Diseo de procesos electroneumticos en ambientes virtuales usando una controlador lgico programable Siemens.
T E S I S
Que para obtener el ttulo de ingeniero en: Ingeniera en Control y Automatizacin
Presenta:
Vctor Ivn Manzano Osornio.
Asesores:
Ingeniero Antonio Arellano Aceves. Ingeniero Humberto Soto Ramrez.
MXICO, D.F. 30 DE NOVIEMBRE DE 2011
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales.
:
I N D I C E .
II
INDICE
Paginas Objetivo general. 1
Objetivos particulares. 2
Planteamiento del problema. 3
Justificacin. 4
Introduccin. 5
Captulo 1 Marco terico. 7
1.1 Procesos de manufactura automatizados con electroneumtica 7
1.2 Dispositivos para automatizacin electroneumtica 9
1.2.1 Dispositivos electroneumticos 11 1.2.2 Controlador lgico programable (PLC) 14 1.2.3 Dispositivos de mando y seal 16
1.3 Mtodos para el diseo de secuencias electroneumticas 23
1.3.1 Mtodo cascada 23 1.3.2 Mtodo paso a paso 26 1.3.3 Metodologa de Grafcet 29
1.4 Servidor OPC. 36
Captulo 2 El software y su programacin. 39
2.1 FESTO FluidSim 39
2.2 Siemens STEP 7 50
2.3 Interfaz Hombre Mquina (HMI) 66
Captulo 3 Integracin de software mediante servidor OPC 72
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales.
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I N D I C E .
II I
Captulo 4 Aplicacin y anlisis de los mtodos 90
4.1 Proyecto 1 Secuencia lineal corta. 90
4.2 Proyecto 2 Secuencia lineal larga. 98
4.3 Proyecto 3 Secuencia con repeticin de movimientos. 105
4.4 Proyecto 4 Secuencia con movimientos simultneos. 115
4.5 Proyecto 5 Secuencia con etapas temporizadas. 127
4.6 Proyecto 6 Secuencia con funcin selectiva. 134
4.7 Proyecto 7 Secuencia con posicin intermedia. 143
4.8 Comparacin de los mtodos de diseo. 152
Conclusiones. 155
Anexos. 156
Simbologa. 156
Pasar control por relevadores a programa de PLC usando el mtodo cascada. 159
Pasar control por relevadores a programa de PLC usando el mtodo paso a paso. 161
Bibliografas 164 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 1
Objetivo general:
Desarrollar el diseo de sistemas electroneumticos a travs de una metodologa prctica, y mediante la integracin de softwares especializados como STEP 7, PLCSim y FluidSim, verificar el correcto funcionamiento del proyecto.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 2
Objetivos particulares:
1) Disear sistemas electro-neumticos aplicando metodologas prcticas como el mtodo cascada o el mtodo paso a paso. O bien aplicar la metodologa del Grafcet. 2) En cada mtodo utilizado, implementar la solucin aplicando un controlador lgico programable, de la marca siemens, con su software de programacin y simulacin STEP 7. 3) Mediante un servidor OPC enlazar el software FluidSim, con el software STEP 7 y su simulador PLCSim. Verificar en un ambiente virtual el correcto funcionamiento de la solucin propuesta. 4) Mediante un servidor OPC enlazar el software FluidSim con STEP 7, su simulador PLCSim, y su software de programacin Grafcet. Verificar en un ambiente virtual el correcto funcionamiento de la solucin propuesta. 5) Llevar a cabo el desarrollo de una interfaz hombre mquina (HMI), para el monitoreo en un ambiente virtual del funcionamiento del proyecto electroneumtico. 6) Desarrollar una metodologa para integrar en un solo sistema la simulacin electroneumtica (FluidSim), la simulacin del PLC (STEP 7 y PLCSim) y el monitoreo en una interfaz hombre-mquina. 7) Desarrollar una metodologa para integrar en un solo sistema la simulacin electroneumtica (FluidSim), la simulacin del PLC (STEP 7, PLCSim y Grafcet) y el monitoreo en una interfaz hombre-mquina. 8) Desarrollar una comparacin entre las tres metodologas de solucin, para cada tipo de secuencia de movimientos, para facilitar la eleccin de algn mtodo de diseo, segn las caractersticas de la secuencia.
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Planteamiento del problema:
La electroneumtica es muy utilizada dentro de la industria para el desarrollo de distintas actividades secuenciales y poco a poco se va incrementando su uso en la industria, debido a las ventajas que aporta, adems si se emplean las propiedades de un controlador lgico programable se puede obtener un control ms potente de los procesos electroneumticos ya que se pueden adquirir mayores funciones por menor espacio.
Para la solucin de las problemticas que se presentan en el uso de la electroneumtica se deben emplear de forma correcta alguna de las metodologas prcticas para el diseo de las secuencias, segn las caractersticas del proceso electroneumtico.
Con la aplicacin de la informtica dentro de la tecnologa es necesario aprovechar la existencia de software especializado de simulacin de procesos electroneumticos controlados por PLC y su integracin como herramientas de apoyo en un entorno interactivo que permite crear ambientes virtuales para verificar el correcto funcionamiento de las soluciones propuestas.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 4
Justificacin:
Para realizar proyectos electroneumticos, existen diversas herramientas para implementar su solucin. FluidSim es un software de simulacin neumtica y electroneumtica mediante el uso de relevadores o PLC, siendo un simulador muy certero y fcil de utilizar. STEP 7, es un software de programacin de PLC Siemens como el S7-300 o el S7-400, adems cuenta con su simulador de PLC, el PLCSim, para comprobar el buen funcionamiento de la programacin. STEP 7 y S7-GRAPH, es un software de programacin para el uso de Grafcet como lenguaje de programacin de los PLC siemens S7-300 o S7-400.
Cada uno tiene su propio manual, con diversos ejemplos de aplicacin, pero no existe informacin que los integre, y mucho menos su aplicacin en electroneumtica con soluciones mediante un controlador lgico programable. Es necesaria la existencia de informacin que permita conocer el funcionamiento de los softwares integrados y muy especficamente en soluciones de proyectos electroneumticos.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 5 Introduccin
En el siguiente trabajo se documenta y describe, la integracin del software de programacin para controladores lgicos programables del fabricante Siemens de las familias S7-300 y S7-400; con el software de simulacin de FESTO FluidSim; con la finalidad de crear una herramienta ptima en la solucin, desarrollo y diseo de procesos electroneumticos, controlados mediante algn PLC de la marca Siemens dentro de un ambiente virtual, para verificar su buen funcionamiento.
Se define ambiente virtual, como el apoyo con herramientas multimediales que hagan ms agradable el desarrollo de proyectos y el aprendizaje en un entorno interactivo de construccin de conocimiento.
Previamente se tocarn temas para el conocimiento del control mediante electroneumtica, la importancia que tiene la implementacin y uso de los mecanismos neumticos en la industria, as como sus ventajas y formas de control de estos mecanismos.
Se conocern dispositivos neumticos y electroneumticos, empleados para la automatizacin de procesos de manufactura industrial, por lo tanto, tambin se conocen dispositivos elctricos y electrnicos, utilizados para el control o mando de actuadores neumticos.
Un tema de vital importancia dentro de este trabajo es el conocimiento del controlador lgico programable, por lo que se tocan las ventajas del uso de los PLC dentro del control electroneumtico, as como las mejoras que se tienen sobre otros tipos de control de procesos electroneumticos.
Una parte importante del trabajo es el conocimiento y aplicacin de las metodologas de resolucin de secuencias, empleando cilindros neumticos. Una de ellas es el conocimiento del Grafcet, por lo que, es necesario conocer de manera amplia cmo y cuando surgi, como ha ido evolucionando, como debe ser utilizado y en especial su funcionamiento como lenguaje de programacin en la actualidad para algunos controladores lgicos programables, siendo el caso de los PLC S7-300 y S7-400 de la marca Siemens.
El segundo captulo incluye el conocimiento de los softwares que conformarn una herramienta de simulacin en un ambiente virtual, se conocer el FluidSim, qu es? y para qu? funciona, las opciones que ofrece al usuario para un mejor desempeo en el manejo de procesos electroneumticos, tambin se conocer el STEP 7, software para programar los controladores lgicos programables de Siemens, se analizan los lenguajes de programacin que maneja y las ventajas que ofrece el uso de este ambiente para el diseo de programas para PLC.
Ya que se conocen los softwares a utilizar, se debe conocer cmo se lleva a cabo la comunicacin entre ellos para poder realizar el diseo y prueba del control de secuencias electroneumticas mediante una ptima herramienta virtual de simulacin.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 6 Para el tercer captulo del trabajo se menciona paso a paso y de forma detallada el proceso a seguir para lograr la integracin de los softwares especializados de programacin y simulacin, y mediante esta herramienta virtual simular diferentes tipos de secuencias electroneumticas, con las metodologas de diseo Cascada, Paso a paso y Grafcet.
Para el captulo nmero cuatro, se describen y se analizan los diferentes ejercicios seleccionados para llevar a cabo su simulacin mediante la integracin de los programas de Festo y Siemens, poder conocer y difundir la metodologa que facilit el diseo de la secuencia requerida para lograr la comunicacin a nivel virtual de los programas.
Dentro de este ltimo captulo se realiza una comparacin de las metodologas de diseo para los diferentes tipos de secuencias segn sus caractersticas de funcionamiento y Cmo? producen diferencias en los programas, siendo que deben ejecutar la misma secuencia electroneumtica.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 7
CAPTULO 1 Marco terico.
En este captulo se conocern las bases para el manejo y el control de proyectos electroneumticos gobernados por medio de un controlador lgico programable marca siemens. Se conocern las ventajas de la utilizacin de la electroneumtica, las bases, los dispositivos actuadores y de mando utilizados dentro de los procesos de fabricacin donde se emplea la electroneumtica.
1.1 Procesos de manufactura automatizados con electroneumtica.
En la industria se cuentan con varios tipos de actuadores para los procesos de fabricacin, estos actuadores se dividen en hidrulicos, neumticos y elctricos, estos actuadores tienen como finalidad transformar alguna clase de energa o seal en una accin mecnica, la cual se ocupara para realizar algn trabajo del proceso industrial.
Los sistemas de fabricacin automatizados contemplan el desarrollo del proceso con la menor intervencin del hombre, esto es, que las mquinas o automatismos ejecutan la mayora de las acciones del proceso, pero debido a los diferentes tipos de procesos no siempre se tiene que cualquier tipo de actuador puede ejercer dicho proceso.
Los actuadores neumticos son muy comunes dentro de los procesos de manufactura automatizados, en especial el uso de actuadores lineales o cilindros neumticos, estos tipos de actuadores tienen gran aplicacin en los procesos de fabricacin debido a su control, y a las fuerzas con las que pueden realizar sus movimientos. Como por ejemplo en la figura 1.1-1, se tiene un manipulador neumtico que se encarga del desplazamiento y acomodo de piezas pequeas, como pueden ser pernos, tornillos, etc., utilizando tres cilindros para ejecutar movimiento en los tres ejes X, Y y Z.
Figura 1.1-1. Manipulador neumtico. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Estos tipos de actuadores tienen diferentes tipos de control, pueden ser controlados de forma neumtica o mediante la conversin de energa elctrica a control neumtico, a travs de electrovlvulas de control. A este ltimo tipo de control, aplicado a procesos automticos, se le llama control electroneumtico.
El control de procesos automatizados mediante electroneumtica, ofrece una gran ventaja por sobre el control puramente neumtico, y esta es las distancias que pueden ser manejadas, ya que, el gobierno de los cilindros mediante aire, requiere de distancias no muy grandes entre el control y el elemento final, ya que si la distancia de la fuente de alimentacin de aire es muy grande, se presentar una prdida de presin del aire para el control de los actuadores, provocando un bajo desempeo de los actuadores, mientras que el control electroneumtico ofrece la ventaja de poder tener el control a largas distancias de hasta 1km entre los dispositivos de mando y los actuadores.
El control elctrico por su parte, presenta el inconveniente que para procesos de fabricacin donde se trabaje dentro de un ambiente explosivo, puede ocasionar una explosin debido a una chispa provocada por algn corto circuito o el mal funcionamiento de alguno de sus dispositivos de control, para estos caso es recomendable el uso de un control neumtico, siendo aire el elemento de la seal, no causa explosin en caso de fugas.
Pero si contamos con la parte de ejecucin dentro del ambiente explosivo y la parte de control elctrica a una larga distancia, por ejemplo, en el cuarto de control, donde las condiciones de seguridad son diferentes a las del proceso, se tendra un control ptimo y seguro del proceso de manufactura automatizado.
La automatizacin de procesos de fabricacin empleando el control electroneumtico, tiene muchas aplicaciones dentro de la industria, algunos casos podran ser:
1. El control de apertura y cierre de compuertas, para el control del paso de fluidos o de solidos como, tierra, piedras, cemento en polvo y otros. 2. El control de brazos mecnicos. 3. El desplazamiento de objetos. 4. El control de mquinas para realizar barrenos, soldadura, pintura o acomodos, entre otras aplicaciones.
Como se puede observar la automatizacin mediante electroneumtica puede ser aplicable a diferentes industrias, ya que los cilindros pueden ser acoplados para desempear diferentes funciones, y controlados por seales elctricas que sern transformadas a flujo de aire.
En la figura 1.1-2 se tiene un ejemplo de un dispositivo de estampado de ranuras, en el interior de unas piezas rectangulares, despus de que han sido barrenadas en diferentes posiciones por otro automatismo, las piezas se colocan manualmente en la base del dispositivo y mediante el accionamiento de un botn de marcha ejecutar el posicionamiento de la pieza con el cilindro A, y los cilindro B, C y D ejecutarn la pieza para posteriormente retroceder y poder soltar la pieza para poder colocar otra. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.1-2. Dispositivo de estampado.
1.2 Dispositivos para automatizacin electroneumtica.
La electroneumtica consta de dos seales, la elctrica y la de aire o neumtica, esto para aprovechar las ventajas que ambas tienen. La neumtica comprende el uso de aire o gas para realizar movimientos mecnicos, a travs de un flujo generado por un compresor (figura 1.2-1), este compresor se encarga de alimentar o generar un flujo de aire a los actuadores neumticos, con una determinada presin.
Figura 1.2-1. Compresor
Ya que se tiene una alimentacin de aire comprimido, esta es enviada a los dispositivos de mando, como lo son las vlvulas, estos dispositivos tienen la finalidad de bloquear, regular o distribuir el flujo de aire comprimido. Las vlvulas pueden ser accionadas de forma mecnica, neumtica, hidrulica o elctrica, en la figura 1.2-2 se observa una vlvula de accin mecnica con rodillo y retorno por muelle, sirve para la distribucin de aire a un cilindro, para desempear alguna accin sobre los actuadores neumticos. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.2-2. Vlvula 3/2 accin mecnica y retorno por muelle.
Despus de las vlvulas, el aire comprimido puede pasar a vlvulas reguladoras, esto con la finalidad de poder regular el flujo de aire comprimido que entra a los cilindros, esto se ver reflejado en la velocidad de ejecucin del movimiento del actuador. Figura 1.2-3 ejemplo de una vlvula reguladora de flujo controlada manualmente.
Figura 1.2-3. Vlvula reguladora.
En la figura 1.2-4 se observa un circuito neumtico para el control de un cilindro de doble efecto, desde el compresor de aire, hasta el elemento final de control que ser el cilindro de doble efecto, pasando por la vlvula distribuidora.
Figura 1.2-4. Circuito de control neumtico de un cilindro.
Una parte importante en el control de procesos electroneumticos, son los dispositivos para enviar seales de activacin o desactivacin de los actuadores electroneumticos, estos dispositivos sern la comunicacin entre el operador y el proceso de manufactura.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 11 1.2.1 Dispositivos electroneumticos.
1) Electrovlvulas.
Son dispositivos que sirven como interfaz para tener gobierno de un dispositivo neumtico, partiendo de una seal elctrica.
Las electrovlvulas reciben excitacin elctrica proveniente de los dispositivos de control, pueden ser relevadores o algn autmata programable, que mediante la conexin de bobinas genera un campo magntico, que produce el desplazamiento de la electrovlvula a una posicin donde se encargan de distribuir el aire a la salida deseada. Las vlvulas mandan o regulan la puesta en marcha, paro, inversin de sentido, presin o caudal del fluido transportado por la bomba. Las vlvulas de vas, de varios orificios, son los componentes que determinan el camino que debe tomar el fluido bajo presin, la figura 1.2.1-1 es un ejemplo de estas electrovlvulas, en sus extremos se observa el pilotaje interno para el gobierno mediante una seal elctrica del PLC.
Figura 1.2.1-1. Electrovlvula biestable 3/2 vas.
Para representar los distribuidores se utilizan smbolos que indican la funcin de la vlvula. Las vlvulas son representadas por cuadros. La cantidad de cuadros colocados verticalmente indica la cantidad de posiciones del distribuidor. El funcionamiento est representado en el interior del cuadro. Las lneas esquematizan las canalizaciones internas. La flecha indica el sentido de circulacin del fluido. Las posiciones de cierre se representan por lneas transversales. Segn el tipo de vlvula corresponder su smbolo figura 1.2.1-2.
Figura 1.2.1-2. Smbolos de diferentes electrovlvulas.
Las conexiones se representan por trazos que estn unidos al cuadro que esquematiza la posicin de reposo del distribuidor o de salida. La otra posicin se realiza por INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 12 desplazamiento lateral de los cuadros, coincidente con las conexiones. Por posicin de reposo, se entiende, en el caso de vlvulas con retorno por muelle, la posicin que ocupa la vlvula cuando no est accionada.
La designacin de un distribuidor est en funcin de la cantidad de orificios activos y de las posiciones de trabajo. La primera cifra indica la cantidad de vas, es decir, la cantidad de orificios activos. La segunda cifra indica la cantidad de posiciones que toma la vlvula.
Las vlvulas biestables cuentan con dos bobinas, para colocar la vlvula en cada una de las posiciones que tiene, en la figura 1.2.1-3 se tiene un diagrama de la forma de operacin de una biestable, mientras que las vlvulas monoestables, nicamente cuentan con una sola bobina, mientras que el estado de reposo se consigue mediante un resorte o muelle.
Figura 1.2.1-3. Electrovlvula biestable 5/2.
Para el control de una electrovlvula mediante un autmata programable ocurre lo siguiente, al activar una salida del autmata, se activa una bobina, de forma que sta se posiciona para que permita la circulacin de aire hacia el actuador neumtico, realizando el movimiento pertinente.
2) Cilindros neumticos.
Es un dispositivo neumtico que permite, a partir de una presin de aire, obtener un movimiento lineal alternativo limitado, en el cual la potencia es proporcional a la presin de aire ejercida. Se tienen tres tipos de cilindros:
1. De simple efecto: Est constituido por un tubo en el cual puede deslizarse un pistn estanco unido a un vstago que sale por uno de sus extremos. La presin de aire ejerce su efecto nicamente sobre una de las caras del pistn. ste es devuelto a su posicin original, al desaparecer la seal en la bobina, por un muelle. Un orifico en uno de sus extremos (opuesto al muelle), permite la alimentacin de aire al cilindro. En la figura 1.2.1-4 se muestran los smbolos de 2 cilindros de simple efecto, un de vstago retrado y el otro de vstago expulsado. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.2.1-4. Smbolos de cilindros de simple efecto.
2. De doble efecto: En este tipo de cilindros no existe muelle y el movimiento se produce en los dos sentidos por la accin del aire a presin sobre una u otra cara del pistn segn la bobina que tenga seal. Para ello existen dos entradas diferentes de aire comprimido en cada uno de los extremos del tubo que forma el cilindro figura 1.2.1-5. Estos tipos de cilindros tambin cuentan con su simbologa, la cual se muestra en la figura 1.2.1-6.
Figura 1.2.1-5. Cilindro de doble efecto.
Figura 1.2.1-6. Smbolo de un cilindro de doble efecto.
3. Especiales: Cilindros con amortiguamiento de caucho, cilindros con tres posiciones fijas, cilindros con cremallera entre otros tipos. En la figura 1.2.1-7 se pueden observar algunos de los smbolos para cilindros especiales.
Figura 1.2.1-7. Cilindros especiales.
Los cilindros y las electrovlvulas deben estar bien coordinados. Deben ser considerados INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 14 como uno solo y no como dos dispositivos distintos, esto es, si se va a gobernar un cilindro de doble efecto la electrovlvula debe ser biestable, mientras que para el caso de cilindros de simple efecto se deben emplear electrovlvulas monoestables. Figura 1.2.1-8. [12].
Figura 1.2.1-8. Cilindro de doble efecto gobernado por una electrovlvula biestable 5/2 vas.
