129

CAPITOLUL 8


ARHITECTURA SISTEMELOR CU CONECTARE
MULTIPLEXAT




8.1 Selectarea header-ului i a arhitecturii de reea

Header-ul este un cmp de unul, doi sau trei bytes n interiorul unui cadru i conine
informaii despre:
- sursa mesajului (dispozitivul transmitor),
- adresa intei (dispozitivului de pe magistral cruia i este destinat mesajul respectiv),
- prioritatea mesajului (mesajele de alarm i mesajele de tip Sync sunt prioritare),
- tipul mesajului (funcional, fizic, condus de eveniment, etc.) i
- rspunsul n cadru.
Selectarea header-ului se face n funcie de arhitectura aleas pentru sistem (uni-
reea sau multi-reea) i n funcie de tipul mesajului care trebuie transferat pe magistral
(mesaj funcional sau mesaj fizic).
Pentru sistemele cu arhitectur multi-reea i n care se transfer mesaje
funcionale sunt recomandate de obicei headere de un singur byte, a cror structur este
reprezentat n figura 9.1 a). Un astfel de header ndeplinete funcia de identificator de
mesaj (ID), oferind toate informaiile necesare despre mesajul respectiv. Este folosit pentru
transferul mesajelor funcionale de tip difuzare (broadcast), nefiind necesar specificarea
sursei sau destinaia mesajelor deoarece recepionarea lor este responsabilitatea exclusiv a
dispozitivului receptor.
Pentru sistemele cu arhitectur multi-reea, n care se transfer mesaje fizice, se
recomand alegerea unui header de doi bytes-i. Primul byte este identificatorul de mesaj
(ID) i conine informaiile de baz, iar cel de-al doilea byte reprezint adresa intei
(dispozitivului de pe magistral cruia i este destinat). Structura unui astfel de header este
reprezentat n figura 8.1 b).











ID
Data 1
ID Adresa intei Data 1
. . .
. . .
a) Header pentru cadre de mesaj funcional
b) Header pentru cadre de mesaj fizic
Fig. 8.1 Header pentru reele multiple

130

Proiectanii de reele pentru sisteme cu conectare multiplexat i control distribuit
pun la dispoziia utilizatorilor o larg varietate de topologii pentru reele.
Cele mai folosite sunt arhitectura de tip uni-reea, deservit de un singur protocol i
arhitectura de tip multi-reea, care poate fi deservit de unul sau mai multe protocoale, n
funcie de gradul de complexitate i de tipul aplicaiei.
Selectarea arhitecturii de reea pentru sistemul multiplexat este fcut de
proiectantul de sistem, care ine cont de cerinele utilizatorului i de constrngerile impuse.
Hardware-ul care susine arhitectura unui sistem nu este fix, el putnd fi modificat n
funcie de cerinele utilizatorului sau aplicaiei de timp real. Se recomand ns pruden n
alegerea arhitecturii, deoarece aceasta este n general ireversibil, datorit limitrilor din
configuraia hardware a sistemului.

Pentru sistemele cu arhitectur uni-reea se recomand folosirea header-elor
multiplu-byte, indiferent dac se transfer mesaje funcionale sau mesaje fizice. Structura
unui header multiple-byte este reprezentat n figura 8.2.







Primul byte al cadrului conine informaii despre prioritatea i tipurile de mesaje
transferate pe magistral, fie c sunt mesaje funcionale, fie c se refer la mesaje fizice.
Al doilea byte conine adresa intei mesajului. Urmeaz adresa sursei, apoi datele
care trebuie transferate (DATA1, DATA2, ).
Selectarea arhitecturii este responsabilitatea proiectantului de reea, care trebuie s
acorde o mare atenie domeniului de aplicaie n care va fi folosit. Pentru aceasta, trebuie
s analizeze condiiile n care este preferat o arhitectur uni-reea sau o arhitectur multi-
reea. De exemplu, n aplicaiile n care sunt folosite protocoale pentru date, este indicat o
arhitectur multi-reea. n schimb, n aplicaiile care includ sisteme cu conectare
multiplexat cu senzori, sunt indicate arhitecturile de tip uni-reea.
n sistemele destinate tansferului de date, latena este o cerin semnificativ a
protocolului de aceea, pentru eficien se folosesc mesajele scurte, de tip funcional.
Sistemele multiplexate cu senzori tranfer evenimente (de exemplu, sistemele de
control pentru vehicule).


8.2 Clasificarea reelelor din sistemele cu conectare multiplexat pe vehicule

n acest paragraf sunt prezentate reelele mutiplexate i transmisia de date din
producia de vehicule. Sistemele sunt descrise prin metode relevante inginerului electronist,
acesta avnd datoria de a aplica tehnicile de multiplexare la producia de mare volum.
n proiectarea vehiculelor pentru pasageri, costul reprezint o metod decisiv n
determinarea aplicabilitii unui proiect n producia de serie. Pentru ca o reea multiplexat
s poat fi acceptat ca proiect, ea trebuie s aduc mbuntiri funcionale sistemului,
pstrnd n acelai timp i un pre sczut.
Adres int Surs DATA 1 . . . Prioritate / tip
Fig. 8.2 Header pentru reele unice


131

Comitetul SAE a definit

urmtoarele trei clase de reele pentru transferuri de date
multiplexate pentru vehicule:


Clasa A. Se refer la folosirea potenial a unui sistem cu conectare multiplexat, n
care numrul de conexiuni este mult redus datorit realizrii transmisiei i recepiei de
semnale multiple pe aceeai magistral de date. n sistemele cablate n mod convenional,
transferul de date ntre diferitele dispozitive (noduri) era realizat prin fire individuale, ntre
surse i receptori. Nodurile folosite pentru conectarea multiplexat a sistemului nu exist n
mod tipic n aceeai form sau ntr-o form similar pe un sistem conectat n mod
convenional (clasic).

Clasa B. Se refer la folosirea potenial a unui sistem cu conectare multiplexat, n
care datele (de exemplu valorile parametrilor) sunt transferate ntre noduri (dispozitive)
conectate la magistral, eliminnd astfel senzorii redundani sau alte elemente auxiliare din
sistem. Nodurile din noul sistem multiplexat existau n mod tipic i n sistemul conectat n
mod convenional, cu deosebirea c erau module de sine stttoare.

Clasa C. Se refer la folosirea potenial a unui sistem cu conectare multiplexat, n
care semnale de mare vitez asociate cu sisteme de control de timp real (de exemplu,
controlul motorului sau antiblocarea frnelor la vehicule), sunt trimise pe o magistral de
semnal, n scopul facilitrii controlului distribuit i suplimentar i reducerii numrului de
conexiuni din sistem.

Reelele Clas B reprezint un superset funcional al reelelor Clas A; adic,
magistrala Clasei B trebuie s fie capabil s realizeze cel puin comunicaiile (conexiunile)
pe care le ndeplinete o magistral Clas A. Acest trstur protejeaz folosirea aceleiai
magistrale pentru toate funciile sistemelor Clas A i Clas B, sau o configuraie
alternativ a ambelor magistrale (Clas A i Clas B) cu un dispozitiv tip poart.
ntr-un mod similar, magistrala unui sistem de Clas C reprezint de fapt un
superset funcional al magistralei Clas B. Ea realizeaz toate conexiunile de date pe care le
ndeplinete magistrala Clas B i are n plus funcii suplimentare, cerute de utilizator.
n continuare, vor fi analizate cerinele pentru cele mai sczute trei straturi ale
modelului OSI (open system interconnects). Aceste straturi, n ordine descresctoare, sunt
urmtoarele:
- stratul reea,
- stratul de legturi de date i
- stratul fizic.


8.3 Arhitecturile reelelor n sistemele cu conectare multiplexat pe vehicule

Multiplexarea n reea Clas A interconecteaz dispozitive (noduri) cu inteligen
limitat, adesea acestea fiind simpli senzori sau dispozitive de acionare. Reelele Clas A
reduc semnificativ cablarea de baz (convenional) a sistemului i ndeprteaz senzorii
redundani. Datele distribuite ntre dispoztivele conectate la magistrala multiplexat sunt n
acest caz comandate i controlate de eveniment (event-diven).

132

n majoritatea sistemelor conectate astfel, numrul de semnale controlate de
eveniment predomin, dar sunt necesare numai n anumite cazuri. De exemplu, la sistemele
de pe vehicule, mesajul "aprinde farurile", poate fi considerat condus de eveniment.
Deoarece aceste mesaje sunt nefrecvente, (trimise doar o singur dat, doar atunci cnd
semnalul se schimb), n general ele necesit confirmare, fie n interiorul aceluiai mesaj,
fie ntr-un mesaj separat, de tip conectare/rspuns.

Multiplexarea n reea Clas B interconecteaz dispozitive inteligente (de exemplu,
un controler pentru motor, un computer pentru caroserie, un grup de instrumente ale
vehiculului, etc.) Multiplexarea n clas B nu impune alegerea unei anumite arhitecturi sau
header. Cablarea de baz a sistemului nu se reduce n mod semnificativ, dar sunt asigurate
comunicaiile de date ntre module pentru procese distribuite. Datele distribuite pot fi de
natur repetitiv i, uneori, necesit legturi ntre module sau confirmarea recepiei.
Ca urmare a manevrrii datelor repetitive sau de tip rspuns, o reea Clas B poate fi
optimizat n scopul adresrii funcionale. Adresarea funcional trimite date pe magistrala
multiplexat, acestea fiind recepionate de unul sau mai multe dispozitive conectate, fr a
respecta ns localizarea fizic a modulului, ci numai interesul lor pentru funciile specifice.
n arhitectura clas B, nu conteaz care dispozitiv a trimis datele pe magistral.
Dispozitivele receptoare primesc datele cerute direct de pe magistrala multiplexat.
Dac sistemul este adresat fizic, atunci reeaua este folosit pentru ntreinere i
poate fi uor manevrat, fr reducerea benzii de trecere caracteristic.

Arhitectura uni-reea transport mesajele pe magistral att n sistemele
multiplexate n Clas A ct i n sistemele multiplexate n Clas B iar header-ul multiplu-
byte are avantajul de a conine mai muli bii disponibili pentru atribuirea de identificatori,
prioriti i tipuri de mesaje.
Caracteristicile mesajelor, att pentru cele cu timp critic (time-critical) ct i pentru
mesajele conduse de eveniment (event-driven), trebuie s fie ajustate pe o baz prestabilit,
mesaj cu mesaj. n general, acest nivel de complexitate necesit structuri de header
multiplu-byte.
Arhitectura multi-reea, spre deosebire de arhitectura uni-reea, tinde s separe
mesajele Clas A de cele n Clas B i s optimizeze fiecare reea, precum i interfaarea
dispozitivelor pentru caracteristici specifice fiecrei clase.
ntr-o arhitectur multi-reea, mesajele cu timp critic pot fi transferate pe o reea, n
timp ce mesajele conduse de eveniment sunt transmise pe o alta. De exemplu, transmisiile
de date n mesaje repetitive (Clas B) pot fi menevrate pe o reea, iar cerinele de
multiplexare pentru senzori i control, pe o alt reea. Aceast arhitectur impune ca ambele
reele (Clas A i Clas B) s lucreze mpreun pentru a realiza conectarea multiplexat de
ansamblu a sistemului. Dac ntre reelele multiple este necesar un schimb de informaii,
trebuie acordat o mare atenie n ndeplinirea cerinelor specifice fiecrei reele n parte.
Acest concept al reelelor multiple nu este limitat la dou, ci poate fi extins la attea
reele separate ct se dorete.
Ambele arhitecturi de reea trebuie s fie eficiente n cea ce privete costul pentru
aplicarea n producie, iar dispozitivele conectate s fie specifice fiecrei reele.





133


8.3.1 Structur uni-reea multiplexat n Clas A

ntr-un sistem pe vehicul, multiplexarea Clas A este recomandat pentru cablarea
de vitez sczut a caroseriei i funciilor de control. Exemplul cel mai adesea folosit pentru
a evidenia avantajele multilpexrii n Clas A este circuitul de baz pentru iluminare
exterioar, dearece acesta este foarte simplu i are un pre sczut.
Ca dezavantaj, aplicarea unei reele multiplexate la acest sistem de iluminare duce la
creterea complexitii i a costului.
Integritatea datelor recepionate n sistemul de iluminare reprezint o cerin
stringent pentru multiplexarea Clas A. De exemplu, o eroare de un singur bit poate avea
ca rezultat faruri stinse atunci cnd acestea ar trebui s fie aprinse. Din acest motiv,
integritatea datelor ntr-o reea multiplexat reprezint o constrngere iniial de proiectare
i impune testarea erorilor de bit.
n timpul funcionrii sistemului, rezultatele se pot schimba de la un moment la altul
dac noile trsturi (cum ar fi comutarea la curent sczut sau avertizare bec ntrerupt) devin
necesiti de moment sau noile tehnologii (de exemplu, folosirea becurilor rapide) devin
realitate. n general, adugarea unor noi caracteristici ntr-un sistem cu conectare
multiplexat are un rol major iar multiplexarea devine o soluie foarte eficient n ceea ce
privete costul de fabricaie i cel de ntreinere i service.
Proiectarea unor sisteme care s reduc complexitatea produciei i s scad
costurile reprezint o cerin care a condus la dezvoltarea arhitecturii divizate. Aceasta
folosete un numr redus de componente n fabricile de asamblare, iar testabilitatea inclus
reduce substanial timpul de testare la construcia sistemului.
Pentru a demonstra eficiena utilizrii unei reele multiplexate Clas A, considerm
sistemul de alarm antifurt din figura 8.3.






















PORTIER OFER
Comutator portier
Comutator cheie
PORTIER STNGA SPATE
Comutator portier
Comutator capot
PORTIER PASAGER
Comutator portier
Comutator cheie
PORTIER DREPTA SPATE
Comutator portier
Comutator portbagaj
Comutator cheie
portbagaj
Claxon vehicul
Mas
Modul alarm
antifurt vehicul
Comutator manual
Fig. 8.3 Sistemul de alarm antifurt pentru vehicul

134

Chiar dac acest exemplu nu reprezint toate caracteristicile sistemelor de alarm
antifurt de pe vehicule, totui el ilustreaz condiia de lucru nemultiplexat. Unele din
dezavantajele acestei structuri sunt urmtoarele:
- dispozitivul de acionare al claxonului i comutatoarele tip senzor sunt toate conectate
direct la modulul alarmei;
- alarma poate fi armat prin activarea comutatorului manual (dash arm);
- alarma nu are o dezactivare unic, ci n mai multe moduri:
- prin acionarea comutatorului de la ncuietoarea uii oferului;
- prin acionarea comutatorului de la ncuietoarea uii pasagerului;
- prin acionarea comutatorului ncuietorii de la portbagaj.
- n situaia n care modulul alarmei este armat, claxonul sun cnd se violeaz capota
vehiculului, ua, sau portbagajul.
Acelai sistem, ns cablat multiplexat Clas A, este reprezentat n figura 8.4.
Transferul de date se face mai uor deoarece senzorii i dispozitivele de acionare
sunt integrate cu electronica multiplexat, astfel nct ei pot comunica pe un singur fir cu
modulul alarmei antifurt.
Integrarea electronicii n sensori i dispozitive de acionare mbuntete
diagnosticarea senzorilor, deoarece starea i condiia acestora poate fi legat de
funcionarea mecanic. Acest nivel al integritii comutatorului nu poate fi realizat prin
metodele clasice de polarizare.



























Comutator
portier ofer
Comutator
portier
stnga spate
Comutator
manual
Comutator
portier pasager
Comutator
portier
dreapta spate
Comutator
portbagaj
Comutator cheie
portbagaj
Claxon
Mas
Modul alarm
antifurt a vehiculului
M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

MUX
MUX
M
U
X

Comutator
cheie
Comutator
cheie
Fig. 8.4 Sistem de alarm multiplexat clas A


135

Sistemul de alarm antifurt are un avantaj suplimentar, i anume: condiiile
senzorilor pot fi folosite pentru a dezactiva alarma i a mpiedica situaia unei alarme false.
Cerinele porturilor de intrare/ieire impun conexiunile care au ramificaii n T
deoarece acestea pot fi automatizate la un nivel nalt n producia arborilor de cabluri,
reducnd astfel dimensiunea fasciculului de fire i eliminnd papucii dubli folosii n
conectarea convenional.
Un alt avantaj este posibilitatea de adugare n reea a unor noi senzori sau
dispozitive de acionare, fr a modifica funcionarea sistemului. Arhitetura reelei Clas A
permite alegerea unei structuri opionale a modulelor, fr schimbarea configuraiei
modulului de alarm. Aceast posibilitate de extindere influeneaz costul sistemului
deoarece n calculul su intr i costurile opiunilor suplimentare.
Dup cum s-a precizat anterior, configuraia clasei A este flexibil i poate fi uor
expandabil. Considerm, de exemplu, cazul n care productorul ofer mai multe versiuni
de alarme antifurt, construite dup modelul prezentat. Dintre acestea, o versiune este mai
performant, deoarece unitatea este armat de coductorul auto prin simpla nchidere a uii.
Pentru a susine aceast opiune, productorul trebuie s elimine din structur comutatorul
manual iar ntreruptorul uii de la conductor trebuie realizat cu un comutator integrat,
multiplexat la o adres diferit. Dac aceste condiii sunt ndeplinite, atunci soft-ul
modulului de alarm antifurt se poate reconfigura singur, fr modificri ulterioare ale
hardware-ului sistemului.
ntr-un sistem caroserie al unui vehicul real exist aproximativ apte senzori la
fiecare dispozitiv de acionare. Sistemul de alarm antifurt prezentat este realizat tipic cu 10
senzori (comutatori) la fiecare dispozitiv de acionare (n acest caz, claxonul).
Senzorii i electronica multiplexat pot fi integrate n componente de comutaie,
aceast configuraie eliminnd conectarea separat i montarea modulului de multiplexare.
Unele componente funcioneaz ca senzori pe dou fire (semnal i mas),
alimentarea senzorului fcndu-se prin semnalul multiplexat. Aceti senzori sunt proiectai
s includ n aceeai capsul TO92 circuitul de multiplexare integrat i dispozitivul cu efect
Hall. Partea multiplexorului are dimensiuni foarte mici, chiar dac nglobeaz aproximativ
300 de pori logice.
Dac ne referim la sistemele complexe de pe un vehicul, driverul dispozitivului de
acionare i multiplexorul pot fi n mod similar integrate n claxon sau n motorul electric,
reducnd considerabil numrul de conexiuni i simplificnd astfel montajul.
n mod normal, dispozitivele de acionare au nevoie de mai mult putere dect
senzorii, de aceea, folosesc trei fire: semnal, alimentare i mas. Totui, unii productori au
gsit modaliti de a elimina unul din aceste fire prin plasarea semnalului util pe firul de
alimentare.


