Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CUPRINS
A.
I.
1.
2.
3.
Tehnologii RADAR
17
21
IV. Interferometria
36
1. Principiul interferometriei 36
2. Criterii de alegere a imaginilor InSAR 41
3. Factorii care influeneaz calitatea fazei interferometrice
4. Etape de generare a modelului digital al terenului 45
B.
Tehnologii LiDAR
I.
1.
2.
3.
48
48
43
Tehnologii RADAR
9.
1. Fotogrammetrie i teledetecie
"nainte de era spaial (datat convenional n anul 1957), omenirea nu reuise
niciodat s observe o emisfer ntreag ntr-o singur imagine. Mai mult dect
att, nu avusese niciodat o vedere sinoptic a planetei pe care tria. Acest fapt a
fost schimbat o dat cu lansarea pe orbit a primei nave spaiale, iar omenirea a
putut vedea planeta noastr aa cum nu se mai ntmplase niciodat pn atunci. n
decursul a mai mult de cinci decenii de zbor spaial, planeta Pmnt a fost
redescoperit prin culegerea sistematic i analiza unui volum imens de
informaii".
Anterior lansrii platformelor satelitare, teledetecia purta denumirea de
fotogrammetrie aerian, iar preluarea imaginilor se realiza numai cu camere
fotografice. La civa ani de la inventarea fotografiei (Daguerre, 1839), fotograful
francez Gaspard Flix Tournachon (alias Nadar) a preluat prima fotogram aerian
(23 octombrie 1858) dintr-un balon aflat deasupra Parisului, la o altitudine de
aproximativ 80 m. Acest moment este considerat nceputul fotogrammetriei
aeriene. "Cuvntul fotogrammetrie se datoreaz arhitectului german
Meydenbauer care a asamblat cuvintele greceti photos (lumin), gramma (un
lucru scris sau desenat) i metron (msur), pentru a desemna un nou mijloc de
reprezentare tridimensional a naturii". n anul 1859, pentru pregtirea Btliei de
la Solferino (nordul Italiei), Napoleon al III-lea i-a ordonat lui Nadar s obin
imagini ale acestei zone n scopuri de recunoatere. Ulterior acestui moment,
fotogramele aeriene preluate de la bordul baloanelor au fost utilizate de ctre
1958
este
creat
and
Space
lansat
de
NOAA
(National
Oceanic
and
Atmospheric
Administration).
Cu toate acestea, scopul principal al programelor spaiale ale SUA i Rusia era
constituit de explorarea spaiului cosmic i nu a Terrei. Planificarea unei abordri
deliberate i sistematice n ceea ce privete observarea Pmntului (de exemplu,
cercetarea suprafeei Pmntului) nu a fost realizat pn la mijlocul anilor '60.
Motivaia noului interes manifestat pentru studiul Terrei prin intermediul sateliilor
artificiali a pornit de la examinarea a aproximativ 1100 de fotografii preluate n
timpul misiunilor Mercury i Gemini, cnd s-a constat c acestea conin o cantitate
imens de informaii care pot fi analizate sistematic.
Misiunea Apollo a permis omenirii s cltoreasc n spaiu i s vad pentru prima
oar n istorie ntregul glob pmntesc (Figura 2). Informaiile culese n aceast
misiune despre planeta noastr au coincis cu cele constatate pn n acel moment
doar de la nivelul solului. O dat cu lansarea Misiunii Apollo a fost iniiat i
dezvoltarea sateliilor de comunicaii.
Uniune Sovietic, 1991, echipat cu dou senzori SAR n banda S, rezoluie spaial
15-30 m), ERS-1 (lansat de ESA n 1991, banda C, rezoluie spaial 30 m), SIRC/X-SAR (1994, SUA, benzile X, C, L, rezoluie spaial 15-25 m), JERS
(Japonia, 1994, banda L, rezoluie spaial 18 m), RADARSAT-1 (Canada, 1995,
banda C, rezoluie spaial 25 m x 28 m n modul standard de preluare) i ERS-2
(lansat de ESA n 1995, banda C, rezoluie spaial 30 m).
n februarie 2000, n urma unei cooperri internaionale a fost iniiat misiunea
SRTM, care a avut o durat de 11 zile. Dou sisteme radar cu apertur sintetic
(rezoluie spaial 30 m), unul n banda C (operat de SUA) i unul n banda X
(operat de Germania i Italia), au fost instalate la bordul platformei satelitare.
