(R.-E.

Precup, UPT, 2012)

3. ELEMENTE DE ACORDARE AUTOMAT A
REGULATOARELOR (AUTO-TUNING)
3.1. Aspecte introductive
Utilizarea posibilitilor de acordare automat (auto-tuning) a regulatoarelor PID conduce la
reducerea duratei de timp acordate punerii n funciune a sistemelor de reglare automat (SRA) i, n
acelai timp, permite optimizarea prin intermediul posibilitilor oferite de reacordarea parametrilor
(strm i Hgglund, 1988). Printre primele metode de acordare automat se ncadreaz metoda de
acordare automat utiliznd releu n reacie (relay auto-tuning) datorat lui strm i Hgglund
(1984); metoda a fost implementat pe scar larg n regulatoarele industriale de pe pia i este atractiv
datorit simplitii i robusteii (Hang i Sin, 1991).
Pe parcursul ultimilor ani au fost efectuate cercetri intense legate de modificarea n sensul
mbuntirii i extensiei metodei de acordare automat utiliznd releu n reacie (MAARR). n
cadrul acestui capitol va fi efectuat tratarea pe larg a acestor preocupri i dezvoltri. O sintez a
cercetrilor amintite este prezentat n lucrarea (Hang .a., 2002) i punctat n cele ce urmeaz.
n vederea mbuntirii preciziei metodei de identificare utilizate n cadrul MAARR au fost
propuse (Lee .a., 1995; Leva i Colombo, 1999):
reducerea efectului armonicilor superioare;
utilizarea analizei Fourier n locul metodei bazate pe utilizarea funciei de descriere.
Pentru mbuntirea performanelor SRA destinate conducerii diverselor clase de procese
cum sunt cele cu timp mort dominant (constant sau chiar variabil) sau cele cu component oscilatorie a
fost efectuat rafinarea relaiilor de acordare a regulatoarelor PID (Schei, 1992; Ho .a., 1995).
Aplicarea MAARR a fost extins n cazul altor regulatoare dect cele de tip PID.
Regulatoarele avute n vedere sunt urmtoarele:
- regulatoarele din cadrul SRA n cascad (Hang .a., 1994);
- predictorul Smith (Plamor i Blau, 1994);
- regulatorul bazat pe alocarea unui spectru finit (finite spectrum assignment (FSA) controller)
(Wang .a., 1995);
- regulatoarele din cadrul SRA multivariabil (Hang .a., 1991; 2002).
MAARR a fost implementat sub form de module de iniializare sau acordare n cadrul
regulatoarelor bazate pe utilizarea tehnicilor inteligente de conducere (strm .a., 1986, 1992, 1993).
3.2. Punerea problemei la metoda de acordare automat utiliznd releu n
reacie
Dup cum este bine cunoscut (de exemplu, (strm i Hgglund, 1988)), majoritatea
regulatoarelor industriale sunt de tip PI / PID. n cadrul sistemelor de reglare automat (SRA)
complexe cu multe bucle de reglare utiliznd regulatoare PI / PID (RG-PI / RG-PID) este necesar
acordarea individual a fiecrui regulator pentru a realiza performanele impuse funcionrii SRA.
ns, n cazul acordrii manuale a acestor regulatoare, lucrul este relativ laborios i mare consumator
de timp; n plus, performanele realizate de SRA vor depinde n mare msur de experiena
proiectantului de SRA i de cunotinele acestuia despre procesul condus.
Este acceptat faptul c n practic multe bucle de reglare nu sunt acordate corespunztor.
Acesta este motivul focalizrii eforturilor cercettorilor i inginerilor practicieni asupra metodelor de
acordare automat a regulatoarelor. Prin acordare automat (auto-tuning) se nelege (de exemplu,
(Hang .a., 2002)) o metod care permite acordarea automat a parametrilor regulatorului la cererea
unui operator sau a unui semnal extern. Practic, utilizatorul regulatorului industrial va proceda n dou
moduri posibile: fie va apsa pe un buton (de auto-tuning), fie va trimite un semnal ctre regulator.
Ambele moduri, cerute de practica inginereasc, asigur creterea utilitii acestor regulatoare.
Cele mai vechi metode de acordare automat (Cohen i Coon, 1953; Bristol, 1977; Yuwana i
Seborg, 1982) prezint urmtoarele dezavantaje:
102 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

metoda Cohen-Coon necesit efectuarea unui experiment n bucl deschis al procesului, care
nu este convenabil de aplicat;
metodele Bristol i Yuwana-Seborg necesit modificri relativ mari ale referinei, care ar
putea conduce procesul relativ departe de punctul de funcionare dorit.
Regulatoarele autoacordabile (self-tuning) bazate pe metodele varianei minime, alocrii
polilor sau LQG pot fi configurate astfel nct s furnizeze regulatoare PID (Gawthrop, 1982). Aceste
regulatoare prezint, la rndul lor, dezavantaje:
necesitatea cunoaterii dinamicii procesului n vederea alegerii adecvate a perioadei de
eantionare i a metodelor de filtrare;
utilizarea regulatoarelor autoacordabile bazate pe estimarea recursiv a unui model parametric
al procesului crete semnificativ efortul de implementare numeric.
Metoda de acordare automat utiliznd releu n reacie (MAARR) compenseaz
dezavantajele menionate. n schimb, prezint urmtoarele proprieti atractive:
1. MAARR asigur o acordare relativ simpl (de exemplu, printr-o apsare pe buton) i rapid
(Hang .a., 1993) datorit faptului c structura de SRA coninnd releu n reacie permite
obinerea valorilor funciei de rspuns la pulsaie (frecven) a procesului pentru diverse
pulsaii considerate drept semnificative. Aceste informaii sunt suficiente pentru acordarea
regulatoarelor PID destinate multor clase de procese.
2. Experimentul din cadrul MAARR este efectuat n bucl nchis, deci printr-o alegere adecvat
a valorilor parametrilor releului se poate asigura meninerea ieirii reglate relativ aproape de
valorile referinei. Acest mod de funcionare a SRA asigur meninerea procesului n
domeniul de funcionare liniar unde prezint interes funcia de rspuns la pulsaie. n plus,
acesta este i motivul pentru care MAARR poate fi aplicat cu succes i n cazul proceselor
puternic neliniare (strm i Hgglund, 1988).
3. Spre deosebire de alte metode de acordare automat, MAARR elimin necesitatea cunoaterii
valorii perioadei de eantionare pe baza informaiilor a priori privind dinamica procesului.
4. MAARR poate fi modificat / extins corespunztor n vederea obinerii unui comportament dorit
al SRA n raport cu modificrile perturbaiilor (Hang .a., 1993; Park .a., 1997).
ncepnd cu anii 40 i cu metoda de acordare Ziegler-Nichols (Z-N, (Ziegler i Nichols,
1942)), n acordarea parametrilor RG-PID a fost utilizat punctul critic. Punctul critic corespunde
funciei de rspuns la pulsaie (f.r.p.) a sistemului deschis (reprezentat grafic, de exemplu, sub forma
hodografului Nyquist) n cazul n care argumentul (faza) ia valoarea . Punctul critic este de regul
caracterizat prin coeficientul de transfer k
u
(ultimate gain) i perioada T
u
(ultimate period).
MAARR este bazat pe faptul c un SRA cu o faz (a f.r.p. a sistemului deschis) de valoare cel mult
egal cu n domeniul pulsaiilor (frecvenelor) nalte poate prezenta n condiiile conducerii
procesului utiliznd un releu oscilaii avnd perioada T
u
. Pentru determinarea prin estimare a
informaiilor legate de punctul critic (k
u
i T
u
) este utilizat structura de SRA prezentat n fig.3.1
(w(t) referina, u(t) comanda).

