Sunteți pe pagina 1din 23

1

Capitolul 2

DETERMINAREA MODELELOR MATEMATICE ALE
ELEMENTELOR I SISTEMELOR LINIARE

2.1. Tipuri de semnale utilizate n studiul sistemelor de reglare automate

Principalele tipuri de semnale aplicate la intrarea sistemelor de reglare
automate sunt urmtoarele:
impulsul unitar (Dirac)
treapta unitar
rampa unitar
semnalul sinusoidal
Impulsul unitar (Dirac), notat cu (t), are valori nule n toate intervalele
de timp, cu excepia momentului t=0 (momentul aplicrii sale), cnd valoarea sa
tinde ctre infinit, iar aria cuprins ntre curba de variaie a impulsului i axa
timpului este egal cu unitatea (fig. 2.1.a).

+

=1 ) ( dt t (2.1)











a) b)

Fig. 2.1. Semnal impuls Dirac.

Dac impulsul unitar este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu
(t-) i se reprezint ca n figura 2.1.b.
Treapta unitar, notat cu u
1
(t), are valori nule pentru t < 0 i valoarea 1
pentru t > 0, la t = 0 avnd loc trecerea prin salt ntre cele dou valori (fig.
2.2.a).

) (t
t
t 0
) ( t
2


0 t 0
u
1
(t) = (2.2)
1 t > 0












a) b)

Fig. 2.2. Semnal treapt unitar.

Dac treapta unitar este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu
u
1
(t-) i se reprezint ca n figura 2.2.b.

0 t
u
1
(t-) = (2.3)
1 t >

Semnalul se numete simplu semnal treapt, dac nlimea treptei are o
valoare oarecare k, diferit de 1 i se noteaz u(t).
Rampa unitar se noteaz v(t), are valori nule pentru t < 0 i valori v=t
pentru t > 0 (fig.2.3 a). Poart numele de ramp unitar atunci cnd unghiul
format cu axa timpului are valoarea de 45
0
.

0 t 0
v(t) = (2.4)
t t > 0






0
u
1
(t)
t
1
0
) (
1
t u
1
t
3











a) b)

Fig. 2.3. Semnal ramp.

Dac rampa este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu v(t-)
(fig. 2.3.b).

0 t
v(t-) = (2.5)
t t >

Semnalul sinusoidal este utilizat pentru analiza n frecven a sistemelor
automate. Este definit matematic cu ajutorul funciei trigonometrice sinus sau
cosinus.

A=A
m
sint A=A
m
cost (2.6)

Impulsul unitar reprezint derivata n sens generalizat a treptei unitare:

(t)=
dt
t du ) (
1
(2.7)

Rspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit
funcie pondere. Rspunsul unui sistem (sau element) la o treapt unitar este
denumit rspuns indicial.







0 t
v(t)
0 t
0
v(t-)
4

2.2. Modele matematice liniare de tipul intrare-ieire

Stabilirea modelului unui sistem se efectueaz pe baza legilor fizicii,
mecanicii, chimiei, electrotehnicii, etc., care definesc funcionarea elementelor
componente. ntocmirea modelului unui sistem impune evidenierea unor
elemente idealizate care alctuiesc sistemul i n cadrul crora are loc
acumularea, disiparea sau transformarea de energie. Un asemenea model obinut
este un model fizic. Stabilirea ecuaiilor de funcionare ale fiecrui element
idealizat permite ntocmirea modelului matematic al sistemului.
Modelele matematice utilizate n studiul sistemelor automate pot fi de
tipul intrare-ieire (ecuaii difereniale, funcii de transfer, caracteristici de
frecven) i de tipul intrare-stare-ieire (ecuaii de stare).
Sistemele studiate n automatizri pot fi de natur electric, mecanic,
termic, hidraulic, chimic, etc. Pentru un studiu mai comod cu ajutorul
modelelor experimentale, uneori, se recurge la modele analog-electrice. Acestea
se pot realiza cu mai mare uurin i reproduc suficient de exact
comportamentul sistemelor studiate care sunt de obicei de o natur alta dect cea
electric. Modelele experimentale sub forma circuitelor electrice conin de
obicei rezistoare R, bobine L i condensatoare C. ntr-un rezistor are loc disipare
de energie, ntr-o bobin are loc acumulare de energie cinetic, iar ntr-un
condensator are loc acumulare de energie potenial.


