Sunteți pe pagina 1din 178

MECANIC.

TEORIE I APLICAII 13
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
PARTEA NTI - STATICA
Capitolul 1. Noiuni privind reducerea forelor
1.1 Introspecie asupra istoriei mecanicii
Premisele constituirii mecanicii ca tiin i au izvoarele n perioada antic
a omenirii, avnd ca baz rodul activitii celor mai cunoscui oameni de tiin ai
lumii. nceputurile mecanicii sunt legate de dezvoltarea organizat a domeniului
construciilor, cnd n strns legtur cu necesitatea de a determina condiiile de
echilibru, au aprut primele elemente de statica sistemelor. Este important de
menionat faptul c existena mecanicii era strict legat de aplicarea unor dispozitive
simple precum planul nclinat, scripetele sau prghia i nicidecum de fundamentri
teoretice. Puin mai trziu, unii savani ai vremii, au dezvoltat mecanica ca tiin, n
strns consonan cu trebuinele de a-i explica anumite fenomene din lumea n
care triete. Aadar, mecanica ca tiin, s-a conturat n contextul apariiei
diferitelor mecanisme cu felurite ntrebuinri i a evoluat odat cu dezvoltarea
social i industrial a societii omeneti.
Primele realizri documentate n domeniul mecanicii, aparin lui Aristotel
(384-322 .C.), ale crui preocupri sunt legate de echilibrul i cderea corpurilor.
Iniiatorul staticii, se considera a fi Arhimede (287-212 .C.), care prin studiile sale a
pus bazele teoriei prghiilor, a compunerii i descompunerii forelor paralele, sau a
definirii centrului de greutate. Un alt savant al vremii antice, cu preocupri n studiul
problemelor legate de planul nclinat sau determinarea centrului de greutate a fost
Pappus din Alexandria (290-350).
Dup o stagnare de un mileniu, fr descoperiri remarcante, contribuiile
eseniale n domeniul mecanicii, sunt legate de numele lui Leonardo da Vinci (1452-
1519), care a reluat cercetrile referitoare la cderea corpurilor, a introdus ntr-o
form primar noiunea de moment, a stabilit reguli fundamentale ale frecrilor i a
studiat ciocnirile. n perioada Renaterii, sunt formulate principalele noiuni ale
cinematicii i totodat se fundamenteaz, prin studii eseniale, cderea liber a
corpurilor, de ctre Galileo Galilei (1564-1642). De asemenea, Galilei este un
important precursor al dinamicii, de numele acestuia fiind legate primele formulri
privind ineria sau fundamentarea micrii unui corp pe un plan nclinat.
O personalitate iminent, cu contribuii eseniale, considerat printele
mecanicii newtoniene (mecanicii clasice) este Isaac Newton (1642-1727), care a
formulat n anul 1686, primele axiome sau legi de micare, pe care le-a expus n
14 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
celebra sa lucrare intitulat Principiile matematice ale filozofiei naturale. Conform
lucrrii, mecanica teoretic, este guvernat de urmtoarele trei legi fundamentale:[]
Legea I sau principiul ineriei, care susine c orice corp i pstreaz
starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform, atta timp ct asupra lui nu
acioneaz alte fore care s i schimbe starea.
Legea a II-a este denumit i principiul aciunii forei. Conform acesteia,
variaia micrii este proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat dup
linia dreapt n lungul creia este imprimat fora.
Legea a III-a mai este cunoscut sub denumirea de principiul aciunii i
reaciunii, conform creia reaciunea este ntotdeauna contrar i egal n modul cu
aciunea. Altfel spus, dac asupra unui corp se acioneaz cu o for, acesta va
riposta (reaciona) cu o for egal n modul dar de sens opus.
Ca i observaii eseniale, cu privire la fundamentrile fondatorului mecanicii
clasice, trebuie menionat faptul c denumirea de corp este echivalent cu noiunea
de punct material pe de o parte, iar pe de alt parte consideraiile referitoare la legile
micrii sunt adevrate numai dac micarea este raportat la un sistem de referin
absolut i imobil. Astfel, mecanica clasic, se bazeaz pe existena fizic a unui spaiu
absolut i a unui timp absolut, independente ntre ele, fr legtur cu materia,
modelul matematic al acestui spaiu fiind spaiul euclidian cu trei dimensiuni.
n secolul al XVIII-lea, s-au dezvoltat principiile generale ale mecanicii, iar
printr-o oper colectiv s-a ajuns pn la formularea armonioas a legilor ce
guverneaz mecanica analitic. Prin cercetrile lui Leonhard Euler, Jean
DAlambert, Joseph Lagrange, metodele analizei matematice au ptruns adnc n
studiul fenomenelor mecanicii, astfel c s-a fcut trecerea de la metodele sintetice la
calculul analitic. Newton, alturi de Leibniz, este creatorul calculului diferenial i
integral, elabornd formulele de derivare ale tuturor funciilor elementare, publicnd
prima list a derivatelor, cu demonstraiile corespunztoare, n cartea fundamental,
din 1755, a lui Leonhard Euler. Important de menionat este faptul c Adrien
Legendre a introdus n jurul anului 1786 simbolul ( ) f x pentru derivata parial a
unei funcii. n statica, una dintre problemele fundamentate a fost compunerea
forelor, prin regula paralelogramului de ctre Daniel Bernouli n anul 1726.
Leonhard Euler, n anul 1765, a demonstrat c sistemul de fore care acioneaz
asupra unui corp solid rigid poate s fie redus la dou fore. Un alt savant al epocii,
Lazare Carnot a formulat, n 1783 principiile de echivalen ale sistemelor de fore
care acioneaz asupra unui solid rigid. Tot de numele lui Lazare Carnot, sunt legate
MECANIC. TEORIE I APLICAII 15
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
primele formulri, prin anul 1803, privind legea variaiei impulsului total n timpul
ciocnirii. Caspar Monge, n anul 1786, a artat modul de nlocuire a sistemelor de
fore aplicate asupra unui solid rigid, el introducnd conceptul de sistem de fore
echivalent. De asemenea, Monge a fcut studii cu privire la compunerea forelor,
deducnd condiiile necesare i suficiente pentru echilibrul unui solid rigid. Pierre
Varignon (1654-1722) a avut preocupri n domeniul staticii, de numele lui fiind legate
noiunea de moment al forei, el enunnd teorema care i poart numele. [M01]
Trebuie remarcat faptul c studiul frecrii n micarea corpurilor pe o
suprafa a fost iniiat de Antoine Parent, ncepnd cu anul 1700. n domeniul
studiilor legate de frecare, o personalitate remarcant a fost Charles de Coulomb
(1736-1806), prin stabilirea experimental a legilor frecrii uscate. Astfel, Charles
Coulomb a prezentat, pe cale experimental n 1781 valorile coeficientului de
frecare pentru diverse corpuri. Legile considerate ale frecrii au un caracter limitat n
condiiile experienelor lui Coulomb pentru valori obinuite ale reaciunii normale.[M01]
Contribuii eseniale n studiul mecanicii solid rigidului rigid, i aparin lui
Leonhard Euler (1707-1783), care n cercetrile sale a studiat rotaia unui triedru
tridreptunghic n jurul vrfului su, introducnd n anul 1748 cele trei unghiuri
( ) , , , care i poart numele. Tot Euler este cel care a iniiat i studiat dinamica
punctului material prin utilizarea calculului diferenial. n anul 1776, Euler a
prezentat, sub form de proiecii pe axe, formula variaiei vitezei de la un punct la
altul, expresie echivalent cu formula compunerii vitezelor n micarea relativ.
Pornind de la principii logice i definiii clare, conform unor deducii, ncepnd cu
anul 1736, i-a propus s dezvolte dinamica n contextul unei tiine raionale,
urmrind cu consecven acest lucru n lucrrile ulterioare. Lui Euler i sunt atribuite
formulri cu privire la studiul micrii fr frecare a unui punct pe o curb
(introducnd n locul ecuaiilor carteziene, ecuaiile intrinseci), sau pe o suprafa,
dup ce Galilei, Huygens, Newton, Johann Bernoulli n 1715, i respective Alexis
Clairaut, n 1735, au efectuat studii pentru cazuri particulare ale micrii unui punct
pe o suprafa. Tot Euler, n anul 1765, face deosebirea ntre frecarea de repaus i
frecarea de micare. n 1749, Euler a observat, c n micarea relativ, solidul rigid
are o micare n jurul centrului su de greutate. Doi ani mai trziu, n 1751, Samuel
Knig, a enunat aceeai teorie, sub forma unei teoreme, azi cunoscut sub formula
energiei cinetice pentru un sistem de puncte materiale. Huygens a fost precursorul
studiului momentelor de inerie, studiu continuat apoi de Leonhard Euler, care a
introdus, n 1758, denumirea de momente de inerie i a studiat, n 1765, variaia
16 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
momentului de inerie n raport cu axele care trec printr-un punct oarecare. De
asemenea, Euler este cel care a introdus conceptul de axe principale de inerie,
precum i momente principale de inerie.[M01]
n ceea ce privete dinamica sistemelor, Pierre Maupertuis a formulat n anul
1774, principiul minimei aciuni, care a stat la baza fundamentrilor legilor prghiei i
ale ocului. Principiul minimei aciuni, sub diferite forme echivalente, era cunoscut n
cazurile simple ale unor micri particulare, de asemenea era i aplicat corect de
personaliti precum Descartes sau Fermat. Jean DAlambert a introdus, n 1742, un
principiu echivalent, cunoscut sub denumirea de principiul lucrului mecanic virtual.
n secolul al 18-lea, au fost fundamentate noiuni importante ale mecanicii,
cum ar fi, lucrul mecanic (de ctre Carnot, n anul 1803), energia cinetic (fora vie),
cantitatea de micare (D'Alembert, 1743), teorema energiei cinetice. Un aspect
important n mecanic, a fost dedus iniial de ctre Daniel Bernoulli n anul 1748, apoi
de Fourier, pe la 1822, cnd a fost elaborat principiul de omogenitate, conform cruia
ecuaiile mecanicii sunt invariante la schimbarea unitilor de msur. Jean
DAlembert a studiat, n 1744, micarea unui mobil greu, sub influena rezistenei
aerului, ca o funcie de vitez. Tot lui DAlembert i sunt atribuite formulrile n scriere
scalar, n anul 1749, a ecuaiilor fundamentale ale dinamicii sistemelor de puncte.
Principiile variaionale ale Mecanicii sunt formulate spre mijlocul secolului al
18-lea. Astfel, Pierre Maupertuis (1698-1759) enuna principiul ce i poart numele.
Jean le Rond DAlembert (1717-1783) formuleaz metoda cinetostatic n dinamic.
O contribuie esenial n dezvoltarea mecanicii a avut-o Joseph Louis
Lagrange (1736-1813), care a fondat mecanica analitic, pe baza principiului
deplasrilor virtuale. De asemenea, Joseph Lagrange, a avut importante contribuii
n elaborarea condiiilor de echilibru pentru sisteme de puncte, plecnd de la
ecuaiile micrii si ntrebuinnd metoda multiplicatorilor ce i poart numele. Louis
Poinsot (1777-1859) studiaz micarea corpului rigid i sistemele de fore, dnd o
form definitiv mecanicii corpului solid. [M01]
Alte realizri teoretice ale secolului XVIII sunt legate de dezvoltarea
metodelor generale de integrare a ecuaiilor difereniale ale dinamicii, atribuite lui
Simon Denis Poisson (1781-1840), sau Gaspar-Gustave de Coriolis (1792-1843),
care a analizat influenta rotaiei Pmntului asupra proceselor ce se desfoar pe
el. Aplicarea cu succes a metodelor analizei matematice n mecanic, i-a determinat
pe unii savani ai vremii s confirme un adevr irefutabil, conform cruia, mecanica
este o ramur a matematicii. Astfel, personaliti precum Jean DAlembert, Leonhard
MECANIC. TEORIE I APLICAII 17
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Euler i Joseph Lagrange reprezentau curentul matematizrii, trecnd pe al doilea
plan aspecte complexe ale fenomenelor mecanice pentru elucidarea crora metoda
experimental era inevitabil.
Calculul variaional n mecanic i are precursori pe William Rowan
Hamilton (1805-1865) i pe Hermann Grassmann. Ambii, au introdus independent
(Hamilton -1843, Grassmann-1844) aceleai noiuni: produs scalar, produs vectorial
i mixt. Alturi de cele dou mari nume (Hamilton-1853, Grassmann-1844), este
legat i numele lui Willard Gibbs, care au introdus conceptul de matrice ca operator,
ns cel care a considerat funciile de matrice a fost James Sylvester.
n static, reducerea efectiv a unui sistem de fore, conform metodologiei
utilizate azi, i este atribuit lui Louis Poinsot, n anul 1804. Poinsot a introdus, n
1806, noiunea de ax central a unui sistem de fore.
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804 1851) a introdus ecuaiile cu derivate
pariale pentru formularea ecuaiilor micrii. Tot de numele lui Jacobi este legat
introducerea noiunii de raz de curbur ( ) 1 , n anul 1835. n 1847, Frederic
Frenet a introdus formulele fundamentale care i poart numele.
Jacob Steiner (1796-1863) a formulat teorema variaiei momentului de
inerie fa de axe paralele, teorem care completeaz pe cea a lui Euler, care
exprim variaia momentului de inerie fa de axe concurente ntr-un punct. La
nceputul secolului XIX, cinematica a devenit capitol special al mecanicii, alturi de
static i dinamic. Denumirea de cinematic, pentru studiul micrii, independent
de cauze, a fost introdus de ctre Andre Ampere, n anul 1814. ncepnd cu prima
jumtate a secolului al XIX -lea s-au introdus metodele staticii grafice, prin lucrrile
lui Victor Poncelet din 1829 i August Mobius, din 1837, care au iniiat metodele
grafice pentru determinarea rezultantei i a momentului unui sistem de vectori.
n constatrile sale, prin anul 1830, Michel Chasles, a demonstrat c
trecerea unui sistem rigid oarecare, de la o poziie la alta este realizat printr- o
translaie i o rotaie. n cazul micrii generale, Michel Chasles a generalizat n
1875 teorema lui Euler referitoare la deplasare corpurilor. Louis Poinsot a continuat
cercetrile lui Euler n problema micrii solidului rigid cu un punct fix, n cazul
particular n care suma momentelor forelor exterioare fa de un punct fix este zero,
astfel c, soluia este azi cunoscut sub denumirea de cazul Euler-Poinsot. n
aceeai problem a micrii solidului rigid cu un punct fix, Simeon Poisson a
considerat, un caz, iniiat de Lagrange, n care solid rigidul rigid este supus numai
greutii proprii i are ca elipsoid de inerie, un elipsoid de rotaie n jurul axei
z
O ,
reducnd problema la aa numitul caz Lagrange-Poisson.
Dup ce Euler a introdus formula compunerii vitezelor n micarea relativ, tot
n secolul XIX a fost stabilit formula de compunere a acceleraiilor, n forma utilizat
18 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
azi:
a r t C
a a a a = + + , adic acceleraia absolut este suma vectorial a acceleraiilor
relative, de transport i complementare. n anul 1831, Poncelet i Gustav Coriolis, au
stabilit formula final a acceleraiei complementare, numit azi acceleraia Coriolis.
n dinamic, Philippe Binet, n anul 1831, a fundamentat ecuaiile difereniale
ale traiectoriei, n cazul micrii unui punct sub aciunea unei fore centrale. William
Rowan Hamilton (1805-1865) a formulat n anul 1834 principiul care i poart
numele, principiu care a fost perfectat puin mai trziu de ctre Mihail Ostrogradski.
Funcia lui Hamilton rezolva problema dinamicii pentru sisteme conservative,
reducnd-o la dou ecuaii simultane cu derivate pariale, dar n general, nu putea
s ating soluia dect prin aproximaii succesive. Astfel, Carl Jacobi a simplificat i
a generalizat n 1837 teoria lui Hamilton, sub o form devenit clasic. Mikhail
Ostrogradski (1801-1862) a studiat legturile reonome i cele exprimate analitic prin
inegaliti i a aplicat principiul lucrului mecanic virtual pentru astfel de legturi. A
dat o nou form ecuaiei generale a dinamicii, care prin integrare conduce la
principiul lui Hamilton Ostrogradski. Ali savani care au contribuit esenial la
dezvoltarea mecanicii prin contribuiile aduse sunt: Jean-Bernard-Lon Foucault
(1819-1868), prin demonstraiile c Pmntul se rotete n jurul axei sale, Sofia
Kovalevskaia (1850-1891), prin cercetri privind integrabilitatea ecuaiilor de micare
a corpului rigid (rezultate din studiile sale privind micarea solidului rigid greu cu un
punct fix), Alexander Mikhaylovich Liapunov (1857 1918), a demonstrat unicitatea
celor trei cazuri de integrabilitate ale rigidului cu punct fix, sau Heinrich Hertz care
introdus cazul micrilor neolonome, studiate mai trziu de Paul Appell n 1896 i
Felix Klein n anul 1902. Studiile ncepute de Lagrange privind stabilitatea echilibrului
i micrii au fost continuate de: Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805 1859), E.
I.Routh, N. E. Jukovski (1857-1921), A. M. Liapunov (1857 1918). Fundamentele
dinamicii corpului cu mas variabil au fost puse de V. I.Mescerski (1859-1935) ale
crui studii au stat la baza teoriei micrii reactive aprofundate de Konstantin
Eduardovich Tsiolkovsky (1857-1935). O alt personalitate, Willard Gibbs, a
fundamentat, spre sfritul secolului, rolul operatorului vectorial nabla
( )
, n forma
cunoscut azi.
Avnd n vedere faptul c, anumite fenomene nu au primit rspunsuri din
partea mecanicii clasice, secolul XX a dat natere altor ramuri ale mecanicii i
precum: mecanica relativist, mecanica cuantic, mecanica ondulatorie, sau
mecanica statistic.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 19
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
1.2 Introducere n mecanica teoretic
Prin definiie, mecanica teoretic, este tiina care studiaz legile obiective ale
micrii mecanice n vederea aplicrii acestora n practic. Micarea mecanic,
reprezint modificarea poziiei unui corp solid rigid sau a unei pri a acestuia n raport
cu un alt corp solid rigid, ales ca i reper de referin. Micarea, n sens larg, trebuie
neleas ca fiind forma cea mai simpl de deplasare a materiei, independent de
transformrile interioare ale corpurilor.
n cadrul mecanicii clasice, se studiaz corpurile materiale, constituite
dintr-un numr infinit de particule elementare, denumite corpuri. Prin comparaie cu
mecanica cuantic, mecanica teoretic (sau tehnic) se poate defini ca fiind tiina
care studiaz deplasarea relativ a corpurilor materiale cu vitez neglijabil fa de
viteza de propagare a undelor electromagnetice n vid.
n vederea stabilirii teoremelor i principiilor mecanicii teoretice, se
utilizeaz pe de o parte ecuaiile fizicii matematice, care au rolul de a uura
operaiile efectuate cu elemente mecanice; iar pe de alt parte rezultatele obinute
analitic, care prin calcule, sunt interpretate i verificate n aplicaii. Datorit
complexitii fenomenelor mecanice, n studiul acestora se rein numai acele
caracteristici ale corpurilor care prezint interes i care sunt indispensabile calculului
matematic. Astfel, aceste caracteristici sunt grupate n modele matematice, a cror
corectitudine este reprezentat de consonana dintre rezultatele calculului
matematic i cele obinute experimental.
Mecanica opereaz cu modele mecanice i ipoteze simplificatoare [V01]-[V03], precum:
punctul material, considerat ca fiind punct geometric adimensional n care este
integrat o anumit cantitate de mas. Modelul de punct material se extinde i
asupra corpurilor, atunci cnd forma i dimensiunile nu afecteaz micarea studiat;
sistemul discret de puncte materiale, reprezentat printr-un ansamblu finit de
puncte materiale care interacioneaz n mod reciproc;
continuumul material (deformabil sau indeformabil), este o regiune din spaiu,
din care delimitnd un volum infinit mic, conine materie;
solid rigidul rigid, echivalent cu un continuum material indeformabil, este
considerat un sistem constituit din puncte materiale ntre care distana se menine
constant. Practic se consider solid rigid rigid, corpul a crui deformaie nu
influeneaz micarea, sau o influeneaz nesemnificativ.
solid rigidul rigid omogen este un continuu material indeformabil, la care
materia este distribuit uniform i are aceleai proprieti mecanice n ntregul su
20 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
volum. Este considerat un sistem constituit dintr-o infinitate de puncte, aflate la
distane constante;
sistemul de solid rigide rigide este un ansamblu de rigide legate ntre ele i
care se interacioneaz n mod reciproc;
bara se consider un rigid unidimensional la care una dintre dimensiuni, numit
lungime, este mai mare dect celelalte dou dimensiuni;
firul, sub aspect unidimensional, poate fi considerat o bar perfect flexibil i
inextensibil sub aciunea forelor care l solicit, la care dimensiunile transversale
sunt foarte mici comparativ cu lungimea. Orice fir este caracterizat fie de flexibilitate
perfect, adic i modific forma geometric; fie de inextensibilitate perfect
meninndu-i lungimea constat;
placa este un rigid bidimensional la care una dintre dimensiuni numit grosime
este neglijabil n raport cu celelalte dou dimensiuni (lungimea i limea).
innd seama de consideraiile anterioare, prin renunarea la una sau alta
dintre ipotezele simplificatoare ce caracterizeaz modelele mecanice, apar fie
discipline nrudite cu mecanica precum rezistenta materialelor, teoria elasticitii, fie
aplicaii speciale ale mecanicii, cum sunt mecanica relativist, mecanica cuantic
sau mecanica statistic.

n mecanica teoretic se utilizeaz diferite noiuni fundamentale conform cu [V01]-[V03]:
materia reprezentnd realitatea obiectiv infinit i venic, perceput prin
senzaiile organismelor vii, i care poate exista independent de acestea. Conform
legii de conservare, materia nu poate fi creat sau distrus, ea fiind ntr-o
permanent stare de transformare sau conservare;
sistem de referin considerat ca fiind reperul
indeformabil fa de care se raporteaz poziiile
tuturor punctelor unui sistem material. n general se
utilizeaz un sistem n spaiul euclidian, cu trei
dimensiuni, numit sistem de referin cartezian,
triortogonal drept orientat (vezi Fig.1.1). Conform
aceleiai figuri, , , i j k se numesc versorii axelor
, , x y z , caracterizai prin urmtoarele proprieti:
0;
; ;
; ;
; ;
i i j j k k
i j k j i k
j k i k j i
k i j i k j
= = =
= =
= =
= =
(1.1)
y
x
z
j
k
i
O
Fig. 1.1
MECANIC. TEORIE I APLICAII 21
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Sistemul de referin inerial se afl n repaus, sau ntr-o micare de translaie
rectilinie i uniform fa de un alt sistem de referin n repaus sau n micare de
translaie uniform.
spaiul se refer la dimensiunile fizice tridimensionale, infinite reprezentnd
materia ntr-o form de existen obiectiv. n mecanica teoretic, spaiul este
reprezentat n diferite forme precum: spaiul cartezian, spaiul euclidian (cu trei
dimensiuni), spaiul configuraiilor, spaiul de stare al vitezelor, spaiul de stare al
acceleraiilor, spaiul fazelor, spaiul coordonatelor i impulsurilor generalizate.
timpul reprezint n mecanic timpul fizic, unidimensional, infinit, existent din
punct de vedere obiectiv ca o a doua form de existen a materiei. Mecanica
clasic utilizeaz, considernd satisfctor, timpul euclidian.
masa, este caracterizat pe de o parte prin proprietatea corpurilor care se
interacioneaz de a se atrage reciproc, numit gravitaie; iar pe de alt parte prin
inerie, adic proprietatea corpurilor de a opune rezisten oricrei schimbri de stare.
Datorit faptului c vitezele corpurilor solid rigide sunt foarte mici n raport cu viteza
luminii, masa se consider invariant n raport cu timpul. Principiile i teoremele
fundamentale ale mecanicii tehnice pstreaz aceeai form de exprimare
matematic n cazul corpurilor a cror mas variaz considerabil, cu observaia c
masele sunt funcii de timp datorit adiionrii sau expulzrii de mase. Ca i exemple
se pot aminti micarea navelor cosmice, sau automobilele de mare vitez.
fora, este o caracteristic a fenomenului fizic de interaciune mecanic. n baza
primului principiu al mecanicii, numit i principiului ineriei, n absena unei
interaciuni mecanice, un corp se afl fie n stare de repaus, fie n stare de micare
rectilinie i uniform. Ca urmare, fora este o mrime fizica vectorial, care msoar
interaciunea dintre punctele materiale.
Dup natura lor, forele cu care se opereaz n mecanic se pot clasifica n:
fore exterioare: fore efectiv aplicate corpului;
fore interioare: fore ale aceluiai sistem ce se exercit potrivit principiului
aciunii i reaciunii;
fore de legtur: forele care nlocuiesc legturile geometrice impuse unui punct
dintr-un sistem material.
Dup modul de aciune al forelor, se disting:
fore concentrate: forele cu aciune in diferite puncte ale sistemului;
fore distribuite: fore ce revin unei poriuni elementare de volum ( ) dV ,
suprafa( ) dA sau liniare( ) dl .
Prin sistem de fore se nelege o mulime de fore care acioneaz asupra
unui punct sau asupra unui sistem de puncte materiale. Sistemele de fore pot fi
concurente, coplanare, paralele, cupluri de forte, sau oarecare.
22 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
1.3 Structura mecanicii teoretice
Potrivit unei mpriri, devenit clasic, mecanica este alctuit din trei pri
i anume: statica, cinematica i dinamica.
n static, sunt studiate forele care acioneaz asupra unui corp sau asupra unui
sistem de corpuri, fcndu-se abstracie de micare. Astfel, sunt determinate clasele
sistemelor de forte echivalente i n particular clasa sistemelor de fore n echilibru.
n cinematic, se studiaz micarea corpurilor precum i a sistemelor de corpuri
fcndu-se abstracie de forele care acioneaz asupra lor.
Dinamica are ca obiectiv central studiul micrii corpurilor i a sistemelor de
corpuri sub aciunea forelor care acioneaz asupra acestora. Este important de
menionat faptul c analiza dinamic are la baz aplicarea principiilor lui Isaac
Newton, unde noiunea de corp folosit n enunul legilor fundamentale trebuie
neleas ca un punct material.
1.4 Caracterul vectorial al unei fore
Conform Fig.1.2, vectorul for are componente pe toate cele trei axe, relaia
pentru definire poate fi scris att vectorial prin (1.2), ct i matriceal prin (1.3):
k F j F i F F
z y x
+ + = ; (1.2)
( )
T
z y x
z
y
x
x
F F F
F
F
F
F =

=
) 1 3 (
. (1.3)
Dac se cunosc componentele forei pe cele trei axe,
aplicnd teorema proieciilor, modulul forei este:
F F F = ; (1.4)
( ) .
2 2 2
z
F
y
F
x
F
F
F
F
F F F F F
z
y
x
z y x
+ + =

= (1.5)
nlocuind (1.5) n (1.4), se obine expresia final pentru definirea modulului forei F :
;
2 2 2
z
F
y
F
x
F F + + = (1.6)

n conformitate cu Fig.1.3, se introduc notaiile:
{ } { }
{ }
, , ; , , ;
, , .
u x y z u i j k

= =
=
(1.7)
Fig. 1.2
z
x
y
i
k
F
x
F
j
y
F
z
F
O
u
Fig. 1.3
O
F
u
F
u

MECANIC. TEORIE I APLICAII 23


Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
unde u reprezint una dintre axele { } , , x y z ale unui sistem drept orientat,
caracterizat prin versorul u , iar este unghiul dintre fora F i proiecia acesteia
( )
u
F pe axa u . innd seama de teorema proieciilor, proiecia vectorului for F
pe direcia axei u , este:
u
F F c F u = = (1.8)
Observaie: Pe parcursul lucrrii, se vor utiliza notaiile: cos ; sin . cx x sx x = =
Orientarea oricrui vector este dat de versorul acestuia. Astfel, versorul forei
F este definit dup cu urmeaz:
; k
F
z
F
j
F
y
F
i
F
x
F
F
F

= (1.9)
n relaia (1.9), rapoartele se numesc cosinusuri directoare i se noteaz prin:
; ; ;
F
z
F
c
F
y
F
c
F
x
F
c = = = (1.10)
innd seama de faptul c , 1 =
F
F
F
F
rezult relaia urmtoare:
2 2 2
1 c c c + + = , (1.11)

care arat c ntre cele trei unghiuri , , exist o relaie de legtur, ceea ce
demonstreaz c orientarea unui vector este definit prin maxim doi parametri
independeni.
Pentru a opera corect cu vectorul for, se fac urmtoarele precizri:
n cazul unui punct material (Fig. 1.4) fora are caracter de vector legat, i este
definit printr-un vector de poziie r i vectorul for F n punctul A .











r
A
F
Fig. 1.4
Fig. 1.5
F
F
F
A
A
A
B
B
C
C
C
( ) ( )
( ) S ( ) S
( ) S
B
( )
24 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
n cazul unui rigid fora are caracter de vector alunector. Dup cum se observ
n Fig.1.5, asupra rigidului ( ) S acioneaz vectorul for F pe suportul ( ) .
Indiferent unde este punctul de aplicaie al forei, n A , B sau C , efectul mecanic
este unul i acelai. Aceast ultim afirmaie are n vedere ipoteza rigiditii conform
creia forma i dimensiunile unui solid rigid rigid nu se modific orict de mari ar fi
forele exterioare care l solicit.
1.5 Momentul polar
n Fig. 1.6 se ia n studiu un vector for F , avnd ca suport ( ) punctul
su de aplicaie A , definit ca poziie fa de polul O, prin vectorul de poziie r la
care att modulul ct i orientarea sunt date prin relaiile (1.2), (1.6) i (1.10).















Punctul de aplicaie al forei F , notat A , situat pe o dreapt ( ) este caracterizat
prin vectorul de poziie:
k z j y i x r + + = , (1.12)

a crui proiecie pe axele unui sistem de referin se noteaz conform cu:
( )
T
z y x r = . (1.13)
Observaie : innd seama de cele de mai sus, se introduce urmtoarea scriere:
x y z
T
x y z
F i F j F k
F
F F F
+ +

=



(1.14)
F
1
F

z
y
x
i
j
k
O
d
r
1
A
A
x
M
y
M
z
M
O
M
Fig.1.6
MECANIC. TEORIE I APLICAII 25
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Prin definiie, momentul forei F n raport cu polul fix O (vezi Fig. 1.6) este denumit
moment polar i este exprimat vectorial:
F r M
O
= . (1.15)
Momentul polar este un vector legat de polul Oi este situat
perpendicular pe planul definit de vectorii F i r n sensul n
care r , F i
O
M formeaz un triedru drept orientat (vezi Fig.
1.7). Sensul este definit de sensul de rotaie al vectorului for
F (sau regula urubului) avnd drept ax suportul
momentului. Relaia (1.15), se scrie scalar conform cu relaia urmtoare:
d F s F r M
O
= = , (1.16)
n care unde d reprezint distana de la polul O la suportul forei ( ) .
Momentul polar se poate exprima i prin proiecii sau prin componentele scalare astfel:
x y z
T O
x y z
M i M j M k
M
M M M
+ +


; (1.17)
Momentul polar se determin n funcie de raza vectoare r i fora F , prin
dezvoltarea produsului vectorial (1.17) conform cu:
;
O
x y z
i j k
M r F x y z
F F F
= = (1.18)
Expresia urmtoare, prin dezvoltare conduce la:
( ) ( ) ( )
= + + .
O z y x z y x
M i y F z F j z F x F k x F y F (1.19)
innd seama de relaiile (1.17) i (1.18), prin identificarea termenilor rezult:

z y
x
y x z
y x
z
y F z F
M
M z F x F
x F y F
M


=




. (1.20)
i reprezint proieciile momentului axial pe axele ale unui sistem de referin.
Modulul momentului polar definit n (1.16), pe baza prin componentelor
scalare exprimate prin (1.20), se poate determina cu expresia urmtoare:
2 2 2
z y x O
M M M M + + = . (1.21)
Pentru a defini orientarea (direcia i sensul), se scrie urmtoarea ecuaie vectorial:
:
y
O x z
O O O O
M
M M M
i j k sau c i c j c k
M M M M


= + + + +


. (1.22)
F
O
M
Fig.1.7.
r
26 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Orientarea este definit prin cosinusurile directoare:
O
z
O
y
O
x
M
M
c
M
M
c
M
M
c = = = ; ; . (1.23)
Observaie: Momentul forei F n raport cu punctul O este un vector legat de polul
considerat O i este caracterizat prin:
direcie: perpendicular pe planul definit de vectorii F i r ;
sens: dat de regula burghiului drept;
modulul: se calculeaz cu relaia (1.16) sau (1.21).
Pe baza relaiilor (1.7), innd seama de Fig. 1.3, rezult c proiecia
momentului polar pe una dintre axele { } , , u x y z = , se definete prin:
( )
u O O
M M u M c r F u = = = . (1.24)
i poart denumirea de moment axial, expresia anterioar artnd c momentul
axial este o mrime scalar, fiind rezultatul unui produs mixt. Aadar, componentele
pe fiecare ax a unui sistem de coordonate, ale momentului polar sunt:
( )
( )
( )
;
;
.
x O O
y O O
z O O
M M i M c r F i
M M j M c r F j
M M k M c r F k

= = =
= = =
= = =
(1.25)
Observaie:
Expresia (1.24), se rescrie sub forma:
( ) ( )
T
u O
M M u r F u r F u = = = . (1.26)
unde ( )
T
r x y z = , vectorul F este definit prin (1.14), iar u prin (1.7). n
conformitate cu algebra matriceal si innd seama de (1.26), momentul polar se
poate rescrie astfel:
x
T
O y x y k
z
x
T
y
z
M i i j i k i
M M r i j F j j F k j F
M i k j k k i
i i j i k i F
r i j j j k j F
i k j k k i F



= = + + =









=






. (1.27)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 27
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
innd seama de (1.1), expresia (1.27), se rescrie sub forma:
0
0
0
T T
x x
T T
O y y
T T
z z
r k r j
M F
M M r k r i F
M F
r j r i





= =





. (1.28)
Termenii din (1.26), conform cu algebra matriceal devin:
( ) ( ) ( )
1 0 0
0 ; 1 ; 0 ;
0 0 1
T T T
r i x y z x r j x y z y r k x y z z


= = = = = =



(1.29)
Substituind (1.29), n expresia momentului polar (1.28), rezult:
( )
0
0
0
x
O y
z
z y F
M z x F r F
y x
F


= =




. (1.30)
n relaia (1.30), s-a notat prin
( )
r matricea antisimetric asociat vectorului de
poziie r , care se exprim prin:
( )
0
0
0
z y
r z x
y x


=



. (1.31)
Prin dezvoltarea produsului matriceal din (1.30), se obin expresiile (1.20).
Conform expresiei (1.24), sau (1.26), momentul axial
u
M al forei F , s-a
definit n raport cu axa u , fa de polul O.










La schimbarea polului din O n
1
O (a se vedea Fig. 1.8), momentul polar se
definete cu expresia vectorial:
( )
0 1 1
1
M O A F OO r F = = + (1.32)
u
Fig. 1.8
O
F
u
M
u

1
O
u
M
A
r
O
M
1
O
M
28 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Astfel, momentul axial fa de axa de versor u , se exprim n conformitate cu:
0
1
u
M M u = (1.33)
Substituind (1.32), n expresia anterioar, rezult:
( ) ( )
( )
1 1 u
M r OO F u r F u OO F u

= + = +

(1.34)
ntruct
1 1
OO OO u = , rezult:
( )
1
0 OO F u = , (1.35)
ceea ce conduce la:
( )
1 u u
M OO r F u M

= + =

(1.36)
Conform (1.36), la schimbarea polului din O n
1
O , pe aceeai ax u , momentul
axial este invariant.
1.6 Cuplu de fore. Momentul unui cuplu
n Fig. 1.9a, se consider dou fore F i F egale n modul, de sens
contrar, situate pe suporturile paralele i diferite ( ) i ( )
1
. Aceste fore, datorit
modului de situare, se constituie ntr-un cuplu de fore caracterizat prin braul
cuplului notat cu
( )
d i prin planul de aciune al cuplului ( ) P .












Mrimea fizic ce marcheaz aciunea unui cuplu de fore se numete momentul
cuplului. Conform Fig.1.9b, momentul cuplului de fore n raport cu O se determin prin:
( ) ( ) F BA F r r F r F r M
B A B A O
= = + = . (1.37)
Modulul momentul cuplului de fore este:
( ) ;
O
M BA F s BA F F d = = . (1.38)
Fig.1.9
b.
A
r
( )
O
O
M
F
( )
1

F
A
B
d
B
r
( )
( ) P
F
( )
1

F
A
B
d
a.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 29
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Observaie: Conform expresiei (1.37), momentul unui cuplu este un invariant n
raport cu polul O, adic este un vector liber, perpendicular pe planul de aciune al
cuplului, sensul fiind dat de sensul de rotaie al cuplului de fore, iar modulul dat de
expresia (1.38).
1.7 Torsorul de reducere
n Fig. 1.10a, se ia n studiu un rigid ( ) S , cu o form geometric oarecare,
asupra cruia acioneaz n punctul de aplicaie A de pe suportul ( ) o for F .
Reducerea forei F n raport cu un punct arbitrar ( ) O , nseamn nlocuirea
forei date cu elementele legate de O, care s produc acelai efect mecanic
asupra rigidului ( ) S ca i fora dat, aa cum se arat i n [V01]-[V03], [R01].



















Printr-o operaie elementar de echivalen, n Fig. 1.10b, se introduc dou
fore F i F n punctul O, egale n modul i de sens contrar, situate pe suportul
( ) ( )
1
|| . Noul sistem de trei fore produce acelai efect ca i fora dat. Fora
F de pe suportul ( ) i F de pe suportul ( )
1
se constituie ntr-un cuplu de
fore, a crui mrime fizic este momentul cuplului n raport cu polul O, definit prin:
F r F OA M
O
= = . (1.39)
Fig.1.10

) a ) b
) c
r
r r
A
A
F
F
F
F
F
F
O
O
O
( ) S
( ) S
( )
( )
1

( )
M
0
A
30 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Sistemul de vectori din Fig. 1.10c, format din fora F i momentul
O
M aplicate n
polul O, produce acelai efect mecanic ca i fora F , cu care este echivalent
mecanic. Ansamblul celor doi vectori poart denumirea de torsor de reducere al
forei F n polul O, reprezentat prin:
( )
( )




= =






T
x y z
O
T
O
x y z
F F F
F
M
M M M
. (1.40)
Generaliznd studiul anterior, n continuare se consider c asupra rigidului ( ) S
acioneaz un sistem de fore
i
F , unde i=1 n , aa cum se observ din Fig.1.11.


















Forele
i
F care acioneaz asupra rigidului, au o distribuie spaial
cunoscut (modulul, orientarea i poziia punctului de aplicaie), adic:
( )
( ) { }
; ; , 1
T T
i ix iy iz i i i i i
F F F F A r x y z unde i n = = = . (1.41)
Similar cazului prezentat n Fig. 1.10c, fiecare for
i
F se reduce n raport cu polul
O la o for
i
F i la un moment polar
i
M definit de relaia:
i i i
M r F = . (1.42)
Fig. 1.11
O
M
O
( ) S
x
y
z
i
j
k
n
A
1
A
i
A
1
r
n
r
i
r
1
F
i
F
n
F
1
O r
1i
r
1
O
M
R
MECANIC. TEORIE I APLICAII 31
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Astfel, rezult dou sisteme de n vectori aplicai n polul O, unul definit de vectorii
for
i
F , iar cellalt de vectorii moment polar
i
M . Fiecare dintre cele dou sisteme
se nsumeaz vectorial i se obine:

=
=
n
i
i
F R
1
; (1.43)


= =
= =
n
i
i i
n
i
i O
F r M M
1 1
, (1.44)
unde vectorul R , din expresia (1.43) se numete vector rezultant sau rezultanta
sistemului de fore, iar vectorul
O
M din expresia (1.44) reprezint momentul
rezultant al sistemului de fore fa de polul O .

