PROGRAMA DE ESTUDIO

PLAN DE ESTUDIO VIGENTE

CLAVE IEE-OO
_____________________________________________________________________________________
___
CARRERA: INGENIERIA ELECTRNICA
SEMESTRE: VIII
MATERIA: CONTROL DIGITAL
OBJETIVO: EL ALUMNO APRENDERA A DISEAR SISTEMAS DE CONTROL
DIGITAL, APLICADO A SISTEMAS DINAMICOS INDUSTRIALES.
CLAVE: SSLI-12610

UNIDAD I
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
1.1 .-SEALES Y SISTEMAS
1.2 .-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
1.3 .-CUANTIFICACIN
1.4 .-SISTEMAS DE ADQUISICIN, CONVERSIN Y
DISTRIBUCIN DE DATOS
1. .-RETENEDORES
1..1.-DE ORDEN CERO
1..2.-DE PRIMER ORDEN
1..3.-POLIGONAL Y DE RETRASO
UNIDAD II
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
(BASADO EN EL PLANO Z
2.1 .-TIPOS DE MUESTREO
2.2 .-RECONSTRUCCIN DE SEALES ORIGINALES A PARTIR DE
SEALES MUESTREADAS
2.3 .-FUNCIN DE TRANSFERENCIA
2.3.1.-DE PULSO
!.- ELEMENTOS EN CASCADA
".- SISTEMAS DE LA#O CERRADO
2.3.2.-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
!.-DE LA#O CERRADO
".-CONTROL PID
2.4 .-CONTROLADORES
UNIDAD III
DISE!O DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
3.1 .-CONCEPTOS B$SICOS
3.2 .-CORRESPONDENCIA ENTRE EL PLANO %S& Y %#&
3.3 .-AN$LISIS DE ESTBILIDAD DE SISTEMAS DE LA#O
CERRADO
3.4 .-AN$LISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y SU ESTADO
PERMANENTE
3.4.1.-M'TODO BASADO EN EL LUGAR GEOM'TRICO DE LAS
RAICES
3.4.2.-M'TODO BASADO EN LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA
3.4.3.-M'TODOD ANAL(TICO
UNIDAD IV
ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO
4.1 .-CONCEPTOS
4.2 .-ESPACIO DE ESTADO
4.2.1.-REPRESENTACIN PARA SISTEMAS DE TIEMPO
DISCRETO
4.2.2.-SOLUCIN DE ECUACIONES DE ESTADO
4.2.3.-MATRI# DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSO
4.2.4.-DISCRETI#ACIN DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO
!.-DE ESTADO
".-DE TIEMPO CONTINUO
4.3 .-AN$LISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV
UNIDAD V
POLOS
.1 .-CONCEPTOS
.2 .-CONTROLABILIDAD
.3 .-OBSERVABILIDAD
.4 .-TRANSFORMACIONES
. .-UBICACIN DE POLOS
UNIDAD I
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO"
1"1 "-SE!ALES # SISTEMAS"
INTRODUCCION
CONTROLES DIGITALES PRODUCTIVIDAD.
BENEFICIO.
DESEMPEO COSTO MINIMO.
UTILI#ACION
MINIMA DE ENERGIA.

MOVIMIENTO INTELIGENTE DE
ROBOTS INDUSTRIALES.

DOMOTICA ILUMINACION INTERIOR.
MAQUNAS DE COSER .
LAVADORAS. ETC.
VENTA)AS DE UN SISTEMA TOMA DE DESICIONES.
DE CONTROL DIGITAL
FLE*IBILIDAD DEL PROGRAMA
DE CONTROL.

DISPONIBILIDAD DE COMPUTADORAS
A BA)O COSTO.
TENDENCIA VENTA)AS DE TRABA)AR CON
SEALES DIGITALES, EN LUGAR
DE SEALES ANALOGAS +SEAL DE CONTROL,.
TIPOS DE SE!ALES UTILIZADAS EN LOS SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO"
SE!ALES EN TIEMPO CONTINUO
ESTA SE DEFINE SOBRE UN INTERVALO CONTINUO DE TIEMPO. LA AMPLITUD
PUEDE TENER UN INTERVALO CONTINUO DE VALORES O SOLAMENTE UN
NUMERO FINITO DE VALORES DISTINTOS.
SE!AL ANALOGICA
ES UNA SEAL DEFINIDA EN UN INTERVALO CONTINUO DE TIEMPO CUYA
AMPLITUD PUEDE ADOPTAR UN INTERVALO CONTINUO DE VALORES
SEAL ANALOGICA
SE!AL DE DATOS MUESTREADOS
ES UNA SEAL EN TIEMPO DISCRETO CON VALORES DE AMPLITUD EN UN
INTERVALO CONTINUO. ESTA SEAL SE PUEDE GENERAR MUESTREANDO UNA
SEAL ANALOGICA EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO. ES UNA SEAL DE
PULSOS MODULADA EN AMPLITUD.
SEAL DE MUESTREO
CUANTI$ICACION
PROCESO DE REPRESENTAR UNA VARIABLE POR MEDIO DE UN CON)UNTO DE
VALORES DISTINTOS.
VALORES CUANTI$ICADOS
SON LOS VALORES DISTINTOS RESULTANTES DEL PROCESO DE
CUANTIFICACION. LA VARIABLE CUANTIFICADO SOLO CAMBIA EN UN
CON)UNTO FINITO DE VALORES DISTINTOS.
SE!AL EN TIEMPO DISCRETO
ES UNA SEAL DEFINIDA SOLO EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO, ESTO ES
AQUELLOS EN LOS CUALES LA VARIABLE + - , INDEPENDIENTE ESTA
CUANTIFICADA.
SE!AL DIGITAL
ES UNA SEAL EN TIEMPO DISCRETO CON AMPLITUD CUANTIFICADA, EN LA
PRACTICA SE OBTINE MUESTREANDO SEALES ANALOGICAS, QUE DESPUES SE
CUANTIFICAN, ESTA CUANTIFICACION ES LO QUE PERMITE QUE LAS SEALES
ANALOGICAS SEAN LEIDAS COMO PALABRAS BINARIAS FINITAS.
1"2 "-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO ( TD"
SON AQUELLAS SISTEMAS EN LAS CUALES UNA O MAS VARIABLES, PUEDEN
CAMBIAR SOLO EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO, ESTOS INSTANTES DE
TIEMPO SE DENOTA POR .- O -/ + .0 1, 1, 2,22,.
PROCESO DE MUESTREO
DE LAS SEALES EN TIEMPO CONTINUO REEMPLA#A POR UNA SECUENCIA DE
VALORES EN PUNTOS DISCRETOS DE TIEMPO. UN CONTROLADOR DIGITAL
REQUIERE DE MUESTREO Y LA CUANTIFICACION.
LOS TERMINOS COMO SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO, SISTEMA
DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS, Y CONTROL DIGITAL IMPLICAN EL
MISMO TIPO O TIPOS MUY SIMILARES DE SISTEMAS DE CONTROL. ESTOS
SISTEMAS NO SE DEBEN DE TOMAR COMO SINONIMOS, YA QUE E*ISTEN
DIFERENCIAS. POR E)EMPLO, EN UN SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS
MUESTREADOS, E*ISTEN TANTO SEALES EN TIEMPO CONTINUO COMO EN
TIEMPO DISCRETO, LAS SEALES EN TIEMPO DISCRETO ESTAN MODULADAS EN
AMPLITUD POR UNA SEAL DE PULSOS.
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DE$INICIONES EN CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
MUESTREO O DISCRETIZACION: OPERACIN QUE TRANSFORMA LAS SEALES
EN TIEMPO CONTINUO Y LOS DATOS EN TIEMPO DISCRETO.
RETENCION DE DATOS: OPERACIN INVERSA AL MUESTREO QUE TRANSFORMA
DATOS EN TIEMPO DISCRETO EN UNA SEAL EN TIEMPO CONTINUO. SE
MANTIENE LA SEAL CONSTANTE O SE UTILI#AN METODOS DE
E*TRAPOLACION.
CODI$ICACION: PROCESO DE CONVERSION ANALOGICO A DIGITAL.
DECODI$ICACION: PROCESO DE CONVERSION DIGITAL A ANALOGO.
MUESTREADOR- RETENEDOR (SAMPLE AND %OLD" S&% : ES EL TERMINO QUE
SE UTILI#A PARA UN AMPLIFICADOR DE MUESTREO Y DE RETENCION. ESTE
CIRCUITO RECIBE COMO ENTREDA UNA SEAL ANALOGA Y MANTIENE DIC@A
SEAL EN UN VALOR CONSTANTE DURANTE UN TIEMPO ESPECIFICO.
CONVERTIDOR ANALOGICO-DIGITAL (A&D: DISPOSITIVO QUE CONVIERTE UNA
SEAL ANALOGA EN UNA SEAL DIGITAL, USUALMENTE EN UNA SEAL
CODIFICADA NUMERICAMENTE. SE NECESITA UNA INTERFA# ENTRE UN
COMPONENTE ANALOGICO Y UNO DIGITAL. CON FRECUENCIA UN CIRCUITO S<@
ES PARTE DE LOS CONVERTIDORES A<D COMERCIALES.
CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO (D&A: DISPOSITIVO QUE CONVIERTE UNA
SEAL DIGITAL EN UNA SEAL ANALOGA. USA UNA INTERFA# ENTRE UN
COMPONENTE DIGITAL Y UNO ANALOGO.
TRANSDUCTOR: DISPOSITIVO QUE CONVIERTE LA SEAL DE ENTRADA EN UNA
SEAL DE SALIDA DE NATURALE#A DIFERENTE A LA DE LA ENTRADA, POR
E)EMPLO LOS DISPOSITIVOS QUE CONVIERTEN UNA SEAL DE PRESION A UNA
SALIDA DIGITAL.
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1
1
1






1
1
1
TRANSDUCTOR ANALOGICO: ESTE MANE)A SEALES QUE SON FUNCIONES
CONTINUAS EN EL TIEMPO. LAS MAGNITUDES PUEDEN TOMAR CUALQUIER
VALOR DENTRO DE LAS LIMITACIONES FISICAS DEL SISTEMA.
TRANSDUCTOR DE DATOS MUESTREADOS: EN ESTE SE PRESENTAN VALORES
DISCRETOS DE TIEMPO Y MAGNITUDES NO CUANTIFICADAS.
TRANSDUCTOR DIGITAL: ESTE TOMA VALORES DISCRETOS DE TIEMPO Y TIENE
MAGNITUDES CUANTIFICADAS EN LA SEAL.
1"'"-CUANTI$ICACI(N"
CUANTI$ICACION # ERRORES DE CUANTI$ICACION
CUANTIFICACION DE AMPLITUD: PROCESO DE REPRESENTACION DE UNA SEAL
CONTINUA O ANALOGICA MEDIANTE UN NUMERO DE ESTADOS DISCRETOS
CUANTIZACI(N:
ES EL PROCESO DE CONVERTIR VALORES CONTINUOS GE.G VOLTA)ESH EN SERIES
DE VALORES DISCRETOS.
POR E)EMPLO EL AUDIO DIGITAL GE.G. MP3, IAV, ETCH TIENEN DOS
CARACTER(STICAS BIEN IMPORTANTES, EL MUESTREO +TIEMPO, Y LA
CUANTI#ACIN +NIVEL,.
MIENTRAS QUE EL MUESTREO REPRESENTA EL TIEMPO DE CAPTURA DE UNA
SEAL, LA CUATI#ACIN ES EL COMPONENTE AMPLITUD DE EL MUESTREO. EN
OTRAS PALABRAS, MIENTRAS QUE EL MUESTREO MIDE EL TIEMPO +POR
INSTANCIA 44,111 MUESTRAS POR SEGUNDO,, LA CUANTI#ACIN ES LA T'CNICA
DONDE UN EVENTO ANALGICO ES MEDIDO DADO UN VALOR NJMERICO.
PARA @ACER ESTO, LA AMPLITUD DE LA SEAL DE AUDIO ES REPRESENTADA
EN UNA SERIE DE PASOS DISCRETOS. CADA PASO EST$ DADO ENTONCES POR UN
NJMERO EN CDIGO BINARIO QUE DIGITALMENTE CDIFICA EL NIVEL DE LA
SEAL. LA LONGITUD DE LA PALABRA DETERMINA LA CALIDAD DE LA
REPRESENTACIN. UNA VE# M$S, UNA PALABRA M$S LARGA, ME)OR LA
CALIDAD DE UN SISTEMA DE AUDIO +COMPARANDO UNA PALABRA DE K BITS
CON UNA DE 1L BITS O 32 BITS, +VER FIGURA,.
EL BIT DE RESOLUCIN DE UN SISTEMA DEFINE EL RANGO DIN$MICO DE EL
SISTEMA. L DB ES GANADO POR CADA BIT.
POR E)EMPLO:
) BITS EQUIVALE A 2*6 ESTADOS 0 4K DB +DECIBELES,
16 BITS EQUIVALEN A 6*+*'6 ESTADOS 0 ML DB.
ENTONCES, SE DEBE DE TOMAR MUESTRAS A TIEMPOS MENORES Y SE DEBE DE
CUANTI#AR A MAYORES NIVELES +BITS,, SI SUCEDE LO CONTRARIO SUCEDEN
ERRORES DE CUANTIZACI(N.
Q 0 FSR < 2N
Q: NIVEL DE CUANTIFICACION.
FSR: INTERVALO A ESCALA COMPLETA.
>: TAMAO DE PALABRA.
LSB0 Q
ERROR DE CUANTI$ICACION:
EN LA PALABRA DIGITAL, EL NUMERO DE BIT ES FINITO, LA CONVERSION A<D
DA COMO RESULTADO UNA RESOLUCION FINITA. ESTO ES, LA SALIDA DIGITAL
PUEDA SOLAMENTE ADOPTAR UN NUMERO FINITO DE NIVELES Y POR LO
TANTO, UN NUMERO ANALOGICO. SE DEBE REDONDEAR AL NIVEL DIGITAL MAS
CERCANO, POR CONSIGUIENTE, TODA CONVERSION A<D INVOLUCRA UN ERROR
DE CUANTIFICACION.
DIC@O ERROR DE CUANTIFICACION VARIA ENTRE 1 Y O P DE Q. ESTE ERROR
DEPENDE DE LA FINE#A DEL NIVEL DE CUANTIFICACION Y SE PUEDE @ACER
TAN PEQUEO COMO SE DESEE @ACIENDO MAS PEQUEO EL NIVEL DE
CUANTIFICACION +SI AUMENTAMOS EL NUMERO DE > BITS,.
NOTA:
, EN LA PRACTICA SIEMPRE E*ISTE UN MA*IMO PARA EL NUMERO > BITS Y DE
ESTE MODO, SIEMPRE E*ISTE ALGUN ERROR DEBIDO A LA CUANTIFICACION ,
1"-"-SISTEMAS DE AD.UISICI(N+ CONVERSI(N #
DISTRIBUCI(N DE DATOS"
CON EL CRECIMIENTO RAPIDO EN EL USO DE COMPUTADORAS PARA E)ECUTAR
LAS ACCIONES DE UN CONTROL DIGITAL, TANTO LOS SISTEMAS DE
ADQUISICION DE DATOS COMO LOS DE DISTRIBUCION, SE @AN CONVERTIDO EN
PARTE IMPORTANTE DE TODO SISTEMA DE CONTROL.
AD.UISICI(N DE DATOS
LA AD.UISICI(N DE DATOS CONSISTE EN TOMAR UN CON)UNTO DE VARIABLES
F(SICAS, CONVERTIRLAS EN TENSIONES EL'CTRICAS Y DIGITALI#ARLAS DE
MANERA QUE SE PUEDAN PROCESAR EN UNA COMPUTADORA. SE REQUIERE
UNA ETAPA DE ACONDICIONAMIENTO QUE ADECUA LA SEAL A NIVELES
COMPATIBLES CON EL ELEMENTO QUE @ACE LA TRANSFORMACIN A SEAL
DIGITAL. EL ELEMENTO QUE @ACE DIC@A TRANSFORMACIN ES LA TAR)ETA DE
ADQUISICIN DE DATOS. UNA VE# QUE LAS SEALES EL'CTRICAS SE
TRANSFORMARON EN DIGITALES DENTRO DE LA MEMORIA DE LA PC, SE LAS
PUEDE PROCESAR CON UN PROGRAMA DE APLICACIN ADECUADO AL USO QUE
EL CLIENTE DESEA, Y<O ARC@IVARLAS EN DISCO DURO, GRAFICARLAS EN
PANTALLA, ENVIARLAS POR MODEM-FA*, IMPRIMIRLAS POR IMPRESORA, ETC.
DE LA MISMA MANERA QUE SE TOMA UNA SEAL EL'CTRICA Y SE
TRANSFORMA EN UNA DIGITAL DENTRO DEL ORDENADOR, SE PUEDE TOMAR
UNA SEAL DIGITAL O BINARIA Y CONVERTIRLA EN UNA EL'CTRICA, EN ESTE
CASO EL ELEMENTO QUE @ACE LA TRANSFORMACIN ES UNA TAR)ETA DE
ADQUISICIN DE DATOS DE SALIDA O TAR)ETA DE CONTROL. LA SEAL DENTRO
DE LA MEMORIA DE LA PC LA GENERA UN PROGRAMA ADECUADO A LAS
APLICACIONES QUE QUIERE EL USUARIO Y LUEGO DE PROCESADA ES RECIBIDA
POR MECANISMOS QUE E)ECUTAN MOVIMIENTOS MEC$NICOS, A TRAV'S DE
SERVOMECANISMOS, QUE TAMBI'N SON DEL TIPO TRANSDUCTORES.
UN SISTEMA T(PICO DE ADQUISICIN UTILI#A SENSORES, TRANSDUCTORES,
AMPLIFICADORES, CONVERTIDORES ANALGICO A DIGITAL +A<D, Y DIGITAL
ANALGICO +D<A,, PARA PROCESAR INFORMACION ACERCA DE UN SISTEMA
F(SICO DE FORMA DIGITALI#ADA.
VENTAJAS
FLE*IBILIDAD DE PROCESAMIENTO, POSIBILIDAD DE REALI#AR LAS TAREAS EN
TIEMPO REAL O EN AN$LISIS POSTERIORES, GRAN CAPACIDAD DE
ALMACENAMIENTO, R$PIDO ACCESO A LA INFORMACIN Y TOMA DE DECISIN,
POSIBILIDAD DE EMULAR UNA GRAN CANTIDAD DE DISPOSITIVOS DE MEDICIN
Y ACTIVAR VARIOS INSTRUMENTOS AL MISMO TIEMPO, FACILIDAD DE
AUTOMATI#ACIN, ETC.
CONVERSION
LA CONVERSION DE SEALES QUE TIENE LUGAR EN EL SISTEMA DE CONTROL
DIGITAL INVOLUCRA LAS SIGUIENTES OPERACIONES:
1.- MULTIPLE*ACION Y DEMULTIPLE*ACION.
2.-MUESTREO Y RETENCION.
3.-CONVERSION ANLOGICA QDIGITAL +CUANTIFICACION Y CODIFICACION,.
4.-CONVERSION DIGITAL-ANALOGICA +DECODIFICACION,.


