VIBRAIILE SISTEMELOR ELASTICE

( CURS 1 )

NOIUNI INTRODUCTIVE
ELEMENTE DE CINEMATICA VIBRAIILOR

Fenomenele fizice ale cror mrimi caracteristice variaz alternativ n timp se numesc oscilaii.
Dac parametrii care determin configuraia la un moment dat pentru un sistem mecanic variaz
alternativ n timp (fa de valorile avute iniial) atunci acest sistem mecanic efectueaz o oscilaie
mecanica sau o vibraie mecanic.
Daca toate elementele micrii se repet identic dup un acelai interval de timp, atunci vibraia
este periodic.
Cel mai mic interval de timp dup care micarea se repet se noteaz cu T i se numete
perioad
T
T
O
t

a)
T
T
O
t

b)
O
t

c)
Fig.1. a, b: micri periodice; c: micare neperiodic

Dac notm cu x parametrul ce determin configuraia unui sistem mecanic cu un grad de
libertate, atunci o micare periodic poate fi exprimat:
( ) ( ) T t x t x + =

n cazul n care sistemul mecanic are h grade de libertate, micarea este periodic dac fiecare
parametru ( ) h , , 1 k q
k
K = este o funcie periodic i dac perioadele
k
T sunt comensurabile ntre ele:
( ) ( )
1 1 1
T t q t q + =
( ) ( )
2 2 2
T t q t q + =

( ) ( )
h h h
T t q t q + =
i
h
h
2
2
1
1
n
T
.......
n
T
n
T
= = , unde
h 2 1
n , , n , n K sunt numere ntregi.
Perioada micrii este egal cu produsul dintre valoarea comun a rapoartelor,
0
T , i cel mai mic
multiplu comun al numerelor
h 2 1
n , , n , n K .

Vibraii armonice
Dac ecuaia de micare a unui sistem mecanic se exprim cu ajutorul unei singure funcii
trigonometrice sinus sau cosinus atunci micarea se numete vibraie (oscilaie) armonic.
t sin a x
1
= sau ( ) + = t sin a x
1
i
t cos a x
2
= sau ( ) = t cos a x
2
.



a) b)

c)
Fig.2. Reprezentarea micrilor armonice
n unele manuale se prefer scrierea cu funcia sinus, n altele se utilizeaz funcia cosinus
(figura 2). Dac funciile sinus i cosinus se utilizeaz pentru exprimarea aceleiai micri armonice,
atunci
2

= + .
De asemenea, forma t sin C t cos C x
2 1
+ = reprezint tot o micare armonic. Trecerea la
formele precedente se face astfel:
2
2
2
1
C C a + = ;
1
2
C
C
tg = sau
2
1
C
C
tg =
Determinarea perioadei se face punnd condiia ca dup un interval de timp egal cu T
argumentul funciei s creasc cu 2 .Astfel:
( ) ( ) | | + = T t cos a t cos a
Deci
( ) | | ( ) 2 t T t = +
de unde

2
T =
Perioada micrii se msoar n secunde.
Frecvena, care este inversul perioadei, se obine imediat:

2 T
1
f = = .
Frecvena se msoar n hertz,
1
s 1
s
1
Hz 1

= = .
Numrul de vibraii complete (perioade) efectuate n intervalul de timp de 2 secunde poart
numele de pulsaie sau frecven circular. Se noteaz cu i se msoar n s rad sau
1
s .

= = =
2
2
T
2
f 2 .
Pulsaia mai poate fi interpretat ca fiind viteza unghiular a unui vector rotitor (fazor) a crui
extremitate proiectat pe o dreapt care trece prin punctul de aplicaie conduce la obinerea vibraiei
armonice.


Fig.3. Reprezentarea vibraiilor cu ajutorul vectorilor rotitori

cos OA x
2
= ; t = ; a OA = t cos a x
2
=
Argumentul ( ) t al funciei cu care se exprim vibraia armonic se numete faz.
Dac se consider dou vibraii armonice avnd aceeai pulsaie :
( )
1 1
t sin a x =
( )
2 2
t cos a x =
atunci se numete diferen de faz mrimea ( )
2 1
.
De asemenea, mrimea poate fi privit ca fiind diferena de faz dintre vibraiile armonice
t cos a x = i
( ) = t cos a x
Se mai poate considera c ( ) reprezint faza ( ) t la momentul iniial ( ) 0 t = i se
numete faz iniial.
Poziia de repaus, O, n jurul creia se mic punctul material studiat se numete centru al
vibraiilor. n centrul de vibraie acceleraia mobilului este nul.