Antenele de recepie erau separate de un bra cu lungimea de 60 m. Principalul
obiectiv al misiunii a fost reprezentat de realizarea modelului digital al terenului
pentru 80% din suprafaa continental global, pe baza nregistrrilor
interferometrice preluate simultan de sistemele SAR.
ESA a continuat misiunile bazate pe senzori activi de teledetecie cu lansarea
platformei ENVISAT n anul 2002 (band C, rezoluie spaial 30 m). Urmeaz
lansarea sateliilor ALOS (Japonia, 2006, band L, rezoluie spaial 7-44 m, n
funcie de modul de preluare, unghiul de inciden i nivelul de pre-procesare a
datelor) i SAR-Lupe (satelit destinat aplicaiilor militare, Germania, 2006, band
X, rezoluie spaial 1-5 m).
n iunie 2007, Germania a lansat cel mai performat sistem SAR care exist n
prezent: TerraSAR-X. Senzorul de preluare opereaz n band X, are rezoluia
spaial de aproximativ 1 m n modul de preluare High Resolution Spotlight i
furnizeaz imagini de observare a Pmntului att pentru comunitatea tiinific ct
i pentru segmentul comercial. Tot n anul 2007 au fost lansate platformele
RADARSAT-2 (Canada, band C, rezoluie spaial 3 m) i COSMO-SkyMed
1
1
13
1
4
15
1
6
radar (Figura 6), semnalele retro-reflectate sunt nregistrate n tot intervalul de timp
n care elementul este iluminat de radar. Punctul de pe orbit care corespunde
momentului n care elementul nu mai este iluminat determin lungimea simulat a
antenei (apertura sintetic B).
1
7
18
19
Materialele grafice prezentate n Figurile 4 10 sunt adaptate dup cele din cursul
"Tutorial: Fundamentals of Remote Sensing", CCRS.
20
2
1
3 radiometru
2
2
785 km
14
35 zile
98,50
5,3 GHz
Lungimea de und
5,66 cm
Unghiul de inciden
230
23
Polarizare
VV
dreapta
Rezoluia (m)
Acoperire (km)
Nivel RAW
100 x 110
Nivel SLC
100 x 110
Nivel FDC
20 x 15,9
100 x 96
Nivel PRI
12,5 x 12,5
100 x 102,5
Nivel LRI
100 x 79,5
100 x 96
Nivel FRI
20 x 15,9
100 x 96
2. ENVISAT
2
4
25
1 i ERS-2, ceea ce permite coerena unui program de analiz multitemporal pe termen lung. Senzorul ASAR prezint ns anumite
caracteristici mbuntite: acoperirea, intervalul valorilor unghiurilor de
inciden, polarizarea i modurile de operare. Limea zonei nregistrate la
sol poate fi de 100 km sau 400 km. Antenele acestui sistem permit
nregistrarea datelor (care pot fi utilizate n aplicaii de interferometrie) n
regimuri de lucru diferite:
1 modul de operare IM (Image Mode) - genereaz o imagine care acoper o
2
6
Figura 13: Modul WSM de baleiaj al spaiului obiect al senzorului ASAR ENVISAT
27
28
29
800 km
14
35 zile
98,50
5,3 GHz
Lungimea de und
5,66 cm
15,00 45,20
HH, VV, HH/VV, HH/HV, VV/VH
dreapta
unde:
HH = transmisie orizontal a semnalului, recepie orizontal a semnalului
VV = transmisie vertical a semnalului, recepie vertical a semnalului
HV = transmisie orizontal a semnalului, recepie vertical a semnalului
VH = transmisie vertical a semnalului, recepie orizontal a semnalului
Produs
Rezoluia (m)
Acoperire (km)
Nivel RAW
100 x 100
Nivel SLC
9x6
100 x 100
30 x 30
100 x 100
Nivel SLC
150 x 150
405 x 405
Nivel RAW
100 x 100
Nivel SLC
30 x 30
100 x 100
30 x 30
100 x 100
3. TERRASAR-X
TerraSAR-X este un proiect realizat de Agenia Spaial German (DLR) n
cooperare cu compania ASTRIUM. DLR este proprietarul i operatorul platformei
satelitare i al segmentului terestru PGS (Payload Ground System) i deine
drepturile de exploatare n scop tiinific al datelor, n timp ce ASTRIUM deine
drepturile exclusive de exploatare comercial a produselor. TerraSAR-X a fost
lansat n iunie 2007. Parametrii orbitei i ai senzorului SAR sunt prezentai n
Tabelul 7, respectiv Tabelul 8.
