Sunteți pe pagina 1din 41

FUNCIILE PREHENSORULUI

PREHENSOARE I
Tudor Punescu
RPTCM 2013

PREHENSOARE VACUUMATICE
PREHENSOARE MAGNETICE
1
[STA96] Staretu I. Sisteme de prehensiune. Ed. Lux Libris, 1996.
[STA01] Stareu I a Mini mecanice. Mecanisme antropomorfe de prehensiune pentru protezare i roboi. Editura Lux Libris,
Braov 2001.
[PU92] Punescu T. Robotizarea proceselor tehnologice n construcia de maini. Ed. Univ. Braov. 1992.
[HES00] Hesse Stefan. Grippers and their applications. Festo AG 2000.
[WOL05] Andreas Wolf. Grippers in Motion. Springer 2005.

Documentaie firme, universiti:
www.dimec.unige.it
www.grippers.com
www.schunk.de
http://us.schmalz.com
www.ccmop.com
www.grip-gmbh.com
www.sapelem.fr
www.robotics.com
www.piab.com
www.cscolumbia.edu
www.techno-sommer.com
www.barett.com
www.ati-ia.com
www.phd.inc
www.pushcorp.com
www.automax.fr
www.destaco.com
www.sasgripper.com
www.goudsmit-magnetics.nl
www.liros.se
BI BLI OGRAFI E
2
1.1. MNA UMAN
Principiul triadei utilizat n biostructura majoritii vertebratelor:
- macrostructura scheletelor: cap - trunchi - membre;
- structura membrelor: bra - antebra - mna;
- structura biomecanismului minii: carp - metacarp - falange;
- structura biomecanismului degetelor antropoidelor, cu excepia
policelui: falanga.proximal, falanga medial, falanga distal.

FUNCIILE MINII UMANE:

1. apucarea (prehensare);
2. manipularea obiect prehensat
ntre degete (micromanipulare);
3. senzoriale (senzori tactili,
for, termici);
4. fora (strngere, lovire)
FUNCIILE MINII MECANICE:

1. apucarea (prehensare);
2. microghidare (complian):
- activ;
- pasiv;
3. senzoriale da/nu;
4. for (stringere, lovire)
1. FUNCIILE PREHENSORULUI
3
Fazele funciei de apucare:
- poziionarea i centrarea prehensorului fa de obiectul manipulat (OM);
- rigidizarea elementelor de contact ale prehensorului cu OM;
- meninerea (conservarea) rigidizrii in timpul manipulrii obiectului;
- desprinderea prehensorului de OM.

Procesul de apucare necesit imobilizarea OM fa de bacurile prehensorului i simultan
imobilizarea ansamblului prehensorului n raport cu ultimul element al LG.

Strile OM n timpul manipulrii:
- OM liber;
- OM prehensat de mna mecanic;
- OM imobilizat de dispozitivul postului de lucru;
- OM imobilizat simultan de prehensor i de dispozitivul postului de lucru (DL).

Datorit impreciziei de poziionare i orientare a prehensorului fa de OM, n starea a 4-a
poziia OM nu este determinat. Dubla nchidere poate genera fore periculoase n corpul
rigid: OM - prehensor - LG - baza - structura mecanic a PL - dispozitiv de fixare a OM la
PL - OM.
4
Depirea acestei stri potenial periculoase se poate realiza, n principiu, prin dou moduri de aciune:

- 1. Eliminnd erorile de poziionare i de orientare a ale prehensorului fa de OM.
Acesta se realizeaz prin micromicri de corecie, ponderea cedrilor elastice ale diferitelor elemente
implicate fiind minor:
-1.1. Microghidarea: LG rmne imobil, se corecteaz poziia i orientarea OM fa de prehensor
prin modificarea poziiei relative a degetelor i a punctelor de contact. Datorit complexitii, soluia
nu este deocamdat aplicat n robotica industrial.
-1.2. Reghidarea OM, LG corecteaz poziia i orientarea prehensorului fa de OM. Soluia este
aplicat i se numete complian activ (CA).

