Sunteți pe pagina 1din 11

- 31 -

3.6. Analiza sistemelor de reglare automat pe baza


metodelor de frecven

Metodele de analiz a sistemelor automate descrise pn aici necesit rezolvarea
ecuaiilor caracteristice aferente ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea sistemelor,
sau, cunoscnd funcia de transfer a sistemului, mrimii de ieire Y(s)=H
0
(s)W(s) se aplic
transformata Laplace invers, ceea ce impune cunoaterea rdcinilor numitorului funciei de
transfer, deci tot cunoaterea rdcinilor ecuaiei caracteristice.
n cazul sistemelor descrise de ecuaii difereniale de ordin mai mare dect doi,
rezolvarea ecuaiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.
n domeniul analizei sistemelor de reglare automat, metodele de frecven au
avantajul c permit s se obin, cu o anumit aproximaie, rspunsul indicial al unui sistem i
deci s se determine performanele sistemului fr a fi necesar rezolvarea ecuaiei
caracteristice, aferente ecuaiei difereniale care descrie matematic funcionarea sistemului.
De asemenea, metodele de frecven permit aprecierea stabilitii sistemului.

Reprezentarea n frecven a unui sistem se obine prin aplicarea la intrarea sistemului
a unui semnal sinusoidal a = A sint (sau cosinusoidal b = B cost) de frecven

2
= f ,
care n cazul sistemelor liniare determin la ieirea acestora un rspuns sinusoidal (sau
cosinusoidal) cu amplitudine i faz diferite fa de semnalul de la intrare.
Aprecierea rspunsului n frecven al unui sistem definit prin funcia de transfer H(s)
se face prin nlocuirea s=j n expresia funciei de transfer i pentru diverse valori ale
pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei H(j). Se cunoate c variabila
complex s=+j este constituit din partea real i din partea imaginar j, ns pentru
fenomene periodice partea real =0, deci H(s)=H(+j)=H(j).
Se consider sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc




i mrimile de intrare i de ieire sunt

r=Rcos(t+
i
)

y=Ycos(t+
e
)

Aplicnd relaiile cunoscute de la trigonometrie se obin

r=R(cost cos
i
sint sin
i
)

y=Y(cost cos
e
sint sin
e
)

Reprezentarea variaiei n timp a mrimilor de intrare i de ieire este urmtoarea:





SA
r y
- 32 -










i
t


e


Se aplic transformata Laplace relaiilor pentru r i y i se ine seama de transformata
Laplace pentru sin t i pentru cos t.

) sin cos ( ) (
2 2
i i
s
s
R
s R


+
= (3.65)

) sin cos ( ) (
2 2
e e
s
s
Y
s Y


+
=

Se scrie funcia de transfer a sistemului

i i
e e
i i
e e
j
j
R
Y
s
s
R
Y
s R
s Y
s H




sin cos ) (
sin cos ) (
sin cos
sin cos
) (
) (
) (
+
+
=

= =

i se ine seama s=j, H(s)=H(j):


i i
e e
j
j
R
Y
j H

sin cos
sin cos
) (

=

Se simplific fracia prin i se nmulete numrtorul i numitorul cu j:


i i
e e
j
j
R
Y
j H

sin cos
sin cos
) (
+
+
=

innd seama de formulele lui Euler


) (
) (
i e
i
e
j
j
j
e
R
Y
e
e
R
Y
j H


= =

Funcia de transfer astfel exprimat se poate reprezenta n coordonate polare printr-un vector
de modul
R
Y
i argument ). (
i e

Dac
Y,
e
=f()
2 2
] [sin

+
=
s
t L
2 2
] [cos

+
=
s
s
t L
R
Y
r, y
r
y
- 33 -
atunci


) ( ] ) ( [
) (
) (
) (

j j
e H e
R
Y
j H
i e
= =



n care: H() este modulul,
() este argumentul sau faza.

Fiind o mrime complex, H(j) se poate scrie i sub forma:

) ( ) ( ) ( ) (
Im Re
) (


jH H e H j H
j
+ = =


2
Im
2
Re
)] ( [ )] ( [ ) ( H H H + =


) (
) (
) (
Re
Im


H
H
arctg =

Relaia
) (
) ( ) (


j
e H j H = reprezint caracteristica amplitudine-faz sau locul de
transfer.
H()=f() reprezint caracteristica amplitudine-frecven (atenuare-frecven) care
este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieire i de la intrare. Se mai noteaz
A()=f().
()=f() reprezint caracteristica faz-frecven, adic defazarea ntre semnalul de la
ieire i cel de la intrare.


