PREHESOARE MECANICE

PREHENSOARE II
Tudor Punescu
STRNGERI DELICATE
ALTE TIPURI DE PREHENSOARE
SISTEME AUXILIARE
RPTCM-2013

1
PREHESOARE MECANICE
SISTEMATIZAREA PREHESOARELOR MECANICE
CERINE IMPUSE PREHESOARELOR MECANICE
PREHESOARE MECANICE BIDACTILE
PREHESOARE MECANICE TRIDACTILE
ELEMENTE DE MODELARE
2
Prehensoarele mecanice realizeaz apucarea OM prin intermediul forelor mecanice de
contact ntre elementele de execuie ale prehensorului i OM.

4.1. Sistematizri ale prehensoarelor mecanice (PMe):

c
1
. Tipul prehensiunii mecanice
Fig. 1. Tipuri de prehensiune
mecanic
a. preh. cu bacuri;
b. preh. antropomorfe;
c. preh. tentaculare.
Cele mai utilizate sunt prehensoarele cu bacuri.

Acestea sunt formate din subsistemele mecanice (fig. 11):
- A - subsistemul motor;
- B - mecanismul de acionare a elementelor portbacuri;
- C - elementele portbacuri;
- D - bacurile;

c
2
. Numarul degetelor

- PMe bidactile, tridactile, , polidactile;
Fig. 2. Structura PMe cu bacuri
a
b c
SISTEMATIZAREA PREHESOARELOR MECANICE
3
c
3
. Natura micrii degetelor

Majoritatea prehensoarelor mecanice sunt sincrone cu depasarea bacurilor:
- paralel (prehensoare paralele, n general mai precise dect alte tipuri);
- unghiular (prehensoare unghiulare).
n cazul erorilor relativ mari de poziionare i orientare ale prehensorului relativ la obiect este
preferabil s se permit bacurilor s se adapteze dup poziia i orientarea obiectului
prehensat dect de a-l obliga s se centreze dup bacuri.

Fig. 3. Tipuri de micri ale degetelor
4
c
4
. Modul de reinere a obiectului manipulat

- reinere prin form;
- reinere prin frecare;
- reinere combinat.
Exemplu de prehensor universal care prin cu bacuri amovibile poate apuca
suprafee exterioare/interioare
c
5
. Universalitate prehensor mecanic

- prehensoare universale;
- prehensoare dedicate;
- prehensoare modulare.
Fig. 4.
Fig. 5.
c
6
. Natura suprafeei prehensate

- a. exterioar;
- b. interioar;
- c. combinat.
Fig. 5 b
[HESS00]
5
Fig. 6. Prehensoare dedicate. www.ccmop.com
Arbori cotii
Chiulase
Roi dinate
6
Fig. 7. Prehensor dedicat pentru manipularea spunurilor (www.schunk.de)
a
b c
c d e
f
7
- mas minim pentru a se maximiza capacitatea de ncrcare a RI, pentru a se permite acceleraii
maxime i cicluri de timp mici (materiale frecvent folosite: aliaje de Al, n ultimul timp mat. compozite);
- dimensiuni minime relativ la dimensiunile corpului prehensat;
- adaptabilitate mare la dimensiunile obiectelor prin reglaje discrete sau continue ale mecanismului de
prehensiune, sau prin elemente amovibile;
- rigiditate suficient pentru a conserva precizia RI i a reduce vibraiile;
- sisteme de asigurare la cderea sursei de energie dac eliberarea accidental a obiectului manipulat ar
produce pagube (sisteme de autoblocare);
- centrul de mas al obiectului ct mai puin excentric fa de cel al prehensorului pentru a reduce efectele
momentelor forelor masice, centrul de mas trebuie s se afle ntre punctele de contact cu bacurile;
- la prehensoarele sincrone precizie independent sau puin dependent de variaiile dimensionale ale
suprafeelor prehensate;
- preh. trebuie s aib cel puin aceeai precizie ca i mec. de ghidare a RI (curent 0.05 mm);
- fiabilitate ridicat, de exemplu un prehensor utilizat n operaii de asamblare trebuie s efectueze circa
un milion de cicluri pe perioada exploatrii;
- acionarea mecanismului de prehensiune trebuie s fie rapid, s aib mas mic i relativ ieftin.
Din aceste motive cea mai popular este acionarea pneumatic. Din considerente de mediu curat rar se
utilizeaz acionarea hidraulic. Un potenial apreciabil de dezvoltare l are acionarea electric
(controlabilitate mare, actualmente gabarite mai mari dect cele pneumatice i costuri ridicate)
CONDIII IMPUSE PREHENSOARELOR MECANICE
8
Fig. 8. Schemele cinematice ale unora dintre cele mai utilizate PMe bidactile, simetrice
PREHENSOARE BIDACTILE
9
10
Schema unui prehensor bidactil,
paralel i sincron (www.grippers.com)
- precizie 0,025 mm;
- fort strngere 150 ... 450 N;
- ungere pe via;
- acionare pneumatic.