2.2.1. Modelul matematic al unui circuit electric RC

Modelul matematic va fi de tipul intrare-ieire i va fi stabilit sub forma
ecuaiei difereniale. Se consider un circuit electric RC (fig. 2.4) care
funcioneaz n gol, deci curentul la ieire va fi i
2
0. Este cazul n care circuitul
electric RC este cuplat la ieire cu un echipament electronic de automatizare
care are impedana de intrare infinit.










Fig. 2.4. Circuit electric RC.

i
2
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R

Circuit
RC
u
1
u
2
u y
5

Rezistorul R este un element de circuit n care are loc disipare de energie,
iar condensatorul este un element n care are loc acumulare de energie
potenial.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RC, se obin ecuaiile:

u
1
=u
R
+u
C
(2.8)

u
R
=Ri (2.9)

u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.10)

Tensiunea la ieirea circuitului este chiar tensiunea la bornele
condensatorului, deci u
c
=u
2
i tensiunea iniial la bornele condensatorului este
nul, deci u
C0
= 0. Relaia (2.10) devine:

u
2
=

idt
C
1
(2.11)

Se deriveaz relaia (2.11),
dt
du
2
= ) (
1
t i
C
i se obine curentul la intrarea
circuitului:

i(t)= C
dt
du
2
(2.12)

nlocuim i(t) n (2.9) i rescriem ecuaia (2.8).

u
1
= RC
2
2
u
dt
du
+
RC
1 2
2
u u
dt
du
= +

Notnd T = RC , constanta de timp a circuitului se obine ecuaia
diferenial liniar cu coeficieni constani (2.13), care reprezint modelul
matematic al sistemului.

T
1 2
2
u u
dt
du
= + (2.13)

Conform notaiilor din figura 2.4, folosite de regul n sistemele automate,
u
1
= u (intrarea) i u
2
= y (ieirea), modelul matematic se scrie sub forma
urmtoare:
6


T u y
dt
dy
= + (2.14)

n teoria sistemelor automate, sistemul (elementul) descris printr-o astfel
de ecuaie diferenial poart numele de sistem (element) de ordinul nti.


2.2.2. Modelul matematic al unui circuit electric RLC

Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaiei difereniale. Se
consider c circuitul funcioneaz n gol, i
2
0.










Fig. 2.5. Circuit RLC.

Elementele circuitului au urmtoarea semnificaie: R- disipare de energie,
L- acumulare de energie cinetic, C- acumulare de energie potenial.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RLC se obin ecuaiile:

u
1
(t)=u
R
+u
L
+u
C
(2.15)

u
R
=Ri (2.16)

u
L
=L
dt
di
(2.17)

u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.18)

Condensatorul se consider iniial descrcat, u
C0
= 0, se deriveaz relaia
lui u
2
i se obine relaia lui i(t):
dt
t du
C t i t i
C dt
t du ) (
) ( ) (
1 ) (
2 2
= = . Deoarece n

Circuit
RLC
u
1
u
2
u y
i
2
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R L
7

relaia (2.17) i(t) apare derivat,
2
2
2
) ( ) (
dt
t u d
C
dt
t di
= . Deci, vom avea prin nlocuire
n relaia (2.15)

u
1
(t)= ) (
) ( ) (
2
2
2
2
t u
dt
t u d
LC
dt
t du
RC + + (2.19)

care prin ordonare devine

) ( ) (
) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u t u
dt
t du
RC
dt
t u d
LC = + + (2.20)

o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani, care este de fapt modelul
matematic al circuitului RLC.
Ecuaia (2.20) se mparte prin LC:

) (
1
) (
1 ) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u
LC
t u
LC dt
t du
LC
RC
dt
t u d
= + + (2.21)

Se noteaz:
LC
n
1
2
= (2.22)
L
R
n
= 2 (2.23)
u
1
=u, u
2
=y (2.24)

Din (2.22) se obine pulsaia natural a sistemului

LC
n
1
= (2.25)

i din (2.23) se obine factorul de amortizare al sistemului

C
L
R
LC
L
R
L
R
L
R
n n
2
1
2
2 2
= = = =

(2.26)

Se obine n final modelul matematic al circuitului RLC sub forma
ecuaiei difereniale liniare cu coeficieni constani, obinuit n teoria sistemelor
automate:

8

u y
dt
dy
dt
y d
n n n
2 2
2
2
2 = + + (2.27)

Sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaie poart numele de
sistem (element) de ordinul doi.


2.2.3. Modelul matematic al unui sistem mecanic
cu resort i amortizor

Considerm un sistem mecanic compus dintr-o mas inerial, un resort i
un amortizor, legate aa cum se arat n figura 2.6. Modelul matematic va fi
stabilit sub forma ecuaiei difereniale, pornind de la legile mecanicii.













Fig. 2.6. Sistem mecanic studiat.

O for exterioar F acioneaz brusc asupra sistemului la un anumit
moment de timp i provoac o deplasare pe axa x. Masa M este o mas inerial
acumulatoare de energie cinetic, resortul elastic, caracterizat de constanta de
elasticitate k, este acumulator de energie potenial de deformaie i amortizorul,
caracterizat de coeficientul de frecare vscoas f, este un element disipator de
energie.
Sub aciunea forei F, n sistem apar fora inerial F
i
(2.28), fora elastic
F
e
(2.29) n resort i fora de frecare vscoas F
f
(2.30) n amortizor.

F
i
=Ma=
2
2
dt
x d
M
dt
dv
M = (2.28)

F
e
=kx (2.29)




M
k
f
x
F
Sistem
mecanic
F x
u y
9

F
f
=fv=
dt
dx
f (2.30)

Ecuaia de echilibru a forelor pentru sistem este

F
i
+F
e
+F
f
= F (2.31)

care prin nlocuire devine

F kx
dt
dx
f
dt
x d
M = + +
2
2


o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani.
Se mparte ecuaia prin M:

M
F
x
M
k
dt
dx
M
f
dt
x d
= + +
2
2


i se noteaz:

M
k
n
= pulsaia natural,

x = y, F = u
Se obine:

u
k
y
dt
dy
dt
y d
n n n
1
2
2 2
2
2
= + + (2.33)

modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaiei difereniale liniare
cu coeficieni constani. Se constat c i sistemul mecanic studiat este tot un
sistem de ordinul doi.


2.2.4. Modelul matematic al unui transportor cu band

Transportorul cu band este un utilaj (o instalaie) pentru construcii care
reprezint un exemplu tipic de proces cu timp mort. Timpul mort T
M
din
M
f
n
= 2
kM
f
M
k
M
f
M
f
n
2
2
2
= = =

factorul de
amortizare,
(2.32)
10

modelul matematic pune n eviden ntrzierile introduse de procesele fizice cu
fenomene de transport de mas sau energie, care se realizeaz cu viteze finite.
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaiei difereniale.














Fig. 2.7. Transportor cu band.

