Sunteți pe pagina 1din 173

SOLUII MODERNE DE REGLARE

BAZATE PE MODEL CU APLICAII


N SISTEME MECATRONICE



Tez destinat obinerii
titlului tiinific de doctor inginer
la
Universitatea Politehnica din Timioara
n domeniul Ingineria Sistemelor
de ctre


Ing. Claudia-Adina Drago





Conductor tiinific: prof.univ.dr.ing. tefan Preitl

Refereni tiinifici: prof.univ.dr.ing. Sergiu Caraman
prof.univ.dr.ing. Corneliu Lazr
prof.univ.dr.ing. Radu-Emil Precup

Ziua susinerii tezei: 30.09.2011



Seriile Teze de doctorat ale UPT sunt:
1. Automatic 7. Inginerie Electronic i Telecomunicaii
2. Chimie 8. Inginerie Industrial
3. Energetic 9. Inginerie Mecanic
4. Ingineria Chimic 10. tiina Calculatoarelor
5. Inginerie Civil 11. tiina i Ingineria Materialelor
6. Inginerie Electric



Universitatea Politehnica din Timioara a iniiat seriile de mai sus n scopul
diseminrii expertizei, cunotinelor i rezultatelor cercetrilor ntreprinse n cadrul
colii doctorale a universitii. Seriile conin, potrivit H.B.Ex.S Nr. 14 / 14.07.2006,
tezele de doctorat susinute n universitate ncepnd cu 1 octombrie 2006.




Copyright Editura Politehnica Timioara, 2011




Aceast publicaie este supus prevederilor legii dreptului de autor. Multiplicarea
acestei publicaii, n mod integral sau n parte, traducerea, tiprirea, reutilizarea
ilustraiilor, expunerea, radiodifuzarea, reproducerea pe microfilme sau n orice alt
form este permis numai cu respectarea prevederilor Legii romne a dreptului de
autor n vigoare i permisiunea pentru utilizare obinut n scris din partea
Universitii Politehnica din Timioara. Toate nclcrile acestor drepturi vor fi
penalizate potrivit Legii romne a drepturilor de autor.






Romnia, 300159 Timioara, Bd. Republicii 9,
tel. 0256 403823, fax. 0256 403221
e-mail: editura@edipol.upt.ro






Cuvnt nainte




Teza de doctorat reprezint o sintez a rezultatelor de cercetare desfurate
n perioada 2008-2011 n domeniul Ingineria Sistemelor din cadrul Facultii de
Automatic i Calculatoare, Universitatea Politehnica din Timioara.
n primul rnd, doresc s exprim sincere mulumiri domnului Prof. Dr. Ing.
tefan Preitl pentru generozitatea cu care mi-a mprtit din bogata sa experien,
pentru sprijinul i recomandrile fcute pe ntregul parcurs al pregtirii examenelor
i al referatelor, pentru modul atent i perseverent n elaborarea si finalizarea tezei
de doctorat, i nu n ultimul rnd, imi exprim recunotina pentru suportul moral
oferit n toat aceast perioad de cercetare.
A dori s mulumesc n mod deosebit domnului prof. dr. ing. Radu-Emil
Precup pentru perseverena, sprijinul moral i susinerea constant pe toat durata
pregtirii tezei de doctorat, pentru ndrumrile i observaiile eseniale, n urma
crora am elaborat lucrri tiinifice de calitate.
Adresez mulumiri i Ing. Mircea-Bogdan Rdac, pentru colaborarea
didactic i de cercetare oferit. Cu aceast ocazie, doresc s adresez mulumiri
domnului Prof. Dr. Ing. Emil Petriu de la Universitatea din Ottawa, Canada i
colaboratorilor de la Obuda University, Ungaria.
De asemenea, doresc s imi exprim recunotina membrilor comisiei de
doctorat Prof. Dr. Ing. Octavian Protean, Decanul Facultii de Automatic i
Calculatoare, Universitatea Politehnica din Timioara, Prof. Dr. Ing. Sergiu
Caraman de la Universitatea Dunrea de jos din Galai, Prof. Dr. Ing. Corneliu
Lazr, de la Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din Iai, i Prof. Dr. Ing. Radu-
Emil Precup de la Universitatea Politehnica din Timioara, pentru onoarea pe care
mi-au fcut-o acceptnd s citeasc lucrarea i pentru observaiile i comentariile
fcute pentru mbuntirea acestui material.
i totodata, doresc s mulumesc prinilor mei pentru rbdarea, ncurajrile
si suportul moral, oferite n toat aceast perioad.
Teza de doctorat a fost realizata cu sprijin partial din grantul strategic
POSDRU/6/1.5/S/13, ID6998, cofinantat din Fondul Social European "Investeste in
oameni", in cadrul Programului Operational Sectorial Dezvoltare Resurse Umane
2007-2013.


Claudia Claudia Claudia Claudia- -- -Adina Drago Adina Drago Adina Drago Adina Drago



Prinilor mei.


































Drago, Claudia-Adina
Soluii moderne de reglare bazate pe model cu aplicaii n sisteme
mecatronice
Teze de doctorat ale UPT, Seria 12, Nr. 2, Editura Politehnica, 2011, 172
pagini, 102 figuri, 32 tabele.
Cuvinte cheie:
Solutii de reglare automata low cost, reglare fuzzy, regulatoare cu doua
grade de libertate, reglare MPC, sisteme mecatronice, ambreiaj actionat
electromagnetic, sisteme cu levitatie magnetica

Rezumat:
Teza de doctorat a fost orientat spre analiza i dezvoltarea unor soluii de
reglare automat ncadrabile n categoria soluiilor LCA: (1) Soluii de
dezvoltare a regulatoarelor PI(D) (ca suport de comparaie pentru celelalte
soluii); (2) Soluii de reglare utiliznd metoda Gain-Scheduling; (3) Soluiii
de reglare automat cu regulatoare cu dou grade de libertate (RG-2DOF);
(4) Metode de dezvoltare a soluiilor de reglare fuzzy de tip Mamdani i de tip
Takagi-Sugeno; (5) Soluii de reglare automat cu predicie (MPC); (6)
Soluii de reglare automat dupa stare i (7) Soluii de reglare obinute prin
prin extensii cu module Gain-Scheduling.
Soluiile de reglare au fost destinate reglrii poziiei i vitezei a trei aplicaii
mecatronice: sistemul de transmisie cu variaie continu a puterii la
autovehicule, servosistemul acionat electromagnetic i sistemul cu levitaie
magnetic cu doi electromagnei.
Soluiile propuse au fost testate prin simulare i pe echipamente de
laborator.





CUPRINS


List de figuri 6
List de tabele 10
List de abrevieri 12
List de notaii 14

1. Introducere 17
1.1. Scurt prezentare a tezei 17
1.2. Contribuii aduse prin tez 18

PARTEA I 20
2. Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost. Metode de
dezvoltare 20
2.1. Structuri de reglare automat bazate pe model 20
2.1.1 Modele matematice n timp continuu. Tratarea timpului 21
2.2. Soluii de reglare automat low-cost automation. Metode de dezvoltare a
regulatoarelor PI(D) apelate n tez 23
2.2.1. Soluii de reglare automat low cost automation 23
2.2.2. Metode de dezvoltare a regulatoarelor PI(D) (soluii LCA) pentru modele de
tip benchmark apelate n tez 25
2.3. Soluii de reglare automat cu regulatoare cu dou grade de libertate (RG-
2DOF). Metode de dezvoltare a regulatoarelor 33
2.4. Soluii de reglare cu regulatoare fuzzy de tip Mamdani i cu regulatoare fuzzy
de tip Takagi-Sugeno. Metode de dezvoltare 39
2.4.1. Regulatoare fuzzy cu dinamic ca soluii de reglare LCA 39
2.5. Sisteme de reglare automat cu predicie 44
2.6. Concluzii i contribuii personale 50

PARTEA a II-a 51
3. Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule 52
3.1. Sintez asupra evoluiei sistemelor de transmisie a puterii la autovehicule 52
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie cu variaie continu a puterii
la autovehicule 53
3.2.1. Modelarea matematic a componentelor sistemului de transmisie cu variaie
continu a puterii la autovehicule 53
3.2.2. Modelul matematic neliniar a sistemului de transmisie cu variaie continu a
puterii la autovehicule. Liniarizarea modelului neliniar 61
3.2.3. Regimuri de funcionare semnificative pentru testarea prin simulare a
sistemului de transmisie cu variaie continu a puterii la un autovehicul 64
3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru sistemul de transmisie cu
variaie continu a puterii la autovehicule 68
3.3.1. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat a vitezei cu RG-PI(D) pentru
sistemul de transmisie cu variaie continu a puterii la autovehicule 68
3.3.2. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-GS pentru sistemul de
transmisie cu variaie continu a puterii la autovehicule 73
Cuprins 6
3.3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-F-TS pentru sistemul de
transmisie cu variaie continu a puterii 73
3.4. Concluzii i contribuii personale 76

4. Servosistemul acionat de un electromagnet 81
4.1. O sintez asupra sistemelor mecatronice 81
4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat de un electromagnet
(electromagnetic) 82
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat pentru servosistemul acionat
electromagnetic 89
4.3.1. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-PI(D) pentru S-AAE n
variant iniial i simplificat 90
4.3.2. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-GS pentru S-AAE 93
4.3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-2DOF pentru S-AAE 94
4.3.4. Dezvoltarea regulatorului fuzzy de tip Takagi-Sugeno pentru S-AAE 95
4.3.5. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-F-TS-2-DOF pentru S-
AAE 99
4.3.6. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-F-GS pentru S-AAE 101
4.3.7. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-MPC pentru S-AAE 104
4.4. Verificarea soluiilor de reglare. Rezultate de simulare 105
4.5. Concluzii i contribuii personale 115

5. Aplicaie de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei 118
5.1. O sintez asupra evoluiei sistemelor cu levitaie magnetic. Prezentarea
echipamentului de laborator 118
5.1.1. Prezentarea echipamentului de laborator SLM2EM 119
5.2. Modelarea matematic a sistemului cu levitaie magnetic cu 2
electromagnei 124
5.2.1. Simplificarea modelului matematic al SLM2EM 127
5.3. Dezvoltarea de sisteme de reglare automat pentru sistemul cu levitaie
magnetic cu 2 electromagnei 127
5.3.1. Dezvoltarea structurii de reglare dup stare (SRA-x) pentru sistemul de
levitaie magnetic cu 2 electromagnei. 129
5.3.2. Dezvoltarea structurii de reglare cu regulator PID pentru SLM2EM. 130
5.3.3. Dezvoltarea structurii de reglare cu regulator 2-DOF pentru SLM2EM 132
5.3.4. Dezvoltarea SRA cu regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno pentru SLM2EM 134
5.4. Rezultate experimentale obinute pentru soluiile de reglare utilizate n cadrul
tezei 137
5.4.1. Rezultate experimentale la utilizarea unei SRA-x 138
5.4.2. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-PID 138
5.4.3. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-PI 141
5.4.4. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-2DOF 143
5.4.5. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-F-TS 145
5.4.6. Compararea diferitelor soluii de reglare 145
5.5. Concluzii i contribuii personale 147

6. Concluzii. Contribuii aduse prin tez. Direcii ulterioare de cercetare 148
6.1. Concluzii 148
6.2. Contribuii revendicate 149
6.2.1. Contribuii n Partea I 149
6.2.2. Contribuii n Partea a II-a 150
Cuprins 7
6.3. Direcii ulterioare de cercetare 150

Anexe 152
Anexa 1. Programe Matlab 153
Anexa A1.1. Programe Matlab pentru generarea algoritmului bazat pe tehnica Gain-
Scheduling 153
Anexa A1.2. Programe Matlab pentru calculul polinoamelor sistemului de reglare
automat cu regulatoare cu dou grade de librtate 153
Anexa 2. Scheme bloc informaionale 156
Anexa A2.1. Schema bloc informaional a S-AAE simplificat 156
Anexa A2.2. Schema bloc informaional a S-AAE n varianta 2 157
Bibliografie 158
Lucrari proprii 167





LIST DE FIGURI

Nr. Fig. Semnificaia

Fig.2.1.1. Schema bloc informaional a unui sistem (in particular, proces)
Fig.2.1.2. Modelul Hammerstein
Fig.2.1.3. Modelul Wiener
Fig.2.1.4. O clasificarea modelelor matematice din punctul de vedere al
abordarii lor n cadrul tezei
Fig.2.2.1. Structura de baz pentru un SRA-c cu regulator 1-DOF (RG)
Fig.2.2.2. Structuri de baz i extinse pentru regulatoarele tipizate
Fig.2.2.3. Diagramele pentru determinarea performanelor realizate cu metoda
ESO-m
Fig.2.2.4. Comutarea de pe un algoritm de reglare pe altul
Fig.2.2.5. Schema bloc informaional relativ la trecerea de pe a.r.n. (1) pe
a.r.n. (2)
Fig.2.2.6. Graficul funciei tanh(x)
Fig.2.3.1. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF)
Fig.2.3.2. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF)
Fig.2.3.3. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF) cu
model de referina ) q ( H
1
Pm


Fig.2.4.1. Schema bloc de principiu aferent unui SRA cu RG-F (varianta
clasica)
Fig.2.4.2. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de
intrare (a) i ale variabilele lingvistice de ieire (b)
Fig.2.5.1. Paii de dezvoltare ai strategiei MBPC
Fig.2.5.2. Forma analitic standard (2-DOF) a structurii de reglare automat
cu predicie bazat pe model (MPC)
Fig.2.5.3. Structura sistemului de reglare automata generalizat in varianta
RST
Fig.3.1.1. Schema de principiu a unui sistem de transmisie a puterii la
autovehicule
Fig.3.1.2. Schema de principiu a unui sistem de transmitere cu variaie
continu a puterii la autovehicule
Fig.3.2.1. Schema bloc detaliat a unui sistem de transmitere cu variaie
continu a puterii la autovehicule
Fig.3.2.2. Diagrama p-V a motorului cu aprindere prin scnteie
Fig.3.2.3. Caracteristica cuplului n funcie de turaia motorului (dup
depirea turaiei / vitezei unghiulare de mers n gol)
Fig.3.2.4. Componentele unui convertor de cuplu
Fig.3.2.5. Caracteristica aferent factorului )
2
( k .
Fig.3.2.6. Caracteristica aferent raportului
)
3
(
tq
i

Fig.3.2.7. Principiul de funcionare al transmisiei CVT
Fig.3.2.8. Caracteristica aferent raportului )
5
(
CVT
i
Fig.3.2.9. Schema bloc informaional a sistemului STPA
List de figuri 9
Fig.3.2.10. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul demaraj
Fig.3.2.11. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul depasire
Fig.3.2.12. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul rampa
Fig.3.2.13. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul frana
Fig.3.2.14. Comportamentul sistemului de transmisie a puterii n regimul
croazier
Fig.3.3.1. Rezultate de simulare ale SRA cu RG-PI dezvoltat pentru STPA
Fig.3.3.2. Rezultate de simulare ale SRA cu RG-PID dezvoltat pentru STPA
Fig.3.3.3. Hodograful Nyquist i cercurile, ) J , u ( M
vech 0 0 S
, pentru cazurile
marcate cu bold i pentru cazul 875 . 65 J
vech
=
Fig.3.3.4. Hodograful Nyquist i cercurile, ) J , u ( M
vech 0 0 S
, pentru u
0
=9 i
vech
J
se modifica
Fig.3.3.5. Schema bloc Matlab&Simulink aferent SRA cu RG-PI-GS dezvoltat
pentru STPA
Fig.3.3.6. Rezultate de simulare ale SRA cu RG-PI-GS dezvoltat pentru STPA:
(a) viteza, (b) iCVT i (c) viteza unghiulara a motorului
Fig.3.3.7. Rezultate de simulare ale SRA cu RG-F-TS-1 dezvoltat pentru STPA:
(a) viteza, (b) iCVT i (c) viteza unghiulara a motorului
Fig.3.3.8. Rezultate de simulare ale SRA cu RG-F-TS-2 dezvoltat pentru STPA:
(a) viteza, (b) iCVT i (c) viteza unghiulara a motorului
Fig.3.3.9. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-F-TS-1 dezvoltat pentru
STPA in regimul croaziera: (a) viteza unghiulara a motorului, (b)
iCVT i (c) viteza vehiculului
Fig.3.3.10. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-F-TS-2 dezvoltat pentru
STPA in regimul croaziera: (a) viteza unghiulara a motorului, (b) i
CVT

i (c) viteza vehiculului
Fig.4.1.1. Structura unui ambreiaj in stare cuplata (a) i a unui ambreiaj in
stare decuplata (b)
Fig.4.2.1. Schema de principiu a sistemului mas-arc-amortizor acionat
electromagnetic
Fig.4.2.2. Caracteristica static ) i ( f F =
Fig.4.2.3. Schema bloc informaional aferente sistemului mas-arc-amortizor
acionat electromagnetic
Fig.4.3.1. Hodograful Nyquist i cercurile, ) 1 PID RG ., f . d . p ( M
0 S

Fig.4.3.2. Hodograful Nyquist i cercurile,
) 1 PI RG , 1 PID RG ., f . d . p ( M
0 S

Fig.4.3.3. Schema bloc informaional a SRA cu RG-2DOF dezvoltat pentru S-
AAE
Fig.4.3.4. Schema bloc informaional a SRA cu RG-F-TS dezvoltat pentru S-
AAE
Fig.4.3.5. Alura funciei de apartenen pentru intrarea
k
e a RG-F-TS
Fig.4.3.6. Alura funciei de apartenen pentru intrarea
k
e a RG-F-TS
Fig.4.3.7. Schema bloc informaional a RG-F-TS-2DOF dezvoltat pentru S-
AAE
Fig.4.3.8. Schema bloc informaional a SRA cu RG-F-PI-GS dezvoltat pentru
S-AAE
Fig.4.3.9. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de
intrare
List de figuri 10
Fig.4.3.10. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de ieire
Fig.4.4.1. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului MAAaE n
(a), (b) i (c) i a sistemului MAAaE simplificat n (d), (e) i (f)
Fig.4.4.2. Comportarea, n raport cu referina treapt, a SRA cu RG-PI
proiectat pentru MM-ISI-NL-2 liniarizat n jurul p.d.f. (4), (5) i (6)
i testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.3. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare
cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (3) i
testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.4. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare
cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (4) i
testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.5. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare
cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (5) i
testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.6. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte,
a sistemului de reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF
proiectate n p.d.f. (3) i testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.7. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte,
a sistemului de reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF
proiectate n p.d.f. (4) i testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.8. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte,
a sistemului de reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF
proiectate n p.d.f. (5) i testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.4.4.9. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare
cu RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS proiectate pentru S-AAE
Fig.4.4.10. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte,
a sistemului de reglare cu RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS proiectate
pentru S-AAE
Fig.4.4.11. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare
cu RG-MPC proiectate n p.d.f. (2), (3), (4) i (5) i testate pe MM-
ISI-NL-1
Fig.4.4.12. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte,
a sistemului de reglare cu RG-MPC proiectate n p.d.f. (2), (3), (4) i
(5) i testate pe MM-ISI-NL-1
Fig.5.1.1. Schema de principiu a sistemului cu levitaie magentic cu 2
electromagnei (SLM2EM)
Fig.5.1.2. Echipamentul de laborator MLS2EM
Fig.5.1.3. Fereastra principal a sistemului MLS2EM
Fig.5.1.4. Fereastra Meniului de Identificare din cadrul sistemului MLS2EM
Fig.5.1.5. Fereastra de identificare a caracteristicii statice curent/tensiune
Fig.5.1.6. (a) Curentul prin bobin, (b) Coeficienii caracteristicii elementului
de execuie
Fig.5.1.7 Fereastra de identificare a comenzii minime
Fig.5.1.8. (a) Caracteristica poziiei sferei; (b) Coeficienii obtinui n urma
analizei comenzii minime
Fig.5.1.9. Fereastra de identificare a caracteristicii dinamice curent/tensiune
Fig.5.1.10. Rezultatele de simulare privind comportarea dinamic a elementului
de execuie: (a) curentul prin EM1 - fr sfer; (b) curentul prin
EM1 cu sfer fixat pe EM2; (c) curentul prin EM1 - cu sfer fixat
pe surub
List de figuri 11
Fig.5.1.11. Rezultatele de simulare privind comportarea dinamic a elementului
de execuie (a) curentul prin EM2 - fr sfer; (b) curentul prin EM2
cu sfera fixat pe EM2; (c) curentul prin EM2 - cu sfer fixat pe
surub
Fig.5.1.12. Meniul Modele de simulare i Regulatoare
Fig.5.2.1. Schema de principiu a sistemului cu levitaie magnetic cu doi
electromagnei (SLM2EM)
Fig.5.3.1. Schem bloc informaional cu SRA-x dezvoltat pentru MLS2EM
Fig.5.3.2. Schem bloc informaional a MLS2EM mpreun cu SRA-x i RG-
convenional
Fig.5.3.3. Schem bloc informaional a SLM2EM cu SRA-x i RG-2DOF
Fig.5.3.4. Schem bloc informaional a SRA cu RG-F-TS dezvoltat pentru
SML2EM
Fig.5.3.5. Funciile de apartenen ale variabilelor lingvistice de intrare: (a)
eroarea de reglare, (b) derivata erorii
Fig.5.3.6. Caracteristica static neliniar a RG-F-TS
Fig.5.3.7. Hodograful Nyquist i cercurile, ) PID Rg , PI RG ., f . d . p ( M
0 S
,
Fig.5.4.1. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA-x pentru
SLM2EM
Fig.5.4.2. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA-x pentru
SLM2EM n prezena unor perturbaii exterioare de tip: (a) PWM, (b)
sinusoidal i (c) SPAB
Fig.5.4.3. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PID
proiectat pentru SLM2EM
Fig.5.4.4. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PID
proiectat pentru SLM2EM n prezena unor perturbaii externe de tip
sinusoidal i SPAB
Fig.5.4.5. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PI
proiectat pentru SLM2EM
Fig.5.4.6. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PI
proiectat pentru SLM2EM n prezena unor perturbaii exterioare de
tip: (a) PWM, (b) sinusoidal i (c) SPAB
Fig.5.4.7. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-2DOF
proiectat pentru SLM2EM
Fig.5.4.8. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-2DOF
proiectat pentru SLM2EM n prezena unor perturbaii exterioare
evideniind: (a) poziia, (b) curenii prin cei doi electromagnei i (c)
tensiunile aplicate celor doi electromagnei
Fig.5.4.9. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-F-TS
proiectat pentru SLM2EM
Fig.5.4.10. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-F-TS
proiectat pentru SLM2EM n prezena unor perturbaii externe
evideniind: (a) poziia, (b) curenii prin cei doi electromagnei i (c)
tensiunile aplicate celor doi electromagnei
Fig.A2.1. Schema bloc informaional a S-AAE simplificat
Fig.A2.2. Schema bloc informaional a S-AAE n varianta 2





LIST DE TABELE

Nr. Tabel Semnificaia

Tabelul 1.1.1. Scurta sintez a contribuiilor personale
Tabelul 2.2.1. Situaii de aplicare a metodelor MO-m, SO-m i ESO-m
Tabelul 2.5.1. Modele matematice utilizate n reglarea cu predicie
Tabelul 3.2.1. Influena momentului de inerie asupra performanelor vehiculului
Tabelul 3.2.2. Funciile de transfer pentru fiecare p.d.f. i masa aditionala nula
Tabelul 3.3.1. Valorile parametrilor de acordare ai RG-PI
Tabelul 3.3.2. Valorile parametrilor de acordare ai RG-PID
Tabelul 3.3.3. Valorile numerice pentru maximul funciei de sensibilitatea i pentru
inversa acestuia pentru cele noua cazuri semnificative
Tabelul 3.3.4. Valorile numerice ale parametrilor,
i
P
k i
i
I
k
Tabelul 4.1.1. Sintez asupra avantajelor i dezavantajelor prezente la
electromagnei
Tabelul 4.2.1. Valorile numerice ale parametrilor S-AAE
Tabelul 4.2.2. Funciile de transfer ) s ( H
PC
aferente MM-ISI-NL-1 (col.2) i (col.3)
i aferente MM-ISI-NL-3 (col.4)
Tabelul 4.3.1. Parametrii de acordare ai RG-PI(D)
Tabelul 4.3.2. Valorile pentru maximul funciei de sensibilitate i pentru inversa
acestuia
Tabelul 4.3.3. Polinoamele ) q ( A
1
i ) q ( B
1
aferente celor cinci p.d.f. ala S-AAE
(folosite n dezvoltare)
Tabelul 4.3.4. Polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
ale RG-2DOF dezvoltate
pentru aplicaia S-AAE
Tabelul 4.3.5. Valorile numerice ale parametrilor,
i
P
k i
i
I
k

Tabelul 4.3.6. Polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
ale RG-F-TS-2DOF dezvoltate
pentru aplicaia S-AAE
Tabelul 4.3.7. Polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
i parametrul , ale RG-MPC
dezvoltate pentru aplicaia S-AAE
Tabelul 4.1.1. Tabel explicativ privind actionarea electromagnetului, respectiv
ambreiajului
Tabelul 4.4.2. Indicatori de calitate realizati de ctre SRA cu RG-PI(D), RG-2-DOF
i RG-F-TS-2DOF proiectate pentru aplicaia S-AAE
Tabelul 4.4.3. Indicatori de calitate realizati de ctre SRA cu RG-GS, RG-T-TS i
RG-F-TS-GS proiectate pentru aplicaia S-AAE
Tabelul 5.2.1. Valorile parametrilor procesului condus
Tabelul 5.2.2. Puncte de funcionare rezultate n urma identificrii
Tabelul 5.2.3. Valori numerice ale f.d.t., deduse din MM-Ln pentru cele trei puncte
de funcionare
Tabelul 5.3.1. Valorile numerice ale polilor alocai
Tabelul 5.3.2. Valori numerice ale f.d.t. i ale RG-PI(D) proiectate n cele trei
puncte de funcionare
List de tabele 13
Tabelul 5.3.3. Valori numerice SRA-x, ale polinoamelor PC i ale polinoamelor RG-
2DOF
Tabelul 5.3.4. Parametrii RG-F-TS pentru cele trei p.d.f.
Tabelul 5.3.5. Valorile numerice pentru maximul funciei de sensibilitate i pentru
inversa acestuia
Tabelul 5.4.1. Indicatori de performan ai SRA-x proiectat pentru SLM2EM
Tabelul 5.4.2. Indicatori de performan ai SRA cu RG-PI proiectat pentru SLM2EM
Tabelul 5.4.3. Indicatori de performan ai SRA cu RG-2DOF proiectat pentru
SLM2EM





LIST DE ABREVIERI

Abrevieri Semnificaia

STPA Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule
S-AAE Sistemul ambreiaj acionat electromagnetic
SLM2EM Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagneti
LC Low Cost
LCA Low Cost Automation
RG Regulator
PC Proces condus
MM model matematic
MAC Model Algorithm Control
DMC Dynamic Matrix Control
MBC Model Based Control
MBD Model Based Design
IMC Internal Model Control
EMC External Model based Control
MPC reglare cu predicie bazat pe model (Model Predictive Control)
GPC reglare cu predicie generalizat (Generalized Predictive Control)
CAD dezvoltare asistata de calculator (Computer Aided Design)
MO-m Metoda modulului optim (Modulus Optimum Method)
SO-m Metoda optimului simetric (Symmetrical Optimum Method)
ESO-m Metoda optimului simetric extins (Extended Symmetrical Optimum
Method)
ZOH Elementul de retinere Zero-Order-Hold
VL variabile lingvistice
TL termeni lingvistici
SLM sistem cu levitaie magnetic
SLM2EM sistem cu levitaie magnetic cu doi electromagnei
(MLS2EM Magnetic Levitation System with 2 Electromagnets )
EM electromagnet
SRA-x structur de reglare dup stare
ES-x estimator de stare
BC-x bloc de compensare dup stare
DC-x dispozitiv de conducere dup stare
EC element de comparaie
AS amplificator sumator
RSC regim staionar constant
PWM Pulse Width Modulator
SPAB semnal pseudoaleator binar
ATF Automatic Transmission Fluid Fluid pentru transmisie automat
cc Centimetrii cubi
CI Circuit nchis
cp Cal putere (1 cp = 0.735 kW)
cvasi-PI-IE Algoritm de reglare numeric cvasicontinu de tip PI (integrarea
ieirii)
List de abrevieri 15
CVT Transmisie cu variaie continu (Continuosly Variable Transmission)
feedback-loop Bucl de reacie
Hatchback Tip de caroserie care conine cabina pasagerului i un spaiu pentru
marf integrat (Hatch = trap)
IVT Transmisie cu variaie infinit (Infinitely Variable Transmission)
MM-II Model Matematic Intrare-Ieire
MM-ISI Model Matematic Intrare Stare Ieire
MM-ISI-Ln Model Matematic Intrare Stare Ieire liniarizat
MM-ISI-NL Model Matematic Intrare Stare Ieire neliniar
MM-Ln Model Matematic liniarizat
MM-NL Model Matematic neliniar
1-DOF Un grad de libertate (One degree of freedom)
2-DOF Doua grade de libertate (Two degrees of freedom)
PC-NL Proces condus neliniar
PT2 Element Proporional cu Temporizare de ordinul 2
GS Gain-Scheduling
RG Regulator (controller)
RG-F Regulator fuzzy
RG-F-TS Regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno
TS Takagi-Sugeno
M Mamdani
RG-F-M Regulator fuzzy de tip Mamdani
RG-P Regulator Proporional
RG-PI Regulator Proporional Integrator
RG-MPC Regulator cu predicie bazat pe model
RG-PID Regulator Proporional-Integrator-Derivativ
RG-PI-GS Regulator Proporional Integrator cu Gain Scheduling
RG-2DOF Regulator cu dou grade de libertate
RG-F-TS-2DOF Regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno cu dou grade de libertate
RG-F-TS-GS Regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno Gain-Scheduling
SRA Structur de Reglare Automat
LMI Linear Matrix Inequalities
m.a.s. Motor cu aprindere prin scnteie (motorul cu explozie, pe benzina)
f.d.ap. funcii de apartenen
p.d.f. punct de funcionare
f.d.t. funcie de transfer
a.r.n. CvC algoritm de reglare numeric cvasicontinu
a.i.a.s ardere intern i aprindere prin scnteie
a.r.n. algoritm de reglare numeric
a.r. algoritm de reglare
a.r.n. CvC algoritm de reglare numeric cvasicontinu
s.a. i alii
F-r filtru pe canalul de referin
ZI zon de insensibilitate
AWR Anti-Windup-Reset
ARX Auto-Regressive eXogenous
ARIX Auto-Regressive Integrated eXogenous
ARMAX Auto-Regressive Moving-Average eXogenous
ARIMAX Auto-Regressive Moving-Average Integrated eXogenous





LIST CU NOTAIILE UTILIZATE


Notaii Semnificaia

) t ( u mrimile/variabilele de intrare
) t ( v mrimile/variabilele de perturbaie
) t ( x mrimile de stare
) t ( y
mrimile/variabile de ieire
e eroarea de reglare
y ieirea msurat
v
1
perturbaia care acioneaz pe ieirea procesului
v
2
perturbaia care acioneaz pe intrarea procesului
1
suprareglaj
r
t timp de reglare
1
t timp de prima reglare redus
) t ( k
p
constanta proporional
) t ( k
i
constanta integratoare
H(s) funcie de transfer (f.d.t.)
L(s), H
0
(s) f.d.t. a sistemului deschis
) q ( H
1
r

f.d.t. a sistemului inchis
A(s), B(s) polinoamele f.d.t.
S(s) funcie de sensibilitate
T(s) complementara funciei de sensibilitate
R(q
-1
), S(q
-1
), T(q
-1
) polinoamele regulatorului 2DOF
P(q
-1
), H
Pm
(s) polinom de referina
P T R S B A
n , n , n , n , n , n gradele polinoamelor (A, B, S, R, T si P)
n
C
i n
D
gradele polinoamelor C si D
r (sau w) referin
u mrime de comand (control signal)
y ieirea msurat
P T

valorile normalizate ale pozitie pedalei acceleratiei


electronice
p
t
T constanta de timp relativ la miscarea pedalei acceleratiei
electronice
c
T cuplul de la ieirea convertorului de cuplu (clutch torque)
[Nm]
c
viteza unghiular a de intrare n convertorul de cuplu
[rad/sec]
eng
viteza unghiular a motorului [rad/sec]
List de notaii 17
tr
viteza unghiular a de la ieirea subsistemului de transmisie
CVT [rad/sec]
w
viteza unghiular a roilor [rad/sec]
tq
i
raportul cuplului (torque ratio) aferent convertorului de
cuplu
CVT
i raportul de transmisie al cutiei de viteze
frg
i
raportul de la diferenial (final drive ratio sau differential
ratio)
v
v viteza vehiculului [km/h]
tr
T cuplul de la ieirea subsistemului de transmisie [Nm]
w
T cuplul de la ieirea din diferenial [Nm]
eng
T
cuplul motorului (engine torque) [Nm]
Drag
T
cuplul de rezisten aerodinamic [Nm]
Roll
T cuplul de frecri (friction torque) [Nm]
veh
J momentul de inerie al autovehiculului [kgm
2
]
eng
J
momentul de inerie al motorului [kgm
2
]
c coeficientul de rezisten aerodynamic
A aria seciunii autovehiculului
densitatea fluidului
Roll
c coeficient de rezisten la sol
W
r raza roii
m masa vehiculului
m
0
masa in gol
v
m sarcin util
k coeficientul de capacitate K (K-factor)
max
T cuplul maxim al motorului [Nm]
p
T
cuplul motorului corespunztor puterii maxime[Nm]
P
viteza unghiular a motorului la putere maxim [rad/sec]
M
viteza unghiular a motorului la cuplu maxim [rad/sec]
throttle poziia pedalei de acceleraie [%]
3 2
, caracteristica grafica (funcie neliniar) aferente turaiilor
c
si
eng

4
caracteristica grafica (funcie neliniar) aferent raportului

CVT
i si
v
v
T
e
perioada de eantionare
i
k
e eroarea de reglare
i
k
e incrementul erorii de reglare
i
k
u incrementul comenzii
List de notaii 18
q
-1
operatorul de ntrziere elementar
d timpul mort exprimat n perioade de eantionare (d 0)
e(k) o secven de zgomot alb discret cu media zero i variana
2
e


c orizontul de comanda
N
2
si N
1
orizontul de predicie maxim si minim
) j ( , ) j ( secvenele de ponderare
coeficient de ponderare
p orizontul maxim al ieirii (orizontul de predicie)
p
m
orizontul minim de predicie





1. INTRODUCERE


1.1. Scurt prezentare a tezei

Dezvoltarea spectaculoas pe parcursul ultimelor decade a metodelor de
conducere a proceselor (identificare, comand, reglare, optimizare, supraveghere
incluznd i diagnoza strii sistemului i a defeciunilor posibile) bazate pe
tehnologiile numerice de prelucrare a informaiei, a permis implementarea unor
soluii de conducere din ce n ce mai eficiente. Aceste soluii trebuie s fie capabile
s fac fa multiplelor situaii adeseori dificile care apar n conducerea
proceselor complexe. In acest sens, teza de doctorat este orientat spre noi metode
de dezvoltare a unor soluii de reglare automat de tip low cost dedicate
controlului poziiei i vitezei a trei aplicaii din domeniul mecatronic: (1) Sistemul de
transmisie cu variaie continu a puterii la autovehicule; (2) Ambreiajul acionat
electromagnetic; si (3) Echipamentul de laborator Sistemul cu levitaie magnetic
cu doi electromagnei.

Lucrarea de fa se plaseaz n contextul unei evoluii continue a industriei
autovehiculelor, ntr-un cadru de dezvoltare n care eforturile pentru mbuntirea
performanelor autovehiculelor sunt ntr-o continu cretere. Eficiena consumului
de combustibil i a consumului de ulei i reducerea cantitii de substane emise
reprezint cele mai importante aspecte care sunt luate n considerare n dezvoltarea
autovehiculelor. La toate acestea se adaug nenumratele aspecte legate de
confortul pasagerilor, care sunt evideniate cu succes prin atenia dezvoltatorilor la
cele mai mici detalii.

Lucrarea de fa este un tot unitar, ce cuprinde soluii de reglare low cost
dezvoltate pentru aplicaii mecatronice, ns pentru o uoar urmrire, teza de
doctorat a fost structurat pe dou pri semnificative:
Partea I cuprinde capitolul 2, n care sunt sintezate noiunile de baz ale
teoriei soluiilor de reglare automat low cost;
Partea a II-a curpinde trei capitole de baz - 3, 4 i 5, care contin
contribuiile aduse n domeniul aplicaiilor mecatronice, si un capitol (6) de
concluzii finale i contribuii personale.
n final sunt adugate Anexele i Bibliografia.

n Partea I, n capitolul 2, sunt definte conceptele de baz de Low-Cost-
Automation (LCA), de proiectare bazat pe model (MBD) i de conducere bazat pe
model (MBD). De asemenea, sunt tratate problemele teoretice legate de dezvoltarea
soluiilor de reglare automat ncadrabile n categoria soluiilor LCA: (1) soluii de
reglare cu regulatoare PI(D) (ca suport de comparaie pentru celelalte soluii), (2)
regulatoare cu dou grade de libertate, (3) regulatoare fuzzy de tip Mamdani i de
tip Takagi-Sugeno i (4) regulatoare cu predicie bazate pe model. Unele din aceste
metode includ i extesii de tipul Gain-Scheduling. Aceste noiuni teoretice sunt
necesare deoarece constituie suportul dezvoltrii, ulterioare, a acestora pentru cele
trei aplicaii mecatronice.
Introducere 20

Partea a II-a, este structurat pe patru capitole (capitolele 3, 4, 5 si 6) i
este dedicat dezvoltrii soluiilor de reglare pentru cele trei procese.
n capitolul al 3-lea, este abordat aplicaia sistemului de transmisie a
puterii la autovehicule; este descris, n detaliu, modelarea matematic a sistemului
de transmisie a puterii la autovehicule, i sunt trecute regimurile posibile de
funcionare ale unui autovehicul. Pentru aceast aplicaie mecatronic sunt
dezvoltate, testate i verificate, prin simulare, patru structuri de reglare automat
(SRA) low cost:
SRA cu regulatoare PI;
SRA cu regulatoare PID;
SRA cu regulatoare bazate pe tehnica Gain-Scheduling;
SRA cu regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno.
Tot n cadrul acestui capitol, este realizat o analiz de sensibilitate n raport
cu perturbaiile parametrice ale procesului, reprezentate prin variaia momentului de
inerie al vehiculului, n funcie de modificrile masei vehiculului.

n capitolulul al 4-lea este descris, n detaliu, modelarea matematic a
servosistemului (ambreiajului) acionat electromagnetic; n cadrul acestui capitol,
sunt analizate, inclusiv, modelele simplificate ale aplicaiei mecatronice. De
asemenea sunt dezvoltate, testate i verificate, patru structuri de reglare automat
(SRA) low cost pentru modelele matematice analizate:
SRA cu regulatoare PI;
SRA cu regulatoare PID;
SRA cu regulatoare bazate pe tehnica Gain-Scheduling;
SRA cu regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno.
SRA cu regulatoare cu dou grade de libertate;
SRA cu regulatoare fuzzy cu dou grade de libertate;
SRA cu regulatoare PID Gain-Scheduling cu adaptare fuzzy;
SRA cu regulatoare cu predicie bazat pe model.

n capitolul al 5-lea este prezentat, n detaliu, echipamentul de laborator al
sistemului cu levitaie magnetic cu doi electromagnei; este detaliat i modelarea
matematic a echipamentului. Pentru aceast aplicaie sunt dezvoltate, testate i
verificate prin simulri i experimente, cinci structuri de reglare automat (SRA)
low cost:
Structura de reglare dup stare;
SRA cu regulatoare PID;
SRA cu regulatoare PI;
SRA cu regulatoare cu dou grade de libertate;
SRA cu regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno.

n capitolul al 6-lea sunt sintetizate concluziile finale, contribuiile personale,
o sintez asupra publicrii rezultatelor de cercetare din tez, precum i direciile de
cercetare viitoare.

Anexele la tez cuprind programe i scheme bloc informaionale
Matlab&Simulink care nu sunt incluse n capitolele principale din cadrul tezei, dar
care sunt n strns corelaie cu acestea.


1.2. Contribuii aduse prin tez 21
1.2. Contribuii aduse prin tez

Contribuiile personale sunt evideniate, n detaliu, la finalul fiecrui capitol
n parte; acestea sunt prezentate succint n cadrul acestui capitol, n Tabelul 1.1.1.

Tabelul 1.1.1. Scurt sintez a contribuiilor personale
Partea
Capitolul
Contribuii Articole
suport



I cap.2
definirea i sintetizarea condiiilor pentru care o aplicaie poate fi
ncadrat n categoria LCA;
prezentarea sistematic a unor clase de modele orientate spre
utilizarea unor soluii de reglare LCA;
sintez asupra unor metode de dezvoltare a unor RG-PI(D);
definirea tehnicilor de dezvoltare Gain-Scheduling n vederea
includerii acestora n categoria LCA;
analiza comparativ ntre dou abordri legate de dezvoltarea
soluiilor de reglare automat cu 2DOF;
sintetizarea asupra unor algoritmi de reglare fuzzy de tip
Mamdani i de tip Takagi-Sugeno;
analizarea algoritmilor de reglare automat cu predicie;





[82]-[86]



II cap.3
descrierea i modelarea matematic a componentelor sistemului
de transmisie a puterii la autovehicule (STPA): a motorului, a
convertorului de cuplu i a transmisiei (efectuarea unor
simplificri n modelarea transmisiei de tip CVT);
construirea unui model matematic aferent aplicaiei STPA;
definirea a cinci regimuri de funcionare aferente unui STPA;
dezvoltarea unor soluii de reglare automat LCA dedicate
reglrii vitezei autovehiculului;


[101] i
[115]



II cap.4
modelarea matematic a servosistemului acionat
electromagnetic sub forma unui sistem mas-arc-amortizor,
avnd ca i variabil de stare curentul; simplificarea acestui
model matematic n vederea dezvoltrii soluiilor de reglare;
modelarea matematic a servosistemului acionat
electromagnetic sub forma unui sistem mas-arc-amortizor
avnd ca i variabila de stare fluxul magnetic
dezvoltarea a opt algoritmi de reglare (propui) pentru reglarea
poziiei ambreiajului acionat electromagnetic, ncadrabili n
categoria LCA;
dezvoltarea unui program Matlab&Simulink de calcul al
coeficienilor polinoamelor RG-2DOF;
dezvoltarea programelor de simulare pentru testarea soluiilor
de reglare LCA pe S-AAE.



[44], [61],
[82], [84],
[121],
[122],
[123] i
[150]





II cap.5
modelarea matematic a SLM2EM i determinarea modelului
simplificat aferent MM-ISI liniarizat;
determinarea valorilor parametrilor procesului pe calea
identificrii experimentale;
dezvoltarea unor soluii de reglare RG-PI i RG-PID;
dezvoltarea unei soluii de reglare cu RG-2DOF;
dezvoltarea unui algoritm de reglare fuzzy de tip Takagi-
Sugeno, definirea concluziilor i construirea bazei de reguli
definirea unor scenarii de simulare pentru testarea soluiilor de
reglare automat (inclusiv a celor trei tipuri de perturbaii: PWM,
sinusoidal i SPAB).



[146]-
[149]


PARTEA I


2. SISTEME MODERNE DE REGLARE AUTOMAT
CU REGULATOARE LOW-COST. METODE DE
DEZVOLTARE


2.1. Structuri de reglare automat bazate pe model

n dezvoltarea structurilor de conducere automat (n particular a sistemelor
de reglare automat -SRA) ale unui proces (proces condus PC), modelul
matematic (MM) al acestuia (paragraful 1.2) poate fi luat n considerare [1]:
n faza de dezvoltare a regulatorului, fr ca n final acesta s includ
modelul procesului; n acest caz, se vorbete despre dezvoltarea bazat pe
model (Model based design MBD);
n faza de dezvoltare a regulatorului urmat de includerea modelului
procesului n structura regulatorului; n aceste caz, se vorbete de reglarea
bazat pe model (Model based control MBC)
n literatur, structurile de reglare automat bazate pe model sunt clasificate n:
structuri de reglare bazate pe model intern (internal model based control
IMC) care utilizeaz un MM aferent PC n structura regulatorului
structuri de reglare bazate pe model extern (external reference model based
control EMC); acestea utilizeaz un MM prin intermediul cruia se impune
o anumit desfurare a SRA (modelul de referin).
n anumite cazuri, reglarea bazat pe model asigur soluiei de reglare
clasice (peste care a fost suprapus) proprieti suplimentare i poate completa
metodele tradiionale de dezvoltare a regulatorului.
Pentru soluionarea complet a sarcinilor de conducere, acestea pot fi
abordate i implementate ntr-o structur ierarhic, pe mai multe nivele de
prelucrare a informaiei, care trebuie s fie clar definite. Numrul acestor nivele
poate fi diferit [1], [2], acestea rezultnd din repartizarea diferit a sarcinilor de
conducere. De exemplu, dup [1] aceste nivele sunt:
nivelul de msurare/ instrumentaie i nivelul de reglare primar;
nivelul de optimizare dinamic;
nivelul de optimizare n timp real;
nivelul de programare;
nivelul de planificare.
n soluiile MBC, tipul de model aferent procesului (sistemului n ansamblu)
apelat n conducere este dependent de nivelul de utilizare a modelului.
n cadrul tezei, au fost dezvoltate soluii de reglare automat low cost
dedicate unor aplicaii mecatronice n spe:
pentru un sistem de transmisie cu variaie continu a puterii la autovehicule;
pentru un ambreiaj acionat electromagnetic, destinat diferitelor clase de
autovehicule i a unor sisteme de conducere la nivelul autovehiculelor;
pentru o aplicaie de laborator, destinat reglrii poziiei unei sfere metalice
ce leviteaz ntre doi electromagnei.
2.1. Structuri de reglare automat bazate pe model 23
O parte considerabil din analiza i modelarea aplicaiilor abordate,
mpreun cu dezvoltarea regulatoarelor de vitez, respectiv de poziie, au constituit
suport pentru Contractul de Cercetare [3].

