I Bazele Reg Dinamice Si Modelare

MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE partea I Titular: !.l. ing.
Niculai BARB"

3
MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
Elemente de curs

CUPRINS
1. Introducere
2. Sisteme mecanice
2.#. Derivarea ecua$iilor Lagrange
2.#.#. Exemplul I
2.#.2. Exemplul II
2.2. Principiul varia$iei !i ecua$iile lui Lagrange
2.3. Declararea func$iilor
2.3.#. Exemplul I
2.3.2. Exemplul II
2.4. Energia sistemelor mecanice
2.5. Transform%ri Legendre
2.6. Studiu de caz
2.6.#. Ma!ina lui Atwood
2.6.2. Automobilul (liftul ) !i raza (grinda)
2.6.3. Pendulul dublu
2.6.4. Pic%tura !i janta
2.6.5. Bila !i roata
2.6.6. Modelul bidimensional al camionului

3. Sisteme electrice
3.#. Energia !i coenergia mecanismelor simple
3.#.#. Terminale statice
3.#.2. Mecanisme dinamice
3.#.3. Exemple
3.2. Ecua$iile de mi!care ale re$elelor simple
3.2.#. Exemplul I
3.2.2. Exemplul II, Convertorul Cuk
3.3. Energia sistemelor electrice

4. Sisteme electromecanice
4.#. Introducere
4.2. Cuple electromecanice
4.2.#. Cuple prin cmp magnetic
4.2.2. Cuple prin cmp electric
4.3. Ecua$ii de mi!care
4.4. Ac$ionari electrice
4.4.#. Ma!ina elementar%
4.4.2. Ac$ionarea n curent continuu
4.5. Studiu de caz
4.5.#. Ac$ionarea Ward-Leonard
4.5.2. Pic%tura (bila) intr-un cmp magnetic
4.5.3. Electromagnetul
4.5.4. Mecanismul releu

MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE partea I Titular: !.l. ing. Niculai BARB"

4

1. INTRODUCERE

De ce trebuie s! studiem modelarea?

Pentru a r%spunde la aceasta ntrebare avem nevoie de cteva concepte !i defini$ii de baz%.
Vom porni prin a defini termenul de sistem: Un sistem este caracterizat n fapt prin ce putem vedea
c% i apar$ine !i ce nu. De asemenea putem specifica interac$iunea sistemului cu mediul n care se
afl%. De acum n colo el poate fi observat !i controlat.
* Sunt variabile generate de mediu !i care influen$eaz% comportarea sistemului. Acestea sunt
numite intr%ri ale sistemului.
* Sunt alte variabile determinate de sistem !i care determin% o influen$% asupra mediului.
Acestea se numesc ie!iri ale sistemului.

Aceasta conduce la o posibil% definire a termenului de sistem [#]:

Un sistem este o poten"ial! surs! de informa"ii

Putem defini termenul de experiment:

Un experiment este procesul de extragere a informa"iilor dintr-un sistem n func"ie de
intr!rile acestuia.

A desf%!ura un experiment asupra unui sistem nseamn% a aplica un set de condi$ii externe
la intrare !i a observa reac$ia sistemului la acestea prin nregistrarea comport%rii ie!irilor. Marele
dezavantaj al sistemelor reale este faptul c% aceste sisteme sunt sub influen$a unor intr%ri
necontrolabile (numite disturba$ii) !i nu toate informa$iile necesare la ie!ire sunt accesibile prin
m%surare. Defini$iile sistemului !i ale experimentului dau posibilitatea definirii termenului de
model:

Un model M al unui sistem S caracterizat printr-un experiment E reprezint! tot ceea ce
experimentul E poate cere sistemului S pentru a-l defini.

n prezentul curs, ne vom concentra asupra subclasei de modele pe care le numim modele
matematice. Acestea reprezint% rela$iile dintre variabilele sistemului n ecua$ii matematice. Prin
efectuarea experimentelor, colectam informa$ii despre sistem.

Modelarea reprezint! procesul de organizare a informa"iilor despre un sistem dat.

La nceput aceste informa$ii sunt nestructurate. Pentru a n$elege care sunt cauzele !i care
sunt efectele, vom organiza aceste informa$ii. De fapt, vom realiza procesul de modelare. Scopul
principal al modelului folosit implic% alegerea formei particulare a acestuia. Cu alte cuvinte, un
model poate fi considerat ca o unealt% specializat%, dezvoltat% pentru o aplica$ie particular%. Bine
n$eles, aceasta determin% folosirea a mai multor modele pentru aplica$ii diferite ale aceluia!i
sistem. n particular, inginerul folose!te un model pentru a dezvolta un algoritm de verificare a
lucrului sistemului. Aceste modele, din motive de verificare, trebuie s% fie ct mai simple posibil.
Adesea un model care nglobeaz% efecte de prim ordin este inadecvat. O bun% realizare presupune
luarea n calcul a efectelor de ordinul doi. Din alt punct de vedere realizarea controlului este adesea
n rela$ie direct% cu complexitatea modelului. Simularea dore!te s% dezvolte modele

5
corespunz%toare datelor experimentale n func$ie de necesit%$i. Aceasta cerin$% conduce la
dezvoltarea unor modele mai complexe.
Sunt tipuri diferite de modele matematice [#], [6]. Ne vom concentra studiul asupra
modelelor parametrice care sunt descrise de ecua$ii diferen$iale de forma
) , , ( t u x f
dt
dx

Mai mult de att, suntem interesai n special de sistemele electromecanice.

Cum realizam procesul de modelare?

#. Vom porni prin descrierea fizic% a sistemelor dinamice. Aceasta implic% o discu$ie asupra
efectelor fizice care trebuie luate n considerare.
2. Calcularea unei singure cantit%$i care determin% comportarea n timp a sistemului
dinamic. Mai trziu, vom ar%ta c% aceast% cantitate se nume!te Lagrangian extins.
3. Derivarea ecua$iilor de mi!care. Un program de calcul algebric (MAPLE V) este folosit
pentru a deriva modelul matematic n mod automat.
4. Simularea modelului (MATLAB sau DYNAST) este realizat% automat.
5. Simularea.

Sumar

Derivarea ecua$iilor de mi!care (modelul matematic) poate fi ob$inut aplicnd principiul
varia$iei energiei. Exist% o terminologie comun% pentru toate tipurile de sisteme, cum ar fi cele
electrice, mecanice, magnetice, etc. prin definirea func$iilor energiei n termenii coordonatelor
generalizate. Apoi, prin folosirea unui singur principiu fundamental, ex. principiul lui Hamilton,
ecua$ia mi!c%rii este determinata. Varia$ia apropiata este aproape de forma analitica !i n urma
calculelor matematice, n$elegerea proceselor fizice interne poate fi pierduta. Cu toate acestea, dac%
metoda este bine n$eleas%, procesul fizic se poate deduce din generalitatea metodei. Exista o
multitudine de func$ii energetice diferite (ex. Lagrangian, energia totala) care pot fi folosite.
n acest curs, modelarea sistemelor mecanice pure este bazat% n principal pe Lagrangian
care este o func$ie a coordonatelor generalizate !i a vitezelor asociate. Dac% toate for$ele sunt
derivabile la poten$ial, atunci comportarea dinamica a sistemului n timp este determinat%. Pentru
sistemele mecanice simple, Lagrangianul este definit ca diferen$a dintre energia cinetica !i energia
poten$ial%.
Exista o similitudine cu sistemele electrice. Ecua$ia de mi!care este unic definit% folosind
coenergia electric% !i cantitatea de putere. Curentul de induc$ie !i c%derea de tensiune pe capacitor
joac% rolul de coordonate generalizate. Toate constrngerile, n principiu cauzate de legile lui
Kirchoff, au fost eliminate.
n consecin$%, avem cantit%$ile (energia cinetica !i poten$ial%, for$ele generalizate) care
determin% partea mecanic% !i cantit%$ile (coenergiile, puterile) pentru a descrie partea electric%.
Aceasta ofer% o combina$ie a p%r$ilor mecanica !i electric% ca forme de energie apropiate. Ca
rezultat, vom avea un Lagrangian extins.


6

2. SISTEME MECANICE

2.1. Derivarea ecua"iilor Lagrange

n cazul sistemelor formate din N particule avem nevoie, n general, de 3N coordonate
pentru a specifica pozi$ia tuturor particulelor. Daca exista constrngeri, atunci num%rul de
coordonate necesar pentru descrierea sistemului este redus. De exemplu, pentru descrierea unui corp
rigid, avem nevoie de sase coordonate, trei pentru punctul de referin$% !i trei pentru orientare. n
general, num%rul minim de coordonate n , numit !i grade de libertate, este recomandat pentru a
specifica configura$ia. De obicei, aceste coordonate sunt notate prin
i
q !i se numesc coordonate
generalizate. Vectorul coordonata
N i x
i
.. # , (#)
pentru o anumit% particul% !i coordonatele generalizate sunt descrise prin ecua$ii de forma
) , ,... , (
2 # #
t q q q x x
n i
(2)
Timpul t apare explicit n condi$ii de mi!care, cum ar fi o particula ce se mi!ca pe o
suprafa$a care la rndul ei se deplaseaz% intr-o direc$ie predefinit%. Alegerea coordonatelor
generalizate este oarecum arbitrara, dar n general fiecare element al sistemului care nmagazineaz%
energie are un set de coordonate generalizate. Un sistem dinamic nu este caracterizat complet de
coordonatele generalizate !i trebuie folosit un set adi$ional de variabile dinamice egal cu num%rul de
coordonate generalizate folosit. Aceste variabile dinamice pot fi derivate de ordinul I al
coordonatelor generalizate, viteze, sau pot fi un al doilea set de variabile (ex. momentul
generalizat).
Pentru a afla ecua$iile diferen$iale de mi!care n coordonate generalizate, vom folosi energia
sistemului. Energia cinetica T n coordonate Carteziene este data de

i
T
i i
N
i
v v m T
#
2
#
(3)

Remarca 1. Se consider! c! masele nu sunt func"ie de viteze #i coordonate

Din rela$ia (2), ob$inem

N
i
i
i
i i
i
t
x
q
x
dt
dq
v
#
(4)
!i

i
i
i
i
q
x
q
v
(5)

care conduc la

i
i T
i
i
i T
i
i
i T
i
i
i T
i
q
v
v
q
x
v
dt
d
q
x
v
dt
d
q
v
v
dt
d
) ( ) ( ) ( (6)

dup% nmul$irea cu
T
i
v !i diferen$ierea n func$ie de timp. Aceasta conduce la
) (
2
#
) (
2
#
i
T
i
i i
i
T
i i
T
i
i
v v
q q
x
v
dt
d
v v
q dt
d

,
_
(7)

7
n continuare vom nmul$i rela$ia cu
i
m !i vom folosi rela$ia

i i i
v
dt
d
m F (8)
De aici, prin nsumarea tuturor termenilor va rezult%

N
i j j
i
i
j
q
T
q
x
F
q
T
dt
d
#
(9)
Energia cinetica ) (q T ! este o func$ie de q! . Expresia