1.2.2 Controlador Lgico Programable (PLC).
El controlador lgico programable representa una gran herramienta para el control de procesos, aunque para utilizarlos se debe tener un conocimiento previo de las caractersticas, del software con el que se programa, de su forma de conexin y de la cantidad de entradas y salidas con las que cuenta, los PLC son un gran avance en el control de procesos electro-neumticos.
El control por PLC tiene grandes ventajas una de ellas es la simplificacin, tanto de espacio como para la ejecucin del proceso, el espacio reducido es muy grande, en especial si consideramos un proceso muy extenso y complicado, donde se requieren de muchos relevadores, en el caso de control electro-neumtico, o muchas vlvulas y tuberas, para el caso de control neumtico, el PLC lo puede simplificar a una sola gaveta.
Otra ventaja que ofrece el PLC por sobre otros mtodos de control es la distancia, puede estar ubicado a una larga distancia de los actuadores y no existirn alteraciones en la velocidad de respuesta. De hecho el PLC puede estar monitoreado a travs de una PC que tambin puede estar apartada del, y contaremos con los datos en tiempo real.
El PLC da la pauta para que el operador pueda estar cambiando la configuracin, cuantas veces sea necesaria, o de aumentar o decrementar acciones con una mnima inversin (Hasta donde el PLC lo permita), sin necesidad de tener detenido el proceso por mucho tiempo. Adems de que la mayora de los softwares de programacin de PLC cuentan con simuladores, de esta forma podemos hacer algunas pruebas para asegurarnos del funcionamiento o cambiar errores sin tener que gastar los dispositivos.
El PLC cuenta con la gran ventaja de tener diferentes tipos de puertos de comunicacin, ya sea por la pantalla, a travs de una PC por puerto RS-232 o USB o por internet, segn sea el INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 15 tipo de PLC, esto ofrece al usuario una herramienta extra para el control del mantenimiento de las mquinas, tiempos de trabajo o tiempos muertos, monitoreando cada parte del proceso, e incluso algunos ofrecen enviar informacin a alguna base de datos.
La ventaja de reducir el espacio con el PLC se debe a sus dimensiones tan pequeas como se puede ver en la figura 1.2.2-1, adems que los temporizadores y los relevadores de control, ya no son fsicos, al contrario estn dentro del controlador lgico programable, y no altera el funcionamiento, si no lo optimizan, ya que se encuentran en el sistema del PLC y no expuestos al medio ambiente, a los riesgos de golpes, o desgaste fsico. Por lo tanto, no sufren dao y alteran su funcionamiento.
Figura 1.2.2-1. Controladores lgicos programables de Siemens, Rockwell y Omron.
Los controladores lgicos programables no solo cuentan con ventajas para mejorar la eficacia de los procesos, tambin cuentan con ventajas de energa, por que consumen menos energa elctrica que sistemas donde existan muchos relevadores. Y para el caso de electro-vlvulas, el PLC puede ser conectado directamente, ya que pueden manejar corriente alterna y corriente directa, dependiendo del tipo de PLC y tambin dependern los rangos de operacin que por lo regular es de 24Vdc.
Los PLC como se ha comentado, tienen muchsimas ventajas sobre los anteriores tipos de control, pero en realidad tienen pocas desventajas.
Una seria que an puede producir chispas, por sus conexiones, por lo tanto no es muy recomendable emplearlo en ambientes explosivos, claro puede ser colocado a una gran distancia evitando estar dentro del ambiente explosivo.
Otra desventaja seria que se necesita aprender a programarlo, o en su defecto contratar a alguien para que lo programe segn las necesidades del usuario, y eso resultara en un costo extra, que ms bien podra llamarse inversin.
La desventaja ms grande que tiene un PLC podra ser su aun elevado costo, en especial si se requiere de uno con una gran variedad de funciones o de funciones muy avanzadas, adems de necesitar el software para su programacin, y eso implica estar comprando las actualizaciones y las licencias. [12].
SIMATIC S7-300.
Este controlador lgico programable de la marca siemens, se encuentra en la gama de mini autmatas modulares, con un amplio abanico de mdulos para una adaptacin optima en las tareas de automatizacin, cuenta con aplicaciones flexibles gracias a su posibilidad para INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 16 realizar estructuras descentralizadas e interconexiones por red, la gran cantidad de funciones con las que cuenta hacen de este PLC un controlador muy potente, adems puede ser ampliado sin problemas para el caso de mejorar el proyecto o de conectar otras tareas, adems puede ser implementado de manera fcil, por su forma de instalacin tan simple, su facilidad de uso y por ser un equipo que no requiere ventilacin.
Una caracterstica importante de este PLC es su pequeo tamao, siendo las medidas de su CPU 80cm de largo, 12.5cm de alto y 13cm de profundidad, en cuanto a las dimensiones de sus mdulos tiene 40cm de largo, 12.5 de alto y 13cm de profundidad, como puede visualizarse en la figura 1.2.2-2, donde se seala cada parte del controlador. Adems el S7- 300 requiere una alimentacin de 24Vdc, por esta razn, los mdulos de alimentacin de carga transforman la tensin de alimentacin de 115/230Vac a una tensin de 24Vdc.
Figura 1.2.2-2. Estructura fsica del PLC S7-300 de Siemens.
El sistema modular comprende de cinco CPU, para las diferentes tareas, mdulos de entradas y salidas digitales y analgicas, mdulos de contaje rpido, posicionamiento de lazo abierto y lazo cerrado, as como, mdulos de comunicaciones para redes de bus. La CPU ms potente puede ejecutar 1024 instrucciones binarias en menos de 0.3mseg.
El controlador lgico programable S7-300 puede trabajar a temperaturas de hasta 60C en una instalacin vertical, y de hasta 40C para una instalacin horizontal, soporta humedad relativa de entre 5 a 95% y es capaz de trabajar con presiones atmosfricas de entre 795 a 1080hPA. [2].
1.2.3 Dispositivos de mando y seal.
Una parte fundamental para la automatizacin, es el control de las maquinas o actuadores, para esto se requiere que el controlador conozca algunas variables de estos actuadores, como lo son posicin, presin, nivel, peso, entre otras. Para el suministro de esta informacin se es necesario el uso de dispositivos de mando o sensores para que indiquen INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 17 al controlador la informacin necesaria.
Por cuestin de seguridad no solo el PLC debe ser informado, existen procesos donde se es necesario que tambin el operador conozca dicha informacin, de esta manera el operador puede tomar decisiones que le correspondan, para ello se emplean dispositivos indicadores.
o Relevadores y Contactores.
Son dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan un circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o bobina de mando. Los relevadores estn previstos para accionar potencias menores a 1kW, mientras que los contactores pueden accionar grandes potencias.
Los relevadores y contactores se suelen emplear como etapa previa para el accionamiento de dispositivos con mayor potencia elctrica, como, electrovlvulas, motores y otros. Por lo regular se encargan de la separacin de la parte de control, que trabaja con tensiones y corrientes mucho menores, que la parte de potencia. Muchas salidas de PLC emplean relevadores, para tener aislado elctricamente el dispositivo o autmata de la accin de potencia. [11]
o Botones pulsadores.
Son dispositivos elctricos y electrnicos, encargados de la conduccin o la interrupcin de corriente elctrica, por medio, de la accin mecnica, al ser pulsados, internamente produce que los platinos se junten en caso de ser un pulsador normalmente abierto (NA) y por lo tanto permitan el paso de la corriente elctrica, o que los platinos se separen para el caso de los normalmente cerrados (NC) y produciendo un corte en la corriente elctrica. Existe una gran diversidad de formas para botones, incluso en colores o luminosos, como se observa en la figura 1.2.3-1 la estacin de botones cuenta con un botn verde y otro rojo, o en el lado derecho se tiene un botn rojo de paro de emergencia.
Figura 1.2.3-1. Estacin de botones.
Tambin existen "botones virtuales", cuyo funcionamiento debe ser igual al de los "fsicos"; su uso queda restringido para pantallas tctiles o gobernadas por otros dispositivos electrnicos. Figura 1.2.3-2. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.2.3-2. Botn pulsador virtual en una HMI.
o Detectores final de carrera.
Son captadores de conmutacin electro-mecnica, la deteccin del objeto por medio del cabezal hace conmutar los contactos elctricos del dispositivo. Para que la seal del captador llegue al PLC se debe cablear una terminal del captador a la fuente de alimentacin y la otra terminal al mdulo de entradas digitales del PLC.
Estos dispositivos tienen como gran ventaja su bajo costo. Pero como desventaja presentan la necesidad de entrar en contacto con el objeto, adems de tener una baja respuesta. Al ser necesario el contacto fsico con el objeto estar garantizado para un nmero mximo de maniobras, siempre que no sean sometidos a mayor esfuerzo del que pueden soportar segn el catalogo. En la figura 1.2.3-3 se puede observar una gran variedad de detectores de carrera, donde su elemento de contacto puede variar para el tipo de cilindro a detectar. [11].
Figura 1.2.3-3. Diferentes tipos de final de carrera.
o Detectores de proximidad inductivos.
Estos tipos de detectores son empleados para la deteccin de piezas metlicas en distancias que oscilan entre los cero a los treinta milmetros. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Su principio de funcionamiento consiste en influenciar desde el exterior un oscilador HF completado con un circuito resonante LC. Un ncleo de ferrita con un bobinado oscilante genera por encima de la cara sensible un campo magntico variable. Al introducirse una pieza metlica en el campo magntico se producen corrientes de Faucoult que influencian el oscilador y provocan una debilitacin del circuito oscilante. Un circuito detecta esta variacin de amplitud y determina una conmutacin de la seal dada por el sensor ver figura 1.2.3-4. [11].
Estos detectores cuentan con las siguientes ventajas:
1. Conmutacin sin realizar esfuerzo mecnico. 2. No existe desgaste. 3. Insensibilidad a influencias externas. 4. Larga vida til. 5. Gran precisin en el punto de conmutacin. 6. Frecuencia de conmutacin elevada.
Figura 1.2.3-4. Detector de proximidad Inductivo.
o Detectores de proximidad capacitivos.
Estos detectores permiten la deteccin sin contacto de materiales conductores y no conductores, es decir, materiales metlicos y no metlicos, slidos o fluidos.
Figura 1.2.3-5. Detector de proximidad Capacitivo.
La cara activa de los detectores capacitivos est formada por dos electrodos metlicos INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 20 colocados concntricamente. Las caras de este condensador forman un acoplamiento reactivo con un oscilador de alta frecuencia, regulado de tal forma que no provoca interferencias en el caso de la cara activa libre. Si un objeto se aproxima a la cara activa se introduce en el campo elctrico de los electrodos y por lo tanto el oscilador comienza a variar. Un amplificador analiza la variacin y la transforma en una conmutacin.
Los detectores capacitivos son influenciados tanto por objetos conductores como no conductores. Los metales, dada su alta conductividad, se detectan a grandes distancias. La sensibilidad de estos detectores est muy relacionada con el tipo de material que se va a detectar, as como por el grado de humedad ambiental y el contenido en agua del cuerpo. Figura 1.2.3-5.
Cuando el objeto a detectar sea un aislante, su distancia de deteccin ser mayor, cuanto mayor sea la constante dielctrica, dado que aumenta el acoplamiento capacitivo. Para reducir este problema estos detectores llevan un ajuste de sensibilidad segn el tipo de material a detectar.
La distancia de trabajo del detector depender del valor de la constante dielctrica del material ( r ). Cuanto mayor sea r , ms fcil ser detectado el material. Por lo tanto la distancia de trabajo depender de la naturaleza del material. En la tabla 1-1 se pueden observar diferentes tipos de constantes dielctricas ( r ) y factores de correccin (Fc) para diferentes materiales. [11].
Distancia de trabajo = Distancia nominal del detector * Factor de correccin (Fc).
Material r Fc Material r Fc Aire 1 0 Mica 6-7 0,5-0,6 Alcohol 24 0,85 Nylon 4-5 0,3-0,4 Acetona 20 0,8 Papel 2-4 0,2-0,3 Amoniaco 15-25 0,75-0,85 Parafina 2-2,5 0,2 Madera seca 2-7 0,2-0,6 Plexigls 3,2 0,3 Madera hmeda 10-30 0,7-0,9 Resina polister 2,8-8 0,2-0,6 Caucho 2,5-3 0,3 Poliestireno 3 0,3 Cemento 4 0,35 Arena 3-5 0,3-0,4 Agua 80 1 Sal 6 0,5 Gasolina 2,2 0,2 Azcar 3 0,3 Harina 2,5-3 0,2-0,3 Tefln 2 0,2 Aceite 2,2 0,2 Vidrio 3-10 0,3-0,7 Tabla 1-1. Constante dielctrica y Factor de correccin para detectores capacitivos.
o Detector magntico.
Es aplicado fundamentalmente en la deteccin de la posicin de cilindros neumticos. El imn permanente fijado en el pistn del cilindro satura con su campo magntico el ncleo INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 21 de la bobina del detector. De esta forma se vara la corriente que circula por un circuito oscilante. Esta variacin detectada en transformada en una conmutacin mediante el circuito del sensor, en la figura 1.2.3-6 se pueden distinguir diferentes tipos de sensores magnticos. [11].
Figura 1.2.3-6. Detectores magnticos.
o Detectores pticos.
Este tipo de detectores utilizan fotoclulas como elementos de deteccin. Algunos tipos disponen de un cabezal que incorpora un emisor de luz y la fotoclula de deteccin, actuando por reflexin y deteccin del haz luminoso reflejado sobre el objeto a detectar. Otros tipos trabajan a modo de barrera y estn previstos para la deteccin a mayores distancias con fuentes luminosas independientes del cabezal detector. Ambos tipos suelen trabajar con frecuencias luminosas en la gama IR infrarrojos. Figura 1.2.3-7.
Figura 1.2.3-7. Detectores pticos de reflexin y de barrera.
Estos dispositivos cuentan con una elevada inmunidad a las perturbaciones electromagnticas externas, por lo que los convierte ideales para el trabajo en conjunto con bobinas. Adems cuentan con una elevada velocidad de respuesta. Son capaces de identificar colores. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Los detectores pticos cuentan con distancias de deteccin grandes, respecto a los detectores inductivos y capacitivos. Se tienen fcilmente hasta 500 m en modo barrera y hasta 5 m por reflexin.
Para ambientes muy luminosos pueden emplearse barreras pticas basadas en deteccin por luz polarizada. El emisor emite luz polarizada contra una placa reflectora que hace girar el plano de polarizacin 90 y la devuelve hacia el detector previsto para recibirla en el plano vertical.
Otra variacin de estos detectores pticos son los de fibra ptica, que tienen los puntos de emisin y recepcin de luz separados de la unidad generadora, y unidos a ella mediante la fibra. De esta forma, la deteccin puede llevarse a puntos inaccesibles para las fotoclulas de barrera o reflexin, aprovechando la flexibilidad de la fibra. Estos detectores, tienen distancias de 3mm hasta 10m, pudiendo detectar objetos muy pequeos. [11].
o Detectores ultrasnicos.
Estos detectores estn basados en la emisin y recepcin de ondas de tipo ultrasnicas. Cuando un cuerpo interrumpe el has, el nivel de recepcin vara y el receptor lo detecta.
En la cara activa del detector un disco cermico piezoelctrico se encarga de transmitir ondas de sonido a alta frecuencia. Durante un tiempo al disco se le aplica una tensin elctrica de alta frecuencia, por lo cual, causa una vibracin a la misma frecuencia emitiendo ondas de sonido de alta frecuencia. A continuacin, el sensor no emite durante un lapso de tiempo en espera de los pulsos reflejados.
Las ondas reflejadas llagan al sensor. Si el tiempo que ha pasado entre la emisin del pulso y la recepcin del eco se encuentra dentro del rango permisible en el que se ha ajustado el detector, este conmutara indicando la presencia de algn cuerpo. Figura 1.2.3-8.
Como ventaja frente a las fotoclulas, estos detectores pueden percibir con facilidad objetos transparentes, como lo es el cristal y algunos plsticos, materiales que ofrecen dificultad para su deteccin ptica.
Figura 1.2.3-8. Detector ultrasnico seal fuera de rango y seal dentro del rango ajustado.
Sin embargo, ya que estos detectores emplean ondas ultrasnicas que se mueven por el aire, no podrn ser utilizados en lugares donde este circule con violencia o gran velocidad, o en medios con elevada contaminacin acstica.
De la misma manera que otros detectores, los ultrasnicos tambin son fabricados en diferentes tipos y con diferentes caractersticas, como se ven en la figura 1.2.3-9. [11]. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.2.3-9. Diferentes tipos de detectores ultrasnicos.
1.3 Mtodos para el diseo de secuencias electroneumticas.
En este apartado se conocern los mtodos de diseo para secuencias electroneumticas (Cascada, Paso a paso y Grafcet), empleando un controlador lgico programable S7-300 de siemens, aplicando los mtodos de diseo al programa para PLC.
1.3.1 Mtodo cascada.
Para el uso del mtodo en cascada, es necesario primero conocer cada uno de los movimientos de la secuencia electroneumtica. En la figura 1.3.1-1 se tiene una secuencia de dos cilindros.
/A+/B+/B-/A-/ Figura 1.3.1-1. Ecuacin de movimientos.
Posteriormente se debe dividir la secuencia en grupos, para esto se debe tener en cuenta que dentro de cada grupo no deben existir dos o ms movimientos de un solo cilindro, es decir, el grupo puede contener N movimientos de N cilindros, pero no puede tener un movimiento de avance y un de regreso del mismo cilindro, en la figura 1.3.1-2 se observa la ecuacin de movimientos (figura 1.3.1-1), dividida en dos grupos.
Figura 1.3.1-2. Grupos de la secuencia.
Ya que se tienen los grupos de la secuencia electroneumtica, es necesario del diseo del circuito electroneumtico, como se observa en la figura 1.3.1-3 se tiene el circuito de fuerza INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 24 y el circuito de control por PLC.
Figura 1.3.1-3. Circuito de fuerza para 2 cilindros y circuito de control por mdulos de PLC.
Teniendo el circuito de control conectado a los mdulos de entradas y salidas del controlador lgico programable, se procede a realizar la tabla de entradas y salidas del proceso, como se muestra en la tabla 1-2.
Tabla 1-2. Entradas y salidas del proyecto.
Ya que se cuenta con la relacin de entradas y salidas del proyecto, se procede a realizar el programa, para esto se debe tomar en cuenta que cada grupo de movimientos ser una bobina de marca de memoria figura 1.3.1-4, como se observa en la tabla 2, el grupo 1 se direcciona a m0.0, y el grupo 2 a m0.1. Cada grupo controlar la activacin de los movimientos correspondientes.
Figura 1.3.1-4. Lnea 1 del programa, activacin del grupo 1 de movimientos de la secuencia. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Debe notarse que se tiene un contacto normalmente cerrado de la bobina grupo2, en serie con la bobina del grupo1, esto es, con la finalidad de desactivar al grupo1 al instante en que el grupo2 entre en funcionamiento.
Una vez que el grupo1 est activado, mediante sus contactos normalmente abiertos, asegurar que nicamente los movimientos del grupo1 sean activados cuando se cumplan las condiciones. Como se observa en la figura 1.3.1-5, el control de los movimientos del grupo1.
Figura 1.3.1-5. Lneas 2 y 3 del programa para activar las salidas de los cilindros A y B.
Siguiendo la regla principal del mtodo en cascada, se prosigue a disear todo el programa como se observa en la figura 1.3.1-6, el programa completo en lenguaje KOP, diseado con el mtodo cascada.
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Figura 1.3.1-6. Programa en PLC diseado con el mtodo cascada.
Para finalizar el ciclo del programa es necesario que el contacto cerrado del ltimo grupo sea el ltimo detector final de carrera que sea activado para desactivar al ltimo grupo, como se puede observar en la figura 1.3.1-6 en la lnea 4 correspondiente al grupo2, el contacto cerrado ser la entrada del detector final de carrera A0.
Ya que se ha finalizado el programa se debe verificar su buen funcionamiento, esto se puede realizar con la ayuda del diagrama de estado que generen los movimientos de los cilindros, en la figura 1.3.1-7 se puede observar el diagrama de estado obtenido por el ejemplo.
Figura 1.3.1-7. Diagrama de estado.
1.3.2 Mtodo paso a paso.
Para el diseo de secuencias electroneumticas con el mtodo paso a paso, deben seguirse las siguientes etapas. Primero se debe tener la ecuacin de movimientos de la secuencia a desarrollar como ejemplo se tiene la figura 1.3.2-1.