Sistemul de vectori R i
O
M , aplicai n polul O produce acelai efect
mecanic cu sistemul de fore dat i poart denumirea de torsor de reducere al
sistemului de fore n raport cu polul O, simbolizat prin expresia:
O
O
R
M


=



. (1.45)

innd seama de componentele sistemului de vectori definit prin (1.41), se stabilesc
modulul i orientarea celor doi vectori, ce compun torsorul de reducere. Mai nti se
analizeaz vectorul rezultant. Expresiile de definitei ale acestuia sunt:
1 1 1 1
;
.
x y z
T
x y z
n n n n
i ix iy iz
i i i i
R i R j R k
R
R R R
R F F i F j F k
= = = =
+ +

=





= = + +



(1.46)

Prin identificarea coeficienilor lui i , j i k din (1.46), rezult componentele
vectorului rezultant pe fiecare ax a sistemului de referin:
1 1 1
T
n n n x
y ix iy iz
i i i
z
R
R F F F
R
= = =



=






; (1.47)
Pe baza expresiilor coninute n (1.47), se determin modulul vectorului rezultant:
2 2 2
z y x
R R R R + + = . (1.48)
32 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Orientarea vectorului rezultant este definit prin cosinusurile directoare, astfel:

+ +
+ +
=
k c j c i c
k
R
R
j
R
R
i
R
R
R
R
z
y
x

; sau
1
x
y
z
c R
c R
R
c R



=



; (1.49)
n continuare se analizeaz vectorul moment rezultant. Astfel, prin
dezvoltarea expresiei (1.44) rezult:
= =

+ +


= = =







1 1
0
0
0
i i ix
n n
x y z
T O i i i i iy
i i
x y z
i i iz
z y F
M i M j M k
M r F z x F
M M M
y x F
; (1.50)
Prin identificare, se determin componentele scalare sau proieciile vectorului
moment rezultant pentru fiecare ax:
( )
( )
( )

=
=
=
n
i
ix i iy i
n
i
iz i ix i
n
i
iy i iz i
z
y
x
F y F x
F x F z
F z F y
M
M
M
1
1
1
. (1.51)
Modulul momentului rezultant este definit prin relaia:
2 2 2
z y x O
M M M M + + = ; (1.52)
Orientarea vectorului moment rezultant este definit conform cu:

z
y
x
O
M
M
M
M
c
c
c
1

; 1
2 2 2
= + + c c c (1.53)
Aadar, fiind cunoscut distribuia spaial a sistemului de forte aplicat asupra unui rigid
( )
S , expresiile (1.46)-(1.53) definesc complet caracteristicile torsorului de reducere.
Astfel, pentru un sistem de fore cu o distribuie spaial cunoscut, etapele de
calcul pentru determinarea torsorului de reducere sunt:
o identificarea ecuaiilor ce definesc componentele rezultantei forelor - relaiile (1.47);
o determinarea modulului i orientrii rezultantei forelor - relaiile (1.48) i (1.49);
o determinarea momentelor axiale relaiile (1.51);
o determinarea modulului i orientrii momentului rezultant - relaiile (1.52), (1.53).
MECANIC. TEORIE I APLICAII 33
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
1.7.1 Proprietile torsorului de reducere
innd seama de (1.43), R este un vector invariant fa de polul de reducere.
Momentul rezultant
O
M este, n general, variabil la schimbarea polului de
reducere. Schimbnd polul din O n
1
O (vezi Fig.1.11), expresia momentului
rezultant n cazul sistemului de fore dat, devine:
( )

= = = =
+ = + = =
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i O
F O O F r F r O O F r M
1
1
1 1
1
1
1 1
; (1.54)
Expresiile de definiie (1.43) i (1.44) pentru R i
O
M , se nlocuiesc n rezultnd:
R O O M M
O O
+ =
1
1
. (1.55)
Expresia (1.55) reprezint legea de variaie a momentului rezultant la schimbarea
polului de reducere.
nmulind scalar expresia (1.55), cu vectorul R i innd seama c:
( ) 0
1
= R O O R , rezult:
1
.
O O x x y y z z
R M R M R M R M R M cst = = + + = (1.56)
Expresia (1.56) poart denumirea de trinom invariant n raport cu polul de reducere
sau scalar al torsorului de reducere.
Dac torsorul de reducere este nul n raport cu polul O ( 0 = R ; 0 =
O
M ), atunci
conform cu (1.43) i (1.55) el va fi nul n raport cu oricare alt pol
1
O i va reprezenta
condiia de echilibru a solid rigidului rigid.
Dac 0 = R rezult c
O O
M M =
1
vectorul moment rezultant devine un
invariant, sistemul de fore
i
F fiind echivalent mecanic cu un cuplu rezultant.
Rezultanta forelor 0 R i
O O
M M =
1
, numai dac 0
1
= R O O , adic:
R O O =
1
(1.57)
ceea ce conduce la afirmaia c, locul geometric al punctelor fa de care momentul
rezultant este invariant, sunt pe drepte paralele cu vectorul rezultant R .
1.8 Axa central. Torsor minimal
n Fig.1.12 este reprezentat un rigid ( ) S asupra cruia acioneaz un
sistem de fore exterioare notate
i
F avnd o distribuie spaial cunoscut, conform
cu (1.41). Prin reducerea sistemului de fore n raport cu polul O , se obine un torsor
34 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
de reducere format din R definit cu (1.43) i
O
M definit cu (1.44), ntre cei doi
vectori existnd un unghi oarecare . Conform Fig.1.13, proiecia momentului
rezultant pe direcia vectorului rezultant este:
[ ] , 1; 1
O O
R
M M c unde c
R


=


. (1.58)

n cele ce urmeaz se va arta c proiecia momentului rezultant pe direcia
vectorului rezultant, are o valoare minim. Astfel, aplicnd derivata parial n raport
cu unghiul , asupra expresiei (1.58), rezult:
( ) 0
O
M c

, adic 0
O
M s = (1.59)

















Dar, 0
O
M , ceea ce conduce la 0 s = . Aadar, pentru valoarea unghiului
{ } 0; = , proiecia momentului rezultant
O
M pe direcia rezultantei R are
valoare minim, notat
min
M i poart denumirea de moment minim. n acest caz,
torsorul de reducere poart denumirea de torsor minimal (urub).
Drept urmare, torsorul minimal este format din vectorul rezultant R i
momentul minim
min
M , cei doi vectori fiind coliniari.

innd seama de semnificaia torsorului minimal, locul geometric al tuturor
punctelor din spaiu fa de care prin reducerea sistemului de fore se obine un
Fig. 1.12
( ) S
y
x
z
i
j
k
O
M

1
A
n
A
i
A
n
F
i
F
1
F
n
r
i
r
1
r
O
( )
C
M
R
R
C
O
C
0
r
C
r
Fig. 1.13
O

R R
M
0
R
M
M
0
0
MECANIC. TEORIE I APLICAII 35
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
torsor minimal, reprezint o dreapt ntotdeauna paralel cu vectorul rezultant, care
poart denumirea de ax central a sistemului de fore.
Pentru a demonstra existena axei centrale, conform cu [R01], [V02], se consider
un punct C n spaiu, care satisface condiia de torsor minimal. Astfel, vectorii R i
C
M sunt coliniari, adic:
, R M
C
= i 0 =
C
M R , (1.60)
Conform cu (1.55), momentul rezultant n raport cu punctul C este:
= +
0
;
C
M M OC R adic =
0
;
C
M M r R (1.61)
nlocuind (1.61) n (1.60) rezult:
( ) ( )
= = 0
O O
R M r R R M R r R , (1.62)


Utiliznd formula lui Gibbs se dezvolt dublul produs vectorial din membrul drept al
expresiei (1.62). Astfel, rezult urmtoarea expresie:
( ) 0
2
= + R r R r R M R
O
. (1.63)

care reprezint o ecuaie vectorial de gradul nti n raport cu raza vectoare r ,
ceea ce demonstreaz c locul geometric al extremitii vectorului de poziie r ce
satisface condiia de torsor minimal reprezint o dreapt. Se consider de
asemenea un punct particular
O
C , al crui vector de poziie
O
r satisface
proprietatea 0 =
O
r R i ndeplinete condiia de torsor minimal. nlocuind r cu
O
r
n (1.63) se obine:
0
2
=
O O
r R M R , (1.64)
2
R
M R
r
O
O

= . (1.65)
Ecuaia (1.65) constituie o soluie particular a ecuaiei vectoriale, n form
general, (1.63). Fcnd diferena ntre (1.63) i (1.64), rezult expresia:
( ) ( ) R r R r r R
O
=
2
. (1.66)
Relaia anterioar, se poate rescrie sub forma:
R R
R
r R
r r
O
=


=
1
2
. (1.67)
i arat c dreapta C C
O
este paralel cu R (a se vedea Fig.1.12), deci ea devine
ax central a sistemului de fore. Astfel, soluia general a ecuaiei (1.63) este:
R
R
M R
r
O
+

=
1
2
. (1.68)
36 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
i reprezint ecuaia vectorial a axei centrale, adic o dreapt paralel cu R , care
trece prin punctul C , fa de care se obine un torsor minimal, situat fa de polul
O la o distan, determinat cu:

2
O
O
O
R M
M s
r d
R R


= = = . (1.69)
ntruct orientarea axei centrale este bine definit, (prin versorul ( ) R R - adic
paralel cu vectorul R , distana
( )
d este msurat n sensul dat de produsul
vectorial i perpendicular pe planul definit de vectorii R i
O
M ). Ca urmare, se pune
problema de a determina coordonatele punctului prin care va trece axa central.
Astfel, se proiecteaz ecuaia vectorial (1.68) pe axele sistemului de referin xOyz :

z
y
x
z
y
x
x y
x z
y z
R
R
R
M
M
M
R R
R R
R R
R
z
y
x
1
2
0
0
0
1
; (1.70)
Prin dezvoltarea relaiei (1.70), rezult ecuaiile scalare ale axei centrale, astfel:

= =
2 2 2
1 1 1
( ) ( ) ( )
y z z y z x x z x y y x
x y z
x R M R M y R M R M z R M R M
R R R
R R R
(1.71)
Egalnd dou cte dou rapoartele din (1.71), se obine un sistem de trei
ecuaii scalare cu trei necunoscute , x y i , z reprezentnd coordonatele unui
punct C prin care trece axa central.
Ecuaia vectorial a axei centrale (1.67) se poate demonstra sub o alt
form, dup cum urmeaz. Astfel, ecuaiei vectoriale (1.61) caracteriznd momentul
rezultant
C
M , i se asociaz urmtoarea:
0
0
C
M M r R = (1.72)
unde
0
C este un punct particular care ndeplinete condiia de torsor minimal, a
crui poziie este exprimat prin ( )
0
r R , conform cu (1.65). Drept urmare, rezult:
min
0
C C
M M M = = . (1.73)
Se face diferena ntre ecuaia vectorial (1.61) i (1.72), n urma creia se obine:
( )
0
0 r r R = . (1.74)
Condiia ca produsul vectorial din (1.74) sa fie nul, este satisfcut de (1.67).
Aadar, consideraiile din demonstraia anterioar converg spre acelai rezultat,
adic ecuaia axei centrale (1.71).
MECANIC. TEORIE I APLICAII 37
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Observaii:
n aplicaii se prefer utilizarea altei variante pentru determinarea ecuaiei axei
centrale. Expresia de plecare este prima relaie din (1.60) n care se nlocuiete
C
M
cu (1.61). Astfel, se obine:
R R r M
O
= . (1.75)

Ecuaia vectorial (1.75), se proiecteaz pe axele unui sistem xOyz i rezult:
x z y y x z z y x
x y z
M y R z R M z R x R M x R y R
R R R

+ + +
= = = (1.76)
Ecuaia (1.76) exprim n form scalar axa central. Asupra acestor ecuaii, se fac
aceleai observaii precum la (1.71), adic prin egalarea rapoartelor dou cte dou,
se obine un sistem de trei ecuaii liniare i neomogene, a cror rezolvare va duce la
determinarea coordonatelor punctului C prin care trece axa central.
Expresia vectorial a momentului minim este (1.61), orientarea lui fiind bine
definit ( ) prin R R , n aplicaii intereseaz modulul, care se determin cu:
( ) R r
R
R
R
M R
R
M R
M
O C

=
min
. (1.77)
unde ( ) 0 = R r
R
R
. Astfel, (1.77) devine:
2 2 2
min
z y x
z z y y x x
O
R R R
M R M R M R
R
M R
M
+ +
+ +
=

= . (1.78)
Referitor la (1.78) se fac urmtoarele observaii:
definete modulul momentului minim;
numrtorul reprezint trinomul invariant, care este o constant a torsorului de
reducere. Atunci cnd 0 R , 0
O
M i 0 =
O
M R , trinomul invariant devine nul,
adic
O
M R . n aceste condiii 0
min
= M , iar sistemul de fore este echivalent
mecanic, cu o rezultant unic al crei suport este axa central, definit prin (1.75).
innd seama de condiiile particulare anterioare, din (1.75) se obine:
0
O
M r R = ; (1.79)
Lund n considerare (1.44), din (1.79) rezult:
R r F r M
n
i
i i O
= =

=1
. (1.80)

Relaia (1.80) poart denumirea de teorema momentelor sau teorema lui Varignon,
conform creia, ntotdeauna cnd sistemul de fore este echivalent mecanic cu o
38 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
rezultant unic ( )
O
M R , momentul rezultant al unui sistem de fore fa de polul
O este egal i cu momentul rezultantei sistemului de fore n raport cu acelai pol.
1.9 Centrul forelor paralele
n cadrul acestei seciuni, se va studia un caz particular al reducerii unui
sistem de fore. Astfel, conform Fig.1.13 asupra rigidului ( ) S acioneaz un sistem
de fore exterioare paralele ntre ele notate
i
F , avnd o distribuie spaial bine
definit, prin (1.41), adic:
{ } ; ; , 1
i i i i i
F F u A r unde i n = = . (1.81)






















Obiectivul central l constituie determinarea, conforn cu [V01], [R01], [V02] unui
punct invariant fa de punctele de aplicaie ale forelor, prin care trece i axa
central. Pentru aceasta se reduce sistemul de fore paralele n raport cu polul O al
sistemului de referin, numit centrul fortelor paralele, astfel obinndu-se:

= =
= =
n
i
n
i
i i
F u F R
1 1
. (1.82)
Fig.1.13
x
O
y
z u
u
i
j
k

( )

( )
1
r
1
C
r
1
C
1
C
n
r
n
A
1
A
u
u
C
C
r
1
C
r
i
A
i
r
i
F
1
F
O
M
n
F
( ) S
R
MECANIC. TEORIE I APLICAII 39
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR

= = =
= = =
n
i
n
i
n
i
i i i
u F r u F r F r M
1 1 1
1 1 1 0
. (1.83)
n conformitate cu (1.45),torsorul forelor paralele n raport cu polul O.
Pentru a vedea echivalena sistemului de fore paralele, se calculeaz trinomul invariant:
0
1 1
0
=

=

= =
n
i
n
i
i i i
u F r F u M R (1.84)
Drept urmare,
0
M R , adic 0
min
= M . Aadar, sistemul de fore este echivalent
mecanic cu o rezultant unic avnd drept suport axa central. Determinarea axei
centrale se face prin aplicarea teoremei lui Varignon, particularizat pentru sistemul
de fore considerat, dup cum urmeaz:
1 1 1
n n n
i i i i
i i i
r F u r u F r F u
= = =
= =

. (1.85)
Membrul drept este transferat n membrul stng i rezult:
0
1 1
=



= =
u F r F r
n
i
n
i
i i i
. (1.86)

Vectorii ce compun produsul vectorial din (1.86), sunt coliniari, astfel c se obine:

= =
=
n
i
n
i
i i i
u F r F r
1 1
. (1.87)
unde este un parametru scalar oarecare. Se introduc urmtoarele notaii:
1
1
n
i i
i
C
n
i
i
r F
r
F
=
=

(1.88)
1
n
i
i
F

=
=

(1.89)
Conform cu (1.88) i (1.89), din (1.87) se expliciteaz vectorul de poziie r al unui
punct situat pe axa central, astfel:
C
r r u = + . (1.90)

Relaia (1.90) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale, a crei orientare este dat
de versorul u , paralel cu sistemul de fore ce acioneaz asupra corpului
( )
S .
Conform Fig. 1.13, se menine modulul i punctul de aplicaie invariant (neschimbat)
( , ).
i i
F A Toate forele din sistem se rotesc n acelai sens, cu acelai unghi ,
transformndu-se ntr-un nou sistem de fore paralele de versor u . Noua ax
central, se determin pe aceleai raionamente coninute n (1.90). Astfel, vectorul
C
r
40 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
este invariabil, modificarea fiind asupra versorului u care devine u , respectiv
asupra vectorului de poziie r care devine
'
r , adic:
'
C
r r u = + . (1.91)
Relaiile (1.90) i (1.91) arat c meninnd modulul i punctul de aplicaie
al unei rezultante neschimbat, dar modificnd orientarea vectorului rezultant (din
u n u ) axa central va trece printr-un punct fix C numit centrul forelor paralele, a
crui poziie este definit prin (1.88). Proieciile vectorului de poziie
C
r pe axele unui
sistem de coordonate xOyz sunt:
1 1 1
1 1 1
, : ; ; .
n n n
C
i ix i iy i iz
i i i
C C C C C
n n n
ix iy iz
C
i i i
x
x F y F z F
r y unde x y z
F F F
z
= = =
= = =





= = = =








(1.92)

Aadar, centrul forelor paralele e un punct invariant, un element intrinsec al
sistemului de fore, iar poziia lui n raport cu punctele de aplicaie ale forelor este
neschimbat oricare ar fi sistemul de referin fa de care se face analiza.

1.10 Aplicaii
1.7.1 Un sistem format din n puncte materiale
( )
, 1
j
P j n = este situat pe o parabol
2
2 x p y = , avnd abscisele x j a = , conform cu Fig.1.14. Originea O acioneaz
asupra fiecrui punct
j
P cu o for de atracie proporional cu distana (coeficient k ). Se
cere s se determine rezultanta sistemului de fore.

Rezolvare:
Conform cu (1.43), rezultanta sistemului de
( ) 1 j n = fore este:
j R i R O P k F R
y x
h
j
j
n
j
j
+ = = =

= = 1 1
(1.93)
Vectorul
j
P O , se definete conform cu:
( ) j
p
a
j i a j O P
j

=
2
2
2
(1.94)
x
y
O
Fig. 1.14
2
2 x p y =
( ) 1
j
P j n =
j
F
MECANIC. TEORIE I APLICAII 41
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
n conformitate cu datele de intrare, expresia anterioar este:
j j
p
a k
i j k a R
n
j
n
j

=

= = 1
2
2
1
2
(1.95)
innd seama de analiza combinatorie, unde
( )
1
1
2
n
j
n n
j
=
+
=


( ) ( )
6
1 2 1
1
2
+ +
=

=
n n n
j
n
j
,
proieciile vectorului rezultant din (1.95), sunt:
( ) 1
2
x
a k
R n n

= + ;
( ) ( )
6
1 2 1
2
2
+ +

=
n n n
p
k a
R
y
(1.96)
n conformitate cu (1.48), modulul vectorului forei rezultante este:
2 2
x x
R R R = + = (1.97)

1.7.2. n Fig.1.15, se consider un semicerc de raz r i diametrul AB, mprit n n pri
egale prin punctele 1 n j 1 , A
j
. Fiecare punct
atrage punctul B cu o for proporional cu distana,
factorul de proporionalitate fiind k. Se cere s se
determine rezultanta sistemului de fore.
Rezolvare:
( )


=

=
+ = + = =
1
1
1
1
1
1
1
1
n
j
n
j
j
n
j
j
n
j
j
BO k OA k OA BO k F k R (1.98)
( )j n r BO
n
j
1
1
1
=

=
(1.99)


=

=
=


=
1
1
1
1
1
1
n
j
n
j
i n
j
n
j
j
e r i
n
j
s j
n
j
c r OA



(1.100)
( )

+
=

+
=
=

n
ctg i
u
i cth i
e e
e e
i
e
e
e
e
i
e
e e
e
e
e
e
q
q
a e
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
n
i
i
n
i
n
i
n
n
i
n
i
n n
j
n
j
i
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2 2
2 2
2
2
2
1
1
1
1
1



(1.101)
y
A
j
A
O
j
F
B
r
1
A
x
n

n
j
Fig.1.15
42 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
u
ctg r k R
x
2

=

( ) 1 = n ctg r k R
y
(1.102)

1.7.3. n fiecare vrf al tetraedrului
1 2 3 4
A A A A din Fig.1.16 acioneaz cte o for
, 1 4
i
F i = normal pe faa opus i avnd modulul proporional cu aria acesteia,
factorul de proporionalitate fiind k .
Considernd c cele patru fore au aceeai
orientare (spre exteriorul tetraedrului), s se
arate c ele formeaz un sistem echivalent cu
zero.

Rezolvare:
Forele care acioneaz n fiecare dintre vrfurile
tetraedrului regulat sunt:
( )
1 2 3 2 4
; F k A A A A = ; (1.103)
( )
2 4 1 3 1
; F k A A A A = ; (1.104)
( )
( )
3 1 2 1 4
4 1 3 1 2
;
;
F k A A A A
F k A A A A
=
=
; (1.105)
deoarece modulul fiecreia dintre cele patru fore
este proporional cu aria orientat a feei opuse, coeficientul de proporionalitate fiind
considerat k . Pentru exemplificare se consider una dintre feele tetraedrului regulat
) (
4 3 2
A A A pentru care se scrie aria suprafeei orientate. Aceasta poate fi exprimat ca un
produs vectorial astfel:
2 3 2 4
1
2
A A A A A = (1.106)
ns, se tie c aria triunghiului format de vectorii
2 3
A A ,
2 4
A A respectiv
3 4
A A este:
2 3 2 4
1
2
triunghi
A A A A A s = , unde
2 3
A A s reprezint nlimea triunghiului echilateral
2 3 4
( ) A A A . Din Fig.1.16, se poate observa faptul c:
1 3 1 3 1 2
A A A A A A = iar
2 4 1 4 1 2
A A A A A A = (1.107)
innd seama de (1.107), expresiile (1.103) si (1.104), se rescriu astfel:
1
A
2
A
3
A
4
A
1
F
2
F
3
F
4
F
Fig. 1.16
MECANIC. TEORIE I APLICAII 43
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
( ) ( ) ( )
( )
( )
1 2 3 2 4 1 3 1 2 1 4 1 2
1 3 1 4 1 2 1 3 1 2 1 4
2 1 4 1 3
F k A A A A k A A A A A A A A
k A A A A A A A A A A A A
F k A A A A

= = =

= +
=
(1.108)
Rezultanta celor patru fore, conform cu (1.43) se exprim sub urmtoarea form:

4
1 2 3 4
1
j
j
R F F F F F
=
= = + + +

(1.109)
nsumnd expresiile(1.108) i (1.105), corespunztoare celor patru fore, rezult:
4
1
0
j
j
R F
=
= =

; (1.110)
Momentul rezultant n punctul
1
A , se scrie sub urmtoarea form:
( ) ( ) ( )
1 2 2 1 3 3 1 4 4
1
1 2 1 4 1 3 1 3 1 2 1 4 1 4 1 3 1 2
0
A
M A A F A A F A A F
k A A A A A A A A A A A A A A A A A A
= + + =

= + + =

(1.111)
Din (1.110) i (1.111) se poate observa c att rezultanta forelor care acioneaz asupra
vrfurilor tetraedrului, ct i momentul sunt nule. Astfel, rezult concluzia conform creia
cele patru fore formeaz un sistem echivalent mecanic cu zero.

1.7.4. n Fig.1.17, se consider sistemul alctuit din forele F F F = =
2 1
, 2
4 3
F F F = = i
cuplul
1
M a F = care acioneaz asupra unui cub de latur a . Se cere s se reduc
sistemul n punctul A, s se arate cu ce
este echivalent sistemul i s se
reprezinte axa central.
Rezolvare:
Expresiile vectoriale ale celor patru fore
sunt descrise n relaiile de mai jos:

( ) ( )
1 2
3 4
; ;
;
F F k F F k
F F i j F F i j
= =
= + =
(1.112)
n conformitate cu (1.43), vectorul
rezultant al forelor se obine prin
nsumarea celor patru vectori rezultnd:
( )
1 2 3 4
2 R F F F F F i k = + + + = + (1.113)
A
H
B
E D
G
I
O
x
y
z
1
M
1
F
2
F
3
F
4
F
R
O
M
a
i
j
k
Axa central
Fig. 1.17
44 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 1 NOIUNI PRIVIND REDUCEREA FORELOR
Conform cu Fig.1.17, innd seama de expresia (1.15), momentele celor patru fore n raport
cu polul O, sunt exprimate dup cum urmeaz:
2
2
0 0 0
0 0 0
0 0
A
a a F
M AG F a a F
a a F


= = =





;
3
3
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
A
F
M AO F a F
a a F


= = =





= =
0 0 0
0
0
4
4
F a
F a
F
F
a a
a a
a a
F AE M
A
; 0
1
=
A
M (1.114)
Momentul cuplului va fi exprimat conform cu urmtoarea expresie:
j F a M =
1
(1.115)
Momentul rezultant n raport cu A, se obine nsumnd (1.114)-(1.115), dup cum urmeaz:
( )
5
1
1 2 3 4
1
2 1 1
T
A i A A A A
i
M M M M M M M a F
=
= = + + + + =

(1.116)
Conform cu (1.84), efectund produsul scalar ntre (1.113) i (1.116) se obine:
( )
2
2 2 2 2
A
R M F a F F a F a F = = (1.117)
Dar 0
A
M R , astfel rezult c
A
M nu este perpendicular pe rezultanta R , astfel sistemul
de fore se reduce la un torsor ale crui componente sunt definite prin ( )
A
M R, .
Schimbnd polul de reducere din polul A n O , se obine urmtorul moment rezultant:
( )
T
A O
F a R OA M M 1 1 2 = + = . (1.118)
Substituind componentele momentului rezultant din (1.118) n ecuaia axei centrale definit
conform cu (1.76), rezult:
F
F y x F a F x F z F a
F
F y F a
z

+
=
+
=


2
2 0
0
2 2
2
2 2
(1.119)
innd seama de primul i ultimul termen din (1.119), ecuaiile axei centrale sunt:
3
;
4 2
a
y a x z = = . (1.120)
Astfel, axa central este cuprins n planul
3
4
y a = fiind nclinat cu 45 fa de planul xOy .
MECANIC. TEORIE I APLICAII 45
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Capitolul 2. Geometria maselor
2.1. Consideraii generale asupra forei gravitaionale
La suprafaa Pmntului exist un cmp gravitaional, care acioneaz
asupra fiecrei particule situat n acest cmp, cu o for de atracie g m G = .
Aceasta for ce poart denumirea de for gravitaional, este direct proporional
cu masa m a particulei i factorul de proporionalitate g . Mrimea factorului de
proporionalitate msoar intensitatea cmpului gravitaional i se numete
acceleraie gravitaional. ntr-un domeniu restrns, se consider c acest cmp
gravitaional este constant n modul i orientare, iar forele gravitaionale ce
acioneaz asupra particulelor materiale se constituie ntr-un sistem de fore
paralele. Acceleraia gravitaional este un vector orientat ntotdeauna spre centrul
Pmntului, mrimea acesteia variind att cu latitudinea, ct i cu altitudinea,
abaterea maxim fiind de ase minute. Valoarea acceleraiei gravitaionale, variaz
astfel, ntre
2
9,871 m s la Ecuator i
2
9,831 m s la cei doi poli. n abordrile
ulterioare, se introduce ca i ipotez faptul c pe un domeniu restrns i cu
dimensiuni foarte mici, vectorul g este constant att n modul ct i n orientare.
2.2. Centrul maselor pentru un sistem de puncte materiale
Se consider n Fig. 2.1, conform cu [V01], [V02] ntr-un domeniu n care
. cst g = , un sistem discret de n particule materiale, notate
i
M caracterizate prin
masele
i
m , asupra crora acioneaz forele gravitaionale g m G
i i
= , n punctele
definite prin vectorii de poziie ( )
T
i i i i
z y x r = unde n i =1 .













O
x
y
z
G
i
M
1
M
1
r
1
G
i
G
i
r
C
C
r
i
j
k
n
r
n
M
n
G
( )
Fig. 2.1
46 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Forele ce acioneaz asupra particulelor, formeaz un sistem de fore paralele cu
aceeai orientare, care prin reducere este echivalent cu o rezultant unic egal cu:

= = =
= = = = =
n
i
i
n
i
i
n
i
i
M g m g g m G G R
1 1 1
. (2.1)
unde

=
=
n
i
i
M m
1
reprezint masa total a sistemului de particule.
Relaia (2.1) reprezint greutatea total a sistemului de puncte materiale, dirijate
dup axa central ( ) , care trece prin centrul maselor ( ) C . De asemenea, punctul
( ) C reprezint centrul forelor paralele exprimat prin:
M
m r
m
m r
g m
g m r
G
G r
r
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
C

=
=
=
=
=
=
=

=

=
1
1
1
1
1
1
1
. (2.2)
Proieciile vectorului de poziie
C
r pe un sistem de axe xOyz este dat de relaiile:
M
m z
z
M
m y
y
M
m x
x
n
i
i i
C
n
i
i i
C
n
i
i i
C

= = =

=

=
1 1 1
; ; . (2.3)
Expresiile (2.2) i (2.3) caracterizeaz centrul maselor unui sistem discret de puncte
materiale (s.d.p.m.). Avnd n vedere faptul c n acest domeniu . cst g = , centrul
de greutate este identic cu centrul maselor.
2.3. Noiunea de densitate
n Fig.2.2, se consider un corp rigid tridimensional ( )
1
S , divizat ntr-un numr
finit de particule elementare
i
m caracterizat prin vectorul de poziie
i
r , la care se
cunoate centrul de mas
C
r . Particulele
i
m
sunt caracterizate printr-un volum elementar
i
dV , care va da natere unei densiti
volumetrice medii, de forma: ( )
i i
m V .
tiind densitatea volumetric medie, se
determin densitatea volumetric punctual
sau de volum a maselor [R01], astfel:
dV
dm
V
m
i
i
i
V
V
=

=
0
lim
. (2.4)
Fig.2.2
( )
1
S
x
y
z
i
j
k
O
i
dV
C
r
i
C
MECANIC. TEORIE I APLICAII 47
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
n Fig.2.3, se consider o plac ( )
2
S ,
divizat ntr-un numr finit de particule
elementare
i
m , caracterizat prin vectorul de
poziie
i
r , la care se cunoate centrul de
mas
C
r . Particulele
i
m sunt caracterizate
printr-o arie elementar
i
dA , care d natere
unei densiti superficiale medii ( )
i i
m A .
Cunoscnd densitatea superficial, se
calculeaz densitatea de suprafa a
maselor [R01] prin relaia:

dA
dm
A
m
i
i
i
A
A
=

=
0
lim . (2.5)

n Fig.2.4, se consider o bar ( )
3
S ,
divizat ntr-un numr finit de particule
elementare
i
m , caracterizat prin vectorul de
poziie
i
r , la care se cunoate centrul de
mas
c
r . Particulele
i
m sunt caracterizate
printr-o lungime elementara
i
dl , care va da
natere unei densiti liniare medii
( )
i i
m l . Cunoscnd densitatea liniar
medie, se calculeaz densitatea de lungime
a masei conform cu [R01], adic:

dl
dm
l
m
i
i
i
l
i
=

=
0
lim (2.6)

Observaii:
n relaiile (2.4)(2.6), notaia dm reprezint masa infinitezimal a elementelor,
distribuit ntr-o infinitate de puncte ale corpului rigid, divizat ntr-o infinitate de
volume elementare dV , arii elementare dA, sau lungimi elementare dl .
Componentele scalare care definesc centrul maselor
c
r se exprim prin ecuaiile
(2.2) i (2.3), relaii care vor sta la baza determinrii centrului maselor pentru un
corp oarecare.
( )
2
S
x
y
z
i
j
k
O
i
dA
C
r
i
C
Fig 2.3
( )
3
S
x
y
z
i
j
k
O
i
dl
C
r
i
C
Fig 2.4
48 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
2.4. Centrul maselor unui corp cu form geometric oarecare
Considernd un rigid cu o form geometric oarecare (vezi Fig.2.2, 2.3 i
2.4) divizat ntr-un numr infinit de particule cu masa elementar
i
m , poziia
centrului maselor fa de un sistem de referin este dat de ecuaia vectorial:
1
1
n
i i
i
C n
i
i
r m
r
m
=
=

=

. (2.7)
cu observaia c distribuia maselor este uniform n infinitatea de puncte a rigidului.
Pentru a se obine poziia exact a centrului de mas a rigidului, acesta este divizat
ntr-un numr infinit de particule, caracterizate prin masele dm continuu distribuite.
Astfel, sumele se transform n integrale extinse (masice) pe ntregul domeniu al
rigidului, poziia centrului maselor fiind exprimat conform cu relaia:


=
dm
dm r
r
C
. (2.8)
Prin analogie cu (2.3), tiind c M dm =

, componentele vectorului de poziie


C
r
pe cele trei axe sunt urmtoarele:
; ; ;

=
dm
dm z
z
dm
dm y
y
dm
dm x
x
C C C
(2.9)
innd seama de relaiile (2.4)(2.6), se poate explicita masa elementar dm n
funcie de forma corpului, ca fiind egal cu:
{ } dl dA dv dm
l A v
= ; ; (2.10)
Substituind (2.3) n relaia de definire a centrului maselor, se va obine:

dl
dl r
dA
dA r
dv
dv r
r
C
; ; . (2.11)
Proieciile vectorului de poziie definit n (2.11) pe cele trei axe ale unui sistem de
referin ortogonal, se poate exprima prin relaiile urmtoare:
; ; ; ; ; ;
; ; .
C C
C
x dv x dA x dl y dv y dA y dl
x y
dv dA dl dv dA dl
z dv z dA z dl
z
dv dA dl



= =






=







(2.12)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 49
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Observaii:
n relaiile anterioare, numai pentru corpuri omogene sunt valabile urmtoarele:
L dl A dA V dv = = =

; ; . (2.13)

Expresia (2.11) arat c n cazul corpurilor omogene, centrul maselor depinde de
forma geometric a corpurilor, deci centrul geometric coincide cu centrul de mas.
Proprieti:
n cazul n care sistemul discret de puncte materiale este situat n interiorul unei
suprafee convexe, centrul de mas se va gsi n interiorul acelei suprafee.
Dac toate punctele sistemului sunt situate ntr-un plan, pe o ax, centrul
maselor se va gsi n plan sau pe axa considerat.
Dac sistemul discret de puncte materiale admite un centru n plan sau o ax de
simetrie, centrul masei se va gsi n centru, n plan sau pe axa de simetrie.
2.5. Centrul maselor pentru un sistem de corpuri
n Fig. 2.5 se consider un sistem ( )
i
S , format din 1 i n = corpuri,
caracterizat att prin centrul maselor
i
C definit de
i
C
r , ct i masele
i
M .












innd seama de ecuaia vectorial (2.2), n cazul unui sistem de corpuri
neomogene, poziia centrului maselor se determin cu expresia:
1
1
1
, ;
1
n
C i i
i
i
C i
n i
i i
i
x M
r unde
M

=
=

+
= =

(2.14)
n relaia anterioar,
i
reprezint un operator care ia valoarea 1 + n cazul n care
corpurile rmn n sistem, i respectiv 1 atunci cnd se extrag corpuri din sistem.
( )
2
S
( )
1
S
( )
3
S
( )
4
S
Fig. 2.5
50 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
n cazul unui sistem de corpuri omogene, unde . cst = , pentru toate cele n
puncte din sistem, n funcie de forma corpului,
i
m sunt substituite prin
{ }
i l i A i v i
L A V M = ; ; , relaia (2.14) se transform, astfel:

=
=
=
=
=
=
n
i
i i
n
i
i i
i
C
n
i
i i
n
i
i i
i
C
n
i
i i
n
i
i i
i
C
C
L
L r
A
A r
V
V r
r
1
1
1
1
1
1
; ;

(2.15)

Observaie: n cazul n care rigidul are o form geometric complex, pentru a
putea fi stabilit centrul maselor, rigidul este divizat ntr-o mulime finit de forme
geometrice simple sau regulate, pentru care se poate aplica calcul integral conform
relaiilor (2.11) i (2.15).
2.6. Teoremele lui Guldin-Pappus
Se ia n studiu un arc AB , reprezentat n Fig. 2.6a, caracterizat printr-o
curb plan finit, la care se cunoate lungimea L , centrul maselor
C
y (vezi (2.12),
situat n planul 0 = z , de aceeai parte Ox . Aplicnd arcului AB o rotaie cu unghiul
n jurul axei Ox , va rezulta o suprafa omogen, a crei arie se noteaz dA .















Pentru a determina aria dA, se divizeaz arcul AB ntr-o infinitate de arce dl (vezi
Fig 2.6.b). Astfel, aria elementar dAeste:
dl y dA = . (2.16)
Fig. 2.6
a
L
dl
O
y
C
y

x
y
A
dl
O

x
y
( ) y
dA

y
b
MECANIC. TEORIE I APLICAII 51
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Aria total a suprafeei obinute prin rotaia arcului AB cu unghiul , va fi dat de:

= = dl y dA A . (2.17)
Avnd n vedere c dAeste o suprafa omogen, innd seama de relaia (2.13), rezult:
L y A
C
= . (2.18)

Teorema 1: Aria unei suprafee, generat prin rotaia unui arc de curb plan i
omogen n jurul unui axe din planul su pe care nu o intersecteaz, reprezint
produsul dintre lungimea arcului de curb plan i lungimea arcului de centru
descris de centrul de mas al arcului de curb plan.

n Fig.2.7.a se ia n studiu o plac omogen de arie cunoscut A , centru de
mas dat prin
C
y (vezi (2.12)), situat n planul 0 = z , de aceeai parte Ox .












Aplicnd plcii o rotaie cu unghiul n jurul axei Ox (vezi Fig.2.7.b), va
rezulta un corp, al crui volum se noteaz dV . Se pune problema determinrii
volumului corpului rezultat. Se divizeaz placa ntr-o infinitate de arii elementare
notatedA, fiecare egale cu:
( ) dx y y dA =
1 2
. (2.19)
Observaii: Conform Fig. 2.7a, fiecare arie elementar este un dreptunghi, cu
lungimile laturilor
1 2
y y i dx i centrul maselor dat de:
2 2
2 1 1 2
1
y y y y
y y
+
=

+ = ; (2.20)
Aplicnd asupra lui dA o rotaie cu unghiul , se va obine un sector cilindric liniar,
al crui volum este:
( ) ( ) dx y y
y y
dx y y dV

+
= =
1 2
2 1 2
1
2
2
2 2

; (2.21)
a b
O
O
A
C
2
y
2
y
1
y
1
y
y
y
x x

dV
dA
dA
dx
dx
Fig. 2.7
y
C
y
52 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
nlocuind n (2.21) relaiile (2.19) i (2.20), se obine:
dA y dV = ; (2.22)

Volumul total al sectorului cilindric obinut prin rotaia suprafeei dA cu unghiul , va fi:

= = dA y dV V ; (2.23)

Avnd n vedere c dV este un volum obinut prin rotirea cu unghiul a suprafeei
omogene dA i innd seama de relaia (2.13), rezult:
A y V
C
= . (2.24)

Teorema 2: Volumul corpului de revoluie generat prin rotaia unei suprafee plane
i omogene n jurul unei axe din planul su pe care nu o intersecteaz, reprezint
produsul dintre aria suprafeei plane i omogene i lungimea arcului de cerc descris
de centrul maselor suprafeei plane i omogene.
2.7. Momente masice
n Fig. 2.8.a se consider o particul material
i
M de mas
i
m dintr-un sistem
de 1 i n = particule, care este caracterizat de raza vectoare
T
i i i i
z y x r ) , , ( i
distana
i
la un plan, o ax sau un punct.













n Fig.2.8b se consider un rigid oarecare ( ) S , fracionat n n mase
elementare distribuite uniform poziionate prin vectorul r fa de polul O. Prin
definiie se pot scrie urmtoarele relaii pentru definirea momentelor masice:

1
; ; unde 0 2;
n
p p
i i
i
m dm p
=

=


(2.25)
Fig.2.8
a
O
i
r
i

) (S
( ) dm
i
x
i
y
O
i
r
i

i
x
i
y
i
M
b
MECANIC. TEORIE I APLICAII 53
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
n funcie de valorile indicelui p , se disting urmtoarele cazuri:
Pentru 0 = p , va rezulta un moment masic de ordinul zero exprimat prin:

=
dm m M
n
i
i
1
; ; (2.26)
Cnd 1 = p , moment static de ordinul nti rezultant va fi:

=
dm m S
n
i
i i

1
; ; (2.27)
Dac 2 = p , moment de inerie mecanic de ordinul doi va avea urmtoarea form:

=
dm m I
n
i
i i
2
1
2
; . (2.28)
Prin definiie, momentele statice reprezint suma produselor dintre masele
particulelor materiale i distanele de la acestea la un plan, o ax sau un punct.
Astfel, dac:

i
este distana de la particul la un plan, atunci apare un moment static planar:

1
1
1
; ;
; ;
; ;
n
xx i
i
n
yy i
i
n
zz i
i
S x dm x dm
S y dm y dm
S z dm z dm
=
=
=

=



=



=


(2.29)

i
reprezint distana la o ax Oz Oy, Ox, , momentele statice axiale, se definesc:

2 2 2 2
1
2 2 2 2
1
2 2 2 2
1
; ;
; ;
; ;
n
x i i i
i
n
y i i i
i
n
z i i i
i
S y z m y z dm
S z x m z x dm
S x y m x y dm
=
=
=

= + +



= + +



= + +


(2.30)

i
reprezint distana la un pol, apar momentele centrifugale (mrimi vectoriale):

0
1
; ;
n
i i C
i
S r m r dm M r
=

= =


(2.31)
54 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Proiecia ecuaiei vectoriale (2.31) pe un sistem de axe Oxyz este:

1
1
1
; ;
; ;
; .
n
xx i i C
i
n
yy i i C
i
n
zz i i C
i
S x m x dm M x
S y m y dm M y
S z m z dm M z
=
=
=

= =



= =



= =


(2.32)
Expresiile definite n (2.32) reprezint teorema momentelor statice.
Conform teoremei, momentul static al unui sistem material n raport cu un plan este
egal cu produsul dintre masa total a sistemului M , presupus a fi concentrat n
centrul maselor i distana de la centrul maselor la planul considerat ). , , (
C C C
z y x
Observaie: Dac sistemul material este situat integral n planul considerat, momentul
static planar este zero.
2.8. Aplicaii:

2.8.1. n Fig. 2.9 se consider o plac omogen avnd forma si dimensiunile indicate pe
schi. Se cere s se determine poziia centrului de greutate al plcii.
Rezolvare:
Se aplic (2.15) n raport cu axele ( ) ,
X Y
O O , rescris dup cum urmeaz:


=
i
i i
C
A
A x
x
i i
C
i
y A
y
A

(2.33)
Mai nti, se va prezenta modul de determinare a
centrului de greutate al unui sector circular.
innd seama de (Fig. 2.10), aria elementar dA,
respectiv proiecia lui r pe axa Ox sunt:
{
cos
dA r d dr
x r

=
=
(2.34)
Substituind (2.34) n (2.12) adic:, rezult:
2
3 2
2
2 2
2
cos
2
3
2
R
o
C
R
O
R r dr d
x
R
r dr d



= =




; (2.35)

O
a
1
C
2
C
3
C
a
2 a
x
y
Fig. 2.9
MECANIC. TEORIE I APLICAII 55
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Prin efectuarea calculelor se obine:

4
3
C
R
x

(2.36)

Se descompune Fig. 2.9 n trei elemente (trei
semicercuri) pentru fiecare dintre acestea
determinndu-se poziia centrului de greutate,
conform cu (2.36). Astfel, rezult:
1
8
0,
3
a
C


,
2
4
,
3
a
C a


,
3
4
,
3
a
C a


(2.37)
Se calculeaz ariile pentru cele trei semicercuri de
raze r i respectiv R , astfel:
2
1
2 a A = ;
2
2
2
a
A

=

;
2
2
3
a
A

=

(2.38)
innd seama de (2.33), n care substituind (2.37) i (2.38), pentru placa omogen din Fig.
2.9, rezult:
2
2
2 2
2
3 3
a
a
a a
x
C
=


;
2 2
2
2
8 4 4
2
2
3 2 3 3 2
2
C
a a a a a
a
a
y
a





= =

(2.39)
Expresiile determinate prin (2.39) reprezint coordonatele centrului de greutate pentru placa
omogen, cu form geometric neregulat, considerat n Fig.2.9.

