Sunteți pe pagina 1din 15

1

CAPITOLUL I


SISTEME DINAMICE LINIARE


1.1 Reprezentarea in spaiul strilor

1.1.1 Sisteme dinamice liniare continue

Un sistem (dinamic) liniar continuu (SLC sau chiar SL cnd nu exist pericol
de confuzie) este o reea cu un numr finit de receptori pentru intrare, care primesc
semnale externe i cu un numr finit de terminale de ieire, cu ajutorul crora se pot
msura sau observa ieirile (rezultatele); reeaua insi const dintr-un numr finit de
componente primare interconectate unele cu altele, cu receptorii de intrare si cu
terminalele de iesire. Mulimea considerat pentru variabila timp este R = T .

Reprezentarea de tip cutie neagr a unui sistem liniar este prezentat in
figura urmtoare:


u
1
(t) y
1
(t)
Componente
u
2
(t) y
2
(t)
primare

u
m
(t) y
p
(t)

variabile variabile
de intrare de ieire
Fig. 1.1


. . . . . .
2
Vom considera trei tipuri de componente primare:
1. Sumator (totalizator)
Un sumator are m intrri u t u t
m 1
( ), , ( ) K i o ieire y t u t u t
m
( ) ( ) ( ) = + +
1
K ,
iar diagrama sa este ilustrat de fig. 1.2:






Fig. 1.2
Semnul minus poate fi marcat in dreptul unei intrri indicpntru a scdere n loc de
adunare:



Fig. 1.3

2. Multiplicator (amplificator)
Un multiplicator are o intrare u(t) i o ieire y(t).



Fig. 1.4
Funcia a(t) cu care este inmulit intrarea u(t) pentru a obine ieirea y(t) se
nuete ponderea multiplicatorului. Dac a(t)=a (constant) pentru toate
multiplicatoarele sistemului, acesta se numete sistem staionar sau invariant in timp.
Mutiplicatoarele cu ponderea a = 1 sunt inversoare de semn ele doar schimb
semnele variabilelor de intrare respective.

3. Integrator
Un integrator este tot o component primar cu o singur intrare i o singur
ieire (SISO), a crei diagram este reprezentat n fig. 1.5:
u(t) a(t) y(t) = a(t)u(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
y(t) = u
1
(t)-u
2
(t)
+
-
+
u
m
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
y(t)
. . .
3



Fig. 1.5

Relaia ntre funciile de intrare i de ieire este dat de:
y t y t u s ds
t
t
( ) ( ) ( ) = +

0
0

Aceast relaie este echivalent cu &( ) ( ) y t u t = , deci un model mai uor de
folosit este:



Fig. 1.6

Ieirea integratorului i al unui SL, notat x
i
(t), se numete variabil de stare.
Dac un SL conine n integratoare (notate 1,.n) vectorul
n
n
(t) x
(t) x
x(t) R
(
(
(

= M
1
poart numele de vectorul de stare (starea) sistemului.(la
momentul t), iar n se numete dimensiunea sistemului.
Vectorul
m
m
(t) u
(t) u
u(t) R
(
(
(

= M
1
reprezint intrarea (semnalul de intrare), iar
vectorul
p
p
(t) y
(t) y
y(t) R
(
(
(

= M
1
reprezint ieirea sistemului ( semnalul de ieire).
Spaiile
n
X R = ,
m
U R = ,
p
Y R = sunt respectiv spaiul strilor, spaiul
intrrilor, spaiul ieirilor.

Reteaua unui sistem liniar are urmtoarea structur:

conexiunea ntre intrarea j i integratorul i conine un amolificator a crui pondere
este b t
ij
( ) (1< i < n ,1< j < m );
ntre ieiea integratorului j i intrarea itegratorului i se gsete un amplificatory cu
ponderea a t
ij
( ) ( 1 < i ,j < n );
u(t)= &( ) y t y(t)

u(t) y(t)

| y(t
0
)-valoarea iniial a lui y la momentul t
0

4
u
j
(t)


a
ij
(t)
b
ij
(t)
y
i
(t)
c
ij
(t)
d
ij
(t)
x
i
(t)
x
j
(t)
i j
u
1
(t)
u
m
(t)
y
1
(t)
y
p
(t)
ntre integratorul j i ieirea i ponderea este c t
ij
( ) (1< i < p, 1< j < n);
ntre intrarea j i ieirea i ponderea este d t
ij
( ) (1< i < p, 1< j < m);