/A+/B+/B-/A-/ Figura 1.3.2-1. Ecuacin de movimientos.
Posteriormente cada movimiento se tomar como un paso de la secuencia de control vase la figura 1.3.2-2. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 1.3.2-2. Divisin de la secuencia en pasos.
Ahora se prosigue con el diseo del circuito de fuerza y control por mando de PLC de los cilindros a ejecutar la secuencia. Se puede ver en la figura 1.3.2-3 los cilindros A y B, sus electrovlvulas y los mdulos de entradas y salidas del PLC.
Figura 1.3.2-3. Circuito de fuerza para 2 cilindros y circuito de control por mdulos de PLC.
Ya que se cuenta con el diseo del circuito de fuerza neumtico y el circuito de control mediante PLC, se procede a realizar la tabla de entradas y salidas del proyecto, esto con la finalidad de tener un control de la cantidad de entradas y salidas a usar, el tipo y las direcciones y smbolos del programa a utilizar.
Tabla 1-3. Entradas y salidas del proyecto.
Como se puede observar en la tabla 1-3, para este mtodo no se emplearn marcas de memoria para el control de los pasos, se utilizan las bobinas de las salidas digitales del PLC como las bobinas para el control de los pasos, siempre y cuando el uso de la salida no se repita. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Una vez que las entradas y salidas estn definidas, se procede al diseo del programa de PLC, para esto se debe tomar en cuenta que al activarse el nuevo paso, este desconecta al paso anterior y as sucesivamente al que le sigue, esto se ejemplifica con la figura 1.3.2-4.
Figura 1.3.2-4. Lnea bsica del mtodo.
Como se muestra en la figura 1.3.2-4, el contacto abierto BA, activar el paso, en este caso la salida del cilindro A, mientras que el contacto cerrado B+ provocar que al entrar en funcionamiento el siguiente paso, el paso actual quedar desactivado.
Se debe tomar en cuenta que para algunos pasos se deben cumplir algunas condiciones, por ejemplo que algn cilindro este expulsado o que concluya su movimiento de retraccin, por lo que ser necesario utilizar dos contactos abiertos para la activacin del paso. En la figura 1.3.2-5 se observa el programa completo de la secuencia de ejemplo.
Figura 1.3.2-5. Programa del PLC con el mtodo paso a paso. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Para finalizar el ciclo de la secuencia es necesario de utilizar en el ltimo paso un contacto cerrado del detector final de carrera A0, como se puede ver en la figura 1.3.2-5 en el paso 4, esto debido a que, el ltimo movimiento es la retraccin del cilindro A y cuando llega al final, activa al detector final de carrera A0 y produce que se abra el circuito, desactivando el paso 4 y por lo tanto la secuencia.
De la misma forma que el mtodo cascada, se puede hacer uso del diagrama de estado como el de la figura 1.3.2-6, para verificar el buen funcionamiento del proyecto.
Figura 1.3.2-6. Diagrama de estado de la secuencia.
1.3.3 Mtodo de Grafcet.
La complejidad en el diseo de procesos y la disponibilidad de controladores ms potentes, eficientes y con un mayor nmero de funciones, obligan a replantearse los mtodos de diseo en los sistemas de control electroneumtico.
Normalmente los automatismos controlados a base de relevadores han sido diseados con mtodos intuitivos a base de prueba y error, estos mtodos se han sido empleados en los controladores lgicos programables, debido a que la mayora pueden ser programados a base de diagramas o lenguajes de contactos.
En 1975, uno de los grupos de trabajo de la AFCET (Asociation Francaise pour la Ciberntique Economique et Technique), decidi crear la normalizacin de la representacin de la especificacin de los controladores lgicos. En Agosto de 1977 una comisin formada por 12 acadmicos e investigadores y 12 representantes de algunas compaas firm el informe final.
Es entonces cuando naci el Grafcet, grfico de mando etapa-transicin, en principio se pretenda satisfacer la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de procesos, con total independencia de la tecnologa, mediante una serie de grficos de fcil interpretacin no solo por especialistas en automatizacin.
El Grafcet es un formalismo inspirado en las redes de Petri, merced a una interpretacin INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 30 singular, donde se manejan eventos, condiciones y acciones en forma anloga a los clsicos diagramas de estado, siendo la variable local de estado intrnsecamente binaria.
El Grafcet est definido por unos elementos grficos y unas reglas de evolucin, las cuales reflejan la dinmica del comportamiento del sistema. Todas las secuencias pueden ser estructuradas en una serie de etapas, dichas etapas representan estados o subestados del sistema en los cuales se realizan una o varias acciones, igual que transiciones, que son las condicionantes para que se d un cambio de una etapa a otra. En pocas palabras se podra decir, que el Grafcet es una representacin grfica del automatismo compuesto por etapas y transiciones. [11], [12].
Etapas:
Una etapa corresponde a una accin del proyecto indicando un comportamiento estable. Se conviene en representar una etapa por un cuadro en el que se indica el nmero de la etapa como lo muestra la figura 1.3.3-1.
Figura 1.3.3-1. Smbolo de la etapa 1.
Las etapas de inicio son representadas por dobles cuadros, es decir, un cuadro estar dentro de otro cuadro ms grande como se muestra en la figura 1.3.3-2. Estas etapas son las nicas que sern activadas al iniciarse la secuencia en Grafcet.
Figura 1.3.3-2. Smbolo de una etapa inicial.
Para indicar que una etapa est en ejecucin o est activa, debe estar con algn relleno de color, es decir, una etapa fuera de funcionamiento estar de color blanco como en las figuras 1.3.3-1 y 1.3.3-2, mientras que una etapa en ejecucin estar colorada o en su defecto ser en negro, como en la figura 1.3.3-3. [11].
Figura 1.3.3-3. Etapa en ejecucin. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 31
Acciones:
En las etapas se desarrollan una serie de acciones sobre el sistema. Estas acciones se representan mediante un rectngulo situado en la parte derecha del smbolo de la etapa, como se muestra en la figura 1.3.3-4. Estas acciones pueden ser de tipo impulso como seria activar un temporizador o incrementar en uno un contador, o pueden ser continuas como seria activar un motor o activar un solenoide de una electrovlvula, mientras la etapa correspondiente se mantenga activa.
Figura 1.3.3-4. Etapa con accin asociada.
Pueden existir etapas a las que no se les asocia una accin, esto puede ser correspondiente a estados de reposo, ya sea de una mquina o en una etapa temporizada, para una toma de decisin o para esperar un acontecimiento. [11].
Transiciones:
Las transiciones son elementos que permiten la evolucin de la secuencia de Grafcet. Una transicin entre dos etapas se representa mediante una lnea perpendicular a las uniones orientadas, en la figura 1.3.3-5 se observa el smbolo de la transicin. Para facilitar la comprensin del Grafcet, cada transicin puede o no ir numerada a la izquierda del smbolo.
Figura 1.3.3-5. Smbolo de la transicin.
Para que una transicin pueda ejercer el paso de una etapa a otra, debe cumplir con los siguientes requerimientos: INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 32
1. La etapa inmediata anterior debe encontrarse activa. 2. La receptividad asociada a la transicin debe ser verdadera.
La receptividad asociada a una transicin es una condicin booleana que expresa la lgica de la que depende el avance de una etapa a otra (vase figura 1.3.3-6), es decir, las condiciones de transicin debern ser verdaderas para que la transicin permita el paso de una etapa a otra. [11].
Figura 1.3.3-6. Transicin con su condicin.
Etapas simultaneas:
Cuando la transicin de una etapa produce la activacin de ms de una etapa o accin al mismo tiempo, se dice que son etapas simultaneas. Despus de la activacin de las etapas simultaneas, estas son independientes una de la otra.
Para las etapas simultneas se debe cumplir una transicin en comn para todas las etapas a accionarse, por lo tanto debajo de la transicin se deben dibujar dos lneas paralelas horizontales a lo largo de las etapas a accionar, en la figura 1.3.3-7 se tienen dos etapas simultaneas.
Figura 1.3.3-7. Smbolo para conectar etapas simultaneas.
Cuando es necesario desactivar varias etapas simultneas, es necesario utilizar la misma INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 33 estructura, despus de las etapas se dibujan otras dos lneas paralelas horizontales a lo largo de todas las etapas y despus de las lneas se conecta una sola transicin para pasar a otra etapa, as como se muestra en la figura 1.3.3-8. [11].
Figura 1.3.3-8. Estructura de etapas simultaneas.
Etapas alternas:
Las etapas alternas son secuencias donde se presenta una seleccin de la evolucin del proceso, puede representarse con tantas etapas que representen la cantidad de selecciones, mediante la misma cantidad de transicin validas como evoluciones se tengan, una para cada etapa a seleccionar, para representar una seleccin en Grafcet, se tiene una sola lnea horizontal como en la figura 1.3.3-9, la cual conecta todas las transiciones de las diferentes evoluciones, y posteriormente las etapas, la transicin que se cumpla primero ser la rama que se active. [11].
Figura 1.3.3-9. Estructura de etapas alternas.
Repeticin:
Por medio de la repeticin se puede volver a ejecutar una o varias etapas o la secuencia completa al momento de que una transicin se cumpla, se representa mediante una flecha INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 34 que relacione la transicin a cumplir y la etapa que se va a volver a ejecutar como se muestra en la figura 1.3.3-10. [11].
Figura 1.3.3-10. Estructura de la repeticin.
Ya con el conocimiento sobre la simbologa y las reglas para el uso de Grafcet, se puede realizar el diseo de una secuencia electroneumtica. Igual que en los otros mtodos se debe tener primero la ecuacin de movimientos de la secuencia a disear figura 1.3.3-11.
/A+/B+/B-/A-/ Figura 1.3.3-11. Ecuacin de movimientos.
Posteriormente se procede al diseo del Grafcet, observar la figura 1.3.3-12, se debe tener en cuenta que esta secuencia no tiene ninguna rama alterna o rama simultnea, por lo que ser una secuencia lineal, tambin se debe tomar en cuenta que la primera etapa ser una etapa de reposo y no tendr accin, pero si deber regresar el punto inicial cada vez que finalice el ciclo.
Figura 1.3.3-12. Grafcet 1 de la secuencia. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 35
Despus se procede a realizar la tabla de entradas y salidas del proyecto, como se puede ver en la tabla 1-4, se emplearan entradas y salidas digitales y no sern necesarias las marcas de memoria para el desarrollo del programa con Grafcet.
Tabla 1-4. Entradas y salidas del proyecto.
Ya teniendo la relacin de entradas y salidas se procede a traducir el Grafcet diseado al programa de PLC utilizando la simbologa del Grafcet como lenguaje de programacin como puede observarse en la figura 1.3.3-13.
Figura 1.3.3-13. Programa para PLC S7-300 utilizando Grafcet.
Mediante el diagrama de estado de los cilindros en la figura 1.3.3-14, se verifica el correcto funcionamiento de la secuencia con respecto a la ecuacin de movimientos.
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Figura 1.3.3-14. Diagrama de estado de los cilindros.
1.4 El servidor OPC.
El servidor OPC por sus siglas en ingles OLE for Process Control, OLE para control de procesos, a su vez OLE es incrustacin y enlazado de objetos, es un estndar de comunicacin en el campo del control y supervisin de procesos industriales, basado en una tecnologa Microsoft, ofreciendo una interfaz comn para el intercambio de datos entre diferentes softwares, como se ve en la figura 1.4-1, una comunicacin entre distintas aplicaciones. La comunicacin OPC entre diferentes softwares se lleva a cabo mediante una metodologa cliente-servidor.
Este servidor es una fuente de datos, donde cualquier software con aplicacin basada en OPC puede entrar al servidor y escribir o leer datos que ofrezca el servidor. Este tipo de software ofrece una solucin al problema de drivers dentro de los softwares especializados siendo una solucin abierta y flexible para ejercer el intercambio de datos.
Figura 1.4-1. Diagrama bsico del servidor OPC.
El servidor OPC ofrece algunas ventajas para los usuarios de softwares especializados en el control, supervisin y adquisicin de datos.
Los fabricantes de Software especializado nicamente deben crear un conjunto de INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 37 aplicaciones, de ese modo los usuarios solo deben configurar o direccionar estos conjuntos de aplicaciones para intercambiar datos entre sus softwares. Los fabricantes no deben realizar cambios significativos en los drivers debido a cambios en el hardware. Simplificar la integracin de softwares en un entorno homogneo.
o Arquitectura OPC Cliente / Servidor.
La arquitectura bsica del servidor OPC se representa de manera sinttica con la siguiente figura 1.4-2.
Figura 1.4-2. Diagrama a bloques de la comunicacin va OPC.
o Aplicaciones del servidor OPC.
Como ya se ha dicho el servidor OPC sirve para el intercambio de datos entre softwares, pero puede emplearse en las siguientes aplicaciones:
Bases de datos. Obtener datos para sistemas SCADA o DSC. Monitoreo y control de procesos (HMI). Simulacin de procesos.
Para lograr la comunicacin entre los softwares especializados de simulacin y programacin, FluidSim y STEP7 con sus programas PLCSim y S7-GRAPH, es necesario del uso de un servidor OPC especfico. El servidor OPC que ser utilizado para llevar a cabo una herramienta para simular procesos electroneumticos, ser el Festo Didactic EzOPC V5.3 versin en ingls. En la figura 1.4-3 se observa la pantalla principal del servidor OPC que se utiliza para realizar el enlace entre FluidSim y STEP 7.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 38
Figura 1.4-3. Pantalla del servidor OPC.
Se puede observar en la figura 1.4-3 que se encuentra seleccionado para la comunicacin entre el simulador FluidSim, y el controlador S7-PLCSim, mediante un controlador virtual o servidor.
Se debe tener cuidado al momento de realizar la instalacin del servidor Festo Didactic EzOPC V5.3, de que la PC no se encuentre descargando actualizaciones, ya que puede producir errores o impedir la instalacin del servidor.
Con el tema del servidor OPC se concluyen las bases tericas para el diseo y simulacin de secuencias electroneumticas gobernadas mediante un controlador lgico programable S7-300 de la marca Siemens en un ambiente virtual.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 39
CAPTULO 2 El software y su programacin.
Dentro de este captulo se conocern los softwares especializados de simulacin y programacin para la creacin de una ptima herramienta virtual, para el diseo y verificacin de secuencias electroneumticas gobernadas por un controlador lgico programable, dentro de un ambiente virtual.
2.1 Festo FluidSim.
Es un popular software, desarrollado por la empresa alemana Festo, sirve para la simulacin de sistemas neumticos y electroneumticos, funciona en el ambiente de Microsoft Windows.
FluidSim es de fcil manejo para cualquier persona que desee obtener conocimientos bsicos, ensear y relacionarse con la neumtica, este software es completamente didctico y ofrece un fcil manejo del programa para el diseo y simulacin de sistemas neumticos y electroneumticos, debido a esta caracterstica el usuario no necesitara ms que un tiempo breve de prctica para poder desenvolverse gilmente en el uso del software para poder disear diversos sistemas.
El software esta creado no solo con la finalidad del diseo y simulacin, tambin tiene como objetivo la enseanza, es decir, el software mediante su simbologa, fotos, presentaciones y breves pero concisas explicaciones de cmo funcionan los dispositivos, ofrece los conocimientos bsicos de los elementos neumticos y elctricos que se emplean para el control neumtico y electroneumtico.
Figura 2.1-1. Ventana de descripcin de un cilindro de doble efecto.
Como una herramienta para la enseanza el software ofrece una seccin donde se puede obtener informacin del dispositivo deseado, en la ventana de la figura 2.1-1 se puede ver un ejemplo, una breve definicin de lo que es un cilindro de doble efecto, la caractersticas de funcionamiento del dispositivo, smbolo y vnculos a internet para obtener informacin INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 40 ms detallada sobre los dispositivos. Esta informacin se presenta en diferentes idiomas y el usuario puede seleccionarlo.
Tambin ofrece, para algunos dispositivos, mostrar una ventana donde se ven las fotos de los dispositivos fsicos. En la figura 2.1-2 se observa la pantalla de FluidSim con el smbolo y la fotografa de un cilindro de doble efecto.
Figura 2.1-2. Ventana de FluidSim con la foto de un cilindro de doble efecto.
El software tambin ofrece la ventaja de mostrar un diagrama donde se puede observar el funcionamiento del dispositivo seleccionado, en la figura 2.1-3 se observa un ejemplo de esta accin con un cilindro de doble efecto.
Figura 2.1-3. Funcionamiento de un cilindro de doble efecto.
Para hacer uso de estas ventajas, es necesario de dar clic derecho sobre el smbolo del dispositivo a conocer, posteriormente seleccionar los que se desea conocer, foto, funcionamiento o descripcin del dispositivo. Se debe tomar en cuenta que estas acciones no se encuentran disponibles para todos los dispositivos que trabaja el software.
FluidSim ofrece la caracterstica que de forma automtica revisa el circuito, para evitar que existan dispositivos ocupando el mismo espacio, que se produzcan cortocircuitos o que se tengan declaraciones repetidas con lo cual producira una mala actuacin de la simulacin neumtica.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 41 Como se ha dicho anteriormente el software de simulacin FluidSim es fcil de utilizar, a continuacin se presenta la forma de trabajar en el software, para el desarrollo de procesos electroneumticos controlados por PLC.
Dentro del ambiente de FluidSim se pueden diferenciar dos ventanas principales, la primera y ms importante es la ventana de trabajo del software, esta se sita a la derecha y se caracteriza por que al iniciar se encuentra en blanco. Del lado izquierdo se tiene la biblioteca de componentes, en esta ventana se encontraran todos los dispositivos que trabaja el software, en la figura 2.1-4 se tiene la ventana de la biblioteca de componentes.
Figura 2.1-4. Biblioteca de componentes de FluidSim.
Para comenzar a disear el proyecto, es necesario de arrastrar de la biblioteca de componentes al rea de trabajo del software, en la figura 2.1-5 se observa la colocacin de un cilindro de doble efecto, dos vlvulas estranguladoras y una electrovlvula 5/2.
Figura 2.1-5. Comienzo de un circuito electroneumtico.
Como se puede ver en la figura 2.1-5 la vlvula no tiene ningn tipo de control, para ello se debe dar doble clic a la vlvula colocada y especificar sus caractersticas dentro de la pantalla que abrir el software como la de la figura 2.1-6; para el ejemplo se le colocara un solenoide a cada extremo, para que sea una electrovlvula biestable, y gobierno mecnico INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 42 mediante palancas. [1].
Figura 2.1-6. Configuracin de la vlvula.
Ahora se procede a conectar, esto se realiza mediante la seleccin de la primera terminal, se da clic y sin soltar el curso se lleva hacia la otra terminal, donde se debe soltar el curso, en este proceso se observa que cada que el curso se coloca sobre un posible punto de conexin cambia su forma. En la figura 2.1-7 se observa el circuito de fuerza conectado entre el cilindro, las vlvulas estranguladoras y la electrovlvula.
Figura 2.1-7. Conexin del circuito de fuerza.
Para la configuracin de las salidas de aire en la electrovlvula se debe dar dos clics en las terminales de salida y se podr configurar la conexin de estas salidas y aceptar, en la figura 2.1-8 se observa el ejemplo donde se colocaron silenciadores.
Figura 2.1-8. Configuracin de conexiones de la electrovlvula. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 43
Ahora se le configura la regla de distancia al cilindro, donde se ubicarn los detectores final de carrera, para realizar se debe dar doble clic sobre el cilindro, en la figura 2.1-9 se observa la ventana que despliega el software.
Figura 2.1-9. Configurar cilindro.
Dar clic en configurar marcas de accionamiento, elegir la cantidad y las posiciones de los detectores llenando la tabla y colocando los detectores con la distancia, considere que el 0 es la posicin totalmente retrada y el 100 la posicin totalmente expulsada. En la figura 2.1-10 se tiene la configuracin de dos detectores finales de carrera A0 y A1 colocados a los extremos de la carrera del cilindro.
Figura 2.1-10. Regla de distancia.
Ahora se procede a dar nombre a las solenoides de la electrovlvula, para esto se debe realizar doble clic sobre la electrovlvula a configurar, en la figura 2.1-11 se muestra el apartado para dar marca o nombre a la solenoide.
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Figura 2.1-11. Configuracin de solenoide.
Ahora se colocar la alimentacin de aire comprimido para el circuito de fuerza, puede colocarse el smbolo de alimentacin de aire para cuando es un solo cilindro o se desea alimentacin independiente, pero en la figura 2.1-12 se observa que se utiliza 1 alimentacin para cinco cilindros, por lo tanto es necesario colocar entre la alimentacin de aire comprimido y las electrovlvulas una unidad de mantenimiento.
