Sunteți pe pagina 1din 92

UNIVERSITATEA DE TIINE AGRONOMICE I MEDICIN VETERINAR

FACULTATEA DE MBUNTIRI FUNCIARE I INGINERIA MEDIULUI

Tehnologii RADAR i LIDAR


curs

CUPRINS
A.
I.
1.
2.
3.

Tehnologii RADAR

Scurt istoric al platformelor de teledetecie operaionale


Fotogrammetrie i teledetecie 3
Teledetecia n domeniile vizibil i infrarou 7
Teledetecia n domeniul microundelor 10

II. Senzori de preluare radar 13


1. Caracteristici 13
2. Deformaiile imaginilor SAR

17

III. Misiuni satelitare cu senzori SAR


1. ERS
21
2. ENVISAT
24
3. TERRASAR-X
31

21

IV. Interferometria
36
1. Principiul interferometriei 36
2. Criterii de alegere a imaginilor InSAR 41
3. Factorii care influeneaz calitatea fazei interferometrice
4. Etape de generare a modelului digital al terenului 45
B.

Tehnologii LiDAR

I.
1.
2.
3.

Principii utilizate n tehnologiile LiDAR


Scanarea laser 48
Scurt istoric 49
Metode de determinare a distanei
52

48
48

43

Tehnologii RADAR
9.

Scurt istoric al platformelor de teledetecie operaionale

1. Fotogrammetrie i teledetecie
"nainte de era spaial (datat convenional n anul 1957), omenirea nu reuise
niciodat s observe o emisfer ntreag ntr-o singur imagine. Mai mult dect
att, nu avusese niciodat o vedere sinoptic a planetei pe care tria. Acest fapt a
fost schimbat o dat cu lansarea pe orbit a primei nave spaiale, iar omenirea a
putut vedea planeta noastr aa cum nu se mai ntmplase niciodat pn atunci. n
decursul a mai mult de cinci decenii de zbor spaial, planeta Pmnt a fost
redescoperit prin culegerea sistematic i analiza unui volum imens de
informaii".
Anterior lansrii platformelor satelitare, teledetecia purta denumirea de
fotogrammetrie aerian, iar preluarea imaginilor se realiza numai cu camere
fotografice. La civa ani de la inventarea fotografiei (Daguerre, 1839), fotograful
francez Gaspard Flix Tournachon (alias Nadar) a preluat prima fotogram aerian
(23 octombrie 1858) dintr-un balon aflat deasupra Parisului, la o altitudine de
aproximativ 80 m. Acest moment este considerat nceputul fotogrammetriei
aeriene. "Cuvntul fotogrammetrie se datoreaz arhitectului german
Meydenbauer care a asamblat cuvintele greceti photos (lumin), gramma (un
lucru scris sau desenat) i metron (msur), pentru a desemna un nou mijloc de
reprezentare tridimensional a naturii". n anul 1859, pentru pregtirea Btliei de
la Solferino (nordul Italiei), Napoleon al III-lea i-a ordonat lui Nadar s obin
imagini ale acestei zone n scopuri de recunoatere. Ulterior acestui moment,
fotogramele aeriene preluate de la bordul baloanelor au fost utilizate de ctre

generalul George McClellan pentru studiul poziiei taberelor inamice n timpul


Rzboiului Civil din SUA (1861-1865).
La nceputul secolului 20, aeroplanul a reprezentat o platform de preluare util
att n aplicaiile civile (pentru observare), ct i n cele militare (pentru
recunoatere). Fotogrammetria aerian a fost utilizat la scar larg n scopuri de
recunoatere n timpul celor dou rzboaie mondiale.
n perioada care a urmat celor dou rzboaie mondiale i nainte de anii '60,
fotogrammetria aerian a cunoscut o dezvoltare impresionant. Apariia filmelor
fotografice sensibile la anumite lungimi de und ale radiaiei electromagnetice au
permis interpretarea i clasificarea unor anumite caracteristici ale elementelor din
spaiul obiect (filmul color infrarou a fost utilizat pentru diferenierea diverselor
specii de vegetaie), iar cu ajutorul camerelor dotate cu filme de mare sensibilitate,
combinate cu obiectivi cu unghi de mare i foarte mare deschidere, posibilitile de
observare a suprafeei Pmntului au crescut considerabil.
Momentul de nceput al teledeteciei este considerat lansarea satelitului Sputnik de
ctre fosta Uniune Sovietic, la data de 4 octombrie 1957, de la baza Baikonur.
Sputnik-1 (Figura 1) efectua msurtori care permiteau o prim evaluare a
densitii straturilor superioare ale atmosferei. Sputnik-1 a reintrat n atmosfer la
data de 4 ianuarie 1958. n perioada urmtoare, lansarea diverselor platforme
satelitare a produs noi i interesante descoperiri. Statele Unite ale Americii
lanseaz prima platform satelitar, Explorer-1, la 31 ianuarie 1958. Satelitul
achiziiona informaii referitoare la mediul i condiiile din spaiul cosmic. La 1
octombrie

1958

este

creat

NASA (National Aeronautics

and

Space

Administration), la iniiativa Congresului SUA.


n august 1960, SUA ncep testarea sistemului KeyHole (nume de cod CORONA).
n total, au existat 105 misiuni Corona fiabile, operate de Forele Aeriene ale SUA,
4

cu implicarea CIA (Central Intelligence Agency). Rezoluia spaial a primului


satelit din serie, KH-1, era de aproximativ 2 m, mbuntindu-se n mod constant
de la o lansare la alta.

Figura 1: Sputnik, primul satelit artificial al Pmntului


La momentul respectiv, nivelul dezvoltrii tehnologiei permitea preluarea
imaginilor numai pe suport analogic (film fotografic), iar recuperarea informaiei
reprezenta un proces dificil i laborios. SUA a folosit filmul fotografic pn n
1963, n timp ce Uniunea Sovietic a preluat ultima imagine satelitar pe suport
analogic n anul 2000. n prezent, att SUA (n februarie 1995, prin decretul
preedintelui Bill Clinton), ct i Rusia au desecretizat aceste imagini.

n perioada anilor '60, datele furnizate de sateliii de teledetecie erau folosite, n


principal, la studiul fenomenelor meteorologice. Primul satelit meteorologic
(TIROS 1 - Television and InfraRed Observation Satellite) a fost lansat de NASA
n anul 1960. Acest satelit a furnizat zilnic imagini cu formaiunile de nori,
reprezentnd piatra de temelie pentru prognoza meteorologic. Ulterior, misiunea
acestui satelit a fost continuat de seria sateliilor destinai studiului mediului
nconjurtor,

lansat

de

NOAA

(National

Oceanic

and

Atmospheric

Administration).
Cu toate acestea, scopul principal al programelor spaiale ale SUA i Rusia era
constituit de explorarea spaiului cosmic i nu a Terrei. Planificarea unei abordri
deliberate i sistematice n ceea ce privete observarea Pmntului (de exemplu,
cercetarea suprafeei Pmntului) nu a fost realizat pn la mijlocul anilor '60.
Motivaia noului interes manifestat pentru studiul Terrei prin intermediul sateliilor
artificiali a pornit de la examinarea a aproximativ 1100 de fotografii preluate n
timpul misiunilor Mercury i Gemini, cnd s-a constat c acestea conin o cantitate
imens de informaii care pot fi analizate sistematic.
Misiunea Apollo a permis omenirii s cltoreasc n spaiu i s vad pentru prima
oar n istorie ntregul glob pmntesc (Figura 2). Informaiile culese n aceast
misiune despre planeta noastr au coincis cu cele constatate pn n acel moment
doar de la nivelul solului. O dat cu lansarea Misiunii Apollo a fost iniiat i
dezvoltarea sateliilor de comunicaii.

Figura 2: Pmntul vzut de pe Lun: Misiunea Apollo 11, 1969

2. Teledetecia n domeniile vizibil i infrarou


O etap deosebit de important n dezvoltarea teledeteciei a fost reprezentat de
realizarea primului sistem satelitar prevzut cu senzori de baleiaj pentru preluarea
imaginilor n format digital, destinat att aplicaiilor civile, ct i militare, fiind
lansat de ctre SUA n anul 1972. Iniial, numele acestui sistem satelitar a fost
ERTS-1 (Earth Resources Technology Satellites), apoi a primit denumirea Landsat
1. Platforma Landsat 1 este primul satelit dedicat aplicaiilor cartografice i
monitorizrii resurselor naturale, fiind echipat cu senzor MSS (Multi-Spectral
Scanner) de baleiaj, cu oglinda de rotaie. Aceast nou tehnologie a contribuit la

apariia unor dezvoltri substaniale n prelucrarea imaginilor digitale. Cu toate


acestea, rezoluia spaial de 79 m x 57 m a acestui senzor era destinat aplicaiilor
cartografice pentru scri medii si mici. Senzorul TM (Thematic Mapper) care a
echipat platformele Landsat ncepnd cu anul 1982 avea o rezoluie spaial de
30m, aceast rezoluie fiind mbuntit de senzorii ETM (Enhanced Thematic
Mapper) instalai la bordul ultimelor platforme Landsat, care aveau o rezoluie
spaial de 15 m. Ulterior, seria platformelor Landsat a fost nlocuit de ctre
constructor cu alte programe spaiale.
Primul satelit francez SPOT (Satellite Probatoire pour l'Observation de la Terre) a
fost lansat n anul 1986. Avantajele sistemului (preluare stereoscopic i pas de
eantionare la sol de 10 m n domeniul pancromatic i 20 m n domeniul multispectral) ofereau posibilitatea generrii i actualizrii hrilor topografice pn la
scara 1:50.000, ns gradul de detaliu al informaiei era inferior celui oferit de
coninutul hrilor tradiionale. n anul 1993, Germania lanseaz senzorul MOMS
(Modular Optoelectronic Multispectral Stereo Scanner), cu o rezoluie spaial de 5
m pancromatic, 15 m pentru prelurile stereoscopice i 15 m pentru domeniul
multi-spectral. Sistemul MOMS a fost instalat i pe platforma ruseasc MIR, n
timpul unei misiuni care a avut loc ntre 1996 i 1999. De aceast dat, altitudinea
de zbor era mai mare, fapt care a condus la diminuarea rezoluiei spaiale a
imaginilor preluate: 6 m pentru domeniul pancromatic, 18 m pentru imaginile
preluate stereoscopic i 18 m pentru domeniul multi-spectral. n anul 1995 India
lanseaz satelitul IRS-1C (Indian Remote Sensing Satellite), cu rezoluia spaial
de 5,7 m. Platforma Terra a fost lansat n anul 1999 de SUA, senzorul ASTER
prelund imagini cu o rezoluie spaial de 15 m n domeniul vizibil i infrarou
apropiat.