A,D9!:8!4! 7= ";3R6=D 7= 6> D9D-=4! 7= !7R69D9?9C> 7= 7!-3D
A; ?3>-83;!738
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A<D T8!>D76?-38

B,D9!:8!4! 7= ";3R6=D 7= 6> D9D-=4! 7= 79D-89"6?9C> 7= 7!-3D
EN LA FIGURA A, SE MUESTRA EL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE
ADQUISICION DE DATOS Y EN LA FIGURA B, SE MUESTRA EL DIAGRAMA A
BLOQUES DE UN SISTEMA DE DISTRIBUCION DE DATOS.
EN EL SISTEMA DE ADQUISICION DE DATOS LA ENTRADA DEL SISTEMA ES UNA
VARIABLE FISICA, TAL COMO POSICION, VELOCIDAD, ACELERACION,
TEMPERATURA, ETC. DIC@AS VARIABLES FISICAS PRIMERO SE CONVIERTEN EN
UNA SEAL ELECTRICA, YA SEA DE VOLTAGE O DE CORRIENTE, MEDIANTE UN
TRANSDUCTOR APROPIADO. UNA VE# QUE LA VARIABLE FISICA SE CONVIERTE
EN UNA SEAL DE VOLTAGE O CORRIENTE, EL RESTO DEL PROCESO DE
ADQUISICION DE DATOS SE @ACE POR MEDIOS ELECTRONICOS.
EN LA FIGURA A, EL AMPLIFICADOR QUE SIGUE DEL TRANSDUCTOR, E)ECUTA
UNA O MAS DE LAS SIGUIENTES FUNCIONES: AMPLIFICA EL VOLTAGE DE
SALIDA DEL TRANSDUCTOR, CONVIERTE LA CORRIENTE EN VOLTAGE, AISLA LA
SEAL. EL FILTRO PASABA)AS, ATENUA LAS COMPONENTES DE ALTA
FRECUENCIA DE LA SEAL, TALES COMO LAS SEALES DE RUIDO.
POSTERIORMENTE, ESTA SEAL SE ALIMENTA AL MULTIPLE*OR ANALOGICO.
LA SALIDA DEL MULTIPLE*OR SE ALIMENTA AL CIRCUITO DE MUESTREO Y
RETENCION Y POSTERIORMENTE COMO SIGUE EN EL DIAGRAMA.
DISTRIBUCION DE DATOS
EL PROCESO INVERSO AL DE LA ADQUISICION DE DATOS, ES LA DISTRIBUCION
DE DATOS , COMO SE OBSERVA EN LA FIGURA B,, ESTA COMPUESTO DE UN
REGISTRO, DEMULTIPLE*OR, CONVERTIDOR D<A Y CIRCUITOS DE RETENCION.
ESTE SISTEMA CONVIERTE LA SEAL EN FORMA DIGITAL EN OTRA FORMA
ANALOGICA.
CIRCUITO DE MUESTREO # RETENCION"

UN MUESTREADOR ES UN SISTEMA DIGITAL, QUE CONVIERTE UNA SEAL
ANALOGICA EN UN TREN DE PULSOS DE AMPLITUD MODULADA. EL CIRCUITO
DE RETENCION MANTIENE EL VALOR DEL PULSO DE LA SEAL MUESTREADA
DURANTE UN TIEMPO ESPECIFICO. EL MUESTREADOR Y EL RETENEDOR SON
NECESARIOS EN EL CONVERTIDOR A<D PARA PRODUCIR UN NUMERO QUE
A; !?-6!738
D=; ?3>-83;!738
79:9-!;
R=:9D-83
D=46;-95;=T38
C3>E=8-9738
A<D R=-=>=738
A; !?-6!738
D=; ?3>-83;!738
79:9-!;
R=:9D-83
D=46;-95;=T38
C3>E=8-9738
A<D R=-=>=738
REPRESENTE DE MANERA PRECISA LA SEAL DE ENTRADA EN EL INSTANTE DE
MUESTREO.
EL CIRCUITO DE MUESTREO-RETENCION, ES UN CIRCUITO ANALOGICO, QUE ES
SIMPLEMENTE UN DISPOSITIVO DE MEMORIA DE VOLTAGE, EN EL
QUE SE ADQUIERE UNA ENTRADA DE VOLTAGE Y SE ALMACENA EN UN
CAPACITOR DE ALTA CALIDAD CON CARACTERISTICAS DE ABSORCION Y FUGAS
BA)AS DIELECTRICAMENTE.
EL ESQUEMA B$SICO DE UN CIRCUITO DE CAPTURA Y MANTENIMIENTO, AS(
COMO SU REPRESENTACIN SIMPLIFICADA, SE OFRECE
EN LA FIGURA:
C<M: PULSO DE RELO).
EL INTERRUPTOR ELECTRICO, ES EN REALIDAD UN TRANSISTOR DE TIPO FET, SE
CONECTA AL CAPACITOR DE RETENCION, EL PRIMER AMPLIFICADOR ES UN
AMPLIFICADOR DE AISLAMIENTO DE ENTRADA CON IMPEDANCIA DE ENTRADA
ALTA. EL AMPLIFICADOR 2, ES UN AMPLIFICADOR DE SALIDA, ESTE AISLA EL
VOLTAGE EN EL CAPACITOR DE RETENCION.
E*ISTEN 2 MODOS DE OPERACIN PARA EL CIRCUITO DE MUESTREO Y
RETENCION:
1.- EL MODO DEL SEGUIMIENTO.
2.- EL MODO DE RETENCION.
CUANDO EL INTERRUPTOR ESTA CERRADO, EL MODO DE OPERACIN ES DE
SEGUIMIENTO. LA CARGA EN EL CAPACITOR, EN EL CIRCUITO SIGUE AL
VOLTAGE DE ENTRADA. CUANDO EL INTERRUPTOR SE ABRE, EL MODO DE
OPERACIN ES EL DE RETENCION Y EL VOLTAGE DEL CAPACITOR SE MANTIENE
CONSTANTE POR UN TIEMPO ESPECIFICO. COMO PUDO OBSERVARSE EN LA
FIGURA LA OPERACIN DE MUESTREO Y RETENCION ESTA CONTROLADA POR
UN PULSO DE RELO).
CONVERTIDOR ANALOGO / DIGITAL"

EN LA AUTOMATI#ACIN E INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL, SE PRODUCEN
SEALES ANALGICAS QUE VAR(AN CONSTANTEMENTE, CON VARIACIONES
QUE PUEDEN SER MUY R$PIDAS O LENTAS.
ESTAS SEALES NO SON F$CILES DE TRATAR, COMO SUMAR ALMACENAR,
COMPARAR ETC. POR LO QUE SE RECURRE A ESTOS DISPOSITIVOS EN CIRCUITO
INTEGRADO.

REALI#AN EL PASO DE SEALES ANALGICAS A DIGITALES ASIGNANDO A CADA
NIVEL DE TENSIN UN NJMERO DIGITAL PARA SER UTILI#ADO POR EL SISTEMA
DE PROCESAMIENTO. LAS CARACTER(STICAS FUNDAMENTALES DE UN
CONVERTIDOR AD SON LA PRECISIN Y LA VELOCIDAD. EN EL $MBITO
INDUSTRIAL SON BASTANTE COMUNES LOS CONVERSORES DE 4, K, 11 Y 12 BITS
AUNQUE LA TENDENCIA ES A CONVERTIDORES DE MAYOR PRECISIN +14 1L
BITS,. LA VELOCIDAD DE CONVERSIN DEPENDE DE LAS NECESIDADES DE LA
APLICACIN PERO @AY QUE TENER EN CUENTA QUE EST$ EN CONTRAPOSICIN
CON LA PRECISIN. POR JLTIMO, UN FACTOR A TENER EN CUENTA EN LA
ELECCIN DE UN CONVERTIDOR AD ES LA TECNOLOG(A UTILI#ADA
+APRO*IMACIN SUCESIVA, FLAS@, PIPELINE, SIGMA-DELTA, QUE DEPENDER$
DE LAS NECESIDADES DE PRECISIN Y VELOCIDAD.

LOS CONVERTIDORES DE ESTE TIPO SE REPRESENTAN EN UN GRAFICO DE,
VOLTA)E DE ENTRADA ANALGICA VS. PALABRA EN LA SALIDA DIGITAL, Y
ESTA PALABRA DEPENDER$ DEL NUMERO DE BITS DEL
CONVERTIDOR. CONOCIENDO EL NUMERO DE BITS, SE PUEDE ENCONTRAR EL
NUMERO M$*IMO DE PALABRAS DIFERENTES QUE PUEDE PROPORCIONA LA
SALIDA DIGITAL.

LA RESOLUCIN ES ENTONCES 0 2U

DONDE A 0 NUMERO DE BITS. AS( QUE PARA UN CONVERTIDOR DE 4 BITS EN
LA SALIDA A 0 4 : Y SER$N 1L DIFERENTES PALABRAS INCLUYENDO EL CERO.

NOTA: ES EL NJMERO DE BITS QUE TIENE LA PALABRA DE SALIDA DEL
CONVERTIDOR, Y POR TANTO ES EL NJMERO DE PASOS QUE ADMITE EL
CONVERTIDOR. AS( UN CONVERTIDOR DE K BITS SLO PODR$ DAR A LA SALIDA
2
8
= 256 VALORES POSIBLES.

E*ISTE OTRA RESOLUCIN QUE SE DEFINE COMO LA RA#N DE CAMBIO DEL
VALOR EN EL VOLTA)E DE ENTRADA, VENT. QUE SE REQUIERE PARA CAMBIAR
EN 1LSB LA SALIDA DIGITAL. ESTO ES CUANDO SE
CONOCE EL VALOR DE VIN, A ESCALA COMPLETA. EL VOLTA)E DE ENTRADA A
ESCALA COMPLETA VIN, ES PROPORCIONADO POR EL FABRICANTE EN SUS
@O)AS DE ESPECIFICACIONES.
ENTONCES VIN ES EL VALOR M$*IMO PRESENTE EN LA ENTRADA AN$LOGA,
PARA PROPORCIONAR UNOS LGICOS EN TODAS LAS SALIDAS DE BIT
DIGITALES.
Vin
Resolucin =
2 - 1
RESTANDO SOLO LA MANERA DE ENCONTRAR UNA ECUACIN DE ENTRADA Q
SALIDA, PARA FACILITAR R$PIDAMENTE LA PALABRA DIGITAL, INCLUSO EN
FORMA DECIMAL, QUE ENTREGA EL CONVERTIDOR"

Vent
D = Vent = voltaje anlogo presente en el instante
Resolucin D = Valor decimal de la salida digital


NOTA: LA TENSIN DE FONDO DE ESCALA DEPENDE DEL TIPO DE
CONVERTIDOR, PERO NORMALMENTE SE FI)A A NUESTRO GUSTO, EN FORMA DE
UNA TENSIN DE REFERENCIA E*TERNA, +AUNQUE EN ALGUNOS CASOS, COMO
EL DEL CONVERTIDOR ADC 1K14 LA TENSIN DE FONDO DE ESCALA ES EL
DOBLE DE LA TENSIN DE REFERENCIA,. POR E)EMPLO, UN CONVERTIDOR DE K
BITS CON UNA TENSIN DE FONDO DE ESCALA DE 2V TENDR$ UNA RESOLUCIN
DE:


paso
mV V
1VK4 . 1
1 2
2
K
=

EN CAMBIO, PARA EL MISMO CONVERTIDOR, SI CAMBIAMOS LA TENSIN DE

REFERENCIA, Y POR TANTO LA DE FONDO DE ESCALA, LA RESOLUCIN SER$ DE:

Paso
mV V
11M . 1
1 2

K
=

E)EMPLO:
U> ?3>E=8-9738 !>!;C:9?3 ! 79:9-!; 7= 4 "9-D, :=>=8! D3;!4=>-= %6>3D& ?6!>73 V9 0 2. V.
E>?6=>-8= ;! 8=D3;6?9C> => D6D 73D S384!D, F D6 D!;97! 79:9-!; ?6!>73 V9 0 1.2KV
!,.- 2
4
0 1L D!;97!D 79S=8=>-=D 9>?;6F=>73 1111.
",.- R=D3;6?9C> 0
LSB
mV V 11
1 2
. 2
4
=

?,.- E?6!?9C> D 0
solucin
Vi
R=
0
LSB mV
V
< 11
2K . 1
0 12K LSB
CARACTER0STICAS BASICAS"
IMPEDANCIA DE ENTRADA
RANGO DE ENTRADA
NJMERO DE BITS
RESOLUCIN
TENSIN DE FONDO DE ESCALA
TIEMPO DE CONVERSIN
ERROR DE CONVERSIN

TIEMPO DE CONVERSIN: ES EL TIEMPO QUE TARDA EN REALI#AR UNA
MEDIDA EL CONVERTIDOR EN CONCRETO, Y DEPENDER$ DE LA TECNOLOG(A DE
MEDIDA EMPLEADA. EVIDENTEMENTE NOS DA UNA COTA M$*IMA DE LA
FRECUENCIA DE LA SEAL A MEDIR.
ESTE TIEMPO SE MIDE COMO EL TRANSCURRIDO DESDE QUE EL CONVERTIDOR
RECIBE UNA SEAL DE INICIO DE CONVERSIN +NORMALMENTE LLAMADA SOC,
START OF CONVERSIN, @ASTA QUE EN LA SALIDA APARECE UN DATO V$LIDO.
PARA QUE TENGAMOS CONSTANCIA DE UN DATO V$LIDO TENEMOS DOS
CAMINOS:
ESPERAR EL TIEMPO DE CONVERSIN M$*IMO QUE APARECE EN LA @O)A DE
CARACTER(STICAS.
ESPERAR A QUE EL CONVERTIDOR NOS ENV(E UNA SEAL DE FIN DE
CONVERSIN.
SI NO RESPETAMOS EL TIEMPO DE CONVERSIN, EN LA SALIDA TENDREMOS UN
VALOR, QUE DEPENDIENDO DE LA CONSTITUCIN DEL CONVERTIDOR SER$: UN
VALOR ALEATORIO, COMO CONSECUENCIA DE LA CONVERSIN EN CURSO
EL RESULTADO DE LA JLTIMA CONVERSIN
OTROS !TODOS D" #O$V"RS%&$ '(D

E*ISTEN VARIOS M'TODOS DE CONVERSIN A<D CADA UNO CON SUS
VENTA)AS Y SUS DESVENTA)AS, A CONTINUACIN SE DESCRIBEN ALGUNOS DE
ELLOS.