Figura 2.1-12. Unidad de alimentacin de aire comprimido.
Ya finalizado el circuito de fuerza, se procede a insertar los mdulos o puertos de entradas y salidas del PLC, as como la conexin del circuito de control por PLC. Para esto se deben buscar y arrastrar al rea de trabajo los mdulos o puertos de entradas y salidas de FluidSim, como se muestra en la figura 2.1-13, cada mdulo consta de ocho terminales y pueden ser colocados tantos mdulos como se requieran para el control del proceso y como lo permitan las caractersticas del PLC. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 2.1-13. Mdulos de entradas y salidas de FluidSim a PLC.
Se debe tener en cuenta que la lgica de estos puertos es la siguiente, los mdulos de entradas al PLC son los puertos de salida de FluidSim (FluidSim Out), mientras que los mdulos de salidas del PLC sern los puertos de entrada a FluidSim (FluidSim In).
Ya que se han colocado los puertos de entradas y salidas necesarios, se procede a conectar los dispositivos de seal para el control de la secuencia en los mdulos de entradas del PLC, es decir, los detectores final de carrera, los botones pulsadores y sensores, as como, las solenoides en los mdulos de salida del PLC. En la figura 2.1-14 se muestra la insercin de un botn pulsador, el cual ser configurado con el nombre (INI), para dar etiquetas o nombres a los detectores y los botones pulsadores se debe dar doble clic sobre el dispositivo.
Figura 2.1-14. Marca para un botn pulsador.
De la misma forma se insertan obturadores y se les da el mismo nombre que a los detectores final de carrera, para que acten al momento que el cilindro los active, al dar doble clic sobre un obturador muestra una ventana como la de la figura 2.1-15. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 46
Figura 2.1-15. Marca de un obturador.
Una vez que se tienen los detectores, sensores y pulsadores configurados y conectados a los puertos de salida de FluidSim se procede a colocar los solenoides en los puertos de entradas a FluidSim como se muestra en la figura 2.1-16.
Figura 2.1-16. Insercin de los solenoides.
Para dar una marca o nombre a las solenoides se debe dar doble clic sobre el dispositivo a marcar, el sistema abrir la ventana de la figura 2.1-17, se debe dar los nombres a los solenoides igual que en las electrovlvulas, de lo contrario el sistema marcar un error, se deben tener tantos solenoides con en las electrovlvulas.
Figura 2.1-17. Solenoide de la electrovlvula A. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 47
Una vez que se tengan los solenoides configurados y conectados al puerto de entradas a FluidSim, se deben colocar las alimentaciones, de 24Vdc ya que se simulan electrovlvulas a 24 volts de corriente directa, para los dispositivos de seal se deben colocar el positivo o +24Vdc, mientras que para los solenoides deben ser conectados a 0Vdc, como se muestra en la figura 2.1-18.
Figura 2.1-18. Alimentacin del circuito de control por PLC.
Una vez que se tienen configurados los circuitos de fuerza y de control por PLC, se deben configurar los puertos de entradas y salidas de FluidSim, para esto se debe hacer doble clic sobre el puerto a configurar, el sistema desplegar una ventana como la de la figura 2.1-19.
Figura 2.1-19. Configuracin de puerto de FluidSim.
En la ventana desplegada se puede visualizar dos selecciones, el de la parte superior corresponde a la seleccin del servidor OPC, mientras que el de la parte inferior corresponde a la configuracin de la direccin del puerto de FluidSim con respecto al mdulo de entradas o salidas digitales del PLC; al dar clic en el botn seleccionar de la parte superior mostrar la figura 2.1-20, para el ejemplo de esta integracin debe ser seleccionada el FestoDidactic.EzOPC.1 (FestoDidactic.EzOPCV4.x), ya que ha sido seleccionado el servidor dar clic en OK.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 48 Debe tomarse en cuenta que para la configuracin de los puertos de entradas y salidas de FluidSim se debe tener abierto y configurado el proyecto en el administrador SIMATIC, se debe tener cargado el programa en el PLCSim, esto se realizar en el tema 2.2 y debe estar ejecutado el servidor OPC.
Figura 2.1-20. Seleccin del servidor OPC.
Ya que se ha seleccionado el servidor OPC, regresar a la pantalla de la figura 74, y se prosigue con la configuracin de la direccin del puerto, esta direccin debe corresponder a los mdulos del controlador lgico programable, de lo contrario no reconocern el intercambio de datos. Al pulsar el botn de seleccionar de la parte inferior desplegar la ventana de la figura 2.1-21, en donde se pueden visualizar los puertos de PLC, primero se debe seleccionar el PLCSim, para que muestre los mdulos disponibles, estos se vern en la parte derecha de la ventana, se prosigue a seleccionar los mdulos dando doble clic en la direccin deseada, se debe tomar en cuenta que los puertos EB son para los mdulos de entradas en el PLC y los AB corresponden a los mdulos de salida del PLC.
Figura 2.1-21. Direccin del puerto de salida de FluidSim. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Una vez que se seleccion la direccin se debe dar clic en OK, en la pantalla de configuracin del puerto aparecer la direccin seleccionada, como se muestra en la figura 2.1-22, si todo ha sido correcto se debe dar clic en aceptar.
Figura 2.1-22. Puerto de salida de FluidSim configurado.
Esta configuracin se debe realizar para cada mdulo, verificando que cada puerto tenga su propia direccin y que correspondan con las entradas y salidas digitales del controlador lgico programable, para lograr un buen desempeo. En la figura 2.1-23 se observa el circuito de fuerza y control finalizados en el software FluidSim.
Figura 2.1-23. Circuito de fuerza y de control por PLC para un dispositivo de control de pesado de latas. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 50
Con este ejemplo se pueden adquirir los conocimientos necesarios para la configuracin de los Circuitos de control por PLC y de fuerza en FluidSim, para la simulacin de procesos electroneumticos mediante la integracin de softwares.
2.2 Siemens STEP 7.
El programa STEP 7, es el software estndar desarrollado por la empresa alemana Siemens para la programacin y configuracin de los sistemas de automatizacin SIMATIC.
Dentro de este software se encuentran cuatro tipos distintos de lenguajes de programacin, proporcionando al usuario una variedad para el uso de estos dispositivos, segn le sea ms cmodo.
1) Lenguajes literales.
Lenguaje AWL; (Alemn Anweisungsliste), Lista de instrucciones, en esta forma se insertaran los comandos con un formato de texto con lo cual se crean las funciones del programa, con cdigos predeterminados. Ejemplo de un programa con lenguaje AWL en la figura 2.2-1.
Figura 2.2-1. Programa de control de la secuencia A+B+B-A- en lenguaje AWL.
2) Lenguajes grficos.
Lenguaje KOP; (Alemn Kontaks plan), Este lenguaje ofrece como funciones los smbolos para crear el diagrama en escalera con lo cual se crea el programa para el PLC S7. Figura 2.2-2. Lenguaje FUP; (Alemn Funktions plan), Este tipo de lenguaje utiliza bloques y los ordena segn la secuencia deba cumplir las condiciones, para la creacin de los programas. Figura 2.2-3. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 51 Lenguaje S-7 GRAPH, este lenguaje utiliza la lgica del Grafcet, para la creacin de los programas.
Figura 2.2-2. Programa de control manual de un cilindro de doble efecto en lenguaje KOP.
Esta variedad de lenguajes aporta un ajuste de comodidad para la programacin y uso del STEP 7, ya que depender de cada programador segn sus conocimientos y su habilidad de manejo del software la programacin con alguno de estos lenguajes o el conocimiento de todos, de la misma manera siemens pone a disposicin algunos manuales bsicos de operacin con los diferentes lenguajes de programacin.
Figura 2.2-3. Programa de control de la secuencia A+B+B-A- en lenguaje FUP.
El software STEP 7 de siemens opera con diferentes tipos de datos, para que se realicen operaciones, con la finalidad de dar al programador un mayor alcance en la realizacin de programas empleando algn PLC S-7. [10].
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 52 La programacin con STEP 7 da una pauta a realizar programas que controlen procesos muy sofisticados, ya que, cuenta con libreras no solo para funciones bsicas como contactos abiertos, cerrados y salidas, si no tiene una gran gama de libreras para emplear funciones ms avanzadas como son, temporizadores, contadores, comparadores, operaciones matemticas y convertidores de seal, entre otras funciones.
El STEP 7 es un software que no es necesario ser un programador para poder realizar ejercicios o secuencias en l, debido a sus distintos lenguajes de programacin es muy accesible y permite su uso mientras se va aprendiendo, incluso puede ser utilizado para el aprendizaje de PLC y su programacin.
Este software no solo ayuda a programar y descargar las secuencias a los PLC de la familia S7 de Siemens, tambin nos ayuda a monitorear el funcionamiento del PLC, por medio del administrador SIMATIC, se renen todas las aplicaciones del software, para crear dentro de un proyecto todos los datos y ajustes necesarios para la solucin de su tarea de automatizacin.
Por medio del STEP 7 es que se sincronizan o se comunican los PLC S7 de Siemens con la PC, se debe de configurar para que el sistema lo reconozca, pero el mismo software nos ayuda a realizar todo esto, siguiendo las instrucciones de los manuales de usuario, tanto de los PLC como del software para manejarlo, que es el STEP 7, simplemente es la base para, el aprendizaje, la operacin, el monitoreo y la programacin de los PLC de Siemens de la familia S7.
El STEP 7 ofrece la ventaja de poder observar el funcionamiento del programa con un cdigo de colores, que indican cuando cada elemento esta energizado o en funcionamiento y cuando no, mientras el programa se encuentra en ejecucin.
S7-PLCSim.
El PLCSim es una aplicacin, del software STEP 7 de Siemens, que est diseado para la simulacin de los mdulos de un PLC S7.
Este simulador puede ser diseado, segn el programador necesite de los mdulos, es decir, el programador se encargara de ir insertando los mdulos de entradas y de salidas en el simulador del PLC, sern direccionados, y configurados para responder a los impulsos del programa, en la figura 2.2-4 se observa la ventana del S7-PLCSim.
Figura 2.2-4. Ventana del simulador de PLC de Siemens PLCSim. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 53
Este simulador tambin cuenta con su panel para el estado del PLC, donde se puede controlar para mandarlo al estado de RUN o STOP, mediante la seleccin de la casilla del mdulo, de esta forma el PLC simulara estar en el modo de operacin correspondiente al seleccionado por el programador.
El programador podr colocar tantos mdulos requiera, y no nicamente de mdulos de entra y salida, tambin pueden ser insertados mdulos de contadores, de temporizadores, marcas de bits, y acomodarlos como ms le convenga. Adems este software puede encontrarse en modo ON u OFF, esto es, que puede manipular el programa en ejecucin o que nicamente sea una simulacin.
Para configurar algn mdulo en el PLCSim, es necesario ir al men insertar y seleccionar el tipo de mdulo que se desea insertar, tambin puede efectuarse desde la barra de herramientas, seleccionar el mdulo deseado, o de manera ms directa pueden ser insertados mediante pulsar la tecla F2 para entradas, F3 para salidas, F4 para marca, F11 para temporizador y F12 para contador, en la figura 2.2-5 se puede observar la ventana de PLCSim con un mdulo de entradas, uno de salidas y uno de marcas, cabe mencionar que cada mdulo tiene 8 bits.
Figura 2.2-5. S7-PLCSim SimView1.
Este simulador es una parte fundamental en el desarrollo de nuestra herramienta virtual, ya que es el punto en donde se conecta el servidor OPC, con el programa creado en el STEP 7 para que sea enlazado y ejecutar la secuencia programada con el FluidSim.
S7-KOP, AWL, FUP.
Esta aplicacin del STEP 7 sirve para realizar bloques de programacin, es decir, con esta funcin se disearan los programas para los controladores lgicos programables de la marca Siemens de la familia S7. Como se ha mencionado anteriormente el software STEP 7 cuenta con cuatro lenguajes de programacin, de los cuales tres pueden ser empleados para el diseo de los bloques con la funcin S7-KOP, AWL, FUP.
Para el caso de este trabajo se empleara el lenguaje de programacin KOP o lenguaje de contactos, para el diseo de secuencias con los mtodos cascada y paso a paso. Como primer paso para comenzar con el diseo algn programa se debe ejecutar el bloque OB1 la figura 2.2-6 muestra la pantalla del administrador SIMATIC con el bloque listo para ser ejecutado. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 54
Figura 2.2-6. Bloque de programacin OB1.
Una vez que el bloque a sido ejecutado el sistema desplegar una ventana como la de la figura 2.2-7, en esta ventana se puede dar una etiqueta o smbolo al bloque de programacin, tambin se puede dar comentario, visualizar la direccin donde se ha guardado el bloque, elegir el lenguaje de programacin, como a sido mencionado antes se seleccionar el lenguaje KOP.
Figura 2.2-7. Propiedades del bloque de programacin.
Ya que el bloque a sido configurado como el usuario lo requiera, se debe pulsar el boton de aceptar, de este manera el sistema abrira la pantalla del S7-KOP, AWL, FUP y se podra comenzar con el diseo.
Dentro de la pantalla principal del bloque de programacin se deben dintinguir cuatro areas principales, las cuales seran fundamentales para el diseo de los programas, estas areas son las siguientes:
1. La barra de elementos del programa; dentro de esta barra se encontraran diferentes tipos de operaciones, con la finalidad de dar al usuario herramientas potentes para la solucin de diferente proyectos, y dar al PLC ventajas de aplicacin por sobre otros INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 55 tipos de control, a pesar de sus dimensiones y costo; a continuacin se mencionan los diferentes tipos de operaciones que se ofrecen al programa con el lenguaje KOP. En la figura 2.2-8 se observa la barra de elementos, la cual se bserva del lado izquierdo de la pantalla principal.
o Operaciones lgicas con bits. o Operaciones de comparacin. o Operaciones de conversin. o Operaciones de contaje. o Operaciones con bloques de datos. o Operaciones de salto. o Operaciones aritmeticas. o Operaciones de temporizacin.
Figura 2.2-8. Barra de elementos del programa.
2. Barra de herramientas; Esta barra esta constituida por iconos en los que se pueden distinguir las funciones de abrir, nuevo, guardar, cargar, observar si/no, nuevo segmento y algunas de las operaciones logicas del programa, estos iconos ayudan para el diseo y cnfiguracin del programa, esta barra se muestra en la imagen 2.2-9.
Figura 2.2-9. Barra de herramientas.
3. Barra de menus; En esta barra se encuentran los menus de archivo, edicin, insertar, sistema de destino, test, ver, herramientas, ventana y ayuda, estos menus ayudan para el diseo o configuracin ya sea del sistema, un ejemplo es dentro del menu ver se pude cambiar el lenguaje de programacin o el zoom del programa, en la figura 2.2-10 se puede observar la barra de menus. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 56
Figura 2.2-10. Barra de menus.
4. Espacio de trabajo; Este es el rea de diseo del programa se distingue por que es el rea mas grande y de inicio se tiene un segmento por default y espacios para realizar comentarios.
Una vez que se tiene la ventana abierta y lista para comenzar con el diseo, se recomienda dar un nombre y un breve comentario del funcionamiento del programa. En la figura 2.2-11 se tiene el comienzo de un programa para el control de un dispositivo de pesado de latas.
Figura 2.2-11. Inicio de un programa.
Posteriormente se procese a ingresar las operaciones necesarias para el control del programa, esto se hace con la seleccin del segmento, despus ya sea desde la barra de herramientas o desde la barra de elementos del programa se seleccionan las operaciones necesarias, tocando en la barra de herramientas las operaciones, o arrastrando desde la barra de elementos del programa la operacin deseada, para el ejemplo de la figura 2.2-12 ser necesario el uso de dos contactos abiertos para las entradas del botn de inicio y del detector A0 como condiciones de activacin del segmento.
Figura 2.2-12. Insercin de dos contactos abiertos.
Ntese que sobre los contactos aparecen tres signos de interrogacin en color rojo, eso es debido a que no estn direccionados los contactos, para realizar este proceso es necesario de seleccionar los signos de interrogacin dando un solo clic sobre el signo, aparecer un cuadro de texto, dentro de este cuadro se debe escribir la direccin correspondiente al INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 57 dispositivo de seal en el puerto de FluidSim considerando para las direcciones de entradas fsicas digitales la letra i seguida del byte y separando del byte mediante un punto el bit correspondiente, por ejemplo i0.0, o utilizando el smbolo si es que se configuro la tabla de smbolos. En la figura 2.2-13 se tienen los contactos direccionados mediante su smbolo.
Figura 2.2-13. Contactos abiertos direccionados al botn de inicio y al detector final de carrera A0.
Para las direcciones de las salidas fsicas se debe ocupar la letra O seguida del byte y el bit deseado, O4.1, para las direcciones de las marcas ser necesario utilizar la letra M, por ejemplo M0.0, las marcas pueden ser utilizadas para funciones internas, los temporizadores utilizan la letra T, pero estas operaciones ya no tendrn byte o bit, solamente llevar el nmero del temporizador comenzando por el numero 4 ya que no se pueden utilizar T1, T2 o T3, por cuestiones del sistema, para la configuracin del tiempo se debe usar la siguiente nomenclatura: S5T# el tiempo deseado con dgitos decimales y la unidad en segundo (s) o en milisegundos (ms), por ejemplo S5T#15ms.
Ahora se prosigue a conectar un contacto de enclave, esto con el fin de mantener la lnea energizada, para esto es necesario seleccionar la lnea que se encuentra antes del primer contacto abierto, en la barra de herramientas se encuentra el icono abrir rama, se distingue por ser una flecha que apunta hacia el lado derecho, se da clic e insertar una lnea debajo de los contactos, ahora se inserta otro contacto abierto y por ltimo la flecha que se encuentra despus del contacto se toma y se arrastra a la salida del contacto A0. En la figura 2.2-14 se tiene el contacto de enclave insertado.
Figura 2.2-14. Contacto paralelo. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 58
Para finalizar el segmento 1 se deben colocar un contacto cerrado y una bobina de salida como se ha dicho anteriormente se encuentran en la barra de herramientas o en la de elementos de programa, y las cuales deben ser direccionadas a la bobina VA1, mientras que el contacto que se encuentra en paralelo se direcciona a la misma que la bobina, como se muestra en la figura 2.2-15 el ejemplo del programa.
Figura 2.2-15. Segmento 1 terminado.
Despus se deben insertar los segmentos necesarios e ir configurando los dispositivos cumpliendo con el mtodo de diseo utilizado para la solucin de la secuencia electroneumtica. Para la insercin de otros segmentos se debe realizar igual que los otros dispositivos, desde la barra de herramientas o de la barra de elementos de programa. En la figura 2.2-16 se tiene un segundo segmento para el ejemplo del control del peso de latas.
Figura 2.2-16. Insercin de segmento.
Para la integracin de operaciones ms complejas, deben ser arrastradas desde la barra de elementos de programa, hasta el segmento deseado. Cuando ya se tenga el programa finalizado se debe guardar ya sea desde la barra de mens en archivo guardar o en la barra de herramientas con el icono de guardar, automticamente el sistema compilar el INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 59 programa y en caso de errores notificar desde la barra de estado en la parte inferior, pero si el programa no contener errores debe ser cargado el PLC desde la barra de herramientas en el icono cargar, en la figura 2.2-17 se tiene el programa del control de paso de latas, resaltando el icono de cargar desde la barra de herramientas. [3], [4].
Figura 2.2-17. Programa de PLC usando lenguaje KOP.
S7-GRAPH.
Esta aplicacin del STEP 7 sirve para el uso del mtodo de Grafcet como lenguaje de programacin para los controladores lgicos programables S7-300 y S7-400 de Siemens. Para poder disear un programa con la metodologa de Grafcet es necesario seguir los siguientes pasos.
Cuando se llegue en el administrador SIMATIC a la carpeta de bloques, se debe insertar un bloque de funcin, para esto se elige el men insertar bloque S7 y por ltimo bloque de funcin, como se muestra en la figura 2.2-18.
Figura 2.2-18. Insertar un bloque de funcin.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 60 Una vez que fue seleccionado el comando para la insercin del bloque de funcin desplegar la pantalla de propiedades del bloque figura 2.2-19, para que el usuario pueda configurar los parmetros de smbolo y comentarios del bloque, adems de visualizar la direccin donde se guarda el bloque, el nombre e incluso las fechas de creacin y modificacin del bloque.
Figura 2.2-20. Propiedades del bloque de funcin.
Se debe notar que esta pantalla es igual a la de propiedades del bloque de programacin, pero con la diferencia que en esta pantalla en el apartado de lenguaje, ahora tenemos el GRAPH, indicativo del Grafcet como lenguaje de programacin para PLC Siemens.