Urmtorul pas important n evoluia sistemelor de teledetecie a fost reprezentat de


seria platformelor comerciale de foarte mare rezoluie spaial, care a debutat cu
lansarea satelitului IKONOS 2 de ctre SUA, n anul 1999. Platforma a fost
prevzut cu un senzor liniar de foarte mare rezoluie spaial, de 0,8 m n
domeniul pancromatic i 3,2 m n domeniul multi-spectral. A urmat lansarea
platformei satelitare QuickBird (2001), care a fost proiectat s aib dimensiunea
pixelului la sol de 0,8 m (similar cu IKONOS), ns nainte de lansare SUA au
ridicat restriciile privitoare la acest parametru i noua dimensiune a pixelului la sol
a devenit 0,62 m (prin reducerea altitudinii de zbor de la 680 km la 450 km).
Seria sateliilor de foarte mare rezoluie este completat de: EROS-A1 (lansat n
2000 de ctre Israel, dotat cu un senzor cu rezoluia spaial de 1,8 m pancromatic),
OrbView-3 (lansat de SUA n anul 2003, rezoluie 1 m pancromatic i 4 m multispectral), FORMOSAT-2 (Taiwan, 2004, 2 m n domeniul pancromatic i 8 m n
domeniul multi-spectral), Cartosat-1 (India, 2005, rezoluie 2,5 m n domeniul
pancromatic, echipat cu doi senzori pancromatici proiectai pentru preluarea
simultan a imaginilor stereoscopice), KOMPSAT-2 (Coreea de Sud, 2006,
rezoluie 1 m n domeniul pancromatic i 4 m n domeniul multi-spectral), ALOS
PRISM (Japonia, 2006, rezoluie 2,5 m pancromatic, preluare stereoscopic
simultan a imaginilor), WorldView-1 (SUA, 2007, rezoluie spaial 2 m multispectral, 0,50 m pancromatic), OrbView-5 (SUA, 2008, cu rezoluia spaial de 0,4
m n domeniul pancromatic i 1,6 m n domeniul multi-spectral, RapidEye
(Germania, 2008, rezoluie spaial 6,5 m n domeniul multi-spectral), GeoEye
(SUA, 2008, rezoluie spaial 1,65 m multi-spectral, 0,41 m pancromatic) i
WorldView-2 (SUA, 2009, rezoluie spaial 2 m multi-spectral, 0,50 m
pancromatic).

3. Teledetecia n domeniul microundelor


Sistemele de teledetecie prevzute cu senzori activi au fost dezvoltate n principal
pentru cartografierea zonelor acoperite cu ghea sau zpad i a oceanelor, regiuni
n care acoperirea sistematic cu nori mpiedic nregistrarea de date cu senzori
pasivi sau reflectivi. Utilizarea undelor radio pentru detectarea prezenei obiectelor
metalice situate la o anumit distan a fost realizat pentru prima oar de ctre
Christian Hlsmeyer care a folosit aceast tehnic pentru identificarea navelor n
condiii de cea dens, fr a calcula ns distana pn la aceste obiecte. nainte
de cel de Al Doilea Rzboi Mondial, au fost efectuate cercetri n acest domeniu de
ctre americani, germani, francezi i britanici, ns cel care a propus termenul
"radar" (Radio Detection and Ranging) i a realizat primul aparat a fost englezul
Robert Watson-Watt, n anul 1935. Tehnologia radar a fost inut secret pn n
anul 1946. Dup acest moment, radarul ncepe s fie utilizat i n alte tipuri de
aplicaii, cum ar fi controlul traficului aerian, monitorizarea condiiilor
meteorologice i controlul vitezei vehiculelor.
Primul proiect n care a fost utilizat tehnologia radar este RADAM (Radar of the
Amazon), lansat de Brazilia, n anul 1971 (n banda X). n cadrul acestui proiect,
regiunea Amazonului a fost cartografiat pentru prima oar prin mijloace de
teledetecie, datorit capacitii senzorilor radar de a penetra acoperirea cu nori.
Prima platform satelitar civil echipat cu senzor SAR (Synthetic Aperture
Radar) este SEASAT, lansat de SUA n anul 1978 (band L, 25 m rezoluie
spaial). n ciuda unei misiuni de doar 106 zile, succesul acestui senzor a
determinat ESA (European Space Agency) s decid iniierea unor programe de
observare a Pmntului prin intermediul senzorilor activi de teledetecie. Lansarea
platformelor satelitare echipate cu senzori de tip SAR a continuat cu: SIR-A/B
(1981/1984, SUA, band L, rezoluie spaial 40 m/10-25 m), ALMAZ-1 (fosta
1
0

Uniune Sovietic, 1991, echipat cu dou senzori SAR n banda S, rezoluie spaial
15-30 m), ERS-1 (lansat de ESA n 1991, banda C, rezoluie spaial 30 m), SIRC/X-SAR (1994, SUA, benzile X, C, L, rezoluie spaial 15-25 m), JERS
(Japonia, 1994, banda L, rezoluie spaial 18 m), RADARSAT-1 (Canada, 1995,
banda C, rezoluie spaial 25 m x 28 m n modul standard de preluare) i ERS-2
(lansat de ESA n 1995, banda C, rezoluie spaial 30 m).
n februarie 2000, n urma unei cooperri internaionale a fost iniiat misiunea
SRTM, care a avut o durat de 11 zile. Dou sisteme radar cu apertur sintetic
(rezoluie spaial 30 m), unul n banda C (operat de SUA) i unul n banda X
(operat de Germania i Italia), au fost instalate la bordul platformei satelitare.
Antenele de recepie erau separate de un bra cu lungimea de 60 m. Principalul
obiectiv al misiunii a fost reprezentat de realizarea modelului digital al terenului
pentru 80% din suprafaa continental global, pe baza nregistrrilor
interferometrice preluate simultan de sistemele SAR.
ESA a continuat misiunile bazate pe senzori activi de teledetecie cu lansarea
platformei ENVISAT n anul 2002 (band C, rezoluie spaial 30 m). Urmeaz
lansarea sateliilor ALOS (Japonia, 2006, band L, rezoluie spaial 7-44 m, n
funcie de modul de preluare, unghiul de inciden i nivelul de pre-procesare a
datelor) i SAR-Lupe (satelit destinat aplicaiilor militare, Germania, 2006, band
X, rezoluie spaial 1-5 m).
n iunie 2007, Germania a lansat cel mai performat sistem SAR care exist n
prezent: TerraSAR-X. Senzorul de preluare opereaz n band X, are rezoluia
spaial de aproximativ 1 m n modul de preluare High Resolution Spotlight i
furnizeaz imagini de observare a Pmntului att pentru comunitatea tiinific ct
i pentru segmentul comercial. Tot n anul 2007 au fost lansate platformele
RADARSAT-2 (Canada, band C, rezoluie spaial 3 m) i COSMO-SkyMed
1
1

(Italia, band X, rezoluie spaial aproximativ 1 m, constelaie de patru satelii, din


care, pn n prezent, au fost lansai trei; nregistrrile SAR prezint un potenial
imens pentru aplicaiile de interferometrie datorit intervalului foarte scurt de
revizitare, de cteva ore). Germania a lansat n iunie 2010 TanDEM-X, cel de al
doilea satelit TerraSAR-X. Cei doi satelii funcioneaz n tandem, nregistrrile
preluate n acest mod fiind utilizate pentru generarea unui model digital al
terenului, la scar global.

Cea mai important realizare a erei spaiale moderne este reprezentat de


capacitatea de a observa Pmntul, mediul su nconjurtor i universul n
toate intervalele de band ale spectrului electromagnetic, deschizndu-se
astfel noi orizonturi n experimentarea i descoperirea aplicaiilor tiinelor
geospaiale. Teledetecia reprezint n prezent sursa principal de date pentru
tiinele geospaiale i disciplinele derivate ale acestora. Pe baza acestor date
sunt elaborate studii care permit deducerea tendinelor (prezente i viitoare)
n dinamica fenomenelor mediului nconjurtor, prin monitorizarea i analiza
schimbrilor semnificative survenite n timp.