ADC DE RAMPA DIGITAL ASCENDENTE & DESCENDENTE (ADC DE
SEGUIMIENTO : EL CONVERTIDOR ADC DE RAMPA DIGITAL ES
RELATIVAMENTE LENTO DEBIDO A QUE EL CONTADOR TIENE QUE VOLVER A
PONERSE EN CERO AL INICIO DE CADA CONVERSIN.
UTILI#A UN CONTADOR ASCENDENTE < DESCENDENTE PARA REDUCIR ESTE
TIEMPO DESPERDICIADO, EL CONTADOR REEMPLA#A AL CONTADOR
ASCENDENTE QUE PROPORCIONA LAS ENTRADAS AL DAC.

ADC DE VOLTAJE A $RECUENCIA : ES M$S SENCILLO QUE LOS OTROS
ADC, DEBIDO A QUE NO @ACE UNO DE UN DAC.
EN LUGAR DE 'STE SE EMPLEA UN OSCILADOR LINEAL CONTROLADO POR
VOLTA)E QUE PRODUCE COMO SALIDA UNA FRECUENCIA QUE ES
PROPORCIONAL AL VOLTA)E APLICADO EN SU ENTRADA.
UNA DE LAS PRINCIPALES APLICACIONES DE ESTE TIPO DE CONVERTIDOR SE
ENCUENTRA EN AMBIENTES INDUSTRIALES CON MUC@O RUIDO Y DONDE SE
TIENEN QUE TRANSMITIR SEALES ANALGICAS DE POCA AMPLITUD DESDE
LOS CIRCUITOS TRANSDUCTORES @ACIA LA COMPUTADORA DE CONTROL.

ADC DE DOBLE PENDIENTE : ES UNO DE LOS QUE TIENEN MAYOR TIEMPO
DE CONVERSIN, PERO OFRECE LA VENTA)A DE UN COSTO RELATIVAMENTE
BA)O YA QUE NO REQUIERE DE COMPONENTES DE PRECISIN TALES COMO UN
DAC O UN VCO.
LA OPERACIN B$SICA DE ESTE CONVERTIDOR SE APOYA EN LA CARGA Y
DESCARGA, AMBAS EN FORMA LINEAL, DE UN CAPACITOR MEDIANTE EL USO DE
CORRIENTES DE VALOR CONSTANTE.
OTRA VENTA)A ES SU BA)A SENSITIVIDAD AL RUIDO Y LAS VARIACIONES EN
LOS VALORES DE SUS COMPONENTES CAUSADOS POR LOS CAMBIOS DE
TEMPERATURA.

CONVERTIDOR ANAL(GICO-DIGITAL" A&D
LA CONVERSIN ANALGICA A DIGITAL TIENE SU FUNDAMENTO TERICO EN
EL TEOREMA DEL MUESTREO Y EN LOS CONCEPTOS DE CUANTIFICACIN Y
CODIFICACIN.
UNA PRIMERA CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES A<D, ES LA SIGUIENTE:
- A, CONVERTIDORES DE TRANSFORMACIN DIRECTA.
- B, CONVERTIDORES CON TRANSFORMACIN D<A INTERMEDIA, AU*ILIAR.
CONVERTIDOR A&D DE COMPARADOR EN PARALELO .
PERTENECE AL GRUPO DE CONVERTIDORES DE TRANSFORMACIN DIRECTA. ES
PROBABLEMENTE, EL DE M$S F$CIL COMPRESIN, PUES CONSISTE
B$SICAMENTE EN DETECTAR CUANDO UNA DETERMINADA TENSIN DE
ENTRADA PASA POR UNOS CONTROLES COMPARADORES PREVIAMENTE
ESTABLECIDOS, SU ESQUEMA PUEDE VERSE EN LA ESTE ESQUEMA.
.
CUANDO LA SEAL ANALGICA DE ENTRADA V
I
E*CEDA A LA TENSIN DE
REFERENCIA DE CUALQUIER COMPARADOR, 'STE REFLE)AR$ EN SU SALIDA
DIC@O CAMBIO. UN CONVERTIDOR A<D DE DOS BITS PUEDE SER EL ANTERIOR
CIRCUITO:
ESTE CIRCUITO LGICO RESPONDE A LA TABLA 1.
NIVEL C
1
C
2
C
3
2
1
2
0
0-1/4 V. 0 0 0 0 0
1/4-1/2 V. 1 0 0 0 1
1/2-3/4 V. 1 1 0 1 0
3/4-1 V. 1 1 1 1 1
EL CIRCUITO LGICO DEL CONVERTIDOR A<D DE DOS BITS DE LA FIGURA
ANTERIOR Y QUE CUMPLE LA TABLA 1, PUEDE SER ALGJN CODIFICADOR CON
PRIORIDAD DE MERCADO COMO, POR E)EMPLO, EL M31K, QUE PUEDE VERSE EN
ESTE OTRO CIRCUITO.
ESTE TIPO DE CONVERTIDOR ES EL M$S R$PIDO, ALCAN#ANDO LOS TIEMPOS DE
CONVERSIN EL ORDEN DE NANOSEGUNDOS. LA COMPARACIN LA REALI#A DE
FORMA SIMULT$NEA Y NO SECUENCIAL. POR EL CONTRARIO EL PRINCIPAL
INCONVENIENTE DE ESTE CONVERTIDOR ES EL GRAN NJMERO DE
COMPARADORES QUE SE REQUIERE, CUANDO AUMENTA EL NJMERO DE BITS EN
LA SALIDA DIGITAL.
CONVERTIDORES A&D CON INTEGRADOR O RAMPA"
ESTE TIPO DE CONVERTIDORES SON M$S SENCILLOS QUE LOS ANTERIORES YA
QUE NO UTILI#AN CONVERTIDORES INTERMEDIOS D<A. SE EMPLEAN EN
AQUELLOS CASOS EN LOS QUE NO SE REQUIERE UNA GRAN VELOCIDAD, PERO
EN LOS QUE ES IMPORTANTE CONSEGUIR UNA BUENA LINEALIDAD. SON MUY
USADOS EN LOS VOLT(METROS DIGITALES. SE LES CONOCE TAMBI'N CON EL
NOMBRE DE CONVERTIDORES DE RAMPA.
EN LA FIGURA, SE REPRESENTA EL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
CONVERTIDOR DE RAMPA SIMPLE.

INICIALMENTE EL CONTADOR EST$ A CERO Y EL CIRCUITO DE CONTROL TIENE
IN@IBIDO EL PASO DE IMPULSOS AL CONTADOR. CUANDO SE APLICA UNA SE
APLICA UNA SEAL DE INICIO +START,, EL CIRCUITO DE CONTROL DAR$ PASO A
LA SEAL DE RELO) @ACIA EL CONTADOR Y AL MISMO TIEMPO IR$ GENERANDO
LA RAMPA QUE SE COMPARAR$ CON LA SEAL DE ENTRADA DE TAL FORMA
QUE, CUANDO ESTA SEAL SE IGUALE A LA TENSIN DE ENTRADA V
I
,
BLOQUEAR$ EL PASO DE LA SEAL DE RELO) AL CONTADOR,
CORRESPONDI'NDOSE LA COMBINACIN DIGITAL QUE APARECE EN LA SALIDA
DEL CONTADOR CON LA TENSIN ANALGICA DE ENTRADA.
UN INCONVENIENTE DEL CONVERTIDOR A<D DE RAMPA SIMPLE COMO EL DE LA
FIGURA, ES SU DEPENDENCIA DE LA LINEALIDAD DE LA RAMPA, Y EN
CONSECUENCIA, DE LOS COMPONENTES QUE INTEGRAN EL CIRCUITO
GENERADOR DE RAMPA +CIRCUITO INTEGRADOR FORMADO, POR
CONDENSADOR Y RESISTENCIA,. ESTE PROBLEMA SE RESUELVE CON EL
CONVERTIDOR DE DOBLE RAMPA QUE SE INDICA EN EL SIGUIENTE ESQUEMA
DONDE LA PRECISIN ES MUY NOTABLE.
EN ESTE TIPO DE CONVERTIDOR @AY DOS FASES: LA PRIMERA, QUE CONSISTE
EN DETERMINAR LA RAMPA PARA V
i
EN LA ENTRADA, EN UN TIEMPO FI)OW LA
SEGUNDA, EL TIEMPO QUE TARDA, CON PENDIENTE FI)A Y TENSIN DE
REFERENCIA CONOCIDA, V
R")
* EN PASAR DEL VALOR M$*IMO DE LA ANTERIOR
FASE A CERO FIGURA B,.
EL CICLO DE CONVERSIN SE INICIA CON LA RAMPA Y CONTADORES A CERO Y
EL CONMUTADOR ELECTRNICO EN LA ENTRADA ANALGICA V
i
+ LA RAMPA SE
GENERA @ASTA UN PUNTO M$*IMO V
,
QUE VENDR$ DADO POR EL NIVEL DE
TENSIN DE ENTRADA V
i
Y SIEMPRE EN UN MISMO TIEMPO t
1

V
x
= -(V
i
/ RC).t
1
CUANDO EL DETECTOR DE CUENTA INCORPORADO EN EL CONTADOR DETECTA
QUE CONCURRE EL TIEMPO PREDETERMINADO t
1
* LA UNIDAD DE CONTROL
BORRA DIC@O CONTADOR Y CONMUTA LA ENTRADA A LA TENSIN DE
REFERENCIA V
R")
+ A@ORA EL INTEGRADOR GENERAR$ UN RAMPA DESDE - V
x
A
CERO, DURANTE UN TIEMPO t
2
QUE SER$ CONTABILI#ADO POR EL CONTADOR.
V
x
= (V
ref
/ RC).t
2
+
LA CONVERSIN TERMINA CUANDO V
,
ES CERO, YA QUE A TRAV'S DEL
COMPARADOR, BLOQUEAR$ LA PUERTA DEL RELO). LA COMBINACIN DEL
CONTADOR SE CORRESPONDER$ CON EL EQUIVALENTE DIGITAL A LA TENSIN
ANALGICA DE ENTRADA.
#O$V"RT%DOR D" '-RO.%'#%O$"S S/#"S%V'S+ ESTE TIPO DE
CONVERTIDOR ES EL M$S UTILI#ADO CUANDO SE REQUIEREN VELOCIDADES DE
CONVERSIN ENTRE MEDIAS Y ALTAS DEL ORDEN DE ALGUNOS
MICROSEGUNDOS A D'CIMAS DE MICROSEGUNDOS.
EL DIAGRAMA DE BLOQUE PUEDE VERSE EN LA ANTERIOR FIGURA, ES MUY
PARECIDO AL CONVERTIDOR ANTERIOR, EN EL QUE SE @A CAMBIADO EL
CONTADOR Y EL CIRCUITO DE CONTROL, POR UN SISTEMA DE CONTEO POR
APRO*IMACIONES SUCESIVAS, QUE B$SICAMENTE, EST$ FORMADO POR UN
REGISTRO DE DESPLA#AMIENTO DE N BITS CONTROLADOS POR UN CIRCUITO
DIGITAL. ESTOS CIRCUITOS SUELEN SUMINISTRARLOS LOS FABRICANTES DE
CIRCUITOS INTEGRADOS.
EL PROCESO DE CONVERSIN PARA ESTE TIPO DE CONVERTIDORES SE BASA EN
LA REALI#ACIN DE COMPARACIONES SUCESIVAS DE MANERA DESCENDENTE O
ASCENDENTE, @ASTA QUE SE ENCUENTRA LA COMBINACIN QUE IGUALA LA
TENSIN ENTREGADA POR EL D<A Y LA DE ENTRADA.
COMO EL ARRANQUE PARTE SIEMPRE DE CERO, EL REGISTRO DE
APRO*IMACIONES SUCESIVAS, COMIEN#A PONIENDO A 1 EL BIT DE MAS PESO
+MSB,, QUEDANDO EL RESTO A CERO, O SEA, FORMA EL VALOR 111 +PARA ESTE
E)EMPLO SE UTILI#AR$N SLO TRES BITS,, QUE CORRESPONDE A LA MITAD DE
LA M$*IMA E*CURSIN DE LA TENSIN DE ENTRAD. ESTE VALOR ES
TRANSFORMADO A SEAL ANALGICA, QUE A SU VE# SE INTRODUCE EN EL
COMPARADOR.
SI ESTA SEAL ES MAYOR QUE V
i
* EL COMPARADOR BASCULA DANDO LUGAR A
UNA SEAL QUE @ACE QUE EL REGISTRO VAR(E SU CONTENIDO, SUSTITUYENDO
EL 1 DEL BIT DE M$S PESO POR UN 1 Y COLOCANDO EN EL BIT DE PESO
INMEDIATAMENTE INFERIOR UN 1, QUEDANDO INALTERADO EL RESTO DE LOS
BITS +111,.
POR EL CONTRARIO SI LA SEAL FUESE MENOR QUE V
i
* EL REGISTRO NO
MODIFICA EL BIT DE M$S PESO INMEDIATAMENTE INFERIOR A 1, DE)ADO A 1 EL
RESTO DE LOS BITS +111,.
TANTO EN UN CASO COMO EN OTRO, SE EFECTJA UNA NUEVA CONVERSIN D<A
Y LUEGO SE MODIFICA EL REGISTRO CON EL MISMO CRITERIO. EL PROCESO SE
REPITE @ASTA ALCAN#AR EL BIT DE MENOS PESO +LSB,.
EN EL ESQUEMA SIGUIENTE, SE MUESTRA EL DIAGRAMA DE TRANSICIONES
PARA 3 BITS DONDE SE INDICA EL PROCESO DE BJSQUEDA DE LA COMBINACIN
DIGITAL. EL PROCESO SE REPETIR$ n VECES, SIENDO n EL NJMERO DE BITS DEL
REGISTRO DE APRO*IMACIONES SUCESIVAS. POR LO TANTO EL TIEMPO
EMPLEADO EN LA CONVERSIN ES INDEPENDIENTE DEL VALOR DE LA SEAL
ANALGICA DE ENTRADA. EL TIEMPO DE CONVERSIN DE ESTE TIPO DE
CONVERTIDORES ES MUC@O MENOR QUE EL ANTERIOR.

CONVERTIDOR POR CUENTA CONTINUA .
TENIENDO COMO BASE EL CONVERTIDOR POR CONTADOR, BASTARA CON
EVITAR PONER A CERO EL CONTADOR PARA CADA CONVERSIN DE ANALGICO
A DIGITAL, PARA ACELERAR EL TIEMPO EN DIC@A CONVERSIN. BASTAR(A CON
AADIR UN CONTADOR REVERSIBLE Y UN CIRCUITO LGICO QUE DETECTE EL
SENTIDO DE CONTEO: DESCENDENTE O ASCENDENTE +UP/DOWN,. EL CONTADOR
EN ESTE CASO COMEN#AR(A LA CUENTA DESDE LA JLTIMA CONVERSIN. A
ESTE TIPO DE CONVERTIDOR SE LE DENOMINA POR CUENTA CONTINUA Y SU
DIAGRAMA DE BLOQUE SE REPRESENTA EN EL ESQUEMA SIGUIENTE.