514 km
Numrul de orbite / zi
15
Rezoluia temporal
nclinarea orbitei
Ora de pasaj (orbit ascendent)
11 zile
97,440
18:00 0,25 h (ora local)
9,66 GHz
0
20
20
- (maxim
45 150
60 )
- (maxim
0
0
55 15
60 )
HH, VH, HV,VV
0
4,8
m
Lungimea antenei
Direcia de preluare a antenei
dreapta
32
33
34
Parametru
Limea zonei
nregistrate
Lungimea
zonei
nregistrate
Unghiul de
inciden
Numrul de
fascicule
Rezoluia n
azimut
Rezoluia
orizontal
Modul SM
Modul HS
Modul SL
Modul SC
30 km pol. simpl
15 km pol. dubl
5 km x
10 km
10 km x
10 km
100 km
< 1650 km
< 1650 km
200 - 450
00
(maxim 15 - 60 )
27
3
m
1,55 m 3,21 m
HH sau VV
Polarizare
HH/VV, HH/HV,
VV/VH
200 - 550
200 - 550
(maxim 15 0
(maxim 15 0
(maxim 150 0
249
27
60 )
95 (maxim
123)
60 )
1 m pol.
simpl
2 m pol.
simpl
2 m pol.
dubl
4 m pol.
dubl
1,34 m
3,21 m
1,34 m
3,21 m
HH sau VV
HH sau VV
HH/VV
HH/VV
200 - 450
60 )
16 m
1,55 m
3,21 m
-
35
IV. Interferometria
1. Principiul interferometriei
Interferometria const n msurarea diferenei de faz a unui semnal radar, prin
prelucrarea a dou sau mai multe imagini SAR complexe preluate simultan sau la
un anumit interval de timp, din poziii aproape identice.
n anii '70 aceast tehnologie folosea numai perechi de imagini preluate simultan
de ctre platforme echipate cu dou sisteme SAR (o anten de transmisie/recepie
i o anten de transmisie/recepie sau numai recepie). Principalul avantaj oferit de
aceste sisteme const n lipsa decorelrii temporale, ceea ce conduce la valori
foarte mari ale coerenei. n plus, baza de preluare este fix i optim pentru
generarea modelelor digitale ale terenului.
La nceputul anilor '80 tehnologia a fost extins, fiind posibil i utilizarea
imaginilor preluate la momente diferite de timp, de ctre un singur senzor SAR
instalat la bordul unei platformele satelitare. n acest caz, exist mai multe
dezavantaje: determinarea cu dificultate a parametrilor orbitei (ceea ce implic
erori de determinare a bazei de preluare) i apariia decorelrii temporale, n
funcie de intervalul de timp scurs ntre cele dou preluri.
Interferometria permite msurarea cu precizie a drumului parcurs de semnalul
radar datorit naturii coerente a acestuia. Aceast tehnologie poate produce dou
tipuri de informaie: informaia referitoare la topografia terenului i informaia
referitoare la deplasarea sau deformarea terenului.
n primul caz, tehnica poart denumirea de interferometrie convenional, sau
simplu interferometrie (InSAR Interferometric Synthetic Aperture Radar), iar
produsul acesteia este modelul digital al terenului.
36
Cele trei ecuaii caracteristice sistemelor SAR sunt: ecuaia de distan, ecuaia
Doppler i ecuaia InSAR. Acestea sunt prezentate n continuare. Pornind de la
geometria de preluare a sistemelor InSAR (Figura 18), urmtorii parametrii sunt
definii astfel:
unde:
A1 = poziia satelitului la momentul prelurii imaginii principale
A2 = poziia satelitului la momentul prelurii imaginii secundare
, + = distane nclinate
e = factor de corecie
B = (Bx , By , Bz )
R = (x, y, z)
=
(R
,
R
,
R )
z
= R+ R
(1)
unde:
1=
prelurii imaginii
RT
nele punctului
x, y, z = avizat, n sistem
coordo t geocentric
Pentru ecuaiile de
sunt
ntr-uncoordonate
geocent onent
ric
suplimentar
(neiner cvitezei
ial),
presupune
ontre
apoziia
cveste
satelitului pe
efectuatecuaia Doppler i
bazaecuaia InSAR (se
neexist m
satelitar
iantenei SAR.
