INTRODUCERE

Elaborarea lucrrii ,,MECANISME I ORGANE DE MAINI a fost

realizat avnd la baz programele analitice de pregtire ale studenilor din
instituiile de nvmnt superior cu specific tehnic din anul trei de studiu.
Lucrarea n ansamblu, conine cunotinele de baz necesare studentului i
viitorului inginer mecanic sau cu pregtire cu specific mecanic pentru a putea
stpnii terminologia specific disciplinei i activitii sale viitoare, modul de
funcionare, calcul i proiectare a elementelor componente ale mainilor i
mecanismelor, dobndirea capacitii de a realiza tiinific legtura dintre cauz i
efect n interpretarea i diagnosticarea eventualelor disfuncii sau defecte aprute
n timpul funcionrii mainilor i instalaiilor n general i a celor de la bordul
navelor i pentru activitile portuare n special. Volumul I BAZE ALE
STUDIULUI MECANISMELOR, cum reiese din titlu asigur dobndirea de ctre
studeni a cunotinelor ce vor sta la baza nelegerii cunotinelor din volumele
urmtoare, dar i pentru alte discipline tehnice. Volumul al doilea MECANISME
SPAIALE I TRANSMISII MODERNE va cuprinde studiul complex al unor
mecanisme spaiale utilizate sau pretabile a se utiliza n viitor pe scar larg n
domeniile ingineriei mecanice. Volumul trei, BAZELE CALCULULUI I
PROIECTRII ORGANELOR DE MAINI, v-a cuprinde principalele metode de
calcul i proiectare a sistemelor tehnice cu aplicabilitate general, n vederea
dobndirii de ctre studeni a unei gndiri tehnice pragmatice precum i a
capacitii de a nelege i interpreta cauzele ce au stat la baza distrugerii pariale
sau totale a unor organe de maini. De asemeni posibilitatea gsirii unor soluii
tehnice de compromis n cazuri extreme ntlnite la bordul navei n timpul unor
maruri pe mare agitat, cnd datorit suprasolicitrilor pot fi cauzate disfuncii ale
mainilor i instalaiilor mecanice, care totui trebuie s-i realizeze funcia lor,
aceasta fiind vital pentru nav i echipaj. Ultimul volum, este dedicat calculului
de proiectare a unor transmisii i organe de maini, cu specific domeniului naval i
activitilor portuare precum i a calculului tribologic de baz al organelor de
maini. Ca i n volumul I, pe parcursul ntregii lucrri se v-a aprofunda explicarea
unor calcule matematice sau a proprietilor unor operaii de calcul matematic,
precum i o redare grafic care s ajute pe cel ce utilizeaz lucrarea s poat avea
acces la aceste cunotine chiar dac nu stpnete suficient cunotinele
enumerate anterior, acoperind astfel componena destul de eterogen a grupelor i
anilor de studiu din ultima perioad. Astfel lucrarea se adreseaz i altor specialiti
care se confrunt cu probleme din domeniile abordate n lucrarea de ansamblu i
pe volume. Capitolul 1, ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR, a
fost completat cu anexe ce cuprind cteva soluii constructive ale mecanismelor cu
urub, utile pentru o mai uoar nelegere a trecerii de la reprezentarea structural
la cea constructiv, precum i pentru ntocmirea unor teme de curs ajuttoare n
formarea viitorilor ingineri cu profil mecanic.
De asemenea lucrarea poate sta la baza calculului cinematic i dinamic a
unor mecanisme din teme de curs i proiecte necesare a fi elaborate de ctre
studeni ca activiti complementare disciplinelor de mecanisme i organe de
maini, utiliznd att exemplele de calcul din curs precum i calcule comparative
prin metode grafo-analitice i analitice cum sunt prezentate n capitolul 2 i 3.
Pentru calculul geometric al celor mai importante clase de mecanisme cu
roi dinate, precum i pentru proiectarea de reductoare sau alte mecanisme pe baz
de angrenaje, pot fi utilizate cunotinele i tabelele de calcul din capitolul 4 i
anexele aferente.
Rezolvarea problemelor legate de trasarea profilului camelor i a legii de
micare a tacheilor pentru mecanismele cu came se pot face pe baza teoriilor i
exemplelor din capitolul 5. Dup cum rezult din aceast prezentare introductiv,
prin coninutul su i a modului de abordare, lucrarea se adreseaz nu numai
studenilor din nvmntul tehnic superior dar i inginerilor din domeniul
proiectrii i cercetrii precum i celor din domeniul exploatrii instalaiilor i
utilajelor mecanice.