N
i
j
j
i
i
Q
q
x
F
#
, n j ,..., # (#0)
define!te for$ele generalizate
i
Q

. Vom ob$ine rezultatul

j
j
j
q
T
Q
q
T
dt
d
, n j ,..., # (##)
Acestea sunt ecua$iile diferen$iale de mi!care n sistemul de coordonate generalizat
i
q . Sunt
cunoscute ca ecua$iile de mi!care ale lui Lagrange. Daca o parte din for$ele generalizate sunt
conservative, acestea se pot exprima astfel

e
j
N
i j
i
T
i j
i
N
i
T
i j
Q
q
x
x
V
q
x
F Q +
,
_
,
_

# #
(#2)

e
j
j
j
Q
q
V
Q +
+ (#3)
V reprezint% func$ia energiei poten$iale, iar
e
j
Q reprezint% for$ele generalizate care nu provin
din func$ia energiei poten$iale V . Acum ecua$iile pot fi scrise mai compact definind Lagrangianul
V T L (#4)
care conduce la

e
j
j j
Q
q
L
q
L
dt
d
, n j ,..., # (#5)
Ecua$iile Lagrange provin din legile lui Newton. De fapt, ele redefinesc legile lui Newton
scrise f%r% termenii corespunz%tori variabilelor cum ar fi for$ele de reac$ie care sunt eliminate.
Sistemul dinamic este definit printr-o singur% func$ie L , dac% toate for$ele sunt conservative.
Procedura general% de scriere a ecua$iilor diferen$iale ale mi!c%rii este urm%toarea:
#. Se selecteaz% un sistem de coordonate convenabil pentru a reprezenta configura$ia
sistemului.
2. Se ob$ine energia cinetica T ca o func$ie a acestor coordonate !i derivatele ei n func$ie
de timp.
3. Daca sistemul este conservativ se calculeaz% energia poten$iala V ca o func$ie a
coordonatelor, sau, daca sistemul nu este conservativ se calculeaz% for$ele generalizate
e
j
Q

.
4. Ecua$iile diferen$iale de mi!care sunt date de ecua$ia (#5).

Remarca 2 Aplicarea formulelor Lagrange nu este restric"ionat! la sistemele mecanice. De aceea
exista Lagrangian care nu este definit ca diferen"a intre energia cinetica #i poten"ial!

Remarca 3 Func"ia Lagrangian determina ecua"ia unei singure mi#c!ri, reciproca fiind falsa.


8
Remarca 4 Ecua"iile Lagrange au fost ob"inute f!r! a se specifica un sistem de coordonate
generalizat particular. De aici, acestea sunt valabile n orice sistem de coordonate. Ecua"iile
Lagrange au coordonate independente.

Remarca 5 Func"ia Lagrangian mai este denumita func"ie de stare. Valoarea sa este instantanee n
timp #i este data de starea sistemului la un moment dat.

Remarca 6 Lagrangianul depinde de coordonatele generalizate q , de vitezele asociate q! #i de
timpul t .

For$ele externe pot fi subdivizate n doua grupe:
Primul grup cuprinde for$ele F care sunt date de func$ia poten$ial

i
x
V
F
(#6)
Al doilea grup este format din for$ele nepoten$iale.

Presupunem o for$a nepoten$ial% care este o func$ie de viteza care se opune direct vitezei
particulei, ex.
v g F
D
(#7)
unde g>0. Rezult% ca for$a este negativa ceea ce conduce la pierdere de energie. Aceste forte sunt
numite disipative. Din rela$ia

N
i
D D
j
i T
i j
q
x
F Q
q
x
F Q
#
,
q
v
q
x
(#8)
Ob$inem

q
v
v g
q
x
F Q
D D
(#9)
Definim func$ia disipativ% sau poten$ialul Rayleigh
R
P cu

R
D
P
q
Q
(20)
Combinnd rela$iile (#9) !i (20) ob$inem

q
v
gv P
q
R

v
R
v
g gvdv P
0
2
2
(2#)
Simbolul ` arat% variabila de integrare. Daca g>0 este pozitiv, atunci P
R
este o func$ie
0
j
R
j
p
P
L q
L
dt
d
, n j ,..., #

pozitiv%. Ecua$iile Lagrange modificate sunt

R
D
P
q
Q
(22)
Aici exist% alte forte disipative care nu fac referire la cele din ecua$ia (#7).


9
2.1.1. Exemplul I

Fig. 1

Consider%m sistemul prezentat n figura #. La echilibru (for$ele F
#
!i F
2
sunt nule, asupra
sistemului ac$ioneaz% for$a gravita$ional% mg) lungimile resoartelor sunt l
#
, l
2
!i l
3
. Coordonatele x
a

!i x
b
m%soar% devia$ia la echilibru. Daca x
a
!i x
b
sunt specificate, atunci configura$ia geometric% a
sistemului este complet determinat%. Deci, am g%sit un set de coordonate x
a
!i x
b
!i vitezele asociate
v
a
!i v
b
. Referindu-ne la ecua$iile (#4) !i (#5), vom calcula energia cinetic% ca fiind

2
2
2
#
2
#
2
#
b a
v m v m T +
Energia poten$ial% este

2 2 # #
2
3 3
2
2 2
2
# #
2
#
2
#
2
#
gx m gx m x c x c x c V + +
Cu lungimea x
i
a resoartelor. Cu rela$iile geometrice
# #
l x x
a
+ ,
2 # 3 2
l x x l x l x x
a b a b
+ + ,
3 3
l x x
b
+
Lagrangianul este
+ + + + +
2
3 3
2
2 2
2
# #
2
2
2
#
) (
2
#
) (
2
#
) (
2
#
2
#
2
#
l x c l x x c l x c v m v m V T L
b a b a b a

) ( ) (
# 3 2 # #
l x l x g m l x g m
a b a
+ + + +
For$ele generalizate sunt

# #
F Q
e
,
2 2
F Q
e

Principiile Lagrange duc la ecua$iile mi!c%rii

# 2 # 2 2 # # #
) ( ) ( : F g m g m l x x c l x c
dt
dv
m x
a b a
a
a
+ + + +

2 2 2 2 3 3 2
) ( ) ( : F g m l x x c l x c
dt
dv
m x
a b b
b
b
+ + + +
2.1.2. Exemplul II

Consideram sistemul din figura 2.


#0
Fig. 2

Motorul este caracterizat de momentul de iner$ie J
#
iar cuplul generat de motor este dat de
func$ia T
#
. Sarcin% reprezentat% de momentul de iner$ie J
2
este cuplat% la motor prin intermediul
unui ax elastic de rigiditate c . Sarcina genereaz% un cuplul T
2
. Coordonatele
2 #
, determina
complet configura$ia geometrica a sistemului. Din acest motiv coordonatele generalizate sunt
2 #
,
!i vitezele unghiulare asociate
2 #
, . Folosind ecua$iile (#4) !i (#5), vom calcula energia cinetic%

2
2 2
2
# #
2
#
2
#
J J T +
Energia poten$ial% este data de

2
2 #
) (
2
#
c V
Lagrangianul este dat de

2
2 #
2
2 2
2
# #
) (
2
#
2
#
2
#
+ c J J V T L
For$ele generalizate sunt

# #
T Q
e
,
2 2
T Q
e

Principiile Lagrange duc la ecua$iile

2 2 # #
2
# 2
# 2 # #
#
# #
) ( :
) ( :
T c
dt
d
J
T c
dt
d
J

+

2.2. Principiul varia"iei #i ecua"iile Lagrange

Exist% o alt% cale de a deriva ecua$iile Lagrange care duce la noi rezultate. Aceasta metod%
este bazat% pe principiul varia$ional al lui Hamilton: Mi!carea sistemului este dat% de integral% ca un
extrem.

+
2
#
) (
t
t
dt W T (23)
lucrul mecanic W al for$elor externe este dat de

N
i
i
T
i
x F W
#
(24)
Cu alte cuvinte, principiul lui Hamilton spune ca n afara tuturor cailor posibile un sistem se
poate schimb% ntr-un timp definit
# 2
t t ca o mi!care particular% dat% de integrala care poate fi un
maxim sau un minim. Starea poate fi exprimat% n termeni matematici ca

+
2
#
0 ) (
t
t
dt W T (25)
n care reprezint% o varia$ie foarte mic%. Aceasta varia$ie rezult% prin varia$ia coordonatelor
generalizate
i
q . De notat c% nu exist% varia$ie privitoare la timpul t . Din cauza varia$iilor
i
q vom
avea o deplasare virtuala
i
x a coordonatelor
i
x
.
Aceasta conduce la

N
i
N
j
j
j
i T
i
N
i
i
T
i
g
q
x
F x F W
# # #
(26)
!i

##

n
j
n
j
j j
N
i
j
j
i T
i
q Q q
q
x
F W
# # #
(27)

j j
q Q (28)
Produsul (28) reprezint% lucrul mecanic al for$elor exterioare efectuat asupra sistemului cnd
coordonatele
i
q se modifica cu valoarea
i
q . Celelalte coordonate generalizate r%mn constante. De
exemplu, daca sistemul este un corp rigid, lucrul mecanic dat de for$ele externe cnd corpul este
rotit cu un unghi dup% o axa data este
M (29)
unde M este cuplul n func$ie de axa. n acest caz, M este for$a generalizata asociata cu unghiul .
Din ecua$iile (25) !i (27) rezult%

+
2
#
2
#
#
0
t
t
n
j
j j
t
t
dt q Q Tdt (30)
Sa not%m cu
i
Q for$a generalizat% care este derivabil% prin func$ia energiei poten$iale V . n acest
caz, vom integra prin par$i

2#
#
2
#
2
#
# #
t
t
t
t
n
j
j
j
t
t
n
j
j j
Vdt dt g
q
V
dt g Q (3#)
Din rela$iile (30) !i (3#) rezult%

+
2
#
2
#
0 ) (
#
t
t
t
t
n
j
j j
dt g Q dt V T (32)
unde suma ne arat% for$ele generalizate care nu sunt derivabile dintr-o func$ie poten$ial%.
Lagrangianul
V T L (33)
este o func$ie de
i
q !i q! . Vom avea

,
_

2
#
2
#
2
#
#
t
t
t
t
n
j
j
j
j
j
t
t
dt q
q
L
q
q
L
Ldt Ldt (34)
!i integrnd prin p%r$i

1
1
]
1
2
#
2
2
#
2
#
# # #
t
t
n
j
j
j
t
t
t
t
t
n
j
n
j
j
j
j
j
dt q
q
L
dt
d
q
q
L
dt q
q
L
Ldt (35)
pentru valori fixe n limitele t
#
!i t
2
, varia$ia 0
i
q la momentele t
#
!i t
2
. Pornind de la aceasta
vom avea

,
_
2
#
0
#
t
t
j
n
j
e
j
j j
dt q Q
q
L
dt
d
q
L
(36)
Daca toate coordonatele generalizate sunt independente, atunci varia$iile lor sunt de
asemenea independente. De aceea, orice termen din parantez% trebuie s% dispar% pentru ca !i
integrala s% dispar%.

e
j
j j
Q
q
L
q
L
dt
d
, n j ,..., # (37)

Remarca 7 Ecua"ii similare sunt prima derivata a lui Euler pentru probleme varia"ionale de
matematica generala. De aceea ecua"iile (37) sunt numite de asemenea ecua"iile Euler Lagrange.

#2

Remarca 8 Varia"ia apropiat! conduce la ecua"iile Euler Lagrange chiar cnd rela"ia (23) nu d!
un minim. Condi"ia de minim este ntotdeauna satisf!cut! dac! L=T-V constant #i V este
independent de viteze (sau daca V depinde liniar de viteza).

