UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE ARHITECTUR I CONSTRUCII

SPECIALIZAREA: MSURTORI TERESTRE I CADASTRU

Proiect Fotogrametrie
Analitica

Responsabil disciplin:
S.l.dr.ing. Ioana FETEA

Student:
Negrean Horaiu Dan
Anul IV, MTC

Oradea, 2013- 2014

1. Date generale
n general exploatarea analitic presupune trei etape:
1. Msurarea i nregistrarea datelor presupune msurarea la un aparat de tip
comparator a punctelor imagine precum i determinarea unor puncte de sprijin. Pentru
determinarea parametrilor de orientare absoluta trebuie sa masuram pe fotograme: indicii de
referinta, punctele de legatura si coordonatele geodezice ale punctelor de sprijin.
2. Prelucrare i analiz datele se prelucreaza pe baza unor programe speciale.
3. Reprezentarea rezultatelor rezultatele se reprezinta sub forma grafica (planuri si
harti) sau numerica.
Masuratorile se fac independent pentru fiecare stereograma cu fotogramele orientate sau
neorientate incepand cu indicia de referinta si continuand cu celelalte puncte pe care le
numim puncte analitice.

2. Relatiile analitice aplicative

a) Date masurate
In functie de modul si instrumentul de masurare se va efectua si prelucrara ulterior
datele. Datele analitice masurate sunt de forma: x, y, p, q [mm] cand sunt masurate la
stereocomparator sau x, y, p, q [mm] cand sunt masurate la stecometru. In cazul nostru au
fost masurate cu stecometru.
x- coordonatele x masurate pe fotograma stanga (FS)
y- coordonatele y masurate pe fotograma dreapta (FD)
p- paralaxa longitudinala
q- paralaxa transversala
Inainte de a incepe masuratorile pentru fiecare tip de camera fotoaeriana se v-a
extrage coordonatele de la calibrare pentru indicii de referinta:
Tabel nr.1
Indice
1
2
3
4

X
-106.004
106.004
106.004
-106.004

Y
106.002
106.002
-106.002
-106.002

x=0
y=0
f= -151.89
Coordnatele geodezice sunt:
Nr pct
3739
2739
1739

X
8578.211
8521.419
8983.631

Y
3024.901
4028.982
4059.686

Z
288.004
266.013
287.37

Tabel nr.2
Nr.pct
1
2
3
4
3739
2739
1739
591
4652
2740
590

x
556.158
768.221
766.893
554.849
662.720
673.276
664.666
718.605
714.235
727.489
723.490

y
558.364
554.786
342.749
346.323
352.126
435.249
550.740
539.485
550.796
440.878
357.414

p
552.080
552.112
554.390
554.376
618.506
617.893
617.172
617.143
617.088
618.194
618.790

q(mm)
555.672
557.975
557.926
555.650
554.369
554.811
554.372
554.970
554.845
555.173
554.717

b) Calcule preliminare
i. Calculul centrelor de greutate
x'

1
x'
4

x0

y"

1
y"
4

y0
661.5303

1
p
4

p0

1
q
4

q0

450.5555

553.2395

556.8058

ii. Reducerea coordonatelor la origine

Se vor obtine coordonatele indicilor de referinta si a celorlalte puncte analitice in cele
doua sisteme de coordonate pentru fotograma stanga si fotograma dreapta.
x ' x' x'
y ' y"q q
x" x ' p p
y" y" y'
Tabel nr.3
Fotograma S
Nr.pct
1
2
3

x
-105.37225
106.69075
105.36275

4
3739
2739
1739
591
4652
2740
590

Fotograma D
y
106.6748
105.3998
-106.6863

x
-104.21275
107.81825
104.21225

y
107.8085
104.2305
-107.8065

-106.68125

-105.3883

-107.81775

-104.2325

1.18975
11.74575
3.13575
57.07475
52.70475
65.95875
61.95975

-100.8663
-17.3013
97.7507
87.0938
98.2798
-11.3103
-95.2303

-64.07675
-52.90775
-60.79675
-6.82875
-11.14375
1.00425
-3.59075

-98.42950
-15.3065
100.1845
88.9295
100.2405
-9.67750
-93.14150

N=0.28
Fotograma S
Nr.pct
3739
2739
1739
591
4652
2740
590

x
1.4698
12.0257
3.4158
57.3548
52.9848
66.2388
62.2398

y
-100.5863
-17.0213
98.0307
87.3738
98.5598
-11.0303
-94.9503

Fotograma D
x
y
-63.7968
-98.1495
-52.6278
-15.0265
-60.5168
100.4645
-6.5488
89.2095
-10.8638
100.5205
1.2842
-9.3975
-3.3108
-92.8615

