TSA2014 Cap1

Teoria Sistemelor Automate
Cristian Oara, Radu Stefan

Departamentul de Automatica si Ingineria Sistemelor
Facultatea de Automatica si Calculatoare
e-mails: {cristian.oara,radu.stefan}@acse.pub.ro
URL: http://acse.pub.ro/
TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME
1. Norme pentru Semnale
2. Norme pentru Sisteme
3. Calculul Normelor L
2
si L
4. Semnicatia Normelor Sistemice

5. Performantele Sistemelor de Reglare Automata in Termenii Normelor
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 1 NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME
Clasa sistemelor considerate:
LINIARE
INVARIANTE IN TIMP
FINIT DIMENSIONALE
CAUZALE
O INTRARE O IESIRE (SISO)
Punctul de vedere:
IntrareIesire (I/O) (modelele sunt fctii rationale proprii)
Teoria matematica de baza:
Functii de o variabila complexa recapitulare !
Cum cuanticam performantele/limitarile ?
Norme pentru semnale si sisteme denim acum ...
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 2 NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME
1. Norme pentru Semnale
Ce este un semnal (continuu)?
Uzual o functie u(t), cu u : (, ) R (uneori C), continua cel putin pe portiuni
Observatii: Din motive practice si teoretice acceptam si functii generalizate .
Esential este faptul ca domeniul de denitie este ordonat!
Cum masuram semnalele ?
Diferite norme/seminorme denite functie de proprietatile care ne intereseaza.
Normele satisfac:
i) u 0
ii) u = 0 u(t) = 0, t
iii) au = |a|u, a R
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 3 1. Norme pentru Semnale
iv) u + v u +v (inegalitatea triunghiului)
Cele mai importante norme pentru semnale sunt normele L
p
(,)
:
u
p
:=
__

|u(t)|
p
dt
_
1
p
, p > 0
Cazuri particulare fundamentale:
Norma L
1
(,)
:
u
1
:=
_
_

|u(t)|dt
_
Norma L
2
(,)
(Energia):
u
2
:=
__

u(t)
2
dt
_
1
2
Norma L
(,)
(Amplitudinea in domeniul timp):
u
:= sup
t(,)
|u(t)| = lim
p
__

|u(t)|
p
dt
_
1
p
In plus fata de aceste norme se denesc puterea instantanee pow
i
(u) := u(t)
2
si puterea medie ca ind media puterii instantanee :
lim
T
1
2T
_
T
T
pow
i
(u(t))dt.
Daca aceasta limita este nita, semnalul se numeste semnal de putere nita si se
deneste marimea
pow(u) :=
_
lim
T
1
2T
_
T
T
u(t)
2
dt
_
1
2
Observatii: pow(u) nu este o norma intrucat desi satisface cerintele (i), (iii) si
(iv) din denitia normei nu satisface (ii) de aceea se mai numeste seminorma.
In mod uzual limita de intregrare inferioara din denitiile diferitor norme se
inlocuieste cu 0 intrucat cel mai des suntem interesati in semnale cu suport pozitiv
u(t) = 0, t < 0.
O intrebare reasca este daca diversele norme introduse mai sus (pe spatiul
vectorial al semnalelor continue pe portiuni) caracterizeaza intradevar proprietati
topologice si sistemice esential diferite sau reprezinta doar cuanticari echivalente
ale acelorasi concepte fundamentale. Mai precis, sunt normele introduse mai
sus echivalente (precum sunt de ex. normele introduse pe spatiul vectorial R
p
) ?
Normele L
p
NU SUNT ECHIVALENTE !!!
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
u
2
(t)
u
3
(t)
u
2
(t) =
_
t
1
4
, t 1
0, t > 1
, u
3
(t) = 1
Avem u
3
= 1, u
3
2
= pe cand u
2
= si u
2
2
= nita.
pow
2
1
u
1
u
2
u
7
u
5
u
9
u
4
u
8
u
6
u
3
Relatii intre nitudinea diverselor norme/seminorme introduse
Relatii cantitative intre normele introduse:
1. u
2
< pow(u) = 0
2. pow(u) < , u
< pow(u) u
3. u
1
< , u
< u
2
(u
u
1
)
1
2
<
Exemplul 1. Aratati ca semnalele de mai jos verica diagrama din Figura 1:
u
1
(t) =
_
t
1
2
, t 1
0, t > 1
, u
2
(t) =
_
t
1
4
, t 1
0, t > 1
, u
3
(t) = 1, u
4
(t) =
1
1 + t
u
5
(t) := u
2
(t) + u
4
(t), u
6
(t) = 0, u
7
(t) := u
2
(t) + 1,
u
8
(t) =
1
v
k
(t), v
k
(t) =
_
k, k < t < k +
1
k
3
0, in rest,
u
9
(t) =
_
1, t [2
2k
, 2
2k+1
], k = 0, 1, 2, . . . ,
0, in rest.
2. Norme pentru Sisteme
Orice sistem liniar, invariant in timp, SISO are dependenta I/O data de o
ecuatie de convolutie (este sistem de convolutie)
y = g u, y(t) =
_