Obinem ceea ce se numete diagrama funcional (mai pe scurt, diagrama)
sistemului:













Fig. 1.7 Diagrama funcional a sistemului
Se constat cu uurin c variabila de stare x t
i
( ) verific ecuaia diferenial:
(1.1) & ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , , x t a t x t b t u t i n
i ij j
j
n
ij j
j
m
= + =
= =

1 1
1 (ecuaiile de stare)
i c variabila de ieire y t
i
( ) este dat de:
(1.2) y t c t x t d t u t i p
i ij j
j
n
ij j
j
m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , , = + =
= =

1 1
1 (ecuaiile de ieire).
Putem privi starea sistemului ca fiind o reprezentare cumulativ a activitii
trecute a acestuia, suficient de relevant att pentru calculul ieirilor dendat ce
intrarile sunt precizate, ct i pentru actualizarea propriilor sale valori.
S considerm matricele | |
n n
ij
t a t A

= R ) ( ) ( , | |
m n
ij
t b t B

= R ) ( ) ( ,
| |
n p
ij
t c t C

= R ) ( ) ( , | |
m p
ij
t d t D

= R ) ( ) ( , toate continue pe R. Cu ajutorul acestora
euaiile de stare (1.1) i de ieire (1.2) pot fi rescrise astfel:
(1.3) &( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t A t x t B t u t = +
(1.4) y t C t x t D t u t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + ,
unde intrarea u t ( ) o vom considera continu pe R. Mai general, ar putea fi
considerate funcii A, B, C, D, u msurabile pe R i mrginite pe orice interval real
mrginit.
5
Am obinut ceea ce se cheam reprezentarea n spaiul strilor (reprezentarea
de stare) pentru sistemul dinamic liniar descris, iar cvadrupletul = ( , , , ) A B C D se
numete o realizare acestuia.
Aa cum s-a precizat mai sus, dac A B C D , , , sunt matrice constante
(echivalent cu faptul ca ponderile tuturor amplificatoarelor sunt constante) sistemul
dinamic este staionar.

Exemplul 1.1.
Sistemul liniar definit de diagrama:










Fig. 1.8
are ce ecuaii de stare si de ieire urmtoarele:
& ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( )
x t x t u t u t
x t x t x t u t
1 2 1 2
2 1 2 2
6 5
3 4
= + +
= +

,
y t x t x t u t ( ) ( ) ( ) ( ) = + + 3
1 2 1
,
aadar reprezentarea sa n spaiul strilor (1.3), (1.4) are matricele caracteristice:
| | | |
A B C D =

(
=

(
= =
0 6
3 4
1 5
0 1
3 1 1 0 , , , ,
iar starea si intrarea sunt respectiv x t
x t
x t
( )
( )
( )
=

(
1
2
, u t
u t
u t
( )
( )
( )
=

(
1
2
.

n practic multe sisteme dinamice continue corespund unor circuite electrice
(circuite RLC, sau rezistor- bobin condensator). Dupa cum se stie, n studiul acestor
circuite este esenial folosirea legilor lui Ohm, dup cum vom vedea n urmtoarele
dou exemple.
Modele de sisteme dinamice se pot ntlni i n mecanic (exemplul 1.4), dar i
n multe alte domenii.

x
1
(t)

x
2
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
y(t)
5
-3
-4
-3

6
6

v(t)
i(t)
R

L ~

Exemplul 1.2.
S considerm circuitul electric:





Fig. 1.9
Intensitatea curentului i t ( ) i tensiunea v t ( ) verific ecuaia diferenial
L
di
dt
Ri(t) v(t) + = .
Considernd drept stare, dar i ieire ) ( ) ( ) ( t y t i t x = = i drept intrare ) ( ) ( t v t u =
obinem reprezentarea n spaiul strilor a acestui circuit:

& x(t)
R
L
x(t)
L
u(t)
y(t) x(t)
= +
=

1
.

