2

GENERALIT!"I
La peste 150 de ani de la inventarea primei ma!ini electrice de c"tre Faraday, ele sunt utilizate la producerea
(practic n exclusivitate) a energiei electrice !i constituie for#e motrice preponderente n toate industriile.
Necesitatea disponibiliz"rii rapide !i controlului optimal al distribuirii energiei electrice n sisteme
electromagnetice solicitate tot mai aproape de limita stabilit"#ii precum !i dezvoltarea f"r" precedent, n ultimele
decenii, a ac#ion"rilor electrice performante de precizie !i (sau) vitez" mare de r"spuns - alimentate prin convertoare
statice - au condus la preocup"ri intense, pe plan mondial !i na#ional, de identificare, estimare !i validare a parametrilor
ma!inilor electrice.
Ma!ina de induc#ie este alimentat" n general n stator, trifazat sau monofazat - cu rotorul ca indus. Rotorul se
realizeaz" cu colivie sau bobinat - cu inele colectoare !i perii. Uneori ma!ina de induc#ie este excitat" !i n stator !i n
rotor (bobinat), caz n care se nume!te dublu-alimentat". n majoritatea aplica#iilor ma!ina de induc#ie este utilizat" ca
motor dar, odat" cu introducerea pe scar" industrial" a convertoarelor statice, regimul de generator este utilizat curent la
frnarea recuperativ" !i, respectiv, ca generator ac#ionat de turbine de vnt.
n toate aplica#iile, regimurile tranzitorii se manifest" frecvent. Regimurile tranzitorii se pot trata direct cu
ecua#iile n coordonatele fazelor cu cuplaj ntre stator !i rotor dependente de pozi#ia rotorului (de timp). Timpul de
calcul ridicat !i dezavantajul de a manipula m"rimi alternative (n coordonatele fazelor) n reglajul automat al ma!inii cu
induc#ie a f"cut ca modelul n coordonatele fazelor s" se utilizeze n cazuri speciale, de nesimetrie nf"!ur"rilor !i
sarcinii.
Modelul ortogonal fizic n d-q sau n fazori spa#iali cu inductan#ele independente de pozi#ia rotorului s-a impus
covr!itor n tratarea regimurilor tranzitorii !i pentru reglajul cuplului, tura#iei sau pozi#iei ma!inii de induc#ie n
ac#ion"ri electrice cu tura#ie reglabil".
Identificarea parametrilor - rezistente !i inductan#e - se realizeaz" pe baza unui model matematic cu parametri
concentra#i propus. Modelul matematic se ob#ine prin scrierea ecua#iilor ma!inii electrice. Dac" se iau n considerare
toate aspectele practice de construc#ie a miezului magnetic, a nf"!ur"rilor !i varia#ia propriet"#ilor materialelor cu
solicit"rile !i temperatura, ecua#iile, !i prin urmare !i modelul, devin cel mai adesea prea complicate pentru a putea fi
luate n considerare n cadrul unei analize cost-rezultate, pentru majoritatea situa#iilor practice.
Din acest motiv se opereaz" cu anumite simplific"ri n func#ie de exigentele obiectivului urm"rit. Astfel, n
ac#ion"rile electrice monomotor, pentru simularea comport"rii, se adopt" un model ct mai complet n timp ce la
proiectarea sistemului s"u de control automat, cu sau f"r" convertoare statice de putere, se opereaz" cu modele
simplificate, cel mai adesea liniaritate.
Ecua#iile ma!inilor electrice care con#in rezistente !i inductan#e ca parametri se constituie ca modele matematice
cu parametrii concentra#i. Acestea din urm" se utilizeaz" practic n exclusivitate pentru simularea func#ion"rii !i
performantelor ma!inilor electrice. Parametrii concentra#i - rezistente !i inductan#e - se pot m"sura !i acest proces se
nume!te estimare.
Estimarea - determinarea experimental" - a parametrilor se poate face la constructor sau la beneficiar.
Au fost imaginate !i standardizate numeroase regimuri de func#ionare particulare din care se pot determina
parametrii ma!inilor electrice. Aceste probe se pot clasifica n dou" mari categorii: cu conectarea ma!inii la re#ea !i f"r"
conectarea ma!inii la re#ea. Ne referim la o re#ea sau la sistemul electroenergetic regional sau na#ional. In ultimii ani s-
au dezvoltat puternic probele f"r" conectarea ma!inii la re#ea - ndeosebi probele cu ma!ina n repaus - cu concentrarea
eforturilor asupra studiului influentei fenomenelor de satura#ie magnetic" !i a efectului pelicular asupra modelului
matematic !i deci a parametrilor ma!inilor electrice. Dezvoltarea probelor cu ma!ina n repaus este legat" de
productivitatea sporit" la ncerc"ri !i consumul redus de energie, manoper" !i utilaje. Probele cu ma!ina conectat" la
re#ea se consider" n lucrarea de fat" ca mijloace de verificare - validare - a parametrilor. Dac" probele de estimare !i
validare a parametrilor concentra#i se pot realiza pe ma!ina deja construit", cunoa!terea parametrilor n faza de
proiectare a ma!inii este la fel de necesar".
Experien#a de proiectare !i exploatare ndelungat" asupra ma!inilor electrice a condus la numeroase expresii
analitice simplificate pentru parametrii ma!inilor electrice.
Considerarea st"rii locale de satura#ie a circuitului magnetic, ct !i a efectului pelicular n conductoarele
rotorului sau n rotorul masiv, a devenit ns" posibil" odat" cu dezvoltarea metodelor numerice - cu diferen#e finite,
elemente finite, elemente de frontier" - de calcul a distribu#iei !i tridimensionale a cmpului electromagnetic n ma!ina
electric". Astfel de metode s-au utilizat cu predilec#ie la proiectarea ma!inilor electrice mari sau de construc#ie special":
cu magne#i permanen#i, supraconductoare, liniare etc. In ultimii ani aria lor de aplica#ii s-a extins la calculul
parametrilor concentra#i - rezistente !i inductan#e - ai ma!inilor electrice n faza de proiectare sau pentru ma!ini deja n
exploatare. Prin astfel de metode se poate simula practic orice regim permanent sau tranzitoriu cu ma!ina n sarcin",
gol, n rota#ie sau n repaus.
Experimente pe ma!ini mari n sisteme electroenergetice au confirmat n ultimii ani capacitatea metodelor
numerice de cmp de a calcula parametrii sta#ionari !i tranzitorii ai ma!inilor electrice dac" se cunosc propriet"#ile
electrice !i magnetice ale materialelor !i toate dimensiunile geometrice ale ma!inii. Vor nlocui total metodele numerice
de cmp probele de estimare !i validare? R"spunsul pare incert din dou" motive. Mai nti pentru c" prin prelucrare
mecanic" !i modificarea temperaturii cel pu#in propriet"#ile magnetice ale circuitului magnetic, respectiv cele electrice,
se modific" sensibil (pn" la 1025%) n timp ce dimensiunea geometric" crucial" a ma!inii - ntrefierul - nu poate fi
realizat" dect cu o precizie de cteva procente la ntreaga gam" de puteri.

