Sunteți pe pagina 1din 54

CINEMATICA MECANISMELOR

2.1 Notiuni introductive


Analiza cinematica a mecanismelor are ca scop studierea miscarii
elementelor cinematice sau a unor puncte de pee le, care pot fi chiar
cuplele mecanice,fara a se considera ffortele care provoaaca
miscarea.Analiza cinematic se aplica la mecanisme ale caror dimensiuni
sunt cunoscute si sunt,de regula,reprzentate la scara in conformitate cu
STAS 1543-75.Din analiza cinematic rezulta parametrii cinematic,atat
pentru elemente cat si pentru punctele stabilite,in functie de miscarea si
pozittia elementului conducator.Acesti parametric cinematic sunt:pozitia
elementului sau a punctului considerat;traiectoria descrisa de un anumit
punct luat in studio;viteza si acceleratia unghiulara a elementelor;viteza
ssi acceleratia absoluta a punctelor considerate.Acesti parametric
cinematic se determina pentru un ciclu cinematic.
Analiza cinematic se poate realize prin diverse metode,mai simple
cu o precizie scazuta insa suficienta pentru scopul propus sau mai
complicate cu o precizie foarte buna ,atunci cand este absolute necesara.
De regula,metodele precisa se realizeaza cu success,numai pe
calculator.Principalele metode utilizate sunt:grafice;grafo-
analitice,dintre care cea mai cunoscuta este metoda poligoanelor de
viteze si acceleratii;analitice sau a contururilor vectoriale;speciale,dintre
care se mentioneaza metoda functiilor de transfer si metoda matrieala.

2.2 Metode grafice


Aceste metode,permit determinarea parametrilor
cinematic,direct,prin constructii graficee fara a se utilize relatii de calcul
intre parametrii determinate.
2 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Din randul acestor metode,mai interesanta este metoda


diagramelor.
Precizia la metodele grafice este mica si eroarea de estimare este
de 2% pentru traiectorii; 5% pentru viteze; 10% pentru
acceleratii.Totusi,aceste precizii sunt suficiente pentru analize,care pot fi
realizate numai peentru puncte cu miscare absoluta de rotatie sau de
translatie.
Cu toate aceste dezavantaje,metodele grafice se mai utilizeaza
oferind unele avvantaje certe cum ar fi:determinarea vitezelor si
acceleratiilor se realizeaza prin procedee asemanatoare,fara dificultati;nu
necesita cunostinte deosebite in domeniul mecanismelor si a metodelor
complicate de calcul mathematic;dezvolta intuitia,fiind o metoda
didacticaa foarte eficienta.

2.2.1 Metoda diagramelor


Aceasta metoda ,cunoscuta sub denumirea de metoda derivarii
grafice,se bazeaza pe faptul ca derivate unei functii este egala cu tangent
triggonometrica a unghiului format de sensul pozitiv al axei absciselor cu
tangent geometrica,dusa la curba functiei respective.In analiza cinematic
a unui mechanism se pornesste de la diagram spatiului unui punct de pe
elemental de lucru.De regula,se considera derivate in functie de pozitia
unghiulara a elementului conducator.In aceste conditii,prin derivarea
spatiului rezulta viteza redusa cu dimensiune liniara,respective
acceleratia redusa,conform relatiilor urmatoare:

(2.1)
ANALIZA CINEMATICA 3
(2.2)
Principiul metodei consta in determinarea,pe cale grafica, aunor
corespondente intre marimile parametrilor cinematic si elementele
mecanismului real,exprimate prin marimile representative de pe desen cu
ajutorul scarilor:

-scara lungimilor

-scara spatiului unghiular

-scara timpului

-scara vitezelor

-scara acceleratiilor

Din figura 2.1,executata la scara,se deduc relatiile de legatura mentionate


mai sus,prin corectia relatiilor (2.1),(2.2) cu scarile respective,dupa cum
urmeaza:
4 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Dar,din ∆ADI rezulta ca ,iar din ∆ BO

tg

In aceste conditii,relatia (2.3) capata forma:

(2.4)
Elemental de legatura,in aceasta situatie,este scara vitezelor ,
exprimata sub forma:

(2.5)
Daca se imparte la relatia (2.5) se obtine scara vitezelor reduse din
expresia (2.1).
In mod asemanator se poate deduce scara accceleratiilor daca se
condifera expresia din si din diagram vitezei,rezultand
relatia (2.6)

(2.6)
In aceste conditii,acceleratia in punctual I,se determina astfel:

(2.7)
ANALIZA CINEMATICA 5

2.2.2 Metoda centrului instantaneu de rotatie (C.I.R)


Central instantaneu de rotatie este un punct din planul miscarii
caracterizat de o viteza insttantanee nula.
El se bucura de unele proprietati,cum ar fi:
-vitezele tutrror punctelor de pe un element,de exemplu AB din
ffig.2.2,in raport cu C.I.R sunt perpendicular pe razele vectoare ale
acestor puncte,iar valorile lor sunt proportionale cu razele respective;
-centrele instantanee de rotatie a trei elemente,aflate in miscare
plan-paralela sunt colineare,fig.2.3;
6 INGINERIE MECANICA - MECANISME

-la un mechanism cu n elemente,exista un numar de C.I.R egal


cu numarul combinarilor de n elemente luate cate doua;
-cand elemental sau planul de referinta este fix,C.I.R este
absolute;
-locul geometric al C.I.R se numeste curba polara si este
considerate baza daca C.I.R este absolute si ruleta cand C.I.R apartine
unui plan mobil.

Daca se considera fig.2.2,determinarea vitezei punctului M


presupune cunoscute:
-viteza punctului A si directia vitezei punctului B sau viteza
punctului A si marimea vitezei unghiulare a elementului AB.
In aceste conditii se procedeaza astfel:
-se determina pozitia centrului instantaneu de rotatie a
elementului AB si care este punctual I,obtinut ddin intersctia directiei
perpendicularei AI pe directia vitezei punctului A,cu directia
perpendicularei IB pe directia vitezei pinctului B. Odata cunoscuta
pozitia centrului instantaneu de rotatie se poate determina viteza
punctului B sau a oricarui punct de pe elemental AB,spre exemplu
punctual M.Pentru punctual B,calculul se rezuma la: (2.8)
ANALIZA CINEMATICA 7

(2.9)
Respectiv pentru punctual M,

-se determina vitezele care intereseaza direct cu relatiile (2.9),(2.10).


In aplicarea mettodei centrului instantaneu de rotatie,C.I.R,apar cateva
cazuri particulare:
-vitezele celor doua puncte (A si B) sunt paralele,de unde rezulta ca CIR
este la infinit si prin urmare elemental are o miscare de translatie
permanenta sau insstantanee;
-dreapta AB este normal pe directiile celor doua viteze ( , ), situatie in
care pozitia CIR este nedeterminata fig.2.4a daca nu sunt cunoscute
marimile vitezelor celor doua puncte,in caz contrar pot sa apara cazurile
din fig.2.5b,respective,fig2.4c.

Daca se considera fig.2.3,metoda CIR se aplica astfel:


8 INGINERIE MECANICA - MECANISME

(2.11)

2.2.3 Metoda rabaterii


Aceasta metoda se bazeaza pe o teorema caree demonstreaza ca:
Dreaapta care uneste varfurile vectorilor viteze,a doua puncte
din plan unui element rabatut cu 90 de grade ,este paralela cu dreapta
care unesste punctele respective.
In fig.2.5a si b se prezinta doua exemple:fig.2.5a,se arata
principiul metodei care poate fi considerat ca o varianta a metodei CIR si
consta in parcurgerea etapelor:
-se rabate intr-o directive arbitrara viteza cunoscuta a punctului A
cu 90 de grade,la o anumita scara a vitezelor ,reprezentata de
segmentul A ,rezultand punctual
-din se duce o paralela la AB care intersecteaza in punctual
perpendiculara ridicata din B pe suportul vitezei acestui punct;
ANALIZA CINEMATICA 9

a) b)
Fig. 2.5
• Se rabate segmentu BB1 în sens opus obţinându-se punctul b pe
suportul vitezei punctului B.
Marimea vitezei căutate este:
v B = kv ⋅ Bb (2.12)

Construcţia grafică se justifică prin asemanarea triunghiurilor ∆IAB si


∆IA1B1 in care I este centrul instantaneu de rotaţie. Din rapoartele care se
pot scrie şi din unele proprieteţi ale proporţiilor, rezultă:
IB IB − IB1 IB1
BB1 = AA1 = =
IA IA − IA1 IA1
de unde,
IB
vB = vA (2.13)
IA
În figura 2.5b, se aplica această metodă la mecanismul manivelă-
piston, rezultând viteza punctului C, utilizând relaţia (2.13) cu notaţiile
corespunzătoare.
Notă: Pentru un element care conţine o cuplă de translaţie şi una de
rotaţie, CIR se găseşte pe perpendiculara la ghidaj şi care trece prin
cupla de rotatie (vezi Fig.2.5b).
2.3 Metoda grafo-analitică
Mai este cunoscută şi ca metoda ecuaţiilor vectoriale şi constă în
rezolvarea grafică a ecuaţiilor vectoriale, de tip Euller, pentru viteze şi
acceleraţii cu aplicabilitate la elemente legate prin cuple de rotaţie, de
translaţie de clasă cinci şi prin cuple superioare de clasă patru.
Metoda prezintă unele avantaje:
• Precizie suficient de bună;
• Se poate aplica la toate punctele mobile ale mecanismului plan şi la unele
mecanisme spaţiale;
10 INGINERIE MECANICA - MECANISME

• Sunt folosite calcule analitice simple.