Fig.3.1. Structura de sistem de reglare automat utilizat n MAARR.
(R.-E. Precup, 2012) 3.2 Punerea problemei metodei de acordare automat utiliznd releu n reacie 103

ntruct funcia de descriere a releului ideal este reprezentat de semiaxa real negativ (de
exemplu, (Dumitrache .a., 1982)), la atingerea punctului critic (pe baza schemei din fig.3.1) ieirea
reglat y(t) va fi reprezentat de un semnal periodic de perioad T
u
. Coeficientul de transfer k
u
va
putea fi calculat conform relaiei urmtoare (strm i Hgglund, 1984):

a
d
k
u

=
4
, (3.2.1)
n care d reprezint amplitudindea releului i a este amplitudinea oscilaiilor lui y(t). Pe baza
informaiilor legate de punctul critic (k
u
i T
u
), poate fi aplicat pentru acordarea regulatorului PID
metoda Z-N sau variante modificate ale acesteia (Hang .a., 2002). n final, RG-PID astfel acordat
poate fi pus n funciune n cadrul SRA. Considernd c funcia de transfer a RG-PID, H
R
(s), are
expresia

+ + = s qT
s T
k s H
d
i
R R
1
1 ) ( , (3.2.2)
n care k
R
coeficient de transfer, T
i
constant de timp de integrare, T
d
constant de timp de
derivare i q factor de interinfluen, relaiile de acordare aferente metodei Z-N sunt sintetizate n
tabelul 3.1 (Trica .a., 1995) pentru trei variante de regulatoare, RG-P, RG-PI i RG-PID.
Tabelul 3.1. Relaiile de acordare aferente metodei Ziegler-Nichols.
RG-PID Relaia de
acordare
RG-P RG-PI
q = 0 q = 1
k
R
/k
u
0.5 0.45 0.75 0.6
T
i
/T
u
0.8 0.6 0.5
T
d
/T
u
0.1 0.12

Relaiile au fost obinute n vederea asigurrii unui raport de 1/4 ntre amplitudinea celei de-a doua
semioscilaii pozitive i amplitudintea primei semioscilaii pozitive a rspunsului y(t), raport
considerat optimal i cunoscut sub denumirea de amortizare n sfert de perioad.
Remarc: MAARR n varianta standard descris este cunoscut i sub numele de metoda
funciei de descriere (de exemplu, (Hang .a., 2002)).
Cu toate c metoda funciei de descriere i-a dovedit succesul n multe aplicaii, ea prezint
dou dezavantaje:
datorit utilizrii unei aproximri a funciei de descriere este posibil ca estimarea punctului
critic s nu fie suficient de precis; pot apare probleme n cazul proceselor cu timp mort
dominant, cu efectul nrutirii performanelor SRA;
prin metoda prezentat poate fi determinat un singur punct al f.r.p., ceea ce poate fi insuficient
n cazul unor procese complexe sau n proiectarea unor regulatoare bazate pe model intern al
procesului.
3.3. mbuntirea metodelor de identificare din cadrul metodei de acordare
automat utiliznd releu n reacie
Dup cum a fost menionat n subcapitolul 3.2, o prim problem aprut la metoda funciei de
descriere este faptul c estimarea informaiilor legate de punctul critic pe baza relaiei (3.2.1) nu este
ntotdeauna suficient de precis. Dei au fost efectuate cercetri teoretice aprofundate privind validarea
estimrii punctului critic i precizia metodei funciei de descriere, rezultatele practice se las nc
ateptate. O variant de abordare const n formularea unui criteriu de distorsiune care s verifice precizia
presupunerilor care conduc la obinerea punctului critic. ns, aceast variant nu garanteaz creterea
preciziei de determinare a punctului critic. O alt variant const n utilizarea informaiilor din f.r.p. pentru
104 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

frecvene situate sub cea corespunztoare punctului critic prin adugarea n structura de reglare a unui
element de tip PT1 sau de tip integrator pe partea de proces (de exemplu, (Hang .a., 2002)).
A doua problem legat de metoda funciei de descriere se refer la faptul c este determinat
doar un punct al hodografului Nyquist. Dac se dorete proiectarea unor regulatoare cu model intern al
procesului cum este cazul predictorului Smith sau al celor bazate pe alocarea unui spectru finit, este
necesar efectuarea de experimente utiliznd relee, dar care s furnizeze mai multe puncte ale
hodografului Nyquist. O soluie n acest sens este reprezentat de posibilitatea conectrii n cascad peste
releul din fig.3.1 a unui element de transfer liniar. Cu toate acestea, timpul de efectuare a experimentului
va crete semnificativ pentru procesele cu timp mort dominant mai ales n situaiile n care este nevoie de
precizie ridicat, care este nsoit de un numr relativ mare de puncte de estimat.
n vederea rezolvrii celor dou probleme menionate, fapt ce va asigura un numr mai mare de
puncte de pe hodograful Nyquist obinute cu precizie mrit, au fost propuse diverse modificri ale
metodei funciei de descriere (Wang .a., 1997; Sung i Lee, 1998; Park i Lee, 1999). Acestea sunt bazate
pe utilizarea regimurilor tranzitorii oscilante n locul celor permanente oscilante sau pe utilizarea
altor neliniariti de tip releu n locul releului ideal care s permit excitarea procesului la diverse
valori ale frecvenelor (nu doar la cea din vecintatea frecvenei corespunztoare punctului critic). n cele
ce urmeaz vor fi tratate trei astfel de soluii.
A) Utilizarea regimurilor tranzitorii oscilante. Este acceptat faptul c (de exemplu, (Hang .a., 1995)) pot
fi obinute mai multe puncte ale f.r.p. a procesului dac pentru nceput sunt extrase componentele
continue ale intrrii i ieirii i apoi este aplicat transformarea Fourier rapid semnalelor rezultate dup
aceast extragere. Metoda poate fi extins (Wang .a., 1997) prin posibilitatea de identificare simultan a
mai multor puncte ale f.r.p. efectund un singur experiment cu releu. n cele ce urmeaz este prezentat
metoda de estimare a punctelor f.r.p. a procesului bazat pe aplicarea transformrii Fourier rapide.
Pentru descrierea metodei este utilizat structura de SRA prezentat n fig.3.1, la care intrarea i
ieirea din proces, u(t) respectiv y(t), sunt nregistrate simultan de la momentul iniial pn la momentul
atingerii unui regim permanent oscilant. ntruct se presupune c u(t) i y(t) nu se sting n timp, utiliznd
aceste dou semnale nu va putea fi calculat prin aplicarea transformrii Fourier rapide o f.r.p. utilizabil
n metoda de identificare menionat. Acesta este motivul introducerii unei exponeniale care se stinge n
timp i care este nmulit cu semnalele u(t) i y(t) conform relaiilor (3.3.1) i respectiv (3.3.2):

t
e t u t u

= ) ( ) (
~
, (3.3.1)

t
e t y t y

= ) ( ) (
~
, (3.3.2)
n care > 0 are interpretare de invers de constant de timp. Deci, ) (
~
t u i ) (
~
t y vor tinde exponenial
ctre zero (cu constanta de timp 1/) pentru t . n aceste condiii, poate fi aplicat transformarea
Fourier membrilor stng i drept ai relaiilor (3.3.1) i (3.3.2), rezultnd transformatele Fourier din relaiile
(3.3.3) i respectiv (3.3.4).
) ( ) ( ) (
~
) (
~
0 0
+ = = =

j u e e t u e t u j u
t j t t j
, (3.3.3)
) ( ) ( ) (
~
) (
~
0 0
+ = = =

j y e e t y e t y j y
t j t t j
. (3.3.4)
Remarc: Pentru simplitate, transformatele Fourier sunt notate cu minuscule, ca i originalul.
Argumentele ns difer.
ns funcia de transfer a procesului H
P
(s) este calculat ca raport al transformatelor Laplace n
condiii iniiale nule conform relaiei (3.3.5):
(R.-E. Precup, 2012) 3.3 mbuntirea metodelor de identificare din cadrul metodei de acordare 105


) (
) (
) (
s u
s y
s H
P
= , (3.3.5)
care n condiiile nlocuirii (formale a) variabilei operaionale s cu
+ = j s , (3.3.6)
se transform n