II. Senzori de preluare radar


1. Caracteristici
Senzorii de preluare activi sunt dotai cu surse proprii de energie. Radarul este un
sistem ce permite determinarea poziiei spaiale i distana pn la un obiect pe
baza undelor electromagnetice reflectate de acesta. Sistemele radar (Radio
Detection and Ranging) sunt operative i pe timpul nopii i au capacitatea de a
penetra acoperirea cu nori i ceaa.
n principal, un sistem radar este alctuit dintr-o unitate de transmisie, o unitate de
recepie, o anten i o component electronic care are rolul de a nregistra i
procesa datele. Unitatea de transmisie emite n mod succesiv impulsuri de radiaie
electromagnetic, la intervale de timp regulate (impulsurile sunt concentrate de
anten ntr-un fascicul), spre spaiul obiect. n urma interaciunii cu spaiul obiect
(radiaia incident este absorbit, transmis, reflectat, dispersat etc.), o parte din
radiaia incident este retro-reflectat i ajunge la senzorul aeropurtat sau satelitar.
Unitatea de recepie nregistreaz radiaia retro-reflectat dup ce aceasta
interacioneaz cu spaiul obiect i radiaia emisa de suprafaa terestr a
Pmntului. La acest nivel, radiaia incident este transformat n semnal electric,
care ulterior este nregistrat, amplificat i prelucrat n scopul formrii imaginii
reflectivitii spaiului obiect. Prin msurarea intervalului de timp scurs ntre
emiterea i recepionarea semnalului poate fi determinat distana dintre elementele
din spaiul obiect i senzorul radar.
Sistemele de teledetecie care acioneaz n domeniul microundelor, n intervalul
de band 1 cm 1 m, sunt caracterizate att prin lungimea de und () n care
opereaz, ct i prin frecvena (). Cu ct este mai mic, cu att se pot concentra
fascicule mai nguste i astfel se pot detecta detalii mai mici.

13

Denumirea anumitor intervale de band (Ka, K, Ku, X, C, S, L, P) utilizate de


sistemele radar a rmas aceeai din timpul celui de al Doilea Rzboi Mondial, cnd
aceast tehnologie a cunoscut o dezvoltare impresionant. Dintre acestea, cel mai
frecvent folosite sunt benzile X, C i L. Intervalele de band utilizate de sistemele
radar sunt prezentate n Figura 3.

Figura 3: Intervalele de band ale spectrului electromagnetic


utilizate de sistemele radar
O nregistrare radar complex reprezint o imagine digital care poate fi privit
drept o matrice bidimensional de elemente imagine denumite pixeli. Fiecare pixel
conine att informaia de amplitudine, ct i informaia de faz a semnalului retroreflectat de elementele din spaiul obiect. Coordonatele unui punct din imaginea
radar se exprim n distan (r) i azimut (a), unde distana reprezint coloanele, iar
azimutul liniile matricei.

1
4

Rezoluia spaial a sistemelor radar este funcie de proprietile specifice ale


semnalului. Rezoluia n distan (rezoluia spaial n plan perpendicular pe
direcia de deplasare a platformei) este dependent de lungimea impulsului
semnalului radar (cu ct aceasta este mai mic, cu att rezoluia n distan va fi
mai bun). Prin urmare, dou elemente din spaiul obiect vor fi observate distinct
n distan nclinat dac sunt situate la mai mult de jumtate din lungimea
impulsului semnalului. De exemplu, elementele 1 i 2 nu vor putea fi identificate
distinct n imaginea radar, spre deosebire de 3 i 4 (Figura 4). Rezoluia n distan
nclinat rmne constant, independent de distana senzor-spaiul obiect.

Figura 4: Rezoluia spaial n distan a sistemelor radar


Rezoluia n azimut (rezoluia spaial n plan paralel cu direcia de deplasare a
platformei) este determinat de dimensiunea unghiular a fasciculului emis de

15

sistemul radar i de distana nclinat. Pe msur ce distana de la senzor la obiectul


vizat crete, rezoluia n azimut scade. n Figura 5, elementele situate n punctele 1
i 2 vor putea fi observate distinct, spre deosebire de cele din punctele 3 i 4 care
se afl la o distan mai mare de senzor.

Figura 5: Rezoluia spaial n azimut a sistemelor radar


Dimensiunea fasciculului radar este invers proporional cu lungimea de und a
antenei, ceea ce nseamn c o anten mai lung va produce un fascicul mai ngust,
dar cu o rezoluie mai fin.
O rezoluie superioar se poate obine prin folosirea unui semnal cu o lungime de
und mai mic, ns aceasta se poate realiza cu anumite restricii ce in de
proiectarea din punct de vedere tehnic a antenei. mbuntirea rezoluiei se poate
efectua prin mrirea lungimii de und, ceea ce implic mrirea dimensiunii reale a
antenei, o astfel de construcie fiind dificil de montat pe o platform aerian sau
satelitar. Pentru sistemele radar aeropurtate, dimensiunea unei antene ar trebui s
fie de 1-2 m, iar pentru platformele satelitare de 10-15 m.

Pentru depirea acestui impediment, prin deplasarea platformei pe orbit i prin


operaiuni specifice de nregistrare i procesare a semnalelor retro-reflectate, este
simulat efectul unei antene foarte lungi, care mrete rezoluia n azimut. n
concluzie, radarele cu apertur sintetic (SAR) simuleaz efectul unei antene de
dimensiuni foarte mari. Pe msur ce elementul A este vizat de primele fascicule

1
6

radar (Figura 6), semnalele retro-reflectate sunt nregistrate n tot intervalul de timp
n care elementul este iluminat de radar. Punctul de pe orbit care corespunde
momentului n care elementul nu mai este iluminat determin lungimea simulat a
antenei (apertura sintetic B).

Figura 6: Principiul obinerii unei aperturi sintetice (SAR)

2. Deformaiile imaginilor SAR


Imaginile preluate de sistemele SAR sunt afectate de deformaii. Aceste efecte
geometrice sunt provocate de modul de preluare a imaginilor i de faptul c radarul
este un instrument de msurare a distanelor. Deformaiile de scar n distan
nclinat apar deoarece radarul msoar distana de la senzor la obiectul vizat pe
direcie lateral i nu distana real msurat n plan orizontal la nivelul suprafeei
terenului. Acest fapt provoac o variaie a scrii n cuprinsul imaginii. n Figura 7,
dei obiectele A1 i B1 au aceeai dimensiune la sol, proieciile lor n distan
nclinat (A2 i B2) sunt diferite. Prin urmare, obiectele aflate n distan nclinat

1
7

aproape de punctul de nadir apar comprimate n comparaie cu cele aflate la


distan de acest punct.
De asemenea, imaginile SAR sunt afectate de deformaii geometrice provocate de
relief: fenomenul de contracie i fenomenele de inversiune i suprapunere.
Fenomenul de contracie (Fig. 8) se produce n cazul obiectelor care au o nlime
mare, cu pante orientate ctre direcia de preluare a sistemului radar. n acest
exemplu, panta (AB) va avea o dimensiune mai mic i va fi reprezentat incorect
(A'B'). n funcie de unghiul de pant i de unghiul de inciden al fasciculului
radar, amplitudinea fenomenului de contracie variaz, avnd o valoare maxim
atunci cnd fasciculul radar este perpendicular pe pant, astfel nct linia de pant,
baza i vrful acesteia apar suprapuse n acelai punct (C', D') al imaginii.

Figura 7: Deformaiile de scar n distan nclinat ale imaginii SAR

18

Figura 8: Deformaii ale imaginii SAR provocate de relief


(fenomenul de contracie)

Fenomenele de inversiune i suprapunere apar atunci cnd fasciculul radar


ntlnete partea superioar a unui obiect nalt (B) nainte de a atinge baza acestuia
(A) Figura 9. Semnalul reflectat de partea superioar a obiectului va fi
recepionat naintea celui reflectat de baz. Rezultatul const n inversarea poziiei
celor dou puncte: partea superioar a obiectului este vizualizat inversat fa de
poziia real (nspre radar) i se suprapune peste baz (B' i A').
Att contracia ct i inversiunea i suprapunerea au ca efect apariia unor zone
umbrite n imagine deoarece fasciculul radar nu poate ilumina suprafaa acestora
(Figura 10). Efectul de umbrire se intensific pe msur ce unghiul de inciden
crete din zona imaginii aflat cel mai aproape de nadir pn la zona situat cel mai
departe de acest punct.