Cu toate aceste avantaje, metoda are o serie de neajunsuri care, in
ultimul timp, au făcut ca ea să fie mai puţin utilizată deşi din punct de
vedere didactic conduce la formarea unei viziuni mai clare asupra
mecanismelor. Dintre desavantaje se menţionează:
• Volumul mare de lucru;
• Nu poate fi utilizată la toate mecanismele.
Pentru rezolvarea parametrilor cinematici, prin această metodă, se
procedează astfel:
• Se stabilesc punctele pentru care se doreşete analiza cinematică şi
poziţiile necesare ale elemntului conducător;
• Se descompune mecanismul în grupe structurae;
• Se desenează mecanismul la scară, in toate poziţiile stabilite pentru
elementul conducător ţinându-se cont de rezultatele unei, eventuale,
analize pozitionale;
• Se scriu ecuaţiile de tip Euller şi se rezolva grafic la o scară aleasă în
mod convenabil, care poate fi schimbată de la poziţie la poziţie şi chiar la
aceeaşi poziţie la grupe diferite în funcţie de mărimea vectorilor care
trebuie desenaţi;
• Rezolvarea incepe cu elementul conducător şi se termină cu ultima
grupa introdusă la generarea mecanismului.

2.3.1 Ecuaţii de tip I


Aceste ecuaţii sunt specific elementelor legate prin cuplă de rotaţie şi
reprezintă ecuaţia de mişcare a unui punct faţă de alt punct care aparţine
aceluiaşi element, Fig.2.6 şi are forma:
• Viteze;
v B = v A + v BA (2.14)
ANALIZA CINEMATICA 11
Se cunosc: A,B elementului AB; poziţia punctului A B;
v A - ca mărime, directive, sens, punct de aplicaţie, ω AB - necunoscută;
⎧marime − ω AB ⋅ l AB − necunoscuta

v AB = ⎨ directie− ⊥ AB − cunoscuta
⎪ sens − ω AB − necunoscut

Pentru rezolvarea unei ecuaţii vectoriale în care un vector are
cunoscută numai direcţia vitezei, mai trebuie asociată cu o alta ecuaţie de
tipI,II sau III.
• acceleraţii;
n t
a B = a A + a BA + a BA (2.15)
Pe lângă elementele cunoscute prezentate la viteză, se mai cunosc
urmatoarele:

⎧ marime − ω AB 2
⋅ l AB − cunoscuta
n ⎪
a BA = ⎨directie − paralela − AB − cunoscuta
⎪ sens − B → A − cunoscut

⎧marime − ε AB − necunoscuta
t ⎪
a BA = ⎨ directie− ⊥ AB − cunoscut
⎪ sens − ε − necunoscuta
⎩ AB

Avand in vedere că acceleraţia unghiulară ε AB - este necunoscută,


pentru rezolvare mai trebuie o ecuaţie de tip I, II sau III.
12 INGINERIE MECANICA - MECANISME

2.3.2 Ecuaţii de tipII

Se aplică atunci când două puncte au aceiaşi poziţie dar sunt situate
pe elemente diferite care au o mişcare de translaţie, unul faţă de celălalt,

• Viteze;
v A 2 =v A1 +v A 2 A1 (2.16)
Se cunosc următoarele: A1 ≡ A2 ca poziţie; A1 ∈1; A2 ∈ 2; v A1 – vector
cunoscut sau se poate determina prin calcul dacă se cunoşte mişcarea
elementului 1.
Această mişcare este cunoscută dacă se cunoaşte mişcarea unui punct
de pe elementul 1 şi viteza unghiulară a acestui element, sau se cunoaşte
mişcarea a două puncte de pe acest element.
Pentru vectorul cunoscut se poate scrie:
⎧marime − necunoscuta ⇒ poligon

v A 2 A1 = ⎨ directie − // ghidajul − 1, cunoscut
⎪ sens − necunoscut ⇒ poligon

Ecuaţia (2.16) se poate rezolva prin asociere cu o altă ecuaţie de tip
I,II sau III.
• acceleraţii;
c r
a A 2 = a A1 + a A 2 A1 + a A 2 A1 (2.17)
ANALIZA CINEMATICA 13

Acceleraţia punctului A1 este cunoscută sau se poate calcula, aşa


cum s-a precizat la viteze. Acceleraţia corriolis poate fi determinată, după
cum urmează:
⎧ marime − 2ω1 × v A 2 A1 , cunoscuta
c ⎪
a A 2 A1 = ⎨ directie− ⊥ ghidajul − 1, cunoscuta
⎪sens − v A 2 A1rotit − 90 o dupa − ω , cunoscut
⎩ 1

⎧ marime − necunoscuta ⇒ poligon


r ⎪
a A 2 A1 = ⎨directie − // ghidajul − 1, cunoscuta
⎪ sens − necunoscut ⇒ poligon

Se observă că accleraţia relativă este necunoscută dar cunoaşterea
direcţiei sugerează ideea că ecuaţia se poate rezolva grafic prin asocierea
ei cu o alta ecuaţie de tip I,II sau III.

2.3.3 Ecuaţia de tip III


Este specifică cuplelor superioare de clasă patru, de exemplu la came,
însă se poate întâlni şi la mecanismele cu bare, motiv care se prezintă
aici. Punctele de contact se caracterizează prin două mişcări, o rotaţie şi
o translaţie, aceeaşi poziţie dar aparţinând unor elemente diferite, Fig.2.8.
• viteze;
v A 2 = v A1 + v A 2 A1 (2.18)

Pentru rezolvarea ecuaţiei (2.18) sunt cunoscute, ca poziţie punctele


A1 ≡ A2 şi că A1 ∈1; A2 ∈ 2; v A1 ≠ v A 2 ; v A1 - cunoscută sau se poate
determina cunoscandu-se mişcarea elementulzui 1;
⎧marime − necunoscuta ⇒ poligon

v A 2 A1 = ⎨ directie − // cu − tt , cunoscuta
⎪ sens − necunoscut ⇒ poligon

14 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Fiind cunoscută numai direcţia, ecuaţia (2.18) poate fi rezolvată


grafic dacă se asociază cu o altă ecuaţie de tip I,II sau III.

• acceleraţii;
c r c n t
a A 2 = a A1 + a A 2 A1 + a A 2 A1 = a A1 + a A 2 A1 + a A 2 A1 + a A 2 A1 (2.19)
În rezolvarea grafică a acestei ecuaţii se mai cunosc: a A1 -
cunoscută sau se poate determina cunoscându-se mişcarea elementului 1;
⎧ marimea − 2ω1 × v A 2 A1 , cunoscuta
c ⎪
a A 2 A1 =⎨ directia − ⊥ ghidaj − tt , cunoscuta
⎪sensul − v A 2 A1rotit − 90 o dupa − ω , cunoscuta
⎩ 1

⎧ marimea − (v A 2 A1 ) 2 / AA0 , cunoscuta


n ⎪
a A 2 A1 = ⎨directia − ⊥ ghidaj − tt ( profil ), cunoscuta
⎪ sensul − A → A0 , cunoscut

⎧marimea − ε 21 − necunoscuta ⇒ poligon
t ⎪
a A 2 A1 =⎨ directia − ⊥ AA0 , cunoscut
⎪ sensul − ε − necunoscut ⇒ poligon
⎩ 21
ANALIZA CINEMATICA 15
Asociind această ecuaţie cu o altă ecuaţie de tip I, II sau III se
poate rezolva grafic.
Nota: Pentru rezolvarea grafică trebuie cunoscut desenul la
scară, în poziţia curentă elementului conducător de poziţia punctului luat
în studiu şi stabilirea unei scări adecvate în aşa fel încât vectorii din
poligon să fie suficient de mari pentru ca precizia de măsurare să fie cât
mai bună. E bine ca acest obiectiv să nu fie absolutizat întrucât se obţin
desene exagerat de mari. Scara poate fi schimbată de la o poziţie la alta
sau chiar de la un punct la altul, pentru aceeaşi poziţie.