Pistoanele sunt acionate pneumatic,
asigur fora de strngere exercitat de bacuri
urubul stnga-dreapta asigur sincronizarea deplasrilor celor
dou degete pe toat cursa.

PREHENSOR BIDACTIL, PARALEL I SINCRON
Fig. 9.
Fig. 10.
11
PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON
(mecanism cu pan dubl bilateral), (PGN-**, WWW.SCHUNK.DE)
Ghidaje portbacuri Portbac
Corp
Alezaj centrare
Piston
Pan dubl bilateral
Suport senzor
(vezi fisier png_Plus.mpg si rota.avi din subdirectorul \__video\Preh mecanice Schunk )
Fig. 11.
a
b
c
12
PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON
(mecanism cu cremalier-pinion-cremalir)
Fig. 12.
13
Se utilizeaz dou motoare pneumatice cu dublu efect, sincronizate
prin intermediul unui mecanism cu pinion cremalier.

Prehensorul este universal (strnge pe interior i pe exterior)
PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON, CURSE MARI
(mecanism de sincronizare pinion-cremalir)
www.techno-sommer.com
Fig. 13.
a
b
c
14
PREHENSOR BIDACTIL, UNGHIULAR I SINCRON
(mecanism prghie oscilant), (DWG-**, WWW.SCHUNK.DE)
Bra portbac
Corp
prehensor
Alezaj centrare
Pistonul
motorului
pneumatic cu
simplu efect
Arc compresiune
Bol
Suport tip
colier pt.
senzor de
proximitate
cam
Senzor de
proximitate
Acionare pneumatic p = 4.5 ... 6.5 bar. Cursa unghiular a fiecrui bac c= 0 ... 180
0.
Reglare curs unghiular prin intermediul camelor i a senzorilor de proximitate.
(vezi fisier gwb.avi din subdirectorul \__video\Preh mecanice Schunk )
Fig. 14.
a
b
c
15
PREHENSOR BIDACTIL, UNGHIULAR I SINCRON
(mecanism prghie oscilant), (PWG-**, www.schunk.de)
Piston oval
Corp
Prghie portbac
Arc compresiune
Flan
Elenent contact
Element de contol curs
Suport senzor de proximitate
Fig. 15.
a b
16
MINIPREHENSOR BIDACTIL UNGHIULAR, SINCRON
a
b
a. Strngere sub aciunea aerului comprimat, desfacere prin arc
b. Strngere sub aciunea arcului, siguran n exploatare dac se ntrerupe sursa de aer comprimat.
Fig. 16.
17
Fig. 17. Schemele cinematice ale unora dintre
cele mai utilizate PMe tridactile, simetrice
Fig. 18. Schemele cinematice ale unor PMe bidactile, difereniale
PREHENSOARE
TRIDACTILE
La aceste prehensoare degetele i bacurile se adapteaz
la poziia OM
18
Fig. 19. Prehensor tridactil acionat pneumatic de un motor
cu palet oscilant (Sommer GmbH).
Fig. 20. Prehensor tridactil
acionat pneumatic de un
motor liniar cu dublu
efect, mecanism cu pan.
19
PREHENSOR TRIDACTIL, SINCRON
( mecanism cu pan tripl, PZN-**, www.schunk.de)
Corp
Suport senzor prox.
Ghidaje
Tija pistonului
