Sunteți pe pagina 1din 11

Regulatoare cu structura fixa de tip P,PI,PD,PID

Prezentare generala:

La realizarea unui SRA sunt posibile doua abordari:
1.Proiectarea regulatoarelor
2.Folosirea regulatoarelor cu o structura fixa care se acordeaza

A proiecta un regulator inseamna a allege structura lui,adica numarul blocurilor de
reglare si ordinul lor cat si parametrii ,adica coeficientii reprezentarilor in spatiul starilor
sau prin functii de transfer,astfel incat raspunsul sistemului sa fie cel dorit.
In practica cele mai folosite regulatoare sunt cele de tip P,PI,PD si PID ,care calculeaza
comanda u(t) cu urmatoarele relatii:
) ( ) ( t K t u
p
- P ; Regulatorul Proportional

dt t K t K t u
I p
) ( ) ( ) ( - PI ; Regulatorul Proportional Integrator
dt
t d
K t K t u
D p
) (
) ( ) (

- PD ; Regulatorul Proportional Derivativ
dt
t d
K dt t K t K t u
D I p
) (
) ( ) ( ) (



- PID ; Regulatorul Proportional Integrator
Derivativ
,unde
p
K - constanta partii proportionale

I
K - constanta partii integrale

D
K - constanta partii derivative
Cele patru tipuri de regulatoare pot fi descrise prin urmatoarele functii de transfer:
p R
K s H ) ( - P; Regulatorul Proportional
s
K
K s H
I
p R
) ( -PI; Regulatorul Proportional Integrator
s K K s H
D p R
) ( - PD; Regulatorul Proportional Derivativ
s K
s
K
K s H
D
I
p R
) ( - PID ; Regulatorul Proportional Integrator Derivativ
Observatie: In realitate derivatorul perfect nu exista,functia de transfer al unui derivator
real incluzand si un filtru:
D
D D
s
s
K s H

1
) ( , unde
D
este constanta filtrului partii derivative
Acordarea regulatoarelor P,PI,PD,PID implica gasirea coeficientilor lor :
p
K ,
I
K ,
D
K astfel
incat raspunsul sistemului sa fie cat mai apropiat de cel ideal.
Regulatorul PID

Legile de reglare tipizate sunt des utilizate n aplicaiile industriale datorit bunei
cunoateri a acestora, implementrii uoare i posibilitilor de reglare i acordare
prin metode clasice, precum i gradului ridicat de robustee conferit buclei de
reglare. n plus, legile de reglare tipizate au structur fix, lucru care permite
standardizarea constructiv a
echipamentului de reglare. Obinerea unor performane satisfctoare necesit ns
o
reacordare periodic a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit n aplicaiile industriale prezint urmtoarele forme:
- forma standard, denumit i forma ISA sau PID fr interinfluen:
1



+
sT U (s) = K
R
1 + sT
d
E(s) ,

unde: U(s) = transformata Laplace a mrimii de comand (mrimea de ieire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mrimea de intrare n regulator),
K
R
= factorul de proporionalitate al regulatorului (introduce componenta proporional
P),
T
i
= constanta de timp de integrare (introduce componenta integral I), T
d

= constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativ D);
- forma PID serie, denumit i PID cu interinfluen:


1


U (s) = K
R

'
1
+

(1 + sT
d

'
)E(s) ,
sT

'

i

unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:

'
T
'
+T
d
'
T =T
'
+T '
,

T
'
T '

K
R
= K
i
, T
d
=
i d
.

R T
'
ii d T
'
+ T '

i i d

- forma PID paralel, utilizat i n simulrile din mediul MATLAB:

K
i



U (s) = K +

+ sKd E(s) ,

s




unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:
K
R
= K , T
i
= K / K
i
, T
d
= K
d
/ K .

Criterii experimentale de acordare

1.A. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la semnal treapt

Una din metodele Ziegler-Nichols de acordare a regulatoarelor PID este bazat pe
observarea rspunsului la un semnal treapt de amplitudine u a prii fixate i aproximarea
pe perioada regimului tranzitoriu cu rspunsul unui element integrator cu timp mort. Astfel
procesul este caracterizat de doi parametrii prin funcia de transfer:

y(t)

G
f
(s) =
a
e
Ls



Ls




Aceti parametrii pot fi uor determinai grafic

t
de pe reprezentarea rspunsului la semnal treapt ca n
0
figura 2. Astfel, se traseaz tangenta n punctul de

inflexiune (de pant maxim) al rspunsului, iar
a



punctele de intersecie ale acesteia cu cele dou axe


L



determin valorile parametrilor a i L.



