Roboi industriali

3. Structura roboilor
Un sistem robotic este constituit din urmtoarele componente:
Mecanice i electrice (Hardware):
Braul robotului
Motoare i componentele acestora
Controller
Consol de programare (Teach panel)
Mn mecanic sau unelte
nstalaii pentru asigurarea de siguranei !n e"ploatare
#istem intern de sen$ori i traductoare
#istem extern de sen$ori i traductoare
De programare (Software):
#istemul de operare al controller%ului
&rogramele de apliaie ale utili$atorului
Mediul de programare pentru de$'oltare i simulare de programe utili$ator
3.1. Componente mecanice i electrice (Hardware)
(igura de mai )os arat structura de principiu a componetei mecanice i electrice a roboilor*
(ig*+*+*,*
Componente
mecanice i electrice
(hard-are)
,.
Roboi industriali
3.1.1. Braul robotului
Braul robotului este /olosit pentru micarea unui
effector* 0l este componenta esenial a unui robot
industrial* Braul robotului este constituit din piese
mecanice indi'ituale (lin1s) conectate !ntre ele cu
a)utorul unor articulaii ()oints)* Braul poate a'ea mai
multe articulaii liniare i2sau de rotaie* 3a orice robot
primele 4 articulaii se numesc articulaii principale*
Un robot poate a'ea i alte articulaii5 pn la 6 sau 7*
8umrul de articulaii este egal cu numrul de grade
de libertate ale robotului*
3.1.1.1. Spaiul de lucru
0lementele mecanice i articulaiile robotului
/ormea$ un lan cinematic* 9cest lan cinematic este
/i"at la ba$a robotului* :n principiu5 e"ist o mare
'arietate de structuri de
lanuri cinematice care ar
putea /i /olosite la
construcia roboilor* ;in
punct de 'erdere practic5
roboii industriali /olosesc
cte'a tipuri de ba$ de
lanuri cinematice*
9ceastea sunt pre$entate !n
tabelul alturat*
#paiul de lucru
de/inete acele puncte din
spaiu !n care robotul poate
a)unge cu e//ectorul prin
po$iionare cu o anumit
direcie de orientare a
e//ectorului*
Ca urmare a tipului de
lan cinematic /olosit !n
construcia unui robot5
spaiul de lucru al acestuia
poate /i carte$ian5 cilindric
sau s/eric*
+<
Roboi industriali
3.1.. Si!temul de acionare
#istemul de acionare asigur mi)loacele i energia necesare robotului pentru a e"ecuta micri !n
spaiul de lucru* ;eoarece articulaiile sunt mobile5 sistemul de acionare trebuie s aplice asupra
acestora /ore i momente !n aa /el !nct robotul s /ie rigid5 chiar i atunci cnd nu se mic* ;e
asemenea5 trebuie pre'$ute puterile de acionare necesare pentru a compensa greutatea proprie a
robotului i a putea manipula obiecte sau scule cu end%e//ectorul*
(ig*+*+*=* Componente de acionare (hard-are)
9cionrile roboilor /olosesc motoare electrice5 pneumatice i hidraulice* :n general5 motoarele
electrice sunt cele mai utili$ate pentru acionarea roboilor* > acionare mecanic cu motor electric pas%
cu%pas sau cu ser'omotor de curent continuu cuprinde urmtoarele componente:
(rne
Mecanisme de transmisie (cu lan5 cu roi dinate5 cu cremalier etc*)
Circuit electric de /or (ampli/icator)
Controller pentru comanda circuitului de /or
3.1.2.1. Acionri pneumatice
"lemente de acionare: motoare i cilindri pneumatici* #tili$are: manipulatoare cu +5 4 articulaii5 gripper%e*
%&anta'e:
Timpi de acionare mici
8ecesit msuri de siguran puine i simple
Re$istente la 'ariaii de temperatur
9plicabile !n condiii dure de lucru
De$a&anta'e:
?gomot
&entru puteri mari sunt necesari cilindrii cu 'olum mare
&reci$ie mic de po$iionare
8umai micri @tot sau nimicA
+,
Roboi industriali
3.1.2.2. Hydraulic
"lemente de acionare: Cilindri hidraulici i motoare rotati'e hidraulice5 pomp de ulei i 'al'e de control* #tili$are:
Roboi pentru acionri de putere5 cu /ore i momente mari*
%&anta'e:
&roiectare compact
&osibilitate de obinere a unor /ore /oarte mari
Reglri precise de 'ite$e
De$a&anta'e:
&ericol de contaminare (poluare) cu ulei
8ecesar sistem comple" de conducte (presiune mare)
Timp de reacie mare (inerie)
&reci$ie mic de po$iionare
3.1.2.3. Acionri electrice
"lemente de acionare: #er'o%motoare (motor i controller !n tandem)
#tili$are: 9plicaii unde sunt necesare /ore mici i medii (apro"* B<C din roboii industriali
actuali)
%&anta'e:
(r $gomot
9limentare simpl i e/icient cu energie
(iabilitate mare
Reglare /oarte bun a 'ite$elor de rotaie i a momentelor (dinamic bun)
&o$iionare /oarte precis i repetabilitate bun
Construcie compact
Dreutate mic
Timpi de reacie mici
De$a&anta'e:
&uteri i /ore mici
3imitare a 'ite$elor
#unt necesare mecanisme de transmisie a micrii
3.1.3. (ontroller