2.3. Func"iile de stare

A!a cum s-a men$ionat mai sus, valoarea Lagrangianului la un moment dat este o func$ie
data de starea sistemului la acel moment. Aceste func$ii se numesc func$ii de stare. Exemple sunt
energia totala a sistemului !i alte func$ii apropiate. Acestea au o importanta deosebita n
caracterizarea sistemelor fizice. De exemplu, dW reprezint% un schimb diferen$ial n energia
produsa de deplasarea diferen$iala dq a variabilei q.
Vom avea
Qdq dW (38)
Cu for$a generalizata Q vezi ecua$ia (28). Produsul variabilelor Q !i q descrie o rela$ie de
energie care este uzual o func$ie de stare. El con$ine multe informa$ii despre sistem. Din p%cate,
unele efecte fizice (disiparea, histerezisul, intr%rile) trebuie sa fie excluse din sisteme daca ele sunt
descrise de func$ia de stare. Deci, ne vom concentra aten$ia asupra sistemelor conservative. Acesta
nu este un impediment deosebit, deoarece aceasta formulare (metoda) este folosita n principal
pentru cuplarea par$ii electrice !i mecanice. Obligatoriu, aceste cupl%ri sunt derivate din func$iile de
stare.
Starea sistemului dinamic poate fi descrisa fie prin n coordonate generalizate
i
q !i prin
derivatele lor de timp
i
q! . Fie prin
i
q !i n momente generalizate
i
p . Spa$iul asociat 2n dimensional
se nume!te spa$iu faza (perioada). O pereche
i
q !i
i
p este numit% variabil% conjugat% canonic%.
Asociat cu fiecare set de variabila independent%
i
q !i
i
p este un set de variabile dependente
i
Q !i
i
q! . Pentru un sistem mecanic vom avea patru feluri de variabile diferite:
! q, coordonata mecanic% generalizat%, se mai nume!te !i deplasare mecanic%,
! q! , viteza mecanic% generalizat%, se mai nume!te viteza mecanic%,
! Q, for$a mecanic% generalizat%, o for$% mecanic% care depinde numai de pozi$ie
q q K Q ) ( (39)
! p, momentul mecanic generalizat ecua$ia (47), un moment mecanic depinde de obicei
numai de viteza
q q M p ) ( (40)
Am men$ionat ca sunt Lagrangian care nu pot fi exprima$i ca diferen$a a energiei cinetice
!i poten$iale. Cu toate acestea, este posibil s% descompunem L ca diferen$a a doua func$ii. Pentru a
ar%ta aceasta vom exprima diferen$ialul Lagrangian
) , ,..., , ,..., (
# #
t q q q q L
n n
(4#)
dt
t
L
q d
q
L
dq
q
L
dL
j
n
j j
j
n
j j

# #
(42)
Din aceasta expresie L poate fi calculat prin integrare. De la func$ia de stare L, o constant%
de integrare oarecare poate fi aleas%. De exemplu q
j
.
este constanta de integrare n raport cu q
j
!i q
j

este constanta de integrare n raport cu q
j
.
. Mai mult de att, aceste integr%ri pot fi f%cute pentru o
valoare specifica a lui t. Vom avea

j
q q
n
j j
n n
j
q q
n
j j
n
q d
q
t q q q q L
q d
q
t q q L
L
n n

+

,...,
0 ,..., 0
#
# #
,...,
0 ,..., 0
#
#
# #
) , ,..., , ,..., ( ) , 0 ,..., 0 , ,..., (
(43)

#3
!i L este descompus n doua func$ii. Prima func$ie este exact defini$ia energiei poten$iale negative.
De aceea o for$a generalizat% Q
j
asociat% la un poten$ial este definit% ca

j
n
j
q
t q q L
Q
) , 0 ,..., 0 , ,..., (
#
(44)
!i energia poten$ial% este definit% ca

n
q q
n
j
j n j
q d t q q Q V
,...,
0 ,..., 0
#
#
#
) , ,..., ( (45)
Aceasta clarifica introducerea energiei poten$iale n ecua$ia (3#). Al doilea termen

j
q q
n
j j
n n
q d
q
t q q q q L
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) , ,..., , ,..., (
(46)
este o func$ie a valorilor finale ale
i
q !i vitezelor. Acesta se define!te ca moment generalizat

j
n
j
q
t q q q q L
p

) , ,..., , ,..., (
# #
(47)
!i se nume!te coenergie cinetic%

n
q q
j
n
j
n j
q d t q q p T
,...,
0 ,..., 0
#
#
#
) , ,..., ( (48)

Remarca 9 n aceasta etapa, terminologia pare a fi artificiala. Discu"ia analoag! despre sistemele
electrice arata ca introducerea coenergie cinetice este o consecin"a directa a defini"iei coenergie
magnetice.

Remarca 10 n acest concept defini"ia coenergie cinetice are forma generala
dp q T

(49)
n timp ce defini$ia coenergie cinetice are forma general%

q pd T (50)
drept consecin$%, Lagrangianul devine simplu
V T L (5#)
Dac% masele sistemului mecanic sunt constante, atunci coenergia cinetic% !i energia cinetic%
T sunt egale. De exemplu presupunem o masa m ce are viteza q! . Momentul este dat ca q m p ! !i
ob$inem coenergia cinetic%

q
q m
q d q p T
0
2
2
) (
!
! ! (52)
care este egal% cu energia cinetic% T.

2.3.1. Exemplul I

Acest exemplu ar trebui sa ilustreze calculul energiilor cinetic% !i poten$ial%. Consideram

Fig. 3

#4
sistemul masa resort din figura (3).
La echilibru (F=0) lungimea resoartelor este a !i b. Coordonatele x
#
!i x
2
reprezint% devia$ia
fa$% de pozi$ia de echilibru. Daca x
#
!i x
2
sunt specificate, atunci configura$ia geometric% a
sistemului este complet determinat%. Avem coordonatele generalizate x
#
!i x
2
!i vitezele asociate v
#

!i v
2
. Se folose!te ecua$ia (45) pentru a calcula energia poten$ial%.

2 #
,
0 , 0
2
#
2 #
) , , (
x x
j
j i
x d t x x Q V
unde

) (
) (
# 2 2 2
# 2 2 # # #
x x c Q
x x c x c Q

+

Energia poten$ial% este
( ) ( ) ( )
+
2 #
,
0 , 0
2 # 2 2 # # 2 2 # #
x x
x d x x c x d x x c x c V
Aceasta integral% este evaluat% egalnd x`
2
=0 !i varia$ia x`
#
de la 0 la x
#
, apoi egalnd x`
#
=x
#

!i variind x`
2
de la 0 la x
2
.

( )
( )
2
# 2 2
2
#
#
# 2 2
2
2
2 2
#
2 #
0
2 # 2 2
0
# # 2 #
2
#
2
2 2
) ( ) (
2# #
x x c x
c
V
x x c x
c
x
c c
V
x d x x c x d x c c V
x x
+
+
+
+ +

Coenergia cinetic% poate fi acum derivat% folosind ecua$ia (48), momentele sunt

# # #
x m p ! ,
2 2 2
x m p !
de unde rezult%

+
2 # 2 #
,
0 , 0
2 2 2
,
0 , 0
# # #
x x x x
x d x m x d x m T
! ! ! !
! ! ! !
Integrala liniar% este

2
2
2 2
#
#
,
0# , 0
2 2 2
,
0 , 0
# # #
2 2
2 # 2 #
x
m
x
m
x d x m x d x m T
x x x x
! ! ! ! ! !
! ! ! !
+ +

2.3.2. Exemplul II

Punctul superior al unui pendul ideal de lungime l se deplaseaz% cu viteza unghiulara
constanta & pe un cerc de raza r. La momentul t=0 punctul superior al pendulului se afla n partea
de jos a cercului pe care se deplaseaz%. Presupunem ca nu exista

Fig. 4


#5

frec%ri. Dac% ' este specificat, atunci pozi$ia pendulului este complet determinat%. ( este
coordonata generalizat% !i '
.
este viteza asociat%. n sistemul de coordonate carteziene, coenergia
cinetic% a masei m este dat% de

2 2
2
#
2
#
y m x m T ! ! +
Coordonatele x !i y sunt exprimate n coordonata generalizata, deci
sin ) sin( l t r x + , cos ) cos( l t r y +
Folosind derivata de ordinul I
cos ) cos( ! ! l t r x + , + sin ) sin( ! l t r y
vom avea
( ) ( ) )] cos( [
2
#
sin ) sin(
2
#
cos ) cos(
2
#
2 2 2 2 2 2
+ + + + t r l l r m l t r m l t r m T ! ! ! !

Energia poten$ial% este asociat% cu for$a gravita$ional%
) cos # ( mgl V
Lagrangianul se define!te ca
) cos # ( )] cos( [
2
#
2 2 2 2
+ + mgl t r l l r m V T L ! !
Aplicarea principiului Lagrange conduce la ecua$ia de mi!care
0 sin ) sin(
2
#
:
2
+
l
g
t r ! !

2.4. Energia sistemelor mecanice

S% consider%m c% energia cinetic% T !i cu energia cinetic% T sunt egale. Atunci, diferen$a
dintre Lagrangianul uzual
V T L (53)
!i energia E=T+V este tocmai semnul lui V. Este o cale general% de a calcula E cunoscnd L? Vom
porni prin a defini
L L
q
q E
n
i i
i

#
!
! (54)
!i demonstram dac% E satisface condi$iile de a fi o energie (func$ie de stare) sau nu.
L
q
Q q L L
q
q
dt
d
E
dt
d
i
n
i
e
i i
n
i i
i
!
!
!
!
,
_

# #
(55)
Dac% nu exist% for$e generalizate
e
i
Q !i L este independent de timp ca n rela$ia
0 E
dt
d
(56)
n acest caz, E este o constant% a mi!c%rii ca energia. Totu!i nu am stabilit dac% E este de
fapt energia T+V. Stabilim c% dac% T este o func$ie quadratic% omogena a lui
i
q! , atunci E va fi o
energie. Notam ca o func$ie f este quadratic omogen% dac% este ndeplinit% condi$ia
) ,..., ( ) ,..., (
#
2
# k k
z z f a az az f (57)
Condi$iile ca T sa fie o func$ie quadratic omogena n
i
q! sunt:
-
poten$ialul V este independent de
i
q!


