Sunteți pe pagina 1din 23

Surse de erori GNSS Cap.

10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 1


10. Surse de erori n retelele geodezice
realizate cu tehnologie GNSS






n efectuarea observatiilor satelitare apar o serie de erori sistematice si aleatoare
datorate unor diversi factori.

Aceste surse de erori pot fi atribuite urmatoarelor cauze:

Erori datorate satelitilor;

Erori datorate propagarii semnalului;

Erori datorate receptoarelor satelitare.


Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se rasfrnge diferentiat
asupra distantei satelit-receptor, functie de constelatia satelitara. Eroarea totala pentru o
solutie de navigatie poate fi estimata prin multiplicarea erorii (pseudo) distantei cu factorul
DOP (Dilution of Precision).


10.1 Erori datorate segmentului spatial


10.1.1 Erori datorate orbitei satelitilor

Erorile orbitelor sateliilor sunt erori care nu aparin procesului de msurare, dar
efemeridele sateliilor intrnd n procesul de prelucrare, erorile acestora influeneaz
rezultatul prelucrrii, inclusiv rezultatul final - coordonatele punctelor. n practica curent
sunt folosite aproape exclusiv efemeridele transmise (efemeride broadcast) cuprinse n
mesajul de navigaie.





Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 2





















Figura 10.1 Surse de accelerati perturbatoare

r
E
- acceleraie datorit neomogenitii corpului central, care nu este o sfer;
r
S
, r
M
- acceleratii datorate altor corpuri ( Soare, Luna );
r
o
, r
t
- acceleratii datorate mareelor oceanice si terestre;
r
SP
, r
A
- acceleratii datorate presiunii razelor solare directe si incidente;
r
D
- aceelaratie datorata rezistentei atmosferei (drag).

Determinarea oficial a orbitelor sateliilor GPS revine celor doisprezeze
staii monitoare (2005) din segmentul de control al sistemului. Efemeridele transmise de
sateliii din Block I, care aveau ceasuri de cesiu, aveau o precizie de 5 m la o rat de
actualizare de 3 ori pe zi. Pentru sateliii din Block II precizia efemeridelor a crescut la 1
m.

Pentru anumite aplicaii, unde se cer precizii ridicate, au fost create servicii
speciale pentru calcularea efemeridelor. Unul dintre serviciile cele mai reprezentative,
nfiinat n 1994 la propunerea Asociaiei Internaionale de Geodezie (IAG) este IGS
International GPS Service for Geodynamics.

n 1999 acest serviciu dispunea de 220 de staii de nregistrare cu poziia i
viteza foarte bine determinat n sistemul ITRF. Staiile IGS colecteaz date cu receptoare
cu dou frecvene de la toi sateliii vizibili. Datele sunt analizate de 7 agenii i sunt
prelucrate n centre globale i regionale. n prezent IGS ofer efemeride precise
predicionate la o precizie de 1 m, sau postcalculate cu o ntrziere de 2 zile i 2
sptmni a cror precizie este de 20 cm respectiv 5 cm.

Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 3

10.1.2. Erori datorate ceasului satelitilor
j
:

- sunt de ordinul centimetrilor pna la zeci de metri;
- pentru eliminarea erorilor se folosesc ceasuri ct mai bune si
modele de calcul a erorilor acestora.

10.1.3. Erori de intrziere la emisia semnalului satelitar TGD:

- sunt de ordinul centimetrilor pna la metri;
- pentru eliminarea erorilor,considerate erori constructive, trebuie sa se
calibreze instrumentele.


10.2. Erori datorate propagarii semnalului satelitar


Consideratii generale

Pentru orice sistem de msurare a distanelor prin unde electromagnetice,
este de mare importan cunoaterea vitezei de propagare a semnalelor.

Dac o und electromagnetic se propag n vid, atunci viteza de propagare
este aceeai pentru orice frecven i este egal cu viteza luminii n vid. n cazul
semnalelor transmise de sistemul GPS, acestea trebuie s strbat atmosfera terestr n
drumul lor ctre receptoarele utilizatorilor. Semnalele interacioneaz cu particulele
ncrcate electric sau cu moleculele i atomii neutri ce constituie atmosfera.