Controller%ul unui robot industrial este inter/aa dintre operator i componentele mecanice i
electrice (hard-are) ale robotului* Misiunea lui este de a controla cinematica (micarea) robotului i de
a o/erii operatorului suport ma"im pentru utili$area e/icient a robotului* &entru !ndeplinirea aceasei
misiuni5 controller%ul asigur urmtoarele /uncii:
Comunicaia cu operatorul
++
Roboi industriali
#uport pentru programare
Destiunea programelor
nterpretarea programelor
Coordonarea articulaiilor pentru micarea programat a e//ector%ului*
Calcularea automat a 'alorilor de po$iionare pentru coordonatele a"elor (articulaiilor)
Reali$are reglrii automate a po$iiilor /iecrei a"e con/orm cu 'alorile de po$iionare calculate
Modi/icare 'alorilor de po$iionare a"e (de ctre sen$ori sau comen$i e"terne)
Denerarea de in/ormaii pentru echipamentele peri/erice (au"iliare)
Comunicaia cu alte maini din celula de lucru
9sigurarea i meninerea unor condiii de siguran
3.1.). *anoul de operare (+eac, *anel)
&anoul de operare poate a'ea un mic a/ia) 3C; cu cte'a linii de te"t sau un ecran mare ce
/uncionea$ !n mod gra/ic5 !n culori* :n a/ar de a/ia)5 panoul de operare include:
Buton de >prire de Urgen
Comutator de acti'are2de$acti'are robot
Taste /uncionale pentru generarea5 modi/icarea5 selecia i testarea programelor
Taste /uncionale5 manete sau poteniometre pentru comen$i manuale de micare a robotului
Taste /uncionale pentru controlul echipamentelor peri/erice (mn mecanic5 unelte etc*)
3.1.-. Sen$ori interni
#istemul intern de msurare al robotului este constituit din traductoare ataate braului mecanic*
#unt msurate principalele mrimi de interes pentru po$iionarea robotului i pentru cunoaterea strii
acestuia* 9st/el5 /iecare articulaie poate a'ea un traductor de deplasare (liniar sau de rotaie) i alte
traductoare de /ore sau momente care s determine e/ortul e"istent !n braul robotului* Controller%ul
robotului are acces direct la 'alorile msurate cu aceti sen$ori*
(ig*+*+*6* #en$ori interni (hard-are)
Eariabile msurate:
&o$iii i unghiuri (po$iiile articulaiilor)
Eite$e i acceleraii
(ore i momente
+4
Roboi industriali
Cureni i tensiuni !n motoare
Msurarea poziiei
Metodele de msurare a po$iiei (liniare5 unghiulare) sunt destul de cunoscute:
+raductoare re$i!ti&e
+raductoare inducti&e
#imple:
% Msoar modi/icarea inducti'itii unei bobine atunci se modi/ic po$iia unui mie$ magnetic
Comple"e (Resol'er):
% ;etermin unghiul !ntre dou bobine prin e"citarea unei bobine i msurarea tensiunii induse !n cealalt bobin
% Msurare absolut5 nu necesit micare de re/erin a a"ei pentru determinarea punctului de origine
+raductoare optice
Micarea unui disc cu /ante prin dreptul ra$ei optice dintre un emitor i un receptor determin
/ormarea de impulsuri de semnal optic* Receptorul transmite controller%ului in/ormaia sub /orm de
pulsuri digitale (on2o//)* 0"ist dou tipuri de traductoare optice cu impulsuri:
Traductor de unghi absolut
% ;iscul cu /ante este codat ast/el !nct pentru /iecare unghi s e"iste alt ablon unic de /ante
% #e /olosesc mai multe perechi emitor%receptor
Traductor de unghi incremental
% ;iscul are /ante practicate la distane egale
% Msurarea se /ace prin numrarea pulsurilor de lumin
% (oarte precis5 dar necesit setarea re/erinei de $ero (setare la $ero a numrtorului pentru un
anumit unghi)
(ig*+*+*7* #en$or optic incremental cu disc cu /ante (hard-are)
Msurarea vitezei
Msurarea 'ite$ei este /oarte important* #e poate 'orbi de 'ite$e liniare i 'ite$e unghiulare* :n
/uncie de tipul de a"5 liniar sau de rotaie5 se pot utili$a dou metode de e'aluare*
Metode de e&aluare:
#e calculea$ indirect5 din raportul distan supra timp (distana se msoar cu traductoare de po$iie)
Msurare direct :
% nducti': cu tahogenerator (tensiunea la ieirea tahogeneratorului este proporional cu 'ite$a de rotaie)
% >ptic: cu numrare de impulsuri !n unitate de timp
+=
Roboi industriali
Msurarea acceleraiei
9lgoritmii moderni de control a micrilor roboilor5 precum i metodele de auto%diagnostic5
necesit cunoaterea acceleraiilor (la a"e sau la e//ector)*
Metode de e&aluare:
Calculat ca mrime deri'at din 'ite$ supra timp
;eterminat prin msurarea de /ore i momente la a"e
% Traductori de de/ormare re$isti'i
% Msurarea curentului consumat de motor
% Msurri de tip inducti' (e"* e/ect magneto%elastic)
Eibrometre
Diroscoape
3.2. Software
(igura alturat arat structura de principiu a
componentei software a roboilor*
(ig*+*+*F* Componente so/t-are
3..1. Structura de ba$.