2.8.2.S se determine poziia centrului
de greutate al plcii plane omogene din
Fig.2.11, precum i volumul generat prin
rotirea ariei n jurul axei Oy .

Rezolvare:
Conform Fig.2.11, se descompune placa
n trei elemente pentru care se determina
poziiile centrelor de greutate, ca fiind
situate la:

( )
1
2
3
, 2
4
2 ,
3
4
2 ,3
3
C a a
a
C a a
a
C a a


(2.40)

x
y
r
R
R
dr
d

C
x
2

O
Fig. 2.10
O
1
C
2
C
3
C
a
4 a
x
y
2 a
a
C
x
C
y
C
Fig. 2.11
56 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Pentru fiecare dintre cele trei elemente se determin aria, iar apoi aria total a plcii:

2
1
8 A a = ,
2
2
2
a
A

= ,
2
2
3
a
A

=

,
2
8 a A = (2.41)

innd seama de (2.33), n care substituind (2.40) i (2.41), pentru placa omogen
considerat n Fig. 2.11, rezult coordonatele poziiei centrului de greutate astfel:
2 2
3
2
3
3 3
2
4 4
8 2 2
7 3 2 2 3
;
6
8
3
16
16
2 2
8
8
C
C
a a a a
a a a
a
x
a
a
a a
y a
a




+ +



= =

+

= =

; (2.42)

Aplicnd cea de-a doua teorem a lui Guldin-Pappus, rezult expresia:

2 2 3
7 56
8 2
6 3
a
V a a a

= = (2.43)
reprezentnd volumul generat prin rotirea ariei n jurul axei Oy .


2.8.3. S se determine poziia centrului de mas al jumtii de parabol (a se vedea
Fig.2.12), a crei ecuaie este
2
x a y = , considernd poriunea cuprins ntre dreapta y a = .

Rezolvare:
Poziia centrului de greutate pentru jumtatea de parabol reprezentat n Fig. 2.12 se
determin utiliznd (2.33), rescris sub forma:
0
0
S
G
s
x ds
x
ds

;
0
0
S
G
s
y ds
y
ds

(2.44)
n continuare se determin coordonata
G
x a
centrului de greutate utiliznd prima din cele
doua relaii descrise cu (2.44).

innd seama de Fig. 2.12, arcul
elementar ds se determin conform cu:

c
dx
ds

= , unde
2
1
1
c
tg

=
+
iar
dy
tg
dx
= (2.45)
x
y a =
dx
dy
y
ds

O
y
Fig. 2.12
MECANIC. TEORIE I APLICAII 57
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Efectund substituiile necesare, expresia (2.45), devine:
2
1
dy
ds dx
dx

= +


, unde 2
dy
a x
dx
= iar 0 1 x = . (2.46)
nlocuind expresiile (2.46) n (2.44) i rezolvnd cele dou integrale, va rezulta coordonata
G
x a centrului de greutate pentru parabola:
1
2 2
0
1
2 2
0
1 4
1 4
G
x a x dx
x
a x dx
+
=
+

. (2.47)
Integrala de la numrtor se rezolv realiznd urmtoarea substituie:
1
2 2
1
0
1 4 I x a x dx = +


2 2
2
1
; 2 2
4
x t x dx t dt
a
+ = =

(2.48)
nlocuind expresiile (2.48) n integrala de la numrtor, va rezulta:
2
2 4 1
4 1
1 3 2
2
2 2
2
1
1
0
2
2
1
2 2 2
3
4
a
a
a
a
a
a
t
a x x dx a t dt a
a
+
+
+ = =

(2.49)
Integrala de la numitor se rezolv aplicnd urmtoarea substituie:
1 1
2 2 2
2
2
0 0
1
1 2 I y a x dx a x dx
ya
= + = +


2
2
1
4
x x t
a
+ = +

(2.50)
De unde rezult noile variabile de integrare, n forma prezentat mai jos i anume:
2
2
1
2
t
ya
x
t

= ; care prin derivare conduce la:


2
2
2
1
2
t
y a
dx
t
+

(2.51)

2
2
4 1 2
2
2
2
2 4 2
1
2
1
2
1 1 1 1 1
4
2 ln
4 3 2 2
8 6
a a
a
a
a t
t
a
y dt a t
y
a y a t
+
+

+



= = +

+

(2.52)
58 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Se procedeaz similar pentru determinarea coordonatei
G
y a centrului de greutate.
2
1
2
1 0 0
2 2
0
0
1
1
, sin
1 1
S a
G
s
a
y
y ds y dy
y
y y
y ds dy dy dy
y
y y
ds
dy
y

+

= = = = =

+ +


(2.53)
n expresia anterioar se cunoate c
2
y a x = ; de unde rezult 2 dy a x =
Din Fig. 2.12, rezult c arcul elementar ds poate fi exprimat n forma prezentat mai jos:
1
2
sin
1
dy dy
ds
dx
dy


= =



+




, unde
y
x
a
= (2.54)
Astfel, integrala din (2.53), dup aplicarea transformrilor necesare, devine:
2
0
2
0
1
1
a
G
a
dx
y dy
dy
y
dx
dy
dy

+


=

+

(2.55)
unde:
1 1
2
dx
dy a y
= (2.56)
nlocuind (2.56) n (2.55) i rezolvnd cele dou integrale rezult expresia coordonatei
G
y
a centrului de greutate pentru ramura dreapt a parabolei reprezentat n Fig. 2.12.

2.8.4. S se determine poziia centrului maselor pentru placa omogen prezentata n
Fig.2.13, cuprins ntre axa Ox i sinusoida y sx = , unde
[ ] 0, x .

Rezolvare:

Pentru determinarea poziiei centrului de
masa, se utilizeaz (2.15) rescris:
C
r dA
r
dA

(2.57)
Se consider un element infinit mic de
arie dA, reprezentat n Fig. 2.13. Din
analiza figurii rezult c aria elementar
Fig.2.13
y
x
1
dx
x

y
dA
MECANIC. TEORIE I APLICAII 59
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
a elementului ales se poate exprima astfel:
dA y dx sx dx = = (2.58)
Aria total a plcii omogene rezult prin integrarea pe intervalul [ ] 0, a ariilor elementare:
0
2 A dA sx dx

= = =

(2.59)
Coordonatele centrului de greutate pentru placa omogen din Fig. 2.13 sunt exprimate n
conformitate cu :
0
0 0
x dA x sx dx x cx cx dx

= = + =

(2.60)
Substituind expresiile (2.58) respectiv (2.60) n expresia coordonatei
C
x , rezult:
2
C
x

= (2.61)
Se procedeaz n mod similar pentru determinarea coordonatei
C
y . Se obine:
2
0 0
1 1
2
2 2 2
y dA s x dx c x


= = =



(2.62)
nlocuind expresiile (2.58) i (2.62) pe baza (2.57), va rezulta coordonata
C
y :

8
C
y

= (2.63)
Astfel, innd seama de (2.62) i respectiv (2.63), coordonatele centrului de greutate pentru
placa omogen reprezentat n Fig. 2.31 , vor fi: ,
2 8
C



.

2.8.5. S se determine poziia centrului maselor pentru placa omogen, prezentat in
Fig.2.14, mrginit de axa Ox i cosinusoida y cx = , unde
[ ] 0, 2 x .

Rezolvare:
Se consider un element de arie infinit mic de arie
dA, reprezentat n Fig. 2.14. Din analiza figurii rezult
ca aria elementar a elementului ales se poate
exprima astfel:
dA y dx cx dx = = (2.64)
Aria total a plcii omogene rezult prin integrarea n
intervalul [ ] 0, a ariilor elementare, rezultatul fiind:
0
1 A dA cx dx

= = =

(2.65)
Fig. 2.14
y
x
1
dx
x
2
y
dA
60 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
innd seama de (2.60), coordonatele centrului de greutate pentru placa din Fig. 2.14 sunt :
2 2
2
0
0 0
1
2
x dA x cx dx x sx sx dx


= = + =

(2.66)
Conform cu (2.64) respectiv (2.66), expresia coordonatei
C
x , rezult ca fiind:

2
2
C
x

= (2.67)
Pe baza acelorai considerente, coordonata
C
y centrului de greutate se obine astfel:
( )
2 2
2
0 0
1 1
2
2 2 4
y dA c x dx c dx
x


= = =



; (2.68)
de unde rezult:
8
C
y

= (2.69)

2.8.6. n Fig. 2.15 se consider o sfer de raz R , din care se separ o calot. Cunoscnd
att raza calotei r , precum i nlimea h , se pune problema determinrii centrului de
mas al unei suprafee elementare dA (vezi Fig. 2.16), precum i a unui volum
elementar dV (vezi Fig. Fig. 2.17).
Rezolvare:
Din Fig.2.16, se deduce c aria
elementar dA se exprim n
conformitate cu relaia urmtoare:
2
dA R s d d = . (2.70)
Cunoscnd expresia suprafeei elementare
dA, conform aceleiai figuri, innd seama
de faptul c
max
R h
c
R


= , prin integrare
se obine aria calotei sferice, n forma
prezentat mai jos:
( )
max
2
0
2
max
1 2 2
A R s d d
R c R h



= =
= =

(2.71)
Conform cu Fig.2.16, poziia centrului de mas pentru suprafaa elementar dA este la:
C
z dA
z
dA

(2.72)

Fig. 2.15
h

O
z
x
y
r
R
max.

O
d
MECANIC. TEORIE I APLICAII 61
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Deoarece se cunoate c z R c = , relaia
anterioar este echivalent cu:
( )
( )
2
max
2 2 1
2
2
2 2
C
R c
z
R h
R h R h h
R
R h



= =


= =

(2.73)
n Fig. 2.17, din calota sferic se separ volumul
elementar dV . Acesta este exprimat conform cu
relaia de mai jos:
2
dV d s d d = (2.74)
Prin integrarea expresiei (2.74) volumul calotei
sferice va fi echivalent cu:
( )
2 3 max max
2 3
3
0 0 0
2
3
R
R h
c
R h
V d s d d R s d
c




= =


(2.75)
Relaia anterioar, se detaliaz, innd seama de urmtoarele notaii i anume:
max
3
1
0
3 2
2
3
2 2
1
3 3
V R s d
R h
R R h
R

= =

= =

(2.76)
( )
( )
( )
( )
( )
3 max
2
3
0
2 3 max
3
0 0
2
3
2
2 2 3
2
3
3
2 1
1
3 2
2 3
3
R h
V s d
c
R h s
d d
c
R
R h
R h
R h R h h


= =

= =

= =


= +


.(2.77)
innd seama de (2.76) i (2.77), volumul
calotei sferice luat n studiu devine:
( )
2
1 2
3
3
V V V h R h

= = . (2.78)
Conform Fig. 2.17, centrul de mas, al calotei luat n studiu, se va gsi pe axa Oz .
R h

O
z
x
y

O
d
Fig. 2.17
d

d
s
dV
s d
d

R h

O
z
x
y
dA

O
d
Fig. 2.16
d
R
62 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Termenii din (2.72), care conduc la determinarea poziiei centrului de mas sunt:
( )
2
3
3
V dV h R h

= =

, (2.79)
2
max
3
0 0
R
R h
c
z dV d s c d d

=

. (2.80)
Relaia (2.80), se poate rescrie sub forma urmtoare astfel:
( )
2 4 max max
3 4
4
0 0 0
2
R
R h
c
R h
z dV d s c d d R s c d
c

= =


(2.81)
n relaia anterioar, se noteaz
1 2
z dV I I =

, apoi se detaliaz, innd seama de:


( )
( )
max
4 4 2
max 1
0
1
2 1 2
2 2 4 4
I R s c d R c R h R h


= = =

(2.82)
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 4 max max
4
2
4 3
0 0 0
2
4 2
2
4 2
1
1 2
2 2 4
R h s c s
I d d R h d
c c
R
R h R h h R h
R h





= = =

= =



(2.83)
innd seama de (2.82) i (2.83), conform notaiei anterior precizate, rezult:
( ) ( ) ( ) { } ( )
2 2
2 2
2 2 2
4 4
z dV R h R h R h h R h h R h

= =

(2.84)
Conform cu (2.72), substituind (2.79) i (2.84), centrul de mas n cazul calotei sferice este la:
( )
( )
2
3 2
4 3
C
R h
z
R h

=

(2.85)

2.8.7. Se consider n Fig.2.18 un con de raza R i nlime h din care se separ la
nlimea z un cilindru elementar. Cunoscnd att raza r a cilindrului, precum i nlimea
dz se pune problema determinrii centrului de mas al suprafeei elementare dA, precum i
a volumului elementar dV aparinnd conului circular drept.
Rezolvare:
innd seama de aspectele tratate anterior, conform Fig. 2.18, suprafaa elementar dA este:
2 2
h z
dA r dz R dz
h


= = (2.86)
unde conform teoremei nlimii se deduce urmtoarea egalitate:

h z
r R
h

= (2.87)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 63
Capitolul 2 GEOMETRIA MASELOR
Din (2.86), prin integrare se va obine:
( )
0
2
2
2
2
2
h
R
A h z dz
h
R h
h R h
h



= =


= =

(2.88)
Centrul de mas, se determin innd seama
de (2.72), unde:

( )
2
0
3 3 2
2
2
2 3 3
h
R
z dA h z z dz
h
R h h R h
h



= =


= =



(2.89)
Substituind expresiile (2.88), (2.89), determinate
anterior, n relaia (2.72), centrul de mas al suprafeei conice considerate este situat la:
3
C
h
z = (2.90)
Conform cu Fig. 2.19, volumul elementar dV se exprim prin urmtoarea relaie:
dV d dz d = (2.91)
Prin integrarea relaiei (2.91), expresia volumului este dat de :
( )
2
0 0 0
2 2
2
2
0
3
r h
h
V d dz d
R R h
h z dz
h

=

= =

(2.92)
Poziia centrului de mas al volumului elementar
dV , (vezi Fig.2.19) se determin cu (2.72):
( )
2
0 0 0
2 2
2
2
0
3 4
r h
h
z dV d z dz d
R R h h
h z dz
h

= =

= =

(2.93)

innd seama de (2.92) i (2.93), centrul de mas
al conului plin este situat:
4
C
h
z = (2.94)
O
z
x
dA
O
Fig.2.18
h
z
dz
R
r
y
h

O
z
x
y
z
O
d
Fig. 2.19
dz
d
dV

64 MECANIC. TEORIE I APLICAII


Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Capitolul 3. Statica punctului material


Analiza staticii punctului material, cuprinde studiul staticii punctului material
liber i a punctului material supus la legturi..
3.1. Statica punctului material liber
Un punct material se consider liber, dac nu este ngrdit sub aspect
geometric, adic poate ocupa orice poziie n spaiul euclidian yz x0 . n Fig.3.1 se ia
n studiu un punct material M , asupra cruia
acioneaz n exclusivitate un sistem de fore
exterioare, active (efectiv aplicate din exterior) cu
distribuie spaial dat prin:
, 1
ix i
i iy i i i i
i
iz
F c
F F F u F c i n
c
F





= = = =







. (3.1)

Coordonatele generalizate, cunoscute i sub
denumirea de parametrii independeni, care
exprim poziia punctului sunt:

=
3
2
1
q
q
q
z
y
x
r . (3.2)
Observaii:
Pentru a obine poziia de echilibru a unui punct material, relaiile (3.1) se
egaleaz cu zero.
n relaia (3.2),
3 2 1
, , q q q reprezint coordonatele curbilinii generalizate, fiind
independente ntre ele, definesc univoc poziia punctului material.
Conform cu Fig.3.1, sistemul de fore este concurent n M , toate forele avnd
caracter de vector legat, sistemul este ntotdeauna echivalent mecanic cu o
rezultant unic, al crei suport ( ) trece ntotdeauna prin punctul M , i este
definit prin:

=
=
n
i
i
F R
1
. (3.3)
i
u
O
( )
R
x
y
z
1
F
n
F i
F
1
u
i
u
n
u
Fig.3.1
MECANIC. TEORIE I APLICAII 65
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Schimbnd polul de reducere din punctul M n O, se obine relaia:
R r F r M
n
i
i
=

=

=1
0
, (3.4)
care reprezint teorema lui Varignon, i care arat c un sistem de fore concurente
este ntotdeauna echivalent mecanic cu o rezultant unic, definit prin (3.3). Pentru
ca sistemul de fore s fie n echilibru, se impune condiia:

=
= =
n
i
i
F R
1
0 . (3.5)
Relaia (3.5) reprezint condiia necesar i suficient pentru ca punctul material s
fie n echilibru, care proiectat pe un sistem de referin yz x0 devine:

= = =
= = =
= = =



= =
= =
= =
n
i
n
i
i i iz z
n
i
n
i
i i iy y
n
i
n
i
i i ix x
c F F R
c F F R
c F F R
1 1
1 1
1 1
0
0
0

; (3.6)
Ecuaiile de echilibru ale punctului material se pot scrie sub form matriceal astfel:
( ) [ ] ( )
1
0, ; 1
T T
i i i n i i i i
c c c F F unde c c c u i n

= = =

(3.7)
n cazul n care sistemul de fore exterioare este cunoscut (modelarea direct),
atunci necunoscutele sunt parametrii independeni, exprimai prin cele trei grade de
libertate z y x , , ale punctului material. n acest caz, problema se numete static
determinat i are soluie unic bine definit.

n cazul modelrii inverse, se tie poziia de echilibru, necunoscutele fiind forele
active exterioare, care genereaz aceast poziie. Dac n (numrul de ecuaii) >3
(necunoscute), problema devine static nedeterminat. Deci condiia necesar i
suficient ca sistemul s fie static determinat este ca 3 n . n concluzie, conform cu
[V01] se vor analiza condiiile geometrice pentru suporturile a 3 1 n = fore, pentru
ca punctul s fie n poziia de echilibru.
Cazul I n 3 = . Se rescriu ecuaiile pentru echilibru (3.6), n cazul a trei fore sub
form matriceal:

0
0
0
3
2
1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
F
F
F
c c c
c c c
c c c



. (3.8)
66 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
S-a obinut astfel un sistem liniar i omogen n care necunoscutele sunt
3 2 1
, , F F F .
Pentru a evita soluia banal 0
3 2 1
= = = F F F , determinantul matricei cosinusurilor
directoare trebuie s fie nul, deci:
( ) 0
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
= = u u u
c c c
c c c
c c c



. (3.9)
Condiia este satisfcut atunci cnd
3 2 1
, , u u u sunt coplanare.
Concluzie: Condiia necesar i suficient pentru ca un punct material acionat de
trei fore s rmn n echilibru, este ca suporturile celor trei fore s fie coplanare i
concurente.
Cazul II n 2 = . Ecuaiile scalare pentru echilibru, scrise matriceal pentru dou
fore concurente sunt:

0
0
0
2
1
2 1
2 1
2 1
F
F
c c
c c
c c



. (3.10)

Ecuaiile din (3.10) constituie un sistem liniar i omogen, caracterizat de trei ecuaii
i dou necunoscute, pentru a evita soluia banal, toi determinanii de ordinul doi
trebuie s fie egali cu zero, adic:

0
0
0
1 2 2 1
1 2 2 1
1 2 1 1

=
=
=



c c c c
c c c c
c c c c
; (3.11)
Astfel, ecuaiile (3.11) sunt identic satisfcute numai dac sunt ndeplinite condiiile:

=
=
=
2 1
2 1
2 1



adic:
2 1
u u = ; (3.12)
Concluzie: Pentru ca un punct material liber acionat de dou fore s rmn n
echilibru, trebuie ca cele dou fore s fie coliniare.
Cazul III n 1 = . n cazul unei singure fore care acioneaz asupra punctului
material, ecuaiile de echilibru sunt:
[ ]

0
0
0
1
1
1
1
F
c
c
c

; (3.13)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 67
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Eliminnd soluia banal, care conduce la eliminarea fenomenului 0
1
= F , rezolvarea
sistemului are urmtoarele soluii:
0
1 1 1
= = = c c c (3.14)
Dar, cunoscnd 1
2
1
2
1
2
1
= + + c c c , rezult c soluiile anterior obinute n
(3.14), sunt imposibile. Astfel, n concluzie se poate afirma faptul c, un punct
material liber acionat de o singur for nu poate fi n echilibru.
3.2. Echilibrul punctului material supus la legturi
Un punct material sub aciunea unui sistem de fore exterioare, date prin
relaia (3.1) nu poate ocupa dect anumite poziii geometrice n spaiu, datorit
existenei unor restricii geometrico-fizice independente care acioneaz asupra
punctului material. Aceste restricii, n mecanic se numesc legturi fizice sau
geometrice, i sunt reprezentate prin ecuaii de legtur ntre coordonatele
punctului, ceea ce reduce numrul gradelor de libertate. Legturile pot fi: o suprafa
sau o curb, indiferent de natura lor, ele se consider fixe i indeformabile n timp, n
acest caz legtura este numit legtur scleronom.
Pentru a caracteriza acest tip de legtura sub aspect geometric, n Fig.3.2
se consider o sfer fix i indeformabil n timp de raz R , precum i un punct M
definit prin r , obligat s rmn pe suprafaa sferei.



















Fig.3.2
O
R
M
M
N
T
L
R
f
r

R
T

x
x
y
z
z
r

68 MECANIC. TEORIE I APLICAII


Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
n centrul sferei se ataeaz un sistem de referin xOyz , astfel, ecuaia
suprafeei n form cartezian i implicit este:
0
2 2 2 2
= + + R z y x , respectiv ( ) 0 , , = z y x f (3.15)

Avnd n vedere faptul c punctul material pe o suprafa posed dou grade de
libertate, ntre coordonatele punctului M exist doi parametri independeni, , ,
definii astfel:
- longitudinea, unghiul dintre proiecia punctului Mpe planul xOz i axa Ox ;
- azimut, unghiul dintre punctul M i axa Oz .

Conform Fig. 3.2, coordonatele carteziene ale punctului M pot fi exprimate prin:
; ; x r s c y r s s z r c = = = (3.16)
astfel, cei doi parametri independeni n cazul unei sfere sunt = =
2 1
, q q .

n caz general, pentru o suprafa oarecare, ecuaiile parametrice sunt:

( )
( )
( )

=
=
=
2 1
2 1
2 1
,
,
,
q q z z
q q y y
q q x x
. (3.17)
Se introduce vectorul f grad f = - numit gradientul funciei f reprezentand
vectorul care definete normala orientat la suprafa, n punctul M. Forma general
a gradientului functiei f este dat de:
;
f f f
f i j k
x y z

= + +

(3.18)
Ecuaia suprafeei n form difereniat se poate scrie:
[ ]
T
z
y x r z
z
f
y
y
f
x
x
f
r f = =

= , 0 . (3.19)

Pentru a determina orientarea (sau normala) la suprafa n planul tangent, se
consider doi vectori
d
r d
d
r d
, sau
1 2
,
dr dr
dq dq
care, formeaz un versor de forma:


= =



1 2
x
y
z
n
dr dr
n n
dq dq
n
, unde n f i

= =

n f
n f
(3.20)
n Fig.3.3 este reprezentat acelai tip de legtur scleronom, asimilat
din punct de vedere geometric, printr-o curb cu raza fix i indeformabil O,
punctul material M fiind obligat s rmn pe acest cadru fix.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 69
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Ecuaia curbei, n form cartezian este:
2 2 2
0 ; 0 x y z R z + + = = (3.21)

n forma general, ecuaia curbei se
poate scrie:
( ) ( )
1 2
, , 0; , , 0 f x y z f x y z = = . (3.22)
Conform Fig.3.3, exist dou
relaii de legtur, deci rmne
dependent una singur, adic un
punct material M aflat pe o curb
posed un singur grad de libertate, i
anume unghiul polar . Ecuaia
curbei n coordonate polare este:
; ; 0 x r c y r s z = = = ;(3.23)
n forma general, dac =
1
q ,
ecuaia unei curbe n coordonate
polare este:
( ) ( ) ( ) ; ; x x q y y q z z q = = = . (3.24)
Datorit faptului c o curb este rezultatul interseciei a dou suprafee, n Fig.3.3 sunt
reprezentani vectorii
2 1
, f f , care reprezint normalele orientate la cele dou
suprafee i care formeaz un plan, astfel nct:
1 2
0 f f = .

Astfel, se pot scrie urmtoarele relaii importante n studiul echilibrului punctului
material supus la legturi:

=
;
;
2 2 2
2
1 1 1
1
k
z
f
j
y
f
i
x
f
f
k
z
f
j
y
f
i
x
f
f
(3.25)
care exprim normalele orientate la cele dou suprafee, ce compun curba.
Fig.3.3

O
L
R
R
T
M
x
r
R
2
N
1
N
N
1
f
2
f

z
y
70 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.3. Ecuaiile vectoriale de echilibru ale punctului material supus
legturilor cu frecare
n Fig.3.4 se consider un corp prismatic, caracterizat de greutatea cunoscut
G , situat pe o suprafa plan
orizontal de o anumit rugozitate,
asupra cruia acioneaz printr-un
fir inextensibil trecut peste un
scripete o for motoare F . Asupra
corpului acioneaz forele G , N i
F . n cazul n care, suprafaa pe
care este aezat corpul este lucie,
acesta ar trebuie n mod normal s
alunece n momentul aplicrii forei
orizontale F , indiferent de valoarea
acesteia. n realitate ns, corpul tinde s se deplaseze dup normala la suprafaa N
sub aciunea forei F , cnd acesta atinge o anumit valoare. Se constat c pentru
diferite valori ale lui F , corpul este n repaus, ceea ce nseamn c n planul
tangenial exist o for de rezisten:

max
0 ; 0 T T T <= < > , (3.26)
care se opune tendinei de deplasare prin alunecare, numit for de frecare. Pentru o
alt valoare a forei F , prisma intr ntr-o micare de translaie uniform, ceea ce
arat c fora de frecare T nu poate depi o anumit valoare
max
T .
Asemenea experiene au fost efectuate de ctre Coulomb, ajungnd s
formuleze urmtoarele legi:
1. valoarea forei de frecare maxime nu depinde de mrimea suprafeei de contact
dintre corpuri i nici de viteza relativ a corpului;
2. valoarea forei maxime de frecare depinde de natura corpurilor i a suprafeelor
n contact, altfel spus nu depinde de forma geometric a acestuia;
3. valoarea forei maxime de frecare este proporional cu modulul reaciunii
normale N .
Aceste legi, pot fi interpretate printr-o relaie, din care rezult c fora de
rezisten la alunecare trebuie s fie:
N T =
max
, (3.27)
unde 0 < , se numete factor de proporionalitate sau coeficient de frecare, a
crui mrime este adimensional.

G
F
S
N
Fig.3.4

T
MECANIC. TEORIE I APLICAII 71
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Sintetiznd proprietile forei de frecare, trebuie s se rein urmtoarele aspecte:
direcia ei este tangenial la suprafaa sau curba de contact;
sensul ei este opus tendinei de alunecare;
valoarea ei este cuprins n intervalul
max
0 T T <
Astfel, se pot deosebi urmtoarele cazuri:
pentru T N < - frecare sub limita de alunecare ;
pentru = T N - echilibrul este la limita de alunecare.

Conform axiomei legturilor, legtura fizic este suprimat i nlocuit cu
echivalentul mecanic, fora de legtur rezultant, simbolizat prin
L
R , care
produce acelai efect mecanic. Fora rezultant
L
R are rolul de a se opune deplasrii
punctului material sub aciunea forelor active, care sunt i ele echivalente mecanic cu o
rezultant unic, definite conform cu (3.3).
Condiia necesar i suficient pentru ca un punct material supus legturilor
s fie n echilibru, este ca rezultanta R i
L
R s formeze un sistem de fore n
echilibru, adic egale n modul i direcii opuse, conform cu relaiile urmtoare:


= + +
= +
N T
T N R
R R
L

0
0
; (3.28)
Se consider cazul unui punct material, definit ca poziie prin raza vectoare fa de
sistemul xOyz , obligat s rmn pe o suprafa ( ) , definit prin:

0 = r f sau ( ) 0 , , = z y x f (3.29)
Pentru studiul ecuaiilor vectoriale de echilibru se vor analiza, n continuare
urmtoarele cazuri distincte.
3.3.1. Cazul legturii ideale pentru o suprafa
Atunci cnd punctul trebuie s rmn pe o suprafa perfect lucie cu
frecare neglijabil ( ) 0 = T , ecuaiile de echilibru sunt exprimate conform cu:
( ) 0 ; , , 0 R N f x y z + = = (3.30)
innd seama de vectorul normalei la suprafa, exprimat prin relaia urmtoare:
f N = (3.31)
unde parametrul conduce la determinarea modulului reaciunii normale, iar
ecuaia vectorial de echilibru (3.32) devine:
( ) 0; , , 0 R f f x y z + = = ; (3.32)
72 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Proiectnd (3.32) pe axele unui sistem de referin cartezian, se obin urmtoarele
ecuaii scalare de echilibru:

( )

=
=

+
=

+
=

+
0 , ,
0
0
0
z y x f
z
f
R
y
f
R
x
f
R
z
y
x

; (3.33)
Problema este static determinat, avnd un sistem cu patru ecuaii i patru
necunoscute, reprezentate de , , , z y x , n care se dorete aflarea doar a poziiei de
echilibru. Din ecuaiile (3.35) se elimin , rezultnd un sistem de trei ecuaii cu trei
necunoscute ( ) z y x , , :
=

z
f
R
y
f
R
x
f
R
z
y
x
. (3.34)
Observaii:
Suprafaa poate fi definit i n form parametric, prin relaiile urmtoare:

( ) ( ) ( )
2 1 2 1 2 1
, ; , ; , q q z z q q y y q q x x = = = (3.35)

innd seama de normala la suprafaa, (vezi (3.20)), ecuaia de echilibru va fi:
0 = + n R . (3.36)
n relaiile anterioare,
2 1
, q q sunt parametri independeni, iar este un parametru
care definete modulul reaciunii normale. Conform cu (3.33) si (3.36), ecuaiile
scalare de echilibru devin:

= +
= +
= +
0
0
0
z z
y y
x x
n R
n R
n R

. (3.37)
Conform cu (3.34), dac n aplicaii conteaz numai poziia de echilibru, atunci din
(3.37), prin eliminarea lui se obine:
= = =
z
z
y
y
x
x
n
R
n
R
n
R
. (3.38)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 73
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.3.2. Cazul legturii ideale pentru o curb
Atunci cnd punctul definit prin [ ]
T
z y x r = este obligat s rmn pe o
curb fix ideal ( ) 0 = T , ecuaiile de echilibru sunt urmtoarele:

=
=
= +
0 ) , , (
0 ) , , (
0
2
1
z y x f
z y x f
N R
; (3.39)
n acest caz, vectorul N are semnificaia unei rezultante a reaciunilor normale la
cele dou suprafee care prin intersectare genereaz curba. Presupunnd c pentru
una dintre suprafee, normala este
1
f , iar pentru cealalt
2
f , rezultanta N a
reaciunilor normale este:

2 2 1 1 2 1
f f N N N + = + = ; (3.40)
nlocuind (3.40) n (3.39), cu meniunea c
1
i
2
sunt parametri care definesc
modulul i orientarea celor dou reaciuni normale, ecuaiile de echilibru sunt:

1 1 2 2
1
2
0;
( , , ) 0;
( , , ) 0;
R f f
f x y z
f x y z
+ + =

(3.41)

Proiectnd (3.41) pe axele unui sistem de referin xOyz , se va obine:

=
=
=

+
=

+
=

+
0 ) , , (
0 ) , , (
0
0
0
2
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
z y x f
z y x f
z
f
z
f
R
y
f
y
f
R
x
f
x
f
R
z
y
x



; (3.42)
i reprezint un sistem de cinci ecuaii, cu cinci necunoscute
2 1
, , , , z y x .
innd seama de faptul ca numrul de ecuaii este egal cu numrul
necunoscutelor, sistemul este static determinat.
74 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Dac n aplicaii intereseaz numai poziia de echilibru, din ecuaia (3.42) se
elimin
1
i
2
, obinndu-se:

=

0 ) (
2 1
2 1
f f R
f f R
(3.43)

Observaii:
Dac legtura este dat n form parametric, adic:
( ) ( ) ( ) q z z q y y q x x = = = ; ; (3.44)
atunci se definete un vector de forma:


= =


dr dx dy dz
v
dq dq dq dq
, (3.45)
astfel nct = 0 R v (3.46)

innd seama de (3.45), relaia (3.46) devine echivalent cu:
0 = + +
z z y x
d R dy R dx R (3.47)
avnd ca si necunoscut parametrul independent q , care va defini poziia de
echilibru a sistemului.
3.3.3. Cazul legturilor cu frecare pentru o suprafa
Sistemul de ecuaii vectoriale de echilibru n cazul unui punct material
obligat s rmn pe o suprafa aspr este:
( )
( )


+ =

+ =


+ =

= = +

1 2
1 2
0
0
0
; ;
, , 0
x
y
z
q q
f
R
x
f
R
y
f
R
z
T N T T q q T T
f x y z
; (3.48)

Avnd n vedere c modulul i orientarea lui T , exprimate prin ( )
1 2
, q q
sunt necunoscute, sistemul (3.48) are cinci ecuaii i ase necunoscute
( )
2 1
, , , , , q q z y x , deci problema este static nedeterminat.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 75
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Astfel, sistemul admite:
n cazul echilibrului la limita de alunecare ( ) = T N - o infinitate de soluii,
ceea ce arat c din punct de vedere fizic vor exista o infinitate de poziii de
echilibru situate pe un arc de curb aparinnd suprafeei de aezare;
n cazul echilibrului sub limit o dubl infinitate de soluii, adic punctul
material va fi n echilibru n toate punctele unui domeniu aparinnd suprafeei i
limitat de curba nchis pentru care =
max
T N .
3.3.4. Cazul legturilor cu frecare pentru o curb
n acest caz, ecuaiile de echilibru sunt (3.41), crora li se adaug urmtoarele:
= T T N T , (3.49)
innd seama de (3.49), n care este versorul tangent n sensul de
deplasare, ecuaiile de echilibru pentru un punct material obligat s rmn o curb,
n cazul legturilor cu frecare, sunt urmtoarele:

=
=
=
=

+
=

+
=

+
0 ) , , (
0 ) , , (
,
0
0
0
2
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
z y x f
z y x f
T T N T
z
f
z
f
R
y
f
y
f
R
x
f
x
f
R
z
y
x




. (3.50)

Observaie: Conform cu sistemul (3.50), format din ase ecuaii cu ase
necunoscute T z y x , , , , ,
2 1
, la echilibrul limitei de alunecare, un punct material
obligat s rmn pe o curb, n cazul legturilor cu frecare, problema este static
determinat dac N T = . n cazul n care N T < , condiiile de echilibru sunt
la limita nedeterminrii.
76 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.4. Aplicaii
3.4.1. Un punct material M de greutate G se sprijin fr frecare pe suprafaa exterioar a
unui con circular drept de raz R, unghiul de deschidere la vrf 2 i axa vertical.
Punctul M este atras de planul fix (P) care
trece prin axa conului, cu o for proporional
cu distana punctului la plan (constanta k). Se
cere poziia de echilibru a punctului M i
reaciunile corespunztoare.
Rezolvare:
r R ctg z
r R z tg
R R ctg


= =

(3.51)
( )
( )
x R z tg c
y R z tg s
z z


=

; (3.52)
( ) ( )
2
2 2
, , 0 f x y z x y R z tg = + = ; (3.53)
1. Se impune condiia ca punctul material s
fie n echilibru pe suprafaa conului:
0 R N
f f f
N f i j k
x y z

+ =

= = + +



(3.54)
Prima relaie din (3.54) reprezint condiia
vectorial de echilibru a punctului material
(rezultanta forelor active i de legtur
trebuie s fie egal cu zero ) iar cea de-a
doua reprezint expresia normalei din punctul M pe suprafaa conului. Proiectnd ecuaia
vectorial (3.54) pe axele sistemului de referin vor rezulta ecuaiile scalare de echilibru n
forma prezentat mai jos (sistemul de ecuaii notat cu (3.55)):
y
x z
R
R R
f f f
x y z
= = =


, unde:
2
0; ;
2 ; 2 ; 2 2
x y z
R R k y R G
f f f
x y R tg z tg
x y z

= = =

= = =

(3.55)
( )
0
2 2 2
k y G
x y tg R z tg



= = =

(3.56)
n cazul n care se impune condiia ca 0 x = , necunoscutele se determin conform
expresiilor prezentate mai jos, astfel:
x
y
z
F
N
G

R
r
2
0
x
0
y
O
Fig. 3.5
MECANIC. TEORIE I APLICAII 77
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
G
R z tg
k tg

;
2
G
z R ctg ctg
k
= ; (3.57)
( )
2
G k
y R z tg ctg
k
= = = ; 0
2
c

= = (3.58)
Proieciile reaciunii normale dup cele trei axe ale sistemului de referin, sunt:
0 0
2
x x
f k
N N
x


= = =

; (3.59)
2
2
y y
f k G
N ctg N G ctg
y k

= = =

; (3.60)
2
2
z z
f k G
N R tg R tg N G
z k


= = + =


. (3.61)
Reaciunea normal rezultant se obine aplicnd relaia de mai jos, rezultatul fiind:
2 2 2 2
1
sin
x y z
G
N N N N G ctg

= + + = + = (3.62)
2. Pentru cea de-a doua modalitate de rezolvare a problemei se pornete de la expresiile
vectoriale (3.63) ce reprezint condiiile de echilibru pentru punctul material:
0 R N + = ; 0 G F R G F N + = + + = (3.63)
Ecuaia vectorial (3.63) se proiecteaz pe axele sistemului Mxyz rezultnd ecuaiile
scalare (3.65).
( )
0
0
0
N c c
N c s k R z tg s
N s G

=
=
=
(3.64)
Efectund transformrile necesare, se determina expresia reaciunii normale N :
s
G
N

= (3.65)
Din (3.65) rezult c:
1,2
0
2
c

= = (3.66)
n final se obine: 0 G ctg k R k z tg + = ;
2
G
z R ctg ctg
k
= (3.67)

3.4.2. Un punct material greu (greutate G ) se reazem fr frecare pe elipsa de ecuaie
2 2
2 2
1
x y
a b
+ = . Asupra punctului acioneaz o for de respingere proporional cu distana
dintre punct i axa Oy . S se determine poziia de echilibru i reaciune normal.