Una vez que el bloque se ha configurado, se debe pulsar el botn de aceptar, para que el sistema cree dentro del proyecto el bloque FB1, despus de dar clic en aceptar deber aparecer el icono como en la figura 2.2-21.
Figura 2.2-21. Bloque FB1 insertado en el proyecto.
Ya que se tiene el bloque insertado debe ser ejecutado para poder comenzar con el diseo del programa empleando la metodologa del Grafcet, esto se realiza dando doble clic sobre el icono del FB1, el sistema abrir una nueva ventana como la que se tiene en la figura 2.2- 22.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 61
Figura 2.2-22. Pantalla principal del S7-GRAPH.
Ntese que el sistema por default tiene la etapa 1 y la transicin 1, esta ser la referencia para comenzar a programar la secuencia del diseo en Grafcet. En esta pantalla se tienen dos barras muy importantes para el diseo del Grafcet como lenguaje de programacin.
1. Barra de herramientas; Esta barra se encuentra en la parte superior del rea de trabajo, en ella se encuentran los iconos de la funciones como nuevo, abrir, guardar, cargar, observar si/no, dar zoom al rea de trabajo, e incluso para insertar contactos abierto o cerrados en las transiciones. En la figura 2.2-23 se observa la imagen de la barra de herramientas del S7-GRAPH.
Figura 2.2-23. Barra de herramientas.
2. Barra de comandos; Esta barra se encuentra en la parte izquierda de la pantalla principal de S7-GRAPH, con esta barra se da el formato de la secuencia de Grafcet, se encuentran las funciones para realizar secuencias alternas o de seleccin y para secuencias simultaneas, tambin se tienen las funciones para insertar cadenas o inicios de cadena y saltos, esto con la finalidad de dar un mayor alcance en la programacin del Grafcet. En la figura 2.2-24 se tiene la barra de comandos. [6].
Figura 2.2-24. Barra de comandos.
Ya que se tiene conocimiento de la pantalla y las funciones del S7-GRAPH, se puede comenzar con la edicin de cadenas, el primer paso es realizar la estructura coincidente con el Grafcet diseado previamente, para ello es necesario insertar etapas y transiciones, un modo es utilizando la barra de comandos, pero un modo ms gil seria dando clic derecho sobre la ltima transicin, insertar y por ltimo seleccionar insertar etapa + transicin. Un ejemplo de esto se muestra en la figura 2.2-25.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 62
Figura 2.2-25. Insercin de etapa + transicin.
Para la configuracin de una rama simultnea es necesario el uso de la barra de comandos, seleccionar el icono de abrir rama simultnea, posteriormente se debe seleccionar la transicin de donde saldr la rama, el sistema insertar otra etapa, si es necesario insertar ms etapas se debe clic derecho sobre la etapa insertada y volver a seleccionar insertar etapa + transicin, para finalizar se debe seleccionar de la barra de comandos el icono cerrar rama simultnea, se debe elegir la rama a cerrar y posteriormente seleccionar el punto donde se va a cerrar. En la imagen 2.2-26 se tiene un ejemplo de una rama simultnea.
Figura 2.2-27. Rama simultnea.
Para realizar una etapa temporizada como indica la normatividad de Grafcet existen tres formas, dentro de S7-GRAPH pueden ser empleadas las tres formas, la primera se realiza como una condicin de la transicin desde la barra de comandos insertar una supervisin de tiempo, la segunda tambin puede realizarse como una etapa si ninguna accin y solo que cumpla la condicin de tiempo en la transicin o la tercera puede configurarse desde la accin de la etapa un retardo para la ejecucin de la accin. En la figura 2.2-28 se muestra la insercin de una supervisin de tiempo en la transicin 3 con un retardo de 5 segundos.
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Figura 2.2-28. Supervisin de tiempo.
Para configurar el tiempo es necesario observar en la supervisin de tiempo que se ha insertado, en la parte inferior un comando por default ser T#100MS, lo cual ser igual a un retardo de cien milisegundos, para cambiar este tiempo se debe seleccionar y cambiar el numero por el valor deseado en decimal, y si se requieren segundo solamente omitir la M, para el ejemplo de la figura 2.2-28 se tiene un retardo de 5 segundos con el comando de la siguiente manera: T#5S.
Para realizar una secuencia con seleccin es necesario insertar desde la barra de comandos la operacin abrir rama alterna, con el cursor se debe seleccionar el punto donde ser necesaria la bifurcacin, posteriormente el sistema insertar una transicin, se deben configurar la etapas y transiciones necesarias para cumplir con la solucin propuesta del Grafcet, y finalizar dando clic al icono cerrar rama alterna seleccionar con el cursor la rama a cerrar y por ultimo seleccionar el punto de cierre, en el ejemplo de la figura 2.2-29 se tiene una rama alterna, pero pueden ser insertadas ms.
Figura 2.2-29. Rama alterna.
Para el caso de las secuencias que requieran de un salto, puede insertarse de dos manera la primera es mediante la barra de comando en insertar salto, seleccionar el punto final con el cursor y despus el punto destino, o bien dando clic derecho en el primer punto seleccionar INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 64 insertar salto y seleccionar el punto de destino, para el ejemplo de la figura 2.2-30 se insert un salto de la ltima transicin a la primera etapa.
Figura 2.2-30. Salto.
Ya se tiene el diseo de la secuencia de Grafcet, paro an no se han declarado las condiciones de transicin o las acciones de cada etapa, porque es necesario seguir los siguientes pasos. La primera etapa para el ejemplo ser de reposo, por lo que en la transicin 1 se debe seleccionar y despus insertar desde la barra de herramientas un contacto abierto el cual ser un botn de inicio de secuencia. En la figura 2.2-31 se tiene el contacto insertado, pero sin direccin.
Figura 2.2-31. Insercin de un contacto.
Para dar direccin a un contacto, puede ser utilizada la direccin en la que se encuentra el dispositivo de seal, o bien si se realiz la tabla de smbolos se pude utilizar el smbolo, para esto se debe seleccionar el espacio para la direccin, los signos de interrogacin, posteriormente sobre el cuadro de texto insertar la direccin o bien el smbolo.
Pueden ser configuradas todas la transiciones primero o puede alternarse entre una transicin y una accin, por lo que se prosigue a configurar las acciones dentro de las etapas, para esto se debe observar en cada etapa del lado derecho un recuadro, donde dice STEP y el nmero de etapa, sobre ese recuadro dar clic derecho con el cursor y seleccionar insertar accin, debajo del recuadro se crea una pequea tabla con dos recuadros donde solo hay signos de interrogacin, del lado derecho se debe declarar la direccin o el smbolo de la salida que se desea controlar, mientras que del lado izquierdo en el recuadro pequeo lleva el valor binario que se le va a otorgar a la salida, para estos valores se observan en la tabla 2-1 la relacin de smbolos: INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Operando Funcin a desempear. N Manda la salida a 1 nicamente en esa etapa. R Activar la salida. S Desactivar la salida. D Retardo de accin. Tabla 2-1. Acciones de S7-GRAPH.
En la figura 2.2-32 se puede visualizar la accin de la etapa 2, la cual consiste en activar la salida Q4.0 durante el funcionamiento de esta etapa.
Figura 2.2-32. Configuracin de accin.
Una vez que se tenga finalizado el programa segn el diseo del Grafcet, debe ser cargado al PLC, para esto como se observa en la figura 2.2-33 con el icono de la barra de herramientas se debe guardar y cargar el programa en S7-GRAPH.
Figura 2.2-33. Cargar una secuencia de S7-GRAPH. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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2.3 Interfaz Hombre-Mquina (HMI).
Una HMI por sus siglas en ingles human machine interfaz, es un ambiente, para la supervisin y control de procesos industriales en tiempo real. Estos sistemas permiten la interaccin entre el operador y la maquina o maquinas del procesos a controlar.
En sus inicios las HMI se conformaban por dispositivos de mando para las diferentes clases de mquinas que se encontraban en el proceso, como botones pulsadores, interruptores y variadores de seal, como los son, restatos elctricos o reguladores de presin neumticos, tambin contaban con elementos indicadores lmparas o displays, todo esto montados en tableros que se encuentran en campo o en cuartos de control.
Actualmente debido a la implementacin de las PC en los procesos industriales se necesit el uso de nuevas tecnologas para el monitoreo, adquisicin de datos, la reduccin de espacios, mejora de la eficiencia en el control de procesos y aumentando la seguridad del proceso.
La interfaz hombre-maquina, permite al operador el control del proceso mediante botones virtuales manipulados desde el cursor, el teclado o la pantalla, ofrece de forma grfica las condiciones de operacin del procesos siendo capaz de activar alarmas audio visuales cuando el proceso presente algn riesgo, permite el manejo de datos, y administracin de histricos del proceso. [7].
Se deben tomar en cuenta diferentes puntos para el diseo y seleccin de la HMI o el software para disearla, las primeras consideraciones son para la eleccin de software: Tamao del proceso, costo del software, complejidad de programacin, para el diseo de una HMI se deben considerar los siguientes puntos:
o Tamao del proceso. o Puntos significativos del proceso. o Posibles puntos de riego del proceso. o Complejidad de las entradas y salidas. o Interconexin con otros sistemas. o Ambiente de trabajo. o Normatividad.
Para el caso del trabajo fue seleccionado el software de LabVIEW de la empresa National Instruments, debido a su forma de programacin grfica y a la comunicacin va OPC con el software de Siemens.
Se llevar a cabo un ejemplo del diseo de una sencilla HMI mediante el uso del LabVIEW y comunicacin con STEP 7 para la solucin de una secuencia de operacin de un dispositivo de control de peso de latas, el cual emplea cinco cilindros de doble efecto y se controlar mediante un PLC S7-300 de Siemens.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 67 Una vez que se tenga un bosquejo sobre el diseo de la HMI, se prosigue con su programacin dentro del software mencionado, y se debe definir el rea de la HMI en la barra de controles se debe buscar la seccin de decoraciones para insertar un cuadro con el que se definir el espacio de trabajo. En la figura 2.3-1 se observa el cuadro colocado para establecer las dimensiones de la HMI.
Figura 2.3-1. Dimensiones de la HMI.
Ahora se prodigue a insertar un espacio donde se pueda visualizar el nombre del proceso que controla la HMI, esto con la finalidad de que el operador y cualquier usuario que trabaje la HMI conozca el dispositivo que se ejecuta, para esto es necesario la insercin de texto mediante el icono para editar texto que se encuentra en la barra de herramientas, en la figura 2.3-2 se encuentra el nombre del dispositivo a controlar desde la HMI.
Figura 2.3-2. Edicin de texto.
Para dar diferentes caractersticas al texto, ser necesario despus de colocarlo en el rea de trabajo, de seleccionarlo con el cursor y en el icono 13pt aplication Font, desplegar las funciones, se podrn definir parmetros de tamao, color, tipo de texto y alineacin.
Ahora se prosigue con la insercin del botn de inicio de la secuencia, para encontrar esta funcin ser necesario buscar en la barra de controles la seccin de botones y switches y INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 68 arrastrar al rea definida para HMI cualquiera de los botones pulsadores, en la figura 2.3-3 se emple un botn pulsador de OK, pero se configura con la edicin de texto para que se visualice que es un botn de inicio, adems se le aumento el tamao.
Figura 2.3-3. Botn pulsador de inicio en HMI.
Ahora se deben insertar las luces indicadoras de activacin de los solenoides de las electrovlvulas, para esto en la barra de controles en las funciones LEDs se podrn insertar indicaciones luminosas en forma de crculos o rectngulos, para este caso se deben insertar 10, dos por cada electrovlvula como se puede ver en la figura 2.3-4, para esto indicadores luminosos se mantendrn los colores de apagado y encendido que el sistema da por default. Y de esta manera se tiene el diseo final de la HMI para el dispositivo de control de peso de lata.
Figura 2.3-4. Indicadores de estado de electrovlvulas y HMI finalizada.
Ya que se tiene el diseo de la HMI se debe proseguir a realizar la conexin de los dispositivos con el programa del controlador lgico programable el STEP 7. Para esto es necesario ir a la pantalla de bloque de diagramas, en caso que no se encuentre abierta la pantalla se puede abrir desde el men Window, Show Block Diagram y el sistema abrir la pantalla de la figura 2.3-5, ntese que se tienen los diagramas de las funciones acomodados de una forma similar al HMI. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 69
Figura 2.3-5. Bloque de diagrama del HMI.
Ya que se encuentra en la pantalla del bloque de diagrama se debern direccionar los botones primero, por lo que ser necesario dar un clic derecho sobre el botn de inicio, ir a data oprerations y finalmente seleccionar DataSocket connection, as como se muestra en la figura 2.3-6.
Figura 2.3-6. DataSocket Connection.
Ya que se ha seleccionado la DataSocket Connection el software abrir la siguiente pantalla como la de la figura 2.3-7 para poder comenzar con la configuracin de la conexin del botn con el software FluidSim y el PLCSim del STEP 7.
Figura 2.3-7. Pantalla del DataSocket Connection. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Posteriormente dentro de la pantalla del DataSocket Connection se muestran la barra para ingresar la direccin del dispositivo a comunicar va OPC, debido a que esta direccin es desconocida se debe seleccionar el icono Browse y luego Browse Measure Data como se observa en la figura 2.3-8.
Figura 2.3-8. Browse Measure Data
El sistema cargara la pantalla para seleccionar la direccin del objeto o tem, para esto se debe desplegar la opcin Mi PC, despus seleccionar el OPC que se est empleando en este caso el Festo Didactic EzOPC, despus el software con el que se va a direccionar que ser el PLCSim del STEP 7 y para finalizar la direccin del PLC que est siendo empleada, en la figura 2.3-9 se puede observar la parte de la seleccin de la direccin.
Figura 2.3-9. Seleccin de la direccin.
Una vez seleccionado el bit del dispositivo se debe dar clic en el botn OK para que ingrese la ruta seleccionada de la direccin en la pantalla del DataSocket Connection como se puede ver en la figura 2.3-10, adems se debe seleccionar si el tipo de conexin es publica, suscripcin o ambas. Y se debe confirmar pulsando el botn Attach.
Figura 2.3-10. Direccin configurada. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Una vez que se ha dado direccin al botn en el panel frontal del LabVIEW se observara que del lado derecho del botn se tiene un pequeo recuadro como se ve en la figura 2.3- 11, este recuadro indica que el dispositivo esta direccionado y al momento de correr el programa indicara si la conexin se encuentra en orden.
Figura 2.3-11. Botn direccionado al FluidSim y al PLCSim.
Este procedimiento debe ser aplicado para cada dispositivo indicador o controlador de la HMI, siempre teniendo la precaucin de utilizar correctamente cada direccin segn la nomenclatura elegida con el programa del PLC, ya que de otra forma no se llevara a cabo la comunicacin entre el programa de PLC, la HMI y el simulador FluidSim.
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CAPTULO 3 Integracin de software mediante servidor OPC.
Dentro de este captulo se explica de forma detallada la integracin de FluidSim de Festo y STEP 7 de Siemens, mediante un servidor OPC para la simulacin de secuencias electroneumticas, ya sea empleando la metodologa de Grafcet como lenguaje de programacin o con lenguaje de escalera (KOP) utilizando el mtodo Cascada o Paso a Paso, para el uso de esta herramienta virtual.
A continuacin en la figura 3-1 se describen los pasos a seguir para conectar va OPC, el FluidSim y el STEP7, mediante el diagrama de bloques.
Figura 3-1. Diagrama a bloques de la integracin. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 73
Para ejemplificar la integracin del Festo FluidSim con el STEP 7 de Siemens, se utilizar una secuencia de un dispositivo de control de peso de latas, este proyecto fue seleccionado debido a que cuenta con varias caractersticas como son movimientos simultneos, etapa temporizada, y seleccin de movimientos.
Para conocer el funcionamiento del ejercicio se tienen las siguientes especificaciones. La mquina cuenta con una cinta transportadora, por donde se trasladan latas. El primer cilindro (A) empuja una de las latas a una bscula, el cilindro (B) desbloquea la bscula, se da un tiempo de 5seg para el pesado, transcurrido el tiempo el cilindro vuelve a bloquear la bscula. Si el peso de la lata se encuentra dentro de la tolerancia el cilindro (C) devuelve la lata a la cinta, si el peso de la lata es mayor o menor que el peso de tolerancia el cilindro (D) manda la lata a una segunda cinta transportadora. Una vez terminado el movimiento de C o D, el cilindro (E) hace que la primer cinta transportadora se mueva a la siguiente lata. En la figura 3-2 se observa el esquema del dispositivo.
Se requiere de un botn pulsador normalmente abierto (NA) para arrancar la secuencia de la mquina.
El sensor de peso de la bscula ser simulado mediante un botn pulsador normalmente abierto (NA).
Esta secuencia cuenta con cinco cilindros de doble efecto controlados por electrovlvulas biestables.
En la secuencia intervienen un movimiento simultneo de los cilindros A y B, una etapa temporizada para censar el peso de las latas y una funcin de seleccin de movimiento para determinar si se mueve el cilindro C o el cilindro D, segn las especificaciones del proceso.
Figura 3-2. Esquema fsico.
Para poder realizar la comprobacin del buen funcionamiento del sistema diseado y simulado mediante la integracin del FluidSim y el STEP 7, se presenta en la figura 3-3 el INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 74 diagrama de estado de los movimientos de los cilindros del dispositivo.
Figura 3-3. Diagrama de estado para el control de peso de latas.
Paso 1 Cumpliendo con el diagrama a bloques, se debe contar con una secuencia electroneumtica para realizar el control mediante un PLC. En la figura 3-4 se muestra la ecuacin de movimientos del dispositivo segn el diagrama de estado.
Figura 3-4. Ecuacin de movimientos.
Paso 2 Ejecutar en el FluidSim el diseo del circuito de fuerza y el circuito de control con las tarjetas de PLC y configurarlas para la conexin con los mdulos de entradas y salidas correspondientes como se realiz anteriormente, en la figura 3-5 se muestra el circuito de fuerza y control en FluidSim.
Figura 3-5. Circuito en FluidSim. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Paso 3 Elegir el mtodo de diseo para la resolucin de la secuencia electroneumtica, para este trabajo se utilizaran en el siguiente orden los mtodos de diseo, primero mtodo cascada, mtodo paso a paso y finalmente la metodologa de Grafcet.
Paso 4 Ejecutar el administrador SIMATIC, abrir un nuevo proyecto, el sistema mostrara la pantalla para la configuracin de las propiedades del proyecto como en la figura 3-6, en esta pantalla se puede dar nombre al proyecto y elegir la carpeta donde se guardar.
Figura 3-6. Configuracin del proyecto.
Paso 5 Dentro del administrador insertar el controlador lgico programable S7-300 o S7-400, mediante el men insertar equipo como se muestra en la figura 3-7. Para este ejemplo se emplear un PLC SIMATIC 300. De esta forma se define el PLC a configurar.
Figura 3-7. Insercin de un equipo al proyecto.
Paso 6 Ahora el PLC debe ser configurado, para ello se debe realizar doble clic en el equipo recin insertado. Abrir la carpeta creada para el equipo, en ella est la opcin INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 76 Hardware, como se muestra en la figura 3-8, que sirve para configurar el equipo. Dar doble clic al icono de Hardware.
Figura 3-8. Configuracin de equipo.
Paso 7 Abrir la pantalla para configurar el Hardware, se debe seleccionar un bastidor para SIMATIC 300, insertar una fuente de poder, seleccionar una CPU y los mdulos de entradas y salidas necesarios, en la figura 3-9 se muestra la pantalla inicial para configuracin del Hardware.
Figura 3-9. Configuracin de Hardware pantalla inicial.
Del lado derecho de la pantalla anterior se observa una barra donde se pueden encontrar los equipos SIMATIC, los protocolos PROFIBUS y los elementos para configurar el controlador lgico programable como en la figura 3-10 se puede observar.
Figura 3-10. Barra de elementos. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 77
Paso 8 Se debe seleccionar el equipo correspondiente, para este caso el SIMATIC 300, desplegara algunos comandos, posteriormente colocar un bastidor notar que del lado izquierdo se creara una tabla como se muestra en la figura 3-11, representa los mdulos del PLC.
Figura 3-11. Configuracin de los mdulos del PLC.
Paso 9 Colocar en el mdulo 1 del bastidor una fuente de alimentacin para el PLC, esta se encuentra en la carpeta PS-300. En la figura 3-12 se muestra como debe quedar la fuente de alimentacin en el bastidor.
Figura 3-12. Insercin de la fuente de poder.