Figura 2 Valorile parametrilor de acord ai regulatorului
tabelul 1.
PID se determin direct funcie de parametrii a i L din

Tabelul 1
Tipul algoritmului Banda de proporionalitate Timpul de integrare Timpul de
derivare

P (a / u)*100

PI ((a / u) / 0.9)*100 3*L

PID ((a / u) / 1.2)*100 2*L 0.5*L


1.B. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la frecven

O alt metod Ziegler-Nichols propune calcularea parametrilor de acord ai
regulatoarelor tipizate pe baza caracterizrii dinamicii procesului (utiliznd rspunsul la
frecven) i a determinrii caracteristicilor sistemului de reglare, aflat la limita de
stabilitate. Implicit metoda este aplicabil n cazul unor sisteme stabile care au exces poli -
zerouri cel puin 3 sau au timp mort (proceselor stabile pentru care locul de transfer asociat
parcurge minimum 3 cadrane).


4

Pentru obinerea caracteristicilor sistemului automat aflat la limita de stabilitate se
configureaz mai nti regulatorul de tip proporional (P) avnd factorul de amplificare
K
R
= 1 (BP = 100). Se crete treptat factorul de amplificare (se micoreaz banda de
proporionalitate) pn n momentul cnd n sistem apar oscilaii ale mrimii msurate.
Cnd acestea ajung la o amplitudine constant se reine perioada oscilaiilor T
0
i factorul
de amplificare al regulatorului K
c
(sau banda de proporionalitate BP
c
) care a condus
sistemul automat la limita de stabilitate. Cu aceti doi parametrii se pot calcula parametrii
de acord ai regulatorului PID conform tabelului 2.
Tabelul 2
Tipul algoritmului Banda de proporionalitate Timpul de integrare Timpul de derivare

P 2*BP
c


PI 2.2*BP
c
0.8*T
0


PID 1.6*BP
c
0.5*T
0
0.12*T
0



7. Regulatoare automate


7.1. Caracteristici generale


Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului de
automatizare.

Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n
urma compara iei mrimii de intrare y
r
i a mrimii msurate y, n elementul de
comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elementul
de execuie.



ER
ECP +
ECS
+

intern



y
r

_ _

extern








y


RA - regulator automat

A
u
A - amplificator

A RC - retea de corectie


M
ER - element de prescriere a referintei


EA - element de comanda manuala

RC

pentru acordarea parametrilor RA

EA
CM
ECP - element de comparatie principal


ECS - element de comparatie secundar



CM - bloc de comanda manuala



Structura de baz a unui regulator automat

Regulatoarele automate sunt prevzute cu un comutator de trecere de pe regim cu
referin intern pe regim cu referin extern.
Referina extern se poate realiza :
- printr-un bloc specializat,
- de la un regulator automat (montaj n cascad)
- de la un calculator de proces.
Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la aprecierea
operatorului) sau automat.
Comutarea de pe un regim pe altul trebuie s se fac fr a se provoca ocuri pe
canalul referin ei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevzute sisteme de memorare a
referinei i o semnalizare a modului de lucru.


Clasificare regulatoarelor


Dup tipul aciunii realizate:

- regulatoare cu aciune continu, la care eroarea i comanda u variaz
continuu n timp. n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire,
regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de
tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipoziionale sau tripoziionale;
- regulatoare cu aciune discret sunt acele regulatoare automate la care
mrimea de ieire u este format ntr-o succesiune de impulsuri, mrimea de
intrare (eroarea) fiind o mrime continu. Impulsurile de la ieirea blocului de
reglare discret pot fi modulate n amplitudine sau durat sau codificate, n acest
caz regulatorul discret fiind de tip numeric.

Dup structura constructiv:

- regulatoare unificate, la care att mrimile de intrare ct i mrimea de ieire
au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele se numesc
unificate, putnd fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm
2
, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c.,
0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c., pentru
procese rapide.
Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii, al interschimbabilitii (elementele
componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea mrimilor de
natur fizic diferit;
- regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglrii unei singure
mrimi specifice dintr-o instalaie tehnologic, avnd o construcie specific.
Dup sursa de energie exterioar solicitat de regulatoare:

-regulatoare directe, atunci cnd nu este necesar o surs de energie
exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
din proces preluat de traductorul de reacie,
-regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar.
Regulatoarele indirecte realizeaz performane de reglare superioare
celor directe.

Dup agentul purttor de energie:

- electronice, la care mrimile de intrare i de ieire sunt de natur
electric (cureni sau tensiuni);
- pneumatice, u i sunt presiuni de aer;
- hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar ieirea u este
presiunea unui lichid.

Dup viteza de rspuns a procesului condus :

- regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea
mrimilor din instalaii tehnologice care au constante de timp mici (de
ordinul secundelor)
- regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaiilor
tehnologice cu constante mai mari.