2.1.1 Modele matematice n timp continuu. Tratarea timpului

Cu referire la reprezentarea prin schema bloc a unui sistem dinamic, figura
2.1.1, (n particular, proces condus (PC)), mrimile caracteristice sunt: ) t ( u -
mrimile/variabilele de intrare, ) t ( v - mrimile/variabilele de perturbaie, ) t ( x -
mrimile de stare i ) t ( y - mrimile/variabile de ieire [4].


Fig.2.1.1. Schema bloc informaional a unui sistem (n particular, proces)

Soluiile de conducere bazate pe model (MBC) pot fi dezvoltate utiliznd:
MMII liniare (liniarizate) sau neliniare aferente PC, explicitate n domeniul
timp sau operaional (sub forma funciilor de transfer, (f.d.t.), de preferin
de ordin redus); n cazul neliniaritilor severe, determinarea modelelor din
datele de intrare-ieire a procesului devine o abordare mai dificil.
MMISI liniare (liniarizate), derivate din ecuaiile primare care descriu
modelul, sunt utilizate n procesele neliniare ntruct pot asigura robustee i
stabilitate. De exemplu, pentru a utiliza aceste modele n reglarea automat
predictiv, este necesar ca starea s fie accesibil msurtorilor sau s
includ un observator de stare ce poate influena performanele i
stabilitatea buclei nchise.
Avnd n vedere faptul c, n cazul modelrii empirice, este dificil de selectat
un model adecvat, se prefer modelele fundamentale deoarece necesit date mai
puine, iar parametrii modelului au o semnificaie fizic i pot fi estimai din
experimente efectuate n laborator sau date de operare [5]. O categorie mai
complex o constituie modele dinamice de tip cutie neagr, ce combin att
avantajele modelelor empirice, ct i pe ale celor fundamentale [5].
Pentru a reprezenta prin MM II comportamentul neliniar, n literatur sunt
prezentate modele clasice cunoscute sub diverse denumiri (clase de modele
neliniare); de exemplu, modelele de tip Volterra [6] i MM bazate pe reelele
neuronale. Pentru a reduce complexitatea modelelor de tip Volterra, se pot utiliza
dou subclase de MM-NL speciale:
Modelele Hammerstein: construite din combinarea modelelor dinamice
liniare, cu funcia de transfer, H(z
-1
), i din neliniariti statice de forma, g(.)
[5], figura 2.1.2.

Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 24

Fig.2.1.2. Modelul Hammerstein

Modelele Wiener: construite din aceleai componente ca i modelul
Hammerstein, doar c modelul dinamic liniar i neliniaritile statice sunt
conectate n serie, invers, figura 2.1.3.


Fig.2.1.3. Modelul Wiener

Figura 2.1.4 sintetizeaz, dup [1] i [2] (prelucrat), o clasificare relativ
complet a caracterizrii sistemelor dinamice prin MM (in particular a PC). Modelele
matematice apelate n cadrul tezei sunt preponderent modele matematice (analitice)
parametrice.


Fig.2.1.4. O clasificare a modelelor matematice din punctul de vedere al abordarii lor n
cadrul tezei

n multe aplicaii ale sistemelor mecatronice (mai exact, n cazul proceselor
neliniare), determinarea cu exactitate a modelelor matematice aferente PC poate fi
2.1. Structuri de reglare automat bazate pe model 25
dificil, fiind necesar parcurgerea mai multor pai de identificare. Din aceste
motive, la dezvoltarea soluiilor de reglare trebuie luate n considerare urmtoarele
aspecte [7], [8]:
1. plecnd de la un MM detaliat, pe baza prelucrrii acestuia (de exemplu, prin
liniarizare i prin reducerea ordinului), se determin MM lineare explicitate
ca modele matematice de tip benchmark;
2. la verificarea performanelor soluiei de reglare, se folosete (pe ct posibil)
un MM (de regula neliniar, MM-NL) ct mai exact aferent PC.
Modele de tip benchmark pot fi obinute fie prin simplificarea modelului
matematic de baz al procesului (punctul 1), fie prin identificarea experimental [9],
[10]. Fr a prezenta, n detaliu, gama de MM-II benchmark definite n literatur, n
cazul tezei, se vor apela, de preferin, MM-II de tip benchmark de ordin redus
(inti, doi sau trei) cu sau fr timp mort.
n cazul proceselor neliniare (cu neliniariti), linearizarea MM-NL
linearizabile (condiiile de liniarizabilitate sunt tratate de exemplu n [11]) poate
urma diferite ci (diferite tehnici), dependent de natura neliniaritii:
liniarizri legate de puncte de funcionare caracteristice (de exemplu, dup
tangent) avantajoase dac modelele liniarizate au aceeai structur pe
ntreg domeniul de definire a modelului neliniar;
liniarizarea pe traiectorii de funcionare;
liniarizare pe poriuni dac modelele liniarizate nu au aceeasi structur pe
diferitele domenii de liniarizare (piecewise linear systems) [12].
Aplicarea metodelor conduce, n final, la scopul urmrit, i anume, la
posibilitatea caracterizrii procesului prin MM-liniare cu valabilitate pe poriuni.
O problem frecvent ntlnit n cazul structurilor de reglare bazat pe
model o constituie efectele induse, n comportarea sistemului, de diferena (eroarea)
dintre comportarea modelului (de referina) i comportarea sistemului cu procesul
actual (real). Erorile de modelare mari, din faza de dezvoltare, pot conduce la
regimuri dinamice neadecvate pentru sistemui real sau chiar la pierderea stabilitii
structurii de reglare automat [1].


2.2. Soluii de reglare automat low-cost-automation.
Metode de dezvoltare a regulatoarelor PI(D) apelate n tez

2.2.1. Soluii de reglare automat low-cost-automation

n cadrul tezei, sunt dezvoltate structuri (soluii) de reglare automat cu
aplicaie n domeniul mecatronic i n domeniul automotive. n principal, ele sunt
dedicate reglrii poziiei, respectiv vitezei, unor sisteme mecatronice. Pentru
verificarea experimental a soluiilor de reglare dezvoltate au fost apelate (1)
echipamente/instalaii de laborator dedicate, din cadrul crora, n tez se vor face
referiri doar la un sistem cu levitaie magnetic (cap.5) i (2) metode de simulare
bazate pe MM extinse aferente aplicaiilor. Soluiile de reglare Low-Cost-
Automation (LCA) sau simplu soluiile Low-Cost (LC) au fost introduse n
literatur sub aceast denumire specific nc din anii 1990 (de exemplu [13] -
[20]). Aceste soluii prezint urmtoarele avantaje:
1. vizeaz aplicaii de complexitate redus pentru aplicaii dedicate (de
exemplu, din domeniile mecatronice, automotive, robotic .a.) si, ca
urmare, structura sistemelor de reglare i a regulatoarelor aferente este
relativ simpl;
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 26
2. metodele de dezvoltare a solutiilor de reglare sunt simple i transparente i
necesit eforturi (costuri) de calcul relativ reduse [21], deoarece calculul
algoritmic al regulatoarelor (acordarea parametrilor) este relativ uoar (de
exemplu, nu se apeleaz calcule on-line extinse);
3. costurile de implementare sunt reduse i, odat cu dezvoltrile tehnologice,
devin din ce n ce mai reduse. Aici pot fi ncadrate, de exemplu, i soluiile
de reglare dezvoltate n mediul Matlab&Simulink i implementate pe
platforma real time kernel sau n mediul LabView.
n domeniul automotive, au fost implementate n maniera LCA diverse
structuri de reglare automat relativ simple care s-au dovedit viabile i eficiente.
Aria de rspndire a soluiilor LCA este susinut i de Simpozioanele IFAC dedicate
(de exemplu, [13] [20]), unde s-au evaluat i posibilitile de extensie i de
mbuntire a tehnicilor i procedurilor de dezvoltare a componentor hardware i de
instrumentaie, care s incurajeze automatizarea LCA. n aceste lucrri, sunt luate
n considerare att aspectele economice, ct i cele legate de mbuntirile n
productivitatea, fiabilitatea, flexibilitatea i uurina de aplicare a acestora.
Scopul automatizrii LCA nu este acceptarea unor performane de reglare
slabe, chiar neadecvate, ci dezvoltarea cu costuri accesibile a unor soluii de reglare
automat inovatoare (viabile) i inzestrate cu un anumit grad de inteligen, care
s integreze n mod eficient experiena uman cu soluiile tehnice actuale [13].
Astfel, automatizarea LC ii propune asigurarea unui ciclu de via al aplicaiei cu
costuri reduse, incluznd dezvoltarea, producerea, funcionarea, intreinerea i
reciclarea acestora. Aplicaiile LCA se dovedesc a fi ieftine (low-cost) nu prin
utilizarea unor componente (actuatoare, senzori, regulatoare) ieftine, ci prin
reducerea costurilor de funcionare i de intreinere (mentenan) ale sistemului
[13].
n afara aplicaiilor mecatronice, literatura menioneaz prezena soluiilor
LCA n aproape toate domeniile tehnice dar un numai. Astfel, n aplicaiile din
domeniul agricol i silvic [22] se menioneaz soluii LCA realizate prin integrarea
modulelor informaionale n dispozitive funcionale bazate pe microsisteme relativ
simple i prin utilizarea unor structuri de reglare automat dedicate. n [23] se
prezint o soluie LCA pentru aplicaii militare, i anume, pentru reglarea i
orientarea proiectilelor de artilerie de 155 mm. n domeniul economic, soluiile LC
nglobeaz trei caracteristici importante: eficien, simplitate i costuri reduse. n
domeniul energetic (producerea energiei electrice, dup [24]), aplicarea soluiilor
LCA pentru controlul i monitorizarea unor cazane de la o central termic, permite
creterea semnificativ a eficienei economice a unor astfel de procese.
n cadrul tezei, n contextul dezvoltrii tehnologice actuale, din categoria
soluiilor de reglare LCA sunt apelate, analizate i dezvoltate urmtoarele soluii:
(1) soluiile (structurile) cu regulatoare PI(D) (cu structura clasic sau modificat)
(2) soluiile cu regulatoare cu dou grade de libertate (RG-2DOF), (3) soluiile de
reglare cu regulatoare fuzzy (avansate) [25] i (4) soluiile de reglare MPC. Aceste
soluii sunt dedicate creterii performanelor sistemelor de reglare automat,
meninnd n acelai timp ideea de low cost (low-cost-automation) (pre de
implementare redus, oferit de tehnologia actual). Trebuie, ns, menionat faptul
c, n cazul soluiilor LCA, asigurarea unor performane bune poate reprezenta un
task relativ dificil, o provocare n dezvoltarea soluiei de conducere. Constrngerile
impuse n aplicaiile mecatronice i modificarea parametrilor acestora implic i
necesitatea asigurrii stabilitii i a robusteii sistemelor de reglare automat, ceea
ce impune selectarea eficient a metodelor de dezvoltare.
2.2. Soluii de reglare automat LCA. Regulatoarelor PI(D) 27
n contextul celor de mai sus, soluiile de reglare automat cu RG-2DOF pot
fi ncadrate n aria soluiilor de reglare LCA; prin structura caracteristic ele pot
asigura, n mod simultan, cerinele de baz impuse unui SRA-c: - dinamic
favorabil n urmrirea referinei i - rejecia perturbaiilor.
Extensia regulatoarelor 2-DOF n domeniul reglrii cu regulatoare fuzzy este
un avantaj, putnd fi apelate att regulatoarele de tip Mamdani, ct i regulatoarele
de tip Takagi-Sugeno. n acest context, n [21] se propune o metod de dezvoltare,
bazat pe teorema de analiz a stabilitii, pentru RG-fuzzy de tip Takagi-Sugeno cu
2-DOF, dedicate proceselor specifice servosistemelor. Metoda poate fi ncadrat n
categoria LCA i implementat ca i soluie LCA, deoarece este relativ simpl,
necesit un efort de calcul (dezvoltare) relativ redus i costuri de implementare
reduse. Soluiile de reglare cu regulatoarele fuzzy de tip Takagi-Sugeno (dup
ieire) sunt acceptate ca i soluii LCA datorit posibilitii de a integra regulatoare
convenionale simple (PI(D)) i de a utiliza reguli fuzzy simple, uor de inteles i de
acordat [22]. Soluiile de reglare cu RG-F utilizate n tez pot fi acceptate ca soluii
LC deoarece au o structura simpl, utilizeaz un numr redus de termeni lingvistici
i sunt uor de implementat pe echipamente de laborator.
Prin extinderea ariei de ncadrare a soluiilor LCA, i algoritmii (unele soluii)
de reglare cu predicie pot fi ncadrai n categoria LC. Regulatoarele cu predicie
sunt utilizate n domeniul roboticii ca i soluii LC de exemplu pentru mbuntirea
performanelor sistemului de reglare automat al unui robot Robocup [26], a crui
implementare necesit costuri relativ reduse. n [27] este propus o soluie LCA
eficient care asigur, prin utilizarea unui regulator cu predicie (LC) adaptiv bazat
pe model (MBC) cu conexiune feedforward, mbuntirea robusteii i a
performanelor unor manipulatoare cu restrictii i afectate de incertitudini i
perturbaii; utilizarea acestui regulator asigur fezabilitatea soluiei de conducere
prin interpolarea unor soluii de reglare simple i garanteaz aplicabilitatea prin
utilizarea unei metode simple de calcul a algoritmului de interpolare.
n consecin, adoptarea soluiilor LCA n dezvoltarea sistemelor de reglare
automat se refer, n ultima instan, la alegerea unor soluii de reglare cu o
structur simpl dar eficiente, uor de implementat, utiliznd echipamente LCA
pentru care comunicarea ntre componente este relativ uoar i ieftin.

2.2.2. Metode de dezvoltare a regulatoarelor PI(D) (soluii
LCA) pentru modele de tip benchmark apelate n tez

Alegerea structurii sistemului de reglare automat (SRA) depinde de
performanele impuse desfurrii sistemului, de complexitatea structurii PC i de
echipamentele de automatizare disponibile. O parte din structurile dezvoltate n tez
au la baz structura de SRA cu reacie dup ieire SRA-convenional (SRA-c),
prezentat n figura 2.2.1 n care: RG regulatorul cu un singur grad de libertate
1-DOF , PC procesul condus, F-r filtru pe canalul de referin, r
0
referina, r
referina prefiltrat, e eroarea de reglare, u comanda, y ieirea msurat, v
1

perturbaia care acioneaz pe ieirea procesului, v
2
perturbaia care acioneaz
pe intrarea procesului.

Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 28

Fig.2.2.1. Structura de baz pentru un SRA-c cu regulator 1-DOF (RG)

Pentru cazul linear (linearizat), relaiile dintre mrimile de intrare i mrimile
de ieire se detaliaz sub forma (2.2-1):
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( r ) s ( H ) s ( r
) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( v ) s ( S ) s ( r ) s ( S ) s ( e
) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( H ) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( r ) s ( S ) s ( H ) s ( u
) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( v ) s ( S ) s ( r ) s ( S ) s ( H ) s ( H ) s ( y
R P 0
0 Fr
2 P 1
2 P R 1 R R
2 P 1 P R
=
=
=
=
+ + =
(2.2-1)
Funcia de sensibilitate S(s) i funcia de sensibiltate complementar T(s),
apelate n cadrul tezei, sunt detaliate prin relaiile cunoscute (2.2-2):
1 ) s ( T ) s ( S cu
,
) s ( H ) s ( H 1
) s ( H ) s ( H
) s ( T ,
) s ( H ) s ( H 1
1
) s ( S
P R
P R
P R
= +
+
=
+
=
(2.2-2)
Relaiile menionate vor fi apelate pe parcursul tezei.

A. Metode de dezvoltare a regulatoarelor tipizate PI(D) apelate n
tez.
A.1. Dezvoltarea n variant continual a regulatoarelor tipizate.
Regulatoarele PI(D) clasice, dezvoltate n tez, sunt realizate n acord cu structura
de baz din figura 2.2.2 (a) fr sau cu filtrele pe canalele de intrare. Fa de
aceast structur se pot dezvolta structuri extinse ale regulatoarelor tipizate:
Algoritmul de reglare prelucreaz diferit informaia n raport cu cele dou
intrri, figura 2.2.2 (b);
Regulatorul ncorporeaz module de prelucrare informaional suplimentare,
cum ar fi: (1) modulul ZI (zona de insensibilitate), figura 2.2.2 (c), i (2)
modulul neliniar de limitare a comenzii extins i cu masura AWR (Anti-
Windup-Reset), figura 2.2.2 (d).
Extensiile servesc la buna funcionare a SRA.
n cazul sistemelor de reglare dup ieire cu regulatoare tipizate apelate n
cadrul tezei, metodele de calcul (de acordare a parametrilor) ale regulatorului se
adapteaz la specificul proceselor; n general, diferitele modele asociate PC sunt
apelate numai n faza de dezvoltare algoritmic (model based design, MBD).
Procesele vizate fac parte din clasa proceselor rapide si, drept urmare, au
fost apelate i dezvoltate doar metode de dezvoltare specifice acestor clase de
procese. n unele cazuri, soluiile pot fi relativ uor extinse i la controlul bazat pe
model (model based control, MBC).

2.2. Soluii de reglare automat LCA. Regulatoarelor PI(D) 29

Fig.2.2.2. Structuri de baz i extinse pentru regulatoarele tipizate [41]

Utilizarea (apelarea) regulatoarelor PI(D) (in varianta tipizat, dar nu
numai) este justificat prin urmtoarele:
regulatoarele PI(D) (regulatoare cu un singur grad de libertate, 1-DOF) sunt
cele mai acceptate i utilizate regulatoare n industrie [7];
pe structura de baz de regulator PI(D) se pot dezvolta i structuri de reglare
automat avansate, mai eficiente; n cadrul tezei, RG-PI(D) constituie suport
de comparaie a eficienei celorlalte soluii de reglare dezvoltate [8], [16];
principiul reglrii PI(D) se poate extinde i pentru alte metode de reglare
(reglarea robust, reglarea adaptiv, reglare cu predicie bazat pe model i
reglarea bazat pe logica fuzzy, s.a.m.d.) [28], [29], [30], [31], respectiv se
pot stabili i echivalene ntre RG-1-DOF (PI(D)) i RG 2-DOF [32].
n multe cazuri de aplicaii de reglare a vitezei i poziiei servosistemelor,
dezvoltarea (acordarea parametrilor) regulatoarelor PI i PID are la baz criteriile de
modul (adaptate de Kessler), cunoscute sub denumirea de Criteriul modulului optim
(MO-m Modulus Optimum Method) varianta Kessler [33], [7], respectiv Criteriul
optimului simetric (SO-m Symmetrical Optimum Method), varianta Kessler [34],
[35], [7]. O generare a metodei SO-m o constituie Criteriul optimului simetric extins
(ESO-m Extended Symmetrical Optimum Method), [36].
Metodele de modul sunt prezente, n literatur, sub diverse forme, adaptate,
de regul, pentru MM de tip benchmark aferente procesului [7], [35], [36], [37],
[38]. Soluiile cu regulatoare tipizate reprezentative pentru domeniul menionat,
care includ f.d.t. de aproximare ale procesului, prezint n f.d.t. a sistemului deschis
un pol sau, eventual, doi poli n origine i unul sau doua zerouri de compensare. n
general, performanele de reglare asigurate sunt relativ bune, inclusiv de robustee,
chiar i n cazul proceselor cu neliniariti uoare, ntr-un domeniu larg al
condiiilor de funcionare.
n Tabelul 2.2.1. este prezentat o sintez asupra:
MM (de aproximare) de tip benchmark, obinute pe baza ecuaiilor primare
ale proceselor aplicaiilor dezvoltate n cadrul tezei [7], [4], [37], [41]
(col.1);
formelor de explicitare a f.d.t. aferente RG tipizate utilizate n tez (col.2);
metodelor de dezvoltare aferente [39] (col.3).


Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 30
Tabelul 2.2.1. Situaii de aplicare a metodelor MO-m, SO-m i ESO-m
Tip
reglare

Tip proces

Tip RG utilizat
Metoda de
dezvoltare
0 1 2 3
PT2
) sT 1 )( sT 1 (
k
1
p
+ +


PI
1 r
p
r
r
r
T T ,
T k 2
1
k
), sT 1 (
s
k
= =
+



MO-1.2

PT3
Var.1

T T T
) sT 1 )( sT 1 )( sT 1 (
k
2 1
2 1
p
> >
+ + +


PID
var.1
2 2 r 1 1 r
p
r
2 r 1 r
r
T T , T T
,
T k 2
1
k
), sT 1 )( sT 1 (
s
k
= =
=
+ +



MO-1.3


Reglare
viteza
(turaie)

PT3
Var.2


>
+ + +
T T
s T s T sT
k
p
1
2 2
1
) 2 1 )( 1 (


PID
var.2
1 f
1 p
r
f
2 2
r
T 01 . 0 .. 1 . 0 T
,
) T 2 ( k 2
1
k
,
sT 1
s T s T 2 1
s
k
=
=
+
+ +




MO-1.3


IT1


) sT 1 ( s
k
p

+



PI


T T
,
T k
1
k
), sT 1 (
s
k
r
2
p
2 / 3
r
r
r
=
=
+



ESO-m 1
SO-1,




Reglare
poziie


IT2
2 . 0 T / T
,
) sT 1 )( sT 1 ( s
k
1
1
p
<
+ +





PIDT1
1 2 r 1 r
2
p
2 / 3
r
f
2 r
1 r
r
T T , T T
,
T k
1
k
,
) sT 1 (
) sT 1 (
) sT 1 (
s
k
= =
=
+
+
+





ESO-m 2
SO-2,

Observaii: 1. Abrevierile MO-1, SO-1, ESO-1 etc. sunt dup [34], [35], [7]
(preluate i n [36]).
2. Pentru 4 = rezult relaiile specifice metodei SO-m (Kessler).
3. Datorit avantajelor oferite n literatur ([7], [8], [9] etc.) se apreciaz i se
confirm c cel mai utilizat regulator, n practic, este RG-PI(D).
Metoda MO-m este utilizat cu succes n aplicaiile mecatronice tocmai
datorit proprietilor de reglare foarte bune suprareglaj redus, % 3 . 4
1
= , timp
de rspuns redus,

T 4 . 8 t
s
= , timp de prim reglare redus,

T 7 . 4 t
1
= , eroare de
reglare nul, 0 e =

[42], [43]. Metodele de acordare SO-m i mai general - ESO-


m, asigur un suprareglaj de peste 4% care, ins, poate fi redus prin utilizarea unor
filtre plasate pe canalul de referin (SO-m i ESO-m) de tip PT1 care s
compenseze zeroul z
1
, sau de tip PD2T2 care s compenseze att polii complex
conjugai, p
1,2
, ct i zeroul, z
1
. n cazul ESO-m proprietile SRA pot fi influenate
semnificativ prin alegerea valorii parametrului .
n figura 2.2.3 sunt sintetizate informaiile referitoare la performanele
realizabile pe baza metodei de acordare ESO-m, funcie de alegerea valorii
parametrului [36].
2.2. Soluii de reglare automat LCA. Regulatoarelor PI(D) 31

Fig.2.2.3. Diagramele pentru determinarea performanelor realizate cu metoda ESO-m

Observaie. n cadrul unor lucrri proprii elaborate pentru aplicaiile din tez (de
exemplu [44]), la acordarea parametrilor regulatorului au fost utilizate cu succes i
metode de dezvoltare n domeniul pulsaie; aceste aplicaii nu sunt ns detaliate n
tez.

A.2. Implementarea ca variant numeric a regulatoarelor tipizate. n
varianta discret (cvasicontinu), ecuaia recurent aferent algoritmului de reglare
numeric, a.r.n. PI(D), poate fi obinut prin diferite metode [10]. n cadrul tezei,
adaptat la obiectivele urmrite i la modul de dezvoltare a regulatorului, a.r.n. va fi
generat i implementat n mai multe variante:
Bazat pe aproximarea derivatei (integralei) conform relaiei:
n
1 n
1
n
n
1 n
1
n
0
MT , A MD , I MD s
p z p z
q z q z q
) z ( P
) z ( Q
) s ( H ) z ( H
+ + +
+ + +
= = =

=
K
K
(2.2-3)
sau
n
n
1
1
n
n
1
1 0 1
z p z p 1
z q z q q
) z ( H

+ + +
+ + +
=
K
K
(2.2-4)
Aceast form este utilizat n dezvoltarea SRA cu RG-2DOF i n
dezvoltarea soluiei de reglare automat cu predicie bazat pe model.
Bazat pe aproximarea operaiilor elementare (P, I, D) care apar n legea de
reglare PID, conform relaiei:
, ) e e ( K e K e K u
1 k k d
k
0 i
i i k p k
=
+ + =

(2.2-5)
n aplicaiile pentru care algoritmul de reglare este comutat n funcie de
anumite criterii (adaptat la MM curent, de exemplu la cel neliniar sau la cel liniarizat,
n raport cu care s-a proiectat a.r.), este obligatorie asigurarea trecerii fr oc
(bumpless) de pe un algoritm de reglare numeric, a.r.n.(1), pe altul, a.r.n.(2),
figura 2.2.4 [41].

Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 32

Fig.2.2.4. Comutarea de pe un algoritm de reglare pe altul (dup [41])

Modificrile n parametrii RG continuali sunt reflectai n parametrii
(1)
p

i
(2)
q

. Comutarea fr oc presupune asigurarea condiiei de trecere (2.2-6) (de ex.


[41]):
k k 2 k 1
u u u = = (2.2-6)
Aceast condiie solicit recalcularea condiiilor initiale ([41]). Dac ecuaiile
aferente a.r.n. (1) sunt:
k
(2)
k
(1)
k
(1)
2k
(1)
0
(1)
1k
(1)
1
1k
e e e
x q x q u
= =
+ =
(2.2-7)
atunci la trecerea pe a.r.n. (2) trebuie calculat valoarea
(2)
1 - k 2,
(2)
1k
x x = .
innd seama de relaia de definiie a lui x
2k
,
(2)
1k
(2)
1
k
(2)
2k
x p - e x = (2.2-7)
si de condiiile:
(2)
nec 1k
(2)
nec 1 - 2,k
k
(2)
1
(2)
0
(2)
1
(2)
0 (1)
2k
(1)
0
(1)
1k
(1)
1
(2)
1
(2)
0
(2)
1
(2)
nec 1k
x x
e
p q q
q
] x q x q [
p q q
1
x
=

=
(2.2-8)
Substituind n (2.2-7) u
k1
=u
k2
se obine a.r.n. (2):
(2)
1k
(2)
1
(2)
0
k
(2)
0
(2)
1k
(2)
1
2k
x p q - e q x q u + = (2.2-9)
Schema bloc informaional aferent algoritmului cu comutare fr oc este
detaliat i n figura 2.2.5. Aceasta tehnic a fost apelat n lucrarea [44].
2.2. Soluii de reglare automat LCA. Regulatoarelor PI(D) 33

Fig.2.2.5. Schema bloc informaional relativ la trecerea de pe un a.r.n. (1) pe a.r.n. (2)

B. Tehnici de proiectare a regulatoarelor cu parametrii adaptabili
(Gain-Scheduling)

n ultimii ani s-au fcut numeroase cercetri, att n planul teoretic ct i n
cel al practicii, n domeniul regulatoarelor cu parametrii adaptabili. n cazul
sistemelor cu parametrii variabili se adopt frecvent soluia de reacordare on-line a
parametrilor regulatorului [30], [31]; precizrile se fac att relativ la a.r. clasici de
tip PI(D), ct i relativ la a.r. mai compleci, ca de exemplu:
regulatoare cu structur variabil, figura 2.2.2. (arn1=>arn2);
regulatoare cu adaptarea parametrilor (RG-PI(D) adaptive);
regulatoare fuzzy cu adaptarea parametrilor.
Tehnica Gain-Scheduling (GS) este utilizat cu succes n conducerea
sistemelor neliniare din domeniul industrial [7]. Regulatoarele GS sunt cele mai
simple i mai intuitive forme de conducere adaptiv, aplicabile pentru procesele cu
parametrii variabili. Adeseori, pentru astfel de procese, dac regulatoarele
convenionale cu parametrii fici nu urmresc evoluia acestor parametrii [45],
performanele sistemului pot fi n parte compromise. Regulatoarele liniare ce
compun regulatorul GS sunt determinate i activate in funcie de zona de
funcionare a sistemului (procesului).
n literatur, sunt prezentate diverse variante de implementare a SRA
utiliznd tehnica GS. De exemplu, n [46] se prezint o variant de implementare a
unui RG-GS pe baza interpolrii unor regulatoare liniare invariante n timp,
proiectate pentru MM-Ln n diferite puncte de funcionare ale unui sistem neliniar.
Stabilitatea i performana n punctele de interpolare intermediare au fost analizate
prin Linear Matrix Inequalities (LMI).
n [47], este dezvoltat un RG-PID inteligent, utiliznd arhitectura modelelor
de tip cutie neagr cu separarea clar a logicii euristice a algoritmilor numerici.
n [42], autorii prezint dezvoltarea unui regulator adaptiv i cu autoreglare
pentru procese cu faz minim i neminim, pentru procese cu un integrator i
pentru procese instabile; evaluarea performanelor asigurate de regulator se
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 34
bazeaz pe o bun identificare a modelului procesului i pe mecanismele de
dezvoltare.
n [48], se prezint o procedur ne-iterativ pentru identificarea a dou
puncte de pe Hodograful Nyquist, obinnd un model de ordinul 2 cu timp mort;
apoi, a fost dezvoltat un RG-PID cu autoacordare bazat pe principiul IMC.
n [49], pornind de la ecuaiile de funcionare ale unui generator sincron
pentru conducerea n bucl inchis se proiecteaz un regulator PI cu parametrii
adaptabili; metoda s-a dovedit a fi relativ simpl, dar foarte eficient. Din acest
motiv, metoda descris n [49], a fost preluat i adaptat, n cadrul tezei, pentru
aplicaiile dezvoltate n capitolele 3 i 4.
n esen, pentru definirea a.r. cu adaptarea parametrilor, se pleac de la
legea de reglare PI dat de expresia (2.2-10):
. dt ) t ( e ) t ( k ) t ( e ) t ( k ) t ( u
i p

+ = (2.2-10)
Includerea tehnicii GS se realizeaz prin intermediul parametrilor ) t ( k
p
i
) t ( k
i
, ale cror expresii sunt definite n (2.2-11):
(max) i i
) ) t ( e (
(min) p (max) p (max) p p
k )) t ( 1 ( ) t ( k
, exp ) k k ( k ) t ( k
=
=

(2.2-11)
Valorile actuale ale constantei proporional, ) t ( k
p
, i constanta
integratoare, ) t ( k
i
, depind de valoarea erorii de reglare, de valorile maxime i
minime ale constantei proporionale,
(min) p
k si
(max) p
k , i ale constantei
integratoare,
(min) i
k i
(min) p
k , ale RG-PI, de modulul erorii de reglare, ) (t e , i
de coeficientul , supus constrngerii 1 0 ; n [49], variaia coeficientului
trebuie s fie continu, adecvat trecerii de la o lege de reglare la alta, ceea ce
nseamn c este supus relaiei, dup cum reiese i din figura 2.2.6:
1 e
1 e
e e
e e
)) t ( cosh(
)) t ( sinh(
)) t ( tanh( ) t (
) t ( 2
) t ( 2
) t ( ) t (
) t ( ) t (
+

=
+

= = =

, (2.2-12)
n care se alege astfel inct s asigure o reglare mai rapid a lui , iar ) (t se
alege astfel:

<
>
=
) t ( e , 0
) t ( e , 1
) t ( (2.2-13)
2.2. Soluii de reglare automat LCA. Regulatoarelor PI(D) 35

Fig. 2.2.6. Graficul funciei tanh(x)

n cadrul tezei, n vederea proiectrii regulatorului PI (mai general i PI(D))
bazat pe metoda GS, s-au fixat urmtoarele condiionri (specifice pentru fiecare
aplicaie n parte):
stabilirea zonelor de limitare ale parametrilor de acordare k
r
i T
i
, ai
regulatorului PI, care pot varia ntr-un domeniu stabilit n funcie de punctul
de funcionare i de semnalul erorii; la fiecare aplicaie tratat n tez,
parametrii de pornire ai regulatorului k
r0
i T
io
au fost stabilii in funcie de
specificul acesteia;
dac eroarea de reglare e(t) (in modul ) (t e ) este mare, se ia n
considerare o constant proporional ) t ( k
p
de valoare mare i o constant
integratoare ) t ( k
i
de valoare mic; ca urmare se poate asigura o valoare
mare pentru semnalul de comand, ceea ce va asigura obinerea valorii
prescrise ntr-un interval de timp mai scurt;
daca eroarea de reglare e(t) n modul ) (t e ) este mic, se ia n considerare
o constant integratoare mare i o constant proporional de valoare mic
ceea ce va asigura un rspuns al SRA cu suprareglaj redus.


2.3. Soluii de reglare automat cu regulatoare cu dou
grade de libertate (RG-2DOF). Metode de dezvoltare a
regulatoarelor

Asigurarea simultan a celor dou cerine de baz, impuse unui SRA: (1)
dinamica favorabil n urmrirea referinei, i (2) rejecia eficient a perturbaiei,
conduc la necesitatea utilizrii regulatoarelor cu dou grade de libertate (RG-2DOF)
[50], prezentate sintetic n cadrul acestui paragraf. Prezentrile susin dezvoltarea
structurilor de reglare 2-DOF pe aplicaiile din tez.
Structura de reglare cu regulatoare 2-DOF, introdus de Horowitz n [51],
vizeaz asigurarea celor dou cerine formulate mai sus, fr o interinfluen
esenial a comportrilor. n funcie de punctul de plecare al proiectrii, metodele de
dezvoltare a structurilor cu RG-2DOF sunt prezentate n literatur sub diverse
variante [32], [52]-[56] .a.
n figura 2.3.1 se prezint structura SRA cu RG-2DOF, n care RG-2DOF
presupus liniar, - este descompus pe cele dou componente de baz:
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 36
un RG pe canalul semnalului de referin (filtru de referin), care
influeneaz zerourile sistemului:
) q ( R
) q ( T
) q ( H
1
1
1
T

= ;
un RG pe canalul de reacie (feedback), care influeneaz polii sistemului:
) q ( R
) q ( S
) q ( H
1
1
1
S

=
avnd partea comun polinomul R(z
-1
) (ulterior supus dezvoltrii RG-2DOF).


Fig.2.3.1. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF)

Majoritatea abordrilor de dezvoltare ale soluiilor de reglare cu RG-2DOF
liniar se axeaz pe una din urmtoarele puncte de vedere:
A. abordri sintetice ale proiectrii RG-2DOF dezvoltare direct a RG-2DOF
(de obicei) n variant discret, prin metoda alocrii polilor (de exemplu
[54], [55])
B. abordarea reglajului 2DOF (RG-2DOF) bazat pe echivalarea RG-1-DOF cu
diferite filtre de intrare, dezvoltate (de obicei) n variant continual [52],
[53], [56], [57].
Aplicaia de conducere a unui servosistem prezentat n [58] abordare
specific punctului B a fost reformulat n acord cu schema general a unui RG
extins cu filtre pe diferite canale informaionale ale regulatorului din figura 2.2.2 (b).
Aceast abordare nu este detaliat n tez. n lucrarea menionat, se evideniaz o
prim comparaie ntre SRA cu RG-1-DOF (extins) i SRA cu RG-2DOF [58]; aceasta
evideniaz faptul c, pentru a asigura eroarea de reglare nul ntr-un timp mai
scurt, n cazul SRA cu RG-2DOF (abodare dup metodele de tip A.) comanda
procesului - n special n raport cu modificrile perturbaiei - este mult mai agresiv
dect cea specifica RG-1-DOF.
n literatur, sunt prezentate mai multe metode de dezvoltare a RG-2DOF
[54], [32], [56], justificate de faptul c, la multe aplicaii, pe de o parte, -
referina se modifica frecvent, - iar, pe de alta parte, perturbaiile sunt frecvente.
n [52], este prezentat o analiz privind echivalarea regulatoarelor PID (1
DOF) extins cu filtre, adecvate cu RG-2DOF (principii i relaii de echivalen ntre
cele dou tipuri de RG). O metoda simpl i inovativ de dezvoltare a regulatorului
feedforward din structura de reglare automat cu RG-2DOF este propus i n [59]
pentru controlul vitezei articulaiilor flexibile i a braelor; aceasta metod este
independent de metoda de dezvoltare a regulatorului de pe canalul de reacie i
este propus i testat pentru a mbunti capacitatea de urmrire a referinei.
O metodolgie relativ complet de dezvoltare a unui RG-2DOF este
prezentat i n [60] pentru un sistem multi-motor web transport system, n care
regulatorul feedforward este bazat pe un model de referin pentru a surprinde ct
mai bine performanele de urmrire dorite, iar regulatorul feedback este proiectat
pentru asigurarea robusteii i pentru rejecia perturbaiilor; dinamica sistemului
este surprins prin intermediul unui regulator gain-scheduling, ce deriv din
interpolarea unor regulatoare H
2
obinute pentru diferite puncte de funcionare.
2.3. Soluii de reglare automat cu regulatoare cu dou grade de libertate 37
n vederea selectrii eficiente a metodei de dezvoltare direct a RG-2DOF n
acord cu specificul aplicaiilor din tez, n cadrul acestui paragraf, se prezint o
sintez succint asupra a dou abordri (1) prezentat n [54] i (2) prezentate n
[55]. n principiu, ambele abordri vizeaz metoda alocrii polilor, cu particularizri
specifice, care vor fi evideniate n cele ce urmeaz.
Schema bloc aferent structurii de reglare cu RG-2DOF, n variant discret,
este prezentat n figura 2.3.2 [61], n care RG-2DOF este descompus pe cele 3
blocuri ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
, (variant cunoscut i sub denumirea de
regulator RST; structura RST apare i n cazul reglrii GPC, explicitarea polinomial).
Polinoamele, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
, introduc cele dou grade de libertate din schem i
asigur o difereniere ntre specificaiile de urmrire i de reglare.


Fig.2.3.2. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF) [61]

Principalele etape ale proiectrii directe a RG-2DOF se pot sintetiza n
urmtoarele:
definirea polinomului ) q ( R
1
prin care se impun i condiiile de eroare de
reglare nul;
dezvoltarea regulatorului n reacie, ) q ( S
1
, astfel nct sistemul nchis s
fie stabil i ct mai puin sensibil n raport cu (1) perturbaiile de tip sarcin,
(2) cu zgomotul de msur i (3) cu incertitudinile de modelare ale PC;
dezvoltarea compensatorului feedforward, ) q ( T
1
, astfel nct sistemul s
urmreasc ct mai fidel variaiile referinei;
n varianta clasic de dezvoltare a RG-2DOF, procesul este apelat prin f.d.t.
continual ) s ( H
P
:
) s ( A
) s ( B
) s ( H
P
= (2.3-1)
Acesteia ii corespunde f.d.t. discret, determinat pe baza relaiei (2.3-2)
(de exemplu [4]):

)
`

=
=

e
kT t
p
1 1 1
P
) s ( H
s
1
L ) q 1 ( ) q ( H (2.3-2)
cu explicitarea final de forma:
A
A
B
B
n
n
1
1
n
n
2
2
1
1
1
1
1
P
q a q a 1
q b q b q b
) q ( A
) q ( B
) q ( H

+ + +
+ + +
= =
K
K
, (2.3-3)
n care ) q ( A n
1
A

= i ) q ( B n
1
B

= .
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 38
n ambele variante de abordare analizate, se apeleaz f.d.t. a sistemului
nchis, ) q ( H
1
r

:
) q ( S ) q ( B ) q ( R ) q ( A
) q ( B ) q ( T
) q ( H
1 1 1 1
1 1
1
r

+
= (2.3-4)
A. n cazul abordrii dup [54], f.d.t. (2.3-4) se identific cu un polinom
) q ( P
1
ce definete polii sistemului inchis:
, 1 d n n ) q ( P deg n
, q p q p 1 ) q )R( q B( ) q )S( q A( ) q ( P
B A
1
P
2
2
1
1
1 1 1 1 1
+ + =
+ + + = + =


K
(2.3-5)
Polinomul ) q ( P
1
este decompozabil n dou componente:
) q ( )P q ( P ) q ( P
1
F
1
D
1
= (2.3-6)
n care:
) q ( P
1
D

conine polii dominani, prin care se definete partea dominant a
dinamicii SRA-c (n particular, un sistem de ordinul doi cu pulsaie proprie
dorit i coeficient de amortizare dorit);
) q ( P
1
F

care conine polii auxiliari, ndeprtai, definii n vederea reducerii
zgomotului de pe canalele de msur [54].
Dezvoltarea efectiv a RG-2DOF, dup [54], presupune determinarea
polinoamelor ) q ( R
1
si ) q ( S
1
din bucla de reacie (figura 2.3.2):
. q s q s s ) q ( S
, q r q r 1 ) q ( R
S
S
n
R
R
n
n 1
1 0
1
n 1
1
1


+ + + =
+ + + =
K
K
(2.3-7)
prin rezolvarea ecuaiei diofantice (2.3-8):
) q ( P ) q ( S ) q ( B ) q ( R ) q ( A
1 1 1 1 1
= + (2.3-8)
n cazul proiectrii dup [54], polinoamele ) q ( R
1
si ) q ( S
1
trebuie s
conin o parte fix specific; astfel, pentru asigurarea erorii de reglare nule, este
necesar introducerea unui integrator n polinomul ) q ( R
1
de forma:
1 1
R
1 '
1
1 '
1
R
1 ' 1
q 1 ) q ( H
q r 1 ) q ( R
) q ( H ) q ( R ) q ( R



=
+ + =
=
K
(2.3-9)
Dezvoltarea compensatorului feedforward, ) q ( T
1
, influeneaz
comportarea sistemului n raport cu evoluia referinei (reference tracking); pentru
2.3. Soluii de reglare automat cu regulatoare cu dou grade de libertate 39
aceasta se utilizeaz un model de referin adecvat, ) q ( H
1
Pm

, dedicat aplicaiei,
figura 2.3.3:
) q ( A ) q ( B ,
) q ( A
) q ( B q
) q ( H
1
m
1
m
1
m
1
m
) 1 d (
1
Pm

= (2.3-10)
cu 0 d n cazul proceselor cu timp mort (
e m
T / T d = , intreg).