sistem de trei
nd prinpobiectul vizat. De
ecuaii: ecuaia
urmare oasemenea,
de
se
Determinarea
distan,
39
ecuaia de distan:
2
( +
)
=
R
=
x
+
y
+
z
(2)
ecuaia InSAR:
unde:
1
B R
= Bx x
+ By y
+ Bz z
y
+V
R = V x +V
d
1
= unghiul de
u
n
d
)
(3)
(
5
(4)
de und)
urmtoarei formule:
Valoarea factorului
40
e
=
B
2 +
( )
(6)
a
N li
t
a
t
e
2 am
C od
1 u e
l
2 b u
l
u
i
d
i
g
it
a
l
a
l
t
e
r
e
n
u
l
u
i
g
e
n
e
r
a
t
p
e
b
a
z
a
imag
inilo
r
InS
AR.
Dei
inter
fero
gra
41
sau ale vegetaiei. Intervalul de timp trebuie s fie minim. Decorelarea poate
aprea ntr-un interval de cteva luni n cazul terenurilor aride i cteva ore
n regiunile cu ploi abundente sau acoperite de pduri. n zonele cu vegetaie
rar, acest interval poate avea valori de cteva zile sau cteva luni. Zonele
ngheate sau acoperite de zpad pot prezenta coeren n timpul unor
intervale foarte scurte de timp. Cu ct lungimea de und a senzorului SAR
este mai mic, cu att decorelarea temporal este mai rapid. Pentru
aplicaiile InSAR, sunt recomandate imaginile preluate n timpul misiunilor
tandem (ERS-1/ERS-2 Tandem, ERS-2/ENVISAT i viitoarea misiune
TanDEM-X) deoarece decorelarea temporal este redus sau inexistent
2 momentul prelurii imaginile preluate pe timp de noapte sunt mai puin
42
sau vnt puternic. Aceste informaii pot fi extrase din arhivele disponibile pe
Internet;
3 tipul de relief i acoperirea terenului de exemplu, zonele acoperite de
3.
total
elipsoid
topografie
deformare
atmosfera
zgomot
(7)
unde:
= componenta fazei interferometrice
provocat de curbura Pmntului
elipsoid
topografie
= componenta fazei
interferometrice provocat
de topografia terenului
4
3
deformare
atmos
fera
zgo
Componenta
interferometrice
= componenta fazei
interferometrice provocat de
atmosfer
mot
in rferometrice provocat
= componenta fazei
te de zgomot
si n interferogramai interferometric pentru a nu conduce la
fazeint filtrat.
et Componenta
provocat de curburaic
a limitat ntr-unbaza
acesteia.
fazei
Pmntului poate fi,
interferometrice c interval de 2.Metodele de eliminare
eliminat
princ
a
acestor
efecte
determinat det Efectul
utilizarea unui elipsoidar
v atmosferic
constau n utilizarea
deplasarea/
de referin. Atuncie
i influeneaz
mai multor perechi de
deformarea
cnd este disponibil unul
nregistrri
terenului
estez att
model
digital
alte
zero atunci cndi determinarea interferometrice sau a
terenului, cu o precizieri
b altitudinii (ntehnologiei
PSI.
imaginile
ridicat,
atto
fazei
InSAR
suntil special n cazulZgomotul
componenta
fazeir
deinterferometrice este
preluate la una bazelor
interferometrice
e
interval scurt des preluare scurte)eliminat prin aplicarea
provocat de curburast
i
aunor filtre adaptive i
timp. Condiiileu ct
Pmntului, ct i ceae
p deformaiilor prin
compresia
atmosferice
determinat
des
r terenului.
interferogramei.
diferite
topografia terenului,c
a Efectele
(umiditate,
pot
fi
eliminate
de
temperatur if provocate
simultan. Pe bazaz
a atmosfer
presiune
acestui model esteut
z trebuie
atmosferic)
generat
45
urmtor const n desfurarea fazei, proces care reprezint cea mai dificil etap
de prelucrare interferometric i care este subiect de cercetare n comunitatea
tiinific deoarece pn n prezent nu a fost dezvoltat nici un algoritm care s
ofere o soluie unanim acceptat. n concluzie, n unele cazuri, este necesar
editarea fazelor care nu au fost corect desfurate. Faza interferometric absolut
este obinut prin adugarea fazei interferogramei sintetice la faza desfurat,
pentru fiecare pixel al interferogramei complexe. Dup aceast etap, este realizat
corectarea bazei perpendiculare de preluare, pe baza punctelor de sprijin msurate
n etapa de registraie. Toate interferogramele generate pn n acest punct sunt
recalculate folosind valoarea corectat a bazei perpendiculare de preluare. n
urmtoarea etap, faza interferometric absolut a fiecrui pixel este transformat
n altitudine (ntr-o distribuie neuniform de puncte de coordonate X, Y i Z). n
final, modelul digital al terenului este interpolat pentru obinerea unei suprafee
topografice reprezentat prin elemente de suprafa finite, de form ptrat.