#6
- transformarea din coordonate carteziene n coordonate generalizate este independenta de
timp
- L=T-V este independenta de timp

2.5. Transform!rile Legendre

Lagrangianul poate fi folosit pentru a formula ecua$iile de mi!care ale sistemelor dinamice.
n aceasta sec$iune vom prezenta func$ii de stare alternative. Hamiltonianul sau energia total% poate
fi ob$inut% din Lagrangian prin transformarea variabilelor. Viteza generalizat%
i
q! poate fi nlocuit%
de variabila asociat%
i
p pentru a ob$ine
Hamiltonianul H care este o func$ie de
i
q !i
i
p . Folosind transformarea Legendre pentru a defini H,
avem

n
i
i i
q p L H
#
! (58)
Diferen$iind H (n rela$ie cu ecua$ia 47) ob$inem

,
_
+ +

n
i
n
i
i i i
i
i i i i
i
i
i
dp q dq
q
L
q d p dp q
q
L
dq
q
L
dH
# #
) ( ! ! !
!
(59)
sau

n
i
i
i
i
i
dp
p
H
dq
q
H
dH
#
) ( (60)
n cazul n care nu avem forte externe
L
p
p
dt
d
L
q
L
q dt
d
i
i
i i

0
!
(6#)
!i putem ob$ine
( )
+
n
i
i i i i
dp q dq p dH
#
! ! (62)
n final, prin compararea ecua$iilor (62) !i (60) ob$inem ecua$iile de mi!care ale lui Hamilton

i
i
p
q
H
!
,
i
i
q
p
H
!
(63)
Transformarea Legendre da defini$ia celorlalte func$ii de stare, de exemplu

+
n
i
i i n n
Q q H Q Q p p L
#
# #
) ,..., , ,..., ( (64)
sau

n
i
i i n n
Q q L Q Q q q H
#
# #
) ,..., , ,..., ( ! ! (65)
Uzual aceste rela$ii nu sunt folosite n modelare. Cu toate acestea ele prezint% un interes
teoretic. Am stabilit ca Hamiltonianul H !i energia totala E sunt egale pe lng% unele condi$ii mai
pu$in restrictive a compara ecua$iile (54) !i (58). Acum cantitatea H` este definit% ca fiind
coenergia total%
V T H + (66)
!i se nume!te co-hamiltonian. Mai mult de att, cantitatea L` se nume!te co-lagrangian !i este
definit ca
V T L (67)

Remarca ## n acest concept energia poten"ial! are forma generala

#7

fdq V (68)
Avnd n vedere ca defini"ia coenergiei poten"iale are forma generala

qdf V (69)
3. SISTEME ELECTRICE

Sec$iunea 2 a prezentat tehnica modelarii sistemelor mecanice folosind energia. Pentru a
cupla sistemele mecanice !i electrice vom extinde aceasta tehnica !i la sistemele electrice. Vom
considera re$ele formate din rezistente, condensatori, bobine !i surse. Rezistentele !i sursele se
numesc terminale statice ale re$elelor. Capacit%$ile !i bobinele se numesc terminale dinamice. Mai
trziu vom discuta despre natura acestor componente numite ramuri de circuit. n prezent este
suficient sa le consideram ca fiind dispozitive cu doua terminale. Re$eaua este formata prin
conectarea diferitelor terminale. Punctele de conexiune sunt numite noduri. Pentru a g%si descrierea
matematic% a re$elei, vom defini un graf ce corespunde re$elei. Acest graf G=(N, B) con$ine
urm%toarele date:
- Un num%r finit de puncte N numite noduri. Num%rul de noduri este a.
- Un num%r B de linii numite ramuri. Num%rul de ramuri este b. O ramura are exact dou%
terminale numite noduri.
Starea curen$ilor re$elei va fi data de vectorul i
T
=[i
#
,....,i
b
], unde i
k
reprezint% curentul prin
ramura k la un moment dat. Legea lui Kirchoff spune ca suma curen$ilor care intra intr-un nod la un
moment dat este egala cu suma curen$ilor care ies din acel nod. Pentru nodul k vom avea

l
l k
i d 0
#
, B k (70)
d
kl
este definit ca:
- d
kl
=#: daca nodul k !i ramura l sunt conectate !i sensul lui i
l
n nodul k este pozitiv
- d
kl
=-#: daca nodul k !i ramura l sunt conectate !i sensul lui i
l
n nodul k este negativ
- d
kl
=0: n celelalte situa$ii.

Mai departe starea tensiunii re$elei este definita de vectorul u
T
=[u
#
,....,u
b
], unde u
l
reprezint%
tensiunea pe ramura l. Legea lui Kirchoff este data de rela$ia

l kl k jl j
u d v d v + (7#)
Puterea P a re$elei este o func$ie reala definita de

b
k
k k
u i P
#
(72)
Despre un curentul i
T
=[i
#
,....,i
b
] !i o tensiune u
T
=[u
#
,....,u
b
] spunem ca sunt admisibile daca
acestea respecta legea curentului (70) !i legea tensiunii (7#). Teorema lui Telegen ofer% o cale
foarte eficienta pentru a caracteriza curen$ii !i tensiunile admisibile.

Teorema 1 (Telegen) Rela"ia
0
#

b
k
k k
u i (73)
Este valabil! pentru orice curent admisibil i #i orice tensiune admisibil! u pentru re"eaua
Kirchoff cu graful G=(N,B).
Consecin$a directa este ca puterea este 0 pentru fiecare curent admisibil i !i fiecare tensiune
admisibila u a re$elei Kirchoff.
3.1. Energia #i coenergia dispozitivelor simple

#8

Vom descrie n termeni matematici trei tipuri de dispozitive ale re$elei : terminale statice,
condensatoare, bobine.

3.1.1. Terminale statice

Fiecare terminal static S impune o rela$ie de forma
0 ) , ( i u h (74)
pentru curentul i !i tensiunea u a ramurii. Exemple tipice sunt:
- rezistorul liniar u=Ri
- sursa de tensiune u=constant, i arbitrar
- sursa de curent i=constant, u arbitrar.
Vom introduce func$iile ) ( ), ( i P u P
i u
ca n rela$iile
i P
u
u
, u P
i
i
, ui P P
i u
+ (75)
Dimensiunea fizica a acestor cantit%$i este Watul. Daca u !i i au aceea!i direc$ie, aceasta
nsemna ca
i u
P P + este pozitiv, deci vom avea putere disipata. Sa comparam defini$ia

R
j
j
P
q
Q
!
(76)
poten$ialului Rayleigh al for$elor disipative cu rela$ia (75). Pentru for$ele disipative ale sistemului
mecanic, vom defini puterile
u
P !i
i
P n felul urm%tor

j
u
j
Q P
q

!
,
j
i
j
q P
Q
!
, P P P
i u
+ (77)
Daca q !i Q sunt n opozi$ie, atunci ) ( ), ( i P u P
i u
, P vor fi func$ii pozitive. Aceasta este o
conven$ie uzuala a direc$iei for$elor !i vitezelor for$elor disipative. Sa luam exemplul
q g Q
D
! (78)
atunci un scurt calcul ne arat% c%

g
Q
Q d
g
Q
P
P q d q g P
D
Q
D
D i
q
R u
D
2
2
0
0

!
! !
(79)
!i
q Q q g
g
q g q
g
g
Q q
g P P
D
D i u
! !
! ! !
+ + +
2
2 2 2
2
2
2 2 2 2
(80)
Rela$iile (75) !i (77) arata similar. Diferen$a este numai de semn. Daca u !i i sunt
direc$ionate n aceea!i direc$ie, atunci puterea 0 > +
i u
P P . Acesta este o conven$ie uzual% a
re$elelor electrice. De exemplu, o rezisten$a liniar% satisface condi$ia u=Ri, ceea ce conduce la

2
' ' ' ) ' (
2
'
'
' ) ' (
2
0 0
0 0
2
Ri
di Ri di i u P
R
u
du
R
u
du u i P
i i
i
u u
u

(8#)
Rezisten$a este un element disipativ. Prin urmare i !i u pe rezisten$% au aceea!i

#9
direc$ie. Rela$iile (8#) permit interpretarea simpla a cantit%$ilor ) ( ), ( i P u P
i u
.

Remarca 12 Figura (6) arat! legea de varia"ie a rezistorului neliniar. Putem deduce ca
u
P #i
i
P pot fi interpretate ca arii deasupra #i de sub curba.

O sursa de tensiune satisface rela$ia
0
u u , ce conduce la

i
i
i u di i u P
0
0
' ) ' ( , 0
u
P (82)

Not%m c% u !i i nu au aceea!i direc$ie. Prin urmare 0 <
i
P . n mod analog, o surs% de curent
satisface rela$ia
0
i i ce conduce la

u
i
u i du u i P
0
0
' ) ' ( , 0
i
P (83)

Fig. 5. Rezistorul
Fig. 6. Interpretare
Fig. 7. Surs! de tensiune
Fig. 8 Surs! de curent

20
3.1.2. Dispozitive dinamice
O bobina sau un condensator nu impun condi$ii directe de stare, dar definesc cum se
schimba starea pe ramura n timp. n particular un condensator sau o bobina leag% sarcina q de
tensiunea u !i fluxul de curentul i prin rela$iile neliniare
) (u f q , ) (i g (84)
Varia$iile lor sunt date de rela$iile
i q
dt
d
, u
dt
d
(85)
pentru un condensator, respectiv pentru o bobina. Combinnd rela$iile (84) !i (85) rezult%
i u
dt
d
f
u

, u i
dt
d
g
i

(86)
Remarca 13 Un capacitor liniar este dat de , ) ( Cu u f q ceea ce conduce la rela"ia
i u
dt
d
C q
dt
d
(87)
Remarca 14 Un inductor liniar este dat de , ) ( Li i g ceea ce conduce la rela"ia
u i
dt
d
L
dt
d
(88)
Vom introduce energia
q
W pentru condensator !i energia
W pentru bobina. Vom considera

func$iile
u W
q
q
, i W
(89)
sau echivalent

q
q
dq q u W
! !
0
' ) ' ( ,

0
' ) ' ( d i W (90)
Prima arat% variabila de integrare. Rezult%
ui q
dt
d
W
q
W
dt
d
q q
(9#)
!i
iu
dt
d
W W
dt
d
(92)
Remarca 15 Aici coordonatele q #i sunt considerate ca variabile independente.
i q
dt
d
, u
dt
d
(93)
Remarca 16 Rela"iile interpreteaz! sarcina q #i fluxul drept coordonate de "pozi"ie". Vitezele
asociate sunt curentul #i tensiunea.

n mod similar putem defini obiectele
u
W !i
i
W cu
q W
u
u
i
W
i
(94)
care sunt numite coenergii electrice. Acestea conduc la rela$iile
) ( ) ( uq
dt
d
u
dt
d
q q
dt
d
u u
dt
d
W
u
q
dt
d
W
q
W W
dt
d
u q u q
+
+ (95)

2#
) ( ) (

i
dt
d
i
dt
d
dt
d
i i
dt
d
W
i dt
d
W
q
W W
dt
d
i i
+
+ (96)
i W
u dt
d
u
) ( , u W
i dt
d
i
) ( (97)
Remarca 17 Aici, coordonatele u #i i sunt considerate ca variabile independente.
De exemplu, o capacitate liniara satisface Cu q ce conduce la energia

q q
q
C
q
dq
C
q
dq q u W
0 0
2
2
'
'
' ) ' ( (98)
!i la coenergia

u u
u
Cu
du Cu du u q W
0 0
2
2
' ' ' ) ' ( (99)
Pentru capacit%$ile liniare, energia !i coenergia sunt egale. Acest fapt nu se ntmpla pentru
dispozitivele neliniare. Analog, un inductor liniar satisface Li ce conduce la energia

0 0
2
2
'
'
' ) ' (
L
d
L
d i W (#00)
!i la coenergia

i i
i
Li
di Li di i W
0 0
2
2
' ' ' ) ' ( (#0#)

3.1.3 Exemplu

Simularea tranzistorelor MOS-FET se realizeaz% prin sarcin% stocat% care poate fi descris%
ca ni!te condensatoare dependente de tensiune.
u u C q ) (
Dac% tensiunea scade capacitatea de drena a ramurii este pozitiv% !i vom avea rela$ia pentru
capacitate.
Energia
q
W !i coenergia
u
W sunt date de
) # (
0
+
u
C C , ] [ #0 4 . 2
#4
0
F C

, ] [ 87 . 0 V

+
u
q
u
u C dz z q W
0
2
0
)
3
#
2
#
( ) (
Fig. 9. Condensatorul
Fig. 10. Bobina

22

3.2. Ecua"iile de mi#care ale re"elelor simple

Cum am men$ionat mai nainte, re$elele sunt realizate din trei tipuri de terminale. De aceea,
setul B poate fi divizat n trei subseturi L, C, S respectiv bobine, capacit%$i !i terminale statice.
Putem scrie rela$ia B=LUCUS

Remarca 18 Pentru tipul de re"ele electrice propus, curentul n bobine #i tensiunea nmagazinata
n condensatoare, n acord cu legile lui Kirchoff #i legile terminalelor statice, determina curentul #i
tensiunea n toate ramurile. Vom numi acestea re"ele simple. Daca capacit!"ile sunt conectate n
paralel sau bobinele n serie, atunci acestea se vor transforma n re"ele simple.