8.3.2 Structur uni-reea multiplexat n Clas B

Proiectantul de sisteme pentru vehicule are la dispoziie mai multe structuri de
arhitecturi distribuite, el avnd sarcina de a alege arhitectura cea mai potrivit pentru
sistemul la care se refer, att n ceea ce privete costul de fabricaie ct i reducerea
substanial a numrului de conexiuni folosite.
Un prim exemplu l reprezint integrarea mai multor caracteristici ntr-un modul sau
folosirea unui nod dedicat. Structura trebuie aleas cu mult grij, respectnd toate

136

constrngerile iniiale ale sistemului. n caz contrar, strategia de partiionare nu va conduce
la obinerea rezultatelor dorite.
Cea mai utilizat strategie de reea este arhitectura uni-reea Clas B, ns exist
situaii n care ea nu reprezint soluia optim. Despre avantajele i dezavantajele aplicrii
reelei multiplexate Clas B se va discuta n cele ce urmeaz. Pentru exemplificare,
considerm sistemul reprezentat n figura 8.5 unde, este evideniat partea din reeaua de
transmisiuni de date care conine computerul pentru caroseria unui vehicul, un grup de
instrumente i un centru de mesaje. n acest exemplu, toi sensorii care alimenteaz reeaua
sunt conectai la computerul pentru caroserie.



Dac sistemul de pe vehicul are puine componente electronice, modul de legare al
senzorilor nu ridic probleme n ceea ce privete dimensiunea fasciculului de fire i
numrul pinilor de conectare. ns, odat cu dezvoltarea electronicii pe vehicule, au fost
incluse n cerinele standard i unele caracteristici suplimentare. Din acest motiv, a devenit
tot mai dificil implementarea unor noi sisteme, solicitate fie de consumator, fie prin
reglementri guvernamentale. Aceast complexitate suplimentar se datoreaz numrului
Computer pentru
caroserie
C0MPARTIMENT MOTOR
Nivel lichid rcire
Lichid de frn
Nivel ulei
Lichid transmisie
Lichid parbriz
Capot deschis
PORTIER OFER
Mner portier
Cilindru cheie
U nchis
U deschis
PANOU INSTRUMENTE
Faruri aprinse
Benzin puin
Comutator tergtor
Comutator cheie
Centuri de siguran
PORTIER PASAGER
Mner portier
Cilindru cheie
U nchis
U deschis
Centru de
mesaje
Grup de
instrumente
Magistral
Mas
Fig. 8.5 Reea de comunicaii de date cu computer pentru caroserie, grup de
instrumente i centru de mesaje

137

mare de fire de interconectare ntre senzori i module. Complexitatea constructiv i
problemele de service i depanare fac aceast opiune o soluie limitat pentru strategia de
partiionare.
Arhitectura uni-reea Clas B poate rezolva aceast problem complex, prin
adugarea unui nod pentru senzori, denumit nod dedicat, care reduce numrul firelor de
interconectare (figura 8.6). n noua structur, sensorii convenionali sunt conectai direct la
nodul care ndeplinete rolul de poart de acces spre alte module prin reeaua de date Clas
B, reducnd numrul de circuite i numrul de conexiuni folosite pentru conectare.


Metoda are avantajul minimizrii numrului firelor pentru senzori, eliminarea
punctelor cu lipituri care se deterioreaz n timp (de exemplu, peretele despritor sau
balamalele uilor unui vehicul). Ca un dezavantaj, reducerea cablrii este obinut cu preul
a trei noduri suplimentare pentru sensori: nod motor, nod portier ofer i nod portier
pasager.

Multiplexarea n Clas B este o tehnic folosit pentru eliminarea problemelor care
apar n proiectarea sistemelor pentru automobile. ns, nu n toate cazurile multiplexarea n
Clas B este avantajoas, n multe situaii ea nefiind soluia optim care trebuie aleas.
Soluia ideal este alegerea arhitecturii de multiplexare de nivel nalt, care permite:
Nivel lichid rcire
Lichid de frn
Nivel ulei
Lichid transmisie
Lichid parbriz
Capot deschis
Mner portier
Cilindru cheie
U nchis
U deschis
Faruri aprinse
Benzin puin
Comutator tergtor
Comutator cheie
Centuri siguran
Mner portier
Cilindru cheie
U nchis
U deschis
Centru de
mesaje
Grup de
instrumente
Magistral
Mas
Nod motor
Computer
caroserie
Nod portier
pasager
Nod portier
ofer
Fig. 8.6 Legtur de date cu computer pentru caroserie, centru de mesaje i
trei noduri de sensori

138

- folosirea unui numr ct mai mic de conectori pentru cuplarea modulelor sistemului;
- reducerea numrului de fire necesare operaiilor de cablare, fire care pentru modelul
convenional sunt n numr foarte mare i nghesuite n arii strmte;
- reducerea numrului de module folosite la asamblarea sistemului, cablare i service.
Pentru obinerea acestei arhitecturi, se pot lua urmtoarele decizii:

Nodul compartimentului motor se integreaz cu modulul controler motor,
reducndu-se astfel totalul modulelor i circuitelor conectate prin fire n acelai timp.
Soluia integrrii nu este ntotdeauna posibil, deoarece controlerul pentru motor are un
modul conector incontrolabil i trebuie adugat o parte separat pentru nodul
compartiment motor, ceea ce ar spori i mai mult dimensiunile.

Nodurile uilor pot fi localizate cel mai bine n interiorul uilor, numrul de circuite
prin balama fiind minimizat. Cu toate acestea, dac nu se fac mbuntiri suplimentare n
interiorul uii, va exista n continuare aceeai complexitate a cablrii. mbuntirile
suplimentare pot fi realizate integrnd electronic i mecanic n aceeai capsul.

Nodul de interes general include urmtoarele opiuni:
Pentru un cost minim, nodurile tind s devin specifice fiecrei aplicaii i nu
universale, deoarece pot acoperi numai o trstur a produsului finit.
Pentru a putea fi utilizate n asamblarea mai multor tipuri de produse finite, nodurile
trebuie s fie inteligente prin urmare, folosesc un microcomputer, ceea ce poate avea un
impact negativ asupra costului i complexitii sistemului.
Folosirea senzorilor convenionali conectai la distan mare de nod, reprezint un
dezavantaj pentru sistem deoarece nodul nu poate afirma cu certitudine dac comutatorul
sensor este deschis sau firul este deconectat.
Nodul pentru u reprezentat n figura 8.7 i n general toate nodurile sistemului, pot fi
eficiente n reducerea dimensiunii i greutii fasciculului de fire. Dac se doresc
mbuntiri suplimentare n funcionarea sensorilor sau dispozitivelor de acionare n
sistem, atunci se utilizeaz o reea multiplexat Clas A.


















Mner portier
Cilindru cheie
U nchis
U deschis
Microcontroler
Stabilizator de
tensiune
Circuit
Integrat
J1850
Magistral
Mas
Baterie
Mas
Fig. 8.7 Nod driver pentru u


139



8.3.3 Structur multi-reea multiplexat n Clas B

Pn acum au fost descrise diferite structuri de sisteme complexe cu arhitecturi uni-
reea pentru conectarea multiplexat. Arhitectura multi-reea este cea de-a doua strategie
folosit de proiectanii de sisteme, pentru rezolvarea problemelor ce apar n sistemelor cu
conectare multiplexat.
Aceast arhitectur necesit dezvoltarea mai multor tipuri de componente hardware
pentru reele specializate, n scopul deservirii eficiente a fiecrei aplicaii. Componentele
hardware sunt conectate printr-o poart de acces la reeaua Clas B, pentru semnalele
trimise de sensori (n scopuri de diagnosticare). n figura 8.8 este reprezentat aceast
soluie sub forma unei reele de arie local (LAN Local Area Network) clas A, fr
adugarea de noi componente la sistemul vehiculului.

































PORTIER OFER
Cilindru cheie
Portier deschis
PORTIER
PASAGER
Portier nchis
M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
Computer
caroserie
Centru de
mesaje
Grup de
instrument
e
Magistral
Mas
M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

Mner portier
Cilindru cheie
Portier deschis
Portier nchis
Mner portier
PANOU INSTRUMENTE
PANOU INSTRUMENTE
Faruri aprinse
Benzin puin
Comut tergtor
Contact aprindere
Centuri siguran
COMPARTIMENT MOTOR
Nivel
lichid rcire
Lichid de
frn
Nivel
ulei
Lichid
transmisie
Lichid
parbriz
Capot
deschis
Motor
tergtoare
parbriz
Fig. 8.8 Legtur de date cu computer pentru caroserie, grup de instrumente,
centru de mesaje i reea clas A pentru sensori

140

Arhitectura multi-reea integreaz electronica n senzori, dispozitive de acionare i
motoare electrice, astfel nct acestea s poat comunica pe un singur fir, n interiorul
modulului care le comand. Datorit electronicii suplimentare, se elimin instalarea i
conectarea separat a modulului de multiplexare. Spre deosebire de strategia arhitecturii cu
reea unic, se mbuntete diagnosticarea senzorilor deoarece strile i condiiile acestora
pot fi raportate direct modulului de control.
LAN-ul Clas A elimin necesitatea nodului pentru compartimentul motor i a
modulului senzor dou ui, pstrnd avantajul reducerii cablrii la punctele de uzur (de
exemplu, balamalele uilor). Arhitectura multiplexat din figura 8.8 simplific sistemul din
figura 8.6, prin separarea reelei Clas B orientat spre comunicaiile ntre module, de
comunicaiile Clas A, nre sensori i modulul de comand.
LAN-ul Clas A conecteaz n paralel toate componentele multiplexate. Cerinele
porturilor de intrare/ieire susin conexiunile cu ramificaii n T, care au un nalt grad de
automatizare n producia arborilor de cabluri.

Avantajele configuraiei sunt urmtoarele:
- reducerea dimensiunilor fasciculelor de fire de conexiune;
- eliminarea papucilor dubli de conectare;
- permite adugarea de noi sensori i dispozitive de acionare, fr a schimba configuraia
computerului pentru caroserie sau funcionarea sistemului;
- permite opiunii alese s dicteze configuraia i nu s domine costul nodului adugat.
Cele dou reele care folosesc senzori multiplexai sunt prezentate n figurile 8.8 i
8.9. Este evideniat astfel caracteristica de flexibilitate a computerului pentru caroserie,
caracteristic indisponibil altor abordri de arhitectur (de exemplu, arhitectura uni-reea).
n figura 8.9 este reprezentat computerul pentru caroseria sistemelor cu multiplexare
combinat, n Clas A i n Clas B, dar transferurile de date sunt separate.
Comutatorul tergtoarelor de parbriz, comutatorul centurilor de siguran, faruri
aprinse, nivel sczut al carburantului i comutatorul acionat de cheie pentru aprinder au
interfaare n Clas A la computerul pentru caroserie i interfaare multiplexat n Clas B
cu restul sistemului.
Aceast structur combinat permite intrrilor suplimentare s fie conectate fr
modificarea hardware-ului existent n computerul pentru caroserie.
Spre deosebire de aceast situaie, un vehicul real are un numr redus de dispozitive
de acionare i civa senzori conectai la computerul pentru caroserie. Exist aproximativ
apte sensori conectai la fiecare dispozitiv de acionare n sistemul unui vehicul real. n
exemplul considerat, au fost reprezentai mai muli sensori (14 sensori) i un dispozitiv de
acionare (motorul tergtoarelor de parbriz), pentru a evidenia posibilitaea de expandare a
sistemului multiplexat fr afectarea hardware-ului iniial i fr a modifica software-ul.
Principiile descrise anterior se pot aplica oricrui numr de dispozitive de acionare
i oricrui numr de senzori.









141

































8.3.4 Reeaua multiplexat n Clas C

Multiplexarea n Clas C reprezint soluia cea mai matur n ceea ce privete
caracteristicile sale i posibilitile de extensie, dar nu exist nc un consens de opinii
asupra cerinelor. Experii n domeniu nu sunt de acord cu multe aspecte ale acestei reele
iar multe cerie sunt contradictorii.
Muli ingineri proiectani de sisteme multiplexate pentru automobile cred c o
laten adecvat din punct de vedere statistic, realizabil cu un protocol de acces la mediu
bazat pe o arbitrare bit cu bit este suficient pentru o multiplexare Clas C distribuit, de
timp real. Alii sunt de prere c este necesar un protocol de acces la mediu de tip trecere
simbol (token-passing), deoarece acesta garanteaz o laten maxim fa de protocolul de
acces la mediu bazat pe arbitrare, n care este realizabil numai latena statistic maxim.
Sunt i alte opinii, care resping ambele protocoale, att accesul la mediu, bazat pe
arbitrare, ct i cel cu trecere simbol, pe motiv c nu sunt suficient de bune pentru procese
distribuite n bucle nchise, deoarece ambele metode au o prea mare variaie a latenei. Ei
PORTIER OFER
Portier deschis
PORTIER PASAGER
Portier nchis
Computer pentru
caroserie
Centru de
mesaje
Grup de
instrumente
Magistral
Mas
M
U
X

M
U
X

M
U
X

M
U
X

Portier deschis
Portier nchis
PANOU INSTRUMENTE
PANOU INSTRUMENTE
Faruri aprinse
Benzin puin
Comutator tergtor
Contact aprindere
Centuri siguran
COMPARTIMENT MOTOR
M
U
X

M
M
U
X

Lichid splare
parbriz
Motor
tergtoare parbriz
Alimentare
Mas
Fig. 8.9 Vehicul baz cu legtur de date Clas B, computer pentru caroserie, grup
de instrumente, centru de mesaje i reea Clas A pentru senzori

142

propun protocolul de acces la mediu cu declanare n timp (TTP), n care variaiile reelei
nu afecteaz timpii de procesare n bucle nchise, deci nu afecteaz latena sistemului.
Ali factori, de exemplu anumite viteze cerute pentru transferul datelor i mediul
fizic, rmn de asemenea de discutat n alegerea arhitecturii de reea.
Prin enumerarea acestor opinii contradictorii, este evident c sunt necesare multe
cercetri i dezvoltri pentru a rezolva toate aceste probleme.

143

CAPITOLUL 9


CAN - CONTROLER N ARIE DE REEA




9.1 Introducere

Controlerul n arie de reea (CAN) este un protocol de comunicaii seriale destinat
controlului de timp real distribuit n sisteme de comunicaii cu un nivel foarte nalt de
securitate (engl. Controller Area Network).
Domeniul su de aplicare se ntinde de la reelele de mare vitez, pn la cablajul
multiplexat de pre sczut. De exemplu, n electronica de pe automobile se interconecteaz
uniti de control ale motorului, sensori, sisteme anti-derapare, etc. folosind protocoale
CAN cu viteze de transfer pentru date de pn la 1 Mbit/s.
Din punct de vedere al costurilor, este eficient s se nlocuiasc arborii de cabluri
pentru conectarea elementelor de pe caroserie (cum ar fi, de exemplu, grupul de lmpi,
acionarea electric a geamurilor, etc.), cu sisteme multiplexate serial.
Acceptarea i introducerea comunicaiilor seriale la un numr din ce n ce mai mare
de aplicaii a condus la anumite cerine de atribuire a mesajelor de identificare, fapt impus
i de necesitatea standardizrii funciilor de comunicaie pentru anumite aplicaii.
Aplicaiile se pot realiza mult mai simplu folosind protocolul CAN, dac domeniul de
adres definit iniial pe 11 bii de identificare (formatul standard) este lrgit. Ca urmare, a
aprut al doilea format de mesaj, denumit format extins, cu un domeniu de adres de 29 de
bii, permind proiectantului s conceap scheme cu structur bine stabilit.
Utilizatorii circuitelor cu interfa CAN care nu au nevoie de domeniul de
identificare al formatului extins, pot folosi n continuare domeniul convenional al
identificatorului de 11 bii (format standard). n acest caz, se folosesc implementrile CAN
disponibile pe pia sau controlerele care au ambele formate, att cel standard ct i cel
extins.
Pentru a se face distincia ntre formatul standard i formatul extins, se apeleaz la
primul bit rezervat din mesajul format, definit astfel nct formatul standard este recunoscut
i valabil. n plus, formatul extins este definit astfel nct mesajele n format standard i
format extins pot exista simultan n interiorul acelorai reele.
O atenie special s-a acordat realizrii compatibilitii ntre oricare dou
implementri cu protocolul CAN. Compatibilitatea se refer la caracteristicile electrice i
modul de interpretare a datelor care trebuie transferate pe magistrala de comunicaii.