Consecina acestei interaciuni const n schimbarea vitezei i direciei de
propagare, altfel spus, semnalele sufer datorit fenomenului de refracie.

Cnd se descriu efectele atmosferei asupra undelor radio s-a convenit s se
separe efectele produse de moleculele i atomii neutrii din punct de vedere electric,
majoritatea crora aflndu-se n troposfer, de efectele produse de particulele ncrcate ce
sunt coninute n majoritatea lor de ionosfer.
Atmosfera neutr cuprinde att troposfera ct i stratosfera. De asemenea, avnd n vedere
nlimea la care orbiteaz sateliii GPS, semnalele emise de ctre acetia strbat n afara
ionosferei i plasmasfera.

Viteza de faz i viteza de grup

Considernd o singur und electromagnetic cu lungimea de und i
frecvena f, propagndu-se prin spaiu, viteza fazei sale este v
ph
.



Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 4
Referindu-ne la sistemul GNSS, undele purttoare se propag cu aceast
vitez. Pentru un grup de unde cu frecvene apropiate, propagarea energiei rezultante se
face cu o vitez , numit vitez de grup v
gr
.











Aceast vitez trebuie luat n considerare pentru msurtorile de cod
GNSS. Viteza de faz i viteza de grup sunt egale n medii nedispersive i corespund
vitezei luminii n vid.

Indicii de refractie - de faza si de grup ( n
ph
si n
gr
)


Propagarea undelor printr-un mediu depinde de indicele de refracie n al
acelui mediu.







Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 5
10.2.1. Erori datorate propagarii in ionosfera
ion
a semnalului satelitar.


Ionosfera este definit, ca fiind domeniul din partea superioar a atmosferei, n
care au loc ionozri puternice, care influeneaz timpul de propagare al undelor
electromagnetice. n conformitate cu aceast localizare, ionosfera se ntinde de la 50 km
deasupra Pmntului i ajunge pn la cteva sute de km. Densitatea maxim de electroni
este atins la nlimile cuprinse ntre 250 500 km (Wanninger 2000). Ionosfera este un
mediu dispersiv pentru microunde, cum sunt cele emise de sateliii sistemelor de
poziionare global, n sensul c timpul de propagare este dependent de frecvena
semnalului care strbate ionosfera. Cu ct frecvena semnalului este mai mare, cu att
influena ionoseferei este mai redus. Deci influena refraciei ionosferice asupra
semnalului L1 emis de sateliii GPS este mai redus dect asupra semnalului L2.


























Figura 10.2 Structura ionosferei


Ionosfera este mprit n mai multe regiuni dup cum urmeaz:

regiunea D - se ntinde de la 50 km pn la 90 km altitudine, dar dispare n timpul
nopii ;

Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 6
regiunea E - se ntinde de la 90 km la 140 km altitudine. Aici exist sistemele de
cureni, n spe cel ecuatorial i cel auroral, care sunt responsabili de unele variaii
geomagnetice. Aceast regiune se poate la rndul ei mpri n dou substraturi:
- substratul E permanent (care se mai poate
mpri n zonele E1 i E2) ;
- substratul E sporadic;

Regiunea F - se gsete la peste 140 km altitudine. n timpul zilei este format din
dou regiuni numite F1 (de la 140 km la 180 km) i F2 (n care concentraia de
electroni este maxim ntre 250 km i 500 km).

Ca o consecin a ionosferei privita ca mediu dispersiv, si implicit a vitezelor
diferite, rezult o ntrziere a grupului i un avans al fazei. De aceea, pseudodistanele
rezultate din cod sunt msurate mai lungi iar pseudodistanele din faza undei purttoare
sunt msurate mai scurte n comparaie cu distana geometric dintre satelit i receptor.