(vezi si fisier ani_tps.avi din subdirectorul \__video\Preh mecanice Schunk )
Fig. 21.
a
b
20
Fig.23. Prehensor tridactil, simetric, n trepte, cu buc elastic
a
b
c
Fig. 22.
21
Barrett Hand, prehensor tridactil, flexibil i programabil, BarrettHand BH8-250
Prehensorul BarrettHand BH8-250 este tridactil cu 8 mobiliti, care are capacitatea de a
se reconfigura n timp real, calitate care i confer capacitatea de a apuca o mare varietate
de OM fr a fi necesar schimbarea unei succesiuni de prehensoare. Dei prehensorul
Barrett este relativ scump (30000 $), exploatarea lui este avantajoas dpdv economic
realizndu-se economii legate de micorarea cheltuielilor de intreinere i exploatare a mai
multor prehensoare de diferite tipuri, eliminarea timpilor de schimbare a prehensoarelor sau
bacurilor.
Acionarea este asigurat de 4 motoare CC. Electronica de comunicaie, cele 5
microprocesoare, senzorii, servomotoarele sunt integrate n construcia prehensorului.
OM ia cte dou contacte cu fiecare deget plus contact cu palma
prehensorului.
Fiecare deget are cte dou articulaii fiind acionat de cte un
servomotor. F1 i F2 se pot roti fa de o axa normal la suprafaa palmei
(servomotorul 4), F3 este nerotitor.
Prehensorul este conectat la controlerul celulei de prelucrare
robotizate prin intermediul unui cablu serial RS232.
Programarea este asigurat de un limbaj simplu i intuitiv.
Fig. 24.
Fig. 25.
22
www.barrett.com
Fig. 26.
a
b
c
23
GIFU hand III, prehensor antropomorf
Prehensorul antropomorfic Gifuhand aste
dezvoltat la universitatea Gifu-Japonia i a
ajuns la generaia a III-a. Acesta are 5 degete
, 20 mobiliti dintre care 16 servoacionate de
motoare integrate n construcia
prehensorului. Palma i degetele sunt
acoperite cu 859 de senzori (pentru detalii
privind senzorii vezi /08 Senzori
exterioceptivi). Fiecare servomotor este dotat
cu cte un senzor de poziie magnetic.
Limea minim de band este 7,5 Hz comparativ cu a
unei mini umane 5.5Hz, deci Gifu-hand III se poate mica
mai rapid dect o mn uman.
Ultimele articulaii a patru degete nu sunt
servocomandate ci sunt acionate de motoarele articulaiilor
anterioare micarea fiind transmis printr-un mecanism
patrulater.
Vezi i filmele din directorul _video.
24
Timpul de rspuns la un semnal treapt a primei
articulaii a policelui
25
PRECIZIA DE PREHENSARE
- precizia structural a prehensrii - OM are abateri relativ mari, mecanismul de prehensare i
bacurile nu sunt afectate de erori;
- precizia constructiv a prehensarii - OM are abateri relativ mici, sunt semnificative erorile care
afecteaz mecanismul de prehensare i bacurile.