3.6.1. Caracteristica amplitudine-faz

Caracteristica amplitudine-faz sau locul de transfer se traseaz pentru sistemul n
circuit deschis, fiind utilizat pentru aprecierea stabilitii sistemului, precum i pentru
obinerea celorlalte caracteristici de frecven.
Caracteristica amplitudine-faz reprezint hodograful vectorului H(j) n planul
complex pentru valori ale lui n domeniul + < < . Forma unei asemenea
caracteristici este prezentat n figura urmtoare:













>0
=0

H
Re
()
jH
Im
()
- 34 -
Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerm un sistem cu reacie
neunitar H
T
(s) 1 (adic traductorul are funcia de transfer neunitar), a crui funcie de
transfer cu bucla de reacie deschis H
d
(s) este dat de relaia


1
1
) ( ) (
+
= =
Ts
s HH s H
T d


care reprezint un sistem de ordinul nti. nlocuim j s = i obinem

HH
T
(j)
2 2 2 2 2 2
1 1
1
1
1
) 1 )( 1 (
1
1
1
T
T
j
T T
T j
T j T j
T j
T j

+
+
=
+

=
+ +
+
=
+
=

1
1
1 1
1
) (
2 2
2
2 2
2
2 2
+
=

+
=
T
T
T
T
j HH
T



T arctg T arctg
j HH
j HH
arctg
T
T

= = = ) (
) ( Re
) ( Im
) (

n figur se prezint locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de ordinul nti.
Pentru frecvene negative ( 0 ) locul de transfer este imaginea n oglind n raport cu
axa real a locului pentru frecvene pozitive.














Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer pornete de la expresia
vectorului ) ( j H obinut din funcia de transfer a sistemului de ordinul doi

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +
=

prin nlocuirea j s = .

=-90
=
=0 =0
R
e
I
m
- 35 -
[ ]

=
=
+ +
+
=
+ +
=
2
2
2
2
2
2
4
4
2
2
2
2
2
2
4
2
2
4
2 2 2
2
2 2
3 4 2 2
2 2
2
4 1
2
4 1
1
4
2
2
) (
n n
n
n
n
n n
n
n
n
n n
n n n
n n
n
j
j
j
j H



Modulul acestui vector este
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Im
2
Re
4 1
1
4 1
4 1
) ( ) ( ) (

=
=

= + =
n n
n n
n n
j H j H j H



iar argumentul este

2
1
2
) (

=
n
n
arctg



Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dat n figura urmtoare.















Im
Re

1
1

3
- 36 -


3.6.2. Caracteristici logaritmice de frecven

n analiza i proiectarea sistemelor cu bucla de reacie deschis au o larg utilizare
caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie n reprezentare logaritmic
(caracteristicile Bod), datorit unor avantaje.
1. Un prim avantaj permite construcia acestor caracteristici pentru un domeniu mai
mare de frecvene dect scara liniar.
2. n al doilea rnd, la scri logaritmice cresc razele de curbur ale graficelor i deci
acestea pot fi aproximate prin segmente de dreapt (prin asimptotele lor), fr erori
importante.
3. n al treilea rnd, reprezentrile la scri logaritmice permit o trecere mai uoar de
la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. Astfel, de
exemplu, n cazul a trei elemente legate n serie, avnd caracteristicile amplitudine-pulsaie
, ) ( , ) ( , ) (
3 2 1
j H j H j H caracteristica amplitudine-pulsaie ) ( j H a ansamblului se
obine ca produs al celor trei caracteristici:

) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
j H j H j H j H =

produs care trebuie efectuat cu modulele corespunztoare aceleiai valori pentru pulsaia ;
operaia este laborioas. Dac reprezentarea caracteristicilor se face la scri logaritmice,
atunci are loc relaia:

) ( log ) ( log ) ( log ) ( log
3 2 1
j H j H j H j H + + =

i deci caracteristica logaritmic a ansamblului se obine printr-o nsumare grafic simpl a
caracteristicilor elementelor componente.

Amplitudinea unei funcii de transfer ) ( j H
d
(pentru un sistem cu bucla de reacie
deschis) se exprim n decibeli
] [ ) ( lg 20 ) ( dB j H A
d
=

Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie sunt cunoscute sub denumirea de
caracteristici Bod.
Caracteristica amplitudine-pulsaie reprezint dependena amplitudinii, msurat n
decibeli, de logaritmul frecvenei, iar caracteristica faz-pulsaie reprezint dependena ntre
faz i logaritmul frecvenei. La caracteristica faz-pulsaie numai axa pulsaiilor este gradat
logaritmic, iar axa ordonatelor este gradat n radiani sau n grade, deoarece la nmulirea mai
multor vectori compleci (care apare cnd mai multe elemente sunt legate n serie i se
determin caracteristica ansamblului) argumentele se nsumeaz; nu apare astfel necesitatea
logaritmrii, cum aprea n cazul modulelor, la care intervenea operaia de nmulire.




- 37 -
3.6.3. Caracteristici logaritmice de frecven pentru elemente tip

Pentru trasarea acestor caracteritici vom aproxima rspunsul lor n frecven prin
asimptotele obinute la 0 i .
Elementul proporional, definit prin funcia de transfer H(s)=k, are amplitudinea egal cu
k i argumentul zero.













