Reglarea temperaturii dintr-un cuptor cu

rezistoare ventilate
Enunt: Se considera un sistem automat de reglare a temperaturii ca in
figura de mai jos:
unde: m
R
reprezinta rezistenta termica care franeaza circulatia caldurii din
interiorul cuptorului catre cavitatea de masurare;
m
C
reprezinta capacitatea calorica a cavitatii de masurare;
m e a
, ,
reprezinta temperaturile din interiorul si exteriorul
cuptorului si din cavitatea de masurare;
a
R
reprezinta rezistenta termica care franeaza circulatia caldurii
pornind de la surasa de caldura pana in interiorul cuptoului;
a
C
reprezinta capacitatea calorica a interiorului cuptorului;
f
R
reprezinta rezistenta termica ce franeaza circulatia caldurii din
interior spre exterior;
e
C
reprezinta capacitatea calorica exterioara presupunandu-se a fi
infinita.
In acest caz temperatura este masurata prin intermediul unui
termocuplu aflat intr-o teaca de masurare si a unui amplificator operational
Figura 1
de instrumentatie care reda tensiunea m
V
. Caldura din cuptor vine de la
rezistenta comandata in tensiune C
V
iar traductorul are caracteristica liniara.
Etape de proiectare:
I. odelarea si modele
Se considera sc!ema electrica a cuptorului cu rezistoare ventilate in figura ":
In sistemul de mai sus C
V K Q
1

, unde m C
V K V
"

. In cazul sc!emei
electrice caldura produsa devine:
( )
( )
"
1
1
s C C R R s C R C R C R
s C R R
R
Q
dt
d
C R
R dt
d
C
dt
d
C Q
a m m f a f m f m m
m m f
f
e
a
L
m
m m a m
f
m a m
m
a
a
+ + + +
+

,
_

+ +

#elatia de mai sus
este notata cu $1%. &xpresia de legatura dintre temperatura masurata si cea
din interiorul cuptorului este:
s C R
m m a
m
+

1
1

$"%. 'e (aza celor doua

relatii procesul este descris de urmatoarea sc!ema functionala:
Q
a
R
a
C
m
R
m

m
C
e
C
e

Figura "
f
R
( )
( )
"
1
1
1
% $
s C C R R s C R C R C R
s C R R
s T
a m m f a f m f m m
m m f
+ + + +
+

"
"
1
1
% $
s C R
s T
m m
+

) 1
"
)
% $
a s a s
b
s T
+ +

odelul matematic va rezulta de forma:

Figura *
( ) s
e

f
R
1
1
K
+
+
( ) s T
1
( ) s
a

( ) s T
"
( ) s
m

"
K
( ) s V
C
[ ]

'

+
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

D
x
x
y
b x
x
a a x
x
"
1
1 "
1
1 ) "
1
) 1
) 1 )

'rogramul in atla( pentru realizarea functiei de transfer si raspunsul

sistemului la o intrare de tip treapta este urmatorul:
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1);
sys=tf(num,den);
f!ure(1)
ds"(#$uncta de transfer#)
"rntsys(num,den);
ste"(sys)
!rd;
num/den =

%.%%%&e-005
------------------------------
s'2 ( 0.033333 s ( %.%%%&e-005

II. 'roiectarea sistemului automat utilizand controlere 'I,
'entru proiectarea regulatorului s-a realizat urmatoarea sc!ema de reglare
in (ucla inc!isa:
unde: -
( ) s H
R
este functia de transfer pentru regulatorul clasic;
-
( ) s H
F
este functia de transfer a partii fixate.
Functia de transfer in (ucla inc!isa
( ) s H
) este:
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
s H
s H
s H
F R
F R
c
c
+

1 1
)
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s H
s H
F
R
)
)
1
1

$1%
In general functia de transfer in (ucla inc!isa de ordinul II este de forma:
( )
" "
"
)
"
n n
n
s s
s H

+ +

$"%
,eoarece functia de transfer a partii fixate are forma
( )
( ) 1 +

Ts s
K
s H
F $*%
atunci din relatiile $"% si $*% o(tinem:
( )
( ) ( ) ( )
( )
n
n
n
n
n n
n
n
n
R
s s K
Ts s
s s K
Ts s
s s
s s
K
Ts s
s H