Exemplul 1.3.
Pentru reeaua rezisten-bobin-condensator:




Fig. 1.10
notm intensitatea curentului in bobin cu i t
L
( ) i capacitatea condensatorului cu
q t
C
( ) . Deoarece q t i t dt ( ) ( ) =

rezult
dq
dt
i t = ( ) . Egalnd cu zero suma cderilor
de tensiune n fiecare bucl obinem
pentru bucla 1: + + + = v t i t
dq t
dt
R L
di t
dt
i L
C L
( ) [ ( )
( )
]
( )
1
0 ,
pentru bucla 2: + + = L
di t
dt
dq t
dt
R
q t
C
L C C
( ) ( ) ( )
2
0
i pentru tensiunea pe condensator:
q t
C
v t
C
( )
( ) =
0
0 ,

v
i
(t)
i
L
(t)
R
1


L

R
2

loop 2
q
C
(t)
v
0
(t)
~ loop 1
+
7
Considernd ca variabile de stare x t i t
L 1
( ) ( ) = i x t q t
C 2
( ) ( ) = , ca intrare
u t v t
i
( ) ( ) = iar ca ieire y t v t ( ) ( ) =
0
, reprezentarea de stare a acestei reele este:
&( )
& ( )
& ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) x t
x t
x t
R R
L R R
R
LC R R
R
R R C R R
x t
x t
R
L R R
R R
u t =

(
=

+ +

+

+

(
(
(
(

(
+
+
+

(
(
(
(
1
2
1 2
1 2
1
1 2
1
1 2 1 2
1
2
2
1 2
1 2
1 1


y t
C
x t
x t
u t ( )
( )
( )
[ ] ( ) . =

(
+ 0
1
0
1
2



Exemplul 1.4. Problema satelitului.











Fig. 1.11

S considerm un punct material ntr-un cmp plan de fore invers proporionale cu
ptratele distanelor (gravitaional ?). Considerat n coordonate polare - raza r i
unghiul - micarea punctului este descris de un sistem de dou ecuaii difereniale
de ordinul al doilea. Dac acest punct (model ideal pentru un satelit) se poate
mpinge n direcie radial cu o for u
1
i n direcie tangenial cu o for u
2
,
atunci:
&&( ) ( )
&
( )
( )
( )
&&
( )
&
( ) &( )
( ) ( )
( ) .
r t r t t
k
r t
u t
t
t r t
r t r t
u t
= +
= +


2
2
1
2
2
1
.
Sistemul dinamic obinut este neliniar i poate fi tratat ca atare, dar poate fi i
liniarizat si studiat ca sistem liniar, dup cum vom vedea n cele ce urmeaz..


r
u
1
(t)
u
2
(t)
m
8
1.1.2 Liniarizare

S considerm sistemul neliniar:
( , ) &( ) ( ( ), ( ), )
( . ) ( ) ( ( ), ( ), )
1 5
16
x t f x t u t t
y t g x t u t t
=
=
,
f
f
f
g
g
g
x
x
x
u
u
u
y
y
y
n p n m p
=

(
(
(
=

(
(
(
=

(
(
(
=

(
(
(
=

(
(
(
1 1 1 1 1
K K K K K , , , ,
n care funciile f i g sunt difereniabile n raport cu x i u.
Fie x t
0
( ) soluia sistemului corespunztoare strii $ x
0
la momentul t
0
i
valorii iniiale u t
0
( ) pentru parametrul de intrare u (notm cu y t
0
( ) ieirea generat
de acestea). S presupunem c mici variaii ale soluiei i ale parametrilor de intrare
produc mici variaii pentru ieirea sistemului (1.5), (1.6) i notm aceste variaii cu
x t x t t u t u t t ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) = + = +
0 0
, y t y t t ( ) ( ) ( ) = +
0
.
Dac aceste variaii verific sistemul neliniar:
& ( )
&
( ) ( ( ) ( ), ( ) ( ), )
( ) ( ) ( ( ) ( ), ( ) ( ), )
x t t f x t t u t t t
y t t g x t t u t t t
0 0 0
0 0 0
+ = + +
+ = + +