iii. Orientarea interioara a celor doua fotograme

Cele doua fotograme au fost asezate neorientate in aparatul de masura. Orientarea
interioara a acestora se v-a face prin calculul( analitic) pe baza indicilor de referinta calibrati
(tabel 1) si pe baza indicilor de referinta masurati (tabel 3).
Deoarece masuratorile au fost executate pe un cuplu de fotograme exista deformatii
neuniforme pe cele doua directii x, y si este necesara aplicarea unei corectii pentru aceasta
deformatie, corectie care se v-a face odata cu rezolvarea orientarii interioare, aplicand pentru
orientarea interioara o transformare afina in plan.
Relatiile de transformare pe baza carora se v-a face orientarea interioara pe fotograma
stanga si fotograma dreapta vor fi de forma:
X " a1" x"b1" y"
X ' a1 ' x'b1 ' y '
FS
FD
Y " a2 " x"b2 " y"
Y ' a2 ' x'b2 ' y '
unde X, Y coordonatele indicilor de referinta calibrat (tabel 1)
x, y coordonatele pe fotograma stanga (tabel 3)
x, y coordonatele pe fotograma dreapta (tabel 3)
Ecuatia se aplica o data pentru determinarea parametrilor de transformare a si b
(necunoscutele) in sensul ca avem cunoscute coordonatele x, y pentru punctele commune,
respective pentru indicia de referinta. Coeficientii a si b se vor calcula separat pentru
fotograma stanga si fotograma dreapta scriind ecuatiile pentru cele 4 puncte comune,
respectiv indicii de referinta, vom avea 8 ecuatii pentru fotograma stanga si 8 ecuatii pentru
fotograma dreapta.
xY xy
xY xy
xx xy
yY yy
yY yy
a2
a1

xy yy
b1

xx xX
xy Yx

b2

xx xY
xy yY

Tabel 4
a1'=

0.99974

b1'=

0.99984

a2'=

0.00621

b2'=

1.00000

a1''= 0.99960

b1''=

0.99986

a2''=

0.01699

b2''=

0.99999

Dupa calculul indicilor de referinta a si b pentru fotograma stanga si fotograma

dreapta se aplica aceleasi relatii pentru celelalte puncte analitice cu mentiunea ca cunoastem
a, b, x, y, dar nu cunoastem coordonatele de calibrare ai camerei (X, Y).
Tabel 5
FS
Nr. pct
3739
2739
1739
591
4652
2740
590

FD

-99.66152744
5.55585
100.8709039
144.1408592
150.9562719
54.63351052
-33.27176913

-100.8588938
17.22824
97.7702801
87.44856388
98.60740407
-10.90025101
-94.84514173

-162.4671785
-68.19120454
39.39777857
82.09102483
89.08714978
-8.672294875
-96.71781902

-99.51841711
-16.2057671
99.15086697
88.81321832
100.0508472
-9.66040739
-93.20231457

Corectarea fotocoordonatelor
In general in aceasta etapa se aplica urmatoarele corectii: corectia de contractie a
suportului, corectia de distorsiune o obiectului, corectia de curbura a Pamantului, corectia de
refractie atmosferica.

b. Exploatarea analitica a stereofotogramelor

Pentru exploatarea fotogramelor este necesar sa se cunoasca orientarea relativa si
absoluta. Exploatarea stereogramelor se poate face fie pe modele analitice orientate
independent, fie pe modele analitice orientate in serie. Oricare ar fi metoda de exploatare
aleasa a celor 2 fascicule acestea se realizeaza pe baza conditiei de coplanaritate. Exploatarea
pe modele analitice independente.