:n /igura +*+*B* se pre$int structura intern i procesele de ba$ ale unui controller de robot*
+6
Roboi industriali
(ig*+*+*B* #tructura unui controller de robot (so/t-are)*
/nfra!tructur.: EM0 bus
Si!tem de operare: sistem !n timp real G >#%.
*roce!or: Motorola 7B<=<
(omunicaii 0ntre proce!e: cu memorie parta)at i tehnica sema/oarelor
3.2.1.1. Manager-ul de procese (Sceduling!
Manager%ul de procese stabilete perioadele de timp !n care se 'or procesa di/erite procese ale
controller%ului* (uncii:
Controlul i interpolrile de /inee trebuie s aib loc !ntr%un anumit eantion de timp prestabilit
Trebuie s transmit ctre sistemele de acionare 'alorile de interpolare /in calculate pentru po$iiile articulaiilor
&rocesarea altor comen$i din programul robotului5 prelucrarea comen$ilor 'enite de la panoul de operare
3.2.1.2. Monitorizare (Monitor!
(unciile monitori$rii sunt:
Tratarea inter/eei cu utili$atorul
niiali$area i terminarea proceselor din controller
+7
Roboi industriali
Tratarea centrali$at a erorilor
>rgani$area datelor 'ariabile din controller
3.2.1.3. "nterpretorul de programe (#rogram "nterpretation!
nterpretorul de programe cuprinde urmtoarele /uncii:
;e !ncrcare a programelor (!ncarc un program !n memoria intern a controller%ului)
;e interpretare a programelor (e"ecuie pas%cu%pas a programelor !ncrcate !n memorie)
Management%ul 'ariabilelor de program
3.2.1.$. %ontrolul mi&crilor (Movement %ontrol!
Controlul micrilor are !ndeplinete /unciile:
&arametri$area micrilor (e"* stabilirea 'ite$ei ma"ime)
&lani/icarea micrilor (calculul acceleraiei i al deceleraiei)
nterpolri ale micrii (generarea po$iiilor intermediare din traiectoria unei micri)
Calculul 'alorilor pentru po$iia articulaiilor (trans/ormarea in'ers)
Combinarea /r ocuri a traiectoriilor succesi'e (determin coreciile de 'ite$ i schimbare de sens !ntre
segmente de micare succesi'e)
*lanificarea mic.rilor (Motion *lanning)
0ste rolul /unciei de plani/icare a micrilor5 a controller%ului robotului5 de a determina cursul
temporar al traiectoriei unei micrii !ntre punctele de start i de s/rit ale TC& (Tool Center &oint)*
Cursul temporar al traiectoriei este de/init de pro/ilul de 'ite$ i de alte constrngeri5 cum ar /i5 spre
e"emplu5 o micare cu timp ct mai scurt care s se supun unor limitri de 'ite$ i acceleraie*
/nterpolaii ale mic.rii (Mo&ement /nterpolation)
Urmtoarele tipuri de interpolri sunt /olosite /rec'ent: punct la punct (PTP % point%to%point) i
liniare* :n ca$ul micrilor &T& controller%ul interpolea$ 'alorile po$iiilor articulaiilor !ntre punctul
de start i cel de s/rit* :n ca$ul unei micri liniare5 controller%ul interpolea$ po$iiile !n coordonate
carte$iene5 !ntre punctul de start i cel de s/rit al micrii5 i comand micarea articulaiilor pe ba$a
re$ultatelor de calcul al cinematicii inverse5 !n acord cu un tact de ceas de interpolare*
nterpretarea 'ite$ei ca deri'ata a distanei !n timp permite utili$area de profile de viteze ca /iind
independent de /orma geometric a traiectoriei* 9cest concept se /olosete la ba$a /unciilor de
interpolare a micrii* Urmtoarele proceduri sunt necesare:
,* ;eterminarea pro/ilului de 'ite$ din lungimea traiectoriei i din celelalte constrngeri
+* #tandardi$area lungimii traiectoriei* #e aplic unei lungimi standardi$ate5 s5 de traiectorie:
% s H < este echi'alent cu po$iia de start
% s H , este echi'alent cu po$iia de stop