144


9.2 Funciile de baz ale protocolului CAN

Protocolul CAN asigur urmtoarele funcii de baz:
fixarea prioritii mesajelor transferate pe magistral - mesajele sunt transferate n
ordinea prioritilor, stabilit prin proiectare i n conformitate cu aplicaia deservit.
garantarea timpilor de laten - Latena este intervalul de timp ntre momentul n care a
nceput transmisia datelor pe magistral i momentul n care datele au fost recepionate
corect (detecia erorilor i corecia lor sunt incluse n acest interval de timp). Cu ct
latena este mai mic, cu att protocolul a transferat datele cu o vitez mai mare i au
fost detectate i corectate mai puine erori.
flexibilitatea configuraiei se refer la posibilitatea adugrii unor dispozitive (staii)
noi la magistral sau dezactivarea unora existente, fr a modifica funcionarea
magistralei neinfluennd viteza de transfer a datelor sau corecia acestora.
recepia multicast a datelor, cu sincronizare de timp - Toate dispozitivele conectate la
magistral i sincronizeaz propriul clock cu acela al sistemului.
consisten mrit a datelor n sistem - n procesul de transfer nu se pierd date i nici nu
sunt recepionate date deteriorate, erorile sunt foarte de mici, deci consistena datelor
recepionate corect este sporit.
structur multimaster a sistemului - n sistem pot exista unul sau mai multe dispozitive
master, ele disputndu-i prioritatea accesului la magistral.
detectarea i semnalizarea erorilor aprute n timpul transferurilor de date;
retransmisia automat a mesajelor perturbate, de ndat ce magistrala este din nou n
modul mers n gol (idle). Datele sunt transferate n cadre de date.
distincie ntre erorile temporare i defectele permanente ale dispozitivelor de pe
magistral i deconectarea autonom a dispozitivelor defecte, fr a influena
funcionarea sistemului.


9.3 Structura protocolului CAN

Pentru transparena proiectrii i flexibilitatea implementrii, protocolul CAN a fost
divizat n mai multe straturi:
Stratul CAN - obiect
Stratul CAN - transfer
Stratul fizic.

Primele dou straturi (stratul obiect i stratul transfer) conin toate serviciile i
funciile stratului de legturi de date (data link) definite de modelul ISO/OSI. Astfel,
domeniul stratului obiect include:
- gsirea acelor mesaje care trebuie transmise
- luarea deciziei asupra mesajelor care, recepionate de stratul transfer, trebuie utilizate;
- asigurarea unei interfee cu stratul aplicaie din punct de vedere hardware.

Stratul de transfer reprezint miezul protocolului CAN. El prezint mesajele
recepionate stratului obiect i accept mesajele care trebuie transmise de la stratul obiect.
Stratul de transfer este n principal protocolul de transfer, fiind responsabil de timingul de
bit i sincronizarea clock-ului sistemului, formarea cadrelor de mesaj, realizarea arbitrrii

145

pe magistral, confirmare, detectarea i semnalizarea erorilor i limitarea defectelor.

n interiorul stratului de transfer se decide momentul n care magistrala este liber
(starea de mers n gol), pentru declanarea unei noi trasmisii de date, de la un dispozitiv
transmitor de pe magistral sau n care tocmai a nceput o recepie de date de ctre un
dispozitiv receptor conectat la magistral. De asemenea, anumite caracteristici de timing
pentru bit sunt privite ca o parte a stratului de transfer. Aceasta face parte din natura
stratului transfer i nu poate fi modificat.

Stratul fizic se refer la transferul curent al biilor ntre diferite dispozitive conectate
la magistral, cu respectarea tuturor proprietilor electrice ale acestora. Stratul fizic
definete modul n care sunt transmise n realitate semnalele. n specificaia protocolului
CAN nu se definete stratul fizic, pentru a permite optimizarea mediului de transmisie a
datelor i implementarea nivelelor pentru aplicaie.
Se impune ca, n interiorul unei reele, stratul fizic s fie acelai pentru toate
dispozitivele transmitoare sau receptoare de date de pe magistral. Spre deosebire de
stratul de transfer, n care nu se puteau face modificri, pentru stratul fizic exist o mare
libertate n selectare, n funcie de aplicaia deservit de protocolul CAN, de tipul mesajelor
vehiculate pe magistral i de ncrcarea acesteia.


9.4 Concepte de baz ale protocolului CAN

Mesaje
Informaia pe magistral este transmis n mesaje cu format fix, de lungimi diferite,
dar limitate. Cnd magistrala este liber, orice dispozitiv conectat poate ncepe transmisia
unui mesaj nou.

Fluxul informaiilor
Orice dispozitiv conectat la magistrala multiplexat nu folosete informaiile
referitoare la configuraia sistemului (de exemplu, adresele staiilor). Aceasta are cteva
consecine importante, i anume:
- Flexibilitatea sistemului: se pot aduga dispozitive (noduri) la reeaua CAN fr a fi
necesar nici o modificare software sau hardware a nodurilor din stratul aplicaie;
- Fluxul mesajelor: coninutul unui mesaj este precizat de un identificator. Acesta nu
indic destinaia mesajului, dar descrie semnificaia datelor astfel nct, dispozitivele
din reea pot decide, prin filtrarea mesajului, dac datele acioneaz sau nu asupra lor;
- Multicast: Ca o consecin a filtrrii mesajelor, mai multe dispozitive pot recepiona i
aciona simultan asupra aceluiai mesaj, fr a influena funcionarea celorlalte
dispozitive;
- Consistena datelor: Protocolul CAN garanteaz c un mesaj este acceptat simultan de
toate dispozitivele conectate la magistral sau nu este acceptat de nici unul. n acest fel,
consistena sistemului este obinut prin conceptele multicast i manipularea erorilor.

Viteza de bit
Viteza protocolului CAN poate fi diferit n sisteme diferite. Totui, ntr-un sistem
de date, viteza de transfer pe bit este uniform i fix.


146


Prioriti
Identificatorul (ID) definete prioritatea static a mesajului, pe toat durata
accesului la magistral.

Cerere de date la distan
Prin transmiterea unui cadru distan, un dispozitiv de pe magistral care solicit
date, poate cere altui dispozitiv de pe magistral, s transmit cadrul de date corespunztor.
De aceea, cadrul de date i cadrul distan corespunztor au acelai identificator.

Structur multimaster
Cnd magistrala este liber, orice dispozitiv conectat poate transmite un mesaj.
Dac dou sau mai multe uniti ncep s transmit mesaje n acelai timp, conflictul de
acces pe magistral se rezolv printr-o arbitrare la nivel de bit, folosind identificatorul.

Mecanismul arbitrrii garanteaz faptul c nu se pierde nici o informaie n timpul
transferului i nici timp.
Dac un cadru de date i un cadru distan sunt iniiate n acelai timp, cadrul de
date are ntietate fa de cadrul distan. Pe durata arbitrrii, fiecare unitate transmitoare
compar nivelul bitului transmis cu nivelul bitului care este pe magistral. Dac aceste
nivele sunt egale, unitatea continu s transmit. Cnd se transmite un nivel recesiv i pe
magistral se observ un nivel dominant, nseamn c unitatea a pierdut arbitrarea i
trebuie s se retrag fr a mai transmite nici un bit.

Sigurana n funcionare
Pentru obinerea siguranei transferului de date pe magistral, n fiecare dispozitiv
conectat sunt implementate msuri severe pentru detectarea i semnalarea defectelor,
precum i procedee de autoverificare i autodetecie.

Detecia erorilor
Pentru detecia erorilor s-au luat urmtoarele msuri:
- monitorizare (dispozitivele transmitoare compar nivelele de bit care se transmit, cu
nivele de bit aflate pe magistral);
- verificarea redundanei ciclice, cu ajutorul unui cmp CRC (cyclic redundancy check);
- folosirea tehnicii de codificare a datelor cu bii de umplutur (bit stuffing), atunci cnd
secvenele de date transferate pe magistral conin mai muli bii 1 sau 0 alturai.
Inserarea biilor de umplutur se face prin tehnica de codificare Bit-Stuf NRZ.
- verificarea cadrului mesaj.

Performanele deteciei de erori
Mecanismele deteciei erorilor au urmtoarele proprieti:
- sunt detectate toate erorile globale;
- sunt detectate toate erorile locale la nivelul dispozitivului transmitor;
- se detecteaz pn la maxim 5 erori cu distribuie aleatorie ntr-un mesaj;
- sunt detectate erorile de tip salv, cu o lungime mai mic de 1 secund;
- se detecteaz erorile de orice numr impar dintr-un mesaj.
Probabilitatea erorii reziduale pentru mesaje perturbate nedetectate, e mai mic dect:


147

rata erorilor de mesaj * 4,7 * 10
-11


Semnalarea erorilor i timpul de revenire
Mesajele perturbate sunt semnalate indiferent de modul n care se detecteaz o
eroare. Aceste mesaje sunt apoi abandonate i retransmise automat, imediat ce magistrala se
afl la mers n gol. Timpul de revenire, de la detectarea unei erori pn la nceperea
urmtorului mesaj, este de cel mult 29 perioade de bit, dac nu mai apare nici o alt eroare.

Limitarea defectelor
Dispozitivele conectate la magistral pot face distincie ntre perturbaiile de scurt
durat i defectele permanente. Dispozitivele care sunt detectate defecte sunt deconectate n
mod automat de la magistral, fr a fi afectat n vreun fel funcionarea sistemului.

Conexiunile
La magistrala serial CAN se pot conecta un numr nelimitat de dispozitive dar
numrul lor este limitat de timpii de ntrziere i/sau de sarcinile electrice de pe magistral.

Canal unic
Magistrala are un canal unic care transport biii de date. De la acesta se poate
obine informaia de date resincronizate. Modul n care se realizeaz implementarea
canalului nu este fixat prin specificaiile de catalog, proiectantul avnd libertatea s aleag
modul de implementare, n funcie de aplicaia deservit. De exemplu, poate alege:
- un singur fir (plus mas);
- dou fire difereniale;
- fibre optice, etc.

Valorile de bit
Magistrala CAN poate avea pentru bit dou valori logice complementare: bit
dominant i bit recesiv. n cazul transmisiei simultane a biilor dominant i recesiv,
valoarea rezultat pe magistral este un bit dominant. De exemplu, n cazul implementrii
de tip I cablat, nivelul dominant este reprezentat de un 0 logic iar nivelul recesiv
este reprezentat de un 1 logic.
Strile fizice (de exemplu tensiune, lumin) care reprezint nivelele logice, nu sunt
precizate de specificaia de catalog.

Confirmare
Dispozitivele receptoare de pe magistral verific consistena mesajelor recepionate
i, confirm un mesaj consistent sau semnaleaz un mesaj inconsistent.

Modul somn / deteptare (modul putere redus)
Pentru reducerea consumului de energie din sistem, un dispozitiv cu magistral
CAN poate fi selectat n modul somn fr nici o activitate i cu driverele de magistral
deconectate. Modul somn se ncheie cu o deteptare, cnd se semnaleaz o activitate pe
magistral, sau de la anumite condiii interne ale sistemului. La deteptare, activitatea
intern a dispozitivului respectiv este reluat, dei stratul de transfer ateapt stabilizarea
oscilatorului de sistem i sincronizarea la activitatea magistralei (prin verificarea celor 11
bii recesivi consecutivi), nainte ca driverele s se conecteze din nou la magistral.


148


Pentru a detepta i alte dispozitive ale sistemului, care sunt n modul somn, se
folosete un mesaj special de deteptare cu identificatorul dedicat cel mai scurt posibil, de
tipul (rrrr rrrd rrrr, r = bit recesiv, d = bit dominant)


9.5 Transferul mesajului

9.5.1 Tipuri de cadre

Transferul mesajului se prezint i este controlat n patru tipuri diferite de cadre:
Cadru de date- transfer informaia de la dispozitivul transmitor la cel receptor;
Cadru distan - transmis de un dispozitiv pe magistral pentru a solicita transmisia
unui cadru de date cu acelai identificator;
Cadru erori - transmis de orice dispozitiv care detecteaz o eroare de magistral;
Cadru suprasarcin - folosit pentru a asigura o ntrziere suplimentar ntre cadrele
de date sau cadrele distan, precedent i urmtor.
Cadrele de date i cadrele distan sunt separate de cadrele precedente printr-un
spaiu intercadre.


9.5.1.1 Cadrul de date

Un cadru de date conine 7 cmpuri diferite: start cadru, cmp de abitrare, cmp de
date, cmp verifcare redundan ciclic (CRC), cmp de confirmare (ACK) i sfrit cadru.
n cazul n care nu se transmit date, cmpul de date are lungimea zero. Structura
unui cadru de date este prezentat n figura 9.1.














Start cadru marcheaz nceputul cadrelor de date i cadrelor distan i are un
singur bit, de tip dominant.
Un dispozitiv de pe magistral are permisiunea s nceap transmisia atunci cnd
magistrala este n regim de mers n gol. Toate dispozitivele (staiile) trebuie n acel moment
s se sincronizeze cu frontul conductor (clock) determinat de start cadu de la dispozitivul
care a nceput primul transmisia.

Fig. 9.1 Cadru de date
CADRU DATE
spaiu
intercadre


sau
cadru
suprasarcin
spaiu
intercadre
cmp date
cmp control
cmp arbitrare
start cadru
sfrit cadru
cmp confirmare (ACK)
cmp CRC

149


Cmpul de arbitrare (figura 9.2) conine identidicatorul (ID) i bitul RTR.














Pentru formatul standard, lungimea identificatorului (ID) este de 11 bii. Aceti bii
sunt transmii n ordinea ID-10 pn la ID-0, cel mai puin semnificativ bit fiind ID-0.
Primii 7 cei mai semnificativi bii (ID-10 ID-4) nu trebuie s fie toi recesivi.
Bitul RTR - este bit de cerere transmisie la distan "Remote Transmission Request".

Cmpul de control (CRC) are ase bii (figura 9.3). El include cadrul lungime date
i 2 bii rezervai pentru extinderi ulterioare ale cmpului. Aceti bii rezervai trebuie
transmii dominani. Dispozitivele receptoare de pe magistrala CAN accept biii
dominani i recesivi n toate combinaiile.



Codul lungime date indic numrul de bytes din cmpul de date. Este transmis n
interiorul cmpului de control i conine 4 bii, notai DCL3, DCL2, DCL1, DCL0.
ntr-un cadru de date se pot transmite {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 sau 8} bytes de date, alte
valori nefiind permise.
Codificarea numrului bytesilor de date n codul lungime date este precizat n
tabelul 9.1, unde s-au folosit prescurtrile: d pentru bit dominant i r pentru bit
recesiv.





Fig. 9.3 Cmp de control
sau
cmp CRC
cmp
arbitrare
DCL3
cod lungime date
bii
rezerva
i
CMP
CONTROL cmp
date
DCL2 DCL1 DCL0 r1 r0
Fig. 9.2 Cmp de arbitrare
CMP
ARBITRARE
cmp
control
spaiu
intercadre
bit RTR
identificator
start
cadru

150



Tabelul 9.1
Numr bytes de
date
DCL3 DCL2 DCL1 DCL0
0 d d d d
1 d d d r
2 d d r d
3 d d r r
4 d r d d
5 d r d r
6 d r r d
7 d r r r
8 r d d d

Cmpul de date conine datele care trebuie transferate pe magistrala CAN, n
interiorul unui cadru de date i poate conine de la 0 pn la 8 bytes, fiecare byte avnd 8
bii. Biii de date sunt transferai ncepnd cu cel mai semnificativ bit (MSB).
Cmpul de control (CRC) conine secvena CRC, urmat de un delimitator CRC,
dup cum se arat n figura 9.4.