i. Orientarea relativa
Pentru realizarea conditiei de coplanaritate utilizam unghiurile de orientare a celor 2
fascicule. Sistemul de coordonate model isi are originea in centrul de perspectiva al
fotogramei din stanga (fotograma stanga este fixa)
z
y
O1

O2

x
y

Axa x este orientata de-a lungul bazei de fotografiere si trece prin centrul de
perspectiva astfel ca : by=bz=0.
Conditia de coplanaritate liniara in acest caz v-a fi de forma:
4

ad 'bdk 'cd"dd"edk "l v

a u ' v"

d v' u"

Unde: b u '
c 1 v' v"

e u"
l v'v"

unde: u, v, w, u, v, w parametrii directori ai fasciculelor forogrametrice

x'
f
x"
u"
f

y'
f
y"
v"
f

u'

v'

z'
1
f
w" 1
w'

f= -151.89
Calculul porneste coordonatele fotogrametrice (Tabel 5) X, Y, X, Y au fost
determinate preliminary prin orientarea interioara.
a. Calculul parametrilor directori pentru fiecare punct de pe FS si FD
TABEL NR.6
u'

v'

w'

u''

v''

w''

3739

0.656142784

0.664025899

1.069637096

0.655200587

2739
1739
591
4652
2740
590

0.03658
-0.66410497
-0.948981889
-0.993852603
-0.359691293
0.219051742

0.11343
-0.643691356
-0.57573615
-0.649202739
0.071764112
0.624433088

1
1
1
1
1
1

0.448951245
-0.259383623
-0.540463657
-0.586524128
0.057095891
0.636762256

0.106694102
-0.652780742
-0.584720642
-0.658705953
0.063601339
0.613617187

1
1
1
1
1
1

b. Formarea ecuatiilor de corectie

Tabel Nr. 7
a

3739

0.42990514

0.656142784

1.435070158

-0.71027

-1.069637096 0.008825312

2739
1739
591
4652
2740
590

0.00390
0.43351494
0.5548893
0.65465663
-0.0228768
0.13441391

0.03658
-0.66410497
-0.948981889
-0.993852603
-0.359691293
0.219051742

1.01210
1.420189321
1.336644812
1.427633709
1.004564294
1.383162875

-0.05092
-0.16696
-0.31116
-0.38077
-0.0041
-0.39762

-0.448951245
0.259383623
0.540463657
0.586524128
-0.057095891
-0.636762256

0.00673
0.009089386
0.008984492
0.009503213
0.008162773
0.010815901

c. Formarea sistemului normal: N=At*A

X= -N*At*L
A=

0.42990514
0.00390267
0.43351494
0.5548893
0.65465663
-0.0228768
0.13441391

L=

0.656142784
0.036578145
-0.66410497
-0.948981889
-0.993852603
-0.359691293
0.219051742

-0.71027
-0.05092
-0.16696
-0.31116
-0.38077
-0.0041
-0.39762

-1.069637096
-0.448951245
0.259383623
0.540463657
0.586524128
-0.057095891
-0.636762256

0.008825312
0.006731697
0.009089386
0.008984492
0.009503213
0.008162773
0.010815901

At=

0.4299051
0.6561428
1.4350702
-0.710267
-1.069637

N=

1.1278367 -1.145217
-1.145217 2.9385678
3.0758021 -2.710181
-0.853216 0.2310791
0.250438
-2.10527

N-1=

1.435070158
1.012101864
1.420189321
1.336644812
1.427633709
1.004564294
1.383162875

0.0039027
0.0365781
1.0121019
-0.050923
-0.448951

38.0721037
-23.60479716
-11.17904738
29.97749142
-35.97672182

-1
0
0
0
0

0
-1
0
0
0

0.4335149 0.554889
-0.664105 -0.94898
1.4201893 1.336645
-0.166963 -0.31116
0.2593836 0.540464