( 10.1 )



( 10.2 )





( 10.3 )


N
e
- concentratia de electroni in ionosfera

Din relatii anterioare rezulta :


( 10.4)

ceea ce implica:

Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 7


(10.5)




Diferena dintre distana msurat i distana geometric se numete refracie
ionosferic i are forma:


( 10.6 )


De unde rezulta:


( 10.7 )


Considerand :

( (10.8)


Eroarea n distana satelit receptor,
ion
, este proporional cu densitatea integrat
de electroni de-alungul drumului parcurs de semnal prin ionosfer i este dat de relaia
(Hofmann-Wellenhof 2001):


( 10.9 )



Densitatea integrat de electroni corespunde coninutului de electroni TEC
(Total Electron Content). Acesta este definit ca numrul de electroni liberi dintr-o
coloan cu baza de 1 m
2
, care mbrac semnalul de-alungul traseului su prin
ionosfer i este exprimat prin uniti de electroni pe m
2
. Semnalele satelitare care sunt
recepionate sub un unghi de elevaie mai mic, sufer refracii mai puternice, datorit
traseului lor mai lung prin ionosfer, fa de semnalele satelitare recepionate din zenit. n
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 8
condiii normale, influena refraciei ionosferice asupra semnalelor recepionate la elevaia
de 15 este de cca. 2,5 ori mai puternic, dect asupra semnalelor recepionate din zenit
(Wanninger 1995).

( 10.10 )























Figura 10.3 Modelul ionosferic


Modelul ionosferic pe care se bazeaz dezvoltarea acestor relaii pornete de la
ipoteza c toi electronii liberi sunt concentrai ntr-o ptur sferic foarte subire, ce are
nlimea medie h
m
.

( 10.11 )



TEC este o cantitate destul de complicat de calculat datorit faptului c depinde de
activitatea solar (ciclul solar de aproximativ 11 ani), de variaiile sezoniere i diurne, de
linia de vizare i de poziia staiei din care se fac observaiile. Lund toate acestea n
calcul, o pseudodistan GPS poate fi eronat doar din cauza efectului ionosferei cu o
valoare ntre 0,15 m i 50 m. TEC poate fi msurat, estimat, efectul su poate fi modelat
sau eliminat.


Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 9
Eroarea rezidual ionosferic ce rmne n urma efecturii simplelor diferene
depinde de doi parametrii: TEC i gradul de variaie al TEC. Variaiile TEC se pot mpri
n dou clase: variaii ciclice i aleatoare. Variaiile ciclice depind de timpul local, de
anotimp i de latitudinea geomagnetic. Variaiile aleatoare sunt datorate perturbaiilor
ionosferice migratoare (TID Travelling Ionospheric Disturbances) i scintilaiilor.

Cnd semnalul satelitar se deplaseaz spre Pmnt, interaciunile complexe ntre
frontul de und al semnalului i neregularitile n densitatea plasmatic a ionosferei
creeaz modele de difracie complexe n amplitudine i faz.

Cele mai mari erori se produc cnd aceste modele de difracie spaiale se
transform n unele temporale, fie prin micarea relativ ntre receptor i aceste modele, fie
prin schimbri rapide n structura neregularitilor, funcie de timp.
Lanul evenimentelor care n final au efect asupra msurtorilor GPS ncepe cu Soarele.
nregistrri ale activitii solare pe care ne putem baza au fost fcute nc de acum 300 de
ani. Datele arat o periodicitate de aproximativ 11 ani, dar de asemenea arat i un mare
grad de variabilitate n fora i durata fiecrui ciclu individual. Valorile mari ale TEC, care
se nregistreaz n timpul fazei maxime a ciclului solar, cauzeaz dificulti pentru
modelele ce ncearc s elimine ntrzierea datorat ionosferei.

Variaia TEC la o staie aflat la latitudine medie este de ordinul a 10 TECU la un
minim solar, n timp ce maximul se poate apropia de 100 TECU. n zone de latitudine
medie, cum este i Romnia, cea mai mare influen o au perturbaiile ionosferice
migratoare de nivel mediu (MSTID). Maximul absolut al numrului de zile cu perturbaii
geomagnetice este ateptat s aib loc n jurul anului 2010. Aceste perturbaii nu se
ateapt s fie de foarte mare amploare, dar se crede c vor avea o apariie ciclic cu o
perioad de aproximativ 27 de zile, legat de activitatea Soarelui.