2.3.4 Metoda asemanarii

Sunt situaţii în care sistemele de două ecuaţii vectoriale conduc la


nedeterminări, făcând imposibilă rezolvarea lor. În aceste condiţii, se
poate aplica cu succes metoda asemănării, atât la viteze cât şi la
acceleraţii. Principiul metodei este urmatorul:

• viteze;
În Fig.2.9a, pentru determinarea vitezei punctului C sunt date
vitezele punctelorA şi B. Aplicând metoda CIR sau metoda grafo-
analitică utilizând două ecuaţii de tip I, rezultă poligonul de viteze din
Fig.2.9b.
16 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Din analiza Fig.2.9 se constată că poligonul de viteze formează o


figură (abc) asemenea cu figura corpului (ABC), rotită cu 90 o în sensul
vitezei unghiulare ω . Datorită asemănării, rezultă o proprietate a planului
vitezelor, cunoscută ca o teoremă de asemănare, utilizată la determinarea
vitezei oricărui punct din planul mobil dacă sunt cunoscute vitezele a
două puncte. Ea se aplică astfel:
( ab) ( a c ) ( a c )
= = (2.20)
AB AC BC
de unde,
AC
( a c ) = ( ab) (2.21)
AB
Vectorul (a c) astfel obţinut se măsoară pe o direcţie perpendiculară
pe AC şi care trece prin punctul a din poligonul de viteze rezultând
ANALIZA CINEMATICA 17
poziţia punctului c. În aceste condiţii viteza punctului C se determină
din poligon astfel:
v C = k v ( pv c) (2.22)
• acceleraţii;

Pentru punctul C din Fig.2.10a, se determină acceleraţia utilizând


două ecuaţii de tip I construind poligonul de acceleraţii din Fig.2.10b. Se
constată că pentru fiecare punct din figura elementului mobil îi
corespunde un punct din poligonul acceleraţiilor (de exemplu, punctului
A îi corespunde punctul a’). Pentru triunghiul ABC corespunde
triunghiul a’b’c’ rotit cu unghiul π − ϕ în sensul acceleraţiei
unghiulare ε .
Vectorii care au originea în polul acceleraţiilor p a reprezintă
acceleraţiile absolute la scara k a , aleasă în mod convenabil (de exemplu,

vectorul pa a reprezintă acceleraţia punctului A). Vectorii care nu au


originea in pol sunt acceleraţii relative, cu urmatoarele marimi:
18 INGINERIE MECANICA - MECANISME

a AB = AB ε 3 = ω 4 = k1 ⋅ l AB ε 3 = ω 4

a CA = AC ε 3 = ω 4 = k1 ⋅ l AC ε 3 = ω 4

a BC = BC ε 3 = ω 4 = k1 ⋅ l BC ε 3 = ω 4 (2.23)

Aceste acceleraţii sunt reprezentate în poligon de vectorii:


a ' b' = a BA / k a ; a ' c' = a CA / k a ; b' c' = a BC / k a (2.24)

Înlocuind expresiile scalare ale accelerţiilor relative şi efectuând o


serie de calcule se ajunge la rapoartele:
a ' b' a ' c ' b' c '
= = (2.25)
AB AC BC

Relaţiile (2.25) confirmă faptul că figura geometrică a elementului


cinematic este asemenea cu corespondentul ei din poligonul
acceleraţiilor. Polul acceleraţiilor J. Prin urmare şi la acceleraţii se poate
utiliza metoda asemănării, cu particularităţile sale, la determinarea
acceleraţiilor.

2.3.5 Aplicaţii

I. Fie mecanismul patrulater ABCD din Fig.2.11, pentru care se cunosc:


desenul la scară pentru o anumită poziţie unghiulară a elementului
conducător ω1 = cons. . Se cere să se determine vitezele şi acceleraţiile
puncelor situate în centrul cuplelor de rotaţie (A,B,C,D),
respectivvitezele şi acceleraţiile unghiulare ale tuturor elementelor.
Pentru rezolvare se parcurg următoarele etape:
• Se face analiza structurala pentru a constata dacă schema este corectă şi
constă în ; stabilirea corectă a numarului de elemente, stabilirea corectă a
ANALIZA CINEMATICA 19
numarului de cuple cinematice şi clasele lor, stabilirea familiei
mecanismului, determinarea gradului de mobilitate, descompunerea
mecanismului în grupe structurale.
• Pentru fiecare element conducător (dacă sunt mai multe) şi pentru fiecare
grupă structurală (dacă sunt mai multe), se scriu ecuaţiile vectoriale, de
viteze şi acceleraţii, specifice fiecărui caz.
• Se stabileşte scara vitezelor k v , respectiv scara acceleraţiilor k a şi se
transformă cu aceste scări toate mărimile cinematice cunoscute în vectori
reprezentativi cu unitaţi de lungime.
• Se rezolvă grafic ecuaţiile vectoriale prin construirea poligoanelor pentru
toate entităţile structurale incepând cu elementul conducător,
respectându-se modul de formare a mecanismului.
• Din poligoane se determină mărimile cinematice necunoscute (vitezele şi
acceleraţiile punctelor stabilite, vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale
elementelor, sensurile vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare).
20 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Parcurgând etapele de mai sus, se constată că mecanismul are un


singur element conducător AB şi o singură grupă structurală BCD, de
clasă 2, ordin 2, aspect 1. În aceste condiţii, ecuaţiile vectoriale specifice
fiecărei entităţi sunt:
• Element conducător legat prin cuplă de rotaţie la care se aplică ecuaţiile de
tip I;
viteze acceleraţii
n t
v B = v A + v BA a B = a A + a BA + a BA
Pentru rezolvarea acestor ecuaţii se cunosc, din datele problemei,
următoarele: A cuplă de rotaţie caracterizată de v A = 0 şi
a A = 0; ω1 =constant şi deci ε 1 =0; lungimea l AB dată în [m] .
1. Se calculează mărimile necesare rezolvării vitezei:
v B ≡ v BA [m / s ] = ω1 [rad / sec]⋅ l AB [m]
ANALIZA CINEMATICA 21

v B [m / s ]
kv =
v B [mm]
2. Din polul vitezei pv , stabilit arbitrar Fig.2.11b, se duce o perpendiculară pe
direcţia elementului conducător AB. Din pol, in sensul dat de viteza
unghiulară, se măsoară şi se desenează vectorul reprezentativ v B [mm] al
vitezei punctului B.
3. Se calculează mărimile necesare rezolvării ecuaţiilor:
[ ] [ ]
a AB m / s 2 = ω12 rad / s 2 ⋅ l AB [m]
n

n
[
a BA m / s 2 ]
ka =
a BA [mm]
n

4. Din polul acceleraţiilor p a , stabilit arbitrar Fig.2.11c, se duce o paralelă la


AB şi în sensul de la B la A se măsoară si se desenează vectorul
reprezentativ al acceleraţiei normale a punctului B faţă de A care este
tocmai acceleraţia absolută a punctului B.
5. Rezolvarea cinematică a elementului conducător este terminată intrucât
acceleraşia tangenţială este nulă datorită faptului că ε 1 = 0
• Grupa BCD în care sunt două elemente legate prin cupla C de rotaţie,
situaţie în care se vor utiliza două ecuaţii de tip I, câte una pentru fiecare
element. Întrucât cupla D este de rotaţie, fixată la batiu (elementul 4),
mişcarea centrului ei este nulă (v D = 0; a D = 0) . Singurul punct care
interesează, cu mişcare necunoscută este centrul cuplei de rotaţie C,
pentru care se dau următoarele relaţii de calcul:
viteze acceleraţii
⎧v C = v B + v CB , C ∈ 2 ⎧⎪ a C = a B + a CB
n 1
+ a CB , C ∈ 2
⎨ ⎨ n 1
⎩v C = v D + v CD , C ∈ 3 ⎪⎩a C = a D + a CD + a CD , C ∈ 3
22 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Având în vedere discuţiile de la ecuaţiile de tip I, se preyintă


etapele în reyolvarea acestei probleme:
1. Vitezele punctelor B şi D sunt cunoscute, aşa cum s-a precizat mai sus,
v B rezolvată la elementul conductător şi reprezintă în poligonul
vitezelor prin vectorul reprezentativ v B [mm] ≡ pv b , iar v D = 0 ≡ pv .
2. Vitezele relative, din ambele ecuaţii, sunt necunoscute ca mărime şi sens
însă au cunoscute direcţiile perpendiculare pe BC, respectiv, pe CD. În
conformitate cu sistemul de ecuaţii vectoriale de viteze, se duce o
perpendiculară la BC prin vârful vectorului v B şi o altă perpendiculară
pe DC, prin polul vitezelor, Fig.2.11b. La intersecţia acestor
perpendiculare se găseşte punctul c. Segmentul pv c este tocmai viteza
reprezentativă a punctului C şi se măsoară în [mm] .
3. Se calculează viteza punctului C,
v C [m / s ] ≡ v CD = pv c[mm] ⋅ k v

şi viteza relativă punctului C faţă de B, dupa ce se măsoară segmentul bc,


v CB [m / s ] = bc[mm]⋅ k v .