19

Figura 9: Deformaii ale imaginii SAR provocate de


relief (fenomenele de inversiune i suprapunere)

Figura 10: Deformaii ale imaginii SAR provocate de relief


(fenomenul de umbrire)

Materialele grafice prezentate n Figurile 4 10 sunt adaptate dup cele din cursul
"Tutorial: Fundamentals of Remote Sensing", CCRS.
20

III. Misiuni satelitare cu senzori SAR


1. ERS
Platforma satelitar ERS-1 (European Remote Sensing Satellite) a fost lansat de
Agenia Spaial European (ESA) cu ajutorul unei rachete Ariane, n anul 1991.
ERS-1 reprezint primul satelit de observare a Pmntului lansat de ESA, n
cooperare cu Norvegia i Canada. Platforma ERS-1 a avut diferite misiuni care se
ncadrau n cicluri de 3, 35 sau 336 zile (Misiunea Geodezic). ERS-1 i-a ncheiat
misiunea n martie 2000.
Platforma satelitar ERS-2 a fost lansat n anul 1995 i pstreaz caracteristicile
tehnice ale senzorilor care echipau ERS-1. Elementul de noutate este reprezentat
de senzorul GOME (Global Ozone Monitoring Experiment). Platforma ERS-2 a
fost lansat n acelai plan orbital ca ERS-1, ceea ce a permis realizarea unor
misiuni n tandem (n perioadele 1995-1996 i 1999-2000), nregistrarea aceluiai
punct de pe suprafaa terestr fiind realizat de ctre ERS-2 la un interval de o zi
fa de ERS-1. n timpul acestor misiuni au fost preluate nregistrri care au fost
utilizate n aplicaii de interferometrie, n special pentru generarea modelului
digital al terenului. Succesorul platformei ERS-2 este ENVISAT.
Platformele ERS-1/ERS-2 sunt echipate cu senzori de preluare a imaginilor,
dedicai n special studiilor privind zona continental (identificarea i gestionarea
schimbrilor survenite n categoria de folosin a terenului, monitorizarea
proceselor dinamice din zonele de coast), atmosfera (monitorizarea zonelor
poluate), suprafeele acoperite de ap (identificarea schimbrilor climatice prin
monitorizarea creterii nivelului apei i al temperaturii acesteia la suprafa, studiul
curenilor de aer i al curenilor oceanici) i calota glaciar.
Printre instrumentele aflate la bordul platformelor ERS-1 i ERS-2 se numr:

2
1

1 senzor SAR (Synthetic Aperture Radar) - opereaz n banda C, polarizare

VV (transmisie vertical a semnalului, recepie vertical a semnalului),


avnd lungimea de und de 5,66 cm; acest senzor preia imagini cu rezoluia

spaial de 30 m, dimensiunea la sol suprafeei nregistrate fiind de 100 km x


250 km. Imaginile sunt preluate att n orbit ascendent ct i descendent,
ceea ce implic schimbarea direciei de iluminare (astfel sunt obinute
informaii adiionale despre elementele din spaiul obiect);
1 radiometru cu microunde MWR (Microwave Radiometer) este un senzor

pasiv care nregistreaz date n dou intervale de band n domeniul

microundelor; acest instrument efectueaz msurtori ale coloanei de vapori


din atmosfer i a coninutului de ap din nori, parametri care sunt utilizai
drept coeficieni de corecie pentru semnalul altimetrului radar;
2 altimetru radar RA (Radar Altimeter) opereaz n banda Ku i este utilizat

pentru aplicaii n cazul zonelor acoperite cu ghea i al oceanelor;

3 radiometru

cu baleiaj longitudinal ATSR (Along Track Scanning


Radiometer) este un senzor experimental care preia nregistrri n
infrarou, n patru benzi spectrale, pentru realizarea unor msurtori de
precizie ale temperaturii la suprafaa apei; n cazul platformei ERS-2,
radiometrul este echipat cu benzi spectrale adiionale care nregistreaz
radiaia din domeniul vizibil, pentru monitorizarea covorului vegetal.
Folosind aceeai imagine, se poate determina experimental indicele SAVI
(Soil Adjusted Vegetation Index), care permite evaluarea vegetaiei
eliminnd influenele radiometrice negative ale solului. Indicele permite
observarea i monitorizarea covorului vegetal sezonier, anual i multianual;

2
2

1 spectrometru pentru monitorizarea global a stratului de ozon GOME

reprezint un senzor care funcioneaz n intervalele ultraviolet i vizibil,


instalat numai la bordul ERS-2.

De asemenea, platformele ERS sunt echipate cu senzori de poziionare foarte


precis: senzorul PRARE (Precise Range and Range-rate Equipment) - utilizat
pentru determinarea parametrilor orbitei i retroreflectorul LASER (Light
Amplification by Stimulated Emission of Radiation - LRR) folosit pentru
calibrarea altimetrului radar, cu o precizie mai mare de 10 cm.
Parametrii orbitei platformelor ERS sunt prezentai n Tabelul 1. Orbita
platformelor ERS este helio-sincron, cvasi-polar i cvasi-circular. Platformele
ERS sunt caracterizate printr-un grad ridicat de stabilitate a orbitei i o calitate
superioar a datelor preluate. Datorit acestor caracteristici, coerena nregistrrilor
SAR complexe provenite din dou sau mai multe treceri ale satelitului pe aceeai
orbit prezint valori ridicate. Parametrii senzorului SAR (ERS) aflat la bordul
acestor platforme sunt prezentate n Tabelul 2.
Tabelul 1: Parametrii orbitei platformelor ERS-1 i ERS-2
Altitudinea orbitei la ecuator
Numrul de orbite / zi
Rezoluia temporal
nclinarea orbitei

785 km
14
35 zile
98,50

Tabelul 2: Parametrii senzorilor SAR ai platformelor ERS-1 i ERS-2


Frecvena radar

5,3 GHz

Lungimea de und

5,66 cm

Unghiul de inciden

230

23

Polarizare

VV

Direcia de iluminare a antenei

dreapta

O alt aplicaie de interferometrie (diferenial) realizat cu succes pe baza


nregistrrilor preluate de senzorul SAR al platformelor ERS este reprezentat de
studiul efectelor cutremurelor i al alunecrilor de teren de mare ntindere.
Conform cercetrilor efectuate pn n prezent, modelul digital al terenului obinut
n urma procesrii interferometrice a datelor preluate de ERS-1/ERS-2 prezint o
precizie altimetric situat ntre 5 m i 20 m. Precizia altimetric variaz n
funcie de relief i baza de preluare. Valori ale preciziei altimetrice de aproximativ
3 m au fost nregistrate pentru zonele cu relief de cmpie, n cazul datelor
preluate n timpul misiunilor Tandem (pentru suprafee care i pstrau coerena
ntre cele dou preluri efectuate n condiii atmosferice asemntoare).
Caracteristicile produselor generate pe baza senzorului SAR (ERS-1/ERS-2) sunt
prezentate n Tabelul 3.
Tabelul 3: Caracteristicile produselor senzorului SAR (ERS-1/ERS-2),
n funcie de nivelul de pre-procesare
Produs

Rezoluia (m)

Acoperire (km)

Nivel RAW

100 x 110

Nivel SLC

100 x 110

Nivel FDC

20 x 15,9

100 x 96

Nivel PRI

12,5 x 12,5

100 x 102,5

Nivel LRI

100 x 79,5

100 x 96

Nivel FRI

20 x 15,9

100 x 96

2. ENVISAT

2
4

Programul ENVISAT a luat fiin n urma elaborrii de ctre ESA a strategiei


globale pentru observarea Terrei, n anul 1988. La finanarea i realizarea
satelitului au participat: Austria, Belgia, Canada, Danemarca, Elveia, Finlanda,
Frana, Germania, Italia, Marea Britanie, Norvegia, Olanda i Suedia. ENVISAT
asigur continuitatea misiunilor ERS lansate de ESA, nregistrrile preluate de
acesta fiind utilizate la monitorizarea continu a evoluiei schimbrilor climatice i
a mediului nconjurtor. Satelitul a fost lansat n anul 2002, cu ajutorul unei rachete
Ariane 5. La bordul platformei satelitare ENVISAT sunt instalai 10 senzori radar
i optici (Figura 11). O parte dintre aceste sisteme au aceleai caracteristici i sunt
utilizate n aceleai scopuri ca senzorii aflai la bordul platformelor ERS. Senzorii
platformei ENVISAT sunt:

Figura 11: Senzorii radar i optici ai platformei ENVISAT

25

1 sistem radar cu anten sintetic ASAR (Advanced Synthetic Aperture

Radar) - este succesorul sistemelor SAR care au echipat platformele ERS-

1 i ERS-2, ceea ce permite coerena unui program de analiz multitemporal pe termen lung. Senzorul ASAR prezint ns anumite
caracteristici mbuntite: acoperirea, intervalul valorilor unghiurilor de
inciden, polarizarea i modurile de operare. Limea zonei nregistrate la
sol poate fi de 100 km sau 400 km. Antenele acestui sistem permit
nregistrarea datelor (care pot fi utilizate n aplicaii de interferometrie) n
regimuri de lucru diferite:
1 modul de operare IM (Image Mode) - genereaz o imagine care acoper o

suprafa ntre 50 i 100 km (Figura 12), cu o rezoluie spaial de 30 m;


senzorul folosete la emisie i recepie polarizarea vertical (VV) sau
orizontal (HH);
2 modul de operare WSM (Wide Swath) genereaz o imagine care are

dimensiunea maxim de 400 km n plan perpendicular pe direcia de


deplasare a platformei (Figura 13); rezoluia spaial este de 150 m, iar
polarizarea VV sau HH;
3 modul de operare AP (Alternating Polarisation) imaginile preluate n

acest mod de operare prezint o acoperire ntre 50 i 100 km (Figura 14),


rezoluie spaial 30 m i polarizare alternativ HH/VV, HH/HV, VV/VH.

