Lan cinematic. Definiie. Clasificare.

O succesiune de elemente cinematice legate prin cuple

cinematice se numete lan cinematic.
Fie lanurile cinematice, conform definiiei de mai sus,
prezentate n fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.22; 2.23.
Un prim criteriu clasific lanurile cinematice n:
1. Lanuri cinematice determinate pentru care poziiile tuturor
punctelor sunt determinate.
2. Lanuri cinematice nedeterminate, la care poziiile tuturor
punctelor nu pot fi determinate fizic numai cu ajutorul parametrului
conductor sau n general a parametrilor conductori.

A
B
C
D
1
1
1


Fig.2.19
C
B
A
G
F
E
1
1
1

Fig.2.20
B
A
C
E
D

Fig.2.21
A
B
E
D
C

Fig.2.22



A
B
C
E
D
1
1
1

Fig.2.23

































Prin urmare, lanul cinematic exist fizic, n sensul c dac ar fi realizat din
bare i cuple cinematice, la fiecare poziie a parametrului conductor (
1

sau
2
) toate punctele de pe elementele sale ar avea poziii bine
determinate.
1. Din analiza lanurilor cinematice din fig. 2.21 i
2.23, se observ c lanurile respective nu pot fi construite geometric numai
cu ajutorul parametrului
1
i al mrimilor constante.
Aceste dou lanuri cinematice, luate ca exemple, sunt lanuri
cinematice nedeterminate.
Se face precizarea c determinarea sau nedeterminarea unui lan
cinematic poate fi observat prin posibilitatea de a construi lanul cinematic
n funcie de parametrul (n general parametrii) conductor.

n ceea ce privete lanurile cinematice determinate, analiznd
lanurile cinematice din fig. 2.19; 2.20; 2.22, se observ c n funcie
de parametrul conductor
1
i respectiv
2
i innd seama de
toate mrimile constante ale lanului cinematic (punctele fixe i
lungimile elementelor) lanul cinematic poate fi construit geometric
prin procedee simple.
n tehnic, testarea determinrii se face mult mai uor i sigur
prin introducerea noiunii de grad de mobilitate, aa cum se va vedea n
paragraful urmtor (2.2.4).
2. Un alt criteriu de clasificare mparte lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice nchise (fig. 2.19; 2.20; 2.22; 2.23)
b) Lanuri cinematice deschise (fig. 2.21)
3. Alt criteriu clasific lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice simple, dac toate elementele lanului nu au
dect cel mult dou cuple cinematice (fig. 2.19; 2.22; 2.23)
b) Lanuri cinematice complexe, n cazul n care unele elemente au
mai mult de dou cuple cinematice, de exemplu lanul cinematic din fig.
2.20.
4. Un ultim criteriu, clasific lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice plane (fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.23);
b) Lanuri cinematice spaiale (fig. 2.22).