4. Se calculează vitezele unghiulare ale elementelor BC şi CD,


bc ⋅ k v ⎡ rad ⎤ pv c ⋅ k v ⎡ rad ⎤
ω2 = , respectiv, ω3 =
l BC ⎢⎣ s ⎥⎦ lCD ⎢⎣ s ⎥⎦
5. Se stabilesc sensurile acestor viteze unghiulare pe baza datelor din
poligon, astfel:
− se deplasează vectorul bc ≡ vCB in punctul C, de pe mecanism, şi se
stabileşte sensul lui ω 2 ca fiind rotaţia imaginară produsă de acest vector
asupra elementului BC(Fig.2.11).
ANALIZA CINEMATICA 23

− se deplasează vectorul pv c ≡ v CD în punctul C şi se stabileşte sensul lui


ω3 ca fiind o rotaţie imaginară a elementului CD în sensul dat de
vectorul respectiv.
6. Cu aceste operaţii analiza vitezelor pentru această poziţie s-a terminat,
rezolvându-se toate solicitările.
7. Se continuă analiza cu determinarea acceleraţiilor, ştiind că acceleraţia
punctului B s-a determinat la elementul conducător şi că acceleraţia lui
D este nulă, din aceleaşi motive ca în cazul vitezelor.
8. Se calculează acceleraţiile normale, atât pentru elementul CB cât şi
pentru elementul CD, cu relaţiile date la prezentarea ecuaţiilor tip:
n
[ ]
a CB m / s 2 = ω 22 ⋅ lCB [m]
n
a CD = ω32 ⋅ lCD

9. Se calculează vectorii reprezentativi la scara acceleraţiilor k a :


ω 22 ⋅ lCB ω 22 ⋅ lCD
a CB = [mm] ≡ nCB =
n n
a CD = nCD =
ka ka
10. Se duce o paralelă la CB, prin vârful vectorului pa b' şi în sensul de la C
la B se desenează vectorul acceleraţiei normale nCB , apoi prin pol se
duce o paralelă la CD şi în sensul de la C la D se desenează vectorul
reprezentativ al acceleraţieinormale a punctului C faţă de D, nCD .
11. Pentru componenteletangenţiale se cunosc numai direcţiile
perpendiculare pe BC, respectiv, pe CD care se trasează prin vârful
acceleraţiilor normale. La intersecţia acestor direcţii se găseşte soluţia
problemei, adică acceleraţia punctului C care este repreyentată in poligon
prin segmentul pa c' .
12. Se calculează mărimile acceleraţiilor necunoscute, apoi acceleraţiile
unghiulare :
[ ]
a C = m / s 2 = p a c[mm]⋅ k a
24 INGINERIE MECANICA - MECANISME

[ ]
a CB = m / s 2 = tCB [mm]⋅ k a ⇒ ε 2 = tCB ⋅ k a / lCB [m]
t

[ ]
a cd = m / s 2 = t CD [mm]⋅ k a ⇒ ε 3 = t CD ⋅ k a / lCD [m]
t

13. Se stabilesc sensurile acceleraşiilor unghilare, după procedeul stabilit la


vitezele unghiulare, cu precizarea că se translează vectorii acceleraţiilor
tangenţiale în punctul C de pe mecanism.
14. Analiza cinematică cerută în enunţ mod utilizând ecuaţiile de tip sau alte
metode, cum ar fi metoda asemanării care, de regulă, se aplică când
ecuaţiile tip conduc la nedeterminări. Nedeterminările apar când direcţiile
vectorilor necunoscuţi sunt paraleli şi deci nu se intersectează pentru a
rezulta soluţia dorită.

II. Fie mecanismul manivelă piston ABCD din Fig.2.12. Se cere să se


determinevitezele şi acceleraţiile punctelor A,B,C,D,G şi vitezele şi
acceleraţiile unghiulare.
ANALIZA CINEMATICA 25
Se cunosc: desenul la scară pentru o anumită poziţie unghiulară ϕ a
elementului conducător AB; viteza unghilară a elementului conducător
este constantă. Din efectuarea analizei structurale reyultă că mecanismul
are un singur element conducător, cuplă de translaţie D. Se menţionează
că grupa degenerată, elementul 3 are lungime zero.
• Analiza cinematică a elementului conducător:
viteze acceleraţii
n t
v B = v A + v BA a B = a A + a BA + a BA
Rezolvarea vitezelor şi acceleraţiilor conduce la obţinerea vectorilor
pv b din Fig.2.12b, respectiv, pa b' din Fig.2.12.c.
• Analiza cinematică a grupei BCD:
⎧ v C ≡ v C 2 = v CB + v CB , C ∈ 2
viteze ⎨
⎩v C ≡ v C 3 = v C 4 + v C 3C 4 , C ∈ 3
⎧⎪ a C ≡ a C 2 = a B + a CB n t
+ a CB , C ∈ 2
acceleraţii ⎨ c r
⎪⎩a C ≡ a C 3 = a C 4 + a C 3C 4 + a C 3C 4 , C ∈ 3
Se poate observa că la ecuaţiile de tip II intervin puncte cu aceeşi
poziţie situate pe elemente diferite, motiv pentru care apar indici diferiţi.
Indicii arată elementul pe care se găsesc punctele considerate la scrierea
ecuaţiilor.
Din rezolvarea grafică a acestor ecuaţii rezultă viteza punctului C,
Fig.2.12b şi acceleraţia lui, Fig.2.12c.
Problema cere să se determine şi parametrii cinematici ai punctului G
care reprezintă centrul de masă al elementului 2. Acceleraţia acestui
punct este necesară la analiza cinetostatică. Dacă s+ar recurge la metoda
ecuaţiilor vectoriale ar rezulta o nedeterminare. Rezolvarea se face prin
metoda asemănării, astfel:
GB
viteze v GB ≡ b g = bc
BC
26 INGINERIE MECANICA - MECANISME

v G = pv g ⋅ k v
GB
acceleraţii a BG = b' g ' = b' c'
BC
a G = pa g ⋅ k a
De notat că mişcarea punctului D este identică cu cea a punctului C
întrucât ambele puncte aparţin unui element care are numai mişcare de
translaţie.
III. Fie mecanismul culisă oscilantă ABCD din Fig.2.13. Se cere analiza
cinematică a mecanismului dat, în ipoteza că elementul conducător are
viteza unghiulară constantă. Din analiza structurală se constată că
mecanismul are un singur element conducător AB, o grupă structurală
BCD, în care cupla internă C este de translaţie, motiv pentru care se va
utiliza, în rezolvare, o ecuaţie de tip I asociată cu una de tip II. Pentru
elementul conducător, rezolvarea este identică cu a exemplelor
anterioare, motiv pentru care nu se mai insistă. Şi aici, apar notaţii cu
diverşi indicii care atenţionează, fie fie prezenţa unei cuple de translaţie,
fie priecţiile unor puncte ajutătoare în rezolvarea problemei. Semnul de
identitate se referă numai la faptul că punctele respective au aceeaşi
poziţie.
ANALIZA CINEMATICA 27

• Analiza cinematică a grupei BCD

viteze acceleraţii
⎧v B 3 = v B 2 + v B 3 B 2 ⎧⎪a B 3 = a B 2 + a cB 3 D 3 + a rB 3 B 2
⎨ ⎨ n t
⎩v B 3 = v D 3 + v B 3 D 3 ⎪⎩a B 3 = a D 3 + a B 3 D 3 + a B 3 B 2
În Fig.2.13b se prezintă poligonul de viteze, iar in Fig.2.13c poligonul
de acceleraţii. În Fig.2.13d se prezintă modul de determinare a sensului
acceleraţiei corriolis în funcţie de sensul vitezei relative. Poligoanele sunt
utilizate pentru determinarea mărimilor vectorilor necunoscuţi şi pentru
stabilirea sensurilor vitezelor si acceleraţiilor unghiulare, aşa cum s-a
procedat la aplicaţia I.
28 INGINERIE MECANICA - MECANISME

IV. Fie mecanismul de tangentă din Fig.2.14. Se cere analiza cinematică


prin metoda grafo-analitică. Din analiza structurală rezultă prezenţa unui
element conducător şi a unei grupe structurale de clasă 2, ordin 2, aspect
4, care conţine două cuple de translaţie B, D si o cuplă de rotaţie situată
intre cuplele de translaţie. Pentru rezolvare se utilizează asocierea a două
ecuaţii de tip II. Se prezintă numai ecuaţiile utilizate la rezolvarea grupei
cinematice BCD.