Paso 10 Se prosigue con la seleccin y colocacin de la unidad central de procesamiento (CPU), para encontrar se debe desplegar la carpeta de CPU-300, se encontraran todas las CPU disponibles para los controladores lgicos programables S7-300, en la figura 3-13 se puede observar que se ha insertado una CPU 315, la CPU debe ser insertada en el mdulo nmero 2 del bastidor.
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Figura 3-13. Insercin de la CPU.
Paso 11 A partir del mdulo cuatro del bastidor se deben colocar los mdulos de entradas y salidas, digitales o analgicas y especiales que se van a utilizar con el PLC para el control del proceso, en la figura 3-14 se pueden observar los mdulos de entradas digitales en el mdulo cuatro y el de salidas digitales en el mdulo 5. Cabe mencionar que en la tabla del bastidor muestra las direcciones de entradas y salidas en las que se han configurado los mdulos, esto es muy importante ya que muestra las direcciones a emplear a la hora de realizar el programa.
Figura 3-14. Seleccin de mdulos de entradas y salidas digitales.
Ya que se ha finalizado de configurar el controlador lgico programable, se deben guardar las configuraciones realizadas en el hardware, para que estas sean cargadas y ejecutadas al proyecto.
Paso 12 Ya realizadas las configuraciones del PLC, aparecer en la pantalla del proyecto dentro del administrador la CPU seleccionada como se muestra en la figura 3-15, esto indica que las configuraciones de la fuente de poder, la CPU y los mdulos de entradas y salidas digitales han sido cargados al proyecto, esta se debe abrir para poder realizar el INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 79 programa y quede guardado en la misma CPU del proyecto.
Figura 3-15. CPU cargada en el proyecto.
Paso 13 Cuando se ejecuta el icono de la CPU, se genera otra pantalla como en la figura 3-16, en esta se debe abrir la carpeta de programa S7 para poder realizar el programa en sus diferentes opciones.
Figura 3-16. Pantalla del proyecto carpeta de programa y enlaces.
Paso 14 Una vez que se ha ejecutado la carpeta de Programa mostrar la figura 3-17, y se prosigue con la edicin de la tabla de smbolos, este paso no es estricto, pero si es recomendable editar la simbologa que se va a emplear en el programa, esto ayuda a definir claramente las direcciones de entradas y salidas, los temporizadores, contadores y si as se desea hasta los bits de memoria que se van a emplear para la programacin, ya que a la hora de realizar el programa las funciones pueden ser direccionadas directamente con el smbolo que se le ha otorgado o bien con la nomenclatura que Siemens ha colocado.
Figura 3-17. Pantalla del proyecto carpeta de programas.
Paso 15 En la tabla generada por la pantalla escribir el nombre de cada direccin y el smbolo con la que se va a representar en el programa como se muestra en la figura 3-18.
Una vez finalizada la edicin de la simbologa se deben guardar los cambios realizados para que el sistema reconozca los smbolos editados en este paso para cada direccin en la memoria.
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Figura 3-18. Pantalla del Editor de smbolos.
Paso 16 Regresar a la pantalla del administrador SIMATIC figura 3-19, y dar doble clic en la carpeta de bloques para definir el tipo de lenguaje en el que se va a programar el proyecto segn el mtodo de diseo que se vaya a emplear.
Figura 3-19. Pantalla del proyecto seleccionar carpeta de bloques.
Paso 17 Segn el mtodo de diseo que se desee pasar al programa de PLC ser necesario configurar el software correspondiente en STEP 7.
Programa con mtodo cascada. Siguiendo el procedimiento del mtodo cascada, se debe realizar el programa de control para cumplir con la secuencia del proceso segn la ecuacin de movimientos, se tiene el programa en mtodo cascada en la figura 3-20.
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Figura 3-20. Programa en PLC utilizando mtodo Cascada. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Programa con mtodo paso a paso. Siguiendo el procedimiento del mtodo paso a paso, se debe realizar el programa de control para cumplir con la secuencia del proceso segn la ecuacin de movimientos, se tiene el programa en mtodo paso a paso en la figura 3-21.
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Figura 3-21. Programa de PLC empleando mtodo Paso a Paso.
Programa con mtodo Grafcet. Siguiendo el procedimiento de la metodologa de Grafcet, se debe realizar el programa de control para cumplir con la secuencia del proceso segn la ecuacin de movimientos, se tiene el programa en S7-GRAPH en la figura 3-22.
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Figura 3-22. Programa utilizando la metodologa de Grafcet.
Dispositivos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 12 12 12 Bits de salidas 10 10 10 Bits de marcas 8 2 1 Temporizadores 1 1 1 Contactos abiertos 44 37 23 Contactos cerrados 12 16 0 Lneas de programa 18 12 12 Tabla 3-1. Comparacin de mtodos. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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En la tabla 3-1 se pueden observar las caractersticas y elementos de los programas con las tres metodologas de diseo.
Paso 18 Se procede a abrir el software PLCSim de Siemens, desde el administrador SIMATIC, configurar los mdulos de entradas, salidas, temporizadores, contadores y bits de memoria, para que se pueda observar su funcionamiento, no es necesario tener todos los mdulos a excepcin de los mdulos de entradas y salidas, si deben estar colocados en el PLC. En la figura 3-23 se tienen los mdulos de la CPU, los dos mdulos de entradas digitales y los dos mdulos de salidas digitales.
Figura 3-23. PLCSim.
Paso 19 Cargar el programa al PLCSim desde el administrador o desde la pantalla de edicin del programa para PLC. En la figura 3-24 se muestra la pantalla que se despliega cuando se carga un programa en Grafcet.
Figura 3-24. Pantalla para cargar un programa de S7-GRAPH.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 87 Paso 20 Ejecutar el servidor OPC y seleccionar los softwares que sern enlazados mediante la comunicacin cliente servidor. En la figura 3-25 se muestra la pantalla del servidor EzOPC.
Figura 3-25. Pantalla del Festo Didactic EzOPC V5.3.
Paso 21 Se debe colocar el PLCSim en el modo RUN, para poder simular el funcionamiento de la secuencia controlada por PLC. Como se muestra la figura 3-26 la CPU en modo RUN.
Figura 3-26. PLCSim en modo RUN.
Paso 22 Ejecutar el FluidSim, dar clic en el icono de play, las lneas de alimentacin neumtica se pondrn en color azul, mientras que las lneas de energa elctrica se pondrn en color rojo, as como, las entradas que estn energizadas, y se podr ejecutar las secuencia con los softwares integrados mediante el servidor OPC, verificando el correcto funcionamiento de la secuencia electroneumtica dentro de un ambiente virtual. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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En la figura 3-27 se puede observar la simulacin de la solucin electroneumtica del dispositivo de control del peso de latas empleando el diseo con el mtodo cascada enlazando una HMI, la solucin en programa de PLC del STEP 7 con su simulador de PLC el PLCSim y la simulacin del circuito de fuerza en el FluidSim.
Figura 3-27. Diseo y simulacin usando el mtodo cascada.
En la figura 3-28 se tiene la simulacin del dispositivo de control de peso de latas utilizando el mtodo paso a paso para el diseo de la solucin en el programa STEP 7 para comunicar mediante el PLCSim el STEP 7, FluidSim y una HMI a travs de un servidor OPC.
Figura 3-28. Diseo y simulacin usando el mtodo paso a paso. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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En la figura 3-29 se observa la simulacin utilizando el Grafcet como mtodo de diseo, el software S7-GRAPH para la solucin mediante PLC, FluidSim para la simulacin del circuito de Fuerza y el simulador PLCSim del STEP 7.
Figura 3-29. Diseo y simulacin usando el mtodo de Grafcet.
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CAPITULO 4 Aplicacin y anlisis de los mtodos.
En esta seccin se llevar a cabo una comparacin entre los tres mtodos para diseo del programa para dar solucin a las secuencias electroneumticas, cascada, paso a paso y Grafcet, para la simulacin mediante un controlador lgico programable S7-300 de Siemens con el FluidSim y el servidor OPC para verificar el correcto funcionamiento del proyecto segn la ecuacin de movimientos y el diagrama de estado de cada secuencia electroneumtica.
De acuerdo a la investigacin realizada para obtener diferentes proyectos de automatizacin electroneumtica se llev a cabo una clasificacin de las secuencias electroneumticas segn los movimientos ejercidos por los cilindros neumticos. Despus de reunir una cantidad de secuencias electroneumticas se determinaron los siguientes tipos:
Secuencias lineales cortas. Secuencias lineales largas. Secuencias con repeticin de movimientos. Secuencias con movimientos simultneos. Secuencias con etapas temporizadas. Secuencias con funcin selectiva. Secuencias con movimientos intermedios.
4.1 Proyecto 1 Secuencias lineales cortas.
Este proyecto fue seleccionado debido a que ninguno de los cilindros repite su movimiento en ninguna ocasin, no tienen etapas temporizadas, tampoco es necesario tomar una seleccin y en ningn momento los cilindros se detienen en algn punto de su carrera. Se le considera una secuencia corta debido a que tiene pocos cilindros, debido a la investigacin de las secuencias electroneumticas se consider a criterio propio que las secuencias lineales cortas sern aquellas que cuenten con tres o menos cilindros, a diferencia de las secuencias lineales largas sern los proyectos en los que se tengan cuatro o ms cilindros neumticos.
A continuacin se explicar el funcionamiento del proyecto electroneumtico, el cual cuenta con tres cilindros neumticos, para conocer los movimientos de los cilindros y las acciones que realizan para la ejemplificacin de un tipo de secuencia lineal corta.
o Moldeado de platos de plstico.
Unos platos de plstico se obtienen partiendo de pellets de material termoplstico. Los pellets son insertados manualmente en la parte inferior del molde. En la figura 4.1-1 se observa el esquema fsico del dispositivo. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.1-1. Esquema fsico del dispositivo moldeador de platos.
Cuando se pulsa el botn de marcha, la parte superior del molde desciende para unirse con la parte inferior, mediante el avance del cilindro (A). Cuando se alcanza la posicin delantera, debe mantenerse la presin durante 10seg para garantizar el endurecimiento del plato formado. A continuacin el plato es extrado del molde mediante un manipulador que hace avanzar a un cilindro (B), posteriormente un cilindro (C) baja para tomar el plato formado mediante un ventosa, y sube para que el cilindro (B) regrese y el plato pueda ser extrado manualmente. En la figura 4.1-2 se muestra la ecuacin de movimientos de los cilindros que componen el dispositivo.
/A+/A-/B+/C+/C-/B-/ Figura 4.1-2. Ecuacin de movimientos.
Esta secuencia es del tipo lineal corta, debido a que cada cilindro nicamente ejecuta un movimiento de avance y uno de regreso, por lo tanto se le considera lineal, y por el nmero de cilindros se le considera corta. Ver figura 4.1-3 para conocer los movimientos de los cilindros segn el diagrama de estado del proceso.
Figura 4.1-3. Diagrama de estado. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Para este ejercicio se requiere del control de tres cilindros neumticos de doble efecto, controlados por electrovlvulas biestables 5/2, cada cilindro cuenta con dos vlvulas estranguladoras para el control de la velocidad de expulsin y retraccin del cilindro, tambin cuentan con dos detectores final de carrera cada uno en los extremos del cilindro y finalmente de la alimentacin de aire comprimido. En la figura 4.1-4 se tiene el diseo del diagrama de fuerza simulado con el software FluidSim.
Figura 4.1-4. Diagrama de fuerza de los cilindros en FluidSim de izquierda a derecha A, B y C.
En la tabla 4-1 se tiene la relacin de las entradas y salidas necesarias para el diseo del programa del controlador lgico programable.
Entradas Salidas Botn INI. I0.6 VA1 Q4.0 A0 I0.1 VA0 Q4.1 A1 I0.1 VB1 Q4.2 B0 I0.2 VB0 Q4.3 B1 I0.3 VC1 Q4.4 C0 I0.4 VC0 Q4.5 C1 I0.5 Tabla 4-1. Entradas y salidas del proceso.
A continuacin se presentan los tres programas en los diferentes mtodos de diseo para la solucin de la secuencia electroneumtica del dispositivo de moldeado de platos plsticos y se compararn los programas para poder definir el mtodo ms sencillo para programar y el lenguaje de programacin empleado.
1) Mtodo cascada. A continuacin en la figura 4.1-5 se muestra la solucin en PLC utilizando el lenguaje KOP con el mtodo cascada para el dispositivo de moldeado de platos plsticos.
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Figura 4.1-5. Programa de PLC lenguaje KOP mtodo cascada.
En la figura 4.1-6 se tiene la integracin de softwares mediante el servidor OPC empleando el mtodo cascada para el diseo del programa de PLC usando el lenguaje KOP.
Figura 4.1-6. Ejercicio integrado con mtodo cascada.
2) Mtodo paso a paso. En la figura 4.1-7 se tiene el diseo del programa usando el mtodo paso a paso para el controlador lgico programable de Siemens S7-300 con el lenguaje KOP, para dar solucin a la secuencia del dispositivo de moldeado de platos plsticos, para despus comunicarlo va OPC con el FluidSim.
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Figura 4.1-7. Programa de PLC lenguaje KOP mtodo paso a paso.
A continuacin en la figura 4.1-8 se muestra la integracin del STEP 7 y el FluidSim utilizando el mtodo de diseo paso a paso con el lenguaje KOP.
Figura 4.1-8. Ejercicio integrado con mtodo paso a paso. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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3) Mtodo Grafcet. A continuacin en la figura 4.1-9 se muestra la solucin utilizando la metodologa de Grafcet como mtodo de diseo y como lenguaje de programacin utilizando el S7-GRAPH de Siemens para el controlador lgico programable S7-300.
Figura 4.1-9. Programa en lenguaje de Grafcet.
En la figura 4.1-10 se observa la integracin de software para la simulacin del proyecto nmero 1 el dispositivo del moldeado de platos plsticos utilizando el S7-GRAPH para el uso del Grafcet como mtodo de diseo y como lenguaje de programacin, para dar solucin a la secuencia electroneumtica y verificar el correcto funcionamiento del proyecto empleando la simulacin dentro del Festo FluidSim integrado con el STEP 7 y sus aplicaciones PLCSim y el S7-GRAPH integrados mediante un servidor OPC siguiendo el desarrollo de la metodologa de integracin de software especializado de simulacin y INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 97 programacin del captulo anterior.
Figura 4.1-10. Ejercicio integrado con metodologa de Grafcet.
Ahora en la tabla 4-2 se muestra la comparacin entre los dispositivos utilizados para la realizacin de cada programa segn cada mtodo de diseo.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 7 7 7 Bits de saldas 6 6 6 Bits de marcas 3 0 1 Contactos abiertos 18 18 10 Contactos cerrados 3 6 0 Bobinas 9 6 0 Lneas de programa 9 6 7 Espacio utilizado 512Kb 511Kb 712Kb Tabla 4-2. Comparacin de mtodos de diseo.
Se puede observar en la tabla 4-2 que el mtodo paso a paso cuenta con menos lneas de programa y no emplea bits de marcas en comparacin con el mtodo cascada y el mtodo de Grafcet, adems de no requerir ms pasos para la configuracin del proyecto para el uso del lenguaje KOP.
Los tipos de secuencias cortas lineales, resultan diseos sencillos, y no muy extensos, para cualquiera de los mtodos de diseo, por lo que el mtodo paso a paso con el lenguaje KOP seria idneo utilizar para la solucin de estos tipos de secuencias que emplean pocos cilindros, ya que el mtodo de Grafcet aunque resulta ser una buena herramienta de diseo y de fcil programacin, requiere de ms software, y en especial, requiere de ms pasos para poder desarrollar una ptima simulacin del proceso electroneumtico por lo que resulta un mtodo y un leguaje sobrado para las secuencias lineales cortas.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 98 4.2 Proyecto 2 Secuencias lineales largas.
Esta secuencia se considera lineal larga debido a que emplea cuatro cilindros de doble efecto y ninguno de ellos repite algn movimientos o se detiene a la mitad de su carrera, adems de no contar con etapas temporizadas, movimientos simultneos o alguna seleccin.
o Taladrado y pulido de piezas para bisagras.
Figura 4.2-1. Diagrama fsico.
Las piezas para bisagras se colocan manualmente en su soporte y al accionar el botn pulsador de arranque, las piezas son sujetadas por el cilindro (A). El cilindro (B) baja para taladrar la pieza. Una vez que el cilindro (B) ha regresado a su posicin inicial, el cilindro transportador (C) lleva el carro a la parte de pulir. El cilindro (D) pule el barreno en la pieza. El cilindro (D) regresa, despus el cilindro (C) regresa el carro a la primera estacin y por ltimo el cilindro (A) afloja la pieza para su extraccin. En la figura 4.2-1 se tiene el esquema fsico del proceso de taladrado y pulido de piezas.
Para tener una mejor comprensin sobre los movimientos de la secuencia electroneumtica se presenta en la figura 4.2-2 la ecuacin de movimientos del dispositivo de taladrado y pulido de piezas para bisagras.
/A+/B+/B-/C+/D+/D-/C-/A-/ Figura 4.2-2. Ecuacin de movimientos.
Esta secuencia se le considera lineal debido a que cada cilindro efecta un solo movimiento de avance y uno de regreso, con el diagrama de estado en la figura 4.2-3 se puede observar que los movimientos de taladrado y pulido sern a una velocidad menor que los dems cilindros.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 99
Figura 4.2-3. Diagrama de estado.
Para este proceso se necesitan cuatro cilindros de doble efecto, controlados por vlvulas biestables 5/2, para el avance de los cilindros B y C, se deben regular el aire de alimentacin para retardar su movimiento de expulsin mediante el uso de vlvulas estranguladoras. En la figura 4.2-4 se muestra el diagrama del circuito de fuerza en FluidSim.
Figura 4.2-4. Diagrama de fuerza del proceso.
A continuacin en la tabla 4-3 se presentan las entradas y salidas del proceso para el diseo del programa del PLC.
A continuacin se presentan los tres diseos de programas para el controlador lgico INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 100 programable S7-300 empleando las tres metodologas de diseo para secuencias electroneumticas.
1) Mtodo cascada. A continuacin se muestra en la figura 4.2-5 la solucin en programa para PLC con el lenguaje KOP y diseado con el mtodo cascada para la secuencia electroneumtica de taladrado y pulido de piezas para bisagra.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 101
Figura 4.2-5. Programa de PLC lenguaje KOP mtodo cascada.
En la figura 4.2-6 se tiene la integracin de software mediante OPC utilizando el mtodo cascada para el diseo de la secuencia electroneumtica utilizando el controlador lgico programable S7-300 de Siemens.
Figura 4.2-6. Integracin con el mtodo cascada.
2) Mtodo paso a paso. Ahora se presenta en la figura 4.2-7 la solucin para la secuencia electroneumtica del dispositivo de taladrado y pulido de piezas diseado con el mtodo paso a paso y programado con el lenguaje KOP.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 102
Figura 4.2-7. Programa en mtodo paso a paso.
En la figura 4.2-8 se tiene la integracin de software para la simulacin de la secuencia electroneumtica empleando el programa anterior usando el diseo en mtodo paso a paso. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 103
Figura 4.2-8. Integracin con mtodo paso a paso.
3) Mtodo Grafcet. A continuacin en la figura 4.2-9 se muestra el programa para la solucin de la secuencia electroneumtica utilizando el S7-GRAPH para el uso del Grafcet como mtodo de diseo y como lenguaje de programacin.
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Figura 4.2-9. Programa en lenguaje Grafcet para la secuencia.
Empleando el programa anterior se presenta en la figura 4.2-10, con la simulacin del proceso electroneumtico utilizando el software S7-GRAPH el simulador PLCSim y el FluidSim conectado mediante un servidor OPC.
Figura 4.2-10. Integracin utilizando el Grafcet como mtodo de diseo.
En la tabla 4-4 se tiene una comparacin entre los mtodos de diseo con los elementos que se emplearon para realizar cada programa.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 9 9 9 Bits de saldas 8 8 8 Bits de marcas 3 0 1 Contactos abiertos 22 24 10 Contactos cerrados 3 8 0 Bobinas 11 8 0 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 105 Lneas de programa 11 8 9 Tamao del programa 513Kb 513Kb 714Kb Tabla 4-4. Comparacin entre los mtodos de diseo.
Como se puede notar en la tabla 4-4 el mtodo paso a paso no utiliza bits de marcas de memoria y usa menos lneas de programa que los mtodos cascada y Grafcet, adems usa menos bobinas que el mtodo cascada debido a que no necesita las bobinas de los grupos.
Para el diseo de secuencias electroneumticas lineales largas es recomendable el uso del mtodo paso a paso programado con el lenguaje KOP, ya que emplea menos lneas de programa y no requiere de software extra para la solucin de procesos gobernados por PLC.