Dac se consider, la momentul t, debitul q
1
(t) de material ncrcat pe
band din buncr, atunci transportul acestui material pe banda de lungime L,
care se deplaseaz cu vitez v, se realizeaz cu o ntrziere


v
L
T
M
= (2.34)

care este chiar timpul mort.
ntrega cantitate de material depus pe band la intrare se va regsi la
ieirea benzii, deci debitele q
1
i q
2
vor fi egale. Se poate spune c la o mrime
de intrare dat u = q
1
, la momentul t, se obine o ieire y = q
2
dup un timp T
M
,
care reprezint o ntrziere pur (timp mort pur).

q
2
(t) = q
1
(t -T
M
) (2.35)
sau
y(t) = u(t - T
M
) (2.36)

n unele situaii, elementul cu timp mort prezint i o ntrziere de ordinul
nti sau doi. Modelul matematic al unui proces cu timp mort i ntrziere de
ordinul nti este de forma:

) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T = + (2.37)
u(t)
q
1
(t)
y(t)
q
2
(t)
L
u y
11


n care T este constanta de timp (exprim ineria procesului) i k este constanta
de proporionalitate.


2.2.5. Modelul matematic general al unui sistem.
Conceptul de liniaritate

In general, pentru un sistem oarecare (proces supus automatizrii), cu
intrarea u i ieirea y, se obine modelul matematic general al sistemului :

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + = + + + +



n mod necesar a
n
0, deoarece altfel ecuaia ar avea alt ordin. Dac se
consider a
n
= 1 atunci ecuaia devine:

u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1 0 1
1
1
1
... ... + + + = + + + +



Aceast ecuaie reprezint un model matematic ce poate caracteriza
funcionarea sistemului n jurul unui punct static de funcionare. n acest caz,
variabilele u i y reprezint abateri n jurul acestuia i care sunt att de mici,
nct permit utilizarea unui model matematic liniar.
Conceptul de liniaritate poate fi definit prin principiul superpoziiei,
aplicabil numai sistemelor liniare.









Fig. Principiul superpoziiei aplicat unui sistem.

Rspunsul y(t) al unui sistem liniar, la mai multe intrri u
1
(t) , u
2
(t) , ,
u
k
(t) care acioneaz simultan, este egal cu suma rspunsurilor la fiecare intrare
considerat singur:


k k k
y y y y y u y u y u + + + = ... ;...; ;
2 1 2 2 1 1

y
u
1
(t)
u
2
(t)
u
k
(t)
12


Spunem c sistemul este liniar dac la o intrare ) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t u t u t u t u
k
+ + + =
se obine o ieire ) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y t y
k
+ + + = .









Fig. Dependena intrare-ieire a unui sistem n general.

Pentru o relaie general y(t) = g[u(t)], unde funcia y(t) este o funcie
continu pe ntregul domeniu de interes, se poate obine un model liniar
aproximativ dac se cunoate punctul de funcionare de coordonate (y
0
, u
0
).
Prin dezvoltare n serie Taylor a funciei y(t) = g[u(t)] n vecintatea
punctului de funcionare, se obine modelul liniarizat.

...
! 2
) (
! 1
) ( ) (
2
0
0 2
2
0
0
0
+

+ = =
= =
u u
du
g d u u
du
dg
u g u g y
u u u u


Notm
0
u u
du
dg
m
=
= panta n punctul de funcionare

) (
0 0
u g y =

i neglijm termenii de ordin superior ai dezvoltrii n serie Taylor :

) (
0 0
u u m y y + =
) (
0 0
u u m y y =
u m y =

care este un model liniar aproximativ al sistemului.
Aproximarea unui model liniar este determinat de precizia cu care se pot
admite variaii reduse ale variabilelor dependente n vecintatea punctului de
funcionare.


u
0
y
0
u
y
y = g(u)
u y
13

2.2.6. Funcia de transfer

Un alt model matematic de tipul intrare-ieire, utilizat pentru
caracterizarea funcionrii sistemelor liniare continue monovariabile se obine
prin utilizarea transformatei Laplace.
Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem liniar (se definete numai
pentru sistemul liniar) reprezint raportul ntre transformata Laplace a variabilei
de la ieire i transformata Laplace a variabilei de la intrare, definite n condiii
iniiale nule
(
0 = t
i
i
dt
y d
= 0 pentru i = 0, 1,, n-1 i
0 = t
j
j
dt
u d
= 0 pentru j = 0,1,,m-1 )