g(t )u()d
unde u, y sunt semnalele de intrare si respectiv de iesire si g(t) este functia
pondere.
Daca in plus sistemul este cauzal atunci g(t) = 0, t < 0 .
Daca sistemul are functie de transfer (exista transformata Laplace (macar)
unilaterala a lui g(t)) si este nit dimensional atunci functia de transfer
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 12 2. Norme pentru Sisteme
G(s) = L(g(t)) este o functie rationala proprie cu coecienti reali.
Observatie: Vom folosi conventia uzuala (dar abuziva) de a nota atat semnalul cat
si transformata sa Laplace cu aceeasi litera, semnicatia rezultand din context !
Cum masuram sistemele ? Diferite norme denite functie de proprietatile
care ne intereseaza. De exemplu putem deni diverse norme pentru sistemul
y = g u (sau y = Gu) prin intermediul amplicarii maxime a (normei) unui
semnal u ce trece prin sistem, i.e.,
sup
uL
p
,u=0
g u
p
u
p
= sup
uL
p
,u=0
y
p
u
p
= sup
u
p
1
y
p
u
p
= sup
u
p
=1
y
p
. (1)
O astfel de norma se numeste norma indusa (sau operatoriala) si se deneste ori
de cate ori operatorul g : L
p
L
p
este marginit pe spatiul vectorial de denitie.
Observatii: Normele operatoriale induse sunt intotdeauna submultiplicative, i.e.
satisfac
g
1
g
2
g
1
g
2
ceea ce le face deosebit de atractive si in studiul sistemelor multivariabile (sistemele

sunt descrise de matrici si norma corespunzatoare ind submultiplicativa este
automat o norma matriciala).
Cea mai des utilizata norma indusa in cazul sistemelor se obtine din formula (1)
pentru p = 2.
Explicitarea (operationalizarea) diverselor norme sistemice (induse sau nu) in
domeniul timp este relativ dicila ind necesara dezvoltarea teoriei operatorilor.
De aceea vom comuta in continuare in domeniul frecvential in care se obtin
caracterizari mult mai simple ale acestor norme.
Cele mai importante norme sistemice (denite pe spatiul functiilor de transfer
rationale) sunt:
Norma L
2
: G
2
:=
_
1
2
_

|G(j)|
2
d
_
1
2
Norma L
: G
:= sup
|G(j)|
Normele se denesc ori de cate ori valoarea din membrul drept este nita.
o
-1
sup |G(j )| = ||G||
Im
Re
Diagrama NYQUIST G Diagrama BODE G
o
|G(j )|
dB
dB
||G|| |
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
Localizarea normei L
in diagramele Bode si Nyquist

Lema 2. Norma L
2
este nita daca si numai daca G este strict proprie si nu
are poli pe axa imaginara.
Norma L
este nita daca si numai daca G este proprie si nu are poli pe

axa imaginara.
Demonstrat ie. Conditiile sunt necesare: Intradevar, daca exista poli pe axa
imaginara s = j
0
atunci lim
0
|G(j)| = si deci ambele norme sunt innite.
Daca G nu este strict proprie, i.e. G() = d = 0 atunci pentru sucient de
mare avem ca |G(j)| d si se vede ca integrala din denitia normei L
2
nu
converge.
Conditiile sunt suciente: Daca nu avem poli pe axa imaginara si G este strict
proprie rezulta ca |G(j)| este marginita si are asimptota de inalta frecventa cu o
panta de 20e db/dec, unde e 1 este excesul polizerouri. Prin urmare putem
majora cu modulul functiei de transfer T(s) =
c
as+1
pentru c si a potrivit alese (c
sucient de mare si a sucient de mic).
[c]
dB
G(s)
-20 dB/dec
-20e dB/dec
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
c
as+1
1
a
Frecven
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
[
d
B
]
Majorarea lui |G(j)| cu |T(j)|
Prin urmare
|G(j)| |
c
aj + 1
| G(s)
2

c
as + 1
2
=
c
2a
unde ultima egalitate rezulta prin calcul direct. Prin urmare G
2
este nita.
Pentru norma innit rezultatul este imediat intrucat daca G(s) nu are poli pe axa
imaginara atunci pentru un c sucient de mare avem
|G(j)| < c, R
+
.
Multimea functiilor de transfer rationale cu norma L
2
(respectiv L
) nita
formeaza un spatiu vectorial notat RL
2
(respectiv RL
).
Observatie: In particular ambele norme sunt nite pentru sisteme stabile si strict
proprii (asa cum sunt sistemele cu bucla de reactie pe care le proiectam !).
Care este relatia timpfrecventa pentru aceste norme (nite) ?
Daca G este sistem (strict) stabil atunci
G
2
:=
_
1
2
_