Rezolvare:

78 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Exist dou posibiliti de rezolvare a acestei probleme. Ambele metode vor fi prezentate n
continuare.
Metoda 1 - Condiia obligatorie pentru ca punctul material s rmn pe elips i n planul
( ) xOy se exprim prin ecuaia elipsei,
respectiv ecuaia planului, scrise n forma
prezentat mai jos, astfel:
2 2
1
2 2
2
: 1 0
: 0
x y
f
a b
f z

+ =

. (3.68)
Pentru ca punctul material s rmn n
echilibru se impune urmtoarea condiie
vectorial:
0
L
R R + = (3.69)
n expresia (3.69), R reprezint rezultanta
forelor active iar
L
R rezultanta forelor de
legtur. Forele active sunt reprezentate
de forele F i G iar forele de legtur
sunt reaciunile normale notate cu
1
N i
2
N . Aceste normale orientate sunt definite matematic cu ajutorul expresiilor:
1 1 1
N f = (3.70)
2 2 2
N f = (3.71)
unde
1
f i
2
f se exprim cu relaiile (3.72) respectiv (3.73).
( )
1 1 1
1 1
T
f f f
f grad f
x y z

= =



(3.72) ( )
2 2 2
2 2
T
f f f
f grad f
x y z

= =



.(3.73)
Pe baza relaiei (3.69) se poate scrie sistemul de ecuaii de echilibru, n forma de mai jos:
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
0
0
0
x
y
z
f f
R
x x
f f
R
y y
f f
R
z z




+ + =


+ + =

+ + =


. (3.74)
Se obine astfel un sistem liniar i omogen de trei ecuaii cu trei necunoscute reprezentate de
R ,
1
i
2
. Pentru ca sistemul (3.74) s admit soluii trebuie ca determinantul asociat s fie
nul. Determinantul asociat sistemului (3.74) este urmtorul:
1 2
1 2
1 2
x
y
z
R f x f x
R f y f y
R f z f z



=0. (3.75)
a
b
F
G
x
y
O
Fig 3.6
MECANIC. TEORIE I APLICAII 79
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Proieciile rezultantei R dup cele trei axe ale sistemului de referin, sunt date de:
x
R F k x = = ;
y
R G = ; 0
z
R = . (3.76)
Aplicnd asupra funciilor
1
f i
2
f diferenialele n raport cu x , y i z se va obine:
1 2
2
2
; 0
f f
x
x x
a

= =

;
1 2
2
2
; 0
f f
y
y y
b

= =

;
1 2
0; 1
f f
z z

= =

. (3.77)
Utiliznd (3.76) i grupul de relaii difereniale (3.77), determinantul (3.75) devine:
2
2
2
0
0 2
0
0 0 1
k x x
a
G y
b

=

. (3.78)
Rezolvnd determinantul (3.78), se va obine n final urmtoarea ecuaie n x i y :
2 2
2 2
0
k G
x y x
b a

+ = . (3.79)
Simplificnd ecuaia (3.79) cu x , se poate determina y n forma prezentat mai jos:
2
2
b G
y
k
a
= (3.80)
Pentru determinarea necunoscutei x se utilizeaz ecuaia elipsei exprimat cu (3.68):
2 2
2 2
1 0
x y
a b

+ =

; (3.81)
2 2 2 2 2 2 2 2
0
a
x b y a a b x b y
b
+ = = . (3.82)
n expresia (3.82) se nlocuiete
2
2
b G
y
k
a
= obinndu-se o ecuaie de gradul doi cu
necunoscuta x ale crei soluii sunt urmtoarele:
4 2 2 2
1
x a k b G
a k
=

. (3.83)
Din primele dou ecuaii ale sistemului (3.74) se poate determina necunoscuta
1
:

1 1
2 2
2 2
0 ; 0; k x x G y
a b
+ = + = (3.84)
Rezolvnd sistemul (3.84) rezult necunoscuta
2
1
2
k a


= .
Reaciunea normal
1
N N = se determin conform relaiilor (3.77), astfel:
2
1
1
2
2
2
x
f k a
N x k x
x
a


= = =

(3.85)
80 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 3 STATICA PUNCTULUI MATERIAL
nlocuind expresia (3.83) n (3.85) rezult c proiecia pe axa Ox a reaciunii normale este:
4 2 2 2
1
x
N a k b G
a
= (3.86)
Din cea de-a doua ecuaie a sistemului (3.84) rezult c:
y
N G = (3.87)
Reaciunea normal N se determin cu formula:
2 2
x y
N N N = + .
Astfel va rezulta:
2 2 4 2 2 2
1
N a G a k b G
a
= + (3.88)
Metoda 2 - Cea de-a doua metod de rezolvare are la baz ecuaiile parametrice ale elipsei:
; x a c y b s = = . (3.89)
Ecuaiile scalare de echilibru ale punctului material sunt urmtoarele:
0
0
x x
y y
R N
R N
+ =

+ =

; (3.90)
unde,
x
R k x k a c = = ;
y
R G = (3.91)
Condiia ca punctul material s rmn n echilibru pe elips este urmtoarea:
0
x y z
dx dy dz
R R R
d d d
+ + = (3.92)
dx
a s
d

= ;
dy
b c
d

= ; 0
dz
d
= (3.93)
nlocuind expresiile difereniale (3.93) n condiia (3.92) se obine n final ecuaia::
2
0 k a s c G b c = (3.94)
Rezolvnd ecuaia trigonometric (3.94) se poate determina:
2
G b
s
k a

(3.95)
Cunoscnd s rezult c n forma prezentat mai jos:
4 2 2 2
2
1
c a k G b
a k
=

(3.96)
nlocuind relaiile (3.95) i (3.96) n ecuaiile parametrice ale elipsei descrise cu (3.89), rezult:
4 2 2 2
1
x a k G b
a k
=

;
2
2
G b
y
k a

(3.97)
n continuare, nlocuind necunoscutele determinate cu (3.95), - (3.97) n sistemul (3.90), se
obin expresiile pentru reaciunile normale
x
N i
y
N , iar n final pentru rezultanta N .
;
x x y y
N R k x N R G = = = = ; (3.98)
Efectund calculele necesare, n final rezult expresia reaciunii normale, n forma:
( )
2 2 2 4 2
N a b G a k = + . (3.99)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 179
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
PARTEA A DOUA CINEMATICA

Cinematica ( i micare = ) are ca obiect central studiul micrii
mecanice a sistemelor materiale, fr a ine seama de mase i de forele care
acioneaz asupra lor, urmrindu-se numai aspectul geometric al micrii. n studiul
micrii mecanice se utilizeaz dou noiuni fundamentele: spaiul i timpul.
Micarea unui sistem material (punctul material, sistemul discret de puncte
materiale, solidul rigid i sisteme de solide rigide) se raporteaz la un sistem de
referin considerat n mod convenional fix, numit sistem de referin absolut.
Micarea unui sistem material n raport cu un reper fix se numete micare absolut,
iar micarea aceluiai sistem material n raport cu un reper mobil se numete
micare relativ. Ca urmare, acesta este denumit sistem de referin relativ.
Micarea unui sistem material fa de un sistem de referin este definit cu
ajutorul unor mrimi geometrice (distane sau unghiuri) care se exprim ca funcii de
parametrul timp, considerat ca variabil independent. Dac parametrii geometrici
ce caracterizeaz poziia sistemului au valori constante, sistemul material se afl n
repaus, n caz contrar sistemul se afl n micare.
n studiul micrii unui sistem material se urmrete stabilirea a trei
elemente fundamentale: traiectoria, distribuia de viteze i distribuia de acceleraii.
Capitolul 7. Cinematica punctului material
7.1 Traiectoria punctului material
Prin definiie, traiectoria reprezint locul geometric al tuturor poziiilor
succesive ocupate, ntr-un interval finit de timp, de ctre un punct material ntre
dou stri ale sale, una iniial notat
0
M i una final
1
M .
Se ia n studiu, conform Fig.7.1, un punct material mobil, care se deplaseaz
pe o traiectorie curbilinie ( ) , poziionat la momentul iniial
( )
t 0 = n punctul
0
M prin
raza vectoare
( )
r t 0 = , ajungnd la momentul
( )
t n punctul M caracterizat prin
vectorul
( )
r t . Pe urmtorul interval de timp (t t t , ] + , mobilul descrie arcul
elementar

MM
1
, noua poziie fiind M
1
, definit prin vectorul
( )
r t t r r + + .
Observaie: Parametrul
( )
t este un timp elementar finit, dar foarte mic, n care are
loc o cretere elementar a arcului de curb cu
( )
s , respectiv a vectorului de
poziie r

cu
( )
r , astfel c n fiecare moment al micrii vectorul de poziie al
mobilului se modific n modul i orientare, devenind o funcie de timp.
180 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Raportnd poziia punctului material la un sistem de referin fix Oxyz , micarea
acestuia este definit, dac se cunoate urmtoarea funcie vectorial:
) (t r r = (7.1)

Funcia vectorial de timp exprimat
prin relaia (7.1) reprezint ecuaia
vectorial a traiectoriei de micare a
punctului material numit i hodograful
micrii. Pentru a defini o micare
fizic, real, funcia vectorial (7.1)
trebuie s ndeplineasc anumite
condiii impuse de fenomenul fizic ale
micrii, adic, s fie: continu,
uniform, finit i derivabil. Aceste
condiii, se datoreaz faptului c
punctul material nu poate ocupa
simultan mai multe poziii distincte n
spaiu, micarea fiind continu, iar
derivatele de ordinul nti i doi n
raport cu timpul exprim viteza i
respectiv acceleraia punctului material la momentul ( ) t .
Ecuaia vectorial a traiectoriei de micare (7.1) este echivalent cu trei
funcii scalare, reprezentnd ecuaiile parametrice ale traiectoriei de micare ale
punctului material, dup cum urmeaz:
n coordonate carteziene: ( ) ( ) ( ) { }
; ; x x t y y t z z t = = = ; (7.2)

n coordonate cilindrice: ( ) ( ) ( ) { }
; ; r r t t z z t = = = ; (7.3)

unde, r reprezint este raza polar, iar este unghiul polar;
n coordonate sferice: ( ) ( ) ( ) { }
; ; r r t t t = = = ; (7.4)

n care, r este raza vectoare, este longitudinea, iar reprezint azimutul.
Prin eliminarea timpului din ecuaiile (7.2)-(7.4) va rezulta ecuaia geometric a
traiectoriei. Spre exemplu n spaiul cartezian, aceasta este dat prin ecuaiile:
( ) ( ) { }
f x y z f x y z
1 2
, , 0 ; , , 0 = = (7.5)
Dac traiectoria este cunoscut, micarea mobilului poate fi studiat cu ajutorul unei
singure ecuaii, denumit ecuaia orar a micrii, exprimat prin funcia de timp:
( ) t s s = (7.6)
y
) 0 ( = t r
) (t r
) 0 (
0
= t M
) (t M
) (
1
t t M +
) ( t t r +
r r +
j
x
i
z
k
) (
s
s
O
Fig.7.1
MECANIC. TEORIE I APLICAII 181
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
n aceast expresie,
( )
s reprezint lungimea arcului de curb parcurs de mobil de
la poziia iniial
0
M , pn n poziia final M n intervalul finit de timp ] (
0, t .
Micarea punctului material, poate fi exprimat i cu ajutorul coordonatelor curbilinii
(coordonatelor generalizate). n acest caz, cunoaterea funciei (7.1) este
echivalent cu a cunoate trei funcii scalare, i anume:
( ) ( ) ( ) t q q t q q t q q
3 3 2 2 1 1
; ; = = = (7.7)

Observaie: Traiectoria descris de punctul material este ntotdeauna considerat o
curb continu cu tangent unic n fiecare punct.

Pentru modelarea matematic, traiectoria mobilului este divizat n arce
elementare finite i foarte mici, notate s , crora le corespund coardele elementare
r . innd seama de faptul c r i s au loc n intervalul de timp
( ) t t t t + = , aceast divizare elementar este aproximativ i nu duce la o
modelare exact a traiectoriei. Se introduce ipoteza conform creia, n aproximarea
liniar (ordinul nti) exist, s r . Pentru o modelare exact se trece la limit:

0
lim
s
r dr
s ds



= =

(7.8)
Aadar, conform relaiei (7.8) traiectoria exact a punctului material este divizat
ntr-o infinitate de arce elementare
( )
ds , crora le corespunde o infinitate de coarde
elementare
( )
dr , n intervalul de timp infinit mic
( )
dt , iar reprezint versorul
tangentei dus prin punctul M la traiectorie, n sensul de micare al punctului.
7.2 Viteza punctului material
Alturi de traiectoria de micare a punctului material, un parametru
cinematic esenial, care exprim variaia spaiului parcurs de mobil (punct material)
n unitatea de timp, este viteza.
n Fig.7.2 se consider un punct material M , aflat n micare pe o
traiectorie curbilinie ( ) dup legea de micare exprimat prin expresia (7.1).
Poziia la momentul ( ) t este dat prin coordonata curbilinie ( ) t s s = , precum i prin
vectorul de poziie
( )
r r t = n raport cu un sistem fix Oxyz . La o cretere finit
elementar a timpului cu ( ) t , noua poziie
1
M a punctului material va fi definit
prin s s + , respectiv r r + . Astfel, se poate scrie urmtoarea ecuaie vectorial:
( ) ( )
m
v
t
r
t
r r r
t
t r t t r
=

+
=

+
(7.9)
182 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL















Prin definiie vectorul
m
v din expresia anterioar, este viteza liniar medie.
Pentru a obine o valoare exact a acestei mrimi, la momentul ( ) t , se trece la
limit n expresia (7.9), rezultnd astfel viteza liniar instantanee a mobilului M . Ea
reprezint, limita ctre care tinde viteza medie, atunci cnd t tinde la zero:
( )
r
dt
r d
t
r r r
v
t

= =

+
=
0
lim (7.10)
Pentru a defini modul i orientarea vectorului vitez, asupra ecuaiei (7.10), se
efectueaz urmtoarele transformri vectoriale:
s
r
t
s
s
s
t
r
v
t t t

=
0 0 0
lim lim lim (7.11)
innd seama de faptul c: s
dt
ds
t
s
t

= =

0
lim , precum i de (7.8), relaia (7.10)
se poate rescrie n felul urmtor:
v r s = =


(7.12)
Observaii:
Viteza este o mrime vectorial a crui modul este egal cu derivata absolut de
ordinul nti n raport cu timpul a vectorului de poziie (vezi relaia (7.10) i (7.12)).
Viteza instantanee este un vector orientat ntotdeauna dup tangenta la
traiectorie n sensul de micare, de cretere a arcului
( )
s . Modulul vectorului v
reprezint derivata n raport cu timpul a spaiului parcurs de ctre punctul material n
intervalul finit ] , 0 ( t , (a se vedea (7.12)).
Unitatea de msur n Sistemul Internaional
( )
SI pentru vitez este [ ] ( ) s m v
SI
/ = .
y
r
r
M
1
M
r r +
x

z
) (
v v +
s
O
v
Fig.7.2
MECANIC. TEORIE I APLICAII 183
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.3 Acceleraia punctului material
O alt mrime utilizat n mecanic, pentru caracterizarea deplasrii unui
punct material, este acceleraia. Prin definiie, acceleraia msoar variaia
vectorului vitez n unitatea de timp.
Se consider n Fig.7.3 un
mobil M , care se deplaseaz
pe o traiectorie curbilinie ( ) .
Poziia punctului M , care are la
momentul
( )
t viteza ( ) t v , este
definit prin ecuaia vectorial
(7.1) i coordonata curbilinie
(7.6). La momentul
( )
t t + ,
mobilul se afl ntr-o nou
poziie
1
M caracterizat prin
vectorul de poziie ( ) r r + i
viteza ( ) v v + .
Se poate scrie aadar
urmtoarea relaie, care
reprezint acceleraia liniar medie, ca o valoare aproximativ, echivalent cu:
( ) ( ) ( )
m
a
t
v
t
v v v
t
t v t t v
=

+
=

+
(7.13)
Ca i n cazul vitezei, pentru a se obine o valoare exact a acestei mrimi, la
momentul ( ) t se trece la limit n expresia (7.13), rezultnd astfel acceleraia
instantanee a mobilului M . Ea reprezint, aadar, limita ctre care tinde acceleraia
medie, cnd intervalul de timp t tinde la zero. La acel moment acceleraia
instantanee a mobilului M , este definit cu urmtoarele relaii:
( )
2
2
0
lim .
t
v v v
dv d dr d r
a v r
t dt dt dt dt

+

= = = = = =


(7.14)

Pentru a defini modul i orientarea acceleraiei, trebuie inut seama de faptul c i
versorul tangentei la traiectorie
( )
este funcie de timp, adic ( ) t = . innd
seama de (7.12), care se nlocuiete n (7.14), rezult:
( )
dt
d
s
dt
s d
s
dt
d
dt
v d
a

+ = = =

, (7.15)
Plan
osculator
1
M
M
y
r
r
a
r r +
x

z
v v +
s v

Fig.7.3
) (
O
184 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
unde s
dt
s d

= , iar
ds
d
dt
ds
ds
ds
dt
d
dt
d
= = .
Ca urmare, ecuaia (7.15) poate fi rescris n felul urmtor:
ds
d
s s a

+ =
2

(7.16)
innd seama de prima formul a lui Frenet adic
1 d
ds


=


, unde

1

reprezint curbura traiectoriei, ecuaia (7.16) se rescrie [L01], dup cum urmeaz:
2
s
a s

= +

, (7.17)
unde: , a s

=

iar
2
s
a

=

. Lund n considerare expresiile anterioare, relaia
(7.17), se poate exprima ca fiind:
a a a

= + , (7.18)

n relaia (7.18) componentele acceleraiei punctului material M sunt: acceleraia
tangenial notat

a , respectiv acceleraia normal sau centripetal


simbolizata

. Prima ofer informaii n legtur cu variaia mrimii vectorului


vitez, iar a doua ofer informaii legate de variaia orientrii vectorului vitez.
Observaii:
Acceleraia n micarea curbilinie a unui punct material M , exprimat prin relaia
(7.14) este egal cu derivata de ordinul nti n raport cu timpul a vectorului vitez
sau cu derivata vectorial de ordinul doi n raport cu timpul a vectorului de poziie.
Expresia (7.18) arat c vectorul acceleraie a se afl situat n planul osculator,
format de tangenta
( )
i normala principal
( )
aplicate n punctul M (vezi
Fig.7.3). Conform figurii, vectorul a este orientat nspre concavitatea traiectoriei.
n cazul n care viteza mobilului M pe curba
( )
devine . v cst = , micarea se
caracterizeaz printr-o acceleraie 0 a , care se datoreaz existenei componentei
normale a acesteia. Astfel, rezult urmtoarele relaii:
2
; 0
s dv
a a
dt

= = =

(7.19)

Conform cu expresiile (7.19), mobilul execut o micare uniform, adic viteza
rmne constant n modul, dar variaz numai ca orientare.
Unitatea de msur n Sistemul Internaional pentru acceleraie este [ ] ( )
2
SI
a m s = .
MECANIC. TEORIE I APLICAII 185
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.4 Viteza i acceleraia n diferite sisteme de referin
n cadrul acestei seciuni se vor prezenta expresiile de definiie pentru
componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate carteziene, cilindrice
(polare), intrinseci i sferice.
7.4.1Componenta vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene
Se ia n considerare un mobil M , care se deplaseaz pe o traiectorie ( ) ,
a crui lege de micare este definit la momentul ( ) t prin ecuaia vectorial (7.1),
avnd la acel moment viteza ( ) t v , i acceleraia a (vezi Fig.7.1). innd seama de
ecuaiile parametrice de micare (7.2), care se nlocuiesc n (7.1), poziia punctului
material M se definete prin ecuaia vectorial:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ] .
T
r t x t i y t j z t k x t y t z t = + + (7.20)
Traiectoria punctului se obine prin eliminarea parametrului timp ( ) t , rezultnd
ecuaia cartezian a curbei exprimata prin urmtoarea form general:
( ) ( ) { }
1 2
; ; 0 ; ; 0 , f x y z f x y z = = (7.21)
unde ( )
1
; ; f x y z , i respectiv ( )
2
; ; f x y z sunt ecuaiile carteziene a dou suprafee
care se intersecteaz dup traiectoria de micare a punctului material.
Componentele pe cele trei axe ale unui sistem de referin fix Oxyz ale vitezei i
acceleraiei se obin prin derivarea n raport cu timpul a expresiei (7.20), innd ns
seama de faptul c versorii sistemului de referin sunt vectori constani att n
modul, ct i n orientare:
( )
( )
x y z
T T
x y z
v x i y j z k v i v j v k
v r x y z v v v
= + + = + +


= =



. (7.22)
Modulul vitezei liniare a punctului material se definete prin:

2 2 2
z y x v

+ + = , (7.23)
Orientarea vectorului vitez v este definit de versorul:
T
y
x z
v
v v
v v v


=


. (7.24)

186 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
n mod similar, se determin componentele acceleraiei punctului material ca fiind:

( )
( ) ( )
x y z
T T T
x y z x y z
a r x i y j z k a i a j a k
a r x y z v v v a a a

= = + + = + +


= = =


, (7.25)
iar modulul:
2 2 2
z y x a

+ + = (7.26)
Orientarea vectorului acceleraie a este definit prin:
,
T
y
x z
a
a a a
a a a a

=


(7.27)
aparinnd planului osculator format din tangenta i normala principal .
7.4.2Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice (polare)
Poziia mobilului
1
M aflat n micare pe o traiectorie curbilinie spaial ( )
1

este definit prin funcia vectorial ( )
1 1
r r t = , echivalent cu trei funcii scalare
reprezentnd ecuaiile parametrice n coordonatele cilindrice conform Fig.7.4.
















Proiecia punctului material
1
M n planul
0
0 z = este notat cu M . La
rndul su, punctul material M se deplaseaz pe o traiectorie curbilinie plan ( ) .
Micarea acestuia se poate studia n raport cu un sistem de coordonate polare
( ) , r , avnd polul O i axa polar
0 0
O x . Avnd n vedere c poziia punctului
O
O

R
( ) 0 ; = t M
O
x
O
y
R
M
R
a
N
a
N
v
R
v
M
v
a
r
( ) 0 ; = t r
n
N
( )
M
b.
Fig.7.4
a.
1
M
1
r
O
x
O
z

( )
1

O
y
r
i
j
k
z
( )
O
O
MECANIC. TEORIE I APLICAII 187
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
material este definit prin coordonatele polare ( ) , r , ecuaiile parametrice de
micare devin:
( ) ( ) { }
, ; r r t t = = (7.28)

iar ecuaiile traiectoriei: ( ) { }
, 0 , 0 . f r z = = (7.29)
n cele ce urmeaz se determin axele sistemului de coordonate cilindrice (polare)
pe care se proiecteaz viteza i acceleraia punctului M , conform Fig.7.4.b:

Mai nti, se consider c raza polar a punctului M este ( ) r r t = , iar unghiul
polar . cst = n acest caz punctul M descrie pe axa
0
O R de versor , care
constituie una din direciile de proiectare (ax radial).
n a doua etap, raza polar devine constant, iar unghiul polar variabil, adic:
( ) t = . Punctul M va descrie un arc de cerc de raz r , rezultnd a doua direcie
de proiectare i anume tangenta la acest arc de cerc, plasat n originea
0
O .
Aceast ax ON (ax transversal) are versorul ( ) n cu sensul pozitiv
corespunztor creterii unghiului polar ( ) .Conform Fig.7.4 se poate scrie expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
1
r t r t t z t k = + (7.30)
adic versorii
( )
t = i
( )
n n t = au orientare variabil, iar versorul k este constant.
Pentru determinarea vitezei i acceleraiei se vor calcula mai nti derivatele n
raport cu timpul ale versorilor i n . Se observ c sistemul de coordonate polare
( ) ,n este un sistem mobil
{ }
S care se rotete n jurul axei
0 0
Oz cu unghiul ( ) t = .

Aceast rotaie este evideniat, conform cu [N01] prin urmtoarea matrice de rotaie:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
, 0
0 0 1
c t s t
R z t s t c t




=



. (7.31)
Versorii i n cu proiecii pe sistemul fix
{ }
0 se determin cu relaiile:

( ) ,
S
R z = , respectiv ( ) ,
S
n R z n = (7.32)

unde ( ) ( ) { } 1 0 0 , 0 1 0
T T
S S
n = = .
188 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Astfel, rezult urmtoarele expresii:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 1
0 0
0 0 1 0 0
0 0
0 1
0 0 1 0 0
c t s t c
s t c t s
c t s t s
n s t c t c






= =





= =



, (7.33)
Prin derivarea n raport cu timpul, a expresiilor (7.33), se obin urmtoarele funcii:
,
0 0
s c
c n n s




= = = =




. (7.34)
Viteza punctului material
1
M n coordonate cilindrice se obine nlocuind (7.34), n
relaia (7.30) derivat n raport cu timpul. Astfel, se obine:
k z n r r k z r r r v + + = + + = =


1
. (7.35)
innd seama de (7.35), se deduc componentele vitezei fa de sistemul
0 0 0 0
O x y z :
{ } , ,
R N Z
v r v r v z = = =
. (7.36)
Modulul vitezei, innd seama de (7.36), este:

2 2 2
.
R N Z
v v v v = + + (7.37)
Acceleraia se obine derivnd vectorul vitez v din (7.35) n raport cu timpul:
( ) ( ) k z n r r r r
k z n r n r n r r r r v a
+ + + =
= + + + + + = = =





2
2
1
(7.38)
Expresia de definiie a acceleraiei (7.38), are urmtoarele componente cilindrice:
{ }
2
, 2 ,
R N z
a r r a r r a z = = + =
(7.39)
Modulul acceleraiei este exprimat prin:
2 2 2
R N Z
a a a a = + + (7.40)
Observaii:
Expresiile vectorilor vitez v i acceleraie a n coordonate cilindrice se pot
obine utiliznd ca ecuaii de plecare, sub form matriceal, urmtoarele:
MECANIC. TEORIE I APLICAII 189
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1 1
1
; 0 ;
x t r t
r t y t R z
z t z t



= =



(7.41)
adic,
1
1
1
0
0 0 ;
0 0 1
x c s r
y s c
z z




=



(7.42)
innd seama de relaia (7.42), se observ c:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ }
1 1 1
; ; ; x t r t c t y t r t s t z t z t = = = (7.43)
Pentru relaiile anterioare, se determin derivata de ordinul nti i doi astfel:
1
1
1
x r c r s
y r s r c
z z


=

= +


=




;
2
1
2
1
1
2
2
x r c r s r s r c
y r s r c r c r s
z z



= +

= + +

=




(7.44)
innd seama de sistemul de coordonate cilindrice, rezult expresiile:
( )
( )
T
R N Z R N Z
T
R N Z R N Z
v v v n v k v v v
a a a n a k a a a

= + + =
= + + =
(7.45)
innd seama de ecuaia matriceal de transfer de la sistemul fix
{ }
0 la sistemul de
coordonate cilindrice: ( ) ( )
1 1 1
;
T
T
r R z x y z = , rezult urmtoarele expresii:
( )
( )
1
1
1
1
1
1
0
0
0 0 1
0
0
0 0 1
R
T
R N Z N
Z
R
T
R N Z N
Z
v c s x
v v v v v s c y
v z
a c s x
a a a a a s c y
a z






= = =





= = =


, (7.46)
Substituind (7.44) i innd seama de (7.45), relaiile anterioare devin echivalente cu
(7.36) respectiv (7.39).
7.4.3Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate intrinseci
Se consider un mobil M n micare pe o traiectorie
( )
, poziionat prin
arcul de curb s fa de poziia iniial
0
M , ca n Fig.7.5. Sistemul de coordonate
190 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
intrinseci, (cunoscute sub denumirea de triedrul mobil al lui Frenet) este un sistem
mobil triortogonal drept orientat, n ordinea axelor ( ) , , , cu originea mobil
plasat n punctul M , aflat n micare i avnd urmtoarele axe:
axa tangent la curb, exprimat prin versorul , orientat pozitiv n sensul
micrii, adic n sensul creterii arcului s ;
axa normal principal, reprezentat de versorul , a crei orientare este ctre
centrul de curbur;
axa binormal, exprimat prin
versorul = , perpendicular pe
planul format de( ) , , numit plan
osculator i cu sensul pozitiv orientat
astfel nct cele trei axe( ) , , , s
formeze un sistem drept orientat.
innd seama de expresiile de
definire ale vitezelor i acceleraiilor,
utilizarea acestui sistem de referin
este posibil numai atunci cnd se
cunoate ecuaia orar de micare
(7.6), adic
( )
s s t = . Ca urmare, componentele vitezei, respectiv ale acceleraiei
unui punct material M , pe axele triedrului mobil al lui Frenet sunt:
2
, 0, 0;
, , 0 .
v s v v
s
a s a a

= = =
= = =

(7.47)
Observaie: Componentele obinute prin expresiile anterioare sunt utile n studiul
calitativ al micrii mecanice a punctului material M , luat n studiu.
7.4.4Componenta vitezei i acceleraiei n coordonate sferice
Poziia punctului M este dat prin raza polar r , de modul R longitudinea
i azimutul (vezi Fig.7.6), iar micarea punctului M este definit prin relaiile
(7.4). Mobilul M se afl pe suprafaa sferic, la intersecia cercului paralel, exprimat
prin
( )
t = , cu meridianul definit prin azimutul
( )
t = . Sistemul de
Fig. 7.5
s

O
a

a
a
M
( )
v
O
M
R
MECANIC. TEORIE I APLICAII 191
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
coordonate sferice, aplicat n punctul M se caracterizeaz prin versorii ( ) , , n ,
care au urmtoarele semnificaii:
axa de orientare este tangent la meridianul ce trece prin punctul M :
1
;
dr dr
d d



= (7.48)
axa cu orientare n este tangent
la cercul paralel i ca urmare,
rezult:
1
;
dr dr
n
d d

= (7.49)
a treia ax de orientare,
, n = este dirijat dup
normala principal OM aplicat n
punctul M , astfel c exist relaia:
1
.
dr dr dr dr
d d d d




=


(7.50)

Se cunoate faptul c punctul
material M pe o suprafa sferic
este caracterizat de doi parametri
independeni, adic unghiurile
( )
t = , respectiv
( )
t = . Ca urmare, matricea de rotaie rezultant care
exprim orientarea sistemului mobil de coordonate sferice fa de sistemul de
referin cartezian fix, este urmtoarea:
( ) ( ) ( )
0 0
; ; ; 0 0 1 0
0 0 1 0 0
c s c s c c s c s
R R z R y s c s c c s s
s c s c





= = =



(7.51)
innd seama de (7.51), se poate scrie urmtoarea ecuaie matriceal de transfer:
( ) ( ) ( ) ; 0 0
T T
r x y z R R = = . (7.52)
n expresia anterioar, matricea coloan ( ) 0 0
T
R reprezint coordonatele
punctului M n sistemul propriu de referin. innd seama de (7.52), respectiv
(7.51), expresiile de definire ale poziiei punctului M pe axele sistemului Oxyz sunt:
{ } ; ; x R c s y R s s z R c = = = (7.53)
M
k
j
i
x
y
z


O
n
r
Fig.7.6
R
192 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Cosinusurile directoare ale versorilor { } , , n n raport cu axele sistemului de
referin fix, sunt exprimate prin urmtoarele relaii matriceale:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
; 1 0 0
; 0 1 0 0
; 0 0 1
T T
T T
T T
R c c s c s
n R s c
R c s s s c




= =


= =

= =

; (7.54)
innd seama c expresiile anterioare sunt funcii de timp, n continuare se
determin derivatele n raport cu timpul, ale celor trei versori:
[ ]
0
0
0
T
s c c s s c s
c c s s c c s s c n
c c
n c s
s s c c s
c s s c s c
s










= = =






=
+


= + =





c c
s c s n
s













+ = +






.(7.55)
Observaii: Conform Fig.7.6, versorul n este echivalent cu n = . Derivnd n
raport cu timpul expresiile anterioare rezult:
( )
n
s n n c
s c




= + =

= + + =

= +



, (7.56)
adic derivata n raport cu timpul a versorului n este o funcie vectorial de forma:
( )
0
c
n s c s




= = +


(7.57)
Ecuaia vectorial a poziiei punctului M se scrie astfel:
( ) ( ) ( )
. r t r t t = (7.58)
Derivnd relaia anterioar n raport cu timpul, se obine viteza punctului M ca fiind:
. v r r r = = +

(7.59)
nlocuind n (7.59),

din relaiile (7.55), se obine pentru viteza punctului, expresia:


( )
( )
( ) v r r s n r r s n r = + + = + +

. (7.60)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 193
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Conform expresiei anterioare, rezult c viteza punctului M este echivalent cu:
n
v r
v v r s
v r





= =





(7.61)
Pentru a obine vectorul acceleraie liniar a punctului M , se deriveaz n raport cu
timpul expresia (7.60), rezultnd:
( )
( )
d
a v r r r s n r
dt


= = = + +


. (7.62)
Termenii din membrul drept al expresiei (7.62), se dezvolt dup cum urmeaz:
( )
( )
( )
( )
2
2
d
r r r r
dt
r r r c n r
r r r c n r



= + + =
= + + =
= + +





(7.63)

( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
d
r s n r s n r s n r c n r s n
dt
r s c r s r s r c n r s


= + + + =
= + + +


(7.64)

( )
( )
( )
d
r r r r r s n r
dt
= + = + +

(7.65)
Substituind (7.63)-(7.65) n expresia (7.62) i ordonnd termenii dup versorii
{ } , , n , rezult componentele acceleraiei n coordonate sferice, astfel:
( )
( )
( )
2
2 2 2
2
2 2
a r r r s c
r r s r c n r r r s



= + +


+ + + + +







(7.66)

innd seama de expresia anterioar se obin componentele sferice ale acceleraiei:
( )
( )
2
2 2 2
2
2 2
n
r r r s c
a
a a r r s r c
a
r r r s





+




= = + +



+



, (7.67)
Expresiile (7.61) i (7.67), reprezentnd componentele vitezei i acceleraiei n sistemul
de coordonate sferice se pot obine utiliznd ecuaiile (7.51), respectiv (7.53), asupra
crora se efectueaz o serie de transformri matriceale i difereniale.
194 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.5 Acceleraia de ordinul doi (ocul liniar)
Orice micare mecanic se caracterizeaz sub aspect cinematic la nceputul i
sfritul acesteia print-o variaie n raport cu timpul a vectorului acceleraie. Aceast
stare fizic conduce n mod evident la acceleraia de ordin superior.
n cele ce urmeaz se va dezvolta acceleraia de ordinul doi, numit i oc
liniar, parametru care influeneaz i micrile ultrarapide ale unor sisteme mecanice.
n conformitate cu Fig. 7.7, dac la momentul
( )
t mobilul M se caracterizeaz prin
acceleraia a pe intervalul ( , ) t t t + , acceleraia devine a a + .


















Expresia de definiie a vectorului acceleraie de ordinul doi (ocului liniar) este:
2 3
2 3
0
lim
a
t
a da d v d r
j
t dt dt dt


= = = =


(7.68)

respectiv n coordonate carteziene:
[ ]
T
a
j a v r x y z = = = =



(7.69)

Aadar, ocul liniar reprezint derivata absolut de ordinul nti n raport cu
timpul a vectorului acceleraie sau derivata absolut de ordinul doi n raport cu
timpul a vectorului vitez, sau o definiie general o constituie, derivata absolut de
ordinul trei n raport cu timpul a ecuaiei vectoriale
( )
r r t =
, ce exprim micarea
punctului material. Unitatea de msur este:
3
a
j m s
.
Fig.7.7
y
) 0 ( = t r
( ) M t
a

ds
a

a
j
O

( )
( ) M t t +
( ) r t
x
0
( 0) M t =
MECANIC. TEORIE I APLICAII 195
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.5.1Componentele acceleraiei de ordinul doi n coordonate intrinseci
innd seama de definiia vectorului acceleraie de ordinul doi n
coordonate intrinseci (7.69), n cele ce urmeaz se vor deduce componentele ocului
liniar n raport cu sistemul de coordonate intrinseci (triedrul mobil al lui Frenet). Astfel, se
pleac de la ecuaia vectorial:


= +


2
d s
a s
dt

(7.70)
Prima component din membrul drept se dezvolt mai jos conform cu:
( )
d d
s s s
dt dt

= +

(7.71)
innd seama de faptul c

d ds s
dt ds
, expresia anterioar devine:
( )
d s
s s s
dt

= +


(7.72)
A doua component din membrul drept se caracterizeaz prin expresiile de mai jos:
2 2
1
2
d s ds s d
s
dt dt dt




= +


(7.73)
innd seama de a doua formul a lui Frenet se obine:

1 1 d ds d
s s
dt ds ds




= = +



(7.74)
Drept urmare a doua component din (7.70) ia forma final:
( )
d s
s s s
dt

= +


(7.75)
Substituind n relaia de plecare (7.70), ecuaiile (7.72) i (7.75) rezult expresia de
definire a ocului liniar:
3 3
2
3
a
s s s s
j a s



= = + +




(7.76)
Observaie:Termenii din (7.76) conin pe de o parte versorii triedului Frenet pentru
care exist urmtoarele relaii consacrate:
; ;
dr r r r
ds
r r r

= = = =



(7.77)
196 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
De asemenea expresia de definire (7.76) conine curbura

1
i torsiunea

1
, care
se definesc conform geometriei difereniale cu urmtoarele expresii:
r r
r

3
1
,
( ) r r r
r r


=

2
1

(7.78)
Termenii coninui n expresiile de mai sus pot fi scrii ntr-o form dezvoltat dup
cum urmeaz:
[ ]
T
r r y z z y z x x z x y y x = (7.79)
( ) ( ) ( ) ( ) r r r y z z y x z x x z y x y y x z = + + (7.80)
Observaie: Urmtoarea expresiei:

= = + +


a
j a a a a

(7.81)
poate fi aplicat numai atunci cnd traiectoria de micare este definit i drept urmare
se utilizeaz ca ecuaie fundamental, ecuaia orar a traiectoriei de micare (7.6).
7.5.2Componentele acceleraiei de ordinul doi n coordonate cilindrice (polare)
innd seama de consideraiile din 7.4.2, n cele ce urmeaz, se vor
explicita componentele vectorului acceleraie de ordinul doi n coordonate cilindrice,
expresia de plecare este (7.38), rescris mai jos:
( )
( )
2
2 a r r r r n z k = + + +

Conform cu (7.69), pentru determinarea acceleraiei de ordinul doi, se deriveaz
expresia anterioar, adic:
( )
( )
2
2
d
a r r r r n z k
dt


= + + +

(7.82)
Astfel, se obine:
( )
( )
2 2 3
2
d
r r r r r r n r n
dt


= +

(7.83)
( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2
d
r r n r r r r n r r
dt
+ = + + + +

(7.84)
( )
d
z k z
dt
=

(7.85)
innd seama de (7.83)-(7.85), componentele vectorului acceleraie de ordinul doi,
n coordonate cilindrice sunt:
MECANIC. TEORIE I APLICAII 197
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
2
3
3 3
3 3
R
a
N
a
z
a
j r r r
j r r r r
j z


=
= + +
=

(7.86)
7.6 Aplicaii
7.6.1 Se consider un punct material M , care se mic pe suprafaa unei sfere de raz
R (vezi Fig.7.8), cu viteza constant v , care face cu meridianul un unghi constant,
conform cu [S01]. Se cere determinarea
traiectoriei punctului M .
Rezolvare:
Avnd n vedere faptul c punctul material se
deplaseaz pe un meridian, atunci azimutul
este constant, adic = . cst Ecuaiile de
plecare sunt expresiile de definire ale poziiei
punctului M pe axele sistemului Oxyz
reprezentate n (7.53), care se deriveaz n
raport cu unghiul . Aadar rezult:


=

=



x R s s
y R s c c
(7.87)
Vectorul vitez v are dou componente, una
dirijat dup meridian, iar cealalt dup
paralela din punctul M , echivalente cu:
{ } = + = =
2 2
;

v c x y R s v s R (7.88)
Fcnd raportul ntre ce dou componente ale vitezei, se obine:



=

v s R
v c R s
, astfel se obine:

d
tg
d s
(7.89)
Prin integrarea expresiei (7.89), rezult:

= +

0
d
tg d C
s
(7.90)
n configuraia iniial { } = = = 0, 0, 0 t , deci constanta de integrare este = 0 C , astfel
c expresia anterioar devine:

d
tg
s
(7.91)
M

x
y
z

O
v
r
Fig.7.8
R
v s
v c
198 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
innd seama c:
( )
( )
( ) ( ) ( )

= =
2 2
2
2 2 2 2 2
2
s
s c c tg
c
, care substituit n
expresia (7.91), conduce la:
( ) ( )
( )
( )
( )





= = =



2
2
1
ln 2
2 2
2 2
d tg
d
tg tg
tg
c tg
(7.92)
de unde:
( )


=
2
tg
tg e (7.93)
Aadar, traiectoria punctului M este o curb numit loxodromie. Proiecia loxodromei pe
planul ecuatorial este o spiral pentru care centrul O al sferei este un punct asimptotic.