Fig.2.3.3. Structura de SRA cu regulator cu dou grade de libertate (2-DOF) cu model de
referin ) q ( H
1
Pm



Modelul de referin, ) q ( H
1
Pm

, se alege astfel inct s se asigure o
amplificare unitar (=1), n RSC, ntre referina, r(t), i evolutia dorit dat de
ieirea din model, y*(t) ( ) 1 ( B ) 1 ( A
m m
= )
) t ( r
) q ( A
) q ( B q
) t ( y
1
m
1
m
) 1 d (
*

+
= (2.3-11)
sau
) t ( r
) q ( A
) q ( B
) 1 d t ( y
1
m
1
m *

= + + (2.3-12)
iar polinomul ) q ( T
1
se alege din condiia de compensare a dinamicii sistemului
nchis, astfel inct:

0 ) 1 ( B daca ), q ( P
0 ) 1 ( B daca ,
) 1 ( B
) q ( P
) q ( T
1
1
1

(2.3-13)
Observaie. n situaiile n care, n raport cu referina, dinamica SRA coincide
cu dinamica modelului de referin, atunci polinomul ) q ( T
1
se nlocuiete cu o
constant i va avea forma (2.3-14) [54]:

0 ) 1 ( B daca ), 1 ( P
0 ) 1 ( B daca ,
) 1 ( B
) 1 ( P
) q ( T
1

(2.3-14)
B. n cazul abordrii dup [55], comportarea sistemului nchis poate fi
definit pe baza unui model de referin (2.3-15):
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 40
) q ( A ) q ( B ,
) q ( A
) q ( B
) q ( H
1
m
1
m
1
m
1
m 1
Pm

= , (2.3-15)
respectiv:
) q ( A
) q ( A
) q ( A
) q ( B
) q ( S ) q ( B ) q ( R ) q ( A
) q ( B ) q ( T
) q ( H
1
0
1
0
1
m
1
m
1 1 1 1
1 1
1
r

=
+
= (2.3-16)
n care condiia de eroare de reglare nul - n RSC - se traduce prin ) 1 ( B ) 1 ( A
m m
= ,
iar ) q ( A
1
0

este polinomul de multiplicare sau polinomul de observare a crui
alegere va influena comportarea SRA [55]; acesta trebuie ales astfel inct s fie
mai rapid dect polinomul ) q ( A
1
m

. Daca se impune modelul de referin de acelai
ordin ca i ordinul sistemului, atunci nu mai este necesar introducerea polinomului
de observare, pentru c se ndeplinete condiia de cauzalitate.
Observaie. Alegerea unui model de referin caracterizat de o f.d.t.
continual ) q ( H
1
Pm

de ordinul 2, cu pulsaia proprie dorit i coeficientul/factorul
de amortizare, , dorit (=0.7) asigur pentru SRA, cu timp continuu, un suprareglaj
de aproximativ 4% (a se vedea i cap.3, aplicaiile de conducere).
n prezentarea dup [55], pentru a compensa dinamica procesului
(compensare poli-zerouri), polinomul ) q ( B
1
se factorizeaz n zerourile stabile
(compensabile) aferente polinomului ) q ( B
1 +
si zerourile instabile
(necompensabile) aferente polinomului ) q ( B
1
:
) q ( B ) q ( B ) q ( B
1 1 1 +
= (2.3-17)
n acest caz, zerourile instabile vor fi incluse n cadrul polinomului ) q ( B
1
m


al modelului de referin, care va fi factorizat sub forma (2.3-18):
) q ( B ) q ( B ) q ( B
1
m
1 1
m

= (2.3-18)
Pentru determinarea polinoamelor ) q ( R
1
i ) q ( S
1
trebuie rezolvat
ecuaia diofantic (2.3-19):
) q ( A ) q ( A ) q ( S ) q ( B ) q ( R ) q ( A
1
0
1
m
1 1 1 1
= + (2.3-19)
iar polinomul ) q ( T
1
se determin prin identificarea numrtorilor din (2.3-16),
innd seama i de condiiile (2.3-17) i (2.3-18):
) q ( A ) q ( B ) q ( T
1
0
1
m
1
= (2.3-20)
n ambele cazuri, trebuie luate n considerare urmtoarele aspecte:
pentru existena soluiei ecuaiei diofantice (2.3-19) i pentru ca aceasta s
fie de grad minim, polinoamele procesului, ) q ( A
1
si ) q ( B
1
, nu trebuie s
conin factori comuni;
2.3. Soluii de reglare automat cu regulatoare cu dou grade de libertate 41
trebuie introduse restriciile legate de necesitatea realizabilitii fizice a RG-
2DOF, cunoscute sub denumirea de condiii de cauzalitate; n acest sens,
trebuie inut seama de relaiile ntre gradele polinoamelor, relaii care difer
n funcie de metoda de dezvoltare aleas:
- dup [54]:
. 1 n ) q ( S n
, 1 d n ) q ( R n
A
1
S
B
1
R
= =
+ = =


- dup [55]:
. n n n
, 1 n n n
, 1 n n n n
A A
B
A A
T S R
m
0
= =
=
= = =
+

Abordrile de dezvoltare a RG-2DOF prezentate n [54] i [55] (acesta din
urm regasit i ntr-o alt variant n [41]) difer numai prin modul de tratare a
modelului de referin:
prima folosete modelul de referin pentru a determina comportarea
sistemului de reglare n raport cu referina;
a dou variant impune sistemului o anumit comportare prin intermediul
acelui model de referin.
Analiznd cele dou abordri, s-a ajuns la concluzia c abordarea propus
de [54] poate fi mai avantajoas, mai ales pentru faptul c prin aceast metod nu
se simplific zerourile, i ca urmare nu poate fi afectat stabilitatea sistemului.
n cadrul tezei, s-a realizat i un studiu comparativ al celor dou metode i s-
a preluat o cale adaptabil, fiind apoi particularizat n funcie de aplicaia pentru
care s-a proiectat. Pentru determinarea polinoamelor regulatorului cu dou grade de
libertate s-a apelat un program de dezvoltare asistat de calculator CAD
Matlab&Simulink, denumit calcul_polinoame_2DOF.m; programul preia n parte
elemente din programul Matlab&Simulink bezoutd.m prezentat n [54] fiind extins
prin calculul coeficienilor polinomului ) q ( T
1
i particularizat pentru fiecare
aplicaie n parte. Pentru reglarea poziiei ambreiajului acionat electromagnetic
(aplicaia a 2-a), soluia de reglare cu RG-2DOF a fost integrat n strategii de
reglare avansat n spe (1) tehnica gain-scheduling i (2) reglarea fuzzy,
obinndu-se noi soluii de reglare automat. Aceste soluii au avut ca i obiectiv
principal mbuntirea performanelor sistemului de reglare.


2.4. Soluii de reglare cu regulatoare fuzzy de tip
Mamdani i regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno. Metode
de dezvoltare

2.4.1. Regulatoare fuzzy cu dinamica ca soluii de reglare LC

A. Structuri de regulatoare Fuzzy

Reglarea bazat pe logica Fuzzy, introdus de L.A. Zadeh [62], poate fi o
alternativ viabil a conducerii clasice, ce utilizeaz i adapteaz o caracterizare
lingvistic a calitii desfaurrii procesului in funcie de cerinele particularizate pe
aplicaie [63], [64]; ea este capabil s surprind n luarea deciziilor gndirea
uman ntr-o formulare lingvistic. Avantajele eseniale oferite de reglarea fuzzy,
manifestate prin faptul c:
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 42
dezvoltarea regulatoarelor, a conducerii este bazat pe reguli care in seama
de experiena operatorului uman (expert); acesta va defini variabile
lingvistice prin mulimile fuzzy asociate,
dezvoltarea regulatorului fuzzy (RG-F) devine relativ uoar, fiind posibil o
configurare uor de adaptat i de modelat a regulatorului dependent de
condiiile de funcionare ale proceselui, nefiind necesare modele matematice
sofisticate pentru regulator i tool-uri de dezvoltare,
conduc la utilizarea acesteia n cele mai diverse domenii neindustriale (industria
electrocasnic de exemplu) i industriale; n cadrul acestora din urm se
menioneaz conducerea aplicaiilor mecatronice la care se dorete i o poziionare
ct mai exact a mecanismelor [65]-[68], s.a.
n principiu, pentru dezvoltarea unui SRA cu regulator fuzzy (RG-F) este
util (uneori i necesar) cunoaterea anumitor informaii referitoare la proces:
(1) dac MM al procesului este cunoscut sau nu;
(2) dac poate fi precizat o formulare lingvistic mai mult sau mai puin
adecvat pentru definirea bazei de reguli a aciunilor de conducere.
Astfel, metodele de reglare fuzzy bazat pe model pot fi abordate pe baza a
dou tipuri de modele:
metode bazate pe utilizarea unor modele matematice clasice asociate
procesului; astfel de abordri vor fi detaliate n cadrul tezei.
metode bazate pe utilizarea unor modee fuzzy asociate procesului; aceast
modalitate de abordare nu este apelat n tez.
Metodele bazate pe utilizarea unor modele matematice clasice asociate
procesului combin logica fuzzy a lui Zadeh [62] apelat la nivelul realizrii
regulatorului i teoria reglrii (clasice sau moderne) la nivelul dezvoltrii
algoritmului de conducere, fiind utilizat cu succes n numeroase aplicaii practice al
cror model matematic este relativ bine cunoscut i dup caz poate fi liniarizat
n orice punct nominal de funcionare [69]. Aceste metode conduc la clasa de
regulatoare fuzzy, care se pot clasifica n:
RG-F de tip I care sunt regulatoare fuzzy de tip Mamdani;
RG-F de tip II au n concluzie u
k
=const.; acestea sunt echivalente RG-M
care au singleton n concluzie;
RG-F de tip III care sunt regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno.
n cadrul tezei, au fost abordate doar cele din categoria I i III.
Structura general a unui SRA cu RG-F este detaliat n figura 2.4.1, n care
sunt evideniate etapele de funcionare ale acestui regulator:
etapa de fuzzificare a informaiei ferme, referitoare la evolutia mrimilor PC,
rezultnd informaia vag sub forma VL, a TL i f.d.ap;
etapa de inferen, n care informaia vag este prelucrat pe baza regulilor
din baza de reguli, obinndu-se comanda n caracterizare vag (concluzia
vag):
Dac (premiz) atunci (concluzie)
etapa de defuzzificare, n care comanda vag este convertit n comanda
ferm.
n modulul de inferen, regulatoarele fuzzy apeleaz operatori lingvistici ai
termenilor lingvistici afereni [64]: operatorul SI, operatorul SAU, operatorul de
complementare vag sau de negare vag, operatorul PRODUS, operatorul SUMA,
operatorii SI-vag i SAU-vag, operatorul MIN-MAX, modificatori ai mulimilor vagi.
Metodele de defuzzificare sunt prezentate n numeroase lucrri (de exemplu [64])
avnd denumiri specifice.

2.4. Soluii de reglare cu regulatoare fuzzy. Metode de dezvoltare 43

Fig.2.4.1. Schema bloc de principiu aferent unui SRA cu RG-F (varianta clasic)

innd seama de specificul aplicaiilor i de experiena proprie dobndit, n
cadrul tezei, au fost apelate cu preponderen (1) metoda maximelor mediate i (2)
metoda centrului de greutate (n diferite variante adaptate), iar pentru inferen, s-
au utilizat operatorii MIN i MAX. Baza de reguli poate fi o baz complet sau
incomplet, simetric sau nu. n cadrul tezei, bazele de reguli formate pentru
aplicaiile vizate sunt complete, ns nu neaprat i simetrice.

B. Regulatoare Fuzzy cu dinamic

Pentru asigurarea condiiei de eroare de reglare nul n regim staionar
constant, la aplicaiile vizate n cadrul tezei, au fost utilizate RG-F cu dinamic [64]
n varianta n care integratorul este plasat pe ieirea blocului fuzzy (integrarea pe
ieire). Soluiile adoptate sunt bazate pe structurile clasice de reglare - dup eroare
i derivatele acesteia - ct i pentru o structur adaptabil n funcie de o stare
(eseniala) a procesului. Informaiile de baz privind RG-F dezvoltate pentru
aplicaiile mecatronice din tez: (1) regulatoare fuzzy de tip Mamdani (RG-F-M), i
(2) regulatoare fuzzy de tip Takagi-Sugeno (RG-F-TS) sunt sintetizate n cele ce
urmeaz.

B.1. Soluii de reglare cu regulatoare fuzzy de tip Mamdani cu
dinamica plasat pe ieire
Regulatoarele fuzzy de tip Mamdani (RG-F-M) [63] se bazeaz pe un set finit
de reguli fuzzy de tip IF-THEN de forma:
R
i
:
i
u k
i
zn n
i
z
i
z
k
TL u
TL z TL z TL z
= THEN
) IS AND AND IS AND IS ( IF
2 2 1 1
K
(2.4-1)
unde
i
zj
TL , j=1..n, sunt termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de intrare,
iar
i
u
k
TL sunt termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de ieire.
Pentru dezvoltarea RG-F-M se pornete de la dezvoltarea regulatorului clasic
(liniar) PI(D). Prin discretizarea RG-PI, utiliznd de exemplu - metoda trapezelor
se determin varianta incremental a algoritmului (PI - cvasi-continu):
k I k P k
e K - e K u = , (2.4-2)
cu parametri
P
K i
I
K calculabili cu relaiile:
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 44
P
I
i
e R
I
i
e
R P
K
K
,
T
T k
K , )
T 2
T
1 ( k K = = =
Fuzzificarea variabilelor lingvistice de intrare este realizat apelnd un
numr impar de termeni lingvistici, cu funciile de apartenen (f.d.ap.) cu
distribuie uniform sau nu (dup caz), i cu acoperire 1; pentru variabilele
lingvistice de ieire se pot utiliza termeni lingvistici cu f.d.ap. de tip singleton cu
distribuie uniform. n figura 2.4.2, sunt exemplificate formele posibile ale f.d.ap.
pentru variabilele lingvistice de intrare, pentru trei termeni lingvistici {N, ZE, P}
(triunghiulare) i ale variabilei lingvistice de ieire, pentru cinci termeni lingvistici
{NB, NS, ZE, PS, PB} (singletoane).


Fig.2.4.2. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de intrare (a) i ale
variabilele lingvistice de ieire (b) [63]

Valorile parametrilor
e
B ,
e
B

i
u
B

sunt determinate pe principiul


echivalenei modale. Parametrul
e
B trebuie ales de ctre proiectant n funcie de
particularitile procesului iar
e
B

i
u
B

rezult din relaiile (2.4-3):


e e I P e
B B ) K / K ( B = =

i
e I u
B K B =

. (2.4-3)

B.2. Soluii de reglare fuzzy cu regulatoare de tip Takagi-Sugeno
Regulatoarele fuzzy de tip Takagi-Sugeno (RG-F-TS) [64], au la baz un
mod aparte de construcie a concluziilor din baza de reguli a blocului fuzzy, i
astfel, nu mai este necesar utilizarea procesului de defuzzifizare.
Regulatoarele fuzzy cu dinamic cu structura convenional pot fi
considerate regulatoare PI(D) neliniare. Datorit structurii flexibile la modificrile
punctului de funcionare a procesului, RG-F-TS asigur automat trecerea fr ocuri
de pe o concluzie ferm (comanda unui RG-PI liniar) pe alta.
n multe aplicaii de reglare automat, erorile de modelare i saturaia
comenzii sunt inevitabile i influeneaz performanele sistemului conducnd la
oscilaii mari i suprareglaj, timp de reglare mare i n unele cazuri la instabilitatea
sistemului. Pentru astfel de cazuri, n [70] a fost propus dezvoltarea unui sistem de
reglare adaptiv cu efect anti-windup n care constanta regulatorului proporional
(RG-P), notat cu k, este acordat de ctre un bloc de adaptare fuzzy de tip PD, cu
2 variabile de intrare (eroarea i derivata erorii) i o variabil lingvistic de ieire
(constanta proporional, k). Baza de reguli a RG fuzzy a fost adaptat astfel inct
s se asigure un suprareglaj redus i un timp de reglare relativ redus, iar stabilitatea
sistemului neliniar este analizat utiliznd funcia de descriere.
Pentru dezvoltarea RG-F-TS cu integrarea ieirii se discretizeaz, ca i n
cazul RG-F-M, algoritmul de reglare PI liniar cu timp continuu, utiliznd metoda
2.4. Soluii de reglare cu regulatoare fuzzy. Metode de dezvoltare 45
trapezelor (dupa Tustin). Varianta incremental a algoritmului de reglare numeric
cvasi-continu PI rezult de forma (2.4-4):
|

\
|
=
i
k
i
I
i
k
i
P
i
k
e K - e K u (2.4-4)
,
K
K
,
T
T k
K , )
T 2
T
1 ( k K
i
P
i
I
i
i
e
i
R i
I
i
i
e i
R
i
P
= = = (2.4-5)
n care i este indicele regulatorului utilizat n legea de reglare a RG-F-TS, T
e
este
perioada de eantionare,
i
k
e este eroarea de reglare,
i
k
e este incrementul erorii de
reglare, i
i
k
u este incrementul comenzii; parametrul are rolul de a introduce
neliniariti suplimentare care pot fi utile pentru mbuntirea performantelor SRA
Pentru a descrie dinamica sistemului, regulatoarele fuzzy de tip Takagi-
Sugeno folosesc reguli fuzzy de forma:
i
k
k
i
zn n
i
2 z
2
i
1 z
1
u u THEN
) TL IS z AND AND TL IS z AND TL IS z ( IF
=
K
(2.4-6)
unde:
i este indicele regulii;
z
j
, j=1..n, reprezinta variabilele lingvistice (VL) ale sistemului;

i
zj
TL , j=1..n, sunt multimile fuzzy ce descriu termenii lingvistici, TL, ai
variabilelor lingvistice, VL;

i
k
u reprezint concluzia regulii i.
Pentru a mbuntii indicatorii de calitate ai sistemului de reglare
(suprareglaj, timp de reglare, etc.), metodele de dezvoltare a regulatoarelor fuzzy
cu dinamic pot fi uor extinse la dezvoltarea regulatoarelor neliniare fuzzy cu 2-
DOF. n cadrul tezei aceast structur nou propus a fost utilizat pentru aplicaia
ambreiajului acionat electromagnetic.
Pentru a face fa mult mai bine neliniaritilor aplicaiilor mecatronice, din
cadrul tezei, RG-F au fost combinate cu structuri de reglare convenionale, ceea ce
poate asigura o robustee ridicat la variaiile parametrilor [71]-[73].
Reglarea fuzzy cu adaptarea parametrilor (Gain Scheduling,de exemplu
[30], [31], [45]), este o form special de reglare fuzzy bazat pe model, care
folosete reguli lingvistice i logica fuzzy pentru a determina baza de reguli a RG
fuzzy pentru un proces dinamic. Tehnica este abordat n capitolul 4, sub forma unui
regulator fuzzy PI Gain-Scheduling pentru controlul ambreiajului acionat
electromagnetic.


2.5. Soluii de reglare automat cu predicie

Primele metode de reglare cu predicie [74], [75] (Predictiv Control) au avut
caracteristic corectarea adecvat a comenzii actuale n vederea determinrii
evoluiei dorite pentru ieirea sistemului. Cei mai cunoscuti algoritmi de reglare cu
predicie cu denumiri consacrate n literatur sunt sintetizai de exemplu n [5], (in
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 46
limba romn n [3]) .a. sub denumirile de EPSAC (Extended Prediction Self
Adaptive Control), GPC (Generalized Predictive Control), MUSMAR (Multistep
Multivariable Adaptive Regulator), EHAC (Extended Horizon Adaptive Control);
diversele soluii de reglare cu predicie sunt adaptate sub diferite moduri pentru
conducerea proceselor cu neliniariti.
Pentru mbuntirea performanelor structurilor de reglare cu predicie,
acestea pot fi combinate cu alte structuri de reglare automat. Pentru conducerea
proceselor cu neliniariti, n literatur, sunt prezentate diverse soluii de reglare cu
predicie. Astfel, pentru conducerea unui proces neliniar n [76]-[78] este
prezentat o structur de reglare automat cu predicie i cu RG-F-TS; predicia
comenzii este bazat pe un MM-ISI liniar cu parametrii variabili. Pentru conducerea
unui proces cu parametrii necunoscuti n [79] este dezvoltat o extensie a
structurilor de reglare clasice adaptive.
Procesele neliniare sunt relativ dificil de modelat, deoarece nu exist
standarde unitare de reprezentare a neliniaritilor, care s provin fie din corelarea
datelor de intrare-ieire, fie prin folosirea ecuaiilor primare obinute din
cunoaterea legilor de conservare a masei i a energiei. n multe situaii poate fi
util dezvoltarea unor sisteme de reglare automat cu predicie bazat pe modelul
procesului cunoscut n literatur sub denumirea de reglare cu predicie bazat pe
model (Model Predictiv Control MPC) [5], [80].
Sistemele de reglare automat cu predicie bazat pe model sunt utilizate cu
succes n aplicaiile industriale, oferind n raport cu alte structuri - o serie de
avantaje ([3], [5], [80], [81]):
structura de reglare este robust;
este util n controlul unei game largi de procese, de la cele cu dinamic
simpl pn la cele complexe, de la procesele cu timp pn la cele cu faza
neminim;
introduce controlul feedforward pentru a compensa timpul mort i
perturbaiile msurabile;
reglarea este intuitiv i relativ uoar, utilizndu-se un bagaj de cunotinte
redus n domeniul reglrii, iar regulatorul obinut este uor de implementat,
avnd un singur parametru de acordare;
suport extinderi la tratarea constrngerilor i sunt incluse sistematic n
timpul proiectrii procesului .a.
n reglarea cu predicie bazat pe model, necesitatea calculului ieirii
predictate a procesului la un moment viitor - bazat pe valorile anterioare i curente
a ieirii i pe comenziile viitoare - face ca modelul procesului s joace un rol
important. Astfel, dezvoltarea complet a regulatorului cu predicie bazat pe model
(Model Based Predictive Control MBPC) presupune o selectare atent i corect a
modelului procesului, model care s fie capabil s surprind pe deplin dinamica
procesului i, n acelasi timp, s fie intuitiv i relativ simplu de implementat.
Modelele cele mai utilizate n dezvoltarea unei soluii MBPC pot aprea sub
diverse forme prezentate in extenso [5] dintre care, n cadrul tezei, a fost apelat
doar reprezentarea prin f.d.t. (cu variabil explicitat sub forma lui q
-1
).
Pentru modelarea perturbaiilor, este apelat modelul ARIMAX, ce descrie
acea parte a ieirilor msurabile ale procesului care nu a fost inclus n modelul
procesului; alegerea modelului perturbaiei este la fel de important ca i cea a
modelului procesului [5]. n acest context, modelul procesului real poate fi exprimat
sub forma general:
2.5 Solutii de reglare automata cu predictie 47
) k ( e
) q ( A ) q ( D
) q ( C
) 1 k ( u
) q ( A
) q ( B q
) k ( y
1 1
1
1
1 d

+ =


- (2.5-1)
unde q
-1
operatorul de ntrziere elementar; y(k) ieirea nemsurat a
procesului; d timpul mort exprimat n perioade de eantionare (d 0); u(k)
comanda; e(k) o secven de zgomot alb discret cu media zero i varian
2
e
.
Polinoamele A, B, C i D au expresiile:
, q a q d 1 ) q ( D
, q a q c 1 ) q ( C
, q b q b b ) q ( B
, q a q a 1 ) q ( A
D
D
C
C
B
B
A
A
n
n
1
1
1
n
n
1
1
1
n
n
1
1 0
1
n
n
1
1
1




+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
K
K
K
K
(2.5-2)
unde n
A
, n
B
, n
C
i n
D
sunt gradele polinoamelor A, B, C i respectiv D.
Diferite tipuri de modele utilizate n literatur la dezvoltarea i
implementarea soluiilor de reglare predictiva bazat pe model [5] sunt detaliate n
Tabelul 2.5.1 (dupa [3]).

Tabelul 2.5.1. Modele matematice utilizate n reglarea cu predicie
Tip de
model
Expresia analitic aferent
ARX
) k ( e
) q ( A
1
) 1 k ( u
) q ( A
) q ( B q
) k ( y
1 1
1 d
+ =


-
ARIX
) k ( e
) q ( ) q ( A
1
) 1 k ( u
) q ( A
) q ( B q
) k ( y
1 1 1
1 d
+ =

-
ARMAX
) k ( e
) q ( A
) q ( C
) 1 k ( u
) q ( A
) q ( B q
) k ( y
1
1
1
1 d
+ =


-
ARIMAX
) k ( e
) q ( ) q ( A
) q ( C
) 1 k ( u
) q ( A
) q ( B q
) k ( y
1 1
1
1
1 d
+ =

-

Ideea de baz n reglarea MBPC revine la utilizarea unui model utilizat
pentru a prezice (predicta) evoluia ieirii procesului pe un orizont de timp definit i
calculul legii de reglare bazat pe minimizarea unei funcii obiectiv. Figura 2.5.1
(clasic n literatur, [3], [5]) evideniaz, intr-o reprezentare sintetic, paii de
urmat n dezvoltarea strategiei MBPC:
la fiecare moment de timp, ieirea reglat a procesului este determinat n
viitor peste un orizont de predicie; valorile viitoare ale ieirii procesului pot
fi predictate pentru un model al procesului;
valoarea referinei este stabilit n avans pentru orizontul viitor;
calcularea secvenei de comand de la momentul curent prin minimizarea
unui criteriu de performan care depinde de eroarea de reglare predictat;
este obinut o nou secven de comand, diferit de prima.
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 48

Fig.2.5.1. Paii de dezvoltare ai strategiei MBPC

O problem a strategiei de dezvoltare o constituie evaluarea funciei
obiectiv. n prezena constrngerilor de tip inegalitate, comanda viitoare trebuie s
fie obinut prin mai multe iteraii.
Obiectivul principal al proiectrii const n minimizarea bazat pe un criteriu
prin care ieirea viitoare a procesului pe un orizont de timp determinat y(t+j) s
urmeze traiectoria referinei w(t+j), i, de asemenea, efortul necesar la nivelul
comenzii s fie inclus n funcia obiectiv. Pentru minimizarea funciei obiectiv trebuie
luate n considerare urmtoarele [5]:
parametrii: orizontul de comand, c, orizontul de predicie maxim i minim
(N
2
i N
1
) i secvenele de ponderare, ) j ( i ) j ( ;
traiectoria referinei; aceasta nu trebuie s coincid exact cu referina real;
evoluia sa viitoare este cunoscut dinainte, evitndu-se astfel intrzierea ce
ar putea aprea n rspunsul sistemului; traiectoria poate specifica
comportarea sistemului n bucl inchis;
n cazul unor algoritmi de reglare cu predicie, constrngerile sunt luate n
considerare intrinsec, cum ar fi MAC (Model Algorithm Control) i DMC
(Dynamic Matrix Control), iar n GPC sunt ncorporate posterior.
innd seama de specificul aplicaiei, n cadrul tezei sunt tratate i apelate
urmtoarele dou funcii obiectiv (aplicaia a 2-a):
Funcii obiectiv ptratice pe un pas care conduc la un algoritm de reglare
simplu (LCA), cu performane controlabile prin ponderarea adecvat a
comenzii;
Funcii obiectiv ptratice pe mai muli pasi micoreaz valorile mari ale
comenzii care rezult din utilizarea unor astfel de funcii.

A. Funciile obiectiv ptratice pe un pas sunt bazate pe eroarea de
reglare a sistemului i a comenzii ponderate; ele permit rezolvarea integral a
problemei de urmrire i a problemei de conducere a sistemelor att de faz minim
ct i a celor de faz neminim, ncadrndu-se prin aceasta n categoria soluiilor de
reglare LCA.
2.5 Solutii de reglare automata cu predictie 49
n cadrul aplicaiei 2 din tez, pentru dezvoltarea soluiei MPC, se pleac de
la forma general a MM al procesului (2.5-1) i de la MM aferent predictorului de
ordinul nti (2.5-3):
) k ( y *
) q ( T
)) q ( D

* ) q ( A

) q ( T ( q
) k ( u *
) q ( T
) q ( D

* ) q ( B

) 1 k ( y
1
1 1 1
1
1 1


+
+ = +
-
(2.5-3)
Prin minimizarea funciei obiectiv ptratic pe un pas (2.5-4) se asigur att
minimizarea erorii de reglare, ct i minimizarea comenzii:
) k ( u
2

)] 1 k ( r ) 1 k ( y [
2
1
J
2 2
+ + + = (2.5-4)
Coeficientul de ponderare 0 asigur compromisul (de ponderare) ntre
cele dou obiective. Algoritmul de reglare se obine pe baza figurii 2.5.2 i a
minimizrii funciei obiectiv (2.5-4) n raport cu mrimea de comand u(k), 0
u
J
=

:
) k ( y
) q ( T ) q ( D ) q ( B b
)] q ( D ) q ( A ) q ( T [ b q
) 1 k ( r
) q ( T ) q ( D ) q ( B b
) q ( T b
) k ( u
1 1 1
0
1 1 1
0
1 1 1
0
1
0

+
+

=




) ) )
) ) )
) ) )
)
(2.5-5)
n consecin, algoritmul MPC poate fi transformat ntr-o structur
polinomial cu dou grade de libertate (2DOF, varianta RST), prezentat n figura
2.5.2 ([3], [5] s.a.).


Fig.2.5.2 Forma analitic standard (2-DOF) a structurii de reglare automat cu predicie bazat
pe model (MPC)

Forma standard a structurii sistemului de reglare automat cu predicie din
figura 2.5.2., se obine prin transformarea algoritmului de reglare (2.5-5) la forma
(2.5-6):
) t ( y ) q ( S ) t ( r ) q ( T ) t ( u ) q ( R
1 1 1
= (2.5-6)
n care polinoamele R, S i T au expresiile:
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 50
b

) q ( T b

) q ( T
,
b

)) q ( D

) q ( A

) q ( T ( b

q
) q ( S
,
b

T ) q ( D

) q ( B

) q ( R
0
1
0 1 *
0
1 1 1
0 1
0
1 1
1
+
+
=
+

=
+
+
=

(2.5-7)
Expresia ieirii reglate obine forma (2.5-8):
) k ( e *
) q ( B * b
) q ( A *
1
) q ( D * ) q ( B * b
) q ( C *
1
) 1 k ( r *
) q ( BA * b
) q ( A *
1
q
) k ( y
1
0
1
1 1
0
1
1
0
1
1

+
+
+ +
+
= (2.5-8)
iar ecuaia caracteristic (ecuaia diofantic) a structurii MPC este:
0 ) q ( S ) q ( B q ) q ( R ) q ( A
1 1 1 1 1
= +

(2.5-9)
Observaie. n cazul utilizrii funciei obiectiv (2.5-4), eroarea de regim staionar
constant, (2.5-10), poate fi anulat doar dac coeficientul de ponderare este nul
sau n cazul unui proces cu caracter integrator ([3]):
) 1 k ( r
b k

) 1 k ( r
b
A
B

y ) 1 k ( r
0 0
0
s s
+
+
= +
+
= + = (2.5-10)
B. Funciile obiectiv ptratice pe mai multi pasi. Aceste funcii au fost
introduse pentru a menine funcia de ieire cu varianta minim; ea este apelat i
pentru rezolvarea problemei zerourilor de faz neminim [3], [5].
n literatur, sunt prezente diverse modaliti de obinere a unor regulatoare
convenionale prin minimizarea funciilor obiectiv pe mai multi pasi i innd seama
de alegerile particulare ale parametrilor p, p
m
i . n partea a II-a, n capitolul 4 al
tezei, sunt apelati i dezvoltati doar algoritmii de reglare de varian minim.
O funcie obiectiv pe mai muli pai cu comand ponderat este dat n:

= =
+ + + + =
p
1 i
2
p
p i
2
) 1 i k ( u )] i k ( r ) i k ( y [ J
m
(2.5-11)
unde p este orizontul maxim al ieirii (orizontul de predicie), p
m
este orizontul
minim de predicie, 0 este coeficient de ponderare.
Prin minimizarea acestei funcii obiectiv (2.5-11) n condiiile, p=c (c
orizontul comenzii), p
m
=1 i 0 = , r y =
)
i considernd forma matriceal a
predictorului [3]:
k s Pu y + + =
)

unde matricele coloan au expresiile:
2.5 Solutii de reglare automata cu predictie 51
| |
| |
| | , ) p k ( r ), 1 k ( r r
, ) 1 p k ( r ), k ( u u
, ) p k ( y ), 1 k ( y y
T
T
T
+ + =
+ =
+ + =
K
K
)
K
) )
(2.5-12)
se poate determina algoritmul de reglare cu predicie de varian minim.
Sistemele GPC reprezint unul din cei mai populari algoritmi MPC, fiind
proiectate i implementate cu succes n aplicaiile mecatronice. n aplicaiile din
cadrul tezei, pentru dezvoltarea algoritmului GPC se pleac de la modelul procesului
de tip ARIMAX:

) k ( e
* ) q ( C ) 1 k ( u * ) q ( B * q ) k ( y * ) q ( A
1 1 d 1
+ = (2.5-13)
unde este operatorul de difereniere, =1-q
-1
, d este timpul mort, iar expresiile
polinoamelor A, B, i C sunt date n (2.5-2). n foarte multe cazuri (de exemplu i
[5] pentru simplificare polinomul C(q
-1
) se adopt de forma C(q
-1
)=1.

C. Algoritmul de reglare cu predicie generalizat
Algoritmul GPC const n aplicarea unei secvene de comand, {u(k),
u(k+1),, u(k+c)}, care minimizeaz o funcie obiectiv de forma:

= =
+ + + + =
p
p i
c
1 i
2 2
m
) 1 i k ( u ) i ( )] i k ( r ) i k ( y )[ i ( J (2.5-14)
unde c orizontul comenzii, (i) i (i) secvene de ponderare. Dup minimizare,
algoritmul de reglare GPC obine forma:
| |

=
+ + = =
p
p i
i
m
) i t ( f ) i t ( r k )) t ( f ) t ( r ( K ) t ( u
(2.5-15)
unde K este prima linie a matricei (G
T
G+ I)
-1
G
T
.
i n acest caz sistemul nchis poate fi transformat ntr-o structur standard
RST - apelat n analiza structurii de reglare automate GPC - prezentat n figura
2.5.3 [5]). Reprezentarea RST asigur determinarea formei polinomiale a
algoritmului GPC (2.5-6).


Fig.2.5.3. Structura sistemului de reglare generalizat n varianta RST [5]

Pentru a determina coeficienii polinoamelor ) q ( R
1
i ) q ( S
1
ale RG-2DOF
trebuie rezolvat ecuaia diofantic (2.5-16):
) q ( F q ) q ( A ) q ( E ) q ( T
1
j
j 1 1
j
1
+ = (2.5-16)
Sisteme moderne de reglare automat cu regulatoare low-cost - 2 52
n care ) q ( T
1
este un parametru de dezvoltare ce poate fi ales; pentru
simplificarea reprezentrii s-a ales ) q ( T
1
=1.
Expresiile finale ale polinoamelor ) q ( R
1
i ) q ( S
1
vor fi de forma:
,
k
F k
) q ( S
,
k
I k q ) q ( T
) q ( R
2
1
2
1
2
1
2
1
N
N i
i
N
N i
i i
1
N
N i
i
N
N i
i i
1 1
1



=
=

=
=

=
+
=
(2.5-17)
iar F
i
i I
i
sunt elementele ecuaiei diofantice ([3], [5] de exemplu, I
i
sunt liniile
vectorului G
T
).


2.6. Concluzii i contribuii personale

n cadrul acestui capitol, sunt prezentate ntr-o manier sintetic i
sistematic clasele de modele matematice apelate n dezvoltarea unor soluii de
reglare de tipul low cost automation.
Bazat pe un studiu bibliografic extins, sunt definite i sintetizate condiiile n
care o aplicaie de reglare (conducere) poate fi ncadrat n categoria low cost.
n acord cu aplicaiile vizate n cadrul tezei, s-a realizat o sintez asupra
metodelor de dezvoltare a unor regulatoare PI(D). De asemenea, s-a realizat o
sintetizare a condiiilor de comutare de pe un a.r.n. pe un altul, n vederea asigurrii
unei treceri fr ocuri. n acest context, au fost definite i reformulate tehnici de
dezvoltare Gain-Scheduling, n vederea includerii acestora n categoria low cost.
Tot n cadrul acestui capitol, s-a realizat o analiz comparativ ntre dou
abordri de dezvoltare a soluiilor de reglare automat cu 2DOF, n vederea alegerii
unei metode adecvate aplicaiilor vizate n tez. Pentru aceasta s-a utilizat un
program asistat de calculator, adaptabil n funcie de aplicaia abordat.
n vederea includerii n categoria soluiilor de reglare automat low cost au
fost sintetizai algoritmi de reglare fuzzy de tip Mamdani i de tip Takagi-Sugeno,
care au fost apelai n cadrul aplicaiilor vizate n tez.
Tot pentru ncadrarea ca i soluie LC pentru aplicaiile din tez, au fost
analizai anumiti algoritmi de reglare automat cu predicie, ca de exemplu, reglarea
cu predicie bazat pe model, algoritmul de reglare cu predicie de varian minim
i algoritmul de reglare automat cu predicie generalizat.
Pentru a dovedi eficiena lor, soluiile de reglare automat low cost
abordate n tez au fost testate pe aplicaiile din partea a II-a a tezei, n parte
simulate, n parte pe standuri experimentale.
Aceste contributii au fost valorificate i prin intermediul unor lucrri tiinifice, ca de
exemplu [82]-[86].


PARTEA A II-A


Sistemele mecatronice sunt utilizate cu succes n majoritatea aplicaiilor
industriale i neindustriale datorit structurii lor simple i robuste [2], [84], [85].
Aplicaiile mecatronice (sistem mecatronic) ncorporeaz:
Subsistemul mecanic (procesul condus);
Subsistemele electronice de intefaare (elementele de execuie/actuatoare i
elementele de masur);
Subsistemul de conducere al crui grad de complexitate difer de la o
aplicaie la alta, care poate ncorpora att structuri de conducere i algoritmi
relativi simplii, ct i structuri de conducere avansate.
n acest prim context aplicaia mecatronic poate fi considerat ca i
subsistem de conducere automat nglobat ntr-un sistem mai complex. n
dezvoltarea sistemelor de conducere aferente aplicaiilor mecatronice pot fi luate n
considerare urmtoarele puncte de vedere:
acceptarea unei reprezentri simplificate a sistemului;
Stabilirea performanelor de funcionare;
controlul mrimilor specifice, inclusiv estimarea strilor;
generarea comportrii dinamicii n situaii speciale;
dezvoltarea de algoritmi avansai;
detectarea erorilor de funcionare i diagnosticarea acestora.
Obiectivul acestui capitol al tezei este de a face uor de neles modul n care
structurile de reglare abordate pot fi proiectate i implementate pentru diferite
aplicaii mecatronice [87]-[91]. Procesele neliniare abordate n cadrul tezei pot
aduse, prin liniarizare i simplificare, la forma unor modele benchmark, care permit
dezvoltarea unor soluii de reglare automat.
Dezvoltarea sistemelor de reglare n domeniul automotive reprezint unul
din elementele cheie de inovare n industria autovehiculelor. De-a lungul anilor,
mainile au devenit sisteme mecatronice complexe, care conin subsisteme
caracterizate prin cerine de funcionare ridicate: precizie (de poziionare, urmrire)
ridicat, timp de reglare redus, robustee, consum redus de energie - asigurate prin
soluii de reglare adecvate [2]. Aceste subsisteme sunt caracterizate prin
neliniariti mai mult sau mai puin severe, ceea ce poate complica n unele cazuri
soluia de conducere [2], [91].
Structurarea acestei pri a avut ca suport i aplicaii din cadrul grantului de
cercetare SICONA 2009 [92], tratnd n capitolele 3, 4 i 5 aplicaiile de conducere
semnificative. Astfel, n capitolul 3 este prezentat modelarea detaliat a lanului de
transmisie a puterii la autovehicule n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare
LCA. Din cadrul componentelor acestui sistem, n capitolul 4 este analizat
subsistemul ambreiaj acionat electromagnetic i pe baza diferitelor MM construite
sunt dezvoltate soluii de reglare LCA dedicate poziionarii subsistemului ambreiaj.
n lipsa unui stand experimental verificrile relative la sistemele de reglare
dezvoltate n cap. 3 i 4 au fost realizate prin simulare pe modelele dezvoltate. n
capitolul 5, soluiile de reglare LCA abordate au fost testate pe un echipament de
laborator sistemul cu levitaie magnetic; ntre aceast aplicaie i aplicaia
ambreiaj acionat electromagnetic se pot stabili conexiuni att funcionale ct i de
modelare, sistemul cu levitaie magnetic fiind ns mai complicat. n cadrul acestui
capitol este prezentat modelarea matematic a sistemului (ca proces condus) i au
fost verificate n timp real soluiile LCA dezvoltate.




3. SISTEMUL DE TRANSMISIE A PUTERII LA
AUTOVEHICULE


3.1. Sintez asupra evoluiei sistemelor de transmisie a
puterii la autovehicule

Schema aferent lanului de transmisie a puterii unui autovehicul este
prezentat n figura 3.1.1 ([2], [91]). Schema evideniaz sistemul de propulsie,
ambreiaj (n cazul unei cutii de viteze manual) sau convertorul de cuplu (n cazul
unei cutii de viteze automat), cutia de viteze, angrenajul central sau principal
format din grupul conic si diferenialul, axul planetar si roile motoare. Dinamica
unui astfel de sistem poate fi modelat cu diferite grade de detaliere, n funcie de
scopul urmrit [2], [91]. n cazul modelrii complete a lanului de transmisie, acesta
este descompus pe subsisteme (mecanice) modelate individual, coninnd att
componente elastice ct i module neliniare.


Fig.3.1.1. Schema de principiu a unui sistem de transmisie a puterii la autovehicule

Interaciunile ntre componentele sistemului de transmisie cu variaie
continu a puterii la autovehicule sunt prezentate n schema bloc din figura 3.1.2;
ele vor fi discutate ca subsisteme individuale, interconectate n subcapitolul aferent
modelrii matematice. Posibilitatea separabilitii este discutat i analizat n [2].


Fig.3.1.2. Schema de principiu a unui sistem de transmitere cu variaie continu a puterii la
autovehicule

3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 55
Modelele matematice au fost construite plecnd de la relaiile generale care
caracterizeaz sistemul (avnd ca baza [2]). Pentru fiecare subsistem se vor preciza
relaiile fundamentale ce descriu funcionarea subsistemului.


3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie cu
variaie continu a puterii la autovehicule

3.2.1. Modelarea matematic a componentelor sistemului de
transmisie cu variaie continu a puterii la autovehicule

n corelatie cu preocuprile din cadrul grantului [92], n cadrul tezei
modelarea matematic i valorile numerice ce caracterizeaz schemele bloc se
refer la subsistemele sistemului de transmisie cu variaie continu a puterii de la
autovehiculul Honda Civic (valori numerice preluate dup [93]-[95]).
n figura 3.2.1, se prezint structura sistemului de transmisie a puterii
pentru un automobil (STPA) cu traciune fa (motorul aezat n partea frontal a
mainii). Principalele componente ale sistemului de transmisie prezentat sunt:
motorul cu ardere intern cu aprindere prin scnteie (m.a.s.);
convertorul de cuplu;
transmisia cu variaie continu (CVT Continuously Variable Transmission);
diferenialul;
ax planetar (pentru fiecare roat implicat n traciune);
roile.


Fig.3.2.1. Schema bloc detaliat a unui sistem de transmitere cu variaie continu a puterii la
autovehicule

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 56
n conformitate cu figura 3.2.1, cuplul motorului
eng
T i turaia motorului
eng
ajung la sistemul de transmisie (CVT) prin convertorul de cuplu TC (n forma
cuplului
c
T i a turaiei
c
). De la CVT, cuplul transformat
tr
T i viteza unghiular
tr
sunt din nou modificate de transmisia primar i de coeficientul
frg
i care
reprezint raportul la diferenial. Cuplul rezultant
w
T i viteza unghiular
w
sunt
transmise la roi prin intermediul axelor planetare. n regim permanentizat, cuplul
rezultant
w
T acoper cuplul rezistent creat la nivelul roilor; acesta poate conine
(1) componenta de rezisten aerodinamic
Drag
T (2) componenta datorat frecrii
Roll
T i (3) componenta introdus de declivitile drumului. n regimurile de
accelerare se adaug componenta dinamic de accelerare a mainii.
Componenta cuplului rezistent datorat unor decliviti (rampe) este luat n
considerare numai n regimul de testare funcionare palier - ramp.
Viteza mainii va fi constant cnd:
Drag Roll w
T T T + = . (3.2-1)
Dinamica sistemului STPA poate fi modelat n diferite moduri, funcie de
obiectivul propus i de ecuaiile primare ale componentelor sistemului.
n cadrul capitolului - plecnd de la modelele matematice aferente
componentelor sistemului de transmisie automat a puterii la autovehicule date n
[2], [91] i [96]) modelarea a fost adaptat i particularizat pentru un sistem de
transmisie cu variaie continu. Aceste particularizri se regsesc n modelarea
cuplului motorului, a convertorului de cuplu i a cutiei de vitez cu transmisie cu
variaie continu.

A. Sistemul de acceleraie electronic
Deoarece poziia pedalei de acceleraie (n literatur throttle position uneori
prescurtat throttle) nu poate fi avea o comportare treapt (pur), pentru a asigura o
accelerare asimptotic, este necesar introducerea sistemului de acceleraie
electronic; prin poziia pedalei de acceleratie se asigur controlul admisiei de
combustibil, respectiv cuplul motorului cu ardere intern.
Dup [97] dinamica sistemului poate fi explicitat sub forma (3.2-2):
P T

s T 1
1
throttle
p
t
^

+
= (3.2-2)
unde 03 . 0 T
p
t
= este constanta de timp relativ la micarea pedalei acceleraiei
electronice, P T

caracterizeaz valorile normalizate ale poziie pedalei acceleraiei


electronice ( P T

[%] este n procente).



B. Motorul cu ardere intern
n literatur (de exemplu i [91]) sunt detaliate pentru cele dou variante
de baz de motoare pentru autovehicule (Otto i Diesel) - att pentru varianta
ideal, ct i alternative la acestea, relaiile de modelare de baza finalizate cu
diverse structuri de conducere ce pot deservi funcionalitatea acestora. Prezentarea
din cadrul tezei se refer doar la motorul Otto (cu explozie, pe benzin).
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 57
n cazul motorului Otto cu explozie ciclul motor poate fi caracterizat prin
diagrama p-V asociat motorului m.a.s. figura 3.2.2. (preluat din literatur, de
exemplu [91]). Fr a intra n detalii, se amintete faptul c timpii n care
acioneaz motorul Otto sunt decompozabili pe urmtoarele aciuni: (1) admisia, (2)
compresia, (3) explozia i destinderea i (4) evacuarea (ce pot fi regsii i pe
diagrama din figura 3.2.2.).


Fig.3.2.2. Diagrama p-V a motorului cu aprindere prin scnteie

n modelarea vehiculului cu transmisie CVT, motorul Honda Civic este de
tipul 1.6i SR (motor cu injecie cu o capacitate de 1.6 litrii), caracterizat de:
o putere maxim produs este 113 PS (CP-cai putere) respectiv 83 kW la
6300 rpm (659.73 rad/sec);
un cuplul maxim de 143 Nm care se poate instala la turaia de 4800 rpm
(502.65 rad/sec);
un moment de inerie
2
eng
m kg 184 . 0 J = , care influeneaz direct evoluia
turaiei motorului.
Turaia motorului este supus urmtoarei constrngeri:
] rad/sec [ 6300
60
2
1000
60
2
eng
(3.2-3)
Dinamica motorului poate fi modelat ca un sistem cu inerie:
c eng eng eng
T T J =
&
, (3.2-4)
n care
%. 100 throttle % 0
, throttle ) (
) (
T T
T
) , throttle ( T
2
M eng
2
M P
p max
max
eng 1 eng

(
(


=
=
(3.2-5)
unde:
c
T - cuplul de la ieirea convertorului de cuplu [Nm];
eng
- viteza
unghiular (turaia) a motorului [rad/sec];
eng
T - cuplul motorului [Nm];
eng
J -
momentul de inerie al motorului [kgm
2
];
max
T - cuplul maxim al motorului [Nm];
P
- viteza unghiular a motorului la putere maxim [rad/sec];
M
- viteza
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 58
unghiular (turaia) a motorului la cuplul maxim [rad/sec]; throttle acceleratia;
1
- funcie neliniar de poziia accelaraiei marcat prin variabila throttle - i de
viteza unghiular a motorului
eng
(proporional cu turaia motorului).
Motorul m.a.s. are caracteristica de cuplu prezentat n figura 3.2.3. Ineria
motorului este condus de diferena dintre cuplul motorului i cuplul de ieire al
convertorului de cuplu.