) (
) (
) (
s U
s Y
s H =

n cazul n care ecuaia diferenial a sistemului este scris n jurul unui
punct n regim staionar, condiiile iniiale reprezint n practic chiar valorile de
regim staionar.
Deoarece variabila s = + j este o variabil complex, atunci i H(s)
este o funcie complex :

) ( ) ( ) ( s jH s H s H
im RE
+ =

Transformata Laplace realizeaz trecerea unei funcii reale n timp f(t),
ntr-o funcie complex F(s) :

=
0
) ( ) ( dt e t f s F
st


Se utililizeaz notaiile F(s) = [f(t)] pentru transformata Laplace direct
i f(t) =
-1
[f(t)] pentru transformata Laplace invers. F(s) poart numele de
funcia imagine i f(t) poart numele de funcia original.
n domeniul timp, funcia de transfer nu are echivalent pentru studiul
sistemelor i astfel se explic importantele faciliti de studiu datorate utilizrii
transformatei Laplace i a proprietilor sale.
Funcia de transfer reprezint un model funcional de tipul intrareieire,
care se poate obine i prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei difereniale
ce caracterizeaz sistemul. Utiliznd teorema derivrii originalului i aplicnd
transformata Laplace n ambii membrii ai ecuaiei difereniale generale a unui
sistem, n condiii iniiale nule obinem :

14

) ... )( ( ) ... )( (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s U a s a s s Y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +



de unde :

0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s
b s b s b
s U
s Y
s H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
= =



funcia de transfer a unui sistem sub forma general.
n continuare se vor stabili funciile de transfer, pornind de la ecuaiile
difereniale determinate anterior, pentru sistemul de ordinul I, sistemul de
ordinul II, elementul cu timp mort i sistemul cu ntrziere de ordinul I cu timp
mort.

a) Sistemul (elementul) de ordinul I

Ecuaia diferenial a fost dedus pornind de la circuitul electric RC

) ( ) (
) (
t u t y
dt
t dy
T = +

Se aplic teorema derivrii originalului i transformata Laplace n ambii
membri ai ecuaiei difereniale. n condiii iniiale nule avem :

) ( ) ( ) ( s U s Y s TsY = +

din care se obine funcia de transfer conform definiiei acesteia

sT s U
s Y
s H
+
= =
1
1
) (
) (
) (

sau, n general, pentru un sistem de ordinul I

sT
K
s H
+
=
1
) (

T constanta de timp a procesului
K coeficientul de proporionalitate al procesului.

b) Sistemul (elementul) de ordinul II

Ecuaia diferential a fost dedus pornind de la circuitul electric RLC, sau
pornind de la sistemul mecanic cu resort i amortizor.

15

2
2
) (
dt
t y d
2 + ) ( ) (
) (
2 2
t u t y
dt
t dy
n n n
= +

Se aplic teorema derivrii originalului i transformata Laplace ambilor
membri ai ecuaiei difereniale. n condiii iniiale nule se obine:

) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2 2
s U s Y s sY s Y s
n n n
= + +

2
2
2
2
) (
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y
s H

+ +
= =


funcia de transfer a sistemului de ordinul II, notaiile avnd semnificaiile
urmtoare
s = + j variabila complex

n
pulsaia natural a sistemului
factorul (gradul) de amortizare al sistemului

c) Sistemul (elementul) cu timp mort

Relaia intrare-ieire n domeniul timp a fost stabilit pentru un
transportor cu band. Modelul matematic pune n eviden ntrzierile introduse
de procesele fizice cu fenomene de transport de mas sau energie, care se
realizeaz cu viteze finite. ntrzierile se concretizeaz prin timpul mort T
M
.