3.0758021
-2.710181
11.847761
-2.8215444
-0.9993677

-23.60479716
141.0396113
54.18713587
16.29482184
141.2624094

0
0
-1
0
0

0.654656626
-0.993852603
1.427633709
-0.38077307
0.586524128

-0.85322
0.231079
-2.82154
0.934875
0.601197

-11.17904738
54.18713587
21.28116746
5.324237085
54.90483839

0
0
0
-1
0

0.250437956
-2.105270159
-0.999367663
0.60119673
2.457798229

29.97749142
16.29482184
5.324237085
38.05201583
3.760122882

0
0
0
0
-1

-0.022876848 0.1344
-0.359691293 0.2191
1.004564294 1.3832
-0.004097436 -0.398
-0.057095891 -0.637

-35.97672182
141.2624094
54.90483839
3.760122882
146.478671

-N -1

-38.0721 23.604797
23.604797 -141.0396
11.179047 -54.18714
-29.97749 -16.29482
35.976722 -141.2624

At*L=

0.0202345
-0.018537
0.0811231
-0.018877
-0.007028

11.179047
-54.187136
-21.281167
-5.3242371
-54.904838

X=

-29.9775
-16.2948
-5.32424
-38.052
-3.76012

35.97672182
-141.2624094
-54.90483839
-3.760122882
-146.478671

0.011982
-0.00333
-0.00934
0.008293
-0.00704

d. Rezolvarea sistemului de ecuatii normale si determinarea solutiilor

d'=
dk'=
d''=
d''=
dk''=

0.011981734
-0.003334124
-0.009339473
0.008293253
-0.007043438

e. Calculul matricelor de rotatie

Cu ajutorul parametrilor unghiulari determinati d,
caluleaza matricele de rotatie.

'

2
2
2

2

1
1

4
R

2
2 2 2

' 1

4

'

Se calculeaza marimile , , avand in vedere:

PT R' - Fs

PT R'' - Fd

dk, d, d, dk, d se

=
=
=

d'=

=
=
=

d''=

d'=
dk'=

d''=
dk''=

0
0.011981734
-0.003334124
-0.009339473
0.008293253
-0.007043438

2
2

2


2
2

'
2

Calculul celor 2 matrici R si R

Calculul matricei R si R:
=

1.00003867

'=

0.999948597

R'=

0.9999099
-0.003334
-0.011981

R''=

0.999953542
-0.007081891
-0.008260043

0.003334
0.9999817
-1.9973505

0.011981271
-1.99735E-05
0.999915488

0.007
0.9999
-0.009

0.008325822
0.009309907
0.999934734

f. Calculul coordonatelor transformate se va face cu ajutorul matricelor de rotatie

pentru cele doua fotograme FS si FD obtinute mai sus

u '*
u'

v'* R' v'
w"
w'

*

u"*
u"

v"* R" v"
w"
w"

*

TABEL NR 8
u'*

3739
2739
1739
591
4652
2740
590

v'*

0.641888555 0.6661814
0.024215418 0.1135257
-0.673880361 -0.645914
-0.958958184 -0.578909
-1.003579919 -0.652524
-0.371879428 0.0705436
0.204968884 0.625132

w'*

u''*

v''*

w''*

1.00776365
1.000351476
0.991971524
0.988556979
0.988020838
0.995604496
1.002527535

1.056687301
0.439914748
-0.263008693
-0.544557662
-0.590092038
0.048382778
0.62412706

0.653288
0.100464
-0.66393
-0.59784
-0.67215
0.054629
0.608675

1.014940199
1.004665935
0.991697825
0.989991236
0.988918948
1.001002227
1.010949023

g. Calculul parametrilor transformati se face cu relatiile:

u'

u '*
w'*

u"

u"*
w"*

v'

v'*
w'*

v"

v"*
w"*

TABEL NR 9
u'

3739
2739
1739
591
4652
2740
590

v'

0.636943548
0.02420691
-0.679334381
-0.970058585
-1.015747725
-0.373521242
0.204452125

u''

0.661049202
0.113485814
-0.651141352
-0.585610649
-0.660435806
0.070855061
0.623555951

1.041132573
0.437871668
-0.265210518
-0.550063115
-0.596704148
0.048334336
0.617367489

v''