) (
~
) (
~
) (
) (
) (

=
+
+
= +
j u
j y
j u
j y
j H
P
. (3.3.7)
S-a obinut astfel f.r.p. a procesului exprimat n pulsaii deplasate, ) ( + j H
P
.
Valorile funciilor complexe (de variabil real ) ) (
~
j u i ) (
~
j y pot fi calculate pentru
anumite valori ale pulsaiilor (frecvenelor) discrete utiliznd tehnicile standard de calcul al
transformatelor Fourier rapide (FFT, de exemplu, (Ramirez, 1985)). Prin urmare, dispunnd de aceste
valori i aplicnd relaia (3.3.7), rezult valorile lui ) ( + j H
P
.
n continuare, pentru a obine f.r.p. a procesului, ) ( j H
P
, se calculeaz pentru nceput
inversa transformatei Fourier rapide a lui ) ( + j H
P
, notat cu ) (
~
e
kT h :

e
kT
e P e
e kT h j H FFT kT h

+ = ) ( )} ( { ) (
~
1
, (3.3.8)
unde T
e
reprezint perioada de eantionare (pasul de discretizare). Din (3.3.8) rezult imediat expresia
funciei pondere a procesului, ) (
e
kT h :

e
kT
e e
e kT h kT h

= ) (
~
) ( . (3.3.9)
n final, prin aplicarea transformrii Fourier rapide funciei pondere a procesului, se obine expresia f.r.p. a
procesului, ) ( j H
P
:
)} ( { ) (
e P
kT h FFT j H = . (3.3.10)
Metoda de estimare prezentat este avantajoas deoarece permite identificarea precis a mai
multor puncte ale f.r.p. a procesului, fapt care conduce la mbuntirea performanelor SRA cu
regulatoare PID sau bazate pe model intern al procesului, acordate corespunztor. Dezavantajul metodei
const n volumul de calcule, care este mai mare fa de metoda funciei de descriere (prezentat n
subcapitolul anterior) mai ales n cazul estimrii unui numr relativ mare de puncte ale f.r.p. a procesului.
Pentru ilustrarea metodei de estimare a f.r.p. a procesului, n fig.3.2 sunt prezentate hodografuri
aferente f.r.p. a procesului pentru patru exemple de procese (Hang .a., 2002). Cu linie continu sunt
reprezentate alurile exacte ale hodografurilor, iar punctele estimate sunt marcate cu +.
B) Utilizarea unui releu bipoziional cu zon de histerezis. Multe procese aperiodice pot fi
caracterizate, cel puin aproximativ, prin modele matematice de tip PT1 cu timp mort (PT1-Tm) avnd
funcia de transfer (f.d.t.) (3.3.11):

m
sT P
P
e
sT
k
s H

+
=
1
) ( , (3.3.11)
n care: k
P
coeficientul de transfer al procesului, T constanta de timp de temporizare, T
m
timpul mort.

106 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)


Fig.3.2. Exemple de hodografuri aferente f.r.p. pentru patru procese
( aluri exacte, + puncte estimate).
Pentru astfel de procese, a fost propus efectuarea experimentului de estimare a punctului critic
(k
u
, T
u
) prin utilizarea unui releu bipoziional cu zon de histerezis (Wang .a., 1997) avnd caracteristica
static ilustrat n fig.3.3.

Fig.3.3. Caracteristica static a releului bipoziional cu zon de histerezis.
Pe de alt parte, utilizarea acestui releu ntr-o structur de forma celei din fig.3.1 conduce la
alurile intrrii (n proces) u i ieirii y de forma celor prezentate n fig.3.4. Poate fi demonstrat c pentru
procesul avnd f.d.t. (3.3.11) va fi instalat un regim permanent oscilant caracterizat prin parametrii
calculai conform relaiilor (3.3.12) (Hang .a., 2002):
(R.-E. Precup, 2012) 3.3 mbuntirea metodelor de identificare din cadrul metodei de acordare 107



+
=

+ +
=
= + + =

) (
) 2 (
ln ,
) (
) 2 (
ln
, ) 1 )( ( , ) 1 )( (
0
0
/
2
0
0
/
1
/ /
0
/ /
0
P
T T
P
u
P
T T
P
u
T T T T
P d
T T T T
P u
k
e k
T T
k
e k
T T
e e k A e e k A
m m
m m m m
, (3.3.12)
iar ieirea va converge ctre oscilaii permanente de perioad (T
u1
+ T
u2
).

Fig.3.4. Relativ la parametrii regimului staionar oscilant instalat n prezena releului bipoziional cu
zon de histerezis.
Pe baza acestor rezultate, n cele ce urmeaz va fi prezentat metoda de estimare a punctelor
f.r.p. a procesului datorat lui (Hang .a., 2002).
Ecuaiile din (3.3.12) reprezint expresiile exacte care caracterizeaz perioada i amplitudinea
oscilaiilor aferente ciclului limit pentru situaia procesului (3.3.11) de tip PT1-Tm. Prin msurarea a trei
dintre parametrii A
u
, A
d
, T
u1
i T
u2
i aplicarea relaiilor (3.3.12), pot fi calculai paramerii k
P
, T i T
m
ai
modelului (3.3.11). ns, rezolvarea sistemului de ecuaii din (3.3.12) este relativ complicat, motiv pentru
care la calculul coeficientulului de transfer k
P
poate fi utilizt o variant care corespunde raportului
componentei continue a ieirii ctre cea a intrrii:

+
+
=
2 1
2 1
0
0
) (
) (
u u
u u
T T
T T
P
dt t u
dt t y
k . (3.3.13)
Valoarea timpului mort normat al procesului, :
T T
m
/ = , (3.3.14)
poate fi obinut utiliznd primele dou ecuaii din (3.3.12), rezultnd formulele echivalente (3.3.15):

u P
P
A k
k
+
+
=
) (
) (
ln
0
0
sau
d P
P
A k
k
+

=
) (
) (
ln
0
0
. (3.3.15)
Cu valoarea calculat a lui , rezult valoarea timpului mort, T
m
:
=T T
m
, (3.3.16)
i a constantei de timp de temporizare, T, pe baza transformrii ultimelor dou ecuaii din (3.3.12):

1
0
0
1
) (
) 2 (
ln

+ +
=
P
P
u
k
e k
T T sau
1
0
0
2
) (
) 2 (
ln

+
=
P
P
u
k
e k
T T . (3.3.17)
Metoda prezentat are urmtoarele avantaje:
108 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

asigur obinerea dintr-un singur experiment a dou puncte ale f.r.p. ale procesului; informaiiile
legate de cele dou puncte pot fi folosite ulterior la proiectarea regulatorului;
implementarea este relativ simpl n cazul proceselor care pot fi caracterizate prin modele
matematice de tip PT1-Tm.
Pentru ilustrarea preciziei metodei, n (Hang .a., 2002) a fost aplicat metoda pentru un releu
bipoziional cu zon de histerezis avnd parametrii +
0
= 1.3,
0
= 0.7, = 0.1. Metoda prezentat este
comparat cu metoda datorat lui (Hang .a., 2002) i cu metoda autotune variation (ATV, (Luyben,
1987)), la care se presupune c este cunoscut valoarea lui k
P
i c valoarea timpului mort T
m
poate fi
citit exact. n tabelul 3.2 sunt sintetizate rezultatele obinute pentru trei studii de caz.
Tabelul 3.2. Rezultatele estimrii parametrilor pentru trei studii de caz prin dou metode de estimare
a punctelor f.r.p. a procesului.


Metoda de estimare prezentat poate fi aplicat i proceselor care nu au f.d.t. (3.3.11), ns f.r.p.
identificate sunt apropiate de f.r.p. corespunztoare unor procese de tip PT1-Tm (de exemplu, (Wang .a.,
1997)).
C) Utilizarea unui releu suplimentar. O variant de modificare a metodei funciei de descriere
efectuat n vederea estimrii mai multor puncte ale f.r.p. const n introducerea unui releu suplimentar
n schema standard (cu releu ideal, conform fig.3.1). Rezult structura modificat a SRA utilizat n
MAARR, ilustrat n fig.3.5.

Fig.3.5. Structura modificat a sistemului de reglare automat utilizat n MAARR.
ntruct valoarea amplitudinii releului suplimentar este aleas de regul dubl fa de cea a
releului ideal, h > 0, pe baza structurii din fig.3.5 pot fi obinute fa de excitaiile standard de pulsaii
c
,
3
c
, , i excitaii suplimentare de pulsaii 0.5
c
, 1.5
c
, , ceea ce implic i efectuarea estimrii
punctelor f.r.p. pentru toate aceste valori ale pulsaiilor.
Dac se noteaz cu u
1
(k) ieirea releului ideal (a se vedea fig.3.5), atunci releul suplimentar va fi
caracterizat prin urmtoarea dependen neliniar intrare-ieire:

*
2
1 1 2
2 2
,
rest n ) 1 (
0 ) ( si 0 ) 1 ( dac )) 1 ( sgn(
) ( , ) 0 ( N k
k u
k u k u k u h
k u h u