- 2. Cedarea elastic a unor elemente aparinnd sistemelor care particip la dubla nchidere a OM.
- 2.1. Cedarea la nivelul structurii mecanice a LG, complian selectiv la RI demontaj tip SCARA
(vezi cursul 1);
- 2.2. Cedarea la nivelul degetelor prehensorului, prin elemente elastice;
- 2.3. Cedarea la nivelul zonei de asamblare ntre prehensor i elementul terminal al mecanismului
de orientare (compliana pasiv (CP)). CP este realizat de obicei printr-un dispozitiv specializat
(dispozitiv de complian) sau poate face parte chiar din construcia prehensorului.
5
DC au uzual urmatoarele structuri [Sta96]:
- dispozitiv cu complian necontrolat;
- dispozitive cu centre de complian.
[HES00]
Fig. 1a
Fig.1b
Fig.1c
Dispozitivele (modulele) cu complian
necontrolat sunt simple, nepretenioase, se
bazeaz pe elemente elastice care se
deformeaz necontrolat pentru a compensa
erorile de poziie i orientare ntre piesa prins
ntr-un dispozitiv de fixare i prehensor.
Soluia se aplic de obicei la RI care servesc
MU/utilaje, nu i la asamblri.

Aplicaia din figura 1a: montarea unei piese ntr-
un universal de strung. Prin mpingerea realizat
de RI piesa este obligat s se aeze corect pe
suprafeele plane ale bacurilor, la nchiderea
acestora se anuleaz i eroarea de
necoaxialitate pies-axa mandrinului universal
prin deformarea arcurilor.

Aplicaia 1b: utilizeaz ca element deformator o
plac de cauciuc.

Aplicaia 1c: un set de arcuri cu dispunere
similar celei din aplicaia a.
6
[HES00]
[HES00]
Soluia din figura de mai sus (complian necontrolat) se
aplic n operaii de asamblare.

Prehensorul este montat pe un con centrat ntr-un alezaj
conic. Cnd nu exist fore axiale de mpingere deoarece
arcul oblig la contact cele dou suprafee conice
prehensorul cu piesa apucat ocup o poziie i orientare
precise. La montaj dac bolul 5 ia contact pe teitur cu
alezajul din piesa 6 este generat o for axial care
comprim arcul i apare un joc ntre suprafeele conice. n
acesta situaie prehensorul se poate nclina i se continu
inseria.
Prehensorul bidactil sincron din figura 2 este dotat i cu un
mpingtor 3 acionat de ctre doi minicilindri pneumatici cu
simplu efect.

Dup ce se ajunge n poziia de instalare a obiectului
prehensat (4), bacurile (5) se ndeprteaz, elementul de
apsare oblig la un contact corect pe suprafaa plan a
dispozitivului de prindere al postului de lucru. Urmeaz
strngerea semifabricatului n dispozitiv, astfel evitndu-se
dubla nchidere prin for a semifabricatului.
Fig.1d
Fig.2
7
Legatura elastic ntre prehensor i ultimul element al mecanismului de orientare, sub aciunea forelor aprute n timpul
montajului, permit rotaia ansamblului prehensor - OM n jurul unui centru de complian, sau n jurul a doua centre de
complian.
Fig. 3
c)
Dispozitivul de complian din figura 3a are la baz un mecanism paralel tip platform Stewart.
Dispozitivele din figurile 3b i 3c sunt de tip RCC (Remote Compliance Center) cu un centru de complian (marcat cu O
n fig. 3b) care folosesc ca elemente elastice lamele din oel, respectiv cauciuc.
.
Detalii constructive ale acestor module se gsesc n subcapitolul Sisteme auxiliare Module de complian n
Prehensoare II (05.2-RPTCM preh_vx.z.pps)
8
Pentru facilitarea cutrii se mai poate ataa dispozitivului de complian pasiv un subsistem vibrator (sute de hertzi), de
natura electromagnetic sau pneumatic. Soluia este rar aplicat[