ESTE CONVERTIDOR, CUANDO LA SEAL ANALGICA PROCEDENTE DE LA
ENTRADA V
i
ES SUPERIOR A LA GENERADA POR EL D('* COMO CONSECUENCIA
DE LA COMBINACIN BINARIA A SU ENTRADA, @ACE QUE EL COMPARADOR
@ABILITE LA CUENTA ASCENDENTE, @ASTA QUE AMBAS ENTRADAS EN EL
COMPARADOR VUELVAN A IGUALARSE Y PARA EL CONTEO. POR EL CONTRARIO*
SI V
i
ES INFERIOR A LA TENSIN SUMINISTRADA POR EL D<A, EL CONTEO SER$
DE FORMA DESCENDENTE, @ASTA IGUALAR NUEVAMENTE LA TENSIN DE
ENTRADA V
i
. EN DEFINITIVA, EL CONTADOR SIEMPRE SEGUIR$ A CUALQUIER
VARIACIN DE LA TENSIN ANALGICA A CONVERTIR, A PARTIR DE LA JLTIMA
CONVERSIN REALI#ADA. EL C$LCULO DEL TIEMPO DE CONVERSIN
DEPENDER$ DE LA DISTANCIA A RECORRER POR EL CONTADOR.


CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGO
A LA SALIDA DEL CONTROLADOR DIGITAL, LA SEAL DIGITAL SE DEBE
CONVERTIR EN UNA SEAL ANALOGICA.
MEDIANTE EL PROCESO CONOCIDO COMO CONVERSION DIGITAL QANALOGICA.
UN CONVERTIDOR D<A ES UN DISPOSITIVO QUE TRANSFORMA UNA ENTRADA
DIGITAL+NUMEROS BINARIOS, EN UNA SALIDA ANALOGICA. LA SALIDA, ES EN
LA MAYORIA DE LOS CASOS, EN UNA SEAL DE VOLTAGE.
PARA EL RANGO COMPLETO DE LA ENTRADA DIGITAL, E*ISTEN 2N VALORES
ANALOGICAS CORRESPONDIENTES DIFERENTES, INCLUYENDO EL 1. PARA LA
CONVERSION D<A E*ISTE UNA CORRESPONDENCIA UNO A UNO ENTRE LA
ENTRADA DIGITAL Y LA SALIDA ANALOGICA
SE EMPLEAN 2 METODOS PARA LA CONVERSION DIGITAL:
1.-RESISTENCIA PONDERADAS.
2.-RED ESCALERA R-2R.
RESISTENCIAS PONDERADAS
ESTE TIPO DE CONVERTIDOR, RESPONDE AL ESQUEMA DE LA FIGURA
SIGUIENTE. LA RED DE RESISTENCIAS EST$ FORMADA POR UN CON)UNTO DE
VALORES QUE SE OBTIENEN A PARTIR DE UNA DE ELLAS, R, DIVIDI'NDOLAS
SUCESIVAMENTE POR POTENCIAS CRECIENTES DE 2. TODAS LAS RESISTENCIAS
SE CONECTAN A LA ENTRADA DE UN AMPLIFICADOR OPERACIONAL,
CONECTADO EN MODO SUMADOR.
LA TENSIN DE SALIDA DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL SER$:
V0 1 -RL"V234 (1&R0"S0 5 1&R1"S1 5""5 1&R6-1"S6-1
DONDE Si TOMAR$ EL VALOR 0 C 1, SEGJN SEA EL VALOR DEL BIT
CORRESPONDIENTE.
LA E*ACTITUD DE ESTE SENCILLO CONVERTIDOR, DEPENDE DE LA PRECISIN
DE LAS RESISTENCIAS, SIENDO ADEM$S NECESARIO QUE EL VALOR DE DIC@AS
RESISTENCIAS NO VAR(E CON LA TEMPERATURA. UN GRAVE PROBLEMA DE
ESTE CONVERTIDOR ES TENER QUE DISPONER DE UN GRAN NJMERO DE
RESISTENCIAS DE MUC@A PRECISIN, QUE ADEM$S DEBER$N TENER VALORES
BASTANTES ELEVADOS.
CONVERTIDOR D&A EN ESCALERA (RESISTENCIAS R-2R"
ESTE TIPO DE CONVERTIDO PUEDE VERSE EN EL SIGUIENTE ESQUEMA.
RESUELVE EL PROBLEMA PLANTEADO CON EL CONVERTIDOR ANTERIOR, EN LA
QUE LA RED DE RESISTENCIAS EST$ CONSTITUIDA E*CLUSIVAMENTE POR DOS
VALORES DE RESISTENCIAS, NORMALMENTE R Y 2R.
ESTE TIPO DE CONFIGURACIN DE RESISTENCIAS POSEE VARIAS PROPIEDADES
INTERESANTES.
UNA DE ELLAS CONSISTE EN QUE LA RESISTENCIA QUE SE APRECIA DESDE
CADA UNO DE LOS NUDOS 1, 2, ..., >-1, MIRANDO @ACIA CUALQUIER DIRECCIN
ES SIEMPRE LA MISMA E IGUAL A 2R. +SEGJN EL TEOREMA DE T%EVENIN,. ESTO
DA LUGAR A QUE CUALQUIER CORRIENTE PROCEDENTE DE LOS
CONMUTADORES, EN ESTADO 1, A TRAV'S DE UNA RESISTENCIA 2R, DE DIVIDE
EN LOS NUDOS EN DOS CORRIENTES IGUALES DE VALOR MITAD A LA
CORRIENTE ENTRANTE. CADA VE# QUE ESTA CORRIENTE, EN PROGRESIN
@ACIA EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL, ATRAVIESE UN NUEVO NUDO, SE
VOLVER$ A DIVIDIR, ENTRANDO AL AMPLIFICADOR OPERACIONAL CON UN
VALOR INVERSAMENTE PROPORCIONAL A UNA POTENCIA DE 2, DEPENDIENDO
DEL NJMERO DE NUDOS.
LA TENSIN DE SALIDA SER$:
V0 1 -VR&2
6
(S6-1"2
6-1
5 S6-2"2
6-2
5""5 S1"2
1
5 S0"2
0

SIENDO Si DE VALOR 0 C 1, SEGJN LOS VALORES DE LOS BITS DE ENTRADA.

OTRA VENTA)A DE ESTE CONVERTIDOR ES QUE, LA IMPEDANCIA DESDE EL
OPERACIONAL ES CONSTANTE +3R,, CUALQUIERA QUE SEA EL CONTENIDO DE
LAS ENTRADAS, CON LO QUE SE CONSIGUE UN ME)OR FUNCIONAMIENTO DEL
AMPLIFICADOR OPERACIONAL AL CONTROLAR M$S F$CILMENTE LOS OFFSET,
COLOCANDO EN LA ENTRADA NO INVERSORA UNA RESISTENCIA DE VALOR 3R.
POR JLTIMO RESULTA M$S SENCILLO CONSEGUIR RESISTENCIAS PRECISAS Y
ESTABLES DE UN PAR DE VALORES O TRES, QUE UN ALTO NJMERO DE VALORES.
1"*"- RETENEDORES
RECONSTRUCCION DE LA SE!AL DE ENTRADA MEDIANTE CIRCUITOS DE
RETENCION
LA OPERACIN DE MUESTREO PRODUCE UNA SEAL DE PULSOS MODULADOS
EN AMPLITUD. LA FUNCION DE LA OPERACIN DE RETENCION ES RECONSTRUIR
LA SEAL ANALOGICA QUE @A SIDO TRANSMITIDA COMO UN TREN DE PULSOS
MUESTREADOS. ESTO ES, EL PROPOSITO DE LA OPERACIN DE RETENCION ES
RELLENAR LOS ESPACIOS ENTRE LOS PERIODOS DE MUESTREO Y ASI
RECONSTRUIR EN FORMA APRO*IMADA LA SEAL ANALOGICA DE ENTRADA
ORIGINAL.
EL CIRCUITO DE RETENCION SE DISEA PARA E*TARPOLAR LA SEAL DE
SALIDA ENTRE PUNTOS SUCESIVOS DE ACUERDO CON ALGUNA MANERA
PREESTABLECIDA.
1"*"1"- RETENEDOR DE ORDEN CERO (ZO%"
EN UN MUESTREADOR CONVENCIONAL, UN INTERRUPTOR SE CIERRA
CADA PERIODO DE MUESTREO T PARA ADMITIR UNA SEAL DE ENTRADA. EN LA
PR$CTICA, LA DURACIN DEL MUESTREO ES MUY CORTA EN COMPARACIN
CON LA CONSTANTE DE TIEMPO M$S SIGNIFICATIVA DE LA PLANTA. UN
MUESTREADOR CONVIERTE UNA SEAL EN TIEMPO CONTINUO EN UN TREN DE
PULSOS QUE SE PRESENTA EN LOS INSTANTES DE MUESTREO t 0 1, T, 2T, . . ., 73>7=
T ES EL PERIODO DE MUESTREO. +OBSERVE QUE ENTRE DOS INSTANTES DE
MUESTREO CONSECUTIVOS EL MUESTREADOS NO TRANSFIERE INFORMACIN.
DOS SEALES CUYOS RESPECTIVOS VALORES EN LOS INSTANTES DE MUESTREO
SON IGUALES DAR$N COMO RESULTADO LA MISMA SEAL MUESTREADA.,
LA RETENCIN DE DATOS ES UN PROCESO DE GENERACIN DE UNA SEAL
EN TIEMPO CONTINUO h+t, A PARTIR DE UNA SECUENCIA EN TIEMPO DISCRETO
x+kT,. EL RETENEDOR DE DATOS M$S SENCILLO ES EL RETENEDOR DE ORDEN
CERO.
EN LA FIG. SE OBSERVA UN MUESTREADOR Y RETENEDOR DE ORDEN
CERO. LA SEAL DE ENTRADA x+t, SE MUESTREA EN INSTANTES DISCRETOS Y LA
SEAL MUESTREADA SE PASA A TRAV'S DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO. EL
CIRCUITO RETENEDOR DE ORDEN CERO SUAVI#A LA SEAL MUESTREADA PARA
PRODUCIR LA SEAL h+t,, LA CUAL ES CONSTANTE DESDE EL JLTIMO VALOR
MUESTREADO @ASTA QUE SE PUEDE DISPONER DE LA SIGUIENTE MUESTRA.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA G
h
DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO EST$
DADA POR:
s

G
Ts
h

=
1


$78" MUESTREADOR # RETENEDOR DE ORDEN CERO
1"*"2"- RETENEDOR DE PRIMER ORDEN"
ESTE RETENEDOR MANTIENE EL VALOR DE LA MUESTRA ANTERIOR, ASI
COMO LA DE LA PRESENTE, Y MEDIANTE E*TRAPOLACION PREDICE EL VALOR
DE LA MUESTRA SIGUIENTE. ESTO SE LOGRA MEDIANTE LA GENERACION DE LA
PENDIENTE DE SALIDA IGUAL A LA PENDIENTE DE UN SEGMENTO DE LINEA QUE
CONECTA LA MUESTRA ACTUAL CON LA ANTERIOR Y PROYECTANDO ESTA
DESDE EL VALOR DE LA MUESTRA ACTUAL, COMO SE PUEDE APRECIAR EN LA
FIGURA SIGUENTE:

$IGURA: S9:7;9 ;3 <6 23=363;>2 ;3 >2;36 ?32>"
1"*"'"-POLIGONAL # DE RETRASO
SE LES LLAMA TAMBIEN RETENEDORES DE PRIMER ORDEN CON
INTERPOLACION, O RETENEDOR POLIGONAL, RECONSTRUYE LA SEAL
ORIGINAL DE UNA MANERA MUC@O MAS E*ACTA. ESTE CIRCUITO DE
RETENCION TAMBIEN GENERA UNA LINEA RECTA A LA SALIDA CUYA
PENDIENTE ES IGUAL AQUELLA QUE UNE EL VALOR DE LA MUESTRA ANTERIOR
CON EL VALOR DE MUESTRA ACTUAL, PERO ESTA VE# LA PROYECCION SE @ACE
DESDE EL PUNTO DE LA MUESTRA ACTUAL CON LA AMPLITUD DE LA MUESTRA
ANTERIOR. POR LO TANTO, LA E*ACTITUD AL RECONSTRUIR LA SEAL
ORIGINAL. ESTE TIPO DE RETENEDOR NO SE USA EN SISTEMAS DE CONTROL.
POR EL ALTO PERIODO DE MUESTREO DE RATARDO.
MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS # RETENCI(N DE DATOS
LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO PUEDEN OPERAR EN
PARTE EN TIEMPO DISCRETO Y EN PARTE EN TIEMPO CONTINUO. DE ESTA
MANERA, EN DIC@OS SISTEMAS DE CONTROL ALGUNAS SEALES APARECEN
COMO FUNCIONES EN TIEMPO DISCRETO +A MENUDO EN LA FORMA DE UNA
SECUENCIA DE NJMEROS O UN CDIGO NUM'RICO, Y OTRAS SEALES COMO
FUNCIONES EN TIEMPO CONTINUO. AL ANALI#AR SISTEMAS DE CONTROL EN
TIEMPO DISCRETO, LA TEOR(A DE LA TRANSFORMADA ! )UEGA UN PAPEL
IMPORTANTE. PARA DEMOSTRAR POR QU' EL M'TODO DE LA TRANSFORMADA
! ES JTIL EN EL AN$LISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO,
PRIMERO SE PRESENTA EL CONCEPTO DE MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS Y
LUEGO SE ESTUDIA LA RETENCIN DE DATOS.
MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS
SE CONSIDERA UNA MUESTREADOR FICTISIO COMUNMENTE LLAMADO
MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS. LA SALIDA DE ESTE MUESTREADOR SE
CONSIDERA COMO UN TREN DE IMPULSOS QUE COMIEN#A EN - 0 1, CON EL
S
!
;
9
7
!
S!;97!
1
-
PERIODO DE MUESTREO IGUAL A T Y LA MAGNITUD DE CADA IMPULSO IGUAL
AL VALOR MUESTREADO DE LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO EN EL INSTANTE
DE MUESTREO CORRESPONDIENTE. SE OBSERVA EN LA FIGURA UN DIAGRAMA
DE MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS, DONDE SE SUPONE QUE x+t, 0 1
PARA - X 1 , PUESTO QUE, EN FORMA MATEMATICA, UN IMPULSO ESTA
DEFINIDO COMO UNA FUNCION QUE TIENE UNA AMPLIYUD INFINITA CON
DURACION CERO, ESTO SE REPRESENTA GRAFICAMENTE MEDIANTE UNA
FLEC@A CON UNA AMPLITUD QUE REPRESENTA LA MAGNITUD DEL IMPULSO.
SI LA SEAL DE TIEMPO CONTINUO x+t, SE MUESTREA MEDIANTE
IMPULSOS EN FORMA PERIDICA, LA SEAL MUESTREADA SE PUEDE
REPRESENTAR DE MANERA MATEM$TICA MEDIANTE

=
=
1
, + , + , + Y
k
kT t t x t x

EN EL MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS SE PUEDE PENSAR QUE
INTERRUPTOR SE CIERRA INSTANT$NEAMENTE CADA PERIODO DE MUESTREO T
Y GENERA IMPULSOS x+kT,+t Q kT,. DIC@O PROCESO DE MUESTREO SE CONOCE
COMO MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS. EL MUESTREADOR MEDIANTE
IMPULSOS SE PRESENTA POR CONVENIENCIA MATEM$TICAW 'STE ES UN
MUESTREADOR FICTICIO QUE NO E*ISTE EN EL MUNDO REAL.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA SEAL MUESTREADA MEDIANTE
IMPULSOS xY+t, @A MOSTRADO SER LA MISMA QUE LA TRANSFORMADA ! DE LA
SEAL x+t, SI
Ts
SE DEFINE COMO #, O
Ts
0 #