7.6.2. n Fig. 7.9 se consider un mecanism biel-manivel-cap de cruce. Manivela
OA r = se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular constant . Lungimea bielei
AB

este egal cu ( ) 2 c . Se cere s se determine ecuaia traiectoriei punctului C.

Rezolvare:
Conform cu Fig. 7.9, coordonatele punctului C se determin astfel:
= + x r c c c , = y c s (7.94)
innd seama de aceeai Fig. 7.9 ntre unghiurile i exist urmtoarea relaie :
2 r s c s = (7.95)
Ecuaia traiectoriei se obine prin eliminarea unghiurilor i din expresiile (7.94) i
nlocuindu-le n (7.95). Astfel, se obin urmtoarele relaii:
2 2 c y
s s
r r


= = ;
2 2 2
1
1 4 c s r y
r
= = (7.96)
O
x
y
c
c
x
y
A
r


B
C
D
Fig. 7.9
MECANIC. TEORIE I APLICAII 199
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
innd seama de a doua expresie din (7.94), se poate scrie expresia:

2 2
1
c c y
c
= (7.97)
Se introduc c i c n prima ecuaie din (7.94) i se obine:
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2
3 0 y x c y x y c r + + = . (7.98)
expresia ce caracterizeaz ecuaia traiectoriei punctului C.

7.6.3.n Fig. 7.10 se consider o bar al crei capt A alunec pe o dreapt fix cu vitez
constant
0
v i trece printr-un manon care se rotete n jurul articulaiei B. Se cere s se
determine ecuaiile parametrice de micare i traiectoria punctului M, viteza i acceleraia
punctului M aparinnd bare,i cunoscnd faptul c AM OB c = = .


Rezolvare:
Din figura alturat se pot deduce urmtoarele relaii trigonometrice:
y
s
c
= ;
2 2 2
1
1 c s c y
c
= = (7.99)
De asemenea, se pot scrie urmtoarele relaii:
2 2
0
2
1 c y
v t c c
y
tg

= = iar
0
c
tg
v t
=

(7.100)
Astfel, se pot determina ecuaiile parametrice ale micrii punctului M i anume:
0
, x v t c c y c s = = (7.101)
nlocuind n (7.101) s i c n funcie de tg se vor obine expresiile finale, n forma:
2
0
0 0
2 2 2 2 2 2 2
0 0
,
1
c v t c c
x v t v t y
tg c v t c v t

= = =
+ + +
(7.102)
Fig. 7.10
y

c
c
B
r

x
0
v t
O
A
M
0
v
200 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Ecuaia traiectoriei de micare a punctului M se obine eliminnd parametrul timp ntre cele
dou ecuaii parametrice (7.102).
Pentru a determina viteza punctului M se deriveaz n raport cu timpul,o dat, ecuaiile
sistemului (7.102). Se obin, astfel, componentele vitezei punctului M proiectate pe axele
sistemului de referin xOy .
( ) ( )
3 2
0 0
0
3 3
2 2 2 2 2 2
2 2
0 0
,
c v c v t
x v y
c v t c v t

= =
+ +

(7.103)
Dar = +

2 2
2
v x y de unde rezult = +
3 4
0
1 2 v v s s (7.104)
unde
2 2 2
0
c
s
c v t
=
+

Acceleraia punctului M proiectat pe cele dou axe ale sistemului de referina se obin prin
derivarea n raport cu timpul a componentelor vitezei(7.103).

7.6.4 S se studieze micarea unui punct material M , determinndu-se traiectoria, viteza i
acceleraia dac legea de micare a punctului este
( )
( )
0
a c t
r b s t



=



n care parametrii
, a b i sunt constante pozitive.
Rezolvare:

innd seama de legea de micare a
punctului M

din datele problemei,
ecuaiile parametrice ce caracterizeaz
micarea punctului M

sunt:
( ) ( )
= = ; x a c t y b s t (7.105)
Pentru a obine ecuaia traiectoriei
punctului M mai nti se ridic la ptrat
fiecare ecuaie din (7.105):
,
( )
( )
2 2 2
2 2 2
x a c t
y b s t

=
=
(7.106)
Prima expresie din (7.106) se mparte cu
2
a , iar a doua cu
2
b , dup care se nsumeaz
cele dou relaii, rezultnd:
2 2
2 2
1
x y
a b
+ = (7.107)
x
y
a
b
r
M
O
A
v
Fig. 7.11
MECANIC. TEORIE I APLICAII 201
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Astfel, rezult traiectoria mobilului M pe o elipsa de semiaxe a i b aa cum rezult din
Fig. 7.11. Se cunoate faptul c viteza punctului M este tangent la traiectoria descris, ea
putnd fi exprimat ca derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie r , astfel:
( )
( )
0 0
x a c t
r y a s t



= =



; de unde rezult:
( )
( )
0 0
x a s t
v r y b c t




= = =



(7.108)
Modulul vitezei punctului M , lund n considerare relaia (7.108) poate fi exprimat astfel:

( ) ( )
2 2 2 2 2 2
v x y a s t b c t = + = +

(7.109)
Acceleraia punctului M rezult aplicnd derivata n raport cu timpul vectorului vitez:
( )
( )
2
0 0
x a c t
a v r y b s t




= = = =




(7.110)
Modulul acceleraiei ce caracterizeaz micarea punctului M pe elipsa (2) este:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
a x y a c t b s t = + = +

(7.111)

7.6.5 n Fig. 7.12, bara cotit ABC se mic n planul xOy, astfel c punctul A, captul barei,
are viteza constant .
A
v const = pe direcia Ox. Poriunea BC, n tot timpul micrii trece prin
punctul fix D. Se cere s se determine legea de variaie a unghiului , dac la 0 t = , 0
A
x = .













Fig. 7.12
Rezolvare:
Din Fig. 7.12 se observ c la momentul iniial ( ) = 0 t , viteza punctului A

este 0
A
v = . De
asemenea, punctul A execut o micare rectilinie uniform, ceea ce nseamn c:
.
A A
x v cst = =

(7.112)
O
y
x
A

C
B
D
c
c
A
v
202 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Se integreaz ecuaia (7.112), rezultnd ecuaia de micare a punctului A
,
sub forma:
1 A A
x v t C = + (7.113)
Constanta de integrare
1
C se determin aplicnd asupra ecuaiei (7.113),condiiile iniiale
{ } 0; 0
A
t v = = ; astfel, rezult c
1
0 C = .
( )
2
1
A
A A
c
x c tg c tg tg
c
x v t

= + = + +

(7.114)
Pe baza ecuaiei (7.114), unghiul se determin dup cum urmeaz:
( )
2
1
A
v t c tg c tg = + (7.115)
Efectund transformrile necesare n ecuaia (7.115), rezult urmtoarea expresie:
2 2
A
A
v t c
tg
c v t


=

(7.116)
Se poate observa c valoarea unghiului variaz n timp conform legii:
( )
t = .

7.6.6. O bar AB se mic astfel nct captul A alunec pe orizontal, iar corpul barei trece
n permanen prin punctul fix C. S se determine ecuaiile traiectoriilor punctelor
1
M i
2
M AB tiind c
1
AM c = i
2
2 AM c = .
Rezolvare:
Ecuaiile parametrice ale bazei se determin dup cum urmeaz:
( )
1
2
1
1
x c tg
y c tg

= +

(7.117)
Eliminnd tg ntre
1
x i
1
y din
sistemul (7.117), rezult ecuaia
cartezian a bazei:
( )
2
1 1
x c y c = (7.118)
Se poate observa c ecuaia cartezian
a bazei descrie o parabol.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei
sunt reprezentate prin:

Fig. 7.13
.
1
2
2 2 2 2 2
1
s
c
x
x c
c
c
y x AM c tg c
c

= =

= + = + =

(7.119)
A
C
B
M
1

M
2

c
c/2
c
O
y
x
MECANIC. TEORIE I APLICAII 203
Capitolul 7 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
La fel ca i n cazul anterior se determin ecuaia cartezian a bazei, astfel:
2 2
2 2
1
c c y
c x c
y
y c


= = +



(7.120)
( )
2 4
2 2 4 2 2 2
2 4
1
c y
x c y x y c
y c

= + = +



(7.121)
n continuare se determin ecuaiile parametrice ale punctului
1
M , astfel:
( )
1
1
1
M
M
x x c s c tg s
y c c

= =

(7.122)
Din cea de-a doua ecuaie a sistemului (7.122) se poate determina
1
M
y
c
c
= .
Exprimnd tg i s n funcie de c i nlocuind n prima relaie din (7.122), va rezulta:
2
2
1
1
2
2 1
1
1
1
1 ; ; ;
M
M
c
x c c
c
y
c
s c tg c
c c


= = =


(7.123)

Efectund toate substituiile indicate anterior, va rezulta ecuaia cartezian a punctului
1
M :
( ) ( )
2
2 2 2 2
1 1
1 1 1 1
M M M M
x y c y c y = (7.124)
Ecuaiile parametrice ale punctului
2
M se determin innd seama c::
( )
1 1
2
2
2
2
2
M
M
c
x x N A tg s
c
y c

= =

(7.125)
Pe baza sistemului (7.125), prin efectuarea unor transformri (vezi (7.124)), rezult expresia:
( ) ( )
2 2 2 2
2 2 2 2
4 4
M M M M
x y c y c y = (7.126)
ce reprezint ecuaia cartezian a punctului
2
M .
284 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
PARTEA A TREIA DINAMICA
Capitolul 11. Dinamica punctului material
n dinamic se studiaz micarea sistemelor materiale, innd seama de
masele acestora, de caracteristicile geometrice i mecanice ale sistemului, precum
i de sistemele de fore care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale dinamicii sunt de urmtoarele tipuri:
1) Problema direct. Cunoscnd legile de variaie ale forelor active care acioneaz
asupra sistemului material, caracteristicile geometrice i mecanice ale sistemului,
precum i condiiile iniiale impuse micrii, se cere determinarea legii de micare a
sistemului mecanic luat n considerare.
2) Problema invers. Fiind cunoscute caracteristicile geometrice i mecanice,
precum i legile de micare ale sistemului material, se cere determinarea legilor de
variaie ale sistemelor de fore active, sub aciunea crora se desfoar micarea
dat a sistemului material.
3) Problema mixt. Acest tip de probleme include necunoscute legate att de
sistemul de fore active, ct i de legile de micare ale sistemului material.
Rezolvarea acestor tipuri de probleme se bazeaz pe noiunile fundamentale ale
dinamicii cum sunt: impuls, moment cinetic, lucru mecanic, putere mecanic, energie
cinetic i energie potenial. Cu ajutorul acestor noiuni se vor deduce teoremele
fundamentale ale dinamicii care permit rezolvarea oricrei probleme anterior prezentat.
11.1 Impulsul punctului material
Impulsul sau cantitatea de micare este o mrime fizic, care msoar
micarea mecanic din punct de vedere al capacitii acesteia de a se transforma
ntr-o alt micare de asemenea mecanic. n Fig.11.1, se consider un punct
material M de mas m, aflat n micare pe o
traiectorie curbilinie ( ) , a crui poziie la
momentul t este definit prin vectorul de poziie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T
r r t x t y t z t = = (11.1)
n raport cu originea n punctul O al sistemului
Oxyz i avnd la acelai moment viteza:
( )
T
v x y z =

(11.2)
Prin definiie, impulsul unui punct material este
exprimat ca produsul dintre mas i vectorul vitez:
v m h = (11.3)
Fig. 11.1
v

h
x
O
z
y
( )
r
M
MECANIC. TEORIE I APLICAII 285
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Conform relaiei (11.3), impulsul este o mrime vectorial, avnd acelai punct de
aplicaie i aceeai orientare ca i viteza v a punctului material M . Modulul este
definit de ) ( v m , iar unitatea de msur n Sistemul Internaional este [ ] kg m/s .
Proiectnd vectorul impuls, definit prin (11.3), pe axele sistemului de referin Oxyz
se obin urmtoarele relaii scalare:
[ ]
; ;
x y z
T T
x y z
h m x h m y h m z
h h h m x y z
= = =
=



(11.4)
Observaie: n relaiile anterioare, componentele scalare ale vectorului vitez sunt
nlocuite cu (11.2).
11.2 Impulsul unui sistem discret de puncte materiale
n Fig.11.2 se consider un sistem discret de n puncte materiale
caracterizat prin vectorii de poziie
i
r , masele
i
m , vitezele
i
v i impulsurile
i
h ,
unde ( ) 1 i n = Tabloul parametrilor care definesc sistemul discret de puncte
materiale este sintetizat prin urmtoarea distribuie:
( ) ( )
( )
, ; ;
; 1
T T
i i i i i i i i i i
T
i i i i i i
M m r x y z v x y z
h m v m x m y m z i n

= =


= = =




(11.5)
Prin definiie, impulsul total al sistemului de puncte materiale este egal cu suma
vectorial a impulsurilor tuturor punctelor
i
M ale sistemului:
1 1
n n
i i i
i i
H h m v
= =
= =

. (11.6)
Din punct de vedere al geometriei maselor, sistemul
discret de puncte materiale se caracterizeaz prin
masa total
1
n
i
i
M m
=
=

i prin centrul maselor,


notat C a crui poziie este dat prin vectorul
C
r ,
definit cu expresia (2.14) din 2.5, rescris conform
teoremei momentelor statice (2.7, (2.31)) astfel:
C
n
i
i i
r M r m =

=1
(11.7)
Centrul maselor se caracterizeaz prin viteza:
( )
T
C C c C C
v r x y z = =


(11.8)
Fig. 11.2
C
v
H
i
h
x
O
z
y
i
r
C
r
C
i
v
i
M
286 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
nlocuind vectorul vitez
dt
r d
v
i
i
= i innd seama c masele sunt constante,
expresia anterioar se transform dup cum urmeaz:

=
=
n
i
i i
r m
dt
d
H
1
(11.9)
innd seama de (11.7) i (11.8), se obin urmtoarele expresii:
( )
( )
( ) ;
C
C C
T T
x y z C C C
dr d
H M r M M v
dt dt
H H H H M x M y M z
= = =
= =

(11.10)
Aadar, n conformitate cu expresia (11.10), impulsul unui sistem de puncte materiale
este echivalent matematic cu impulsul centrului maselor aflat n micare, cu viteza
C
v
i n care se presupune concentrat ntreaga mas a sistemului material.
11.3 Teorema impulsului pentru un punct material
Variaia n raport cu timpul a vectorului impuls este n conexiune direct cu
sistemul de fore active care produc micarea mecanic. Pentru a evidenia aceast
legtur, in Fig.11.3, se consider un punct material M de mas m aflat n micare
pe o curb ( ) sub aciunea unui sistem de fore exterioare ) 1 ( n i F
i
= a cror
vector rezultant este

=
=
n
i
i
F R
1
.
La momentul t , punctul material M se
caracterizeaz prin vectorul de poziie r ,
viteza v , impulsul h i acceleraia a , ale
cror expresii de definire sunt rescrise mai jos:
( ) ( ) ( ) ( )
T
r r t x t y t z t = =


( )
T
v r x y z = =



( )
T
h m v m x y z = =


( )
T
a r v x y z = = =



ntruct impulsul este o funcie vectorial de timp ( ) h h t = , expresia acestuia se
deriveaz n raport cu timpul, rezultnd:
( )
d dv
h m v m m a
dt dt
= = =

(11.11)
Fig. 11.3
v

h
x
O
z
y
( )
r
M
R
a
MECANIC. TEORIE I APLICAII 287
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
n expresia (11.11) s-a inut seama de faptul c masa punctului material este
constant n raport cu timpul. ntruct masa punctului este constant expresia
(11.11) se mai poate scrie sub forma:
h R =

(11.12)
Ecuaia (11.12) exprim teorema impulsului pentru un punct material, avnd
enunul: derivata n raport cu timpul a vectorului impuls al unui punct material este
egal cu vectorul rezultant al forelor ce acioneaz asupra punctului material.
Ecuaia diferenial vectorial de micare a punctului material (11.12), este
echivalent cu trei ecuaii difereniale scalare, dup cum urmeaz:
1 1 1
.
T
x
n n n x
y ix iy iz y
i i i
z
z
h
R m x
h m y F F F R
m z
R
h
= = =




= = =









(11.13)
Observaii:
Dac vectorul rezultant devine: 0 = R , atunci conform cu (11.12) rezult:
0 . h sau h m v cst = = =

(11.14)

Expresia (11.14), constituie o integral prim vectorial numit legea de conservare a
impulsului conform creia: dac rezultanta forelor ce acioneaz asupra unui punct
material este egal cu zero, impulsul se conserv (este invariant n raport cu timpul).
O condiie mai puin restrictiv este aceea, n care proiecia rezultantei R pe o
ax este egal cu zero. Considernd spre exemplu 0
x
R = sau 0
y
R = , atunci:
. .
x y
h m x cst respectiv h m y cst = = = =

(11.15)
adic, impulsul pe aceast ax ( Ox sau Oy ) se conserv.
Teorema impulsului (11.12), se poate scrie, de asemenea, sub urmtoarea form:
2 2 2
2 1
1 1 1
t t t
t t t
dh R dt sau h h R dt = =

(11.16)
unde
2
h i
1
h sunt impulsurile punctului material la momentele
1 2
t t > . Aceast
form de scriere are utilizri, in general, in studiul micrilor impulsive.
11.4 Ecuaiile difereniale de micare
Un punct material se consider liber (a se vedea capitolul trei, 3.1), atunci
cnd asupra lui nu se aplic nicio restricie, micarea acestuia fiind determinat in
exclusivitate de sistemul forelor active care acioneaz asupra lui. Drept urmare,
288 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
punctul material se caracterizeaz prin trei parametri independeni, adic posed trei
grade de libertate. Considernd un punct material M de mas m, acionat de un sistem
de fore active ( ) n i F
i
=1 a cror rezultant este

=
=
n
i
i
F R
1
i aflat n micare cu
acceleraia a , studiul micrii punctului material liber se face cu ajutorul teoremei
impulsului (11.12), considerat ecuaia fundamental a dinamicii punctului material liber.
n cazul general, forele depind de vectorul de poziie r , de vectorul vitez
v r =

i explicit de timpul t , conform cu [V01], [V02], [P01] adic:
( )
( )
( )
( )
, , , , , ,
, , : , , , , , ,
, , , , , ,
x x
y y
z z
R R x y z x y z t
R R r r t sau R R x y z x y z t
R R x y z x y z t
=

= =



(11.17)
innd seama de (11.17), ecuaia (11.11) se poate rescrie n forma urmtoare:

= = = t
dt
r d
r R
dt
r d
m r m a m ; ;
2
2

(11.18)
Ecuaia vectorial (11.18) este echivalent cu trei ecuaii scalare exprimate n
urmtoarele sisteme de referin, i reprezint ecuaiile difereniale de micare:
n coordonate carteziene,
( )
( )
( )
, , , , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,
x
y
z
m x R x y z x y z t
m y R x y z x y z t
m z R x y z x y z t
=




(11.19)

n coordonate cilindrice,
( )
( )
( ) ( )
( )
2
, , , , , ,
2 , , , , , ,
, , , , , ,
n
z
m r r R r z r z t
m r r R r z r z t
m z R r z r z t




(11.20)

n coordonate intrinseci,
( )
( )
( )
2
, ,
, ,
0 , ,
m s R s s t
s
m R s s t
R s s t

(11.21)

Sistemele (11.19)-(11.21) conin aadar, ecuaiile difereniale de micare de ordinul al
doilea, avnd ca necunoscute trei funcii scalare de timp. Prin integrare, soluiile
MECANIC. TEORIE I APLICAII 289
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
obinute depind de timp, dar i de ase constante de integrare, numrul constantelor de
integrare fiind egal cu produsul dintre numrul ecuaiilor difereniale i ordinul sistemului.
Spre exemplificare, se iau in studiu ecuaiile difereniale in coordonatele carteziene.
Prin integrarea sistemului (11.19) se obin soluiile:
( )
( )
( )
; ; 1 6
; ; 1 6
; ; 1 6
i
i
i
x x t C i
y y t C i
z z t C i
= =

= =

= =

(11.22)
Pentru micarea studiat, se admit, la momentul 0 = t , urmtoarele condiii iniiale:
0 0
0 0 0 0
0 0
, :
x x x x
r r i r r adic y y y y
z z z z
= =

= = = =


= =





(11.23)
Sistemului (11.22) derivatele de ordinul nti ale acestora. Substituind in noul sistem
condiiile (11.23), rezult cele ase constante de integrare:
( ) ( )
0 0 0 0 0 0
; ; ; ; ; , 1 6
i i
C x y z x y z i = =

(11.24)
Constantele de integrare astfel obinute, se substituie n soluia general (11.22),
rezultnd astfel ecuaiile parametrice de micare ale punctului material:
( )
( )
( )
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
x x t x y z x y z
y y t x y z x y z
z z t x y z x y z
=




(11.25)
Eliminnd parametrul timp din (11.25), rezult expresiile:
( ) ( )
1 2
; ; 0; ; ; 0 f x y z f x y z = = (11.23)
ce reprezint ecuaiile traiectoriei punctului material, n coordonatele carteziene.
11.4.1 Ecuaiile de micare ale punctului material n coordonate curbilinii
Parametrii independeni (gradele de libertate) ale punctului material liber se
pot scrie sub forma urmtoarei expresii matriceale:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
3
x t q t
r r t y t q t
z t q t


= = =



(11.26)
unde ( ) 1, 2, 3
j
q j = , reprezint coordonatele curbilinii ale punctului material liber.
Prin aplicarea coordonatelor curbilinii, conform [V01], [V02] ecuaia (11.18) devine:
( ) ( )
j j
m a q R q = (11.27)
290 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Pentru exprimarea acceleraiei, respectiv a rezultantei forelor exterioare active n
coordonate curbilinii, se utilizeaz ca ecuaie de plecare (11.26). Aplicnd derivatele
absolute n raport cu timpul asupra ecuaiei (11.26), se obine vectorul vitez:
3 3
1 1
;
j j
j j j j
r r
v r q dr dq
q q
= =

= =


(11.28)
Datorit independenei ntre coordonatele curbilinii, din (11.28) rezult:
j j
dr r
dq q

(11.29)
Vectorul acceleraie liniar, se obine astfel:
2 3 3 3
1 1 1
j j k
j j k j j k
r r
a v r q q q
q q q
= = =

= = = +




(11.30)
Expresiile, de mai jos, consacreaz versorii axelor de coordonate curbilinii, astfel:
1 1
, 1 3
j
j j j j
dr dr r r
c unde j
dq dq q q


= = =

(11.31)
Substituind 1 3 j = , expresia anterioar devine echivalent cu:
1 1
1
1 1 1 1
1 1
2
2 2 2 2
1 1
3
3 3 3 3
dr dr r r
c
dq dq q q
dr dr r r
c
dq dq q q
dr dr r r
c
dq dq q q




= =


= =


= =

. (11.32)
Ca urmare, componentele pe axele unui sistem de coordonate curbilinii ale
acceleraiei i respectiv ale rezultantei forelor exterioare active, sunt definite prin:
( )
1 1
j j
j j j j
dr dr r r
a q a a a c
dq dq q q


= = =

(11.33)
( )
1 1
j j
j j j j
dr dr r r
R q R R R c
dq dq q q


= = =

(11.34)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 291
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Expresiile (11.33) i (11.34) se nlocuiesc n (11.27), rezultnd ecuaiile difereniale
de micare n coordonate curbilinii:
1 1
;
j j j j
r r r r
m a R
q q q q


=



(11.35)
{ } ; 1 3
j j
r r
m a R unde j
q q

= =

(11.36)
n ecuaiile (11.36) se efectueaz cteva transformri difereniale. Astfel, mai nti,
se opereaz asupra membrului stng, care devine:
{ } ; 1 3
j j j
r d r d r
a v v unde j
q dt q dt q

= =



(11.37)
innd seama de (11.29), se obine:
j j
v r
q q

=

(11.38)
Lund n considerare proprietatea de comutativitate n calculul diferenial, rezult:
j j j
d r dr v
dt q q dt q

= =




(11.39)
Relaiile (11.38) i (11.39) se nlocuiesc n (11.37) i se efectueaz transformrile:
2
1
;
2
j j j
d r d v d
v v v
dt q dt q dt q

= =





(11.40)
2
1
;
2
j j j
d r v
v v v
dt q q q

= =




(11.41)
Ca urmare, membrul stng din (11.36) devine:
2 2
1 1
;
2 2
j j j
r d
m a m v m v
q dt q q

=



(11.42)
Termenul din membrul drept al ecuaiei (11.36) este simbolizat astfel:
{ } , 1 3
j
j
r
R Q pentru j
q

= =

(11.43)
unde
j
Q reprezint componentele vectorului R de versor
j
c .
292 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Aceast afirmaie este demonstrat n continuare. Astfel, componentele din membrul
stng sunt:
( )
( ) ( ) ( )
1 2 3
1 0 0 ; 0 1 0 ; 0 0 1
T
x y z
T T T
R R R R
r r r
q q q
=

= = =

(11.44)
innd seama de (11.44), i efectund produsul scalar din (11.43), rezult:
1 2 3
; ;
x y z
Q R Q R Q R = = = (11.45)
Aadar, ecuaiile difereniale de micare n coordonate curbilinii se scriu n
form final, dup cum urmeaz:
{ }
2 2
1 1
, 1 3
2 2
j
j j
d
m v m v Q unde j
dt q q

= =



(11.46)
n mod similar, se pot deduce ecuaiile parametrice de micare precum i traiectoria
n cazul celorlalte sisteme de coordonate, prezentate anterior.
11.4.2 Micarea n vid a punctului material greu
n conformitate cu [P01], [V02], [V01] se consider un punct material M de
mas m lansat din punctul fix O, n planul vertical 0 z = , cu viteza iniial
0
v ,
nclinat fa de orizontala
( )
Ox cu
unghiul (vezi Fig.11.4). Asupra
punctului material acioneaz numai fora
gravitaional g m G = . Ecuaiile
difereniale de micare ale punctului
material n coordonate carteziene,
reprezint o particularizare a ecuaiilor
(11.19), adic:
0 m x
m y m g
=

(11.47)
Prin integrare succesiv de dou ori n
raport cu timpul, rezult soluia general,
a sistemului (11.47) sub forma:

1
3
; x C
y g t C
=

= +

respectiv
1 2
2
3 4
;
2
x C t C
t
y g C t C
= +

= + +

(11.48)
M
O
A
B
x
y
A
y
A
x
A
x 2
0
v
G

Fig.11.4
MECANIC. TEORIE I APLICAII 293
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Aplicnd condiiile iniiale, specifice momentului
( )
0 t = n ecuaiile (11.48), se obin
constantele de integrare:
0 0
0, ; 0, x x v c y y v s = = = =

(11.49)
1 0 2 3 0 4
; 0; ; 0 C v c C C v s C = = = = (11.50)
Substituind (11.50) n (11.48), se obine soluia general de forma:
2
0 0
;
2
t
x v t c y g v t s = = + (11.51)
Sistemul (11.51) conine ecuaiile parametrice ale micrii punctului M n
coordonate carteziene. Eliminnd timpul din aceste ecuaii, se obine ecuaia
traiectoriei de micare n coordonate carteziene, n planul
( )
0 z = :
2
2 2
0
2
g
y x x tg
v c

= +

(11.52)
Astfel, mobilul M descrie o parabol n planul 0 z = , deci cu axa de simetrie vertical.
nlimea maxim atins de mobil n timpul micrii se determin din condiia:
2 2
0
2 0
2
dy g
x tg
dx v c

= + =

(11.53)
Efectund calculele, din expresiile (11.52), (11.53), se deduc coordonatele punctului
de nlime maxim ( ) ,
A A
A x y , iar din (11.51) timpul necesar atingerii acestei poziii:
( )
2 2 2
0 0
2
;
2 2
A A
v s v s
x y
g g

= =

; respectiv
0
A
v s
t
g

= . (11.54)
n cadrul acestui studiu una dintre problemele eseniale se refer la determinarea
poziiei de impact dup aruncarea punctului cu orizontala Ox . Aceast distan poart
denumirea de btaie. Expresia acesteia se obine impunnd 0 y = n (11.52), adic:
( )
2
0
2 2
0
2
0, : 2
2
B A
v s g x
x tg de unde rezult x x
g v c



= = =




(11.55)
Se observ c btaia depinde de viteza iniial
0
v i de unghiul de lansare .
Valoarea maxim pentru unghiul de lansare , se obine cu ajutorul condiiei:
( )
2
0
2
2 0
B
v x
c
g


= =

; (11.56)
de unde,
( )
2 0 4 c = = . Pentru aceast valoare a unghiului de lansare
btaia maxim devine:
max 2
0 B
x v g = (11.57)
O astfel de problem prezint interes practic n balistic, conform cu [P01], [V01].
294 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.4.3 Micarea n aer a punctului material greu
Comparativ cu micarea n vid a punctului material, acest tip de micare
difer datorit introducerii forei de rezisten a mediului
v
F (vezi Fig.11.5). Analiza
acestui tip de micare, se face conform cu lucrrile [V01], [V02], [P01].














Astfel, se admite c fora
v
F este tangent la traiectorie, de sens opus vitezei, iar
modulul este o funcie monoton cresctoare independent de modulul vitezei, adic:
( ) ( ) , 0
v
F f v v unde f v = = > (11.58)

Ecuaia fundamental a dinamicii (11.18), n cazul unui punct material greu, se modific
dup cum urmeaz:
( ) = v f g m a m (11.59)

Ecuaia (11.58) se proiecteaz pe axele triedrului mobil al lui Frenet (a se vedea
Fig.11.5), rezultnd astfel o particularizare a ecuaiilor difereniale de micare in
coordonate intrinseci (11.21), dup cum urmeaz:
( )
2
dv
m a m m g s f v
dt
v
m a m m g c

= =

= =

(11.60)
Sistemul de ecuaii difereniale (11.60), se rescrie dup cum urmeaz:
( )
2
;
f v
dv v
g s g c
dt m

= = (11.61)
r
G

O
( )
M t dt +
dr
r dr +
v
F
( )
M t

y
x

Fig.11.5

ds
MECANIC. TEORIE I APLICAII 295
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
n sistemul (11.61) se efectueaz transformrile de mai jos:
( ) 0 ; ;
T dv dv ds dv ds
dr dx dy v s s s
dt ds dt ds ds
= = = = =


(11.62)
Pe baza aceleiai figuri, se scriu transformrile difereniale ntre arcul
( )
ds dr i
unghiul polar ( ) astfel:
2
1
2
;
dv dv ds ds d
a s s
dt ds dt ds ds
dx dy
c s
ds ds



= = = =


= =


. (11.63)
innd seama de (7.43), din 7.4.3, raza de curbur devine:
ds
d

= ; (11.64)
Semnul ( ) din expresia lui apare deoarece concavitatea este orientat in sens
opus axei Oy . innd seama de (11.62), ecuaiile (11.60), se rescriu astfel:
( )
2
2
;
2
f v
s
d g dy ds
m
g
s d g dx dy
tg

= =

(11.65)
Sistemul de ecuaii difereniale (11.65) se poate integra, rezultnd legea de micare
a punctului material greu. n general, sistemul (11.65) se utilizeaz in aplicaii pentru
studii calitative a micrii punctului material liber.
11.5 Teorema micrii centrului maselor
Micarea mecanic a unui sistem discret de puncte materiale, sub aciunea
unui sistem de fore exterioare este reflectat printre altele de variaia n raport cu
timpul, a vectorului impuls rezultant. Pentru a studia legtura dintre variaia
impulsului i variaia forelor active, n Fig.11.6, se consider un sistem discret de
puncte materiale
i
M caracterizat prin masele
i
m , forele exterioare
i
F i forele de
legtur interioar
ij
F , acestea din urm ca efect al interaciunii dintre particula
i
M i
celelalte
( )
1 n particule din sistem.
296 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Sistemul material se afl n micare i ca urmare, fiecare particul
i
M are la
momentul
( )
t : viteza
i
v , impulsul
i
h , respectiv acceleraia
i
a , adic o distribuie a
parametrilor de forma:
, ; ; ; ; 1 ; 1 ;
; ; ; 1
i i i ij
i i i i i
M m F F i j j n j n
v h m v a i n
= =
= =
(11.66)

















Pentru fiecare punct material din sistem se aplic teorema impulsului (11.11),
rezultnd un sistem de ecuaii difereniale sub forma:

=
= + = =
n
j
ij i i i i
n i F F a m h
1
1 ,

(11.67)
nsumnd membru cu membru ecuaiile din sistemul (11.67) se obine:
= = = = = = =

= = = = +



1 1 1 1 1 1 1

n n n n n n n
i i i i i i i i j
i i i i i i j
d d
h h m a m v F F
dt dt
(11.68)
Termenii din expresia (11.68), au urmtoarele semnificaii:

=
=
n
i
i
H h
1
, impulsul total al sistemului de puncte materiale, conform cu (11.6);

=
=
n
i
i
R F
1
, rezultanta forelor exterioare, conform cu (1.43)(capitolul nti, 1.7);
Fig. 11.6
C
r
i
M
i
F
C
i
r
O
x
y
z
i
a
C
a
i
h
i
v

=
=
n
j
ij
n i F
1
, 1 ,
C
v
R
MECANIC. TEORIE I APLICAII 297
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

= =
=

1 1
0
n n
i j
i j
F , adic rezultanta forelor de legtur interioare este zero, conform
cu (5.2) (vezi capitolul cinci 5.1);
( )
2 2 2
2 2 2
1 1 1
n n n
i
i i i i i C C
i i i
d r d d
m a m m r M r M a
dt dt dt
= = =

= = = =



, unde s-a
apelat capitolul doi, 2.2 sau 2.2, (2.31.)
Astfel, relaia definit n (11.68), se poate scrie n forma final astfel:
R a M H
C
= =

(11.69)
Expresia (11.69) reprezint teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale, conform creia, derivata n raport cu timpul a impulsului total al unui
sistem de puncte materiale este egal cu vectorul rezultant al sistemului de fore
exterioare. Expresia (11.69) este aplicat sub denumirea de teorema micrii
centrului maselor (ecuaia lui Newton). Conform acestei teoreme, centrul maselor
unui sistem de puncte materiale prezint aceeai micare ca un punct material a
crui mas ar fi egal cu masa ntregului sistem i asupra cruia ar aciona vectorul
rezultant al forelor exterioare.
Ecuaia vectorial diferenial (11.69), este echivalent cu trei ecuaii
difereniale scalare scrise dup cum urmeaz:
x
C x
y C y
C
z
z
H
M x R
H M y R
M z
R
H





= =





(11.70)
Observaie: n cazul n care vectorul rezultant al forelor exterioare este 0 = R
sau n cazul particular cnd numai proiecia vectorului rezultant pe o ax este zero
(spre exemplu 0 =
x
R ), impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe axa
respectiv ( )
x
H este invariant n timp. Astfel, se obin urmtoarele integrale prime
ale teoremei micrii centrului maselor :
. .
C x C
H M v cst respectiv H M x cst = = = =

(11.71)
Expresia (11.71), constituie, de asemenea, teorema de conservare a impulsului.
298 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.6 Momentul cinetic al punctului material
Noiunea de moment cinetic este n conexiune fizic cu impulsul. Pentru
studiul acestei noiuni fundamentale, se consider un punct material M, conform
Fig. 11.7, de mas m, a crui poziie este dat
de vectorul ( )
r r t = . Mobilul se deplaseaz pe
o curb ( ) , iar la momentul t , are viteza r v

=
i impulsul h m v = conform cu (11.3). Prin
definiie, momentul vectorului impuls pentru un
punct material n raport cu polul O poart
denumirea de moment cinetic sau impuls
unghiular, se noteaz
0
k i este exprimat prin:
v m r h r k =
0
(11.72)
Modulul vectorului moment cinetic se poate scrie astfel
d v m s r v m k = =
0
(11.73)
unde, conform aceleiai figuri
( )
d , reprezint distana de la polul O la vectorul
impuls. Se observ c vectorul moment cinetic
0
k , este situat perpendicular pe planul
format de vectorii r i h , n sensul n care r , h i
0
k formeaz un triedru drept
orientat. Prin dezvoltarea ecuaiei vectoriale (11.73) sub form matriceal i innd
seama de expresia vectorial a vectorului de poziie (1.31), rezult:
( )
( )
( )




= = = =






0
0
0
0



x
y
z
k z y m x m y z z y
k k r m v z x m y m z x x z
y x m z m x y y x
k
(11.74)
reprezentnd componentele scalare carteziene ale momentului cinetic.
11.7 Momentul cinetic pentru un sistem de puncte materiale
Studiul dezvoltat n 11.6 se extinde asupra unui un sistem format din n
particule materiale, reprezentate n Fig. 11.8 prin particula
i
M , a crei poziie este
dat de vectorul ( )
i i
r r t = , avnd la momentul t viteza
i i
v r =

, impulsul
i i i
h m v =
i momentul cinetic
i i i i
k r m v = fa de polul O. Parametrii de mai sus se pot
scrie sub forma unei distribuii, astfel:
, ; ; ; ; ; 1
i i i i i i i i i i i
M m r v h m v k r m v i n = = = (11.75)
Fig.11.7
O
( )
M
d
r

z
x
y
v
h
MECANIC. TEORIE I APLICAII 299
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Prin definiie, momentul cinetic al unui
sistem discret de n particule materiale n
raport cu polul O, reprezint suma
vectorial a momentelor cinetice ale
fiecrui punct material n raport cu acelai
pol O, adic:
0
1 1
n n
i i i i
i i
K k r m v
= =
= =

(11.76)
innd seama de expresia matricei
antisimetrice asociat vectorului de poziie
(1.31) (vezi capitolul 1 1.5) expresia
vectorial (11.76), poate fi scris matriceal:

=
= =
=








= = =











1
0
1 1
1
( )
0
0 ( )
0
( )


n
i i i i i
i
x i i i i
n n
y i i i i i i i i i
i i
i i i i
z
n
i i i i i
i
m y z z y
K z y m x
K K z x m y m z x x z
y x m z
K
m x y y y
(11.77)
rezultnd astfel, componentele scalare ale momentului cinetic
0
K rezultant n
coordonate carteziene.
11.8 Teorema lui Knig pentru momentul cinetic
Momentul cinetic al unui sistem de n puncte materiale, definit cu ecuaia
(11.76) poate fi determinat i prin luarea n considerare a micrii relative a
particulelor
i
M n raport cu centrul maselor C a crui poziie fa de sistemul xOyz
este dat prin vectorul
C
r , vezi Fig.11.8. Conform cu (2.2), (vezi capitolul doi, 2.2),
expresia de definiie a poziiei centrului maselor este urmtoarea:
= =
=

= =

1 1
1
n n
i i i i
i i
C
n
i
i
m r m r
r
M
m

Fig.11.8
C
v
i
v
x
x
y
y
z
z
C
O
i
M i
r
i

C
r
i
h
i
k
O
k
300 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
n centrul maselor C se fixeaz un al doilea sistem x Cy z , a crui orientare
rmne identic cu a sistemului xOyz . Particulele
i
M se raporteaz la noul sistem,
prin vectorul de poziie
i
. n acest caz ecuaia centrului maselor (2.2) devine:


=
=

= = =

1
1
0, 0
n
i i
n
i
C i i
i
m
de unde m
M
(11.78)
Avnd n vedere faptul c sistemul material se afl n micare, se scrie urmtoarea
funcie vectorial de timp:
( ) ( ) ( ) t t r t r
i C i
+ = (11.79)
Prin derivare n raport cu timpul, relaia (11.79) devine:
i C i
r r

+ = , adic
i C i
v v

+ = (11.80)
unde prin
i

s-a notat viteza particulei


i
M n micarea relativ fa de sistemul cu
originea n centrul maselor C . nlocuind n ecuaia de definiie (11.76) vectorul de
poziie
i
r cu relaia (11.79) i
i
v cu (11.80) se obine:
) ( ) (
1
0 i C i
k
i
i C
v m r K

+ + =

=
(11.81)
Ecuaia vectorial (11.82), se dezvolt i rezult:

= = = =
+ + + =
k
i
i i i
k
i
C i i
k
i
i i C
k
i
c i C
m v m m r v m r K
1 1 1 1
0
) ( ) ( ) ( ) (

(11.83)
Primul termen din membrul drept al ecuaiei (11.83) devine:
C C
k
i
C i C
k
i
C i C
v M r v m r v m r = =

= = 1 1
) ( (11.84)
Expresia (11.84) reprezint momentul cinetic al centrului maselor n raport cu polul
O, originea sistemului Oxyz .Al doilea i al treilea termen din (11.83) se analizeaz,
innd seama de (11.78), adic:
1 1 1
( ) 0
k n n
C i i C i i C i i
i i i
d
r m r m r m
dt

= = =

= = =




; (11.85)
0 ) (
1 1
= =

= =
C i
n
i
i
k
i
C i i
v m v m (11.86)
Ultimul termen din (11.83), este de forma:
C
k
i
i i i
K m =

=1
) (

(11.87)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 301
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Relaia (11.87) reprezint momentul cinetic al sistemului material n micarea relativ
fa de centrul maselor. nlocuind (11.84) i (11.87) n relaia (11.83), se obine
ecuaia vectorial, care reprezint teorema lui Knig pentru momentul cinetic, adic:
C C C
K v M r K + =
0
(11.88)
n conformitate cu aceast teorem, momentul cinetic n raport cu polul fix O reprezint
suma vectorial dintre momentul cinetic al centrului maselor ( )
C C
v M r i momentul
cinetic
C
K n micarea relativ a sistemului material n raport cu centrul maselor C.