2
6

Figura 12: Modul IM de baleiaj al spaiului obiect al senzorului ASAR


ENVISAT

Figura 13: Modul WSM de baleiaj al spaiului obiect al senzorului ASAR ENVISAT

27

Figura 14: Modul AP de baleiaj al spaiului obiect al senzorului ASAR ENVISAT


1

1 radiometru cu baleiaj longitudinal AATSR (Advanced Along-Track

Scanning Radiometer) - este succesorul senzorilor ATSR (Along Track

Scanning Radiometer) instalai pe platformele ERS-1 i ERS-2. Acest


senzor este utilizat n special pentru monitorizarea suprafeei oceanelor i
a terenurilor umede joase, sub diferite lungimi de und, n domeniile
vizibil i infrarou. Este posibil nregistrarea imaginilor sub dou
unghiuri de inciden diferite, n infrarou mediu i termic, rezultnd
msurtori ale temperaturii suprafeei mrilor i oceanelor cu o precizie de
0,3C. Aceste determinri precise permit evidenierea schimbrilor
foarte mici de temperatur ale suprafeei mrilor, fiind semnalate astfel
modificrile semnificative ale ratei de transfer de cldur ocean/
atmosfer;

28

1 spectrometru de mare rezoluie MERIS (Medium Resolution Imaging

Spectrometer) msoar radiaia emis de Pmnt n 15 benzi spectrale

cuprinse n intervalul de band 0,39 1,04 (vizibil i infrarou


apropiat); rezoluia spaial a acestui senzor este de 300 m, iar cea
temporal de 3 zile;
2 altimetru radar RA-2 (Radar Altimeter);
3 radiometru cu microunde MWR (Microwave Radiometer);
4 senzor DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by

Satellite) - este utilizat pentru determinarea poziiei satelitului pe orbit cu


o precizie de cel puin 10 cm;

5 retroreflector laser LRR (Laser Retro-Reflector) este folosit pentru

determinarea precis a parametrilor orbitei i pentru calibrarea


altimetrului radar;

6 spectrometru pentru supravegherea stratului de ozon GOMOS (Global

Ozone Monitoring by Occultation of Stars);

7 interferometru pentru sondajul pasiv al atmosferei MIPAS (Michelson

Interferometer for Passive Atmospheric Sounding);

8 spectrometru de absorbie cu baleiaj i nregistrare de imagini

SCHIAMACHY (SCanning Imaging Absorption spectroMeter for


Atmospheric CHartographY) compar radiaia electromagnetic solar
cu cea reflectat de suprafaa terestr, rezultnd astfel informaii
referitoare la atmosfer, ca mediu de transmisie prin care se propag
energia.

29

Similar cu ERS, orbita platformei satelitare ENVISAT este polar i helio-sincron,


avnd o perioad de aproximativ 101 minute. Ora local de pasaj este
10:00 a.m. Caracteristicile orbitei ENVISAT sunt prezentate n Tabelul 4, iar ale
senzorului ASAR n Tabelul 5.
Tabelul 4: Parametrii orbitei platformei ENVISAT
Altitudinea orbitei la ecuator
Numrul de orbite / zi
Rezoluia temporal
nclinarea orbitei

800 km
14
35 zile
98,50

Tabelul 5: Parametrii senzorului ASAR al platformei ENVISAT


Frecvena radar

5,3 GHz

Lungimea de und

5,66 cm

Unghiul de inciden (IS1-IS7)


Polarizare

15,00 45,20
HH, VV, HH/VV, HH/HV, VV/VH

Direcia de iluminare a antenei

dreapta

unde:
HH = transmisie orizontal a semnalului, recepie orizontal a semnalului
VV = transmisie vertical a semnalului, recepie vertical a semnalului
HV = transmisie orizontal a semnalului, recepie vertical a semnalului
VH = transmisie vertical a semnalului, recepie orizontal a semnalului

Precizia vertical a modelelor digitale ale terenului obinute pe baza imaginilor


ENVISAT ASAR este de aproximativ 10 m (n unele cazuri atingnd chiar i
3

16 m) i este influenat de geometria de preluare, condiiile atmosferice, coerena


i intervalul de timp scurs ntre momentele de preluare a perechilor
interferometrice. Caracteristicile produselor generate pe baza senzorului ASAR
(ENVISAT) sunt prezentate n Tabelul 6.
Tabelul 6: Caracteristicile produselor senzorului ASAR (ENVISAT),
n funcie de nivelul de pre-procesare
Mod de operare
IM
WSM
AP

Produs

Rezoluia (m)

Acoperire (km)

Nivel RAW

100 x 100

Nivel SLC

9x6

100 x 100

Nivel PRI, GEC

30 x 30

100 x 100

Nivel SLC

150 x 150

405 x 405

Nivel RAW

100 x 100

Nivel SLC

30 x 30

100 x 100

Nivel PRI, GEC

30 x 30

100 x 100

3. TERRASAR-X
TerraSAR-X este un proiect realizat de Agenia Spaial German (DLR) n
cooperare cu compania ASTRIUM. DLR este proprietarul i operatorul platformei
satelitare i al segmentului terestru PGS (Payload Ground System) i deine
drepturile de exploatare n scop tiinific al datelor, n timp ce ASTRIUM deine
drepturile exclusive de exploatare comercial a produselor. TerraSAR-X a fost
lansat n iunie 2007. Parametrii orbitei i ai senzorului SAR sunt prezentai n
Tabelul 7, respectiv Tabelul 8.

Tabelul 7: Parametrii orbitei platformei TerraSAR-X


Altitudinea orbitei la ecuator

514 km

Numrul de orbite / zi

15

Rezoluia temporal
nclinarea orbitei
Ora de pasaj (orbit ascendent)

11 zile
97,440
18:00 0,25 h (ora local)

Tabelul 8: Parametrii senzorului SAR al platformei TerraSAR-X


Frecvena radar
Unghiul de inciden (StripMap / ScanSar)
Unghiul de inciden (Spotlight)
Polarizare

9,66 GHz
0

20

20

- (maxim
45 150

60 )

- (maxim
0
0
55 15
60 )
HH, VH, HV,VV
0

4,8
m

Lungimea antenei
Direcia de preluare a antenei

dreapta

Platforma TerraSAR-X este echipat cu un radar lateral cu apertur sintetic, care


opereaz n banda X (lungimea de und 3 cm). Antena electronic a radarului poate
fi programat s opereze n diverse moduri, ceea ce conduce la posibilitatea
prelurii datelor pentru aplicaii variate i numeroase.
Modurile de operare ale senzorului SAR de la bordul TerraSAR-X sunt:
1 modul de operare StripMap (SM) - reprezint modul de preluare clasic

al senzorilor SAR, ntlnit i la alte platforme satelitare, cum ar fi

ERS-1/ERS-2 sau ENVISAT. Zona de nregistrare de la sol este


iluminat de o secven continu de impulsuri, fasciculul emis de
anten fiind orientat la un unghi fix pe direcia elevaiei i a azimutului
(Figura 15);

32

1 modul de operare Spotlight (HS, SL) permite preluarea a dou tipuri

de nregistrri: SL (Spotlight) i HS (Spotlight de foarte mare


rezoluie), care difer prin rezoluia n azimut i dimensiunea zonei
nregistrate (Figura 16);

2 modul de operare ScanSAR (SC) emite impulsuri radar sub unghiuri

de inciden diferite; benzile de preluare ScanSAR sunt alctuite n

mod exclusiv din fascicule StripMap, pentru obinerea unei acoperiri


de 100 km fiind necesare patru fascicule SM; rezoluia n azimut
azimutului este redus (Figura 17).

Figura 15: Modul de operare TerraSAR-X StripMap

33

Figura 16: Modul de operare TerraSAR-X Spotlight

Figura 17: Modul de operare TerraSAR-X ScanSAR

34

Modelul digital al terenului construit pe baza imaginilor TerraSAR-X prezint o


precizie altimetric absolut de aproximativ 5-10 m, n funcie de condiiile de
preluare. Caracteristicile modurilor de operare ale senzorului SAR aflat la bordul
platformei TerraSAR-X sunt prezentate n Tabelul 9.

Tabelul 9: Caracteristicile modurilor de operare


ale senzorului SAR al platformei TerraSAR-X

Parametru
Limea zonei
nregistrate
Lungimea
zonei
nregistrate
Unghiul de
inciden
Numrul de
fascicule
Rezoluia n
azimut
Rezoluia
orizontal

Modul SM

Modul HS

Modul SL

Modul SC

30 km pol. simpl
15 km pol. dubl

5 km x
10 km

10 km x
10 km

100 km

< 1650 km

< 1650 km

200 - 450
00

(maxim 15 - 60 )
27
3
m

1,55 m 3,21 m
HH sau VV

Polarizare

HH/VV, HH/HV,
VV/VH

200 - 550

200 - 550

(maxim 15 0

(maxim 15 0

(maxim 150 0

249

27

60 )
95 (maxim
123)

60 )

1 m pol.
simpl

2 m pol.
simpl

2 m pol.
dubl

4 m pol.
dubl

1,34 m
3,21 m

1,34 m
3,21 m

HH sau VV

HH sau VV

HH/VV

HH/VV

200 - 450
60 )

16 m
1,55 m
3,21 m
-

35

IV. Interferometria
1. Principiul interferometriei
Interferometria const n msurarea diferenei de faz a unui semnal radar, prin
prelucrarea a dou sau mai multe imagini SAR complexe preluate simultan sau la
un anumit interval de timp, din poziii aproape identice.
n anii '70 aceast tehnologie folosea numai perechi de imagini preluate simultan
de ctre platforme echipate cu dou sisteme SAR (o anten de transmisie/recepie
i o anten de transmisie/recepie sau numai recepie). Principalul avantaj oferit de
aceste sisteme const n lipsa decorelrii temporale, ceea ce conduce la valori
foarte mari ale coerenei. n plus, baza de preluare este fix i optim pentru
generarea modelelor digitale ale terenului.
La nceputul anilor '80 tehnologia a fost extins, fiind posibil i utilizarea
imaginilor preluate la momente diferite de timp, de ctre un singur senzor SAR
instalat la bordul unei platformele satelitare. n acest caz, exist mai multe
dezavantaje: determinarea cu dificultate a parametrilor orbitei (ceea ce implic
erori de determinare a bazei de preluare) i apariia decorelrii temporale, n
funcie de intervalul de timp scurs ntre cele dou preluri.
Interferometria permite msurarea cu precizie a drumului parcurs de semnalul
radar datorit naturii coerente a acestuia. Aceast tehnologie poate produce dou
tipuri de informaie: informaia referitoare la topografia terenului i informaia
referitoare la deplasarea sau deformarea terenului.
n primul caz, tehnica poart denumirea de interferometrie convenional, sau
simplu interferometrie (InSAR Interferometric Synthetic Aperture Radar), iar
produsul acesteia este modelul digital al terenului.