Calculul gradului de mobilitate a dispozitivului de complian
Notaii:
- m
do
mobilitatea OM n dispozitivul PL;
- m
po
mobilitatea OM n prehensor;
- m
dp
mobiliti comune ale OM n dispozitiv i prehensor;
- m
c
mobilitatea modulului de complian.
Fig. 4.
( ) | |
po do dp dp po do c
m m m m m m m + = + = 6 6
n cazul exemplului din figura 5, unde semifabricatul este prins ntr-un universal, iar
prehensorul este de tip bidactil cu bacuri conice, rezult:
m
do
=0 (semifabricatul este complet rigidizat cu dispozitivul de lucru);
m
po
=3 (r
x
, r
y
, r
z
);
m
dp
=0;
m
c
=6+0-0-3=3(t
x
, t
y
, t
z
)
9
2. PREHENSOARE VACUUMATICE
2.1. GENERALITI
Prehensoarele vacuumatice (PV) sunt prehensoare unilaterale (apuc piesa pe o singur parte), care
utilizeaz ventuzele ca elemente de contact cu OM.

Metode de creare a vacuumului, aplicate la PV:

- prin apsare a ventuzei pe suprafaa OM. Metoda necesit o suprafa de aezare ferm a OM pe
suprafaa opus celei pe care se face prehensarea i suprafee lucii care s nu permit scpri de aer.
Controlabilitatea este relativ redus.
- prin efect Venturi, aerul comprimat este insuflat n corpul prehensorului, conform legii lui Bernoulli,
presiunea static scade i n consecin se realizeaz priza cu OM.
- prin pomp de vid.
Ultimele dou variante permit prehensarea i a unor suprafee pe care nu se face o etanare foarte bun.

Nu se lucreaz cu presiuni foarte mici deoarece consumul de energie devine foarte mare i n plus
ventuzele sunt supuse la uzuri intense.
De exemplu scderea presiunii de la 90 kPa la 60 kPa crete fora
cu aprox. 20 ... 40 iar consumul de energie se majoreaz de
aprox. 10 ori.
Deoarece fora de ridicare este proporional cu suprafaa
ventuzei este mai avantajos s se lucreze cu depresiuni nu prea mari
i cu ventuze cu suprafee majorate.
Prehensarea vacuumatic se folosete pentru m = 10
-3
... 10
2
kg.
www.piab.com
(
1
.
0
1
3

m
b
a
r
=
1
0
1
.
3
k
P
a
)

Baze teoretice (PRE)
10
Condiii impuse suprafeelor OM prehensate vacuumatic:
- suprafeele OM trebuie sa fie plane sau cvasiplane, s nu permita scpri de aer, sau acestea s fie
relativ mici;
- absena impuritilor de natura mecanic, lichide;
- limitri ale temperaturii suprafeelor prehensate;
- deformabilitatea limitat a suprafeelor prehensate.
Metode uzuale de producere a vacuumului:
- a. Pompe de rotaie sau alte tipuri de pompe.
- b. Efect Venturi.
- c. Ventuz adeziv.
- d. Sistem cu piston-cama de rotatie.

11
CALCUL DETALIAT AL FOREI DEZVOLTATE DE VENTUZE [HES00]
Notaii
- A-aria teoretic de aplicare a depresiunii la o ventuz;
- F- fora normal care solicit ventuza (static masa obiectului apucat);
- k - coeficient de deformaie, ventuzele foarte elastice se deformeaz
sub aciunea depresiunii i aria efectiv n care se aplic depresiunea
scade k=0.6 0.9.
- p
0
- presiunea atmosferic, depinde de altitudine.
- p
u
presiunea sub ventuz.
- s coeficient de siguran s= 2...3.
- Z numrul de ventuze.
- randamentul sistemului, se refer la pierderi de aer.
s
Z k A p p F
u
1
) (
0
= q
CALCUL SIMPLIFICAT AL FOREI DEZVOLTATE DE VENTUZE www.piab.com
Unde D [mm]- diametrul ventuzei; m [kg] masa OM; k-coeficient de siguran; p [kPa] presiunea; n-
numrul de ventuze.
n cazul solicitrilor statice sau cvasistatice, pentru calcule rapide de alegere a ventuzei se consider o
for de ridicare de minimum dou ori mai mare dect greutatea obiectului ridicat (k=2). n cazul solicitrilor
dinamice factorul de multiplicare este de minimum 2.5 (k=2.5).
n p
k m
D