Observaie: innd seama de relaiile (11.76) i (11.87), momentul cinetic pstreaz
invariant forma de exprimare matematic indiferent de polul la care se raporteaz.
11.9 Teorema momentului cinetic pentru punctul material
n conformitate cu cele artate n 11.5, influena sistemului de fore
exterioare asupra comportamentului
dinamic al unui punct material sau sistem
de puncte materiale este reflectat prin
variaia vectorului impuls h n raport cu
timpul. ntruct momentul cinetic este
momentul unui vector h , observaia
anterioar conduce la variaia n raport cu
timpul a vectorului moment cinetic
0
k .
Drept urmare n cele ce urmeaz se va
demonstra teorema momentului cinetic,
care pune n eviden variaia mai sus
amintit. n acest constext n Fig. 11.9, se consider un punct material M de mas
m, aflat n micare pe o traiectorie curbilinie ( ) sub aciunea unui sistem de fore
exterioare, al cror vector rezultant este

=
=
n
i
i
F R
1
. La momentul t (momentul
analizei) punctul M este caracterizat prin vectorul de poziie ( ) r r t = , viteza v r =

,
impulsul h m v = , momentul cinetic
0
k r m v =

i acceleraia a v r = =

n
raport cu triedrul Oxyz . Aceast distribuie de parametrii este artat mai jos :
( )
=
= = = = = = =
0
1
; ; ; ; ; ; ;

n
i
i
M m r r t R F v r h m v k v m v a v r (11.89)
Fig.11.9
O
M
x
y
z
a
O
h
v
r
( )
R
M
O
k
302 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Prin derivarea n raport cu timpul a relaiei de definiie a momentului cinetic (11.72),
se obine :
v m r v m r k

+ =
0
(11.90)
Explicitnd termenii din relaia anterioar, rezult:
0 ; r m v v m v = =

(11.91)
r m v r m a =

. (11.92)
innd seama de (11.11), expresia (11.92) se rescrie dup cum urmeaz:
1
,
n
i
i
r m a r R unde R F
=
= =

(11.93)
n conformitate cu teorema lui Varignon (1.80) (vezi capitolul nti, 1.9), expresia
(11.93) se rescrie:
0
1
n
i
i
M r R r F
=
= =

(11.94)
innd seama de (11.94) i de (11.91), expresia (11.90) se rescrie astfel:
0 0
M a m r k = =

(11.95)
Ecuaia (11.95) reprezint teorema momentului cinetic, enunat astfel: derivata
absolut n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material n raport cu
un punct fix O este egal cu momentul rezultantei R a forelor exterioare ce
acioneaz asupra punctului, calculat n raport cu acelai punct fix O .
Ecuaia diferenial vectorial (11.95) este echivalent cu trei ecuatii difereniale
scalare de ordinul doi:
( )
( )
( )






= = = =







0
0
0
0


x
x
y y
z
z
k m y z z y
M z y m x
k k z x m y m z x x z M
y x m z
M m x y y x
k
(11.96)
Observaii:
Dac vectorul moment rezultant este zero, adic:
0 0
0, 0, M k r R de unde R r = = = =

(11.97)
atunci, vectorul rezultant pe toat durata micrii este coliniar cu raza vectoare, iar
suportul su trece prin O . Ca urmare, vectorul moment cinetic este constant, adic:
.
0 0 0
cst v m r v m r k = = = (11.98)
Relaia (11.98) este o integral prim a momentului cinetic, cunoscut sub
denumirea de legea de conservare a momentului cinetic. Conform acesteia, dac
momentul rezultantei R n raport cu punctul O este nul, atunci momentul cinetic se
MECANIC. TEORIE I APLICAII 303
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
conserv (invariant n timp). Micarea mecanic a punctului material n acest caz
particular (11.97) poart denumirea de micare central.
Ecuaiile difereniale (11.94) sau (11.96) caracterizeaz micarea mecanic a
punctului material. Prin integrarea lor se obine legea de micare cutat.
Dac integrala prim (11.98) devine zero, atunci conform cu [P01], rezult:

= = = 0, : , :
dr dr dr
r m adic m r respectiv dt
dt dt r m
(11.99)
n acest caz, micarea punctului material este dup o traiectorie rectilinie. Prin
integrarea ecuaiei (11.99) se obine:
dr
dt
r m

=

adic: lnr t C
m

= + (11.100)
Pentru condiiile iniiale, = =
0
0, t r r , constanta de integrare este:
0
ln C r = . (11.101)
nlocuind (11.101) n (11.100), se obine:
0
ln
r
t
r m

= (11.102)
de unde rezult expresia:
0
t
m
r r e

= (11.103)
care arat c n acest caz particular, punctul material efectueaz o micare rectilinie.
11.10 Micarea central
n conformitate cu condiiile (11.97) i (11.98) micarea punctului material
este cunoscut, aadar, sub denumirea de micare central, iar punctul material se
deplaseaz pe o traiectorie curbilinie plan. Conform Fig.11.10, traiectoria este
situat ntr-un plan perpendicular pe vectorul moment cinetic. Conform expresiei
(11.98), planul este definit de vectorii
0 0
; r m v r m v . Ca urmare, relaia ce
consacreaz aceast caracteristic a micrii centrale, se exprim astfel:
( )
0
0 k r r r m v = = (11.104)
Vectorul rezultant = R F , coliniar cu vectorul de poziie r , adic = F r , poart
denumirea de for central, iar suportul su trece tot n timpul micrii printr-un
punct fix O, care devine pol central de atracie sau de repulsie. Utiliznd un sistem
de coordonate polare, expresia vectorial a forei centrale este:
, = F F (11.105)
unde este versorul vectorului de poziie r al punctului M , sau versorul axei . OR
304 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Observaie: Dac 0 > F , fora este repulsiv, iar punctul O se numete centru
repulsiv, iar dac 0 < F atunci fora este atractiv, iar O este un centru atractiv.












Pe baza expresiei (11.98), se obine o proprietate caracteristic micrii sub
aciunea unei fore centrale. n acest sens, (11.98) se scrie sub forma urmtoare:
0
0
= K

adic,
0 0 0 1
. k r m v r m v C cst = = = = (11.106)
Conform expresiei anterioare, se poate scrie urmtoarea echivalen:
= =
1
0 0
C
r v r v
m
(11.107)
innd seama de componentele polare ale vectorului viteza, (11.107) (a se vedea
capitolul apte, 7.4.2, (7.36)), devine:
( )
R N R N
r v r v v r v r v = + = + (11.108)
Termenii din expresia (11.108), sunt:
0
R
r v r r r r = = =

(11.109)
( ) = = =
2 2

N
r v r r n r n r k (11.110)
Substituind expresiile anterioare, n (11.107), aceast relaie se transform astfel:
2 1
C
r v r k
m
= = (11.111)
Conform Fig.11.10, aria orientat a triunghiului OMM este:
=
1
2
A r r (11.112)
N


O
0
M
0
r
F
v
r
0

( )
R
0
v

( )
M t
0
k

0
x
Fig.11.10
( )
M t t +
r r +
0
y
r
n

MECANIC. TEORIE I APLICAII 305
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Expresia (11.112) se divizeaz cu
( )
t i se trece la limit, rezultnd:


=

0 0
1
lim lim
2
t t
A r
r
t t
(11.113)
unde


=

0
lim
t
A
t
, iar


=

0
lim
t
r
v
t
. Ca urmare, se obine ecuaia vectorial:
1
2
r v = (11.114)
reprezentnd viteza areolar, adic un vector normal pe planul traiectoriei micrii
centrale, [V01], [V02]. innd seama de expresia (11.114), relaia (11.111), se rescrie:
2 1
2
C
r v r k
m
= = = , (11.115)

de unde:
1
0 1
2 , .
2
C
k m C cst
m
= = = =

(11.116)
Expresia (11.116) este denumit legea constantei ariilor, conform creia raza
vectoare a punctului material mtur arii sectoriale egale n intervale de timp egale.

Observaii: innd seama de (11.106), modulul ecuaiei vectoriale, devine:
= = = =
2
1 0 0 0
C r v r v s r v s r , (11.117)
unde
1
C poart denumirea de constanta ariilor.
11.11 Ecuaia lui Binet
Studiul micrii centrale are unul dintre obiective obinerea unei ecuaii
difereniale de ordinul doi, prin integrarea creia s rezulte ecuaia n coordonate
polare ( ) r r = a traiectoriei punctului material n cazul acestui tip de micare.
Conform cu [V01], [V02], innd seama de (11.20), precum i de aspectele din Fig.
11.10, ecuaiile difereniale ale micrii punctului material, n coordonate polare, devin:
( )
( )

+ =

2
2 0


m r r F
m r r
(11.118)

Observaie: n sistemul (11.118), semnul forei + corespunde forei repulsive, iar
-,forei atractive.


306 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
ntruct 0 m , a doua ecuaie a sistemului (11.118) se transform astfel:
( )
2
1
2 0
d
r r r
r dt
+ = =
(11.119)
reprezentnd constanta ariilor definit i prin (11.117), de unde:
C r =
2
, adic: .
2
r
C
= (11.120)

nlocuind ecuaia (11.120), n prima ecuaie a sistemului (11.118), se obine:
.
3
2
m
F
r
c
r =

(11.121)
Se observ, c expresia (11.121) este o ecuaie diferenial de ordinul doi, n
( ) t r r = , care trebuie transformat ntr-o ecuaie diferenial n ( ). r r = Pornind de
la derivata de ordinul nti n raport cu timpul a razei polare i innd seama de
(11.120), se fac urmtoarele substituii:
2
1
.
dr d d dr dr dr
r C
dt d dt d d d r




= = = =


(11.122)
Dar, tiind c:
d
dr
r r d
d
=

2
1 1
, relaia anterioar devine:
1 d
r C
d r

=

(11.123)

Substituind (11.123) n derivata de ordinul doi a razei polare rezult:
( )




= = = =



2 2
2 2 2
1 1


dr d d d C d d C d
r r C
dt d dt d d d r r r r d
(11.124)

nlocuind (11.124) n ecuaia diferenial (11.121), aceasta se transform astfel:
2 2 3
2 2 3
1 C d C F
r m r d r

=


(11.125)
de unde: .
1 1
2
2
2
2
c m
r F
r r d
d

= +

(11.126)
Ecuaia diferenial de ordinul doi (11.126), poart denumirea de ecuaia lui Binet, iar
prin integrarea acesteia se obine traiectoria micrii centrale n coordonate polare.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 307
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.12 Micarea punctului material sub aciunea forei elastice
Studiul prezentat n cadrul acestei seciuni are la baz aspecte tratate n
lucrri precum [P01], [V02]. Aadar, asupra unui punct material M de mas
macioneaz o for F , (a se vedea Fig.11.11) proporional cu distana r a
punctului fa de polul fix O, care devine centru de atracie. Drept urmare, fora de
atracie se exprim prin urmtoarea expresie vectorial:
r k F = (11.127)

n (11.127), factorul de proporionalitate . cst k =
reprezint coeficientul de elasticitate, adic intensitatea
forei elastice F cnd punctul se afl la o distan egal
cu unitatea de punctul fix O . Astfel, fora elastic se
ncadreaz n grupul forelor centrale de atracie. Ecuaia
diferenial vectorial de micare a unui punct material
de mas m sub aciunea forei elastice F devine:
r k r m =

(11.128)
Introducnd notaia,
2
=
m
k
, ecuaia (11.128) ia forma:
0
2
= + r r

(11.129)
Soluia general a ecuaiei difereniale (11.129) este urmtoarea:
i t i t
r A e B e

= + (11.130)
Utiliznd formulele lui Euler
( ) ( )
i t
e c t i s t



= , expresia (11.130) devine:
( ) ( )
1 2
1 2
r C c t C s t
r C s t C c t


= +

= +

, (11.131)
unde:
1
C A B = + iar
( )
2
C i A B = .

Prin aplicarea condiiilor iniiale:
( ) ( ) = = = = = =
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0; ;


T T
t r r x y z r r v x y z (11.132)
se deduc constantele de integrare:
0
1 0 2
;
v
C r C

= = (11.133)
nlocuind (11.133) n (11.131) rezult ecuaia vectorial a traiectoriei punctului material:
t s
v
t c r r + =

0
0
(11.134)
x
y
z
O
r
F
( )
M m
Fig.11.11
308 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Ecuaiile parametrice de micare ale punctului material se deduc prin proiectarea
ecuaiei vectoriale (11.134) pe sistemul Oxyz dup cum urmeaz:
( ) ( )
( )
( )

= +

= +

0
0
0
0

x
x x c t s t
y
y y c t s t
(11.135)
Ecuaia traiectoriei se determin eliminnd parametrul timp din (11.135). n acest
scop, din (11.135) se expliciteaz funciile trigonometrice:
( ) ( )

= =

0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
;


x y y x x y y x
s t c t
x y y x x y y x
(11.136)

Ridicnd la ptrat termenii din expresia (11.136), iar apoi adunnd, se obine:
( ) ( ) ( ) + =
2 2 2
2
0 0 0 0 0 0 0 0

x y y x x y y x x y y x
Relaia anterioar este echivalent cu urmtoarea expresie:
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+ =
2
2 2 2 2 2 2 2 2
0 0 0 0
2
2
0 0 0 0 0 0 0 0
2


x y y y x x
x y x y x y x y y x
(11.137)
Conform [P01], se introduc urmtoarele consideraii asupra condiiilor iniiale ale
micrii:

0
0
x a s
y b s



=

0
0

x a c
y b c
, (11.138)
care substituite n (11.137) conduc la urmtoarea expresie:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 x b y a x y a b c a b s + = (11.139)
ntreaga expresie (11.139) se divizeaz cu termenul
( )
2 2
a b , rezultnd:

( ) ( )
2 2
2
2 2
2 x y x y
c s
a b a b


+ =

(11.140)
Expresia anterioar arat c traiectoria punctului este o conic nchis cu centrul n O.

Observaie: Cazul particular reprezentat prin condiiile = =
0 0
0 ; 0

y x , unde
= = 2, 0 respectiv , conduce la ( ) ( ) = = 1 0 s i c . n acest caz,
traiectoria punctului material devine o elips n planul
( )
0 z = , modelat prin
particularizarea expresiei (11.140) sub forma: . 1
2
2
2
2
= +
b
y
a
x

MECANIC. TEORIE I APLICAII 309
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.13 Teorema momentului cinetic pentru un sistem puncte materiale
n Fig.11.12, se consider un sistem discret de puncte materiale
i
M ,
caracterizat prin masele
i
m , forele exterioare (active i de legtur)
i
F precum i
forele interioare
ij
F , adic: , ; ; ; ; 1 ; 1
i i i ij
M m F F i j i n j n = = .














Aplicnd teorema momentului cinetic definit prin (11.90) pentru fiecare punct
material n i M
i
=1 , rezult expresiile:

=
= + = =
n
j
ij i i i i i i i
n i F r F r a m r k
1
1 ,

(11.141)
nsumnd membru cu membru cele n ecuaii vectoriale din expresia (11.141) se
obine expresia:

= = = = =
+ = =
n
i
n
i
n
j
ij i ij i
n
i
i i i
n
i
i
F r F r a m r k
1 1 1 1 1

(11.142)

innd seama de (11.2) (vezi 11.1), al doilea termen al relaiei (11.142) este:
0
1 1
=

= =
n
i
n
j
ij i
F r (11.143)

Ca urmare, expresia (11.142), se rescrie astfel:
1 1 1
n n n
i i i i i i
i i i
k r m a r F
= = =

= =


(11.144)


i
a
x
y
z
O

=
n
i
ij
F
1
i
v
i
r
i
F
i
h
i
M
0
k
O
M
Fig.11.12
C
C
r
i

z
y
x
310 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Asupra membrului stng al relaiei (11.144) se efectueaz transformrile:
( )
1 1 1
0
0
1 1 1 1
n n n
i i
i i i i i i i i i i
i i i
n n n n
i
i i i i i i i
i i i i
dv dr d
r m a r m r m v m v
dt dt dt
dk dk d d
r m v v m v k K
dt dt dt dt
= = =
= = = =

= = =



= = = = =






(11.145)

Membrul drept al ecuaiei (11.144) conform cu (1.42) (vezi 1.11) este:

=
=
n
i
i i
M F r
1
0
(11.146)

nlocuind (11.145) i (11.146), n (11.144) se obine urmtoarea ecuaie vectorial:
0 0
1
n
i i i
i
K r m r M
=
= =


(11.147)

Relaia (11.147) este denumit teorema momentului cinetic pentru un sistem de
puncte materiale i se enun astfel: derivata n raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu punctul fix O este egal cu
vectorul moment rezultant al forelor exterioare ce acioneaz asupra sistemului,
calculat n raport cu acelai punct fix O.

Observaie: Dac vectorul moment rezultant al forelor exterioare este egal cu zero
adic 0
0
= M din ecuaia (11.147) rezult:
cst C k
dt
k d
= = =
0
0
adic , 0 (11.148)

innd seama de (11.148), se observ c momentul cinetic n raport cu polul O se
conserv. Conform afirmaiilor anterioare, se rezult c ecuaia (11.148) constituie o
integral prim a teoremei momentului cinetic. Se obin integrale prime i atunci
cnd proiecia momentului rezultant al forelor exterioare pe o ax este nul.
11.14 Teorema momentului cinetic n raport cu centrul maselor
Pentru studiul momentului cinetic n raport cu centrul maselor, n Fig.11.12,
se consider un sistem discret format din n puncte materiale, fiecare avnd masa
i
m , caracterizate prin raza vectoare
i
r , viteza
i
v i acceleraia
i
a :
; ; ; ; 1
i i i i
m r v a i n =
Se iau n considerare micarea relativ a particulelor fa de centrul maselor definite
prin (2.2), (vezi 2.2) respectiv (11.25), precum i ecuaia (11.147). Se presupune
MECANIC. TEORIE I APLICAII 311
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
cunoscut poziia relativ
i
fa de centrul maselor, dat prin relaia (11.78), care
prin derivare n raport cu timpul de dou ori conduce la:
;
i C i i C i
a a adica r r

+ = + = (11.149)

n relaia anterioar,
i


reprezint acceleraia relativ fa de centrul maselor.
nlocuind (11.149) i (11.78) n (11.147), aceasta devine:
1 1
( ) ( ) ( )
n n
C i i C i C i i
i i
r m a r F
= =
+ + = +

(11.150)

Dezvoltnd primul termen din membrul stng i innd seama de (11.69) se obine:
1 1
n n
C i C C i C C C C
i i
r m a r m a r M a r R
= =

= = =



, (11.151)

Conform cu (11.78), urmtorii termeni ai membrului drept devin:
2
2
1 1
0
n n
C i i C i i
i i
d
r m r m
dt

= =

= =


; 0
1 1
= =

= =
C
n
i
i i
n
i
C i i
a m a m
(11.152)
Conform cu (11.147), ultimul termen din membrul stng este de forma urmtoare:
C
n
i
i i i
K m


=

=1
(11.153)
i reprezint derivata momentului cinetic n raport cu centrul maselor.
Dezvoltarea membrului drept al expresiei (11.150), conduce la:
R r F r F r
C
n
i
i C
n
i
i C
=

=

= = 1 1
, (11.154)
respectiv la
C
n
i
i i
M F =

=1
(11.155)
unde, (11.155) reprezint momentul rezultant al sistemului de fore fa de centrul
maselor. Substituind expresiile (11.151)-(11.155) n (11.150), se obine:
;
C C C C
M R r K R r + = +

de unde: ;
C C
M K =

(11.156)

Ecuaia vectorial (11.156) reprezint teorema momentului cinetic n raport cu
centrul maselor. Conform acestei teoreme, derivata n raport cu timpul a vectorului
312 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
moment cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu centrul maselor este
egal cu vectorul moment rezultant al forelor exterioare ce acioneaz asupra
sistemului, calculat n raport cu acelai centru al maselor C .
Observaie: Comparnd expresia (11.156) cu (11.147) se observ c teorema
momentului cinetic pstreaz aceeai form de exprimare matematic, indiferent de
punctul la care se raporteaz.
11.15 Lucrul mecanic
Orice transformare sau schimbare de stare, n general se realizeaz printr-o
micare, a crei msur la un moment dat constituie energia. Lucrul mecanic
reprezint msura transferului de energie ntre dou stri (starea iniial i starea
final) ale unui sistem material. Altfel spus este un proces fizic i real n decursul
cruia au loc transformri ale micrilor nemecanice n micri mecanice i invers.
11.15.1 Lucrul mecanic elementar
n Fig.11.13 se ia n studiu un punct material M asupra cruia acioneaz o
for F caracterizat conform cu (11.17) ca fiind o funcie de forma: ( ) t r r F F , ,

= .
Sub aciunea acestei fore, punctul material se deplaseaz ntre dou stri A
(iniial) i B (final), descriind o
traiectorie curbilinie ( ) . La momentul
t , poziia punctului material M este
caracterizat de vectorul de poziie r
i viteza v . La un moment imediat
urmtor
( )
t dt + (diferit de B), poziia
punctului va fi dat de
( )
r dr + . Pe
intervalul de timp elementar i
infinitezimal dt , se consider c fora
F este constant, iar coarda ds r d .
innd seama de aceast ipotez,
conform cu [V01] i [V02] expresia
urmtoare poart denumirea de lucru mecanic elementar i este exprimat prin produsul
scalar dintre fora F i deplasarea elementar r d a punctului su de aplicaie:
r d F dL = (11.157)
B
x
y
z
v
O
r d r +
A
v
r
A
r
( )
F
B
v

M
M
A
B
r
ds
dr
v
Fig.11.13
MECANIC. TEORIE I APLICAII 313
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Aadar, lucrul mecanic este egal cu produsul dintre for i proiecia acesteia pe
direcia de deplasare a punctului de aplicaie. Conform Fig.11.13 expresia anterioar
se poate rescrie dup cum urmeaz:
c ds F dL = (11.158)
unde este unghiul dintre vectorii i F dr .
Pentru determinarea expresiei analitice a lucrului mecanic elementar, se exprim
vectorii , i v F dr n funcie de proieciile acestora pe sistemul xOyz:
( )
( )
( )
( )
T
T
T
T
x y z
r x y z
dr dx dy dz v dt
v x y z
F F F F
=
= =
=
=

(11.159)
innd seama de (11.159), relaia (11.157), poate fi exprimat astfel:
( )
x y z
x y z
F dr F dx F dy F dz
dL
F v dt F x F y F z dt
= + +

=

= + +



(11.160)
Observaii:
Prima form de exprimare a lucrului mecanic din (11.160) este o diferenial
total a unei funcii numai dac sunt ndeplinite condiiile Cauchy, adic:
; ;
y y
x z z x
F F
F F F F
y x z y x z


= = =

(11.161)
Condiiile anterioare sunt satisfcute atunci cnd fora (sistemul de fore) depinde
doar de poziie nu i de parametrul timp. n aceste condiii, fora (sistemul de fore)
se pstreaz invariant n timp, devenind for conservativ. Aceasta se obine
dintr-o funcie de for notat cu
( )
( ) , , U U r U x y z = = . ntre cele dou mrimi
exist identitatea:
( )
T
T
x y z
U U U
F F F F grad U U
x y z

= =



, de unde
; ;
x y z
U U U
F F F
x y z


= = = . Ca urmare, expresia lucrului mecanic elementar
conform primei relaii din (11.160) devine:
x y z
U U U
dL F dr F dx F dy F dz dx dy dz
x y z


= = + + = + + (11.162)
314 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
innd seama de expresia anterioar, rezult c, n acest caz lucrul mecanic
elementar este difereniala total a funciei de for. n grupul forelor conservative,
intr forele gravitaionale, forele elastice i fora central de atracie gravitaional.
n funcie de direcia de aciune a forei (valoarea unghiului ), se disting lucru
mecanic motor dac ( ) 0 2 , lucru mecanic nul n cazul care ( ) 2 = i
lucru mecanic rezistent, pentru ( ) 2 < .
n cazul n care deplasarea r d este suma vectorial a mai multor deplasri
elementare, adic
n
r d r d r d r d + + + = ...
2 1
, atunci conform expresiei(11.157), rezult:
1 2
1
...
n
n i
i
dL F dr F dr F dr F dr F dr
=
= = + + + =

(11.163)
deci lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor unei deplasri elementare
r d compuse este suma lucrurilor mecanice elementare corespunztoare
deplasrilor componente.
Dac punctul material este solicitat pentru aceeai deplasare elementar r d
de ctre un sistem de fore
1
...
n
F F F = + + , atunci conform cu (11.157), rezult:

=
= + + + = =
n
i
i
r d F r d F r d F r d F r d F dL
1
2 1
... (11.164)
deci, lucrul mecanic al rezultantei F al sistemului de fore dat corespunztor unei
deplasri elementare r d este egal cu suma lucrurilor mecanice elementare ale
forelor componente.
11.15.2 Lucrul mecanic finit
Se consider cazul general al unei
fore variabile, exprimat prin
( ; ; ) F F r r t =

, al crui punct de aplicaie
M prezint o deplasare finit dup o anumit
lege de micare pe o traiectorie curbilinie
( )
. Acelai punct, momentul iniial
0
t se
afl n poziia A, iar la momentul
1
t n poziia
final B (Fig.11.14). Se pune problema
determinrii lucrului mecanic total al forei F
corespunztor deplasrii finite pe arcul AB .
Micarea finit pe arcul AB se descompune
ntr-o infinitate de arce elementare dr ds ,
( )
1
t B
x
y
z
O
r d
( )
1
F
1
M
( )
0
t A
i
M
1
r d
0
F
i
F
Fig.11.14
MECANIC. TEORIE I APLICAII 315
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
pe care fora F se consider constant. Pentru determinarea lucrului mecanic al forei
F corespunztor arcului AB , se aplic (11.164), cu observaia c suma se
transform n integral extins pe ntregul arc finit AB , astfel:
( )

= + + = =

B
A
B
A
B
A
z y x B A
c ds F dz F dy F dx F r d F L (11.165)

Aadar, lucrul mecanic finit al unei fore, corespunztor unei deplasri finite se
exprim printr-o integral curbilinie extins pe traiectoria descris de punctul material.
11.15.3 Lucrul mecanic al forelor interioare
n conformitate cu [V01], se iau n studiu dou puncte materiale
i j
M i M ,
(vezi Fig. 11.15), care aparin unui sistem discret de puncte materiale. Poziia celor
dou puncte materiale n raport cu polul fix O este definit prin vectorii
i
r i
j
r .
Conform cu expresia (11.1) (vezi 11.1), forele de
legtur interioar sunt exprimate prin 0 = +
ji ij
F F .
Avnd n vedere faptul c sistemul material se afl n
micare, lucrul mecanic elementar este:
) (
j i ij j ji i ij
r d r d F r d F r d F dL = + = (11.166)

innd seama de expresia de definire a vectorului
vitez (7.10) (vezi 7.2), se poate scrie
( ) dt v dt v v r d r d
ij j i j i
= = . Astfel, lucrul mecanic al
forelor interioare devine:
dt v F dL
ij ij
= (11.167)
n relaia anterioar,
ij
v reprezint viteza n micarea relativ a particulei
i
M fa de
j
M . Relund (11.166), conform cu Fig.11.15 rezult:
( ) ( ) ( )
,
i j i j j i ij j i
dr dr d r r d M M F M M = = = (11.168)

nlocuind (11.168) n (11.166), expresia general pentru lucrul mecanic al forelor
interioare este:
( ) ( ) ( )
2
1
2
j i j i j i ij ij
dL M M d M M d M M F v dt = = = (11.169)

i
M
j
M
ji
F
O
i
r
j
r
ij
F
Fig. 11.15
316 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Observaii:
n cazul unui corp rigid
j i
M M este constant, ceea ce conduce la 0 = dL ;
n cazul unui fir flexibil i inextensibil se ntlnesc urmtoarele situaii:
a) dac firul este perfect ntins, adic cst.
j i
M M = , rezultnd 0 = dL ;
b) dac firul nu este ntins 0 =
ij
F i deci 0 = dL .
n cazul corpurilor supuse legturilor ideale, fora de legtur interioar este
orientat dup normala comun, iar viteza punctului de contact este situat n planul
tangent. Ca urmare, rezult
ij ij
F v , iar 0 = dL .
11.16 Energia cinetic
Mrimea fizic scalar i pozitiv, care msoar capacitatea micrii
mecanice de transformare ntr-o micare de natur nemecanic este denumit
energie cinetic. n cazul unui punct material de mas m, aflat n micare cu viteza
v , energia cinetic este definit prin urmtoarea expresie (Rankine, sec XIX):
2
2
1
v m Ec = (11.170)
unde termenul
2
m v a fost denumit de Leibnitz for vie.

n cazul unui sistem discret de n particule materiale, caracterizate de masele
i
m ,
aflate n micare cu viteza
i
v energia cinetic total este, prin definiie, egal cu
suma energiilor cinetice ale tuturor particulelor care alctuiesc sistemul, adic:
n i v m Ec
n
i
i i
= =

=
1 ,
2
1
1
2
(11.171)

Unitate de msur, n Sistemul Internaional este Joule J Ec
SI
= .
11.17 Teorema energiei cinetice pentru un punct material
Se ia n studiu un punct material de mas m, asupra cruia acioneaz o
for rezultant F , conform Fig. 11.16. Sub aciunea acestei fore, punctul material
se deplaseaz pe o traiectorie curbilinie ) ( , ntre dou stri
1
M i
2
M .n starea iniial
) (
1
M la timpul
1
t , punctul material definit de vectorul de poziie
1
r are viteza
1
v . n
starea final
2
M la timpul
2
t punctul va fi n poziia dat de
2
r i va avea viteza
2
v . La
momentul t poziia punctului este dat de vectorul r i este caracterizat prin viteza v ,
MECANIC. TEORIE I APLICAII 317
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
respectiv acceleraia a . Ecuaia de plecare este (11.12), reprezentnd ecuaia
fundamental a dinamicii punctului material, conform cu [V01], [V02]. Prin nmulirea
scalar cu deplasarea elementar a punctului material dr , rezult expresia:
m a dr F dr = (11.172)
Membrul drept, conform cu (11.157),
reprezint lucrul mecanic elementar.
Asupra membrului drept se efectueaz
urmtoarele transformri:
dv
m a dr m dr
dt
dr
m dv m v dv
dt
= =
= =
(11.173)
Dar, tiind c

=
2
2
1
v d v d v , relaia
anterioar se rescrie dup cum urmeaz:
2
1
2
c
m a dr d m v dE

= =


(11.174)
Astfel, expresia (11.172) se transform n urmtoarea teorem:
c x y z
dE dL F dx F dy F dz = = + + (11.175)
Expresia diferenial (11.175), reprezint teorema energiei cinetice n form
diferenial i se poate enuna astfel: variaia elementar a energiei cinetice este
egal cu lucrul mecanic elementar corespunztor deplasrii elementare a punctului
mecanic ntr-un interval de timp infinit mic.

Prin integrarea ecuaiei difereniale (11.175) pe intervalul deplasrii punctului
material ntre cele dou stri, se obine:
2 2 2
12
1 1 1
;
v M M
v M M
dEc dL dL L = =

, (11.176)
n expresia anterioar,
12
L reprezint lucrul mecanic finit corespunztor deplasrii
punctului material ntr-un interval finit de timp ( )
1 2
t t .
a
F
2
v
2
M x
y
z
O
r
( )
1
M
r d
1
r
2
r
M
1
v
v
Fig.11.16
318 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Membrul stnd al expresiei (11.176), se rescrie n forma urmtoare:
2 2
2 2 2
2 1 2 1
1 1
1 1 1
2 2 2
v v
v v
dEc d m v m v m v Ec Ec

= = =



(11.177)
Expresia anterioar, exprim variaia finit (integral) a energiei cinetice
corespunztoare celor dou stri ale punctului material luat n studiu. innd seama
de expresiile (11.176) i respectiv (11.177), rezult
2 1 12
Ec Ec L = (11.178)
i reprezint teorema energiei cinetice n form integral sau finit.
11.18 Teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte materiale
Pentru studiul energiei cinetice n cazul unui sistem discret de puncte
materiale, se consider un sistem discret de n puncte materiale
i
M , de mas
i
m .
Asupra fiecrui punct material din sistem, avnd poziia dat de vectorul
i
r la
momentul t acioneaz fora exterioar
i
F i rezultanta forelor de legtur interioare

=
n
j
ij
F
1
. Fiecare punct material se afl n micare, avnd la momentul t viteza
i
v i
acceleraia
i
a , iar la momentul
( )
t dt + , poziia sistemului este dat prin ( )
i i
r dr + :
1
, ; ; ; ; 1 ; 1 ; ; ; 1
n
i i i ij i i
j
M m F F i j j n j n v a i n
=
= = =



Pentru fiecare punct
{ }
1 i n = , conform cu [V01], [V02], se aplic expresia
(11.11), nmulit scalar cu
i
r d :

=
+ =
n
j
i ij i i i i i
r d F r d F r d a m
1
(11.179)
Relaii le difereniale obinute n (11.179), se nsumeaz astfel:

= = = =
+ =
n
i
n
j
i ij
n
i
i i
n
i
i i i
r d F r d F r d a m
1 1 1 1
(11.180)

Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare, reprezint lucrul mecanic
elementar rezultant al forelor exterioare:
e
n
i
i i
dL r d F =

=1
(11.181)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 319
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Al doilea termen din membrul drept este lucrul mecanic elementar rezultant al
forelor interioare, definit ca fiind:
i
n
i
n
j
i ij
dL r d F =

= = 1 1
(11.182)
Asupra membrului stng se efectueaz urmtoarele transformri, care conduc la:

c
n
i
i i
n
i
i i i
dE v m d r d a m =

=

= = 1
2
1
2
1
(11.183)
unde,
c
dE este difereniala energiei cinetice a sistemului de puncte materiale.

Substituind (11.181)-(11.183) n (11.180) se obine teorema energiei cinetice n
form diferenial, scris n forma urmtoare:

i e c
dL dL dE + = (11.184)

Prin integrarea relaiei (11.184), se obine expresia:
i e c c
dL L E E
12 12 1 2
+ = (11.185)
care reprezint teorema energiei cinetice n form integral sau finit.
11.19 Ecuaia fundamental n dinamica micrii relative
Asupra punctului material reprezentat n Fig. 10.3 (vezi capitolul zece,
10.2.3), avnd masa m, acioneaz un sistem de fore exterioare i concurente, al
cror vector rezultant este:
a L
R R R = + (11.186)
unde
a
R reprezint rezultanta forelor active, iar
L
R este rezultanta forelor de
legtur n conformitate cu axioma legturilor (vezi capitolul trei, 3.3, (3.28)). De
asemenea, se presupune cunoscut att legea de variaie a forelor active, care
imprim punctului o anumit micare mecanic, precum i micarea general
sistemului de referin mobil { } S fa de sistemul fix
{ } 0 . Aceast micare este
caracterizat prin parametrii cinematici
{ }
0 0
, , , a v , aa cum reiese din capitolul
zece, 10.2.1. n cele ce urmeaz se va determina ecuaia fundamental n
dinamica micrii relative a punctului material (legea de micare relativ a punctului
material sau ecuaiile parametrice ale micrii relative). Astfel, conform cu [V01]-
320 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
[V02], ecuaia fundamental n dinamica micrii absolute a punctului material
(11.18), se rescrie mai jos:
a
m a R = (11.187)
Acceleraia absolut din (11.187), este substituit prin teorema lui Coriolis (vezi
capitolul zece, 10.2.3, (10.32)), rezultnd expresia:
( )
r t C
m a a a R + + = (11.188)
n (11.188), termenul
r
m a , reflectnd micarea relativ, rmne n membrul stng,
transformare ce conduce la expresia de mai jos:
r t C
m a R m a m a = (11.189)
unde conform cu (10.30) i (10.31), rezult:
0 t
a r r a + + = , 2
r C
v a = .
n ecuaia (11.189), termenii
t
m a i
C
m a au semnificaia unor fore numai c
acestea se datoreaz n exclusivitate micrii relative i nu sunt exercitate din
exterior ci apar n interiorul sistemului mecanic, i poart denumirea de fore
ineriale,n conformitate cu [V01]-[V03]. Spre deosebire de forele de inerie, (vezi
capitolul 14, (14.46)), forele ineriale acioneaz direct asupra punctului material.
Aadar, se introduc urmtoarele notaii:
,
t jt c jC
m a F m a F = = (11.190)
unde
jt
F reprezint fora inerial de transport, iar
jC
F respectiv fora inerial Coriolis.
nlocuind (11.190) n (11.189) se obine ecuaia fundamental a dinamicii micrii
relative a punctului material, definit prin:
r jt jC
m a R F F = + + (11.191)
Prin proiectarea expresiei (11.191) pe axele sistemului de referin mobil, aceasta
devine echivalent cu un sistem de trei ecuaii difereniale scalare de ordinul doi:
x jtx jCx
y jty jCy
z jtz jCz
m x R F F
m y R F F
m z R F F
+ +

= + +



+ +

(11.192)
Prin integrarea (11.192) i aplicarea condiiilor iniiale ale micrii relative, rezult:

( )
( )
( )
0 0
0 0
0 0
x x t , r , r
y y t , r , r
z z t , r , r

(11.193)
unde
0
r i
0
r

sunt condiiile iniiale ale poziiei i vitezei punctului material n


micarea relativ.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 321
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Observaii:
Ecuaiile (11.192) exprim legea de micare relativ a punctului material n
absena legturilor.
n cazul n care punctul material este supus legturilor, atunci datorit
restriciilor cinematice nu toate cele trei ecuaii (11.193) sunt independente.
n (11.191), componentele acceleraiei relative pe sistemul de referin mobil sunt:
( )
T
r
a x y z =

(11.194)
Condiia de repaus relativ este: 0
r
v = i 0
r
a = . Condiia 0
r
v = conduce la
0
j C
F = , iar ecuaia de echilibru relativ dinamic devine:
0
j t
R F + = (11.195)
Dac se impun condiiile:
0
0, 0, 0 a = = = , atunci pe de o parte, conform
cu (11.190) 0, 0
j t j C
F F = = , iar pe de alt parte sistemul de referin mobil execut
o micare de translaie rectilinie i uniform, fiind cunoscut sub denumirea de sistem
de referin inerial. n aceste condiii, ecuaia fundamental a dinamicii micrii
relative a punctului material devine:
r
m a R = (11.196)
adic pstreaz aceeai form de exprimare matematic precum (11.18), specific
micrii absolute a punctului material.








322 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.20 Aplicaii
11.20.1 Se consider un disc de raz R, i mas neglijabil care se rostogolete fr
alunecare n plan orizontal, pe dreapta fix
( )
, cu viteza centrului . v cst = Pe o coard
AB situat la distana b de la centrul O al discului, se poate mica un punct material M de
mas m legat printr-un resort a crui constant elastic este k. n momentul iniial punctul M
se afl n repaus n poziia
0
s c = , iar restul netensionat. S se determine:
a) Legea micrii relative pentru cazurile,
2
2
k v
m R
< i
2
2
k v
m R
> ;
b) Reaciunea total a discului asupra punctului material M, respectiv viteza relativ cu
care punctul M prsete coarda AB
2
2
k v
m R

<


.