46
Registraia imaginilor
Msurarea punctelor de sprijin
Generarea interferogramei sintetice
Calculul interferogramei complexe
Calculul interferogramei difereniale
Filtrarea interferogramei difereniale
Analiza coerenei
Desfurarea fazei
Corectarea bazei de preluare
Generarea i interpolarea MDT
Analiza preciziei MDT
Corectarea MDT
Filtrarea MDT
Analiza final a preciziei MDT
47
B. Tehnologii LiDAR
9.
1. Scanarea laser
Scanarea laser reprezint o metod de colectare a unor informaii geometrice
referitoare la forma i poziia unor obiecte, a terenului sau a mediului nconjurtor
n general. Datele colectate pot fi ulterior folosite pentru a realiza modele digitale
tridimensionale ale obiectivului scanat.
Tehnologiile de scanare terestr reprezint subiectul unor dezvoltri uluitoare n
ultimele decenii, devenind, fr echivoc, una dintre cele mai importante modaliti
de colectare a datelor geospaiale. Aplicaiile acestora variaz de la simple
modelri ale obiectelor de dimensiuni mai mari sau mai mici pn la studii
complexe privind deformaiile anumitor obiective i realizarea modelelor digitale
ale terenului sau ale suprafeei pentru zone ntinse. Rezultatul scanrii este
reprezentat, de regul, de un set discret de puncte aparinnd obiectivului scanat,
puncte a cror poziie raportat la centrul geometric al instrumentului este
determinat ntr-un sistem de coordonate polare propriu instrumentului de scanare.
Setul de puncte rezultat n urma scanrii este cunoscut n literatura de specialitate
sub denumirea de "nor de puncte" ("point cloud"). nsi aceast denumire
sugereaz densitatea de informaii folosite pentru a modela obiectivul, acesta fiind,
de altfel, avantajul major al acestor instrumente.
Principiul sistemelor de scanare se bazeaz pe tehnologiile RADAR (RAdio
Detection and Ranging) / LIDAR (LIght Detection And Ranging), ce permit
determinarea distanelor, orientrii i vitezei de deplasare a obiectelor fixe sau
aflate n micare cu ajutorul undelor electromagnetice. Diferena dintre cele dou
tehnologii este reprezentat de lungimea de unda utilizat; n cazul celei din urm,
48
2. Scurt istoric
Dezvoltarea acestor tehnologii a nceput n anii 1900 cu detectarea obiectelor
metalice aflate la distan [Hulsmeyer, 1994] principiile de realizare a unor astfel
de sisteme fiind ns puse de Nikola Tesla (1917). Utilizate iniial n timpul celui
de-al doilea rzboi mondial, radarul a devenit apoi un instrument util n multe
dintre aplicaiile civile.
La nceputul anilor 70, au aprut primele sisteme de scanare utilizate pe platforme
aeropurtate, dar, din cauza lipsei de soluii pentru georeferenierea direct a datelor
obinute, aplicaiile acestor sisteme s-au rezumat la studii asupra atmosferei, asupra
oceanelor, asupra ghearilor, etc., o utilizare n modelarea terenului neputnd fi n
acel moment realizabil. n domeniul topografiei i al geodeziei, mai bine spus n
industria constructoare de instrumente destinate acestor domenii, principiile
tehnologiilor de scanare au fost utilizate iniial n realizarea instrumentelor de
msurare a distanei.
ncepnd cu anii 90, dup dezvoltarea sistemelor globale de poziionare, a
sistemelor ineriale de navigaie dar i a unui model matematic pentru integrarea
observaiilor provenite de la cele doua sisteme, utilizarea sistemelor de scanare
aeropurtate n scopul modelrii suprafeei terestre a devenit posibil.
msurtori. Raza laser utilizat pentru a msura distana pn la cel mai apropiat
obiect este orientat pe diferite direcii bine definite cu ajutorul unui servomotor
pentru micarea n plan orizontal i prin devierea ei pe baza rotaiei unei oglinzi cu
viteze foarte mari n plan vertical. Se determin astfel poziia, dat prin coordonate
polare (unghiuri si distanta), pentru un set de puncte, denumit generic "nor de
puncte".
n cazul n care dimensiunile obiectivelor scanate sunt mari, acestea sunt scanate
prin utilizarea staionrilor multiple, rezultnd astfel mai muli "nori de puncte" ce
sunt apoi "unii" pe baza unor puncte comune (mrci amplasate pe obiectivul ce
trebuie scanat). Acest procedeu poart denumirea de registraie.