Un exemplu reprezentativ pe plan european pentru cercetari ale ionosferei, este cel
al Centrului European pentru Determinarea Orbitei (Center for Orbit Determination in
Europe CODE). Acesta estimeaz harta global a ionosferei (Global Ionosphere Map
GIM), ca un produs auxiliar, ncepnd de la 1 ianuarie 1996. Din datele msurate, la
fiecare dou ore este creat o hart TEC care este oferit pe pagina web aproape n timp
real.




Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 10



Figura 10.4 Harta ionosferei la nivel global ( 12 Mai 2006 )



Modalitati de reducere a efectului de ionosfera:

modelarea prin calcul: sa se adopte niste modele standard;

utilizarea unor ecuatii de observatie generate pe baza combinatiilor de frecventa (la
receptoarele ce dispun de doua frecvente);








Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 11
n practica curent se folosesc mai multe combinaii liniare ntre observaiile pe
cele dou frecvene, ele respectnd ecuaia (Wbbena-1989):


( 10.12 )



unde coeficienii n i m sunt numere ntregi.


Alegerea unor valori raionale pentru numerele n i m, trebuie s respecte
principiile :

- lungimea de und a semnalului rezultant n,m s fie ct mai mare;
- numrul ntreg de lungimi de und a semnalului rezultant Nn,m pe traseul
satelit-receptor, s fie un numr ntreg;
- influena ionosferei s fie mult diminuat sau chiar eliminat;
- zgomotul msurtorilor s nu fie amplificat.


n conformitate cu aceste principii, combinaiile liniare cele mai semnificative sunt:

- LW widelane (cu n = 1, m = 1) , rezulta cea mai mare lungime de unda =
86, 2cm (corespunde primului principiu);

- LN narrowlane (cu n = 1,m = -1) , rezulta o lungime de unda =10cm ;

- L0 iono free ( ionosphere-free ) :

Pentru masuratorile de faza vor rezulta in acest caz :



( 10.13 )





- In conditiile in care folosim doar termenii de ordinul 1 ai dezvoltarii
ioionosferice ( c
2
) si m + n =1.
- Daca se considera m=1 atunci termenul n va rezulta ca fiind n=
1
2
f
f
in
aceleasi conditii al folosirii termenilor de ordinul 1 al dezvoltarii
ionosferice.
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
f f
f
n
f f
f
m

=
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 12
2
2
1
2
2
1 2 , 1
R
f
f
R R =

In cazul masuratorilor cu coduri obtinerea pseudodistantelor iono-free se
face in mod asemanator rezultand :


( 10.14 )


10.2.2. Erori datorate propagarii in troposfera
trop
a semnalului satelitar.

Troposfera este stratul atmosferic cel mai apropiat de suprafaa pmntului
i conine un procent de aproximativ 80% din totalul masei atmosferice.

Este caracterizat de o densitate mare a aerului i de o scdere pe vertical a
temperaturii de aproximativ 6C pe km. Troposfera conine 99% din vaporii de ap din
atmosfer. Concentraia vaporilor de ap din troposfer variaz cu altitudinea i
latitudinea. Limita superioar a stratului variaz n nlime ntre 8 km la latitudini mari
i 18 km deasupra ecuatorului. nlimea variaz de asemenea n funcie de anotimp: cea
mai ridicat n timpul verii i cea mai sczut n timpul iernii.

Toate fenomenele meteorologice au loc n troposfer dei unele turbulene
se pot extinde i n regiunea cea mai joas a stratosferei. Troposfer nseamn "sfer de
amestec" iar aceast denumire i-a fost atribuit datorit curenilor de convecie foarte
puternici existeni n acest strat atmosferic.


















Figura 10.4 Structura troposferei si limitele ei

Efectul atmosferei neutre (partea neionizat a atmosferei) se numete
refracie troposferic, ntrziere troposferic a traiectoriei sau pur i simplu
ntrziere troposferic.
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 13

Atmosfera neutr este un mediu nedispersiv n raport cu undele radio
pn la frecvene de 15 GHz. Altfel, propagarea semnalelor este independent de
frecven. n consecin, nu este necesar s se fac distincie ntre distanele obinute din
faza undei purttoare i distanele obinute din cod, separate pe undele purttoare L1 i L2.
Dezavantajul este c eliminarea refraciei troposferice prin procesare pe dubl frecven
nu mai este posibil.