|G(j)|
2
d
_
1
2
=
_
_

|g(t)|
2
dt
_
1
2
= g
2
(Teorema Parceval)
= sup
|G(j)| = sup
uL
2
,u(t)
2
=1
y(t)
2
= g
indusa,p=2
Diferente esentiale intre normele L
2
si L
Norma L
masoara energia maxima posibila a semnalului de iesire atunci cand

la intrare aplicam semnale de energie 1. Norma L
2
masoara energia semnalului de
iesire atunci cand la intrare aplicam un impuls Dirac (energia raspunsului cauzal la
impuls) !
Normele L
2
si L
nu sunt echivalente.
Exemplu: Fie
G
1
(s) =
1
s + 1
, G
2
(s) =
s
s
2
+ s + 1
, > 0.
Atunci avem ca (vericati !)
lim
0
G
1
(s)
= 1, lim
0
G
1
(s)
2
= ,
lim
0
G
2
(s)
= 1, lim
0
G
2
(s)
2
= 0.
Cele mai importante diferente intre cele doua norme provin din faptul ca norma
L
este norma indusa si deci are proprietatea de submultiplicativitate pe cand

norma L
2
nu are aceasta proprietate !!! Aceasta proprietate matematica face ca
norma L
sa e mult mai atractiva decat norma L

2
!!!!
Exemplu: Fie G(s) =
1
s+a
, a > 0. Atunci
G(s)
2
=
_
1
2
_

|G(j)|
2
d
_
1
2
=
_
1
2
_

2
+ a
2
d
_
1
2
=
=
_
1
2a
tan
1
(
a
)
_
1
2
=
_
1
2a
.
Raspunsul la impuls este
g(t) = L
1
_
1
s + a
_
= e
at
, t 0
si deci
g(t)
2
=
_

0
(e
at
)
2
dt =
_
1
2a
ceea ce verica teorema lui Parceval. Calculam acum
G(s)G(s)
2
=
_
_

0
_
L
1
_
1
s + a
_
2
_
2
=
=
_
1
a
1
2a
=
_
1
a
G(s)
2
2
.
De aici rezulta ca
_
G(s)G(s)
2
G(s)
2
G(s)
2
, daca a 1
G(s)G(s)
2
> G(s)
2
G(s)
2
, daca a < 1
ceea ce arata ca intradevar norma L
2
nu este submultiplicativa.
3. Calculul Normelor L
2
si L
Prezentam doua metode:

Metoda analitica (bazata pe teoria functiilor de o variabila complexa)
Metoda numerica (bazata pe o realizare de stare pentru G)
Calculul analitic al normei L
2
(de fapt H
2
)
G
2
2
=
1
2
_

|G(j)|
2
d =
1
2j
_
j
j
G(s)G(s)ds =
1
2j
_
G(s)G(s)ds =
=
Rez Re p<0
G(s)G(s),
unde ultima integrala se considera pe un contur inchis format din axa imaginara si
un semicerc de raza innita in semiplanul stang (contributia integralei pe semicerc
este nula deoarece G este strict proprie) iar suma se ia dupa toate reziduurile
polilor lui G(s)G(s) in semiplanul stang.
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 24 3. Calculul Normelor L
2
si L
Exemplu: Fie G(s) =

1
1+as
, a > 0. Atunci functia G(s)G(s) are un pol in
semiplanul stang in s =
1
a
. Rezidul in acest pol este
lim
s
1
a
_
s +
1
a
_
1
as + 1
1
as + 1
=
1
2a
de unde rezulta G
2
=
_
1
2a
.
Calculul analitic al normei L
Se rezolva ecuatia
d|G|
2
d
(j) = 0.
Deoarece G este rationala aceasta revine in nal la calculul radacinilor unui
polinom.
2
si L
Exercitiu: Explicati de ce nu este preferabil sa rezolvam in loc ecuatia

d|G|
d
(j) = 0.
Algoritm pentru calculul normei L
2
Consideram intai cazul in care G este strict stabila.
Lema 3. Fie G(s) = C(sI A)
1
B o realizare cu A stabila si e L
c
si L
o
gramienii de
controlabilitate si respectiv de observabilitate, i.e. verica ecuatiile Lyapunov
AL
c
+ L
c
A
T
+ BB
T
= 0, A
T
L
o
+ L
o
A + C
T
C = 0.
Avem
G
2
=
CL
c
C
T
=
B
T
L
o
B.
Demonstrat ie. Demonstratia se obtine inlocuind expresia raspunsului cauzal la impuls G(t) =
2
si L
Ce
At
B, t > 0 in identitatea lui Parceval si folosind expresia intregrala a Gramianului de
controlabilitate (observabilitate).
Observatie: Lema de mai sus nu necesita o realizare minimala pentru G(s).
Daca G NU este stabil atunci se poate scrie sub forma
G(s) = G
+
(s) + G
(s)
unde G
+
(s) are toti polii in C
+
(este antistabil) iar G
(s) are toti polii in C
(este stabil).
Atunci are loc urmatorul rezultat (foarte profund)
G
2
2
= G
2
2
+G
+
2
2
(un fel de Pitagora !!!). Prima norma se calculeaza cu metoda de mai sus (aplicabila unui sistem
stabil) iar pentru a doua norma se face observatia ca G
+
(s)
2
= G
+
(s)
2
si ca G
+
(s)
este un sistem stabil pentru care se poate aplica aceeasi metoda de calcul a normei L
2
.
2
si L
Algoritm pentru calculul normei L
Norma L
se poate calcula aproximativ prin simpla inspectie vizuala din diagrama