Secvena CRC are rolul de verificare a cadrului i deriv dintr-un cod cu redundan
ciclic (Cyclic Redundancy Code), recomandat pentru cadre ce numr mai puin de 127
bii (cod BCH). Pentru calculul CRC, polinomul care trebuie mprit are coeficienii dai
de curentul de bii - din care s-au scos biii de umplutur - constnd din: start cadru, cmp
de arbitrare, cmp de control, cmp de date (dac este prezent), pentru cei 15 coeficieni de
cel mai sczut ordin, valoarea fiind 0. Acest polinom este mprit (coeficienii sunt
calculai modulo 2) la polinomul generator, care este de forma:

x
15
+ x
14
+ x
10
+ x
8
+ x
7
+ x
4
+ x
3
+ 1

Restul mpririi polinoamelor reprezint secvena CRC transmis pe magistrala
CAN.
Pentru implementarea acestei funcii se folosete un registru de deplasare de 15 bii
CRC_RG (14:0). Dac NXTBIT indic urmtorul bit din curentul de bii, dat de secvena de
bii "dezumplui" de la start cadru pn la cmpul de date, atunci secvena CRC se
calculeaz dup cum urmeaz:

delimitator CRC
Fig. 9.4 Cmp CRC
CMP CRC
cmp
ACK
date
sau
secven CRC
cmp de
control

151


CRC_RG = 0; //iniializare registru deplasare
REPEAT
CRCNXT = NXTBIT EXOR CRC_RG(14);
CRC_RG(14:1) = CRC_RG(13:0); //deplasare stnga o poziie
CRC_RG(0) = 0;
IF CRCNXT THEN
CRC_RG(14:0 = CRC_RG(14:0) EXOR (4599hex);
ENDIF
UNTIL (ncepe SECVENA CRC sau exist o condiie EROARE)

Dup transmisia / recepia ultimului bit din cmpul de date, CRC_RG conine
secvena CRC, urmat de delimitatorul CRC, care const dintr-un singur bit de tip recesiv.
Cmpul de confirmare (ACK) are o lungime de 2 bii i conine fanta ACK i
delimitatorul ACK (figura 9.5).











Un dispozitiv receptor care a recepionat un mesaj valabil n mod corect, raporteaz
acest fapt dispozitivului transmitor prin transmiterea unui bit dominant pe durata fantei
ACK (trimite ACK). Toate dispozitivele de pe magistral care au recepionat secvena
CRC potrivit, raporteaz aceasta n interiorul fantei ACK, prin suprascrierea peste bitul
recesiv de la dispozitivul transmitor a unui bit dominant.
Delimitatorul ACK este cel de-al doilea bit din cmpul de confirmare (ACK) i
trebuie s fie un bit recesiv. Ca urmare, fanta ACK este nconjurat de 2 bii recesivi
(delimitator CRC i delimitator ACK).
Fiecare cadru de date i cadru distan este delimitat de o secven flag (de
semnalizare) care const din apte bii recesivi i poart denumirea de sfrit de cadru.


9.5.1.2 Cadrul distan

Un dispozitiv receptor conectat la magistrala CAN poate iniia transmisia datelor
primite prin propria surs, prin transmiterea unui cadru distan.
Un cadru distan conine ase cmpuri de bii diferite: start cadru, cmp de
arbitrare, cmp de control, cmp CRC, cmp ACK, sfrit de cadru (figura 9.6).
Spre deosebire de cadrele de date, bitul RTR de la cadrul distan este de tip recesiv.
n interiorul cadrului distan nu exist cmp de date, independent de valorile codului
lungime date care poate semnala orice valoare din domeniul admisibil 0, , 8. Valoarea
codului lungime date este aceeai cu a cadrului de date corespunztor.
Fig. 9.5 Cmp confirmare
(ACK)
CMP ACK
sfrit
cadru
cmp
CRC
delimitator ACK
fant ACK

152















Polaritatea bitului RTR indic dac un cadru transmis este un cmp de date (bitul
RTR este de tip dominant) sau un cadru distan (cnd bitul RTR este de tip recesiv).


9.5.1.3 Cadrul eroare

Cadrul eroare conine dou cmpuri diferite. Primul cmp este dat de suprapunerea
flagurilor eroare cu care contribuie diferitele dispozitive conectate la magistrala CAN. Cel
de-al doilea cmp care urmeaz este delimitatorul de eroare (figura 9.7).


Pentru a termina n mod corect cadrul eroare, un dispozitiv de tip eroare pasiv
are nevoie ca magistrala s fie la modul de mers n gol pentru cel puin 3 perioade de bit
(dac exist o eroare local la un receptor eroare pasiv). Ca urmare, magistrala nu
trebuie s fie ncrcat la capacitatea maxim de 100%.
Exist dou forme ale flagului eroare: un flag eroare activ i un flag eroare pasiv.
1. Flagul eroare activ conine ase bii dominani consecutivi.
2. Flagul eroare pasiv conine ase bii recesivi, dac nu este suprascris cu bii dominani
de la alte dispozitive de pe magistrala CAN.
Un dispozitiv eroare activ care detecteaz o condiie de eroare semnalizeaz
aceasta prin transmisia unui flag eroare activ. Flagurile eroare ncalc legea bitului de
umplutur (bit stuffing) aplicat tuturor cmpurilor de la start cadru pn la delimitatorul
CRC sau distruge forma fixat a cmpurilor de confirmare (ACK) sau sfrit cadru. De
aceea, toate celelalte dispozitive vor detecta o condiie de eroare i la rndul lor ncep
transmisia unui flag eroare. Astfel, secvena de bii dominani, de pe magistral, rezult din

Fig. 9.7 Cadru eroare
CADRU
EROARE
spaiu
intercadre
cadru
date
delimitator eroare
flag eroare
suprapunere flaguri
eroare
sau cadru
suprasarcin
Fig. 9.6 Cadru distan
CADRU DISTAN
spaiu
intercadre

sau
cadru
suprasarcin
spaiu
intercadre
cmp control
cmp arbitrare
start cadru
sfrit cadru
cmp confirmare (ACK)
cmp CRC

153

suprapunerea diferitelor flaguri eroare transmise de dispozitivele individuale. Lungimea
total a acestei secvene variaz ntre minimum 6 i maximum 12 bii.
Un dispozitiv eroare pasiv care detecteaz o condiie de eroare, ncearc s
semnaleze aceasta prin transmisia unui flag eroare pasiv. Dispozitivul eroare pasiv
ateapt ase bii consecutivi de polaritate identic, ncepnd cu startul flagului eroare
pasiv. Acesta este completat atunci cnd s-au detectat aceti 6 bii identici.
Delimitatorul eroare conine opt bii recesivi.
Dup transmiterea unui flag eroare, fiecare dispozitiv de pe magistral transmite bii
recesivi i supravegheaz magistrala pn cnd detecteaz un bit recesiv. Dup aceea
ncepe transmiterea a nc 7 bii recesivi.


9.5.1.4 Cadrul suprasarcin

Cadrul suprasarcin conine dou cmpuri de bit: flag suprasarcin i delimitator
suprasarcin. Structura unui cadru suprasarcin este prezentat n figura 9.8.













Exist dou feluri de condiii de suprasarcin, ambele conducnd la transmisia unui
flag suprasarcin:
- condiiile interne ale unui dispozitiv receptor, care solicit o ntrziere a urmtorului
cadru de date sau cadru distan;
- detectarea unui bit dominant n timpul pauz.
Startul unui cadru suprasarcin datorat condiiilor interne ale dispozitivului receptor
este permis numai la primul timp de bit al unei pauze ateptate, pe cnd cadrele
suprasarcin datorate bitului dominant din timpul pauzei ncep dup un bit de la detectarea
unui bit dominant. Pentru ntzierea urmtorului cadru de date sau cadru distan pot fi
generate cel mult dou cadre suprasarcin.
Flagul suprasarcin din cadrul suprasarcin conine 6 bii dominani, forma sa
general corespunznd celei a flagului eroare activ.
Flagurile suprasarcin distrug forma fixat a cmpului intermisiune. Ca urmare,
toate celelalte dispozitive de pe magistrala CAN vor detecta de asemenea o condiie
suprasarcin. n cazul n care exist un bit dominant detectat pe durata celui de-al treilea bit
al pauzei, localizat la acelai dispozitiv, celelate dispozitive nu vor interpreta n mod corect
flagl suprasarcin, dar interpreteaz primul din aceti 6 bii dominani ca un start cadru. Cel
de-al aselea bit dominant ncalc regula bitului de umplutur, stabilit de tehnica de
codificare Bit-Stuf NRZ, determinnd astfel o condiie de eroare.
Fig. 9.8 Cadru suprasarcin
CADRU
SUPRASARCIN
spaiu
intercadre
sfrit cadru
sau

delimitator
eroare
sau

delimitator
suprasarcin

delimitator suprasarcin
suprapunere flaguri
suprasarcin
sau
cadru
suprasarcin
flag
suprasarcin

154

Delimitatorul suprasarcin conine 8 bii recesivi i are aceeai form ca i
delimitatorul eroare.
Dup transmiterea unui flag suprasarcin, dispozitivul respectiv supravegheaz
magistrala CAN pn cnd detecteaz o tranziie de la un bit dominant la un bit recesiv. n
acel moment, fiecare dispozitiv de pe magistral a terminat transmiterea flagurilor
suprasarcin proprii i toate dispozitivele ncep transmisia a nc 7 bii recesivi.


9.5.1.5 Spaiere intercadre

Cadrele de date i cadrele distan sunt separate de cadrele precedente, indiferent de
tipul lor (cadru de date, cadru distan, cadru eroare, cadru suprasarcin) de un cmp numit
spaiu intercadre. Spre deosebire de acestea, cadrele suprasarcin i cadrele eroare nu sunt
separate printr-un spaiu intercadre. De asemenea, cadrele suprasarcin multiple nu sunt
separate printr-un spaiu intercadre.
Spaiul intercadre conine cmpurile de bit pauz i mers n gol magistral iar
pentru dispozitivele eroare pasiv care au fost transmitoare ale mesajului anterior,
suspendare transmisie.
Pentru dispozitivele care nu sunt eroare pasiv sau care au fost receptoare ale
mesajului anterior, situaia se prezint ca n figura 9.9:













Pentru dispozitive eroare pasiv care au fost transmitoare ale mesajului
anterior, situaia se prezint ca n figura 9.10:













Fig. 9.9 Spaiere intercadre - receptor
SPAIU
INTERCADRE
cadru cadru
mers n gol magistral
intermisiune
Fig. 9.10 Spaiere intercadre - transmitor
SPAIU
INTERCADRE
cadru cadru
mers n gol magistral
intermisiune
suspendare transmisie

155


Pauza const din 3 bii recesivi.
Pe durata unei intermisiuni, nici unui dispozitiv de pe magistral nu i se permite s
nceap transmisia unui cadru de date sau cadru distan, singura aciune permis fiind
semnalizarea unei condiii de suprasarcin.
Perioada de mers n gol magistral are lungime arbitrar. Magistrala este
recunoscut ca fiind liber i orice dispozitiv conectat o poate accesa dac are date de
transferat. Un mesaj care nu a putut fi transmis pe durata transmisiei unui alt mesaj, este
startat pe primul bit care urmeaz dup intermisiune.
Detectarea unui bit dominant pe magistral este interpretat ca un stop cadru.
Suspendarea transmisiei se refer a urmtoarea situaie: Dup ce un dispozitiv
eroare pasiv a transmis un mesaj, el va trimite 8 bii recesivi dup pauz, nainte de a
ncepe s transmit un nou mesaj sau s recunoasc magistrala ca fiind la mers n gol. Dac
ntre timp ncepe o alt transmisie (provocat de un alt dispozitiv), atunci dispozitivul va
deveni receptor al acelui mesaj.


9.5.2 Dispozitive transmitoare / receptoare

Transmitorul este orice dispozitiv care iniiaz un mesaj i l transmite pe
magistral. Dispozitivul rmne transmitor pn cnd magistrala merge n gol sau pn
cnd dispozitivul n cauz pierde arbitrarea n favoarea altuia, conectat de asemenea la
magistral.
Receptorul este orice dispozitiv de pe magistral, dac nu este transmitor al acelui
mesaj i magistrala nu este n starea de mers n gol.


9.6 Validarea mesajelor

Momentul n care un mesaj este preluat ca fiind valabil, difer pentru dispozitivul
transmitor i cele receptoare.
Mesajul este considerat valabil pentru dispozitivul transmitor, dac nu exist erori
pn la sfrit cadru. Dac mesajul a fost afectat (s-au nregistrat erori, a fost pierdut, etc.)
retransmisia va urma automat i n concordan cu prioritile stabilite prin protocolul CAN.
Pentru ca mesajul s poat concura la accesul la magistral cu alte mesaje, retransmisia
trebuie declanat de ndat ce magistrala este la modul de mers n gol.
Mesajul este valabil pentru dispozitivele receptoare, dac nu sunt semnalate erori
pn la penultimul bit din sfrit cadru.


9.7 Codificarea curentului de bii

Segmentele cadrului (start cadru, cmp de arbitrare, cmp de control, cmp de date
i secven CRC) sunt codificate prin metoda biilor de umplutur. Cnd un transmitor
detecteaz 5 bii consecutivi de valoare identic n curentul de bit, el introduce n mod
automat un bit complementar n curentul de bii iniial. Cmpurile de bii rmase din cadrul
de date sau cadrul distan (delimitator CRC, cmp ACK i sfrit cadru) au format fix i nu
sunt umplute cu bii.

156


Cadrul eroare i cadrul suprasarcin au de asemenea de form fixat i nu se
codific prin metoda biilor de umplutur.
Curentul de bii dintr-un mesaj este codificat prin metoda NRZ (Non-Return-to-
Zero) adic, pe durata total de bit, nivelul de bit generat este fie dominant, fie recesiv.


9.8 Detecia i semnalizarea erorilor n protocolul CAN

Exist cinci tipuri de erori care nu se exclud reciproc, i anume:

Eroarea de bit. Un dispozitiv care transmite un bit pe magistrala CAN
supravegheaz magistrala. Se spune c s-a detectat o eroare de bit la un anumit moment de
timp dac, valoarea de bit observat difer de cea transmis. O excepie este trimiterea unui
bit recesiv pe durata transmiterii biilor de umplutur ai cmpului de arbitrare sau pe durata
fantei ACK. n acest caz nu are loc nici o eroare de bit cnd se observ un bit dominant. Un
dispozitiv transmitor care transmite un flag eroare pasiv i care detecteaz un bit
dominant, nu va interpreta acest fapt ca fiind o eroare de bit.

Eroarea de umplere se produce dac sunt numrai ase bii identici 0 sau 1
consecutivi, ntr-un cmp mesaj codificat prin metoda biilor de umplutur, nainte de a
ncepe biii de umplutur (programai dup 5 bii identici).

Eroare CRC. Secvena CRC reprezint rezultatul calculului CRC de ctre
dispozitivul transmitor al mesajului. Dispozitivele receptoare calculeaz CRC n acelai
mod ca i transmitorul. Dac rezultatul calculat nu este acelai cu cel recepionat n
secvena CRC, se spune c a fost detectat o eroare CRC.

Eroarea de form este detectat atunci cnd un cmp de bii de o form fixat
conine unul sau mai muli bii ilegali.

Eroarea de confirmare este detectat de un dispozitiv transmitor atunci cnd nu
se observ un bit dominant pe durata fantei ACK.
Orice dispozitiv conectat la magistrala CAN care detecteaz o condiie de eroare,
semnalizeaz aceasta prin transmiterea unui flag eroare. Pentru un dispozitiv de tip eroare
activ acesta este un flag eroare activ iar pentru un dispozitiv de tip eroare pasiv este un
flag eroare pasiv.
Ori de cte ori o eroare de bit, o eroare de form sau o eroare de confirmare este
detectat la respectivul dispozitiv, acesta poate fi deconectat de la magistral fr a
influena funcionarea sistemului.
Ori de cte ori se detecteaz o eroare CRC, se va transmite un flag eroare la bitul
care urmeaz dup delimitatorul ACK, mai puin dac a fost deja declanat un flag eroare
pentru o alt condiie.






157

9.9 Limitarea defectelor

Orice dispozitiv de pe magistrala CAN trebuie s fie n una din urmtoarele stri:

eroare activ;
eroare pasiv;
magistral deconectat.