4* ;eterminarea /unciei s(t) prin integrarea pro/ilului de 'ite$5 i trans/ormarea !ntr%o traiectorie liniar
;eci5 plani/icarea micrii este independent de parcursul spaial al traiectoriei*
+F
Roboi industriali
0ste necesar trans/ormarea unei 'ite$e i al unui pro/il de micare !n 'alori discrete5 deoarece
controller%ul lucrea$ cu impulsuri (tacturi) discrete de ceas* Urmtoarele aciuni se petrec la /iecare
impuls de ceas:
*rimul ciclu de cea! pentru interpolare (1ir!t interpolation cloc2 c3cle):
,* ;eterminarea cursului (direciei) traiectoriei
+* Calculul timpului de micare5 utili$nd pro/ilul de 'ite$ (posibil pentru /iecare articulaie)
4* #calarea pro/ilului de 'ite$ pentru a obine /a$ele de acceleraie5 de palier i de deceleraie ca un multiplu intreg
de cicluri de ceas de interpolare*
#rm.toarele cicluri de cea! pentru interpolare (1urt,er interpolation c3cle!):
,* Calculul 'alorilor dorite pentru acceleraie5 'ite$ i po$iie a TC&
+* Transmiterea 'alorilor obinute prin interpolarea /in5 pentru controlul articulaiilor
3.2.1.'. %ontrolul acionrilor (%ontrol!
Controlul acionrilor trebuie s:
Reali$e$e controlul articulaiilor5
Reali$e$e interpolarea /in5
Controle$e inter/eele dintre controller i componentele de /or (hard-are)*
:n /uncie de sistem5 datele !n timp%real sunt transmise /ie printr%un sistem /ieldbus sau prin parta)are
de memorie* 9st/el5 procesele controller%ului pot /i implementate /ie ca un modul e"tern /ie ca o
component a magistralei de sistem (bus)*
:n ca$ul micrilor puct%la%punct5 robotul trebuie s se mite ct mai rapid posibil !ntre cele dou
puncte* #istemul de control al micrii trebuie s se asigure c noua po$iie 'a /i obinut /r
supraregla) (oscilaii !n )urul po$iiei /inale)* &entru e'itarea coli$iunilor5 este /oarte important ca
sistemul s minimi$e$e supraregla)ul5 mai ales atunci cnd este !ncrcat cu greutatea piesei sau uneltei
pe care trebuie s o manipule$e* :n ca$ul micrilor punct%la%punct nu este necesar ca robotul s
cunoasc detaliat traiectoria !ntre punctul de start i cel /inal*
Micrile liniare sunt mai comple"e* :n general5 trebuie s se respecte o traiectorie cu o anumit
e"actitate i s /ie meninut constant o 'ite$* 9cestea sunt constrngeri suplimentare i sunt di/icil
de reali$at din urmtoarele moti'e* ;ac se negli)ea$ neliniaritile mecanismelor de acionare5 trebuie
s se in seama de dinamica di/erit a di'erselor sisteme de acionare ale robotului* Ii5 de asemenea5
trebuie s se in cont c ecuaiile de micare ale roboilor sunt5 !n general5 neliniare* &entru a minimi$a
de'iaia de la traiectoria dorit5 sau de la 'ite$a impus5 perturbaiile trebuie eliminate sau compensat
cu metode teoretice de control*
3.3. Msuri de siguran
Msurile de siguran pentru sistemele cu roboi trebuie s pre'ad pericolul la care se poate e"pune
att utili$atorul ct i robotul* ;e obicei se utili$ea$ sen$ori care blochea$ micrile robotului imediat
ce acesta a)unge !ntr%un sector periculos* Cte'a e"emple de instalaii de siguran sunt date mai )os:
Sigurana robotului:
3imite de $on impuse prin program (so/t-are)
3imite de $on impuse prin sen$ori (hard-are)
+B
Roboi industriali
>pritori mecanici
Sigurana utili$atorului:
Co'oare (preuri) cu contacte electrice
Drila)e de protectie cu contacte electrice
Bariere cu sen$ori optici
Sigurana utili$atorului i a robotului:
Circuit de >prire de Urgen
0'itarea coli$iunilor
(ig*+*+*.* Msuri de siguran !n lucrul cu un robot*
/n!talaii de !iguran.