AUTORUL











Cuprins





Introducere........................................................................................................ 5
Cuprins ............................................................................................................. 7
Capitolul 1 STRUCTURA ECANISMELOR.............................................. 13

1.1. NOIUNI GENERALE................................................................... 13

1.2. NOIUNI STRUCTURALE DE BAZ ALE ANALIZEI
STRUCTURALE............................................................................

17

1.3. REPREZENTAREA STRUCTURAL.......................................... 18

1.3.1. ELEMENTE CINEMATICE.............................................. 19

1.3.2.ELEMENTE CINEMATICE SOLIDE................................ 20

1.3.2.1. Reprezentarea structural a elementelor
cinematice i a micrilor elementelor
conductoare...........................................................


20

1.3.2.2.Clasificarea elementelor cinematice...................... 22

1.3.3. CUPLE CINEMATICE...................................................... 24

1.3.3.1. Aspecte generale.................................................... 24

1.3.3.2. Clasificarea cuplelor cinematice........................... 25

1.3.4. LANURI CINEMATICE.................................................. 34

1.3.4.1. Clasificarea lanurile cinematice ......................... 34

1.3.4.2. Gradul de mobilitate al unui lan cinematic......... 35

1.3.5. NOIUNEA DE MECANISM........................................... 37

1.3.5.1. Clasificarea mecanismelor.................................... 38

1.3.5.2. Mobilitatea mecanismelor si condiia de
desmodromie..........................................................

40

1.3.5.3. Cuple, elemente cinematice i mobiliti pasive
structural................................................................

41

1.3.5.4. Cuple multiple........................................................ 45

1.3.5.5. Noiunea de familia mecanismelor....................... 47

1.3.6. GRUPELE STRUCTURALE............................................. 57

1.3.6.1. Aspecte generale................................................... 57

1.3.6.2. Clasificarea grupelor structurale......................... 58
Capitolul 2 ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU
BARE ARTICULATE..............................................................

63

2.1. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI PENTRU
MECANISME PLANE CU BARE UTILIZND METODA
GRAFO-ANALITIC.....................................................................


64

2.1.1. REPREZENTAREA LA SCAR A MECANISMELOR
I A TRAIECTORIILOR ELEMENTELOR


CINEMATICE..................................................................... 64

2.1.2. BAZELE DETERMINRII VITEZELOR I
ACCELERAIILOR PENTRU ELEMENTELE
CINEMATICE ALE MECANISMELOR PLANE
CU BARE ARTICULATE................................................



67

2.1.2.1. Micarea de translaie........................................... 67

2.1.2.2. Micarea de rotaie................................................ 67

2.1.2.3. Micarea plan paralel.......................................... 69

2.1.3. METODA GRAFO-ANALITIC, ASPECTE
GENERALE.........................................................................

76

2.1.4. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI AL
UNOR GRUPE STRUCTURALE.......................................

77

2.1.4.1. Calculul parametrilor cinematici ai diadei
de aspect 1............................................................

78

2.1.4.2. Calculul parametrilor cinematici pentru diada
de aspect 2............................................................

86

2.1.5. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI AL
UNOR MECANISME PLANE............................................

91

2.1.5.1. Calculul parametrilor cinematici pentru
mecanismul de eping...........................................

91

2.2. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI AI
MECANISMELOR PLANE CU BARE ARTICULATE
FOLOSIND METODA ANALITIC A FUNCIEI DE
TRANSFER ....................................................................................



97

2.2.1. ASPECTE GENERALE..................................................... 97

2.2.2. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
PATRULATER CU CUPLE DE ROTAIE .....................

100

2.2.3. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
BIEL-MANIVEL..........................................................

103

2.2.4. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
DE EPING........................................................................

108
Capitolul 3 DINAMICA MECANISMELOR................................................ 113

3.1. FORELE CE ACIONEAZ N MECANISME......................... 113


3.2 DETERMINAREA FORELOR DE INERIE LA
MECANISMELE PLANE...


115

3.2.1. DETERMINAREA FORELOR DE INERIE CU
METODA CONCENTRRII MASELOR.

121

3.2.1.1. Fundamentarea teoretic ..................................... 121

3.2.1.2. Concentrarea static i dinamic a masei unui
element cinematic n dou i trei puncte.....................

126

3.3. DETERMINAREA REACIUNILOR DIN CUPLE.. 130

3.3.1. ASPECTE GENERALE..................................................... 130

3.3.2. CALCULUL REACIUNILOR N CUPLELE
IDEALE..............................................................................