Fig.3.2.3. Caracteristica cuplului n funcie de viteza unghiulara a motorului (dup depirea
turaiei / vitezei unghiulare de mers n gol)

C. Convertorul de cuplu
Cu toate c utilizarea unui convertor de cuplu reprezint fa de ambreiajul
mecanic o soluie avantajoas, prin folosirea unui convertor de cuplu eficiena
cuplrii este sub 100%. Pierderile sunt datorate prezenei statorului care genereaz
turbulene i interferene n circuitul fluidului i se pot elimina prin ataarea la stator
a unui ambreiaj mecanic cu sens unic (one-way clutch); convertorul de cuplu este
montat la intrarea lantului de transmisie, fiind conectat la ieirea flanei volantului.
Convertorul de cuplu realizeaz urmtoarele funcionaliti [98], [99]:
acioneaz ca un ambreiaj automat care transmite cuplul de la motor la
sistemul de transmisie;
multiplic cuplul generat de motor;
absoarbe vibraiile de torsiune ale motorului i ale sistemului de propulsie i
netezete oscilaiile din rotaia motorului (efect de filtrare);
acioneaz pompa de ulei a sistemului de control hidraulic.
Preluat dup [100], n figura 3.2.4 este prezentat o imagine sugestiv a unui
convertor de cuplu (ambreiaj hidraulic).
Convertorul de cuplu poate fi modelat utiliznd raportul dintre factorul de
capacitate, k, i raportul cuplului, i
tq
, versus raportul de transmisie al cutiei de viteze
dat prin curbe aferente strilor de echilibru n forma elementelor Simulink de tip
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 59
Look-Up Table,
2
i
3
; graficele acestor funcii sunt ilustrate n figura 3.2.5 i
figura 3.2.6 [97], [101], [102]:

Fig.3.2.4. Componentele unui convertor de cuplu [99]

). , ( i
), , ( k
, k / T
eng c 3 tq
eng c 2
2 2
eng c

=
=
=
(3.2-6)
n care
3 2
, - sunt funcii de
c
i
eng
,
c
- viteza unghiular (turaia) de
intrare n convertorul de cuplu [rad/sec].


Fig.3.2.5. Caracteristica aferent factorului )
2
( k

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 60

Fig.3.2.6. Caracteristica aferent raportului )
3
(
tq
i

D. Transmisia cu variaie continu
Spre deosebire de celelalte tipuri de transmisii mecanice, care permit
selecia a doar cteva valori distincte ale raportului de transmisie, flexibilitatea
transmisiei cu variaie continu CVT (Continuously Variable Transmission) permite
arborelui de transmisie s menin o vitez unghiular constant ntr-o gam
prestabilit de viteze. n acest mod, se poate obine o cretere a eficienei
consumului de combustibil n comparaie cu alte tipuri de transmisii, permind
motorului s funcioneze n cea mai eficient gam de turaii. Performanele
vehiculului pot fi maximizate numai dac motorul funcioneaz la turaiile care
produc puterea maxim [103].
n literatura de specialitate, au fost raportate numeroase rezultate de
cercetare privind autovehiculele cu transmisie cu variaie continu, (Leonardo
DaVinci a schiat prima transmisie de tip CVT n anul 1490). Pentru prima dat, n
tehnologia autovehiculelor, transmisia CVT a fost aplicat de firma german DAF
(sfritul anilor 1950). n anul 1987, Subaru a lansat o mini-main denumit Justy,
care avea transmisie CVT i care a fost prima main de acest tip vndut pe piaa
american [103]. i ali dezvoltatori de automobile (Honda, Ford, Nissan, Toyota,
VolksWagen (VW), Audi, Seat, Fiat, BMW, Mitsubishi) au dezvoltat autovehicule cu
transmisie cu variaie continu.
n literatur, sunt menionate mai multe tipuri de transmisie cu variaie
continu CVT. n [104] se meioneaz faptul c transmisia cu variaie continu
este cea al crei raport de transmisie (sau raport al vitezelor) se poate modifica
continuu ntr-un interval prestabilit (rezoluie infinitezimal). Datorit avantajelor
practice ale transmisiei CVT fa de celelalte tipuri de transmisii, interesul pentru
dezvoltarea acestor transmisii a creat competiii printre dezvoltatorii de aplicaii
automotive. n [105] sunt prezentate componentele fundamentale, configuraia i
cinematica unei transmisii de tip CVT avnd putere distribuit. Pentru a asigura
urmrirea asimptotic a vitezei dorite a roilor, n lucrare se prezint un regulator
inovativ termen folosit de autori n fapt neliniar i adaptiv dedicat pentru
sistemul de propulsie al unui vehicul cu motor Otto i transmisie cu variaie continu
a raportului de transmisie. Pentru a optimiza eficiena unui sistem care include o
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 61
transmisie de tip CVT n [106] se discut filozofia de control CVT i detaliile
proiectrii unui sistem mecanic de transmisie.
Pentru a realiza un optim al puterii din punctul de vedere al transmisiei cu
variaie continu, n [107] Song i Wang introduc un servosistem mechano-hidraulic
pentru cureaua metalic n form de V; sistemul de control hidraulic este dezvoltat
pentru modelul matematic al sistemului i furnizeaz rspunsuri foarte bune ale
vitezei vehiculului pentru cazurile n care se produc mai multe modificri ale
mediului extern. n [108] se prezint condiiile generale de existen i o soluie
explicit pentru o liniarizare pe reacie (feedback linearization) complet a unui
sistem de propulsie (drive-train) cu transmisie de tip CVT. n lucrare este prezentat
dezvoltarea unui regulator optimal (time-optimal controller) i rezultatele de
simulare care sustin robusteea sistemului i faptul c performanele bucle rmn
acceptabile chiar i n prezena unor perturbaii mari. n [109], Zhou i colaboratorii
stabilesc - innd seama de diferite etape ale cuplrii ambreiajului - modelul dinamic
al unui sistem CVT folosit apoi n simulare. De asemenea, au dezvoltat un regulator
PD cu parametrii ajustabili pentru raportul de transmisie al cutiei de viteze i un
regulator Fuzzy pentru cuplul aferent ambreiajului. Scenariile de funcionare
simulate i analizate n [109] se refer la accelerare i decelerare i ntlnirea unei
rezistene perturbatoare. Scopul principal al rezultatelor de cercetare prezentate n
lucrrile [108] i [109] este de a minimiza consumul de carburant al unui sistem cu
transmisie CVT. Abordrile din tez au la baz lucrrile menionate.
n cazul transmisiilor CVT, la majoritatea autovehiculelor se utilizeaz o
pereche de roi de transmisie cu diametru variabil, fiecare avnd forma unui con i
care sunt conectate printr-o curea metalic sau un lan. Cnd aceste jumti se
apropie cureaua este forat s se ridice de-a lungul roii, mrind astfel diametrul
roii, dup cum reiese i din figura 3.2.7 i invers. Raportul de transmisie variaz n
funcie de modificarea diametrului roilor. Cureaua clasic n form de V utilizat
pentru transmisia cu variaie continu este dedicat motoarelor care produc un
cuplu redus cu valori de pn la 200 Nm.


Fig.3.2.7. Principiul de funcionare al transmisiei CVT

Principiul de funcionare, descris mai sus, este cel care guverneaz i
transmisia de tip CVT vizat n teza. Transmisia de tip CVT vizat permite
schimbarea n mod continuu a relaiei dintre turaia motorului i viteza vehiculului,
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 62
avnd un numar infinit de trepte de vitez, cuprins n intervalul:
143 . 3 i 727 . 0
CVT
.
Modelul matematic al transmisiei CVT este utilizat pentru contruirea unui
model detaliat al unui autovehicul n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare a
vitezei autovehiculului. Ecuaiile generale ale transmisiei sunt urmtoarele:
. i , T i T
, T i i T ), v ( i
w CVT c tr frg w
c tq CVT tr v 4 CVT
= =
= =
(3.2-7)
n care: caracteristica
4
este dat sub forma un look-up table, figura 3.2.8, ca
dependen a raportului de transmisie
CVT
i funcie de viteza vehiculului,
v
v ;
tr
T -
este cuplul de la ieirea subsistemului de transmisie [Nm],
w
T - cuplul de la ieirea
din diferenial [Nm],
w
este viteza unghiular a roilor [rad/sec].


Fig.3.2.8. Caracteristica aferent raportului )
5
(
CVT
i

E. Dinamica autovehiculului
Autovehiculul utilizat n modelrile din cadrul tezei are o caroserie de tip
hatchback compact de mas aproximativ m
0
=1000 kg i un moment de inerie
echivalent, ] m [kg m r J
2
v
2
w veh
= . Roile au o dimensiune de 15 i cauciucurile
utilizate sunt de tipul 185/85 [110], [111]. Modificarea momentului de inerie al
autovehiculului
veh
J (ca i perturbaie parametric) este datorat de masa
adiional (pasageri i bagaje), kg 431 m 0
v
, care influeneaz n mod direct
performanele autovehiculului (de exemplu timpul necesar atingerii vitezei de 100
km/h).
Masa total a autovehiculului poate fi exprimat n funcie de masa n gol,
m
0
, i sarcina util, 431 m
v
= (3.2-8):
v 0 v
m m m + = (3.2-8)
n tabelul 3.2.1 este prezentat modificarea demarajului vehiculului
dependent de diferite valori ale momentului de inerie.

3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 63
Tabel 3.2.1. Influena momentului de interie asupra performanelor vehiculului
v
m
vech
J 0-100 km/h
54 65.875 8.4 sec
200 78.375 9.88 sec
431 92.813 11.6 sec

Ecuaiile care guverneaz dinamica vehiculului [2], [91], [112]:
, r 6 . 3 v
, r * g * m * c T
), sgn( r * * A * c * 0.5 T
, T T T T J
w w v
W v Roll Roll
w
3
w Drag
rez Roll Drag w w vech
=
=
=
=
&
(3.2-9)
unde:
Drag
T - este cuplul de rezisten aerodinamic [Nm];
Roll
T - este cuplul de
frecri (friction torque) [Nm]; c - este coeficientul de rezisten aerodinamic, A -
este aria sectiunii autovehiculului, - este densitatea fluidului,
Roll
c - este
coeficientul de rezisten la sol,
W
r - este raza roilor.

3.2.2. Modelul matematic neliniar al sistemului de transmisie
cu variaie continu a puterii la autovehicule. Liniarizarea modelului
neliniar

Schema bloc informaional neliniar a ntregului sistem a fost determinat
pe baza MM pariale ale componentelor sistemului de transmisie a puterii la
autovehicule (STPA) (tratate n subcapitolul 3.2.1), figura 3.2.9 i - pe aceast baz
- s-a construit i modelul matematic pe stare (MM-ISI) neliniar (MM-NL) (3.2-10):
, x r 01 . 0 6 . 3 y
), T T x r c A 5 . 0 (
J
1
x k k
x k k i
J
1
x
,
x r k x k k 6 . 3
x
J
1
x ] ) x (
) (
T T
T [
J
1
x
u
T
1
x
T
1
x
3 w
rez Roll
2
3
3
w air
vech
3
2
f
2
3
2
t tq FRG
vech
3
2
3
2
w
2
v
2
3
2
f
2 2
4
2
eng
1
2
M 2
2
M p
p max
max
eng
2
t
1
t
1
p p
=


=
+ =
&
&
&
(3.2-10)
n care, mrimile caracteristice sunt: mrimea de comand, P T

u = - numeric egal
n tensiune cu poziia pedalei de acceleraie, mrimile de stare,
1
x - caracterizeaz
dinamica pedalei de acceleraie (throttle),
eng 2
x = ,
w 3
x = i
v
v 01 . 0 y = -
mrimea de ieire msurat.
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 64

Fig.3.2.9. Schema bloc informaional a sistemului STPA

3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 65
Pentru dezvoltarea unor structruri de reglare pentru sistemul STPA, MM-NL
(3.2-10) a fost liniarizat n jurul unor puncte de funcionare (p.d.f.) caracteristice
definite de: - poziia pedalei i de modificarea momentului de inerie determinat de
masa curent a autovehicolului. Acestea au fost alese lund n considerare poziia
pedalei de acceleraie: 50%, 70% i 90% i modificrile de mas adiional
specificate n tabelul 3.2.1. n urma liniarizrii, s-a determinat modelul matematic
liniarizat (MM-Ln) (3.2-11) cu diferite valori ale parametrilor:
, x c y
, u b x A x
T


=
+ =
&
(3.2-11)
n care matricele A, B and cT sunt detaliate n (3.2-12):
| | . c c c c
,
b
b
b
b ,
a a a
a a a
a a a
A
13 12 11
T
13
12
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=
(
(
(

=
(
(
(

=
(3.2-12)
i elementele matricelor au expresiile (3.2-13):
w 13 12 11
31 21 11
30
3
w
2
30
3
20
2
f
2
tq t FRG
veh
30
2
20
2
f
2
tq t FRG
veh
5
30
2
w
2
v
2
f
2 2
4
20
eng
23
4
30
2
w
2
v
2
f
2 2
3
20
eng
10 M 20
2
M p
p max
eng
22
2
M 20
2
M p
p max
max
eng
21
13 12 11
r 01 . 0 6 . 3 c , 0 c , 0 c
0 b , 0 b , 3 . 33 b
x r A c
x
x
k k
k k i
J
1
33 a
x
x 3
k k
k k i
J
1
32 a
0 31 a
x r k k k 6 . 3
x 4
J
1
a
x r k k k 6 . 3
x 4
J
1
x ) 2 x 2 (
) (
T T
J
1
a
) x (
) (
T T
T
J
1
a
0 a , 0 a , 3 . 33 a
= = =
= = =
|
|
|

\
|
+


=
|
|
|

\
|


=
=


=
|
|
|

\
|


|
|
|

\
|


=
|
|
|

\
|


=
= = =
(3.2-13)
Pentru MM-Ln (3.3-11) s-au explicitat expresiile funciilor de transfer
(f.d.t.), de tip PT3, de forma (3.2-14); f.d.t. au fost determinate pentru fiecare
p.d.f. stabilit i sunt detaliate n Tabelul 3.2.2.:
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 66
) s T 1 )( s T 1 )( s T 1 (
k
) s ( u
) s ( y
) s ( H
) i (
3
) i (
2
) i (
1
) i (
m ) i ( P
P
+ + +
= = (3.2-14)
unde i= 1, 2, 3 reprezint indicele punctului de funcionare.

Tabelul 3.2.2. Funciile de transfer pentru fiecare p.d.f. i mas adiional nul
p.d.f. Funcii de transfer, ) s ( H
P

u01=5
) s 03 . 0 1 )( s 3 . 0 1 )( s 13 . 15 1 (
47 . 1
+ + +

u02=7
) s 03 . 0 1 )( s 23 . 0 1 )( s 8 . 11 1 (
65 . 1
+ + +

u03=9
) s 03 . 0 1 )( s 3 . 0 1 )( s 82 . 9 1 (
75 . 1
+ + +


3.2.3. Regimuri de funcionare semnificative pentru testarea
prin simulare a sistemului de transmisie cu variaie continu a
puterii la un autovehicul

Pe baza schemei bloc Simulink aferent procesului neliniar din figura 3.2.9,
se definesc mai multe regimuri de funcionare simulate. Cele 5 regimuri de
funcionare selectate n cadrul tezei sunt: (1) demaraj, (2) palier depire, (3)
palier frna de motor, (4) palier ramp i (5) croazier.
Rezultatele de simulare aferente celor 5 regimuri sunt prezentate pentru
cazul n care pedala de acceleraie este apasat la maxim i includ formele de
variaie ale mrimilor considerate importante pentru proces: (a) mrimea de
comand P T

(exprimat n valori normate), (b) viteza unghiular a motorului


(exprimat n rad/sec), (c) raportul de transmisie al cutiei de viteze,
CVT
i , (d)
viteza vehiculului,
v
v (exprimat n km/h). Aceste simulri pot fi reluate i pentru
alte valori ale poziiei pedalei de acceleraie.
Scopul acestor regimuri este de a servi la testarea comportrii sistemului
pentru diferite variaii ale pedalei de acceleraie 50%, 70% sau 90% - i pentru
diferite condiii de drum.
Scenariile de simulare au fost definite prin intermediul unui bloc Simulink de
tipul Repeating Sequence Interpolated [96], prin care se poate controla exact pentru
diferite momente de timp considerate forma mrimii de comand ( P T

). Graficele
aferente mrimii de comand reprezint o form redus a ciclului de simulare New
European Driving Cycle NEDC [113].

A. Regimul de funcionare Demaraj
Acest regim de funcionare scoate n eviden demararea vehiculului i
stabilirea unei viteze de circulaie, cu accelerare uniform, figura 3.2.10 (a),
trecerea de la o vitez la alta realizndu-se continuu prin modificarea raportului
vitezei
CVT
i ntre valoarea 3.143 aferent vitezei de pornire i 0.76 aferent vitezei
finale obinute, figura 3.2.10 (c). Viteza unghiular a motorului ajunge la valoarea
de 609 rad/sec, figura 3.2.10 (b). Pentru acest scenariu de simulare, viteza atins
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 67
de vehicul este de 178 km/h la 58 sec, figura 3.2.10 (d). Timpul necesar accelerrii
i atingerii vitezei de 100 km/h este de 8.412 sec.


Fig.3.2.10. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul demaraj

B. Regimul de funcionare Palier depire
Acest regim de funcionare trateaz situaia n care vehiculul depete un
alt vehicul aflat n micare, figura 3.2.11. Pentru nceput, se consider o vitez de
croazier prestabilit de la care va ncepe depirea, vitez care se poate obine
similar celei din regimul de funcionare demaraj, de aproximativ 168 km/h; la
apariia unui autovehicul aflat n micare se aps pedala de acceleraie n vederea
depirii. Dup un anumit interval de timp se revine la valoarea iniial a vitezei de
croazier (revenirea la vechea acceleraie). Timpul necesar de simulare pentru acest
regim de funcionare este de 150 sec.

C. Regimul de funcionare Palier rampa
Regimul de funcionare palierramp, figura 3.2.12, presupune aplicarea
unei secvene, de tip Repeated Sequence Interpolated, figura 3.2.12 (a), care, n
momentul apariiei unei rampe, modeleaz evoluia mrimii de comand pentru a
depi cuplul rezistent adiional,
rez
T modelat ca un cuplu aditional cuplurilor deja
existente,
Roll
T i
Drag
T .
Ca i consecin a aplicrii cuplului rezistent adiional viteza vehiculului
ncepe s scad, figura 3.2.12 (d). Dup 5 secunde de la ntlnirea rampei oferul
accelereaz, apsnd pedala 100%, fapt care se manifest prin creterea turaiei
motorului de la 524 rad/sec la 609 rad/sec, fig. 3.2.12 (b). Mai departe scade i
raportul de transmisie al cutiei de viteze, fig.3.2.12 (c), pentru a depi cuplul
rezistent i a mri viteza vehiculului, care ajunge la 167 km/h. Timpul necesar de
simulare pentru acest regim de funcionare este de 100 sec.

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 68

Fig.3.2.11. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul depaire


Fig.3.2.12. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul ramp

D. Regimul de funcionare Palier frna de motor
Acest regim de funcionare trateaz cazul opririi vehiculului, utiliznd doar
frna de motor. Similar regimului de funcionare palier depire, se consider o
vitez de croazier prestabilit de la care se lsa pedala de acceleraie pentru a
3.2 Modelarea matematic a sistemului de transmisie a puterii la autovehicule 69
ajunge la turaia de relanti a motorului la viteza unghiulara de aproximativ 83
rad/sec, figura 3.2.13 (d). n acest regim, se poate observa scderea vitezei
vehiculului pn la la viteza de mers de aproximativ 8 km/h, figura 3.2.13 (d), i
creterea raportului de transmisie de la valoarea 0.731 la 3.04, figura 3.2.13 (c).


Fig.3.2.13. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul frn

E. Regimul de funcionare Croaziera
n acest regim de funcionare (combinat, denumit croazier) s-a dorit
mbinarea tuturor regimurilor prezentate anterior, cu scopul de a reproduce un caz
practic de evoluie n trafic al unui autovehicul. Astfel, pe intervalul de simulare de
1400 sec., caracteristica mrimii de comand din figura 3.2.14 (a) este
corespunztoare urmtoarelor moduri de funcionare: demaraj, depirea unui
obstacol, pstrarea vitezei constante pe o zon de palier, ntmpinarea unei rampe,
reducerea vitezei dup terminarea rampei i frn motor (mers n gol la turaia de
relanti). Analiznd graficele din figura 3.2.14, se pot remarca urmatoarele:
primele 200 sec. corespund regimului de functionare Demaraj, in care,
apsnd pedala de acceleraie la aproximativ 40%, autovehiculul ajunge la o
viteza de 130 km/h.
dup stabilirea vitezei constante de 130 km/h, apare un obstacol
(autovehicul in miscare) care necesit efectuarea unei depiri, apsnd
pedala de acceleraie pn la valoarea de 80%. Datorit acestei modificri
crete turaia motorului de la 400 rad/sec la 550 rad/sec, raportul de
transmisie scade la 0.86, iar viteza vehiculului ajunge la 170 km/h n
momentul depirii.
dup depire, acceleraia este redus la 30% pentru a obine o vitez de
croazier constant de 108 km/h la o turaie a motorului de 345 rad/sec. La
700 sec se aplic un cuplu rezistent T
res
care simuleaz ntlnirea unei
rampe si necesit apasarea pedalei de acceleraie de la 30% la 50% pentru
a nu lsa viteza vehiculului s scad datorit rampei; viteza unghiular a
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3 70
motorului ajunge la aproximativ 450 rad/sec. Dup urcarea rampei
acceleraia este din nou scazut la 30% pentu a menine o viteza constant
de aproximativ 108 km/h.
ultimul regim luat in considerare corespunde regimului de funcionare
Palier frn motor, care are ca efect oprirea motorului.


Fig.3.2.14. Comportarea sistemului de transmisie a puterii n regimul croazier


3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat
pentru sistemul de transmisie cu variaie continu a puterii la
autovehicule

n cadrul acestui capitol, sunt prezentate patru structuri de reglare automat
dezvoltate n vederea reglrii vitezei autovehicului prin sistemul de transmisie a
puterii (aplicaia studiat):
SRA cu RG-PI (varianta clasic oferit de productori);
SRA cu RG-PID;
SRA cu RG-PI cu adaptarea parametrilor (Gain-Scheduling, cu metodologia
de dezvoltare prezentat n par.2.2.2)
SRA cu RG fuzzy de tip Takagi-Sugeno (cu metodologia de dezvoltare
prezentat n par.2.4).
Soluiile de reglare propuse i dezvoltate se ncadreaz n categoria LCA i s-
au dovedit a fi eficiente din punctul de vedere al performanelor obinute. Structurile
de reglare au fost dezvoltate pentru cazul sistemului aflat n modul de funcionare
Demaraj i pot fi testate pentru toate regimurile de funcionare menionate; n
aceste cazuri se pot defini apoi noi criterii de comparaie a eficienei soluiilor.

3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru STPA

71
3.3.1. Dezvoltarea de soluii de reglare automat a vitezei cu
RG-PI i PID pentru sistemul de transmisie cu variaie continu a
puterii la autovehicule

n cadrul acestui paragraf au fost dezvoltate dou soluii de reglare
automat cu RG-PI i RG-PID acordate pe baza relaiilor specifice criteriului MO
(par.2.2.2). Pentru asigurarea performanelor de reglare corespunztoare sistemului
de transmisie a puterii la autovehicule n dezvoltarea RG-PI(D) s-a apelat principiul
compensrii poli-zerouri. MM-II apelate au avut la baz MM-ISI-Ln n jurul punctelor
de funcionare analizate.
La dezvoltarea regulatoarelor s-au luat n considerare i efectele posibilelor
aciuni ulterioare ale perturbaiilor parametrice (modificarea momentului de inerie
al vehiculului); n final, au rezultat nou RG-PI i nou RG-PID. Valorile parametrilor
de acordare ai regulatoarelor PI i PID obtinui pentru cele nou cazuri sunt
detaliate n Tabelul 3.3.1, respectiv n Tabelul 3.3.2.

Tabel 3.3.1. Valorile parametrilor de acordare ai RG-PI
Parametrii RG-PI
65.875 78.375 92.813 veh 0
J / u
1
r
k
1
r
T
2
r
k
2
r
T
3
r
k
3
r
T
u01=5 1.01 15 1.02 18.6 1.02 23.24
u02=7 1.15 11.8 1.15 14.48 1.15 17.67
u03=9 1.27 9.83 1.28 11.9 1.28 14.38

Tabel 3.3.2. Valorile parametrilor de acordare ai RG-PID
Parametrii RG-PID
65.875 78.375 92.813
veh 0
J / u
1
r
k
1
1 r
T
1
2 r
T
2
r
k
2
1 r
T
2
2 r
T
3
r
k
3
1 r
T
3
2 r
T
u01=5 0.0575 15 0.3 0.0512 18.6 0.3 0.05 23.24 0.3
u02=7 0.056 11.8 0.24 0.05 14.48 0.24 0.044 17.67 0.24
u03=9 0.053 9.83 0.19 0.047 11.9 0.19 0.042 14.38 0.19

Rezultatele de simulare sunt ilustrate n figura 3.3.1 pentru RG-PI, respectiv
n figura 3.3.2 pentru RG-PID.
Analiznd rezultatele de simulare prezentate n figura 3.3.1, se poate
remarca faptul c:
n cazul unui moment de inerie redus, J
veh
=65.875, autovehiculul atinge
viteza de 100 km/h n aproximativ 7 sec., iar viteza maxim n 45 sec.;
n cazul J
veh
=78.375, timpul necesar atingerii vitezei de 100 km/h este de
aproximativ 9.5 sec, iar viteza maxim este atins n aproximativ 55 sec.;
n cazul J
veh
=92.813, autovehiculul atinge viteza de 100 km/h n aproximativ
10 sec., iar viteza maxim n 80 sec.
n cazul SRA cu RG-PID, din figura 3.3.2 se pot trage urmtoarele concluzii:
timpul necesar atingerii vitezei de 100 km/h este de aproximativ 9.5-12 sec;
timpul necesar atingerii vitezei maxime de 180 km/h este de aproximativ 60
sec n cazurile J
veh
=65.875 i J
veh
=78.375, i 95 sec n cazul J
veh
=92.813.

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

72

Fig.3.3.1. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-PI dezvoltat pentru STPA


Fig.3.3.2. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-PID dezvoltat pentru STPA

Analiza de sensibilitate
Pentru verificarea soluiilor de reglare cu regulatoare PI dezvoltat pentru
controlul vitezei sistemului de transmisie cu variaie continu a puterii la
autovehicule au fost realizate cte trei seturi de scenarii pentru RG-PI: (1)
875 . 5 6 J
veh
= , (2) 78.375 J
veh
= i (3) 813 . 2 9 J
veh
= ; n toate cele trei cazuri,
poziia pedalei de acceleraie este setat la 90 %.
Pentru aplicaia sistemului de transmisie cu variaie continu a puterii la
autovehicule, este necesar efectuarea unei analize de sensibilitate relativ la
modelele linearizate n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului,
manifestate prin variaia momentului de inerie al vehiculului (3.2.-1) care sunt
datorate modificrilor masei vehiculului:
3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru STPA

73
veh 0 veh veh
J J J + = , (3.3-1)
Analiza de sensibilitate este realizat n domeniul frecven i este
exemplificat i detaliat n cadrul tezei, doar pentru RG-PI proiectate pentru STPA.
Pentru a caracteriza robusteea sistemului de reglare, s-au determinat i ilustrat
hodograful Nyquist { } ) j ( H h
OL +
, valoarea maximului funciei de sensibilitate
) j ( S
0
,
max
0 0 s
) j ( S M = i inversa acestui maxim,
1
0 S
M

:
1
max
1
p
1
C
1
max
1
0
min
1 1
0
min
1
OL
1
0 S
) z ( H ) z ( H 1
1
) z ( S
) z ( S ) z ( H 1 M


|
|
|

\
|
+
= |

\
|
=
= + =
, (3.3-2)
Inversa maximului funciei de sensibilitate (rezerva de modul) definete raza
cercului centrat n punctual critic ) 0 j , 1 ( i tangent la hodograful Nyquist,
{ } ) j ( H h
OL +
, [54]. Pentru o robustee bun, valorile tipice ale rezervei de modul
sunt ) dB 6 ( 5 . 0 M
1
0 S

.
n Tabelul 3.3.3 sunt prezentate valorile pentru maximul funciei de
sensibilitate i pentru inversa acestuia, obinute pentru soluiile de reglare cu RG-PI
proiectate pentru STPA (nou cazuri semnificative) dependent de modificrile
poziiei pedalei de acceleraie i de modificrile momentului de inerie. Analiznd
cele nou cazuri din Tabelul 3.3.3, se poate remarca faptul c valorile pentru
1
0 S
M

sunt mai mari dect limita inferioar de 0.5, iar valoarea maxim,
67 . 0 M
1
0 S
=

a fost inregistrat pentru poziia pedalei de 90% i pentru


875 . 65 J
veh
= . n figura 3.3.3, sunt ilustrate alurile hodografului Nyquist i
cercurile, ) J , u ( M
vech 0 0 S
, pentru cazurile din Tabelul 3.3.3 marcate cu bold i
pentru cazul 875 . 65 J
veh
= . n figura 3.3.4, sunt ilustrate alurile hodografului
Nyquist i cercurile, ) J , u ( M
vech 0 0 S
, pentru cazurile din Tabelul 3.3.3, n care u
0
=9
i
veh
J se modifica.

Tabelul 3.3.3. Valorile numerice pentru maximul funciei de sensibilitate i pentru inversa
acestuia pentru cele nou cazuri semnificative
0 s
M i
1
0

s
M
veh 0
J / u
65.875 78.375 92.813
0 s
M
1.912 1.932 1.941
(1)
1
0

s
M 0.523 0.5175 0.515
0 s
M
1.600 1.613 1.618
(2)
1
0

s
M 0.625 0.620 0.618
0 s
M
1.492 1.498 1.503
(3)
1
0

s
M 0.670 0.667 0.665
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

74

Fig.3.3.3. Hodograful Nyquist i cercurile ) J , u ( M
veh 0 0 S
pentru cazurile marcate cu bold i
pentru cazul 875 . 65 J
veh
=


Fig.3.3.4. Hodograful Nyquist i cercurile, ) J , u ( M
veh 0 0 S
, pentru u0=9 i
veh
J se modifica

Analiznd graficele din figura 3.3.3 i figura 3.3.4 se observ ca rezerva de
modul este influenat mai semnificativ doar la modificarea poziiei pedalei de
acceleratie, pe cnd efectele perturbaiilor parametrice sunt mai puin sesizabile.
Din graficul prezentat n figura 3.3.4 se poate trage concluzia c RG-PI proiectat n
jurul p.d.f. (3) i pentru 875 . 65 J
veh
= este cel mai robust, n acest caz, rezerva de
modul prezentnd valoarea cea mai mare.

3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru STPA

75
3.3.2. Dezvoltarea de soluii de reglare automat cu RG-Gain
Scheduling pentru sistemul de transmisie cu variaie continu a
puterii

Datorit neliniaritilor sistemului STPA, a fost util dezvoltarea unui
regulator PI cu parametrii variabili bazat pe tehnica Gain-Scheduling (RG-PI-GS);
RG-PI-GS a fost dezvoltat n acord cu cele prezentate n subcapitolul 2.2.2.
Dezvoltarea RG-PI-GS a fost adaptat la particularitile aplicaiei STPA.
Dependent de regimul de funcionare al sistemului, regulatorul comut continuu
parametrii legii de reglare PI, n funcie de viteza prescris i eroarea de reglare,
conform schemei bloc Matlab&Simulink prezentat n figura 3.3.5. Prin faptul c
modificrile sunt cvasi-continue (Anexa 1.1) nu se pune problema trecerii fr
ocuri a comenzii i nu se necesit reconsiderarea /recalcularea valorilor anterioare
ale comenzii (de la momentele de timp k-1 i k) (par.2.2).
Pentru implementarea soluiei de reglare a vitezei s-a utilizat schema bloc
Matlab&Simulink prezentat n figura 3.3.5, n care prezint importan
urmtoarele:
blocul aferent aplicaiei vizate procesul condus;
un bloc Matlab&Simulink de tip Embedded Matlab Funcion, care
genereaz, printr-un cod Matlab, parametrii variabili ai RG-PI;n cadrul
acestui cod, este creat o funcie Matlab care primeste ca i parametrii:
viteza prescris,
v
v , i eroarea de reglare, e , i returneaz parametrii
regulatorului,
p
k i
i
k ; dup stabilirea limitelor, ntre care pot varia
parametrii: 01 . 1 k
min p
= , 28 . 1 k
max p
= , 089 . 0 k
max i
= i alegerea valori
pentru 01 . 0 = astfel inct s asigure o reglare mai rapid a lui , s-au
calculat valorile pentru
p
k i
i
k .
un bloc pentru generarea algoritmului de reglare PI.
Simulrile efectuaten vederea verificrii SRA cu RG-PI-GS dezvoltat pentru
STPA sunt ilustrate n figura 3.3.6, n care au fost inregistrate alurile pentru (a)
viteza vehiculului, (b)
CVT
i i (c) viteza unghiular a motorului. Interpretnd
rezultatele de simulare oferite de soluia de reglare cu RG-PI-GS se poate preciza
faptul ca rspunsul sistemului nu prezint suprareglaj, iar timpul de rspuns este de
aproximativ 80 sec.

3.3.3. Dezvoltarea de soluii de reglare automat cu RG-F-
Takagi-Sugeno pentru sistemul de transmisie cu variaie continu a
puterii

n aplicaiile mecatronice, att precizia, ct i robusteea sunt caracteristici
eseniale n reglarea vitezei/poziiei, deoarece variaiile de sarcin necesit un grad
ridicat de stabilitate [114]. n acest context, n cadrul acestui paragraful, pentru
aplicaia STPA au fost dezvoltate dou structuri noi de RG fuzzy de tip Takagi-
Sugeno (RG-F-TS) cu integrarea ieirii; cele dou soluii sunt apropriate din punct
de vedere al calculelor dar diferite prin structura regulatorului fuzzy i a concluziilor
generate:
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

76

3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru STPA

77
RG-F-TS-1 cu integrarea ieirii cu structur neomogen avnd trei intrri:
eroarea de reglare,
k
e , derivata erorii de reglare,
k
e i viteza unghiular
la nivelul roilor,
w
, i o ieire, incrementul comenzii,
k
u .
RG-F-TS-2 cu integrarea ieirii cu structur omogen avnd dou intrri:
eroarea de reglare,
k
e , i derivata erorii de reglare,
k
e , i o ieire,
incrementul comenzii,
k
u .
A. n cazul primei structuri RG-F-TS-1 s-au utilizat trei RG-PI dezvoltate n
subcapitolul 3.3.1, proiectate pentru 65 J
veh
= , cu introducerea unei noi variabile
lingvistice de intrare viteza unghiulara a roilor,
w
. Regulatorul poate fi
reproiectat i pentru celelalte valori ale lui
veh
J .
Algoritmul de reglare PI cvasi-continual, obinut, este de forma (3.3-3):
,
K
K
, )
T 2
T
1 ( k K
, ) e e ( K u
i
P
i
I i
i
r
e i
R
i
P
k k
i
P
j
i
k
= =
+ =
(3.3-3)
n care indicele superior i marcheaz regulatorul PI utilizat, indicele inferior j este
aferent momentului de inerie studiat, i T
e
este perioada de eantionare.
i
,
i
P
k i , obtinui pentru cele trei regulatoare liniare, sunt detaliate n
Tabelul 4.3.4.

Tabelul 3.3.4. Valorile numerice ale parametrilor,
i
P
k i
i
I
k

Nr. p.d.f. i
P
k i


(1) 14.54 0.0105 1
(2) 12.96 0.0105 0.1
(3) 11.92 0.0105 0.5

Pentru fiecare intrare n blocul neliniar fuzzy au fost utilizai cte trei
termeni lingvistici cu f.d.ap. de tip triunghiular i trapezoidal,
} P , ZE , N { w LT , LTDE , LTE
i i i
.
Pentru noul bloc fuzzy proiectat baza de reguli a fost definit prin 27 de
reguli fuzzy de tip IF-THEN, de forma (3.3-4):
. u u THEN
) w LT IS AND LTDE IS e AND LTE IS e ( IF
i
k
k
i
wk
i
k
i
k


=
(3.3-4)
B. n cazul celei de-a doua structuri RG-F-TS-2 (cu integrarea ieirii cu
structur omogen), s-au utilizat toate cele nou RG-PI dezvoltate n subcapitolul
3.3.1. Expresia algoritmului de reglare PI cvasi-continual obinut este de forma:
, ) e e ( K u
k k
i
P
i
k
+ = (3.3-5)
unde indicele superior i marcheaz regulatorul PI utilizat.
Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

78
Problema fuzzificrii a fost rezolvat prin utilizarea pentru fiecare intrare a
blocului fuzzy a cte trei termeni lingvistici, } P , ZE , N { w LT , LTDE , LTE
i i i
cu
f.d.ap. de tip triunghiular i trapeziodal. Pentru noul bloc fuzzy proiectat baza de
reguli a fost definit prin 27 de reguli fuzzy de tip IF-THEN de forma (3.3-6):
. u u THEN ) LTDE IS e AND LTE IS e ( IF
i
k
k
i
k
i
k
= (3.3-6)
n ambele cazuri, pentru regulatoarele dezvoltate au fost alei aceiai
parametrii de fuzzificare, 7 B
e
= (ales) i
e e
B B =

; pentru inferen au fost


folosii operatorii MIN i MAX, iar pentru defuzzificare metoda maximelor mediate.
n vederea verificrii comportrii SRA cu noile regulatoare fuzzy dezvoltate
pentru STPA au fost efectuate dou scenarii de simulare:
pentru a verifica comportarea SRA cu RG-F-TS-1 si RG-F-TS-2 pentru STPA
n regimul de functionare Demaraj, figura 3.3.7, respectiv figura 3.3.8;
pentru a verifica comportarea SRA cu RG-F-TS-1 si RG-F-TS-2 pentru STPA
n regimul de functionare Croaziera, figura 3.3.9, respectiv figura 3.3.10.
n ambele cazuri au fost nregistrate alurile pentru (a) viteza vehiculului, (b)
modificarea raportului de transmisie,
CVT
i i (c) viteza unghiular a motorului
(turaia motorului).
Interpretnd rezultatele de simulare oferite de soluiile de reglare cu RG-F-
TS se pot remarca urmtoarele:
n cazul RG-F-TS dezvoltate pentru STPA aflat n regimul de funcionare
Demaraj, rspunsul sistemului nu prezint suprareglaj, iar timpul de
rspuns este destul de redus de aproximativ 50 sec n cazul RG-F-TS-2,
respectiv 60 sec n cazul RG-F-TS-1;
n cazul RG-F-TS dezvoltate pentru STPA aflat n regimul de funcionare
Croazier, rspunsul sistemului urmrete ndeaproape referina, definit
astfel nct s imite un caz practic al unui autovehicul n trafic; spre
deosebire de cazul RG-F-TS-1, unde rspunsul nu prezint suprareglaj, n
cazul RG-F-TS-2 se observ un suprareglaj redus la pornire, ceea ce
conduce i la un timp de reglare mai redus fa de primul caz.


3.4. Concluzii i contribuii personale

n cadrul acestui capitol, s-a elaborat un model matematic aferent unui
sistem cu transmisie de tip CVT i s-au definit regimuri de funcionare care pot fi
luate n considerare pentru aprecierea comportrii procesului i a sistemelor de
reglare automat dezvoltate. Pe aceasta baz au fost dezvoltate cinci soluii de
reglare automat de tip low cost" pentru controlul vitezei unui sistem de transmisie
cu variaie continu a puterii la autovehicule i s-a realizat o analiz de sensibilitate.
Modelul matematic neliniar a fost determinat pe baza ecuaiilor primare care
caracterizeaz funcionarea sistemului. n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare
automat de tip LCA, MM neliniar a fost liniarizat n jurul unor puncte de funcionare
care depind de modificarea poziiei pedalei de acceleratie i sunt influenate de
modificarea momentului de inerie al vehiculului.
Pentru a testa comportarea sistemului STPA pentru diferite poziii ale pedalei
de acceleraie i pentru diferite condiii de drum, au fost definite cinci regimuri de
funcionare, similate numeric.
3.4. Concluzii i contribuii personale

79

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

80

Fig.3.3.9. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-F-TS-1 dezvoltat pentru STPA n regimul
croazier: (a) viteza unghiulara a motorului, (b) iCVT i (c) viteza vehiculului
3.4. Concluzii i contribuii personale

81

Fig.3.3.10. Rezultate de simulare pentru SRA cu RG-F-TS-2 dezvoltat pentru STPA n regimul
croazier: (a) viteza unghiulara a motorului, (b) iCVT i (c) viteza vehiculului

Sistemul de transmisie a puterii la autovehicule - 3

82
Soluiile de reglare automat dezvoltate pentru sistemul de transmisie cu
variaie continu a puterii la autovehicule au fost proiectate i adaptate n vederea
obinerii unor performane bune de urmrire i de reglare. Structurile de reglare au
fost verificate pentru cazul n care STPA s-a aflat n modul de funcionare Demaraj
si Croazier. Prin extinderea modelului matematic aferent STPA, aceste simulri
pot fi extinse i pentru celelalte tipuri de regimuri de funcionare: palier
depaire, palier ramp, palier frn de motor i croazier. Soluiile de
reglare cu RG-PI i RG-PID dezvoltate au constituit att suport de comparaie, ct i
suport n dezvoltarea soluiilor de reglare bazate pe tehnica Gain-Scheduling i n
dezvoltarea cu RG-F-TS. Au fost intocmite programe Matlab&Simulink aferente
aplicaiei; o parte din aceste programe sunt prezentate n Anexa 1.1.
Pe baza analizei comparative a celor cinci soluii de reglare dezvoltate
pentru STPA se poate trage concluzia c solutiile dezvoltate pentru STPA pot fi
ncadrate n categoria soluiilor de reglare de tip low cost, datorit numrului redus
de calcule necesare pentru dezvoltarea acestora i a structurilor relativ simple.
Performanele cele mai bune au fost obinute pentru SRA cu RG-F-TS-2, n cazul
creia se asigur cel mai rapid rspuns i fr suprareglaj; aceasta se datoreaz
structurii flexibile a RG-F de a se adapta n funcie de modificarea p.d.f. (modificarea
poziiei pedalei de accelaraie i a perturbaiilor parametrice).
n vederea verificrii comportrii SRA dezvoltate pentru STPA, simulrile au
fost efectuate pentru diverse modificri ale referinei (vitez prescris); viteza
maxim atins este, ns, ipotetic pentru c pe de o parte poate conduce la
depasirea turaiei critice, iar pe de alta parte nu poate fi ssustinuta pe termen lung;
depirea turaiei se poatetestaa doar n gol pe termen foarte scurt, pe cnd n
sarcin nu se pune problema. n cazurile reale, turaia va fi limitat i astfel viteza
este redus corespunztor. Datorit simplificrilor efectuate n modelare, n unele
situaii rezultatele de simulare pot fi alterate. Din acest motiv, una din preocuprile
de viitor se refer la introducerea de noi detalii de modelare, care s includ
modelarea mai detaliat a motorului, introducerea unor neliniariti de tip saturaie
i a neliniaritilor care apar n funcionalitatea convertorului de cuplu; a doua
preocupare de viitor este definirea unor noi scenarii de simulare.
Principalele contribuii n cadrul acestui capitol sunt:
descrierea i modelarea matematic a componentelor sistemului de
transmisie a puterii la autovehicule (efectuarea unor simplificri n
modelarea transmisiei de tip CVT);
construirea unui model matematic de pornire aferent aplicaiei STPA cu
transmisie de tip CVT i construirea unui model simplificat aferent MM-ISI
liniarizat; pe aceasta baza au fost dedus expresiile f.d.t. care au stat la baza
dezvoltrii soluiilor de reglare;
definirea a cinci regimuri de funcionare aferente unui STPA cu CVT, prin
care s se poat caracteriza funcionalitatea acestuia;
dezvoltarea unor variante de RG-PI i RG-PID legate de p.d.f. semnificative,
puncte care difer prin poziia pedalei de acceleraie i prin momentul de
inerie echivalent; compararea soluiilor n vederea definirii regulatorului
care s stea la baza dezvoltrii noilor regulatoare (par.3.3.2 i 3.3.3);
dezvoltarea a dou noi structuri de reglare fuzzy de tip Takagi-Sugeno care
difer prin structura i modul de definire a regulilor n baza de reguli.
Contribuiile aduse n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare LCA pentru
sistemul de transmisie a puterii la autovehicule au fost valorificate prin intermediul
articolelor [101] i [115].