Pornind de la ecuaia fundamental n dinamica micrii relative:

r jt jc
m a R F F = + + . (11.197)
Deoarece micarea de transport este o micare plan iar polul acceleraiilor este n O rezult:

2
; . sin ; cos .
jt
v
F m OM unde cst iar OM s OM b
R
= = = = = (11.198)
De asemenea se observ c: 2 , .
jC r
F m s unde v s = =

(11.199)

b
C
a
A
O J
B
CIR

r
v
( )

R
t
a
jC
F
jt
F
1
N
m g
2
N
0
s
s
e
F
MECANIC. TEORIE I APLICAII 323
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Utiliznd relaiile (11.198), (11.199) i figura de mai sus obinem ecuaiile micrii relative:

( )
2
2
1
2
sin , ;
0 2 cos ;
0 ;
e e
m s m OM F F k s c
N m s m OM
N m g


= =

= + +

(11.200)
Din relaia (11.200) rezult introducnd notaia
2
k
p
m
= urmtoarea ecuaie diferenial:
( )
2
2 2 2 2
2
; .
v
s p s p c unde
R
+ = =

(11.201)
n cazul n care p > ecuaia diferenial (11.201) de ordinul doi neomogen va avea soluia:
( ) ( )
2
2 2 2 2
1 2 2 2
cos sin
p c
s C p t C p t
p

= + +

; (11.202)
Derivnd ecuaia (11.202) rezult:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1 2
sin cos s p C p t C p t

= +

; (11.203)
Pentru determinarea constantelor de integrale
1
C i
2
C , se introduc condiiile iniiale,
{ } 0; ; 0 t s c s = = =

, n relaiile (11.202), (11.203) rezultnd:



2
1 2 2 2
; 0.
p c
C c C
p

= =

(11.204)
Obinnd soluia: ( )
2 2
2 2
2 2 2 2
cos
p c p c
s c p t
p p



= +



; (11.205)
n cazul n care p < ecuaia diferenial (11.201) de ordinul doi neomogen va avea soluia:

2 2 2 2
2
1 2 2 2
p t p t
p c
s C e C e
p



= +

; (11.206)
Relaia (11.206) se deriveaz n raport cu timpul rezultnd:
( )
2 2 2 2
2 2
1 2
p t p t
s p C e C e

; (11.207)
Introducnd condiiile iniiale { } 0; ; 0 t s c s = = =

, n (11.206) i (11.207) se obin


constantele de integrare:
( )
2
1 2
2 2
2 2
c p c
C C
p

= = +

; (11.208)
Rezultnd soluia: ( )
2 2
2 2
2 2 2 2
cosh
p c p c
s c p t
p p



= +



. (11.209)
Reaciunea total se determin utiliznd sistemul de ecuaii (11.200) i se obine:

2 2 2
1 2 1 2
; 2 ; . N N N N m s m b N m g = + = + =

(11.210)


324 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Se determin viteza relativ a punctului M cnd ajunge n punctul B derivnd pe
B
s :
( )
2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
cosh
B B
p c p c
s R b c p t
p p



= = +



; (11.211)
Din relaia de mai sus se determin
B
t , i se deriveaz n raport cu timpul obinnd:
( )
2
2 2 2 2 2 2
2 2
sinh
rB B B
p c
v s R b c p p t
p


= = = +

(11.212)

11.20.2 O bar OB O
1
, n form de unghi drept, se rotete n jurul laturii sale verticale O O
1

cu vitez unghiular constant
0
, conform figurii. Pe latura orizontal se deplaseaz de la
A spre B o culis M de mas m . n
momentul iniial, culisa M se afl n A
) b OA ( = , viteza sa n raport cu latura
orizontal fiind nul. S se determine:
a). Legea de micare a culisei n raport cu
bara OB ;
b). Reaciunea barei orizontale;
c). Viteza relativ cu care culisa prsete
bara, dac l OB = .

Rezolvare:

Ecuaia fundamental n micarea relativ
poate fi scris sub forma:

r jt jc
m a R F F = + + (1)
Cursorul are o micare relativ (micare rectilinie i uniform).
( ) ,
r
a x i x x
t
= =

(2)

( )
2 1
R j N k N m g = + (3)
( )
2
jt t
F m a i
m x
= =

(4)
( )
2
t
a OM OM OM
OM

= + = =

(5)
( ) ( ) 2
2
jc C r
F m a m k v
m x


= = =

(6)
2
1
2
0
0
2 0
x
m g N
m x N

(7)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 325
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
n continuare se rezolv ecuaia diferenial
2
0 x x =

.
Ecuaia caracteristic este de forma
2 2
0 r = care admite soluiile:
1, 2
r = .
Ecuaia diferenial admite o soluie de forma:
1 1
1 2
r t r t
x C e C e

= + (8)
care prin nlocuire devine:
1 2
t t
x C e C e

= + (9)
n expresiile (8) i (9),
1
C respectiv
2
C reprezint constantele de integrare care se
determin impunnd condiiile iniiale: { }
0
0, , 0 t x b v = = = (10)
( )
1 2
1 2
t t
t t
x C e C e
x
C e C e

= +

(11)
Prin aplicarea condiiilor iniiale n cele dou ecuaii ale sistemului (11) va rezulta valoarea
celor dou constante de integrare
1
C i
2
C :
1 2
1 2
1 2
0
2
b C C b
C C
C C
+ =
= =

(12)
Introducnd
1
C i
2
C n sistemul de ecuaii (11), va rezulta legea de micare relativ
precum i expresia vitezei, dup cum rezult din expresiile de mai jos:
( ) ( )
2
t t
b
x b ch
t
e e



= =

+
(13)
( ) ( )
2
t t
b
x b sh
t
e e

= =

(14)
( )
1
2
2
2 2
jc
N m g
N m x F m b sh
t


=

= = =


(15)
2 2
1 2
N N N = + (16)
unde N reprezint reaciunea barei AB .
Pentru a determina valoarea vitezei n punctul B , se nlocuiete x l = n ecuaia (13):
( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2
2
1
B B
B
B B
B B
l
l b ch ch t t
b
v l b
v b sh t
sh ch t t

= =

(17)
326 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
11.20.3 Se d bara n unghi drept OAB ( ) OA b = care se rotete n plan orizontal, n jurul
articulaiei O cu vitez unghiular . const = , conform cu figura de mai jos. Pe braul AB
se poate deplasa fr frecare un cursor M
de mas m .Cursorul este legat de punctul
A printr-un resort de constant elastic
2
( ) k k m > . n momentul iniial, cursorul
se afl la distana
0
l fa de punctul A, are
viteza relativ nul, iar arcul este nedeformat.
Se cere:
a). Ecuaia diferenial a micrii relative;
b). Legea micrii relative;
c). Reaciunile barei asupra cursorului.
Rezolvare:
Se aplic ecuaia fundamental n dinamica
micrii relative:
r jc jt
m a R F F = + + (1)
Punctul M execut o micare relativ,
rectilinie, de-a lungul axei Ox .
OM x i b j = + (2)
( ) ,
r
a x i x x
t
= =

(3)
( ) ( )
0 1 2
x l R k i N j k N m g = + + (4)
jt t
F m a = (5)
Observaie: Micarea de transport (rezultat prin suprimarea micrii relative) este o
micare circular cu centrul n O , de raz OM i vitez unghiular constant
. 0 const = = .
( )
2 2
t
a OM OM
x i b j
= =
+
(6)
( )
2
jt
F m
x i b j
=
+
(7)
2 2
jc C i
F m a m v m x j = = =

(8)
2
0
2
1
2
0 2
0
m x k x k l m x
N m b m x
N m g

= + +

= +

(9)
Sistemul (9) reprezint sistemul ecuaiilor difereniale de micare relativ.
Prima ecuaie diferenial a sistemului (9) mai poate fi scris sub forma de mai jos:
2 2
0 0
k k k k
x x x l x x l
m m m m


+ = =



(10)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 327
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Ecuaia (10) reprezint o ecuaie diferenial de ordinul II, neomogen, cu coeficieni
constani, a crei rezolvare depinde de relaia care se stabilete ntre i
k
m
.
Se noteaz
2 2
k
m


=


(11)
nlocuind (11) n cea de-a doua form a ecuaiei (10), se obine:
2
0
k
x x l
m
=

(12)
Pentru nceput, se rezolv ecuaia omogen
2
0 x x =

. Ecuaia caracteristic asociat


este de forma:
2 2
0 r = (13)
Soluiile ecuaiei caracteristice sunt de forma:
1,2
r = .
Soluia ecuaiei omogene poate fi scris sub forma prezentat mai jos, astfel:
1 2
1 2 1 2
r t r t t t
x C e C e C e C e

= + = + (14)
Dac membrul drept este constant, soluia particular a ecuaiei difereniale va fi de forma
membrului drept:
1 2 3
t t
x C e C e C

= + + (14)
Se verific dac
3
C este soluie a ecuaiei difereniale (12):
2
0 3 3 0
3
2
3
0
k
k l C C l
C
m
m
C

=
=

(15)
Astfel, ecuaia (14) mai poate fi scris sub forma:
0
1 2
2
t t
k l
x C e C e
m


= +

(14)
Derivata n raport cu timpul a ecuaiei (14) reprezint componenta dup axa Ox a vitezei
cursorului. Utiliznd expresiile (14) i (15) n care se nlocuiesc condiiile iniiale ale micrii,
se pot determina celelalte dou constante de integrare
1
C i
2
C .
( )
1 2
t t
x
C e C e

=

(15)
Condiiile iniiale sunt reprezentate de: { }
0
0, , 0 t x l x = = = (16)
Astfel, nlocuind (16) n (14) i (15) rezult:
1 2 0 0 1 2
2
1
; 0
k
C C l l C C
m
+ = + =

(17)
Din rezolvarea sistemului (17) rezult valoarea pentru fiecare dintre cele 2 constante de
integrare, dup cum este prezentat mai jos, i anume:
0
1 2 0
2
1
2
k l
C C l
m

= = +


(18)
328 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Se nlocuiete
1
C i
2
C determinate cu (18) n soluia general (14), rezultnd:
( )
0
0 0
2 2
k l k l
x ch l l
t
m m

= +



(19)
Unde (19) reprezint legea de micare relativ a cursorului.
( )
0
0
k l
x sh l t
m

= +

(20)
2
1
2
2 N m x m b
N m g

= +


(21)
Reaciunea normal rezultant se determin cu relaia:
2 2
1 2
N N N = + (23)
Dac
2
k
m
< va rezulta ecuaia diferenial:
2
0
k
x x l
m
+ =

(24)
2
0
k
x x l
m
+ =

(25)
unde (25) reprezint o ecuaie diferenial de ordinul II, neomogen, cu coeficieni constani.
Ca i n primul caz, mai nti se rezolv ecuaia diferenial omogen a crei soluie
general poate fi scris sub forma:
1 2
4 5
r t r t
x C e C e

= + (26)
unde
1 2
, r r reprezint soluiile ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei omogene
2 2
0 r + = . Aceast ecuaie conduce prin rezolvare la dou rdcini complexe:
1,2
r i = (27)
nlocuind (27) n (26), soluia general a ecuaie omogene va fi de forma:
4 5
i t i t
x C e C e

= + (28)
innd cont de faptul c: ( ) ( )
i t
e c i s
t t

=

, ecuaia (28) devine:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
4 5
x C C c i s c i s
t t t t
= + +


( ) ( ) ( ) ( )
4 5 4 5
C C C C x c i s
t t
+ = +

(29)
Se fac urmtoarele notaii:
( )
4 5
4 5
C C A
C C i B
+ =

(30)
nlocuind (30) n (29) i efectund transformrile necesare (se procedeaz n mod similar cu
primul caz), se obine soluia ecuaiei neomogene ca fiind de forma:
( ) ( )
0
2
k l
x A c B s
t t
m

= + +


(31)
Derivata n raport cu timpul a ecuaiei (29) este urmtoarea:
( ) ( ) [ ] x A s B c
t t
= +

(32)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 329
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Cele dou constante de integrare notate cu A i B se obin aplicnd n (31) i (32)
urmtoarele condiii iniiale: { }
0
0, , 0 t x l x = = =

.
0
0
2
0
k l
A l
m
B

=

(33)
nlocuind (33) n expresiile (31) i (32), se obine n final:
( )
0 0
0
2 2
k l k l
x c l
t
m m

= +



(34)
( )
0
0
k l
x s l t
m

=

(35)
11.20.4. Un punct material greu M , de mas m , este obligat s se deplaseze, fr frecare,
pe un plan P care, conform figurii, se rotete uniform cu viteza unghiular . cst = n jurul
unei drepte orizontale din plan. n momentul iniial, la t=0, punctul este n poziia
0, 0 x y = = , iar viteza relativ a acestuia este:
,
O O
x v c y v s = =

. S se determine:
a).ecuaiile difereniale ale micrii relative;
b).legea de micare relativ a punctului material;
c).reaciunea plcii asupra punctului material.
Rezolvare:
Condiiile iniiale ale micrii punctului material
greu M sunt urmtoarele:
{ }
0 0
0, 0, 0, , t x y x v c y v s = = = = =

(1)
Punctul material greu se afl n micare relativ,
acceleraia lui determinndu-se astfel:
0 t
a a r r = + + (2)
Forele care acioneaz asupra punctului material greu ( ) , M m t n raport cu sistemul
1 1 1 1
O x y z se determin conform relaiilor de mai jos, astfel:
( ) 2
jc r
F m v = (3)
( ) ( )
0 jt
a r F m
r


+ + =

(4)
N m g = (5)
n relaiile prezentate anterior, respectiv (3), (4) i (5),
jc
F reprezint fora inerial Coriolis,
jt
F fora inerial de transport iar N reaciunea normal. Se observ c viteza relativ a
punctului M este
1 r
v x =

iar

( )
1
,
r
s
v
= . Astfel expresia forei ineriale Coriolis se
modific, rezultnd:
1
2
jc
F m y =

(6)

(P)

M
O
1
O

y
1
z
1
x
1
0
v
x
y
z

330 MECANIC. TEORIE I APLICAII


Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

1 1 r
r
v x i y j
t

= = +


(7)
0
0, ., 0 a const r = = = (8)
( )

( )
2 2
1 1
2 2
,
y s y
r
r


= =

(9)
nlocuind expresiile (8) i (9) n (4) rezult c fora inerial de transport va fi definit prin:
2
1
2
jt
F m y = (10)
r jt jc
m a F F F = + + (11)
Expresia (11) se proiecteaz pe axele sistemului ( )
1 1 1
Ox y z , rezultnd sistemul:
( )
( )
1
2
1 1
1
0
0 2
m x
m y m y m g s
t
N m x m g c
t

= +

= +

(12)
Se integreaz de dou ori prima ecuaie a sistemului (12) obinndu-se:
1 1 1 1 2
x C x C t C = = +

(13)
Se procedeaz similar cu cea de-a doua ecuaie a sistemului (12):
( )
( )
( )
1
3 4 2
1 3 4
2
2
2
t t
t t
g s
t
y
C e C e
g s
t
y C e C e

= +

(14)
Constantele de integrare
1 2 3
, , C C C i
4
C se determin pe baza condiiilor iniiale:
0
1 0 2 3 4
2
; 0;
2
4
v g
C v c C C C s

= = = = +

(15)
Ecuaiile parametrice ale punctului M se determin nlocuind constantele de integrare (15)
n (13) i (14) rezultnd:
[ ]
( )
0
1 0 1
2 2
;
2
2 4
t t
v g s g
t
x v t c y s
e e





= = +


(16)
Derivnd cele dou ecuaii ale sistemului (16) se vor obine ecuaiile de micare:
( )
0 1 0 1
2 2
;
4 2 2
t t
g g s
t e e
v s x v c y






+ = =




(17)
nlocuind ( )
2
t t
e e
ch
t

=

i ( )
2
t t
e e
sh
t


+
=

va rezulta:
( )
( )
( )
( )
0 1
2 2
1 0
2
4 2
4 2
g g s
t
v s y sh
t
g c g t
y ch v s t




+ =

= +

(18)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 263
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Capitolul 10. Micarea relativ
10.1 Consideraii generale
n partea introductiv a prii a doua, intitulat Cinematica, s-a artat c
micarea unui sistem material (punct material, sistem discret de puncte materiale,
corpuri) n raport cu un sistem de referin fix, poart denumirea de micare
absolut, n timp ce micarea sistemului material n raport cu sistemul de referin
mobil poart denumirea de micare relativ. Prezentul capitol conine dou pri
eseniale ce urmresc studiul cinematic al micrii relative. Mai nti, se va aborda
micarea relativ a punctului material, prin studiul geometric i respectiv prin legea
de compunere a vitezelor i acceleraiilor. n partea a doua, studiul se extinde
asupra sistemelor de corpuri. Se va analiza micarea, sub form matriceal, din
punct de vedere al parametrilor de poziie i orientare. n continuare, se va trece la
studiul vitezelor i acceleraiilor unghiulare i liniare.
10.2 Micarea relativ a punctului material
Spre deosebire de capitolele consacrate micrii absolute a punctului
material, exist o serie de aplicaii n care problema central este studiul micrii
sistemelor materiale n raport cu un sistem de referin mobil. Acest studiu const n
determinarea traiectoriei, vitezei i acceleraiei ce exprim micarea absolut a
punctului material, fiind cunoscui n acest sens parametrii cinematici ce exprim
micarea punctului material fa de un sistem de referin mobil, precum i
parametrii cinematici ai micrii absolute a sistemului de referin mobil. Pentru a
studia micarea relativ, n Fig. 10.1 s-a reprezentat un sistem de referin fix, notat
0 0 0 0
O x y z sau
{ }
0 i un sistem de referin mobil simbolizat Oxyz sau
{ }
S , cu
originea ntr-un punct oarecare O , din spaiu, la care se adug sistemul cu originea n
acelai punct O, care ns i pstreaz orientarea constant cu a sistemului de
referin fix, simbolizat
0 0 0
Ox y z . n aceeai figur, este reprezentat un punct material
M a crui micare va constitui obiectivul central al acestui studiu.
10.2.1 Studiul geometric i cinematic
Pentru nceput, se realizeaz un studiu geometric al sistemului mecanic
reprezentat n Fig. 10.1. Conform aspectelor din capitolul patru, sistemul de referin
{ }
S prezint, n cazul general, ase parametri independeni de poziie i orientare,
fiecare dintre ei fiind funcii de singura variabil independent, care este parametrul
264 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
timp. Aceti parametri sunt inclui n simbolul ( ) X
t
, care n algebra matriceal
reprezint un vector coloan de dimensiuni
( )
6 1 , scris matriceal [N01], astfel:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
0 0 0
0
T
T
x t y t z t
r t
X t
t
t t t





= =





(10.1)
unde reprezint unghiul de precesie, unghiul de nutaie, iar unghiul de
rotaie proprie, adic setul de unghiuri Euler, care este inclus n simbolul
( )
t
avnd n algebra matriceal semnificaia unui vector coloan
( )
3 1 , numit n acest
capitol vector de orientare (vezi capitolul patru).


























Fig. 10.1

x
y
z
0
y
0
z
k
j
i

0
k


0
i
0
i
0
j

0
j
0
k
0
x
0
y
0
O
0
r
M
r
0
z


0
v
0
a
{ }
0
0
x
s
r
M
{ }
S
a
v
a
a
R
O
MECANIC. TEORIE I APLICAII 265
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Astfel, prin funcia vectorial
( )
0 0
r r t = , se remarc ecuaiile care exprim
micarea de translaie rezultant a sistemului de referin mobil, respectiv prin
vectorul de orientare
( )
t = , ecuaiile parametrice care exprim micarea de
rotaie rezultant a aceluiai sistem de referin mobil. Conform aceluiai capitol 4,
s-a introdus matricea de rotaie rezultant, ale crei cosinusuri directoare sunt funcii
n exclusivitate de setul de unghiuri Euler, aa cum se poate observa i din expresia
(8.4), rescris sub forma urmtoare:
[ ]
( ) ( ) ( ) ( )
0
; ; ;
s
R R R z R x R z = = .
( )
s c s c c s c c c s s s
R c c s s c c c c s s c s
s s s c c



+

= +





Aadar, sistemul de referin mobil
{ }
S , supus analizei prezentului capitol, se afl
ntr-o micare general, caracterizat prin ase parametri independeni,
reprezentnd ecuaiile parametrice de micare, simbolizate prin expresiile coninute
n (10.1). Punctul material M , spre deosebire de capitolele precedente, se afl n
micare att fa de sistemul de referin fix
{ }
0 , ct i fa de sistemul de referin
mobil
{ }
S . Conform aceluiai capitol 4, se pot scrie urmtoarele ecuaii matriceale,
ce exprim transferul vectorului de poziie OM , din sistemul de referin mobil,
simbolizat
s s
OM r = , n sistemul de referin fixOM r = , cu observaia c att
( )
r r t = , ct i
( )
S S
r r t = sunt funcii vectoriale de parametrul timp:

( ) [ ]( ) ( )
0 s
s
r t R t r t = . (10.2)
Astfel, s-a obinut ecuaia vectorial cu proiecie pe sistemul
{ }
0 , a traiectoriei
micrii relative a punctului material M . Poziia punctului material n raport cu
sistemul de referin fix, este:

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]( ) ( )
0
0 0
s
M s
r t r t r t r t R t r t = + = + (10.3)
innd seama de semnificaia expresiei (10.2), expresia (10.3),
caracterizeaz ecuaia vectorial a traiectoriei micrii absolute a particulei materiale
M . Spre deosebire de micarea absolut, evideniat prin relaia (10.3), micarea de
transport, inevitabil n acest studiu cinematic, este evideniat prin ecuaia vectorial
a traiectoriei punctului material M , de forma:

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]( )
0
0 0
s
M s
r t r t r t r t R t r = + = + (10.4)
Aadar, micarea de transport caracterizeaz micarea particulei M , fr a
lua n considerare micarea relativ, adic la momentul t se consider, imaginar, c
punctul M este solidar cu sistemul de referin mobil.
266 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Sub aspectul cinematicii instantanee la momentul t , sistemul de referin
mobil
{ }
S se caracterizeaz pe de o parte prin parametrii cinematic specifici
translaiei rezultante, iar pe de alta parte rotaiei rezultante. Astfel, micarea de
translaie rezultant, se caracterizeaz prin viteza i acceleraia originii sistemului de
referin mobil, definite prin expresiile:
( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
;
T T
v r x y z a v r x y z = = = = =


. (10.5)
Micarea de rotaie rezultant, este evideniat prin vectorul vitez i acceleraie
unghiular, expresiile acestor parametri cinematici fiind definite n capitolul opt.
10.2.2 Legea de compunere a vitezelor
Ecuaia de plecare n determinarea legii de compunere a vitezelor n
micarea relativ este (10.3). Asupra acestei ecuaii se aplic derivata absolut
ordinul nti n raport cu timpul, rezultnd:

0 M
r r r = +

, (10.6)
unde
M a
r v =

, iar
0 0
r v =

; (10.7)
a
v fiind viteza absolut, care se va determina n funcie de micarea relativ a
punctului M , iar
0
v reprezint viteza absolut a originii sistemului de referin
mobil. Semnificaia vectorului
0
r

din expresia (10.6) se stabilete n urma aplicrii


derivatei absolute de ordinul nti n raport cu timpul asupra relaiei (10.2), rezultnd:
[ ] [ ]
0 0
s
s
s s
r
r R r R
t

= +


, (10.8)
Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare se dezvolt n
conformitate cu proprietatea privind derivata n raport cu timpul a matricei de rotaie,
rezultnd relaia:
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
0 0 0 0
T
s s
s s s s
R r R R R r r = =

. (10.9)
care reprezint viteza de rotaie.
Observaii: Pentru a defini caracterul expresiei
s
r
t

din (10.8), se scrie mai nti,


conform cu expresia (10.2) urmtoarea relaie de transfer a vectorului r , cu
proiecie pe sistemul
{ }
S :

[ ]
( )
0
T
T
s S S S
s
r R r x y z = = . (10.10)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 267
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Derivata absolut n raport cu timpul a vectorului
s
r , este:
[ ] [ ]
0 0
s
T T
s s
d r dr
R R r
dt dt
= =

. (10.11)
reprezentnd o relaie de transfer din sistemul de referin fix, pe sistemul de
referin mobil. ntruct n expresia (10.10), vectorul
s
r este reprezentat numai prin
componente scalare pe axele sistemului de referin mobil, aplicarea derivatei n
raport cu timpul asupra relaiei (10.10) conduce la:
[ ] [ ]
0 0
s
T
T
s s
r
R r R r
t

= +


. (10.12)
unde
s
r
t

are caracterul unei derivate relative n raport cu timpul. Se aplic asupra


expresiei (10.12) urmtoarele transformri difereniale:
[ ]
0
s s
T
s
d r r
R r
dt t


. (10.13)
[ ] ( )
0
0
T
S S
s
R r r =

(10.14)
unde
( )
S
este rezultatul transformrilor din (8.88). Ca urmare, rezult:
s s
S S
d r r
r
dt t

= +

. (10.15)
s s
d r r
dt t

. (10.16)
Aadar, n cazul parametrilor cinematici liniari, derivata absolut n raport cu timpul
nu este identic cu derivata relativ n raport cu timpul, aplicate aceluiai vector cu
proiecii pe sistemul de referin mobil.
innd seama de expresia (10.16), al doilea termen din (10.8) se noteaz:
[ ]
0
s
s r
r
R v
t

, (10.17)
unde
r
v reprezint viteza relativ a punctului material, cu proiecii pe sistemul de
referin fix. Substituind expresiile (10.9) i (10.17) n relaia (10.8), rezult:
[ ] [ ]
0 0
s
s
s s r
r
r R r R r v
t

= + = +


. (10.18)
268 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Substituind expresiile (10.7), respectiv (10.18) n ecuaia de plecare (10.6), rezult:
0 a r
v v r v = + +
(10.19)
innd seama de semnificaia micrii de transport (a se vedea Fig.10.2),
viteza specific acestui tip de micare este denumit vitez de transport i este
reprezentat n expresia (10.19), prin expresia de definiie:
0 t
v v r = +
, (10.20)
Ca urmare, legea de compunere a vitezelor n micarea relativ, ia forma final:
a r t
v v v = +
. (10.21)
Conform expresiei (10.21), viteza absolut
a
v a punctului material M , reprezint
suma vectorial dintre de viteza transport
t
v i viteza relativ
r
v , adic suma
vectorial a celor dou tipuri de micri ce compun micarea absolut (vezi
Fig.10.2).























r
v
0
j
( )

( )
M t
t
v
a
v
{ }
0
x
0
y
0
x
0
z
r
y
z
0
x
0
y
0
z
( )
t
( )
t
( )
t
N
( )
t
( )
t
0
v
0
v


0
r
r
( )
S
r
M
r
{ } { }
0
;
0 ;
O O
S

( )
t
Fig. 10.2
( )
j t
( )
i t
0
i
0
j
0
k
0
k
( )
k t
0
i
0
a
O
MECANIC. TEORIE I APLICAII 269
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
10.2.3 Legea de compunere a acceleraiilor
Pentru determinarea legii de compunere a acceleraiilor se poate utiliza ca
i ecuaie de plecare fie expresia (10.3), fie (10.19). n primul caz, trebuie aplicat
derivata absolut de ordinul doi n raport cu timpul. ntruct studiul vitezelor s-a
efectuat n paragraful anterior, se prefer utilizarea expresiei (10.19) asupra creia
se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul:
0 a r
v v r r v = + + +

, (10.22)
unde,
a a
v a =

,
0 0
v a =

; =

, (10.23)


n expresia (10.23), termenul
a
a reprezint acceleraia absolut a punctului
material;
0
a este acceleraia absolut a originii sistemului de referin mobil, iar
acceleraia unghiular exprimnd micarea de rotaie rezultant, component a
micrii generale a sistemului de referin mobil.
Expresia (10.18) este substituit n al doilea termen al membrului drept, din (10.22):
r
r r v = +

, (10.24)
Pentru dezvoltarea termenului
r
v

din expresia (10.22), se aplica asupra expresiei de


definiie a vitezei relative (10.17) derivata absolut n raport cu timpul. Astfel, rezult:
[ ] [ ] [ ]
( )
2
0 0 0
2
s s s
r s s s
d r r r
v R R R
dt t t t


= = +


. (10.25)
Asupra primului termen din expresia anterioar, se aplic proprietatea (8.69):
[ ] [ ] [ ]
{ }
[ ]
0 0 0 0
s s
T
s s s s r
r r
R R R R v
t t


= =


. (10.26)
Al doilea termen din membrul drept din expresia (10.25) este simbolizat astfel:
[ ]
( )
2
0
2
s
s r
r
R a
t

. (10.27)
unde
r
a reprezint acceleraia n micarea relativ a punctului material cu proiecie
pe sistemul de referin
{ }
0 . innd seama de expresiile (10.26) i (10.27), relaia
(10.25), ia forma:
r r r
v v a = +

(10.28)
Substituind relaiile (10.23), (10.24) i (10.28) n ecuaia de plecare (10.22), rezult:
0
2
a r r
a a r r v a = + + + +
. (10.29)
270 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 10 MICAREA RELATIV
Fr a lua n considerare micarea relativ, adic 0
r
v = , 0
r
a = , (10.29) devine:
0 t
a r r a + + =
, (10.30)
unde
t
a este acceleraia n micarea de transport a punctului material M .
Aadar, micarea relativ din punctul de vedere al acceleraiei, este
reprezentat prin componenta
r
a , definit cu expresia (10.27) i respectiv prin:
2
r C
v a = (10.31)
unde
C
a poart denumirea de acceleraia Coriolis (acceleraie complementar care
apare n exclusivitate atunci cnd punctul se afl ntr-o micare relativ).





















innd seama de (10.30), i (10.27), expresia (10.29), se rescrie sub forma final:
a r t C
a a a a = + + (10.32)
Expresia anterioar, poart denumirea de legea de compunere a acceleraiilor n
micarea relativ a punctului material cunoscut i sub numele de teorema lui Coriolis.
n conformitate cu aceast teorem, acceleraia absolut a punctului material, reprezint
suma vectorial dintre acceleraia de transport (
t
a ) i celelalte dou componente
specifice micrii relative: acceleraia relativ (
r
a ) i acceleraia Coriolis (
C
a ).
r
a
0
j
( )

( )
M t
t
a
C
a
a
a
{ }
0
x
0
y
0
x
0
z
r
y
z
0
x
0
y
0
z
( )
t
( )
t
( )
t
N
( )
t
( )
t
0
v
0
a


0
r
r
( )
S
r
M
r
{ } { }
0
;
0 ;
O O
S

( )
t
Fig.10.3
( )
j t
( )
i t
0
i
0
j
0
k
0
k
( )
k t
0
i
0
a
r
O
MECANIC. TEORIE I APLICAII 81
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Capitolul 4. Statica solidului rigid

4.1 Studiul geometric sub form matriceal. Parametrii de poziie
i orientare
n mecanic, prin solid rigid se nelege un continuu material (sau o regiune
din spaiu), care conine nmagazinat o anumit cantitate de materie. n cadrul
modelrii matematice a sistemelor mecanice, considerate i tratate ca solide rigide,
vor fi analizai parametrii geometrici, reprezentnd poziia i orientarea solidului rigid
luat n studiu. Conform cu [N01], [N04] - [N15], se introduce termenul de situare, care
are rolul de a nlocui cei doi termeni
referitori la poziia i orientarea unui solid.
Pentru a studia conceptul de
situare, se ia n studiu un solid rigid,
prezentat n form simbolic, conform cu
Fig. 4.1. Modelarea geometric a corpului
considerat, se realizeaz utiliznd dou
sisteme de referin, unul fix, simbolizat
0 0 0 0
O x y z , de asemenea notat
{ }
0 , cu
originea ntr-un punct arbitrar
0
O , de
versori , , i j k i unul mobil Oxyz sau
{ }
S ataat solidului rigid, cu originea ntr-
un punct arbitrar O. n acelai punct
arbitrar O, se consider un alt sistem de
referin, notat Ox y z avnd aceeai
orientare cu sistemul
{ }
0 . Conform Fig.
4.1, vectorul de poziie al originii sistemului { } S n raport cu sistemul fix
{ }
0 se
exprim prin urmtoarea relaie vectorial:
( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
T
r O O x y z x i y j z k = = = + + . (4.1)
Se ia n considerare un al doilea punct aparinnd rigidului P O , oricare ar fi
starea rigidului. Poziia punctului P este exprimat fa de sistemul fix { } O cu
originea n
0
O , prin urmtoarea expresie vectorial:
( )
0 0 0 0
T
P P P P P P P
r O P x y z x i y j z k = = = + + . (4.2)
Fig.4.1
x
y
z
Oxyz
O x y z
0
x
0
y
P
r
0 0 0 0
O x y z
0
z
S
r
P
0
r
i
j
k
y
z
x
O
0
O
82 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Vectorul OP se exprim n raport cu sistemul { } O prin urmtoarea ecuaie:
( )
0 0 0
T
r OP x y z x i y j z k = = = + + , (4.3)
iar fa de sistemul de referin mobil { } S , cu originea n punctul Oprin relaia:
( ) ( )
T
S
S T
S S S S S S S
r OP x y z x y z x i y i z i = = = = + + ;(4.4)
Conform aceleiai Fig.4.1, vectorul de poziie
p
r , poate fi rescris sub forma:
0 p
r r r = + . (4.5)
Pe baza consideraiilor anterioare, pentru a defini conceptul de situare, se
consider sistemele Ox y z , ataat solidului rigid, precum i { } 0 , considerat fix,
ambele n stare iniial, cele dou sisteme avnd aceeai origine i orientare. Pentru
aducerea sistemului Ox y z ntr-o stare final fa de sistemul fix { } 0 , se aplic dou
transformri compuse: o translaie rezultant pentru poziie, urmat de o rotaie
rezultant pentru orientare. Pentru nceput, se aplic o translaie rezultant a
sistemului mobil din starea iniial ntr-o stare final, meninnd orientarea fa de
sistemul { } 0 . Din punct de vedere mecanic, aceast transformare se realizeaz prin
intermediul vectorului de poziie
0
r , definit cu expresia (4.1), care conine cei trei
parametri independeni. Aceti parametri sunt trei deplasri liniare, simple n lungul
axelor sistemului { } 0 , n acelai timp, acetia exprim i poziia sistemului Ox y z n
raport cu sistemul { } 0 , adic gradele de libertate ale poziiei sistemului. Pentru a
determina orientarea final a sistemului mobil Oxyz , se aplic cea de a doua
transformare compus i anume, rotaia rezultant. Aceast rotaie poate fi efectuat
att n jurul axelor fixe ct i n jurul axelor mobile sau n jurul unei axe arbitrare
(rotaie generalizat, conform teoremei deplasrilor finite a lui Euler). Astfel, se
introduc notaiile: { } , , x y z = reprezentnd cele trei axe ale unui sistem de referin
triortogonal, drept orientat de versori { } , , u i j k = ; respectiv { } , ,

= prin
care se definesc cosinusurile directoare. Se tie c versorii axelor mpreun cu
componentele lor, numite cosinusuri directoare, dau orientarea fiecrei axe a
sistemului mobil n raport cu sistemul { } 0 , ntre cele trei noiuni existnd relaia:
0
0
0
cos
cos
cos
T
Sx
T
Sx
T
Sx
Sx
u i
u u j
u k





= = = =






(4.6)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 83
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Observaie: Pe parcursul prezentului capitol, se vor utiliza urmtoarele notaii
pentru funciile trigonometrice sinus i cosinus: cos c = , i sin s = .
ntruct sistemul mobil
{ }
S este triortogonal i drept orientat, expresia (4.6)
conduce la urmtoarele consideraii pentru versorii axelor i componentele lor:
0
0
0
0
0
0
T
sy sy sy sz sy sz
T
sy sy sz sy sy sz
T
sy sy sy sz sz sy
Sx sz
i i
i i j j k
i k







= = = = =










(4.7)
0
0
0
0
0
0
T
sz sz sz sx sz sx
T
sz sz sx sz sz sx
T
sz sz sz sx sx sz
Sy sx
j i
j j j k i
j k






= = = = =







(4.8)
0
0
0
0
0
0
T
sx sx sx sy sx sy
T
sx sx sy sx sx sy
T
sx sx sx sy sy sx
Sy sy
k i
k k j i j
k k







= = = = =










(4.9)
Pentru a evidenia rotaia sistemului mobil { } S fa de cel fix{ } 0 , se
presupune c sistemele luate n studiu au origine comun:
0
O O = i
0
0 r = .
Astfel, poziia punctului P n raport cu sistemul mobil, este exprimat prin:
T
S s s s
r x y z

=

. Poziia punctului P n raport cu sistemul fix este:
[ ]
T
P P P P
r x y z = .Vectorul
S
r , proiectat pe axele sistemului fix, este:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0
0
0 0 0 0
0
0 0 0
s T s T s T
S T
p
S T s T s T s T
P p
S T
s T s T s T
p
x i i y j i z k i
r i
x
r y r j x i j y j j z k j
z
r k
x i k y j k z k k

+ +






= = = + +







+ +


(4.10)
n expresia (4.10), sunt incluse i cosinusurile directoare definite cu relaiile
(4.7)-(4.9). Prin introducerea lor ntr-o matrice ptrat, expresia (4.10) se transform
n identitatea matriceal:
S S
p
S S
P p
S S
p
Sx Sy Sz
x x
x
r y y i j k y
z
z z











= = =









(4.11)
84 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Matricea ( ) 3 3 din (4.11), ale crei componente sunt cosinusuri
directoare, ce caracterizeaz orientarea fiecrei axe a sistemului mobil fa de cel
fix, se numete matrice de orientare:
[ ]
( )
( )
( )
0
3 1 3 1
3 1
S
x y z Sx Sy Sz
c c c
R i j k c c c
c c c







= = =





(4.12)
innd seama de (4.7)-(4.10), matricea de orientare (4.12), se rescrie ca rezultat al
urmtorului produs matriceal:
[ ]
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
T T T T
T T T T
S
T T T T
i i j i k i i
R j i j k i j j j k j
k i k j k k k


= =






(4.13)
Matricea de rotaie sau matricea cosinusurilor directoare, descrie orientarea fiecrei
axe a sistemului mobil
{ }
S n raport cu sistemul { } 0 . ntre cele nou cosinusuri
directoare exist ase relaii matematice de legtur, dup cum se poate observa:
{ } { } { }
{ }
{ }
; ;
; 1; 0; ;
; ;
ij ik ij ik ij ik jk jk
j x y z
j k j k
k x y z

=

+ + = = =

=


(4.14)
Cele ase relaii dintre cosinusurile directoare pot fi exprimate n form matriceal,
dup cum urmeaz:
3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
i i i i j i k
j i j k j i j j j k I
k k i k j k k



= = =






(4.15)
unde
3
I reprezint matricea unitate de dimensiuni
( )
3 3 .
Din relaiile (4.14) sau (4.15), rezult c orientarea sistemului mobil n raport
cu sistemul fix se caracterizeaz prin maximum trei parametri independeni,
reprezentnd setul de unghiuri de orientare. Aceste unghiuri sunt componentele
vectorului de orientare, definit prin expresia:
( )
[ ] { } { } { }
3 1
; ; ; ; ; ; ; ;
T
A B C
A x y z B y z x C z x y

= = = = (4.16)
unde { } { } { } , , ; , , ; , , A x y z B y z x C z x y = = = reprezint axele sistemului mobil
{ } S n jurul cruia se realizeaz rotaia. Aadar, orientarea oricrui sistem n raport
MECANIC. TEORIE I APLICAII 85
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
cu un altul presupus fix sau relativ fix se poate determin pe baza setului de unghiuri
de orientare, ale cror valori i axe de rotaie nu se aleg n mod aleatoriu.
n concluzie, conform conceptului de situare, cunoscut i sub numele de
conceptul de poziie-orientare, numrul maxim de parametri geometrici ce
caracterizeaz poziia i orientarea unui sistem mobil n raport cu un sistem fix este
egal cu ase. Aceti parametri pot fi inclui ntr-o matrice coloan, simbolizat X de
dimensiuni ( ) 6 1 , avnd conform cu [N01], urmtoarea form de exprimare:
( )
[ ]
[ ]
0 0 0 0
6 1
........... .....................................................
T
T
A B C
r x y z
X





= =






(4.17)
unde, primele trei linii reprezint poziia, iar ultimele trei exprim orientarea unui
sistem de referin mobil
{ }
S ataat unui solid rigid, n raport cu un alt sistem de
referin fix { } 0 .
Cunoscnd poziia vectorului
S
r ale crui componente sunt descrise de (4.4),
matricea de orientare [ ]
0
S
R , definit de (4.12) i vectorul coloan al coordonatelor
operaionale X conform cu (4.17), i presupunnd c
0
O O , iar
0
0 r , poziia
punctului P n raport cu sistemul { } 0 , caracterizat prin vectorul de poziie
P
r , se
determin sub forma urmtoare:
[ ]
0
0 0
S
P
S
r r r r R r = + = + (4.18)
unde
[ ]
0
S
S
r R r = caracterizeaz rotaia rezultant a sistemului mobil fa de cel fix.
Matricea de transfer (4.18) include cele dou transformri rezultante ce
caracterizeaz poziia i orientarea: translaia rezultant a vectorului de poziie
0
r i
rotaia rezultant exprimat cu ajutorul matricei [ ]
0
S
R cunoscut sub numele de
matrice de orientare.
86 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Generaliznd aceste considerente, se introduc notaiile { }
0
; , , V r F M =
{ }
0
; ,
S S S S
V r F M = adic vectorul
( ) S
V devine unul din elementele mulimii
(vector de poziie, vector for sau vector moment al unui sistem de fore).
Cunoscnd { }
0
; ,
S S S S
V r F M = , adic componentele vectorului V pe sistemul
mobil, precum i matricea de orientare [ ]
0
S
R ntre sistemul fix i cel mobil, proiecia
lui V pe axele sistemului fix este:
[ ]
0
S
S
V R V = (4.19)
reprezentnd orientarea vectorilor de poziie, for i moment fa de un sistem fix.
Cunoscnd matricea de orientare dintre sistemul fix i cel mobil, proiecia lui V pe
axele sistemului mobil este descris prin relaia:
[ ]
0
S T
S
V R V = (4.20)
Pe baza conceptului de situare, prezentat n paragraful anterior, au fost
demonstrate i determinate expresiile pentru matricele de rotaie.
4.2 Matricele de rotaie simpl
Aspectele tratate n seciunea anterioar arat existena setului de trei
unghiuri de orientare independente, a cror aplicare se face dup axele sistemului
de referin. Ca urmare, se introduce conceptul de matrice de rotaie simpl, prin
intermediul crora rezult orientarea final a corpului luat n studiu. n continuare,
vor fi demonstrate expresiile de definiie ale matricelor de rotaie simpl n jurul
axelor { } ; ; x y z = . n studiul geometric se consider dou sisteme{ } 0 considerat
fix i
{ }
S mobil, avnd aceeai origine:
0
O O = . La momentul iniial, cele dou
sisteme sunt suprapuse, avnd aadar aceeai origine i orientare. Pentru a explica
transformrile de rotaie, exemplificate n Fig.4.2-Fig.4.4, se fac urmtoarele notaii:
{ } ( ) ( ) ( )

; ; ;
T
u i j k u i u j u k

= =

(4.21)
unde u reprezint unghiul dintre axa de versor u i versorii axelor aparinnd
sistemului fix { } 0 , incluznd att unghiurile ct i cosinusurile directoare.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 87
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID

n Fig.4.2, starea final a sistemului { } S
s-a obinut n urma unei rotaii n jurul axei
0
x cu
un unghi
x
. Se poate observa c axa x
rmne coliniar/identic cu
0
x , celelalte dou
axe fiind rotite cu unghiul
x
n planul fix
0
0 x = . Ca urmare, noua stare a sistemului
mobil { } S , n raport cu { } 0 , va fi descris prin
intermediul urmtoarelor unghiuri, cosinusuri
directoare i versori ai axelor:

0 1 2 0

2 ; 0 ; ; ;
2 0 2
2 0

2 ;
x x
x x
x x
x x
i i j j c
s
k k s
c





= = = =







= + =





(4.22)

nlocuind versorii i cosinusurile directoare (4.22) n (4.12), matricea de rotaie
rezultat este:

[ ] ( )
0
1 0 0
, 0
0
x x x
S
x x
Sx Sy Sz
R R x c s
s c







= = =






(4.23)

Noua expresie obinut mai sus definete matricea de rotaie simpl n jurul axei x
cu unghiul
x
. Dac axa motoare este definit prin x , orientarea dintre cele dou
sisteme cu origine comun
{ }
S i
{ }
O va fi dat de matricea de rotaie prezentat
mai sus prin (4.23).