36

n cel de al doilea caz, produsul final este o hart de deplasare/deformare a


terenului, iar tehnologia se numete interferometrie diferenial (DInSAR Differential Interferometric Synthetic Aperture Radar). Unul dintre dezavantajele
interferometriei difereniale este decorelarea temporal i geometric.
O nou aplicaie de interferometrie este cea denumit "interferometrie pe baza
intelor permanente" (PSI - Persistent Scatterers Interferometry), prin care sunt
analizai i utilizai pixelii care prezint o valoare ridicat a coerenei ntr-un
interval mare de timp i pentru diferite unghiuri de preluare. Pentru identificarea
acestor puncte (PS Permanent Scatterers) este necesar analiza unei serii foarte
mari de imagini SAR complexe, preluate asupra zonei de studiu. Un astfel de punct
este caracterizat de o coeren foarte bun, dimensiunea sa fiind mai mic dect
rezoluia imaginii SAR. Pentru aceste puncte, precizia modelului digital al
terenului rezultat este foarte bun, la fel i precizia determinrii deplasrilor sau
deformrilor suprafeei terenului, chiar dac coerena este sczut n jurul acestor
puncte.
Sistemele SAR utilizeaz efectul Doppler pentru simularea aperturii sintetice. Un
impuls de energie electromagnetic este emis n mod continuu pe o direcie
perpendicular pe cea de deplasare pe orbit (n distan nclinat). Semnalul trece
prin atmosfer, interacioneaz cu spaiul obiect i este retro-dispersat ctre antena
de recepie a senzorului de preluare.
n principiu, geometria de preluare a nregistrrilor n cazul unei aplicaii de
interferometrie sau interferometrie diferenial este similar cu cea utilizat n
cazul unei aplicaii de radargrammetrie (stereo SAR): asupra obiectului vizat se
preiau imagini din dou puncte diferite de pe orbit, iar poziia acestuia se poate
determina prin rezolvarea unui sistem de ecuaii.

Cele trei ecuaii caracteristice sistemelor SAR sunt: ecuaia de distan, ecuaia
Doppler i ecuaia InSAR. Acestea sunt prezentate n continuare. Pornind de la
geometria de preluare a sistemelor InSAR (Figura 18), urmtorii parametrii sunt
definii astfel:

Figura 18: Geometria de preluare a imaginilor n cazul sistemelor InSAR

unde:
A1 = poziia satelitului la momentul prelurii imaginii principale
A2 = poziia satelitului la momentul prelurii imaginii secundare
, + = distane nclinate

e = factor de corecie

= unghiul de declinaie al bazei de preluare

B = (Bx , By , Bz )

VS = (Vx ,Vy ,Vz )


38

R = (x, y, z)

=
(R

,
R

,
R )
z

= R+ R

(1)

unde:
1=

vectorul bazei de preluare

1= vectorul de vitez al satelitului la momentul

prelurii imaginii

ectorul distan ntre poziia


=
principale/sec
RS
= vectorul de poziie al
platformei
satelitare
pe
orbit
i
undare
satelitului la momentul prelurii
vpoziia punctului vizat
imaginii principale/secundare

RT

nele punctului
x, y, z = avizat, n sistem
coordo t geocentric

= vectorul de poziie al g ocentric cartezian


punctului vizat, n sistem e
cartezian
mi
parametrisistem
de

Pentru ecuaiile de

sunt

ntr-uncoordonate

geocent onent
ric

suplimentar

(neiner cvitezei
ial),

presupune

ontre

apoziia

cveste

satelitului pe

efectuatecuaia Doppler i
bazaecuaia InSAR (se

relativeeste dat de poziia interferogramei consider


platformacentrului de faz al , folosind un

neexist m
satelitar

iantenei SAR.

sistem de trei

nd prinpobiectul vizat. De

ecuaii: ecuaia

urmare oasemenea,

de

se

Determinarea

distan,

39

c baza de preluare este cunoscut, fiind calculat din vectorii de poziie ai


platformei satelitare):

ecuaia de distan:
2

( +
)

=
R

=
x

+
y

+
z

(2)

1 ecuaia Doppler (presupunem

ecuaia InSAR:

unde:
1

B R
= Bx x
+ By y
+ Bz z

y
+V

R = V x +V

d
1

= unghiul de

u
n
d

)
(3)

(
5

(4)
de und)

urmtoarei formule:

Valoarea factorului
40


e
=

B
2 +
( )

(6)
a
N li
t
a
t
e
2 am
C od
1 u e
l
2 b u
l
u
i
d
i
g
it
a
l
a
l
t
e
r
e
n
u
l
u
i
g
e
n
e
r
a
t
p
e
b
a
z
a

imag
inilo
r
InS
AR.
Dei
inter
fero
gra

41

terenului prezint diferene mari de nivel]. Pentru aceste interferograme,


zgomotul fazei va afecta considerabil semnalul radar. n funcie de baza
perpendicular de preluare, se poate calcula altitudinea de ambiguitate, care
este o msur a sensibilitii semnalului radar la diferenele de nivel din
teren.
1 baza de preluare temporal un interval mare de timp conduce la

decorelarea temporal a semnalului, fiind provocat de variaii ale umiditii

sau ale vegetaiei. Intervalul de timp trebuie s fie minim. Decorelarea poate
aprea ntr-un interval de cteva luni n cazul terenurilor aride i cteva ore
n regiunile cu ploi abundente sau acoperite de pduri. n zonele cu vegetaie
rar, acest interval poate avea valori de cteva zile sau cteva luni. Zonele
ngheate sau acoperite de zpad pot prezenta coeren n timpul unor
intervale foarte scurte de timp. Cu ct lungimea de und a senzorului SAR
este mai mic, cu att decorelarea temporal este mai rapid. Pentru
aplicaiile InSAR, sunt recomandate imaginile preluate n timpul misiunilor
tandem (ERS-1/ERS-2 Tandem, ERS-2/ENVISAT i viitoarea misiune
TanDEM-X) deoarece decorelarea temporal este redus sau inexistent
2 momentul prelurii imaginile preluate pe timp de noapte sunt mai puin

afectate de efectele atmosferice. De asemenea, este recomandat evitarea

imaginilor SAR nregistrate n zilele cu temperaturi foarte ridicate deoarece


aerul cald poate reine mult mai muli vapori de ap dect cel rece,
conducnd astfel la apariia artefactelor atmosferice. n plus, o importan
deosebit este prezentat de anotimpul n care sunt preluate imaginile
InSAR: perechile de imagini preluate n sezonul uscat asupra zonelor
acoperite de vegetaie prezint o coeren mai mare dect cele preluate n
timpul sezonului ploios;

42

1 coerena - pentru generarea modelului digital al terenului, imaginile SAR

complexe trebuie preluate la un interval de timp ct mai scurt pentru a

minimiza orice fel de modificri care pot aprea n spaiul obiect.


Modificrile pot fi sezoniere, ns coerena este n principal afectat de
schimbri rapide, care afecteaz procesul de calcul al fazei interferometrice
i de desfurare a acesteia;
2 condiiile meteorologice influeneaz n mod direct coerena. Astfel, este

recomandat evitarea nregistrrilor efectuate n condiii de ploaie, ninsoare

sau vnt puternic. Aceste informaii pot fi extrase din arhivele disponibile pe
Internet;
3 tipul de relief i acoperirea terenului de exemplu, zonele acoperite de

vegetaie sau ap nu sunt coerente sau prezint o coeren foarte sczut,


chiar i n intervale de timp foarte scurte.

3.