"
1
"
1
"
1
" 1
"
"
"
"
"
"
"
"
"
+
+

+
+

+ +

+ + +

Regulatorul de tip:
Se considera matricile rezultate din modelul matematic:
[ ] . ) , ) 1 , 1) -
.../ . )
)
,
)*** . ) )))1 . )
1 )
0

1
]
1

1
]
1

d c b a
Se va utiliza o sc!ema de reglare cu reactie dupa stare care are [ ] x ! u
T
.
In acest scop se verifica daca sistemul este complet controla(il,
adica se calculeaza rangul matricii m:
[ ]
0
1)
)""" . ) .../ . )
.../ . ) )

1
]
1

ab b m
rangm1"

sistemul este complet

controla(il dupa stare si ecuatia caracteristica a sistemului este:
[ ] )))1 . ) )*** . )
)*** . ) )))1 . )
1
"
" 1
"
+ + + +
1
]
1

s s a s a s
s
s
a s"
$ecuatia caracteristica reala%
+
-
( ) s H
R
( ) s H
F
2om alege localizarile dorite ale polilor sistemului inc!is. ,orim ca
sistemul sa ai(a un timp tranzitoriu ts sau tt rezona(il de mic
% " $ s
si o
amortizare rezona(ila de
3 . )
la sistemele de ordinul " standard, alegand
astfel polii doriti pentru sistemul inc!is. 4a i
s
, unde
Observatie: 'olii dominanti ai sistemului sunt si care au
3 . )
si
pulsatia naturala
0
n

. &cuatia caracteristica dorita devine:

$ecuatia caracteristica dorita%
'entru a determinamatricea ! a amplificarilor cu reactie dupa stare se
calculeaza cu relatia:
, unde matricea de transformare
( ) ( ) # m t
,
unde m este matricea de controla(ilitate, iar # se calculeaza cu ajutorul
coeficientilor ecuatiei caracteristice reale astfel:
1
]
1

1
]
1

) 1
1 )*** . )
) 1
1
1
a
#
atricea t devine:
, 1)
.../ . ) )
) .../ . )
0

1
]
1

# m t
iar
0 - 1
1)
0555 . 1 )
) 0555 . 1
det
1

1
]
1

t
t
t
atricea ! a amplificarilor cu reactie dupa stare devine:
[ ] [ ]
3 0
1) 353) . ) *556 . " 1)
0555 . 1 )
) 0555 . 1
)*** . ) 0 )))1 . ) 1.
1
]
1

T
!
Semnalul de control u este determinat astfel:
( )
3
" 1
1) 353) . ) *556 . " x x x ! u
t
. 7cest sistem este un sistem
regulator $de stare%.
Sc!ema in Simulin8 este urmatoarea:
. 0.0 . * "
" , 1
t $
( ) ( ) ( ) ( ) + + + 0.0 . * " 0.0 . * "
" 1
$ s $ s s s
( ) + + 1. 0
"
s s
"
1
1
"
+ + s s
. 1. ; 0
" 1

[ ]
1
1 1 " "

t a a !
T

" , 1

9'roiectarea in atla(:
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
a1=1/(rm*cm);
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
sys=tf(num,den);
m=[b a*b];
ran!=rank(m);
a1=0.0333;
a2=0.0001;
a)fa1=*;
a)fa2=1%;
+=[a1 1;1 0];
t=m*+; t1=n,(t);
k=[a)fa2-a2 a)fa1-a1]*t1;
In urma rularii s-a o(tinut:
roiectarea regulatorului de tip ":
In acest caz se va folosi urmatoarea sc!ema in Simulin8:
Se considera matricile rezultate din modelul matematic:
[ ] . ) , ) 1 , 1) -
.../ . )
)
,
)*** . ) )))1 . )
1 )
0

1
]
1

1
]
1

d c b a
'entru regulatorul 'I se vor calcula matricile:
1
]
1

1
1
1
]
1

1
]
1

)
:
,
) ) 1
) )*** . ) )))1 . )
) 1 )
)
)
:
b
b
c
a
a
0
1)
)
.../ . )
)

1
1
1
]
1

si semnalul de control:
e ! u
e


unde [ ] [ ]
" "
! ! ! ! ! !
" 1
:

Se va determina amplificarilor cu reactie dupa stare !

prin utilizarea
te!nicii plasarii polilor. ai intai se examineaza rangul matricii .
0
1)
) ) 1
.../ . ) )*** . ) )))1 . )
) 1 )
)