3

Al doilea, pentru c" solicit" un timp mare de calcul pe calculator, n variant" bi- dar mai ales tridimensional", !i
deci se justific" deocamdat" numai pentru ma!inile mari (unicate) si, respectiv, pentru serii noi de ma!ini electrice de
construc#ie special" (cu magne#i permanen#i, pas cu pas etc.).
Se apreciaz" c" metodele numerice de calcul a cmpului electromagnetic care conduc la modele de cmp (cu
parametrii distribui#i), completeaz" foarte bine procedeele de estimare !i validarea prin experiment a parametrilor !i
comport"rii ma!inilor electrice. Din aceste motive, se vor prezenta procedeele de estimare !i cele de calcul
(preestimare) prin metode de cmp a parametrilor ma!inilor electrice.
Modelele matematice cu parametrii concentra#i se mpart n dou" categorii de baz": modele n coordonatele
fazelor; modele n axe ortogonale.
Modelele n coordonatele fazelor se refer" la ma!ina real" cu ecua#iile de tensiuni ale tuturor fazelor !i la care
parametrii (inductan#ele) sunt variabile n timp (cu pozi#ia rotorului). Din acest motiv, rezolvarea ecua#iilor se poate
face comod numai la vitez" constant" !i regimuri simetrice - tranzitorii !i permanente - prin segregarea fazelor cnd
dependenta de pozi#ie a inductan#elor se poate elimina din ecua#ii.
Modelul n coordonatele fazelor - cu parametrii variabili n timp - se poate rezolva n cazul general prin metode
numerice dar timpul de calculator este excesiv de mare iar utilizarea direct" a acestui model la proiectarea sistemelor de
conducere automat" a ma!inilor electrice este deocamdat" de interes pur teoretic.
Din 1922 s-au propus modele cu axe ortogonale la care n anumite condi#ii parametrii (inductan#ele) sunt
independen#i de pozi#ia rotorului, adic" de fapt constan#i din acest punct de vedere.
Modelele ortogonale s-au dezvoltat mai nti ca modele fizice apoi, mai trziu, prin introducerea no#iunii de
fazor spa#ial reprezentativ. Modelele n fazori spa#iali reprezentativi se pot deduce fie direct din ecua#iile n
coordonatele fazelor, fie din modelele ortogonale prin nlocuirea a dou" componente ortogonale printr-un fazor spa#ial.
Avnd n vedere propriet"#ile diferite dup" cele dou" axe ortogonale, cel pu#in pentru ma!inile sincrone !i cele cu
colector, utilizarea fazorilor spa#iali s-a dezvoltat mai mult pentru ma!inile cu simetrie cilindric" - ma!ini de induc#ie !i
sincrone cu poli plini.
Prezenta satura#iei !i a efectului pelicular pare s" estompeze avantajul n reducerea num"rului de ecua#ii introdus
de fazorii spa#iali.
Acordnd modelelor n fazori spa#iali reprezentativi creditul ce-l merit" n simplificarea modelului !i notabile
facilit"#i de n#elegere a fenomenelor din ma!in", cu deosebire avantajoase n teoria conducerii automate dup" cmp a
ma!inilor electrice, apreciem c", deocamdat", modelele ortogonale asigur", prin posibilit"#ile de extindere a num"rului
de circuite, un grad mai mare de generalizare n modelarea tot mai complet" a ma!inilor electrice !i mai ales n
procesele de estimare !i validare a parametrilor acestora.
Trebuie avut n vedere c" modelele ortogonale !i cele n fazori spa#iali au la baz" ipoteza fundamental" a
repartiz"rii sinusoidale a cmpului magnetic n ntrefierul ma!inii. A!adar se neglijeaz" armonicile de spa#iu. Principial
acestea se pot ata!a la modelul ortogonal !i la cel n fazori spa#iali dar n acest caz modelul se complic" notabil.
Deoarece armonicile de cmp conduc la frecvente relativ mari n rotor, din punct de vedere al acestora adesea
ma!inile electrice se pot considera n regim permanent. In regim permanent, ns", modelul n coordonatele fazelor este
mai u!or de construit !i utilizat.
Cum armonicile de spa#iu, cu consecin#a lor cupluri parazite !i pierderi suplimentare la anumite tura#ii, de regul"
joase fat" de cea nominal", intereseaz" ndeosebi proiectantul ma!inii, n identificarea, estimarea !i validarea
parametrilor ma!inilor electrice.
Exist" numeroase c"i de a introduce modelul ortogonal. In esen#" aceste c"i fac apel fie la transform"rile de
coordonate, cnd se porne!te de la ecua#iile ma!inilor n coordonatele fazelor, fie la un model fizic unitar cu nf"!ur"ri
n axe ortogonale.
Simplific"rile uzuale cum ar fi neglijarea fenomenelor tranzitorii din stator, liniarizarea ecua#iilor cu
considerarea satura#iei, se opereaz" de asemenea pe modelul ortogonal fizic unitar. Modelul ortogonal fizic al ma!inii
sincrone, de induc#ie sau cu colector mecanic, rezult" din cel unitar prin eliminarea unor nf"!ur"ri !i specificarea
tura#iei sistemului de referin#" (tura#ia periilor). n domeniul mijloacelor de investiga#ie, n !tiin#a contemporan" se
definesc cteva direc#ii majore, printre care modelarea ocup" un loc important.
Modelarea se ntemeiaz" pe analogie. Dac" pn" nu demult metodele esen#iale folosite de !tiin#" erau induc#ia !i
deduc#ia, ast"zi !tiin#a beneficiaz" din plin de folosirea analogiei. Prin metoda analogiei, pe baza asem"n"rii unor
elemente a dou" sisteme, obiecte sau fenomene, se presupune asem"narea !i n ceea ce prive!te alte elemente, cunoscute
doar la unul dintre ele. De exemplu, dac" un sistem este caracterizat de propriet"#ile X, Y, Z, W, iar alt sistem are doar
propriet"#ile X, Y, Z prin analogie putem s" presupunem c" !i al doilea sistem are proprietatea W. Aceast" analogie nu
ofer" o certitudine, ci doar posibilitatea formul"rii unor ipoteze. Existen#a propriet"#ii W la sistemul al doilea trebuie
demonstrat", n sensul coexisten#ei necesare !i nu ntmpl"toare a propriet"#ii respective. Probabilitatea ca aceast"
proprietate s" existe la ambele sisteme este mai mare cnd sunt mai multe cazuri de coexisten#" a propriet"#ilor
respective, cnd nu se ntlnesc cazuri care s" infirme existen#a lor, cnd nu exist" rela#ii contradictorii sau
incompatibile cu rela#ia presupus" etc.
Astfel, metoda analogiei impulsioneaz" gndirea n demersul ei spre formularea unor ipoteze !i descoperirea de
noi adev"ruri, g"sindu-!i n modelare o ampl" valorificare.