Bode (valoarea maxima a modulului).
Norma innit nu se poate calcula in general printr-o metoda cu numar nit de
pasi ci doar folosind algoritmi de cautare. Un algoritm simplu care gaseste norma
(intr-un interval prescris) este urmatorul:
Pasul 0: Se deneste intervalul de cautare prin alegerea unei frecvente minime
L
si a uneia maxime
H
(se presupune ca norma este in acest intreval).
Pasul 1: Se aleg k puncte
i
[
L
,
H
], i = 1 : k in care se evalueaza |G(j)|.
Pasul 2: Norma L
se aproximeaza cu max G(j

i
), i = 0 : k + 1.
2
si L
|G(j )|
sup j |G( )|
=
0 L

2
1
=
H k+1
valoarea real
valoarea
calculat max j |G( )|
i
i=0:k+1
Calculul normei L
printr-o metoda simpla de cautare

Exista anumite strategii optimale de alegere a punctelor (de exemplu metoda
sectiunii de aur/metoda sirului lui Fibonacci) care permit minimizarea numarului
de evaluari ale functiei atunci cand se impune o anumita precizie.
Algoritmii mai sosticati de gasire ai normei se bazeaza pe urmatorul rezultat.
2
si L
Lema 4. Fie > 0, G = C(sI A)

1
B + D fara poli pe axa imaginara si
H
:=
A + BR
1
D
T
C BR
1
B
T
C
T
(I + DR
1
D
T
)C (A + BR
1
D
T
C)
T
, R
:=
2
I D
T
D.
Avem
G
< R
> 0 si (H
) C
0
=
Observatie: Rezultatul are loc in cazul general al sistemelor MIMO cu norma L
adecvat denita.
In cazul sistemelor SISO pe care le studiem D este scalar si B, C sunt vectori. Deci expresiile
matricilor de mai sus capata forme mai simple. Matricea H
este o matrice Hamilton (are simetrie

a spectrului in raport cu axa imaginara).
Algoritm de Bisectie
Initializare: Se da G si c un nivel de precizie (procentual); se calculeaza o realizare (A, B, C, D)
pentru G.
Pasul 1: Selecteaza o margine superioara
s
si una inferioara
i
a.i.
i
G

s
(folosind
de exemplu o procedura de dublare/injumatatire) a intervalului.
2
si L
Pasul 2: Daca

s
i
c pune G

s
+
i
2
si STOP; Altfel treci la pasul urmator.
Pasul 3: Pune =

s
+
i
2
;
Pasul 4: Testeaza daca G
< calculand valorile proprii ale matricii H
.
Pasul 5: Daca (H
) C
0
= pune
i
= altfel
s
= si intoarcete la Pasul 2.
Observatie: Exista numerosi alti algoritmi iterativi care calculeaza norma L
mai rapid insa sunt