FIG. MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS

=
=
1
, + , + , + Y
k
kT t t x t x
O SEA
T Y+-, 0 T +1,+t$ % x+T,+t Q T, %&&&% x+kT,+t Q kT, %&&&
E.UIVALENCIA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO
EN EL ESQUEMA DEL SISTEMA DIGITAL DE CONTROL DADO EN LA FIG. ,
VEMOS QUE EL SISTEMA DIGITAL DE CONTROL CONTIENE AMBOS PARTES
DISCRETAS Y. AL DISEAR UN SISTEMA DIGITAL DE CONTROL, NECESITAMOS
ENCONTRAR EL EQUIVALENTE DISCRETO DE LA PARTE CONTINUA A FIN DE QUE
SLO NECESITAMOS OCUPARNOS DE FUNCIONES DISCRETAS.
PARA ESTA T'CNICA, CONSIDERAREMOS LA SIGUIENTE PARTE DEL SISTEMA
DIGITAL DE CONTROL Y REACOMODAREMOS COMO SIGUE.
REACOMODO DE LA PARTE CONTINUA
EL RELOJ CONECTADO A LOS CONVERTIDORES D<A Y A<D SUMINISTRA UN
PULSO CADA T SEGUNDOS Y CADA D<A Y A<D ENV(A UNA SEAL SLO CUANDO
EL PULSO LLEGA. EL PROPSITO DE TENER ESTE PULSO ES REQUERIR A ESE @Z3[
+Z, TIENE SLO DATOS 6+/, PARA TRABA)AR Y PRODU#CA SLO DATOS DE
SALIDA F+/,W AS(, @Z3[ +Z, PUEDE SER REALI#ADO COMO UNA FUNCIN
DISCRETA.
LA FILOSOF(A DEL DISEO ES LA SIGUIENTE. QUEREMOS ENCONTRAR UNA
FUNCIN DISCRETA @Z3[ +Z, TAL QUE PARA UNA ENTRADA CONSTANTE AL
SISTEMA CONTINUO @+D,, LA SALIDA PROBADA DEL SISTEMA CONTINUO
CORRESPONDE A LA SALIDA DISCRETA. SUPONGAMOS QUE LA SEAL 6+/,
REPRESENTA UNA PORCIN DE LA SEAL DE ENTRADA. @AY T'CNICAS PARA
TOMAR ESTA MUESTRA 6+/, Y @ACERLA PRODUCIR UNA SEAL CONTINUA
6[!-+-,. EL BOCETO DEBA)O MUESTRA QUE LA 6[!-+-, ES MANTENIDA CONSTANTE
EN 6+/, SOBRE EL INTERVALO /T ! +/ A 1, T. ED-! OPERACIN DE MANTENER
CONSTANTE 6[!-+-, SOBRE EL TIEMPO DE MUESTREO ES LLAMADO RETENEDOR
DE ORDEN CERO.
E; 8=-=>=738 7= 387=> ?=83 !5;9?! ;! D=\!; 6[!-+-, R6= E! ! -8!E]D 7= @2+D, F A<D 5!8!
58376?98 ;! D!;97! F+/, R6= D=8^ ;! 49D4! D=\!; ?343 D9 ;! D=\!; ?3>-9>6! 6+-, 5!D= ! -8!E]D 7=
@+D, 5!8! 58376?98 ;! D!;97! ?3>-9>6! F+-,.

SE!ALES DIGITALES # CONTINUAS
A[38! E3;E=8=43D ! 79"6B!8 =; =DR6=4^-9?!, ?3>D97=8!>73 @Z3[ +Z, => ;6:!8 7= ;! 538?9C>
?3>-9>6!.
DIAGRAMA DE BLO.UES CON UN RETENEDOR DE ORDEN CERO
COLOCANDO A @Z3[ +Z,, PODEMOS DISEAR SISTEMAS DIGITALES DE
CONTROL OCUP$NDOSE SLO FUNCIONES DISCRETAS.
NOTA: @AY CIERTOS CASOS DONDE LA RESPUESTA DISCRETA NO @ACE )UEGO
CON LA RESPUESTA CONTINUA DEBIDO A UN CIRCUITO DE AGARRE
IMPLEMENTADO EN LOS SISTEMAS DIGITALES DE CONTROL.
UNIDAD II
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO (BASADO EN EL
PLANO Z,.
2"1"-TIPOS DE MUESTREO
TIPOS DE OPERACIONES DE MUESTREO
1"- MUESTREO PERIODICO:
ES EL QUE TINE INSTANTES DE MUESTREO ESPACIADOS DE MANERA UNIFORME
O -/0 .T + .0 1, 1, 2, 3, 422, ES EL MAS CONVENCIONAL.
2"-MUESTREO DE ORDEN MULTIPLE:
ES EL PATRON DE LOS -/ SE REPITE PERIODICAMENTE, ESTO ES -/-8--/ ES
CONTANTE PARA TODA /.
'"-MUESTREO DE TAZA MULTIPLE:
SE EMPLEA EN LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LA#OS MULTIPLES QUE TIENEN
CONSTANTES DE TIEMPO DIFERENTES. ES RECOMENDABLE TENER DIFERENTES
PERIODOS DE MUESTREOS EN DIFERENTES TRAYECTORIAS DE
REALIMENTACION.
2"2"- RECONSTRUCCION DE SE!ALES ORIGINALES A PARTIR DE SE!ALES
MUESTREADAS"
TEOREMA DE MUESTREO: SI LA FRECUENCIA DE MUESTREO ES
SUFICIENTEMENTE ALTA, COMPARADA CON LA COMPONENTE DE MAS ALTA
FRECUENCIA QUE SE INCLUYE EN LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO, LAS
CARACTERISTICAS DE AMPLITUD DE LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO SE
PUEDEN PRESERVAR EN LA ENVOLVENTE DE LA SEAL MUESTREADA.
PARA RECONSTRUIR LA SEAL ORIGINAL A PARTIR DE UNA SEAL
MUESTREADA, E*ISTE UNA FRECUENCIA MINIMA QUE LA OPERACIN DE
MUESTREO DEBE SATISFACER. DIC@A FRECUENCIA MINIMA SE ESPECIFICA EN
EL TEOREMA DE MUESTREO.
COMO SE VIO ANTERIORMENTE, EN EL TEMA DE MUESTREO MEDIANTE IMPULSO
2"'"- $UNCION DE TRANS$ERENCIA"
2"'"1"- DE IMPULSO"
LA FUNCION DE TRANFERENCIA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO, INVOLUCRA
AL MUESTREADOR DE IMPULSO UNITARIO.
T+/T, [+-,
T+-,
T
NOS INTERESA LA RELACION QUE E*ISTE ENTRE LA SEAL [+-, CON T+-,.
CONSIDEREMOS AL MUESTREADOR Y RETENEDOR DE ORDEN CERO COMO SE
VIO EN LAS GRAFICAS Y SUPONGASE QUE LA SEAL T+-, ES 1 PARA - X 1
ENTONCES LA SALIDA [+-, ESTA RELACIONADA COMO SIGUE:
SABEMOS QUE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA FUNCION IMPULSO ES
A ELEMENTOS DE CASCADA
SON SEALES QUE SE OBSERVAN EN UN SISTEMA DE CONTROL MUESTREADO.
CONSIDERE EL SISTEMA QUE SE MUESTRA
T+-,
xY+t, 6+-, 6Y+-, F+-, FY+-,

A PARTIR DEL DIAGRAMA SE OBTIENE
U+D, 0G+D, *Y+D, Y+D, 0 @+D, UY+D,
AL TOMAR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ASTERISCO DE CADA UNA DE LAS
FUNCIONES SE OBTINE:
UY+D, 0GY+D, *Y+D,
YY +D, 0 @Y +D, UY+D,
RETENEDOR
DE ORDEN
CERO

G+D,

@+D,
ENTONCES:
YY +D, 0 @Y +D, GGY+D, *Y+D,H
ACOMODANDO LA FUNCION QUEDA:
YY +D, 0 GY+D, @Y +D, *Y+D,
EN TERMINOS DE LA NOTACION DE LA TRANS$ORMADA Z SE TIENE:
Y +Z, 0 G+Z, @+Z, *+#,
, + , +
, +
, +
# ' # G
# (
# )
=
B SISTEMAS DE LAZO CERRADO
EN UN SISTEMA DE LA#O CERRADO LA E*ISTENCIA O NO DE UN MUESTREADOR
DE SALIDA EN EL LA#O, @ACE QUE EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SEA
DIFERENTE
OBSERVE QUE EN EL SISTEMA, EL ERROR ACTUANTE ESTA MUESTREADO.
2"'"2"-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL"
$UNCI(N DE TRANS$ERENCIA PULSO EN LAZO CERRADO DE UN SISTEMA DE
CONTROL DIGITAL
EN LA FIG. A SE MUESTRA UN DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE
CONTROL DIGITAL. AQU( EL MUESTREADOR, EL CONVERTIDOR A<D, EL
CONTROLADOR DIGITAL, EL RETENEDOR DE ORDEN CERO Y EL CONVERTIDOR
D<A PRODUCEN UNA SEAL DE CONTROL u+t, EN TIEMPO CONTINUO
+CONSTANTE POR PEDA#OS, PARA SER ALIMENTADA LA PLANTA. EN LA B SE
MUESTRAN LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS BLOQUES
INVOLUCRADOS EN EL SISTEMA.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR DIGITAL SE MUESTRA
COMO G*
D
+s,. EN EL SISTEMA REAL LA COMPUTADORA +CONTROLADOR DIGITAL,
RESUELVE UNA ECUACIN EN DIFERENCIAS CUYA RELACIN ENTRADA-SALIDA
EST$ DADA MEDIANTE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO G
D
+#,.

G+s$
R+s$
,+s$
'+s$
-*+s$ -+s$

T
.
%
FIGURA A, DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITALW B,
DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTE QUE MUESTRA LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA DE LOS BLOQUES
EN EL PRESENTE SISTEMA LA SEAL DE SALID A c+t, SE ALIMENTA DE REGRESO
PARA SER COMPARADA CON LA SEAL DE ENTRADA /+t,. LA SEAL DE ERROR
+t, 0 /+t, Q c+t, SE MUESTREA, Y LA SEAL ANALGICA SE CONVIERTE EN DIGITAL
A TRAV'S DE UN DISPOSITIVO A<D. LA SEAL DIGITAL +kT, SE ALIMENTA AL
CONTROLADOR DIGITAL, EL CUAL OPERA SOBRE LA SECUENCIA MUESTREADA
+kT, DE UNA MANERA ADECUADA PARA PRODUCIR LA SEAL m+kT,.
ESTA RELACIN CONVENIENTE ENTRE LAS SECUENCIAS m+kT, Y +kT, SE
ESPECIFICA MEDIANTE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO G
D
+#, DEL
CONTROLADOR DIGITAL. GMEDIANTE LA SELECCIN ADECUADA DE LOS POLOS
Y CEROS DE G
D
+#,, SE PUEDE GENERAR UN BUEN NJMERO DE CARACTER(STICAS
DE ENTRADA-SALIDA.H
A DE LAZO CERRADO
REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLO.UES"
EL OB)ETIVO ES @ALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DATOS
MUESTREADOS EN LA#O CERRADO DE UN GRUPO DE SUBSISTEMAS QUE TIENEN
UNA COMPUTADORA EN EL LA#O.
PARA MANIPULAR DIAGRAMAS A BLOQUES PARA SISTEMAS DE DATOS
MUESTREADOS TOMESE EN CUENTA QUE:
# _ G1+D, G2+D, ` a G1+Z, G2+Z,
DONDE :
# _ G1+D, G2+D, ` DENOTA LA TRANSFORMADA #
LAS FUNCIONES DEL DOMINIO S TIENEN QUE MULTIPLICARSE ANTES DE TOMAR
LA TRANSFORMADA #.
EMPLEAMOS LA NOTACION G1G2+D, PARA DENOTAR UNA SOLA FUNCION, QUE ES
G1+D, G2+D,, DESPUES DE EVALUAR EL PRODUCTO, EN CONSECUENCIA :
# _ G1+D, G2+D, ` 0 # _ G1G2+D, 0 G1G2+Z, a G1+Z, G2+Z, `
$ORMAS BASICAS DE DATOS MUESTREADOS (SISTEMAS DE DATOS
MUESTREADOS # SUS TRANS$ORMADAS Z"
CON EL USO DE LAS FORMAS BASICAS, PODEMOS ENCONTRAR LA
TRANSFORMADA # DE LOS SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS. SE @A
MOSTRADO QUE CUALQUIER SISTEMA G+D,, CON ENTRADA MUESTREADA Y
SALIDA MUESTREADA, COMO LOS QUE SE VIERON ANTERIORMENTE, SE PUEDEN
REPRESENTAR COMO UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DATOS
MUESTREADOS G+Z,, ENTONCES SE BUSCA EFECTUAR MANIPULACIONES DE
DIAGRAMAS DE BLOQUES QUE DE POR RESULTADO SUBSITEMAS, ASI COMO
TODO EL SISTEMA CON REALIMENTACION QUE TENGA ENTRADAS
MUESTREADAS Y SALIDAS MUESTREADAS. ENTONCES PODEMOS @ACER LA
TRANSFORMACION A FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE DATOS
MUESTREADOS.
C+D,
R+D,
R+D,
R+D,
R+D,
RY+D,
RY+D,
RY+D,
G+D,
G
1
+D,
G
1
+D,
C+D, CY+D,
C+D,
CY+D,
G
1
+D,
R+D, G
1
+D,
GR+D, G
1
+D,HY
G
2
+D,
C+D, CY+D,
G
2
+D,
CY+D,
S Z
R+Z, C+Z,
G+Z,
R+Z, C+Z,
G
2
G
1
+Z,
R+Z, C+Z,
G
2
+Z,G
1
+Z,
R+Z, C+Z,
G
2
+Z,
G
2
+D,
R+D,
R+Z,
RY+D,
9
@
?
;
3
E)EMPLO: ENCUENTRE LA TRANSFORMADA # DEL SIGUIENTE SISTEMA

A,
UNA OPERACIN QUE SE PUEDE @ACER ES PONER UN MUESTREADOR b
FANTASMAb A LA SALIDA DE CUALQUIER SUBSISTEMA QUE TENGA UNA
ENTRADA MUESTREADA, SIEMPRE QUE LA NATURALE#A DE LA SEAL ENVIADA
A CUALQUIER OTRO SUBSISTEMA NO CAMBIE.
B,
COMO PODEMOS VER, COLOCAMOS UN MUESTREADOR FANTASMA S4, LA
)USTIFICACION PARA ESTO, DESDE LUEGO, ES QUE LA SALIDA DEL SISTEMA DE
DATOS MUESTREADOS SOLO SE PUEDE ENCONTRAR EN LOS INSTANTES DE
MUESTREO DE TODOS MODOS, Y LA SEAL NO ES ENTRADA A NINGUN OTRO
BLOQUE.
OTRA OPERACIN QUE SE PUEDE EFECTUAR, ES SUMAR LOS MUETREADORES
FICTICIOS S2 Y S3 A LA ENTRADA A UN PUNTO SUMA, CUYA SALIDA ES
MUESTREADA. LA )USTIFICACION PARA ESTA OPERACIN ES QUE LA SUMA
MUESTREADA ES EQUIVALENTE A LA SUMA DE ENTRADAS MUESTREADAS,
SIEMPRE QUE TODOS LOS MUESTREADORES ESTEN SINCRONI#ADOS
R+D,
A
-
G+D,
C+D,
@+D,
RY+D,
A
-
G+D,
C+D,
@+D,
R+D, CY+D,
S4
S3
S2 S1
C,
A CONTINUACION MUEVA EL MUESTREADOR S1 Y G+D, A LA DEREC@A DEL
PUNTO DE LA UNION. EL MOTIVO PARA ESTE MOVIMIENTO ES OBTENER UN
MUESTREADOR A LA ENTRADA DE G+D, @+D, PARA COMPARARSE CON B, DEL
MISMO MODO, SE COMPARA EL G+D, CON EL MUESTREADOR S1 A LA ENTRADA Y
EL MUESTREADOR S4 A LA SALIDA CON LA FIGURA A,. EL SISTEMA EN LA#O
CERRADO TIENE A@ORA UNA ENTRADA MUESTREADA Y UNA SALIDA
MUESTREADA.
LA G+D, @+D, SON LOS MUESTREADORES S1 Y S3 SE CONVIERTE EN G@+Z, Y G+D,
CON LOS MUESTREADORES S1 Y S4 , SE CONVIERTE EN G+Z,.
D,
TAMBIEN CONVIRTIENDO RY+D, EN R+Z, Y CY+D, EN C+Z,, TENEMOS A@ORA EL
SISTEMA REPRESENTADO TOTALMENTE EN EL DOMINIO DE #
PODEMOS APLICAR LOS MODELOS BASICOS DE S PARA # NOS QUEDA:
E, F,
RY+D,
A
-
C+D, R+D, CY+D,
S4
S3
S2
G+D,
S1
G+D,@+D,
S1
R+Z,
A
-
C+Z,
G+Z,
G@+Z,
R+Z, C+Z,
G+Z,
1 .
1AG@+Z,
R+Z, C+Z,
G+Z, .
1AG@+Z,
CON$IGURACIONES T0PICAS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO EN LAZO CERRADO