Fig.4. Modelul fizic

Elongaia, x , reprezint valoarea scalar a distanei la un moment dat ntre centrul de vibraie i
mobil.
Amplitudinea vibraiei armonice este elongaia maxim considerat n valoare absolut.
Fie o vibraie armonic exprimat de ecuaia:
( ) = t cos a x
Derivnd succesiv n raport cu timpul, se obin legile de variaie ale vitezei i acceleraiei:
( ) ( )
(

+ = =
2
t cos a t sin a x

& ;
( ) ( ) | | + = = = t cos a x t cos a x
2 2 2
& & .
Se vede c att viteza ct i acceleraia sunt funcii armonice de timp.
De asemenea se poate observa c viteza i acceleraia sunt defazate fa de deplasare ( ) x cu 2 ,
respectiv .

Vibraia modulat n amplitudine
Dac funcia care definete micarea armonic a unui sistem mecanic cu un singur grad de
libertate este de forma:
( ) ( ) = t cos t a x
n care ( ) t a variaz puin n intervalul

2
, atunci se spune c vibraia este modulat n amplitudine .
Intervalul

2
este perioada funciei ( ) t cos .
Legea de micare ( ) t x x = se reprezint printr-o curb care are aspectul unei sinusoide care
oscileaz ntre curbele ( ) t a i ( ) t a , fiind tangent acestor dou curbe.


Fig.5. Vibraii modulate n amplitudine





Curba dat de legea ( ) t x are dou nfurtoare a cror ecuaii sunt ( ) t a i ( ) t a .
Se poate arta c diagramele funciilor ( ) t a i ( ) t cos sunt tangente n punctele de abscise.
;........
) 1 k 2 (
;.....;
5
;
3
; t

+ + + + +
=
Intervalele de timp ntre dou puncte de tangen succesive sunt egale. Punctele n care curba
traverseaz axa Ot sunt echidistante i corespund absciselor.
;
2
t

+ = ;
2
3

+ ; ;.........
2
5

+ ;........
2
) 1 k 2 (

+
+
Micarea are caracter oscilatoriu, dar nu se repet.
Aceast micare se numete pseudo-periodic sau cuasi-periodic. Intervalul de timp

2
T =
dup care alura diagramei se repet se numete pseudo-perioad sau cuasi-perioad.

Vibraia modulat n frecven
Dac funcia care definete micarea armonic a unui sistem mecanic cu un singur grad de
libertate este de forma:
( ) | | = t t cos a x
n care funcia ( ) t variaz foarte puin ntr-un interval de timp
) t (
2

, atunci se spune c vibraia este
modulat n frecven.


Fig.6. Vibraii modulate n frecven

Legea de micare ( ) t x x = se reprezint printr-o curb care are alura unei vibraii armonice, dar
perioada este variabil.

Vibraia nearmonic oarecare
Funcia care definete micarea unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate ( ) t f x = , este
periodic de perioad

2
T = .
Dac aceast funcie ndeplinete condiiile lui Dirichlet (neted pe poriuni, cu discontinuiti de
spea nti de ordonat i tangent), atunci poate fi dezvoltat n serie Fourier:
( )


=

=
+
+ = + = =
1 k 1 k
k k 0 k
1 k
k 0
) t k cos( A A t k sin b t k cos a a t f x
unde: .
a
b
tg ; b a A
k
k
k
2
k
2
k k
= + =
Determinarea coeficienilor seriei Fourier se face pe cale analitic utiliznd formulele:

=
T
0
0
dt ) t ( f
T
1
a

=
T
0
k
tdt k cos ) t ( f
T
2
a
. tdt k sin ) t ( f
T
2
b
T
0
k

=
Din seria Fourier se reine un numr finit de termeni.
Operaia de determinare a coeficienilor seriei Fourier se numete analiz armonic.
Deoarece o funcie periodic poate fi descompus (n anumite condiii) ntr-o serie de funcii
trigonometrice, atunci rezult c o micare periodic oarecare poate fi descompus ntr-un numr finit
sau infinit de vibraii armonice. Vibraia armonic este deci cea mai simpl micare periodic.
Cu alte cuvinte, este vorba de aproximarea unei funcii periodice nearmonice printr-o sum de
funcii armonice.
n figura 7 este prezentat ca exemplu funcia dinte de fierstru: ( ) t t f = pe intervalul | | , .
Perioada micrii este 2 T = . Deci pulsaia 1 = .
Se calculeaz coeficienii i se obine:
0 tdt
1
a
0
= =

; ( ) 0 dt kt cos t
1
a
k
= =

; ( )