133

3.3.3.PARTICULARITILE CALCULUL REACIUNILOR
N CUPLELE CU FRECARE............................................

136

3.4. ECHILIBRAREA ROTORILOR..................................................... 144

3.4.1. ASPECTE FUNDAMENTALE..........................................
144

3.4.2. ECHILIBRAREA EXPERIMENTAL A ROTORILOR. 149

3.4.2.1. Echilibrarea static a rotorilor............................. 149

3.4.2.2. Echilibrarea dinamic a rotorilor......................... 150

3.5. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE.. 154

3.5.1. ASPECTE GENERALE..................................................... 154

3.5.2. ECHILIBRAREA STATIC A MECANISMULUI
PATRULATER...................................................................

158

3.5.3. ECHILIBRAREA STATIC A MECANISMULUI
BIEL MANIVEL..........................................................

161
Capitolul 4 MECANISME CU ROI DINATE......................................... 169

4.1. SCURT ISTORIC............................................................................ 169

4.2. MECANISME CICLOIDALE......................................................... 171

4.2.1. ANGRENAJE CICLOIDALE CU BOLURI................... 171

4.2.2. ANGRENAJELE CICLOIDALE DANTURATE
PARTICULARE.................................................................

172

4.2.3. ANGRENAJE CICLOIDALE WILLIS..............................
173

4.3. ANGRENAJE EVOLVENTICE...................................................... 174

4.3.1. ELEMENTE GENERALE ................................................. 174

4.3.2. CLASIFICAREA ANGRENAJELOR................................ 176

4.3.3. GEOMETRIA DINILOR ROILOR DINATE
CILINDRICE CU DANTUR DREAPT.........................

180

4.3.3.1. Profilul evolventic al angrenajelor
cilindrice cu dini drepi.........................................

180

4.3.3.2. Geometria dintelui unei roi cu dantur
exterioar ..............................................................

182

4.3.4. GEOMETRIA ROILOR DINATE CILINDRICE CU
DANTUR DREAPT...................................................

186

4.3.4.1. Geometria roilor dinate cilindrice cu dantur
dreapt cu angrenare exterioar........................... 186

4.3.4.2. Geometria roilor dinate cilindrice cu dantur
dreapt cu angrenare interioar............................

189

4.3.4.3. Grosimea dintelui plan pe un cerc de raz
oarecare..........................................................................

190

4.3.5. GEOMETRIA ANGRENAJELOR CILINDRICE CU
DANTUR DREAPT......................................................

195

4.3.6. DEPLASAREA DE PROFIL, O METOD DE
OPTIMIZARE A GEOMETRIEI ANGRENAJELOR.........

205

4.3.6.1. Efectele deplasrii de profil.................................. 206

4.3.6.2. Angrenajele corijate.............................................. 208

4.3.7. PARTICULARITILE ANGRENAJELOR
CILINDRICE CU DANTUR NCLINAT.......................

211

4.3.7.1. Elemente generale................................................. 211

4.3.7.2. Particularitile profilului angrenajelor
cilindrice cu dantur dreapt.................................

213

4.3.7.3. Roata cilindric cu dantur dreapt
echivalent, celei cu dantur nclinat.................

216

4.3.8. PARTICULARITILE ANGRENAJELOR CONICE.... 224

4.3.8.1. Aspecte generale.................................................... 224

4.3.8.2. Clasificarea angrenajelor conice dup
poziia relativ a conurilor de rostogolire.............

226

4.3.8.3. Angrenajul cilindric cu dantur dreapt
echivalent angrenajului conic................................

227

4.3.9. ANALIZA CINEMATIC A ANGRENAJELOR
CONICE.............................................................................

237

4.3.10. PARTICULARITILE ANGRENAJELOR
MELCATE...........................................................................

239

4.3.11. ANALIZA CINEMATIC A ANGRENAJELOR
ELICOIDALE I MELCATE............................................

242

4.4. UTILIZRI ALE MECANISMELOR CU ROI DINATE......... 246

4.4.1. MECANISME CU AXE FIXE........................................... 246

4.4.1.1. Lanuri de roi dinate serie................................... 246

4.4.1.2. Lanuri de roi dinate paralele............................. 250

4.4.1.3. Lanuri de roi dinate combinate sau mixte........ 252

4.4.1.4.Reductoare, amplificatoare, cu roi dinate.......... 253

4.4.1.5. Cutiile de viteze...................................................... 259

4.4.2. MECANISME CU AXE MOBILE..................................... 265

4.4.2.1. Mecanisme planetare............................................. 265

4.4.2.2.Mecanisme difereniale.......................................... 270
Capitolul 5 MECANISME CU CAME...........................................................
273

5.1. ASPECTE GENERALE.................................................................. 273

5.2. CLASIFICAREA CAMELOR......................................................... 275

5.3. ASPECTE ALE SINTEZEI MECANISMELOR CU CAME......... 279

5.3.1.TRASAREA LEGII DE MICARE PENTRU O
CAM DAT.....................................................................