Aplicatie: calculul precizie structurale a unui prehensor bidactil, simetric, cu bacuri (fig.27 )
Fig.27. Precizia structurala a unui prehensor bidactil, simetric, cu bacuri
ELEMENTE DE MODELARE
26
ELEMENTE DE CINETOSTATICA
PREHENSIUNII

Forma caracteristicii statice a mecanismului
de prehensiune.
Caracteristica static: dependena raportului
dintre fora de prehensiune i fora motoare (i
F
)
funcie de deplasarea elementului motor (s),
i
F
=i
F
(s).
Pentru o caracteristic static constant (fig.
28.2) se menine o for de prehensare constant,
indiferent de dimensiunea OM (cursa elementului
motor), dac motorul are o caracteristic
constant.
Prehensorul din fig. 28.3 are o caracteristic
static ascendent, motorul cu o caract.
constant. Deci PMe va dezvolta fore de
prehensare proporionale cu diametrul OM. Cum
este de presupus ca OM cu diametru mai mare
sunt si mai grele, caracteristica este avantajoas.
Fig. 28. Exemple de caracteristici statice 27
PREHENSOARE PENTRU STRNGERI DELICATE
PREHENSOARE TUBULARE CU MEMBRAN PENTRU FORME EXTERIOARE
Prehensorul tub cu membran are capacitate mare de adaptabilitate la forma i
dimensiunea obiectului manipulat. Fora de prehensare depinde de diametrul i suprafaa de
contact a obiectului cu membrana. Se lucreaz cu maximum 6 bar.
Fig. 29
28
PREHENSOARE TUBULARE CU MEMBRAN PENTRU FORME INTERIOARE
Datorit forelor mari de frecare
realizate prin intermediul protuberanelor
membranei pot fi apucate i piese relativ
grele cum ar fi blocurile motoare. Forele
de apucare pot fi reglate prin presiune n
intervalul 2 ... 6 bar.
Fig. 30
29
PREHENSOARE BIDACTILE CU DEGETE GONFLABILE
Prehensorul poate apuca obiecte fragile la
exterior sau interior. Prin aplicarea unei
depresiuni cele doua degete se apropie.
Fig. 31
30
Degetele se apropie la aplicarea
unei presiuni de max. 2 bar.
Fig. 32
a
b
31
c
d
32
PREHENSOARE DE ALTE TIPURI
PREHENSOARE PENTRU MATERIALE TEXTILE
Fig. 33
a
b
c
d
e
f
33
Fig. 34. Prehensoare dedicate, cu ventuze, pentru obiecte uoare, flexibile (pachete de obiecte din stof, piele)[PMAR Lab. Univ. Genova]
a
b
34
SCHIMBAREA RAPID A PREHENSOARELOR
SISTEME AUXILIARE
MODULE DE ROTAIE A PREHENSOARELOR
MODULE DE COMPLIAN
MODULE DE PROTECIE LA SUPRASARCINI
35
SCHIMBAREA RAPID A PREHENSOARELOR
SISTEM PNEUMATIC DE SCHIMBARE AUTOMAT
Tip SWS, www.schunk.de
(vezi si fisier SWS.avi din subdirectorul \__video\Schimbare rapida preh Schunk )
Modul electric
Corp superior
Zvor
Bol centrare
Piston
Corp inferior
Bile
www.schunk.de
Fig. 35
36
Fig. 36.Magazin pentru prehensoare amovibile Fig. 37.Sistemul de control a poziiei pistonului motorului pneumatic liniar
Sistemul permite schimbarea automat a prehensoarelor, manevrele de plasare a prehensorului ntr-o locaie goal a
magazinului, aducerea flanei de cuplare n poziia i orientarea corect relativ la flana unui nou prehensor, sunt fcute de
ctre braul robot.
37
Piston
Senzor proximitate
SISTEM MANUAL DE SCHIMBARE RAPID
Tip MGW***,SWS**, www.grip-gmbh.com
Fig. 38
a
38
b
c
39
MODULE DE ROTAIE A PREHENSOARELOR
De exemplu pentru unitatea flexibil de strunjire, schiat
alturat, ciclul de lucru al RI dotat cu un prehensor, ncepnd cu
terminarea prelucrrii pe strung, cnd se presupune c RI este
n ateptare n faa strungului, este:
-1. braul RI intr n spaiul de operare al MU (SOMU),
apuc piesa prelucrat, se retage din SOMU;
- 2. deplasare la palet (PaT);
- 3. depunere pies ntr-o locaie goal a PaT i apucarea
unui nou semifabricat;
- 4. deplasare la MU;
- 5. instalare semifabricat n dispozitivul de prindere,
retragere bra robot din SOMU i posibil ateptare pn la
finalizare prelucrare.
Operarea cu dou prehensoare, instalate de obicei pe un modul de rotaie, cu funcia de a aduce cte un
prehensor n zona activ, are ca efect scurtarea timpilor de neutilizare a postului de lucru pe care l servete RI.
Se observ c pe toat perioada efecturii fazelor 1 ... 5 postul de lucru (PL) nu
funcioneaz.

Dac RI este dotat cu dou prehensoare, timpii auxiliari de servire a PL se
scurteaz (se presupune c ciclul ncepe din momentul terminrii prelucrrii, cnd RI
st n ateptare deasupra PL cu un semifabricat ncrcat ntr-unul din prehensoare):
1. braul RI intr n SOMU unde cu prehensorul liber preia piesa prelucrat, are loc
rotaia i activarea celuilalt prehensor, se instaleaz noul semifabricat, dup care braul
robot se retage din SOMU;
2. deplasare la PaT;
3. depunere pies prelucrat la PaT i apucare un semifabricat;
4. deplasare la MU i posibil ateptare pn la finalizare prelucrare.
Se observ c MU poate ncepe prelucrarea dup terminarea fazei 1, restul fazelor
suprapunndu-se peste timpul de main.
Fig. 39
Fig. 40
40
www.schunk.de
www.schunk.de
www.schunk.de
a
b
c
Diferite tipuri de module de rotaie a prehensoarelor:
a. Modul hidraulic cu ax orizontal de rotaie.
b. Modul hidraulic cu ax oblic de rotaie.
c. Modul pneumatic cu ax orizontal de rotaie 90
0
.