4. SERVOSISTEMUL ACIONAT DE UN
ELECTROMAGNET


4.1. O sintez asupra sistemelor mecatronice

Avantajele majore ale aplicaiilor din domeniul automobilelor au fost
evideniate de dispozitivele electronice inteligente care monitorizeaz i
controleaz componentele mecanice [2], [91]. Elementele de execuie controlate
prin algoritmi de reglare (n termonologia englez actuator, preluat i n l.
romn) apar n numeroase aplicaii [2], [91] i reprezint partea activ de
intervenie n procesul condus; acestea conin, adeseori, i sursa de energie
necesar (uneori, i dispozitivul de conversie a energiei).
Performanele solicitate acestor sisteme sunt caracterizate prin cerinte de operare
deosebite:
precizie ridicat a poziionrii (sistemele de poziionare), care s fie
asigurat, ntr-un interval de timp ct mai redus (uneori predefinit), fr
frecare i backlash;
robustee ridicat;
consum de energie redus;
capacitate de ncarcare ridicat i funcionare n ambele regimuri: de
acionare i de frnare.
Exist o mare varietate de actuatoare [116], cele mai reprezentative fiind
(1) sistemele de acionare electric (motoare liniare i electromagnei) i (2)
sistemele de acionare fluidice (hidraulice i pneumatice) [117].
n cadrul sistemelor de acionare, utilizarea electromagneilor prezint att
avantaje, ct i dezavantaje, sintetizate n Tabelul 4.1.1 [2].

Tabelul 4.1.1. Sintez asupra avantajelor i dezavantajelor prezente la electromagnei
Avantaje Dezavantaje
Controlabili din punctul de vedere al
intensitii cmpului magnetic
Implic costuri de funcionare
Pot fi setai on i off Necesit operaiuni de ntreinere
Pot transporta sarcini mari Durat de viaa limitat
Cmpul magnetic poate fi stabilit sau
ntrerupt, inversat sau nu, mrit sau micorat,
n funcie de curentul din bobina de excitaie
Perisabili
Se poate genera un cmp magnetic mult mai
puternic, deci i fore mai importante.
Necesit prezena unei surse de
alimentare a bobinei

n autovehiculele de mare putere sau pentru a mri confortul, la
autovehicule moderne se utilizeaz ambreiajele acionate de un electromagnet
controlate electronic (scheme de reglare automat) [118]. Construciile aferente
acestor actuatoare variaz funcie de legturile ntre partea acionat i actuator.
Not: n cadrul acestui capitol, datorit terminologiei diverse din literatur,
se utilizeaz att denumirea de servosistem acionat electromagnetic (sau de
electromagnet), ct i ambreiaj acionat electromagnetic (sau de un
electromagnet).
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

84
n cadrul tezei, ca i proces condus a fost abordat aplicaia definit n
grantul de cercetare [88] sub forma unui ambreiaj acionat electromagnetic,
destinat diferitelor clase de autovehicule. Ambreiajul acionat electromagnetic
const dintr-un subsistem mecanic acionat de un electromagnet [85], [2] ce face
parte din lanul de transmisie al autovehiculului, reprezentnd organul de
transmitere al momentului de la arborele cotit al motorului, la cutia de viteze.
n figura 4.1.1 se prezint schema funcional a ambreiajului (partea
mecanic) n cele dou stari (a) cuplat i (b) decuplat, aciunea de trecere fiind
supus comenzii electrice date electromagnetului de acionare. Decuplarea i
cuplarea ambreiajului este obinut prin controlul/reglarea tensiunii / curentului prin
bobina electromagnetului. Alunecarea normal (patinarea la nivelul ambreiajului) se
poate petrece doar n timpul accelerrii. Cnd ambreiajul este acionat i presupund
c ambreiajul este dimensionat corect i cuplul transferat este de 100%, atunci
alunecarea relativ este nul.


Fig.4.1.1. Structura unui ambreiaj n stare cuplat (a) i a unui ambreiaj n stare decuplat (b)


4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat
de un electromagnet (electromagnetic)

Modelarea matematic a servosistemelor ambreiajelor acionate
electromagnetic (S-AAE) se bazeaz pe modelul sistemului mas-arc-amortizor
acionat de un electromagnet (electromagnetic) (S-MAAaE) [119]. Cele dou modele
sunt apropiate, avnd aceleai neliniariti; astfel, n cadrul tezei, pentru a evidenia
aplicaia se menine terminologia de ambreiaj acionat electromagnetic. Aplicaia
S-AAE este format dintr-un subsistem electromagnetic i unul mecanic ce se
influeneaz reciproc.
n vederea modelrii se pleac de la reprezentarea din figura 4.2.1 (dup
[119]) n care se consider un corp cu masa m [kg] care se deplaseaz liniar, pe o
distan fix, sub efectul unei fore electromagnetice F [N]. Aceast for este
generat de o bobin plasat la unul din capete. Arcul i amortizorul care acioneaz
asupra corpului de mas m genereaz forele adiionale necesare funcionarii
corecte.
Dinamica subsistemului electric este n general mai rapid dect cea a
subsistemului mecanic, i din acest motiv, pentru a asigura performane bune, n
[119] se sugereaz posibilitatea decuplrii celor dou subsisteme modelate
separat i dezvoltarea unor soluii de reglare petru fiecare subsistem.
4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat electromagnetic

85

Fig.4.2.1. Schema de principiu a sistemului mas-arc-amortizor acionat electromagnetic

Modelele aferente celor dou subsisteme sunt mai mult sau mai puin
complexe i conin att componente elastice ct i componente neliniare.
Proprietaile dinamice ale subsistemului electric i mecanic depind de
punctul de funcionare definit prin viteza de rotaie, temperatur i caracteristicile
de material.
O modelare relativ detaliat a unui astfel de sistem este prezentat n
lucrrile [2] i [91]. Ecuaiile prin care se descrie funcionarea sistemului S-AAE pot
fi definite pe baza unor ipoteze iniiale mai mult sau mai puin detaliate; o astfel de
modelare satisface cerinele solicitate prin dezvoltarea soluiilor de conducere
automat [120].
n cadrul acestui capitol au fost acceptate, ca punct de plecare n modelare,
ecuaiile primare de forma (4.2-1) (de exemplu dup [119]):
( )
x d z : ) 5 (
k 4

z k
i k
F : ) 4 (
z k
i k 2
: ) 3 (
Ri V : ) 2 (
kx x c F x m : ) 1 (
a
2
2
b
2
a
b
a
=
=
+
=
+
=
=
=
&
& & &
(4.2-1)
unde x [m] poziia curent a masei, F [N] fora electromagnetic, k [N/m]
coeficientul de elasticitate, c [N s/m] coeficientul de amortizare, R []
rezisten, V [V] tensiunea de comand, [V s] fluxul magnetic, i [A]
curentul, k
a
i k
b
constante, i d distana dintre punctul de contact (poziia
ambreiajului decuplat) i punctul neutru a arcului (figura 4.2.1).
Valorile numerice ale parametrilor sistemului S-AAE sunt adaptate pe baza
literaturii (de exemplu [119]) i grupate n Tabelul 4.1.2.
S-AAE este supus unor constrngeri de forma:
restricia 004 . 0 x 004 . 0 - evitnd, n acest fel, instabilitatea nedorit a
micrii corpului de mas m ce ar fi dus la consecine nefaste, precum
zgomot sau uzur avansat a componentelor;
curentul din circuit nu poate fi negativ, 0 i , deci fora electromagnetic va
putea doar s atrag => 0 F ;
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

86

Tabelul 4.2.1. Valorile numerice ale parametrilor S-AAE
Parametrii Valori numerice
m 1 [kg]
d 0.004 [m]
R 1.2 []
c 700
k 37500
ka 0.5
kb 0.375
i 0 10 [A]
x 00.004 [m]
V 012 [V]
F 0150 [N]

restricia de tensiune
max
V V 0 (12 V), menit s ia n considerare
limitele fizice i sigurana operrii n circuitul electric.
Studiul comparativ privind modelarea S-AAE a fost direcionat n funcie de
ordonarea ecuaiile primare (4.1.-1) i de alegerea variabilelor de stare; astfel,
modelul matematic intrare-stare-ieire neliniar (MM-ISI-NL) a fost explicitat sub trei
forme:
n primul caz, s-a luat n considerare ca mrime de stare curentul din
bobina electromagnetului; n continuare, n cadrul tezei acest model va fi
denumit i abreviat ca MM-ISI-NL-1;
n al doilea caz, s-a realizat o simplificare adus MM-ISI-NL-1, obinndu-se
MM-ISI-NL-2;
n al treilea caz, s-a luat n considerare ca mrime de stare fluxul magnetic;
n cadrul tezei, acest model va fi denumit i abreviat MM-ISI-NL-3.

A. Modelarea S-AAE funcie de curentul din bobin
A1. Modelarea S-AAE
Pe baza schemei bloc i a ecuaiilor primare s-a determinat prima variant
de model aferent S-AAE, n care s-au luat ca variabile de stare: poziia sistemului
mecanic (masei m) x x
1
= , viteza masei, x x
2
&
= , i curentul prin bobin, i x
3
= ; o
abordare asemntoare este analizat i tratat n [99]. n acest context, MM-ISI-
NL-1 obinut al S-AAE este de forma (4.2-2) ([119], [121]-[123]):

=
+
+
+

+
=
+
+ =
=
, x 1000 y
, V
k 2
) x d k (
x x
x d k
1
x
k 2
) x d k ( R
x
,
) x d k ( m
x k
x
m
c
x
m
k
x
, x x
1
a
1 b
3 2
1 b
3
a
1 b
3
2
1 b
2
3
a
2 1 2
2 1
&
&
&
(4.2-2)
n care V este variabil de intrare, iar y este ieirea masurat.
Caracteristica static aferent S-AAE are alura prezentat n figura 4.2.2;
aceast caracteristic are forma tipic pentru astfel de servosisteme de acionare
(de exemplu [2]).

4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat electromagnetic

87

Fig.4.2.2. Caracteristica static ) i ( f F =

Schema bloc informaional aferent S-AAE rezultat pe baza ecuaiilor
primare (4.1.-1) i a caractareristicii statice din figura 4.2.2, este prezentat n
figura 4.2.3. Fora electromagnetic ieirea subsistemului electric - depinde
neliniar de curent i are o dinamic asemntoare cu cea a unui filtru de tip PT1.
Dinamica subsistemului mecanic acionat este de tip PT2; n cadrul prii mecanice
se pot manifesta fore de frecare care conduc la o alt neliniaritate de tip histerezis
(de exemplu [2]); prezena unor astfel de neliniariti nu a fost tratat n cadrul
tezei deoarece dezvoltarea soluiilor de reglare poate face abstracie de ele (nu face
obiectul acestui studiu). Exist ns aplicaii n care aceast ipotez nu poate fi
neglijat.
n vederea dezvoltrii unor structuri de reglare de tip LCA a fost necesar
liniarizarea MM-ISI-NL-1 n jurul a ase puncte de funcionare (p.d.f., definite pe
caracteristica static) i sintetizate prin rel. (4.2-3):
}. 76 . 11 V , 8 . 9 x , 0038 . 0 x { : 6
}, 8 . 10 V , 9 x , 0033 . 0 x { : 5
}, 6 . 9 V , 8 x , 0027 . 0 x { : 4
}, 4 . 8 V , 7 x , 0023 . 0 x { : 3
}, 2 . 7 V , 6 x , 0021 . 0 x { : 2
}, 6 V , 5 x , 002 . 0 x { : 1
0 30 10
0 30 10
0 30 10
0 30 10
0 30 10
0 30 10
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
(4.2-3)


Fig.4.2.3. Schema bloc informaional aferent servosistemului acionat electromagnetic

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

88
Modelul matematic intrare-stare-ieire liniarizat (MM-ISI-Ln-1) aferent S-
AAE a rezultat de forma (4.2-4):

. ] 0 0 1000 [ c ,
k 2
x d k
0
0
b
,
k 2
) x d k ( R
x d k
x
x d k
x
) x d k (
x x
k 2
V Rx
) x d k ( m
x k 2
m
c
) x d k ( m
x k 2
m
k
0 1 0
A
, ] i x x x x x [ x
) 4 2 . 4 ( ), t ( x c ) t ( y
), t ( V b ) t ( x A ) t ( x
T
a
10 b
a
10 b
10 b
20
10 b
30
2
10 b
30 20
a
0 30
2
10 b
30 a
3
10 b
2
30
a
T
3 2 1
T
=
(
(
(
(
(

+
=
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+ =
= = = =
=
+ =
&
&



Pe baza MM-ISI-Ln-1 pot fi detaliate i funciile de transfer (f.d.t.) (MM-II)
de tip PT3 de forma (4.2-5):
) s T 1 )( s T 1 )( s T 1 (
k
b ) A sI ( c
) s ( V
) s ( y
) s ( H
3 2 1
p
1 T
PC
+ + +
= = = -

(4.2-5)
n continuare, utiliznd teorema constantelor de timp mici [41], pentru
dezvoltarea soluiilor de reglare (subcapitolul 4.3), f.d.t. de tip PT3 au fost reduse la
modele de tip PT2. n Tabelul 4.2.2 sunt sintetizate ambele variante de f.d.t.
obinute pentru MM-ISI-Ln-1.

A2. Simplificarea MM aferente S-AAE
Dezvoltarea regulatoarelor bazate pe modelul procesului, necesit MM
simplificate obinute prin liniarizare pe portiuni procedura prin care s nu
afecteze caracteristica static intrare-ieire. Astfel, s-a recurs la simplificarea
modelului impunnd condiia ca distana dintre punctul de contact (poziia
electromagnet acionat, poziia ambreiaj decuplat) i punctul neutru a arcului (figura
4.2.1) s fie ct mai mica 0 x d
1
. Modificrile sunt surprinse doar n ecuaiile
subsistemului electric; contribuia acestei simplificri este ns neesenial n
rspunsul sistemului.
Schema bloc Matlab&Simulink rezultat n urma simplificriilor este ilustrat
n figura A2.1 din Anexa 2. Abordri similare sunt prezentate i acceptate d.p.d.v. al
dezvoltrii structurilor de reglare i n [2], [120].
Simplificarea efectuat conduce la un model matematic intrare-stare-ieire
neliniar (MM-ISI-NL-2) de ordinul 3, de forma (4.2-6):
4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat electromagnetic

89

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

90

=
+ =
+ =
=
, x 1000 y
, V
k 2
k
x x
k
1
x
k 2
k R
x
, x
k m
k
x
m
c
x
m
k
x
, x x
1
a
b
3 2
b
3
a
b
3
2
3
2
b
a
2 1 2
2 1
&
&
&
(4.2-6)
n care mrimile caracteristice ale sistemului sunt:
mrimile de stare: x x
1
= este poziia sistemului mechanic (masei), x x
2
&
=
este viteza masei i i x
3
= este curentul;
mrimile de intrare: V este mrimea de comanda;
mrimea de ieire: y este ieirea msurat.
n vederea analizrii comportrii acestui sistem neliniar redus si, apoi, a
dezvoltrii unor soluii de reglare LCA, MM-ISI-NL-2 (4.2-6) a fost liniarizat n jurul
acelorai p.d.f. ale caracteristicii statice, date de relaiile din (4.2-3); n urma
liniarizrii, s-a obinut nou MM-ISI-Ln-2 (4.2-7):
. ] 0 0 1000 [ c
,
) k 2 /( k
0
0
b ,
) k 2 /( Rk k / x 0
) mk /( x k 2 m / c m / k
0 1 0
A
, ] i x x x x x [ x
, x c y
, V b x A x
T
a b a b b 30
2
b
30 a
T
3 2 1
T
=
(
(
(

=
(
(
(

=
= = = =
=
+ =
&
&


(4.2-7)
Pe baza MM-ISI-Ln-2 au fost explicitate i f.d.t. aferente, ale cror valori
numerice obinute pentru p.d.f. sunt trecute n Tabelul 4.2.2, coloana (4).
n cadrul subcapitolului 4.3, pentru MM-ISI-NL-2 (4.2-6) s-au dezvoltat
soluii de reglare LCA cu RG-PI. Aceste soluii au constituit suport de comparaie
pentru SRA cu RG-PI proiectate pentru MM-ISI-NL-1 al S-AAE. De asemenea, n
cadrul subcapitolului 4.3, este prezentat i o analiz de sensibilitate privind
robusteea soluiei de reglare cu utilizarea RG-PI.

B. Modelarea S-AAE funcie de fluxul magnetic
O a doua variant de modelare a S-AAE (contribuie personal) este cea n
care sistemul a fost analizat din punct de vedere al variabilelor de stare: poziia
sistemului mecanic x x
1
= , viteza masei, x x
2
&
= i fluxul magnetic, x
3
= . n
acest context, modelul matematic intrare-stare-ieire neliniar (MM-ISI-NL-3) aferent
S-AAE rezult de forma (4.2-8) [44]:
4.2. Modelarea matematic a servosistemului acionat electromagnetic

91

=
+
+
=
+ =
=
1
3
a
b
3 1
a
.
3
2
3
a
2 1
.
2
2
.
1
x y
V x
k 2
) d k ( R
x x
k 2
R
x
x
m k 4
1
x
m
c
x
m
k
x
x x
(4.2-8)
Schema bloc informaional obinut pe baza MM-ISI-NL-3 (4.2.-8) este
detaliat n figura A2.2 din Anexa 2. n raport cu MM-ISI-NL-1 (4.2.-2), MM-ISI-NL-
3 (4.2-8) rezult mai simplu, realizndu-se i o simplificare a reprezentrii
neliniaritii.
Un astfel de model implic mai puine calcule n ceea ce privete liniarizarea
MM-ISI-NL-3 n jurul unor p.d.f. i mai departe i n acordarea parametrilor unor
soluii de reglare propuse pentru reglarea poziiei ambreiajului acionat
electromagnetic. Modelul matematic intrare-stare-ieire liniarizat (MM-ISI-Ln-3)
este prezentat n (4.2-9):
| | . 0 0 1000 c ,
x
x
x
x ,
1
0
0
b
,
) k 2 /( ) d k x ( R 0 ) k 2 /( R
) m k 2 /( m / c m / k
0 1 0
A
, x c y
V b x A x
T
3
2
1
a b 0 a 0
a 0
T
=
(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(


=
=
+ =


&
(4.2-9)
n ciuda acestor diferene ntre MM analizate, f.d.t. aferente MM-ISI-Ln-3
(4.2-9) sunt aceleai ca i MM-ISI-NL-1. Pentru c nu exist diferene majore ntre
cele dou MM (practic este acelai sistem, ns modelat n dou variante), n cadrul
subcapitolului 4.3 nu au fost dezvoltate structuri de reglare pentru conducerea MM-
ISI-NL-3 (4.2-8). Diferenele ntre comportrile soluiilor de reglare dezvoltate pe
baza modelelor menionate, aplicate la MM-NL detaliat, de testare (4.2-2), s-au
dovedit a fi neeseniale i justific simplificrile efectuate.



4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat
pentru servosistemul acionat electromagnetic

Soluiile de reglare LCA propuse i dezvoltate n cadrul acestei aplicaii,
includ regulatoare PI(D) cu unul sau dou grade de libertate [61], regulatoare cu
adaptarea parametrilor, regulatoare cu predicie bazat pe model [122] i
regulatoare fuzzy cu 1-DOF i 2 DOF [61].
Dupa cum se poate observa din ecuatiile primare, ntre flux i curent exist
o neliniaritate dat de caracteristica de magnetizare; astfel, analiznd cele dou
modele si prelund experiena din literatur, dezvoltarea soluiilor de reglare
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

92
aferente S-AAE au avut la baz n special MM-ISI-NL-1 (4.2-2), deoarece acesta
este un MM mai complex, cuprinznd toate neliniaritile S-AAE i mai uor
msurabil.

4.3.1. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-
PI(D) pentru MM aferent S-AAE n varianta iniial i simplificat

n cadrul tezei, pentru reglarea poziiei sistemului S-AAE s-au apelat soluiile
de reglare cu RG-PI(D), datorit faptului ca structura acestor regulatoare este
simpla i transparenta, parametrii de reglare ai RG-PI(D) sunt usor de acordat si,
totodata, n cazul RG-PID, pot anticipa i comenziile viitoare prin componenta
derivativa [7]. Au fost dezvoltate soluii (1) RG-PI(D)-1 pentru S-AAE caracterizat
matematic prin MM-ISI-NL-1 i (2) RG-PI(D)-2 dezvoltate pentru S-AAE caracterizat
matematic prin MM-ISI-NL-2.
Pentru a asigura, un rspuns aperiodic / foarte puin oscilant, RG-PI(D) au
fost proiectate pe baza metodei MO (capitolul 2.2) utiliznd MM-Ln legate de p.d.f.
asigurndu-se rezerva de faz nominal de
r
=60
0
, un timp de rspuns redus cu
suprareglaj redus (fr suprareglaj n anumite zone de funcionare).
RG-PI(D) au fost proiectate apelnd principiul compensrii constantelor de
timp mari ale f.d.t. (Tabelul 4.2.2); parametrii de acordare afereni celor dou tipuri
de regulatoare, obtinui pentru sase p.d.f., sunt sintetizai n Tabelul 4.3.1.

Analiza de sensibilitate
Pentru verificarea robusteii SRA dezvoltate s-a realizat o analiz de
sensibilitate, n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului legate de
modificarea punctului de funcionare i sesizabile i n variaia parametrilor de
acordare ai regulatoarelor. n cadrul tezei, analiza de sensibilitate este detaliat
pentru cazul RG-PI i RG-PID.
Au fost determinate i reprezentate hodograful Nyquist { } ) j ( H h
OL +
,
valoarea maximului funciei de sensibilitate ) j ( S
0
,
max
0 0 s
) j ( S M = i inversa
acestui maxim,
1
0 S
M

:
1
max
1
p
1
C
1
max
1
0
min
1 1
0
min
1
OL
1
0 S
) z ( H ) z ( H 1
1
) z ( S
) z ( S ) z ( H 1 M


|
|
|

\
|
+
= |

\
|
=
= + =
(4.3-1)
n Tabelul 4.3.2 sunt prezentate valorile pentru maximul funciei de
sensibilitatea i pentru inversa acestuia, obinute pentru soluiile de reglare cu RG-
PI-1 (coloana 1) i RG-PID-1 (coloana 2) proiectate pentru MM-ISI-NL-1, i cu RG-
PI-2 (coloana 3) i RG-PID-2 (coloana 4) proiectate pentru MM-ISI-NL-2, innd
seama de de modificrile p.d.f.
Analiznd cazurile ilustrate n Tabelul 4.3.2, se poate remarca faptul c
valorile pentru
1
0 S
M

sunt mai mari dect limita inferioar de 0.5, iar valoarea
maxim pentru inversa de 8308 . 0 M
1
0 S
=

rezult pentru cazul RG-PID-1 proiectat


pentru MM-ISI-Ln-1 n p.d.f. (4) (regulatorul cel mai robust).
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

93






Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

94

n figura 4.3.1, sunt ilustrate hodograful Nyquist i cercurile,
) 1 PID RG ., f . d . p ( M
0 S
, pentru cazurile din Tabelul 4.3.2 coloana (1) marcate cu
bold cazuri ce corespund RG-PID-1 proiectate n p.d.f. (4), (5) i (6).


Fig.4.3.1. Hodograful Nyquist i cercurile, ) 1 PID RG ., f . d . p ( M
0 S



Fig.4.3.2. Hodograful Nyquist i cercurile, ) 1 PI RG , 1 PID RG ., f . d . p ( M
0 S


Din figura 4.3.1, se poate remarca faptul c RG-PID-1 proiectat pentru MM-
ISI liniarizat n jurul punctului (4) este cel mai robust; astfel, RG-PID-1 din (4) va fi
comparat n figura 4.3.2 cu RG-PI-1 proiectat pentru MM-ISI-Ln n jurul p.d.f (4).
Din figura 4.3.2 rezult c RG-PID-1 proiectat pentru MM-ISI liniarizat n
jurul p.d.f. (4) este mai robust dect RG-PI-1 proiectat n aceleai condiii;
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

95
rezultatele de simulare aferente RG-PI i RG-PID proiectate i testate pe MM-ISI-NL-
1 sunt prezentate n subcapitolul 4.4.
Analiznd valorile pentru
1
0 S
M

din Tabelul 4.3.2, coloana (2), aferente
RG-PI-1 proiectate n trei p.d.f. se observ c aceste valori sunt foarte apropriate,
ceea ce inseamn c modificarea p.d.f. nu influeneaz foarte mult parametrii de
acordare ai RG-PI. La fel se poate spune i despre RG-PID-2 i RG-PI-2 proiectate
pentru S-AAE n varianta simplificat.
Soluiile de reglare cu RG-PI(D) dezvoltate n cadrul acestui subcapitol au
fost folosite ca i suport pentru dezvoltarea soluiilor de reglare automat cu RG-GS,
RG-2DOF, RG-F-TS i RG-predictiv, prezentate n subcapitolele care urmeaz.

4.3.2. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-GS
pentru S-AAE

n cazul sistemelor cu neliniariti, structurile de reglare adaptiv pot
asigura performane de reglare mai bune [31]. Soluia de reglare automat cu
regulator cu parametrii adaptabili dezvoltat n cadrul tezei de tip Gain-Scheduling
(GS), (RG-PI-GS) (par.2.2.2) este capabil s comute de pe un regulator PI pe altul,
fr a fi necesar recalcularea unor condiii de comutare. Condiia de trecere fr
ocuri de pe un RG pe un alt RG, care necesit recalcularea parametrilor RG-PI si,
totodat, i reconsiderarea valorilor anterioare (la momentul de timp k-1 i k) a fost
prezentat n [41]. Regulatorul de baz a fost proiectat n jurul RG-PI dezvoltate n
subcapitolul 4.3.1, utiliznd parametrii de acordari ai RG-PI din Tabelul 3.3.1,
coloana (2).
Pentru implementare soluiei de reglare a fost ntocmit un bloc
Matlab&Simulink de tip Embedded Matlab Funcion, care genereaz parametrii
variabili ai RG-PI printr-un cod Matlab, prezentat n detaliu n Anexa A1.1. n cadrul
acestui cod, s-a creat o funcie Matlab care primete ca i parametrii: poziia masei,
x, i eroarea de reglare, e, i returneaz parametrii RG-PI,
p
k i
i
k ; aceti
parametrii se calculeaz pe baza valorilor parametrilor k
r
i T
r
.
Dup stabilirea limitelor ntre care pot varia parametrii RG-PI, n spe -
4 . 3 k
min p
= , 24 . 4 k
max p
= - i lund n considerare varianta cu 88 . 59 k
max i
=
(care d cea mai bun comportare (a se vedea i recomandrile din [49]) i
asigurarea conditiei din relaia (2.2-13) i alegerea valorii pentru 1 . 0 = , valorile
pentru
p
k i
i
k s-au calculat astfel inct s asigure o reglare mai rapid i o
caracteristic adecvat lui (a se vedea paragraful 2.2.2., seciunea B.). Relaiile
de calcul sunt:
max
) (
min max max
) 1 (
) (
i i
e
p p p p
k k
e k k k k
=
=

(4.3-2)
i sunt incluse n programul de calcul din Anexa A1.1 (cu valorile particulare de mai
sus).
Soluiile de reglare cu RG-PI-GS dezvoltate pentru S-AAE au fost verificate
prin simulare n mediul Matlab&Simulink, folosind MM-ISI-NL-1 (modelul detaliat al
procesului).

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

96
4.3.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-
2DOF pentru S-AAE

Pentru a obine, simultan, performane bune att n raport cu referina, ct
i n raport cu perturbaiile, a fost dezvoltat o structur de reglare automat cu
dou grade de libertate 2DOF, prezentat n figura 4.3.2. Metoda de dezvoltare a
fost derivat din metoda propus n [54]. Din punct de vedere al eforturilor legate
de acordarea parametrilor i de implementare pe servosistemul acionat
electromagnetic abordat n cadrul tezei, structura poate fi ncadrat n categoria
LCA.


Fig.4.3.2. Schema bloc informaional a SRA cu RG-2DOF dezvoltat pentru S-AAE

Pentru dezvoltarea RG-2DOF care s deserveasc ambreiajul acionat
electromagnetic, s-a pornit de la f.d.t. de tip PT2, ale procesului (Tabelul 4.2.3,
colonoana (3)), care au fost discretizate. F.d.t. discrete de forma (4.3-3):

) q ( A
) q ( B q
) q ( H
1
1 1
1
P

= (4.3-3)
au fost obinute pentru o perioada de eantionare
1 e
T 05 . 0 T = .
Valorile numerice ale polinoamelor ) q ( A
1
i ) q ( B
1
obinute pentru cinci
p.d.f. (pentru care au fost proiectate regulatorele 2-DOF) sunt sintetizate n Tabelul
4.3.3, coloanele (1) i (2).
Pentru fiecare caz n parte, polinomul ) q ( P
1
de gradul doi prin care se
impun condiiile de performan dorite, pulsaia proprie i coeficientul de amortizare,
a fost ales pentru a asigura pentru SRA o comportare oscilant cu o amortizare bun
i astfel inct polii SRA s fie plasai n stnga polilor dominani ai procesului (n
continual). n Tabelul 4.3.3, coloana (3), sunt detaliai coeficienii polinomului
) q ( P
1
, pentru cele cinci p.d.f.
Gradele polinoamelor ) q ( R
1
i ) q ( S
1
au fost determinate n acord cu
condiiile de cauzalitate prezentate n subcapitolul 2.3, polinoamele rezultnd de
forma (4.3-4):
2
2
1
1
1
3
3
2
2
1
1 0
1
q r q r 1 ) q ( R
q s q s q s s ) q ( S


+ + =
+ + + =
(4.3-4)
Valorile numerice ale polinoamelor, ) q ( R
1
i ) q ( S
1
, obinute n urma
rezolvrii ecuaiei diofantice (2.3-8) din subcapitolul 2.3 sunt detaliate n Tabelul
4.3.4., coloanele (1), (2) i (3).

4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

97


Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

98
Deoarece din calcule a reieit c 0 ) 1 ( B i n polinomul ) q ( R
1
a fost
introdus componenta integratoare, polinomul ) q ( T
1
a fost calculat cu expresia
(4.3-5) [61]; n plus, s-a considerat c dinamica buclei de reglare este
asemntoare cu dinamica referinei.

) 1 ( B
) 1 ( P
) q ( T
1
=

, (4.3-5)
Pentru calculul polinoamelor ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
s-a apelat
programul calcul_polinoame_2DOF.m prezentat n Anexa 1.3 (prelucrat i
extins dup programul bezoutd.m prezentat n [54]).
Soluiile de reglare cu RG-2DOF dezvoltate pentru S-AAE au fost verificate
prin simulare n mediul Matlab&Simulink, folosind MM-ISI-NL-1 (modelul detaliat al
procesului).

4.3.4. Dezvoltarea regulatorului fuzzy de tip Takagi-Sugeno
pentru S-AAE

Deoarece aplicaia, abordat n cadrul tezei, este un sistem neliniar i
complex, a fost necesar liniarizarea acestuia n jurul unor puncte de funcionare de
pe caracteristica static din figura 4.1.3; astfel, s-au obinut mai multe modele
matematice liniare, pentru care a fost util dezvoltarea unui nou regulator cu
parametrii adaptabili, de tipul regulatorului fuzzy de tip Takagi-Sugeno [124]; acest
regulator a prezentat flexibilitate la modificrile punctelor de funcionare fiind
capabil s treac prin toate strile procesului; prin aceasta se evit recalcularea
parametrilor RG-PI si, totodat, i reconsiderarea valorilor anterioare (la momentul
de timp k-1 i k) (condiia de trecere fr ocuri de pe un RG pe un altul).
Noul regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno (RG-F-TS) dezvoltat pentru S-AAE
este un RG-F cu integrarea ieirii, cu dou intrri, eroarea de reglare,
k
e i derivata
erorii,
k
e , i o ieire, incrementul comenzii,
k
u [61], [125]. n figura 4.3.3 este
prezentat schema bloc informaional aferent SRA cu RG-F-TS dezvoltat pentru
ambreiajul acionat electromagnetic, utilizat n cadrul tezei pentru testarea
parametrilor i pentru simulri; n cadrul schemei, RG-F-TS este blocul fuzzy de tip
TS, S-AAE este procesul controlat, w este semnalul de referin, e= wy este
eroarea de reglare, u este semnalul de comand (tensiunea de comand), y este
ieirea msurat, z este ieirea controlat (poziia sistemului mecanic).


Fig.4.3.3. Schema bloc informaional a SRA cu RG-F-TS dezvoltat pentru S-AAE

Pentru dezvoltarea RG-F-TS s-a pornit de la regulatoarele liniare de tip PI
dezvoltate n subcapitolul 4.3.1 cu parametrii detaliai n Tabelul 4.3.1. RG-PI au
fost discretizate utiliznd metoda trapezelor i perioada de eantionare
1 e
T 1 . 0 T = .
Varianta incremental a algoritmului de reglare numeric cvasi-continu PI a
rezultat de forma (4.3-6):
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

99
) e k e k ( u
k
i
P
k
i
I
i
k
+ = (4.3-6)
n care, } 10 , 9 , 8 , 7 , 6 , 5 { i reprezint indicele aferent p.d.f. folosit; parametrul
09 . 0 = are rolul de a introduce neliniariti suplimentare care pot fi utile pentru
mbuntirea performanelor SRA.
Valorile numerice ale parametrilor,
i
P
k i
i
I
k , obinute pentru cele cinci
regulatoare liniare, sunt detaliate n Tabelul 4.3.5.

Tabelul 4.3.5. Valorile numerice ale parametrilor,
i
P
k i
i
I
k

Nr. p.d.f. i
P
k
i
I
k
(1) 4.61 0.49
(2) 4.03 0.42
(3) 3.58 0.37
(4) 3.22 0.34
(5) 3 0.32

Pentru fiecare intrare a blocului fuzzy neliniar, s-au utilizat cte trei termeni
lingvistici cu f.d.ap. de tip triunghiular (N, ZE, P), cu distribuire uniform i grad de
acoperire 1. Alurile f.d.ap. pentru
k
e i
k
e sunt ilustrate n figura 4.3.4, respectiv
n figura 4.3.5.


Fig.4.3.4. Alura funciei de apartanen pentru intrarea
k
e a RG-F-TS
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

100

Fig.4.3.5. Alura funciei de apartanen pentru intrarea
k
e a RG-F-TS

Baza de reguli a blocului fuzzy neliniar s-a format din reguli fuzzy, exprimate
ca funcii liniare de tip IF-THEN, ce au rolul de a descrie dinamica neliniar a
sistemului. Pentru aplicaia S-AAE s-au adoptat nou reguli fuzzy (activndu-se doar
regulile aferente primelor trei p.d.f.), detaliate n (4.3-7):
]. e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 9 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 8 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 7 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 6 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 5 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 4 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 3 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 2 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 1 Rule
k
3
P
k
3
P
k
2
P
k
2
P
k
1
P
k
1
P
k
3
P
k
3
P
k
2
P
k
2
P
k
1
P
k
1
P
k
3
P
k
3
P
k
2
P
k
2
P
k
1
P
k
1
P
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =


















(4.3-7)
Parametrii RG-F-TS cu integrarea ieirii,
e
B i
e
B

, au fost acordai, pe
principiul echivalrii modale, astfel:
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

101
8 . 20 B ) k / k ( B , (ales) 15 . 2 B
e
) 3 (
I
) 3 (
P
e e
= = =

(4.3-8)
Pentru inferen s-au utilizat operatorii MAX i MIN, iar pentru defuzzificare
metoda maximelor mediate.

4.3.5. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-F-
TS-2-DOF pentru S-AAE

n cadrul acestui subcapitol, s-a dezvoltat o nou soluie de reglare
automat pentru servosistemul acionat electromagnetic; aceast soluie de reglare
combin dou structuri de reglare, i anume, regulatorul fuzzy de tip Takagi-Sugeno
i regulatorul cu dou grade de libertate (RG-F-TS-2DOF); aceast soluie de reglare
a fost prezentat i n [61].
RG-F-TS-2DOF a fost abordat datorit avantajelor pe care le ofer aplicaiei
vizate: flexibilitatea comutrii de pe un RG-PI pe altul asigurat de regulatorul RG-F-
TS, i asigurarea concomitent a urmririi referinei i rejecia perturbaiilor de ctre
de regulatorul RG-2DOF [126]. O restricie major a metodei const n creterea
timpului necesar n elaborarea mrimii de comand.
n literatur, au fost dezvoltate i structuri de reglare automat cu RG-2DOF
neliniare pentru procesele neliniare cu neliniariti severe. Cum ns n cadrul tezei,
aplicaiile nu prezint neliniariti severe, nu s-au apelat soluii de reglare cu RG-2-
DOF neliniar n forma clasic, fiind apelat varianta fuzzy a RG-2DOF, prezentat n
acest paragraf.
Pentru dezvoltarea acestei structuri de reglare, s-a utilizat schema bloc
informaional, prezentat n figura 4.3.6, n care sunt evideniate trei blocuri
importante pentru funcionalitatea structurii: blocul TS-FC-R, care este un modul
fuzzy aferent componentei integratoare, regulatorul R(z) - din cadrul RG-2DOF,
T(z) care este regulatorul de pe canalul de referin, care asigur reglarea
feedforward i S(z) care este regulatorul de pe reacie [127], [128].
Pentru aplicaia vizat, au fost dezvoltate cinci RG-2DOF pentru cinci MM-
ISI-Ln-1 i un singur RG-F-TS pentru componenta integratoare; astfel, au rezultat
cinci RG-2DOF cu RG-F-TS, care s-a testat pentru MM-ISI-NL-1, rezultnd cinci
cazuri de testat.


Fig.4.3.6. Schema bloc informaional a RG-F-TS-2DOF dezvoltat pentru S-AAE

Dezvoltarea soluiei de reglare automat cu RG-F-TS-2DOF pentru S-AAE a
implicat parcurgerea urmtorilor pasi:
dezvoltarea regulatorului liniar cu dou grade de libertate, i anume, a
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

102
polinoamelor ) q ( T
1
i ) q ( S
1
;
dezvoltarea blocului neliniar fuzzy de tip TS the block TS-FC ce inlocuiete
polinomul ) q ( R
1
.
Pentru inceput s-au utilizat polinoamele n discret, ) q ( A
1
i ) q ( B
1
,
detaliate n Tabelul 4.3.2. Polinomul ) q ( P
1
a fost ales de ordinul doi, identic pentru
toate cele cinci cazuri, impunndu-se parametrii: 25
m
= i 7 . 0 = ; pentru
asigurarea unor performane bune a fost necesar, alegerea unor poli astfel inct
rspunsul SRA s fie mai rapid dect al procesului.
n urma rezolvrii ecuaiei diofantice (2.3.-8) i tinnd seama de programul
calcul_polinoame_2DOF.m (preluat dup bezoutd.m [53]), s-au determinat
) q ( T
1
i ) q ( S
1
; valorile numerice aferente acestor polinoame obinute pentru
cele cinci cazuri sunt prezentate n Tabelul 4.3.6, coloanele (1) i (2).

Tabelul 4.3.6 Polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
ale RG-F-TS-2DOF dezvoltate pentru
aplicaia S-AAE
Nr.
p.d.f.
) q ( S
1
) q ( T
1

RG-F
0 1 2 3 4 5

0
s
1
s
2
s
3
s
0
t
i
P
k
i
I
k
i
S
k
(1) 293.81 -578.15 315.5 -28.53 2.17 0.38 0.9 0.0915
(2) 212.97 -414.3 221 -17.86 1.82 1.16 1.1 0.0902
(3) 147.84 -282.28 145.9 -9.9 1.54 0.87 0.98 0.0885
(4) 96.09 -178.67 88.4 -4.53 1.32 0.6 0.66 0.0863
(5) 65.03 -117.53 55.7 -2.03 1.18 1.2 0.97 0.0842

Pentru dezvoltarea componentei integratoare a blocului fuzzy s-a pornit
de la discretizarea RG-PI, rezultnd varianta incremental a algoritmului de reglare
numeric cvasi-continu PI (4.3-9):
) e k e k ( u
k
i
P
k
i
I
i
k
+ = (4.3-9)
n care, } 10 , 9 , 8 , 7 , 6 , 5 { i reprezint indicele aferent p.d.f. folosit; parametrul
09 . 0 = are rolul de a introduce neliniariti suplimentare care pot fi utile pentru
mbuntirea performanelor SRA.
S-au utilizat reguli fuzzy de forma (4.3-10):
. u u THEN ) LTDE IS e AND LTE IS e ( IF
i
k k
i
k
i
k
= (4.3-10)
Comanda dat ctre process (4.3-11) se formeaz pe baza relaiei (4.3-10)
la care se adaug componenta aferent filtrului de pe reacie
i
FR
k :
, u e k u
k
k
i
FR
+ = (4.3-11)
n care parametrii
i
I
k ,
i
P
k i
i
FR
k sunt funcii de parametrii regulatorului
convenional PI, date n (4.3-12); i este indicele aferent fiecrei reguli activat
pentru fiecare p.d.f.:
4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

103
. r r r k
)), T 2 /( T 1 ( k k
, T / T k k
i
2
i
1
i
0
i
FR
i
i
s
i
C
i
P
i
i
s
i
C
i
I
=
=
=
(4.3-12)
n care, r
0
=1, iar valorile numerice pentru r
1
i r
2
sunt prezentate n Tabelul 4.3.4.
Parametrii RG-F-TS cu integrarea ieirii,
e
B i
e
B

, au fost acordai, pe
principiul echivalrii modale, rezultnd de forma: 16 B , 20 B
e e
= =

. Pentru
inferen s-au utilizat operatorii max i min, iar pentru defuzzificare metoda
maximelor mediate.
Pentru noul bloc fuzzy proiectat s-a creat baza de reguli format din nou
reguli fuzzy de tip IF-THEN, detaliate n (4.3-13):
]. e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 9 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 8 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
N IS ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 7 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 6 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 5 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
IS ZE ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 4 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND P IS ) k ( e IF : 3 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND IS ZE ) k ( e IF : 2 Rule
], e K e K [ ) k ( u THEN
P IS ) k ( e AND N IS ) k ( e IF : 1 Rule
k
5
P
k
5
I
k
4
P
k
4
I
k
3
P
k
3
I
k
2
P
k
2
I
k
1
P
k
1
I
k
2
P
k
2
I
k
3
P
k
3
I
k
4
P
k
4
I
k
5
P
k
5
I
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =


















(4.3-13)

4.3.6. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-F-
GS pentru S-AAE

Pentru controlul servosistemului acionat electromagnetic s-a dezvoltat o
nou structur de reglare ce implic RG-PID Gain-Scheduling acordate fuzzy,
utilizabil n aplicaii din domeniile robotic, automotive, .a. Soluia Fuzzy Gain-
Scheduling este o metod de reglare fuzzy bazat pe model, ce are la baz att
logica fuzzy a lui Zadeh [62], ct i teoria reglarii moderne. n concepia lui King
[45], un exemplu tipic al reglrii folosind tehnica GS este prezent n transmisia
automat a autovehiculelor, n care modificrile n trepte ale raportului de
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

104
transmisie de la cutia de viteze creaz o micare inegal i sacadat. Pentru a evita
aceste micri i a oferi un demaraj lin i fr bruscri, s-au dezvoltat cutii de vitez
cu variaie continu, cunoscute sub denumirea de transmisie cu variaie continu
(Continuously Variable Transmission CVT).
n [31] pentru a asigura o poziionare ct mai precis a fost dezvoltat o
structur de reglare fuzzy Gain-Scheduling pentru motoare pas cu pas, utilizate n
robotic; performanele obinute n cazul reglrii cu RG-fuzzy GS (rspuns foarte
rapid, suprareglaj mic) sunt mult mai bune dect n cazul reglrii convenionale.
Pentru a testa eficacitatea i rspunsul sistemului de reglare cu RG-PID i cu RG-PID
fuzzy la perturbaii interne sau externe, n [31] simulrile efectuate includ generarea
unor variaii ale momentului de inerie (perturbaie parametric) i ale sarcinii
(considerate ca i perturbaie extern). Eroarea de reglare i derivata erorii sunt
variabilele lingvistice de intrare cu f.d.ap. de tip triunghiular, iar parametrii de
acordare ai RG-PID, k
1
, k
2
i k
3
, sunt considerate ieiri pentru regulatorului fuzzy.
Mecanismul de inferen folosete modelul TSK i Mamdani.
O soluie asemntoare celei abordate n tez pentru aplicaia vizat este
prezentat n [30]; autorii dezvolt un RG fuzzy PID Gain-Scheduling (F-PID-GS), n
care parametrii de acordare ai regulatorului PID sunt acordati de ctre un regulator
fuzzy, iar ieirea regulatorului PID genereaz comanda. Prin utilizarea unei
transformri lineare, prezena n [30], parametrii regulatorului PID sunt normalizati
n domeniul [0;1].
n cadrul tezei pentru aplicaia ambreiajului acionat electromagnetic, a fost
dezvoltat o nou soluie de regulator fuzzy de tip Mamdani, cu dou intrri,
eroarea de reglare,
k
e , i derivata erorii de reglare,
k
e , i trei ieiri, parametrii
regulatorului PID,
'
p
k ,
'
d
k i .
n figura 4.3.7 este prezentat schema bloc informaional care a fost
utilizat pentru testarea i verficarea soluiei de SRA cu RG-F-PID-GS dezvoltat
pentru S-AAE.


Fig.4.3.7. Schema bloc informaional a SRA cu RG-F-PID-GS dezvoltat pentru S-AAE

Fuzzificarea este realizat prin definirea a cte 7 termeni lingvistici (TL) cu
f.d.ap. de tip tringhiular i trapezoidal, pentru fiecare variabil lingvistic de intrare;
pentru variabilele lingvistice de ieire,
'
p
k si
'
d
k , sunt definite cte doi TL cu f.d.ap.
de tip spline de form S, respectiv f.d.ap. de de tip spline de form Z, iar pentru
variabila lingvistic s-au definit patru TL de tip tringhiular. Alurile variabilelor
lingvistice de intrare i ieire sunt ilustrate n figura 4.3.8., respectiv, in figura 4.3.9.