= =

par k pentru
k
2
impar k pentru
k
2
dt kt sin t
1
b
k

.
Seria Fourier se scrie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )K t 5 sin
5
2
t 4 sin 2 t 3 sin
3
2
t 2 sin t sin 2 t f + + =
sau ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|

\
|
+ + = K
5
t 5 sin
4
t 4 sin
3
t 3 sin
2
t 2 sin
1
t sin
2 t f .
n figura 7 a este reprezentat frafic funcia ( ) t t f = dezvoltat n serie Fourier, cnd numrul de
termeni reinui este 1, 3, 5, 8. Se poate observa c, pe msur ce numrul de termeni care se rein
crete, aproximaia este mai bun. Totui numrul de termeni reinui nu poate fi prea mare deoarece
pe msur ce k ia valori mari, ctigul n aproximarea funciei iniiale nu crete semnificativ.



Fig.7. Aproximarea semnalului dinte de fierstru prin dezvoltare n serie Fourier

Compunerea vibraiilor
Vibraiile pot fi paralele sau ortogonale. Vibraiile pot avea aceeai pulsaie, adic sunt sincrone,
sau pulsaii diferite. Vibraiile pot fi n faz, adic au aceeai faz, sau pot fi defazate, adic au faze
diferite.
Compunerea vibraiilor armonice paralele de aceeai pulsaie
Fie un punct material M care efectueaz simultan dou micri vibratorii armonice pe direcii
paralele cu aceeai pulsaie :
( )
1 1 1
t cos a x =
( )
2 2 2
t cos a x = .
Fizic, acest lucru se poate realiza ca n figur.


Fig.8. Compunerea vibraiilor paralele de aceeai pulsaie

Micarea rezultant se obine nsumnd algebric cele dou micri componente:

( ) ( ) = + = + =
2 2 1 1 2 1
t cos a t cos a x x x
= + + + =
2 2 2 2 1 1 1 1
sin t sin a cos t cos a sin t sin a cos t cos a
( ) ( ) = + + + = t sin sin a sin a t cos cos a cos a
2 2 1 1 2 2 1 1

( ) = + = t cos a t sin B t cos A ,

unde s-au fcut notaiile:
2 2 1 1
cos a cos a A + =
2 2 1 1
sin a sin a B + = .
Conform celor prezentate n paragrafele anterioare
) cos( a a 2 a a
) sin a sin a ( ) cos a cos a ( B A a
2 1 2 1
2
2
2
1
2
2 2 1 1
2
2 2 1 1
2 2


+ + =
= + + + = + =

2 2 1 1
2 2 1 1
cos a cos a
sin a sin a
A
B
tg

+
+
= =
Generaliznd pentru un numr n de vibraii armonice paralele de aceeai pulsaie
( )
1 1 1
t cos a x = ; ( )
2 2 2
t cos a x = ; ..., ( )
i i i
t cos a x = ; ( )
n n n
t cos a x = .
Din compunerea lor rezult o vibraie armonic ( ) = t a x cos n care;

=
=
= = =
=
+ =
n
1 i
i i
n
1 i
i i
n
1 i
n
1 j
i j j i
n
1 i
2
i
cos a
sin a
tg
) cos( a a 2 a a

Compunerea vibraiilor armonice paralele de perioade apropiate. Fenomenul de bti
Fie un punct material care efectueaz simultan dou micri armonice pe direcii paralele cu
pulsaiile
1
i
2

( )
1 1 1 1
t cos a x =
( )
2 2 2 2
t cos a x = .
Considerm c pulsaiile
1
i
2
difer foarte puin

ntre ele (acelai lucru se poate spune i
despre perioadele micrilor).
Micarea rezultant va fi:
( ) ( )
2 2 1 1 2 1
t cos a t cos a x x x + = + = .
n urma unor artificii de calcul, expresia micrii rezultante va fi:
(

+
=
+
+
+
=
=
(

+
+
+
(

+
+
+
+
(

+
=
=
(

+
+
+
(

+
+
=
) t ( t
2
cos ) t ( a t
2
sin ) t ( B t
2
cos ) t ( A
t
2
sin t
2
sin a t
2
cos t
2
cos 2 a
t
2
sin t
2
sin a t
2
cos t
2
cos a
t
2
t
2
cos a t
2
t
2
cos a x
2 1 2 1 2 1
1
2 1 2 1
2 2
2 1 2 1
1
2 1 2 1
1 1
2 1 2 1
1
2
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
1

unde, s-au fcut notaiile:
(

+
(

=
2
2 1
2 1
2 1
1
t
2
cos a t
2
cos a ) t ( A

A
B
arctg ) t ( ; B A ) t ( a
t
2
sin a t
2
sin a ) t ( B
2 2
2
2 1
2 1
2 1
1
= + =
(