• Analiza cinematicăa grupei BCD


viteze acceleraţii
⎧ v C ≡ v C 2 = v C 1 + v C 2 C1 , C ∈ 2 ⎧⎪ a C ≡ a C 2 = a C1 + a Cc 2C1 + a Cr 2C1 , C ∈ 2
⎨ ⎨ c r
⎩v C ≡ v C 3 = v C 4 + v C 3C 4 , C ∈ 3 ⎪⎩a C ≡ a C 3 = a C 4 + a C 3C 4 + a C 3C 4 , C ∈ 3
De precizat că prezenţa elementului de mărime zero face ca in
zona celor două cuple B şi C să apară mai multe puncte cu diverşi indici.
Astfel, cuplei B îi asociem punctele: B2 care indica faptul că acest punct
aparţine elementului 2; B1 care reprezintă proiecţia punctului B pe
elementul 1. Pentru cupla C de rotaţie se poate face aceeaşi discuţie: C2
ANALIZA CINEMATICA 29
arată ca punctul C aparţine elementului 2; C1 reprezintă proiecţia
cuplei pe elementul 1; C3 arată că elementele cuplei de rotaţie au aceeaşi
mişcare, indiferent de poziţia lor, aşa ca punctul C este identic cu punctul
care se află pe elementul 3; C4 este proiecţia cuplei pe planul legat de
elementul 4. Trebuie remarcat că, asocierile se fac în aşa fel ca punctele
atrase in asociere să fie cu mişcare cunoscută. Astfel, punctul C4 este fix,
iar punctul C1 aparţine elementului conducător care are miscarea
cunoscută.
Dacă se analizează relaţiile scrise pentru cinematica grupei se
poate constata: viteza punctului C1 este cunoscută de la analiza
elementului conducător, care poate fi realizată pentru orice punct
interesează; viteza relativă a punctului C2 faţă de punctul C1 este
necunoscută dar are direcţia paralelă cu ghidajul, adica elementul AB;
viteza punctului C4 este zero, fiind un punct dintr-un plan fix; viteza
relativă a punctului C3 faţă de C4 este necunoscută dar are direcţia
paralelă cu ghidajul elementului 3, adică cu CD. O discuţie asemănătoare
se poate face şi pentru acceleraţii, din care să rezulte date care sa ajute la
rezolvarea problemei. Asfel: acceleraţia punctului C1 se consideră
cunoscută; accelerţia corriolis, a punctului C2 faţa de C1 , se poate calcula
si se consideră cunoscută, iar în Fig.2.14d se arată metoda prin care se
determină sensul şi direcţia ei; acceleraţia relativă a punctului C2 faţă de
C1 este necunoscută dar are direcţia paralelă cu ghidajul; acceleraţoâia
punctului C4 este nulă; acceleraţia corriolis C3 faţă de C4 este nulă pentru
că ghidajul (elementul 4) nu se roteşte; acceleraţia relativă a punctului C3
faţă de C4 este necunoscută dar are direcţia paralelă cu ghidajul
(elementul 4 sau tija CD).
Cu aceste explicaţii se pot constru poligoanele de viteze şi
acceleraţii din care să se determine mărimile necunoscute.
V. Se dă mecanismul de sinus in Fig.2.15a şi se prezintă, pe scurt, analiza
cinematică a mecanismului.
30 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Din analiza structurală rezultă o grupa cinematică de clasă 2,


ordin 2, aspect 5 care are două cuple de translaţie, consecutive. Dtorită
elementului 2 de mărime zero punctele specifice cuplei B se suprapun cu
cele ale cuple C, motiv pentru care s-a pus semnul de identitate numai
pentru poziţiile lor.

viteze acceleraţii
⎧v B ≡ v B 3 = v B 2 + v B 3 B 2 , B ∈ 2 ⎧⎪ a B ≡ a B 3 = a B 2 + a cB 3 B 2 + a rB 3 B 2 , B ∈ 2
⎨ ⎨ c r
⎩v C ≡ v B 3 = v B 4 + v B 3 B 4 , B ∈ 3 ⎪⎩a B ≡ a B 3 = a B 4 + a B 3 B 4 + a B 3 B 4 , B ∈ 3
Urmarind explicaţiile de la aplicaţiile anterioare şi cele de la ecuaţiile
tip, se ajunge la următoarele concluzii: viteza punctului B2 este cunoscută
din analiza cinematică a elementului conducător şi este identică cu viteza
punctului B1 ca fiind puncte ale unei cuple de rotaţie; viteza relativă a
ANALIZA CINEMATICA 31
punctului B3 faţă de punctul B2 este necunoscută însă direcţia ei este
paralelă cu ghidajul cuplei de translaţie C(segmentul 33’); viteza
punctului B4 este nulă intrucât acest punct aparţine unui plan fix. Pentru
acceleraţii se pot face aceleaşi comentarii ţinându-se cont de
particularităţile acceleraţiilor.in Fig.2.15d stabilirea directiei si sensul
acceleraţiei corriolis a punctului B3 faţă de B2.
Trebuie să se observe că ecuaţile se scriu în aşa fel să se poată
determina mişcarea punctelor sau elementelor interioare ale grupei în
funcţie de mişcarea punctelor sau elementelor de legătură (exterioare).
VI. Se consideră un mecanism de şeping care conţine o grupă de clasă 3. La
acest exemplu, datorită complexităţii poligoanelor, sunt notaţi numai
vectorii importanţi direct cu notaţia completă şi nu cu simbolurile
convenţionale.
La aceste grupe de clasă 3 se utilizează proiecţia S a unui centru
instantaneu de rotaţie, pe un plan legat de elementul interior de rang 3. Se
poate demonstra că viteza acestui punct este nulă şi care uşurează
rezolvarea problemei. Cu ajutorul acestui punct particular, grupa de clasă
3 se descompune in grupe fictive de clasă 2 care se rezolvă mai uşor aşa
cum s-a prezentat in aplicaţiile I-V.
Grupele fictive se vor stabili în aşa fel încât ele să nu contină
elementele care formează CIR şi elementul fictiv care conţine punctul S.
În cazul dat, CIR se formează la intersecţia prelungirii elementului 4
(DE) cu elementul 5(GG’). De notat că elementul 5 are o cuplă de
translaţie, motiv pentru care “prelungirea” se realizează cu o
perpendiculară pe direcţia de translare si care trece prin cupla de rotaţie F
a elementului 5. În aceste condiţii, grupele fictive sunt: SB3B2; B3DE;
B3FG. Pentru aceste grupe ecuaţiile de viteze şi acceleraţii sunt:
viteze acceleraţii
32 INGINERIE MECANICA - MECANISME

⎧v B 3 = v B 2 + v B 3 B 2 ⎧⎪a B 3 = a B 2 + a cB 3 B 2 + a rB 3 B 2
grupa fictivă SB3B2 ⎨ ⎨ n t
⎩ v B 3 = v S + v B 3S ⎪⎩ a B 3 = a S + a B 3 S + a B 3 S

⎧v D = v B 3 + v DB 3 ⎧⎪a D = a B 3 + a nDB 3 + a tDB 3


grupa fictivă B3DE ⎨ ⎨ n t
⎩ v D = v E + v DE ⎪⎩ a D = a E + a DE + a DE

⎧ v F = v B 3 + v FB 3 ⎧⎪a F = a F 6 = a cFF 6 + a rFF 6


grupa fictivă B3FG ⎨ ⎨ n t
⎩v F = v F 3 + v FF 3 ⎪⎩ a F = a B 3 = a FB 3 + a FB 3

Se atrage atenţia că pot fi considerate şi alte variante precum şi alte


metode. De axemplu, cunoscându-se mişcarea punctelorB3 şi D care
aparţin elementului 3, pentru mişcarea lui F se poate aplica şi metoda
ANALIZA CINEMATICA 33
asemănării, aşa cum s-a procedat la poligonul acceleraţiilor, unde
vârfurile acceleraţiilor punctelor F, B3 şi D sunt coliniare şi determină
segmente proporţionale cu segmente DB3 , respectiv, B3F.
2.4 Metode analitice
Analiza cinematică prin metode analitice oferă o precizie ridicată şi
se poate aplica la o diversitate de mecanisme, atât plane cât şi spaţiale.
De precizat că pentru scheme cinematice simple metodele se aplică mai
uşor, în timp ce pentru schemele complicate rezultatele se obţin mult mai
greu. În unele cazuri, se obţin sisteme de ecuaţii neliniare cu grade mai
mari. Utilizarea calculatorului, cu programe adecvate, este folosită în
ultima perioadă de timp. De regulă, aceste metode se aplică în
laboratoarele de cercetare unde tehnica de calcul este performantă si unde
asemenea analize se fac în mod repetat pe structuri cinematice
complicate.
2.4.1 Rezolvarea analitică a ecuaţiilor vectoriale
Ecuaţiile vectoriale, utilizate în analiza cinematică prin metoda grafo-
analitică, se proiectează pe axele unui sistem fix, fiecare ecuaţie
vectorială fiind transformată în două ecuaţii scalare. Pentru rezolvarea
unei grupe cinematice de clasă doi se formează sisteme de patru ecuaţii
cu patru necunoscute specifice tipului de ecuaţie. Asemenea abordare se
poate aplica şi pentru un mecanism întreg, rezolvarea fiind ceva mai grea
dar prin utilizarea calculatorului munca devine mai uşoară. De precizat
că, volumul datelor de muncă este mare si precizia obţinută va fi
influenţată de corectitudinea datelor introduse în programul de calcul.
În continuare, se prezintă principiul de transformarea ecuaţiilor
vectoriale de tip I şi II în ecuaţii scalare.
• Ecuaţii de tip I
Se consideră Fig.2.17, în care se prezintă elementul AB prevăzut
cu douăcuple de rotaţie . Se cunosc urmatoarele date: viteza şi acceleraţia
cuplei A ca mărime direcţie şi
34 INGINERIE MECANICA - MECANISME

sens cu ajutorul cărora se calculează priecţile ectorilor pe cele două axe


(v Ax , v Az , a Ax , a Az ) ; coordonatele cuplelor A si B ( x A , y A , x B , y B ) .
Necunoscutele sunt viteza şi acceleraţia cuplei B rezultate prin proiecţiile
lor (v Bx , v By , a Bx , a By ) ; viteza şi acceleraţia unghiulară a elementului AB-1
(ω1 , ε 1 ) .
Transformarea se realizează astfel:
• viteze
v B = v A + v BA = v A + ω 1 × AB (2.26)
dar,
i j k
ω1 × AB = 0 0 ω1 = −iω1 ⋅ AB y + jω1 ⋅ ABx (2.27)
ABx AB y 0

de unde rezultă;
⎧v Bx = v Ax − ω1 ( yb − y a )
⎨ (2.28)
⎩ v By = v Ay − ω1 ( xb − xa )
Mărimea vitezei punctuluiB este:
ANALIZA CINEMATICA 35
2
v B = v Bx
2
+ v By
2
= v A − 2ω`1 (v Ax AB y − v Ay ABx ) + ω12 ⋅ AB 2 (2.29)