=113
12
13
14
Avantajele prehensarii vacuumatice:

- apuc obiectul doar pe o parte (caracteristic util pentru apucarea tablelor, geamurilor etc);
- aplic o presiune constant pe o suprafa, nu concentrat ca n cazul prehensoarelor mecanice;
- varietatea de materiale ale obiectelor prehensate este mare, nu doar materiale feromagnetice;
- construcie simpl, mas redus, ventuzele sunt ieftine, la fel i celelalte accesorii;
- compensarea, ntre anumite limite, a abaterilor de poziie si orientare a OM, compensarea local a abaterilor de forma a OM;
- posibilitatea de prehensare a unor piese mici si foarte mici;
- permit modularizarea, este posibil adaptarea uoar a sistemelor de ventuze la modificarea formei OM;
- ntreinere uoar, montare/demontare rapid.

Dezavantajele prehensrii vacuumatice:

- precizie de poziionare i orientare limitat datorit deformabilitii ventuzelor;
- fora maxim de prehensare este limitat de suprafaa ventuzelor;
- fiabilitatea relativ redus a ventuzelor, dezavantaj partial compensat de pretul scazut al ventuzelor;
- timpi de prindere/desprindere relativ lungi in comparaie cu prehensoarele magnetice;
- limitri ale aplicaiilor datorate condiiilor impuse calitii suprafeelor prehensate;
- tendina de deformare local a pieselor care au rigiditate mic;
- consum relativ mare de aer comprimat, dac nu se iau msuri specifice (supape unisens duale, supape comandate de
palpatoare)
- necesitatea unor sisteme de siguran la cderea reelei de aer comprimat, pentru PV care lucreaza cu efect Venturi sau
pompe de vid;
- suport fore perturbatoare relativ reduse in timpul manipulrii OM.
15
2.2. ELEMENTE CONSTRUCTIVE
Reducerea consumului de energie

n cazul prehensrii simultane a mai multe obiecte care au
erori de poziionare i orientare, este posibil ca o parte din ele
s nu poat fi apucate.
O soluie neeconomic ar fi s se lucreze cu o pomp
supradimensionat, care astfel s poat suplini pierderile pe
ventuzele care nu au putut s apuce obiecte.
O soluie raional este utilizarea unor supape unisens
duale integrate n corpul ventuzei:
a. Cnd ventuza este n proximitatea OM i ncepe
pomparea, pierderile sunt mici deoarece supapa unisens este
nchis i exist o legtur cu exteriorul prin orificiu de diametru
mic. Pierderile rmn mici i dac se rateaz ridicarea OM.
b. Cnd ventuza este poziionat corect pe obiect va fi
evacuat doar micul volumul de aer de sub ventuz, deci
operaia de apucare va fi rapid.
c. Eliberarea OM se face rapid deoarece supapa unisens se
deschide i permite un debit relativ mare.
Soluia se aplic, n general, la ventuze cu diametre 20 ...
50 mm, care apuc OM neporoase.
www.piab.com
w
w
w
.
p
i
a
b
.
c
o
m

Fig. 6.
Fig. 7.
16
n acelai scop se utilizeaz ventuze echipate cu
senzor de proximitate [Sommer]. Sunt utile n cazul
acionrii cu pompe de vacuum.
Depresiunea este aplicat doar cnd toate
ventuzele au luat contact corect cu obiectul/ele.
Ventuze care integreaz supape normal nchise,
acionate de o tij palpatoare. Sunt eliminate complet
pierderile
www.piab.com
Fig. 8.
Fig. 9.
- Piuli asigurare
- Piuli reglaj poziie
senzor de proximitate