< >
= = ,
(3.3.18)
n care > 0 reprezint un parametru constant a crui valoare trebuie s fie pe de-o parte destul de mare
astfel nct s poat fi obinut un numr suficient de rezultate de simulare a comportrii SRA (cu structura
(R.-E. Precup, 2012) 3.3 mbuntirea metodelor de identificare din cadrul metodei de acordare 109

din fig.3.5), iar pe de alt parte valoarea lui trebuie s fie destul de mic pentru ca releul suplimentar s
nu afecteze prea mult perioada oscilaiilor generate de ctre releul ideal (utilizat singur n schema din
fig.3.1). Pe baza efecturii de simulri cu structura de SRA din fig.3.5 pentru diverse clase de procese,
valorile recomandate pentru sunt (0.1, 0.3).
Datorit existenei a dou excitaii ale intrrii n proces u, ieirea procesului y va prezenta
componentele de pulsaii 2/T
c
, /T
c
, i armonicile impare 6/T
c
, 10/T
c
, , respectiv 5/T
c
, 3/T
c
,
n cazul unui proces liniar, f.r.p. a procesului poate fi obinut din

=
c
i
c
i
T
t j
s
T
t j
s
i P
dt e t u
dt e t y
j H
2
0
2
0
) (
) (
) ( ,
*
N i , (3.3.19)
unde a fost introdus notaia

c
l
i
T
i
2
2 ) 2 2 (
= , 1 , 0 = l , (3.3.20)
care pune n eviden pulsaiile corespunztoare armonicilor de baz respective impare ale semnalelor u
s
i
y
s
. Cele dou semnale, u
s
i y
s
, reprezint cte o perioad (2T
c
) a oscilaiilor staionare aferente lui u(k)
respectiv y(k).
Valorile f.r.p. ) (
i P
j H din (3.3.19) pot fi calculate utiliznd algoritmul FFT (de exemplu,
(Morrison, (1994)):
) (
) (
) (
s
s
i P
u FFT
y FFT
j H = . (3.3.21)
n (Hang .a., 2002) este exemplificat aplicarea metodei pentru un proces de tip PT1-Tm. Pentru
aplicaii prezint interes urmtoarele aspecte:
reinerea i reprezentarea grafic a evoluiilor n timp ale lui u i y;
analiza comportrii SRA n prezena perturbaiilor v;
aplicarea unui zgomot suplimentar n i obinerea unor curbe de dependen a erorii de estimare n
funcie de numrul de oscilaii staionare pentru diverse valori ale raportului semnal-zgomot (n
domeniul 0 10 %);
utilizarea unui numr de cel puin patru perioade ale oscilaiiloe staionare, numr care trebuie s
fie diferit pentru diverse nivele de zgomote n;
luarea deciziei asupra numrului necesar de perioade ale oscilaiilor staionare n vederea
asigurrii unor estimri precise n condiiile unui nivel dat de zgomot, n, i ale unor valori bine
precizate ale perturbaiilor, v.

3.4. Rafinarea metodelor de acordare a regulatoarelor PID
n cadrul acestui subcapitol se consider c regulatoarele PID sunt caracterizate prin forma
paralel (de exemplu, (Preitl i Precup, 2001)) creia i corespunde modelul-matematic intrare-ieire n
domeniul timp
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( ) (
0 0
t e k d e k t e k t e T d e
T
t e k t u
d
t
i p d
t
i
R
& & + + =

+ + =

, (3.4.1)
i f.d.t. H
R
(s):
110 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

s k
s
k
k s T
s T
k s H
d
i
p d
i
R R
+ + =

+ + =
1
1 ) ( . (3.4.2)
Paramerii de acordare din relaiile (3.4.1) i (3.4.2) au semnificaia cunoscut: k
R
coeficientul de
transfer, T
i
constanta de timp de integrare, T
d
constanta de timp de derivare, k
p
coeficientul
componentei proporionale, k
i
coeficientul componentei integrale, T
d
coeficientul componentei
derivative. Relaiile dintre aceti parametri sunt imediate:

d R d
i
R
i R p
T k k
T
k
k k k = = = , , sau
p
d
d
i
p
i p R
k
k
T
k
k
T k k = = = , , . (3.4.3)
Se accept c eroarea de reglare e(t) are expresia:
) ( ) ( ) ( t y t w b t e = , (3.4.4)
n care b reprezint coeficientul de ponderare a referinei.
n varianta standard a MAARR, pentru acordarea parametrilor RG-PID este utilizat metoda
Ziegler-Nichols (Z-N). Relaiile de acordare Z-N pot fi aplicate numai proceselor despre care se
cunosc informaii privind punctul critic. n vederea eliminrii acestui dezavantaj au fost propuse
rafinri ale relaiilor de acordare aferente RG-PID. n cele ce urmeaz sunt prezentate detalii privind
patru variante de rafinri.
3.4.1. Metode bazate pe un singur punct
n (strm .a., 1992) a fost demonstrat c pentru procesele caracterizate prin rspunsuri indiciale
monotone exist anumii parametri cum este cazul timpului mort normat sau al coeficientului de transfer
normat care pot fi utilizai n aprecierea performanelor realizabile de ctre SRA i n acordarea
parametrilor regulatoarelor. Printre cei care au utilizat timpul mort normat n acordarea parametrilor se
numr Cohen i Coon (1953).
Totui, primele metode de acordare a parametrilor regulatoarelor nu au dat satisfacie deplin.
Acesta este motivul utilizrii unor metode de acordare a RG-PID. n cadrul acestora se afl i metode
bazate pe cunotine euristice care s nlocuiasc metodele de acordare fin manual i s nlocuiasc
operatorul uman. Aceste metode ofer relaii de acordare pentru regulatoare PI i PID n condiiile
unor valori diferite ale tipului mort normat (de exemplu, (Hang .a., 1991)).
Toate aceste metode depind de un singur punct al f.r.p., punctul critic, care s-ar putea s nu
fie suficient pentru acordarea unui RG-PID care s conduc la performanele ateptate ale SRA. Prin
urmare, a devenit necesar utilizarea de metode i relaii de acordare care s implice dou sau mai
multe puncte ale f.r.p., care vor fi prezentate n continuare.
3.4.2. Metoda kappa-tau
Metoda kappa-tau poate fi considerat ca o extensie a metodei Cohen-Coon (Cohen i Coon,
1953). Metoda a fost propus de strm i Hgglund (1995).
Obiectivul metodei const n caracterizarea modelului matematic (MM) al procesului prin trei
parametri ca i n cazul metodei Cohen-Coon. Metoda este formulat n dou variante, n domeniul
timp i n domeniul frecven (pulsaie).
A) Pentru formularea metodei n domeniul timp sunt utilizai parametrii din MM sub forma relaiei
(3.3.11) rescris sub forma

m
sT P
P
e
sT
k
s H

+
=
1
) ( . (3.4.5)
Pentru acordare sunt utilizai parametrii T
m
, a i , cu a i definii n

T
T k
a
m P
= ,
T T
T
m
m
+
= . (3.4.6)
(R.-E. Precup, UPT, 2012) 3.4 Rafinarea metodelor de acordare a regulatoarelor de tip PID 111

Metoda de acordare a fost dezvoltat prin acordarea de RG-PID pentru o gam larg de
procese efectund maximizarea coeficientului componentei integrale, k
i
, supus unei restricii legate de
valoarea maxim acceptat M
s
a modulului funciei de sensibilitate S(j):

) ( ) ( 1
1
max ) ( max
0 0
+
= =
< <
j H j H
j S M
P R
s
, (3.4.7)
cu valorile uzuale M
s
(1.3, 2). Pe baza experienei acumulate a rezultat c parametrii de acordare ai
RG-PID pot fi aproximai bine prin utilizarea urmtoarelor formule empirice de acordare:
) ( ), ( ), ( ), (
1
= = = =
b Td m d Ti m i k R
f b f T T f T T f
a
k . (3.4.8)
B) Pentru formularea metodei n domeniul frecven (pulsaie) este utilizat caracterizarea
procesului prin parametrii k
u
i T
u
(corespunztori punctului critic) precum i prin raportul
coeficienilor de transfer, K:

P u P
u P
k k H
j H
K
1
) 0 (
) (
=

= , (3.4.9)
unde
u
este pulsaia aferent punctului critic. i n aceast variant, pe baza experienei acumulate a
rezultat c parametrii de acordare ai RG-PID pot fi aproximai suficient de bine prin utilizarea de
formule empirice de acordare
) ( ), ( ), ( ), ( K f b K f T T K f T T K f k k
bk Tdk u d Tik u i kk u R
= = = = . (3.4.10)
Dac se consider c funciile f
i
din relaiile (3.4.8) i (3.4.10) au expresia general