considerabil mai complicati.
2
si L
4. Semnicatia Normelor Sistemice

Multe probleme de automatica se formuleaza sub forma mentinerii anumitor
semnale mici sub anumite conditii ca de exemplu in prezenta perturbatiilor,
zgomotelor, si a variatiilor parametrilor modelului.
Semnalele care se doresc in mod uzual mici sunt de exemplu semnalele de tip
eroare e(t) (ceea ce asigura ca iesirea urmareste anumite semnale de tip referinta)
si comenzile u(t) (ceea ce asigura ca elementele de actionare nu se satureaza
ducand la neliniaritati sau regimuri periculoase).
Intrebare fundamentala: Daca stim cat sunt de mari semnalele de intrare
(perturbatii, zgomote, referinte), cat vor de mari semnalele de interes din bucla
(comenzi, erori, etc.) ?
Fie un sistem in bucla inchisa si presupunem ca ne intreseaza cat este de mare
semnalul din bucla z(t) la semnalul de intrare x(t). Evident z = Gx unde G este
functia de transfer in bucla inchisa de la x la z.
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 32 4. Semnicatia Normelor Sistemice
Pentru a formula riguros o cerinta de performanta de tipul:
z mic oricare x apartinand unei clase admisibile
trebuie sa specicam:
Care x sunt admisibile? (care este multimea semnalelor admisibile ?
Ce inseamna mic ? (cu ce norma masuram z) ?
Care este multimea semnalelor admisibile?
x(t) consta in impulsuri Dirac (t);
x(t) este un zgomot alb cu medie nula;
x(t) = sin(t) cu xat si denit pe (, );
x(t) apartine unei multimi de sinusoide cu orice frecventa ;
x(t) are energie marginita, i.e. x
2
1;
x(t) are putere marginita, i.e. pow(x) 1;
x(t) are amplitudine marginita, i.e. x
1
Observatie: Primele trei sunt semnale specice iar ultimele trei sunt clase de
semnale cu norma nita. Acestea se aleg in functie de problema inginereasca
concreta.
Cu ce norma masuram z ?
Norma L
1
(,)
: z(t)
1
(aria subgracului);
Norma L
2
(,)
: z(t)
2
(energia semnalului);
Norma L
(,)
: z(t)
(amplitudinea semnalului)
Puterea medie: pow(z(t))
Relatii intrareiesire
Consideram un sistem stabil, strict propriu, cu functia de transfer G(s) si functia
pondere g(t). Ne punem problema ce relatie exista intre norma semnalului de iesire
si norma sistemului atunci cand la intrare se aplica diverse (clase de) semnale.
Tabelele 1 si 2 arata ce norma cuantica performanta sistemului in ecare caz.
Tabelul 1 sintetizeaza rezultatele in cazul unor semnale xate standard (impulsul
Dirac si o sinusoida de frecventa xata
0
). Tabelul 2 contine amplicarea maxima
posibila (in respectiva norma) atunci cand la intrare nu mai este aplicat un semnal
xat x ci o clasa de semnale marginite intr-o anumita norma. Echivalent, Tabelul
2 contine valoarea maxima a normei semnalului de iesire z atunci cand la intrare
se aplica toate semnalele din bila unitate (denita de respectiva norma a lui x).
x(t) = (t) x(t) = sin(
0
t)
z
2
G(s)
2
(uzual)
z
g(t)
|G(j
0
)|
pow(z) 0
1
2
|G(j
0
)|
Tabelul 1 : (Semi-)norme ale semnalului de iesire ptr. 2 semnale
particulare de intrare
x
2
x
pow(x)
z
2
G(s)
(uzual)
z
G(s)
2
g(t
1
(uzual)
pow(z) 0 G(s)
G(s)

Tabelul 2: Amplicarea max. ptr. clase de semnale de intrare marginite
Observatii: Elementele de pe diagonala Tabelului 2 sunt (semi)norme induse.
Tabelele de mai sus sintetizeaza principalele norme si clase de semnale folosite.
Este insa posibila alegerea si a altor norme sau clase de semnale, acest lucru
facandu-se in functie de problema inginereasca concreta de reglare.
Normele L
2
/L
apar in majoritatea locurilor in tabele. Deci ne asteptam ca cele

doua norme sa joace un rol important in reglarea automata, cu accent pe norma
H
care este norma indusa.

Normele L
2
/L
apar in multe alte contexte sistemice: norma L

2
apare in studiul
sistemelor stochastice, ca ind norma 2 a semnalului de iesire atunci cand la intrare
se aplica un zgomot alb; norma L
este amplitudinea maxima a semnalului de

iesire atunci cand clasa semnalelor de intrare consta in sinusoide de amplitudine 1
si orice frecventa (acest lucru rezulta direct din elementul (2,2) din Tabelul 1).
Cum se citesc tabelele ?
De exemplu, elementul (2,2) din Tabelul 1 este |G(j
0
)|. Aceasta inseamna ca
daca aplicam la intrare o sinusoida de frecventa xata
0
atunci semnalul de iesire
z(t) va avea norma z
:= sup
t
|z(t)| (amplitudinea in domeniul timp) egala cu
|G(j
0
)|. Acest lucru se vede din
z(t) = |G(j
0
)|sin[
0
t + argG(j
0
)].
Luam acum ca exemplu elementul (1,1) din Tabelul 2 care este G(s)
. Acesta
arata pe de-o parte ca norma semnalului de iesire z
2
atunci cand la intrare se
aplica toate semnalele x cu x
2
1 este cel mult G(s)
. Pe de-alta parte
arata ca aceasta margine superioara este atinsa.
Care este semnicatia inginereasca ?
Exemplul 1: Sa asimilam semnalul de intrare x(t) = x
0
sin(
0
t) cu o perturbatie
x d sau o referinta x r, si sa asimilam semnalul de iesire z(t) cu eroarea de
urmarire z (atunci G este functia de transfer de la referinta la eroare sau de
la perturbatie la eroare).
Vom spune ca sistemul are o buna performanta de urmarire daca este in primul
rand intern stabil si semnalul z(t) = (t) este mic intrun anumit sens, de exemplu
daca are amplitudine mica
sup
t
|(t)| =
<< 1.
Din Tabelul 1 rezulta ca
= x
0
|G(j
0
)| si deci cerinta de urmarire este
indeplinita daca asiguram in bucla inchisa (prin intermediul unui regulator) ca
|G(j
0
)| << 1
Aceasta cerinta se poate asigura:
Simplu: |G(j
0
)| = 0
ceea ce este echivalent cu a asigura ca G(s) sa aibe un zerou in s = j
0
(rezultat
deja cunoscut si legat de principiul modelului intern). Acest lucru este posibil doar
cand
0
este cunoscut precis de exemplu tensiunea din reteaua de alimentare
care are (sau ar trebui sa aibe !!!) 50 Hz.
Mai realist: |G(j)| << 1,
L