-Senzor de proximitate
- Arc compresiune

- Palpator
- Corp

- Ventuz


- obiect prehensat

17
2.3. VENTUZE
2.3.1. VENTUZE CARE IAU CONTACT CU OBIECTUL PREHENSAT
Caracteristici generale:

- dimensiuni uzuale u5 ... u125 mm;
- presiune 0.8 bar vacuum;
- material: neopren rezistent la ulei i la temperatur:
-30
0
... 120
0
C; silicon 200
0
C;
a
b
c
Tipuri de ventuze utilizate


b. Ventuze gofrate cu seciune oval, exist un efect ridicare
a obiectului la aciunea vacuumului, datorit deformrii
ventuzei.
c. Ventuze cu seciune inelar pentru obiecte cu guri
strpunse, piesa central este adaptabil la diverse
diametre de guri ale OM.
Sommer
Fig. 10. (Sommer)
18
e.Ventuzele cu arc permit o
mai uoar adaptare la
nlimea variabil a obiectului
d. Ventuzele cu perei gofrai
permit compensri relativ mari de
la poziia i orientarea obiectului
prehensat
d
e
f
f. Ventuze cu elemente distaniere
fa de obiect, mpiedic fenomenul
de lipire i n consecin au o
capacitate mrit de a prelua fore
laterale.
Sommer Sommer
19
g
g. Ventuz cu mare , arc,
articulaie sferic (15
0
) pentru
compensarea erorilor relativ mari de
pozitie si orientare a OM
h
h. Ventuze din dou materiale diferite, unul elastic n zona gofrat, altul rezistent la
uzur (poliuretan), n zona de contact cu piesa. Se utilizeaz pentru piese care au
abateri de form, inclusiv poroase.
www.piab.com
www.piab.com
i
i. Ventuze nervurate, sunt destinate
prehensrii tablelor plane sau ovale.
Datorit curburii reduse, nervurilor au o
durabilitate superioar. Coeficientul de
frecare relativ mare asigur o fixare
ferm n plan orizontal chiar i a
tablelor care sunt unse
Sommer
20
2.3.2. VENTUZE CARE NU IAU CONTACT CU OBIECTUL PREHENSAT
Fig. 11. [Automax]
b
a
c
Principiul de funcionare (fig. 11a), efect Bernoulli. Forele de prehensare sunt relativ mici (fig. 11c), aplicaiile curente fiind
manipularea CD, DVD, circuite imprimate, geamuri foarte subiri, cofraje ou, foi de hrtie, obiecte uoare poroase, obiecte cu
suprafee concave sau convexe ca produse de patiserie, textile (vezi brioche.mov, CD.mov).
21
Analiz multiatribut a principalelor tipuri de ventuze [HES00]
!


!
22
2.3.3. VENTUZE MONTATE PE MODULE LINIARE
1.Apucarea a diferite forme de de obiecte-
2.Inscripionarea mingiilor de tenis de mas:
1-conveior gravitaional; 2-manipulator cu 2 gr.mobilitate; 3-dispoz de inscripionat; 4-mpingtor.
3.Manipulare semifabricatelor obinute prin presare
Sommer
Fig. 12.
a b
1
2
3
4
23
Soluia din fig. alturat este aplicat la apucarea
unor obiecte cu suprafee plane prehensate care au
un plan de simetrie vertical. Obiectele sunt aezate
pe o band transportoare rapid, avnd orientri
aleatoare.

Un sistem video identific orientarea unui obiect
multiprehensorul este rotit i microcilindrul coboar
rapid ventuza care apuc obiectul, dup care este
ridicat rapid n poziia de ateptare.

Procedura este repetat pn cnd toate ventuzele
au apucat cte un obiect, dup care robotul
deplaseaz multiprehensorul n dreptul unui cofraj
(sau un blister dac aplicaia este n industria
farmaceutic) i elibereaz simultan obiectele care
toate au orientarea corect.