Fig. 41
41
MODUL DE ROTAIE PNEUMATIC, tip GFS**, www.schunk.de
Amortizori de
capt de curs
Transmisia mecanic
Motor pneumatic
Corp
Flan
Alezaj centrare
Acest tip de modul se poate utiliza i n tandem pentru rotirea unor semifabricate,
dup cum se vede n figura alturat.
Rotaia flanei poate fi de 0 ... 90
0
, sau 0 ... 180
0
, funcie de tip.
Fig. 42
a
b
c
42
MODUL HIDRAULIC CU
AX OBLIC DE ROTAIE
Tip SW***, Sommer
Fig. 43
a
b
43
Fig. 44. Principiul compensrii realizat printr-un modul de complian. (SOMMER Automatic GmbH)

Se noteaz cu: comanda A se centreaz prehensorul fa de flana ultimului element al mecanismului de
ghidare a robotului, prin B poziia de centrare este conservat (compensatorul este blocat). Acionrile
pentru micrile A i B sunt pneumatice prin micromotoare liniare i frne.
1. Prehensorul are bacurile plasate asimetric fa de piesa pe care trebuie s o apuce. Prehensorul este
centric fa de flan (A i B este inactive, acioneaz doar arcurile).
2. Intr n aciune bacurile prehensorului, acesta se deplaseaz relativ la flan prin modulul de
complian i strnge obiectul. Intr n aciune comanda B pentru a nu se fora extragerea obiectului.
3. Piesa este extras fr s apar fore transversale.
4. Dac este necesar recentrarea prehensorului se ridic blocajul i acioneaz comanda A.
MODULE DE COMPLIAN
1. MODUL DE COMPLIAN SOMMER
44
2. MODUL DE COMPLIAN ATI
ATI International Automation, www.ati-ia.com
Modulele de complian ATI utilizeaz principiul unui
singur centru de complian (RCC-Remote Compliance
Center).
Centrul de complian este punctul din spaiu n care
o for de contact va cauza o translaie fr rotaie sau
torsiune i un cuplu va cauza o torsiune fr translaie.
Cnd centrul de complian este lng punctul de
contact ntre bolul prehensat i alezajul n care se
insereaz axa bolului se va alinia cu axa alezajului.
45
Elementele eseniale ale modulului de complian
tip RCC sunt cele dou flane de fixare pe flana
terminal a RI i pe flana prehensorului ntre care
sunt intercalate 3, 6 sau 12 elemente elastice a cror
axe se ntlnesc n vrful unui con (centrul de
complian). Evident c la creterea numrului de
elemente elastice crete i rigiditatea ansamblului.
Modulul are o rigiditate axial apreciabil i o
rigiditate lateral mic.
Opional mai poate conine un sistem de blocare
acionat pneumatic, care are rolul de a reduce
vibraiile datorate forelor de inerie i de a proteja
elementele elastice de deformaii nefuncionale.
Tot opional se mai poate instala un sistem
senzorial care monitorizeaz strile de funcionare ale
modulului dotat cu sistem de blocare.
Clic pentru ansamblu explodat
salt
46
47
Alegerea modului de complian
1. Compararea dezaxrii ansamblului cu capacitatea de
compensare a modulului:
-pas1: determinare dezaxare n cazul cel mai
defavorabil:
-a. Precizia cu care RIA poziioneaz piesa A
-b. Precizia cu care este poziionat piesa B.
-c. Precizia de poziionare a prehensorului.
-d. Precizia de poziionare a alezajului fa de sistemul
de referin al piesei B.
-e. Precizia de repetabilitate a modulului de complian
lucrnd n poziie vertical 0.002 ( 0,0508 mm).
-Se nsumeaz valorile a...e.
-pas2: determinare jocul total:
-a. Mrimea teiturii piesei A.
-b. Mrimea teiturii piesei B.
-c. Calcul joc n cel mai dezavantajos caz a ajustajului bol-alezaj.
-Se nsumeaz valorile a...c.
- Este necesar un modul de complian cnd dezaxarea este mai mare dect jocul (valoarea calculat la
pasul 1 este mai mare dect valoarea c calculat la pasul 2).
- Jocul total trebuie s fie mai mare dect dezaxarea, dac nu este ndeplinit condiia mrii teirile pieselor
A i/sau B.
- Selectai un modul de complian care s permit o dezaxare mai mare dect dezaxarea ansamblului.