Cte'a instalaii tipice pentru asigurarea siguranei sunt:
Reducerea puterii motoarelor !n modurile de operare test i teach-in
Limitarea spaiului de lucru prin limitarea micrilor articulaiilor cu a)utorul opritorilor
mecanici5 a limitatoarelor cu contact electric sau prin so/t-are
Funcionare a robotului numai la apsarea unui buton cu revenire ce acionea$ un contact
normal deschis a/lat pe panoul de comand
Funcii de tip atch-!og:
Controller%ul stabilete anumite perioade de timp !n care trebuie s e"ecute anumite aciuni*
;ac prin sistemul de sen$ori controller%ul detectea$ ne!ndeplinirea uneia din aceste aciuni5
atunci deconectea$ motoarele de la alimentarea cu energie*
"erificarea traiectoriei:
:n timpul programrii teach-in5 se 'eri/ic dac se poate parcurge orice punct de pe traiectoriile
dorite (!ntre dou puncte introduse de utili$ator)*
+.
Roboi industriali
Testarea pentru 'alidare a datelor introduse de utili$ator a*!* s nu se depeasc spaiul de lucru
sau 'ite$e ma"ime impuse*
#onitorizarea mi$crilor axelor:
;i/erena dintre po$iia impus i po$iia real trebuie s /ie ct mai mic* ;ac motorul de
acionare este !ntr$iat !n reacie5 atunci se poate modi/ica traiectoria robotului* 9cest lucru
poate /i periculos i trebuie semnali$at*
Teste de verificare a senzorilor interni5 e"* encoder unghiular (de po$iie) i tahogeneratoare
('ite$e):
% verificarea lrgimii de band: Raportul dintre dou 'alori succesi'e ale encoderului unghiular
i timpul de ciclul nu trebuie s depeasc 'ite$a unghiular ma"im impus*
% verificarea direciei: ;ac po$iionarea implic schimbarea sensului de micare a unui a"e5
aceast schimbare trebuie s aib loc !ntr%o perioad determinat de timp (!ntr$iere mic)*
% monitorizarea poziiei de repaus: :n ca$ul unei po$iii care trebuie meninut /i"5 'aloarea
prele'at de la encoderul unghiular trebuie s /ie constant5 iar 'aloarea tahogeneratorului
trebuie s /ie apro"imati' $ero*
4<
Roboi industriali
3.. !ipuri de ro"oi
Urmtoarele tipuri de roboi sunt cele mai utili$ate !n aplicaiile industriale:
Roboi cu bra articulat (cu 6 sau 7 articulaii)
Roboi #C9R9
Roboi tip portal
:n plus5 e"ist di/erite 'ariante ale lanurilor cinematice5 con/orm cu speci/icul aplicaiei*
3.).1. 4obot cu bra articulat cu - articulaii
:n /igura +*+*,< se pre$int un robot cu 6 articulaii*
(ig*+*+*,<* Robot cu bra articulat5 cu 6 articulaii*
(aracteri!tici te,nice
%ran'amentul articulaiilor: 6 articulaii de rotaie
%&anta'e:
#paiu de lucru mare
Micri rapide
#e pot instala pe podea sau suspendai (de ta'an)
De$a&anta'e: restricii !n orientarea end%e//ectorului (TC&) datorit lipsei unui al 7%lea grad de
libertate*
4,
Roboi industriali
Spaiul de lucru al ro(otului cu ' articulaii
:n /igura +*+*,,5 !n culoare roie (!nchis) se pre$int spaiul de lucru al unui robot cu 6 articulaii*
#paiul de lucru este dat de primele 4 articulaii i nu ine seama de articulaiile = i 65 care au rolul doar
de a modi/ica orientarea TC&*
(ig*+*+*,,* #paiul de lucru (rou) al unui robot cu 6 articulaii*
#paiul de lucru are o /orm s/eric* 0"ist puncte din spaiu !n care robotul poate a)unge !n dou
sau mai multe con/iguraii ale articulaiilor*
#roprieti ale ro(oilor cu ' articulaii
%ran'amentul articulaiilor: , rotaional5 + rotaional5 4 rotaional5 = rotaional5 6 rotaional
5ite$.: pn la 7 m2s
Sarcin.: de la , 1g pn la apro"* ,< 1g
4epetabilitate: apro"* J2% <5<= mm
6reutate: de la +< 1g pn la apro"* ,6< 1g
Aplicaiile ale ro(oilor cu ' articulaii
9plicaiile tipice ale roboilor cu 6 articulaii sunt:
9limentarea cu piese pentru maini%unelte C8C
9samblare
9utomati$ri de laborator
Testare
0ducaie
3.).. 4obot cu bra articulat cu 7 articulaii
9cest tip de robot mai este numit uneori Krobot uni'ersalK datorit utili$rii pe scar larg !n aplicaii