Observaţii: Dacă viteza punctului A este zero , se obţine relaţia


cunoscută pentru viteza punctului în mişcarede rotaţie v B = ωAB .
Necunoscutele sunt; v Bx , v By , şi ω1 .
• acceleraţii
n t
a B = a A + a BA + a BA =a A +ω 1 × v BA + ε 1 × AB (2.30)
dar,
i j k
ω 1 × v BA [
= ω 1 × − iω1 AB y + jω1 ABx = 0] 0 ω1 = −iω12 ABx − jω12 AB y
− ω1 ABx ω1 AB y 0
(2.31)
i j k
ε 1 × AB = 0 0 ε 1 = −iε 1 AB y + jε 1 AB (2.32)
ABx AB y 0

de unde rezultă;
⎧⎪a Bx = a Ax − ω12 ( x B − x A ) − ε 1 ( y B − y A )
⎨ (2.33)
⎪⎩ a By = a By − ω1 ( y B − x A ) + ε 1 ( x B − x A )
2

Mărimea acceleraţiei punctului B va fi:


a B = a Bx
2
+ a By
2
(2.34)

Observaţii: Dcaă se introduc relaţiile (2.33) în (2.34) şi se


particularizează pentruacceleraţialui A mărimea zero, rezultă relaţia
mărimei acceleraţiei unui punct în mişcarea de rotaţie
a B = AB ε 12 + ω14
Necunoscutele sunt a Bx , a By , şi ε 1 .
• Ecuaţiile de tip II
36 INGINERIE MECANICA - MECANISME

În Fig.2.18, se preyintă schema după care se realizează


transformarea ecuaţiilor vectoriale în ecuaţii scalare când elementul se
leagă prin cuplă de translaţie. Se cunoaşte: mişcarea cuplei B, prin
priecţiile vitezei şi acceleraţiei sale (v B 2 x , v B 2 y , a B 2 x , a B 2 y ) ; unghiul de
înclinare ϕ al ghidajului ( elementul 1); viteza şi acceleraţia unghiulară a
ghidajului (ω1 , ε 1 ) . Se cere mişcarea unui punct care aparţine ghidajului
(B1).

• viteze
v B1 = v B 2 + v B1B 2 (2.35)
relaţia de tip II, adaptată situaţiei de faţ, are forma (2.35) şi se transformă
în ecuaţii scalare astfel:
⎧v B1x = v B 2 x + v B1B 2 cos ϕ
⎨ (2.36)
⎩v B1 y = v B 2 y + v B1B 2 sin ϕ
ANALIZA CINEMATICA 37
Observaţii: Necunoscutele sunt proiecţiile vitezei punctului B1 şi
viteza relativă din cupla de translaţie vB1B 2 . Pentru acceleraţii sunt
necesare proiecţiile vitezei relative pe axele sistemului şi au expresiile
din relaţiile (2.37).
⎧v B1B 2 = v B1B 2 cos ϕ = v B1x − v B 2 x
⎨ (2.37)
⎩v B1B 2 = v B1B 2 sin ϕ = v B1 y − v B 2 y
Mărimea vitezeipunctului B1 se calculează cu relaţia:
v B1 = v B21x + v B21 y (2.38)

• acceleraţiile
c r
a B1 = a B 2 + a B1B 2 + a B1B 2 (2.39)
în care,
i j k
c
a B1B 2 = 2ω 2 × v B1B 2 = 0 0 2ω 2 = −i 2ω 2 v B1B 2 y + j 2ω 2 v B1B 2 x (2.
v B1B 2 x v B1 B 2 y 0

40)
de unde rezultă;
⎧⎪a B1x = a B 2 x − 2ω 2 (v B1 y − v B 2 y ) + a Br 1B 2 cos ϕ
⎨ (2.41)
⎪⎩ a B1 y = a B 2 y − 2ω 2 (v B1x − v B 2 x ) + a B1B 2 sin ϕ
r

Mărimea acceleraţiei punctului B1 va fi:


a B1 = a B21x + a B21 y (2.42)

Observaţie: Necunoscutele sistemului transformat sunt; a B1x , a B1 y , a Br 1B 2 .


2.4.2 Metoda contururilor vectoriale
Această metodă permite rezolvarea parametrilor cinematici pe cale
analitică şi se poate rezolva cu uşurinţă dacă în procesul de rezolvare
apar numai două necunoscute. În cazul în care apar mai multe
necunoscute, se scriu ecuaţiile respective rezultând sisteme de n ecuaţii
cu n necunoscute care se rezolvă prin metode obişnuite. Se menţionează
38 INGINERIE MECANICA - MECANISME

că la mecanismele complexe, sistemele sistemele de ecuaţii pot avea


gradele mai mari şi în unele situaţii ecuaţiile pot fi şi neliniare. În aceste
situaţii rezolvarea se poate face numai prin metode aproximative cu
ajutorul calculatorului.
Metoda contururilor vectoriale se aplica la mecanismele plane şi
constă în:
1. Se ataşează mecanismului un sistem de axe fix.
2. Se împarte mecanismul în mai multe contururi poligonale închise, intr-o
anumită ordine. Numarul contururilor se poate stabili cu relaţia:
N c = C5 − n' (2.43)
în care; C5-numarul cuplelor de clasă 5, iar n’- numărul elementelor
mobile.
3. Pentru fiecare contur poligonal se ataşează vectorii care conduc la
obţinerea uneo ecuaţii de inchidere.
4. reyolvând aceste ecuaţiise determină parametrii cinematici ai
mecanismului.
5. Sensul de măsurare este trigonometric.
În Fig.2.19, se prezintă un mecanism cu două contururi poligonale
închise şi deformabile care au următoareleecuaţii de închidere:
I. l1 + l 2 + l3 + l 4 = 0

II. − l3 + l5 + l6 + l7 + l8 = 0 (2.44)
ANALIZA CINEMATICA 39

Aceste contururi vectoriale sunt caracterizate de urmatorii parametri: I-


variabila independentă ϕ1 ; parametrii constanţi l1 , l2 , l3 , l4 , ϕ 4 ; parametrii

necunoscuţi ϕ 2 ,ϕ 3 iar pentru II- parametrii constanţi ψ ,ϕ 8 , l 3 , l 5 , l 6 , l 7 , l 8 ;


parametrii variabili necunoscuţi ϕ 5 ,ϕ 6 ,ϕ 7 . Între parametrii celor două
contururi există anumite legeturi:
l3 - comun;ψ + ϕ 2 + ϕ 5 = π .
Dacă se analizează cele douăcontururi se constată că în conturul I
sunt două necunoscute, iar conturul II trei necunoscute însă una dintre
aceste necunoscute depinde de una din conturul I. În rezolvare pot fi trei
obţiuni: elementul conducător putând fi elementul 1, 3, 7. Primele
variante sunt favorabile introducând în contururi numai câte două
necunoscute, situaţie uşor de rezolvat. În varianta trei necunoscute în
poligonul II de lângă elementul conducător şi care nu poate fi rezolvat
independent. Rezolvarea se poate face numai pentru ambele poligoane
simultan. Evident, caz mult mai greu de rezolvat. Din acest motiv s-a
apreciat în etapa 2 „anumită ordine”.
Ca aplicaţie, se consideră un mecanism patrulater – figura 2.20, cu
următori parametri: ϕ1 = ω1t - variabilă independentă care determină, în
primul rând, viteza unghilară şi acceleraţia unghilară a elementului
conducător care, apoi, se transmite la următorii parametri variabili;
40 INGINERIE MECANICA - MECANISME

parametrii constanţi- l1 , l 2 , l3 , l 4ϕ 4 parametrii variabili ϕ1 ,ϕ 2 – care


derivaţi conduc la aflarea vitezelor şi apoi a acceleraţiilor unghiulare ale
elementelor respective.