2
2 1
0
) (
x a x a
i
e a x f
+
= , (3.4.11)
cu x {, K}, n tabelele 3.3 i 3.4 sunt sintetizate relaiile de calcul al parametrilor a
0
, a
1
i a
2
pentru
metoda kappa-tau n domeniul timp i respectiv n domeniul frecven n cazul acordrii parametrilor
RG-PID; sunt luate n considerare dou situaii de calcul n ceea ce privete valoarea parametrului M
s
.
n (strm i Hgglund, 1995) sunt date i relaii de acordare aferente altor tipuri de regulatoare tipizate.
Tabelul 3.3. Relaiile de calcul al parametrilor a
0
, a
1
i a
2
pentru metoda kappa-tau formulat n
domeniul timp.
M
s
= 1.4 M
s
= 2.0
Parametri a
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2

k
P
a 3.8 8.4 7.3 8.4 9.6 9.8
T
i
/T
m
5.2 2.5 1.4 3.2 1.5 0.93
T
i
/T 0.46 2.8 2.1 0.28 3.8 1.6
T
d
/T
m
0.89 0.37 4.1 0.86 1.9 0.44
T
i
/T 0.077 5.0 4.8 0.076 3.4 1.1
b 0.40 0.18 2.8 0.22 0.65 0.051

Tabelul 3.4. Relaiile de calcul al parametrilor a
0
, a
1
i a
2
pentru metoda kappa-tau formulat n
domeniul frecven.
M
s
= 1.4 M
s
= 2.0
Parametri a
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2

k
P
/k
u
0.33 0.31 1.0 0.72 1.6 1.2
T
i
/T
u
0.76 1.6 0.36 0.59 1.3 0.38
T
d
/T
u
0.17 0.46 2.1 0.15 1.4 0.56
b 0.58 1.3 3.5 0.25 0.56 0.13

112 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

Observaii:
1. i n cazul metodei Z-N sunt utilizai parametrii a i T
m
(de la varianta de formulare n
domeniul timp) i k
u
i T
u
(de la varianta de formulare n domeniul frecven). Prin urmare, se poate
efectua o comparare a metodei prezentate cu metoda Z-N.
2. Metoda kappa-tau permite calculul valorii coeficientului de ponderare a referinei, b.
3. ntruct metoda kappa-tau este bazat pe o tehnic de calcul care are impus o restricie de
sensibilitate, comportarea SRA cu RG-PID acordare prin metoda kappa-tau va fi mult mai amortizat
dect a celor acordare prin metoda Cohen-Coon, la care relaiile de acordare sunt urmtoarele
(strm i Hgglund, 1995):
m d m i R
T T T T
a
k


=


=

+ =
81 . 0 1
37 . 0 37 . 0
,
39 . 0 1
0 . 2 5 . 2
,
1
18 . 0
1
35 . 1
. (3.4.12)
Aceste relaii pot fi aplicate n cazul regulatoarelor P, PI i PD sub forma relaiilor (3.4.13), (3.4.14),
respectiv (3.4.15):

+ =
1
35 . 0
1
1
a
k
R
, (3.4.13)
m i R
T T
a
k
+

=

+ =
2 . 1 1
0 . 3 3 . 3
,
1
92 . 0
1
9 . 0
, (3.4.14)
m d R
T T
a
k


=

+ =
87 . 0 1
36 . 0 27 . 0
,
1
13 . 0
1
24 . 1
. (3.4.15)
3.4.2. Metode bazate pe rezerva de faz i rezerva de modul
Rezerva de faz
r
i rezerva de modul A
r
(de exemplu, (Preitl i Precup, 2001)) sunt deosebit
de utile att n aprecierea performanelor SRA ct i n proiectarea SRA. Metodele de proiectare a
regulatoarelor care s asigure att condiii de rezerv de faz ct i de rezerv de modul (de exemplu,
(Ogata, 1990)), numite simplu metode bazate pe rezerva de faz i rezerva de modul, se sprijin de
regul pe aplicarea de metode numerice sau de metode grafo-analitice utiliznd caracteristici
logaritmice de pulsaie ale sistemului deschis. ns, astfel de soluii nu pot fi aplicate cu succes n
strategiile de reglare adaptiv sau n metodele de acordare automat a parametrilor regulatoarelor.
Metoda rezultat prin modificarea metodei de acordare Z-N (strm i Hgglund, 1988),
numit i metoda strm-Hgglund, se ncadreaz n categoria metodelor bazate pe rezerva de faz i
rezerva de modul. Principiul metodei const n realizarea unui compromis ntre valorile rezervei de faz i
rezervei de modul prin impunerea hodografului Nyquist s treac printr-un anumit punct de proiectare
specificat a priori. Metoda i-a dovedit succesul n cazul proceselor cu timp mort relativ mic. n alte
situaii, mai ales n cazul proceselor cu timp mort dominant, asigurarea unei rezerve de faz de valoare
dorit reprezint o condiie relativ dificil de realizat dei asigurarea unei rezerve de modul de valoare
dorit nu ridic probleme deosebite.
n cele ce urmeaz va fi prezentat o metod de acordare a parametrilor unui RG-PI care
impune hodografului Nyquist s treac prin dou puncte de proiectare specificate prin valorile
dorite ale lui
r
i A
r
(Ho .a., 1995). Metoda folosete informaiile obinute din msurarea
parametrilor k
u
i T
u
(corespunztori punctului critic) precum i a coeficientului de transfer al
procesului, k
P
. Pentru un proces aproximat prin f.d.t. de tip PT1-Tm (3.3.11) i un RG-PI cu f.d.t.

+ =
s T
k s H
i
R R
1
1 ) ( . (3.4.16)
(R.-E. Precup, UPT, 2012) 3.4 Rafinarea metodelor de acordare a regulatoarelor de tip PID 113

valorile parametrilor de acordare ai RG-PI, k
R
i T
i
, sunt obinute din (Hang .a., 2002):
T T
T
k A
T
k
m P P
i
P r
P
R
/ 1 / 4 2
1
,
2
+
=

= , (3.4.17)
n care
m r
r r r
P
T A
A A
) 1 (
)] 1 ( 5 . 0 [
2

+
= . (3.4.18)
Observaii:
1. Metodele bazate pe rezerva de faz i rezerva de modul pot fi extinse i la cazul acordrii
RG-PID prin aplicarea compensrii poli-zerouri.
2. Aplicarea metodei prezentate n cazul proceselor de tip PT1-Tm conduce la obinerea de
comportri mai bune ale SRA n comparaie cu situaia metodei Z-N sau a metodei Z-N modificate
mai ales n situaia proceselor cu timp mort dominant.
3.4.3. Metoda obinut prin mbuntirea metodei strm-Hgglund
Pentru mbuntirea metodei strm-Hgglund, n (Tan .a., 1996) a fost propus o alt metod
de acordare automat a parametrilor regulatoarelor. Metoda, prezentat n continuare, este bazat pe
utilizarea informaiilor privind dou puncte ale hodografului Nyquist care sunt relativ apropiate de punctul
critic.
Pentru nceput se presupune c:
- sunt specificate valorile dorite ale rezervei de faz
r
i rezervei de modul A
r
;
- sunt cunoscute valorile parametrilor corespunztori punctului critic (k
u
i
u
);
- pentru un alt punct al f.r.p. a procesului H
P
(j), caracterizat prin argH
P
(j

) = +
r
, este
cunoscut valoarea modulului, |H
P
(j

)|.
Apoi se definete
| ) ( |
1

=
j H
k
P
. (3.4.19)
n continuare va fi detaliat aceast metod pentru cele mai regulatoarele cu aria ce mai larg de
utilizare, cele de tip PID i PI.
A) Cazul regulatoarelor PID. n aceast situaie se efectueaz mutarea punctului H
P
(j) ntr-o poziie
dorit specificat att prin valorile rezervei de faz ct i prin cele ale rezervei de modul i se impune
ca f.r.p. a sistemului deschis s fie atenuat cu un coeficient de atenuare r pentru pulsaia de valoare
=
u
. Acceptnd (de exemplu, (Hang .a., 2002)) c valoarea recomandat a coeficientului de
atenuare r este

+ =

1 9 . 0 1
k
k
r
u
, (3.4.20)
relaiile de acordare a parametrilor RG-PID conform acestei metode sunt
i
d
u
u u
i
r
R
T
T
k r k
rk
T
A
k
k
2
2
2 / 1 2 2 2
1
, 1
) (
,

= = . (3.4.21)
B) Cazul regulatoarelor PI. Utilizarea RG-PI este suficient n situaia proceselor cu dinamic de
ordinul nti sau a celor cu timp mort dominant. Presupunnd c valoarea timpului mort normat al
procesului este notat cu (a se vedea relaia (3.3.13)), relaiile de acordare a parametrilor RG-PI sunt
(Hang .a., 2002):
114 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)