Un dispozitiv eroare activ poate participa la comunicaiile de pe magistrala CAN
i transmite un flag eroare activ de ndat ce a detectat o eroare.
Un dispozitiv eroare pasiv nu trebuie s transmit un flag eroare activ. El
particip la comuniciile pe magistrala CAN dar, cnd s-a detectat o eroare, se transmite
numai un flag eroare pasiv. Astfel, dup o transmisie, un dispozitiv eroare pasiv va
atepta nainte de a iniia o nou transmisie (suspendare transmisie).
Un dispozitiv care a fost deconectat de la magistrala CAN nu are permisiunea s
influeneze n vreun fel magistrala (de exemplu, driverele de ieire deconectate). Pentru
limitarea defectelor sunt implementate dou conturi n fiecare unitate de magistral:
- Cont erori transmisie i
- Cont erori recepie.
Aceste conturi sunt modificate conform urmtoarelor reguli:
1. Cnd un dispozitiv receptor detecteaz o eroare, contul erori recepie este incrementat
cu 1, excepie fiind situaia n care eroarea detectat a fost o eroare de bit pe durata
transmiterii unui flag eroare activ sau flag suprasarcin.
2. Cnd un dispozitiv receptor detecteaz un bit dominant ca prim bit dup transmiterea
unui flag eroare, contul erori recepie este crescut cu 8.
3. Cnd un dispozitiv transmitor transmite un flag eroare, contul erori transmisie este
crescut cu 8.
Excepia 1: Dac dispozitivul transmitor este de tip eroare pasiv i detecteaz o
eroare de confirmare din cauza nedetectrii unui ACK dominant i nu detecteaz un bit
dominant n timp ce transmite propriul flag eroare pasiv.
Excepia 2: Dac dispozitivul transmitor trransmite un flag eroare datorat unei erori de
umplere produs pe durata arbitrrii, cum bitul de umplutur este plasat naintea bitului
RTR i ar trebui s fie recesiv, a fost transmis ca recesiv, dar observat ca dominant.
n excepiile 1 i 2, contul erori transmisie nu se modific.
4. Dac un dispozitiv transmitor detecteaz o eroare de bit n timp ce transmite un flag
eroare activ sau un flag suprasarcin, contul erori transmisie este crescut cu 8.
5. Dac un dispozitiv receptor detecteaz o eroae de bit n timp ce transmite un flag eroare
activ sau un flag suprasarcin, contul eroare recepie este crescut cu 8.
6. Orice dispozitiv de pe magistrala CAN tolereaz pn la 7 bii consecutivi dominani,
dup transmiterea unui flag eroare activ, flag eroare pasiv sau flag suprasarcin. Dup
detectarea celui de-al 14-lea bit dominant consecutiv (n cazul unui flag eroare activ
sau un flag suprasarcin) sau dup detectarea celui de-al 8-lea bit dominant consecutiv
urmnd dup un flag eroare pasiv, fiecare dispozitiv transmitor de pe magistrala
CAN crete propriul cont erori transmisie cu 8 i fiecare dispozitiv receptor crete
propriul cont erori recepie cu 8.
7. Dup transmisia cu succes a unui mesaj transmisie fr eroare pn la fanta ACK i
ransmiterea cu succes a bitului ACK), contul erorilor de transmisie este decrementat cu
1, mai puin pentru situaia n care este deja 0.

158

8. Dup recepia cu succes a unui mesaj (recepie fr eroare pn la fanta ACK i
transmiterea cu succes a bitului ACK), contul erorilor de recepie este sczut cu 1, dac
acesta era ntre 1 i 127. Dac valoarea contului era 0, atunci rmne 0, iar dac
valoarea lui a fost mai mare de 127, el va fi setat la o valoare ntre 119 i 127.
9. Un dispozitiv de pe magistrala CAN este de tip eroare pasiv atunci cnd contul erori
de transmisie egaleaz sau depete valoarea 128. O condiie de eroare care las un
dispozitiv s devin eroare pasiv, l determin s transmit un flag eroare pasiv.
10. Un dispozitiv de pe magistrala CAN este deconectat atunci cnd contul erorilor de
transmisie este mai mare sau egal cu 256.
11. Un dispozitiv eroare pasiv devine eroare activ din nou, atunci cnd contul erori de
transmisie i contul erori de recepie sunt mai mici sau egale cu 127.
12. Un dispozitiv care a fost deconectat de la magistrala CAN poate deveni eroare activ
(nu mai este deconectat) cu ambele conturi ale sale setate la 0 dup ce au fost observate
pe magistral 128 de evenimente de 11 bii recesivi.


Un cont de eroare cu o valoare mai mare de 36 indic o magistral perturbat
puternic. Este indicat s se prevad mijloace de testare a acestei condiii.
Dac pe durata pornirii magistralei, numai un dispozitiv este conectat i acesta
transmite cteva mesaje, el nu va primi confirmare, detectare eroare sau repetare mesaj. El
poate deveni eroare pasiv dar nu poate fi deconectat de la magistral.


9.10 Timingul de bit

Rata de bit nominal reprezint numrul de bii transmii pe secund, n absena
sincronizrii, de un transmitor ideal.
Timpul de bit nominal are 4 segmente de timp separate, nesuprapuse (figura 9.11).


- Segmentul sincronizare (SYNC_SEG): este folosit pentru sincronizarea dispozitivelor
reelei. Pentru aceasta, trebuie detectat un front n interiorul acestui segment.
SYNC_SEG = 1 cuant de timp
- Segmentul timp de propagare (PROP_SEG): este folosit pentru compensarea timpilor
fizici de ntrziere din interiorul reelei. Este dublul sumei timpilor de propagare a
semnalelor pe linia magistralei CAN, ntrzierea comparatorului de intrare i ntrzierea
driverului de ieire.
PROP_SEG = 1, 2, , 8 cuante de timp (este programabil)

Fig. 9.11 Segmentele timpului de bit nominal
TIMP DE BIT NOMINAL
SYNC_SEG
punct de eantionare
PROP_SEG PHASE_SEG1 PHASE_SEG2

159

- Segmente buffer faz (PHASE_SEG1 i PHASE_SEG2): sunt folosite pentru
compensarea erorilor de faz ale fronturilor. Pot fi lungite sau scurtate prin resincronizare.
PHASE_SEG1 = 1, 2, , 8 cuante de timp (este programabil)
PHASE_SEG2 = max (PHASE_SEG1, timp procesare informaie)
Timpul de procesare a informaiei 2 cuante de timp.

Timpul de bit nominal = 1 / Rata de bit nominal

Punctul de eantionare se afl la sfritul segmentului PHASE_SEG1 i reprezint
momentul de timp la care nivelul magistralei CAN este citit i interpretat ca valoare a
respectivului bit.
Timpul de procesare a informaiei este segmentul de timp care ncepe cu punctul de
eantionare rezervat pentru calculul nivelului de bit ulterior.
Cuanta de timp este o unitate de timp fix, derivat din perioada oscilatorului.
Exist un circuit programabil de prescalare, cu valori ntregi, ntr-un domeniu de cel puin 1
la 32. ncepnd cu cuanta de timp minim, cuanta de timp poate avea o lungime de:

Cuanta de timp = m * Cuanta de timp minim, unde m = valoarea din circ. de prescalare.
Numrul cuantelor de timp ntr-un timp de bit este programat cel puin de la 8 la 25.

Sincronizarea:
Dup o sincronizare hard, timpul intern de bit este restartat cu SYNC_SEG. Astfel,
sincroniarea hard foreaz plasarea frontului care a provocat-o n interiorul segmentului de
sincronizare al timpului de bit restartat.
Lungime salt resincronizare: Ca rezultat al resincronizrii, PHASE_SEG1 poate fi
lungit sau PHASE_SEG2 poate fi scurtat. Lungirea sau scurtarea segmentelor buffer faz
are ca limit superioar lungimea saltului de resincronizare, valoare programat ntre 1 i
min (4, PHASE_SEG1).
Informaiile de clock deriv din tranziiile de la o valoare de bit la alta. Proprietatea
ca numai un numr fix maxim de bii succesivi s aib aceeai valoare ofer posibilitatea
resincronizrii unei uniti de magistral cu curentul de bit, pe durata unui cadru. Lungimea
maxim ntre dou tranziii folosite pentru resincronizare este de 29 timpi de bit.
Eroarea de faz pentru un front depinde de poziia frontului raportat la
SYNC_SEG, msurat n cuante de timp. Semnul erorii de faz este definit astfel:
e = 0 dac frontul este plasat n interiorul SYNC_SEG;
e > 0 dac frontul este plasat naintea punctului de eantionare;
e < 0 dac frontul este plasat dup punctul de eantionare a bitului precedent.
Efectul unei resincronizri este acelai cu al sincronizrii hard, cnd magnitudinea
erorii de faz a frontului care provoac resincronizarea este mai mic sau egal cu valoarea
programat a lungimii saltului de resincronizare. Cnd dimensiunea erorii de faz este mai
mare dect lungimea saltului de resincronizare,
i dac eroarea de faz este pozitiv, atunci PHASE_SEG1 este lungit cu o cantitate
egal cu lungimea saltului de resincronizare
i dac eroarea de faz este negativ, atunci PHASE_SEG2 este scurtat cu o cantitate
egal cu lungimea saltului de resincronizare.



160

Reguli de resincronizare
Sincronizarea hard i resincronizarea sunt cele dou forme ale sincronizrii i se
supun urmtoarelor reguli:
1. n interiorul unui timp de bit este permis o singur sincronizare.
2. O tranziie poate fi folosit pentru sincronizare doar dac valoarea detectat la punctul
de eantionare anterior (valoarea anterioar citit de pe magistral) difer de valoarea
magistralei imediat dup front.
3. Sincronizarea hard este realizat ori de cte ori exist un front de la recesiv la dominant,
pe durata ct magistrala este la mers n gol.
4. Toate celelalte fronturi de la recesiv la dominant (i opional de la dominant la recesiv
n cazul vitezelor de bit sczute) ndeplinind regulile 1 i 2, se folosesc pentru
resincronizare, cu excepia situaiei cnd un dispozitiv care transmite un bit dominant
nu realizeaz o resincronizare ca rezultat al unui frront de la recesiv la dominant cu o
eroare de faz pozitiv, dac numai fronturile de la recesiv la dominant sunt folosite
pentru rersincronizare.


9.11 Creterea toleranei oscilatorului CAN

Pentru creterea toleranei maxime a oscilatorului CAN, de la 0,5% uzual, pn la
1,5%, sunt necesare urmtoarele modificri, compatibile superior cu specificaia CAN:
Dac un dispozitiv de pe magistrala CAN eantioneaz un bit dominant la cel de-al
treilea bit al pauzei, atunci acesta va fi interpretat ca un bit start cadru.
Dac un dispozitiv de pe magistrala CAN are un mesaj care ateapt s fie transmis i
eantioneaz un bit dominant la al treilea bit din intermisiune, el va interpreta aceasta ca
un bit start cadru i, cu bitul urmtor, declaneaz transmiterea mesajului cu primul bit
al identificatorului, fr a mai transmite nti un bit start cadru i fr a deveni receptor.
Dac un dispozitiv de pe magistrala CAN eantioneaz un bit dominant la cel de-al
optulea bit (ultimul bit) al delimitatorului eroare sau delimitatorului suprasarcin i, la
urmtorul bit va declana un cadru suprasarcin (nu un cadru eroare), conturile nu vor
fi incrementate.
Numai fronturile recesiv la dominant vor fi folosite pentru sincronizare.

n concorda cu specificaia de catalog existent, sunt valabile urmtoarele reguli:
Toate controlerele de pe magistrala CAN sincronizeaz la bitul start cadru cu o
sincronizare hard.
Nici un controler de pe magistrala CAN nu va transmite un bit start cadru pn cnd nu
a numrat 3 bii recesivi ai pauzei.
Aceste modificri permit o toleran maxim a oscilatorului de 1,58% i folosirea
unui rezonator ceramic la o vitez a magistralei de 125 kbit/s. Pentru tot domeniul vitezei
magistralei conform protocolului CAN, este necesar nc un oscilator cu cuar.
Compatibilitatea protocolului extins cu a celui existent se menine att timp ct:
- Controlerele de pe magistrala CAN cu protocoale extinse i normale folosite n una i
aceeai reea, sunt prevzute cu oscilatoare cu cuar.
- Chipul cu cele mai ridicate necesiti privind acurateea propriului oscilator, determin
acurateea oscilatoarelor pentru celelalte dispozitive de pe magistral. Rezonatoarele
ceramice sunt folosite doar cnd dispozitivele din reea folosesc protocolul extins.

161

CAPITOLUL 10


PROTOCOLUL CANopen



10.1 Caracteristicile principale i avantajele protocolului CANopen

Protocolul CANopen folosete ntreaga putere a protocolului CAN, permind
schimbul de date direct ntre noduri, de la egal la egal, ntr-un mod foate bine organizat i
determinist. Funciile de management ale reelei protocolului CANopen simplific
proiectarea, implementarea i diagnoza, prin asigurarea unor mecanisme standard pentru
iniializarea reelei multiplexate i managementul erorilor.
Protocolul CANopen deservete ambele tipuri de comunicaii: ciclice i evenimente,
astfel nct, magistrala este ncrcat la minim, dar timpii de reacie se menin n continuare
sczui. De asemenea, protocolul are avantajul c asigur comunicaii performante i la
viteze relativ sczute, ceea ce reduce inteferenele electromagnetice (EMI) i minimizeaz
costurile de conectare multiplexat.
O trstur distinctiv o reprezint realizarea schimbului de date cu nivel de control
supervizat i integrarea unor senzori de dimensiuni foarte mici i a unor dispozitive de
acionare pe aceeai reea fizic. Aceasta evit costul suplimentar care sar fi datorat
conectrii senzorilor i dispozitivelor de acionare la magistrala sistemului i sporete
atractivitatea protocolului pentru ntreprinderile ce realizeaz echipament original.

Avantajele potocolului CANopen sunt urmtoarele:
- este deschis i poate fi comercializat independent;
- asigur interoperabilitatea diferitelor dispozitive conectate la magistral;
- are o nalt vitez n timp real;
- are caracteristica de modularitate pentru dispozitive simple sau complexe;
- are o utilizare facil, datorit marii varieti de instrumente pe care le asigur.

Trsturile specifice sunt:
- posibilitatea de autoconfigurare a reelei sistemului;
- acces uor la toi parametrii dispozitivelor conectate la magistrala sistemului;
- sincronizarea dispozitivelor cu clock-ul central al sistemului;
- asigurarea unui schimb de date ciclice sau evenimente;
- realizeaz achiziia de date sincronizate i reacie.

Datorit caracteristicilor prezentate, CANopen reprezint protocolul ideal pentru
toate tipurile de sisteme automate de timp real.







162

10.2 Necesitatea dezvoltrii protocolului i domeniile de utilizare


Protocolul CANopen este o reea complex standardizat, dezvoltat ntr-un proiect
Esprit sub conducerea firmei Bosch.
n anul 1995, specificaia CANopen a fost aplicat protocolului CAN simplu, pentru
utilizatorii de dispozitive automate intenaionali (CiA) i la grupurile de ntreprinderi. La
nceput, profilul de comunicaii CANopen s-a bazat pe protocolul CAL (CAN Application
Layer reea de aplicaie CAN).
De la versiunea 4.01, specificaia CANopen CiA DS-301 include i precizarea
reelei de aplicaie.
Reelele CANopen sunt folosite n multe cmpuri de aplicaii, alturi de sistemele
complexe de control. Sunt instalate cu succes n vehicule, nave, echipamente medicale,
sisteme de informare a pasagerilor, mecanisme de jocuri electronice, automate pentru cafea
sau n fabrici, la automatizarea unor procese de producie i n construcii. n sistemele de
control electronic pentru lifturi gasim, de asemenea, protocolul CANopen ca i n
congelatoarele din supermarket-uri sau n instalaiile de nclzire pentru plante. CANopen a
fost ales i de companiile care realizeaz sisteme de control electronic pentru ui,
locomotive i camioane.


10.3 Profile de comunicaii

Reeaua de aplicaii i profilul de comunicaii pentru protocolul CANopen (CiA DS-
301) asigur accesul direct la parametrii dispozitivelor conectate i transmiterea datelor
ntr-un timp minim. Serviciile manageriale ale reelei CANopen simplific proiectarea,
integrarea sistemului i diagnoza.
n fiecare aplicaie de control descentralizat se lucreaz cu obiecte diferite de
comunicare, pe care CANopen le definete i le descrie n Dicionarul de Obiecte.
Variabilele care descriu aceste obiecte sunt accesibile printr-un index de 16 bii iar n cazul
nregistrrii este prevzut un sub-index adiional de 8 bii.
Obiectele datelor de proces (PDO Process Data Objects) sunt mapate ntr-un
singur cadru CAN folosind toi cei 8 bytes ai cmpului de date, pentru a le transmite mai
uor pe magistral. Fiecare obiect al aplicaiei are un identificator unic i poate fi transmis
doar de un singur nod (dispozitiv), ns poate fi recepionat de unul sau mai multe noduri.
Acest tip de comunicare este denumit transfer de tip productor/consumator.
Transmisiile obiectelor de aplicaie (PDO) pot fi conduse:
- de un eveniment intern;
- de un timer intern;
- de cereri de la distan i
- de mesajele sincrone primite (mesaje de tip Sync).
Maparea defectelor pentru obiectele aplicaiei ca i modul de tramsmitere folosit
sunt de asemenea descrise pentru fiecare PDO n Dicionarul de Obiecte.
O condiie de baz n transmisia obiectelor este ca acestea s aib identificatori de
prioritate nalt, pentru a asigura un timp de rspuns ct mai scurt.
Transmisia obiectelor nu este confirmat, spre deosebire de protocolul CAN unde,
n cele mai multe situaii este necesar confirmarea sau neconfirmarea la receie. Pentru a
afla care obiecte din aplicaie au fost transmise, se poate apela cartograma obiectelor,

163

rezultat n urma procesului de mapare. Aceasta descrie secvena i lungimea fiecrui
obiect al aplicaiei, care a fost mapat.
Maparea variabil a obiectelor trebuie realizat n timpul strii pre-operaionale.
Dac se realizeaz maparea dinamic n timpul strii operaionale, atunci clientul
serviciului SDO (Service Data Objects) este responsabil de consistena datelor (este posibil
ca unele date s se piard sau s fie deteriorate).
Service Data Object (SDO) citete sau nscrie date la intrrile din dicionarul de
obiecte, protocolul de transport SDO permind transmiterea obiectelor (mesajelor) de orice
mrime. De obicei se folosesc 8 bytes, pentru descrierea primului segment, acetia avnd
urmtoarea semnificaie:
- Primul byte din primul segment conine informaii referitoare la controlul fluxului
de date, incluznd un bit basculant care rezolv problema cadrelor CAN dublu recepionate.
- Urmtorii trei bytes din primul segment conin index-ul i sub-index-ul datei
intrate n Dicionarul de Obiecte, care urmeaz a fi citit sau nscris.
- Ultimii patru bytes din primul segment sunt disponibili pentru datele uzuale.
- Al doilea i urmtoarele segmente (care folosesc acelai identificator CAN) conin
byte-ul de control i pn la apte bytes pentru date.
Receptorul confirm fiecare segment sau un bloc de segmente, astfel nct exist o
comunicare de la egal la egal ntre client i server.