Elementul de ntrziere de ordinul nti,
1
1
) (
+
=
Ts
s H . nlocuind j s =
rezult
1 1
1
1
1
1
1
) (
2 2 2 2 2 2
+

+
=
+

=
+
=
T
T
j
T T
T j
T j
j H

,

de unde
] [ 1 lg 20
1
1
lg 20 ) ( lg 20 ) (
2 2
2 2
dB T
T
j H A + =
+
= =



) ( ) ( ) ( arg ) ( T arctg T actg j H = = =

Caracteristica ) ( A are dou asimptote, care pot fi determinate considernd nti
T <<1 i apoi >>1.
Pentru T <<1, deci pentru ,
1
T
<< expresia
1 lg 20 ) (
2 2
+ = T A
se poate aproxima prin:
0 1 lg 20 ) ( = A

iar pentru >>1, deci pentru
T
1
>> , aceeai expresie se poate aproxima prin:

T T T A lg 20 lg 20 ) lg( 20 lg 20 ) (
2 2
= =

20 lg k
A[dB]
1 10 100 1000 [rad/s]
k>0
k<0
] [rad
0
-
] / [ s rad
- 38 -
Asimptota corespunztoare expresiei 0 1 lg 20 ) ( = A coincide cu axa absciselor,
iar asimptota corespunztoare expresiei T A lg 20 lg 20 ) ( are o pant de 20 dB/dec i
intersecteaz axa absciselor la pulsaia
T
1
= , deoarece din T A lg 20 lg 20 ) ( rezult:
0 )
1
lg( 20 ) ( = = T
T
A

Caracteristica logaritmic aproximativ amplitudine-pulsaie, format din cele dou
segmente de asimptote, este reprezentat n figura urmtoare n partea a), iar caracteristica
faz-pulsaie, corespunztoare relaiei ) ( ) ( T arctg = , este reprezentat n partea b) a
figurii, avnd n vedere c 0 ) 0 ( = i .
2
) (

=


A[dB]
[rad/s]
a
0
-20
10
-1 1 1/T
10
-20dB/dec

[rad/s]
10
-1
1/T 1 10
-/4
-/2
b
10
2
- 39 -
Pulsaia
T
1
= este denumit pulsaie de frngere, ntruct la aceast pulsaie are loc
schimbarea de pant a asimptotelor. Pulsaia de frngere este egal cu inversul constantei de
timp a elementului; aceast regul este valabil i pentru alte tipuri de elemente n a cror
funcie de transfer intervin constante de timp.
Funcia de transfer a elementului de ntrziere de ordinul nti are un pol la
T
s
1
= ,
deci pulsaia de frngere este egal cu modulul valorii polului funciei de transfer. Aceast
regul este general, pulsaiile de frngere fiind egale cu modulele polilor i zerourilor
funciei de transfer a elementului respectiv.

Pentru un element de ordinul doi a crui funcie de transfer
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +
=
conine doi poli complex conjugai ( 1 0 < < ), caracteristicile de frecven A() i
() se obin n mod similar prin aproximarea acestora cu asimptotele lor.
inem seama de expresia modulului vectorului H(j) obinut din funcia de
transfer a sistemului de ordinul doi avem
] [ 4 1 lg 20 ) (
2
2
2
2
dB A
n n



2
1
2
) (

=
n
n
arctg


Pentru frecvene foarte joase, asimptota la caracteristica A() este axa
absciselor, iar pentru frecvene mari (>>
n
) i pentru <1, asimptota este dat de
relaia
] [ lg 40 ) ( dB A
n
n


>>



Intersecia celor dou asimptote are loc la pulsaia de frngere
n f
= pentru care
0 1 lg lg = =
n
f

. Eroarea fcut prin adaptarea caracteristicii asimptotice n locul


caracteristicii exacte n acest caz depinde de valoarea lui :
[ ] [ ] ] [ ) ( ) ( dB A A
v aproximati exact
=

- 40 -
] [ lg 40 4 1 lg 20
2
2
2
dB
n n n


Pentru
n
= aceast eroare are expresia
] [ 2 lg 20 dB =
Reprezentarea grafic a caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
pentru diverse valori ale lui este dat n figura urmtoare.

A(dB)

20
=0.1
10 =0.2
=0.3
0
0.2 0.5 1 5 10 (rad/s)
-10 =0.5
=0.707
-20

-30

a.


(grad)
0.2 0.5 1 2 5 10
[rad/s]
0 =0.1
=0.3
-40 =0.5
=0.707
-60

-120

-160

-180

b.




- 41 -

Faza unui element de ordinul doi variaz ntre
0
0 = pentru frecvene joase i
0
180 = pentru frecvene foarte nalte.