de mnuire (manipulare) i procesare* (igura +*+*,+ arat modul de dispunere al celor 7 articulaii*
4+
Roboi industriali
(ig*+*+*,+* Robot cu bra articulat5 cu 7 articulaii*
(aracteri!tici te,nice
%ran'amentul articulaiilor: 7 articulaii de rotaie
%&anta'e:
#paiu de lucru mare
Micri rapide
#e pot instala pe podea sau suspendai (de ta'an)
>rientare arbitrar a gripper%ului sau uneltei
Spaiul de lucru al ro(otului cu ) articulaii
:n /igura +*+*,45 !n culoare roie (!nchis) se pre$int spaiul de lucru al unui robot cu 7 articulaii*
#paiul de lucru este dat de primele 4 articulaii i nu ine seama de articulaiile =5 6 i 75 care au rolul
doar de a modi/ica orientarea TC&*
(ig*+*+*,4* #paiul de lucru (rou) al unui robot cu 7 articulaii*
44
Roboi industriali
#roprieti ale ro(oilor cu ) articulaii
%ran'amentul articulaiilor: , rotaional5 + rotaional5 4 rotaional5 = rotaional5 6 rotaional5 7
rotaional
5ite$.: pn la B m2s
Sarcin.: de la + 1g pn la apro"* 6<< 1g
4epetabilitate: apro"* J2% <5<4 mm pn la J2% <56 mm
6reutate: de la 4< 1g pn la apro"* +<<< 1g
Aplicaiile ale ro(oilor cu ) articulaii
9plicaiile tipice ale roboilor cu 7 articulaii sunt:
#udare
Eopsire
Mnuire (manipulare)
9samblare
(ig*+*+*,=* 0"emplu de aplicaie de 'opsire cu un robot cu 7 articulaii*
3.).3. 4oboi S(%4%
Roboii #C9R9 sunt o particulari$are a unui robot articulat5 !n sensul c ei acionea$ prin
articulaii dar numai !ntr%un plan ori$ontal* 8umele #C9R9 'ine de la acronimul pentru: %elective
&ompliance 'ssembl( Robot 'rm* (igura de mai )os arat un ast/el de robot cu = articulaii*
4=
Roboi industriali
(ig*+*+*,6* Robot #C9R9 cu = articulaii*
(aracteri!tici te,nice
%ran$amentul articulaiilor: + sau 4 articulaii rotaionale5 , articulaie liniar
%&anta'e:
Micri ori$ontale /oarte rapide
Rigiditate mare !n articulaia 'ertical
Repetabilitate /oarte bun
De$a&anta'e: 3ucru !ntr%un singur plan
Spaiul de lucru al unui ro(ot S%A*A
:n /igura +*+*,7 se pre$int spaiul de lucru (!ntr%un plan) al unui robot #C9R9 cu = articulaii* #paiul
de lucru este de/init de primele 4 articulaii5 pornind de la ba$a robotului*
46
Roboi industriali
(ig*+*+*,7* Robot #C9R9 cu = articulaii*
#roprieti ale ro(oilor S%A*A
%ran'amentul articulaiilor: (, rotaional5 + rotaional5 4 linear5 = rotational )sau (, rotaional5 +
linear5 4 rotational)
5ite$.: pn la 7 m2s
Sarcin.: , 1g pn la apro"* +< 1g
4epetabilitate: apro"* J2% <5<, mm
6reutate: de la ,< 1g pn la apro"* +<< 1g
Aplicaii ale ro(oilor S%A*A
9plicaiile tipice pentru roboii #C9R9 cu = articulaii sunt:
9samblare
9plicaii de manipulare de tip: Pic)-and-place
Durire
(re$are
Testare
(ig*+*+*,F* 0"emplu de aplicaie pic)-and-place cu robot #C9R9*
3.).). 4oboi portal
Un robot portal este instalat deasupra spaiului de lucru5 ca un pod rulant* (igura +*+*,B pre$int
con/iguraiile a"elor unui asemenea robot*
47
Roboi industriali
(ig*+*+*,B* 0"emplu de robot portal cu 4 grade de libertate*
(aracteri!tici te,nice
%ran'amentul articulaiilor: 4 articulaii liniare
%&anta'e:
#paiu de lucru mare
&osibilitate de manipulare sarcini mari
Spaiul de lucru al ro(oilor portal
#paiul de lucru este de /orma unui cub* #e mai mumete spaiu carte$ian* (igura +*+*,. arat acest
spaiu (!n culoare roie)*
(ig*+*+*,.* #paiul de lucru al unui robot portal cu 4 grade de libertate ('edere de sus)*
4F
Roboi industriali
#roprietile ro(oilor portal
%ran$amentul articulaiilor: , liniar5 + liniar5 4 liniar (de%a lungul coordonatelor "5 L i $)
5ite$.: pn la B m2s
Sarcin.: ,< 1g pn la apro"* ,<*<<< 1g
4epetabilitate: pna la J2% <5, mm
6reutate: pn la ordinul tonelor
Aplicaii ale ro(oilor portal
9plicaii u$uale ale roboilor portal cu 4 articulaii sunt urmtoarele:
Transport
&aleti$are
9mbalare
nserare
;epo$ite automate
3.).-. Structuri !peciale de roboi