4

MODELUL #I REALITATEA NCONJUR!TOARE
Exist" mai multe accep#iuni ale cuvntului model. Astfel, o mic" accep#iune este aceea de conformitate cu un
ideal formulat, adic" cu un obiect, fenomen, sistem conform cu idealul.
Modelul mai poate nsemna o imita#ie a unui lucru. De exemplu, sculptura ca model al obiectului sculptat Se mai
spune apoi c" model este o copie sau o imagine a unui lucru. Se spune !i c" o schi#" a unui obiect, fenomen este un
model al obiectului sau fenomenului respectiv. Programul dup" care urmeaz" s" se desf"!oare un proces de nv"#"mnt,
de produc#ie este un alt exemplu de model.
n general, un model al unui obiect sau fenomen real este un obiect abstract a c"rui defini#ie este considerat" ca
descriere a obiectului real dat. Modelul este o reprezentare a unor aspecte ale realit"#ii nconjur"toare folosind o entitate
simplificat" care poate fi n#eleas" !i folosit" mai u!or. Diferen#a dintre obiectul considerat !i obiectul abstract - modelul
- const" n aceea c" n timp ce obiectul abstract este n ntregime constituit prin defini#ia sa, obiectul concret, real este
inepuizabil, nefiind, n consecin#", niciodat" susceptibil de o descriere exhaustiv".
Construirea modelului implic" o ndep"rtare de realitate n scopul mbog"#irii ctorva aspecte ale realit"#ii.
Modelele se construiesc prin opera#ii mintale de schematizare !i idealizare. Un fenomen poate fi reprezentat printr-o
multitudine de modele !i deci un model va reprezenta mai riguros sau mai pu#in riguros un fenomen. Modelarea are un
caracter contradictoriu care se manifest" n aceea c", pe de o parte, modelul ar trebui s" fie ct mai diferit de originalul
pe care l modeleaz", pentru a putea fi susceptibil ntr-o m"sur" ct mai mare de a fi investigat cu metodele inaplicabile
originalului, iar, pe de alt" parte, modelul trebuie s" fie ct mai asem"n"tor cu originalul pentru a putea fi ct mai
adecvat acestuia. Adecvarea fa#" de original comport" reflectarea laturilor esen#iale ale acestuia. Cu toate acestea,
modelul nu poate !i nu trebuie s" fie identic cu originalul deoarece atunci el nu ar mai avea nici o utilitate. Modelul, pe
baza analogiei stabilite cu obiectul real, poate furniza informa#ii suplimentare asupra acestuia, informa#ii necesare
rezolv"rii unui proces cognitiv ntr-o situa#ie dat". Totu!i, prin modelarea aplicat" unui obiect sau fenomen, se afl" mai
pu#in dect ofer" teoria acestui fenomen, deoarece teoria furnizeaz" o cunoa!tere a fenomenului n toat" complexitatea
lui.
Orice model trebuie s" ofere o imagine a unui domeniu al realit"#ii studiate, r"spunznd deci la ntrebarea: cum;
apoi s" explice de ce un fapt despre care se !tie c" s-a produs, s-a produs ntr-adev"r, de ce o lege a c"rei valabilitate a
fost constatat" este ntr-adev"r valabil" n domeniul cercetat. Modelul trebuie s" permit" !i predic#ia evolu#iei
fenomenului studiat. Cu ajutorul modelului va trebui s" se realizeze sistematizarea, condensarea unui ansamblu de
fenomene experimentale n cteva rela#ii fundamentale, n care toate celelalte sunt con#inute ca implica#ii !i pot fi
derivate prin deduc#ie. Modelul trebuie s" aib" valoare practic", adic" s" ofere o mai bun" cunoa!tere a mediului natural
!i social de c"tre om, sporind astfel !i domina#ia acestuia asupra mediului.