5
0
51
RIEGL
Figura 20: Schema de principiu a unui sistem de scanare
(1 sistemul electronic de msurare a distanei; 2 raza laser utilizat pentru
determinarea punctelor din spaiul obiect; 3 oglinda; 4 servomotor pentru
rotirea n plan orizontal a sistemului optic; 5 interfa de transmitere a datelor
ctre laptop/PC; 6 laptop/PC utilizat pentru colectarea datelor; 7 camera
fotografic; 8 interfa de transmitere a datelor provenite de la camera
fotografic)
5
2
Impuls emis
Impuls reflectat
Receptor
Distanta ce trebuie
determinata
A - Instrument B - Obiect
(
8
)
dv
t
2
v
dt
2
(
9
)
ernativ constrad
pe
bine
fascicul
determinat,
nc
emitereaiai
continu a unuie
delas
53
M+
mai
(1
0)
p pentru scanarea aeropurtat este
eenergie.
Semnal emis
(1)
(2)
Emitat
or
Emitator
Receptor
B
M
Figura 21:
Determinar
ea distanei
prin
msurarea
diferenei
de faz
Cele dou metode
discutate mai sus
prezint
doar
determinarea
distanei
dintre
instrument
punctul
i
scanat.
Pentru
putea
obine
poziia
acestuia
ntr-un
sistem
de
coordonate
tridimensional sunt
necesare
dou
unghiuri.
Scannerele terestre
au incorporate un
sistem de deviere a
undei
anumite
emise
pe
direcii
precis
54
Axa
vertical
a
instrume
ntului
Scanar
e
azimuta
la
P
l
a
n
oriz
onal
Pr
ofil
e
sca
nat
e
Figura 22:
R
e
p
55
Dup cum a fost prezentat mai devreme exist i posibilitatea pentru anumite
instrumente s lucreze n regim dinamic, n sensul n care instrumentul este
amplasat pe o platform purttoare iar scanarea se face n timpul micrii.
Diferenele dintre cele dou tehnologii sunt substaniale att din punct de vedere al
modului n care se efectueaz scanarea dar i din punct de vedere al tehnologiilor
utilizate. Diferena major o constituie modul de refereniere a datelor spaiale
colectate. Poziiile punctelor colectate sunt determinate prin coordonate polare i
raportate la un sistem de coordonate propriu al scannerului (de regul avnd
originea n centrul geometric al instrumentului). Pentru a putea raporta norul de
puncte la un anumit sistem de referin, n cazul scanrilor terestre fixe, se
amplaseaz n spaiul obiect reflectoare speciale a cror poziie este determinat n
prealabil cu precizie n sistemul de referin ales. Ulterior, n cadrul post-procesrii
datelor, norul de puncte este transcalculat n sistemul solicitat. n ceea ce privete
scanarea terestr mobil, georeferenierea norului de puncte obinut este un
procedeu mult mai complicat, ntruct poziia centrului geometric al scanerului, i
implicit a originii sistemului de coordonate propriu instrumentului, variaz
continuu. De aceea, un prim pas pentru a putea rezolva aceast problem l
constituie determinarea traiectoriei pe care o parcurge instrumentul. Aceasta se
realizeaz prin introducerea n platforma purttoare a unui sistem de navigaie
bazat pe tehnologii de navigaie satelitare i ineriale. Sistemul de navigaie trebuie
sincronizat cu sistemul de scanare pentru a ti ulterior unde se afla scannerul n
momentul msurrii distanelor ctre punctele din spaiul obiect. Fiecare punct va
primi astfel o marc de timp ce va fi folosit n procesul de generare a datelor n
post-procesare.
Nu trebuie fcut confuzia ntre scanarea terestr mobil, n cadrul creia scanarea
are loc continuu n timpul micrii platformei purttoare, i scanarea static de pe
56