4.3. Dezvoltarea unor structuri de reglare automat S-AAE

105

Fig.4.3.8. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de intrare


Fig.4.3.9. Funciile de apartenen acceptate ale variabilele lingvistice de ieire

Pentru inferen s-au utilizat operatorii MIN i MAX, iar pentru defuzzificare
s-a folosit metoda centrului de greutate. Baza de reguli este format din 49 reguli
de forma:
) TL AND TL k AND TL k ( THEN
) TL IS e AND TL IS e ( IF

k
'
d
k
'
p
e
k
ek
k
d p
k
= = =

(4.3-14)
Valorile parametrilor blocului FB cu integrarea ieirii,
e
B i
e
B

, sunt
determinate pe principiul echivalenei modale. Parametrul 10 B
e
= este ales, iar
e
B

rezult din relaiile (4.3-15):


e e I P e
B B ) K / K ( B = =

(4.3-15)
Pentru generarea comenzii, a fost utilizat un bloc Matlab&Simulink de tip
Embedded Matlab Funcion, care genereaz, printr-un cod Matlab, particularizat
dup programul dezvoltat n Anexa A1.1, parametrii variabili ai RG-PID; n cadrul
acestui cod, este creat o funcie Matlab care primete ca i parametrii: ieirile
regulatorului fuzzy,
'
p
k ,
'
d
k i , i eroarea de reglare, e, i returneaz parametrii
regulatorului PID,
p
k ,
d
k i
i
k , ale caror expresii sunt prezentate n (4.3-16) [31];
dup stabilirea limitelor, ntre care pot varia parametrii: 42 . 5 k
min p
= ,
9 . 6 k
max p
= , 092 . 0 k
max d
= i 0687 . 0 k
min d
= , ieirea RG-PID genereaz
comanda dat PC SMAAaE.
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

106
. /
, ) (
, ) (
2
min
'
min max
min
'
min max
d p i
d d d d d
p p p p p
k k k
k k k k k
k k k k k
=
+ =
+ =
(4.3-16)

4.3.7. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat cu RG-
MPC pentru S-AAE

Pentru reglarea servosistemului acionat electromagnetic n cadrul tezei a
fost propus i o soluie de reglare automat cu predicie bazat pe model (MPC)
[92]. Pentru dezvoltarea soluiei MPC adaptat aplicaiei a fost necesar
determinarea modelului ARX aferent SMAAaE; acesta s-a obinut prin discretizarea
MM-ISI-Ln (4.1.-4.) n jurul p.d.f. din (4.1-3).
) 1 k ( u ) q ( B ) k ( y ) q ( A
1 1
=

(4.3-17)
n care polinoamele ) q ( B
1
si ) q ( A
1
obinute sunt aceleai ca i la dezvoltarea
soluiei de reglare cu 2DOF i au fost detaliate n Tabelul 4.3.2., coloanele (1) i (2).
Algoritmul de reglare al soluiei MPC dezvoltat pentru S-AAE, s-a calculat
prin minimizarea funciei obiectiv patratic pe un pas (4.3-18):
) k ( u
2

)] 1 k ( r ) k ( y ) A 1 ( q ) k ( Bu [
2
1
J
2 2
+ + + = (4.3.-18)
n raport cu mrimea de comand u(k), 0
u
J
=

.
Pentru a obine forma standard RST a soluiei de reglare cu predicie,
algoritmul de reglare este transformat n forma (4.3-19), alegnd valori favorabile
parametrilor i c ([92]):
) t ( y ) q ( S ) t ( r ) q ( T ) t ( u ) q ( R
1 1 1
= (4.3-19)
n care polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
obinute pentru cele cinci
p.d.f. sunt detaliate n Tabelul 4.3.7. n cazul aplicaiei, orizontul comenzii, c, a fost
ales c=1, ntruct a fost minimizat o funcie obiectiv pe un pas, iar valorile
numerice favorabile pentru s-au dovedit a fi cele indicate n Tabelul 4.3.7.

Tabelul 4.3.7. Polinoamele ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
i parametrul , ale RG-MPC dezvoltate
pentru aplicaia S-AAE
Nr.
p.d.f.

) q ( S
1
) q ( R
1
) q ( T
1

0 1 2 3

0
s
1
s
2
s
1
r
2
r
0
t
(1) 0.103 0.0147 -0.0077 0.00072 0.0187 0.0024 0.0156
(2) 0.1308 0.0157 -0.008 0.00066 0.0197 0.0024 0.0169
(3) 0.168 0.0172 -0.0084 0.0006 0.0212 0.0024 0.0189
(4) 0.225 0.0193 -0.009 0.00048 0.0231 0.0024 0.0219
(5) 0.295 0.0215 -0.0095 0.00036 0.0248 0.0023 0.025

4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

107

4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de
simulare

n cadrul acestui capitol, s-a fcut o analiz comparativ ntre soluiile de
reglare automat LCA, dezvoltate pentru reglarea poziiei ambreiajului acionat
electromagnetic.
Avnd n vedere faptul c au fost dezvoltate mai multe soluii de reglare,
pentru a verifica performanele i robusteea fiecrei soluii de reglare s-a efectuat o
analiz comparativ a acestora. Simulrile au fost efectuate pentru soluiile de
reglare de tip LCA dezvoltate pentru S-AAE; n cadrul tezei, au fost evideniate doar
graficele obinute pentru RG proiectate n jurul punctelor celor mai semnificative, i
verificate, apoi, pe S-AAE caracterizat prin MM-ISI-NL-1.
Simulrile au fost efectuate n mediul Matlab&Simulink, innd seama de
dou scenarii de simulare, care presupun:
aplicarea unei referine treapt, adecvate comutrii ambreiajului de pe o
stare pe alta, mai exact, s simuleze ambreierea i dezambreierea
sistemului acionat electromagnetic;
aplicarea unei succesiuni de trepte prin utilizarea unui bloc Simulink de tipul
Repeating Sequence Interpolated, care reprezint o form redus a ciclului
de simulare New European Driving Cycle NEDC [113]; aceast referin
este util pentru a verifica etapele de cuplare ale unui servosistem acionat
electromagnetic.
Pe lng cele dou scenarii de simulare, analiza comparativ prezinta trei
tipuri de rezultate de simulare:
grafice obinute pentru soluiile de reglare automat cu RG-PI(D), RG-2-DOF
i RG-F-TS-2DOF proiectate pentru MM-ISI-NL-1, prezentate n figurile
4.4.34.4.8;
grafice obinute pentru soluiile de reglare automat cu RG-GS, RG-F-TS i
RG-F-TS-GS proiectate pentru MM-ISI-NL-1, prezentate n figurile 4.4.9
4.4.10;
grafice obinute pentru soluiile de reglare automat cu RG-MPC proiectate
pentru MM-ISI-NL-1, prezentate n figurile 4.4.114.4.12.
n continuare sunt prezentate graficele obinute i performanele realizate
de ctre soluiile de reglare dezvoltate pentru aplicaia servosistemului acionat
electromagnetic.
n figura 4.4.1 este prezentat caracerizare a comportarea sistemului
neliniar la aplicarea unei referine de tip treapt la comand a electromagnetului
care acioneaz ambreiajul mecanic (ambreiaj se decupleaza) urmat de aplicarea
unei comenzi nule electromagnetului, care conduce la cuplarea ambreiajului (a se
vedea Tabelul 4.4.1).

Tabelul 4.1.1. Tabel explicativ privind actionarea electromagnetului, respectiv ambreiajului
Actionare Electromagnet Ambreiaj Observaii
On comandat decuplat mecanic cuplarea electromagnetului =>
decuplarea ambreiajului
Off decomandat cuplat mecanic decuplarea electromagnetului
=> cuplarea ambreiajului

Graficele aferente poziiei, forei electromagnetice i curentului din bobin,
sunt prezentate pentru sistemul MAAaE iniial n figurile (a), (b) i (c), iar pentru
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

108
sistemul MAAaE simplificat n figurile (d), (e) i (f). Simulri au fost efectuate pentru
a confirma valabilitatea modelului simplificat i a modelului neliniar al ambreiajului
acionat electromagnetic, pe baza cruia au fost dezvoltate soluiile de conducere.
RG-PI dezvoltate pentru modelul simplificat, MM-ISI-NL-2 au fost verificate
prin simulri care au utilizat pentru proces MM-ISI-NL-1 (modelul detaliat); n figura
4.4.2 sunt prezentate graficele obinute pentru RG-PI dezvoltate pentru MM-ISI
(4.2.-7) liniarizat n jurul p.d.f. (4), (5) i (6) i verificate pe MM-ISI-NL-1.


Fig.4.4.1. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului MAAaE n (a), (b) i (c) i a
sistemului MAAaE simplificat n (d), (e) i (f)


Fig.4.4.2. Comportarea, n raport cu referina treapt, a SRA cu RG-PI proiectat pentru MM-
ISI-NL-2 liniarizat n jurul p.d.f. (4), (5) i (6) i testate pe MM-ISI-NL-1

Analiznd graficele din figura 4.4.2 se remarca faptul c, n toate cele trei
cazuri, rspunsurile SRA cu RG-PI proiectate n jurul celor trei p.d.f. prezint un
suprareglaj de aproximativ 1.16, un timp de prima reglare de 0.05 sec. i un timp
de reglare de 0.25 sec.
Comportrile n raport cu referina treapt a soluiilor de reglare cu RG-
PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate pentru MM-ISI liniarizat n jurul p.d.f.
4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

109
(3), (4) i (5) si verificate pe MM-ISI-NL-1, sunt prezentate n figurile 4.4.34.4.5.
Analiznd graficele din figurile 4.4.3-4.4.5, n ansamblu, se pot remarca
urmatoarele:
n cazul cuplrii ambreiajului, RG-T-TS-2DOF a realizat cele mai bune
performane de reglare, n ceea ce privete timpul de reglare; RG-PI a
realizat cel mai bun timp de prim reglare, ns a prezentat i un suprareglaj
mare, comparativ cu celelalte soluii de reglare analizate; n cazul soluiei de
reglare cu RG-PID nu s-a inregistrat suprareglaj, avnd o comportare
aperiodic, fiind destul de lent; RG-2-DOF s-a dovedit a fi cel lent,
nregistrndu-se cel mai mare timp de reglare;


Fig.4.4.3. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare cu RG-PI(D),
RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (3) i testate pe MM-ISI-NL-1


Fig.4.4.4. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare cu RG-PI(D),
RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (4) i testate pe MM-ISI-NL-1

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

110
n cazul decuplrii ambreiajului, SRA dezvoltate pentru MM-ISI-Ln-1 n jurul
p.d.f. (3) s-au dovedit a fi cele mai bune; RG-PI realiznd o decuplare a
ambreiajului n aproximativ 0.1 sec; n cazul p.d.f. (5) decuplarea s-a facut
ntr-un interval de timp destul de mare, de aproximativ 0.5 sec.
Pentru a face o mai bun comparaie ntre soluiile de reglare analizate n
figurile 4.4.3-4.4.5 s-a intocmit Tabelul 4.4.2 n care au fost trecuti indicatorii de
calitate realizai de ctre SRA cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF pentru cazul
cuplrii ambreiajului.


Fig.4.4.5. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare cu RG-PI(D),
RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (5) i testate pe MM-ISI-NL-1

Tabelul 4.4.2. Indicatori de calitate realizai de ctre SRA cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-
2DOF proiectate pentru aplicaia S-AAE
Nr.
p.d.f.
RG-PI RG-PID RG-F-TS-2DOF RG-2-DOF
0 1 2 3 3

1

1
t
r
t
1

1
t
r
t
1

1
t
r
t
1

1
t
r
t
(3) 1.25 0.05 0.325 0 0.2 0.2 1.06 0.15 0.325 1.05 0.2 0.5
(4) 1.16 0.06 0.25 0 0.25 0.25 1.06 0.15 0.3 1.05 0.25 0.5
(5) 1.125 0.07 0.35 0 0.35 0.35 1.125 0.15 0.35 1.06 0.27 0.6

Soluia de reglare cu RG-F-TS-2DOF surprinde comportri diferite n funcie
de componentele liniare S(q
-1
) si T(q
-1
) proiectate separat pentru MM-ISI liniarizate
n jurul celor trei p.d.f.. Componenta R(q
-1
) este nlocuit cu RG-F-TS care este
proiectat pentru a ilustra comportarea n raport cu toate p.d.f.
Rezultatele de simulare obinute, pentru verificrile n raport cu referina
similar unei succesiuni de trepte, ale soluiilor de reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i
RG-F-TS-2DOF proiectate pentru MM-ISI liniarizat n jurul p.d.f. (3), (4) i (5) i
verificate pe MM-ISI-NL-1, au fost evideniate n figurile 4.4.64.4.8. Simulrile din
aceste figuri au fost realizate pentru a scoate n eviden capacitatea de urmrire a
referinei (pentru a asigura o bun urmrire a referinei a good tracking) de ctre
soluiile de reglare testate pentru S-AAE.


4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

111

Fig.4.4.6. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte, a
sistemului de reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (3) i
testate pe MM-ISI-NL-1
Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

112

Fig.4.4.7. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte, a sistemului de
reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (4) i testate pe MM-ISI-
NL-1
4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

113

Fig.4.4.8. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte, a sistemului de
reglare cu RG-PI(D), RG-2-DOF i RG-F-TS-2DOF proiectate n p.d.f. (5) i testate pe MM-ISI-
NL-1

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

114
Pentru c nu se observ foarte bine din grafice comportarea fiecrei soluii
de reglare, n fiecare caz, s-a realizat cte o evideniare mai profund a graficelor n
punctele considerate mai importante (cuplare, respective decuplare). Ca i n
cazurile anterioare, se poate remarca faptul c soluia de reglare automat cu RG-PI
prezint suprareglaj mai mare i un timp de prim reglare mai mic; Soluia de
reglare cu RG-PID prezint o comportare aproximativ aperiodic, RG-2DOF prezint
cea mai comportare i n acest caz, iar RG-F-TS-2DOF s-a dovedit a fi cel mai bun
din punct de vedere al performanelor.
Comportrile, n raport cu referina treapt, a soluiilor de reglare cu RG-GS,
RG-T-TS i RG-F-TS-GS proiectate pentru S-AAE au fost evideniate n figura 4.4.9.
Pentru o comparaie mai complet a soluiilor de reglare analizate n cazul cuplrii
ambreiajului acionat electromagnetic, pe baza rezultatelor de simulare din figura
4.4.9, s-a intocmit Tabelul 4.4.3 n care au fost trecuti indicatorii de calitate realizai
de ctre SRA cu RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS proiectate.


Fig.4.4.9. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare cu RG-GS, RG-T-
TS i RG-F-TS-GS proiectate pentru S-AAE

Tabelul 4.4.3. Indicatori de calitate realizai de ctre SRA cu RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS
proiectate pentru aplicaia S-AAE
RG-GS RG-F RG-F-TS-GS
1 2 3
1

1
t
r
t
1

1
t
r
t
1

1
t
r
t
0 0.2 0.2 1.18 0.1 0.3 0 0.125 0.3

Rezultatele de simulare efectuate in vederea verificrii soluiilor de reglare
cu RG RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS (dedicate S-AAE) n raport cu referina -
similar unei succesiuni de trepte - sunt evideniate n Figura 4.4.10. Aceste
simulri au fost realizate pentru a scoate n evidenta capacitatea de urmrire a
referinei (tracking performances) asigurate de soluiile de reglare testate.


4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

115

Fig.4.4.10. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte, a sistemului
de reglare cu RG-GS, RG-T-TS i RG-F-TS-GS proiectate pentru S-AAE


Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

116
Ca i n cazurile soluiilor de reglare prezentate anterior, s-a realizat cte o
evideniare mai profund a graficelor n punctele considerate mai importante
(cuplare, respectiv decuplare). Din figura 4.4.9 i figura 4.4.10, se poate remarca
faptul c soluia de reglare automat cu RG-GS prezint o ntrziere att n etapa de
cuplare, ct i n etapa de decuplare, ns nu prezint suprareglaj n zona de
recuplare; soluia de reglare cu RG-F prezint un suprareglaj mai mare, ns aceasta
conduce att la un timp de cuplare relativ redus, ct i la un timp decuplare redus,
de aproximativ 0.1 sec; RG-F-GS prezint oscilaii la cuplare, ns la decuplare este
suficient de rapid.
n cazul soluiilor de reglare cu predicie bazat pe model (MPC) dezvoltate
pentru S-AAE prin minimizarea unei funcii obiectiv pe un pas, au fost efectuate
simulri care s scoat n eviden diferena ntre RG-MPC proiectate pentru MM-
ISI-Ln-1 n jurul unor p.d.f. i anume, (2), (3), (4) i (5) i verificate pe MM-ISI-NL-
1. Rezultatele de simulare obinute, pentru aplicarea unei referine adecvate cuplrii
i decuplrii ambreiajului, au fost ilustrate n figura 4.4.11. n aceste cazuri,
zgomotul alb (perturbator) nu a fost luat n considerare.
Analiznd graficele din figura 4.4.11, se poate observa faptul c att n cazul
cuplrii ambreiajului acionat electromagnetic, ct i n cazul decuplrii, poziia
ambreiajului are o caracteristic aperiodic, fr suprareglaj; RG-MPC proiectat
pentru MM-ISI liniarizat n jurul p.d.f. (2) i verificat pe MM-ISI-NL-1 prezint cel
mai redus timp de reglare, de aproximativ 0.35 sec, iar RG-MPC proiectat n jurul
p.d.f. (5) i verificat pe MM-ISI-NL-1 prezint timpul de reglare cel mai mare, de
aproximativ, 0.55 sec. La decuplarea ambreiajului, toate regulatoarele asigur
performane bune, ntr-un interval de timp mai mic de 0.5 sec.
Pentru a testa soluiile de reglare cu RG-MPC obinut prin minimizarea unei
funcii obiectiv pe un pas, n raport cu referina similar unei succesiuni de trepte,
au efectuate simulri ilustrate n figura 4.4.12.


Fig.4.4.11. Comportarea, n raport cu referina treapt, a sistemului de reglare cu RG-MPC
proiectate n p.d.f. (2), (3), (4) i (5) i testate pe MM-ISI-NL-1



4.4. Verificarea solutiilor de reglare. Rezultate de simulare

117

Fig.4.4.12. Comportarea, n raport cu referina vzut ca succesiune de trepte, a sistemului
de reglare cu RG-MPC proiectate n p.d.f. (2), (3), (4) i (5) i testate pe MM-ISI-NL-1

Servosistemul acionat cu electromagnet - 4

118
Simulrile din figura 4.4.12 au fost realizate pentru a asigura o bun
urmrire a referinei a good reference tracking de ctre soluiile de reglare
testate pentru S-AAE. n simulri, zgomotul alb (perturbator) nu a fost luat n
considerare. Se poate remarca faptul c soluiile de reglare automat cu RG-MPC
prezint - att la cuplare ct i la decuplare - n toate cele patru cazuri, o
comportare foarte bun, fr suprareglaj, i un timp de reglare acceptabil.


4.5. Concluzii i contribuii personale

n cadrul acestui capitol, s-a prezentat modelarea matematic a unui
servosistem acionat electromagnetic. n vederea validrii soluiilor de reglare care
urmau s fie dezvoltate, ntr-o prima etap, plecnd de la ecuaiile primare care
caracterizeaz sistemul mas-arc-amortizor acionat electromagnetic au fost deduse
dou modele alternative: (1) MM-ISI-NL-1 avnd curentul prin bobin ca i variabil
de stare i (2) MM-ISI-NL-3 avnd fluxul magnetic ca i variabil de stare MM-NL-1;
printr-o simplificare adus primului MM-ISI-NL-1 s-a obinut MM-ISI-NL-2.
Pe baza modelelor NL dezvoltate i acceptate ca fiind corespunztoare n
urma unui studiu de simulare, n cadrul acestui capitol au fost determinate i modele
matematice intrare-stare-ieire liniarizate (MM-ISI-Ln) n jurul unor puncte de
funcionare de pe caracteristica static intrare-ieire neliniar; aceste MM-ISI-Ln au
fost deduse n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare automat de tip LCA.
Pentru reglarea poziiei masei servosistemului acionat electromagnetic au
fost dezvoltate n jur de opt soluii de reglare automat de tip LCA: (1) RG-PI, (2)
RG-PID, (3) RG-GS, (4) RG-2DOF, (5) RG-fuzzy, (6) RG-F-TS-GS, (7) RG-F-TS-
2DOF i (8) RG-MPC. Au fost intocmite programe Matlab&Simulink aferente aplicaiei
care au servit la testarea celor opt soluii de reglare automat.
Soluiile de reglare cu RG-PI i RG-PID dezvoltate au constituit att suport
de comparaie, ct i suport n dezvoltarea celorlalte soluii de reglare. n vederea
analizrii robusteii soluiilor de reglare cu RG-PI i RG-PID s-a realizat o analiz de
sensibilitate, n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului legate de
modificarea punctului de funcionare i sesizabile n variaia parametrilor de
acordare ai regulatoarelor.
Pentru a verifica SRA dezvoltate pentru servosistemul acionat
electromagnetic, au fost definite dou tipuri de scenarii de simulare:
(1) unul pentru a testa capacitatea de cuplare i decuplare exact a
ambreiajului acionat electromagnetic;
(2) al doilea pentru a testa capacitatea de urmrire a referinei prin
parcurgerea etapelor de cuplare ale unui servosistem acionat electromagnetic.
Toate simulrile au fost efectuate pe S-AAE caracterizat prin MM-ISI-NL-1,
deoarece este cel mai complex i inglobeaza toate neliniaritile sistemului.
Din analizele comparative realizate n cadrul acestui capitol pe baza
rezultatelor de simulare se poate trage concluzia ca practic toate soluiile de reglare
automat de tip LCA propuse pentru aplicaia servosistemului acionat
electromagnetic s-au dovedit viabile si garanteaz performane de reglare bune n
raport cu modificrile referinei (timp de reglare i suprareglaj, relativ reduse).
Acest studiu al soluiilor de reglare prezentate poate constitui un ndrumar
preios pentru adoptarea lor n practic.
Principalele contribuii aduse n cadrul acestui capitol constau n:
modelarea servosistemului acionat electromagnetic sub forma unui sistem-
mas-arc-amortizor avnd fluxul magnetic ca i variabil de stare;
4.5 Concluzii i contribuii personale

119
simplificarea MM-ISI-NL-1 al S-AAE care utilizeaz curentul ca i variabil de
stare la o form usor liniarizabil; verificarea prin simulare a tuturor
modelelor dezvoltate;
dezvoltarea a opt algoritmii de reglare ncadrabili n categoria LCA (propui)
dedicai reglrii poziiei ambreiajului acionat electromagnetic; studiul
comparativ se poate constitui ntr-un ndrumar pentru adoptarea lor n
practic; din cadrul acestor soluii, doi algoritmi sunt cu aciune combinat:
o dou soluii de reglare 2DOF i Fuzzy;
o dou soluii de reglare Gain-Scheduling i Fuzzy;
dezvoltarea unui program Matlab&Simulink pentru determinarea
coeficienilor polinoamelor ce caracterizeaz RG-2DOF dependent de
modificarea p.d.f.;
dezvoltarea programelor de simulare pentru a testa soluiile de reglare LCA
pe S-AAE.
Contribuiile aduse n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare LCA pentru
sistemul ambreiajului acionat electromagnetic au fost valorificate i prin intermediul
lucrrilor (articolelor) [44], [61], [82], [84], [121], [122] i [123].







5. APLICAIA DE LABORATOR: SISTEMUL CU
LEVITAIE MAGNETIC CU 2 ELECTROMAGNEI


5.1. O sintez asupra evoluiei sistemelor cu levitaie
magnetic. Prezentarea echipamentului de laborator

n literatur sunt prezentate numeroase aplicaii industriale care au fost
proiectate pe principiul levitaiei magnetice (MagLev). Pentru aplicaiile MagLev, au
fost abordate anumite tehnologii principale, i anume, (1) tehnologia care se
bazeaz pe electromagnei adaptabili, (2) tehnologia care se bazeaz pe magnei
supraconductori, (3) tehnologia care folosete magnei permaneni (Inductrack) i
(4) suspensia magnetodinamic (MDS) [129].
n cele ce urmeaza sunt sintetizate cteva din aplicaiile MagLev, Japonia i
Germania fiind cele mai active tari n acest domeniu. nc din anul 1922, au fost
efectuate cercetri n domeniul trenurilor cu sustentaie magnetic (Magneische
Levitation), prima aplicaie practic fiind realizat de ctre germanului Hermann
Kemper. Cercetrile au fost continuate apoi de ctre japonezi (in anul 1962), iar n
1983 s-a construit, la Berlin, o linie de metrou bazat pe levitaie magnetic.
Recordul mondial pentru trenuri de vitez cu cltori MagLev a fost inregistrat n
anul 1997 pentru viteza de 531 km/h [130]. Imitnd tehnologiile folosite de
trenurile pe pern magnetic, cercettorii chinezi au brevetat n anul 2006 turbina
eolian MagLev pe perna magnetic, prezentat pentru prima dat la expoziia
Wind Power Asia n Beijing [131], [132]. Pentru a demonstra alimentarea fr
cabluri, Robin Massink din Olanda a construit un bec n levitaie magnetic
(Magneic Levitation Light Bulb) care folosete transfer wireless de energie pentru
a alimenta becul. Sistemul se compune din doi magnei permaneni i doi
electromagnei, mpreun cu un senzor hall pentru pstrarea becului la o anumit
poziie [133].
Principiul levitaiei magnetice a fost aplicat i n cazul sistemelor cu levitaie
magnetic cu un singur electromagnet, pentru a levita bile din oel sub aciunea
cmpului electromagnetic, care are rolul de a nvinge fora de atracie
gravitaional. Controlul se realizeaz prin aplicarea unei tensiuni, care este liniar
convertit n curent prin intermediul unui driver ncorporat n cadrul unitii.
Msurarea poziiei sferelor din oel, ce sunt plasate de-a lungul axei verticale a
electromagnetului, este realizat cu o gam larg de emitoare infrarou i
detectoare. n modul digital sistemul cu levitaie magnetica cu un singur
electromagnet opereaz n mediul MATLAB/Simulink [104].
Procesul luat n considerare, n cadrul acestei teze este un echipament de
laborator complex bazat pe principiul levitaiei magnetice Sistemul cu levitaie
magnetic cu 2 Electromagnei (SLM2EM), figura 5.1.1 [134]. Principiul de baz al
acestui sistem este de a aplica o tensiune electromagnetului superior pentru a
menine sfera metalic n stare de levitaie. Curentul ce trece prin electromagnet
creaz un cmp magnetic corespunztor n vecintatea acestuia. Suplimentar se
msoar curentul prin bobin care poate fi utilizat n dezvoltarea strategiilor de
reglare i identificare. Pentru ca sfera s leviteze este necesar utilizarea unui
regulator n timp real. Stadiul de echilibru al forelor gravitaional i
5.1. Prezentarea echipamentului de laborator

121
electromagnetic trebuie asigurat de ctre acest regulator pentru meninerea sferei
la distana dorit fa de magnet; poziia sferei este determinat de senzorul de
poziie [134]. n situaia n care se folosesc ambii electromagnei, cel inferior poate
juca rolul de unitate de atracie cu rol de perturbaie extern. Aceast caracteristic
extinde aplicaia sistemului, putnd fi de ajutor n dezvoltarea sistemelor robuste
[134].

Fig.5.1.1. Schema de principiu a sistemului cu levitaie magentic cu 2 electromagnei
(SLM2EM)

5.1.1. Prezentarea echipamentului de laborator SLM2EM

Echipamentul de laborator include att componente hardware, ct i
componente software: doi electromagnei, o sfer metalic goal suspendat,
senzori pentru detectarea poziie sferei, interfaa cu calculatorul, driver-ele
corespunztoare, unitatea mecanic cu sursa de tensiune, o plac RT-DAC4/PCI I/O
dedicat i configurat n tehnologia Xilinx, cabluri de conectare, interfaa cu PC-ul,
un toolbox de reglare n timp real i un manual de laborator [134]. n figura 5.1.2
este prezentat o schem funcional sugestiv a echipamentui MLS2EM.


Fig.5.1.2. Echipamentul de laborator MLS2EM

n tez este detaliat doar partea software a echipamentului, ce opereaz n
timp real sub MS Windows 2000/XP utiliznd MATLAB 7.x i toolbox-urile RTW i
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

122
RTWT. Experimentele de reglare automat sunt programate i executate n timp real
n mediul MATLAB-Simulink.
Legtura ntre partea de hard i partea de soft este realizat prin fereastra
principal a sistemului cu levitaie magnetic cu doi electromagnei (SLM2EM),
prezentat n figura 5.1.3. Fereastra conine patru meniuri principale: (1)
Identificare, (2) Driver-ele dispozitivului Maglev, (3) Modele de simulare i
Regulatoare i (4) Experimente n timp real; aceste meniuri au facilitat unele
aspecte legate de experimentarea sistemului.


Fig.5.1.3. Fereastra principal a sistemului MLS2EM [134]

1. Meniul Identificare conine valorile iniiale ale parametriilor definii de
ctre productor; n cadrul acestui meniu, exist tool-uri utile de identificare prin se
pot modifica caracteristicile statice i dinamice ale SLM2EM, figura 5.1.4.


Fig.5.1.4. Fereastra Meniului de Identificare din cadrul sistemului MLS2EM [134]

Pentru identificare s-au utilizat cteva condiionri, i anume:
Submeniul Sensor modific caracteristica senzorului de poziie prin
parcurgerea a apte pai; n cadrul acestui submeniu, sfera este poziionat
pe un surub ntre cei doi electromagnei i i este modificat poziia, doar
dup ce este msurat tensiunea senzorului din acea poziie i este
memorat; aceste msurtori se efectueaz pn cnd nu se mai observ
modificri n caracteristic; n Simulink caracteristica sensorului este dat
sub forma unui Look-up table;
Submeniul Carateristicii statice curent/tensiune, figura 5.1.5, presupune
identificarea parametrilor MM al elementului de execuie; n cadrul acestui
submeniu, sfera nu este prezent, iar prin generarea comenzilor din figura
5.1. Prezentarea echipamentului de laborator

123
5.1.5, datele obinute sunt nregistrate n spaiul de lucru i sunt generate
valorile colectate ale curentului prin bobin, figura 5.1.6 (a), a crui
caracteristic este liniar; prin modificarea i setarea poziiei cursorului rou
se obin valorile pentru curent i tensiune, figura 5.1.6 (b).


Fig.5.1.5 Fereastra de identificare a caracteristicii statice curent/tensiune [134]

(a) (b)
Fig. 5.1.6. (a) Curentul prin bobin, (b) Coeficienii caracteristicii elementului de execuie

Submeniul Comenzii minime activeaz comanda minim care va imprima
sferei o micare forat de la electromagnetul inferior spre cel superior
mpotriva forei gravitaionale; n acest submeniu, sfera nu leviteaz (este
fixat pe suport) i este inut n apropierea electromagnetului n raza de
aciune. Prin generarea comenzilor din figura 5.1.7 se obine caracteristica
poziiei sferei, figura 5.1.8 (a); dup setarea cursorului poziiei sferei, se
obin valorile pentru poziie i pentru curent, figura 5.1.8 (b).


Fig.5.1.7 Fereastra de identificare a comenzii minime [134]

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

124
(a) (b)
Fig. 5.1.8. (a) Caracteristica poziiei sferei; (b) Coeficienii obtinui n urma analizei comenzii
minime

Submeniul Comportrii dinamice a elementului de execuie analizeaz cazul
n care sfera aflat n micare genereaz o for electromotoare care
micoreaz valoarea curentului din bobin [134]; n cadrul acestui
submeniu, s-au efectuat trei experimente pentru a obine curentul prin
fiecare electromagnet: fr sfer, cu sfera localizat pe electromagnetul de
jos i cu sfera fixat pe urubul rigid; prin generarea comenzilor din Figura
5.1.9 i fixarea amplificarii comenzii pe 1 i a ciclurilor la: 0.25, 0.5, 0.75 i
1, s-au inregistrat datele obinute; prin comanda Data analysis s-a derulat
procedura de optimizare a parametrilor, care const n aducerea
caracteristicii curentului msurat la o form apropiat de cea a curentului
modelat. Rezultatele obinute n urma realizrii celor ase simulri aferente
ambilor electromagnei sunt prezentate n figura 5.1.10 i figura 5.1.11; au
fost nregistrate rspunsurile la semnalul treapt aferente elementului de
execuie ca rezultat al repetrii n procedura de optimizare.


Fig.5.1.9. Fereastra de identificare a caracteristicii dinamice curent/tensiune [134]

2. Meniul Driver-ele dispozitivului Maglev face legtura ntre mediul de
lucru Matlab n timp real i placa de achiziie TR-DAC4/PCI; prin intermediul acestui
meniu se pot determina comanda i msurrile din proces (interdicie din partea
furnizorului de modificare a acestui meniu).

5.1. Prezentarea echipamentului de laborator

125

a b c
Fig. 5.1.10. Rezultatele de simulare privind comportarea dinamic a elementului de execuie:
(a) curentul prin EM1 - fr sfer; (b) curentul prin EM1 cu sfer fixat pe EM2; (c) curentul
prin EM1 - cu sfer fixat pe surub


a b c
Fig. 5.1.11. Rezultatele de simulare privind comportarea dinamic a elementului de execuie
(a) curentul prin EM2 - fr sfer; (b) curentul prin EM2 cu sfer fixat pe EM2; (c) curentul
prin EM2 - cu sfer fixat pe surub

3. Meniului Modele de simulare i Regulatoare i corespunde fereastra
prezentat n figura 5.1.12 care conine trei submeniuri: (1) sistemul n circuit
deschis, (2) structura de reglare cu regulator cu regulator dup stare, SRA-x, i (3)
structura de reglare cu RG-PD cu aciune asupra ambilor electromagnei. Acest
meniu a fost utilizat pentru verificarea simulrilor, ns intr-o forma puin modificat
fa de meniul dat din fabricaie, i anume: n locul SRA cu RG-PD s-a dezvoltat o
structur de reglare dup stare SRA-x, i totodat s-au creat i verificat noi
structuri de reglare automat cu RG-PI(D), cu RG-2DOF i RG-fuzzy de tip TS.


Fig.5.1.12. Meniul Modele de simulare i Regulatoare

4. Meniul Experimente n timp real conine trei submeniuri: (1)
structura de reglare dup stare, SRA-x, i cu regulator PID, (2) structura de reglare
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

126
dup stare i aplicarea unei comenzii de tip impuls electromagnetului superior i (3)
structura de reglare cu regulator proporional n modul diferenial. Aceste
submeniuri au fost modificate pentru a fi utile n testarea i verificarea
experimental a SRA dezvoltate n cadrul tezei n subcapitolul 4.3.


5.2. Modelarea matematic a sistemului cu levitaie
magnetic cu 2 electromagnei

Schema de principiu a sistemului cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei
este prezentat n figura 5.2.1. Asupra sferei feromagnetice acioneaz dou fore
electromagnetice -
1 em
F i
2 em
F - i fora gravitaional -
g
F . Electromagnetul
inferior poate fi folosit ca i perturbaia forei exterioare sau ca for suplimentar
pentru fora gravitaional [134].


Fig.5.2.1. Schema de principiu a sistemului cu levitaie magnetic cu doi electromagnei
(SLM2EM)

Pentru determinarea modelului matematic al sistemului SLM2EM (5.2.-1) s-
au acceptat i utilizat ecuaiile primare preluate dup [134], form pentru care sunt
date valorile numerice relative la echipament:

=
+

=
+ + =
=


) x c u k (
e
f
f
1
x
) x c u k (
e
f
f
1
x
x e
F
F
m
1
g x e
F
F
m
1
x
x x
4 i 2 i
f
x x
2 iP
1 iP
4
3 i 1 i
f
x
2 iP
1 iP
3
2
4
F
x x
2 emP
1 emP 2
3
F
x
2 emP
1 emP
2
2 1
2 iP
1 d
2 iP
1
2 emP
1 d
1 emP
1
&
&
&
&
(5.2-1)
5.2. Modelarea matematic a sistemului cu levitaie magnetic

127
n care, ,
4
x ,
3
x ,
2
x ,
1
x sunt variabilele de stare, i anume: | | 016 . 0 , 0
1
x reprezint
poziia sferei ,
2
x reprezint viteza sferei, | | 38 . 2 ,
MIN
i
3
x reprezint curentul
prin electromagnetul superior, iar | | 38 . 2 ,
MIN
i
4
x reprezint curentul prin
electromagnetul inferior, | | 1 ,
MIN
u
1
u i respectiv | | 1 ,
MIN
u
2
u sunt mrimile de
comand, respectiv mrimile perturbatoare ale electromagnetul superior, respectiv
inferior, ] 0.00498,1 [
2
u ,
1
u , y (poziia sferei) reprezint mrimea de ieire.
Valorile parametrilor sistemului SLM2EM folosite n analiza i dezvoltarea
structurilor de reglare automat, sunt prezentate n Tabelul 5.2.1.

Tabelul 5.2.1. Valorile parametrilor procesului condus
Parametrii Valori numerice Unitatea de
msur
m 0.0571 (sfera mare) [kg]
g 9.81 [m/s
2
]
Fem1, Fem2 funciile lui x1 i x3 [N]
FemP1 1.752110
-2
[H]
FemP2 5.823110
-3
[m]
fi(x1) funcia lui x1 [1/s]
fiP1 1.414210
-4
[ms]
fiP2 4.562610
-3
[m]
ci 0.0243 [A]
ki 2.5165 [A]
xd Distana dintre electromagnei minus diametrul
sferei (acest parametru este modificat de ctre
utilizator)
[m]
iMIN 0.03884 [A]
uMIN 0.00498 [V]

Fora electromagnetic dezvoltat de electromagnetul superior F
em1
este
influenat de dou variabile: distana sferei fa de electromagnet i curentul prin
bobin.
Pentru a stabiliza sfera metalic din SLM2EM, la o anumit poziie dorit
este necesar dezvoltarea unor soluii de reglare automat. n acest scop, MM-NL
(5.2.-1) a fost liniarizat n jurul unor puncte de funcionare. Pentru punctele de
funcionare fixate au fost obinute prin identificare datele numerice detaliate n
Tabelul 5.2.2.

Tabelul 5.2.2. Puncte de funcionare rezultate n urma identificrii
Puncte de funcionare ) x , x , x , x (
40 30 20 10
Nr.
Crt.
10
x
20
x
30
x
40
x

Tensiunea
(1) 0.007 0 0.3 0 0.292
(2) 0.008 0 0.285 0 0.28
(3) 0.009 0 0.6 0 0.546

Modelul matematic intrare-stare-ieire liniarizat (MM-ISI-Ln) obinut este
detaliat n (5.2-2):
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

128
| |
14 13 12 11
T
41
31
21
11
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
4
3
2
1
T
c c c c c ,
b
b
b
b
b ,
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
A
x
x
x
x
x ,
x c y
u B x A x
=
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
+ =


&
(5.2-2)
n care elementele matricilor A, b i c
T
au expresiile (5.2-3):
2 emP
10 d
2 iP
10
2 emP
10 d
2 emP
10 d
2 iP
10
2 iP
10
2 emP
10 d
2 emP
10
2 emP
10 d
2 emP
10
F
x x
1 iP
2 iP
i 41
f
x
1 iP
2 iP
i 31 21 11
F
x x
1 iP
2 iP
44 43 42
40 i 2 i
F
x x
1 iP
41
34
f
x
1 iP
33 32
30 i 1 i
f
x
1 iP
2 iP
31
F
x x
2 emP
1 emP 40
24
F
x
2 emP
1 emP 30
23 22
F
x x
2
2 emP
1 emP
2
40 F
x
2
2 emP
1 emP
2
30
21
14 13 12 11
e
f
f
k b , e
f
f
k b , 0 b , 0 b
e
f
f
a , 0 a , 0 a
) x c u k ( e
f
1
a
0 a , e
f
1
a , 0 a
) x c u k ( e
f
f
a
e
F
F
m
x 2
a
e
F
F
m
x 2
a , 0 a
e
F
F
m
x
e
F
F
m
x
a
0 a , 0 a , 1 a , 0 a


= = = =
= = =
+ =
= = =
+ =
=
= =
+ =
= = = =
(5.2-3)
concretizabile cu valori numerice.

5.2.1. Simplificarea modelului matematic al SLM2EM

n cadrul tezei, pentru dezvoltarea structurilor de reglare pentru sistemul
SLM2EM comanda a fost aplicat doar electromagnetului superior; din acest motiv,
pentru a simplifica calculele de dezvoltare i considernd c dinamica actuatorului
este neglijabil, s-a renunat la a patra ecuaie din cadrul MM-NL (5.2-1) (iniial, de
ordinul patru), prin anularea curentului din electromagnetul inferior, 0 x
4
= , ceea
5.2. Modelarea matematic a sistemului cu levitaie magnetic

129
ce conduce la 0 x
4
=
&
. Astfel, s-a obinut un nou MM-NL de ordinul trei de forma
(5.2-4), cu urmtoarele variabile de stare:
1
x - poziia sferei,
2
x - viteza sferei i
3
x - curentul prin electromagnetul superior.

+ =
+ =
=

) x c u k )( e
f
f
/ 1 ( x
g x e
F
F
m
1
x
x x
3 i 1 i
f
x
2 iP
1 iP
3
2
3
F
x
2 emP
1 emP
2
2 1
2 iP
1
1 emP
1
&
&
&
(5.2-4)
n urma simplificrii, prin liniarizarea MM-NL (5.2-4) s-au obinut MM-ISI-Ln
de ordinul trei, pentru care coeficienii matricilor sunt detaliati n Tabelul 5.2.3,
pentru cele trei puncte de funcionare anterior definite. Pentru aceste puncte au fost
determinate i expresiile f.d.t. de forma (5.2-5), detaliate n Tabelul 5.2.3.
) s T s T 2 1 )( sT 1 (
k
b ) A I s ( c ) s ( H
2 2
1
p 1 T
PC

+ + +
= =

(5.2-5)
Tabel.5.2.3. Valorile numerice ale f.d.t., deduse din MM-Ln pentru cele trei puncte de
funcionare
P.d.f.
) x , x , x , x (
40 30 20 10

Matricele MM-ISI-Ln Funcii de transfer
PC
H



; 0 ; 3 . 0 ; 0 ; 007 . 0
| |; 0 0 1
T
c ;
376.5292
0
0
b
149.6242 - 0 15056
9.5028 - 0 244.7866
0 1 0
A
=
(
(
(

=
(
(
(

=



)
2
s 00146 . 0 s 00873 . 0 1 )( s 0064 . 0 1 (
0336 . 0
+ +




; 0 ; 285 . 0 ; 0 ; 008 . 0

| |; 0 0 1
T
c ;
468.7966
0
0
b
186.2891 - 0 18125
7.6031 - 0 186.0602
0 1 0
A
=
(
(
(

=
(
(
(

=



)
2
s 0018 . 0 s 0071 . 0 1 )( s 0053 . 0 1 (
0346 . 0
+ +




; 0 ; 6 . 0 ; 0 ; 009 . 0
| |; 0 0 1
T
c ;
468.7966
0
0
b
186.2891 - 0 18125
7.6031 - 0 186.0602
0 1 0
A
=
(
(
(

=
(
(
(

=



)
2
s 00062 . 0 s 0059 . 0 1 )( s 0041 . 0 1 (
02 . 0
+ +



Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

130
5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat
pentru sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei

Avnd n vedere faptul c SLM2EM este o aplicaie relativ complex,
neliniar i instabil, dezvoltarea soluiilor de reglare automat poate fi o problema
dificil. n literatur, sunt prezentate cteva soluii de reglare automat dedicate
controlului sistemului cu levitaie magnetic, n special controlului poziiei prtii
mobile (sfer, cilindru s.a.). Astfel n [135] pentru reglarea sistemului cu levitaie
magnetic CE152 s-a prezentat o structur de reglare dup stare, bazat pe un
filtru denumit alphabeta capabil s anuleze att perturbaiile externe, ct i
neliniaritile. De asemenea, Lee propune un filtru denumit alphabetagamma ce
poate estima strile corespunztoare pe baza ecuaiilor primare.
Pentru a obine un control precis al micrii unui obiect levitat magnetic, n
[136] se propune o strategie de reglare neliniar i se analizeaz stabilitatea
sistemului prin metoda lui Lyapunov.
Controlul unui sistem de levitaie magnetic care poate fi realizat i prin
internet este prezentat n [137] care propune o metod de reglare predictiv prin
feedback linearization i modele linearizate local.
Avnd n vedere neliniaritatea puternic a sistemului cu levitaie magnetic,
n [138] i [139] au fost dezvoltate sisteme de reglare adaptive sau sisteme neuro-
fuzzy adaptive, capabile s fac fa modificrilor parametrilor sistemului.
Alte soluii de reglare implementeaz, pentru levitarea i stabilizarea unei
sfere metalice ntr-un sistem cu levitaie magnetic, un regulator digital folosind
transformarea biliniar cu perioada de eantionare de 5 ms, utiliznd limbaj de
asamblare pe microprocessor Intel 8051 [140].
n cadrul acestei teze, pentru controlul echipamentului de laborator al
sistemului cu levitaie cu 2 electromagnei au fost propuse i testate i
experimental soluii de reglare automat: cu (1) regulatoare dup stare pentru
stabilizarea sistemului, (2) soluii de reglare cu regulatoare convenionale care au
constituit suport pentru SRA avansat, (3) soluii de reglare automat cu regulatoare
cu dou grade de libertate capabile s asigure att reglarea sistemului impunnd o
anumit caracteristic semnalului de referin, ct i rejecia perturbaiilor care
acioneaz fie prin intermediul comenzii date electromagnetului inferior, fie prin
modificri parametrice relative la bila, si (4) soluii de reglare cu regulatoare fuzzy
de tip Takagi-Sugeno.