0

H
in cazul in care
0
nu este cunoscut cu precizie sau se stie ca variaza in plaja
[
L
,
H
] frecventa in multe zone din tara variaza intre 48 si 52 Hz!!!.
Foarte Dur: sup
0
|G(j)| = G
<< 1
cand nu stim nimic despre
0
(
0
este complet incert).
Observatii: Cel mai simplu mod de a proiecta este sa introducem modelul
intern si sa asiguram zeroul respectiv (ca in primul semestru). Aceasta solutie
este nesatisfacatoare in majoritatea situatiilor reale. Aparent cel mai bine este
sa proiectam prin minimizarea normei L
. Aceasta solutie conduce insa la

sensibilizarea excesiva a stabilitatii interne a buclei la variatiile modelului ceea ce
nu este acceptabil !!! mai multe despre asta mai tarziu ...
Cu toate ca specicatiile originale de proiectare sunt in domeniul timp acestea
se transpun in domeniul frecvential (in cerinte asupra sistemului in bucla inchisa).
Exemplul 2: Fie un sistem z = Gx cu G(s) =
1
10s+1
si sa presupunem ca la
intrare actioneaza un semnal perturbator despre care stim ca are energie marginita
x
2
0.4. Vrem sa stim care este cea mai mare amplitudine pe care o poate
atinge semnalul de iesire z. Elementul (2,1) al Tabelului 2 arata ca amplicarea
maxima este data de G
2
=
1
20
si deci obtinem ca pentru orice x admisibil avem
z

0.4
20
.
5. Performantele Sistemelor de Reglare Automata in Termenii
Normelor
Avantajele folosirii normelor de semnale/sisteme in controlul automat:
Permit (re)formularea unei multitudini de obiective de proiectare.
Furnizeaza cadrul natural in care pot intelese in mod adecvat principalele
benecii si limitari ale sistemelor de reglare automata.
Pot cuantica sintetic compromisurile inerente in proiectarea oricarui sistem
automat.
Permit sa evaluam daca cerintele de proiectare formulate sunt realiste in raport
cu limitarile fundamentale impuse de sistemul ce trebuie reglat.
Ofera cele mai puternice metode de proiectare prin combinarea punctului de
vedere clasic cu proceduri de optimizare neconvexa (de tip L
2
/L
).
CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 41 5. Performante si Norme
Fie sistemul standard de reglare din gura.
d
P
C
y
u
e r
n
-
Conguratie standard de reglare
Functiile de transfer in bucla inchisa
_
_
e
u
y
_
_
=
_
_
S PS S
CS T CS
T PS T
_
_
_
_
r
d
n
_
_
(2)
S :=
1
1+L
fctia de sensibilitate ; L := PC fctia in bucla deschisa;
T :=
L
1+L
fctia de sensibilitate complementara (sau fctia de transfer in b.i.)
Ne punem problema sa formulam si sa cuanticam anumite cerinte de performanta:
Urmarirea referintei r;
Rejectia perturbatiilor d si a zgomotelor n;
Limitarea comenzii u;
Desensibilizarea functiei de transfer in bucla inchisa la variatii ale modelului P;
Reglarea clasica (vezi Capitolul 1):
Cerinta: Sistemul de reglare trebuie sa urmaresca asimptotic un singur semnal
(persistent) de referinta in prezenta unui singur semnal perturbator d (si eventual
n).
Solutie: Scriem clasa compensatoarelor stabilizatoare si alegem unul care asigura
ca L = PC contine modelele semnalelor exogene r, d si eventual n (Parametrizarea
lui Youla + principiul modelului intern)!
Dezavantajele proiectarii clasice:
Performanta (urmarirea asimptotica/rejectia asimptotica) lim
t
e(t) = 0 este
asigurata la un singur semnal de referinta/un singur semnal perturbator d (n!)
Performanta (urmarirea asimptotica) poate foarte sensibila la variatiile mode-
lului sistemului P si a modelelor semnalelor exogene ! (construiti exemple!)
Metoda nu poate adaptata simplu pentru asigurarea performantelor pentru
clase largi de semnale exogene (ar insemna obtinerea unor regulatoare de dimen-
siune foarte mare sau chiar irealizabile dpdv zic innit dimensionale intrucat
trebuie sa includem modelele interne ale tutoror exogenelor posibile).
Cum procedam ? Denim clasa de semnale exogene admisibile, asiguram eroare
asimptotica nula pentru semnalele cele mai probabile din cele admisibile (1-2
semnale) iar pentru restul asiguram e(t) << 1 (mic) !
Exemple de cerinte de performanta formulate in termenii normelor
Exemplul 1. Fie r(t) = r
0
sin(t), r
0
si nu sunt xate, |r
0
| 1. Cerinta
de performanta este urmarire buna pentru aceasta clasa de sinusoide, i.e.
amplitudinea semnalului eroare e(t) = y(t) r(t) mica ,
e(t)
< (unde = cst. prescris si oricare r(t) din clasa admisibila).