:n a/ar de roboii standard5 a cror structur macanic a /ost descris mai sus5 e"ist i alte 'ariante
de construcie a lanului cinematic* 9ceti roboi speciali au di/erite utili$ri i se construiesc !n serie
mic sau unicat pentru a /i /olosii !n aplicaii particulare5 cum ar /i:
Misiuni spaiale
Misiuni subac'atice
Medicin
Cercetare
3.#. $nd%effector%i
Mecanismul5 organul de main sau unealta cu care un robot operea$ este !n general5 !n limba
engle$5 numit end-effector sau simplu effector* :n descrierile de mai )os se 'a pstra denumirea din
engle$* :n categoria end%e//ector%ilor intr i camerele de luat 'ederi precum i echipamente de
msurare* 9ceastea din urm permit robotului s interacione$e cu mediul !ncon)urtor*
Cuplarea dintre braul robotului cu end%e//ector%ul se /ace cu a)utorul a patru componente care
/ormea$ un lan de transmisie5 /ig* +*+*+<:
/lana robotului
motor de acionare
mecanisme de micare ale end%e//ector%ului
sistemul mecanic de apucare (mna mecanic propriu%$is)*
4B
Roboi industriali
(ig*+*+*+<* #itemul de control i de acionare al unui end%e//ector *
0nd%e//ectorul primete comen$i de la controller%ul robotului pentru a aciona sau nu5 con/orm
programului reali$at de utili$ator*
3.-.1. 6ripper8e
Un gripper (denumire engle$) /i"ea$ mecanic po$iia i orientarea obiectului apucat5 relati' la
braul robotului* 9st/el5 este posibil micarea i po$iionarea unei piese5 de e"emplu5 !ntr%o celul de
/abricaie* ;ac se dorete obinerea de in/ormaii suplimentare despre piesa apucat5 gripper%ele pot /i
dotate cu sen$ori speciali$ai*
Tipuri de gripper%e:
mecanice
% mn mecanic cu + degete paralele (posibil cu sen$or de po$iie: !nchis G deschis)
% mn mecanic cu 4 degete paralele (po$iia lor /ormea$ un triunghi echilateral)
% mini mecanice cu + sau 4 degete ce e"ecut micri de rotaie
% mini mecanice cu prghii articulate
cu 'acuum
magnetice (cu magnet permanent sau electro%magnet)
speciale (e"* crlige5 spatule5 piese gonglabile etc*)
%erine +n ,uncionarea gripper-elor
&rincipala cerin.:
9pucare pies /r a ine cont de anumite proprieti speci/ice de material
9lte cerine:
Dreutate mic5 pentru a minimi$a e/ectele de stres mecanic G static i dinamic bun a robotului
3ungime mic5 pentru a putea /i uor mnuit !n spaiul de lucru al robotului
Rigiditate mare5 pentru a menine preci$ia de po$iionare a piesei
(or de apucare de/init clar5 pe ba$a regulii Kdoar ct este necesar K
(iabil5 ie/tin5 uor de !ntreinut
4.
Roboi industriali
-ripper-e cu geare
Dhearele sunt accesorii metalice5 sau din alt material5 de o anumit /orm geometric ce ine cont de
/orma e"tern sau intern a piesei* #e pot /olosi mai multe tipuri de gheare cu acelai gripper* Dhearele
se ataea$ pe degetele unor gripper%e mecanice* :n /igurile de mai )os de arat cte'a tipuri elementare
de gheare /olosite pentru po$iionare prin auto%centrare a piesei5 dup apucare*
Centrare !n doua puncte Centrare !n trei puncte
Centrare !n patru puncte
three%point centering

Cele mai utili$ate gripper%e cu degete sunt acionate pneumatic5 deoarece:
#unt uor de construit*
0ste posibil implementarea unei protecii uoare !n ca$ de cdere a tensiunii (gripper%ul poate s rmn strns)
#unt ie/tine !n comparaie cu alte alternati'e*
&le$ti mecanici
;i/erite sisteme cu prghie pot con'erti micarea unui cilindru pneumatic sau a unei mini mecanice
cu + degete paralele5 !ntr%o micare de prindere tip clete* 9st/el de sisteme sunt /olosite pentru reglarea
/orei de strngere i a distanelor de micare a ghearelor*
-ripper-e cu vacuum
&rinderea cu 'acuum este indicat !n manipularea pieselor cu supra/a neted5 de e"* sticl* &entru
piese de /orm geometric mai comple"5 pot e"ista mai multe 'entu$e5 dispuse pe di/erite pri ale
piesei5 pentru o reparti$are uni/orm a /orelor de suciune*
+ipuri !tandard de gripper8e cu &acuum:
Deneratoare de 'acuum alimentate la presiune (pe ba$a principiului tubului Eenturi)5 plus 'entu$
&ompe de 'acuum5 plus 'entu$
=<
Roboi industriali

(ig*+*+*+,* Dripper%e cu 'acuum pentru ou (stnga) i pentru plci metalice (dreapta)*
-ripper-e magnetice
Dripper%ele magnetice /uncionea$ cu un magnet permanent sau cu un electro%magnet (o bobin
alimentat cu curent electric este echi'alent cu un magnet temporar)* 9ceste gripper%e sunt /olosite
pentru a manipula piese plate din material /eromagnetic* :n ca$ul utili$rii unui magnet permanent este
necesar un mecanism suplimentar pentru !ndeprtarea piesei prinse de magnet5 /ig* +*+*++*

(ig*+*+*++* Dripper magnetic cu prghie acionat pentru desprinderea piesei de pe magnet*
(ig*+*+*+4* 0"emplu de gripper magnetic /olosit pentru operaia de poli$are*
=,
Roboi industriali
-ripper-e ,le.i(ile
Caracteristicile unui gripper flexibil:
#paiu de prindere 'ariabil
(or de strngere 'ariabil
9daptabilitate a supra/eei de prindere (de contact cu piesa)
(le"ibilitate mecanic a po$iiei i a orientrii gripper%ului
Dripper%ele /le"ibile au un spectru mai larg de aplicaii dect cele standard dar ele nu sunt aplicabile
uni'ersal (pentru orice proces de apucare)* :n 'ederea adaptrii unui robot la situaii /oarte di/erite5 se
/olosesc sisteme mecanice de schimbare a gripper%ului sau a sculei*
-ripper-e multi- senzor
:n 'iitor5 aceste gripper%e cu mai muli sen$ori se 'or /olosi pentru e"tinderea /uncionalitii
robotului* #copul este de a crea un gripper care posed capaciti de sesi$are comparabile cu ale unei
mini umane* :n /igura de mai )os se arat o 'ariant constructi' de ast/el de gripper*
(ig*+*+*+=* Dripper multi sen$or*
&entru a reali$a o producie modern5 inginerii proiectanii au !n 'edere5 !nc din /a$a de proiectare a
pieselor5 tipul de gripper ce trebuie /olosit !n /a$a de asamblare* :n acest /el5 piesele se pot proiecta
pentru a /i posibil asamblarea lor cu gripper%e mai simple*
3.-.. Scule
> scul montat pe un robot se poate /olosi pentru procesarea unei piese /i"ate !n spaiul de lucru al
robotului* Tipuri de scule:
sudare !n puncte2cu prinderea piesei
sudare cu arc
sudare2tiere cu /lacr
tiere cu )et de ap
prelucrare cu laser
=+
Roboi industriali
curare cu aer
motoare rotati'e pentru
% gurire
% /re$are
% poli$are
% periere
di/erite tipurui de urubelnie
scule speciale (e"* pentru di'erse aciuni de asamblare)
3.-.3. Si!teme de !c,imbare a gripper8elor i !culelor
#istemele de schimbare a gripper%elor i sculelor /unt /olosite pentru a crete /le"ibilitatea !n
utili$area roboilor* ;i/erite scule i gripper%e sunt montate pe braul robotului cu a)utorul unei /lane
uni'ersale*
Caracteristicile unei /lane uni'ersale:
desprinderea uoar i sigur a gripper%ului de !nlocuit5
ataarea uoar i sigur a noului gripper5
blocarea (/i"area rigid) noului gripper
asigurarea alimentrii cu energie (pneumatic i2sau electric) a gripper%ului sau uneltei*
9st$i5 roboii sunt capabili s !i schimbe gripper%ele sau sculele !n mod autonom* (i"area noului
gripper pe braul robotului se poate /ace automat5 cu 'acuum5 electric sau cu mecanisme deblocabile de
$'orre* n ultimul ca$5 deblocarea $'orului se poate /ace pneumatic sau electric* #e poate spune c
/lana uni'ersal este de /apt un gripper uni'ersal5 care nu lucrea$ direct cu piese5 ci cu di'erse alte
gripper%e* (lanele uni'ersale sunt /olosite i pentru ataarea a di/erite scule: pistoale de 'opsit5
urubelnie5 burghie etc* :n /igura +*+*+6 este pre$entat un robot cu sistem de schimbare gripper%e*
;omeniul tipic de apicaie al sistemelor de schimbare a gripper%elor i sculelor este !n asamblare* :n
aceste aplicaii sunt necesare att mnuirea unor scule pentru plelucrarea pieselor5 ct i mnuirea
pieselor pentru po$iionare*
(ig*+*+*+6* Robot cu sistem de schimbare a gripper%elor*

=4