Toate tensiunile ) , , (
S L C
u u u sunt exprimate ca func$ii ale tensiunilor ] ,...., [
, # ,
C
n C C
T
C
u u u pe
capacit%$i !i curen$ii ] ,...., [
, # ,
L
n L L
T
L
i i i pe bobine. n mod similar se exprim% to$i curen$ii ca func$ii
de
C
u !i
L
i . Vor rezult% dou% ecua$ii
) , , ( ) , ( :
S L c L c
u u u i u ,
)
, , ( ) , ( :
S L C L C
i i i i u (#02)
Coenergia totala a re$elei este definita de

+
C
L
i
C
C
U
L C
el
i W u W i u W ) ( ) ( ) , ( (#03)
Vom folosi conven$ia care sumeaz% C sau L !i care nsemna sumarea tuturor ramurilor cu
condensatoare !i bobine. Vom avea

K C
C
L
i
K C C
C
u
K C
el
K C
i q
dt
d
i W
u
u W
u dt
d
W
u dt
d

,
_
,
_
+
,
_

) ( ) (
, , ,
(#04)
!i

l l
C
L
i
l L C
C
u
l L
el
l L
u
dt
d
i W
i
u W
i dt
d
W
i dt
d

,
_
,
_
+
,
_

) ( ) (
, , ,
(#05)
unde C k !i L i . Vom defini cantit%$ile

c
L C
C
ui i u P ) , ( ,

c
L C
L
ui i u P ) , ( (#06)
!i

S
u
L C
u
u P i u P ) ( ) , ( ,
S
i
L C
i
i P i u P ) ( ) , ( (#07)
care sunt puteri. Acestea sunt necesare pentru derivarea ecua$iilor de mi!care. Teorema lui Telegen
poate fi rescris% ca

+ + + + +
b
k
i u L C
S l C
k k
P P P P ui ui ui u i
#
0 (#08)
S% ne reamintim conven$ia care sumeaz% C sau L !i care nsemna sumarea tuturor ramurilor
cu condensatoare !i bobine. La un moment dat
0
t circuitul este intr-o stare descrisa de curentul
b
b
R i i ] ,...., [
#
!i tensiunea
b
b
R u u ] ,...., [
#
. n aceasta situa$ie curba se ob$ine n func$ie de starea
ini$iala a circuitului. Componentele B k u i
k k
, , ale acestei curbe trebuie sa satisfac% condi$iile
impuse de legile lui Kirchoff !i legile terminalului static. n plus, la un anumit timp componentele
dt du
k
/ !i dt di
k
/ ale vectorilor tangen$i la curba trebuie sa satisfac% rela$iile (#04) !i (#05). O
curba care satisface aceste condi$ii se nume!te traiectorie. Coordonatele B k u i
k k
, , au o
proprietate n comun cu coordonatele
i
x ale unei particule specifice ale unui sistem mecanic.

23
Acestea descriu sistemul complet, dar n general nu sunt independente intre ele din cauza
restrictiilor. Din acest motiv, am introdus coordonatele generalizate
j
q
n aceasta situa$ie, curentul prin bobina !i tensiunea pe condensator joaca un rol similar.
Cum am stabilit n remarca (#8), acestea determina sistemul complet. Mai mult de att, acestea sunt
independente una fata de alta.
n continuare vom stabili acest set de ecua$ii de mi!care pentru re$ele electrice simple.
Consideram u o tensiune admisibila. Derivata de timp dt du / ndepline!te legea tensiunii a lui
Kirchoff !i este o tensiune admisibila de asemenea. De aici, teorema lui Telegen ne spune
0
#

b
k
k
k
dt
du
i (#09)
pentru orice curent admisibil i. Vom rescrie aceasta ca

+ +
S L C
dt
du
i
dt
du
i
dt
du
i 0 (##0)
Din regula lui Leibnitz g%sim

C C S C C
dt
du
i
dt
du
i
dt
di
u iu
dt
d
dt
du
i ) ( (###)
Aceasta conduce la

+ +
C S C C
dt
du
i
dt
du
i
dt
di
u iu
dt
d
0 ) ( (##2)
!i din ecua$iile (#06) !i (#07)
0 + +

C
u L
dt
du
i P
dt
d
P
dt
d
(##3)
L
P !i
u
P sunt func$ii ale curentului prin bobina !i ale tensiunii pe condensator. De aici, lan$ul de
reguli conduce la
0 ) ( ) ( + +
+ +

dt
du
i
dt
di
u
dt
di
P P
i dt
du
P P
u
C C
u L
C
u L
(##4)
)i
0 ) ) ( ( ) ) ( ( +
+ + +

dt
di
u P P
i dt
du
i P P
u
C
u L
C
u L
(##5)
Din acest moment !i dt di
k
/ pot lua orice valoare,
0 ) ) ( + +
k
u L
k
i P P
u
, 0 ) ) ( +
k
u L
k
u P P
i
(##6)
nlocuind

k C
el
k C
i W
u dt
d
,
,

,
k C
el
k C
u W
i dt
d
,
,

(##7)
ob$inem
0 ) (
, ,
+
u L
k C
el
k C
P P
u
W
u dt
d
(##8)
!i
0 ) (
, ,
+
u L
k L
el
k L
P P
i
W
i dt
d
(##9)
Folosind ecua$ia (#08) rezult%
0 ) (
, ,
+
i
k L
el
k L
P PC
i
W
i dt
d
(#20)

24
Ecua$iile (##8) !i (#20) stabilesc setul de ecua$ii de mi!care pentru re$elele electrice simple.

Remarca 19 Membrul drept al ecua"iilor ($$8) #i ($20) sunt func"iile tuturor
k C
u
,
,
k L
i
,
. De fapt,
aceasta coincide cu remarca ($8).

Remarca 20 Stabilirea ecua"iilor diferen"iale ($$8) #i ($20) reprezint! ecua"iile diferen"iale de
ordinul I.

3.2.1. Exemplul 1
Presupunem ca avem re$eaua electric% simpl% dat% n fig. ##. Mai nti vom calcula
domeniile !i introduse cu rela$iile (#06) !i (#07). Aceasta nu nseamn% altceva dect faptul c%
toate tensiunile !i curen$ii trebuie exprima$i ca func$ii de tensiune pe condensatori !i curent prin
bobine. Din legile pentru tensiuni !i curen$i ob$inem

L C C
R C L
L C
i u i
u u u
u u u
+
+
+
2 , # ,
# ,
# , 0

R
u u u
i i
R
u u u
i i i
i
R
u u u
R
u
i
u u u u u u
u u u
C C
R C
C C
L C C
L
C C
R
R
C C C L R
C L
2 , # , 0
2 ,
2 , # , 0
2 , # ,
2 , # , 0
2 , # , 0 2 ,
# , 0

+
+

!i
) ( ) ( ) , (
2 , # , 0
2 ,
2 , # , 0
# , 2 , 2 , # , # ,
R
u u u
u i
R
u u u
u i u i u i u P
C C
C L
C C
c C C C C L C
C

+ +

+
Calculul coenergiei totale a re$elei conduce la

2 2 2
) ( ) ( ) , (
2
2
2 , #
2
# , #
L
C
C C
C
L
i
C
u
L c
el
Li
u C u C
i W u W i u W + + +

Fig. ## Re$ea electric% simpl%

25
Mai mult de att avem

L C L C
L
i u u i u P ) ( ) , (
# . 0
+
!i
) ( ) (
2
) , (
2 , # , 0
0
2 2 , # , 0
L
C C C C
L C
i
i
R
u u u
u
R
u u u
R
i u P +

Evaluarea rela$iei
0 ) (
, ,
+
u L
k C
el
k C
P P
u
W
u dt
d
, C k
conduce la
0 ) (
0
2 , # ,
2 . 2
2 , 2 ,

+
+ +
R
u
R
u u
u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d
C C
C
u L
C
el
C

!i
0 ) (
0
2 , # ,
# . #
# , # ,

+
+ +
L
C C
C
u L
C
el
C
i
R
u
R
u u
u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d

Evaluarea rela$iei
0 ) (
, ,
+
i C
k L
el
k L
P P
i
W
i dt
d
, C k
conduce la
0 ) (
0 # ,
,
+ +
u u i
dt
d
L P P
i
W
i dt
d
C L
i C
L
el
k L

3.2.2. Exemplul II, Convertorul Cuk

Convertorul Cuk este un caz special de convertor cc-cc, care este folosit n sursele de
comuta$ie !i pentru comanda motoarelor de cc. Convertorul este prezentat n figura #2. Intrarea
convertorului este o tensiune
e
U de cc neregulata. Ca sursa n comuta$ie realizeaz% la ie!ire o
tensiune controlata
2 , C
u la valoarea dorita. Tensiunea de ie!ire
2 , C
u poate fi mai mare sau mai mica dect tensiunea de intrare. Pentru analiz%, comuta$ia este tratat%
ca fiind ideal% !i elementele capacitive
#
C !i
2
C nu au pierderi. Pierderile prin inductan$ele
#
L !i
2
L sunt modelate prin rezistentele
#
R !i
2
R . Presupunem c% tensiunea de intrare
e
U are impedan$a
intern% zero. Consideram ie!irea sursei reprezentat% prin rezistenta echivalent% R. Controlul intr%rii
Fig. 12 Convertorul Cuk

26
u este denumit durata de conduc$ie u, # 0 u !i aceasta reprezint% durata cat comutatorul S este n
pozi$ia # din perioada de modulare T.