ETAPE N ELABORAREA MODELELOR
Prima etap" n elaborarea unui model este formularea problemei care se realizeaz" prin studierea sistemului real
considerat. Aceasta presupune determinarea obiectivului, a restric#iilor, a rela#iei dintre fenomenul studiat !i aspecte ale
organiz"rii, determinarea diferitelor alternative ale evolu#iei fenomenului, intervalul limit" pentru luarea unei decizii
valabile !i altele. De formularea corect" a problemei depinde ns"!i concluzia studiului. Este dificil s" se extrag" un
r"spuns corect dintr-o problem" incorect pus". De aceea, faza respectiv" trebuie executat" cu mult" aten#ie, iar
formularea ini#ial" a problemei va fi reexaminat" continuu n lumina noilor idei ob#inute din fazele anterioare. Prin
natura ei, modelarea are ca obiectiv studierea comport"rii ntregului sistem, obiect sau fenomen. De aceea, !i solu#ia va
trebui s" fie optimal" pentru ntregul sistem. Astfel formulate, obiectivele vor fi de fapt ideale referitoare la ntregul
sistem supus cercet"rii, cu toate c" aceasta nu este ntotdeauna posibil de realizat.
A doua etap" este construirea modelului. n procesul construirii modelului trebuie avute n vedere specificitatea,
controlul !i validarea sa. Clarificarea !i importan#a lor pentru scopul modelului trebuie s" permit" specificarea clar" a
modelului ntr-o maniera relevant" pentru scopul ales !i ntr-un num"r ct mai mic de variabile. Trebuie controlat dac"
datele necesare modelului sunt disponibile, verificat dac" m"sur"torile variabilelor alese sunt clare, precise. Chiar dac"
se !tie ceea ce se urm"re!te, trebuie pus" ntrebarea dac" se pot ob#ine aceste date cu precizia dorit" !i la un cost
acceptabil !i dac" modelul va r"spunde corect la ntreb"rile specificate, opera#ie prin care se valideaz" modelul. O
aten#ie deosebit" trebuie acordat" alegerii scopurilor pentru care se construie!te un model. Un model care s" r"spund" la
toate scopurile tinde s" devin" un model f"r" scopuri. Un model bun este acela despre care se !tie ce r"spunsuri va da !i
n plus va permite s" se explice ct mai multe din tr"s"turile originalului. Prin specificarea unui model deciziile pot fi
luate de cei care sunt direct r"spunz"tori, se pot vedea care sunt condi#iile ini#iale, care sunt variabilele de baz", dac"
sunt scale corespunz"toare pentru a m"sura nivelul activit"#ilor n model etc. Chiar !i alegerea limbajului corespunz"tor
devine un factor important pentru construirea unui model.
Realizarea unui model bun cere, de asemenea, definirea rolului factorului timp deoarece n unele situa#ii o
reprezentare static" a fenomenelor este bun" pe cnd n altele important" este tocmai dinamica sa. Modelul, fiind o
simplificare a unei entit"#i reale, atrage dup" sine omisiunea unor aspecte ale entit"#ii considerate !i agregarea unor
detalii ntre ele. Dar prin omiterea anumitor variabile sau nl"turarea comport"rii unor p"r#i din sistemul considerat ca !i
prin agregarea altora se pot ob#ine modele care s" fie orict de apropiate de realitate.
n modelare, cnd exist" un sistem cu un num"r mare de ecua#ii, reprezentnd comport"ri individuale, se poate
reduce sistemul ca m"rime, simplificnd-ul considerabil, n sensul c" anumite ecua#ii pot fi nlocuite cu una singur".


5

Pentru sistemele complexe, modul prin care se controleaz" dac" un sistem este complet !i consistent devine o
opera#ie foarte important" dar, n acela!i timp, dificil de realizat. Pentru aceasta, se vor examina ecua#iile din punctul de
vedere al scal"rii variabilelor, c"utndu-se s" se observe dac" modelul ncalc" legea conservatorismului, demonstrnd
caracterul complet !i consisten#a logic" a ecua#iilor modelului, cercetnd dac" este prezent" sau absent" reversibilitatea
timpului.
A treia etap" se ocup" de studierea solu#iei modelului. Constituirea func#iei obiectiv cere dezvoltarea unor
m"sur"tori cantitative relativ la fiecare variabil". Func#ia obiectiv este ob#inut" ca o func#ie matematic" a variabilelor de
decizie. Solu#ia unui model este optimal" numai referitor la modelul utilizat, respectiv pentru func#ia obiectiv aleasa.
Dac" modelul este bine formulat !i testat, solu#ia rezultat" va tinde s" fie o bun" aproximare a fenomenului studiat. Se
poate nlocui termenul de optim cu cel de satisfacere, cu alte cuvinte un model va trebui s" dea un ghid satisf"c"tor
pentru ac#iune ntr-o perioad" dat", n loc s" fie c"utat cu modelul ales solu#ia optimal" (ideal"). Cnd costul g"sirii unei
solu#ii optimale este foarte mare se prefer" modele euristice de aflare a unei solu#ii suboptimale. De aceea, este bine s"
se ob#in" o serie de solu#ii aproximative ale cursului ideal al solu#iei, deci al desf"!ur"rii fenomenului real studiat,
alegndu-se cea mai bun".
Urm"toarea etap" cuprinde testarea modelului !i a solu#iei. Criteriul corect pentru a judeca validitatea unui
model este acela c" predic#iile lui sunt att de bune nct s" permit" evaluarea unei solu#ii bune. Se poate apoi judeca
validitatea unui model comparnd predic#iile sale cu comportarea n realitate a sistemului studiat pentru perioade de
timp trecute. Se cere ca ntre predic#ia modelului !i ceea ce s-a ntmplat n realitate s" fie o strns" corela#ie. Se poate
astfel indica aria n care modelul d" solu#ii bune, corecte !i cazurile cnd va da eventuale erori. Binen#eles c" acest
criteriu, de compara#ie cu evolu#ia trecut" a fenomenului, va da r"spunsuri satisf"c"toare doar dac" evolu#ia sistemului
nu va fi diferit" n viitor fa#" de trecut. Tot n aceast" etap" va trebui studiat" analiza senzitivit"#ii modelului ca una
dintre cele mai importante teste de validare a lui. Ct de sensibil este un model la schimb"ri mici n valorile
parametrilor, la varia#ii ale condi#iilor ini#iale, la modific"ri n rela#iile dintre comport"rile diferitelor p"r#i ale
sistemului sau schimb"ri n timpul informa#iilor, sunt probleme deosebit de importante care trebuie rezolvate dac"
dorim s" avem un model bun. Senzitivitatea unui model se poate cerceta studiind: continuitatea, direc#ia, limit"rile n
desf"!urarea modelului n spa#iu !i timp. Se cunoa!te, cu mai mult" sau mai pu#in" siguran#", n ce direc#ie va evolua
modelul la varia#ii date ale parametrilor de intrare ai modelului. Dac" modelul nu se comport" cum era de a!teptat n
anumite privin#e, modelul este inadecvat !i, n consecin#", trebuie luate m"suri de corectare a acestuia.
O alt" problem" care nu trebuie neglijat" este stabilirea unor proceduri de control pentru solu#ia modelului. Dac"
solu#ia dat" de model este acceptat", nu trebuie uitat c" ea r"mne o solu#ie valid" a problemei reale numai atta timp
ct acest model r"mne valid. De aceea, se impune s" se #in" seama de eventualele schimb"ri care pot invalida modelul
construit #inndu-se cont de schimb"ri ct mai devreme cu putin#". Iar dac" se modific" unele condi#ii, modelul, solu#iile
!i rezultatele trebuie modificate corespunz"tor noii situa#ii. Pentru a putea controla solu#ia modelului este necesar s" se
stabileasc" chiar o procedur" sistematic" n acest sens. Se vor identifica parametrii de intrare critici ai modelului, adic"
acele valori a c"ror modificare afecteaz" semnificativ solu#ia. Parametrii respectivi vor fi varia#i pentru toate valorile
posibile determinndu-se gradul de varia#ie n solu#ia modelului. Apoi se stabile!te procedura statistic" pentru
determinarea schimb"rilor semnificative pentru fiecare dintre parametrii ale!i.
Implementarea solu#iei finale, aprobat" de factorul de decizie, este ultima etap" n elaborarea modelelor. Este o
faz" critic", pentru c" aici !i numai aici apare rezultatul concret al model"rii, eficien#a modelului. De aceea este
recomandabil ca membrii echipei care au realizat modelul s" participe la realizarea acestei faze, s" fie siguri c" solu#ia
este translatat" corect n procedura de operare curent" !i s" rectifice pe loc orice omisiune sau lips" a solu#iei modelului.
De asemenea, trebuie ncurajat" !i participarea activ" a conducerii nu numai la implementarea modelului ci chiar pe
parcursul elabor"rii lui ncepnd chiar de la formularea problemei.
Modelele de simulare au ap"rut relativ recent !i au cunoscut o mare dezvoltare mai ales dup" apari#ia
calculatoarelor electronice. Asemenea modele permit luarea n considerare, pentru analiz", a ntregului sistem integrat
care altfel este greu de abordat cu metode analitice. Modelele de simulare permit comprimarea timpului, a!a nct
evolu#ia unor fenomene care dureaz" ani de zile se poate simula n cteva minute. Modelele de simulare permit mai
mult dect alte tipuri determinarea surselor de varia#ie a variabilelor, erorilor de m"surare oprirea cursului desf"!ur"rii
unui eveniment studiat sau reluarea experimentelor de cte ori este nevoie.















