LUCRAREA nr.

6:
Sinteza SRA. Criteriul ZieglerNichols


1. Scopul lucrrii

n practica industrial apar frecvent probleme privind sinteza
compensatoarelor n cazul unor instalaii relativ simple, caracterizabile
printr-un model matematic cu complexitate redus i pentru care
performanele sunt puin restrictive. n astfel de cazuri sunt prezentate
compensatoare cu o construcie standardizat (regulatoare PID). Sinteza
compensatorului ntr-o astfel de situaie const n alegerea structurii i a
parametrilor dispozitivului de reglare. Cea mai simpl procedur de
alegere a parametrilor const n utilizarea unor criterii practice, care pe
baza unor fundamentri teoretice, permit stabilirea unor formule de calcul
a parametrilor regulatorului utiliznd date preluate din analiza procesului
automatizat.
n aceast lucrare prezentm un criteriu de acest gen i anume
criteriul Ziegler-Nichols. n form original, criteriul a fost propus n
1942 de ctre Yohu G. Ziegler i Mathaniel B. Nichols i rmne cel mai
utilizat criteriu de acordare practic a regulatoarelor.

2. Formularea problemei

Criteriul este aplicabil n forma clasic pe o structur simpl de
sistem de reglare automat cu o singur mrime de intrare i o singur
mrime de ieire (Figura 1).
LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
1



) (t u(t) y(t) ) (t y
ref
) (s H
c
) (s H
f
+
_

Fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

H
f
(s) reprezint partea fixat a sistemului de reglare automat
H
C
(s) funcia de transfer a sistemului compensator.
n acest caz sistemul compensator este un regulator PID pentru care
dependena dinamic ntre mrimea de comand u(t) i mrimea de eroare
este de forma:
( )
( ) ( ) ( )
t
p I D
o
d t
u t K t K t dt K
dt

= + +

(1)
unde : u t ( ) reprezint mrimea de comand (ieirea regulatorului);
( ) ( ) ( )
ref
t y t y t = este mrimea de eroare;
K
p
- constanta de proporionalitate;
K
I
- constanta de integrare;
K
D
- constanta de derivare.
Expresia este prezentat pentru sisteme cu aciune invers. n cazul
n care sistemul este cu aciune direct
( ) ( ) ( )
ref
t y t y t =
Relatia (1) anterior definit este folosit pentru alegerile de tip
paralel sau cu amplificare independent.
O alt form de prezentare pentru interdependena intrare ieire a
unui regulator PID este:
0
1 ( )
( ) ( ) ( )
t
c D
I
d t
u t K t t dt T
T dt

= + +

(2)
LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
2


Relaia de definire (2) este impus de ISA (Instrumentation
Systems and Automation Society). ntr-o astfel de prezentare constantele
reprezint:
K
c
- amplificarea de comand;
T
I
- constanta de timp de integrare;
T
D
- constanta de timp de derivare.
Relaia (1) este definit pentru o marcare a timpului n secunde iar
relaia (2) pentru o marcare a timpului n minute.
Interdependena celor dou familii de parametrii este imediat
K
p
=K
c

c
I
I
K
K
T
= (3)
D C D
K K T =
Stabilirea parametrilor regulatorului PID cu ajutorul criteriului
ZieglerNichols este deosebit de simpl i se bazeaz exclusiv pe limita
de stabilitate a sistemului funcionnd n circuit nchis n absena
regulatorului. Este necesar s stabilim factorul de amplificare limit, deci
factorul de amplificare care asigur funcionarea auto-oscilant a
sistemului funcionnd n circuit nchis. De asemenea este necesar
stabilirea perioadei de oscilaie pentru un astfel de regim. Exist o
variant a criteriului ZieglerNichols n care parametrii regulatorului pot
fi determinai pe baza rspunsului indicial al sistemului funcionnd n
circuit deschis. O astfel de variant este prezentat n lucrarea 10.
Dac vom nota K
lim
valoarea amplificrii care asigur funcionarea
la limita de stabilitate i T
lim
peroiada de auto-oscilaie a sistemului
parametrii regulatorului se determin pe baza relaiilor prezentate n
Tabelul 1.



LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
3

-94-
Tabelul 1
Regulator K
c
T
I
T
D

P
0.5
lim
K
- -
PI 0.45
lim
K
T
lim
/1,2 -
PID
0.6
lim
K
T
lim
/2 T
lim
/8

Valorile parametrilor din Tabelul 1 caracterizeaz structura
regulatorului din relaia (2). Conversia valorilor parametrilor pentru
forma de prezentare 1 este imediat (vezi Tabelul 2).