10.4 Reguli de conectare i funcionare

n programele de tip office, care folosesc Windows-PC, conectarea i funcionarea
reprezint trsturi standard. n timpul operaiei boot-up, computerul detecteaz toate
perifericele conectate (mouse, imprimant, scanner, etc.). Dac se adaug un nou dispozitiv,
atunci programul Windows instaleaz automat driverele necesare sau le cere user-ului.
Acum, aceast capacitate de conectare-funcionare poate fi de asemenea inclus n
reelele CANopen. Utilizatorii internaionali (CiA) i grupurile de ntreprinderi au dezvoltat
cadrul notat CiA DS-302 pentru dispozitivele CANopen programabile (versiunea 3.0), cadru
care definete regulile de baz pentru conectarea i funcionarea n bune condiii a
sistemelor. Partea central a unui astfel de sistem este Managerul CANopen (NMT Master).
Acesta se gsete pe nodul care ndeplinete funcia de master n sistem i are rolul de a
controla procedura boot-up a reelei i de a rula software-ul pentru aplicaie. Nodul master
asigur i configuraia de funcionare.


10.4.1 Managerul CANopen

Dup pornirea alimentrii, managerul CANopen face cteva operaii de autotestare
i verific dac funcia de manager este activat. Activarea sau nu a funciei se face
verificnd bitul din NMT Start-up object (1F80H) i concluzionnd cnd anume acestui nod
i este atribuit funcia de NMT Master. Dac funcia nu este atribuit acestui nod, atunci
nodul respectiv va intra n modul slave.
Pentru sistemele multiplexate care cer setarea nodurilor ID sau vitez baud,
protocolul CANopen definete serviciile de setare a reelelor LSS (Layer Setting Services).
Dup setare, masterul NMT ncepe resetarea comunicaiilor pentru toate nodurile
sistemului (prin serviciul NMT), excepie fcnd cazul n care mcar unul din noduri

164

trebuie resetat fr a verifica mai nti starea sa.
Exist aplicaii n care nodurile slave pot intra ntr-un mod special (de exemplu
modul manual), dac managerul protocolului CANopen cade brusc. Dac ns este asigurat
funcionarea continu, s-ar putea s nu fie tolerat transmiterea comenzii de resetare a
comunicaiilor NMT pentru un astfel de nod, dac starea sa era iniial operaional. De
aceea, nainte de a trimite comanda de resetare a comunicaiilor NMT, bitul 4 din obiectul
slave (1F81H) foreaz verificarea strii. Dac bitul 4 din oricare slave este diferit de zero,
resetarea comunicaiilor pentru toate nodurile nu trebuie transmis, nodurile fiind resetate
individual. Aceasta permite aducerea slave-urilor ntr-o stare n care, setarea parametrilor
este foarte clar definit. n cazul n care masterul detecteaz cu ntrziere un slave de
bootare, el utilizeaz serviciul doar pentru nodul individual.


10.4.2 Procedura boot-up

nainte de a schimba starea unui nod din pre-operaional n operaional, managerul
CANopen trebuie s realizeze funcia boot-up pentru toate slave-urile atribuite. Procedeul
este prezentat n organigramele din figurile 10.1 i 10.2.






























Power / Reset
Comunicaii
Execut LSS
LSS cerut ?
Master NMT ?
Trimite NMT
Reseteaz
comunicaiile ntre
toate nodurile

Obiect
1F81h
Intr n
modul
SLAVE
Obiect
1F80h
Trimite NMT
Reseteaz comunicaiile
ntre nodurile cu bii
funcionali nesetai
Pstreaz noduri
cu bii funcionali
setati ?
A
Nu
Bit 0
Da
Da
Nu
Bit 4
Da
Nu

Fig. 10.1 Organigrama principal pentru procedura CANopen boot-up (part 1)

165



































Procedura boot-up distinge dispozitivele slave mandatare de cele opionale. Slave-
urile mandatare trebuie s fie prezente pentru a garanta o funcionalitate bun a reelei de
aplicaie. Slave-urile opionale pot fi utilizate dac se cer funcii suplimentare n sistemul
multiplexat (de exemplu, nu toate controllerele de micare trebuie s fie prezente pentru
funcia de baz a mainii).
Procedura boot-up realizeaz urmtoarele funcii:
- controlul identificatorilor,
- stabilirea tipului dispozitivului (obiect 1000H) la fel ca i furnizorul mandatar ID
(obiect 1018H),
- verificarea codului de producie,
- verificarea numrului de revizie i
- verificarea numrului de serie.


Toate slave-urile
mandatare bootate?
Obiect
1F80h
Opreste procedura
de bootare
reea
ncepe procesul
de bootare
slave-uri
Obiect
1F81h
Intru operational
de la aplicatia
primita?
Intru singur
operational automat
?
Porneste
slave-urile cu NMT
start toate nodurile
Obiect
1F80h
Intru singur
operational ?
Trimite comanda NMT start toate nodurile Operaie normal
A
Nu
Da
Nu
Da
Bit 0,3
Bit 2
Nu
Da
Nu
Da
Bit 1,3
Fig.10.2 Organigrama principal pentru procedura CANopen boot-up (part 2)

166


Dup cum se obser i din figur., la nceput, toate nodurile slave sunt resetate,
aceasta garantnd c ele se afl ntr-o stare bine definit. Urmtorul pas este operaia boot-
up pentru toate dispozitivele slave. Operaia poate fi fcut secvenial sau n paralel, ns
procedeul secvenial cere mai puin efort managerial.
De asemenea, procedura boot-up verific de dou ori configuraia, care poate fi
stocat n memoria nevolatil a dispozitivului slave. n cazul n care configuraia lipsete
sau este greit, datele respective sunt descrcate din slave. Managerul CANopen verific de
dou ori versiunea software a slave-ului cu scopul de a dezactiva reactualizrile.
Procedura boot-up se ncheie doar dac managerul CANopen a realizat aceast
operaie pentru toate slave-urile conectate n reea. Dup ncheiere, masterul NMT va seta
slave-urile n stara operaional.
Procedura boot-up poate fi realizat n timpul rulrii operaiunilor, cnd un nou
slave este introdus n reea. n acest caz, configuraia sistemului se pstreaz i
funcionalitatea nu este afectat. Prin aceast funcie, sistemul CANopen asigur capacitatea
de conectare-funcionare, dar nu este o funcie de conectare-funcionare standard.
O funcie foarte important a managerului CANopen n sistem este ca acesta s
recunoasc dispozitivele crora le este permis funcionarea ntr-o aplicaie specificat,
deoarece tehnicienii service pot schimba dispozitivele fr a cunoate configurarea
sistemului. Din acest motiv, productorul garanteaz c managerul CANopen va accepta
doar dispozitivele care au fost aprobate iar dispozitivele neconfigurate vor fi automat
configurate i apoi integrate n reea.


10.5 Controlul erorilor i mesajelor de urgen

10.5.1 Clock-ul central i supravegherea funionrii nodurilor

Protocolul CANopen include mecanisme care pot detecta nodurile lips din reea,
realizeaz controlul erorilor i a mesajelor de urgen.
Sunt definite dou mecanisme folosite pentru detecia nodurilor deconectate.
Serviciile pentru controlul erorilor sunt asigurate prin transmiterea unor mesaje CAN
specifice. Mesajul de control eroare, folosit de ambele mecanisme ale protocolului, are un
identificator CAN neschimbat, lungimea de un byte i conine codul strii NMT curente.
a) Mecanismul de supraveghere a funcionrii este bazat pe cadre distan transmise
periodic de masterul NMT. Slave NMT corespunztor rspunde acestui cadru distan cu un
mesaj de control eroare (supraveghere nod).
Dac masterul NMT nu cere mesajul de control eroare ntr-un timp specificat
(lifetime), atunci slave NMT presupune c masterul este deconectat (life guarding) i va
indica un eveniment supraveghere funcionare (life guarding). n cazul n care slave NMT
nu rspunde cererii la distan, masterul NMT va indica un eveniment supraveghere nod
(node guarding).
Timpul de supraveghere (100Ch) reprezint perioada de transmisie a mesajului de
control eroare, iar timpul de via (funcionare) (100Dh) specific timpul n care este
asigurat funcionarea corect. Timpul de supraveghere i timpul de funcionare pot fi
diferii pentru fiecare slave NMT. Mesajul control eroare corespunztor conine un bit-
toggle, care indic dac aplicaia (microcontrolerul) funcioneaz nc.

167

b) Clock-ul central al sistemului (Heartbeat) este cel de-al doilea mecanism al
protocolului. Acesta folosete acelai mesaj control eroare, transmis periodic de slave-ul
NMT. Unul sau mai muli consumatori ai clock-ului central primesc mesajul i indic
aceasta aplicaiei. Perioada de transmisie reprezint timpul de producere a clock-ului central
(117h). Timpul consumatorului de clock central (1016h) reprezint timpul limit de
ateptare pentru un mesaj control eroare clock central. Dac acest timp expir, atunci stiva
protocolului CANopen (evenimentul clock central) informeaz aplicaia.
Nici un dispozitiv conectat n reea nu poate folosi ambele mecanisme de control al
erorilor n acelai timp. Dac timpul de producere a clock-ului central este diferit de zero,
atunci nseamn c mecanismul heartbeat i-a ndeplinit rolul cu succes.
Pentru aplicaii noi, se recomand folosirea celui de-al doilea mecanism.


10.5.2 Erori interne ale dispozitivelor

Mesajele de urgen sunt trigherate de erorile interne n dispozitiv i au atribuit cea
mai nalt prioritate posibil (de defect 81h, n funcie de identificatorul nodului) pentru a
asigura accesul la magistral, fr laten.
Toate dispozitivele CANopen conectate n reea sunt programate s in cont de
mesajele de urgen provenite de la dispozitive din alte reele, nu numai de mesajele de
urgen din reea. Pentru aceasta, consumatorul de urgen (1028h) trimite o list de
referine la identificatorii mesajelor de urgen de care trebuie s se in cont.
Mesajele de urgen trebuie s conin cmpul eroare cu numrul erorilor
predefinite i informaii suplimentare, de exemplu registrul de erori (1001h). Un mesaj de
urgen se transmite o singur dat ntr-un eveniment eroare.
Dac urgena este opional, atunci se recomand ca aceste mesaje s fie susinute.
Orice dispozitiv care susine urgena trebuie s aib cel puin dou coduri eroare, i anume:

0000h: Resetare eroare sau
1000h: Eroare generic

Un dispozitiv poate fi n una din cele dou stri de urgen, dup cum sunt transmise
mesajele de urgen n tranziie. Trebuie menionat c nu este permis cererea unui mesaj
de urgen de cadrele distan CAN. Legturile dintre strile de urgen i strile NMT sunt
definite n profilul fiecrui dispozitiv.
Dup resetarea pornirii, dispozitivul intr n starea fr erori dac nu s-a detectat
nici o eroare. Cnd dispozitivul detecteaz o eroare intern, el intr automat n starea de
eroare i va transmite un mesaj eroare care are codul eroare nscris n registrul de erori.
Codul eroare este de asemenea ncrcat i n locaia cmpului eroare predefinit (1003h).
Dac, din anumite motive, dispare una din cauzele care au provocat eroarea (dar nu
toate cauzele), atunci se transmite un mesaj eroare care conine codul eroare 0000 (Reset
eroare) mpreun cu erorile rmase n registrul eroare i n cmpul eroare specificat de
productor. Cnd se produce o nou eroare la dispozitiv, acesta rmne n starea eroare i
transmite un mesaj de urgen i codul eroare corespunztor. Noul cod eroare este nrcat n
vrful stivei care conine codurile eroare (1003h). Productorul garanteaz c toate codurile
eroare sunt aranjate ntr-o secven temporal (cea mai veche eroare la cel mai nalt sub-
index). Cnd toate erorile au fost corectate, dispozitivul intr n starea fr erori i va
transmite o urgen de tip cod eroare 'reset eroare/nici o eroare'.

168



10.5.3 Erori severe ale dispozitivelor

Dac se detecteaz o eroare sever a dispozitivului, atunci modulul respectiv trebuie
s intre singur n starea pre-operaional de defect. Dac este implementat (cunoscut)
comportarea erorii respective (1029h), atunci dispozitivul poate fi configurat s intre
alternativ n starea STOP sau s rmn n starea curent n cazul depistrii unui defect.
Defectele dispozitivului trebuie s includ urmtoarele erori de comunicaie:
Condiii de magistral deconectat pentru interfaa CAN
Eveniment supraveghere funcionare cu stare permis
Eveniment clock central cu stare permis
Erorile severe ale dispozitivelor pot fi cauzate att de factori externi ct i de
defectele interne ale dispozitivelor. Este important s se cunoasc modul de comportare al
erorilor, deoaree ele pot fi corectate prin mecanismele adecvate i se pot diminua efectele
nedorite ale acestor erori n funcionaea reelei.


10.6 Programarea PDO

Sistemele multiplexate care utilizeaz protocolul CANopen specific parametrii de
defect pentru fiecare obiect de aplicaie care trebuie transferat pe magistral. De asemenea,
obiectele se pot predefini chiar n absena parametrilor de comunicaie.
Exist mai multe modaliti diferite de programare. Obiectele aplicaiei pot fi
transmise sub form de evenimente-conduse, dac are loc un eveniment specific
dispozitivului sau un eveniment specific productorului. Pentru evitarea unei transmisii
frecvente a unui obiect anterior, se atribuie timpi de inhibiie, care interzic transmiterea
acestui obiect nainte de ncheierea timpului de inhibiie.
Evenimentul care provoac transmisia unui PDO asincron, poate fi un eveniment-
timer local. n acest caz, obiectul va fi transmis periodic pn cnd are loc un eveniment
intern n dispozitivul care a iniiat transmisia. n acel moment, obiectul va fi trimis pe
magistral imediat, indiferent dac a trecut evenimentul-timer sau nu. n plus, evenimentul-
timer va fi resetat.
Obiectele de aplicaie pot fi cerute la distan prin transmiterea unui cadru distan
CAN. Dispozitivul care conine cadrul de date CAN corespunztor va rspunde acestui
cadru distan.
Pentru transmisiile sincrone de date de proces, protocolul CANopen definete
mesajul Sync, transmis periodic, recepia unui astfel de mesaj fornd dispozitivul s
eantioneze intrrile i s transmit obiectele de aplicaie cerute.
n continuare, vor fi analizate pe rnd posibilitile de programare a obiectelor de
aplicaie, cu avantajele i dezavantajele caracteristice.
a) n primul mod, obiectele PDO pot fi transmise sub form de evenimente-
conduse dac are loc un eveniment specific dispozitivului sau un eveniment specific
productorului. Acest mod de programare necesit o lime de band minim, ceea ce
constituie un avantaj. Cnd un obiect al aplicaiei este schimbat, se consider c face parte
din traficul pe magistral. Folosind doar obiecte de tip evenimente-conduse, nu se pot
prevedea uor timpii de rspuns n cazul unei magistrale ncrcate la maxim, mai ales dac
toate obiectele ncearc s acceseze magistrala simultan.