Soluia este foarte productiv deoarece timpul de
deplasare la i de la cofraj la band este de cinci ori
mai mic dect n cazul cnd s-ar lucra cu un
monoprehensor.
Fig. 12.b[HES00]
Sistem urmrire video
24
2.4. PREHENSOARE VACUUMATICE MODULARE
2.4.1. STRUCTURA
a
a. Structura de baz format din tuburi Al.
b. Elemente de mbinare tip brar, n figur este
reprezentat doar un tip.
c. Intrefa pentru endefector, montare rapid
manual, sau pentru montare automat.
d. Interfaa prehensor-robot.
Sistemul permite montarea i a prehensoarelor
mecanice.
b
c
d
Fig. 13. [DE-STA-CO]
25
Fig. 14. [DE-STA-CO]
26
2.5. EXEMPLE DE APLICAII ALE PREHENSRII VACUUMATICE
Manipularea tablelor pe o linie de transfer unde se execut operaii de tanare
Unitate flexibil de ambutisare prin vacuum. Datorit formei diferite a OM
semifabricat, pies ambutisat se utilizeaz 2 RI cu prehensoare specifice
www.piab.com
www.piab.com
Operaii de pick&place la asamblarea capotelor
Fig. 15.
Fig. 16.
Fig. 17.
27
Manipularea geamurilor
mpachetarea blisterelor
Umplere saci
Paletizare
Manipulri n industria cartoanelor
www.piab.com
Fig. 18. Fig. 19. Fig. 20.
Fig. 21.
Fig. 22.
28
Linie de mpachetare a unor obiecte de dimensiuni mici n cofraje, ridicate cu ajutorul
ventuzelor, RIPar Dela cu ghidarea vizual tip IRB 340 [ABB].
Fig. 23.
29
3. PREHENSOARE MAGNETICE
3.1. Specificaii, avantaje, dezavantaje
Prehensoarele magnetice (PMa) sunt prehensoare unilaterale (apuc piesa pe o singur parte), care
utilizeaz fora de atracie magnetic ca for de prehensare.
Fora de prehensare este generat de magnei permaneni sau electromagnei.
Fig. 24. Dispozitiv mecanic de desprindere
n cazul PMa cu electromagnei desprinderea OM se face fie prin ntreruperea curentului de alimentare,
fie prin alimentarea cu un curent alternativ de tensiune sczut (rol i de demagnetizare).

Condiii impuse suprafeelor OM prehensate magnetic:
- OM de natur feromagnetic;
- suprafeele OM trebuie s fie plane, n limite mai strnse dect in cazul prehensrii cu vacuum.
- absena impuritilor de natur mecanic, lichide pe suprafeele prehensat;
- limitri ale temperaturii suprafeelor prehensate, sub 500
0
C pentru prehensoare cu magneti permaneni,
sub 60
0
C pentru prehensoare electromagnetice, n absena unui sistem de rcire.
PMa cu magnei permaneni exercit o for de
atracie permanent, n consecin necesit, n faza de
desprindere, un dispozitiv suplimentar de ndeprtare a
OM de magnei.
De obicei se utilizeaz un dispozitiv mecanic cu
acionare pneumatic, care dei relativ uor mrete
masa sistemului de prehensare (fig. 8).
30
Avantajele prehensrii magnetice:

- comparativ cu prehensoarele vacuumatice (PV), PMa sunt mai rapide i dezvolt o for de prehensare
specific mai mare;
- PMa cu electromagnei sunt uor controlabile comparativ cu PV;
- PMa cu electromagnei pot ndeprta magnetismul rezidual prin inversarea polaritii;
- pot apuca piese cu guri strpunse;
- pot apuca simultan un teanc de table din materiale feromagnetice;
- construcie simpl;
- fiabilitate mult mai mare dect a prehensrii vacuumatice;
- siguran mare n funcionare i posibilitatea de prehensare a unor obiecte magnetice cu temperaturi
relativ mari, utilizare n medii explozive, pentru PMa cu magnei permaneni;
- alimentare uoar cu energie, energie mai ieftin dect n cazul PV care lucreaz cu efect Venturi;