Fig. 2.20

Prin analiza cinematică se pot urmări mai mulţi parametrii cinematici


din care cei mai importanţi sunt: poziţia unghilară a elementelor 2 şi 3
faţă de elemetul fix 1; vitezele şi acceleraţiile unghiulare absolute ale
elementelor; vitezele şi acceleraţiile unghiulare absolute ale elementelor;
vitezele şi acceleraţiile unghiulare relative,
dintre elemente; vitezele şi acceleraţiile absolute ale unor puncte de pe
mecanism; traiectoriile unor puncte.

• Rezolvare poziţiilor unghiulare

Se scrie ecuaţia vectorială a conturului poligonal ABCD, parcurs în


sens orar:

(2.45)

Se proiectează ecuaţia (2.45) pe axele sistemului fix, rezultând


sistemul de două ecuaţii scalare:

(2.46)
ANALIZA CINEMATICA 41
Se fac notaţiile:

(2.47)

Se separă variabilele din sistemul (2.46) şi se introduc notaţiile


(2.47) rezultând sistemul următor:

(2.48)

Se ridică la pătrat fiecare ecuaţie a sistemului (2.48) şi se adună,


membru cu membru, rezultând:

(2.49)

Se împarte relaţia (2.49) la 2al3 ,şi se fac notaţiile:

În aceste conditii, relaţia (2.49) capătă forma:

(2.50)

Soluţiile ecuaţiei (2.50) sunt:

(2.51)

În care; .

Dintre cele două soluţii pentru care are sens funcţional cosinus,adică -
1≤X≤+1.Revenind la vechea variabilă, se obţine necunoscuta:

ϕ 2 = arccos Y (2.52)
42 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Dacă se notează, cos ϕ 2 = Y , dintr-o ecuaţie a sistemului (2.48) rezultă


Y = −(a + l3 X ) / l 2 , de unde rezultă următoarea necunoscută:
ϕ 2 = arccosY (2.53)

● Vitezele unghiulare absolute

Se derivează ecuaţiile scalare ale sistemului (2.46) şi rezultă un nou


sistem:

⎧ − l 1 sin ϕ1 − l 2ω 2 sin ϕ − l3ω3 sin ϕ 3 = 0


⎨ (2.54)
⎩l1ω1 cos ϕ1 + l 2ω 2 cos ϕ 2 + l3ω3 cos ϕ 3 = 0

unde; ω1 = ϕ1 ; ω 2 = ϕ 2 ; ω3 = ϕ 3 .

Pentru rezolvare, se apelează la un artificiu simplu de a se roti sistemul


de axe fix cu unghiul ϕ 2 , apoi cu ϕ 3 în sens pozitiv şi se transcrie prima
ecuaţie a sistemului (2.54) în noile sisteme rezultând relaţiile:

l1ω1 sin(ϕ1 − ϕ 2 ) + l3ω3 sin(ϕ 3 − ϕ 2 ) = 0


l1ω1 sin(ϕ1 − ϕ 3 ) + l 2ω 2 sin(ϕ 2 − ϕ 3 ) = 0

Considerând că sin(ϕ 2 − ϕ 3 ) = − sin(ϕ 3 − ϕ 2 ) se obţin vitezele unghiulare:

l1 sin(ϕ1 − ϕ 3 ) l1 sin(ϕ 1 − ϕ 2 )
ω 2 = −ω1 ω3 = ω1
l 2 sin(ϕ 2 − ϕ 3 ) l3 sin(ϕ 2 − ϕ 3 )

● Acceleraţiile unghiulare absolute

Se derivează prima ecuaţie a sistemului (2.54)rezultând ecuaţia:


ANALIZA CINEMATICA 43

l1ε 1 sin ϕ1 + l1ω12 cos ϕ1 + l 2ε 2 sin ϕ 2 + l 2ω 22 cos ϕ 2 + l 3ε 3 sin ϕ 3 +


(2.
+ l 3ω 32 cos ϕ 3 = 0
57)

Considerând ω = ε şi utilizând aceleaşi artificiu de rotire a sistemului


fix şi de transcriere a ecuaţiei (2.57) în noile sisteme, rezultă relaţiile
(2.58) din care se deduc acceleraţiile unghiulare absolute.

(2.58)

• Viteze şi acceleraţiile unghiulare relative

Mi carea relativă din cuplele de rota ie B i C se determină cu


rela iile urmatoare:
• Viteze • Acceleraţii
44 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Se precizează că vitezele şi acceleraţiile absolute se introduce, în


aceste relaţii, cu semnele rezultate din calcul.

• Vitezele şi acceleraţiile absolute ale unor puncte

Se folosesc ecuaţiile analitice obţinute din transformarea ecuaţiile


vectoriale.

• Problema traiectoriilor

Pentru cuplele B şi C, cât şi pentru alte puncte de pe elementele 1 şi


3, traiectoriile sunt cercuri de forma:

(2.60)

Dacă punctele aparţin bielei BC, ecuaţiile parametrice se scriu uşor


însă ecuaţiile de forma f(x,y) = 0 se obţin mai greu folosind o metodă
generală utilizată în mecanica teoretică, cunoscute sub denumirea de
ecuaţiile lui Roberts pentru curbe de bielă care sunt ecuaţii de gradul 6.

2.5 Metode speciale

Metodele speciale utilizează anumite funcţii sau matrice care conduc


la determinarea vitezelor pe căi mai directe, pe anumite cazuri concrete,
când metodele clasice sunt mai greu de utilizat. Deşi, se cunosc multe
metode speciale, metoda funcţiilor de transfer, în cazul mecanismelor şi
metoda matriceală, de regulă, în cazul roboţilor sunt folosite mai mult,
ANALIZA CINEMATICA 45
motiv pentru care se vor prezenta, pe scurt, ca metode de analiză
cinematic a mecanismelor.

2.5.1 Metoda funcţiilor de transfer

Se defineşte ca funcţie de transfer de ordinul unu,


expresiile: , respectiv,
funcţiile de ordinul doi:

în care sau
sau sunt mărimi variabile, exprimate vectorial sau analitic, şi
poziţia unghiulară a elementului conducător al unui mecanism.

Cu aceste funcţii se obţin rapid vitezele necunoscute, cu următoarele


relaţii:

(2.61)

respectiv, acceleraţiile:

(2.62)
46 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Se poate constata imediat că, utilizând metoda funcţiilor de


transfer se poate ajunge mult mai usor la viteze şi acceleraţiile
elementelor necunoscute.

• Alpicaţie

Fie mecanismul culisă oscilantă, ABCD, din Fig.2.21 pentru care se


realizează, partial, analiza cinematic prin metoda analitică a contururilor
vectoriale şi prin metoda funcţiilor de transfer pentru a sesiza mai bine
diferenţele metodelor. Din analiza mecanismului se constată ca în
conturul vectorial ataşat sunt două necunoscute:

Ecuaţia vectorială a conturului şi proiecţiile ei pe axele sistemului sunt :

l1 + l 2 + l3 + l 4 = 0, unde − l 2 = 0
ANALIZA CINEMATICA 47

⎧l1 cos ϕ1 − l3 cos ϕ 3 = 0



⎩l1 sin ϕ1 − l3 sin ϕ 3 + l 4 = 0

de unde;

l1 cos ϕ1
l3 = după derivare în raport cu timpul => v23
cos ϕ 3

Separând variabilele sistemului (2.63) şi împărţind ecuaţia 2 la 1, rezulta


ϕ 3 sub forma :

prin derivare => ω3


l 4 + l1 sin ϕ1
tgϕ 3 =
l1 cos ϕ1

Pentru obţinerea funcţiilor de transfer se derivează, fie ecuaţia vectorială


(2.63) fie proiecţiile sale pe axele sistemului, rezultând:

⎧ dl3 dϕ 3
⎪⎪− l1 sin ϕ1 − dϕ cos ϕ 3 + l3 dϕ sin ϕ 3 = 0
⎨ 1 1 (2.64)
dl3 dϕ 3
⎪ l1 cos ϕ1 − sin ϕ 3 − l3 cos ϕ 3 = 0
⎪⎩ dϕ1 dϕ1

Rotind sistemul cu unghiul ϕ 3 şi rescriind relaţiile în noul sistem,


rezultă:

⎧ dl3
⎪⎪ − l1 sin(ϕ1 − ϕ 3 ) − dϕ = 0

1 (2.65)
dϕ 3
⎪l1 cos(ϕ1 − ϕ 3 ) − l3 =0
⎪⎩ d ϕ1

de unde se deduc funcţiile de transfer de ordinul unu;

dl3 dϕ 3 l1
= −l1 sin(ϕ1 − ϕ 3 ) şi = cos(ϕ1 − ϕ 3 ) (2.66)
dϕ1 dϕ1 l3
48 INGINERIE MECANICA - MECANISME

Considerând expresia analitică pentru l3 şi determinarea vitezei cu


ajutorul funcţiei de transfer, rezultă:

dϕ 3 l cos ϕ 3
ω3 = ω1 = ω1 1 cos(ϕ1 − ϕ 3 ) = ω1 cos(ϕ1 − ϕ 3 )
dϕ1 l3 cos ϕ1
(2.67)
dl
v23 = ω1 3 = −ω1l1 sin(ϕ1 − ϕ 3 )
dϕ1

Dacă se face notaţia λ = l1 / l 4 şi se continuă calculele, rezultă


acceleraţiile sub forma:

(1 − λ2 ) cos ϕ1
ε 3 = λω12
(1 + λ2 + 2λ sin ϕ1 ) 2
(2.68)
(1 + λ2 + 2λ sin ϕ1 ) sin ϕ1 + λ cos 2 ϕ1
a = −l1ω
r 2

(1 + λ + 2λ sin ϕ1 ) 3 / 2
23 1

2.5.2 Metoda Matriceală

În calculul matricial se operează cu o serie de operatori care vor fi


definiţi, pe scurt, pe baza Fig.2.22.
ANALIZA CINEMATICA 49

●Poziţia unui punct P într-un sistem mobil exprimată sub forma unei
matrice coloană, notată cu (r) :

●Poziţia originii sistemului mobil într-un sistem fix, notata cu ( ρ10 ) .