, + 1
, + , +
, +
# G'
# R # G
# ,
+
=







, + , + 1
, + , +
, +
# ' # G
# R # G
# ,
+
=









, + , + , + 1
, + , + , +
, +
2 1
2 1
# ' # G # G
# R # G # G
# ,
+
=






, + 1
, + , +
, +
2 1
1 2
# ' G G
# R G # G
# ,
+
=

B CONTROLADOR PID DIGITAL
EL ESQUEMA DE CONTROL PID ANALGICO @A SIDO USADO DE MANERA
E*ITOSA EN MUC@OS SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL POR M$S DE MEDIO
SIGLO. EL PRINCIPIO B$SICO DEL ESQUEMA DE CONTROL PID ES QUE ACTJA
SOBRE LA VARIABLE A SER MANIPULADA A TRAV'S DE UNA APROPIADA
COMBINACIN DE LAS TRES ACCIONES DE CONTROL: ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL +DONDE LA ACCIN DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA
SEAL DE ERROR ACTUANTE, LA CUAL ES LA DIFERENCIA ENTRE LA ENTRADA
Y LA SEAL DE REALIMENTACIN,W LA ACCIN DE CONTROL INTEGRAL +DONDE
LA ACCIN DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA INTEGRAL DE LA SEAL DE
ERROR ACTUANTE, Y LA ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA +DONDE LA ACCIN
G+s$
R+s$
,+s$
'+s$
.
%
,+#$
G+s$
R+s$
,+s$
'+s$
.
%
,+#$
G
0
+s$
,+s$
'+s$
R+s$
.
%
,+#$
G
1
+s$
G
0
+s$
,+s$
'+s$
R+s$
.
%
,+#$
G
1
+s$
DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA DERIVADA DE LA SEAL DE ERROR
ACTUANTE,.
EN SITUACIONES DONDE MUC@AS PLANTAS SE CONTROLAN DIRECTAMENTE
MEDIANTE UNA SOLA COMPUTADORA DIGITAL +COMO UN ESQUEMA DE
CONTROL EN EL QUE SE CONTROLAN DESDE UNOS CUANTOS LA#OS @ASTA
CIENTOS DE 'STOS MEDIANTE UN SOLO CONTROLADOR DIGITAL,, LA MAYOR(A
DE LOS LA#OS DE CONTROL SE PUEDEN MANIPULAR MEDIANTE ESQUEMAS DE
CONTROL PID.
LA ACCIN DE CONTROL PID EN CONTROLADORES ANALGICOS EST$ DADA
POR

+ + =

t
2
i
2t
t 2
T 2t t
T
t 3 t m
1
, +
, +
1
, + , +

DONDE +t, ES LA ENTRADA AL CONTROLADOR +SEAL DE ERROR ACTUANTE,,
m+t, ES LA SALIDA DEL CONTROLADOR +SEAL MANIPULADA,, 3 ES LA
GANANCIA PROPORCIONAL, T
i
ES EL TIEMPO INTEGRAL +O TIEMPO DE REA)USTE,
Y T
2
ES EL TIEMPO DERIVATIVO +O TIEMPO DE ADELANTO,.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO PARA EL CONTROLADOR PID DIGITAL
EST$ DADA POR:
, 1 +
1 , +
, +
, +
1
1
1

+ = = # 3
#
3
3
# -
# M
# G
D P D

DONDE


NTESE QUE LA GANANCIA PROPORCIONAL 3
p
PARA EL CONTROLADOR PID
DIGITAL ES M$S PEQUEA QUE LA GANANCIA 3 PARA EL CONTROLADOR PID
ANALGICO POR UN FACTOR DE 3
4
<2.
$IGURA DIAGRAMA DE BLO.UES DE LA REALIZACI(N DEL ES.UEMA DE
CONTROL PID EN LA $ORMA DE VELOCIDAD"
LAS LEYES DE CONTROL LINEALES EN LA FORMA DE ACCIONES DE CONTROL
PID, SON B$SICAS EN CONTROLES DIGITALES DEBIDO A QUE CON FRECUENCIA
DAN SOLUCIONES SATISFACTORIAS A MUC@OS PROBLEMAS PR$CTICOS DE
CONTROL, EN PARTICULAR A PROBLEMAS EN CONTROL DE PROCESOS. OBSERVE
QUE, EN LOS CONTROLADORES DIGITALES, LAS LEYES DE CONTROL SE PUEDEN
IMPLEMENTAR MEDIANTE SOFTIARE, Y POR LO TANTO LAS RESTRICCIONES DE
@ARDIARE DE LOS CONTROLADORES PID SE PUEDEN IGNORAR POR COMPLETO.
2"-"-CONTROLADORES
DISEO DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
EL DISEO EN SISTEMAS DE CONTROL EN TD, ES SIMILAR EN PRINCIPIO AL
DISEO DE SISTEMAS EN TC, EL OB)ETIVO DEL DISEO COMO SE VIO
ANTERIORMENTE ES DETERMINAR EL CONTROLADOR PARA QUE EL SISTEMA
TENGA UN DESEMPEO SEGJN LAS ESPECIFICACIONES, DE @EC@O EN LA
MAYORIA DE LAS SITUACIONES EL PROCESO CONTROLADO ES EL MISMO
E*CEPTO EN SISTEMAS EN TD EL CONTROLADOR ESTA DISEADO PARA
PROCESAR DATOS DIGITALES O MUESTREADOS.
E*ISTEN 2 TIPOS DE DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL CON
CONTROLADORES DIGITALES:
1.- EN CASCADA
2.-POR REALIMENTACION DEL ESTADO DIGITAL.
CONTROL DIGITAL EN CASCADA.
A
-
D+D,
T
8+-,
ROC
=Y+-, =Y+-, F+-,
G5+D,
D+#,
C3>-83; D9:9-!; P83?=D3
C3>-83;!73
R=:9C> 7= ?3>E=8:=>?9! 5!8!
R6= >3 D=! 9>=D-!";=
CONTROL DIGITAL CON REALIMENTACION DE ESTADO.
@OY EN DIA EL 111c DE LOS CONTROLADORES QUE FUNCIONAN EN LA
INDUSTRIA SONDIGITALES, EL SIGUIENTE ESQUEMA REPRESENTA UN SISTEMA
DE CONTROL DIGITAL TAMBIEN LLAMADO POR COMPUTADOR. +CON
MICROCONTROLADOR Y MICROPROCESADOR,.
VENTA)AS DEL CONTROL POR COMPUTADOR RESPECTO DEL CONTROL
ANALGICO:
DETERMINE COMUNICACIN EN RED +CONTROL CENTRALI#ADO,
INCORPORA OTRAS FUNCIONES, COMO:
-MONITORI#ACIN
-ALMACENAMIENTO DE VARIABLES +GENERACIONES DE INFORMES,
-INCORPORACIN DE ALARMAS
-FACIL SUPERVISION
PERMITE CONTROLES MAS AVAN#ADOS QUE REQUIERE DE CALCULOS
MAS COMPLE)OS.
-CONTROL BASADO EN LGICA DIFUSA
-CONTROLES NO LINEALES
IMPLEMENTACION DIGITAL DEL CONTROLADOR PID
PARA PODER IMPLEMENTAR EN UN COMPUTADOR UN CONTROLADOR PID
CONTINUO ES NECESARIO OBTENER UNA ECUACIN EN DIFERENCIAS DISCRETA
A PARTIR DE LA EC. DIFERENCIAL CONTINUA. SE LLAMA DISCRETI#ACION A LA
C3>-83;
D9:9-!;
F4+/T,
8+/T,
=+/T, U+/T, 6+-,
C3>-83; D9:9-!;
S=>D38
R=-=>=738
+D<A,
P83?=D3
C3>-d>63
F+-,
+A<D,
F4+-,
C3456-!738!
3 49?83?3>-83;!738
ROC
D+#,
T
8+/,
P83?=D3
C3>-83;!73
6+/,
F+/,
.
ACCION DE OBTENER UN ECUACIN EN DIFERENCIAS QUE APRO*IME EL
COMPORTAMIENTO DE UNA ECUACIN DIFERENCIAL.
LA ECUACIN DIF. DE UN PID CONTINUO
U+-,0 .5=+-, A =+,7 A /5 T7.
PASANDO ESTA ECUACION A LA TRANSFORMADA DE LAPLACE NOS QUEDA

CPID+D, 0 .P + 1 + A T7.D ,
LA APRO*IMACION DISCRETA CONSISTE EN APRO*IMAR LA ECUACION
DIFERENCIAL, OBTENIENDO 6+.T, A PARTIR DE LOS VALORES DE =+-, EN LOS
PERIODOS DE MUESTREO.

LA APRO*IMACION DE LA DERIVADA ES:
MIENTRAS QUE LA INTEGRAL SE PUEDE APRO*IMAR COMO:
A 5!8-98 PID ?3>-9>63
U+-,0 .5 =+-, A = +, 7 +, A .5.T7
.5
Ti
-
3

D=+-,
7-
7 =+.T,
7 -

= +.T, Q = + +.-1, T,
T
L! 7=89E!7! 7=; =8838
46=D-8=!73
L! D=\!; 46=D-8=!73
M6=D-8! !>-=8938
P=89373 7= 46=D-8=3
.-1


-
3
= +-, 7-

.01
= + .T ,.T
.5
Ti


-
3
1 .
Ti.D
O5=8!738 94!:9>!893
S0 )e
)2S0e
7=+-,
7-
DE ESTA FORMA SE TENDRIA:
U+.T, 0 .5 =+.T, A =+.T,.T A .5T7 =+>T, Q = + +. Q 1, T ,
T
=+-, 7- =+.T,.T
LA COMPONENTE PROPORCIONAL .5 SE IMPLEMENTA EN FORMA DIGITAL EN
UNA GANANCIA CONSTANTE .5, YA QUE UNA COMPUTADORA O PROCESADOR,
TIENE UNA LONGITUD, DE PALABRA FINITA LA CONSTANTE .5 NO PUEDE
REALI#ARSE CON RESOLUCION INFINITA
EB=45;3: K "9-
2 ?34"9>!?93>=D
.5
Ti
.-1

.01


.-
3

.-1

.01
7 = +.T,
7-

= +.T, Q =+ ,. Q 1, T ,
T
UNIDAD III
DISE!O DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
'"1 CONCEPTOS BASICOS"
EL DISEO EN SISTEMAS DE CONTROL EN TD, ES SIMILAR EN PRINCIPIO AL
DISEO DE SISTEMAS EN TC. EL OB)ETIVO DEL DISEO COMO SE VIO
ANTERIORMENTE ES DETERMINAR EL CONTROLADOR PARA QUE EL SISTEMA
TENGA UN DESEMPEO SEGJN LAS ESPECIFICACIONES. DE @EC@O EN LA
MAYORIA DE LAS SITUACIONES EL PROCESO CONTROLADO ES EL MISMO,
E*CEPTO EN SISTEMAS EN TD, EL CONTROLADOR ESTA DISEADO PARA
PROCESAR DATOS DIGITALES O MUESTREADOS.
'"2 CORRESPONDENCIA ENTRE PLANO S # Z
LAS TRANSFERNCIAS BILINEALES NOS DAN LA CAPACIDAD DE APLICAR
NUESTRAS TECNICAS DE ANALISIS Y DISEO DEL PLANO %S& AL PLANO %#&.
LAS TRANSFORMACIONES BILINEALES DE LA FORMA
# 0
Y SU INVERSA
S 0
ESTAS SE @AN DEDUCIDO PARA OBTENER VARIABLES LINEALES EN S F #.
DIFERENTES VALORES DE !, ", ? F 7 SE @AN DEDUCIDO PARA APLICACIONES EN
PARTICULAR Y DAN VARIOS GRADOS DE PRECISION CUANDO SE COMPARAN
LAS PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES CONTINUAS Y MUESTRADAS.
VERE MOS COMO LA TRANSFORMACION BILINEAL QUE RELACIONA LOS PUNTOS
DEL E)E Be +IMAG, DEL PLANO S, CON LOS PUNTOS DEL CIRCULO UNITARIO DEL
PLANO #. ADEM$S, LA TRANSFERENCIA RELACIONA PUNTOS DEL SEMIPLANO
DEREC@O DEL PLANO %S& CON PUNTOS FUERA DEL CIRCULO UNITARIO DEL
PLANO #. POR ULTIMO, LA TRANSFORMACION RELACIONA PUNTOS DEL
SEMIPLANO I#QUIERDO DEL PLANO S CON PUNTOS DENTRO DEL CIRCULO
UNITARIO DEL PLANO #.
S 0 # 0
!D A "
?D A 7
-7Z A "
?Z - !
# A 1
# - 1
S A 1
S - 1
'"' ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE LAZO CERRADO CON EL
PLANO Z"
CRITERIOS PARA LA ESTABILIDAD.
1. PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE, LOS POLOS EN LA#O CERRADO O
LAS RAICES DE LA ECUACION CARACTERISTICA DEBEN PRESENTARSE EN
EL PLANO # DENTRO DE CIRCULO UNITARIO. CUALQUIER POLO EN LA#O
CERRADO E*TERIOR AL CIRCUITO UNITARIO @ACE INESTABLE AL
SISTEMA.
2. SI UN POLO SIMPLE SE PRESENTA EN #01, ENTONCES EL SISTEMA SE
CONVIERTE EN CRITICAMENTE ESTABLE. TAMBIEN EL SISTEMA SE
CONVIERTE ESTABLE SI UN SOLO PAR DE POLOS COMPLE)OS
CON)UGADOS SE PRESENTAN SOBRE EL CIRCULO UNITARIO EN EL PLANO
#. CUALQUIER POLO MULTIPLE EN LA#O CERRADO SOBRE EL CIRCUITO
UNITARIO AL SISTEMA INESTABLE.
3. LOS CEROS EN LA#O CERRADO NO AFECTAN LA ESTABILIDAD ABSOLUTA
Y POR LO TANTO PUEDEN QUEDAR LOCALI#ADOS EN CUALQUIER PARTE
DEL PLANO #.
ENTONCES UN SISTEMA DE CONTROL DE LA#O EN TIEMPO DICRETO LINEAL E
INVARIANTE CON EL TIEMPO DE UNA ENTRADA<UNA SALIDA SE VUELVE
INESTABLE SI CUALQUIERA DE LOS POLOS EN LA#O CERRADO SE PRESENTAN
POR FUERA DEL CIRCULO UNITARIO O CUALQUIER POLO MULTIPLE EN LA#O
CERRADO SE PRESENTAN SOBRE EL CIRCULO UNITARIO DEL PLANO #.
LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA SE DEFINE COMO LA ECUACION:
0
Y PUEDE DETERMINARSE POR LAS LO#ALI#ACIONES DE LOS POLOS EN LA#O
CERRADO EN EL PLANO # COMO:
P +#, 0 1 A G @ +#, 0 1
E)EMPLO:
DETERMINE LA ESTABILIDAD DEL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL PARA .01 F
T01
C+#,
R+#,
G+#,
1 A G @ +#,
A
-
.
T
R+D,
1 Q =
-D
S
1 .