) ( ) (
M
T t u t y =

Aplicm transformata Laplace i se obine:

M
sT
e s U s Y

= ) ( ) (

de unde rezult funcia de transfer pentru elementul cu timp mort

M
sT
e
s U
s Y
s H

= =
) (
) (
) (

d) Elementul de ntrziere de ordinul I cu timp mort

Modelul matematic al unui proces cu timp mort i ntrziere de ordinul I
este de forma:

16

) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T = +

Procednd similar cazurilor precedente avem:

m
sT
e s kU s Y s TsY

= + ) ( ) ( ) (


1 ) (
) (
) (
+
= =

Ts
ke
s U
s Y
s H
M
sT


funcia de transfer pentru sistemul cu timp mort i ntrziere de ordinul I.


2.2.7. Transformata Laplace

O funcie real f(t) de o variabil real t > 0 admite o transformat
Laplace definit prin relaia

f(t)=F(s)=

0
) ( dt e t f
st


unde s este o variabil complex definit prin s=+j, i sunt variabile reale
i j 1 = .
Transformata Laplace transform o problem din domeniul real al
timpului n domeniul variabilei complexe s. Pentru trecerea invers din
domeniul complex n domeniul real se folosete transformata Laplace invers.

n continuare se prezint tabelul cu transformatele Laplace cele mai mult
folosite n automatic.
Tabel
Funcia n domeniul
real f(t)
Transformata Laplace
F(s)
) (t
1

) ( nT t
e
-nTs
) (t u
s
1

t
2
1
s

1 n
t
n
s
n )! 1 (

17

at
e


a s +
1

at
e t


2
) (
1
a s +

at sin
2 2
a s
a
+

at cos
2 2
a s
s
+



2.3. Identificarea proceselor
2.3.1. Probleme generale ale identificrii

Modelul matematic al procesului supus automatizrii este necesar pentru
elaborarea strategiei de conducere automat i reprezint forma cea mai evoluat
de exprimare a caracteristicilor instalaiei tehnologice. Ansamblul de metode i
procedee prin care se urmrete obinerea unor modele matematice ct mai
reprezentative pentru procesele investigate poarta denumirea de identificarea
proceselor.
Identificarea urmrete stabilirea caracteristicilor statice i dinamice ale
procesului. n funcie de proces i de gradul de precizie impus pentru modelul
matematic, sunt cunoscute mai multe metode teoretice i experimentale pentru
identificarea proceselor.
Identificarea teoretic (analitic) are la baza legile care determin
funcionarea proceselor i modelele obinute n acest mod au n general un
domeniu mare de validitate. Dezavantajele identificrii analitice sunt timpul
mare cerut de o astfel de abordare i faptul ca modelele obinute analitic sunt n
general foarte complicate.
Identificarea experimental const n determinarea unui model pentru
proces din date de intrareieire i experiena a artat ca o astfel de abordare
conduce n general la modele matematice simple. Majoritatea metodelor de
identificare experimental presupun modele liniare, deci validitatea acestora este
limitat la excursii mici n jurul unui punct de funcionare .
Identificarea experimental, care determin modelul matematic pe baza
datelor de intrare-ieire ale procesului, prezint avantajul c utilizeaz aceleai
metode i tehnici pentru cele mai diferite tipuri de procese. Prin prelucrarea
datelor de intrare-ieire se obin modele funcionale care descriu numai
componentele intrareieire ale procesului, modele cu larg aplicabilitate n
proiectarea sistemelor de reglare automat.
n cazul instalaiilor tehnologice n care se desfoar procese rapide,
cum sunt prin excelen acionrile electrice, identificarea se efectueaz uor i
cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile difereniale care descriu
18

funcionarea mainilor electrice sunt determinate n literatura de specialitate
(identificare teoretic).
Mult mai complicat este identificarea proceselor lente, care reprezint
majoritatea proceselor supuse automatizrii. Descrierea matematic a acestor
procese poate fi obinut numai n mod aproximativ, cu o precizie sensibil mai
redus dect n cazul proceselor rapide. Exist o mare varietate de procese lente
pentru care nu exist ecuaii gata stabilite prin care s se descrie matematic
aceste procese, cu excepia unui numr redus de cazuri. n al doilea rnd,
stabilirea acestor ecuaii este deosebit de dificil datorit complexitii
instalaiilor i al numrului mare de factori care intervin, iar ecuaiile obinute
sunt complicate.
Datorit consideraiilor menionate, metodele experimentale joac un rol
preponderent n identificarea proceselor lente, ns gradul de precizie al
identificrii este cu mult mai redus dect n cazul proceselor rapide.