Dac% ntrerup%torul S este n pozi$ia 0, atunci circuitul poate fi divizat n doua par$i
prezentate n fig #3. Prima data vom calcula domeniile !i introduse cu rela$iile (#06) !i (#07).
Din legile pentru curent !i tensiune ob$inem

2 , 2 , 2 ,
2 , 2 , 2 ,
# , # , # ,
0
C R R L
R L C
R L C e
i i i i
u u u
u u u U
+
+ +
+ +

!i

2 ,
2 ,
2 ,
2 2 , 2 , 2 ,
2 # , # , # ,
L
C
C
L C L
L C e L
i
R
u
i
R i u u
R i u U u
+

Tehnica de modelare propusa recomand% cantit%$ile

( ) ( )
# ,
2
2 , 2
2
2 , #
2
# ,
2
2 , 2
2
2 , #
2
# ,
2 , 2 2 , 2 , # , # # , # ,
2 ,
2 ,
2 , # , # ,
2 2 2
) ( ) , (
2 2 2
) ( ) , (
) , (
) ( ) , (
L e
C L L
S
i
L C
i
C L L
S
u
L C
u
L L C L L C e
L
L C
L
L
C
C L C
C
L C
C
i U
R
u R i R i
u P i u P
R
u R i R i
u P i u P
i R i u i R i u U ui i u P
i
R
u
u i u ui i u P
+ +
+ +
+
+ +

!i coenergia total% re$elei
0 ) (
, ,
+
u L
k C
el
k C
P P
u
W
u dt
d
, C k
Evaluarea
0 ) (
# , # , #
, ,
+
L C
u L
k C
el
k C
i u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d

conduce la
Fig. 13 Comutatorul S este n pozi"ia 0

27

2 2 2 2
) ( ) ( ) , (
2
2 , 2
2
# , #
2
2 , 2
2
# , # L L C
C
C
L
i
C
C
u
L C
el
i L i L u C u C
i W u W i u W + + + +

!i
0 ) (
2 ,
2 , 2 , 2
2 , 2 ,
+ +
R
u
i u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d
C
L C
u L
C
el
C

Evaluarea
0 ) (
, ,
+
u C
k L
el
k L
P P
i
W
i dt
d
, C k
conduce la
0 ) (
# # , # , # , #
# , # ,
+ + +
e L C L
i C
L
el
L
U R i u i
dt
d
L P P
i
W
i dt
d

!i
0 ) (
2 2 , 2 , 2 , 2
2 , 2 ,
+ + +
R i u i
dt
d
L P P
i
W
i dt
d
L C L
i C
L
el
L

Dac% ntrerup%torul S este n pozi$ia #, atunci circuitul poate fi divizat n dou% par$i
prezentate n figura #4.

Prima data vom calcula domeniile !i introduse cu rela$iile (#06) !i (#07). Din legile
pentru curent !i tensiune ob$inem

2 , 2 , 2 , 2 ,
2 , 2 , # , 2 ,
# , # ,
0
C R C R L
R L C C
R L e
i i i i i
u u u u
u u U
+
+ + +
+

!i

2 ,
2 ,
2 ,
2 2 , 2 , # , 2 ,
# # , # ,
L
C
C
L C C L
L e L
i
R
u
i
R i u u u
R i U u
+

Tehnica de modelare propusa recomanda cantit%$ile
Fig. 14 Comutatorul S este n pozi"ia 1

28

( ) ( )
# ,
2
2 , #
2
2 , #
2
# ,
2
2 , #
2
2 , #
2
# ,
2 , 2 2 , 2 , # , # , # # ,
2 ,
2 ,
2 , 2 , # ,
2 2 2
) ( ) , (
2 2 2
) ( ) , (
) , (
) ( ) , (
L e
C L L
S
i
L C
i
C L L
S
u
L C
u
L L C C L L e
L
L C
L
L
C
C L C
C
L C
C
i U
R
u R i R i
u P i u P
R
u R i R i
u P i u P
i R i u u i R i U ui i u P
i
R
u
u i u ui i u P
+ +
+ +
+
+ +

!i coenergia total% a re$elei

2 2 2 2
) ( ) ( ) , (
2
2 , 2
2
# , #
2
2 , 2
2
# , # L L C
C
C
L
i
C
C
u
L C
el
i L i L u C u C
i W u W i u W + + + +

Evaluarea
0 ) (
, ,
+
u L
k C
el
k C
P P
u
W
u dt
d
, C k
conduce la
0 ) (
2 , # , #
# , # ,
+
L C
u L
c
el
C
i u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d

!i
0 ) (
2 ,
2 ,
2 , 2
2 , 2 ,
+ +
L
C
C
u L
C
el
C
i
R
u
u
dt
d
C P P
u
W
u dt
d

Evaluarea
0 ) (
, ,
+
i C
k L
el
k L
P P
i
W
i dt
d
, C k
conduce la
0 ) (
# # , # , #
# , # ,
+ +
e L L
i C
L
el
L
U R i i
dt
d
L P P
i
W
i dt
d

!i
0 ) (
2 2 , 2 , # , 2 , 2
2 , 2 ,
+ + + +
R i u u i
dt
d
L P P
i
W
i dt
d
L C C L
i C
L
el
L

n general, un convertor PWM precum convertorul Cuk, este descris de doua sisteme de
ecua$ii diferen$iale de forma
) (
# # #
x a x ! , ( ) ( ) T u i iT t + , , S n #
) (
2 2 2
x a x ! , ( ) ( ) T i T u i t # , ) ( + + , S n 0 (#2#)
pentru i=0,#,....cu vectorii de cmp
2 #
, a a !i durata de conduc$ie u, # 0 u . Pentru convertorul
Cuk avem


29
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+ +
2
2 ,
2 ,
#
2 ,
2
2 2 , # , 2 ,
#
# # ,
#
) (
C
R
u
i
C
i
L
R i u u
L
R i U
x a
C
L
L
L C C
L e
!i
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
2
2 ,
2 ,
#
# ,
2
2 , 2 2 ,
#
# , # # ,
#
) (
C
R
u
i
C
i
L
u R i
L
u R i U
x a
C
L
L
C L
C L e

cu starea ] , , , [
2 , # , 2 , # , C C L L
T
u u i i x . Durata de conduc$ie specifica durata de timp cat comutatorul S
este n pozi$ia # (fig. #5). Din teoria ecua$iilor diferen$iale este bine cunoscut faptul ca variabilele de
stare ale unui sistem ) , ( u x f x ! care are intr%ri
continue u sunt continue.

De aceea sistemul de ecua$ii (#2#) este condi$ionat de

) ) (( ) ) ((
) ( ) (
2 #
2 #
T u i x T u i x
iT x iT x
+ +

Sub ipoteza ca frecventa de comutare este mult mai mare dect frecven$a naturala a
convertorului, !i comuta$ia este realizata cu dispozitive semiconductoare de putere, putem deriva
a!a numitul modelmediu pentru convertor PWM n forma
u x a x a x a x )) ( ) ( ( ) (
2 # 2
+ ! (#22)
cu vectorul de stare mediu x !i durata de conduc$ie u. de aici, modelul mediu de convertor Cuk este
u
C
x x
L
x
L
x
C
R
x
x
C
x
L
x R x
L
x R x U
x
e
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0
#
# 2
2
3
#
3
2
4
2
#
#
2
4 2 2
#
3 # #
!
cu starea ] , , , [
2 , # , 2 , # , C C L L
T
u u i i x .

3.3. Energia sistemelor electrice

Fig. 15. Durata de conduc"ie a unui convertor controlat PWM

30
Energia pentru toate condensatoarele !i bobinele unei re$ele electrice este data de

+
L
L
i
C
C
u
L C
el
i W u W i u W ) ( ) ( ) , ( (#23)
Folosind teoreme lui Telegen ob$inem

i u C
S L C
P P P ui ui ui + + + +

(#24)
0 ) ( + + + + +

i u
L
i
C
u
S L C
P P W W
dt
d
ui ui ui (#25)
!i

S i u
L
i
C
u
P P P W W
dt
d
+

) ( (#26)
Aceste rela$ii pot fi interpretate n ideea ca n circuit energia din bobine !i condensatoare
variaz% n acord cu puterea disipata pe rezistoare !i asigurata de surse.

4. SISTEME ELECTROMECANICE
4.1. Introducere

Ideea generala de a cupla un sistem electric !i un sistem mecanic va fi descrisa prin
urm%torul exemplu. Sistemul este format dintr-un capacitor format din doua armaturi,

una fixa !i una mobila ata!ata la un resort (figura #6). Putem descrie capacitatea ca fiind
x k x C / ) ( . Daca vom schimba pozi$ia x a armaturii mobile, atunci va apare o for$a F. Aceasta
for$a poate fi calculata din ecua$ia
x
dt
d
F u i x q W
dt
d
C C
q
) , ( (#27)
Cu alte cuvinte, energia capacitorului este egala cu diferen$a dintre puterea mecanica
generata de for$a !i puterea electrica
C C
u i generata de partea electrica. Aceasta rela$ie de energie
este bazata pe alegerea lui q sau x pentru variabilele independente. Pentru ingineria electrica este
mai comod sa se foloseasc% tensiunea. De aceea, folosind rela$ia
) , ( )) , ( ) , ( ( q u
dt
d
x u W
dt
d
x q W
dt
d
C C
u q
+ (#28)
g%sim
Fig. 16 Exemplu de sistem electromecanic

3#

x
dt
d
F u i x
dt
d
x
W
u i
x
dt
d
F u i x
dt
d
x
W
u
dt
d
u
W
q q
dt
d
u
x
dt
d
F u i x u W
dt
d
q u
dt
d
C C
u
C C
C C
u
C
C
u
C
C C C
u
C

,
_

) , ( ) , (
(#29)
!i n final
F
x
W
u
(#30)
De aici, for$a F a p%r$ii mecanice este cuplata cu partea electrica prin coenergie.
Pentru exemplul prezent avem

C C
u
C
C C
u
C C C
u
u x C
u d u x C u d u q x u W
0
2
0
2
) (
) ( ) ( ) . ( (#3#)
!i

2
2
2
) , (
x
ku
x u W
x
F
C
C
u

(#32)
n principiu putem aplica legea a II-a a lui Newton pentru armatura mobila de masa m
cx
x
ku
v
dt
d
m
C

2
2
2
(#33)
care conduce la legea resortului liniar. Pe de alta parte, cunoa!tem ca F este n rela$ie cu coenergia
prin ecua$ia (#30). Acest fapt este motivul pentru care introducem un Lagrangian extins
) , ( ) , ( ) , , ( x u W v x L v x u L
C
u
C
ex
+ (#34)
cu Lagrangianul L=T-V al p%r$ii mecanice.

Remarca 21 Pentru a simplifica rela"iile, consideram ca energia cinetica este egala cu coenergia
cinetica.

Pentru exemplul nostru ecua$iile de mi!care ale p%r$ii mecanice sunt date de

0 ) , , ( ) , , (
v x u L
x
v x u L
v dt
d
C
ex
C
ex
(#35)
cu

x
u k
cx mv v x u L
C
C
ex
2
2 2
2 2
#
2
#
) , , ( + (#36)
rezult%

2
2
2 x
u k
cx v
dt
d
m
C
(#37)
Ecua$ia pentru partea electrica (o capacitate n serie cu un rezistor) este data de
0 ) ( ) , ( +
u L
C
C
u
C
P P
u
x u W
u dt
d
(#38)
cu

x
ku
x u W
C
C
u
2
) , (
2
, 0
L
P ,
2
) (
2
R u u
P
C u

(#39)
avem

32
0 ) ( ) (
2
R u u x
dt
d
x
ku
u
dt
d
x
k
R u u
x
u
dt
d
k
C
C
C C
C
(#40)
4.2. For"ele mecanice ale cupl!rii electromecanice

Primul pas n analiza unui sistem electromecanic complicat este modul de a reduce termenii
sistemului ce con$ine cupl%ri electromecanice la minimum. Pentru a realiza aceasta, se separa toate
p%r$ile electrice !i toate p%r$ile mecanice inclusiv pierderile. Aceasta procedura de separare este
realizata daca fiecare pereche terminala electrica este cuplata la o rezerva de energie, fie magnetica,
fie electrica. Fiecare interconexiune interna intre circuite care sunt cuplate la diferite rezerve de
energie sunt incluse n re$eaua electrica externa. Variabilele mecanice reprezentate de perechile
terminale mecanice sunt acelea care afecteaz% rezerva de energie n cmpurile electrice !i
magnetice. Procedura de separare este prezentata n figura #7 care are n perechi de terminale
electrice !i m perechi de terminale mecanice. Fiecare pereche de
terminal electric este legata fie la o rezerva de energie magnetica, fie electrica. Totalul rezervelor de
energie W n re$eaua cuplata este dat de

W W W
q
+ (#4#)
unde
q
W este rezerva de energie n cmp electric, iar
W este rezerva de energie n cmp

magnetic. Presupunem ca W este func$ia de stare a sistemului !i este data de configura$ia
instantanee a sistemului.