1
1
1
]
1

1
]
1

c
b a
p
. #angul acestei matrici este *,
deci sistemul definit de ecuatia $-% este complet controla(il dupa stare si deci
este posi(ila plasarea ar(itrara a polilor. &cuatia caracteristica pe sistemul
dat de ecuatia $-% este:
e
u % e & e

+

$-%
[ ]
. ) , )))1 . ) , )*** . )
) )))1 . ) )*** . )
) 1
) )*** . ) )))1 . )
) 1
:
* " 1
* "
"
1
* " *

+ + + + +
1
1
1
]
1

a a a
a s a s a s s s s
s
s
s
a s"

'entru a o(tine performante rezona(ile $viteza rezona(ila si amortizare in
raspunsul sistemului dorit% vom alege urmatoarii poli:
. 3 , /*" , 1 1 , /*" , 1 1
* " 1
+ $ $
&cuatia caracteristica corespunzatoare este:
( )( )( ) ( )( )
( )
)
5551" . 15 5556"0 . 6 . 5551" . 10 3 3 3 5556"0 . " 3
/*" . 1 1 /*" . 1 1
* "
"
1
*
" * " " *
* " 1
+ + +
+ + + + + + + + + + +
+ + +


s s s
s s s s s s s s s s
$ s $ s s s s
. ") , 5 , .
* " 1

In continuare se calculeaza matricea de transformare t data de relatia:
, # m t
unde
[ ]
0 "
1)
.../ . ) ) )
)))/ . ) )""" . ) .../ . )
)""" . ) .../ . ) )
:
:
:
:
:

1
1
1
]
1

b a b a b m
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

) ) 1
) 1 )*** . )
1 )*** . ) )))1 . )
) ) 1
) 1
1
1
1 "
a
a a
#
0
1)
) ) .../ . )
.../ . ) ) )
) .../ . ) )

1
1
1
]
1

# m t
Inversa matricii t este:
0 1
1)
) 0555 . 1 )
) ) 0555 . 1
0555 . 1 ) )

1
1
1
]
1

t
atricea
T
!

va fi data de relatia:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
"
T
! ! !
t t a a a !
" 1
3
1 1
1 1 " " * *
1) 555 . " 653) . ) *055 . 1
)*** . ) . )))1 . ) 5 ")
:




9'roiectarea in atla(
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
sys=tf(num,den);
m=[b a*b a'2*b];
ran!=rank(m);
a1=0.0333;
a2=0.0001;
a3=0;
a)fa1=%;
a)fa2=-;
a)fa3=20;
+=[a2 a1 1;a1 1 0;1 0 0];
t=m*+; t1=n,(t);
k=[a)fa3-a3 a)fa2-a2 a)fa1-a1]*t1;
III. 'roiectarea sistemului automat cu ajutorul locului radacinilor
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
sys=tf(num,den);
f!ure(1)
r).cus(sys);
I2. ,eterminarea caracteristicilor de frecventa ;ode si a marginii de
faza
m
si a marginii de castig c
m

k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
/determnarea numt.ru)u s numarat.ru)u functe de transfer
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
/crearea ,ect.ru)u de frec,enta
+=).!s"ace(-10,30,*00);
/.btnerea am")tudn s fa0e "entru esre
/trasarea caracterstc).r b.de
/determnarea mar!n de fa0a
f!ure(1)
/[ma!,"1ase]=b.de(num,den);
b.de(num,den,+);
/mar!n(ma!,"1ase,+);
!rd;
/rea)0area 1.d.!rafu)u
f!ure(2)
/[re,m]=ny2ust(num,den);
ny2ust(num,den);
/").t(re,m);
tt)e(#3.d.!rafu)...#);
,iagrama ;ode si !odograful arata ca in figurile de mai jos:

2. 'roiectarea in spatiul starilor a unui regulator 4<, 4<# sau 4<=
>ermenul 4< este o prescurtare pentru regulatorul liniar optimal, cu
indice de performanta patratic. #egulatorul 4< este cel mai important
rezultat al controlului modern in a(ordare de stare.
4a un regulator 4< performanta este estimata cu un indicator de
performanta scalar de forma:
?nde R si Q sunt matrici simetrice pozitiv semidefinite sau pozitiv definite.
Q'() si R')*
In atla(:
K(l+r,&-%-Q-R. /rezolva pro(lema regulatorului 4< liniar in timp
continuu;
Calculam matricea K a amplificarilor optimale de pe reactie de la stare
astfel incat legea de control de la stare cu
x ! u
sa minimizeze 0
care este afectat ecuatiei cu constrangeri .
>re(uie sa se determine K(1!2 !3 !4 !56 astfel incat I'-ul sa fie minim. In
acest caz +22 e suficient de mare comparativ cu +33- +44 si R alesi .
%Proiectarea in Matlab :
k1=100; k2=0.1;
u$t%@dt # $t% u x$t% < $t% Ax B
> >
)
+