2.3.2. Identificarea experimental a proceselor pe baza rspunsului indicial

Identificarea experimental se poate realiza prin aplicarea la intrarea
procesului a unor semnale speciale cunoscute sub numele de semnale de prob.
Modelele construite pe baza rspunsului indicial sunt modele ale
ansamblului format din procesul tehnologic, traductorul i elementul de execuie
(partea fixat a sistemului automat). Semnalul de intrare, sub forma unei
comenzi, se aplic elementului de execuie, iar variabila msurat se obine la
ieirea traductorului.







Fig. Partea fixat a sistemului automat supus identificrii

Funcia de transfer a prii fixate se noteaz cu H
F
(s) i este dat de relaia

) (
) ( ) ( ) (
s T P E F
H s H s H s H =

Se nelege prin rspuns indicial al unui proces dintr-o instalaie, variaia
n timp a mrimii de ieire y
1
(t) atunci cnd la intrare se aplic un semnal treapt
unitar u
1
(t) .
E P T
u
y
19

Dup aspectul rspunsului indicial se deosebesc procese cu autoreglare
(fig. a) i procese fr autoreglare (fig. b). Pentru prima categorie funcia de
transfer H
F
(s) nu are poli n origine, n timp ce la a doua categorie exist un pol
n origine.
Dac expresia de la numitorul funciei de transfer se egaleaz cu zero,
rdcinile acestei ecuaii poart numele de poli. Dac expresia de la numrtorul
funciei de transfer se egaleaz cu zero, rdcinile acestei ecuaii poart numele
de zerouri.


















Fig. Procese cu i fr autoreglare.

Exist mai multe variante de obinere a funciei de transfer H
F
(s) dup
aspectul rspunsului indicial y
1
(t) al procesului. n cadrul acestor variante se
stabilesc relaii sau metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele
rspunsului indicial corespunztor diferitelor valori ale timpului, la coeficienii
care intervin n funcia de transfer H
F
(s) .
Aparatura necesar pentru identificarea pe baza rspunsului indicial este
simpl, fiind compus dintr-un generator de semnal i un nregistrator. Numrul
ncercrilor experimentale este funcie de nivelul perturbaiilor care acioneaz
asupra sistemului, recomandndu-se 35 testri chiar i n cazul unor
perturbaii neglijabile.
O metod des folosit pentru identificarea proceselor este utilizarea unor
modele cu funcii de transfer tipice, de dimensiune redus, acceptabile pentru un
numr destul de mare de procese tehnologice. Metoda este folosit n cazul
y
1
a
y
1
( )
u
1
t 0
0 t
t
y
1
b
u
1
t 0
0
20

proceselor lente i foarte lente. Drept funcii de transfer tipice se utilizeaz de
obicei una din formele:


s T
e K
s H
F
s T
F
F
M
+

=

1
) (
1
;
n
F
s T
F
F
s T
e K
s H
M
) 1 (
) (
2
+

=



) 1 ( ) 1 (
) (
2 1
3
s T s T
e K
s H
s T
F
F
M
+ +

=



n cazul acestor modele apare timpul mort T
M
, care este prezent n
majoritatea proceselor lente.


2.3.3. Identificarea prin metoda Kpfmuller

Metoda presupune obinerea pe cale experimental a graficului
rspunsului indicial al prii fixate i trasarea tangentei la grafic prin punctul de
inflexiune I al acestuia (vezi figura). Se stabilesc punctele de intersecie A i B
ale acestei tangente cu axa timpului, respectiv cu orizontala valorii staionare
y( ) = y
st
. Se consider c procesul tranzitoriu real poate fi nlocuit prin unul
caracterizat de un timp mort echivalent T
M
i o constant de timp T
F
, valoarea
lui T
M
fiind egal cu intervalul OA , iar valoarea lui T
F
cu intervalul AB.