●Unghiurile lui Euller care sunt formate de axele sistemului mobil (Ox;
Oy; Oz) cu axele sistemului fix (Ox0 ; Oy0 ; Oz 0 ) , exprimate ca o matrice
coloană (λ) de trecere.

⎡ x⎤ ⎡ x0 ⎤ ⎡ψ ⎤
(r ) = ⎢⎢ y ⎥⎥ ; ( ρ10 ) = ⎢⎢ y0 ⎥⎥ ; (λ ) = ⎢⎢θ ⎥⎥
⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ z 0 ⎥⎦ ⎢⎣ϕ ⎥⎦

În aceste condiţii, un vector r1 poate fi exprimat astfel:

⎡ a11 a 21 a31 ⎤ ⎡ x1 ⎤
(r1 ) = [a ] (r1 ) = [a ] (r1 ) = ⎢⎢a12 a32 ⎥⎥ ⎢⎢ y1 ⎥⎥
T −1
a 22 (2.69)
⎢⎣ a13 a 23 a33 ⎥⎦ ⎢⎣ z1 ⎥⎦

Matricea de trecere [a ] dintr-un sistem în altul se poate defini ca un


produs al matricelor de precesie, nutaţie, rotaţie proprie,astfel:

[a ] = [aψ ]⋅ [aθ ]⋅ [a ϕ ]
50 INGINERIE MECANICA - MECANISME

unde,

⎡ cosψ sinψ 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤
[aψ ] = ⎢⎢− sinψ cosψ 0⎥⎥ ; ⎢
[aθ ] = ⎢0 cosθ sin θ ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 − sin θ cosθ ⎥⎦
⎡ cos ϕ sin ϕ 0⎤
[aϕ ] = ⎢⎢− sin ϕ cos ϕ 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Acum, se poate defini vectorul principal de poziţie al unui punct P


(Fig.2.22a) cu relatia:

( ρ ) = ( ρ10 ) + [a10 ] ( r1 )
T
(2.71)

şi pentru punctul P din Fig.2.22b;

( ρ ) = ( ρ10 ) + [a10 ] (r21 ) + [a10 ] [a 21 ] (r21 )


T T T
(2.72)

●Viteza absolută a punctului P

se derivează relaţia (2.71) în condiţiile în care sunt cunoscute mişcarea


relativă din sistemul mobil prin vectorul (r1 ) şi mişcarea relativa a
sistemului mobil în sistemul fix prin vectorul ( ρ10 ) şi matricea de trecere
[a10 ] .
( ρ ) = ( ρ10 ) + [a10 ] (r1 ) + [a10 ] (r1 )
T T
(2.73)

Componentele vitezei, pe axele sistemului mobil, se obţin prin îmulţirea


la stânga, a relaţiei (2.73), cu matricea de trecere rezultând expresia:

[a10 ]( ρ ) = [a10 ]( ρ10 ) + [a10 ][a10 ]T (r1 ) + [a10 ][a10 ]T (r1 ) (2.74)
ANALIZA CINEMATICA 51
având în vedere că;

[a ][a ]T = [a ][a ]−1 = [a ] [a] = [E ] = 1


−1

⎡ 0 − ωz ωy ⎤
⎢ ⎥
[a ][a ]
T
= −[a ][a ] [ω ] = −[ω ]
T T
= ⎢ ωz 0 − ωx ⎥
⎢− ω y ωx 0 ⎥⎦

[a ]( ρ ) = v
relaţia (2.74)capătă forma cunoscută din mecanica clasică:

(v p ) = (v0 ) + [ω ](r1 ) + (r1 ) = (vt ) + (vr ) (2.75)

unde; (r ) = (v r ) - viteza relativă a unui punct în sistemul mobil,


(v0 ) + [ω ](r ) - viteza de transport.

●Acceleraţia absolută a punctului P

Se derivează relaţia (2.73) şi rezultă:


T T T
.. ..
⎡ .. ⎤ ⎡.⎤ . ⎡. ⎤ . T ⎡
..

( ρ ) = ( ρ10 ) + ⎢a10 ⎥ (r1 ) + ⎢a ⎥ (r1 ) + ⎢a10 ⎥ (r 1 ) + [a ] ⎢r 10 ⎥ (2.76)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Dacă se înmulţeşte la stânga cu [a10 ] relaţia (2.76) şi se ţine cont de faptul


T T
⎡ .. ⎤ ⎡.⎤ T ⎡ ⎤
.
că ⎢a ⎥ = ⎢a ⎥ [ω ] + [a ] ⎢ω ⎥ , rezultă acceleraţia absolută proiectată pe
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
axele sistemului sub forma:

⎡.⎤ . ..
(a ρ ) = (a10 ) + {[ω ] + ⎢ω ⎥ }(r1 ) + 2[ω ](r 1 ) + (r1 ) = (at ) + (a c ) + (a r ) (2.78)
2

⎣ ⎦

în care;

⎡ . ⎤⎫
(at ) = (a10 ) + {[ω ] + ⎢ω ⎥ ⎬(r1 ) - acceleraţia de transport,
2

⎣ ⎦⎭
52 INGINERIE MECANICA - MECANISME

.
(a c ) = 2[ω ](r 1 ) - acceleraţia corriolis,

..
(a r ) = (r 1 ) - acceleraţia relativă.

●Aplicaţie

Se dă mecanismul culisă oscilantă din Fig.2.23 şi se cere analiza


cinematică prin metoda matricială.

Datorită condiţiilor de legătură,în cazul acestuia mecanismul particular,


se poate preciza că:

. ⎡x ⎤
(r10 ) = 0; ( r 21 ) = 0; ϕ 32 = 0; ( ρ ) ≡ ( rO 3 ) = ⎢ O 3 ⎥; (vO 3 ) = 0; ( aO 3 ) = 0
⎣ yO 3 ⎦

Aplicându-se elementele teoretice, la acest mecanism, se obţin relaţiile:

[a10 ]T (r21 ) + [a10 ]T [a21 ]T (r32 ) = (rO 3 )


. . .
(r ) + ϕ 10 [u ]{[a 21 ](r21 ) + (r32 )} − ϕ 21 [u ](r32 ) = 0
.. ⎧ .2 ..
⎫ ⎧. 2 ..

(r 32 ) + ⎨− ϕ 10 + [u ]ϕ 10 ⎬{[a 21 ](r21 ) + (r32 )} − ⎨ϕ 21 + [u ]ϕ 21 ⎬(r32 ) + (2.79)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧. .
⎫ . . .
2⎨ϕ 10 − ϕ 21 ⎬(r 32 ) − 2 ϕ 10 ϕ 21 [u ](r32 ) = 0
⎩ ⎭
ANALIZA CINEMATICA 53

Din ecuaţiile (2.79),se determină parametrii ϕ 21 , (r32 ) ≡ l3 şi derivatele lor


. ..
în funcţie de ϕ10 , ϕ 10 şi ϕ 10 după care se definitivează parametrii
mişcării:

viteze acceleraţci
(v O 3 ) = 0 ( aO 3 ) = 0
.
⎧ . ..
⎫ (2.80)
(vO 2 ) = ϕ 10 [u ][a 21 ](r21 ) (aO 2 ) = ⎨− ϕ 10 + [u ]ϕ 10 ⎬[a 21 ](r21 )
⎩ ⎭
(vO1 ) = 0 (aO1 ) = 0

Matricele antisimetrice ale rotaţiilor absolute, ale mecanismului plan,


capătă formele:

⎧.
[ω30 ] = [u ]⎨ϕ 10 − ϕ 21 ⎫⎬; [ω 20 ] = [u ]⎧⎨ϕ 10 − ϕ 21 ⎫⎬; [ω10 ] = [u ]ϕ 10
. . . .
(2.81)
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
54 INGINERIE MECANICA - MECANISME

S-ar putea să vă placă și