Fig.4.2
x

x x
o

o
z
o
y
i i
o

o
k
o
j
z
k
y
O O
0
x

j
88 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID

n continuare, lund n considerare aspectele
prezentate n Fig.4.3, va fi definit matricea de
rotaie n jurul axei y . n acest caz axa
motoare a cuplei de rotaie este
0
y y = .
Aplicnd o rotaie simpl cu unghiul
y
, se
observ c axa y i menine orientarea axei
fixe
0
y , celelalte dou axe se vor roti n
planul fix
0
0 y = cu unghiul
y
. Noua stare a
axelor sistemului
{ }
S , n raport cu sistemul
fix{ } 0 este:
2 0

2 ; 0 ; 0 ; 1 ;
2 2 0
2

2 ; 0
y y
y y
y y
y y
c
i i j j
s
s
k k
c




= = = =





+



= =





(4.24)
Versorii i cosinusurile directoare exprimai n (4.24) se substituie n (4.12), astfel c
matricea de rotaie rezultat este de forma urmtoare:
[ ] ( )
0
0
, 0 1 0
0
y y
y
S
y y
Sx Sy Sz
c s
R R y
s c









= = =







(4.25)
Aadar, dac axa motoare a unei cuple de rotaie este y , orientarea dintre sistemele
{ } 0 i
{ }
S avnd origine comun va fi exprimat cu relaia (4.25). Aceast relaie
caracterizeaz matricea de rotaie simpl n jurul axei y cu unghiul
y
, singurul
parametru independent.


Fig.4.3
0
x
j j
0
y y
0
0
k
0
z
k
0
i
i
z
y

O O
0
x
MECANIC. TEORIE I APLICAII 89
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru a demonstra expresia matricei de
orientare n jurul axei z se va porni din nou de
la cele dou sisteme
{ }
S mobil i { } 0 fix,
reprezentate n Fig. 4.4. Prin aplicarea unei
rotaii n jurul axei
0
z cu unghiul
z
, axa
i
z
are aceeai orientare ca i axa fix
0
z , dar
axele x i y vor fi rotite n planul fix:
0
0 z = .
Noua orientare a axelor sistemului { } i , n
raport cu sistemul { } 0 este descris prin:
2

2 ; ; ; ;
2 0 2 0
2 0

2 ; 0
0 1
z z z z
z z z z
c s
i i s j j c
k k


+

= = = =







= =





(4.26)
Substituind versorii i cosinusurile directoare (4.26) n (4.12), rezult matricea de
rotaie:
[ ] ( )
0
0
, 0
0 0 1
z z
z z z
S
Sx Sy Sz
c s
R R z s c







= = =






(4.27)
Expresia anterioar reprezint expresia matricei de rotaie simpl n jurul axei z . Ca
i n primele dou cazuri,
z
este singurul parametru independent ce caracterizeaz
rotaia.

Determinantul asociat oricrei matrice de rotaie (4.12) este ntotdeauna identic cu:
[ ]
{ }
0
2 2 2 2 2 2 2 2 2
1
Sx Sy Sz Sx Sy Sz Sx Sy Sz
S
Det R = + + = + + = + + = . (4.28)
0
x
j
0
y
0
i
i
z

O O
0
X
0
j
k k
0
z z
0
z

y
Fig.4.4
90 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Astfel, toate matricele de orientare, definite n acest paragraf sunt ortogonale i
unitare. Din (4.28) rezult c inversa matricei de rotaie este ntotdeauna egal cu
transpusa ei, adic:
[ ]
[ ]
0 1
0
T
Sx Sx Sx Sx Sx Sx
S
Sy Sy Sy Sy Sy Sy
T
S
Sz Sz Sz
Sx Sy Sz Sz Sz Sz
R
R








= = =






.(4.29)
Pentru a ilustra proprietatea (4.29), vor fi prezentate n cele ce urmeaz, expresiile
pentru inversele matricelor de rotaie n jurul axelor { } ; ; x y z = , definite cu (4.23),
(4.25) i(4.27):

[ ]
[ ]
( ) { }
[ ]
0 1 1
0
1 0 0
;
0
0
Sx Sx Sx
x S
x x
Sy Sy Sy T T
S
x x
Sz Sz Sz
R R x
c s
R x y z
s c











= = =








; (4.30)


[ ]
[ ]
( ) { }
[ ]
1
0 1
0
0
;
0 1 0
0
Sx Sx Sx y y
y S
Sy Sy Sy T
T
S i i i
y y
Sz Sz Sz
c s
R R y
R
x y z
s c







= = =









; (4.31)

[ ] [ ]
( ) { }
[ ]
1
0 1 0
0
;
0
0 0 1
Sx Sx Sx z z
z T
z z
S S Sy Sy Sy
T
Sz Sz Sz
c s
R z
R R s c
x y z







= = = =








.(4.32)
Pe baza relaiilor (4.14) i (4.15) rezult c produsul matriceal dintre matricea de
rotaie i transpusa ei este ntotdeauna matricea unitate, prezentat mai jos sub
form dezvoltat:
[ ] [ ] [ ] [ ]
{ }
0 0 0 0
3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
T T
S S S S
R R R R I



=





(4.33)


MECANIC. TEORIE I APLICAII 91
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Observaii:
Determinantul oricrei matrice de rotaie, (simpl/compus) este
[ ]
{ }
0
1
S
Det R = ;
innd seama de observaia anterioar, rezult c inversa oricrei matrice de
rotaie este identic cu transpusa ei, adic [ ] [ ]
0 1 0
;
T
S S
R R

=
Conform observaiilor anterioare, produsul dintre o matrice de rotaie i inversa ei
este identic cu produsul dintre aceeai matrice i transpusa acesteia i este egal cu
matricea unitate, adic [ ] [ ] [ ] [ ]
0 0 1 0 0
3
T
S S S S
R R R R I

= = .

Urma oricrei matrice ptratice este definit ca suma elementelor de pe diagonala
principal. Pentru a evidenia aceast proprietate important, se va lua drept exemplu
matricea de mai jos:
[ ]
{ }
[ ]
{ }
0 0
Sx Sy Sz
S S
Sx Sy Sz
Tr R Trace R Trace







= = = + +





.(4.34)

Matricea antisimetric asociat oricrui vector
T
x y z
u u u u =

poate fi scris :
{ }
0
0
0
z y
z x
y x
u u
u u u
u u


=


, transpusa ei fiind: { }
0
0
0
z y
T
z x
y x
u u
u u u
u u


=


.(4.35)

4.2.1 Unghiurile lui Euler. Matricea de rotaie rezultant
n conformitate cu 4.1, orientarea spaial a unui corp simbolizat
( )
S cu o
form geometric oarecare, fa de un sistem de referin se caracterizeaz printr-
un set de trei unghiuri de orientare, incluse n vectorul de orientare , definit prin
expresia (4.16). prin combinarea celor trei rotaii simple, componente ale vectorului
, se deduc cele dousprezece seturi de unghiuri independente, oricare dintre
acestea aducnd corpul n orientarea final. Se poate observa c orice set de
unghiuri este unic, adic are valori diferite de la un set la altul, astfel c indiferent de
setul ales, corpul este adus n aceeai stare de orientare final. (vezi Tabelul 4.1).

92 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Tabelul 4.1
Ordinul de rotaie Tipul matricei de orientare
Prima ax
(A)
A doua ax
(B)
A treia ax
(C)
Axe fixe
( )
A B C
R
Axe mobile
( )
A B C
R
x
y
z ( )
x y z
R
( )
x y z
R
x ( )
x y x
R
( )
x y x
R
z
x ( )
x z x
R ( )
x z x
R
y ( )
x z y
R
( )
x z y
R
y
z
x ( )
y z x
R
( )
y z x
R
y ( )
y z y
R
( )
y z y
R
x
y ( )
y x y
R
( )
y x y
R
z ( )
y x z
R
( )
y x z
R
z
x
y ( )
z x y
R
( )
z x y
R
z ( )
z x z
R ( )
z x z
R
y
z ( )
z y z
R
( )
z y z
R
x ( )
z y x
R
( )
z y x
R

n tabelul de mai sus, cele dousprezece matrice de rotaie exprim aceeai
orientare a sistemului
{ }
S fa de { } 0 , identice cu matricea rezultant (4.12).
Fiecare matrice este o funcie de trei parametri independeni, aparinnd vectorului
de orientare (4.16). Dintre cele dousprezece seturi de unghiuri, n mecanica
solidului, se utilizeaz n general un singur set de forma ( )
z x z
R ,
reprezentnd rotaii n jurul axelor sistemului de referin mobil. Cele trei unghiuri se
noteaz { } ; ;
z x z
= = = i sunt denumite unghi de precesie ( ) ,
unghi de nutaie
( )
i respectiv unghi de rotaie proprie ( ) . Pe baza acestor
notaii, vectorul de orientare se poate rescrie sub forma:
( ) ( )
T T
z x z
= = (4.36)
reprezentnd setul de unghiuri Euler, avnd urmtoarea forma de reprezentare
grafic, conform cu Fig.4.5.
MECANIC. TEORIE I APLICAII 93
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID



n Fig.4.5 se consider un rigid ( ) S , al crui studiu se realizeaz n raport
cu dou sisteme de referin, cu aceeai origine
0
O O , notat { } O i presupus a fi
sistem fix, precum i { } S sistem mobil, sudat de rigidul ( ) S . Totodat se mai
consider i un punct P , definit ntr-un studiu anterior prin relaia (4.18). Oricare ar
fi starea sistemului mobil { } S , proiecia punctului P pe sistemul mobil rmne
neschimbat i se noteaz cu
S
P
r , ceea ce nseamn c ntre sistemul { } S i
punctul P este o legtur rigid, ce se caracterizeaz prin expresia:
3 1 2
...
S S S S S
n
P P P P P
r r r r r = = = = (4.37)
De asemenea, se presupune c se cunosc cele trei unghiuri de orientare, exprimate
prin (4.36), ct i vectorul de poziie
S
P
r , exprimat prin relaia matriceal:
( )
T
S S S S
P P P P
r x y z = (4.38)
Fig.4.5
Sy
j



=


Sy
k



=


0
z
0
y
x

P
( ) S
N
0
x
0
y
0
z

0
O
O


Sy
j



=


z
0
x
S
P
r
n
94 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
n continuare, pe baza acestor considerente, se pune problema determinrii poziiei
finale a punctului P n raport cu sistemul { } O . n starea iniial Fig.4.5, sistemul
mobil { } S este coliniar i suprapus cu sistemul fix{ } O , matricea de rotaie fiind
echivalent cu:
[ ]
0
3 0
1 0 0
0 1 0 , 0
0 0 1
S
R I iar r


= =



(4.39)
Totodat,
S
r este un invariant oricare ar fi starea sistemului { } S , astfel c punctul
P este caracterizat prin
0
S
P
r r . Astfel, stare iniial se caracterizeaz prin
urmtoarea expresie:
( )
{ }
{ }
[ ]
0
0
0
3
0
S S
P
S
S O
P
r R r I r






= =


(4.40)
Se realizeaz o rotaie cu unghiul n jurul axei
0
z . n urma rotaiei sistemul mobil
ajunge din poziia iniial
( )
{ }
0
S n { }
1
S , iar punctul din poziia
0
P n
1
P . innd
seama de expresia (4.18), rezult:
[ ] ( )
0
1 0
1
,
S S
P P
S
r R r R z r = = (4.41)
n expresia anterioar,
1
1
S S
P P
r r = , iar
1
1 1
1
0
0
0 0 1
S
P P
S
P P P
S
P P
x x
c s
r y s c y
z z






= =





(4.42)
Astfel, aceast transformare a sistemului este caracterizat prin urmtoarea relaie:
( )
{ }
{ }
( )
{ }
0
1
;
0 1
1
0
R z
S
P
P P
S O S
P P
r
r r



=


(4.43)
Axa
1 2
x x
O O
=
reprezint intersecia dintre planele 0 z = si
0
0 z = i poart
denumirea de axa (linia) nodurilor, simbolizat ON , de versor n .
MECANIC. TEORIE I APLICAII 95
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
ntruct rotaia cu unghiul de nutaie are loc ntre strile
1
S si
2
S , ale
aceluiai sistem de referin mobil, mai nti se va stabili
1
2
S
P
r , adic proiecia
vectorului
P
r pe axele sistemului
1
S , iar apoi cunoscnd rotaia cu unghiul se va
determina proiecia vectorului
2
P
r pe axele sistemului fix { } O . Aadar, rezult:
[ ] ( )
1
1
2
2
,
S
S S S
P P
S
r R r R x r = = (4.44)
n expresia anterioar, conform cu (4.37), rezult c
2
2
S S
P P
r r = . Astfel, se scrie:

1
1
2
1
2 2 1
1
2
1
1 0 0
0
0
S
P
P
S
P P P
S
P
P
x
x
r y c s y
s c
z
z









= =







(4.45)
Aadar, innd seama de (4.41), rezult:
( )
1
2 2
;
S
P P
r R z r = (4.46)
Conform cu expresia (4.44), relaia anterioar este echivalent cu expresia:
( ) ( )
2
; ;
S
P
r R z R x r = (4.47)
Astfel, conform consideraiilor anterioare aceast transformarea a sistemului este
sintetizat prin urmtoarea relaie:
{ }
( )
{ }
1 2
;
1 2
1
1
2 2
R x
S
P
P P
S S
P P
r
r r



(4.48)
Se efectueaz o rotaie n jurul axei z cu unghiul , n urma cruia
2
P ajunge n
starea final
3
P , adic
{ } { }
3
S S . Proiecia poziiei punctului
3
P pe { } O este:
( )
2
3
,
S S
P P
r R z r = (4.49)
unde
3
3
S S
P P
r r = . Relaia anterioar rezultant, este echivalent cu:
2
2
3
2
3 3 2
2
3
2
0
0
0 0 1
S
P
P
S
P P P
S
P
P
x
x
c s
r y s c y
z
z









= =







(4.50)
96 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
n conformitate cu (4.47), rezult:
( ) ( ) ( ) , , ,
S
P P
r R z R x R z r = (4.51)
Astfel, transformarea reprezentat este caracterizat prin:
{ }
( )
{ } { }
2 3
;
2 3
1 2 1
2 2 3 2 1
R z
S S S S S
P P P P P P
S S S
P P P
r r r r r r


=


=


=


(4.52)
Conform aspectelor prezentate anterior, poziia final a punctului P , este dat de
cele trei rotaii independente ( ) , , . Relaia (4.51) caracterizeaz dou aspecte
geometrice, pe de-o parte poziia final a unui punct oarecare al unui rigid, iar pe de
alt parte matricea de rotaie rezultant, ce exprim orientarea final a unui punct
aparinnd rigidului. Astfel, innd seama de (4.51), expresia definit prin (4.18)
prezint o nou form de exprimare:
[ ]
0
( ) ( ; ) ( ; ) ( ; )
S
R R R z R x R z = = (4.53)
care arat c orientarea rezultant, din punct de vedere matematic, reprezint
produsul unor rotaii simple n ordinea direct a executrii lor. nlocuind n (4.53),
matricele de rotaie aferente celor trei rotaii, se determin matricea de rotaie
rezultant datorat celor trei unghiuri ale lui Euler dup cum urmeaz:
( )
0 1 0 0 0
; , 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1
c s c s
R s c c s s c
s c





=



(4.54)
Efectund produsul matriceal n expresia (4.51), se obine urmtoare matrice:
( ) ; ;
s c s c c s c c c s s s
R c c s s c c c c s s c s
s s s c c



+

=



(4.55)
ce caracterizeaz matricea de rotaie final, exprimat n conformitate cu unghiurile
lui Euler.
4.3 Statica rigidului liber. Ecuaiile de echilibru.
Un rigid se consider liber atunci cnd, din punct de vedere geometric,
poate ocupa orice poziie i orientare n spaiu euclidian determinat de sistemul de
fore active. n Fig.4.6, se consider un sistem de referin fix, notat
0 0 0 0
O x y z ,
precum i un solid rigid, cu o form geometric oarecare, simbolizat ( ) S .
MECANIC. TEORIE I APLICAII 97
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID















Rigidul are ataat un sistem de referin mobil Oxyz , legat invariabil de ( ) S cu
originea ntr-un punct arbitrar O, orientarea axelor sistemului mobil, fiind definit prin
versorii , , i j k . n acelai punct O , este reprezentat, un alt sistem de referin,
avnd aceeai orientare cu
{ }
O , simbolizat prin O x y z . Asupra sistemului,
acioneaz un sistem de fore exterioare
i
F , cu o distribuie spaial (modul i
orientare) bine cunoscut, exprimat n raport cu sistemul de mobil, conform cu:
( )
( )
( )
( )
; ; ; 1
S
ix
i i
S S
i iy i i i i i i
S
i i
iz
F
c x
F F F u u c r y i n
c z
F





= = = = =






(4.56)
Observaie: innd seama de (4.19), distribuia spaial a forelor
i
F , se poate
exprima i n raport cu sistemul de referin fix.
Determinarea poziiei i orientrii n starea de echilibru depinde de sistemul de fore
exterioare active, reprezentat de relaiile (4.56). Reducnd sistemul de fore active n
raport cu sistemul fix se obine un torsor de reducere, simbolizat prin 0 , de forma:
( )
( )
1 1
0
0
1 1
( )
n n
x y z
i i i
i i
n n
i i i i i
x y z
i i
R R R
R F F u
r xF F r xu M
M M M

= =
= =



=




= = =




=






(4.57)
Fig.4.6
0
i
( ) S
0
j
0
k
0
z
0
y
0
x
{ } O
x
x
y
y
z
z
i
j k
0
r
O O
{ } S
1
A
i
A
n
A
1
r
i
r
n
r
n
F
i
F
1
F
S
r
P
P
r
0
O
98 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Pe baza relaiilor anterioare, momentul rezultant este definit prin :
0
1 1 1
0
( ) 0
0
i i i
n n n
i i i i i i i i i i
i i i
i i i
z y c
M r F u F r u F z x c
y x c

= = =


= = =




(4.58)
La schimbarea polului de reducere al forelor din punctul O n
0
O , vectorul R
rmne invariant, iar n acest caz, momentul rezultant al forelor devine echivalent
cu relaia:

0 0 0
M M r R = + (4.59)
Dac n raport cu O torsorul este echivalent mecanic cu zero, adic
0
0, 0, R M = =
rezult c n raport cu orice alt punct din spaiu torsorul este nul, adic:
0 0
0 0 M = = (4.60)
innd seama de relaiile anterioare, condiia necesar i suficient ca rigidul s
rmn n echilibru este ca torsorul s fie nul, aadar rezult:
( )
0
1 1 1 1
0 ; 0
n n n n
i i i i i i i i
i i i i
R F F u M r F F r u
= = = =
= = = = = =

(4.61)
Sistemul de relaii (4.61) este echivalent cu un sistem de ase ecuaii scalare, ce
poate fi descris prin urmtoarele expresii:
( ) ( )
( ) ( )
( )

= =
= =
= =
= =
= =
=
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
= =




1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
0;
0;
0;
0;
0;
n n
x ix i i
i i
n n
y iy i i
i i
n n
z iz i i
i i
n n
x i iz i iy i i i i i
i i
n n
y i ix i iz i i i i i
i i
n
z i iy i ix i i
i
R F F c
R F F c
R F F c
M y F z F F y c z c
M z F x F F z c x c
M x F y F F x c ( )
=
=

1
0;
n
i i i
i
y c
(4.62)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 99
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Pentru ca sistemul (4.62) format din ase ecuaii
scalare, s fie static determinat, trebuie s aib
ase necunoscute, adic rigidul s posede ase
grade de libertate. Cei ase parametri independeni
care definesc situarea, adic poziia i orientarea
unui corp n spaiu, indiferent de forma s
geometrica sunt prezentai n conformitate cu
Fig.4.7.


4.4 Observaii asupra echilibrului rigidului liber
innd seama de parametrii de poziie i orientare stabilii n paragraful
4.2, ecuaiile de echilibru ale unui rigidului liber, conform cu relaiile (4.61) se pot
scrie astfel:
[ ] ( ) [ ]
( )
( ) [ ] [ ] [ ]
( )
0
3
1 1 1 1 3 1
0 0
0 0 3
1 1 1 3 1
0
0 0
1
0
0
0
( )
x
n n n n
S S
y i i i i i i
S
i i i i
z
x
n n n
S S
y i i i i i i i i
S S
i i i
z
n
S
i i
i
R
R R F F u R F R F u
R
M
M M r F F r u F r R r R u
M
x
M F y R r
z


= = = =
= = =
=


= = = = = =






= = = = + =






= +




[ ]
( )
3
3 1
( ) 0
i
i
i
c
R c
c

(4.63)

Se poate observa conform relaiilor matriceale (4.63) care exprim ecuaiile
de echilibru ale unui rigidului liber, existena celor ase parametri independeni (sau
grade de libertate), care definesc n mod univoc parametrii de poziie i orientare n
spaiu ale unui rigid liber.


0
x
0
y
0
z
y

y
v
x
v
z
v
0
O
{ } 0
Fig. 4.7
100 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
4.5 Observaii asupra ecuaiilor de echilibru ale rigidului liber.
Ecuaiile de echilibru n cazul plcilor
Dac asupra unui rigid acioneaz un sistem de fore exterioare cu o
distribuie spaial, astfel nct trei puncte necoliniare ale rigidului (conform Fig.4.8,
punctele , , A O B ) rmn pe toat durata aciunii forelor n acelai plan, atunci
sistemul de fore este situat n plane paralele cu planul definit de cele trei puncte.
























Dac acest plan este paralel cu axa
0
. z cst = , atunci intersecia rigidului cu
acest plan, va da natere unei suprafee ( ) , asupra creia acioneaz forele
exterioare i coplanare , 1 .
i
F i n = n aceste condiii, datele de intrare ale
problemei sunt:
( ) ( )
{ }
; ; 1
S T T
S S S
i i i i i i i i i i i
F F u F c c c r x y z i n = = = = (4.64)

Fig.4.8
O
0
O
0
z z

0
r
( ) S
0
y
0
x
0
z
i
r
n
F
y
1
A
n
A
i
A
i
F
1
F
B
( )
0
y
0
x
x

i
S
r
i
k
j
MECANIC. TEORIE I APLICAII 101
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Necunoscutele sunt parametrii independeni ai plcilor care exprim poziia i
orientarea de echilibru, reprezentai de:
( )
( )
0
0 0 0
.
0 0
T
T
r
x y z cst
X


=

= =





; (4.65)
Conform cu (4.64) i (4.65), ecuaiile scalare devin:


( )
0
0
( , ) ( , ) ; 0
;
( , ) ;
T
S S S
i i i i i i i
S
i i i
S
i i
F R z F F R z u unde u c c
F F u
r r R z r

= = =

= +

, (4.66)

Reducnd forele n raport cu polul { } O , se obine un torsor de reducere, de forma:
[ ]
0
0
0
0 0
T
x y
T
z
R R
R
M
M








= =






; (4.67)
innd seama de (4.67), se poate observa faptul c n cazul plcilor, numrul gradelor
de libertate este ntotdeauna egal cu trei, ( )
0 0
; ; x y , astfel c ecuaiile scalare de
echilibru se rescriu:
{ }
0; 0; 0
x y z
R R M = = = (4.68)
Conform relaiilor (4.66), (4.67), i (4.63), ecuaiile vectoriale de echilibru sunt:

[ ]
( ) ( ) [ ]
( )


= = =
= =


= = = = =






= = =






0
1 1 1
3
1 1 3 1
0
, , 0
0
x
n n n
S
y i i i i
S
i i i
S
i
n n
S
i i i i
i i
R
R R F F u R F
c
R z F u R z F c
(4.69)
102 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
( )

= =
=
=


= = = =




= + =



= + =



=

0
1 1
0 0
0 3
1 3 1
0
0 0 3
1 3 1
0
0
0
0
( , ) ( , ) 0
.
n n
i i i i i
i i
z
n
S S
i i i
S S
i
n
S S
i i i
i
M r F F r u
M
F r R r R u
x
M F y R z r R z u
z cst
(4.70)
n relaia anterioar, termenii componeni sunt:

0
0 0
0
0
( , ) 0
. 0 0 1 0
S
i i
S
i i i i
i
x x c s x
r r R z r y y s c y
z z cst




= + = +


=

, de unde
rezult:
0
0
0
.
.
S S
i i i
S S
i i i
i
x x x c y s
y y y s y c
z z cst



= +


= + +


= =


(4.71)
0
( , ) 0
0 0 0 1 0
S
i i
S
i i i i
c c s c
u c R z u s c c




= = =




, de unde rezulta c:
.
S S
i i i
S S
i i i
c c c c s
c c s c c



=


= +


(4.72)
innd seama de expresiile anterioare, relaiile (4.68) se rescriu dup cum urmeaz:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1
0
1
0
; ;
n n
S S S S
x i i i y i i i
i i
n
S S S S
z i i i i i
i
S S S S
i i i i
R F c c c s R F c s c c
M F x x c y s c s c c
y y s y c c c c s



= =
=
= = +

= + +

+ +

(4.73)
MECANIC. TEORIE I APLICAII 103
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Observaii: n cazul n care rigidul { } S este acionat de un sistem de fore
coplanare, atunci mobilitile simple (gradele de libertate) se reduc conform cu
(4.73) la dou translaii n planul forelor, i la o rotaie n jurul celei de a treia axe.
Astfel, spre exemplu, axa Oz fiind perpendicular pe planul xOy, rezult translaiile
n lungul axelor Ox, respectiv Oy i rotaia n jurul axei Oz (are trei grade de
libertate, adic ( )
0 0
, , x y ).
4.6 Echilibrul rigidului supus legturilor. Studiul general
Legturile trebuie tratate sub dou aspecte: geometric care evideniaz o
reducere a numrului gradelor de libertate; i respectiv fizic evideniat prin axioma
legturilor n baza cruia legtura este suprimat i nlocuit cu un sistem echivalent
mecanic cu forele de legtur. Din punct de vedere al proprietilor fizice, legturile
se clasific n:legturi ideale, n cazul crora frecrile sunt neglijate; i legturi cu
frecare, care de fapt sunt legturile reale.
Din punct de vedere al rolului funcional, legturile solidului rigid frecvent
utilizate n mecanic, se clasific n: reazeme simple n cazul crora sunt anulate
posibilitile de translaie pe direcia reazemelor; reazeme articulate. n cazul
reazemelor articulate, articulaia este considerat a fi: sferic, anuleaz solidului
rigid trei grade de libertate, lsnd posibile numai rotaiile n raport cu axele
sistemului Oxyz ; cilindric, unde sunt anulate patru grade de libertate, corpul avnd
posibilitatea translaiei n raport cu o ax i rotaiei n raport cu aceast ax;
ncastrarea reprezint legtura care suprim toate gradele de libertate; legturile
prin fire sau bare sunt legturile care introduc o singur necunoscut, tensiunea n
fir, respectiv n bar.
Conform axiomei legturilor, orice legtur este suprimat i nlocuit cu o
for sau cu un sistem de fore numite fore de legtur (reaciune), care acionnd
asupra corpului produc acelai efect mecanic ca i legtura nsi.
4.6.1 Echilibrul rigidului supus legturilor fr frecare
Pentru a pune n eviden ecuaiile de echilibru ale rigidului supus legturilor
fr frecare, se ia n studiu un rigid ( ) S cu o form geometric oarecare, reprezentat
n Fig. 4.9, precum i sistemele de referin { } 0 , considerat fix, { } 0 , cu aceeai
orientare precum { } 0 , dar aplicat n punctul O al rigidului i { } S considerat mobil,
invariabil legat de rigid. Rigidul se consider liber n spaiul cartezian, astfel c
posed ase grade de libertate, adic ase parametri independeni, reprezentai de
relaia (4.17). Se presupune c asupra rigidului acioneaz un sistem de fore
104 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
exterioare (active), cu o distribuie spaial cunoscut n raport cu sistemul { } S
(vezi relaia (4.64)). innd seama c orientarea rigidului este n raport cu polul O,
ecuaiile scalare de echilibru (vezi (4.63)), sunt incluse n expresia torsorului de
reducere. Conform aceleiai Fig. 4.9, asupra rigidului ( ) S se aplic legtura
fizic( )
1
S , astfel c zona de contact dintre cele dou corpuri este o suprafa n
jurul punctului O.













Pentru a studia echilibrul rigidului, se aplica axioma legturilor, conform
creia asupra corpului luat n consideraie va aciona alturi de forele active i un
sistem al forelor de legtur. Cele dou sisteme de fore se reduc n raport cu polul
O , rezultnd un torsor al forelor active notat 0 i un torsor al forelor de legtur
L , exprimate prin relaiile:
0
0
T
x y z
T
x y z
R R R
R
M
M M M








= =







;
[ ]






= =







T
L
L
T
L
x y z
L L L
R H V W
M
M M M
(4.74)
n funcie de forma geometric a suprafeei de contact dintre cele dou
corpuri ( ) S i ( )
1
S (vezi Fig.4.9) se disting urmtoarele tipuri de legturi fizice fr
frecare: simpla rezemare ntr-un punct (reazemul simplu), articulaia sferic,
articulaia cilindric, ncastrarea. n cele ce urmeaz, se vor analiza sub aspect
static tipurile de legturi prezentate anterior.
Fig.4.9
O
( )
S
0
y
z
0
z
0
x
y
f
( )
1
S
MECANIC. TEORIE I APLICAII 105
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Reazemul simplu. Daca zona de contact dintre cele dou corpuri ( ) S i ( )
1
S se
reduce din punct de vedere geometric la punctul teoretic O , atunci legtura aplicata
asupra corpului ( ) S , reprezint o simpl rezemare, intr-un punct, legtura fiind
denumit reazem simplu (vezi Fig. 4.10.a). n punctul Oal corpului ( ) S se fixeaz
un sistem de referin cu particularitatea ca
f
k
f

=


, adic axa
z
O este
normala la suprafaa de contact n punctul O . Conform Fig. 4.10.b, din cele ase
grade de libertate ale rigidului liber, definite prin (4.17), unul este suprimat, translaia
dup normala la suprafaa de contact dintre cele dou corpuri.




















Astfel, rigidul, conform cu (4.17), va avea cinci grade de libertate, exprimate prin:
( )
( )
0
0 0 0
.
T
T
r
x y z cst
X



=


= =





(4.75)
al cror torsor al forelor active este definit prin (4.63).

. a
. b
. c
Fig.4.10
f
( )
1
S
z

x
0
x
x
v
0
O
0
y
z
y
0
r
1
F
i
F
( ) S
N
x
y
z
N
z
R
O
O
y
v
y
v
x
v
x

O
n
F
0
z

f
k
f
106 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Aplicnd axioma legturilor, relaiile (4.74) se particularizeaz, astfel ca torsorul
forelor de legtura, se rescrie:
[ ]
[ ]
0 0
0 0 0
T
L
L
T
L
R N
M




= =




(4.76)
Ca urmare, ecuaiile scalare de echilibru pentru rigidul ( ) S , devin echivalente cu:
( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
( )
3
1 3 1
0
0 0 3
1 3 1
0
0
0 0
0
S
x i
n
L y i i
i
i
z
S
x i
n
S
y i i i
i
i
z
R c
R R R R F c
c N
R N
x M c
M M F y R r R c
c z
M

=
=




+ = = + =




+




= = + =


(4.77)
Conform ecuaiilor (4.77), s-a obinut un sistem de ase ecuaii scalare,
caracterizate de ase necunoscute: cinci parametri caracterizeaz poziia de
echilibru, iar al asea reprezint modulul reaciunii normale. Aadar, s-a obinut un
sistem static determinat.

Observaie: innd seama c
0
0 M = , condiia necesar i suficient ca rigidul
( ) S s fie n echilibru static, este ca sistemul de fore exterioare s fie echivalent cu
o rezultant unic, al crei suport reprezint normala dus prin punctul de reazem
O . n aplicaii, acest tip de legtur este reprezentat conform Fig. 4.10.c.

Articulaia sferic. Dac rigidul ( ) S din Fig.4.11.a este caracterizat prin punctul O
fixat permanent n spaiu, atunci acest tip de legtur se numete articulaie sferic.
Din cele ase grade de libertate ale rigidului liber, articulaia sferic suprim trei
grade de libertate: translaiile simple dup cele trei axe { }
0 0 0
x ,y ,z din relaiile
(4.63), deci 0
x y z
v v v = = = . Legtura permite pentru studiul static trei rotaii
simple cu unghiurile ( )
T
= , adic rigidul posed trei grade de libertate.


MECANIC. TEORIE I APLICAII 107
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID



















Dac asupra rigidului ( ) S acioneaz sistemul de fore active
i
F , legturile se
nlocuiesc cu un sistem al forelor de legtur, care se reduc n raport cu polul O . n
acest caz, torsorul forelor de legtur exterioare, se exprim n conformitate cu:
[ ]
[ ] 0 0 0
T
L
L
T
L
R H V W
M





= =







(4.78)
innd seama de (4.78), precum i de Fig.4.11.b, ecuaiile scalare de echilibru pe
sistemul { } 0 se scriu n form particularizat astfel:
( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( )
3
1 3 1
0 3
1 3 1
0
0
S
x i
n
L y i i
i
i
z
S
x i
n
S
y i i i
i
i
z
R H c H
R R R V R F c V
c W
R W
M c
M M F R r c
c
M

=
=
+



+ = + = + =




+







= = =





(4.79)
Fig.4.11
. a
. c
. b
H
x
y
z
z
R
O
x
R
y
R
V
W
O
H
V
W
( )
1
S
y

x
z
y
1
F
i
F
n
F
( ) S
O
z

108 MECANIC. TEORIE I APLICAII


Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Sistemul (4.79) este static determinat, fiind alctuit din ase ecuaii scalare
de echilibru i ase necunoscute, din care trei ( )
T
= caracterizeaz
orientarea rigidului, iar celelalte trei ( ) H V W sunt componentele forei de
legtur rezultante, care conduc la determinarea modulului i orientrii acesteia. n
aplicaii, articulaia sferic este simbolizat conform Fig.4.11.c.

Articulaia cilindric. Acest tip de legtur, se caracterizeaz prin faptul c punctul
O este permanent fixat ntr-un anumit plan. Rigidul ( ) S aparine plcilor, care n
absenta restriciilor parametrice posed trei grade de libertate conform cu (4.67),
adic ( )
0 0
, , x y . Conform Fig.4.12.a sau Fig.4.12.b, punctul O este fixat, n planul
0 z = . Astfel placa ( )
S
posed un grad de libertate, concretizat prin unghiul ( ) .
















Presupunnd c asupra plcii acioneaz forele active
i
F coninute n planul plcii,
sistemul de fore se reduce n raport cu acest punct la un torsor al forelor active de
forma (4.67), rescrise astfel:
[ ]
0
0
0
0 0 0
T
x y
T
R
R R
M





= =



(4.80)

H
V
O
( ) S 0
x
x
y

0
y
0
x
z
z

n
F
i
F
1
F
O
Fig.4.12
. a . c . b
x
y
z

O
x
R
y
R
H
V
z
0
z
0
y
MECANIC. TEORIE I APLICAII 109
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Echivalentul mecanic al legturilor suprimate este torsorul forelor de legtur:

[ ]
[ ]
0
0 0 0
T
L
L
T
L
R H V
M





= =







; (4.81)
n acest caz, ecuaiile scalare de echilibru sunt exprimate prin:
[ ]
( )
[ ]
( )
3
1 2 1
3
1 2 1
0
;
0
S
n
x i
L i
y i i
S S
n
i i
z i
i i i
i
R H c c s H
R R F
R V c s c V
x c c s
M F
y c s c




=
=

+
+ = = + =

+



= =

(4.82)
Necunoscutele sistemului de ecuaii (4.82) sunt unghiul ( ) - care se determin din
condiia de echilibru (vezi relaiile (4.66)), i componentele forei de legtur
rezultante H i V . Simbolizarea utilizat n aplicaii este prezentat n Fig.4.12.c.

ncastrarea. n cazul n care ntre rigidele ( ) S i ( )
1
S , prezentate n Fig.4.13.a,
contactul se realizeaz ntr-o infinitate de puncte, pe mai multe suprafee de contact,
atunci legtura fizic ( )
1
S suprim rigidului ( ) S toate cele ase grade de libertate,
ceea ce nseamn c un corp ncastrat nu posed nici un grad de libertate, deci
0
x y z
v v v = = = i 0
x y z
= = = .


i
F
n
F
1
F
O
x
y
z
( ) S
( )
1
S
x
y
z
O
z
R
y
R
x
R
W
H
z
M
x
M
y
M
yL
M
xL
M
zL
M
V
Fig. 4.13
. a . b
110 MECANIC. TEORIE I APLICAII
Capitolul 4 STATICA SOLIDULUI RIGID
Se presupune c asupra rigidului acioneaz forele active ( )
1
i
F
i n =
. Aplicnd
axioma legturilor, cele dou sisteme de fore se reduc n polul O, formnd un
torsor al forelor active precum i un torsor al forelor de legtur, conform cu
Fig.4.13.b, exprimat astfel:
[ ]
T
L
L
T
L
xL yL zL
R H V W
M
M M M






= =






. (4.83)
Ecuaiile scalare pentru echilibrul rigidului devin:
0
0
0 ; 0 .
0 0
x x
x L
y y y
L
z z z
L
M M
R H
R V M M
R W M M

+ =
+ =


+ = + =


+ = + =

(4.84)
innd seama de faptul c necunoscutele sistemului de ecuaii (4.84) sunt
( )
, , , , ,
x y z
L L L
H V W M M M , reprezentnd componentele torsorului forelor de
legtur, sistemul este static determinat. Acest tip de legtur se numete
ncastrare spaial, iar n aplicaii, este reprezentat conform Fig.4.14.a.










Observaii: Dac rigidul este o plac ncastrat, denumirea legturii este ncastrare
plan, iar ecuaiile scalare de echilibru sunt urmtoarele:
0
0
0
x
y
z z
L
R H
R V
M M

+ =

+ =

+ =

(4.85)
Relaiile (4.85), sunt valabile doar n ipoteza n care placa este situat n planul
. z cst = Acest tip de legtur este reprezentat n aplicaii, conform Fig.4.14.b.
Fig. 4.14
. a . b
O
W
V
O
y
L
M
z
L
M
x
L
M
W
V
H