Dac modulul nu lucreaz vertical masa prii inferioare i prehensorul cu piesa genereaz o sgeat care
trebuie luat n considerare.
48
2. Calculul centrului de complian (CC).
Se calculeaz distana L de la flana inferioar la punctul iniial de
contact al piesei de inserat. Selectai un model de modul de
complian care c fie situat la peste 30% din L. Este mai bine s
avem un CC mai jos dect punctul de inserie dect mai sus.
3. Calculul capacitii de ncrcare.
Dac modulul de complian lucreaz vertical este solicitat la greutatea prehensorului i a piesei apucate.
Este necesar o capacitate de compresie mrit dac ajustajul are jocuri mici.
O utilizare a sistemului de blocare este benefic pentru buna funcionare a modulului.
,
4. Minimaizarea forei de inserie
Calcularea forei maxime de inserie rezult din produsul dezaxrii cu rigiditatea lateral a modulului de
complian.
Se recomand s se mininimizeze rigiditatea modulului cnd se monteaz piese uoare sau delicate.
49
Sistemul de blocare
Sistemul de blocare este acionat de ctre un motor pneumatic liniar care trage placa
inferioar spre cea superioar astfel nct placa intermediar centreaz precis pe bolurile de
protecie la suprasarcin, deci se obine o poziionare i orientare precis a obiectului apucat de
prehensor fa de sistemul de referin al robotului. n aceast stare modulul de complian
devine un rigid pe direcie lateral.
Monitorizarea sistemului de blocare se face prin intermediul unui senzor de proximitate i a
unui urub-piuli montat n placa intermediar.
50
Fig. 47.
3. MODULE DE COMPLIAN SOMMER
51
MODULE DE PROTECIE LA SUPRASARCINI, COLIZIUNI
Modulul de protecie la suprasarcini, coliziuni
funcioneaz n urmtoarele etape:
- n modul normal de lucru presiunea aerului
comprimat menine n anumite limite cele dou
corpuri ale modului n poziie normal (configuraia
a n figura alturat).
- n momentul coliziunii endefectorului cu un
obiect sistemul senzorial detecteaz poziia
necentric a corpului inferior i trimite un semnal la
controlerul RI.
- Controlerul comand eliminarea instantanee a
aerului comprimat din incinta corpului superior, n
consecin endefectorul se poate mica liber n
anumite limite, i simultan nceteaz micarea
elementelor mecanismului de ghidare a RI simultan
cu aciunea frnelor din cuplele LG.
- Endefectorul este repoziionat manual i
senzorul comand reintroducerea presiunii n modul
i astfel endefectorul este readus n poziia
antecoliziune.
Fig. 48. Schema funcionrii modului anticoliziune
(Robohand Inc)
a b
1. MODULUL ROBOHAND
52
2. PROTECTOR
TM
- Dispozitiv de protecie a roboilor la coliziuni
Tip SR-**, ATI International Automation, www.ati-ia.com
Sistemul permite resetarea automat
dup coliziune (reconstituire cu o precizie
0.02mm) i ndeprtarea cauzei coliziunii,
astfel c operatorul uman nu este nevoit s
intre n spaiul de lucru al RI.
Protector este compliant pe toate cele trei
axele X, Y, Z i permite resetarea automat
dac rotaia torsional nu depete
20...25
0
.
ocul coliziunii este absorbit prin
intermediul aerului comprimat. Energia
absorbit este redirecionat ulterior pentru
resetatea sistemului.
Sensibilitatea sistemului al coliziuni este
reglabil. Implicit Protector reacioneaz la o
deplasare axial de 0.5 mm.
a b c
Fig.49. Tipuri de coliziuni: a.unghiular; b. compresiv; c. torsional
Interfaa cu flana
terminal a mec. de
ghidare a RI
Conector Brad Harison
Interfaa cu flana
endefectorului
SR-45
Fig. 51.
Fig. 50.
53
Fig. 52.
urub de reglare a sensibilitii
Bloc de conectare
Piston absorbitor de ocuri
Loca pentru arc adiional
(arcul este utilizat doar pentru
coliziunu slabe, aerul pentru
coliziuni puternice)
Senzor normal nchis
Cam
Sfer
Corp inferior
54