( 10.15 )



( 10.16 )



( 10.17 )


Modelul Hopfield


















Figura 10.5 Modelul Hopfield troposferic


Folosind date reale care acoper ntreg Pmntul, Hopfield a descoperit
empiric o reprezentare a refraciei datorate componentei uscate ca o funcie de nlimea
h deasupra suprafeei terestre:


( 10.18 )
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 14


( 10.19 )



unde: N
d
= 90 % - strat uscat (dry)
N
w
= 10 % - strat umed (wet)



( 10.20 )





unde: c coeficientul empiric
p presiunea
T temperatura (n grade Kelvin)
e umiditatea

Avand in vedere ca refractia toposferica este definita ca functie de
inaltime ( h ) deasupra suprafetei terestre in cadrul modelului Hopfield toposferic rezulta
ca intarzierea totala troposferica (exprimata in metri) este:



( 10.21 )

ntrzierea datorat troposferei atinge valori de ordinul a 2,5 m n direcia
zenitului (sau n jur de 25 m la un unghi de elevaie de 5). Exist multe alte modele
troposferice care sunt similare cu modelul prezentat. n aceste modelele se presupune c
atmosfera neutr este stratificat orizontal i simetric azimutal. Dar aceast presupunere
exclude existena variaiilor atmosferice, ceea ce evident, este fals.

Modele mai complexe au fost derivate, care se doresc a lua n
consideraie variaii ale atmosferei cauzate de zone de presiune sczut i de fronturile
atmosferice aflate n trecere.

Se pune ntrebarea: de ce exist attea modele diferite?

Principalul motiv este dificultatea de a modela vaporii de ap din atmosfer. Simpla
folosire a msurtorilor de suprafa nu poate oferi precizia cerut, astfel nct se folosesc
radiosonde i radiometre. Dificultatea de a modela efectul troposferei va necesita
continuarea cercetrii n urmtorii ani. Totdeauna va exista o eroare n determinarea
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 15
ntrzierii zenitale umede. Aceast eroare rezidual se poate ridica, la chiar mai mult de 20
cm n determinarea ntrzierii zenitale.

10.2.3. Erori datorate reflexiei semnalelor satelitare pe diverse corpuri sau suprafete
(multipath)

n situaii geometrice
Aceste erori depind de lungimea de unda a semnalului si efectul lor este greu de
modelat.

Multipath este o perturbare a semnalului rezultnd din faptul ca semnalul
receptionat de antena GPS, include componenta directa, dar si semnale reflectate de la
cladiri, suprafetele de apa si de la pamnt.

Multipath depinde de unghiul de elevaie al sateliilor cu ct unghiul de elevaie
este mai mic, cu att mai probabil este apariia efectului multipath. Impactul acestei erori
depinde de puterea semnalului reflectat, de ntrzierea acestuia n raport cu semnalul
direct, de atenuarea pe care o induce n semnal, de suprafaa reflectant i de calitatea
tehnicii de msurare. Multipath este dependent de frecven i deci, msurtorile de faz
sunt mai puin afectate de aceast eroare dect pseudodistanele. Efectul multipath este
diferit n situaii geometrice diferite. Eroarea de multipath poate fi redus folosind antene
cu construcie special sau algoritmi de filtrare n interiorul receptorului GPS.
metrica pentru pseudo-distante).





















Figura 10.6 Erori datorate reflexelor semnalelor satelitare


Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 16


Expresii matematice ( modele numerice ) pentru determinarea efectului erorii multipath


Pentru masuratorile de pseudodistante:

P1 = R+I1+MP1 ( 10.22)

P2 = R+I2+MP2 ( 10.23 )
unde:

P1: L1 Pseudodistanta [m]
P2: L2 Pseudodistanta [m]
R: Distanta geometrica plus erorile de ceas [m]
I1: L1 intarziere ionosferica [m]
I2: L2 intarziere ionosferica [m]
MP1: P1 multipath plus zgomotul sistemului si al receptorului [m]
MP2: P2 multipath plus zgomotul sistemului si al receptorului [m]]

Pentru masuratorile de faza:

L1 = RI1+B1+mp1 ( 10.24)

L2 = RI2+B2+mp2 ( 10.25 )

unde:

L1: L1 Pseudodistanta [m]
L2: L2 Pseudodistanta [m]
R: Distanta geometrica plus erorile de ceas [m]
I1: L1 intarziere ionosferica [m]
I2: L2 intarziere ionosferica [m]
B1: L1 ambiguitati de faza ( Bias ) [m]
B2: L2 ambiguitati de faza ( Bias ) [m]
mp1: L1 phase multipath plus zgomot MP1 >> mp1 ~ 0
mp2: L2 phase multipath plus zgomot MP2 >> mp2 ~ 0

Definim :

( 10.26 )



unde: f1: L1 frequency 1.57542 Ghz
f2: L2 frequency 1.22760 Ghz

Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 17


Pentru fiecare satelit, eroarea de multipath in cazul masuratorilor de
pseudodistante, poate fi obtinuta printr-o combinatie de masuratori de faza si coduri, unde
eroare de multipath pentru masuratorile de faza si zgomotul, in mod evident mult mai mici
decat cele similare de la masuratorile de pseudodistante, se neglijeaza.

Eroare de multipath si zgomot pentru masuratorile cu coduri se va calcula
pe L1 cu relatia:

( 10.27 )

iar pentru L2 relatia va fi:

( 10.28 )


Avand in vedere conditiile:

multipath-ul si zgomotul receptorului au o valoare medie egala cu 0 in timpul unei
perioade T
m
;

intarzierile hardware sunt constante in timpul T
m
;

nu apar cycle slips in timpul T
m
,

rezulta eroarea de zgomot si multipath se poate obtine folosind relatia:

( 10.29 )


unde, - este media valorilor MP
1
pe perioada considerata T
m
.


Exceptnd expresiile matematice (modelele numerice), exista cteva
strategii pentru a rezolva problema multipath n observatiile de la receptoarele permanente
GPS:

Sa se faca o selectie atenta a amplasamentului n scopul de a minimiza mediul
multipath. De exemplu se alege, punctul de statie astfel nct acesta sa nu fie lnga
suprafete care reflecta semnalul;

Sa se foloseasca antene rezistente la multipath. Se aleg antenele de receptie de
tipul celor cu polarizare circulara.



Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 18














Figura 10.7 Antene cu polarizare circulara de tip choke ring

Sa se foloseasca receptoare speciale care contin tehnologii de eliminare a
efectului multipath.

Daca este posibil, multipath trebuie sa fie corectat la fiecare receptor.



Figura 10.8 Diagrama unei antene de tip choke ring





Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 19

10.2.4. Erori datorate efectelor relativiste

Intalnim urmatoarele doua situatii:

cazul n care consideram doua sisteme de referinta avnd o miscare
uniforma ntre cele doua sisteme:

-geometric;
-sistemul atasat satelitului;

cazul cand sistemul de referinta este n repaos (cel de la sol), iar
sistemul atasat satelitului este n stare accelerata: efectele relativiste
asupra orbitei se resimt asupra propagarii semnalului, n masurarea
timpului cu ceasul de la bordul satelitului.

10.2.5. Erori datorate ntreruperii semnalelor satelitare ( cycle- slip )

Masuratorile de faza, desi foarte precise, trebuie sa aiba ambiguitatea
initiala rezolvata inainte de a fi folosite in pozitionare.