"
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
2=[100 0;0 1]; r=[0.01];
k=)2r(a,b,2,r);
k1=k(1); k2=k(2);
aa=a-b*k; bb=b*k1; cc=c; dd=d;
t=040.014&;
/5btnerea ras"unsu)u sstemu)u aut.mat0at 67
[y,8,t]=ste"(aa,bb,cc,dd,1,t);
sub").t(2,1,1)
").t(t,y);
!rd;
tt)e(#9as"unsu) ndca) a) sst aut.mat0at ."tma) 67#);
8)abe)(#t sec#);
y)abe)(#esrea y#);
/5btnerea curbe).r 81, 82 functe de tm"
sub").t(2,1,2)
").t(t,8);
!rd;
tt)e(#:urbe)e 81, 82 functe de tm"#);
8)abe)(#t sec#);
y)abe)(#81, 82#);
te8t(2.%,1.5,#81#);
te8t(3,1,#82#);
S-a o(tinut:
2I. ,eterminarea diagramei Cicols si a marginii de faza si a marginii
de castig. Comparatie cu etapa I2
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
/determnarea numt.ru)u s numarat.ru)u functe de transfer
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
/crearea ,ect.ru)u de frec,enta
/+=).!s"ace(-10,30,&0);
/.btnerea am")tudn s fa0e "entru esre
/trasarea caracterstc).r nc1.)s
/determnarea mar!n de fa0a
f!ure(1)
nc1.)s(num,den);
mar!n(ma!,"1ase,+);
,iagrama Cic!ols:

2II. Filtrul Dalman
k1=100; k2=0.1;
ra=0.01; rm=3; rf=0.1;
ca=5000; cm=10;
tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca;
b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca);
a0=1/(rf*rm*cm*ca);
a1=1/(rm*cm);
a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0;
te=1; !m=[1 0];
/dscret0area s"atu)u star).r
sys=ss(a,b,c,d);
sysd=c2d(sys,te, #0.1#);
[ad,bd,cd,dd,ts,td]=ssdata(sysd);
aa=[ad 0er.s(2,1);-cd*ad 1];
bb=[-bd;cd*bd];
cd=[1 0];
dd=0;
/estmat.r ;a)man
2=0.1; r=0.1;
[kest,),"]=ka)man(sysd,2,r)
/c.manda )2r
22=eye(3);
rr=2000;
[k,s,)]=d)2r(aa,bb,22,rr)
2III. 'roiectarea unui controler discret
Fie
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1

+ +

t
D
"
R
dt
t d
T d
T
t K t u
)
1

$1%
&cuatia de comanda, care corespunde functiei de transfer in domeniul timp.
In acest caz procedeul de discretizare utilizeaza metodele numerice uzuale
pentru evaluarea componentelor integrale si derivative:

( ) ( )

t
$
e
"
t
re discreti7a
"
$ T
T
d
T
1
)
1 1

$"%
,aca utilizam metoda de extrapolare de ordin ) avem:

( ) ( ) ( )
e
D
re diacreti7a
D
T
i i
T
dt
t d
T
1

$*%
7stfel, legea de comanda numerica pentru regulatorul 'I, este:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

'

+ +

t
$ e
D
"
e
R
i i
T
T
$
T
T
i K i u
1
1
$0%
&ste posi(ila utilizarea altor metode numerice pentru evaluarea
componenetelor I si ,, ca de exemplu:
( )
( ) ( )

t
$
e
"
re discreti7a
t
"
i i
T
T
d
T
1
)
"
1 1 1

$3%
'entru metoda de extrapolare de ordin 1, si
( ) ( ) ( )
e
D
re diacreti7a
D
T
i i
T
dt
t d
T
"
"

$.%
In acest caz, legea de comanda numerica pentru regulatorul 'I, este:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

'

+ + +

" 1
)
i i
T
T
$ $
T
T
i K i u
8
D
i
$ i
e
R

$/%
&cuatia $0% pentru momentul i-1 este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