6

1. MODELUL DE MA$IN% ELECTRIC%
1.1 CONCEPTUL DE MODEL
Conversia electromagnetic" a energiei se realizeaz" dup" cum am v"zut n capitolul doi prin diferite tipuri de
ma!ini electrice. Structura acestora prezint" analogii pentru toate cele patru circuite existente: magnetic, electric,
mecanic !i termic. Este deci eviden#iat" posibilitatea studiului fenomenelor electromagnetice ale ma!inilor electrice
reale, pa baza unui model intuitiv prin analogia care exist" ntre propriet"#ile !i rela#iile sale pe de o parte !i rela#iile
caracteristice ale ma!inilor electrice pe de alt" parte.
Modelul de ma!in" unealt" fizic matematic" de lucru permite un studiu unitar pentru toate ma!inile
electrice. Particularit"#ile specifice diverselor tipuri de ma!ini electrice, cum ar fi alimentarea de la o surs" de c.c. sau
c.a, existen#a inelelor de contact sau a unui comutator mecanic etc, sunt introduse n rela#iile ce definesc modelul, prin
schimbarea corespunz"toare a m"rimii de stare. Fiind un sistem liniar modelul de ma!in" electric" nu descrie toate
particularit!"ile fizice ale ma#inilor electrice reale, de exemplu satura#ia circuitului magnetic, influen#a crest"turilor
asupra cmpului magnetic etc.
Studiul ma!inilor electrice se va face deci urmnd calea reprezentat" n figura 1.


Fig. 1 - Organigrama studiului pe model a unei ma!ini electrice.




2
1
DA
coincid
NU
coincid
3
Stabilirea m"rimilor de stare conservative !i neconservative
(curen#i, fluxuri, deplas"ri unghiulare, tensiuni, cupluri)
Alegerea modelului intuitiv
3
Stabilirea ecua#iilor electromecanice
ale modelului
Rezolvarea sistemului de ecua#ii (determinarea expresiilor
tensiunilor induse, curen#ilor !i cuplurilor electromagnetice)
Compararea performan#elor
teoretice cu cele
experimentale
Corectarea caracteristicilor prin introducerea
condi#iilor specifice neliniare (satura#ie)
Modific"ri n structura
modelului
Studiul analitic al performan#elor statice !i
dinamice
Analiza posibilit"#ilor de optimizare a performan#elor !i
eventual de modificare a solu#iilor tehnologice ale
ma!inii electrice studiate

7

$.2. MODELUL DE MA#IN! ELECTRIC!
Elementele pe baza c"rora definim modelul de ma!in" electric" sunt urm"toarele:
1. Modelul de ma!in" electric" prezint" o simetrie radial!.
2. Conversia electromecanic" a energiei se produce datorit" varia"iei exclusive a energiei magnetice.
3. Circuitul magnetic se consider! a fi liniar deci se poate utiliza principiul suprapunerii efectelor. De
asemenea,
fier