Folosind elementul (2,2) din Tabelul 1 obtinem ca
e(t)
= r
0
|S(j)| < , , r
0
, |r
0
| 1
de unde obtinem echivalenta e(t)
< S
< sau, introducand

functia pondere (triviala in acest caz) W
S
=
1
,
W
S
S
< 1. (3)
Concluzie: Proiectam compensatorul astfel incat pentru W
S
dat sa aiba loc (3).
In exemplu precedent asiguram ca norma L
a lui S este mai mica decat o valoare

prescrisa ceea ce este echivalent cu
|S(j)| < << 1, .
Acest lucru este posibil doar daca |T(j)| 1 (T :=
PC
1+PC
= 1 S) ceea ce
conduce la anumite dicultati majore in asigurarea setului minimal de cerinte de
proiectare (asa cum vom vedea in Capitolul 3).
Situatii mai realiste si deci mai interesante se obtin prin considerarea unor functii
pondere W
S
(s) dependente de frecventa. Acestea se aleg astfel incat:
W(s) este o functie rationala proprie cu coecienti reali (adesea se aleg ltre de
tip trecejos sau trecebanda).
W
S
sa aiba zerouri stabile si (cel mai adesea) poli stabili.
|W
S
(j)| sa e mare pentru acei pentru care este important sa avem |S(j)|
mic si sa e zero (sau mic) in rest.
Exemplul 2. Fie r = W
1
r
pf
, in care intrarea preltrata r
pf
este ca in Exemplul 1,
i.e. o sinusoida de frecventa arbitrara si de amplitudine 1 si W
1
este o functie
pondere. Deci r este acum o clasa de sinusoide cu amplitudinea dependenta de
frecventa. Consideram aceeasi cerinta de proiectare ca in cazul precedent.
Concluzie: Compensatorul care asigura e(t)
< trebuie proiectat a.i.

W
S
S
< 1. W
S
(s) :=
W
1
(s)
.
Exemplul 3. Fie r = W
1
r
pf
, in care intrarea preltrata r
pf
este de energie 1,
r
pf
2
1
1
2
_

r(j)
W
1
(j)
2
d 1 (4)
in care am folosit proprietatile transformatei Fourier i.e.
r
2
2
=
_