2 / 1 2
] 1 ) [( | ) ( |
,
] ) ( [arg
1

+

=

=

i P r
i
R
r P
i
rT jr H A
rT
k
jr H tg r
T , (3.4.22)
n care sunt recomandate urmtoarele valorile ale coeficientului r:
r = 0.8 pentru < 0.5 n cazul proceselor de ordinul nti;
r = 0.5 pentru > 0.5.
Metoda poate fi aplicat cu succes la o gam larg de procese.
3.5. Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu dinamic
oscilatorie
Datorit structurii simple a RG-PID, n cazul majoritii metodelor de acordare automat este
suficient utilizarea doar a unuia sau dou puncte ale f.r.p. a procesului. ns, este posibil ca aceast
manier de abordare s nu permit surprinderea n ntregime a dinamicii procesului sau, pentru unele
procese, surprinderea dinamicii oscilatorii a acestora. Acesta este motivul pentru care n situaia
proceselor cu dinamic oscilatorie este necesar n proiectarea regulatorului luarea n considerare a
unei regiuni de pulsaii n locul a uneia sau dou valori ale pulsaiilor.
Din cadrul acestor metode, menionate n (Hang .a., 2002), n cele ce urmeaz vor fi
prezentate dou, metoda de acordare bazat pe impunerea unei f.r.p. a sistemului nchis i metoda de
acordare bazat pe reducerea ordinului modelului matematic al procesului.
3.5.1. Metoda bazat pe impunerea unei funcii de rspuns la pulsaie a sistemului nchis
Metoda de acordare bazat pe impunerea unei f.r.p. a sistemului nchis a fost propus de Hang
.a. (1997). n principiu, metoda impune f.r.p. a sistemului nchis s se apropie optimal de o f.r.p.
dorit a sistemului nchis pentru un domeniu larg de pulsaii. Procednd n acest mod, asigurarea
performanelor dorite ale sistemului nchis (SRA) poate fi garantat mai bine dect n situaia
considerrii doar a uneia sau dou valori ale pulsaiilor. Aplicarea metodei este bazat pe presupunerea
c sunt cunoscute m puncte ale f.r.p. a procesului H
P
(j
i
), m i , 1 = . F.r.p. dorit a sistemului nchis
(care nglobeaz performanele impuse SRA) poate fi formulat sub forma unei f.d.t. dorite a
sistemului nchis, H
wd
(s):
s T
n n
n
wd
m
e
s s
s H

+ +

=
2 2
2
2
) ( , (3.5.1)
n care parametrii au semnificaia: T
m
timpul mort aparent al procesului,
n
pulsaia natural (a
oscilaiilor proprii) a SRA, factorul de amortizare a oscilaiilor proprii ale SRA.
Dac performanele impuse SRA sunt date sub forma valorilor dorite ale rezervei de faz
r
i
rezervei de modul A
r
, atunci valorile parametrilor
n
i din (3.5.1) pot fi determinate pe baza
rezervelor menionate:
m
n
r
r
pT
p
p

=
1
2
arctg
,
) (cos 2
| sin |
2
2 / 1
, (3.5.2)
n care p reprezint rdcina pozitiv a ecuaiei
2 2 2 2 2
) 1 ( 4 ) 1 ( = +
r
A p p . (3.5.3)
Pentru aplicarea cu succes a metodei sunt recomandate urmtoarele valori iniiale ale
parametrilor: = 0.707,
n
T
m
= 2, care asigur n rspunsul la semnal treapt urmtorii indicatori de
calitate (Wang .a., 1997):
1
= 5 % (suprareglajul),
r
= 60
o
, A
r
= 2.2. Expresia f.d.t. (dorite) a
sistemului deschis, H
0d
(s), rezut din aplicarea formulei specifice conexiunii cu reacie unitate,
transformat sub forma
(R.-E. Precup) 3.5 Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu dinamic oscilatorie 115

) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
wd
wd
d

= , (3.5.4)
n care H
wd
(s) are expresia din (3.5.1).
Regulatorul cu f.d.t. H
R
(s) este proiectat astfel nct f.d.t. a sistemului deschis,
) ( ) ( ) (
0
s H s H s H
P R
= s asigure comportarea dorit H
0d
(s) n domeniul frecven. n cazul unui RG-
PID, aceasta se traduce prin relaia
m j j H j
j
j H
i d i
i
i P
, 1 ), (
1
1 ) (
0
= =

x , (3.5.5)
n care a fost utilizat notaia
T
d R
i
R
R
T k
T
k
k

= x . (3.5.6)
Valoarea parametrului m trebuie aleas astfel nct
m
s depeasc pulsaia critic aferent f.d.t.
H
0d
(s). Apoi, ecuaia (3.5.6) poate fi rearanjat sub forma unui sistem de ecuaii liniare cu
necunoscutele k
R
, T
i
i T
d
. Pentru soluionarea sistemului poate fi aplicat metoda celor mai mici
ptrate (de exemplu (Precup .a., 2002)).
Proiectarea RG-PID este terminat dac soluia sistemului satisface urmtoarea condiie care
implic o funcie obiectiv (un criteriu):
) ( ) ( ) ( max
0 i d i P i R
i
j H j H j H , (3.5.7)
unde > 0 reprezint o valoare de prag maxim admis, stabilit a priori, a erorii de apropiere a celor
dou f.r.p. ale sistemului deschis. n caz contrar se poate proceda n dou variante posibile:
- fie se ncearc un regulator de ordin mai mare,
- fie se impun performane mai puin stricte SRA,
i procedeul prezentat trebuie repetat pn la obinerea unei erori de apropiere mai mici.
n (Wang .a., 2002) sunt prezentate rezultate de simulare pentru acordarea RG-PID destinat
unui proces aperiodic de tip PT2-Tm.
3.5.2. Metoda bazat pe reducerea ordinului modelului matematic al procesului
n cadrul metodei bazate pe reducerea ordinului matematic al procesului se accept c un
proces real cu f.d.t. H
P
(s) este aproximat ntr-o prim etap printr-un model redus al procesului, de tip
PT2-Tm, avnd f.d.t.
s T
P
m
e
c bs as
s H

+ +
=
2
1
) (

, (3.5.8)
care poate avea comportare aperiodic sau oscilatorie, iar ordinul su este suficient de redus. Apoi se
proiecteaz RG-PID destinat acestui proces, cu f.d.t. ) (

s H
P
.
Pentru determinarea valorilor parametrilor necunoscui a, b, c i T
m
se procedeaz
conform (Wang .a., 1999). innd seama c este nevoie de patru ecuaii pentru determinarea valorilor
celor patru parametri necunoscui, se impune ca f.r.p. a procesului, H
P
(j) s egaleze f.r.p. a modelului
redus, ) (

j H
P
, pentru dou valori nenule ale pulsaiilor,
c
i
b
, alese nct s satisfac
2 / ) ( arg , ) ( arg = =
b P c P
j H j H . (3.5.9)
Atunci valoarea timpului mort T
m
se obine ca modulul minim al rdcinilor ecuaiei de gradul al
doilea
116 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

0 ) ( ) (
2 2 2
= +
m b c m b c
T r q T p , (3.5.10)
n care au fost utilizate urmtoarele notaii:
| ) ( |
| ) ( |
), 3 2 2 (
2
), 1 2 2 (
2
), 2 1 (
8
2
b P b
c P c
j H
j H
r q p


=

= . (3.5.11)
Odat determinat valoarea lui T
m
, valorile coeficienilor a, b i c de la numitorul f.d.t. (3.5.8)
se obin prin aplicarea relaiilor (3.5.12) (3.5.14):

=
| ) ( |
) cos(
| ) ( |
) sin( 1
2 2
c P
m c
b P
m b
b c
j H
T
j H
T
a , (3.5.12)
| ) ( |
) sin(
c P b
m c
j H
T
b


= , (3.5.13)

=
| ) ( |
) cos(
| ) ( |
) sin( 1
2 2
2 2
c P
m c b
b P
m b c
b c
j H
T
j H
T
c . (3.5.14)
Pentru obinerea relaiilor de acordare a RG-PID trebuie calculate:
pulsaia echivalent a oscilaiilor proprii (naturale) ale elementului de tip PT2-Tm (3.5.8),
exprimat sub forma inversului constantei de timp proprii,
0
:

<

0 4 dac ,
2
0 4 dac ,
2 b
c
1
2
2
2
0
ac b
a
b
ac b
ac
, (3.5.15)
factorul de amortizare a oscilaiilor proprii,
0
:

<

=
0 4 dac ,
2
0 4 dac , 1
2
2
0
ac b
ac
b
ac b
. (3.5.16)
n final, pentru acordarea parametrilor RG-PID se aplic metoda de alocare poli-zerouri i f.d.t. a
RG-PID, H
R
(s), va obine expresia urmtoare:
s
c bs as
k s H
R
+ +
=
2
) ( , (3.5.17)
n care valoarea parametrului k se obine din (Hang .a., 2002):

>

<

< <
=

rest n ,
1
,
1
min
1 sau 15 . 0 05 . 0 sau 7071 . 0 dac ,
5 . 0
0
/
0
0 0
0
m
T
m m
m
eT
e
T T
T
k
m
.
(3.5.18)
Metoda a fost aplicat cu succes n (Hang .a., 2002) n cazul acordrii RG-PID destinat unui
proces de tip PT3-Tm cu dinamic oscilatorie, aproximat printr-un element de transfer de tip PT2-Tm.
Metoda poate fi aplicat i n cazul proceselor mai complexe cu / fr dinamic oscilatorie.