0
.
4. ntrefierul echivalent (
c
) al modelului este constant pe lungimea unui arc polar.
5. Statorul #i rotorul modelului de ma#in! electric! nu au crest!turi, nf"!ur"rile fiind plasate pe periferia
acestora ntr-un strat de grosime infinitezimal".
6. Circuitul electric al modelului are cel mult dou" nf"!ur"ri statorice !i dou" nf"!ur"ri rotorice, cu axele
magnetice respective n cuadratur!.
7. n reprezentarea schematic" a modelului nf!#ur!rile sunt circuite electrice cu rezisten"e, inductan"e
proprii #i mutuale.
8. Se au n vedere doar armonicile fundamentale ale p!turii de curent statorice #i rotorice (produsul dintre
num"rul de spire pe unitatea de lungime !i curent) care singure particip" la realizarea conversiei electromecanice
(nf"!ur"rile sunt reprezentate sinusoidal pe periferia modelului).
La ma!inile electrice rotative curentul electric este adus la nf"!urarea rotoric" prin dou" moduri diferite: - prin
inelele de contact (la ma!ina de curent alternativ) !i - prin comutatorul mecanic(la ma!inile de curent continuu).
Aceste dispozitive tehnice sunt singurele elemente care nu prezint" o analogie. Datorit" lor avem dou" modele
posibile ale ma!inilor electrice rotative:
1. Modelul $% $% cu dou" axe statorice n cuadratur" fixe fa#" de stator !i dou" axe rotorice n cuadratur" fixe
fa#" de rotor (fig. 1.2.).





















Fig.$.2. Modelul - de ma!in" electric" rotativ" (m.e. primitiv")
(
r
=
s
-, (t)=
m
t+(t)).

2. Modelul dq dq, cu dou" axe statorice sau rotorice - n cuadratur", fixe fa#" de stator sau rotor (fig. 1.3).
ntruct ambele modele reprezint" un sistem de conversie electromecanic" bazat" pe acelea!i legi
fundamentale ntre aceste dou" reprezent"ri trebuie s" existe rela#ii de leg"tur". Se nume!te p"tur" de curent produsul
dintre num"rul de spire pe unitatea de lungime a periferiei !i curentul care circul" prin ele.
Consider"m p"tura de curent rezultanta rotoric" pentru cele dou" modele, exprimat" sub forma rela#iilor:
( ) ( ) [ ] , cos sin
0
z
s b s x lx N
x u i i N k A
r r r r
r r
=

(1.1)
( ) [ ] , cos sin
0
z s q s d q ld N q d
u i i N k A
r t r r r r
= (1.2)







axa magnetic"
axa magnetic"
axa magnetic"
axa magnetic"

m
=

s


i
s
v
s

i
r v
r
i
r
v
r
i
s
v
s

8


























Fig. $.3. Modelul dq-dq de ma!in" electric" rotativ" (m.e. generalizatp) cu axele fixe fa#" de stator
(
s
=
r
).

Dac"
r r r r
q ld l
N N ,

reprezint" num"rul de spire repartizate pe unitatea de lungime periferic" a rotoarelor
celor dou" modele. Consider"m ndeplinit" egalitatea
lr q ld l
N N N
r r r r
= =

. Pentru a ob#ine acelea!i reparti#ii ale
p"turilor de curent ( )
r r r r
q d A A , = este suficient ca n rela#iile (1.1.) !i (1.2.) s" fie satisf"cute rela#iile:
, sin cos

r r r
i i i
d
= (1.3)
. cos sin

r r r
i i i
q
= (1.4)
Dac" ntre curen#ii nf"!ur"rilor celor dou" rotoare se p"streaz" rela#iile (1.3) !i (1.4), att modelul , ct !i
modelul dq-dq conduc la acelea!i rezultate. Rela"iile (&.3) #i (&.4) sunt deci rela"ii de echivalen"! ale celor dou! modele
#i sunt un rezultat al principiului invarian"ei puterii, aplicat modelelor #i dq-dq.
Reciproca rela#iilor (1.3) !i (1.4) este redat" prin rela#iile (1.5) !i (1.6):
, sin cos

r r r
q d
i i i + = (1.5)
. cos sin

r r r
q d
i i i + = (1.6)



$.3. ECUA"IILE VOLT-AMPER #I DE MI#CARE ALE MA#INII ELECTRICE
PRIMITIVE (modelul )

Determinarea ecua#iilor volt-amper !i de mi!care utiliznd ecua#ia lui Lagrange, necesit" stabilirea variabilelor
generalizate independente. n cazul ma!inii electrice primitive acestea sunt vitezele generalizate ale sistemului electric
(
r r s s
i i i i

, , , ) !i coordonata generalizat" a sistemului mecanic (). Sistemul complet al variabilelor, att
independente ct !i asociate este redat n tabela 1.1.
Fluxurile totale se pot exprima n func#ie de curen#i, prin rela#iile liniare:
,
r r s r r s s s s s s s s
i L i L i L i L

+ + + =
,
r r s r r s s s s s s s s
i L i L i L i L

+ + + =
,
r r r r r r s s r s s r r
i L i L i L i L

+ + + = (1.13)
.
r r r r r r s s r s s r r
i L i L i L i L

+ + + =

periile reale corespunz"toare
periile rele corespunz"toare
axa magnetic"
axa magnetic"
i
qs

v
qs

i
qr
v
qr

i
dr

v
dr

v
ds

i
ds


9


Coordonate generalizate

Sistem mecanic

Sistem electric

Variabile conservative
x
i
i x
.


f
i.


p
i.


Variabile neconservative
Q
i.



Pierderi (viscozitate, Joule)




.


k
.
J


m





-
r r s s
i i i i

, , ,
(curen#i)
-

r r s s

, , ,
(fluxuri)
r r s s
v v v v

, , ,
(tensiuni)
r r s s
R R R R

, , ,
(rezisten#e)

Inductan#ele proprii !i mutuale sunt func#ii de m"rimile geometrice ale ma!inii (x
ij
), de num"rul de spire statorice
!i rotorice !i unghiul dintre axele magnetice ale nf"!ur"rilor statorice !i rotorice
( ). , , , =
j i ij ij ij
N N x L L (1.14)
Multitudinea parametrilor impune utilizarea formelor concise ale calculului matriceal, matricele parametrilor
fiind urm"toarele:

0
0
,
,
r r s s
r r s s
R
R = , (1.15)
J
L
L
r r s s
r r s s
0
0
,
,


= . (1.16)
Dup" fixarea m"rimilor de stare urmeaz" determinarea func!iilor de stare, adic" a expresiei lagrangeanului
modelului. Conform rela#iei (1.41), pentru sistemele liniare ob#inem
( ) ( )
2
2
.
2 / 1 2 / 1 ' + = = k J W V T L
m
, (1.17)
unde energia magnetic", ( )