Dezavantajele prehensrii magnetice:

- mase mai mari ale sistemelor de prehensare magnetic, comparativ cu cele vacuumatice;
- magnetismul remanent indus OM cu magnei permaneni;
- necesitatea curirii suprafeelor de prehensare i a suprafeei active a PV cu magnei permaneni de
achii feromagnetice;
- necesitatea unor dispozitive de desprindere a OM, mai ales pentru PMa cu magnei permaneni;
- imposibilitatea prehensrii individuale a tablelor stocate n vraf;
- pierderea forei de prehensare la cderea curentului electric, n cazul PMa cu electromagnei;
- sensibilitatea la fore laterale aplicate obiectului prehensat.
31
www.techno-sommer.com
3.2. Exemple de prehensoare
magnetice
3.2.1
32
Actionarea: Cilindru pneumatic cu simplu efect
Prehensorul este intotdeauna pregatit sa actioneze
Presiunea este aplicata pentru a elibera piesa
Flansa
Suprafata activa
Magnet
permanent
????

Magnetic gripper series SGM
[Schmalz, http://us.schmalz.com ]

F=35 - 290 N
M= 130 - 715 grame
Diametru= 30-70mm
Magnei permaneni
Inel pentru mrirea forei de frecare pe direcie transversal
Desprindere mecanic prin intermediul aerului comprimat sau a
vacuumului prin ridicarea/coborrea magnetului permanent
Cupl sferic
3.2.2
33
34
www.goudsmit-magnetics.nl
Prehensoarele magnetice se utilizeaz, n general, pentru
prinderea tablelor feroase cu grosimi mai mici de 4mm
3.2.3
35
Prehensoare magnetice cu ventuze
MagVacu gripper
w
w
w
.
g
o
u
d
s
m
i
t
-
m
a
g
n
e
t
i
c
s
.
n
l

Avantajele prehensrii duble
magnetice i vacuumatice

- For de prehensare majorat.
- Se pot manipula piese solicitate la fore
de inerie transverale mai mari, robotul
se poate mica mai rapid n consecin
scad timpii auxiliari de manipulare.
- Siguran n exploatare.
- Pot prinde piese feroase/neferoase.
- Pot apuca n siguran doar o pies.
tabl dintr-un teanc (piesa este apucat
vacuumatic i dup ridicarea deasupra
teancului de table este activat
prehensarea magnetic).
36
[Schunk, www.schunk.de]
MAGNOS Magnetic Gripper 3.2.4
PREHENSOR CU MAGNEI PERMANENI I ELECTROMAGNEI
(Permanent-Electro Magnets)
37
38
1 - bobin
2 magnet permanent NdFeB
3 - magnet permanent polarizabil tip AlNiCo
4 - pol magnetic
5 fluxul magnetic
6 piesa fixat magnetic
Magnetul AlNiCo este utilizat ca i comutator de
cmp magnetic ON/OFF.
(timp de polarizare aprox. 0,5 sec cu un curent
210V/10A; 360V/30A)
w
w
w
.
p
a
s
c
a
l
e
n
g
.
c
o
.
j
p

Anulare de cmpuri n exterior Cumul de cmpuri n exterior
1 3
4
5
6
Magneii AlNiCo au n compoziie: fier, aluminiu, nichel i cobalt, uneori cupru i titan (812% Al, 1526% Ni, 524% Co, max. 6%
Cu, max. 1% Ti ). Ei sunt mai puternici dect magneii ceramici i pot fi polarizai prin impuls electromagnetic n aproximativ 0,5
sec la temperatura mediului ambiant !.
38
Legea lui Bernoulli
A
n
e
x
a

1

39
40
Tub Venturi Efect Venturi
Vezi i aplicaia VacuCalculator_de.exe
41