(RE Precup) 3.6 Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu timp mort dominant 117

3.6. Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu timp mort
dominant
n cazul proceselor cu timp mort dominant este necesar utilizarea unui compensator al
timpului mort dominant, care ns determin necesitatea unui model matematic al procesului sub
forma f.d.t. Pentru obinerea acestui model, n continuare este prezentat o metod de identificare,
care const n parcurgerea urmtoarelor etape:
procesul este ncadrat ntr-o structur de SRA cu releu ideal de tipul celei din fig.3.1, utilizat
n MAARR;
se efectueaz experimentul care conduce la atingerea punctului critic caracterizat prin
coeficientul de transfer k
u
(ultimate gain) i pulsaia (frecvena)
u
(ultimate
frequency,
u
= 1/T
u
);
se acordeaz un RG-PI primar prin metoda Ziegler-Nichols (a se vedea fig.3.1 i tabelul 3.1) i
se pune n funciune n structura SRA;
considernd sistemul n bucl nchis, se ateapt urmtoarea modificare a referinei w(t) i,
dup stingerea procesului tranzitoriu, se calculeaz valoarea coeficientului de transfer al
procesului, k
P
. Apoi, innd seama de faptul c se accept c majoritatea proceselor industriale
pot fi aproximate suficient de bine printr-un model matematic sub forma f.d.t. (3.6.1):

m
sT
n
P
P
e
sT
k
s H

+
=
) 1 (
) ( , 2 , 1 = n , (3.6.1)
se calculeaz valoarea celorlali parametri ai modelului matematic al procesului utiliznd
relaiile urmtoare:

u
n
u P
k k
T

=
1 ) (
/ 2
,
u
u
m
T n
T

=
) ( arctg
. (3.6.2)
Valoarea parametrului n (ordinul prii fr timp mort din (3.6.1)) trebuie specificat de
utilizator pe baza experienei anterioare n conducerea procesului. Dup parcurgerea etapelor metodei
de identificare, trebuie acordare regulatoarele. n cele ce urmeaz vor fi prezentate dou metode de
acordare automat a regulatoarelor destinate proceselor cu timp mort dominant, metoda predictorului
Smith i metoda regulatorului FSA.
3.6.1. Metoda predictorului Smith
Predictorul Smith poate fi acordat automat (Hang .a., 1995) prin combinarea metodei de
identificare prezentate anterior cu o metod de proiectare a unui regulator primar, prezentat n
continuare. n fig.3.6 este prezentat schema bloc a SRA cu predictor Smith, n care f.d.t. a procesului,
H
P
(s), are expresia
s T
P P
m
e s H s H

= ) ( ) (
*
, (3.6.3)

Fig.3.6. Structura SRA cu predictor Smith.
118 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

iar f.d.t. identificat, ) (

s H
P
, are expresia
s T
P P
m
e s H s H

*
) (

) (

= . (3.6.4)
n relaiile anterioare au fost utilizate notaiile: ) (
*
s H
P
f.d.t. a procesului fr timp mort, ) (

*
s H
P

f.d.t. identificat a procesului fr timp mort,
m
T timpul mort al procesului,
m
T

timpul mort
identificat al procesului.
ns predictorul Smith elimin (teoretic) timpul mort din bucla de reglare i apoi regulatorul
primar cu f.d.t. H
R
(s) poate fi proiectat pentru a conduce partea de proces fr timp mort, caracterizat
prin f.d.t. ) (

*
s H
P
. n cele ce urmeaz este acceptat expresia f.d.t. ) (

*
s H
P
:

n
P
P
sT
k
s H
) 1 (
) (

*
+
= , 2 , 1 = n (3.6.5)
i faptul c regulatorul primar este de tip PI i caracterizat prin f.d.t. (3.4.16). Dependent de ordinul n
al prii fr timp mort a procesului se disting dou cazuri de proiectare.
A) Cazul n = 1. Obiectivul de proiectare const n asigurarea pentru sistemul nchis cu timpul mort
scos n afara buclei de reglare a unei f.d.t. corespunztoare unui element de transfer de tip PT1:

echiv
R P
R P
sT
s H s H
s H s H
+
=
+
1
1
) ( ) (

1
) ( ) (

*
*
, (3.6.6)
n care valoarea constantei de timp echivalente T
echiv
poate fi aleas n domeniul T
echiv
=(0.2 1)T.
Relaiile de acordare a parametrilor RG-PI sunt
T T
T k
T
k
i
echiv P
R
= = , . (3.6.7)
B) Cazul n = 2. De data aceasta obiectivul de proiectare const n asigurarea pentru sistemul nchis cu
timpul mort scos n afara buclei de reglare a unei f.d.t. corespunztoare unui element de transfer de tip
PT2:

2
0 0
2
2
0
*
*
2 ) ( ) (

1
) ( ) (

+ +

=
+ s s s H s H
s H s H
R P
R P
, (3.6.8)
de unde rezult relaiile de acordare a parametrilor RG-PI:
T T
k
T
k
i
P
R
=

= ,
4
2
, (3.6.9)
n care singurul parametru care trebuie ales de ctre proiectant este factorul de amortizare , cu valorile
recomandate [0.5; 1].
Metoda de autoacordare prezentat i-a dovedit succesul n cazul proceselor cu faz neminim
care se comport aparent ca procesele cu timp mort. n (Lee .a., 1999) este prezentat o soluie de
acordare robust n prezena incertitudinilor de modelare.
3.6.2. Metoda regulatorului FSA
Metoda regulatorului FSA (finite spectrum assignment controller) poate fi utilizat n cazul
proceselor instabile cu timp mort dominant, unde metoda predictorului Smith nu d satisfacie ntruct
conduce la SRA instabile. n vederea asigurrii proprietilor de reglare i urmrire, n (Wang .a.,
1995) este propus o variant modificat a metodei regulatorului FSA, cu structura prezentat n
fig.3.7, n care v(t) reprezint o perturbaie de tip sarcin.
(R.-E. Precup) 3.6 Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu timp mort dominant 119

Din punct de vedere teoretic, metoda regulatorului FSA elimin timpul mort din ecuaia
caracteristic a sistemului nchis (SRA), iar performanele SRA sunt specificate prin intermediul
polinomului caracteristic al SRA, p(s). Dac procesul este modelat prin f.d.t. (3.6.1) cu n = 1, atunci
procesul generalizat (avnd ieirea y
I
(t)) va fi caracterizat prin f.d.t. H
P
I
(s):

) (
) (
1
0
b s s
a
s H
I
P
+
= , (3.6.10)
n care coeficienii a
0
i b
1
au expresiile

T
b
T
k
a
P
1
,
1 0
= = . (3.6.11)

Fig.3.7. Structura SRA cu regulator FSA.
ntruct SRA este de ordinul 2, se alege p(s) avnd grad p = 2, cu expresia

2
0 0
2
2 ) ( + + = s s s p , (3.6.12)
n care:
0
pulsaia natural a SRA, factorul de amortizare a oscilaiilor proprii ale SRA. Valorile
uzuale pentru
0
i sunt specificate n funcie de performanele impuse SRA:
1/(
0
) = (0.5 1)T reprezint o msur a timpului de reglare al SRA;
(0.5 1) depinde de suprareglajului SRA.
n vederea simplificrii proiectrii regulatorului FSA, se alege polinomul de observare q(s) de
aceeai valoare cu numitorul f.d.t. a procesului