'

+ + + + +

t
$ e
D
"
e
R
i i
T
T
$
T
T
i K i u
1
" 1 1 1
$6%
Facand diferenta relatiilor $0% si $6% se o(tine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

'

+ + " 1 " i i i
T
T
i
T
T
i K i u
e
D
"
e
R

$5%
unde
( ) ( ) ( ); 1 i u i u i u

( ) ( ) ( ) 1 i i i
$1)%
&cuatia $5% este forma incrementala a legii de comanda a regulatorului 'I,.
,aca inlocuim
( ) i u
si
( ) i
cu relatia $1)% avem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) " 1 " 1 1 1 +

,
_

,
_

+ + + i
T
T
K i
T
T
K i
T
T
T
T
K i u i u
e
D
R
e
D
R
e
D
"
e
R

$11%
si
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) " 1 1
" 1 )
+ + + i b i b i b i u i u
$1"%
unde
; 1
)

,
_

+ +
e
D
"
e
R
T
T
T
T
K b

; " 1
1

,
_

+
e
D
R
T
T
K b

;
"
e
D
R
T
T
K b
$1*%
Functia de transfer in cazul relatiei $1"% este:
( )
1
"
"
1
1 ) 1
1

+ +

7
7 b 7 b b
7 H
R
$10%
In cazul relatiei $/% functia de transfer este de forma:
( )
1
*
*
"
"
1
1 ) 1
1

+ + +

7
7 7 7
7 H
R

$13%
In structura paralela a regulatorului, functia de transfer a componenatei I
numerice este:
( )
1
1
1

7
7 T
T
K
7 H
e
"
R
R" $1.%
si daca utilizam expresia functiei de transfer a integratorului numeric, unde:
( )
1
1
1
1
"

7
7 T
T
K
7 H
e
"
R
R" $1/%
atunci folosim metoda >ustin de discretizare.
Cu aceasta metoda, functia de transfer a componenetei derivative la limita
cauEala este:
( )
1
1
1
1 "
1

7
7
T
s
p
D
R RD
e
s T
s T
K 7 H
$16%
?nde ( )
( )
1
1
1
1

a7
7 b
K 7 H
R RD
$15% cu
e p
D
e p
e p
T T
T
b
T T
T T
a
+

"
"
;
"
"
$")%
Sc!ema regulatorului 'I, atunci cand comanda derivativa este data de
functia de iesire
( ) i y
este redata in figura 1, unde
( ) ( ) ( ) 7 9 7 9 7 8
c

$"1%
si
( ) ( )
( )
( )
1
]
1

,
_

7 9
a7
7 b
7 8
7
7
T
T
K 7 :
"
e
R
1
1
1
1
1
1
1
1
"
1
$""%
7lgoritmul de comanda al regulatorului 'I, este:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

'

+
+ +
+ + +

i ; i ; i K i u
i y i y b i a; i ;
i i
T
T
i ; i ;
i y i y i
D " R
D D
"
e
" "
c

1 1
1
"
1
$"*%
Se considera urmatoarea functie de transfer a regulatorului:
( )
1 6* . ")
1 6./ . 1**
)*1.6 . )
+
+

s
s
s H
R
( ) 7 9
c
( ) 7 8
( ) 7 9
1
1
1
1
"

7
7
T
T
"
e
( )
1
1
1
1

a7
7 b
+
+ -
( ) 7 V
"
( ) 7 V
D
R
K
( ) 7 :
+
-
9'rogram in atla( pentru discretizarea functiei de transfer a regulatorului
num 1
0."0)5 ).)*1/
FF den1A").6* 1@
den 1
").6*)) 1.))))
FF sc1tf$num,den%

>ransfer function:
0."01 s + ).)*1.6
-----------------
").6* s + 1

FF sEsd1c"d$sc,1,Gzo!G%

>ransfer function:
).")*. z - ).")"1
-----------------
z - ).53*1

Sampling time: 1
Functia de transfer discretizata a regulatorului
( ) 7 H
R
este:
( )
53*1 . )
")"1 . ) ")*. . )

7
7
7 H
R
IH. 'roiectarea unui controler ro(ust
H. 'roiectarea unui controler fuzzE
)ead=1;
)a!=".)y([-100 -*00]);
ss=tf()ead,)a!);
)ss=feedback(sys*ss,1);