Remarca 22 Histerezisul nu se ia n considerare. Cu alte cuvinte faptul ca W este func"ia de stare a
sistemului poate fi contrazisa.

Consider%m o pereche de terminale electrice cuplat% la o surs% de cmp electric. Cnd
i
q !i
i
q sunt specificate independent, atunci curentul n terminalul i este dt q d i
i i
/ !i tensiunea
i
u la
terminalul i este data de condi$iile interne. n continuare consider%m o pereche de terminale
electrice care sunt cuplate la un cmp magnetic. Cnd
i
!i
i
x sunt specificate independent,
tensiunea n terminalul i este dt d u
i i
/ , iar curentul
i
i n terminalul i este dat de condi$iile
interne. Trebuie men$ionat ca n locul specific%rii lui
i
q !i
i
, tensiunile
i
u !i curen$ii
i
i au putut fi
considera$i ca independen$i.
Urm%toarea problema este s% g%sim for$a generalizat% datorit% cuplului electromecanic. Pn%
cnd perechile terminale mecanice sunt caracterizate de m variabile independente, este posibil s%
consider%m fiecare pereche n parte pentru a g%si for$a. Vom defini for$a generalizata
e
k
Q (Fig.#7)
Fig. 17 Simplificarea sistemelor electromecanice

33
ca for$a aplicata coordonatei mecanice k de c%tre re$eaua cuplata.
e
k
Q poate fi g%sita considernd ca
are loc o amplasare arbitrara a unei coordonate mecanice k ntr-un interval de timp dt. Toate
celelalte coordonate mecanice sunt fixe, iar variabilele electrice pot fi schimbate n acord cu
condi$iile interne din re$eaua electrica. Aceasta nseamn% c% doar o singura variabil% electric% la
fiecare terminal poate fi schimbata arbitrar. n timpul deplas%rii trebuie men$inut% conservarea
energiei. Energiile implicate n aceasta deplasare arbitrar% sunt
- Energia furnizat% la terminalele electrice

n
i
i i
dt i u
#
(#42)
- Energia furnizat% la terminalele mecanice k

k
e
k k
e
k
dq Q dt q Q ! (#43)
- Energia schimbat% n cuplaj dW
dW dq Q dt i u
k
e
k
n
i
i i

#
(#44)
Toate pierderile fac parte din re$eaua electric% sau re$eaua mecanic%. De aici ncolo,
conservarea energiei cere ca suma energiei intrate s% fie egal% cu energia nmagazinat%.
For$a generalizat% aplicat% terminalului k este

k
n
i
i i
e
k
dq
dW dt i u
Q

#
(#45)
Presupunem c% energia electric% nmagazinata va fi n condensatoare !i tot cmpul magnetic
va fi n bobine. Astfel problemele cmpului magnetic al cuplajului vor fi tratate separat.

4.2.1. For"ele mecanice n cmpul magnetic al cuplajului

n astfel de cazuri, re$eaua cuplata consta n n bobine - vezi figura #8 format% dintr-una
singur%
Conservarea energiei stabile!te ca energia generata de toate sursele este nmagazinata ca energie a
cmpului magnetic.
) ,..., ; ,..., (
# # m n
q q W W

(#46)
sau

Fig. 18 Re"eaua cuplat! este reprezentat! printr-o bobin!

34

+
m n m
i
i i
n
i
i i
q d Q d i W

,...,
0 ,..., 0
#
,...,
0 ,..., 0
#
# #
! ! (#47)
ceea ce este n acord cu ecua$ia (90). Energia nmagazinat% n cmpul magnetic poate fi determinat%
aducnd toate variabilele sistemului la valorile finale prin modalit%$i arbitrare. De exemplu toate
leg%turile fluxului sunt nule ( 0
W ) !i toate coordonatele mecanice sunt asamblate, atunci

stabilesc leg%turile de flux cu coordonatele mecanice n pozi$ia lor final%. n acest caz avem
i
n
i
m n i
d q q i W
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., (
(#48)
unde
W este evaluat% ca integrala a lui id pentru orice

i
q fixat. Acum, cnd energia magnetic% a
fost fixat%, for$ele mecanice de-a lungul cmpului magnetic pot fi calculate. Folosind rela$ia
dt d u
i i
/ !i ecua$ia (#44) vom ob$ine rela$ia

n
i
i i k
e
k
dW d i dq Q
#
(#49)
Cnd n i
i
,...., # , !i
k
q s unt variabile independente, diferen$ierea lui
dW conduce la

n
i
i
i
k
k
d
W
dq
q
W
dW
#

(#50)
Toate celelalte
i
q sunt $inute constant. *innd cont de ecua$ia (#48) ob$inem

k
k
n
i
i i k
k
n
i
i i
n
i
i i k
e
k
dq
q
W
d i dq
q
W
d i dW d i dq Q

# # #
(#5#)
!i n final

k
e
k
q
W
Q
(#52)
Aceasta rela$ia arata cum for$a generalizat% aplicat% terminalului k depinde de energia
magnetic% a leg%turilor de flux la o alegere sigura a coordonatelor mecanice. De cele mai multe ori
este de preferat s% exprimam aceasta rela$ie n func$ie de curen$ii prin bobina. Curen$ii sunt de
obicei folosi$i n descrierea re$elei electrice. Aceasta cere introducerea coenergiei. Vom ncepe cu
ecua$ia (#5#) !i integrnd-o pe p%r$i ob$inem

i
i i
n
i
m n i
n
i
i i
i d q q i i i W
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
#
) ,..., ; ,..., (
(#53)
unde al doilea termen se nume!te coenergie magnetic%.

i
i i
n
i
m n i
i
i d q q i i W
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., ( (#54)
- vezi ecua$ia (94). nlocuind ecua$ia (#54) n (#52) ob$inem

k
i
e
k
q
W
Q
(#55)
Cteva forme ale for$ei electromecanice generalizate ale cuplajului
e
k
Q aplicate terminalului
k de c%tre un cmp magnetic g%sit prin amplasarea arbitrar% a coordonatelor mecanice
k
q sunt
prezentate n tabelul (#56)

35
Energia magnetic% stocat%
i
n
i
m n i
d q q i W
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., (
Coenergia magnetic%
i
i i
n
i
m n i
i
i d q q i i W
n

,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., (
Rela$ia
+
n
i
i i
i
i W W
#

Coordonate independente
i i
i q ,
k
i
e
k
q
W
Q

i i
q ,
k
e
k
q
W
Q

Remarca 23 Presupunem for"a
e
k
Q . Aceasta for"a este independenta de schimb!rile
i
i #i
i
care
pot avea loc n timpul amplas!rii arbitrare. Aceast! expresie arat! cum variaz!
i
i #i
i
, dac!
varia"ia este compatibil! cu modific!rile interne date de re"eaua electric!.

Remarca 24 Din punct de vedere matematic derivarea par"ial! a lui
k
q se face avnd constante
i
i #i
i
q . Men"inerea lui
i
i constant nu are nimic de a face cu modific!rile terminalului electric.

Remarca 25 Presupunem un sistem electric liniar , aceasta nseamn! ca fluxurile sunt n func"ie de
curen"i
i i i
i L #i vom avea o rela"ie

n
i i
n
i
i i
i i i
i
i L
i d i L W
,...,
0 ,..., 0
#
2 #
2
(#57)
#i

i
n
i
n
i
i i
n
i
i
i
i i
W
i L
L i W i W

# #
2
#
2
2
(#58)

4.2.2. For"ele mecanice n cmp electric

Am determinat for$ele mecanice produse de cmp magnetic. O dezvoltare similar% poate fi
f%cut% pentru a g%si for$ele mecanice intr-un cmp electric. n acest caz re$eaua const% n l
condensatoare. Conservarea energiei presupune ca energia generat% de toate sursele este stocat% n
energia cmpului electric.
) ,..., ; ,..., (
# m
q q
q q q q W W (#59)
sau

i
q q
m
i
i
q q
i
i
i
q
q d Q q d u W
m
+

,...,
0 ,..., 0
#
,...,
0 ,..., 0
#
#
(#60)
Ultima ecua$ie este n acord cu ecua$ia (90). Energia nmagazinata n cmpul electric poate
fi determinat% ca

q q
i
i
m i
q
q d q q q q u W
! !
!
! ! !
,...,
0 ,..., 0
#
#
) ,..., ; ,..., ( (#6#)

36
unde
q
W este evaluat% ca integrala a lui q ud pentru orice
i
q fixat. Pentru cmpul magnetic, ca !i n
cazul cmpului magnetic, exista interschimbul de energie ntre sursele electrice !i mecanice.
Aceasta ne d% voie s% folosim energia electric% nmagazinat% pentru a g%si for$ele mecanice.
Folosind rela$ia dt di q
i i
/ !i ecua$ia (#44) ob$inem

q
i
i
i k
e
k
dW dq u dq Q
#
(#62)
Cnd l i q
i
,..., # , !i
k
q sunt variabile independente, diferen$ierea lui
q
dW conduce la

i
i
q
k
k
q
q
dq
q
W
dq
q
W
dW
#
(#63)
Introducnd n ecua$ia (#6#) ob$inem

k
k
q i
i
i k
k
q i
i
i
q
i
i
i k
e
k
dq
q
W
dq u dq
q
W
dq u dW dq u dq Q

# # #
(#64)
!i n final

k
q
e
k
q
W
Q
(#65)
Aceast% rela$ie arat% cum for$a generalizat% aplicat% terminalului k depinde de energia
electric% nmagazinat%. n multe cazuri este de preferat s% exprim%m aceast% rela$ie ca o tensiune pe
condensator. Tensiunile sunt folosite uzual pentru a descrie re$eaua electric%. Ca !i pentru cazul
cmpului magnetic, este cerut% definirea coenergiei. Vom porni de la ecua$ia (#60) pe care o vom
integra prin p%r$i.

i
u u
i
i
i m i
i
i
i
q
u d q q u u q qu W
,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
#
) ,..., ; ,..., (
!
(#66)
unde al doilea termen se nume!te coenergie electric%

i
u u
i
i
i m i
u
u d q q u u q W
,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., ( (#67)
- vezi ecua$ia (94). Din ecua$iile (#67) !i (#65) ob$inem rela$ia dorit%.

k
u
e
k
q
W
Q
(#68)
Cteva forme ale for$ei electromecanice generalizate ale cuplajului
e
k
Q aplicate terminalului
k de c%tre un cmp electric g%sit prin amplasarea arbitrara a coordonatelor mecanice
k
q sunt
prezentate n tabelul (#69)
Energia electric% stocat%

q q
i
i
m i
q
q d q q q q u W
,...,
0 ,..., 0
#
#
) ,..., ; ,..., (
Coenergia electric%

i
u u
i
i
i m i
u
u d q q u u q W
,...,
0 ,..., 0
#
# #
#
) ,..., ; ,..., (
Rela$ia
+
i
i
i
u q
qu W W
#

i i
i q ,
k
u
e
k
q
W
Q


37
i i
q ,
k
q
e
k
q
W
Q

4.3. Ecua"iile de mi#care

n capitolul precedent am definit coordonatele generalizate !i func$iile pentru diferite tipuri
de domenii fizice separat. Acum modul de modelare va fi dat de urm%toarele