Tabelul 2
Regulator K
p
K
I
K
D

P
0.5
lim
K
- -
PI
0.45
lim
K

lim
lim
0.54
K
T

-
PID
0.6
lim
K

lim
lim
1.2
K
T

0.075
lim lim
K T


Metoda prezentat este extrem de simpl i uor de aplicat. Din
pcate un astfel de criteriu nu furnizeaz informaii referitoare la
performanele sistemului. Este recomandabil ca odat operaia de sintez
terminat s se efectueze evaluarea comportrii sistemului n bucl
nchis cu regulatorul prin simulare.

3. Modul de lucru

n continuare vor fi prezentate, pe un exemplu concret, principalele
etape ce trebuiesc parcurse pentru acordarea regulatorului prin metoda
ZieglerNichols cu ajutorul caracteristicilor frecveniale.
Considerm c partea fixat a instalaiei este caracterizat prin
funcia de transfer.

0,5
2
( )
2 3 1
s
f
e
H s
s s

=
+ +
(4)
LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
4



Determinm caracteristicile amplitudinepulsaie i fazpulsaie
cu urmtoarea secven de instruciuni:
>> num=1;
>> den=[2 3 1];
>> sys=tf(num,den,'ioDelay',0.5)

Transfer function:
1
exp(-0.5*s) * ---------------
2 s^2 + 3 s + 1

>> bode(sys,{0.1,10}),grid

Caracteristicile amplitudine pulsaie i faz pulsaie pentru sistemul
considerat sunt reprezentate utiliznd comanda bode din Matlab n
Figura 2.
-50
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
-540
-450
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.67
Phase (deg): -180
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Fig. 2. Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale prii fixate a
sistemului de reglare automat

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
5

-96-
Stabilirea cu exactitate a condiiilor de generare a auto-oscilaiilor
se poate face determinnd marginea de faz i de amplitudine. n cazul n
care utilizm Matlab, aceste elemente pot fi stabilite cu subrutina
margin.
>> [gm,pm,wg,wp]=margin(sys)
gm =
6.7536
pm =
-180
wg =
1.6651
wp =
0

Obinem astfel direct valoarea K
lim
=g
m
=6.7536. Perioada de
oscilaie se obine imediat:
lim
2 2
3.7735
1.6651
T
g

= = =
Parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul Tabelului 1
pentru o structur a regulatorului de forma (2) (vezi Tabelul 3).
Tabelul 3
Regulator K
c
T
I
T
D

P 3.3768 - -
PI 3.0391 3.1446 -
PID 4.0522 1.8867 0.4717

Conversia ctre parametrii fixai de formula (1) pentru
caracterizarea legii de reglare se obine imediat conform relaiilor de
transformare prezentate n tabelul 2. Se obin astfel parametrii prezentai
n Tabelul 4.
Tabelul 4
Regulator K
p
K
I
K
D

P 3.3768 - -
PI 3.0391 0.9665 -
PID 4.0522 2.1477 1.9113

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
6


Criteriul ZiglerNichols nu asigur anumite performane locale i
nici ncadrarea acestora n anumite limite. Se recomand ca dup
stabilirea parametrilor regulatorului s se verifice prin simulare
comportarea sistemului de reglare automat.
n Figura 3 este prezentat schema de simulare Simuluik a
sistemului considerat.

Transport
Delay2
Transport
Delay1
Transport
Delay
1
2s +3s+1
2
Transfer Fcn2
1
2s +3s+1
2
Transfer Fcn1
1
2s +3s+1
2
Transfer Fcn
Step
Scope
PID
PID Controller
PID
PI Controller
PID
P Controller

Fig. 3. Schema de simulare a sistemului considerat

Rspunsul indicial obinut prin utilizarea unui regulator P, PI, sau
PID este prezentat n Figura 4.
LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
7

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
y(t)
t(s)
P
PI
PID

Fig.4. Rspunsul indicial al sistemului cu alegerea regulatoarelor de tip P, PI, PID
acordate cu criteriul Zigler-Nichols

4. Chestiuni de studiat

Aplicnd metodologia anterioar prezentat se cere acordarea unui
regulator PID pe baza criteriului ZieglerNicholas pentru cazul n care
partea fixat este caracterizat prin funcia de transfer:

0, 7
( 1)( 5)(10 1)
f
H
s s s
=
+ + +
(5)
LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols
8