S+SA1,
+CS,
C3>-83; D9:9-!;
G+D,0
1 Q =
-

D

S
1 .
S+SA1,
%Q6=8=43D =>?3>-8!8 !&
G+Z,
APLICAMOS LA FUNCION #
G+D,0
1 Q =
-D
1 .
S
2
+SA1,
G+D,0
1 Q =
-D
1 .
S
2
+SA1,
A5;9?!8 =T5. F8!??. 5!8?9!;=D
0 1 Q =
-D
1 .
S
2
1 .
S
1 .
SA1
- A
1 .
S
2
1 .
S
1 .
SA1
- A 0
S
2
+SA1,
)6D-9S9?!?9C>
+DA1-,-GD+D-1,HAD
2
0
D
2
+DA1,
DA1-D
2
-DAD
2
0 1 .
D
2
+DA1, D
2
+DA1,
#G+S,0
1 Q =
-D 1 .
S
2
1 .
S
1 .
SA1
- A
G+#,0+1-#
1
,
T#
-1
.
+1-#-
1
,
1 .
1-#
-1
1 .
1-=
-T
#
-1
-
A
S!?3 S!?-38 ?34f>
TZ
-1


- 1 .A 1 0 .
+1- Z
-1
,
2
1-#
-1
1-=
-T
#
-1
+1-#
-1
,
2
+1-=
-T
#
-1
,
TZ
-1
+1- =
-T
#
-1
, -

+1-#
-1
, +1- =
-T
#
-1
, A +1-#
-1
,
2

+1-#
-1
,
2
+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0+1-#
1
,
TZ+1-=
-T
#
-1
, Q +1-#
-1
,+ 1-=
-T
#
-1
, A +1-#
-1
,
2
+1-#
-1
,
2
+1-=
-T
#
-1
,
TZ+1-=
-T
#
-1
, Q +1-#
-1
,+ 1-=
-T
#
-1
, A +1-#
-1
,
2
+1-#
-1
,
2
+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0
F!?-389Z!73
FACTORI#O
N3D R6=7!
+ 1- =
-T
#
-1
,GT Z
-1
Q +1-#
-1
,H A +1-#
-1
,
2

+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0
M6;-95;9?3 -]849?3D 538 -]849>3D
G+#,0
T#
-1
-1 A #
-1
-T#
-2
=
-T
A =
-T
#
-1
- =
-T
#
-2
A +1-#
-1
,
2

+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
D=D!883;;!43D =; "9>!893
1-#
-1

1-#
-1

1-#
-1
-#
-1
A#
-2

1-2#
-1
A #
-2


S!?!43D ?343 S!?-38 ?34f> ! #
-1
F #
-1

T#
-1
-1 A #
-1
-T#
-2
=
-T
A =
-T
#
-1
- =
-T
#
-2
A 1 -2#
-1
A#
2

+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0
+TA1 A =
-T
-2, #
-1
A +-T =
-T
- =
-T
-,#
-2
0
+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0
G+#,0
+T-1 A =
-T
,#
-1
A +-T =
-T
- =
-T
A 1,#
-2

+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
-2A1
S9 T 0 1 =>-3>?=D =
-T
0 .3LVK
#
-1
0 1
#
G+#,0
+T-1 A =
-T
,#
-1
A +-T =
-T
- =
-T
A 1,#
-2

+1-#
-1
,

+1-=
-T
#
-1
,
G+#,0
1.3LVK #
-1
A 1.2L44#
-2

+1-#
-1
,

+1-1.3LVK #
-1
,
1.3LVK A 1.2L44
# #
2

+#-1, + 1 Q 1.3LVK,
# #
+#-1, +#-1.3LVK,
# #
1.3LVK#A.2L44
#
2

G+#,0
+#-1, +#- 1.3LVK,
#
2
1.3LVK# A .2L44
+#-1, +# Q 1.3LVK,
0
DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
LA ECUACION CARACTERISTICA PARA LOS POLOS ES
P+#, 0 1A G+#, 0 1
SUSTITUIMOS
1 A 0 1
SACAMOS COMUN DENOMINADOR
+#-1, +#-1.3LVK, A .3LVK# - .2L44 0 1
#
2
- 1.3LVK# Q # A 1.3LVK A .3LVK# A .2L44 0 1
#
2
Q # A .L322 0 1
ENCONTRAMOS LOS POLOS CON LA FORMULA GENERAL
#
1
0 -" "
2
Q 4!?
2U
#
1
0 -+-1, +-1,
2
Q 4+1, +.L322,
2 +1,
#
1
0 1 1 Q 2. 0
2
C:gF3-3h?=;6;!8.Z95
#
1
0 1 A B 1. 0 A B 0 1. A B 1.L12
#
1
0 1 - B 1. 0 - B 0 1. - B 1.L12
S!?!43D =; E!;38 !"D3;6-3
#
1
0 +1.,2 A +1.L12,2 0 .2 A 1.3V4 0 1.L24
#
1
0 1.VM
C+#,
R+#,
G+#,
1 A G+#,
1.3LVK# A .2L44
+#-1, +# Q 1.3LVK,
1 A 1.3LVK# A .2L44 0 +#-1, +#-1.3LVK, A .3LVK# A .2L44 0 1
1 +#-1, +# Q 1.3LVK, +#-1, +#- 1.3LVK,
A
-
A
-
A
-
1
2
1.
2
1
2
1.
2
ANALISIS DE LA RESP" TRANS" # SU ESTADO PERMANENTE.
DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA.
EN MUC@OS CASOS PRODUCTOS LAS CARACTERISTICAS DE DESEMPEO
DESEADAS DEL SISTEMA DE CONTROL SE ESPEDIFICAN EN TERMINOS DE
CANTIDADES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.
LOS SISTEMAS QUE PUEDEN ALMACENAR ENERGIA NO RESPONDEN
INSTANTANEAMENTE Y PRESENTAN RESPUESTAS TRANSITORIAS CADA VE#
QUE ESTEN SU)ETOS A ENTRADAS O PERTURBACIONES.
CON FRECUENCIA, LAS CARACTERISTICAS DE DESEMPEO DE UN SISTEMA DE
CONTROL SE ESPECIFICAN EN TERMINOS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA
UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO, PUESTO QUE ESTA ES FACIL DE GENERAR, SI
SE CONOCE LA RESPUESTA A UNA ENTRADA A ESCALON, ES
MATEMATICAMENTE POSIBLE CALCULAR LA RESPUESTA PARA CUALQUIER
ENTRADA.
LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE CONTROL PRACTICO MUESTRA
CON FRECUENCIA OSCILACIONES AMORTIGUADAS ANTES DE ALCAN#AR EL
ESTADO ESTACIONARIO AL ESPECIFICAR LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN
SISTEMA DE CONTROL PARA UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO, ES COMUN
ESPECIFICAR LO SIGUIENTE.
1. TIEMPO DE RETARDO, TD
2. TIEMPO DE SALIDA, TR
3. TIEMPO PICO, TP
4. SOBRE ENLONGACION, MP
. TIEMPO DE ASENTAMIENTO, TS
RECORDANDO2
EL ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE 1ER. Y 2DO. ORDEN
EN LOS SISTEMAS DE 2DO. ORDEN QUE ESTA MUC@O MAS ENFOCADO A LOS
CONTROLADORES, DEBEMOS RECORDAR LOS TERMINOS DE L COEFICIENTE DE
AMORTIGUAMIENTO
I>0 FRECUENCIA NATURAL 867<D=:.
LA EC. ESTANDAR O LA FORMA ESTANDAR DEL SISTEMA DE 2DO. ORDEN.
A
-
T
R+D,
I6
2
S+S A2 LI>
C+S, E+S,
C+D,
R+D,
0
. I>
2
.
S
2
A 2 LI>S A I>
2
SI L 0 1 NO AMORTIGUADO
1X X 1 SUBAMORTIGUADO
Y AL RESPUESTA TRANSITORIA
ES OSCILATORIA.
> 1 SOBREAMORTIGUADO
0 1 AMORTIGUAMIENTO CRITICO
FIGURAS DE LA RESPUESTA TRANS. CON R+D,0
E)EMPLO i1 EN MATLAB: CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL EN
TIEMPO DISCRETO DEFINIDO POR LA SIG. FUNCION:
OBTENGA LA RESP. TRANSITORIA A PARTIR DE UNA ENTRADA ESCALN
UNITARIO.
>64 0 G 1 1.4LV3 -1.33M3H: T;!"=;+j.k,
7=>0 G 1 -1.32V 1.LL1VHW F;!"=;+l?+.,k
8 0 3>=D +1, 41,W
E 0 G 1 41 1 1.L HW
C+D, 0
R+D,


I>
2 .

+SA I> A )e7, +SA e> Q )e7,
C+D,0

I>
2 .

S+SA I> A )e7, +SA e> Q )e7,
M6;-95;9?!8 538 =; =D?!;3>
1
S
C+-,
1
1 -
R=D5. T8!>D9-389
T. C
C+.T,
1
1
.T
R=D5. T8!>D9-389
T. D
C+#, 0
R+#,
1.4LV3# Q 1.33M3 .
#
2
Q 1.32V# A 1.LL1V
!T9D +V,W
. 0 1:41W
C 0 S9;-=8 +>64, 7=>, 8 ,W
P;3- +., C jOk,
G897
T9-;= +jR=D56=D-! ! 6> ! E>-8!7! =D?!;C> U>9-!893k,
E)EMPLO 2. REPRESENTE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LA RESPUESTA A UN
ESCALON UNITARIO DE UN SISTEMA CUYA F.T. ES:
" 0 G 1.1141M 1.12K1K 1.1141MHW
! 0 G 1 -1.VL24 1.K1KVHW
60 3>=D +1, 111, W E 0 G 1 111 1 1.4 HW
!T9D +V,W
. 0 1:111W
F 0 S9;-=8 +", !, 6,W
P;3- +., F, j1k,, :897, -9-;= +jR=D56=D-! ! 6> =D?!;C> 6>9-!893k,
*;!"=; +l.l,, F;!"=; +jF+.,k,
F6>?9C> S9;-83 79:9-!; P!8! ?8=!8 6> -8!Z3 ?3>-9>63
P;3- +F, j-j,
F0 F9;-=8 + ,
1. TIEMPO DE RETARDO, -7 : ES EL TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA
RESPUESTA ALCANCE LA PRIMERA VE# LA MITAD DEL VALOR FINAL.
2. TIEMPO DE SUBIDA, -8 : ES EL TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA
RESPUESTA PASE DEL 11 AL M1c, DEL AL Mc O DEL 1 AL 111c DE SU
VALOR FINAL. PARA SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS, SUELE USARSE EL
TIEMPO DE LEVANTAMIENTO DE 11 A M1c.
3. TIEMPO PICO, -5 : TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA RESPUESTA ALCANCE
EL PRIMER PICO DE SOBREELONGACION.
4. SOBREENLONGACION M$*IMA +PORCENTA)E, M5 : ES EL M$*IMO VALOR
DEL PICO DE LA CURVA DE RESPUESTA, MEDIDO A PARTIR DE LA UNIDAD.
SI EL VALOR FINAL ES ESTADO ESTACIONARIO DE LA RESPUESTA ES
DIFERENTE DE LA UNIDAD, ES FRECUENTE UTILI#AR EL PORCENTA)E DE
SONREENLONGACION M$*IMA. SE DEFINE COMO:
c DE SOBREENLONGACION M$*IMA 0 * 111c
Y+#, 0
U+#,
1.1141M A 1.12K1K#
-1
A 1.1141M#
-M
.
1 Q 1.VL24#
-1
A 1.K1KV #
-2
Y+#, 0
*+#,
"+#,
!+#,
C+-5, Q C+!,
C+!,
LA CANTIDAD DE SOBREENLONGACION M$*IMA +EN PORCENTA)E, INDICA DE
MANERA DIRECTA LA ESTABILIDAD RELATIVA DEL SISTEMA.
. TIEMPO DE ASENTAMIENTO, -D : ES EL TIEMPO QUE SE REQUIERE PARA
QUE LA CURVA DE RESPUESTA ALCANCE UN RANGO ALREDEDOR DEL
VALOR FINAL DEL TAMAO ESPECIFICADO POR EL PORCENTA)E
ABSOLUTO DEL VALOR FINAL, POR LO GENERAL DEL 2 C c.
EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO SE RELACIONA CON LA MAYOR CONSTANTE DE
TIEMPO DEL SISTEMA DE CONTROL. LOS OB)ETIVOS DEL DISEO DEL SISTEMA
EN CUESTION DETERMINAN QUE CRITERIO DE ERROR EN PORCENTE A UTILI#AR.
LAS ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO QUE SE @AN
PROPORCIONADO SON MUY IMPORTANTES, YA QUE TODOS LOS SISTEMAS DE
CONTROL SON SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPOW ES DECIR DEBEN
PRESENTAR RESPUESTAS DE TIEMPO ACEPTABLES, ESTO SIGNIFICA QUE EL
1
1.
1
C+-,
M5
-7
T3;=8!>?9! P=849-97!
1.
C
1.12
-
-8
-5
-D
C68E! 7= 8=D56=D-! ! =D?!;C>
U>9-!893 ?3> -7, -8, -5, M5 F -D
SISTEMA DE CONTROL DEBE MODIFICARSE @ASTA QUE LA RESPUESTA
TRANSITORIA SEA SATISFACTORIA.
'"-"1 METODO BASADO EN LUGAR DE LAS RAICES"
LA CONSTRUCCIN DE LAS GRAFICAS DEL LUGAR DE LAS EN EL PLANO # SON
E*ACTAMENTE IGUALES A LOS DEL PLANO S. LA UNICA DIFERENCIA EN LOS
DIBU)OS DE ESTOS 2 PLANOS ES LA INTERPRETACIN DE LA REGION DE
ESTABILIDAD.
LA ECUACIN CATACTERISTICA DEL LUGAR DE LAS RAICES, ES MUY PARECIDA
A LA FORMULA DE LA ESTABILIDAD DONDE:
F+#, 0 G
D+#,
G
+#,
LA ECUACIN CARACTER(STICA DE L DE LAS RAICES ES:
1 A F+Z, 0 1
m F+Z,m 0 1
E)EMPLO MATLAB i3:
GRAFIQUE EL LUGAR DE LAS RAICES DEL SIGUIENTE SISTEMA
G
D+#,
G
+#,0
>64 0 G 1 1 1.KVL1HW 7=> 0 G1 -1.243 1.243HW
V 0 G -4 4 -4 4HW !T9D +V,
8;3?6D +>64, 7=>,W
AT9D D?!;=D !6-3 Q 8!>:=7
AT9D D?!;=D S83Z=>
G897 -9-;= +jL6:!8 7= ;!D R!9?=Dk,.
3.4.2 METODO BASADO EN LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA.
RECUERDE QUE #0 =
)IT
=> G+Z,
EN UN SISTEMA ESTABLE EN TIEMPO DISCRETO LINEAL E INVARIANTE CON EL
TIEMPO.
ESTOS AN$LISIS SE UTILI#AN EN SISTEMAS UTPICOS CON UNA ENTRADA DE
TIPO SINOIDAL.
LA ENTRADA PARA UN SISTEMA.
U+-,0 S=>I- 6+.T, *+.T,
A
-
G
D+#,
G
+#,
1.11VL. +# A 1.KVL1,
+# Q 1.243, +# Q 1,
S9D-=4! =D-!";=
=> T.D. ;9>=!; =
9>E!89!>-= => =;
-9=453
SE CONSIDERA LA SIGUIENTE FUNCION +APLICA PLANO I,
U+-,0 S=>I-
DONDE PARA UNA SEAL MUESTREADA U+.T, ES:
U+-,0 S=>.IT
PARA LA TRANSF. BILINEAL ES: # 0
RESOLVIENDO LA EC. I NOS QUEDA
I=G H G H
3.4.3 METODO ANAL(TICO
CONSISTE EN EL DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES PARA UN TIEMPO DE
ASENTAMIENTO MINIMO CON UN ERROR CERO EN ESTADO PERMANENTE.
CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA.
A@ORA CONSID'RELO EN #
CUYA FUNCIN ES G
+#,
0 # G G5+D, H
APLICANDO EL MODELO BASICO NOS QUEDA :
0 0 F+#,
UNIDAD IV
ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO
1 A +T<2,I
1 Q +T<2,I
2
T
# Q 1
# A 1
A
-
C3>-83;!738
D9:9-!;
R=-=>=738 7=
387=> ?=83
8+-,
=+-,
=+.T, U+.T,
U+-,
GP+D,
C+-,
T
A
-
G
D+#,
G
+#,
R+#, E+#, U+#, C+#,
1 Q E
-TD