Cycle slips sunt intreruperile (alunecrile de cicli) de un numar intreg de
cicli n masurarea fazei undei purtatoare rezultand dintr-o ntrerupere temporara a receptiei
semnalului satelitar. Aceasta deformare a masuratorii de faza a undei purtatoare
cauzeaza valori de ambiguitate diferite de cele dinaintea alunecarii. Eroarea trebuie sa fie
reparata naintea prelucrarii datelor de faza la nivelul diferentelor duble de ecuatii de
observatie .
Fabricantii de aparatura GNSS folosesc diferite tehnici pentru a repara
ntreruperile cycle slips naintea prelucrarii masuratorilor de faza a undei purtatoare:
Un procedeu pentru scanarea datelor observate neprelucrate, care se bazeaza pe
folosirea unui filtru Kalman pentru a modela comportarea fazei si a vitezei fazei
masuratorilor (si modificarile lor) separate n timp a fost dezvoltat de Mertikas
& Rizos (1997); acest procedeu se poate utiliza pentru detectarea ntreruperilor
cycle slips si sa le repare folosind datele ntr-un singur sens.
Un alt procedeu pentru detectarea cycle slips se bazeaza pe folosirea
combinatiei ionosphere-free, avand in vedere faptul ca in conditii normale
ionosfera variza usor in timp. Orice schimbare brusca in combinatia
ionosphere-only marcheaza aparitia unei alunecari.
Folosind ecuatiile de diferenta simpla, dubla, tripla vom putea determina
alunecarile suspecte pentru fiecare epoca in parte.
Combinatiile de masuratori de faza si pseudodistante pot fi deasemenea
folosite, cu toate ca nu vor putea fi determinate cycle slips mici datorita
zgomotului mare la pseudodistante.
Intreruperile apar datorita:
obstacolelor pe traseu (cladiri,vegetatie);
semnalului satelitar slab datorat efectelor de propagare n ionosfera,
multipath, vitezei mari de deplasare a receptorului;
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 20

probleme in softul receptorului;
functionarea defectuoasa a satelitului;
interferentelor sau bruiajelor ( interferente intentionate ).

Cnd apar astfel de intreruperi trebuie sa estimam valoarea si momentul ti cnd a avut
loc ntreruperea.












Figura 10.9 Erori datorate ntreruperilor semnalelor satelitare

Repararea ntreruperilor se face utiliznd:
detectare hard si soft a receptorului;
utilizarea modelelor de prelucrare a diferentelor triple.

10.3 Erori datorate receptoarelor satelitare

10.3.1. Erori datorate ceasului receptorului
Timpul intern al receptorului GNSS este stabilit de un ceas intern de 1KHz,
determinat de un oscilator de quartz local. Receptorul numr ciclii de 1 KHz i folosete
fiecare succesiune de 1000 de cicli pentru a defini timpul la care trebuie s aib loc epoca
de msurare. Cnd receptorul este pornit, se definete prima epoc de observaii ca fiind
primul ciclu al ceasului. Fiecare 1000 de cicli de la acel punct definesc urmtoarele epoci.
Fiecare epoc de msurtori este cam cu o secund ntrziat fa de epoca anterioar, iar
orice diferen de la 1,000000000 secunde este rezultatul offsetului oscilatorului
receptorului i al instabilitii inerente a oscilatorului, care depinde de temperatur. S-au
observat, pe lng aceste dependene de temperatur, o instabilitate pe interval de timp mai
mare i fluctuaii n perioade scurte de timp.

Determinarea erorii:
prin introducerea n prelucrare a unei necunoscute de ceas c i care depinde de
tipul oscilatorului si difera de la receptor la receptor;

Reducerea erorii:
prin utilizarea unui oscilator extern.


Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 21

10.3.2. Erori de zgomot propriu a receptorului

Unitatea de msur folosit pentru a exprima puterea semnalului
recepionat este raportul dintre semnal i zgomot (Signal to Noise Ratio SNR). n cazul
frecvenelor radio, cea mai folosit unitate de msur este C/No, definit ca un raport ntre
nivelul de putere al semnalului undei purttoare i nivelul zgomotului pe o lime de banda
de 1 Hz. C/No este considerat ca fiind un parametru de baz n descrierea performanei
unui receptor GNSS, valoarea lui determinnd precizia cu care se msoar pseudodistana
i faza undei purttoare. Zgomotul msurtorilor depinde i de unghiul de elevaie
sateliii situai mai jos fiind predispui unui zgomot mai mare , iar atenuarea semnalului
se datoreaz efectelor atmosferei.