279

5.3.2. INFLUENA ROLEI TACHETULUI ASUPRA
PROFILULUI CAMELOR..................................................

285

5.3.3 LEGILE DE MICARE ALE MECANISMELOR
CU CAME............................................................................

286

5.3.3.1. Legea de micare parabolic................................. 286

5.3.3.2. Legea de micare sinusoidal............................... 292

5.3.3.3. Legea de micare cosinusoidal............................ 295

5.3.4 TRANSMITEREA FORELOR N MECANISMELE CU
CAME..................................................................................

298

5.3.5. RAZA CERCULUI DE BAZ A UNEI CAME................ 302

5.3.6. PROIECTAREA PROFILULUI CAMEI........................... 306

5.3.6.1. Trasarea profilului unei came cu tachet cu
micare de translaie.................................................

306

5.3.6.2. Trasarea profilului unei came cu tachet cu talp 307

5.3.6.3. Trasarea profilului camei pentru un tachet cu
micare de rotaie......................................................

309

5.3.6.4. Determinarea analitic a profilului camei .......... 311

5.3.6.5. Determinarea profilului camelor spaiale............ 313
Bibiografie 317
Anexe 319










Capitolul 1


STRUCTURA MECANISMELOR


1.1. NOIUNI GENERALE


Datorit inteligenei omului, nc de la nceputuri a observat c, urmrind i
analiznd evenimentele ce aveau loc n jurul su poate s gseasc soluii care s l
ajute pentru a se proteja de stihiile naturii, fie de a-i depi fie propriile capaciti,
fie pe cele ale celor cu care era nevoit s se compare sau nfrunte. De atunci,
activitatea uman a fost, este i va fi orientat ntotdeauna spre folosirea legilor
naturii pentru obinerea celor stric necesare traiului cu un efort ct mai mic, ntr-un
timp ct mai scurt, n condiii de siguran, confort i eficien maxime. Astfel, a
obinut n schimb timpul necesar pentru a trece de la activiti pentru necesiti la
activiti specific umane legate de satisfacerea unor dorine. Aceast activitate se
materializeaz n cele mai diferite construcii i instalaii, cum ar fi construciile
fixe, dac le raportm la un sistem de referin, (variatele locuine i spaii de
asigurare a vieii cotidiene, podurile, oselele cu elemente cinematice conexe, cum
ar fi tunelurile, viaductele, barajele, construcii monumentale, etc.) i realizri
mobile, enumernd aici mainile, cu cele mai diferite forme i destinaii, cu
ajutorul crora s poat s-i depeasc propriile limite i posibiliti, aparatele
dispozitivele instalaiile complexe, etc. evoluiile continui fac imposibil o
delimitare i ierarhizare a acestor complexe realizri umane. n continuare se va
ncerca o definire i clasificare a noiunilor curente din limbajul curent
[VIA82],[MKO72].
Maina se definete ca fiind instalaia format din elemente cinematice cu
micri determinate n scopul realizrii lucrului mecanic util sau al transformrii
energiei dintr-o form n alta. Mainile pot nlocui n mare msur munca fizic,
intelectual sau unele funcii fiziologice, contribuind la mrirea productivitii
muncii i deci la ridicarea standardului de via a fiinei umane.
Mainile se pot grupa, n general, n urmtoarele categorii:
- maini motoare;
-maini transformatoare;
-maini de lucru.
Mainile motoare, la rndul lor pot fi:
- primare;
-secundare.
Mainile motoare primare, transform o form de energie primar a naturii
n lucru mecanic. De exemplu turbinele hidraulice transform energia hidraulic n
lucru mecanic de rotaie al rotorului, motoarele cu combustie intern transform
energia termic a combustibilului n lucru mecanic de rotaie al arborelui cotit etc.
Mainile motoare secundare transform n lucru mecanic o energie
(primar) deja transformat. De exemplu, motoarele electrice transform energia
electric (care este o form de energie deja transformat, adic o energie
secundar) n lucru mecanic de rotaie al rotorului etc.
Mainile transformatoare servesc la transformarea lucrului mecanic primit
de la o main motoare, ntr-un alt fel de energic. De exemplu generatoarele de
curent electric transform lucrul mecanic de rotaie primit de la rotorul unei
turbine n energie electric, compresoarele transform lucrul mecanic de rotaie n
energie pneumatic, pompele transform lucrul mecanic de rotaie de la maina de
antrenare, n energie hidraulic. Mainile de lucru transform lucrul mecanic
primit de la maina motoare de antrenare, ntr-un lucru mecanic util, necesar
procesului de producie. Ca exemple se pot da mainile unelte, laminoarele,
ciocanele de forj, presele, escavatoarele, concasoarele, mainile de transport pe
pmnt, ap, aer, subteran, macaralele i alte maini utilizate n construcii, etc.
Transmisiile, reprezint soluii tehnice, de multe ori foarte complexe, ce au
ca scop transmiterea lucrului mecanic sau a micrii (n cazul aparatelor) da la o
main motoare la o main de lucru, asigurnd cu alte cuvinte transferul fluxului
de energie.
Agregatul constituie unitatea format dintr-o main motoare secundar
(uneori poate fi chiar o main motoare primar) i o main de lucru, legate direct
sau printr-o transmisie simpl. n anumite situaii, se impune legarea n serie a mai