,
dezvoltnd funciile din partea dreapt a ecuaiilor in serie Taylor relativ la x t
0
( ) ,
u t
0
( ) rezult:
& ( )
&
( ) ( ( ), ( ), ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( , )
( ) ( ) ( ( ), ( ), ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( , )
,
x t t f x t u t t A t t B t t o
y t t g x t u t t C t t D t t o
0 0 0
2 2
0 0 0
2 2
+ = + + +
+ = + + +



,
unde matricele A, B, C, D sunt:
A t
f
x
i
j
x t u t t
( )
( ( ), ( ), )
=

(
(

0 0
, B t
f
u
i
j
x t u t t
( )
( ( ), ( ), )
=

(
(

0 0
,
C t
g
x
i
j
x t u t t
( )
( ( ), ( ), )
=

(
(

0 0
, D t
g
u
i
j
x t u t t
( )
( ( ), ( ), )
=

(
(

0 0
.
9
Deoarece ( ) x t y t
0 0
( ), ( ) satisface (1.5), (1.6) obinem (neglijnd termenii de
grad superior amintim c variaiile considerate sunt mici) faptul c ( ) ( ), ( ) t t
satisfac relaiile:
(1.7)
&
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t A t t B t t = +
(1.8) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t C t t D t t = +
Sistemul (1.7), (1.8) este numit sistemul liniarizat n jurul soluiei considerate,
sau sistemul pentru variaia de ordinul nti.

Exemplul 1.5
Pentru a obine o liniarizare a sistemului din problema satelitului s observm
c pentru u t u t
10 20
0 ( ) ( ) = = acesta admite soluia r t r
0 0
( ) = ,
0
( ) t t = , unde r
0

i sunt constante, iar r k
0
3 2
= .
Dac alegem r
0
1 = deducem r t r t t t t
0 0 0 0
1 0 ( ) , & ( ) , ( ) ,
&
( ) = = = = .
Alegnd i strile x
1
, x
2
, x
3

i x
4
ca fiind
x t r t r t
1 0
( ) ( ) ( ) = , x t r t r t
2 0
( ) &( ) & ( ) = , x t t t
3 0
( ) ( ) ( ) = , x t t t
4 0
( )
&
( )
&
( ) = ,
mai precis x t r t
1
1 ( ) ( ) , = x t r t
2
( ) &( ) = , x t t t
3
( ) ( ) , = x t t
4
( )
&
( ) = ,
partea neliniar a sistemului devine:
& ( , ) (&&) ( )( )
( )
& ( , ) (
&&
)
( )
x f x u r x x
x
u
x f x u
x x
x x
u
2 2 1 4
2
2
1
2
1
4 4
4 2
1 1
2
1
1
2
1
1
1
= = = + +
+
+
= = =
+
+
+
+


,
iar partea liniar:
&
&
x x
x x
1 2
3 4
=
=
,
cu soluia iniial x x x x
10 20 30 40
0 = = = = .
Prin urmare


f
x
x
x
f
x
f
x
f
x
x x
2
1
4
2
2
1
3
2
2
2
3
2
4
1 4
2
1
0 0 2 1 = + +
+
= = = + + ( )
( )
, , , ( )( ) ,

f
u
f
u
2
1
2
2
1 0 = = , ,
10

f
x
x x
x
u
x
f
x
x
x
f
x
f
x
x
x
4
1
2 4
1
2
2
1
2
4
2
4
1
4
3
4
4
2
1
2
1 1
2
1
0
2
1
=
+
+

+
=
+
+
= =
+
( )
( ) ( )
,
( )
, , ,

f
u
f
u x
4
1
4
2 1
0
1
1
= =
+
, .
Calculnd coeficienii corespunztori soluiei iniiale i notnd

i i i i
t x t i t u t i ( ) ( ) , , , ( ) ( ) , , = = = = 14 1 2 obinem ecuaiile de stare ale sistemului
liniarizat:
& ( )
& ( )
& ( )
& ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
u t
u t
1
2
3
4
2
1
2
3
4
1
2
0 1 0 0
3 0 0 2
0 0 0 1
0 2 0 0
0 0
1 0
0 0
0 1