0.643671415
0.099997911
-0.669487754
-0.603886201
-0.679677406
0.054574708
0.602082648

h. Cu aceste valori calculul iterativ se reia de la (punctul b) formarea ecuatiilor

de corectie cu coordonatele transformate
Procesul iterativ se opreste in data ce corectiile de orientare sunt mai mici decat
d510-6, = , , k, , , k
A doua iteratie
Se vor calcula din nou coeficientii de corectie a, b, c, d, e , l pentru fiecare punct pe
baza formulelor cunoscute.

dk''=

0.023624119
-0.006658768
-0.018618252
0.016294936
-0.014124015

0.006657766
0.999925538
-7.86419E-05

0.023620561
-7.86419E-05
0.999668697

0.014
0.9998
-0.019

0.016423944
0.018500391
0.99974626

d'=
dk'=
d''=
d''=

-Calculul matricei R si R:
=

1.00015061

'=

0.999797087

R'=

0.9996465
-0.006658
-0.023621

R''=

0.999819824
-0.014273557
-0.016161019
u'

3739
2739
1739
591
4652
2740
590

v'
0.59990118
-0.000177729
-0.70997091
-1.012936078
-1.060348903
-0.401155962
0.17582557

u''
v''
0.987210305
0.621473865
0.416543908
0.086601457
-0.276466418
-0.703735755
-0.56915028
-0.643330507
-0.6170183
-0.722953158
0.031337068
0.036450908
0.580300764
0.579656932

0.65555049
0.113533596
-0.666577133
-0.606166305
-0.683825625
0.068915569
0.622024726

Calcule finale
c) Calculul elementelor de rotatie finale
Se calculeaza elementele de rotatie finale pentru cele 2 fascicule. Se aduna elementele
de rotatie obtinute la cele doua iteratii.
'=

[d']=

'=

[d']=

0.035605853

k'=
''=

[dk']=
[d'']=

-0.013702206

''=

[d'']=

0.024588189

k''=

[dk'']=

-0.021167453

-0.027957725

d) Calculul matricelor de rotatie finale

Se inmultesc matricele de la n iteratii.
R' Rn' 1 Rn'

R" Rn'' 1 Rn''

R'=

0.9992513
-0.00999
-0.035595

R"=

0.009989971
0.999885053
-0.000178376

0.999538842
-0.021503835
-0.0242848

0.0208
0.9995
-0.028

0.035595473
-0.000177358
0.999301211
0.024876476
0.027690592
0.999372031

e) Determinarea preciziei de orientare relative

v'
3739
2739
1739
591
4652
2740
590
[v'-v"]=

0.3541

[py]=

0.3541

v''
0.581459151
0.378667956
-0.109316848
-0.548868301
-0.749150237
-0.737907236
-0.823943989

0.810496562
0.594818139
0.084387259
-0.333685621
-0.509644696
-0.504244929
-0.580698229

10

v'-v"
-0.22904
-0.21615
-0.1937
-0.21518
-0.23951
-0.23366
-0.24325

n=7

n-5=

m=

0.4208

m
unde

py 0.4208 microni
2

n5
n numarul punctelor
py=1000f(v-v) de la ultima iteratie (paralaxa transversal)
f - distanta focala

f) Calculul coordonatelor model (finale)

Se calculeaza in urmatoarea ordine:
1
Z
u 'u"
X u 'Z
Y Z (1 X ) v' X v"
Calculul se face cu valorile din ultima iteratie pentru fiecare punct analitic.
X
3739
2739
1739
591
4652
2740
590

Y
-1.548895036
0.000426492
1.63774753
2.282488721
2.391779171
0.927543184
-0.434700502

Z
-5.276798723
-0.272291558
-2.133172441
-3.220143897
-3.875926537
0.022264165
-2.458340367

-2.58192
-2.39968
-2.30678
-2.25334
-2.25565
-2.31218
-2.47234

i. Orientarea absoluta
Orientarea absoluta presupune aducerea modelului fomat din cele 2 fotogame in
sistemul de referinta al spatiului obiect. Implica determinarea a 7 parametrii, 3 translatii
dintre sistemul de coordinate model si sistemul de referinta terestru ( x0 , y0 , z0 ), 3 rotatii si
factorul de scara, care asigura o transformare conforma in spatiul 3D. Aceasta transformare
spatiala se face dupa relatia:

X
x x0


Y R y y0
Z
z z

0
unde

factorul de scara
R matricea de rotatie ortogonala in functie de , , k
x0, y0, z0 translatiile
11

Rezolvarea transformarii, adica determinarea celor 7 parametrii, se face iterativ.