5.3.1. Dezvoltarea structurii de reglare dup stare (SRA-x)
pentru sistemul de levitaie magnetic cu 2 electromagnei

Problemele care apar la levitarea unui corp sunt legate de stabilitatea
poziiei corpului (pe vertical) care trebuie s leviteze i s se mite n acelai timp.
Prin simpla deplasare, orice obiect i schimb poziia n cmpul gravitaional i, din
acest motiv, forele magnetice care acioneaz asupra lui i modific tot timpul att
direcia, ct i mrimea. Pentru a stabiliza micarea/poziia unui corp aflat n stare
de levitaie se pot folosi metodele de reglare a intensitii cmpului electromagnetic.
Astfel, pentru stabilizarea robust a unui sistem cu levitaie magnetic i
rejecia perturbaiilor, Hassan prezint n [141] un sistem de reglare automat cu
structur variabil n mod alunector. Pentru a stabiliza un sistem cu suspensie
magnetic, n [142] s-a dezvoltat o structur de reglare automat cu predicie,
5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru SLM2EM

131
bazat pe modele fuzzy de tip Takagi-Sugeno. Wu i Hy sugereaz n [143] un
sistem de control robust, neliniar dedicat SISO de ordinul doi cu ecuaii difereniale
neliniare pentru stabilizarea unei sfere.
Avnd n vedere faptul c SLM2EM este un sistem puternic neliniar i
instabil, n prima faz, pentru a-l stabiliza s-a proiectat i implementat o structur
de reglare dup stare (SRA-x) (de stabilizare), aplicnd comand doar
electromagnetului superior (EM1), comanda prin electromagnetul inferior
considerndu-se n acest caz nul; structura nu asigur ns condiia de eroare
de reglare nul.
n figura 5.3.1 este prezentat schema Matlab&Simulink care a constituit
suport pentru testarea i verificarea structurii SRA-x dezvoltat pentru SLM2EM.


Fig.5.3.1. Schem bloc informaional cu SRA-x dezvoltat pentru MLS2EM

La dezvoltarea SRA-x pentru SLM2EM s-a apelat metoda alocrii polilor; au
fost alocate trei seturi de poli pentru fiecare punct de funcionare, detaliate n
Tabelul 5.3.1.

Tabel.5.3.1. Valorile numerice ale polilor alocai
Poli alocai n structura SRA-x P.d.f.
)
40
x ,
30
x ,
20
x ,
10
x (
*
1
p
*
2
p
*
3
p
; 0 ; 3 . 0 ; 0 ; 007 . 0
-15.07 -65.87+106.41i -65.87-106.41i
; 0 ; 285 . 0 ; 0 ; 008 . 0
-15.42 -83.68+89.74i -83.68-89.74i
; 0 ; 6 . 0 ; 0 ; 009 . 0
-350.77 -61.6+279.41i -61.6-279.41i

n urma calculelor efectuate, au fost determinate valorile coeficienilor
blocului de compensare,
1 c
k ,
2 c
k i
3 c
k , pentru fiecare p.d.f. din Tabelul 5.3.1.
n urma experimentelor efectuate pe echipament cu soluia de reglare dup
stare, s-a sesizat faptul c sistemul are comportare stabil pentru toate alocrile i
pentru toate punctele de funcionare, ns, n poziionare cele mai bune performane
au fost obinute pentru
T
c
k cu valorile date de (5.3-1);
| | 0075 . 0 5 36 k
T
c
= (5.3-1)
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

132
Obiectivul principal al dezvoltrii celorlalte soluii de reglare il constituie
asigurarea erorii de reglare nule, iar soluia stabilizat dup stare, utilizat in
continuare pentru dezvoltarea celorlalte soluii de reglare are, la baz, parametrii
T
c
k dati de rel. (5.3-1).
S-au determinat expresiile celor trei f.d.t. (legate de punctele de
funcionare) aferente sistemului SRA-x, de forma (5.3-2) pe baza creia au fost
dezvoltate apoi soluiile de reglare a poziiei sferei (ieirea reglat). Parametrii
obtinui pentru f.d.t. determinate n cele trei p.d.f. sunt prezenati n Tabelul 5.3.2.
) s T s T 2 1 )( s T 1 (
k
b ) A I s ( c ) s ( H
2 2
1
PC
u x
T
x SRA _ PC

+ + +
= =

(5.3-2)

5.3.2. Dezvoltarea structurii de reglare cu regulator PID
pentru SLM2EM

Analiznd Tabelul 5.3.1 i f.d.t. (5.3-2) se observ c f.d.t. aferente
sistemului stabilizat (PC mprenu cu SRA-x) n cele trei puncte de funcionare, sunt
de tip PT3 avnd un pol real i doi poli complex conjugai. innd seama de aceast
observaie, precum i de cerinele de performan impuse, (timp de reglare redus,
rezerv de faz de circa 60
0
), structura SRA-x proiectat pentru SLM2EM a fost
ncadrat, n prim faz, ntr-o structur de reglare automat cu regulator
convenional (RG-c).
n cadrul tezei, RG-c s-a proiectat n dou variante: (1) un RG-PID extins cu
un filtru PT1 (pe calea direct) (RG-PID-T1) i (2) un RG-PI. Pentru testarea
soluiilor SRA cu RG-PI i RG-PID pe SLM2EM s-a utilizat schema din figura 5.3.2. n
ambele cazuri, regulatoarele s-au dezvoltat pe principiul compensrii poli-zerouri;
innd seama de faptul c o pereche de poli sunt complex conjugati pentru RG-PID
s-a adoptat structura cu f.d.t. de forma (5.3-3); parametrii RG-PID au fost proiectai
astfel inct s compenseze perechea de poli complex conjugai din f.d.t.:


Fig.5.3.2. Schem bloc informaional a MLS2EM mpreun cu SRA-x i RG-convenional

5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru SLM2EM

133
1 f
1 PC
r
f
2 2 r
PID RG
T 001 . 0 T ;
T k 2
1
k cu
,
) sT 1 (
1
) s T s T 2 1 (
s
k
) s ( H
= =
+
+ + =

(5.3-3)
Pentru RG-PI s-a ales o f.d.t. de forma (5.3-4):

T 2 T ,
T k 2
1
k cu ), s T 1 (
s
k
) s ( H
r
1 PC
r r
r
PI RG
= = + =

(5.3-4)
n care valoarea lui T
r
a fost adaptat pe baza relaiei (5.3-4) din condiii de
comportare corespunztoare n toate punctele de funcionare.
Valorile numerice aferente f.d.t. ale RG-PID i RG-PI dezvoltati pentru
SLM2EM sunt prezentate n Tabelul 5.3.2.

Analiza de sensibilitate a soluiilor de reglare cu regulator PI i PID
Pentru c sistemul cu levitaie magnetic cu doi electromagnei este un
sistem instabil i neliniar a fost necesar realizarea unei analize de sensibilitate n
raport cu perturbaiile parametrice ale procesului SLM2EM, reprezentate prin variaia
punctelor de funcionare i sesizabile n variaia parametrilor de acordare ai
regulatoarelor. Analiza de sensibilitate s-a realizat pentru soluiile de reglare cu
regulatoarele PI i PID.
Ca i n cazurile anterioare de analiz a sensibilitii, prezentate n capitolele
3 i 4, analiza de sensibilitate a fost realizat n domeniul frecventa. Pentru a
caracteriza robusteea sistemului de reglare, s-au determinat i reprezentat
Hodograful Nyquist { } ) j ( H h
OL +
, valoarea maximului funciei de sensibilitate
) j ( S
0
,
max
0 0 s
) j ( S M = , i inversa acestui maxim,
1
0 S
M

. Pentru o
robustee bun, valorile tipice ale
1
0 S
M

sunt ) dB 6 ( 5 . 0 M
1
0 S

.
n Tabelul 5.3.5 pentru soluiile de reglare cu RG-PI i RG-PID proiectate
pentru MM-ISI liniarizat n jurul a trei puncte de funcionare sunt prezentate valorile
maximului funciei de sensibilitate i pentru inversa acestuia.

Tabelul 5.3.5. Valorile numerice pentru maximul funcie de sensibilitate i pentru inversa
acestuia
RG / . f . d . p
RG-PI RG-PID
0 1 2
0 s
M
1.2158 1.27726
(1)
1
0 s
M

0.8225 0.782923
0 s
M
1.2338 1.27725
(2)
1
0 s
M

0.8105 0.782927
0 s
M
1.2252 1.27728
(3)
1
0 s
M

0.8162 0.782912

Analiznd cele ase cazuri din Tabelul 3.3.3. se poate remarca faptul c
valorile pentru
1
0 S
M

sunt mai mari dect limita inferioar recomandat de 0.5, iar
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

134
valoarea maxim de 8225 . 0 M
1
0 S
=

a fost inregistrat pentru RG-PI proiectat


pentru MM-ISI liniarizat n jurul p.d.f. (1).
Dup cum se poate observa din Tabelul 5.3.5, att pentru RG-PI, ct i
pentru RG-PID proiectate n cele trei p.d.f., valorile lui
1
0 S
M

difer foarte puin
ntre ele, variaiile fiind aproape insesizabile. Din acest motiv, n figura 5.3.7 sunt
ilustrate Hodograful Nyquist i cercurile, ) PID Rg , PI RG ., f . d . p ( M
0 S
, doar pentru
cazurile marcate cu bold, aferente RG-PI proiectat n jurul p.d.f (1) i RG-PID
proiectat n jurul p.d.f. (2) si testat pentru SLM2EM, unde s-au inregistrat valorile
cele mai mari ale lui
1
0 S
M

, ceea ce inseamn c regulatoarele proiectate n jurul
acelor puncte sunt cele mai robuste.


Fig.5.3.7. Hodograful Nyquist i cercurile ) PID Rg , PI RG ., f . d . p ( M
0 S



5.3.3. Dezvoltarea structurii de reglare cu regulator 2-DOF
pentru SLM2EM

Pentru a obine performane mai bune de reglare i de rejecie a
perturbaiilor, structura de reglare dup stare a fost inclus ntr-o structur de
reglare cu dou grade de libertate; n figura 5.3.3 este prezentat schema bloc
informaional Matlab&Simulink utilizat pentru a testa SRA dezvoltat pentru
reglarea poziiei sferei metalice ce leviteaz ntre cei doi electromagnei.
Pentru dezvoltarea RG-2DOF s-a apelat metoda propus de Landau [54], dar
cu particularizri fcute relativ la aplicaia SLM2EM.

5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru SLM2EM

135

Fig.5.3.3. Schem bloc informaional a SLM2EM cu SRA-x i RG-2DOF

n cadrul proiectrii SRA cu RG-2DOF, f.d.t. (5.3-2) de tip PT3 a fost redus
prin aproximare la o f.d.t. de tip PT2 de forma (5.3-5), prezentat n Tabelul 5.3.3.
pe coloana (1) pentru cele trei puncte de funcionare:
) s T 2 1 )( s T 1 (
k
) s T s T 2 1 )( s T 1 (
k
) s ( H
1
PC
2 2
1
PC
x SRA _ PC

+ +

+ + +
=

(5.3-5)
F.d.t. a fost discretizat folosind metoda trapezelor, obinndu-se n final
f.d.t. n discret de forma (5.3-6):
) q ( A
) q ( B
) q ( H
1
1
1

= (5.3-6)
Valorile numerice obinute pentru coeficienii f.d.t. continuale (5.3-5) i
pentru coeficienii polinoamelor modelului discret ) q ( A
1
i ) q ( B
1
sunt detaliate
n Tabelul.5.3.3, pe coloanele (1) i respectiv pe coloanele (2) i (3).
Polinomul ) q ( P
1
ce definete polii sistemului n circut inchis a fost ales de
gradul doi, cu pulsaia proprie, 100 = , i coeficientul/factorul de amortizare
, 7 . 0 = ce asigur pentru SRA cu timp continuu un suprareglaj de aproximativ
4%; pentru polinomul caracteristic aferent SRA (5.3-7) s-a utilizat o aceeai form:
2 2 2
s s 140 10000 s s 2 ) s ( P + + = + + = (5.3-7)

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

136

5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru SLM2EM

137
Forma polinoamelor ) q ( S
1
i ) q ( R
1
ale regulatorului n reacie s-a
stabilit n funcie de condiiile de cauzalitate (prezentate n cap.2.3.), innd seama
i de gradele polinoamelor, 1 ) q ( gradB n ; 2 ) q ( gradA n
1
B
1
A
= = = =

. Astfel,
polinoamele s-au obinut de forma (5.3-8):
1
1 0
1
2
2
1
1 0
1
q r r ) q ( R
, q s q s s ) q ( S


+ =
+ + =
(5.3-8)
Dupa rezolvarea ecuaiei diofantice de forma (2.3-8) (cap.2.3.) s-au obinut
coeficienii polinoamelor, ) q ( S
1
i ) q ( R
1
, pentru cele trei puncte de funcionare.
Deoarece din calcule a reieit c 0 ) 1 ( B i n polinomul ) q ( R
1
a fost introdus
componenta integratoare, polinomul ) q ( T
1
a fost calculat cu expresia (5.3-9); n
plus, s-a considerat c dinamica buclei de reglare este asemntoare cu dinamica
modelului de referin.

) 1 ( B
) 1 ( P
) q ( T
1
=

, (5.3.-9)
Pentru calculul coeficienilor polinoamelor, ) q ( R
1
, ) q ( S
1
i ) q ( T
1
s-a
apelat programul calcul_polinoame_2DOF.m prezentat n Anexa 1.3
(prelucrat i extins dup programul bezoutd.m prezentat n [54]). Valorile
numerice ale coeficienilor acestor polinoame sunt prezentate n Tabelul 5.3.3, pe
coloanele (4), (5) i (6).

5.3.4. Dezvoltarea SRA cu regulator fuzzy de tip Takagi-
Sugeno pentru SLM2EM

Pentru a suplini modificrile ce pot aprea n valorile parametrilor sistemului
cu levitaie, n [143] este prezentat un sistem de reglare fuzzy, capabil s
mbunteasc performanele sistemului (mbuntirea robusteii).
Prezena neliniaritilor n structura SLM2EM din cadrul tezei a condus la
idea dezvoltrii unei structuri de reglare cu RG fuzzy de tip Takagi-Sugeno (RG-F-
TS) care s integreze soluia SRA-x (PC-stabilizat). i n acest caz, RG-F-TS a fost
propus datorit flexibilitii regulatorului de a se adapta la modificarea unor
parametri ai procesului.
n figura 5.3.4 este prezentat schema bloc Matlab&Simulink utilizat pentru
a verifica regulatorul fuzzy dezvoltat pentru SLM2EM, n care blocul fuzzy are dou
intrri: eroarea de reglare,
k
e , i incrementul erorii de reglare,
1 k k k
e e e

= , i
o ieire: incrementul comenzii,
k
u .

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

138

Fig.5.3.4. Schem bloc informaional a SRA cu RG-F-TS dezvoltat pentru SML2EM

n vederea dezvoltrii RG-F-TS, s-a plecat de la varianta discretizat a RG-
RG-PI dezvoltat n subcapitolul 5.3.2 obinndu-se o lege de reglare cvsi-continu PI
de forma:
) e e ( K u
k k
i
P
i
k
+ = (5.3.-10)
n care } 3 , 2 , 1 { i reprezint indicele aferent p.d.f. folosit; prin utilizarea
parametrizrii cu parametrul exist posibilitatea introducerii unor neliniariti
suplimentare ce pot fi utile pentru mbuntirea performantelor SRA; parametrii,
i
P
k i
i
I
k sunt funcii de parametrii RG-PI continual calculai n par.5.3.2.
Valorile numerice ale parametrilor sunt detaliate n Tabelul 5.3.4.

Tabelul 5.3.4. Parametrii RG-F-TS pentru cele trei p.d.f.
Parametrii RG-F-TS
P.d.f.
) x , x , x , x (
40 30 20 10
i
P
K


; 0 ; 3 . 0 ; 0 ; 007 . 0
134.74 0.0038 0.217
; 0 ; 285 . 0 ; 0 ; 008 . 0
132.47 0.0038 0.44
; 0 ; 6 . 0 ; 0 ; 009 . 0
216.47 0.0038 0.6

Pentru fiecare intrare a blocului fuzzy neliniar au fost utilizai cte trei
termini lingvistici, cu funcii de apartenen de tip tringhiular i trapezoidal, (N, ZE,
P). Alurile f.d.ap. ale intrrilor,
k
e i
k
e sunt prezentate n figura 5.3.5 (a) i (b).
Caracteristica static neliniar a RG-F-TS poate fi evideniat direct prin
reprezentarea tridimensional care este concretizat pentru aplicaia considerat n
figura 5.3.6.
Pentru inferen s-au utilizat operatori MIN i MAX, iar pentru defuzzificare
metoda maximelor mediate. Pentru SLM2EM au fost adoptai parametrii RG-F-TS
(5.3.-11):
5.3. Dezvoltarea unor soluii de reglare automat pentru SLM2EM

139
e e
I
P
e e
B B
k
k
B , 05 . 0 B = = =

. (5.3.-11)


Fig. 5.3.5. Funciile de apartenen ale variabilelor lingvistice de intrare: (a) eroarea de
reglare, (b) derivata erorii


Fig. 5.3.6. Caracteristica static neliniar a RG-F-TS


5.4. Rezultate experimentale obinute pentru soluiile
de reglare utilizate n cadrul tezei

n cadrul acestui subcapitol, s-a realizat un studiu comparativ privind
performanele structurilor de reglare automat dezvoltate pentru echipamentul de
laborator - sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei. Soluiile de reglare
dezvoltate au fost testate i verificate att prin simulare ct i prin experimente n
timp real. n cadrul tezei, sunt prezentate doar graficele obinute la experimentele n
timp real, cele simulate fiind apropiate acestora (acestea sunt mai clare datorit
faptului ca nu sunt afectate de perturbaiile inevitabile din cadrul echipamentului:
zgomote pe canalul de msur, intensitatea sursei de lumin .a.).
Experimentele pe echipamentul de laborator s-au realizat pe baza
urmtoarelor scenarii:
n toate experimentele, referina a fost setat la 1 cm (0.01 m) fa de
electromagnetul superior;
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

140
ntr-un prim scenariu, comportarea SRA dezvoltate a fost verificat cu
comanda dat electromagnetului superior (EM1); n acest caz timpul de
experimentare, necesar pentru confirmarea performanelor soluiilor de
reglare, a fost de 8 sec.;
pentru extinderea concluziilor privind viabilitatea soluiilor de reglare, ntr-un
al doilea scenariu s-a considerat i o comand dat electromagnetului
inferior (EM2) interpretabil ca i o perturbaie extern:
(a) succesiune de impulsuri (PWM) [144] aplicat cu o ntrziere de 8 sec,
avnd o amplitudinea A=0.5, o perioad T=6 sec i un factor de
umplere de 10%;
(b) semnal sinusoidal aplicat cu o amplitudine A=0.5, o perioad T=2.1 sec,
un bias de 0.5 i o frecven de f=0.625 rad/sec; i
(c) semnal pseudoaleator binar (SPAB) [145] aplicat cu o ntrziere de
apoximativ 9.3 sec, avnd amplitudinea A=1 i acionnd pe o durat de
circa 5.6 sec.
n aceste cazuri, pentru a observa modul n care se poziioneaz (comport)
sfera i evolueaz curenii prin cei doi electromagnei i tensiunile de
comand, experimentele s-au realizat pe un interval de timp de 20 sec.
n subcapitolele ce urmeaz pentru fiecare structur de reglare dezvoltat i
pentru fiecare tip de perturbaie, au fost sintetizai, n forma tabelat, indicatorii de
performan obinui: t
1
- timpul de prim reglare, t
r
este timpul de reglare i t
m
-
timpul de atingere a maximului, t
r1
, t
r2
i t
r3
reprezint timpul de reglare dup prima
perturbaie, a doua, respectiv dup a treia perturbaie ce acioneaz asupra sferei.
Semnul --- este asociat indicatorilor pentru care nu se poate evalua o
valoare concret, de exemplu, sistemul nu s-a stabilizat la o valoare constant,
prezentnd mici oscilaii.

5.4.1. Rezultate experimentale la utilizarea unui SRA-x

Structura de reglare dup stare (SRA-x) a fost dezvoltat considernd
comand dat doar electromagnetului superior (EM1); comenzile variabile date
electromagnetului inferior (EM2) constituie perturbaii (a se vedea paragraful
anterior). n urma experimentelor n timp real efectuate asupra SLM2EM stabilizat
prin SRA-x, s-au obinut graficele din figura 5.4.1, n care s-au evideniat: (a)
poziia sferei, (b) viteza sferei, (c) curentul prin electromagnetul superior i (d)
tensiunea aplicat electromagnetului superior.
n figura 5.4.2 sunt prezentate graficele aferente SRA-x cnd asupra
sistemului acioneaz perturbaii exterioare: (a) perturbaiilor de tip PWM, (b)
semnal sinusoidal i (c) SPAB; s-au nregistrat graficele pentru poziia sferei i
tensiunea aplicat electromagnetului superior, respectiv celui inferior.
Din grafice se poate observa faptul, c n acest caz, sfera un ajunge la
valoarea de referin de 0.01 m (1 cm); condiia de eroare de reglare nul nu poate
fi asigurat (regulator fr componenta I). n Tabelul 5.4.1 sunt sintetizate
performanele realizate de SRA-x proiectat pentru SLM2EM.

5.4.2. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-PID

La structura dezvoltat cu SRA-x (procesul stabilizat) i regulator
proporional-integrator-derivativ (RG-PID) extins cu un filtru PT1, comanda a fost
aplicat doar electromagnetului superior (EM1); n primul caz, nu este aplicat nici o
5.4. Rezultate experimentale

141
comand asupra electromagnetului inferior (EM2), iar n al doilea caz s-au aplicat
perturbaii dupa scenariul mentionat inial.
Au fost realizate teste pentru toate cele trei puncte de funcionare,
rezultatele indicatorilor de calitate vizai fiind trecute n Tabelul 5.4.1.


Fig.5.4.1. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA-x pentru SLM2EM


Fig.5.4.2. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA-x pentru SLM2EM n prezena
unor perturbaii exterioare de tip: (a) PWM, (b) sinusoidal i (c) SPAB

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

142

5.4. Rezultate experimentale

143
Fcnd o comparaie ntre rspunsurile sistemului MLS2EM din Tabelul 5.4.1,
cu date relative la punctele de funcionare, se observ c n situaia folosirii unui
RG-PID proiectat pentru al doilea punct de funcionare, rezultatele obinute sunt mai
bune, prezentnd un timp de reglare mai sczut i o comportare mai bun n
situaia n care se aplic o tensiune i electromagnetului inferior.
Pentru RG-PID proiectat pentru MM-ISI liniarizat n jurul celui de-al doilea
punct de funcionare, n figura 5.4.3 s-au prezentat graficele obinute n urma
experimentelor efectuate pe echipamentul n timp real, n care s-au evideniat (a)
poziia sferei, (b) viteza sferei, (c) curentul prin electromagnetul superior i (d)
tensiunea aplicat electromagnetului superior; pentru SRA cu RG-PID proiectat n
jurul acestui p.d.f. s-au obinut performanele de reglare cele mai bune.


Fig.5.4.3. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PID proiectat pentru
SLM2EM

n figura 5.4.4 sunt prezentate rezultatele experimentale pentru cazul n
care s-au aplicat perturbaii EM2 de tip semnal sinusoidal i SPAB. S-au evideniat:
(a) poziia sferei, (b) curenii prin cei doi electromagnei i (c) tensiunile aplicate
celor doi electromagnei (pe cel de al doilea cu caracter perturbator).

5.4.3. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-PI

n cazul ncadrrii structurii SRA-x (procesul stabilizat) ntr-o structur cu
RG-PI au fost realizate teste pentru situaia n care se aplic tensiune de comand
electromagnetului superior (EM1), obinndu-se graficele prezentate n figura 5.4.5.
Rezultatele experimentale pentru situaia n care, asupra electromagnetului inferior
(EM2) s-a aplicat o tensiune de comand sub form de perturbaii externe de tip:
(a) succesiune de impulsuri (PWM), (b) semnal sinusoidal i (c) semnal
pseudoaleator binar (SPAB), sunt prezentate n figura 5.4.6; sunt ilustrate
rezultatele SRA cu RG-PI proiectat n toate cele trei p.d.f. Indicatorilor de calitate
analizai sunt trecui n Tabelul 5.4.2.

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

144

Fig.5.4.4. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PID proiectat pentru
SLM2EM n prezena unor perturbaii externe de tip sinusoidal i SPAB


Fig.5.4.5. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PI proiectat pentru
SLM2EM

5.4. Rezultate experimentale

145

Fig.5.4.6. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-PI proiectat pentru
SLM2EM n prezena unor perturbaii exterioare de tip: (a) PWM, (b) sinusoidal i (c) SPAB

5.4.4. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-2DOF

Structurile de reglare automat cu RG-2DOF dezvoltate pentru SLM2EM au
fost testate i verificate experimental pentru toate punctele de funcionare, analizate
n cadrul tezei. Indicatorilor de calitate obinui sunt trecui n Tabelul 5.4.3.
SRA cu 2-DOF s-au verificat pentru cazul n care s-a aplicat tensiune doar
electromagnetului superior, figura 5.4.7, caz n care s-au nregistrat: (a) poziia
sferei, (b) viteza sferei, (c) curentul prin electromagnetul superior i (d) tensiunea
dat electromagnetului superior; n figura 5.4.8 sunt prezentate rezultatele
experimentale pentru cazul n care tensiune de comand a fost aplicat
electromagnetului inferior sub form de perturbaii externe: succesiune de impulsuri
(PWM), semnal sinusoidal i SPAB.

Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

146

Fig.5.4.7. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-2DOF proiectat pentru
SLM2EM

Fig.5.4.8. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-2DOF proiectat pentru
SLM2EM n prezena unor perturbaii exterioare evideniind: (a) poziia, (b) curenii prin cei doi
electromagnei i (c) tensiunile aplicate celor doi electromagnei
5.4. Rezultate experimentale

147

5.4.5. Rezultate experimentale la utilizarea unui RG-F-TS

Pentru a verifica soluia de reglare automat cu RG fuzzy de tip Takagi-
Sugeno dezvoltat pentru structura SRA-x cu comanda aplicat doar
electromagnetului superior (EM1), au fost efectuate experimente in timp real pe
echipamentul de laborator SLM2EM.
Rezultatele experimentale relative la structura de reglare cu RG-F-TS
dezvoltat pentru SLM2EM, fr perturbaii sunt prezentate n figura 5.4.9, n care
s-au inregistrat (a) poziia sferei, (b) viteza sferei, (c) curentul prin electromagnetul
superior i (d) tensiunea aplicata electromagnetului superior. n figura 5.4.10 sunt
prezentate rezultatele experimentale efectuate n timp real, care corespund situaiei
n care s-a aplicat tensiune de comand lui EM2 sub form de: succesiune de
impulsuri (PWM), semnal sinusoidal i semnal pseudoaleator binar (SPAB),
nregistrndu-se (a) poziia sferei, (b) curenii prin cei doi electromagnei i (c)
tensiunile aplicate celor doi electromagnei.


Figura 5.4.9. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-F-TS proiectat
pentru SLM2EM

5.4.6. Compararea diferitelor soluii de reglare

n subcapitolele 5.4 s-au reprezentat sub forma de grafice rezultatele
experimentale obinute n timp real pe echipamentul SLM2EM; experimentele au
avut ca prim obiectiv testarea i verificarea SRA dezvoltate pentru SLM2EM. Prin
efortul de implementare redus, toate soluiile de reglare pot fi ncadrate n categoria
LCA.
Analiznd figurile 5.4.1 5.4.10 i Tabelele 5.4.1. 5.4.3., s-au tras
urmtoarele concluzii:
structura SRA-x asigur stabilizarea sferei metalice, dar nu asigur
poziionarea la valoarea prescris, motiv pentru care au fost proiectate i
implementate cele patru soluii de reglare exact a poziiei;
Aplicaia de laborator: Sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei - 5

148


Fig.5.4.10. Rezultate experimentale privind comportamentul SRA cu RG-F-TS proiectat pentru
SLM2EM n prezena unor perturbaii externe evideniind: (a) poziia, (b) curenii prin cei doi
electromagnei i (c) tensiunile aplicate celor doi electromagnei

SRA cu RG-PI, RG-PID i RG-2DOF prezint un timp de reglare bun al
poziiei sferei metalice, iar viteza se mentine la zero, ceea ce asigur o
rejecie relativ bun a perturbaiilor;
SRA cu RG-F-TS au prezentat cele mai bune performane din punctul de
vedere al timpului de reglare, al stabilizrii sferei metalice i al modului de
rejecie al perturbaiilor;
oscilaiile de la nceputul simulrii (mai pronunate n cazul experimental)
sunt datorate polilor complex conjugai i a neliniaritilor procesului.
n cazul n care asupra electromagnetului inferior s-a aplicat o tensiune de
comand sub form de semnal sinusoidal, se pot observa unele modificri n
rspunsul sistemului: poziia sferei are o caracteristic asemntoare cu a
unei sinusoide si, de asemenea, curenii prin electromagnei au o variaie
sinusoidal cu amplitudine variabil;
urmrind rezultatele experimentale oinute pe baza aplicrii unei tensiuni
EM2, sub form de SPAB, se observ c acesta are un efect mare asupra
rspunsului sistemului, i anume, poziia sferei se modific dup aparitia
perturbaiei i curenii din cei doi electromagnei prezint oscilaii mari pe
durata perturbaei.

5.4. Rezultate experimentale

149
5.5. Concluzii i contribuii personale

n cadrul acestui capitol s-au prezentat - pentru nceput - meniurile
principale aferente echipamentului de laborator - Sistemul cu levitaie magnetic cu
2 electromagnei care au servit la modelarea matematic a sistemului i la
dezvoltarea i verificarea experimental a unor soluii de reglare automat de tip
low cost. Prin verificrile experimentale efectuate, a fost confirmat i viabilitatea
soluiilor de reglare LCA utilizate i la primele dou aplicaii.
Pe baza parametrilor identificai experimental i a ecuaiilor primare care
caracterizeaz funcionarea sistemului cu levitaie magnetic s-a determinat modelul
matematic neliniar aferent acestui sistem; n vederea dezvoltrii unor soluii de
reglare LCA, MM a fost liniarizat n jurul a trei p.d.f. determinate experimental.
n vederea stabilizrii sistemului SLM2EM a fost proiectat o structur de
reglare dup stare prin alocarea polilor.
Pentru o poziionare exact a sferei metalice (asigurarea erorii de reglare
nule), au fost dezvoltate patru soluii de reglare automat de tip LCA: (1) RG-PI, (2)
RG-PID, (3) RG-2DOF i (4) RG-F-TS. De asemenea, au fost ntocmite programe
Matlab&Simulink aferente aplicaiei, care au servit la dezvoltarea acestor soluii.
Soluiile de reglare cu RG-PI i RG-PID dezvoltate au constituit att suport
de comparaie, ct i suport n dezvoltarea celorlalte soluii de reglare. n vederea
analizrii robusteii soluiilor de reglare cu RG-PI i RG-PID s-a realizat o analiz de
sensibilitate, n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului legate de
modificarea punctului de funcionare i sesizabile n variaia parametrilor de
acordare ai regulatoarelor.
n vederea obtinerii unor performante bune att de urmrire, ct i de
reglare au fost proiectate soluii de reglare cu RG-2DOF; acestea au fost adaptate n
funcie de modificarea p.d.f. Soluia de reglare cu RG-F-TS a fost propus datorit
flexibilitii regulatorului de a se adapta la modificarea parametrilor procesului.
n vederea testrii i verificrii experimentale a soluiilor de reglare
dezvoltate au fost realizate scenarii de verificare experimentale; au fost efectuate
verificri experimentale pentru cazul n care asupra SLM2EM nu a acionat nici o
perturbaie i pentru cazul n care au fost aplicate tensiuni pe electromegnetul
inferior sub forma de perturbaii de tip (1) PWM, de tip (2) sinusoidal i de tip (3)
SPAB.
Analiznd rezultatele experimentale obinute se poate remarca faptul c prin
utilizarea soluiilor de reglare propuse de tip LCA, s-au obinut performane bune,
inclusiv i n cazul n care asupra sistemului acioneaz perturbaii.
Principalele contribuii personale aduse n cadrul acestui capitol sunt:
obinerea parametrilor procesului prin identificare experimental;
modelarea matematic a SLM2EM i obinerea unui model simplificat aferent
MM-ISI liniarizat;
dezvoltarea unor RG-PI i RG-PID dependent de modificarea p.d.f.;
dezvoltarea unei soluii de reglare cu RG-2DOF;
construirea concluziilor i a bazei de reguli ale unui algoritm de reglare fuzzy
de tip Takagi-Sugeno;
realizarea unor scenarii de simulare, n care au fost aplicate trei tipuri de
perturbaii: PWM, sinusoidal i SPAB.
Aceste contribuii au fost evideniate i n cadrul articolelor [146]-[149].






6. CONCLUZII. CONTRIBUII ADUSE PRIN TEZ.
DIRECII ULTERIOARE DE CERCETARE


6.1. Concluzii

n Cap.1 al tezei, cu caracter introductiv se prezint tematica abordat i
pentru o mai uoar urmrire a prezentrilor din tez s-a prezentat o succint
sintez asupra contribuiilor aduse.
n Partea I a tezei, n Cap. al 2-lea sunt prezentate sintetic clase de modele
apelate n tez, n vederea dezvoltrii unor soluii de reglare dedicate aplicaiilor
tratate; de asemenea, este prezentat un studiu bibliografic extins care definete
soluiile de reglare automat de tip low-cost-automation (LCA) i sintetizeaz
condiiile n care o aplicaie de conducere poate fi ncadrat n categoria LCA.
n acord cu specificul aplicaiilor din tez, s-a realizat o sintez asupra
metodelor de dezvoltare a principalelor categorii de regulatoare apelate n tez
regulatoare PI(D), asupra tehnicilor de dezvoltare i de adaptare a unor metode
Gain-Scheduling n vederea includerii lor n categoria LCA. De asemenea, se prezint
o analiz comparativ ntre dou abordri de dezvoltare a soluiilor de reglare
automat cu regulatoare 2DOF, n vederea alegerii acelei metode considerate
adecvate aplicaiilor vizate n tez. Pentru susinerea implementrii algoritmilor de
reglare Fuzzy (de tipul soft-computing) n aplicaiile vizate, s-au prezentat sub
form sintetic acei algoritmi de reglare fuzzy de tip Mamdani i de tip Takagi-
Sugeno care se dovedesc a fi uor de dezvoltat i de implementat. n finalul
capitolului, n vederea aplicrii pe aplicaiile vizate in tez au fost analizate tehnicile
MPC i GPC de conducere pentru aplicaii relativ simple.
n Partea a II-a a tezei, s-a realizat modelarea matematic pentru trei
aplicaii mecatronice: (1) n cap.3, sistemul de transmisie cu variaie continu a
puterii la autovehicule inclus n lanul de transmisie a puterii; modelarea susine
dezvoltarea unor soluii de reglare a vitezei autovehiclului (cunoscute sub denumirea
comercial de tempomat), (2) n cap.4, servosistemul acionat electromagnetic
utilizat pentru acionarea ambreiajului clasic de la nivelul unui unui autovehicul, i
(3) sistemul cu levitaie magnetic cu 2 electromagnei, care a constituit suport
experimental pentru testarea soluiilor de reglare tratate n cap. 3 i 4.
Pentru fiecare aplicaie, modelele matematice (MM) obinute din ecuaiile
fundamentale (de regul MM-NL) au fost dezvoltate i acceptate ca fiind
corespunztoare (bazat pe referiri din literatur); au fost dezvoltate MM-NL mai
simple i pe aceasta baz prin liniarizare s-au obinut MM-liniarizate (MM-Ln)
validate inclusiv prin simulare. Pe baza unor astfel de MM-Ln, validate pentru fiecare
aplicaie n parte, au fost dezvoltate soluii de reglare automat de tip LCA, adaptate
la specificul aplicaiei.
n vederea reglrii vitezei autovehicului, pe baza unui model relativ complex
referitor la sistemul de transmisie a puterii (aplicaia studiat, figura 3.2.9), au fost
dezvoltate patru structuri de reglare automat a vitezei: (1) SRA cu RG-PI (varianta
clasic oferit de mai muli productori); (2) SRA cu RG-PID; (3) SRA cu RG-PI cu
adaptarea parametrilor (Gain-Scheduling) i (4) SRA cu RG fuzzy de tip Takagi-
Sugeno. Cu toate eforturile de modelare a lanului de transmisie, fig.3.2.9 i a
6.2. Contribuii revendicate

151
subsistemelor componente, nu au putut fi surprinse toate detalii (de exemplu de la
nivelul modelrii motorului) care s confirme complet rezultatele de simulare.
Totusi, soluiile de reglare pot fi considerate viabile; rmne, ca problema de
cercetare viitoare, modelarea detaliat a subsistemelor i includerea soluiilor locale
de reglare.
Pentru reglarea poziiei servosistemului acionat electromagnetic (ambreiaj
acionat prin intermediul unui electromagnet) au fost dezvoltate opt soluii de
reglare automat de tip LCA: (1) RG-PI, (2) RG-PID, (3) RG-PI-GS, (4) RG-2DOF,
(5) RG-fuzzy, (6) RG-F-TS-GS, (7) RG-F-TS-2DOF i (8) RG-MPC.
n vederea stabilizrii sistemului cu levitaie magnetic (aplicaia de
laborator) SLM2EM, a fost dezvoltat - n prima etap - o structur de stabilizare
(reglare dup stare) prin alocarea polilor. Pentru o poziionare exact a sferei
metalice (asigurarea condiiei de eroare de reglara nul), n continuare, au fost
dezvoltate patru soluii de reglare automat ierarhic superioare de tip LCA, pentru
sistemul stabilizat vzut ca sistem subordonat -: (1) RG-PI, (2) RG-PID, (3) RG-
2DOF i (4) RG-F-TS care asigur condiia de eroare de reglara nul.
Au fost ntocmite programe Matlab&Simulink are au servit la dezvoltarea
soluiilor de reglare aferente aplicaiilor.
Soluiile de reglare cu RG-PI i RG-PID dezvoltate au constituit att suport
de comparaie, ct i suport n dezvoltarea celorlalte soluii de reglare. n vederea
analizrii robusteii soluiilor de reglare cu RG-PI i RG-PID s-a realizat o analiz de
sensibilitate, n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului legate de
modificarea punctului de funcionare i sesizabile n variaia parametrilor de
acordare ai regulatoarelor.
Analiznd rezultatele de simulare obinute se poate remarca faptul c prin
utilizarea soluiilor de reglare propuse de tip LCA, s-au obinut performane bune,
inclusiv i n cazul n care asupra sistemului acioneaz perturbaii.
n vederea verificrii comportrii SRA dezvoltate pentru aplicaiile vizate, au
fost definite mai multe scenarii de simulare adaptate fiecrei aplicaii.


6.2. Contribuii revendicate

O scurt prezentare a contribuiilor a fost prezentat n Introducere, n
Tabelul 1.1.1. n acest subcapitol este prezentat o sintez a tuturor contribuiilor
prezentate la sfritului fiecrui capitol.

6.2.1. Contribuii n Partea I

Principalele contribuii prezentate n Partea I, n Capitolul 2 au fost
publicate n articolele [82]-[86], i sunt sintetizate dup cum urmeaz:
prezentarea sistematic a unor clase de modele orientate spre utilizarea
unor soluii de reglare LCA;
bazat pe un studiu bibliografic extins, sunt definite i sintetizate condiiile
pentru care o aplicaie poate fi ncadrat n categoria low cost;
n acord cu aplicaiile vizate n cadrul tezei, s-a realizat o sintez asupra
metodelor de dezvoltare a unor regulatoare PI(D);
definirea unor tehnici de dezvoltare Gain-Scheduling, n vederea includerii
acestora n categoria low cost;
analiza comparativ ntre dou abordri legate de dezvoltarea soluiilor de
reglare automat cu 2DOF; n vederea alegerii unei metode adecvate
Concluzii. Contribuii aduse prin tez. Direcii ulterioare de cercetare - 6

152
aplicaiilor vizate n tez;
n vederea includerii n categoria soluiilor de reglare automat low cost, s-
a facut o sintez asupra algoritmilor de reglare fuzzy de tip Mamdani i de
tip Takagi-Sugeno;
analizarea algoritmilor de reglare automat cu predicie.

6.2.2. Contribuii n Partea a II-a

Principalele contribuii prezentate n Partea a II-a sunt sintetizate pe
capitole n cele ce urmeaz:
n Capitolul 3: modelarea matematic a componentelor i a ntregului lan
de transmisie a puterii la autovehicule; construirea unui model simplificat
aferent MM-ISI liniarizat n vederea dezvoltrii a cinci soluii de reglare
automat de tip LCA; dezvoltarea unui program Matlab&Simulink; testarea
i verificarea viabilitii soluiilor de reglare pe modelul de baz al STPA;
definirea a cinci regimuri de funcionare aferente unui STPA cu CVT, prin
care s se poat caracteriza funcionalitatea acestuia; rezultatele obinute
au fost publicate n dou articole: [101] i [115];
n Capitolul 4: pornind de la ecuaiile primare, servosistemul acionat
electromagnetic a fost caracterizat sub forma a trei modele matematice:
MM-ISI-NL-1, MM-ISI-NL-3 i MM-ISI-NL-3; determinarea unor modele
matematice liniarizate simplificate n vederea dezvoltrii unor soluii de
reglare; testarea i verificarea viabilitii soluiilor de reglare pe MM-ISI-NL-
1; definirea unor scenarii de simulare n vederea testrii capacitii de
cuplare i decuplare a ambreiajului acionat electromagnetic; rezultatele
obinute au fost publicate n [44], [61], [82], [84], [121], [122], [123] i
[150];
n Capitolul 5: modelarea matematic a sistemului cu levitaie magnetic
cu 2 electromagnei - SLM2EM - i obinerea unui model simplificat aferent
MM-ISI liniarizat; dezvoltarea unor soluii de reglare de tip LCA n vederea
stabilizrii i a reglrii sferei feromagnetice ce leviteaz ntre cei doi
electromagnei; dezvoltarea unor programe Matlab&Simulink; realizarea
unor scenarii, n vederea testrii i verificrii prin experimente n timp real a
soluiilor de reglare dezvoltate pentru SLM2EM; rezultatele obinute au fost
publicate n [146]-[149].
Din analizele comparative realizate n cadrul acestui capitol i din rezultatele
de simulare se poate trage concluzia c toate soluiile de reglare automat de tip
LCA propuse pentru aplicaiile mecatronice s-au dovedit a fi viabile i garanteaz
performane de reglare bune n raport cu modificrile referinei (timp de reglare i
suprareglaj, relativ reduse).


6.3. Direcii ulterioare de cercetare

Solutiile de reglare automata de tip low cost dedicate reglrii pozitiei,
respectiv vitezei a trei aplicaii mecatronice abordate n cadrul tezei, pot oferi, n
continuare, subiecte de cercetare viitoare; dintre acestea sunt vizate urmtoarele:
implementarea soluiilor de reglare de tip LCA dezvoltate n cadrul tezei, pe
echipamente n timp real;
analiza stabilitii sistemelor mecatronice cu regulatoarele dezvoltate n
cadrul tezei;
6.3. Direcii ulterioare de cercetare

153
luarea n considerare a deplasrilor laterale ale vehiculelor;
modelarea detaliat a subsistemelor componente i dezvoltarea unor soluii
de reglare automat locale;
prin extinderea modelului matematic aferent STPA, simulrile pot fi extinse
pentru testarea celor cinci soluii de reglare dezvoltate pentru STPA i pentru
celelalte 4 tipuri de regimuri de funcionare: palier depaire, palier
ramp, palier frn de motor i croazier;
o utilitate deosebit ar avea dezvoltarea unui software sub Matlab&Simulink
pentru proiectarea unor regulatoare fuzzy n vederea stabilizrii proceselor
conduse.