(
(
(
(
=

(
(
(
(

(
(
(
(
+

(
(
(
(

.
Considerm ca ieiri:
) ( ) (
1 1
t t = (variaia radial)
) ( ) (
2 2
t t = (variaia angulara)
i obinem ecuaia de ieire a sistemului liniarizat:

1
2
1
2
3
4
1 0 0 0
0 0 1 0
( )
( )
( )
( )
( )
( )
t
t
t
t
t
t

(
=

(
(
(
(
.


1.2. Sisteme dinamice liniare discrete
Un sistem dinamic liniar discret (SLD sau SL dac nu exist pericol de
confuzie) are componente primare de urmtoarele tipuri: sumatoare, multiplicatoare
(cu descrieri similare din 1.1.) i elemente de ntrziere. Mulimea considerat
pentru variabila temporal t este Z = T .
Un element de ntarziere are o intrare i o ieire: la momentul t intrarea este
u t ( ) , iar ieirea u t ( ) 1 ( u t ( ) poate fi privit ca fiind valoarea stocat de
elementul respectiv ntre momentul t i momentul t+1).


Fig. 1.12
u(t) y(t)=u(t-1)
11

Dac ponderile multiplicatoarelor (amplificaoarelor) variaz cu Z t ,
spunem c SLD este nestaionar, iar dac toate ponderile sunt constante (elemente ale
unui corp K ) apunem c SLD este staionar.
De obicei corpul K este K=R (corpul numerelor reale) sau
} 1 , , 1 , 0 { ) ( = = p p K GF K (corpul Galois de ordin p, unde p este un numr prim, iar
operaiile de adunare i nmulire sunt cele modulo p).

Numrul elementelor de ntrziere se numete dimensiunea sistemului.
Multiplicatoarele cu ponderi ce iau valorile 0 sau 1 pot fi privite drept ntreruptoare,
care opresc semnalul , respectiv permit circulaia acestuia .
S remarcm c un SLD peste corpul GF(2) (sistem dinamic binar) poate fi descris
doar cu ajutorul sumatoarelor modulo 2 (cunoscute si ca pori sau exclusiv pori
XOR) i elemente de ntrziere (implementate uzual ca flip-flop- uri).

Reprezentarea de tip cutie neagr a unui sistem discret este tot cea din
figura 1.1 (de data aceasta cu Z t ) iar diagrama (funcional) asemntoare cu cea
din figura 1.7, n care ns se nlocuiesc integratoarele cu elemente de ntrziere.

S considerm un sistem n-dimensional. Variabilele de stare sunt
x t x t x t
i n 1
( ), , ( ), , ( ) K K , unde x t
i
( ) este ieirea elementului de ntrziere i la
momentul t. Analiznd Fig. 1.7 modificat (cu elemente de ntrziere n loc de
integratoare) obinem c x t
i
( ) verific o ecuaie cu diferene. n locul ecuaiilor
difereniale (1.1) ecuaiile de stare sunt:
(1.9) x t a t x t b t u t i n
i ij j
j
n
ij j
j
m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , , + = + =
= =

1 1
1 1
.
Ecuaiile de ieire rmn de aceeai form cu (1.2):
y t c t x t d t u t i p
i ij j
j
n
ij j
j
m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , , = + =
= =

1 1
1 .
12
` Scriind toate aceste ecuaii sub form matriceal obinem reprezentarea n
spaiul strilor (reprezentarea de stare) pentru sistemul dinamic discret considerat:
(1.10) x t A t x t B t u t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + 1
(1.11) y t C t x t D t u t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
Dac A, B, C, D sunt matrice constante sistemul este staionar.