Factorii care influeneaz calitatea fazei interferometrice

Alegerea imaginilor InSAR reprezint o etap extrem de important pentru


prelucrarea interferometric ulterioar, avnd un impact puternic asupra calitii
rezultatelor finale. Atunci cnd cele dou imagini SAR complexe nu sunt preluate
simultan, faza interferometric total este generat de:
=

total

elipsoid

topografie

deformare

atmosfera

zgomot

(7)

unde:
= componenta fazei interferometrice
provocat de curbura Pmntului

elipsoid

topografie

= componenta fazei
interferometrice provocat
de topografia terenului

4
3

deformare

atmos
fera

= componenta fazei interferometrice provocat de deplasarea/deformarea


terenului

zgo

Componenta
interferometrice

= componenta fazei
interferometrice provocat de
atmosfer
mot
in rferometrice provocat
= componenta fazei
te de zgomot
si n interferogramai interferometric pentru a nu conduce la

fazeint filtrat.
et Componenta

me. n general,interpretri eronate ale


p acest efect esterezultatelor obinute pe

provocat de curburaic
a limitat ntr-unbaza
acesteia.
fazei
Pmntului poate fi,
interferometrice c interval de 2.Metodele de eliminare
eliminat
princ
a
acestor
efecte
determinat det Efectul
utilizarea unui elipsoidar
v atmosferic
constau n utilizarea
deplasarea/
de referin. Atuncie
i influeneaz
mai multor perechi de
deformarea
cnd este disponibil unul
nregistrri
terenului
estez att
model
digital
alte
zero atunci cndi determinarea interferometrice sau a
terenului, cu o precizieri
b altitudinii (ntehnologiei
PSI.
imaginile
ridicat,
atto
fazei
InSAR
suntil special n cazulZgomotul
componenta
fazeir
deinterferometrice este
preluate la una bazelor
interferometrice
e
interval scurt des preluare scurte)eliminat prin aplicarea
provocat de curburast
i
aunor filtre adaptive i
timp. Condiiileu ct
Pmntului, ct i ceae
p deformaiilor prin
compresia
atmosferice
determinat
des
r terenului.
interferogramei.
diferite
topografia terenului,c
a Efectele
(umiditate,
pot
fi
eliminate
de
temperatur if provocate
simultan. Pe bazaz
a atmosfer
presiune
acestui model esteut
z trebuie
atmosferic)
generat

ntre cele doue eliminate din


44
interferograma
di
preluri au uni interferogram

4. Etape de generare a modelului digital al terenului


Imaginile SAR complexe utilizate pentru generarea interferometric a modelului
digital al terenului se aleg n funcie de criteriile enumerate n paragraful IV.2. Un
parametru deosebit de important este reprezentat de baza de preluare a celor dou
imagini InSAR. nainte de realizarea primei etape de prelucrare, pot fi integrate
efemeridele corectate ale satelitului (efemeride precise) care mresc precizia de
registraie a imaginilor i de determinare a bazei perpendiculare de preluare.
Registraia geometric a imaginilor InSAR se realizeaz n dou etape. Mai nti
este efectuat registraia aproximativ a imaginilor, pe baza parametrilor orbitei. n
cea de a doua etap, este executat registraia precis la nivel de sub-pixel, prin
identificarea automat a punctelor de legtur n cele dou imagini. n cazul n care
nu sunt disponibile efemeridele precise ale platformei satelitare, atunci trebuie
msurate cteva puncte de sprijin, cu o precizie ridicat.
Prelucrarea imaginilor InSAR continu cu reeantionarea imaginii secundare,
folosind ca referin imaginea principal. Registraia spectral a imaginilor InSAR
este efectuat n azimut (atunci cnd valorile Doppler sunt mari) i n distan
nclinat (n cazul n care baza perpendicular de preluare are o valoare mare).
Urmeaz generarea interferogramei sintetice, folosind un model digital al terenului
i parametrii orbitei. Cu alte cuvinte, n aceast etap, este estimat componenta
fazei interferometrice provocat de topografia terenului. Calculul interferogramei
este urmat de compresia acesteia (n limba englez acest procedeu este numit
"multi-looking"), cu scopul de reducere a zgomotului fazei interferometrice.
Prelucrarea interferometric este continuat cu crearea interferogramei difereniale
(compensarea topografiei terenului). O etap opional este reprezentat de
filtrarea interferogramei, prin aplicarea unui filtru adaptiv. n continuare, este
generat harta de coeren, pe baza creia este analizat calitatea fazei
interferometrice. Pasul

45

urmtor const n desfurarea fazei, proces care reprezint cea mai dificil etap
de prelucrare interferometric i care este subiect de cercetare n comunitatea
tiinific deoarece pn n prezent nu a fost dezvoltat nici un algoritm care s
ofere o soluie unanim acceptat. n concluzie, n unele cazuri, este necesar
editarea fazelor care nu au fost corect desfurate. Faza interferometric absolut
este obinut prin adugarea fazei interferogramei sintetice la faza desfurat,
pentru fiecare pixel al interferogramei complexe. Dup aceast etap, este realizat
corectarea bazei perpendiculare de preluare, pe baza punctelor de sprijin msurate
n etapa de registraie. Toate interferogramele generate pn n acest punct sunt
recalculate folosind valoarea corectat a bazei perpendiculare de preluare. n
urmtoarea etap, faza interferometric absolut a fiecrui pixel este transformat
n altitudine (ntr-o distribuie neuniform de puncte de coordonate X, Y i Z). n
final, modelul digital al terenului este interpolat pentru obinerea unei suprafee
topografice reprezentat prin elemente de suprafa finite, de form ptrat.

46

Registraia imaginilor
Msurarea punctelor de sprijin
Generarea interferogramei sintetice
Calculul interferogramei complexe
Calculul interferogramei difereniale
Filtrarea interferogramei difereniale
Analiza coerenei
Desfurarea fazei
Corectarea bazei de preluare
Generarea i interpolarea MDT
Analiza preciziei MDT
Corectarea MDT
Filtrarea MDT
Analiza final a preciziei MDT

47

B. Tehnologii LiDAR
9.

Principii utilizate n tehnologiile LiDAR

1. Scanarea laser
Scanarea laser reprezint o metod de colectare a unor informaii geometrice
referitoare la forma i poziia unor obiecte, a terenului sau a mediului nconjurtor
n general. Datele colectate pot fi ulterior folosite pentru a realiza modele digitale
tridimensionale ale obiectivului scanat.
Tehnologiile de scanare terestr reprezint subiectul unor dezvoltri uluitoare n
ultimele decenii, devenind, fr echivoc, una dintre cele mai importante modaliti
de colectare a datelor geospaiale. Aplicaiile acestora variaz de la simple
modelri ale obiectelor de dimensiuni mai mari sau mai mici pn la studii
complexe privind deformaiile anumitor obiective i realizarea modelelor digitale
ale terenului sau ale suprafeei pentru zone ntinse. Rezultatul scanrii este
reprezentat, de regul, de un set discret de puncte aparinnd obiectivului scanat,
puncte a cror poziie raportat la centrul geometric al instrumentului este
determinat ntr-un sistem de coordonate polare propriu instrumentului de scanare.
Setul de puncte rezultat n urma scanrii este cunoscut n literatura de specialitate
sub denumirea de "nor de puncte" ("point cloud"). nsi aceast denumire
sugereaz densitatea de informaii folosite pentru a modela obiectivul, acesta fiind,
de altfel, avantajul major al acestor instrumente.
Principiul sistemelor de scanare se bazeaz pe tehnologiile RADAR (RAdio
Detection and Ranging) / LIDAR (LIght Detection And Ranging), ce permit
determinarea distanelor, orientrii i vitezei de deplasare a obiectelor fixe sau
aflate n micare cu ajutorul undelor electromagnetice. Diferena dintre cele dou
tehnologii este reprezentat de lungimea de unda utilizat; n cazul celei din urm,
48

unda electromagnetic folosit pentru determinri se afl n domeniul UV, vizibil


sau infrarou apropiat.

2. Scurt istoric
Dezvoltarea acestor tehnologii a nceput n anii 1900 cu detectarea obiectelor
metalice aflate la distan [Hulsmeyer, 1994] principiile de realizare a unor astfel
de sisteme fiind ns puse de Nikola Tesla (1917). Utilizate iniial n timpul celui
de-al doilea rzboi mondial, radarul a devenit apoi un instrument util n multe
dintre aplicaiile civile.
La nceputul anilor 70, au aprut primele sisteme de scanare utilizate pe platforme
aeropurtate, dar, din cauza lipsei de soluii pentru georeferenierea direct a datelor
obinute, aplicaiile acestor sisteme s-au rezumat la studii asupra atmosferei, asupra
oceanelor, asupra ghearilor, etc., o utilizare n modelarea terenului neputnd fi n
acel moment realizabil. n domeniul topografiei i al geodeziei, mai bine spus n
industria constructoare de instrumente destinate acestor domenii, principiile
tehnologiilor de scanare au fost utilizate iniial n realizarea instrumentelor de
msurare a distanei.
ncepnd cu anii 90, dup dezvoltarea sistemelor globale de poziionare, a
sistemelor ineriale de navigaie dar i a unui model matematic pentru integrarea
observaiilor provenite de la cele doua sisteme, utilizarea sistemelor de scanare
aeropurtate n scopul modelrii suprafeei terestre a devenit posibil.

Figura 19: Utilizarea scanerelor aeropurtate pentru modelarea suprafeei terestre


Tot n aceast perioad au nceput s apar i sistemele de scanare terestr pentru
aplicaii industriale i topografice dar au gsit aplicabilitate n multe alte domenii
precum arhitectur, arheologie, etc. Utilizarea lor a fost pn n ultima perioad
una static, n sensul c instrumentul rmne fix n cadrul unei sesiuni de

msurtori. Raza laser utilizat pentru a msura distana pn la cel mai apropiat
obiect este orientat pe diferite direcii bine definite cu ajutorul unui servomotor
pentru micarea n plan orizontal i prin devierea ei pe baza rotaiei unei oglinzi cu
viteze foarte mari n plan vertical. Se determin astfel poziia, dat prin coordonate
polare (unghiuri si distanta), pentru un set de puncte, denumit generic "nor de
puncte".
n cazul n care dimensiunile obiectivelor scanate sunt mari, acestea sunt scanate
prin utilizarea staionrilor multiple, rezultnd astfel mai muli "nori de puncte" ce
sunt apoi "unii" pe baza unor puncte comune (mrci amplasate pe obiectivul ce
trebuie scanat). Acest procedeu poart denumirea de registraie.