+
(

nlocuind expresiile lui ( ) t A i ( ) t B rezult pentru ( ) t a i ( ) t :
( ) ( ) | |
(

+
(

+
(

=
+ + =
2
2 1
2 1
2 1
1
2
2 1
2 1
2 1
1
2 1 2 1 2 1
2
2
2
1
t
2
cos a t
2
cos a
t
2
sin a t
2
sin a
arctg ) t (
t cos a a 2 a a ) t ( a

Dac pulsaiile micrilor componente sunt apropiate, atunci diferena
2 1
este foarte mic n
raport cu media pulsaiilor
2
2 1
+
, deci funciile ( ) t a i ( ) t variaz foarte ncet n comparaie cu
funcia t
2
cos
2 1
|

\
| +
. Acest fapt conduce la concluzia c micarea rezultant este o vibraie modulat
att n amplitudine, ct i n frecven.
Amplitudinea micrii rezultante variaz ntre:
2 1 2 1
2
2
2
1
a a a a 2 a a = + i
2 1 2 1
2
2
2
1
a a a a 2 a a + = + +


Fig.9. Compunerea vibraiilor paralele de pulsaii apropiate. Fenomenul de bti

Aceast compunere de micri oscilatorii paralele cu pulsaii apropiate conduce la fenomenul de
bti.
Amplitudinea micrii rezultante are valori foarte mari la intervale de timp corespunztoare
perioadei
b
T a funciei ( ) ( ) | |
2 1 2 1
t cos care intervine n expresia amplitudinii ( ) t a .

b
T poart numele de perioada btilor i are expresia:
2 1
b
2
T

=
Frecvena btilor
b
f va fi:
2 1
2 1 2 1
b
b
f f
2 2 2 T
1
f = =

= =

unde

2
f
1
1
= i

2
f
2
2
= sunt frecvenele
1
f

i
2
f ale celor dou micri componente.

Compunerea vibraiilor armonice paralele de pulsaii diferite
n acest caz micarea rezultant este o vibraie nearmonic.
Cazul compunerii vibraiilor paralele de pulsaii diferite poate fi considerat ca un caz particular
al vibraiilor nearmonice i se trateaz utiliznd seriile Fourier.
n cazul n care perioadele vibraiilor care se compun sunt comensurabile ntre ele, atunci
micarea rezultant, nearmonic, poate fi o micare periodic, aa cum s-a artat ntr-un paragraf
anterior.

Compunerea vibraiilor armonice ortogonale de aceeai pulsaie
n cazul compunerii vibraiilor armonice ortogonale se consider un punct material care
efectueaz simultan dou micri vibratorii armonice pe dou direcii perpendiculare cu pulsaii
diferite.
( )
1 1 1
t cos a x =
( )
2 2 2
t cos a y =
Fizic, acest lucru se poate realiza ca n figur.







`a) Pulsaiile celor dou micri sunt egale ( ) = =
2 1
, iar fazele iniiale sunt de
asemenea egale ( ) = =
2 1
. Se elimin timpul ntre cele dou relaii i se obine o dreapt care trece
prin originea sistemului de coordonate, de ecuaie x
a
a
y
1
2
= .






Micarea rezultant este tot o vibraie armonic pe un segment din dreapta de mai sus. Poziia
punctului M la un moment dat este precizat de distana s msurat de la origine:
) t cos( a ) t cos( a a y x s
2
2
2
1
2 2
= = = + =
Amplitudinea micrii rezultate este
2
2
2
1
a a a + = .
b) Pulsaiile celor dou micri sunt egale ( ) = =
2 1
dar fazele iniiale nu sunt
egale ( )
2 1
.
( )
1 1
t cos a x =
( )
2 2
t cos a y =
sau
1 1 1 1
sin t sin a cos t cos a x + =
2 2 2 2
sin t sin a cos t cos a y + = .
Rezult:
( )
2 1 2 1
2 2 1 1
sin a a
sin x a sin y a
t cos

=
( )
1 2 2 1
2 2 1 1
sin a a
cos x a cos y a
t sin

=
Eliminnd timpul se obine ecuaia unei elipse care reprezint traiectoria micrii:
( ) ( )
2 1
2 2
2
2
1
2 2
1 2 1 2 1
2 2
2
sin a a y a xy cos a a 2 x a = +
Micarea este periodic de perioad

2
T = , elipsa fiind parcurs n acelai sens.