multor agregate pentru a se obine un unic scop, rezultnd linii de agregate crora,
dac transferul produselor sau energiilor se face automat, li se spune linii
automate.
Aparatele, reprezint soluii tehnice mai simple ce la care transmiterea
lucrului mecanic este neesenial. Aparatele servesc la generarea unor curbe, a
unor funcii, la nregistrarea unor procese fizice, la msurtori tehnice, la
realizarea unor operaii matematice, logice, pot ajuta fiina uman s depeasc
anumite forme de handicap, deci la transmiterea unei informaii, a unui semnal,
etc,. Ele transmit sau transform micarea i fluxul de energie dar la valori relativ
mici. Pot avea o funcionare periodic sau neperiodic.
Dispozitivele i sculele, sunt utilizate pentru a transmite sau transforma fore
n procesele auxiliare ale procesului de producie. De exemplu cletele de prindere
al unui lingou este un dispozitiv, dispozitivele i sculele cu ajutorul crora se
prind, se leag sau manipuleaz mrfurile dintr-un port, etc. Forme dezvoltate ale
acestor scule i dispozitive sunt manipulatoarele, care se folosesc tot mai mult n
operaiile de automatizare a proceselor de prelucrare la cald a pieselor de mari
dimensiuni, benzi transportoare, instalaii de transfer vrac a mrfurilor, podurile
pentru containere, etc.
Mecanismele intr ca pri componente n maini, n transmisii, n aparate
i n dispozitive i se definesc ca sisteme tehnice ale cror elemente cinematice
mobile posed micri unic i bine determinate.
Astfel, mecanismul manivel-piston apare ca parte component n motorul
cu ardere intern (main motoare), n compresoarele cu piston (main
transformatoare), n presele mecanice (main de lucru), n aparatele de
transformare a micrii de rotaie n micare de translaie, n unele dispozitive de
fixare etc.
Mecanismele sunt chemate s joace un rol important n procesele de
automatizare complex a produciei. Impactul dintre minicalculatoare i
microcalculatoare cu mari posibiliti de prelucrare i memorare a informaiilor pe
de o parte i stpnirea proiectrii complexe a mecanismelor pe de alt parte, duce
la obinerea unor sisteme de automatizare suple (care permit folosirea tehnicilor de
optimizare, auto-organizare, toleran la defeciuni, flexibilitate deosebit,
programri anticipate i simultan cu realizarea vechilor programe, etc.) specifice
proceselor tehnologice n flux continuu sau a roboilor industriali specifici pro-
ceselor tehnologice cu caracter discret i de mic serie.
Roboii sunt mecanisme cu funcionare controlat automat i permanent,
adaptabil prin reprogramare, condiiilor variabile de mediu, nlocuind sau
amplificnd funcii umane n aciunea lor asupra mediului. Roboii industriali sin
utilizai n procesele industriale, avnd o funcionare automat reprogramabil,
capabili a efectua anumite operaii ntr-o succesiune prestabilit, orientate n
special spre manipularea unor obiecte, de unde provine i denumirea de
manipulatoare.
Manipulatoarele simple reprezint cei mai simpli roboi industriali cu 23
grade de mobilitate i avnd sistem rigid de programare.
Manipulatoarele programabile reprezint acei roboi industriali cu 56
grade de mobilitate, comandate de sisteme electronice ce pot memora programe
dinainte fixate, dar care nu posed funcii senzoriale.
Roboii inteligeni" funcioneaz n bucl nchis, fiind dotai cu
dispozitive senzoriale (tactile, vizuale) i cu sisteme de comand capabile s
interpreteze semnalele senzoriale i s acioneze, n consecin, asupra organelor
de execuie.
Roboii inteligeni" pot fi ncadrai n diferite generaii.
Roboii inteligeni" din generaia 1,5 dispun de comand senzorial tactil,
cei din generaia 2 au capacitatea de comand a micrilor mecanice pe baza
perceptrii vizuale, cei din generaia 2,5, numii i perceptomotorii", permit
coordonarea ochi-bra, determinnd comanda senzorial, iar cei din generaia 3
posed i inteligen artificial care permite nelegerea comenzilor umane
exprimate prin limbaj natural i sunt capabili a gsi soluii ntr-un mediu incomplet
cunoscut, adaptndu-se unor situaii imprevizibile. Ultimele cercetri ce au avut un
succes tot mai mare este utilizarea roboilor tip protez, domeniu n care se sper
s se realizeze echivalri mecanice ale unor organe umane.
ntr-o accepiune mai larg studiul Mecanismelor cuprinde structura,
cinematica i dinamica mecanismelor i mainilor. Studiul mecanismelor se
bazeaz pe principiile i teoremele mecanicii teoretice i folosete ca instrument de
investigare analiza matematic i geometria analitic. Prin analiza sub aspect
structural, cinematic i dinamic mecanismelor existente se obin elemente
cinematicele de baz n vederea realizrii unei forme superioare de valorificare a
cunotinelor, dnd posibilitatea de a realiza o sintez a mecanismelor, sub aspect
structural, cinematic i dinamic obiectivul fiind, conceperea mecanismelor care s
realizeze anumite funcii de natur geometric capabile a soluiona optim
problema propus. Aadar, analiza mecanismelor, ofer pe lng posibilitatea
studierii sub diferite aspecte a unui mecanism sau a unei maini existente i ntr-un
prim pas spre sintez, spre proiectarea unui nou mecanism sau a unei noi maini
pentru un anume scop.