Dup sensul mrimi de comand n raport cu parametrul msurat:

- regulatoare cu aciune direct
- regulatoare cu aciune invers


Regulatoare electronice

7.3.1. Regulatoare continue liniare


Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se
bazeaz pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevzute cu circuite de
corecie pe intrare i pe reacie. Realizarea legilor de reglare de ctre regulatoare
va depinde de aceste dou elemente: amplificatoarele utilizate i circuitele de
corecie.

COR
(2)
(1)



AU AF




AU - preamplificator (de tensiune)
AF - amplificator final (de putere)
COR - retea de corectie


Conectarea elementelor de corecie n regulatoarele electronice continue
La regulatoarele continue, din punct de vedere funcional, mrimile de intrare i de
ieire sunt de tip continuu (mrimi analogice), dependena (t ) u (t ) fiind realizat
continuu. Regulatoarele liniare realizeaz o dependen liniar ntre u(t) i (t). Tipurile de
regulatoare continue liniare sunt: P, PI , PD,
PI D.


A. Regulator cu aciune proporional (P)



La acest regulator, ntre mrimea de intrare i cea de comand u (t ) se

stabilete o relaie de proportionalitate : u (t ) = K
R
(t )
unde K
R
este factorul de amplificare al regulatorului.

(t) u(t) curba ideala

1 1
K
R




curba reala

t t
a) b)


Regulator proporional: a) variaia treapta la intrarea regulatorului proporional; b) rspunsul la
intrarea treapt a regulatorului proporional

Uneori, n locul factorului de amplificare K
R
se folose te o constant denumit
banda de proporionalitate a regulatorului, notat BP. Cnd domeniul de variaie al erorii
este egal cu domeniul de varia ie al mrimii de comanda u (regulatoare unificate),
domeniul de proporionalitate se determin din relaia:
BP =
1
100 [ % ]


K
R





Dac domeniile de variaie intrare-ieire difer, domeniul de
proporionalitate este dat de relaia:

BP =
100

Domeniul
[ % ]


K
R

Domeniul u




Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul pentru care
regulatorul P produce o comand egal cu 100 % din domeniul u. Regulatoarele sunt
prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii, ntr-o gama larg, a factorului BP (ex.
2200%).


B. Regulator cu aciune proporional- integral (PI)


Acest tip de regulator reprezint o combinaie ntre un regulator propor ional i unul
integral. Legea de reglare a regulatorului PI conine un termen care reprezint aciunea
proporional P i un termen care asigur efectul integrator:



1

1

u (t ) = K
R
(t ) +

(t )dt,
sau
u (t ) = K
R
(t ) +

(t )dt
T T


i

I

cu T
I
constanta de timp de integrare (T
I
=T
i
K
R
)

Prima forma reprezint tipul legii de reglare realizate de majoritatea regulatoarelor
PI industriale.
(t)
u(t)



=arctg(K
R
/T
I
)
1




K
R


t
t

a)



b)




Regulator de tip PI: a) variaia treap a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip PI

C. Regulator cu aciune proporional - derivativ (PD)

Un astfel de regulator introduce o component proporional, similar cu aceea a
regulatorului PI i o componenta derivativ D ultima component
introducnd o proporionalitate ntre mrimea de ieire u i derivata n timp a

mrimii de intrare, .

Legea de reglare PD se exprim prin:

d (t) d (t)

u (t ) = K
R
(t ) +T
d
, sau u (t ) = K
R
(t ) +T
D




dt

dt

Coeficientul T
D

=
T
d

se numete constant de timp de derivare a



K
R


regulatorului. n unele construcii de regulatoare, modificarea lui K
R
modific T
D
, astfel
nct produsul K
R
T
D
ramne constant.

Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.


(t)
u(t)




1
K
R

t t
a) b)
Regulator de tip PD : a) variaia treapt a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii
regulatorului de tip PD

D. Regulator cu aciune proporional integral -
derivativ (PID)

Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare
industriale, asigurnd performane de reglare superioare.
Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus,
conform legii de reglare:
1

(t )dt +T
d

d (t ) 1

(t ) +T
D

d (t)

u (t ) = K
R
(t ) +

sau u (t ) = K
R
(t ) +



T dt T dt


i

I




(t)
u(t)



=arctg(K
R
/T
I
)
1
K
R




t t

a) b)


Regulator de tip PID : a) variaia treapt a intrrii: b) rspunsul la treapt al ieirii
regulatorului de tip PID

Regulatoarele PID, de construcie mai complex dect cele de tip P, PI, PD au trei
parametri ce pot fi acordai: K
R
, T
I
i T
D
.