=
i j
j i ij m
i i L W 2 / 1 se pune sub form" matriceal"
( )
r r s s r r s s r r s s
i L i W
T
m , , ,
2 / 1 = . (1.18)
Func#ia lui Rayleigh (rela#ia (1.50)) devine
( ) ( )
2
.
, , , ,
2 / 1 2 / 1 + =

i R i F
T
r r s s
, (1.19)
iar for#ele neconservative
m v Q + =
, ,
. (1.20)
Etapa urm"toare o constituie stabilirea ecua#iilor electromecanice ale modelului.
Termenii ecua#iei lui Lagrange se ob#in din:
(1)

.
k
x
L
dt
d
pentru sistem mecanic

.
.
J
dt
d L
dt
d
,
pentru sistem electric ( )
, ,
i L
dt
d
i
L
dt
d
=

,
(2)
k
x
L

pentru sistem mecanic ( )

m
W k
L

+ =

,
pentru sistem electric 0 =

q
L
,

10

(3)
k x
F
.

pentru sistem mecanic

.
=

F
,
pentru sistem electric
, ,
i R
i
F
=

,
(4)
k
Q pentru sistem mecanic m
pentru sistem electric
,
v .



Ecua#iile diferen#iale care descriu func#ionarea ma!inii electrice primitive sunt deci:
- pentru sistemul mecanic
( ) , 2 / 1
,
,
,
. ..

i
L
i k J m
T

+ + = (1.21)
- pentru sistemul electric
( )
, , , , ,
i L
dt
d
i R v + = (1.22)
Cuplul electromagnetic al ma!inii electrice primitive este dat de expresia (din (1.21))
.
2
1
,
,
,

i
L
i m
T
e

= (1.23)
Rela#iile (1.21), (1.22) reprezint" sistemul de cinci ecua"ii diferen"iale neliniare ale ma#inii electrice primitive.
Sistemul este neliniar deoarece con#ine produse ntre variabilele independente sau func#ii de variabile independente.
Dac" viteza de rota#ie a ma!inii este o func#ie explicit" de timp cunoscut" (o leg"tur" impus" din exterior), rela#ia
(1.21) devine liniar". De asemenea, dac" cei patru curen#i sunt cunoscu#i, impu!i de surse exterioare (leg"turi
exterioare) rela#iile (1.22) devin liniare.
Cuplul electromagnetic al ma!inii electrice primitive (rela#ia (1.23)) poate fi diferit de zero dac" cel pu#in una din
inductan#ele ma!inii este dependent" de unghiul de rota#ie .
Puterea mecanic" introdus" din exterior pe la arborele ma!inii este
,
.
= m p
m
(1.24)
iar puterea interioar", convertit" n energie mecanic" este
.
.
=
e e
m p (1.25)
Un motor electric se caracterizeaz! prin p
e
>0, iar un generator electric, prin p
e
<0. La un sens pozitiv de rota"ie,
invers acelor ceasornicului, 0
.
! , vom avea pentru cazul unui generator m
e
<0, iar pentru cazul unui motor m
e
>0.
Pentru a putea discuta !i utiliza ecua#iile volt-amper !i de mi!care ale ma!inii electrice primitive, urm"torul pas l
constituie determinarea parametrilor.






$.4. DETERMINAREA PARAMETRILOR
rezolvarea ecua#iilor de mi!care (1.21) !i volt-amper (1.22) ale ma!inii electrice primitive necesit" cunoa!terea,
n prealabil, a expresiilor parametrilor (rezisten#e !i inductan#e). Dac" determinarea rezisten#elor nf"!ur"rilor se face
utiliznd cunoscuta rela#ie R
I
=l
i
/s
I
, expresiile inductan#elor (proprii !i mutuale) necesit" o analiz" mai detaliat".
n primul rnd, relev"m faptul c" nsu!i modelul de ma!in" se prezint" n dou" variante:
a. Cu ntrefierul echivalent
e
constant pe ntreaga circumferin#" a rotorului, ceea ce corespunde ma!inilor
electrice cu poli plini.
b. Cu ntrefierul echivelent
e
constant doar pe o por#iune a pasului polar, ceea ce corespunde ma!inilor
electrice cu poli aparen#i. n spa#iul interpolar presupunem c" nu trec linii de cmp magnetic, adic"
consider"m un ntrefier infinit (permean#" magnetic" nul").
Expresiile inductan#elor proprii !i mutuale ale nf"!ur"rii statorice !i rotorice, au la baz" expresia inductan#ei
proprii a unei singure bobine pe care o vom deduce n continuare. Convenim s" denumim aceast" inductan#" cu

11

inductan#" de magnetizare, notat" cu L
m
.
Bobina se consider" cu pas diametral avnd N
b
spire, parcurse de curentul t I i sin 2 = . Curba t.m.m. !i
armonica sa fundamental" sunt reprezentate n figura 1.5.


Fig. $.5. Curba tensiunii magneto-motoare !i fundamentala sa pentru o bobin" cu pas diametral.

Inductan#a L
m
a bobinei este
,
b
mb
m
i
L

=
(1.26)
iar amplitudinea fluxului magnetic nl"n#uit
mb
este dat" de
,
mb b mb
N = (1.27)
n care fluxul fascicular mediu
mb
are expresia
,
2

B l
mb

=
(1.28)
unde l este lungimea axial" a ma!inii iar constanta 2/ reprezint" valoarea medie a unei unde sinusoidale de amplitudine
unitate.
Amplitudinea induc#iei magnetice este
,
0

=
e
F
B
(1.29)
unde F este amplitudinea t.m.m. a bobinei (fig. 1.5.)
.
2
4
b
b
N
i F

(1.30)
nlocuind n rela#ia (1.26) expresia fluxului magnetic nl"n#uit cu expresiile deduse anterior, ob#inem n final
.
4
2
2 0 b
e
m
N
l
L

(1.31)