5
0

Pentru a aduce apoi observaiile realizate ntr-un anumit sistem de coordonate,


operaiune cunoscut sub denumirea de georefereniere, se amplaseaz mrci
specifice pe puncte de coordonate cunoscute n spaiul obiect, puncte ce vor putea
fi apoi uor identificate n norul de puncte obinut. De regul se utilizeaz
reflectoare specifice instrumentului de scanare. n urma scanrii, n cadrul
operaiunilor de procesare a datelor, norului de puncte i se aplic o transformare
Helmert cu 7 parametri pentru a fi adus n sistemul de referin dorit. Dei
utilizarea sistemelor de scanare aduce un plus evident din punct de vedere al
duratei colectrii datelor, comparabil cu metodele clasice de realizare a modelului
suprafeei terestre, metoda de lucru pentru obiective de dimensiuni mari pstreaz
totui un minus la capitolul eficacitate.
n prezent, datorit micorrii dimensiunilor sistemelor ineriale de navigaie i a
costurilor acestora, precum i datorit dezvoltrilor tehnologice n partea de
procesare a datelor, s-au putut dezvolta sisteme terestre mobile de scanare ce
utilizeaz un sistem integrat GNSS/INS pentru georeferenierea direct a datelor
scanate. Aceast nou tehnologie nltur lipsa de eficacitate a sistemelor utilizate
n mod static i propulseaz sistemele terestre de scanare mobil ca lider n
domeniul colectrii de date spaiale. n figura de mai jos se poate observa schema
de ansamblu a unui instrument de scanare produs de firma Riegl (Austria).

51

RIEGL
Figura 20: Schema de principiu a unui sistem de scanare
(1 sistemul electronic de msurare a distanei; 2 raza laser utilizat pentru
determinarea punctelor din spaiul obiect; 3 oglinda; 4 servomotor pentru
rotirea n plan orizontal a sistemului optic; 5 interfa de transmitere a datelor
ctre laptop/PC; 6 laptop/PC utilizat pentru colectarea datelor; 7 camera
fotografic; 8 interfa de transmitere a datelor provenite de la camera
fotografic)

3. Metode de determinare a distanei


Exist n principiu dou modaliti de determinare a distanei:
Prima metod, cunoscut n literatura de specialitate sub numele de "impuls-ecou",
const n emiterea unui impuls scurt, dar intens, i determinarea timpului de zbor

5
2

al acestuia ("time of flight" TOF). Astfel, instrumentul msoar precis timpul de


propagare scurs de la emiterea impulsului pn la primirea rspunsului su urmare
a reflexiei pe obiectul scanat (vezi figura de mai jos )
Emitator

Impuls emis

Impuls reflectat

Receptor

Distanta ce trebuie
determinata

A - Instrument B - Obiect

Figura 20: Metoda "impuls-ecou" de determinare a distanei


Astfel, se poate estima distana dintre scanner i obiectul scanat ca fiind egal cu :
2
D
=

(
8
)

Prin diferenierea relaiei precedente se obine:


dD
=

dv
t
2

v
dt
2

(
9
)

ernativ constrad

eptate, distana rezultnd

Avnd n vedere c vitezar


luminii este cunoscut ia

pe

bine

fascicul

determinat,

nc

emitereaiai

continu a unuie
delas

53

baza diferenelor de faz msurate. ntruct undele utilizate au lungimi de und


foarte mici (1 m), acestea sunt modulate cu ajutorul unui semnal cu o lungime de
und mai mare ce va fi suprapus peste unda iniial (n general modulaie de
amplitudine). Diferena de faz (msurtoarea) nu ofer dect partea fracionar
din lungimea de und (), numrul ntreg de lungimi de und (N) dintre scanner
i obiect rmnnd necunoscut (figura 21). Pentru a elimina acest inconvenient,
instrumentul poate schimba structura semnalului modelator, i estima astfel acest
parametru. Distana final va fi determinat apoi cu:
D
=

M+

mai

(1
0)
p pentru scanarea aeropurtat este

A doua metod este utilizat cumic


precdere pentru instrumentele dei, n

cfiind reprezentat de consumul de

scanare terestr, unde distanele sunttim

eenergie.

Semnal emis
(1)

(2)

Emitat
or
Emitator
Receptor

B
M

utilizat prima metod, motivul

Figura 21:
Determinar
ea distanei
prin
msurarea
diferenei
de faz
Cele dou metode
discutate mai sus
prezint

doar

determinarea
distanei

dintre

instrument
punctul

i
scanat.

Pentru

putea

obine

poziia

acestuia

ntr-un

sistem

de

coordonate
tridimensional sunt
necesare

dou

unghiuri.
Scannerele terestre
au incorporate un
sistem de deviere a
undei
anumite

emise

pe

direcii

precis
54

determinate. De regul, acest sistem este reprezentat de o oglind sau o prism


pentagonal ce este rotit cu viteze foarte ridicate n plan vertical. Pentru unghiul
orizontal, instrumentele folosesc un servomotor ce rotete ntregul instrument n
plan orizontal astfel c norul de puncte obinut va avea o dispunere asemntoare
celei din figura 22.
Distanele msurate mpreun cu unghiurile asociate (orizontal si vertical) stau la
baza generrii norului de puncte. Dup cum se poate observa n figura de mai jos,
acesta este alctuit dintr-un numr de linii (ce alctuiesc un cadru) iar fiecare linie
este alctuit dintr-un numr relativ mare de puncte. Un cadru poate conine sute
sau chiar mii de linii n funcie de capabilitile instrumentului i de necesitatea
utilizatorului. Instrumentele sunt astfel construite nct s asigure o densitate foarte
mare de puncte pe o linie iar aceasta s fie realizat rapid, lucru posibil prin rotirea
oglinzii cu care este prevzut scanerul cu o viteza foarte mare.

Axa
vertical
a
instrume
ntului

Scanar
e
azimuta
la

P
l
a
n

oriz
onal

Pr
ofil
e

sca
nat
e

Figura 22:

R
e

p
55

Dup cum a fost prezentat mai devreme exist i posibilitatea pentru anumite
instrumente s lucreze n regim dinamic, n sensul n care instrumentul este
amplasat pe o platform purttoare iar scanarea se face n timpul micrii.
Diferenele dintre cele dou tehnologii sunt substaniale att din punct de vedere al
modului n care se efectueaz scanarea dar i din punct de vedere al tehnologiilor
utilizate. Diferena major o constituie modul de refereniere a datelor spaiale
colectate. Poziiile punctelor colectate sunt determinate prin coordonate polare i
raportate la un sistem de coordonate propriu al scannerului (de regul avnd
originea n centrul geometric al instrumentului). Pentru a putea raporta norul de
puncte la un anumit sistem de referin, n cazul scanrilor terestre fixe, se
amplaseaz n spaiul obiect reflectoare speciale a cror poziie este determinat n
prealabil cu precizie n sistemul de referin ales. Ulterior, n cadrul post-procesrii
datelor, norul de puncte este transcalculat n sistemul solicitat. n ceea ce privete
scanarea terestr mobil, georeferenierea norului de puncte obinut este un
procedeu mult mai complicat, ntruct poziia centrului geometric al scanerului, i
implicit a originii sistemului de coordonate propriu instrumentului, variaz
continuu. De aceea, un prim pas pentru a putea rezolva aceast problem l
constituie determinarea traiectoriei pe care o parcurge instrumentul. Aceasta se
realizeaz prin introducerea n platforma purttoare a unui sistem de navigaie
bazat pe tehnologii de navigaie satelitare i ineriale. Sistemul de navigaie trebuie
sincronizat cu sistemul de scanare pentru a ti ulterior unde se afla scannerul n
momentul msurrii distanelor ctre punctele din spaiul obiect. Fiecare punct va
primi astfel o marc de timp ce va fi folosit n procesul de generare a datelor n
post-procesare.
Nu trebuie fcut confuzia ntre scanarea terestr mobil, n cadrul creia scanarea
are loc continuu n timpul micrii platformei purttoare, i scanarea static de pe

56

platforme purttoare mobile n care instrumentul de scanare este amplasat pe


platforme purttoare, pentru o utilizare mai rapida i un transport mai comod, dar
care n timpul procesului de scanare rmne fix.
Sistemul aflndu-se n micare, scanarea pe cadre nu mai are sens. De aceea, n
scanrile mobile singura deviaie a razei laser rmne cea vertical dat de rotaia
oglinzii, scannd astfel doar linii ce nu mai alctuiesc cadre. Direcia de scanare
este de regul perpendicular pe direcia deplasrii platformei purttoare.
Din cauza deplasrii vehiculului n timpul scanrii unei linii, norul de puncte va
avea o form spiralat. O reprezentare schematic a acestuia poate fi analizat n
figura 23. Distana dintre profilele (liniile) realizate depinde de viteza cu care se
deplaseaz platforma i de viteza cu care se rotete sistemul de deviere a razei
laser. Numrul de puncte dintr-un profil este direct proporional cu rata de achiziie
a sistemului de scanare.
Dup cum a fost menionat mai devreme, pentru a putea reconstrui norul de puncte
trebuie cunoscut traiectoria platformei i nclinrile acesteia pe timpul efecturii
observaiilor. Ultimele tehnologii dezvoltate utilizeaz mpreun cu sistemul de
navigaie GNSS/INS i diverse alte echipamente pentru a determina mai bine
traiectoria platformei. Datele nregistrate de scaner (punctele determinate) trebuie
sincronizate cu echipamentele de determinare a traiectoriei.
D

Figura 23: Imaginea schematica a norului de puncte in scanri cinematice


57