Exemplul 1.6
Fie sistemul liniar discret peste GF(3) dat de diagrama urmtoare:









Fig 1.13
Ecuaiile de stare i de ieire sunt:

x t
x t
x t
y t
y t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
u t
u t
1
2
3
1
2
1
1
2
2
2
2
2
3
3
1
1
1 2
2
2
2
2
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ =
+ =
+ =
=
=

+
+
+
+
+
+
+


,

aadar reprezentarea de stare (1,10),(1.11) are matricele caracteristice
A B C D =

(
(
(
=

(
(
(
=

(
=

(
0 2 0
1 2 1
2 1 0
1
0
0
0 2 1
0 2 0
0
1
, , , .





y
2
(t)
u(t)
y
1
(t)
x
1
(t)
x
2
(t)
2
2
x
3
(t)
2
2
2
13
Exemplul 1.7

Circuitul intern al unui SL este acea parte a sistemului definit doar de
matricea A, iar diagrama sa se poate obine din diagrama funcional prin stergerea
tuturor intrrilor, ieirilor i a conexiunilor componentelor primare cu acestea.
Un circuit intern care corespunde unei matrice companion (sau matrice
Frobenius), adic unei matrice de forma:
A
a
a
a a a
n n
c
=

(
(
(
(
(
(

0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
2 2 1
L
L
L
K
L
L
L
L
L L

se numete registru de deplasare (?) i are diagrama dat de figura urmtoare:











Fig.1. 14

(S se arate c polinomul caracteristic al matricei companion A
c
este
det ( ) ( ) zI A P z z a z a z a
c
n
n
n
= = + + + +


1
1
1 0
K . )
-a
n-1

-a
n-2
-a
1

-a
0

n
n-1
2 1
14
Se obine cu uurin egalitatea A
x
x
x
x
x
x
x
x
n
n
n
n
c
1
2
1
2
3
1
L L

(
(
(
(
(
(
=

(
(
(
(
(
(
, unde x
n+1
e dat de relaia
de recuren x a x a x a x
n n n +
+ + + + =
1 1 1 2 0 1
0 K , aadar circuitul realizeaz
deplasarea varibilelor de stare x x
i i

+1
(lucru ce rezult fr dificultate i din
analiza diagramei din figura 1.14).

Un circuit intern corespunztor unei matrice companion transpuse

A
a
a
a
T
n
c
=

(
(
(
(

0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
L L
L
L
L
L
L L


se numete registru de deplasare cu sumare multipl (?), iar diagrama sa este:









Fig.1. 15
(S se determine modul de funcionare al acestui circuit folosind reprezentarea de
stare, apoi folosind diagrama.)




-a
n-1
-a
n-2
-a
0

-a
1

n n-1
2 1
15



CAPITOLUL II


APLICAIA INTRARE-IEIRE PENTRU SISTEME DINAMICE

2.1 Aplicaia intrare ieire pentru sisteme dinamice liniare continue

S considerm reprezentarea (A, B, C, D) pentru un SLC, adic
(2.1) &( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t A t x t B t u t = +
(2.2) y t C t x t D t u t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + .
Fie ( , ) t t
0
matricea fundamental pentru A t ( ) . Amintim c ( , ) t t
0
este
matricea ce are coloanele x t x t x t
n 1 2
( ), ( ), , ( ) L , unde x t
i
( ) este soluia
problemei Cauchy & ( ) ( ) ( ) x t A t x t
i i
= , x t e
i i
( )
0
= = ( ) 0 0 1 0 0 K K
i

.
Matricea fundamental are urmtoarele proprieti importante :
i)
d
dt
t t A t t t ( , ) ( ) ( , )
0 0
= ;
ii) ( , ) I t t
0 0
= ;
iii) x t t t x ( ) ( , ) =
0 0
este soluia problemei Cauchy
&( ) ( ) ( ) x t A t x t = , x t x ( )
0 0
= ;
iv) ( , ) ( , ) ( , ) t t t t t t
1 1 0 0
=
v) ( , ) ( , ) t t t t
0
1
0

=
vi) ( , ) I ( ) ( ) ( ) t t A s ds A s A s ds ds
t
t
t
s
t
t
0 1 1 1 2 2 1
0 0
1
0
= + + +

K
K K K K + +


A s A s A s ds ds ds
k k
t
s
t
s
t
t
k
( ) ( ) ( )
1 2 2 1
0
1
0
1
0
.