169

Din acest motiv, maximul de ncrcare pentru magistral trebuie s fie mai mic
dect 30 %.
n scopul evitrii unei transmisii frecvente a unui obiect de aplicaie anterior, se
atribuie timpi de inhibiie, care interzic transmisia acestui obiect nainte de ncheierea
timpului de inhibiie. Timpul de inhibiie este de asemenea un parametru configurat de o
operaie SDO. Timpul de inhibiie nu numai c evit aceste trasmisii nedorite, dar permite
de asemenea proiectarea determinist a transferurilor de date de proces (obiecte) pe
magistral. Dac unui obiect PDO aflat n vrful stivei nu i-a fost permis transmisia, atunci
al doilea PDO n ordinea nlimii se afl n perioada de timp pentru transmisie i poate fi
transmis. Dac i pentru acesta se interzice transmisia, se trece la urmtorul PDO i aa mai
departe. n concluzie, calculul timpilor de inhibiie este dificil deoarece se ine cont de
cadrele eroare, timpul de retransmisie i biii de umplutur. n general, timpul de inhibiie
nu trebuie s fie mai mare dect frecvena cu care se schimb datele de proces. n caz
contrar, valoarea schimbat a obiectului din aplicaie se poate pierde. Din pcate, nu exist
nici o modalitate generic pentru efectuarea acestui calcul.
b) Pentru transmisia unui obiect de aplicaie de tip asincron, trebuie s aib loc un
eveniment-timer local. n aceast situaie, obiectul este transmis periodic pn cnd are loc
un eveniment intern specificat al dispozitivului. Apoi, obiectul poate fi transmis imediat,
indiferent dac evenimentul timer a trecut sau nu. n plus, evenimentul timer este resetat.
Evenimentul timer reprezint un atribut de comunicare i poate fi configurat prin
serviciul SDO. Combinaia dintre evenimentul timer i timpul de inhibiie permite
specificarea ferestrelor de transmisie virtuale, n care transmisia obiectelr este posibil doar
dup trecerea timpului de inhibiie dar nainte de a se termina evenimentul timer.
c) Obiectele de aplicaie pot fi cerute la distan prin transmiterea unui cadru
distan CAN. Dispozitivul care conine cadrul de date CAN corespunztor trebuie s
rspund acestui cadru distan. Deoarece compotarea cadrului distan din controlerul
CAN este diferit, acest tip de transmisie nu trebuie folosit pentru operaii cu obiecte
standard. n plus, cadrele distan cer o lime de band mai larg, ntomai ca i obiectele
asincrone, acesta fiind un dezavantaj al cererii la distan. Din acest motiv, cererile la
distan pentru PDO-uri sunt deservite de mecanisme conectate temporar, care asigur i
capacitatea de schimbare rapid n sistemele cu PDO-uri asincrone. n aceste aplicaii,
dispozitivele adugate nu cunosc comunicaiile efectuate pn n momentul n care ele au
fost adugate i pot cere de la dista toate datele necesare.
d) n aplicaiile de control al micrii, exist o cerere ridicat de transmisii sincrone
a datelor de proces. n scopul asigurrii operaiei sincrone ntr-o reea asincron, protocolul
CANopen definete mesajul Sync, transmis n mod periodic. Timpul sync reprezint un
parametru important al comunicaiei i poate fi configurat. Un alt timp configurabil este
lungimea ferestrei sincrone. Dac acest timp se ncheie nainte de a fi transmis obiectul
sincron, atunci se poate produce un eveniment intern care indic un defect de sincronizare.
Recepia unor mesaje Sync foreaz dispozitivul respectiv s eantioneze intrrile i
s transmit obiectele cerute. Recepia unui PDO sincron nu va cauza nici o aciune n
dispozitiv nainte ca umtorul mesaj Sync s fie recepionat. Ieirile sunt setate simultan n
toate dispozitivele care au recepionat date de proces sincrone.
n scopul reducerii ncrcrii magistralei, obiectele de aplicaie care conin date de
proces de joas frecven nu pot fi transmise la fiecare mesaj Sync recepionat, acesta fiind
configurabil de la 1 la 240. Proiectantul de sistem trebuie s aib grij ca frecvena datelor
de proces s fie mai mare dect frecvena de transmisie a PDP, pentru evitarea pierderii
datelor.

170

Deoarece obiectele sunt recepionate sincron dup primirea urmtorului mesaj Sync,
datele de proces pot fi nevalide. Dac proiectantul de sistem configureaz aceste obiecte ca
fiind asincrone, atunci datele sunt valide i vor fi procesate imediat dup recepie. Aceast
combinaie de tipuri de transmisii nu permite operaii sincrone la ieire i este destul de rar
folosit.
Transmisia obiectelor sincrone elimin exploziile de transmisie dar este
considerat cea mai defavorabil situaie. De aceea, ncrcarea magistralei trebuie s fie de
cel mult 80 % (serviciile SDO i mesajele de control eroare nu au fost luate n considerare).
Pentru a reduce ct mai mult posibil comunicaiile cu obiecte de aplicaie sincrone, a
fost introdus tipul de transmisie aciclic, care garanteaz transmisia obiectelor PDO doar
dac a fost recepionat un mesaj Sync i a avut loc un eveniment intern.
Un alt tip de transmisie este cererea la distan a obiectelor sincrone, care
eantioneaz datele doar la recepia unui mesaj Sync. n acest caz, transmisia obiectelor
trebuie s fie cerut de un alt dispozitiv, care a trimis un cadru distan CAN.
Dac pe magistala de comunicaii au fost transmise obiecte de aplicaie prin
mecanisme diferite, multiplexarea acestora este posibil, aceasta reducnd considerabil
timpul de transmisie i congestionarea magistralei. Obiectele care au fost transmise sincron
pot fi folosite pentru comenzi de control al micrii iar obiectele transmise asincron conin
informaii despre datele care au suferit modificri n timpul transmisiei.
Dac pe magistral se transmit date de proces sincrone, trebuie inut cont de riplurile
de transmisie ale mesajului Sync. Chiar dac identificatorul pre-definit pentru mesajul Sync
este plasat n vrful stivei, se poate ntmpla ca un mesaj anterior cu identificator mai mic
s fie deja pe magistral la momentul cnd are loc cererea de transmisie Sync. Dac
aplicaia respectiv necsit o acuratee foarte bun, atunci se folosesc metode cu rezoluie
nalt. n acest caz, timpul cnd are loc cererea de transmisie Sync este inclus n mesajul
pre-definit Time-stamp. Toate dispozitivele pot recalcula astfel recepia mesajului Sync i
cu timpul global este posibil obinerea unei rezoluii de un timp de bit.


10.7 Optimizarea comunicailor cu PDO n reelele CANopen

Indiferent de metoda folosit pentru transferul obiectelor de aplicaie (datelor de
proces) pe magistrala sistemului, programarea acestora pentru tansmisie trebuie optimizat
pentru a reduce limea de band cerut de aplicaie.
Una dintre cele mai importante caracteristici a reelei de aplicaie CANopen este
nalta flexibilitate i configurabilitate a obiectelor de comunicaie. n particular, optimizarea
procesului de transmisii de date d proiectantului de sistem posiblitatea de a economisi
limea de band i de a obine timpii de rspuns cerui.
Pentru reelele simple, optimizarea comunicaiilor cu obiecte se rezum doar la pre-
definirea canalele de comunicaie i a modurilor de programare, precum i maparea
obiectelor de aplicaie.
Pentru reelele de aplicaii sofisticate, este necesar optimizarea nu numai a
canalelor de transmisie i alegerea modurilor adecvate pentru programarea obiectelor, ci se
impune chiar optimizarea PDO. Cu scopul obinerii unei viteze baud sczute, chiar i
aplicaile simple trebuie optimizate, deoarece cu ct viteza baud este mai szut, cu att
performana EMC este mai bun.



171

10.8 Legturile PDO

Protocolul CANopen este proiectat astfel nct s considere defect de comunicaie
transmisia a mai mult de patru PDO (Process Data Objects) sau recepionarea a mai mult
de patru PDO aa numitul set de conexiuni master/slave pre-definit. n acest scop,
obiectele aplicaiei (PDO) sunt implementate ca un singur cadru de date CAN sau ca un
cadru distan CAN, unul din cadre avnd permisiunea de a folosi ntregul cmp de date de
8 bytes pentru transmisia datelor de proces (obiectele aplicaiei). n plus, toate obiectele de
aplicaie absente sunt conectate la dispozitivul master al aplicaiei, care este de asemenea i
managerul reelei (NMT Master). Comunicaia direct cu obiecte absente ntre slave-urile
NMT nu este posibil. Setul de conexiuni master/slave pre-definit permite comunicarea
PDO fr a mai fi necesar configurarea prealabil, fiind posibil chiar i o comunicaie
slave-to-slave cu obiecte transferate ntre dou canale asigurate de master.
Dac aplicaia impune comunicarea direct ntre slave-uri, proiectantul trebuie s
configureze identificatorii obiectelor (COB-ID) n CPO (Communication Parameter
Object) pentru fiecare PDO. Configurarea se face prin serviciile SDO (Service Data
Object), implementate ca nite cadre de date CAN. Legturile obiectelor de aplicaie sunt
neesare pentru transferurile de tip distribuit i multidistribuit (broadcast/multicast), n
scopul reducerii ncrcrii magistralei.


10.9 Prioritizarea PDO

Pntru optimizarea transmisiei obiectelor aplicaiei n intervalul timpului de rspuns
cerut, se atribuie prioritate mai nalt identificatorului pentru obiectele cu timp critic i se
prevede un dispozitiv independent care transfer obiectele cu prioritate nalt.
Cea mai nalt prioritate n sistemul multiplexat o au mesajele de urgen, a cror
transmisie se face imediat ce au fost detectate pe magistral.
Prioritizarea obiectelor permite oricrui dispozitiv s transmit att obiecte cu
prioritate nalt, ct i obiecte cu prioritate sczut.


10.10 Maparea PDO

Maparea obiectelor de aplicaie face parte prin configurarea sistemului i este foarte
important pentru optimizarea transferurilor de date pe magistral, aceasta devenind o
cerin obligatorie n cazul datelor de proces de lungimi diferite i n pachete.
Obiectele mapate sunt descrise cu ajutorul unor parametri de comunicaie, variabili
n funcie de natura obietului sau de tipul de aplicaie. Setul de parametri variabili conine
pentru fiecare dat de proces mapat adresa celui de-al 32-lea bit (un index de 24 bii i un
sub-index de 8 bii) al dicionarului de obiecte i lungimea datei respective. Un pachet
(mesaj) poate conine pn la 64 obiecte cu lungimea de 1 bit. Maparea dinamic permite
optimizarea pachetelor de obiecte. Proiectantul trebuie s realizeze maparea astfel nct un
mesaj s conin ct mai multe date de proces, n scopul minimizrii ncrcrii magistralei.
Exist i o contradicie, i anume, nu are sens maparea datelor de proces transmise
foarte des n obiecte de aplicaie care se schimb foarte rar.



172

19.11 Multipexarea PDO

Fiecare dispozitiv compatibil CANopen poate susine doar 512 obiecte de aplicaie
transmise i 512 obiecte de aplicaie recepionate. Dac numrul dispozitielor conectate n
reeaua CANopen nu este suficient sau nu mai sunt disponibli idntificatori CAN, atunci se
realizeaz multiplexarea obiectelor de aplicaie. M-PDO conine n primii 4 bytes indexul
de 16 bii, indexul de 8 bii precum i cia bii de control, deci sunt disponibili doar 4 bytes
pentru transmiterea datelor de proces.


10.12 Modaliti de configurare. Dicionarul de obiecte

Configurarea comunicaiei cu PDO este un task multi-dimensional care necesit o
temeinic cunoatere a obiectelor de aplicaie ce urmeaz s fie transferate pe magistral. n
ceea ce privete mecanismele de configurare, sunt disponibile cteva pachete software
pentru PC, ele find foarte uor de utilizat. La ncheierea configurrii, integratorul de sistem
trebuie doar s fac legtura ntre variablele de intrare i cele de ieire. Mecanismul de
configurare asigur optimizarea comunicaiilor cu PDO iar utilizatoril poate alege tehnicile
cele mai adecvate penru transferurile de date. Pentru aceasta, caracteristicile protocolului
CANopen trebuie cunoscute foarte bine.


10.12.1 Accesul la dicionarul de obiecte

Centrul unui dispozitiv CANopen este dicionarul de obiecte care, pune la dispoziia
utilizatorului toate obiectele aplicaiei ce urmeaz s fie transferate n sistemul multiplexat,
prin reeaua CAN. Pentru adresarea oricrui obiect din dicionar, se folosete un index de
16 bii i un sub-index de 8 bii, independeni de idenfificatorii CAN (tabel 10.1).
Se observ c indexul 0000 (hex) nu este utilizat. Dicionarul de obiecte are de
asemenea adrese de index rezervate pentru diverse utilizri viitoare: aceste adrese sunt de la
00A0 - 0FFF i A000 FFFF.
Obiectele de aplicaie sunt structurate n funcie de tipul datelor de proces pe care le
conin (statice sau complexe) i de profilul de utilizate.
Datele statice de la adresele de index 0001 001F conin definiiile unor tipuri de
date standard, de exemplu: date standard din algebra Booleean, date standard ntregi
(integer), puncte de referin (temperatur, presiune, punct de plutire), raia unui ir
algebric, etc. Aceste date sunt incluse n dicionar doar pentru referin, ele nu pot fi citite
sau scrise.
Datele complexe de la adresele 0020-003F sunt structuri pre-definite, formate din
date standard i sunt comune pentru toate dispozitivele conectate n reeaua multiplexat a
sistemului.
Datele complexe specifice productorului, de la adresele 0040-005F, sunt structuri
formate din date standard dar sunt speifice unui anumit dispozitiv particular.






173


Tabel 10.1 Structura dicionarului de obiecte

Index (hex) Obiect aplicaie
0000 Nefolosit
0001-001F date statice
0020-003F date complexe
0040-005F date complexe specifice productorului
0060-007F date statice specifice profilului dispozitivului
0080-009F date complexe specifice profilului dispozitivului
00A0-0FFF Rezervat pentru utilizri viitoare
1000-1FFF Aria profilului de comunicaie
2000-5FFF Aria profilului specific poductorului
6000-9FFF Aria profilului dispozitivului standard
A000-FFFF Rezervat pentru utilizri viitoare

Datele statice sau complexe care se gsesc n dicionar la adresele de index 0060-
007F i 0080-009F sunt specifice unui anumit tip de dispozitiv care poate fi conectat
adiional n reeaua sistemului. Dac este configurat, un dispozitiv din sistem poate furniza
opional structura tipurilor de date complexe pe care le conine, mpreun cu accesul la
citire la indexul corespunztor. Sub-indexul 0 indic apoi numrul de intrri la acest index,
iar urmtorii sub-indici conin tipul de date codate n format Unsigned16t.
Aria profilului de comunicaie are alocate adresele de index 1000 - 1FFF n
dicionarul de obiecte i ofer informaii referitoare la parametrii specifici de comunicaie
pentru reeaua multiplexat CAN. Aceste intrri de index sunt comune pentru toate
dispozitivele conectate n reeaua sistemului.
Dicionarul de obiecte face parte din trsturile opionale ale dispozitivului, ceea ce
nseamn c productorul nu trebuie s asigure o anume funcionalitate extins pentru
dispozitivele sale. Dac dorete ns acest lucru, trebuie s pre-defineasc dispozitivul sau
clasa de dispozitive. Aria de profile specifice pentru productor (adresele de index 2000-
5FFF) este folosit pentru descrierea funciilor specifice.
Aria profilului dispozitivului standard (adrese de index 6000-9FFF) conine toate
obiectele de aplicaie care pot fi citite sau scrise prin reea de o anumit clas de
dispozitive. Aria descrie parametrii dispozitivului i funcionalitatea sa. n acest mod, pot fi
descrise pn la 8 dispozitive diferite. ntr-un astfel de caz, dispozitivele sunt considerate
module ale unui dispozitiv multiplu denominat (MDM Multiple Device Module). MDM-
urile sunt formate din cel mult 8 segmente de profil de dispozitiv. Folosind aceast
caracteristic, se pot construi dispozitive cu funcionalitate multipl. Intrrile diferite ale
profilului dispozitivului sunt schimbate cu 800h.
n tabelul 10.2 sunt date adresele de intrare pentru segmentele de dispozitive din
MDM. Proiectantul poate astfel accesa intrarea ntr-un anumit segment de dispozitiv pentru
efectuarea unui transfer de date pe magistral.
Pentru adresarea tuturor intrrilor n dicionarul de obiecte se folosete un index de
16 bii. n cazul nregistrrilor, indexul adreseaz ntreaga structur de date.
n scopul permiterii elementelor individuale din structurile de date s fie accesate
prin reeaua multiplexat a sistemului, s-a definit un sub-index. Pentru intrrile n dicionar
a obiectelor de tip single, de exemplu: Unsigned8, Boolean, formate Integer32 etc.,

174

valoarea acestui sub-index este ntotdeauna 0.