T
s s q
1
) ( + = , (3.6.13)
iar expresia polinomului h(s) (a se vedea fig.3.6) se impune de forma urmtoare:
) ( ) (
1 1
b s h s h + = . (3.6.14)
Impunnd ca polinomul caracteristic al SRA s aib expresia din (3.6.12), pe baza rezolvrii ecuaiei
diofantice prezentate n (Hang .a., 2002) se obine urmtorul rezultat:
T e T
T
s k
T T
m
2
0
/ 2
0 0
2
1
) (

+ =

,
P
k
sT
s h
) 1 (
) (
2
0
+
= . (3.6.15)
Metoda a fost aplicat cu succes n cazul unui proces de ordinul 3 aperiodic stabil cu faz
neminim (cu un zero pozitiv) identificat sub forma unui model de tip PT1-Tm.
(RE Precup) 3.6 Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor cu timp mort dominant 120

3.7. Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor multivariabile
Metodele de autoacordare a RG-PID din cazul proceselor monovariabile pot fi extinse n cazul
proceselor multivariabile (MIMO, multi input-multi output).
n principiu, metodele de identificare prezentate n subcapitolul 3.3 pot fi aplicate i n cazul
modelelor de procese multivariabile. n acest scop poate fi utilizat un experiment cu un releu
independent sau un experiment cu releu secvenial. n particular, n (Wang .a., 1997) a fost efectuat
extensia metodei de identificare prezentate n paragraful 3.3.1 n cazul MIMO dac este utilizat un
releu secvenial conform structurii din fig.3.8, n care H
P
(s) reprezint matricea de transfer a
procesului.

Fig.3.8. Schema bloc a SRA cu releu secvenial.
n cazul unui proces MIMO cu m intrri i m ieiri, matricea de rspuns la frecven H
P
(j),
dim H
P
(j) = m m, poate fi obinut prin m experimente de identificare cu releu ideal. n cele ce
urmeaz vor fi prezentate dou metode de acordare, metoda regulatoarelor multi-bucl i metoda
regulatoarelor multivariabile. Ambele metode utilizeaz matricea de rspuns la frecven a procesului,
identificat corespunztor.
3.7.1. Metoda regulatoarelor multi-bucl
Metoda de acordare descris n cadrul acestui paragaf reprezint o extensie la cazul multi-
bucl a metodei strm-Hgglund din cazul proceselor monovariabile (single input-single output, SISO),
prezentat n paragraful 3.4.3. Principiul metodei const n considerarea fiecrei bucle de reglare ca un
proces echivalent care ine seama de toate interconexiunile specifice proceselor multivariabile. Apoi,
pentru fiecare astfel de bulc de reglare este proiectat cte un regulator care s respecte performanele
impuse pentru fiecare bucl (care conduce cte un proces echivalent) sub forma unui punct impus al
hodografului Nyquist.
Se consider un proces multivariabil cu dou intrri i dou ieiri (de tip 2 2, m = 2)
caracterizat prin urmtoarea dependen operaional intrare-ieire:

) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
22 21
12 11
2
1
2
1
s u
s u
s H s H
s H s H
s u
s u
s
s y
s y
P P
P P
P
H . (3.7.1)
Procesul este condus ntr-o structur de reglare automat (cu reacie negativ) de ctre regulatorul
multi-bucl caracterizat prin matricea de transfer

=
) ( 0
0 ) (
) (
2
1
s H
s H
s
R
R
R
H . (3.7.2)
(R.-E. Precup, 2012) 3.7 Acordarea automat a regulatoarelor destinate proceselor multivariabile 121

Rezult structura de SRA prezentat n fig.3.9.

Fig.3.9. Structura unui SRA multi-bucl.
Se consider c regulatoarele monovariabile avnd f.d.t. H
R1
(s) i H
R2
(s) sunt de tip PID:

+ + = s T
s T
k s H
di
ii
Ri Ri
1
1 ) ( , 2 , 1 = i , (3.7.3)
care pot fi reduse la RG-PI pentru T
di
= 0, 2 , 1 = i . Poriunea ncadrat n fig.3.9 trebuie privit ca un
proces echivalent SISO cu f.d.t. H
P1
(s), calculat ntre intrarea u
1
i ieirea y
1
i obinut prin aplicarea
algebrei schemelor bloc (de exemplu, (Preitl i Precup, 2001)):
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 22
2 21 12
11 1
s H s H
s H s H s H
s H s H
R P
R P P
P P
+
= . (3.7.4)
Se poate proceda analog i pentru cealalt bucl de reglare, care conduce procesul echivalent SISO cu
f.d.t. H
P2
(s), calculat ntre intrarea u
2
i ieirea y
1
:
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
1 11
1 12 21
22 2
s H s H
s H s H s H
s H s H
R P
R P P
P P
+
= . (3.7.5)
Urmeaz aplicarea metodei Z-N considernd procesele echivalente caracterizate prin f.d.t.
H
P1
(s) i H
P2
(s). Pentru aceasta se impune ca punctele date aparinnd f.r.p. aferente acestor dou
procese, H
P1
(j) i H
P2
(j):
) (
) (
ai
j
ai i Pi
e r j H
+
= , 2 , 1 = i , (3.7.6)
s fie mutate n puncte ale dorite ale f.r.p. ale sistemului deschis pentru cele dou bucle de reglare,
H
01
(j) i H
02
(j):
) (
0
) ( ) ( ) (
bi
j
bi i Ri i Pi i i
e r j H j H j H
+
= = , 2 , 1 = i . (3.7.7)
Trebuie remarcat c spre deosebire de cazul SISO, n aceast situaie este nevoie de un proces
iterativ de acordare. Datorit interconexiunilor apar dependenele lui H
P1
(s) (sau H
P2
(s)) de H
R2
(s)
(respectiv H
R1
(s)). Aceste dependene duc la faptul c
1
i deci H
R1
(s) (respectiv
2
i H
R2
(s)) nu pot
fi determinate fr fixarea lui H
R2
(s) (respectiv H
R1
(s)).
Metoda a fost aplicat cu succes n conducerea proceselor din coloane de distilare i asigur o
decuplare foarte bun conform (Hang .a., 2002).

122 Elemente de acordare automat a regulatoarelor (auto-tuning) 3 (R.-E. Precup, UPT, 2012)

3.7.2. Metoda regulatoarelor multivariabile
Metoda regulatoarelor multivariabile (MIMO) reprezint generalizarea la cazul MIMO a
metodei de acordare bazate pe impunerea unei f.r.p. a sistemului nchis (a se vedea paragraful 3.5.1).
Se consider c procesul condus MIMO este caracterizat prin matricea de transfer H
P
(s), iar
regulatorul MIMO, de tip PID, este caracterizat prin matricea de transfer H
R
(s) cu expresia
d i p R
k k k H s
s
s + + =
1
) ( , (3.7.8)
n care parametrii de acordare ai regulatorului apar sub form matriceal.
Pentru f.d.t. a sistemului nchis se impune matricea de transfer decuplat H
w
(s), n care sunt
specificate performanele impuse ale fiecrui canal de reglare prin intermediul unor elemente de
transfer de tip PT2-Tm:

+ +

=
s T
i i i
i
mi
e
s s
diag s
2
0 0
2
2
0
2
) (
w
H , m i , 1 = . (3.7.9)
Se impune ca matricea de transfer a sistemului deschis, H
P
(s)H
R
(s), s egaleze expresia rezultat n
funcie de matricea de transfer din (3.7.9), H
w
(s)[IH
w
(s)]
1
:

1
)] ( )[ (
1
) ( ) ( ) (

=

= s s s
s
s s s
w w
d
i
p
P R P
H I H
k
k
k
I I I H H H . (3.7.10)
A fost obinut astfel sistemul de ecuaii (3.7.10) prin a crui rezolvare rezult parametrii de acordare ai
regulatorului. Pentru rezolvarea sistemului este recomandat metoda celor mai mici ptrate (de
exemplu, (Precup .a., 2002), (Precup, 2007)).
Observaii:
1. Spre deosebire de metoda de acordare prezentat n paragraful anterior i de alte metode de
acordare, metoda prezentat acoper un domeniu larg de pulsaii i, pe de alt parte, nu necesit un
calcul iterativ.
2. n cazul proceselor cu interconexiuni relativ puternice poate fi aplicat principiul reglrii n
cascad din cadrul structurilor SISO, ceea ce impune proiectarea mai multor regulatoare MIMO.
3. Rezultatele de simulare numeric a comportrii SRA MIMO proiectate cu aceast metod
demonstreaz rezultate satisfctoare pentru clase largi de procese MIMO.