10.3.3. Erori de canal ( channel bias )

ntr-un receptor, semnalele satelitare sunt procesate pe mai multe canale,
fiecare canal este dedicat urmririi unui satelit. Un canal este format dintr-un DLL (Delay
Lock Loop), un PLL (Phase Lock Loop), etc. Datorit folosirii de elemente diferite i
datorit lungimii diferite a drumului parcurs de semnal, pot fi introduse erori n
msurtorile fcute de fiecare canal. Aceste erori sunt numite erori de canal (channel
bias). Atta timp ct aceste erori difer pentru fiecare dintre canale, diferenele ntre erorile
canalelor se numesc interchannel bias. De asemenea, valoarea erorii este diferit pentru
cele dou frecvene. Aceast diferen se numete eroare interfrecven (inter-frequency
bias). Determinarea acestei erori este important pentru modelul ionosferic, care se
bazeaz pe procesarea msurtorilor pe dubl frecven.

Eroarea intercanale este mic n comparaie cu alte surse de erori, de aceea
este dificil determinarea ei din date GNSS reale, colectate n teren. Singurul mod de a
msura erorile intercanale i inter-frecven este ndeprtarea celorlalte surse de erori prin
folosirea unui simulator de semnale GNSS de nalt frecven.


10.3.4. Eroarea centrului de faza al antenei

Punctul a crui poziie este determinat prin msurtori GNSS este centrul
de faz electric al antenei receptoare. Acesta nu este materializat fizic i nu este stabil, ci
variaz n funcie de intensitatea i direcia semnalelor incidente. n mod ideal, majoritatea
variaiei centrului de faz depinde de elevaia sateliilor observai.
Pentru aplicaii precise trebuie s fie cunoscute exact poziiile centrelor de
faz ale tuturor antenelor implicate ntr-un proiect. Acest lucru este important n special
pentru determinarea componentei nlime datorit faptului c n compensarea GNSS
erorile dependente de elevaie sunt puternic corelate cu nlimea i cu factorul de scar
indus de troposfer.
Centrul geometric al unei antene este definit de obicei cu o precizie
submilimetric. De cele mai multe ori coincide cu intersecia dintre axa vertical de
simetrie i planul orizontal al antenei. Centrele de faz electrice medii pentru purttoarele
L1 i L2 pot diferi cu civa mm de centrul geometric. Punctul de referin al antenei (ARP
Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 22
Antenna Reference Point) este i el definit geometric, de obicei ca fiind intersecia axei
verticale mecanice cu partea inferioar a carcasei antenei. Abaterile centrelor de faz
electrice medii ale L1 i L2 de la ARP se numesc offset i, pentru majoritatea tipurilor de
antene, sunt date de firma constructoare. Centrul de faz electric real depinde de azimut i
de unghiul de elevaie al satelitilor observai. Deviaiile centrului de faz real de la centrul
de faz mediu se numesc variaii ale centrului de faz (PCV Phase Center Variations).
Acestea pot atinge de la milimetri pn la civa centimetri.
















Figura 10.10 Eroarea centrului de faza a antenei

Reducerea influentei:

prin metoda de lucru: sa se orienteze perechile de antene ntotdeauna pe aceeasi
directie n momentul observatiilor (de exemplu pe directia N) si sa se calibreze
antenele;

prin alegerea antenelor cu caracteristici tehnice ct mai bune.

Calibrarea antenelor

Pentu eliminarea deviaiilor centrului de faz real de la centrul de faz
mediu - variaii ale centrului de faz (PCV Phase Center Variations)- au fost dezvoltate
de-a lungul timpului mai multe metode de calibrarea a antenelor:

cea mai folosita corectie pentru PCV este offset-ul antenei pure
offset care se poate determina relativ in raport cu o antena de
referinta, sau absolut mai greu de obtinut;

cel mai comun mod de calibrare a antenelor este calibrarea in camp
relativ field relative calibration ;

Surse de erori GNSS Cap.10
______________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011 23
un alt model pentru calibrare este reprezentat de camera absoluta de
calibrare absolute chamber calibration procedeu bazat pe
generarea unui semnal artificial GPS;

calibrarea n cmp absolut absolute field calibration prin
care s-a rezolvat problema relativ i influenta multipath-ului.
Acest procedeu presupune o automatizare a intreg procesului de
calibrare existenta robotului de calibrare. Este cea mai utilizat
metod de calibrare n prezent i singura recunoscut de ctre
IGS.




Figura 10.11 Robot de calibrare