S
C+#,
R+#,
G
D+#,
G
+#,
1 A G
D+#,
G
+#,
-"1 CONCEPTOS"
SE BASA EN LA DESCRIPCIN DEL SISTEMA EN TERMINOS DE >- ECUACIONES EN
DIFERENCIAS O DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN, QUE PUEDEN COMBINARSE
EN UNA ECUACIN MATRICIAL EN DIFERENCIAS O DIFERENCIAL DE PRIMER
ORDEN. LA UTILI#ACIN DE LA NOTACIN MATRICIAL SIMPLIFICA EN GRAN
MEDIDA LA REPRESENTACIN MATEM$TICA DE LOS SISTEMAS DE ECUACIONES.
-"2 ESPACIO DE ESTADO"
ESTADO O VARIABLES DE ESTADO EN UN SISTEMA DINAMICO SON LAS QUE
CONFORMAN EL CON)UNTO MAS PEQUEO DE VARIABLES QUE DETERMINAN EL
ESTADO DIN$MICO. PARA DESCRIBIR EN SU TOTALIDAD EL COMPORTAMIENTO
DE UN SISTEMA DINAMICO SE REQUIERE DE POR LO MENOS [ VARIABLES *
1
,
*
2
, .......*> DE TAL FORMA QUE UNA VE# DADA LA ENTRADA PARA - > -3 Y EL
ESTADO INICIAL EN - 0 -3 Y EL ESTADO FUTURO DEL SISEMA QUEDA
ANTICIPADO, ENTONCES LAS [ VARIABLES SE CONSIDERAN UN CON)UNTO DE
VARIABLES DE ESTADO.
ESPACIO DE ESTADO. EL ESPACIO DE > DIMENSIONES CUYOS E)ES
COORDENADOS ESTAN FORMADOS POR EL E)E *
1
, E)E *
2
, ..... E)E *6, ESTO SE
CONOCE COMO ESPACIO DE ESTADO.
VECTOR DE ESTADO. SI SE NECESITAN > VARIABLES DE ESTADO PARA
DESCRIBIR COMPLETAMENTE EL COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DADO,
ENTONCES ESTAS > VARIABLES DE ESTADO SE PUEDEN CONSIDERAR COMO LOS
> COMPONENTES DE UN VECTOR *. UN VECTOR DETERMINA EN FORMA UNICA
EL ESTADO *+-, DEL SISTEMA PARA CUALQUIER TIEMPO -> -3 UNA VE# DADO EL
ESTADO EN -0 -3 Y ESPECIFICA LA ENTRADA 8+-, PARA ->-3
*+., ES EL VECTOR DE ESTADO EN EL INSTANTE . +DIMENSION >,
U+., ES EL VECTOR DE ENTRADA EN EL INSTANTE . +DIMENSIN 4,
Y+., ES EL VECTOR DE SALIDA EN EL INSTANTE . +DIMENSIN 5,
A+., ES LA MATRI# DEL SISTEMA +DE DIMENSIN > T >,
B+., ES LA MATRI# DE ENTRADAS DEL SISTEMA +DE DIMENSIN > T 4,
C+., ES LA MATRI# DE SALIDAS DEL SISTEMA +DE DIMENSIN 5 T >,
D+., ES LA MATRI# DE TRANSMISIN DIRECTA ENTRADA-SALIDA +DE
DIMENSIN 5 T 4,
-"2"1 REPRESENTACI(N PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO"
PARA SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES EN TIEMPO DISCRETO VARIANTES EN
EL TIEMPO, LA EC. SE DESCRIBE
* +. A 1, 0 A+., * +., A 1B+., U+.,
Y +., 0 C+., * +., A 1D+., U +.,
PARA SISTEMAS VARIANTES EN EL TIEMPO +LA VARIAN#A,, LA EC. DE ESTADO Y
DE SALIDA SE DESCRIBE
* +. A 1, 0 A * +., A 1BU+.,
Y+., 0 C * +., A 1DU +.,
DONDE LAS MATRICES A, B, C F D SON CTES. INDEPENDIENTES.
-"2"2 SOLUCI(N DE ECUACIONES DE ESTADO
LA PRIMERA OBSERVACIN NECESARIA PARA A OBTENCIN DE MODELOS DE
ESTADO ES QUE EL POSIBLE CON)UNTO DE VARIABLES DE ESTADO NO ES
UNICO. POR E)EMPLO, SI PARA UN SISTEMA LAS VARIABLES _*
1
, *
2
`
DETERMINAN EL ESTADO, TAMBIEN _*
1
, *
2
A *
2
` LO DETERMINAN, YA QUE
CONOCIDO UN CON)UNTO ES DE INMEDIATA DETERMINACIN EL OTRO.
A PARTIR DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN T.D.
0
DONDE !
i
"
i
PUEDEN SER NULOS.
-"2"' MATRIZ DE $UNCI(N DE TRANS$ERENCIA
PARTIENDO DE LA MISMA E*PRESIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN #
QUE EN EL CASO ANTERIOR, SE REALI#A LA DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES
SIMPLES DE LA FORMA:
0 A " " " A A ">
C+#,
R+#,
B>#
>
A ">-1#
>-1
A ... A B
1
# A "3
#
>
A !> Q 1#
>-1
A 2 A !
1
# A !
3

Y+#,
U+#,
-
1 +
#-
1
-
1 +
#-
1
T9=>= 46;-95;9?97!7 6>3
D6 "!D= =D D945;= C
6>9-!89!
DONDE:
1 0
VALORES PROPIOS DE LA MATRI# A
P
1
0 VARIABLE )ORDAN
"> 0 > VARIABLE
EN DESCOMPOSICIN SE OBTIENE EL SIGUIENE MODELO DE ESTADO.
*
1
+#, 0
*
1
+#, 0
*
1
+#, 0
*> +#, 0
ES DECIR
*
1
+. A 1, 0
1
*
1
+., A U+.,
*
>
+. A 1, 0
>
*
>
+., A U+.,
EN FORMA MATRICIAL
*
1
+. A 1,
1
1 """ 1 *
1
+., 1
*
1
+. A 1, 1
1
""" 1 *
2
+., 1

*
>
+. A 1, 1 1 """
>
*
>
+., 1

Y 0 G P
1
P
2
" " " P
>
H A ">U+.,
U+#,
# -
1
U+#,
# -
2
U+#,
# -
3
U+#,
# -
>
DONDE
U+#, 0 R+#,
Y+#, 0 C+#,
0
A U+.,
*
1
+.,
*
2
+.,
" " "
*
>
+.,
-"2"- DISARETIZACI(N DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO"
TODO ESPACIO VECTORIAL DE DIMENSION > QUEDA DETERMINADO POR
CUALQUIER CON)UNTO DE > VECTORES DE DIC@O ESPACIO QUE SEAN
LINEALMENTE INDEPENDIENTES.
SI +*
1
, *
2
. . . . *
>
, SON LAS COMPONENTES DE UN VECTOR RESPECTO DE UNA
BASE:
*0 *
1
, U
1
A *
2
U
2
A . . . A *
>
U
>

Y SE TOMA UNA SEGUNDA BASE FORMADA POR LOS VECTORES LINEALMENTE
INDEPENDIENTES +-
1
, -
2
. . . -
>
, ENTONCES EL VECTOR * SE PUEDE E*PRESAR
COMO:
*0 I
1
-
1
A I
2
-
2
A . . . A I> ->
DENOMINADO n A LA MATRI# FORMADA POR COMPONENTES DE LOS
VECTORES DE LA NUEVA BASE RESPECTO DE LA ANTIGUA:
n G-
1
m -
2
m . . . m -
>
H
* 0 n I
-"'"ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV
EL ESTADO DE EQUILIBRIO DADO * 0 1 ES ESTABLE EN EL SENTIDO DE
LYAPUNOV , O SIMPLEMENTE ESTABLE, SI PARA CUALQUIER ESCALAR DADO
o1, E*ISTE UN ESCALAR +-3, , o 1 TAL QUE mm *
O
mm X , IMPLICA mm*+-,mmX , PARA
TODO - -3
I
1
I
2
-
-
-
I
>

I 0
SISTEMA ASINTOTICAMENTE ESTABLE
EL ESTADO DE EQUILIBRIO *01 ES ASINTITICAMENTE ESTABLE SI:
ES ESTABL +EN SENTIDO DE LIAPUNOV,
PARA CUALQUIER TIEMPO -3 Y PARA CUALQUIER ESTADO INICIAL *3
SUFICIENTEMENTE CERCANO AL ORIGEN DEL ESPACIO DE ESTADO, EL ESTADO
*+-, TIENDE AL ORIGEN EN CANTO - TIENDE A INFINITO.
PARA EL CASO CONTINUO
*+-, 0 A+-, " *+-, A B+-, 5 U+-,
Y+-, 0 C+-, " *+-, A D+-, 5 U+-,
PARA EL CASO DISCRETO
*+.A1, 0 A+., " *+., A B+., 5 U+.,
Y+., 0 C+., " *+., A D+., 5 U+.,
ENCUENTRE DEL SIGUIENTE CONTROL DIGITAL EL MODELO DE ESTADO POR
MEDIO DE LA VARIABLE DE )ORDAN.
APLICAR MODELO BASICO
G +D,
1 A G+D,
SE OBTIENE PRIMERAMENTE LA T.T.
F6>?9C> 7= 8=D56=D-! ED-!73 C=83.
T. ?3>-9>63
F+-,0 [+-, ,.U+,.7
5!8! - -3
=> T D9D?8=-3
F+., 0 [+. T,. U +-,
5!8! / .3
-
-3
/-1
B0/33
A
-
1 .
# - 1
1.
# A 1.
R+#,
C+#,

#
2
A 1. # -
1
# Q 1. A 1.
1. # Q 1# 0 -1. #
APLICADO A LA VARIABLE DE )ORDAN
PARTIENDO DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA Y TENIENDO EN CUENTA LOS
POLOS DEL SISTEMA
#
2
Q 1.# p
1
0 1 p
2
0 1.
REALI#AMOS LA DESCOMPOSICION EN DRACCIONES SIMPLES:
1 .
# - 1
1.
# A 1.
C+#, .0
R +#,
1 .
# - 1
1.
# A 1.
1 A
1 .A
1
1. 0 .
+# Q 1, +# A 1.,
+# Q 1 , +#A1., A 1. 0 .
+# Q 1, +# A 1.,
C+#, .0
R +#,
1 .
# - 1
1.
# A 1.
+# Q 1 , +#A1., A 1. 0 .
+# Q 1, +# A 1.,
0
+# Q 1 , +#A1., A 1. 0 .
+# Q 1, +# A 1.,
1. .
+# Q 1, +# A 1.,
0
1. .0
+# Q 1, +# A 1., A 1.
1. .0
#
2
Q 1. #
Y+#, .
V +#,
C+#, . 0
R+#,
1. .0
#
2
Q 1. #
P
1
.
#
P
2
.0
#- 1.
# P
1
-1. P
1
A P
2
# .0
#
2
Q 1. #
DONDE OBTENEMOS
1. 0 -1. P
1
P
1
0 -1
1 0 P
1
A P
2
P
2
0 1
SE ELIGEN LAS VARIABLES DE ESTADO:
*
1
+#, 0 *
1
+/ A 1, 0 6+/,
*
2
+#, 0 *
2
+/ A 1, Q 1. *
2
+/,0 6+/,
LA SALIDA SE E*PRESA
C+#, 0 P
1
*
1
+#, A P
2
*
2
+#, C+/, 0 - *
1
+/, A *
2
+/,
E*PRESADA EN FORMA MATRICIAL
C+/, 0 -1 1
UNIDAD V
POLOS
*"1 CONCEPTOS"
LO QUE SE BUSCA CONOCER EN QU' SISTEMAS ES POSIBLE TRANSFERIR EL
ESTADO O LA SALIDA DE UN PUNTO A OTRO DE SUS RESPECTIVOS ESPACIOS EN
R+#,
#
R+#,
# Q 1.
*
1
+/,
*
2
+/,
UN NUMERO FINITO DE ELEMENTOS DE SUS SECUENCIAS O SI NO PUEDE
ALCAN#AR ESTOS PUNTOS CUALES SON LOS MAS ALCAN#ABLES + SE REFIERE A
LOS VALORES PARA LA ESTABILIDAD,
*"2 CONTROLABILIDAD
SE DICE QUE UN PUNTO DEL ESPACIO DE ESTADOS *, DE UN SISTEMA DISCRETO
ES CONTROLABLE EN G.
1
, .
1
H SI E*ISTE UNA SECUENCIA DE ENTRADA, U+.
1
,
U+.
1
A1,. . . U+.
1
Q1,, TAL QUE TRANSFIERA EL ESTADO DEL SISTEMA DONDE
CUALQUIER PUNTO *
1
DE INDICE .
1
A *
1
DE INDICE .
1
FINITO.
LA FUNCION DE CONTROLABILIDAD ESTA DADA.
* +.
1
, 0 q +.
1
, .
1
, *
1
+.
1
, A r q +.
1
, L A 1, B +L , 6+L ,
L 0 V!;38 9>9?9!; >6;3
q 0 V!89!";= 7= ?3>-83;!"9;97!7.
*"' OBSERVABILIDAD"
DETERMINA SI LAS VARIABLES DE ESTADO NO INFLUYAN SOBRE LA SALIDA Y
POR LO TANTO NO DETERMINABLES MEDIANTE EL CONOCIMIENTO DE LAS
MISMAS, Y POR OTRO LADO EN SISTEMAS DE VARIAS SALIDAS, DETERMINAR
CUALES DE ESTAS SON NECESARIAS PARA DEDUCIR ES ESTADO DEL SISTEMA.
LA OBSERVABILIDAD SE DEFINE:
SE DICE QUE UN PUNTO EN EL ESPACIO DE ESTADO, DE UN SISTEMA DISCRETO
*
1
ES OBSERVABLE, SI PARA TODO INDICE INICIAL .
1
E*ISTE UN INDICE .
1

FINITO, TAL QUE EL CONOCIMIENTO DE LAS SECUENCIAS DE ENTRADA 6+., Y DE
SALIDA Y+.,, PARA .
1
s . t .
1
PERMITE EL ESTADO INICIAL *
1
DE INDICE .
1

ESTA DADA POR LA FUNCION
Y +., 0 Y+., Q C+., r q +.
1
, L A1, B+L , 6 +L, Q D+., 6+.,
0 C+., q +.,.
1
, *
1
+.
1
,
.
1
- 1
- 0 .
O
.
1
- 1
- 0 .
O
*"- TRANS$ORMACIONES"
SE UTILI#AN PARA TRANSFORMAR ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO EN
FORMAS CANONICAS.
SE CONSIDERA PRIMERAMENTE LA ECUACION DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO
Y ECUACION DE SALIDA.
*+. A 1, 0 G*+., A @6+.,
Y+., 0 C*+., A D6+.,
UTILI#ANDO LA FORMA CANONICA CONTROLABLE:
UTILI#ANDO LA MATRI# DE TRANSFORMACION
T 0 MI
M0 @ G@ G
>-1
@
a> -1 a>-2 a1 1
a> -2 a>-3 1 1
a1 1 1 1
1 1 1 1
LOS ELEMENTOS DE a1 MOSTRADOS EN LA MATRI# I SON CO@EFICIENTES DE
LA ECUACION CARACTERISTICA
u# I Q G u 0 #
>
A a1 #
>-1
A . . . A a>-1 # A a> 0 1
"
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I 0
*"* UBICACION DE POLOS"
TODAS LAS VARIBLES DE ESTADO SON MEDIBLES Y DISPONIBLES PARA LA
REALIMENTACION. SI EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE CONTROLABLE,
ENTONCES LOS POLOS DEL SISTEMA EN LA#O CERRADO PUEDEN UBICARSE EN
CUALQUIER LOCALI#ACION DESEADA MEDIANTE UNA REALIMENTACION DEL
ESTADO, A TRAVES DE UNA MATRI# DE GANANCIA DE REALIMENTACION DEL
ESTADO APROPIADA.
CONSIDERANDO LA SIGUIENTE ECUACION.
* +. A 1, 0 G* +., A @6+.,
*+.,0 VECTOR DE ESTADO +DIMENSION, EN EL .-ESIMO INSTANTE DE
MUESTREO.
6+., 0 SEAL DE CONTROL +ESCALAR, ENEL .-ESIMO INSTANTE DE MUESTREO.
G 0 MATRI# > * >
@ 0 MATRI# > * I
SISTEMA DE CONTROL LA#O CERRADO PARA UBICACIN DE POLOS.
@
A
-
#
-1
I
G
-.
+6u.,