4.3 Proyecto 3 Secuencia con repeticin de movimientos.
Este tipo de secuencias son consideradas debido a que al menos uno de los cilindros repite por lo menos una sola ves su movimiento de expulsin y de retraccin.
o Insercin de piezas.
Un manipulador de tres ejes es utilizado para la insercin de piezas desde una posicin a otras dos posiciones diferentes en una caja de engranajes. La posicin de partida debe ser la posicin 1, en donde la pinza est levantada (eje Z) y no hay sujecin. Cuando se presiona el botn pulsador de inicio se alcanza la posicin 2 y se toma una pieza del alimentador para despus depositarla en la posicin 3. A continuacin, se toma otra pieza del alimentador en la posicin 2 y se deposita en la posicin 4. Despus se regresa a la posicin inicial. En la figura 4.3-1 se observa el esquema fsico visto desde arriba del manipulador.
Figura 4.3-1. Esquema fsico del manipulador.
Para tener una idea clara sobre los movimientos ejercidos por cada cilindro se presenta en la figura 4.3-2 la ecuacin de movimientos del manipulador.
/B-/C+/C-/A-/C+/C-/A+/C+/C-/B+A-/C+/C-/A+/ Figura 4.3-2. Ecuacin de movimientos. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Esta secuencia presenta la repeticin de movimientos de los cilindro A y C, como se puede observar en la figura 4.3-3 el cilindro A realiza en dos ocasiones el movimiento de expulsin y de retraccin, mientras que el cilindro C lo realiza en cuatro ocasiones diferente.
Figura 4.3-3. Diagrama de estado del proceso.
Para la simulacin del circuito de fuerza fue necesario emplear tres cilindros de doble efecto, cada uno con dos vlvulas estranguladoras, controlados cada uno por una electrovlvula biestable 5/2 y la alimentacin de aire comprimido. En la figura 4.3-4 se tiene el circuito en el software FluidSim.
Figura 4.3-4. Circuito de fuerza del manipulador.
A continuacin se presenta la tabla 4-5 con la relacin de entradas y salidas del proceso para el control mediante PLC.
Entradas Salidas A0 I0.0 VA1 Q4.0 A1 I0.1 VA0 Q4.1 B0 I0.2 VB1 Q4.2 B1 I0.3 VB0 Q4.3 K0 I0.4 VC1 Q4.4 K1 I0.5 VC0 Q4.5 Botn de marcha I0.6 Tabla 4-5. Entradas y salidas del proceso.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 107 1) Mtodo cascada. A continuacin en la figura 4.3-5 se presenta la solucin propuesta para el control del manipulador utilizando el mtodo cascada y el lenguaje de programacin KOP.
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Figura 4.3-5. Programa de PLC usando mtodo cascada.
Con esta solucin se integr y se comprob su funcionamiento mediante la simulacin con STEP 7 y FluidSim como se observa en la figura 4.3-6. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.3-6. Integracin con mtodo cascada para el manipulador.
2) Mtodo paso a paso. Para la figura 4.3-7 se presenta la solucin de la secuencia del manipulador de insercin de piezas empleando el mtodo paso a paso para el diseo de la secuencia electroneumtica.
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Figura 4.3-7. Programa para PLC usando mtodo paso a paso.
En la figura 4.3-8 se muestra la integracin de FluidSim, STEP 7 y PLCSim mediante el servidor OPC utilizando la solucin del programa diseado con el mtodo paso a paso para verificar el correcto funcionamiento de la secuencia electroneumtica.
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Figura 4.3-8. Integracin usando el mtodo paso a paso.
3) Mtodo de Grafcet. En la figura 4.3-9 se muestra el programa diseado con la metodologa de Grafcet en el software S7-GRAPH de Siemens para la solucin del proceso electroneumtico de insercin de piezas.
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Figura 4.3-9. Programa con Grafcet.
A continuacin en la figura 4.3-10 se muestra la pantalla con los softwares de simulacin y programacin STEP 7, PLCSim, S7-GRAPH y FluidSim conectados mediante el servidor OPC para verificar el correcto funcionamiento dentro de un ambiente virtual de la solucin propuesta con el Grafcet para la secuencia electroneumtica del manipulador de insercin de piezas. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.3-10. Integracin con Grafcet.
En la tabla 4-6 se presenta una comparacin de los dispositivos utilizados para el diseo de los tres programas para dar solucin a la secuencia de insercin de piezas.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 7 7 7 Bits de salidas 6 6 6 Bits de marcas 20 12 1 Contactos abiertos 55 53 16 Contactos cerrados 8 13 0 Bobinas 26 18 0 Lneas de programa 25 18 14 Tamao del programa 535Kb 528Kb 717Kb Tabla 4-6. Comparacin entre mtodos.
Como se puede observar en la tabla 4-6 el diseo mediante la metodologa de Grafcet representa un programa con menor cantidad de elementos en comparacin con los mtodos cascada y paso a paso, tiene menos lneas de programa, no utiliza contactos cerrados ni bobinas, usa mucho menos de la mitad de contactos abiertos que el mtodo cascada o paso a paso y nicamente utiliza 1 bit de marca, adems de tener un correcto funcionamiento y cumplir con los movimientos de la secuencia electroneumtico dentro de un ambiente virtual.
4.4 Proyecto 4 Secuencia con movimientos simultneos.
Este tipo de secuencias se consideran de movimientos simultneos debido a que dos o ms cilindros se encuentran en movimiento dentro de una misma etapa, no es necesario que se muevan en la misma direccin o con la misma velocidad.
o Desplazamiento de piezas cilndricas. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Unas piezas cilndricas deben ser distribuidas regularmente desde un canal de entrada hacia dos canales de salida. En la figura 4.4-1 se muestra el esquema fsico del dispositivo a controlar.
Figura 4.4-1. Diagrama fsico.
Se debe pulsar un botn de inicio de ciclo, el manipulador baja el elemento de sujecin por medio del cilindro (B), el cilindro (A) avanza para sujetar la pieza, el manipulador sube la pieza, por medio del cilindro (D) el manipulador se desplaza hacia los canales de salida, al llegar al primer canal el cilindro (A) regresa y libera la pieza, el cilindro (D) hace regresar el manipulado al canal de entrada, y vuelve a tomar otra pieza, esta vez cuando el manipulador se est desplazando el cilindro (C) avanzara para lograr que el manipulador tenga ms alcance y llegue a dejar la pieza al segundo canal de salida, finalmente los cilindros (C) y (D) regresan a su posicin original simultneamente. En la figura 4.4-2 se muestra la ecuacin de movimientos de la secuencia electroneumtica.
/B+/A+/B-/D+/A-/D-/B+/A+/B-/D+C+/A-/D-C-/ Figura 4.4-2. Ecuacin de movimientos.
Esta secuencia cuenta con movimientos repetitivos de los cilindros A, B y D cada uno repite su movimiento de expulsin y retraccin en diferentes momentos de la secuencia, y el cilindro C en los ltimos tres movimientos ejerce los mismos movimientos y al mismo tiempo que el cilindro D. En la figura 4.4-3 se muestra el diagrama de estado de la secuencia para una mejor comprensin del proceso.
Figura 4.4-3. Diagrama de estado. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Esta secuencia cuenta con cuatro cilindros de doble efecto controlados por electrovlvulas biestables. La secuencia cuenta con repeticin de movimientos de los cilindros A, B y D, tambin cuenta con el movimiento simultaneo de los cilindros D y C. En la figura 4.4-4 se puede observar el circuito de fuerza para el dispositivo de desplazamiento de piezas cilndricas diseado en el software FluidSim.
Figura 4.4-4. Diagrama de fuerza.
A continuacin se presenta en la tabla 4-7 la relacin de entradas y salidas del proceso para un controlador lgico programable de Siemens.
A continuacin se presentan las solucin propuestas para la secuencia electroneumtica del proyecto del dispositivo para desplazamiento de piezas cilndricas empleando los mtodos cascada, paso a paso y Grafcet para el diseo del programa de control por PLC para el proyecto.
1) Mtodo cascada. En la figura 4.4-5 se presenta el programa para PLC S7-300 correspondiente a la solucin de la secuencia electroneumtica del dispositivo de desplazamiento de piezas cilndricas, diseado con el mtodo cascada y realizado con el lenguaje de programacin KOP.
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Figura 4.4-5. Programa para PLC usando el mtodo cascada.
En la figura 4.4-6 se presenta la integracin de softwares especializados de programacin y simulacin mediante servidor OPC para la comprobacin del correcto funcionamiento de la secuencia electroneumtica empleando la solucin en mtodo cascada y programado con el lenguaje KOP.
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Figura 4.4-6. Integracin usando mtodo cascada.
2) Mtodo paso a paso. A continuacin en la figura 4.4-7 se muestra la solucin de la secuencia empleando el mtodo paso a paso para el diseo del programa para un controlador lgico programable S7-300 de siemens, el lenguaje que se utilizo es el KOP, este mtodo aunque por lo regular puede utilizarse para cada paso la salida en este debido a que la secuencia tiene movimientos repetitivos se requerir de usar marcas de memoria y despus activar las salidas.
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Figura 4.4-7. Programa en PLC lenguaje KOP mtodo paso a paso.
En la figura 4.4-8 se puede observar la integracin del STEP 7, PLCSim y FluidSim mediante el servidor OPC para comprobar el buen funcionamiento del proceso dentro de un ambiente virtual.
Figura 4.4-8. Pantalla de integracin empleando el mtodo paso a paso.
3) Mtodo de Grafcet. En la figura 4.4-9 se muestra la solucin del proceso empleando la metodologa de Grafcet como lenguaje de programacin para un controlador lgico programable S7-300 de siemens a travs de su software S7-GRAPH.
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Figura 4.4-9. Programa para PLC usando lenguaje GRAPH.
En la figura 4.4-10 se puede observar la integracin de los softwares especializados de simulacin y programacin para la verificacin del buen funcionamiento de la secuencia dentro de un ambiente virtual y empleando el Grafcet como mtodo de diseo y lenguaje de programacin.
Figura 4.4-10. Pantalla de integracin empleado Grafcet.
En la tabla 4-8 se puede observar una comparacin de los tres mtodos segn la cantidad de elementos empleados para la creacin de los tres programas con los que se dio solucin a la secuencia electroneumtico del dispositivo de desplazamiento de piezas cilndricas.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 9 9 9 Bits de salidas 8 8 8 Bits de marcas 17 12 1 Contactos abiertos 49 51 16 Contactos cerrados 6 13 0 Bobinas 25 20 0 Lneas de programa 25 20 15 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 127 Tamao del programa 532Kb 530Kb 718Kb Tabla 4-8. Comparacin de elementos para cada programa.
Se puede observar mediante la tabla 4-8 que el programa diseado con la metodologa de Grafcet y programado con el software S7-GRAPH de Siemens resulto ser mucho ms sencillo tanto para su programacin como en la cantidad de elementos que se tuvieron que emplear para la programacin, ya que emplea menos lneas de programa y menos de la mitad de contactos abiertos en comparacin con los otros dos mtodos, adems de no utilizar bobinas ni contactos cerrados.
4.5 Proyecto 5 Secuencia con etapas temporizadas.
Estos tipos de secuencia electroneumticas se consideran debido a que deben esperar un tiempo determinado entre movimientos.
o Dispositivo de llenado de piedras de ignicin.
En una tolva hay piedras de ignicin que deben ser distribuidas en dos puestos de montaje a un ritmo determinado, para esto se emplea el dispositivo de la figura 4.5-1.
Figura 4.5-1. Esquema fsico del dispositivo.
Al pulsar el botn de inicio, el cilindro (A) abre la compuerta del depsito, las piedras caen al depsito de la cinta 1. Al cerrar la tolva el cilindro (B) lleva el deposito a la cinta 2, donde el cilindro (A) vuelve a abrir la tolva para llenar el depsito y cerrar, posteriormente el cilindro (B) regresa a su posicin original. En la figura 4.5-2 se tiene la ecuacin de movimientos de la secuencia planteada.
/A-/T1/A+/B+/A-/T2/A+/B-/ Figura 4.5-2. Ecuacin de movimientos.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 128 El cilindro (A) debe ser normalmente expulsado, debido a que est conectado a la compuerta de la tolva ver la figura 200.
Esta secuencia contiene dos etapas temporizadas (Etapas de llenado), adems el cilindro A repite su movimiento de entrada y salida. Para una mejor comprensin de la secuencia se presenta el diagrama de estado del dispositivo en la figura 4.5-3.
Figura 4.5-3. Diagrama de estado del dispositivo.
Para la simulacin del circuito de fuerza se requiere de dos cilindros de doble efecto con sus vlvulas estranguladoras, sus detectores final de carrera uno en cada extremo del cilindro, una electrovlvula biestable 5/2 para cada cilindro y la alimentacin de aire comprimido como se puede ver en la figura 4.5-4 el circuito diseado en el FluidSim.
Figura 4.5-4. Circuito de fuerza.
En la tabla 4-9 se tiene la relacin de entradas y salidas del proceso para el control mediante un PLC S7-300 de siemens.
Entradas Salidas BA I0.0 VA1 Q4.0 A0 I0.1 VA0 Q4.1 A1 I0.2 VB1 Q4.2 B0 I0.3 VB0 Q4.3 B1 I0.4 Tabla 4-9. Entradas y salidas.
1) Mtodo cascada. Se muestra en la figura 4.5-5 el programa de PLC en lenguaje KOP para el diseo con el mtodo cascada. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.5-5. Programa para PLC empleando el mtodo cascada.
Figura 4.5-6. Integracin empleando el mtodo en cascada.
En la figura 4.5-6 se puede observar la integracin de los softwares para la verificacin del correcto funcionamiento del diseo de la secuencia electroneumtica en un ambiente virtual. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 131
2) Mtodo paso a paso. En la figura 4.5-7 se muestra el programa para dar solucin a la secuencia electroneumtica usando el mtodo paso a paso como mtodo de diseo.
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Figura 4.5-7. Programa en PLC usando mtodo paso a paso.
A continuacin se presenta la figura 4.5-8, donde se puede ver la integracin de los softwares FluidSim y STEP 7 para la verificacin del funcionamiento ptimo de la secuencia propuesta dentro de una simulacin en un entorno virtual, empleando un controlador lgico programable S7-300 y el mtodo de diseo paso a paso para dar solucin a los movimientos de la secuencia electroneumtica.
Figura 4.5-8. Integracin usando el mtodo paso a paso. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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3) Mtodo de Grafcet. En la figura 4.5-9 se observa el programa para la solucin de la secuencia electroneumtica empleando como mtodo de diseo y lenguaje de programacin el Grafcet.
Figura 4.5-9. Programa para PLC usando S7-GRAPH.
En la figura 4.5-10 se tiene la pantalla de la integracin de los softwares especializados de simulacin y programacin FluidSim y STEP 7 con el PLCSim y el S7-GRAPH, para desarrollar un ambiente virtual para la simulacin de la secuencia electroneumtica del INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 134 dispositivo de llenado de piedras de ignicin utilizando la metodologa del Grafcet como mtodo de diseo y lenguaje de programacin.
Figura 4.5-10. Integracin usando metodologa de Grafcet.
A continuacin en la tabla 4-10 se presenta una comparacin de los programas diseados con los diferentes mtodos segn los elementos empleados para realizar cada programa.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 5 5 5 Bits de salidas 4 4 4 Bits de marca 8 6 1 Temporizadores 2 2 2 Contactos abiertos 28 28 7 Contactos cerrados 4 8 0 Bobinas 12 10 0 Lneas de programa 14 10 8 Tamao del programa 515Kb 513Kb 711Kb Tabla 4-10. Comparacin de los mtodos.
Como se puede observar en la tabla 4-10 el mtodo de Grafcet resulta ser el ms sencillo de utilizar debido a que emplea menos elementos para realizar el programa de control de la secuencia electroneumtica gobernada por un PLC S7-300.
Para este tipo de secuencias el Grafcet ofrece tres formas diferentes de realizar las etapas temporizadas, por lo que da al usuario ms herramientas para el diseo de las secuencias, mientras que en los mtodos paso a paso y cascada se requiere del uso de un temporizador, direccionarlo y usar sus contactos como los permisivos para el desarrollo de la secuencia a solucionar.
4.6 Proyecto 6 Secuencia con funcin selectiva.
Estas secuencias se les llaman de funcin selectiva, ya que se debe tomar una decisin para INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 135 saber que movimientos se deben ejercer para cumplir con los requerimientos del dispositivo de control.
o Pesado de recipientes.
Se cuenta de un dispositivo de pesado de recipientes cilndricos, que separa los recipientes que se encuentren con un peso fuera del establecido de los que si cumplan con esta norma. En la figura 4.6-1 se tiene esquema fsico del dispositivo.
Figura 4.6-1. Diagrama fsico.
El cilindro (A) empuja el recipiente a una bscula, a continuacin el cilindro (B) libera la bscula mientras el cilindro (A) regresa, despus de un tiempo de 5seg el cilindro (B) bloquea la bscula. Si el recipiente se halla dentro de la tolerancia de peso, censada por el interruptor S4, el cilindro (C) empuja el recipiente de nuevo a la cinta transportadora, pero si el recipiente se encuentra fuera de tolerancia, el cilindro (D) manda el recipiente a un contenedor. En la figura 4.6-2 se muestra la ecuacin de movimientos de la secuencia para complementar el texto.
Figura 4.6-2. Ecuacin de movimientos.
El sensor S4 debe simularse por medio de un interruptor pulsador.
Esta secuencia cuenta con el movimiento simultneo de los cilindros A y B y la funcin de seleccin al momento del pesado de los recipientes, donde si el peso es correcto el cilindro C debe regresar el recipiente a la banda, pero si el peso no est en tolerancia el cilindro D debe sacar el recipiente. Con el diagrama de estado de la figura 4.6-3 se podrn visualizar mejor las caractersticas del proceso.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 136
Figura 4.6-3. Diagrama de estado para el Pesado de recipientes.
Para este proceso se emplean 4 cilindros neumticos de doble efecto, con sus vlvulas estranguladoras para la variacin de la velocidad de los movimientos, dos detectores final de carrera para cada cilindro colocados cada uno en los extremos de los cilindros, cada cilindro ser gobernado por una electrovlvula biestable 5/2. En la figura 4.6-4 se tiene el circuito de fuerza diseado con el FluidSim para la simulacin de la secuencia con un controlador lgico programable S7-300.
Figura 4.6-4. Circuito de fuerza para la secuencia.
A continuacin en la tabla 4-11 se tiene la relacin de entradas y salidas utilizadas para el proceso controlado por el PLC S7-300 de Siemens.
Entradas Salidas A1 I0.0 VA1 Q4.0 A0 I0.1 VA0 Q4.1 B1 I0.2 VB1 Q4.2 B0 I0.3 VB0 Q4.3 C1 I0.4 VC1 Q4.4 C0 I0.5 VC0 Q4.5 D1 I0.6 VD1 Q4.6 D0 I0.7 VD0 Q4.7 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 137 S5 I1.0 S4 I1.1 Tabla 4-11. Entradas y salidas del proceso.
1) Mtodo cascada. A continuacin en la figura 4.6-5 se presenta el programa en lenguaje KOP diseado con el mtodo cascada para la solucin del proceso electroneumtico del dispositivo de pesado de recipientes.
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Figura 4.6-5. Programa de PLC utilizando mtodo cascada.
En la figura 4.6-6 se puede visualizar la integracin de software STEP 7 y FluidSim para verificar el correcto funcionamiento del proceso electroneumtico empleando el programa diseado con el mtodo cascada.
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Figura 4.6-6. Integracin usando mtodo cascada.
2) Mtodo paso a paso. En la figura 4.6-7 se presenta la solucin de la secuencia electroneumtica para el dispositivo de pesado de recipientes empleando el mtodo de diseo paso a paso, y programado con el lenguaje del STEP 7 KOP, para un controlador lgico programable S7-300 de Siemens comunicado mediante un servidor OPC al software de simulacin FluidSim.
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Figura 4.6-7. Programa de PLC diseado en mtodo paso a paso.
En la figura 4.6-8 se puede observar la pantalla de integracin de los softwares especializado FluidSim y STEP 7 comunicados va OPC para el monitoreo dentro de un ambiente virtual del funcionamiento de la solucin de la secuencia electroneumtica empleando el mtodo paso a paso.
Figura 4.6-8. Integracin con el mtodo paso a paso.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 141 3) Mtodo de Grafcet. En la figura 4.6-9 se puede visualizar la solucin para la secuencia electroneumtica controlada mediante un PLC S7-300 de Siemens usando la metodologa de Grafcet como mtodo de diseo y lenguaje de programacin por medio del software de STEP 7 el S7-GRAPH.