ANEXE


Anexa 1. Programe Matlab
Anexa 1.1. Programe Matlab pentru generarea algoritmului bazat pe tehnica Gain-
Scheduling
Anexa 1.2. Programe Matlab pentru calculul polinoamelor sistemului de reglare
automat cu regulatoare cu dou grade de librtate


Anexa 2. Scheme bloc informaionale
Anexa 2.1. Schema bloc informaional a S-AAE simplificat
Anexa 2.2. Schema bloc informaional a S-AAE n varianta 2
Anexa A1.2 Programe Matlab pentru calculul polinoamelor RG-2DOF

155



ANEXA 1. PROGRAME MATLAB


Anexa A1.1. Programe Matlab pentru generarea
algoritmului bazat pe tehnica Gain-Scheduling

function [kp, ki] = fcn(v,e)
eps = 0.9*x; % x=v n cazul aplicaiei STPA; x=x n cazul aplicaiei S-
AAE
eta = eta0;
% pentru aplicaia STPA: eta0=0.01; pentru aplicaia S-AAE: eta0=0.1
% se determina intervalul ntre care pot varia parametrii de acordare
ai RG-PI
kpmax = kpmax0;
kpmin = kpmin0;
kimax = kimax0;
% Pentru aplicaia STPA: kpmax0=1.01, kpmin=1.28, i kimin=0.089
% Pentru aplicaia S-AAE: kpmax0=4.24, kpmin=3.4, i kimin=59.88
if(abs(e) > eps)
beta = 1;
else
beta = 0;
end
% se aplica o variaie de tip tangenta hiperbolica pentru alfa
alfa = tanh(eta*beta);
% calcularea parametrilor de acordare variabili ai RG-PI
kp = kpmax-(kpmax-kpmin)*exp(-alfa*abs(e));
ki = (1-alfa)*kimax;


Anexa A1.2. Programe Matlab pentru calculul
polinoamelor sistemului de reglare automat cu regulatoare
cu dou grade de libertate

% Calculul parametrilor RG-2-DOF
Te=0.1*T1 % Alegerea perioadei de eantionare
numPs=kp % numaratorul f.d.t. a PC
denPs=conv([T1 1],conv([T2 1],[T3 1])) % numitorul f.d.t. a PC
[numPz,denPz]=c2dm(numPs,denPs,Te,'zoh')
Bz=numPz % Numaratorul f.d.f. n timp discret
Az=denPz % Numitorul f.d.f. n timp discret
%
% Parametrii modelului de referina
wm=100 % Alegerea pulsatiei
etam=0.7 % Alegerea coeficientului de amortizare
numMs=wm*wm % numaratorul f.d.t modelului de referina
denMs=[1 2*zetam*wm wm*wm] % numitorul f.d.t modelului de referina
mrefd=c2d(tf(numMs,denMs),Te,'zoh')
Anexa 1. Programe Matlab

156
Qz=mrefd.num{1} % Numaratorul f.d.t. a modelului de referina n timp
discret
Pz=mrefd.den{1} % Numitorul f.d.t. a modelului de referina n timp
discret
% Determinarea polinomului T a RG-2DOF
T=polyval(P,1)/polyval(B,1)
%
Hr=[1 -1] % daca se doreste ca structura 2 DOF s asigure eroare de
reglare nula, este necesara introducerea unui integrator n structura
Hs=[1] % la S(z) nu este necesara introducerea a unui nou termen i
din acest motiv se declara Hr=1
[Sp,Rp,nsp,nrp]=calcul_polinoame_2DOF(Az,Bz,Hs,Hr,Pz) % se apeleaza
funcia calcul_polinoame_2DOF pentru a determina polinoamele S, R i T

function [Sp,Rp,nsp,nrp]=calcul_polinoame_2DOF(Az,Bz,Hs,Hr,Pz)
% rezolva ecuaia diofantica - A*H
r
*R+B*H
s
*S=P prin identificarea
coeficienilor.
% intrari:
% A=[a0 a1 ... aNa] ... vectorul numitorului modelului procesului
%B=[b0 b1 ... bNb] ... vectorul numaratorului modelului procesului
%Hr=[hr0 hr1 ... hrNhr] ... vectorul polinomului R partea fixa
%Hs=[hs0 hs1 ... hsNhs] ... vectorul polinomului S partea fixa
%P=[p0 p1 ... pNp] ... vectorul polinomului P
% ieiri:
%S=[sp0 sp1 sp2 ...] ... vectorul Coeficienilor polinomului S
%R=[rp0 rp1 rp2 ...] ... vectorul Coeficienilor polinomului R
%nsp ... ordinul lui S
%nrp ... ordinul lui R
%
PRECISION=1e-16;
D=size(A);
if D(1)>1, A=A'; end;
D=size(B);
if D(1)>1, B=B'; end;
D=size(Hr);
if D(1)>1, Hr=Hr'; end;
if D(1)==0, Hr=1; end;
D=size(Hs);
if D(1)>1, Hs=Hs'; end;
if D(1)==0, Hs=1;end;
D=size(P);
if D(1)>1, P=P'; end;

na=length(A)-1;
nb=length(B)-1;
np=length(P)-1;
nhr=length(Hr)-1;
nhs=length(Hs)-1;

if (nhr>0), Ah=real(conv(A,Hr)); else Ah=A*Hr; end; % Ah = A * Hr
nah=length(Ah) -1;
if (nhs>0), Bh=real(conv(B,Hs)); else Bh=B*Hs; end;
nbh=length(Bh) -1;
if (np>nah+nbh-1), disp('Eroare: prea multi poli');end;
Anexa A1.2 Programe Matlab pentru calculul polinoamelor RG-2DOF

157

% pentru realizabilitate, se mareste gradul polinomului P cu un nou
polinom ai carui poli sunt alesi astfel inct s fie n interiorul
cercului de raza unitara;
if (np<nah+nbh-1),
% P=[P zeros(1,nah+nbh-1-np)];
rootsPdes=roots(P);
nextra=nah+nbh-1-np;
rmin=1e-16;
angle=[0:nextra-1]'/nextra*2*pi;
j=sqrt(-1);
rootsPextra=rmin*exp(j*angle);
P=poly([rootsPdes;rootsPextra]);
np=nah+nbh-1;
end;
P,
nrp=nbh-1;
nsp=nah-1;

if (np>nah+nbh-1),
disp('Ordinul numitorului modelului este este prea mic! Trebuie
adaugat un polinom de grad mai mare la Hs sau Hr. ');
end;

% nr=nrp+nhr si ns=nsp+nhs

M=[];
for j=1:nrp+1,
V=[];
if (j>1), V=[V ; zeros(j-1,1)]; end;% zerouri n fa lui Ah
V=[V ; Ah'];% Ah
if (j<=nrp), V=[V ; zeros(nrp+1-j,1)]; end;% zerouri n spatele lui
Ah
if (length(V)~=nah+nbh), disp('Eroare'); end;
M=[M V]; % add one column to M
end;

for j=1:nsp+1,
V=[];
if (j>1), V=[V ; zeros(j-1,1)]; end;
V=[V ; Bh'];
if (j<=nsp), V=[V ; zeros(nrp+1-j,1)]; end;
if (length(V)~=nah+nbh), disp('Eroare'); end;
M=[M V];
end;

D=size(M);
if (D(1)~=nah+nbh), disp('Eroare de dimensiune la linia M'); end;
if (D(2)~=nah+nbh), disp('Eroare de dimensiune la colona M'); end;

P=P'; % se trece polinomul P n vector coloana
global M1;
M1=M;

X= M\P;
Anexa 1. Programe Matlab

158
X=real(X); % coeficienii polinoamelor R i S s fie reali
X=X'; % trecerea lui X n vector linie
% obtinerea polinoamelor Rp i Sp ale regulatorului 2DOF
Rp=X(1:nrp+1);
Sp=X(nrp+2:nrp+nsp+2);

Anexa A2.1 Schema bloc informaional a S-AAE caracterizat prin MM-NL-2

159



ANEXA 2. SCHEME BLOC INFORMAIONALE

Anexa A2.1. Schema bloc informaional a S-AAE
caracterizat prin MM-ISI-NL (2)

Fig.A2.1. Schema bloc informaional a S-AAE simplificat
Anexa 2. Scheme bloc informaionale

160
Anexa A2.2. Schema bloc informaional a S-AAE
caracterizat prin MM-ISI-NL (3)

Fig.A2.2. Schema bloc informaional a S-AAE n varianta 2







BIBLIOGRAFIE


[1] C. Brosilow and B. Joseph, Techniques of Model-based Predictiv Control.
Prentice Hall PTR, Upper Sanddle River, NJ, 2002.
[2] R. Isermann, Mechatronic Systems: Fundamentals. Berlin, Heidelberg, New
York: Springer-Verlag, 2005.
[3] C. Lazr, Conducerea predictiv a proceselor cu model cunoscut. Bucureti:
Ed. Matrix Rom, 1999.
[4] T.-L. Dragomir, Teoria sistemelor I. Note de curs, Timisoara, 2007.
[5] E.F. Camacho and C.Bordons, Model Predictive Control. London: Springer-
Verlag, Second edition, 2004.
[6] C. Belea, Teoria sistemelor. Sisteme neliniare. Bucuresti: Editura didactica i
Pedagogica, 1986.
[7] K. J. strm and T. Hgglund, PID Controllers Theory: Design and Tuning,
Research Triangle Park, NC: ISA, 1995.
[8] J. Quevedo and T. Escobetz: Past present and Future of PID Control,
PID00, IFAC workshop on Digital Control, Preprints, Terrassa, Spain, 2000,
April 5-7.
[9] A. A. ODwyer, Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for
Processes with Time delay, Part 1 and Part 2, IFAC workshop on Digital
Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.175-180, 242-247.
[10] K. J. strom and T. Hgglund, The future of PID Control, IFAC workshop
on Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, April 5-7, pp.1930.
[11] T.-L. Dragomir, Teoria sistemelor II. Note de curs, Timisoara, 2008.
[12] E. Sontag, Nonlinear regulation: the piecewise linear approach, IEEE
Transacions on Automatic Control, Vol. 26, pp. 346358, April 1981.
[13] H.-H. Erbe, Introduction to Low Cost/Cost Effective Automation, J.
Robotica, Vol. 21(3), pp. 219221, June 2003.
[14] Preprints of 1
st
IFAC Symposium Components, Instruments and Techniques
for Low Cost Automation & Applications, LCA '86, Valencia, Spania, 1986.
[15] Preprints of 2
nd
IFAC Symposium Low Cost Automation: Techniques,
Components & Instruments, Applications, Milan, Italia, 1989.
[16] P. Albertos, Peter Kopacek, Low Cost Automation 1992 Techniques
Components and Instruments Applications, 3
rd
Symposium: Selected Papers,
Austria, Viena (IFAC Symposia Series, 1993, Vol.13).
[17] J. Paiuk and J.P. Weisz, Postprint of 4
th
IFAC Symposium on Low Cost
Automation, Buenos Aires, Argentina, September 13-15, 1995.
[18] Chen Zhen-Yu and Chai Tian-You, Proceedings of 5th IFAC Symposium Low
cost automation (LCA'98), Shenyang, P.R. China, 1998.
[19] R. Bernhardt and H.-H. Erbe (Eds.), Proceedings of 6
th
IFAC Symposium
Cost Oriented Automation (Low Cost Automation) LCA 2001, Berlin,
Germania, Pergamon, Amsterdam, 2001.
[20] Preprints of 7
th
IFAC Symposium Cost-Oriented Automation (Low Cost
Automation) COA, Canada, 2004.
[21] R.-E. Precup, and St. Preitl, On Some Low Cost Fuzzy Control Solutions for
Third-Order Integral Actuators, Preprints of 6
th
IFAC Symposium on Cost
Oriented Automation - Low Cost Automation 2001, Eds. Bernhardt, R. and
Erbe, H.-H., Berlin, Germany, 2001, pp. 6873.
Bibliografia

162
[22] A. Ollero, Low cost automation n field robotics (sesin plenaria), in
Proceedings of the 6th IFAC Smposium on Cost Oriented Automation, 2001,
pp. 1-6.
[23] E. Gagnon and M. Lauzon, Low cost guidance and control solution for in-
service unguided 155 mm artillery shell, Defence R&D Canada Valcartier,
Technical Report, DRDC Valcartier TR 2008-333, July 2009.
[24] A.M. Prokhorenkov, I.V. Saburov, A.S. Sovlukov, and V.A. Viktorov,
Efficiency Increase of District Heating Plants through Application of Cost-
Oriented Control and Monitoring Means, in Proceedings of 6
th
Ifac
Symposium on Cost Oriented Automation (Low Cost Automation 2001),
Berlin, Germany, 2001.
[25] R.-E. Precup, P. A. Ianc, E. M. Petriu, C.-A. Drago, St. Preitl, and M.-B.
Rdac, Low-Cost Fuzzy Control Approaches to a Class of State Feedback-
Controlled Servo Systems, in Proceedings of 2011 IEEE/ASME International
Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011), Budapest,
Hungary, 2011, pp. 1022-1027.
[26] X. Wang, M. Karnjanadecha, and T. Khaorapapong, A low-cost solution of
motor control system for Robocup robots, in the 5
th
International
Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer,
Telecommunications and Information Technology, (ECTI-CON 2008), Krabi,
2008, pp. 645648.
[27] S. Torres, J.A. Mndez, L. Acosta, E.J. Gonzlez, and J. Toledo, Efficient,
Low-cost Controllers for Constrained Manipulators with Uncertainties and
Disturbances, in Proceedings of the 17th World Congress The International
Federation of Automatic Control, Seoul, Korea, July 6-11, 2008, pp. 5950
5955.
[28] Y.-Q. Peng, J. Luo, J.-F. Zhuang, and C.-Q. Wu, Model reference fuzzy
adaptive PID control and its applications n typical industrial processes, in
Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Automation and
Logistics (ICAL 2008), Qingdao, China, 2008, pp. 896901.
[29] R. K. Barai and K. Nonami, Optimal two-degree-of-freedom fuzzy control
for locomotion control of a hydraulically actuated hexapod robot,
Information Sciences, Vol. 177 (8), pp. 18921915, April 2007.
[30] Z. Y. Zhao and M. Tomizuka, Fuzzy Gain Scheduling of PID Controllers,
IEEE Transacions on Systems, Man and Cybernetics, Vol.23 (5), pp. 1392
1398, September/October 1993.
[31] S. F. Rezeka, N. M. Elsodany, and N. A. Maharem, Fuzzy Gain Scheduling
Control of a Stepper Motor Driving a Flexible Rotor, European Journal of
Scientific Research, Vol.39 (1), pp.5063, 2010.
[32] R. Gorez, New design relations for 2-DOF PID-like control systems,
Automatica, Vol. 39 (5), pp. 901908, May 2003.
[33] C. Kessler, Das Symmetrische Optimum, Rt. 6, No.11, pp. 395 400, 12,
pp. 432 436, 1958.
[34] C. Kessler, Uber die Vorausberechnung Optimal abgestimter Regelkreise, Rt.
2, H12, pp. 274281, 1954.
[35] C. Kessler, Uber die Vorausberechnung optimal abgestimter Regelkreise Teil
III: Die optimal Einstellung des Regler mach dem Betragsoptimum, Rt. 3,
No. 2, pp. 4049, 1955.
[36] St. Preitl, and R.-E. Precup, Cross Optimization Aspects Concerning the
Extended Symmetrical Optimum Method, Preprints of IFAC Workshop on
Bibliografia

163
Digital Control: Past, Present and Future of PID Control, Eds. Quevedo, J.
and Escobet, T., Terrassa, Spain, 2000, pp. 254259.
[37] R. Isermann and P.Balle, Trends n the application of model based fault
detection and diagnosis of technical processes, Control. Engineering.
Practice, vol. 5 (5), pp.709719, May 1997.
[38] Zs. Preitl, "Model Based Design Methods for Speed Control Applications"
(PhD. thesis), April 2008.
[39] M. Leli, PID Controllers n Nineties, Corning Incorporated Science and
Technology Division, Corning, NY, 1999.
[40] Fllinger, O. Regelungstechnik. Berlin: Elitera Verlag, 1978.
[41] St. Preitl, R. E. Precup, and Zs. Preitl, Structuri si algoritmi pentru
conducerea automata a proceselor. Vol.1 si 2. Timisoara: Ed. Orizonturi
Universitare, 2009.
[42] A. A. Voda and I. D. Landau, A method for the Auto-calibration of PID
Controllers, Automatica, Vol. 31 (1), pp. 4153, 1995.
[43] E. Poulin, A. Pomerleau, A. Desbiens, and D. Hodouin, Development and
evaluation of an auto-tuning and adaptive PID controller, Automatica, Vol.
32 (1), pp. 7182, January 1996.
[44] C. A. Dragos, S. Preitl, M. B. Radac, and R. E. Precup, Nonlinear and
linearized models and low cost control solution for an Electromagnetic
Actuator, in Proceedings of 5
th
International Conference on Applied
Computational Intelligence and Informatics (SACI 2009), Timisoara,
Romania, 2009, pp. 8994, ISI Conference Proceedings Citation Index.
[45] R. King and A. Stathaki, Fuzzy Gain Scheduling Control of Nonlinear
Processes, Department of Electrical and Computer Engineering, University
of Patras, Greece.
[46] F. D. Bianchi and R. S. Snchez Pea, Interpolation for gain-scheduled
control with guarantees, Automatica, Vol. 47 (1), pp. 239243, 2010.
[47] T. H. Lee, C. C. Hang, and W. K. Ho, Implementation of intelligent PID
auto-tuning, IEEE International Sympoisum on Circuits and Systems, 1991,
pp. 2316-.
[48] I. Nascu, R. De Keyser, S. Folea, and T. Buzdugan, "Development and
Evaluation of a PID Auto-Tuning Controller," IEEE International Conference
on Automation, Quality and Testing, Robotics (AQTR 2006), 2006, Vol. 1,
pp.122127.
[49] A. Sedaghati, A PI Controller Based on Gain-Scheduling for Synchronous
Generator, Turkish Journal of Electrical Engineering, Vol.14 (2), pp. 241
251, July 2006.
[50] V.M. Alfaro, Analytical Robust Tuning of Two-Degree-of-Freedom PI and
PID Controllers (ART2), Universitad de Costa Rica, Escula de Ingineria
Electrica, September 2007.
[51] I. M. Horowitz, Synthesis of Feedback Systems. New York: Academic Press,
1963.
[52] M. Araki and H. Taguchi, Two-degree-of-freedom PID controllers,
International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 1 (4) pp.
401411, December 2003.
[53] R. Miklosovic and Z. Gao, A Robust Two-Degree-of-Freedom Control Design
Technique and its Practical Application, Conference Record of the 2004 IEEE
Industry Applications Conference. 39th IAS Annual Meeting, Vol.3, 2004, pp.
14951502.
Bibliografia

164
[54] I.D. Landau, Digital control systems: design, identification an
implementation. London: Springer, 2006.
[55] J. Hetthessy, Ket szabadsagfoku polinomialis tervezes/Bevezetes, Lecture
notes, Budapest University of Technology and Economics, 2000.
[56] L. Bascetta and A. Leva, FIR based causal design of 2-d.o.f. controllers for
optimal set point tracking, Journal of Process Control, Vol. 18 (5), pp. 465
478, June 2008.
[57] R.E. Precup, Sisteme de reglare avansata, Notite de curs. UPT, Timisoara,
2008.
[58] St. Preitl, R.-E. Precup, C.-A. Drago, and M.-B Rdac, Tuning of 2-DOF
fuzzy PI(D) controllers. Laboratory applications, in Proceedings of 11th IEEE
International Symposium on Computational Intelligence and Informatics
(CINTI 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp. 237242.
[59] A. Leva and L. Bascetta, On the design of the feedforward compensator n
two-degree-of-freedom controllers, Mechatronics, Vol. 16, pp. 533546,
November 2006.
[60] F. Claveau, P. Chevrel, and K. Knittel, A 2DOF gain-scheduled controller
design methodology for a multi-motor web transport system, Control
Engineering Practice, Vol. 16 (5), pp. 609622, May 2008.
[61] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, E. M. Petriu and A.-I. Stnean, A
Comparative Case Study of Position Control Solutions for a Mechatronics
Application, in Proceedings of 2011 IEEE/ASME International Conference on
Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011), Budapest, Hungary, 2011,
pp. 814-819.
[62] L. A. Zadeh, Fuzzy sets, Information and Control, Vol. 8 (3), pp. 338353,
June 1965.
[63] St. Preitl and R.-E. Precup, Introducere n conducerea FUZZY a proceselor.
Bucureti: Editura Tehnic, 1997.
[64] R. E. Precup and St. Preitl, Fuzzy Controlers. Timisoara: Orizonturi
Universitare Publisher, 1999.
[65] P. Albertos, Fuzzy logic control: light and shadow, IFAC Newsletter, Vol.
26 (3), pp. 12, June 2002.
[66] M. Oosterom and R. Babuska, Design of a gain-scheduling mechanism for
flight control laws by fuzzy clustering, Control Engineering Practice, Vol. 14
(7), pp. 769781, July 2006.
[67] M. Sunar and O. Toker, Substructural control of fuzzy nonlinear flexible
structures, Journal of Franklin Institute, Vol. 344 (5), pp. 646657, August
2007.
[68] A. Bagis and D. Karaboga, Evolutionary algorithm-based fuzzy PD control of
spillway gates of dams, Journal of Franklin Institute, Vol. 344 (8), pp.
10391055, November 2007.
[69] R.-E. Precup, S. Preitl, I. J. Rudas, M. L. Tomescu, and J. K. Tar, Design
and experiments for a class of fuzzy controlled servo systems, IEEE/ASME
Transacions on Mechatronics, Vol. 13, pp. 2235, February 2008.
[70] Y.-W. Huang and P.-C. Tung, Design of a fuzzy gain scheduling controller
having input saturation: a comparative study, Journal of Marine Science
and Technology, Vol. 17 (4), pp. 249-256, December 2009.
[71] D. Bellomo, D. Naso, and R. Babuka, Adaptive fuzzy control of a non-
linear servo-drive: theory and experimental results, Engineering
Applications of Artificial Intelligence, Vol. 21 (6), pp. 846857, September
2008.
Bibliografia

165
[72] A. Tahour, H. Abid, A. G. Aissaoui, and M. Abid, Speed Control of Switched
reluctance motor using a fuzzy adaptive controller, (Internet presentation).
[73] A. Sala, On the conservativeness of fuzzy and fuzzy-polynomial control of
nonlinear systems, Annual Reviews n Control, Vol. 33 (1), pp. 4858, April
2009.
[74] J. Richalet, A. Rault, J.L. Testud, and J. Papon, Model Predictive Heuristic
Control: Applications to Industrial Process, Automatica, Vol.14 (5), pp.413-
428, September 1978.
[75] C.P. Cutler and B.C. Ramaker, Dynamic Matrix Control a Computer Control
Algorithm, Proceedings of the Joint Automatic Control Conference, San
Francisco, 1980.
[76] S. Blai and I. krjanc, Design and stability analysis of fuzzy model-based
predictive control - a case study, Journal of Intelligent and Robotic
Systems, Vol. 49 (3), pp. 279292, July 2007.
[77] I. krjanc and D. Matko, Fuzzy predictive funcional control n the state
space domain, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 31, pp. 283
297, May 2001.
[78] I. krjanc, S. Blai, S. Oblak, and J. Richalet, An approach to predictive
control of multivariable time-delayed plant: Stability and design issues, ISA
Transacions, Vol. 43, pp. 585595, Octomber 2004.
[79] I. krjanc, S. Blai, and D. Matko, Model-Reference Fuzzy Adaptive
Control as a Framework for Nonlinear System Control, Journal of Intelligent
and Robotic Systems, Vol. 36 (3), pp. 331347 (17), March 2003.
[80] H. Sunan, T.K. Kiong, and L.T. Heng, Applied Predictive Control. London:
Springer-Verlag, 2002.
[81] K. J. strom, Model Uncertainty and Robust Control. Chapter on Control
Theory, (Internet presentation), pp.63100.
[82] C.-A. Drago, R.-E. Precup, St. Preitl and M.-B. Rdac (2010): Low-cost
Fuzzy Control Solutions for Electromechanical Applications, in Proceedings
of 2nd International Scientific and Expert Conference (TEAM 2010),
Kecskemet, Hungary, Vol. 1, pp. 10-23 (www.gamf.hu/team2010/).
[83] R.-E. Precup, S. V. Sptaru, E. M. Petriu, St. Preitl, M.-B. Rdac and C.-A.
Drago, Stable and Optimal Fuzzy Control of a Laboratory Antilock Braking
System, in Proceedings of 2010 IEEE/ASME International Conference on
Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2010), Montreal, Canada, 2010, pp.
593-598.
[84] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, M. Creiu, and J. Fodor, Modern
Control Solutions with Applications n Mechatronic Systems, In:
Computational Intelligence n Engineering, Eds. Rudas, I. J., Fodor, J. and
Kacprzyk, J. (Springer-Verlag), pp. 87-102 (www.springerlink.com,
www.springer.com), (SCOPUS).
[85] St. Preitl, R.-E. Precup, M.-L. Tomescu, M.-B. Rdac, E. M. Petriu and C.-A.
Drago, Model-Based Design Issues n Fuzzy Logic Control, In: Towards
Intelligent Engineering and Information Technology, Eds. Rudas, I. J., Fodor,
J. and Kacprzyk, J. (Springer-Verlag), pp. 137-152 (www.springerlink.com,
www.springer.com).
[86] R.-E. Precup, S. Preitl, M.-B. Radac, E. M. Petriu, C.-A. Dragos, J. K. Tar,
Experiment-Based Teaching in Advanced Control Engineering, IEEE
Transactions on Education, vol. 54, no. 3, pp. 345-355, Aug. 2011, ISSN:
0018-9359, DOI: 10.1109/TE.2010.2058575, ISI SCI impact factor (in
2010): =1.157
Bibliografia

166
[87] O. Gusikhin, N. Rychtyckyj, and D. Filev, Intelligent systems n the
automotive industry: applications and trends, Knowledge and Information
Systems, Vol. 12 (2), pp. 147168, July 2007.
[88] R. Bishop, The mechatronics handbook, ISA-The Instrumentation, Systems,
and Automation Society, CRC Press, Florida, 2002.
[89] H. Bauer, Automotive Handbook. Germany: Robert Bosch GmbH, Stuttgart,
1993.
[90] D. Hrovat, J. Asgari, and M. Fodor, Automotive mechatronic systems, n
Mechatronic Systems, Techniques and Applications: Volume 2
Transportation and Vehicle Systems, C. Leondes, Ed., Amsterdam: Gordon
and Breach Science Publishers, 2000, pp. 198.
[91] U. Kiencke and L. Nielsen, Automotive Control Systems for Engine, Driveline
and Vehicle, 2
nd
ed. Berlin, Heidelberg, New York: Springer-Verlag, 2005.
[92] C. Lazr, i colaboratorii, Real time informatics technologies for
embeddedsystemcontrol of powertrain n automotive design and
applications, Contract de cercetare SICONA CNMP, Univesitatea Tehnica
Gh. Asachi Iai, Iai, Romnia, (2009).
[93] M. Mussaeus, Control issues of hybrid and convenional drive lines, M.Sc.
Thesis, Department of Mechanical Engineering, Section Systems and
Control, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands,
1997.
[94] http://www.carfolio.com/search/results/?makematch=e&make=Honda&mod
elmatch=s&model=Civic
[95] http://en.wikipedia.org/wiki/Honda_Civic
[96] http://www.mathworks.com/products/simulink/demos.html?file=/products/
demos/shipping/simulink/sldemo_autotrans.html.
[97] J. Deur, J. Asgari, and D. Hrovat, Modeling and analysis of automatic
transmission engagement dynamicsNonlinear case including validation,
Transacions ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and
Control, Vol. 128, pp. 251262, June, 2006.
[98] J. Deur, J. Petric, J. Asgari, D. Hrovat, Recent advances in control-oriented
modeling of automotive power train dynamics, IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, Vol. 11 (5), pp. 513523, 2006.
[99] K. Sullivan, Autoshop101, Automotive Training and Resource Site For
Automotive Electronics Toyota Technical Training Torque Converter,
http://www.autoshop101.com/forms/AT02.pdf
[100] D. Chaikin, How it works Torque Converter, Popular Mechanics Magazine,
pp. 90, http://books.google.com/books?id=N-
MDAAAAMBAJ&pg=PA90&dq=torque+converter&ei=gxUBTOGsFJD6yATx9P
maDQ&cd=1#v=onepage&q&f=false, (1992).
[101] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, C.-S. Ne, D. Pirlea, and A.S. Paul,
Control Solutions for Vehicles with Continuously Variable Transmission, in
Proceedings of 11th IEEE International Symposium on Computational
Intelligence and Informatics (CINTI 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp.
157162.
[102] Simulink, Dynamic System Simulation for Matlab, Using Simulink, Version 4,
The MathWorks Inc., Natick, MA, (2000).
[103] A. Gold, CVT - Continuously Variable Transmission,
http://cars.about.com/od/thingsyouneedtoknow/a/CVT.htm.
[104] C. W. De Silva, Mechatronics: an integrated approach. SUA: CRC Press,
2004.
Bibliografia

167
[105] P. Setlur, J. R. Wagner, D. M. Dawson, and B. Samuels, Nonlinear control
of a continuously variable transmission (CVT), IEEE Transacions on Control
Systems Technology, Vol. 11 (1), pp. 101108, January 2003.
[106] G. S. Modak and S. S. Sane, Mechanical continuously variable transmission
(CVT) for parallel hybrid vehicle, IEEE Conference on Electric and Hybrid
Vehicles (ICEHV 06), Pune, India, 2007, pp. 4.
[107] J. Song and C. Wang, Modeling and simulation of hydraulic control system
for vehicle continuously variable transmission, in Proceedings of 3
rd
IEEE
Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2008),
Singapore, 2008, pp. 799803.
[108] L. Guzzella and A. M. Schmid, Feedback linearization of spark-ignition
engines with continuously variable transmissions, IEEE Transacions on
Control Systems Technology, Vol. 3 (1), pp. 5460, March 1995.
[109] M. Zhou, X. Wang, and Y. Zhou, Modeling and simulation of continuously
variable transmission for passenger car, in Proceedings of 1
st
International
Forum on Strategic Technology, Ulsan, Korea,2006, pp. 100103.
[110] M. Germann and A. Dai, Monitoring of friction between tire and road
surface, n 3
rd
IEEE Conference on Control Application, 1994.
[111] C. Canudas and P. Tsiotras, Dynamic tire friction models for vehicle tracion
control, in Proceedings of 38
th
IEEE Conference on Decision Control,
Phoenix, AZ, 1991, pp. 37463751.
[112] T.-D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive
Engineers, Inc, pp 226230, 1992.
[113] http://en.wikipedia.org/wiki/New_European_Driving_Cycle
[114] A. Leva and L. Bascetta, On the design of the feedforward compensator n
two-degree-of-freedom controllers, Mechatronics, Vol. 16, pp. 533546,
November 2006.
[115] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, D. Pirlea, C.-S. Ne, E. M. Petriu and
Cl. Pozna, Modeling of a Vehicle with Continuously Variable Transmission,
in Proceedings of 19th International Workshop on Robotics n Alpe-Adria-
Danube Region (RAAD 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp. 441-446
(ieeexplore.ieee.org), SCOPUS.
[116] R. H. Bishop, Mechatronic Systems, Sensor, and Actuators: Fundamentals
and Modeling, Vol. 1, CRC Press, SUA, 2008.
[117] H. Li and S. Xiong, A new type of control method for electro-hydraulic servo
systems, in Proceedings of 7th World Congress on Intelligent Control and
Automation (WCICA 2008). Chongqing, China, 2008, pp. 64506453.
[118] K. Hameyer and M. Nienhaus, Electromagnetic Actuators Current
Developments and Examples, (Internet presentation).
[119] S. Di Cairano, A. Bemporad, I. V. Kolmanovsky, and D. Hrovat, Model
predictive control of magneticlly actuated mass spring dampers for
automotive applications, International Journal of Control, Vol. 80, pp.
17011716, November 2007.
[120] U. Raab, Modellgesttzte Digitale Regelung und berwachung von
Kraftfahrzeugaktoren, Fortschr.-Ber. VDI Reihe 2, 286. VDI Verlag,
Dsseldorf, 1993.
[121] C.-A. Drago, St. Preitl and R.-E. Precup, Electromagnetic Actuator n
Mechatronic System, in Proceedings of 15th International Conference on
Electrical Drives and Power Electronics (EDPE 2009), Dubrovnik, Croatia,
2009. CD-ROM, paper index T03-003, 6 pp. (www.edpe2009.fer.hr).
Bibliografia

168
[122] C.-A. Drago, St. Preitl and R.-E. Precup, Model Predictive Control
Solutions for an Electromagnetic Actuator, in Proceedings of 7th
International Symposium on Intelligent Systems and Informatics (SISY
2009), Subotica, Serbia, 2009, pp. 59-64 (ieeexplore.ieee.org), ISI
Conference Proceedings Citation Index.
[123] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, C.-S. Ne, E. M. Petriu, and G. Trtea,
One- and Two-Degree-of-Freedom Fuzzy Control of an Eletromagnetic
Actuated Clutch, in Proceedings of 14
th
International Conference on System
Theory and Control, Sinaia, Editura Universitaria Craiova, Craiova, 2010, pp.
190195.
[124] S.-Y. Bei, Fuzzy controller for automotive semi-active suspension based on
damping control, in Proceedings of 2009 ISECS International Colloquium on
Computing, Communication, Control, and Management (CCCM 2009),
Sanya, China, 2009, Vol. 4, pp. 296299.
[125] R.-E. Precup, S. Preitl, I. J. Rudas, M. L. Tomescu, and J. K. Tar, Design
and experiments for a class of fuzzy controlled servo systems, IEEE/ASME
Transacions on Mechatronics, Vol. 13, pp. 2235, February 2008.
[126] R. K. Barai and K. Nonami, Optimal two-degree-of-freedom fuzzy control
for locomotion control of a hydraulically actuated hexapod robot,
Information Sciences, Vol. 177 (8), pp. 18921915, April 2007.
[127] R.-E. Precup, S. Preitl, E. M. Petriu, J. K. Tar, M. L. Tomescu, and C. Pozna,
Generic two-degree-of-freedom linear and fuzzy controllers for integral
processes, Journal of The Franklin Institute, Vol. 346 (10), pp. 9801003,
December 2009.
[128] S. Preitl, R.-E. Precup, and Z. Preitl, Aspects concerning the tuning of 2-
DOF fuzzy controllers, in Proceedings of Xth Triennial International SAUM
Conference on Systems, Automatic Control and Measurements (SAUM
2010), Ni, Serbia, 2010, pp. 210219.
[129] http://www.descopera.org/levitatia-magnetic-maglev
[130] http://www.howstuffworks.com/maglev-train.htm
[131] http://www.cosmosul.ro/tehnologie/turbina-eoliana-maglev.html
[132] http://www.inhabitat.com/2007/11/26/super-powered-magneic-wind-
turbine-maglev
[133] http://www.youtube.com/watch?v=ufCcAKGUlHE
[134] Inteco Ltd, magnetic Levitation System 2EM (MLS2EM), Users Manual
(Laboratory Set), Krakow, Poland: Inteco Ltd, 2008.
[135] T.-E. Lee, J.-P. Su, and K.-W. Yu, Implementation of the state feedback
control scheme for a magnetic levitation system, in Proceedings of 2
nd
IEEE
Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2007), Harbin,
China, 2007, pp. 548553.
[136] E. Shameli, M. B. Khamesee, and J. P. Huissoon, Nonlinear controller
design for a magnetic levitation device, Journal of Microsystem
Technologies, Vol. 13 (810), pp. 831835, May 2007.
[137] B. Wang, G.-P. Liu, and D. Rees, Networked predictive control of magnetic
levitation system, in Proceedings of 2009 IEEE International Conference on
Systems, Man and Cybernetics (SMC 2009). San Antonio, TX, USA, 2009,
pp. 41004105.
[138] S. An, Y. Ma, and Z. Cao, Applying simple adaptive control to magnetic
levitation system, in Proceedings of 2
nd
International Conference on
Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA 09),
Changsha, Hunan, China, 2009, Vol. 1, pp. 746749.
Bibliografia

169
[139] C.-H. Chen, C.-J. Lin, and C.-T. Lin, Nonlinear system control using
adaptive neural fuzzy networks based on a modified differential evolution,
IEEE Transacions on Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications &
Reviews, Vol. 39 (4), pp. 459473, July 2009.
[140] Abbadi MK (2004) Modeling and Control of a magnetic Levitation System.
http://cegt201.bradley.edu/projects/proj2003/maglev/docs/PDF/final.pdf.
Accessed 16 December 2009
[141] D. M. M. Hassan and A. M. Mohamed, Variable structure control of a
magnetic levitation system, in Proceedings of American Control
Conference, Arlington, VA, 2001, Vol. 5, pp. 37253730.
[142] M. Lepetic, I. Skrjanc, H. G. Chiacchiarini, and D. Matko, "Predictive
funcional control based on fuzzy model: Comparison with linear predictive
funcional control and PID control", Journal of Intelligent and Robotic
Systems, Vol. 36 (4), pp. 467480, 2003.
[143] H. Wu and Y. Hu, Study on fuzzy control algorithm for magnetic levitated
platform, in Proceedings of 2009 International Conference on Measuring
Technology and Mechatronics Automation (ICMTMA 2009). Hunan, China, 2,
598-601, 2009.
[144] M.-B. Dumitru, Instrumentul Virtual PWM (Modulaia n Durat a
Impulsurilor), 2008.
[145] O. Protean, I. Filip, C. Vaar, and I. Szeidert, Modelare i simulare.
Timioara: Orizonturi Universitare, 2006.
[146] C.-A. Drago, S. Preitl, R.-E. Precup, R.-G. Bulzan, E. M. Petriu, and J. K.
Tar, Experiments n fuzzy control of a magnetic levitation system
laboratory equipment, in Proceedings of 8th IEEE International Symposium
on Intelligent Systems and Informatics (SISY 2010), Subotica, Serbia, 2010,
pp. 601606.
[147] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup and E. M. Petriu, Magneic Levitation
System Laboratory-based Education n Control Engineering, in Proceedings
of 3rd International Conference on Human System Interacion (HSI 2010),
Rzeszow, Poland, 2010, pp. 496-501 (ieeexplore.ieee.org), SCOPUS.
[148] C.-A. Dragos, S. Preitl, R.-E. Precup, R.-G. Bulzan, C. Pozna, and J. K. Tar,
Takagi-Sugeno fuzzy controller for a magnetic levitation system laboratory
equipment, in Proceedings of International Joint Conferences on
Computational Cybernetics and Technical Informatics (ICCC-CONTI 2010),
Timisoara, Romania, 2010, pp. 5560.
[149] C.-A. Drago, R.-E. Precup, St. Preitl, E. M. Petriu and M.-B. Rdac,
Simulation and Experimental Results for a magnetic Levitation Laboratory
System, in Proceedings of 7th EUROSIM Congress on Modelling and
Simulation (EUROSIM 2010), Prague, Czech Republic, 2010, Vol. 2: Full
Papers (CD), paper index 155, 8 pp. (eurosim2010.felk.cvut.cz).
[150] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, M. Creiu, and J. Fodor, Modern
Control Solutions for Mechatronic Servosystems. Comparative Case
Studies, in Proceedings of 10th International Symposium of Hungarian
Researchers on Computational Intelligence and Informatics (CINTI 2009),
Budapest, Hungary, 2009, pp. 69-82 (bmf.hu/conferences/cinti2009/).
[151] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-Em. Precup, C.-S. Ne, and E.M. Petriu, Model
Predictive Control Solutions for Vehicular Power Train Systems, Bulletin of
the Polytehnic Institute of Iasi, Automatic Control and Computer Science
Section, vol. 56 (60), no. 4, pp. 27, 13 pg., December 2010. (Zentralblatt
MATH)
Bibliografia

170

LUCRRI PROPRII ELABORATE
(INCLUSE I N BIBLIOGRAFIA GENERAL)

[25] R.-E. Precup, P. A. Ianc, E. M. Petriu, C.-A. Drago, St. Preitl, and M.-B.
Rdac, Low-Cost Fuzzy Control Approaches to a Class of State Feedback-
Controlled Servo Systems, in Proceedings of 2011 IEEE/ASME International
Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011), Budapest,
Hungary, 2011, pp. 1022-1027.
[44] C. A. Dragos, S. Preitl, M. B. Radac, and R. E. Precup, Nonlinear and
linearized models and low cost control solution for an Electromagnetic
Actuator, in Proceedings of 5
th
International Conference on Applied
Computational Intelligence and Informatics (SACI 2009), Timisoara,
Romania, 2009, pp. 8994, ISI Conference Proceedings Citation Index.
[58] S. Preitl, R.-E. Precup, C.-A. Drago, and M.-B Rdac, Tuning of 2-DOF
fuzzy PI(D) controllers. Laboratory applications, in Proceedings of 11th IEEE
International Symposium on Computational Intelligence and Informatics
(CINTI 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp. 237242.
[61] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, E. M. Petriu and A.-I. Stnean, A
Comparative Case Study of Position Control Solutions for a Mechatronics
Application, in Proceedings of 2011 IEEE/ASME International Conference on
Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011), Budapest, Hungary, 2011,
pp. 814-819.
[82] C.-A. Drago, R.-E. Precup, St. Preitl and M.-B. Rdac (2010): Low-cost
Fuzzy Control Solutions for Electromechanical Applications, in Proceedings
of 2nd International Scientific and Expert Conference (TEAM 2010),
Kecskemet, Hungary, Vol. 1, pp. 10-23 (www.gamf.hu/team2010/).
[83] R.-E. Precup, S. V. Sptaru, E. M. Petriu, St. Preitl, M.-B. Rdac and C.-A.
Drago, Stable and Optimal Fuzzy Control of a Laboratory Antilock Braking
System, in Proceedings of 2010 IEEE/ASME International Conference on
Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2010), Montreal, Canada, 2010, pp.
593-598.
[84] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, M. Creiu, and J. Fodor, Modern
Control Solutions with Applications n Mechatronic Systems, In:
Computational Intelligence n Engineering, Eds. Rudas, I. J., Fodor, J. and
Kacprzyk, J. (Springer-Verlag), pp. 87-102 (www.springerlink.com,
www.springer.com), (SCOPUS).
[85] St. Preitl, R.-E. Precup, M.-L. Tomescu, M.-B. Rdac, E. M. Petriu and C.-A.
Drago, Model-Based Design Issues n Fuzzy Logic Control, In: Towards
Intelligent Engineering and Information Technology, Eds. Rudas, I. J., Fodor,
J. and Kacprzyk, J. (Springer-Verlag), pp. 137-152
(www.springerlink.com, www.springer.com).
[86] R.-E. Precup, S. Preitl, M.-B. Radac, E. M. Petriu, C.-A. Dragos, J. K. Tar,
Experiment-Based Teaching in Advanced Control Engineering, IEEE
Transactions on Education, vol. 54, no. 3, pp. 345-355, Aug. 2011, ISSN:
0018-9359, DOI: 10.1109/TE.2010.2058575, ISI SCI impact factor (in
2010): =1.157
[101] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, C.-S. Ne, D. Pirlea, and A.S. Paul,
Control Solutions for Vehicles with Continuously Variable Transmission, in
Bibliografia

171
Proceedings of 11th IEEE International Symposium on Computational
Intelligence and Informatics (CINTI 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp.
157162.
[115] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, D. Pirlea, C.-S. Ne, E. M. Petriu and
Cl. Pozna, Modeling of a Vehicle with Continuously Variable Transmission,
in Proceedings of 19th International Workshop on Robotics n Alpe-Adria-
Danube Region (RAAD 2010), Budapest, Hungary, 2010, pp. 441-446
(ieeexplore.ieee.org), SCOPUS.
[121] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, C.-S. Ne, E. M. Petriu, and G. Trtea,
One- and Two-Degree-of-Freedom Fuzzy Control of an Eletromgnetic
Actuated Clutch, in Proceedings of 14
th
International Conference on System
Theory and Control, Sinaia, Editura Universitaria Craiova, Craiova, 2010, pp.
190195.
[122] C.-A. Drago, St. Preitl and R.-E. Precup, Model Predictive Control
Solutions for an Electromagnetic Actuator, in Proceedings of 7th
International Symposium on Intelligent Systems and Informatics (SISY
2009), Subotica, Serbia, 2009, pp. 59-64 (ieeexplore.ieee.org), ISI
Conference Proceedings Citation Index.
[123] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, C.-S. Ne, E. M. Petriu, and G. Trtea,
One- and Two-Degree-of-Freedom Fuzzy Control of an Eletromagnetic
Actuated Clutch, in Proceedings of 14
th
International Conference on System
Theory and Control, Sinaia, Editura Universitaria Craiova, Craiova, 2010, pp.
190195.
[146] C.-A. Drago, S. Preitl, R.-E. Precup, R.-G. Bulzan, E. M. Petriu, and J. K.
Tar, Experiments n fuzzy control of a magnetic levitation system
laboratory equipment, in Proceedings of 8th IEEE International Symposium
on Intelligent Systems and Informatics (SISY 2010), Subotica, Serbia, 2010,
pp. 601606.
[147] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup and E. M. Petriu, Magneic Levitation
System Laboratory-based Education n Control Engineering, in Proceedings
of 3rd International Conference on Human System Interacion (HSI 2010),
Rzeszow, Poland, 2010, pp. 496-501 (ieeexplore.ieee.org), SCOPUS.
[148] C.-A. Dragos, S. Preitl, R.-E. Precup, R.-G. Bulzan, C. Pozna, and J. K. Tar,
Takagi-Sugeno fuzzy controller for a magnetic levitation system laboratory
equipment, in Proceedings of International Joint Conferences on
Computational Cybernetics and Technical Informatics (ICCC-CONTI 2010),
Timisoara, Romania, 2010, pp. 5560.
[149] C.-A. Drago, R.-E. Precup, St. Preitl, E. M. Petriu and M.-B. Rdac,
Simulation and Experimental Results for a magnetic Levitation Laboratory
System, in Proceedings of 7th EUROSIM Congress on Modelling and
Simulation (EUROSIM 2010), Prague, Czech Republic, 2010, Vol. 2: Full
Papers (CD), paper index 155, 8 pp. (eurosim2010.felk.cvut.cz).
[150] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-E. Precup, M. Creiu, and J. Fodor, Modern
Control Solutions for Mechatronic Servosystems. Comparative Case Studies,
in Proceedings of 10th International Symposium of Hungarian Researchers
on Computational Intelligence and Informatics (CINTI 2009), Budapest,
Hungary, 2009, pp. 69-82 (bmf.hu/conferences/cinti2009/).
[151] C.-A. Drago, St. Preitl, R.-Em. Precup, C.-S. Ne, and E.M. Petriu, Model
Predictive Control Solutions for Vehicular Power Train Systems, Bulletin of
the Polytehnic Institute of Iasi, Automatic Control and Computer Science
Section, vol. 56 (60), no. 4, pp. 27, 13 pg., December 2010. (Zentralblatt
MATH)
Bibliografia

172