- partea mecanic%
a. alege$i un set de coordonate ] ,...., [
# m
T
q q q pentru a reprezenta configura$ia
mecanica a sistemului
b. ob$inerea coenergiei cinetice T !i a func$iei Rayleigh
R
P ca func$ie a derivatelor
de timp
c. daca sistemul este conservativ g%se!te energia poten$iala V ca func$ie a
coordonatelor sau daca sistemul nu este conservativ g%se!te for$ele generalizate
e
j
Q .
- parte electrica
a. curen$ii prin bobine !i tensiunile pe condensatoare sunt alese coordonate
generalizate
b. ob$inerea coenergiei electrice totale
) , , , ( ) , , , (
0 0 0 0
q i u u W q i u u W W
C
i
C
u el
+ (#70)
ca func$ii e a coordonatelor mecanice !i electrice !i a surselor
0 0
, i u
c. calculul cantit%$ilor de putere
) , , , ( ), , , , ( ), , , , ( ), , , , (
0 0 0 0 0 0 0 0 L C
i
L C
C
L C
u
L C
L
i i u u P i i u u P i i u u P i i u u P (#7#)
- definirea Lagrangianului extins
V W T L
el ex
+ (#72)
Apoi ecua$iile de mi!care ale p%r$ii mecanice sunt date de rela$ia

i i
q q
dt
d
,
e
i
R
i
ex
i
ex
i
Q P
q
L
q
L
q dt
d
! ! !
, m i ,..., # (#73)
iar ecua$iile pentru partea electrica sunt

L k P P
i
W
i dt
d
C k P P
u
W
i dt
d
u C
k C
el
k L
u L
k C
el
k L
+
, 0 ) (
, 0 ) (
, ,
, ,
(#74)


38

4.4. Motoare electrice

4.4.1. Ma#ina elementar!

Scopul acestui capitol este de a determina coenergia magnetic% a unei ma!ini elementare.
Pentru aceasta vom considera o ma!ina de curent continuu. Figura #9 prezint% o ma!ina elementar%
cu doi poli, cu o nf%!urare pe stator !i una pe rotor.
Aceste nf%!ur%ri sunt distribuite intr-un num%r de crest%turi astfel nct for$a
magnetomotoare poate fi exprimat% printr-o sinusoid%. Statorul !i rotorul sunt cilindri concentrici !i
deschiderile crest%turilor sunt neglijabile. n urma acestor ipoteze, inductan$ele
rr ss
L L , ale statorului
!i rotorului sunt constante. Inductan$% mutuala stator - rotor depinde de unghiul dintre axele
magnetice ale nf%!ur%rii statorului !i cea a rotorului. Inductan$a mutual% este maxim pozitiv% cnd
( ) 2 0 , 0 cnd 2 / t !i maxim negativ% cnd t . n ipoteza unor unde sinusoidale !i a
unui ntrefier uniform, modul de distribu$ie al fluxului n ntrefier !i inductan$a mutuala este
) cos( ) (
sr
L L (#75)
sr
L este valoarea lui L cnd axele magnetice ale statorului !i rotorului sunt aliniate. ntr-un
sistem liniar rela$ia dintre fluxuri !i curen$i este data de

S r rr r r S SS S
i L i L i L i L ) ( ) ( + + (#76)
Coenergia n cmpul magnetic al ntrefierului este data de
Md di di i i dW
r r S S r S
i
+ + ) , , ( (#77)
!i avem
Fig. 19 Ma#ina elementar!

39
( )
( )
S r Sr
S SS r rr
S r
S SS r rr
S r
i
S SS
i
r r rr
i
S S S S
i
r r S r r S
i
i i L
i L i L
i i L
i L i L
i d i L i L i d i L
i d i t cons i i d i i i i dW
r r
S r

cos
2 2
2 2
) ) ( (
) , , tan ( ) , , 0 ( ) , , (
2 2
2 2
0 0
0 0
+ +
+ + + + +
+

(#78)

4.4.2. Motorul de curent continuu

Pentru scopul nostru este suficient s% spunem c% motorul de c.c. este o ma!in% elementar% cu
comutator. Scopul rotirii comutatorului este de a converti tensiunea alternativ% generat% la fiecare
rota$ie a bobinei rotorului n c.c. al periile exterioare. Mai mult dect att, axele magnetice ale
nf%!ur%rii rotorului este perpendiculara pe axele magnetice ale nf%!ur%rii de cmp.
Vom considera o densitate de flux sinusoidal n ntrefier. Apoi, vom aplica ecua$ia coenergiei (#78)
( )
E A
E E A A
A E
i
i i c
i L i L
i i W cos
2 2
) , , (
2 2
t + (#79)
cu curentul rotorului
A
i , curentul de excita$ie
E
i , unghiul dintre axele magnetice ale rotorului !i
statorului, inductan$ele
A
L !i
E
L , !i cuplajul constant c. Pentru generatoarele de cc. , rela$ia se ia cu
semnul plus, iar pentru motoare cu semnul minus. Pierderile n nf%!ur%ri sunt date de rezistentele
A
R !i
E
R . Rezult% cuplul
( )
E A
A E
i
i i c
i i W
M
sin
) , , (
"
(#80)
Urm%torul proces de comuta$ie este n desf%!urare. Comutatorul asigura ca unghiul dintre
fluxul ntrefierului !i for$a magnetomotoare a rotorului este
0
90 electrice. De aici, comuta$ia
conduce la

A E
i ci M " (#8#)

Figura 20 prezint% schematic un motor de c.c. cu excita$ie separat%. Derivarea ecua$iilor de
mi!care se realizeaz% folosind coenergia cmpului magnetic al motorului de cc. nainte de comuta$ie
- vezi ecua$ia (#79):
- partea mecanic! #i partea de curent rotoric: Derivatele cu respectarea coordonatelor
E
i ,
!i timpul sunt ndeplinite. n final, condi$ia comutatorului recomanda # ) sin( .
Fig. 20

40
- partea de curent de excita$ie: n primul rnd, condi$ia comutatorului recomand% # ) sin( ,
apoi, Derivatele cu respectarea coordonatelor
E
i , !i timpul sunt ndeplinite.

Motorul de cc. cu excita"ie separat!: Mai departe, aceast% procedur% este aplicat% unui motor de
c.c. sub sarcin%. Lagrangianul extins este suma Lagrangianului mecanic !i a coenergiei magnetice
(coordonatele
A E
i i , ).
) , , ( ) , ( ) , , , (
E A
i
E A
ex
i i W L i i L + (#82)
n aceast% situa$ie unghiul mecanic al rotorului !i unghiul dintre axele magnetice ale
rotorului !i statorului este acela!i. Aceasta conduce pentru un motor de cc. la

E A
E E A A
E A
ex
i i c
i L i L J
i i L ) cos(
2 2 2
) , , , (
2 2
2
+ + (#83)
cu iner$ia J . Vom aplica rela$ia (#73) !i rezult%

L E A
M i i c J ) sin( ! (#84)
cu sarcina exterioar%
L
M . Comuta$ia recomand% # ) sin( care d%

dt
d
,
L E A
M i ci J ! (#85)
Aici, unghiul rotorului este coordonata generalizat% deplas%rii !i este diferit de . S%
presupunem ca excita$ia este constant% - aceasta nsemna
E
i constant - pentru derivatele p%r$ii
electrice. De aici, rezult%
0 ) ( +
i C
L
el
L
P P
i
W
i dt
d
(#86)
cu
0
C
P ,
E E A A
E E A A i
i u i u
R i R i
P +
2 2
2 2
(#87)
n final
0 ) sin( ) cos( + +
A A A E E A A
u R i ci i
dt
d
c i
dt
d
L (#88)
!i condi$iile comutatorului 2 / conduce la
0 + +
A A E A A
u R i ci i
dt
d
L (#89)


4#
Motorul cu excita"ie deriva"ie #i motorul serie: Alt motor de c.c. ce prezint% interes este cel
deriva$ie cu
E A
u u . Aceasta nu influen$eaz% coenergia magnetic%, astfel ecua$ia (#79) este
valabila. O schem% a motorului de c.c. cu excita$ie serie este prezentat% n figura 22. Condi$ia
E A
i i este valabil%, !i d% coenergia magnetic% - vezi ecua$ia (#79)

2 2
)
2 2
( ) cos(
A
E A
A
i
i
L L
i c W + + t (#90)

4.5. Cazuri de studiu

4.5.4. Releul
Fig. 21 Motor cu excita"ie deriva"ie
Fig. 22 Motor cu excita"ie serie
Fig. 23 Releu cu plunjer mobil

42

Releul prezentat n figura 23 este realizat din material magnetic de permeabilitate infinit% cu
un plunjer mobil, de asemenea din material magnetic de permeabilitate infinit%. n%l$imea
plunjerului este mult mai mare dect lungimea ntrefierului ) ( g h >> . Coenergia magnetic% este
definit% de
( ) ( )

i i
i
i
x L i d i x L i d x i x i W
0
2
0
2
) , ( ) , (
Astfel, calcularea lui ) (x L este recomandat%. Din cauza permeabilit%$ii nalte, fluxul este
limitat aproape n totalitate n miez. Rela$ia dintre for$a electromotoare iN (N este num%rul de
rota$ii) !i intensitatea cmpului magnetic n miez
c
H , n plunjer
p
H !i n ntrefier
g
H este dat de
g H h H l H iN
g p C C
2 + +
unde
c
l este lungimea miezului. Rela$ia dintre B !i H este
H B
Aceasta conduce la
g
B
h
B
l
B
iN
g
C
p
C
C
C
2
0

+ +
cu densitatea fluxului
c
B n miez (uniform distribuit pe sec$iunea de arie ld A
c
a miezului),
densitatea fluxului
g
B n ntrefier (uniform distribuit pe sec$iunea de arie ) ( x d l A
c
a
ntrefierului) !i densitatea de flux
p
B n plunjer. Fluxul este definit de rela$ia

C C
B A
n ntrefier !i n plunjer fluxul este acela!i cu cel din miez. De aici

p p C C
B A B A
De unde rezult%

)
2
(
0 g g C C C
C
A
g
A
h
A
l
iN + +
!i

g
A
N
A
g
A
h
A
l
N
i
N
i
x L
g
g g C C C
C
2
0
0
2
2
) (

+ +

Sec$iunea ntrefierului este
) ( x d l A
g

de unde rezult%
) # (
2
) (
2
0
d
x
g
ld
N x L
Energia magnetic% este

2 2
0
) # (
4
) , ( i
d
x
g
ld
N x i W
iar for$a este

2 2
0
4
) , (
i
g
l
N
x
x i W
F
i

I Bazele Reg Dinamice Si Modelare

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

I Bazele Reg Dinamice Si Modelare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE partea I Titular: !.l. ing.

W pentru bobina. Vom considera

W este rezerva de energie n cmp

W ) !i toate coordonatele mecanice sunt asamblate, atunci

W este evaluat% ca integrala a lui id pentru orice

S-ar putea să vă placă și