Figura 4.6-9. Programa en lenguaje GRAPH.
En la figura 4.6-10 se pues observar la integracin de los softwares FluidSim y STEP 7 con el PLCSim y el S7-GRAPH mediante un servidor OPC para la verificacin del buen INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 142 funcionamiento de la secuencia electroneumtica en un ambiente virtual empleando el Grafcet como lenguaje de programacin y mtodo de diseo.
Figura 216. Pantalla de integracin empleando la metodologa de Grafcet.
A continuacin se presenta una comparacin en la tabla 4-12 entre las tres soluciones propuestas con los mtodos de diseo, segn los elementos empleados para el desarrollo de los programas del controlador lgico programable S7-300 de Siemens.
Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 10 10 10 Bits de salidas 8 8 8 Bits de marcas 7 1 1 Contactos abiertos 34 24 12 Contactos cerrados 11 13 1 Bobinas 15 9 0 Lneas de programa 14 8 9 Tamao del programa 520Kb 514Kb 716Kb Tabla 4-12. Comparacin de mtodos.
Como se puede observar en la tabla 4-12 el Grafcet ocupo menos lneas de programa que el mtodo cascada, la mitad de los contactos abiertos que el mtodo paso a paso, as como menor cantidad de contactos cerrados que los mtodos cascada y paso a paso y no empleo bobinas.
Para este tipo de secuencias se ha observado que el mtodo cascada al momento de llegar a la seleccin de una de las opciones, deja de cumplir con el procedimiento marcado para el diseo empleando este mtodo, ya que se tiene que recurrir a realizar dentro de algn grupo de movimientos otros grupos para poder asegurar el correcto funcionamiento de la secuencia con funcin selectiva. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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4.7 Proyecto 7 Secuencia con posicin intermedia.
Estas secuencias se les determinan de posiciones intermedias debido a que alguno de sus cilindros se detiene a la mitad de su carrera y posteriormente reanuda su carrera segn las necesidades de la secuencia.
o Gra neumtica.
Figura 4.7-1. Diagrama fsico.
Este dispositivo consiste en dos cilindros neumticos, el cilindro (A) debe ser normalmente expulsado. Al accionar el Botn pulsador de arranque el cilindro (A) se retrae, al llegar a la parte superior el Cilindro (B) es expulsado hasta la mitad de su carrera, en esa posicin el Cilindro (A) vuelve a bajar y subir, para recoger algn objeto, ya que regresa a la parte superior el cilindro (B) retoma su avance, al llegar a la parte final, el cilindro (A) volver a bajar, en la parte inferior esperara un tiempo de 10seg y pasado el tiempo, podr volver a subir, llegando a la parte superior el cilindro (B) regresara, esta vez sin detenerse, al llegar a su posicin inicial, el cilindro (A) ser expulsado nuevamente hasta volver a accionar el ciclo. En la figura 4.7-1 se tiene el diagrama fsico de la gura para observar su posicin inicial. En la figura 4.7-2 se muestra la ecuacin de movimientos de la secuencia requerida para la gra.
/A-/B+/A+/A-/B+/A+/T1/A-/B-/A+/ Figura 4.7-2. Ecuacin de movimientos.
Debido a que esta secuencia presenta un movimiento intermedio de uno de sus cilindros, se debe observar el diagrama de estado de la secuencia en la figura 4.7-3, tambin se presenta una etapa temporizada y la repeticin del movimiento de expulsin y retraccin del cilindro A. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.7-3. Diagrama de estado para la gra neumtica.
Para este proceso se emplean dos cilindros de doble efecto, pero para el cilindro B es necesaria una electrovlvula 5/3 biestable, con retornos por muelle, mientras que el cilindro A puede ser una vlvula biestable 5/2, esto es, por que la secuencia del cilindro B tiene una posicin intermedia, es decir, el cilindro B debe detenerse a la mitad de su carrera, mientras el cilindro A efecta otras acciones. Tambin cuenta con una etapa temporizada de 10 segundos de duracin. En la figura 4.7-4 se tiene el diseo en FluidSim del circuito de fuerza para el proceso de la gra.
Figura 4.7-4. Circuito neumtico de la gra.
A continuacin en la tabla 4-13 se presenta la relacin de entradas y salidas para el control por medio de PLC de la secuencia electroneumtica de la gra.
Entradas Salidas BA I0.0 VA1 Q4.0 A0 I0.1 VA0 Q4.1 A1 I0.2 VB1 Q4.2 B0 I0.3 VB0 Q4.3 B1 I0.4 B2 I0.5 Tabla 4-13. Entradas y salidas del proceso.
1) Mtodo cascada. A continuacin en la figura 4.7-5 se presenta la solucin del programa de control por PLC usando el lenguaje KOP y diseado con el mtodo cascada para la secuencia electroneumtica. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
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Figura 4.7-5. Programa para PLC utilizando el mtodo cascada.
A continuacin se presenta en la figura 4.7-6 la pantalla de la integracin de software especializado de simulacin y de programacin Festo FluidSim, PLCSim y STEP 7 comunicados mediante el servidor EzOPC para la simulacin del proceso electroneumtico de la gra neumtica, gobernado por un controlador lgico programable S7-300 de Siemens para corroborar el correcto funcionamiento de la secuencia de la gra neumtica en un ambiente completamente virtual, esta solucin del diseo del programa fue empleando el mtodo cascada y utilizando el lenguaje de programacin de Siemens KOP para tener el control del proceso electroneumtico.
Figura 4.7-6. Integracin con mtodo cascada.
2) Mtodo paso a paso. En la siguiente figura 4.7-7, se presenta la solucin para la secuencia electroneumtica para la gra empleando el mtodo paso a paso y el lenguaje KOP de programacin.
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Figura 4.7-7. Programa para PLC en mtodo paso a paso.
Debido a los repetidos accionamientos de las salidas para los solenoides VA1, VA0 y VB1 se necesitaron emplear bits de marca para la activacin de sus salidas.
A continuacin en la figura 4.7-8 se presenta la pantalla de la integracin de softwares especializados de simulacin y programacin FluidSim y STEP 7 con su simulador de PLC el PLCSim, para crear una potente herramienta virtual de simulacin integrada mediante un servidor OPC, para la comprobacin del correcto funcionamiento de la solucin propuesta para la secuencia electroneumtica de la gra segn las especificaciones de la ecuacin de movimientos, diseada con el mtodo paso a paso y programada para un controlador lgico programable SIMATIC S7-300 de Siemens empleando el lenguaje KOP para la realizacin del programa.
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Figura 4.7-8. Integracin empleando el mtodo paso a paso.
3) Mtodo de Grafcet. A continuacin se presenta en la figura 4.7-9 el programa utilizando el software S7-GRAPH para emplear el Grafcet como lenguaje de programacin, para dar solucin a la secuencia de la gra electroneumtica.
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Figura 4.7-9. Programa para PLC usando metodologa de Grafcet.
En la figura 4.7-10 se puede observar la integracin de FluidSim y STEP 7 con su simulador PLCSim y el software S7-GRAPH para la programacin usando el Grafcet como mtodo de diseo y lenguaje de programacin, para formar una herramienta virtual que permite verificar el correcto funcionamiento de la secuencia.
Figura 4.7-10. Integracin con S7-GRAPH.
En la tabla 4-14 se muestra una comparacin de los elementos utilizados para el diseo de cada programa para dar solucin a la secuencia electroneumtica de la gra con un controlador lgico programable S7-300 de Siemens, con respecto a cada mtodo de diseo.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 152 Elementos Cascada Paso a paso Grafcet Bits de entradas 6 6 6 Bits de salidas 4 4 4 Bits de marcas 14 10 1 Temporizadores 1 1 1 Contactos abiertos 42 39 12 Contactos cerrados 6 10 0 Bobinas 19 14 0 Lneas de programa 20 14 10 Tamao del programa 522Kb 524Kb 710Kb Tabla 4-14. Comparacin de mtodos.
Como se puede visualizar en la comparacin de la tabla 4-14 el diseo del programa resulta ms cmodo empleando el Grafcet para el diseo y el S7-GRAPH para realizar el programa, ya que para esta secuencia se utilizaron menos elementos para el programa con Grafcet que con los mtodos cascada y paso a paso. La metodologa de Grafcet resulta ser una ptima herramienta para la solucin de secuencias que emplean movimientos intermedios.
Un punto muy importante en los tipos de secuencias con movimientos intermedios es el uso de electrovlvulas 5/3 con centro cerrados y con retorno en ambos lados por muelle, adems del uso de ms detectores final de carrera para un solo cilindro y realizar la distribucin de los detectores segn las necesidades de la secuencia.
4.8 Comparacin de los mtodos de diseo.
En la tabla 4-15 se muestra una comparacin de los tres mtodos de diseo de secuencias electroneumticas para cada tipo de secuencia segn se han clasificado al inicio del cuarto captulo.
Secuencias Cascada Paso a paso Grafcet Lineales cortas Este mtodo es recomendable cuando los cilindros no tienen juntos sus movimientos de retraccin y expulsin, es decir, no sale y al llegar al final inmediatamente regresa. El mtodo paso a paso es el ms recomendable para estas secuencias ya que el programa resulta con pocas lneas y da solucin a la secuencia. El Grafcet aunque tambin resuelve la secuencia resulta no muy viable debido a la necesidad de ms software y mayor tamao de memoria. Lineales largas Este mtodo aunque da solucin a las secuencias con el uso de las marcas de memoria resulta un programa con muchas lneas. Este mtodo es el ms viable para la solucin de programas ya que da una buena solucin, no demanda ms software y no requiere de muchos elementos. De la misma forma que con las secuencias cortas, este mtodo da una buena solucin pero requiere ms software y mayor tamao del proyecto. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 153 Movimientos repetitivos Este mtodo no es muy recomendable porque requiere de muchas marcas de memoria debido a la repeticin de seales en las salidas y por lo tanto un programa muy largo y complejo. Este mtodo aunque da solucin a las secuencias tambin requiere del uso de marcas de memoria y entre ms repeticiones se tengan ms largo ser el programa. El Grafcet resulta ser un lenguaje muy eficaz para estos tipos de secuencias ya que no genera seales simultneas debido a la lgica que emplea el mtodo. Movimientos simultneos Para estas secuencias el mtodo puede no complicarse mucho pero puede requerir ms marcas de memoria si los movimientos son muchos. Este mtodo da solucin a la secuencia aunque necesitar varias lneas de programa para los movimientos simultneos. El diseo con Grafcet resulta muy sencillo debido al uso de la metodologa de ramas simultneas. Etapas temporizadas Para este mtodo se requiere del uso de bobinas de timer y de contactos temporizados por lo que requiere de ms elementos y ms marcas de memoria. Tambin requiere del uso de temporizadores y de contactos por lo tanto resulta un programa ms complejo. La metodologa ofrece tres formas diferentes para las etapas temporizadas por que el proyectista puede resolver la secuencia fcilmente y con pocas lneas de programa. Funcin selectiva Este tipo de secuencias resultan programas muy complejos y se deja de cumplir la secuencia. El mtodo genera un programa muy largo y muy complejo adems de requerir marcas de memoria. Las ramas alternas del Grafcet dan una gran herramienta al proyectista por lo que el diseo del programa se vuelve muy simple y fcil de utilizar. Movimientos intermedios El programa requiere de ms marcas de memoria y se genera un programa ms largo. Se deben utilizar marcas de memoria en los movimientos intermedios y ms elementos para el programa. Con la metodologa de Grafcet se facilita la programacin de estas secuencias debido a la activacin y desactivacin de las salidas con las etapas. Tabla 4-15. Comparacin de mtodos.
Como se ha visto dentro de este captulo el diseo de secuencias electroneumticas mediante la metodologa de Grafcet resulta ser muy sencillo y asegura un funcionamiento ptimo. El software S7-GRAPH de Siemens para programar PLC S7-300 y S7-400 resulta ser una herramienta muy importante para la realizacin de programas para el control de secuencias electroneumticas diseadas con Grafcet y para obtener un buen funcionamiento de la secuencia.
El uso de la integracin de software de programacin y simulacin FluidSim y STEP 7 con INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 154 sus aplicaciones PLCSim y S7-GRAPH comunicados a travs de un servidor OPC para formar una herramienta de simulacin de secuencias electroneumticas resulta ser una potente herramienta virtual para el diseo y comprobacin de la solucin propuesta para la secuencia electroneumtica. A continuacin se presenta una comparacin de los mtodos.
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CONCLUSIONES
La integracin de FluidSim de FESTO con STEP7 de Siemens mediante un servidor OPC, representa una ptima herramienta de simulacin, para el diseo e implementacin de secuencia electroneumticas dentro de un ambiente virtual, su manejo ofrece ventajas como: el aprendizaje en el control de dispositivos electroneumticos, conocimiento del manejo y programacin de controladores lgicos programables y ms especfico de las familias S7-300 y S7-400 de Siemens, la capacidad de desarrollar simulaciones de procesos electroneumticos controlados mediante un PLC para corroborar el correcto funcionamiento del programa diseado con alguna metodologa prctica.
El manejo de esta herramienta permite conocer ms sobre los alcances y dimensiones de los controladores lgicos programables de siemens, aplicados al control de diferentes tipos de procesos electroneumticos, as como, el uso de la metodologa de Grafcet como lenguaje de programacin, a travs, del software de siemens S7-GRAPH.
El diseo de secuencias electroneumticas, mediante Grafcet, as como su uso como lenguaje de programacin, resulta ser muy eficaz para lograr un programa funcional, seguro y fcil de disear, ya que ofrece caractersticas que simplifican en gran medida el diseo de programas de control, aplicado al control de secuencias electroneumticas, y resulta ser para el usuario ms cmodo el trabajo con los controladores lgicos programables S7-300 y S7-400, en comparacin con otros lenguajes como el KOP, FUP y AWL.
Como se podr observar en la aplicacin y anlisis de los mtodos, entre ms larga y ms compleja sean las secuencias electroneumticas, ser ms viable y recomendable el uso de Grafcet como lenguaje de programacin, por sobre el lenguaje en escalera ya sea usando el mtodo paso a paso o el mtodo en cascada, y como se observ en el captulo tres, no se requieren de paso muy complicados para la configuracin y programacin usando el Grafcet como lenguaje de programacin, el nico limitante o inconveniente es contar con un controlador lgico programable y el software que reconozca el Grafcet como lenguaje de programacin, pero como se ha explicado dentro de este trabajo los controladores lgicos programables S7-300 y S7-400 de Siemens cuentan con Grafcet como lenguaje de programacin, siendo para estos PLC de Siemens el S7-GRAPH su software para programar.
Est comparacin de mtodos y el uso de Grafcet como mtodo de diseo y lenguaje de programacin no significa una limitante para la solucin de secuencia electroneumticas, el mtodo depender de las herramientas, las habilidades, preferencias y conocimientos del proyectista para la solucin de procesos electroneumticos con un controlador lgico programable S7-300 o S7-400 de Siemens.
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ANEXOS.
A continuacin se presenta la simbologa elctrica empleada para el diseo de secuencias electroneumticas que marcan las normas ANSI para el uso de simbologa americana y la DIN para la simbologa europea.
Relevadores:
Temporizador con retardo a la desconexin:
Temporizador con retardo a la conexin:
Solenoide para electrovlvula:
Indicador luminoso:
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Contactos:
Contactos temporizados:
Botn pulsador:
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Botn pulsado de dos posiciones:
Botn pulsador de tres posiciones:
Interruptor de posicin mecnica:
Interruptor detecto de proximidad:
Interruptor de presin:
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Contadores:
Pasar control por relevadores a programa KOP de PLC usando el mtodo cascada.
Primero es necesario tener el diseo con el mtodo cascada empleando relevadores, como en la figura A1, para el gobierno de las electrovlvulas. Para este ejemplo se utilizar la secuencia A+B+B-A-.
Figura A1. Circuito de control por relevadores.
Posteriormente se debe seleccionar las salidas y entradas del controlador lgico programable para cada solenoide, el botn de inicio y los detectores final de carrera. En la figura A2 se puede observar la conexin de entradas y salidas a los puertos de entradas y salidas de FluidSim para el PLC. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 160
Figura A2. Conexin a los puertos de entradas y salidas.
Ahora se deber identificar cada relevador de control de los grupos de la secuencia electroneumtica, ya que en el programa de PLC sern marcas de memoria interna, por lo tanto se debe conectar el botn de inicio en serie a un contacto cerrado de la marca del grupo 2 y a la bobina de marca del grupo 1 y en paralelo a un contacto abierto de la bobina del grupo 1. En la figura A3 se presenta la traduccin en PLC de la primera lnea.
Figura A3. Primera lnea del programa.
Ahora se conecta un contacto del grupo1 a la bobina correspondiente a la salida del PLC del solenoide VA1 como se observa en la figura A4.
Figura A4. Segunda lnea del programa.
Siguiendo con el circuito de control por relevadores ser necesario conectar otro contacto del grupo1 pero esta vez tendr en serie un contacto de la entrada correspondiente al detector final de carrera A1 como se muestra en la figura A5.
Figura A5. Tercera lnea del programa.
Continuando con el circuito de control por relevadores, se prosigue a conectar otro contacto del grupo1 esta vez estar en seria con el contacto de la entrada del detector B1, a su vez estarn conectados en paralelo a un contacto en clave, y despus estarn en serie con un INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 161 contacto cerrado y la bobina del grupo2 de movimientos de una marca de memoria. En la figura A6 se puede observar la configuracin del programa correspondiente al circuito de control para el segundo grupo de movimientos de la secuencia.
Figura A6. Cuarta lnea del programa.
En la figura A7 se podr observar la lnea del programa correspondiente a la activacin de la salida para la retraccin del cilindro B siguiendo el circuito de control por relevadores.
Figura A7. Quinta lnea del programa.
En la figura A8 se puede observar la conexin de la ltima lnea del programa correspondiente a la retraccin del cilindro A para cumplir con el circuito de control por relevadores.
Figura A8. Sexta lnea del programa.
Con esta lnea finalizamos la traduccin del circuito con relevadores a un programa de control para PLC.
Pasar control por relevadores a programa KOP de PLC usando el mtodo paso a paso.
Para esta traduccin tambin se emplear la secuencia A+B+B-A-, pero esta vez diseada con el mtodo paso a paso, de la misma manera se debe tener el diseo del circuito como en la figura A9 con relevadores.
Figura A9. Circuito de control por relevadores. INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 162
Posteriormente se debe realizar la conexin de los detectores, solenoides y el botn de inicio a los puertos de entradas y salidas al PLC. En la figura A10 se tiene la conexin a los puertos.
Figura A10. Conexin de entradas y salidas al PLC.
Para comenzar con el programa se debe conectar un contacto de entrada correspondiente al botn de inicio en serie con un contacto cerrado del paso 2 o en este caso de la salida B+, para la activacin del primer paso, debido a que las solenoides estn conectadas a la salida del PLC puede utilizarse la salida del PLC como bobina de control y de esta manera se evitara el uso de marcas de memoria para el control de los pasos. En la figura A11 se tiene la primera lnea del programa.
Figura A11. Primera lnea del programa.
Posteriormente se realizar la conexin de un contacto de A+ en serie con un contacto de entrada del detector A1 para activar la salida del cilindro B. En la figura A12 se tiene la configuracin de la segunda lnea del programa para activar la salida del cilindro B.
Figura A12. Segunda lnea del programa.
Despus se debe emplear la misma estructura pero ahora el contacto ser de B+ conectado en serie a la entrada del detector B1 y un contacto cerrado de A- para desactivar el paso cuando entre el siguiente y en paralelo a B+ y B1 un contacto de enclave de la bobina B-, para accionar la retraccin de B como se puede ver en la figura A13.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 163
Figura A13. Tercera lnea del programa.
Para finalizar el programa en la figura A14 se realiza la misma estructura pero esta vez ser para la activacin de la salida A-, con el contacto de la bobina B- en serie con el contacto del detector B0 en paralelo a un contacto enclave y en serie con un contacto cerrado del detector final de carrera A0 para que desactive todo el programa cuando la secuencia haya concluido.
Figura A14. Ultima lnea del programa.
De esta manera se puede llevar a cabo la traduccin de un circuito con relevadores a un programa de PLC con el lenguaje KOP para su programacin.
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Diseo de sistemas electroneumticos en ambientes virtuales. 164
BIBLIOGRAFIAS:
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7) Tesis Automatizacin de procesos electro-neumticos mediante CX-ONE, HATCHETT PEDROZA TALINA YURITZI, ORTZ MILCHORENA JONATHAN ALBERTO y ROSALES MRQUEZ MARCOS.
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