***
***
Avnd stabilite ecua#iile volt-amper !i de mi!care ale ma!inii electrice primitive, prin rela#iile (1.21), (1.22),
(1.23), (1.37), (1.56) !i cunoscnd matricele inductan#elor se poate realiza analiza regimurilor de func#ionare sta#ionare
!i dinamice, pentru cele trei tipuri posibile de ma!ini electrice.
Etapele de urmat sunt urm"toarele:
- stabilirea condi#iilor specifice ma!inii analizate;
- rezolvarea sistemului de ecua#ii diferen#iale sub forma lor neliniar" sau prin liniarizarea lor. n aceast" etap"
este util" folosirea calculatorului numeric, prin particularizarea parametrului pe exemple concrete;
- interpretarea caracteristicilor statice sau dinamice, analitic sau numeric, n vederea stabilirii regimurilor
posibile de func#ionare a ma!inii analizate.







f(x)
2
4
1
b
b
N
i F

=

0
2
b
b
N
i
2
b
b
N
i

/ /

12

$.5. OBSERVA"II ASUPRA ECUA"IILOR MA#INII ELECTRICE PRIMITIVE
Avnd stabilite ecua#iile ma!inii electrice primitive, rela#iile (1.21) !i (1.22), precum !i expresiile parametrilor,
rela#iile (1.37), (1.56) !i (1.57), se pot analiza toate caracteristicile de func#ionare att n regim sta#ionar ct !i n regim
dinamic.
Analiza acestor ecua#ii permite stabilirea urm"toarelor observa#ii:
a. Ecua#iile ma!inii electrice primitive sunt neliniare !i rezolvarea lor impune introducerea unor ipoteze
simplificatoare. De exemplu considernd variabilele independente, curen#ii
r r s s
i i i i

, , , !i unghiul de
rota#ie , ca func#ii explicite de timp, ecua#iile devin liniare !i se pot rezolva n anumite condi#ii.
b. Condi#ia ob#inerii unui cuplu mediu diferit de zero se scrie matematic sub forma
( )

2
0
. 0 2 / 1 d m M
e med e
(1.66)
c. La o ma!in" cu poli plini utiliznd matricea inductan#elor, conform rela#iei (1.37), ob#inem pentru cuplul
electromagnetic expresia:
( ) ( ) [ ]. sin cos

+ =
r s r s r s r s
i i i i i i i i M m
e
(1.67)
Pentru a fi ndeplinit" rela#ia (1.66), din condi#ia de ortogonalitate a func#iilor trigonometrice rezult"
( )( ) ..., sin cos
1 1
+ + = t b t a i i
m m r s
(1.68)
unde =
m
t.

Observa%ie: n cazul modelelor cu poli proeminen#i s-a considerat o singur" nf"!urare pe pol cu axa magnetic"
n axa polului.
Ca s" fie ndeplinit" rela#ia (1.68), pentru ob#inerea unui cuplu mediu diferit de zero, la o vitez" de rota#ie
m

constant", se impune condi#ia:
,
m r s
= (1.69)
care reprezint" chiar teorema frecven#elor, enun#at" n capitolul I !i ob#inut" pentru cazul general al unui convertor
electromecanic sub forma (1.39), identic" cu (1.69).
d. La o ma!in" cu poli aparen#i, urmnd acela!i ra#ionament pe lng" o expresie identic" cu rela#ia (1.67), se
ob#ine !i un cuplu suplimentar, datorat reluctan#elor variabile
[ ] ( ) ( ) [ ] { }. 2 cos 2 2 sin sin cos
2 2


s s s s s r s r
i i i i L i i i i M m m m
g pa e pp e e
+ = + = (1.70)
Condi#ia (1.69), pentru ob#inerea unui cuplu mediu diferit de zero, r"mne valabil". n plus termenul al doilea al
rela#iei (1.70) define!te cuplul datorat reluctan#elor variabile ob#inut chiar n absen#a curen#ilor rotorici.
Cuplul de reluctan#" mediu diferit de zero se ob#ine n condi#ia
.
m
s s


= = (1.71)
Adic" pulsa#ia unghiular" a curen#ilor statorici trebuie s" fie egal" cu cea mecanic" n termeni electrici
m
. Prin
ns"!i modul de definire a ma!inii presupuse s-a admis c" faza
s
este decalat" fa#" de faza
s
n sensul mi!c"rii
rotorului !i este alimentat" cu curent defazat n urm" fa#" de
s
.























13

$.6. MA#INA ELECTRIC! GENERALIZAT! (modelul dq-dq)
Cunoscnd ecua#iile diferen#iale ale modelului - !i utiliznd o transformare de variabile ortogonal", se pot
ob#ine ecua#iile diferen#iale ale modelului dq-dq denumit ma!ina electric" generalizat". Modelul de ma!in" electric"
dq-dq este prezentat n figura 1.3. Trecerea de la modelul - la modelul dq-dq se face utiliznd o matrice de forma
general":
.
cos sin
sin cos

=
dq
C
(1.76)
Semnul + sau - se alege n func#ie de fixarea axelor dq, n stator sau n rotor. La toate tipurile de modele,
prezentate anterior, un singur sistem de variabile statorice sau rotorice sunt supuse transform"rii, celelalte se men#in
nemodificate, schimbndu-se doar indicii.
La modelul cu poli plini sau cu poli aparen#i n stator, axele dq sunt fixe fa#" de stator (figura 1.9) !i matricea de
transformare are forma:
.
cos sin
0
sin cos
0 1
,

=
dq
C
(1.77)


Fig. $.9. Reprezentarea schematic" a
modelului dq- dq, cu axele fixe fa#" de
stator.



La modelul cu poli aparen#i n rotor axele dq sunt fixe fa#" de rotor (figura 1.10). Matricea de transformare are
forma
.
1 0
cos sin
0
sin cos
,

=
dq
C
(1.78)


Fig. $.$0. Reprezentarea schematic" a
modelului dq- dq cu axele fixe fa#" de
rotor.


Cu ajutorul matricelor de transformare (1.77) !i (1.78) aplicate ecua#iilor de defini#ie a celor trei tipuri de ma!ini
electrice primitive se ob#in ecua#iile de defini#ie ale ma!inilor electrice generalizate corespunz"toare.
axa q
s

axa
r

axa
r

i
qr

v
qr

i
dr
v
dr
v
ds

i
ds

ax
axa
ax
axa

i v
i
v
i
v