Tabel 10.2 Adrese intrri mod dispozitiv multiplu n dicionarul de obiecte
6000h la 67FFh dispozitiv 0
6800h la 6FFFh dispozitiv 1
7000h la 77FFh dispozitiv 2
7800h la 7FFFh dispozitiv 3
8000h la 87FFh dispozitiv 4
8800h la 8FFFh dispozitiv 5
9000h la 97FFh dispozitiv 6
9800h la 9FFFh dispozitiv 7


10.12.2 Accesul la scriere i citire

Accesul la citire i scriere pentru obiectele din dicionarul de obiecte al unui anumit
dispozitiv este asigurat prin serviciile SDO (Service Data Objects). Deoarece intrrile n
dicionar pot conine date de mrimi arbitrare i tipuri diferite, serviciile SDO sunt de multe
ori folosite pentru transferul seturilor de date mutiple de la un client ctre server i invers.
Fiecare set de date multiple conine un bloc de date de mrime arbitrar i tipuri diferite
(statice, complexe, etc.).
Clientul poate verifica ce set de date urmeaz s fie transferat, accesnd
multiplexorul (indexul i sub-indexul dicionarului de obiecte).
Coninutul setului de date este definit prin dicionarul de obiecte. Uzual, serviciile
SDO transfer seturile de date multiple ca o secven de segmente. nainte de a transfera
segmentele trebuie s existe o faz de iniializare, n care clientul i serverul pregtesc
transferul. Lungimea maxim a setului de date care poate fi transfeat n sistemul multiplexat
este de pn la patru bytes n timpul fazei de iniializare. Acest mecanism de transfer este
numit transfer expediat.
Opional, serviciile SDO pot transfera o secven de blocuri de date n care fiecare
bloc are cel mult 127 segmente. Fiecare secven are un numr de identificare iar transferul
blocului de date este mai rapid dect transferul fragmentat al unui set mare de date.
Pentru evitarea ncrcrii maxime a reelei de comunicaie, proiectantul trebuie s
aleag mecanismul prin care se va efectua transferul de date. De multe ori, n transferul de
blocuri de date este posibil ca mrimea setului de date s nu justifice folosirea unui transfer
n bloc, datorit depirii protocolului implicat. n aceste cazuri, trebuie implementat un
mecanism de susinere a fragmentrii transferului expediat n faza de iniializare.
Presupunnd o mrime minim pentru setul de date pentru care un transfer n bloc este prea
mare, celelalte tipuri de transfer depind de parametrii variabili pe care i stabilete clientul.
Pentru toate tipurile de transfer, clientul este cel care stabilete condiiile de realizare a
transferului de date.
Deintorul dicionarului de obiecte accesat este serverul din SDO. Fie clientul, fie
serverul poate abandona transferul de date prin serviciul SDO, dac decide c s-au depit
parametrii impui n faza de iniializare a sistemului.
Printr-un SDO se poate stabili un canal de comunicaie de tip pereche-pereche ntre
dou dispozitive ale reelei CANopen.
Eficiena unui serviciu SDO este dat de raportul dintre bytesii folosii i bytesii
transmii. Deoarece, prin serviciile SDO toate mesajele sunt transmise cu un cmp de date

175

de 8 bytes, eficiena uni transfer SDO expediat va fi de 0.25, pentru un obiect de 4 bytes i
doar 0.0625 pentru un obiect de 1 byte. Utilizarea serviciilor SDO pentru transferuri
fragmentate i a transferurilor n bloc sporete eficiena acestora.
Dac trebuie transferat un set de date de mrime mare, se prefer transferul n bloc
SDO deoaece este mai rapid dect transferul fragmentat SDO.
Citirea datelor la recepie se face prin descrcarea blocurilor de date transfeate prin
SDO. n ultimul bloc este transmis opional de o secven CRC de 16 bii, pentru
verificarea corectitudinii datelor.


176

CAPITOLUL 11


SISTEME CU CONECTARE MULTIPLEXAT
CENTRALIZATE I SISTEME CU CONECTARE
MULTIPLEXAT DISTRIBUITE



11.1 Sistem de control centralizat

Structura clasic a unui sistem de supraveghere i control centralizat este
reprezentat n figura 11.1.
























Informaiile provenite de la dispozitivele aflate pe stand sunt trimise ctre blocurile
finale, conectate fiecare la magistrala de date. Informaiile ajung n camera de supraveghere
unde, prin intermediul porturilor de intrare / ieire sunt trasmise pentru procesare la unitatea
CPU.
Transmisia se realizeaz cu ajutorul unor porturi de intrare/ieire aflate n imediata
apropiere a unitii de procesare i control i a reelei externe. Computerul ia deciziile
necesare i le transmite tuturor dispozitivelor aflate pe stand. Pentru transferul sutelor de
semnale singulare ntre diferite puncte ale sistemului complex se folosesc cabluri lungi,
care sunt foarte scumpe, incomode i au dimensiuni mari. Legturile duble ale semnalelor
Pupitru de comand
Blocuri
finale
Blocuri finale
Blocuri finale
Camer de
supraveghere
Bloc final Bloc final
Bloc final
Fig. 11.1 Schema clasic de control i comand a unui sistem centralizat
NT
Blocuri
IO
RETEA
IO CPU

177

de intrare/ieire n sau din dispozitivele finale ale blocurilor din camera de supraveghere
mresc timpii de deservire a sistemului i, de aici, costurile ridicate ale acestor
echipamente.
n funcie de posibiliti, capacitatea de calcul a unitii CPU ntr-un sistem de
control centralizat crete exponenial cu creterea complexitii funciilor de intrare/ieire.
n acelai timp, programele PLC devin din ce n ce mai complicate i deci mai lente.
Conform studiilor de pia efectuate, n momentul actual, peste 50% din totalul
programelor de control sunt nc realizate n maniera convenional, clasic, adic folosesc
o unitate central CPU i module de intrare/ ieire. Se preconizeaz ca, n cel mai scurt
timp, acestea s fie nlocuite cu structuri moderne de control n timp real al sistemelor, mult
mai avantajoase n ceea ce privete costul echipamentelor, service, viteza de lucru,
consistena i integritatea datelor recepionate.
Dezavantajele tehnologiilor convenionale sunt evidente. Fiecare semnal provenit de
la un senzor trebuie s fie conectat de la sistemul main la controlerul central iar n final,
este necesar un numr foarte mare de cabluri de legtur, care pot nsemna civa kilometri
lungime pentru un mecanism cu faciliti complexe. Proiectantul unui astfel de sistem
complex trebuie s izoleze cablurile cu semnale de putere sczut, care sunt susceptibile de
interferene EMI, de cablurile de nalt putere, aranjndu-le convenabil i folosind izolatori
foarte scumpi. Mai mult, controlerul central necesit mai multe puncte terminale, pentru
realizarea conexiunilor cu diversele echipamente i dispozitive din sistem. Primul punct
terminal este deja localizat n camera de control i reprezint interfaa ntre card-ul de
intrare/ieire i cablul de conectare. Cel de-al doilea punct teminal este localizat n cutia
final care urmeaz mecanismului (mainii) i reprezint interfaa ntre cablu i nivelul
sensorului. n practic, datorit acestor puncte terminale rezult erori de recepie a datelor
din sistem sau chiar pierderea unor date.
Un alt factor care influeneaz costul este timpul mare de deservire pentru reeaua
de cabluri, verificarea atribuirii corecte a semnalelor i testul final al controlerului cu
senzorii.
Pentru extinderile ulterioare posibile ale sistemului complex, spaiul adiional i
cablarea trebuie incluse n calcul nc de la nceputul proiectrii. Acesta este motivul
principal pentru care aceast tehnologie este depit (necesit mult hardware, personal de
deservire, iar testarea i meninerea echipamentelor este dificil). De asemenea,
flexibilitatea i posibilitile de extindere ale sistemului sunt limitate.


11.2 Sistem de control distribuit

11.2.1 Caracteristici generale

Conceptele moderne de utilizare a unor controlere cu o unitate central CPU n
camera de supraveghere i control, care acum este mult mai mic n ceea ce privete
dimensiunile, are costuri reduse.
Capacitatea crescut de calcul i problema timpilor lungi pentru un ciclu de
funcionare cu programe PLC mult mai complexe a fost rezolvat parial prin utilizarea
tehnologiei cu magistral CAN. n figura 12.2 este reprezentat o astfel de structur.
Dezvoltarea inteligenei distribuite pe mecanismele conectate n sistemul
multiplexat creeaz premizele unor costuri sczute pentru echipamente, controlul rapid,
asigurarea n bune condiii a service-ului i elimin erorile care pot aprea n transferurile


178

de date pe magistrala multiplexat a sistemului.
Prin avantajele utilizrii tehnologiei cu magistral CAN s-au creat premisele pentru
reducerea costurilor cablrii. Datorit scderii n final a numrului de legturi ntre sistemul
propriu-zis i diferitele instalaii sau echipamente complementare, timpii de rspuns i
deservire sunt considerabil mai mici. Dezvoltarea sistemului este relativ uoar deoarece
componentele CAN pot fi integrate cu minimum de efort.






















n conformitate cu studiile de pia, tendinele viitoare se refer la dezvoltarea
acestor tipuri de cablare i extinderea multiplexrii cu magistral CAN n ct mai multe
domenii de interes general: industrie, medicin, electronic auto, avionic, echipamente
militare, instalaii de securitate, supraveghere i control, etc. Motivul principal este dat de
performanele i capacitatea de control n timp real, care pentru aceste sisteme depinde n
mod crucial de unitatea central CPU precum i de viteza magistralei CAN utilizat. Prin
urmare, performanele cresc odat cu cretera costurilor.
Totui, sistemul are un dezavantaj major, el depinznd n mare msur de unitatea
CPU. Prin urmare, orice defectare a acesteia implic automat cderea sistemului.
Acest dezavantaj poate fi n mare parte nlturat prin folosirea unei magistrale CAN
cu posibilitatea autodiagnozei i autodepanrii.


11.2.2 Sistem de control distribuit cu magistral CAN

O mbuntie a sistemului descris anterior se obine prin folosirea unei magistrale
CAN cu posibilitatea autodiagnozei i autodepanrii i trecerea la sistemele de control
distribuit de dimensiuni reduse (un procent de pia de 20% pn n prezent, dar cu o
putenic tendin de cretere). Schema reprezentativ a unui astfel de sistem este dat n
figura 11.3.
Bloc final Bloc final Bloc final
I/O
distribuit
e
I/O
distribuite
Panou de
comand
Camera de
control
Magistral
CAN
panou
Fig. 12.2 Unitate centrala CPU cu module I/O conectate la magistrala CAN

179























Sistemele de control de dimensiuni mici au urmtoarele avantaje:
- o structur de montaj standard pentru utilizare direct n blocurile finale;
- unitate central CPU independent, echipat cu funcionalitate PLC;
- interfa programabil;
- conexiune de magistral CAN;
- module de intrare / ieire fr inteligen, care se pot aduga structurii deja implementate,
n scopul executrii unor funcii suplimentare.
Pentru facilitatea controlului sistemului, se utilizeaz o structur distribuit.
Structura conine sisteme de control de dimensiuni mai mici, specializate fiecare pentru
controlul unei anumite funcii sau parametru din sistem.


11.2.3 Sistem de control distribuit cu magistral CAN intern

Structura anterioar are dezavantajul c poate ceda uneori, datorit capacitii de
calcul reduse a CPU sau a posibilitilor reduse de extindere a sistemelor de control de
dimensiuni mici, n raport cu numrul maxim de puncte de intrare/ieire conectate.
Soluia acestei probleme o reprezint eliberarea unitii centrale CPU de la funciile
de timp intensiv i utilizarea unei magistrale de sistem deschis, de tip CANopen, care
deservete modulele de intrare/ieire conectate printr-o magistral CAN secundar, intern.
Pentru creterea performanelor de calcul a unitii centrale (n soluia anterioar
aceasta era limitat) i expandarea CPU, s-au conectat module de intrare/ieire inteligente.
Fiecare dintre aceste module are ncorporat o unitate central de procesare propie a
semnalelor i, dac este cazul, poate asigura i post-procesarea lor. Modulele I/O inteligente
comunic permanent ntre ele prin cea de-a doua magistral CAN intern.
Operaii i monitorizare
Panou
Magistral
CAN
Panou comand
Bloc final Bloc final Bloc final
Conexiuni
distribuite
inteligente
Conexiuni
distribuite
inteligente
Conexiuni
distribuite
inteligente
Fig. 11.3 Sisteme de control de dimensiuni mici n reea distribuit

180

La proiectarea unui astfel de sistem de control complex, se aplic aceleai reguli att
pentru proiectarea hardware-ului ct i pentru proiectarea structurii software. Funcia
general a sistemului complex cu conectare multiplexat este mpit n mai multe funcii
(task-uri) individuale, adaptate de asemenea la modulele din blocurile finale.
Funcia (FC) este asigurat printr-un modul specializat iar proiectantul de sistem
trebuie s o dimensioneze astfel nct hardware-ul i software-ul s poat fi testate
mpreun. Ne referim la o funcie logic unic pentru sistem, ca un bloc funcional (FB
Functional Block)) care, n ansamblu, este procesat cu ajutorul ctorva module specializate.
Toate blocurile funcionale au o unitate de organizare CPU. Software-ul PLC,
supranumit i bloc de organizare (OB Organisation Block)) funcioneaz n unitatea de
organizare CPU. Din nou, constelaia de legturi corespunde unui sistem de control de
dimensiuni mici, dar cu potenial de nalt performan, stucturat ntr-un mod clar i simplu,
i caracterizat printr-o flexibilitate sporit n ceea ce privete expandarea ulterioar.
Funciile individuale sunt coordonate printr-un nivel de control. n final, sistemele
de control de dimensiuni mici sunt conectate ntr-o reea formnd astfel un sistem de
control complet. Dac este necesar, se pot aduga sistemului complex mai multe staii de
control i monitorizare, pentru a facilita controlul la distan.
Cel mai mare pas n dezvoltarea sistemelor de control distribuite s-a nregistrat prin
folosirea modulelor CAN inteligente. Aceste module sunt echipate cu CPU propriu, cu
funcia principal de a comunica semnale I/O ctre sistemele de nivel mai nalt, echipate cu
protocoale standard. Cnd se utilizeaz un protocol de tip CANopen, procedurile de calcul
se schimb doar dac apar modificri n semnalele de conexiune. Alegerea timpului de
consum pentru intrri/ieiri este distribuit, ceea ce face ca reeaua CAN s nu fie
influenat de evenimentele de comunicare nenecesare; acest fapt asigur capacitatea de
procesare sporit pentru toate sistemele de control n timp real.
n funcie de experien, fiecare CPU dintr-un modul este ocupat doar 20% din timp
cu operarea comunicaiilor pe magistrala CAN. Din acest punct de vedere, se aseamn cu
funciile de procesare multiple pentru semnalele fundamentale sau cu funciile de control n
bucle nchise simple. De exemplu, funciile treapt pentru semnalele de intrare digitale,
impulsurile modulate ale semnalelor de ieire i valorile limit raportate la semnalele
analogice pot fi procesate n modulul de procesare CAN. Modulele speciale permit
poziionarea driverelor de nivel nalt, fr inteligen.
Capacitile fiecrui modul sunt partiionate cu ajutorul soft-ului integrat iar
variabilele funciei sunt scrise n modul ca simpli parametri, prin intermediul magistralei
CAN. Folosirea unei magistrale CAN standardizate pentru comunicarea ntre module ofer
proiectantului libertatea de a utiliza terminale inteligente, n funcie de necesiti. CPU
intern conine deja un program software care asigur funciile independente cum sunt:
funciile treapt, filtrarea, valorile limit pentru semnalizare i poziionare.
CPU de organizare asigur funcionalitatea PLC i organizeaz schimburile ntre
terminalele inteligente. Proiectantul unui sistem cu conectare multiplexat planific
ntotdeauna un CPU de organizare, ori de cte ori a introdus n sistem un bloc de funcii
uor inteligibile. n acelai timp, datorit expansiunilor ntrziate, ncrcarea pe CPU ar
trebui s nu depeasc 60%. Un CPU de organizare adecvat unui sistem de control cu
inteligen distribuit are cel puin dou canale de comunicaii separate. Canalul de
comunicaie ntre modulele magistralei CAN este preferabil s fie o magistral CAN
standardizat, pentru a nu limita performanele de utilizare.
Cnd magistrala CAN utilizeaz protocolul CANopen, programatorul folosete un
numr mare de module I/O care deservesc mai muli utilizatori. A doua interfa de

181

comunicaie servete scopului de reea extern pentru nodurile funcionale. Structura unui
astfel de sistem este prezentat n figura 11.4.





































Cercurile tehnice sunt discutate n reeaua Ethernet prin protocoluli TCP/IP. Orice
capacitate de timp real este asigurat doar prin intemediul derivatelor care provin din
protocolul de baz TCP/IP. n viitor, aceste variaii de la modelul standard vor trebui s
fac fa mediului industrial i s devin standard. Din acest motiv, n reelele actuale de
sisteme de control, sunt folosite aceleai protocoale cu magistrale CAN, att pentru canalele
de comuncaie externe ct i pentru nivelele sensorilor.
Nodurile de funcii din canalul de comunicaie extern sunt unite prin console de
control, pentru a realiza funciile de control i monitorizare, ntocmai ca i PC-urile
industriale utilizate la procesarea, vizualizarea i analiza datelor transferate.
Operaiuni i monitorizare
Panou
Magistral
CAN
Panou control
Bloc final
Bloc final
Funcie de
poziionare
Bloc final
Reea
distribuit
Reea
distribuit
Magistral
CAN
extern
CPU de
organizare
Magistral
CAN intern
Bloc funcional pentru
ajustare registru
Fig. 11.4 Sistem distribuit cu magistala intern care realizeaz ntreruperea
funciilor unei imprimante
Motor
Motor
Motor
Sensor
+24V
+24V
+24V

182

Sistemele de control cu inteligen distribuit au un grad mult mai nalt de securitate
la defect total dect n cazul unui sistem cu unitate central CPU. n cazul producerii unui
defect la unele extensii, segmentele pot fi izolate de circuitele active sau sunt untate prin
simple operaii manuale. Din acest motiv, un defect local nu implic neaprat oprirea
ntregului sistem complex (main, mecanism) pentru remedierea acestuia. Corectarea unui
astfel de defect este n geneal uoar deoarece modul n care acesta se manifest poate fi
atribuit unui bloc funcional (FB). Mulumit costurilor relative sczute precum i
funcionalitii universale, se pot nlocui parial modulele defecte. Timpii de staionare sunt
minimizai astfel, disponibilitatea sistemului i implicit a mainii devenind maxim.