r(t)
2
dt =
1
2
_

|r(j)|
2
d. (5)
Deci |r(j)|
2
este densitatea spectrala a energiei (sau spectrul energiei) si din
(4) se vede ca multimea semnalelor de referinta r au o constrangere energetica
si spectrul energetic este ponderat de
1
|W
1
(j)|
2
. W
1
se poate alege de exemplu
ca un ltru trecebanda caz in care spectrul energetic este restrans la banda de
trecere sau, mai general, W
1
(s) se poate alege pentru a modela spectrul energetic
al semnalelor de referinta.
Cerinta de performanta este urmarire buna pentru aceasta clasa de referinte deci
e mic. In acest caz este relativ natural sa cuanticam aceasta performanta prin
energia lui e, i.e.,
sup
r
e(t)
2
< (unde = cst. prescris si oricare r din clasa admisibila (4)).
Obtinem din elementul (2,2) al Tabelului 2
sup
r
e(t)
2
= sup{SW
1
r
pf
2
: r
pf
2
1} = W
1
S
.
Concluzie: Compensatorul care asigura e
2
< trebuie proiectat a.i.
W
S
S
< 1 , W
S
(s) :=
W
1
(s)
.
Exemplul 4: Acesta este identic cu precedentul numai ca in loc de referinte
de energie (ponderata) marginita consideram clasa de referinte de putere medie
(ponderata) pow(r) marginita si cuanticam e mic prin pow(e) < .
Concluzie: Din elementul (3,3) al Tabelului 2 rezulta ca pentru a asigura
pow(e) < compensatorul trebuie proiectat a.i.
W
S
S
< 1 , W
S
(s) :=
W
1
(s)
.
Exemplul 5: In multe probleme practice clasice de reglare automata de exemplu
pilot automat pentru avioane, reglarea temperaturii intr-o bara etc proiectantii
au dedus anumite forme ideale pentru diagrama Bode a amplitudinii lui S. Uzual
performanta este asigurata daca gracul lui |S(j)| se gaseste sub o anumita curba
prescrisa, i.e.,
|S(j)| < |W
1
(j)|, .
Concluzie: Trebuie sa proiectam un compensator a.i.
W
S
S
< 1 , W
S
(s) := W
1
(s)
1
.
Observatii: In ecare dintre exemplele de mai sus diferitele performante se obtin
daca proiectam un compensator care asigura W
S
S
< 1, unde W
S
este o
pondere ce se construieste in functie de cerinta de proiectare.
Exista o interpretare graca interesanta a acestei conditii ce se obtine din:
W
S
S
< 1
W
S
(j)
1+L(j)
< 1, |W
S
(j)| < |1 + L(j)|, .
Ultima egalitate ne arata ca la ecare frecventa
0
punctul L(j
0
) de pe locul
Nyquist este in afara discului cu centrul in 1 si raza |W
S
(j
0
)|.
Im
(-1.0) Re
|W(j )| o |W(j )| o
|1+L(j ) o |
Interpretarea graca a cerintei W
S
S
< 1 pentru =
0
xat
In toate exemplele de mai sus am considerat r ca semnal exogen si e ca marime
de calitate, iar cerinta de performanta s-a cuanticat intr-o varianta ponderata
W
S
a functiei de transfer r e care este S. Considerand acum diferite variante
de exogen (d, n) si drept marimi de calitate e, u, y putem formula alte cerinte de
performanta de o maniera similara care toate se vor cuantica in nal in variante
ponderate ale functiilor de transfer corespunzatoare (vezi (2)). Este extrem de
interesant faptul ca in nal toate variantele ponderate ale acestor functii de transfer
se transcriu sub forma unor variante ponderate a numai doua functii de transfer S
si T !!!. Intradevar, din (2) avem
_
_
e
u
y
_
_
=
_
_
S PS S
CS T CS
T PS T
_
_
_
_
r
d
n
_
_
=
_
_
S PS S
T
P
T
T
P
T PS T
_
_
_
_
r
d
n
_
_
. (6)
De exemplu o pondere W asupra functiei de transfer r u care este CS =
T
P
este
echivalenta cu ponderea
W
P
asupra lui T; o pondere W asupra functiei de transfer
d y care este PS este echivalenta cu ponderea WP asupra lui S.
Semnicatia functiei de sensibilitate S
Numele lui S provine de la faptul ca ea cuantica cat este de sensibila functia de
transfer a sistemului in bucla inchisa T :=
PC
1+PC
la variatii ale modelului sistemului
nominal P. Aceasta sensibilitate se poate masura prin limita raportului dintre
perturbatia relativa a lui T (i.e.
T
T
) si o perturbatie relativa in P (i.e.
P
P
).
Daca privim T ca o functie de variabila P (sau mai riguros luam derivate in sens
Frechet) obtinem
lim
P0
T/T
P/P
=
dT
dP
P
T
= S.
Deci S este variatia innitezimala a functiei de transfer in bucla inchisa T la o
variatie innitezimala a modelului P.
Observatie: Functia de sensibilitate este dependenta de frecventa. Daca vrem ca
bucla sa e relativ invarianta la perturbatii de model in banda de frecventa
atunci construim un ltru trecebanda W pentru aceasta banda de frecvente si
cerem
|WS(j)| << 1, , WS
<< 1.
Exercitiu: Cuanticati sensibilitatea buclei la variatii ale lui C ! Cum interpretati
rezultatul ?

TSA2014 Cap1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSA2014 Cap1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor Automate

Cristian Oara, Radu Stefan

4. Semnicatia Normelor Sistemice

ceea ce le face deosebit de atractive si in studiul sistemelor multivariabile (sistemele

in diagramele Bode si Nyquist

este nita daca si numai daca G este proprie si nu are poli pe

masoara energia maxima posibila a semnalului de iesire atunci cand

este norma indusa si deci are proprietatea de submultiplicativitate pe cand

sa e mult mai atractiva decat norma L

Prezentam doua metode:

Exemplu: Fie G(s) =

Exercitiu: Explicati de ce nu este preferabil sa rezolvam in loc ecuatia

(s) are toti polii in C

Algoritm pentru calculul normei L

se poate calcula aproximativ prin simpla inspectie vizuala din diagrama

se aproximeaza cu max G(j

printr-o metoda simpla de cautare

Lema 4. Fie > 0, G = C(sI A)

este o matrice Hamilton (are simetrie

< calculand valorile proprii ale matricii H

mai rapid insa sunt

4. Semnicatia Normelor Sistemice

CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME 35 4. Semnicatia Normelor Sistemice

apar in majoritatea locurilor in tabele. Deci ne asteptam ca cele

care este norma indusa.

apar in multe alte contexte sistemice: norma L

este amplitudinea maxima a semnalului de

. Aceasta solutie conduce insa la

< (unde = cst. prescris si oricare r(t) din clasa admisibila).

< sau, introducand

a lui S este mai mica decat o valoare

< trebuie proiectat a.i.

S-ar putea să vă placă și