Fig. Identificarea prin metoda Kpfmuller.

Astfel, pentru un rspuns indicial de tipul celui prezentat n figur se
poate aproxima funcia de transfer a procesului identificat conform metodei
Kpfmuller sub forma:
0
t
T
F
T
M

B
B
y

y
st

A
I
21

F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
+

=

1
) (

unde factorul de amplificare al prii fixate K
F
se calculeaz cu ajutorul relaiei :

initial
initial st
t t
F
u u
y y
u
y
K

=

lim lim

Din punctul de vedere al proiectrii sistemelor automate (acordarea
regulatorelor) este important, n primul rnd, ca aproximarea s fie bun n
poriunea iniial a rspunsului indicial.


2.3.4. Identificarea prin metoda Strejc

Metoda Kpfmuller aproximeaz grosier nceputul rspunsului indicial.
Un grad mai ridicat de precizie l prezint identificarea care conduce de la un
rspuns indicial aperiodic la o funcie de transfer de forma :

n
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
) 1 (
) (
+

=



Aceast aproximare se bazeaz pe faptul ca funcia de transfer a unui sistem
caracterizat de n constante de timp poate fi cu bun precizie aproximat printr-o
funcie de transfer coninnd de n ori o aceeai constant de timp.
Rspunsul indicial al prii fixate, conform metodei Strejc, poate fi
prelucrat ca n figur.













Fig. Identificarea prin metoda Strejc.
t
0

I
K
F
T
C
y
st
y
T
a
T
b
0
t
22

Ordinul n al funciei de transfer se stabilete pornind de la valoarea
raportului T
b
/ T
c
, folosind tabelul urmtor.

Tabel

T
b
/T
c
0

0,104

0.218

0.319

0.410

0.493

0.570
n 1 2 3 4 5 6 7


Timpul mort pur al prii fixate este T
M
= T
a
, iar constanta de timp T
F
se
calculeaz cu relaia :

1
0

=
n
T t
T
a
F


Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizat cu o precizie mai bun
dect identificarea Kpfmuller, dar i aici exist dezavantajul unei stabiliri
imprecise a poziiei punctului de inflexiune I pe graficul rspunsului indicial.
Din acest motiv este recomandat varianta de identificare Strejc prezentat n
continuare, care nu ine seama de poziia punctului de inflexiune pe grafic.



















Fig. Identificarea Strejc fr stabilirea punctului de inflexiune.


y
init
0
t
t
u
c
a b
y
st
y
1
23

Funcia de transfer a prii fixate este dat de aceeai relaie

n
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
) 1 (
) (
+

=



dar rspunsul indicial de la care pornete procedura de identificare se
prelucreaz conform figurii de mai nainte.
Timpul mort este dat de lungimea segmentului a:

T
M
= a

Ordinul n al sistemului se stabilete cu ajutorul relaiei

) 1 10 ( + =
c
b
Round n

ca valoare rotunjit n plus dac valoarea numeric dup virgul a parantezei
este mai mare de 0,5 i ca valoare rotunjit n minus dac valoarea numeric
dup virgul a parantezei este mai mica dect 0,5 .
Odat stabilite grafic valorile a, b, c i calculat ordinul n al funciei de
transfer, se determin constanta de timp T
F
a procesului folosind tabelul
urmtor.

Tabel
n 1 2 3 4 5 6
c/T
F
1 2.7 3.7 4.46 5.12 5.7


i factorul de amplificare a prii fixate folosind relaia urmtoare

initial
initial st
t t
F
u u
y y
u
y
K

=

lim lim

Observaie
Ambele metode de identificare Strejc au dezavantajul aproximrilor
specifice metodelor grafice i al aproximrii ordinului n al sistemului.