Etapele de calcul sunt:
A. Transformarea planimetrica aproximativa
a. Calculul centrelor de greutate pentru cele 2 sisteme de coordonate (model si
geodezic). Aceste centre de greutate vor deveni origini ale celor 2 sisteme de
coordonate.
Datele initiale:
XG, YG, ZG coordonate geodezice pentru minim 3 puncte
Xg, Yg, Zg coordonate model pentru punctele analitice
b. Reducerea coordonatelor geodezice si model la centrele lor de greutate
Luand in considerare noile origini ale celor 2 sisteme de coordonate reducerea
coordonatelor se face astfel:

X X X G

Y Y YG
Z Z Z

x x xg

y y y g
z z
zg

Calculul centrelor de greutate:

Sistemul geodezic
nr pct
X
Y
Z
3739
8578.211
3024.901
2739
8521.419
4028.982
1739
8983.631
4059.686
XG=
YG=
ZG=

8694.4203
3704.523
280.46233

Xg=
Yg=
Zg=

0.0297597
-2.560754
-2.429461

288.004
266.013
287.37

Reducerea coordonatelor la centrele de greutate:

DX3739=
DY3739=
DZ3739=

-116.2093 DX2739=
-679.622 DY2739=
7.5416667 DZ2739=

-173.001 DX1739=
324.459 DY1739=
-14.4493 DZ1739=

12

289.21
355.16
6.9077

Dx3739=
Dy3739=
Dz3739=

-1.578655 Dx2739=
-2.716044 Dy2739=
-0.152456 Dz2739=

-0.02933 Dx1739=
2.288463 Dy1739=
0.029777 Dz1739=

1.608
0.4276
0.1227

Sistemul model
Dx
Dy
Dz
3739 -1.578654698 -2.716044483 -0.152456447
2739
-0.02933317 2.288462682
0.029777102
1739
1.607987868
0.4275818
0.122679344
591
2.252729059 -0.659389657
0.176121174
4652
2.362019509 -1.315172296
0.173807533
2740
0.897783522 2.583018406
0.117284532
590
-0.464460164 0.102413874 -0.042878982

c. Calculul aproximativ al factorului de scara 0

Factorul de scara se calculeaza din marimile cosk, sink care rezuta din
transformarea plana.
X x Y y
cos k
x 2 y 2
Y x X y
sin k
x 2 y 2
Calculul pentru cele 2 marimi se face din cele 3 puncte geodezice si omoloagele lor
fotogrametrice, facandu-se 3 combinatii si calculand media aritmetica.

cos kmed 2 sin kmed 2

3.4088664

d. Calculul unghiului de rotatie k0.

sin k med
k0 arctg
0.8540822
cos k med
e. Elementele matricei de rotatie spatiala
cos k med
cos k 0
0.656910748

sin k 0

sin k med
0.753968348
0

cos k 0

R0 sin k 0
0

sin k 0
cos k 0
0

0
1

0.6569107 0.753968348
-0.753968 0.656910748
0
0

13

0
0
1

f. Tramsformarea aproximativa a coordonatelor model

Cu elementele calculate se calculeaza coordonatele model transformate:

X 0
x

Y 0 0 R0 y
0
z
Z

3739
DX=
DY=
DZ=

2739

1739

591

4652

2740

-10.51583064

5.81606861

4.699762

-2.024672807

5.199993937

-3.17532

-0.519703659

0.101506163

0.418197

0.600373552

3.349835063

1.909093763

8.6492

-0.776854

-7.266498331

-9.015901994

3.4767

1.4230825

0.59248666

0.3998

-0.146169

14

590