1.2. REPREZENTAREA STRUCTURAL


n cadrul mecanicii, utilizarea unor modele mecanice de studiu reprezint un
mare avantaj, datorit generalizrii soluiilor gsite, ce se pot particulariza, de la
caz la caz. Prin extensie se poate spune c reprezentarea structural este
echivalentul modelului din Mecanic. Reprezentarea structural asigur o larg
generalizare a mecanismului studiat, este uor de realizat mecanismul pentru
studiu, permite reprezentri succesive i secveniale, elimin cunoaterea
aprofundat a desenului tehnic pentru a putea nelege soluia discutat, ofer
specialistului n organe de maini, numit prescurtat organolog, care v-a pune n
aplicare mecanismul realizat o mare libertate de manevr, fr a fi necesar o
colaborare indispensabil.


Pentru a exemplifica se consider exemplul din fig.1.1., n care este
reprezentat mecanismul de deschidere a supapelor unui motor cu ardere intern, cu
ajutorul unei scheme constructive, iar anexat este reprezentat schematic acelai
mecanism. n ambele cazuri, 1 reprezint axul cu came, care se rotete n sensul
dat de sgeata alturat. Acesta reprezint un ax pe care sunt prelucrate camele.
Aceste came reprezint corpuri cu o form geometric particular care genereaz
cum se va dezvolta n capitolul 5, o micare a tachetului, cate n acest caz este
piesa 3, purtnd n cazul acestui mecanism denumire specific de culbutori. Cama
se afl n contact cu o rol 2, care are rolul de a reduce frecrile, nlocuind
frecarea de lunecare cu cea de rostogolire. Rola este montat s se poat roti n
culbutorul 3. Acesta la rndul su se poate roti liber n jurul axei fixe pe la baza
mecanismului. Dup cum se vede, culbutorul reprezint o prghie de genul
unu. Cnd cama se rotete acionat de sistemul de distribuie, datorit profilului
special, produce o rotire a culbutorului. Acesta la rndul su, datorit legturii
speciale pe care o are cu captul supapei 4, mpinge aceast supap deschiznd aa
cum se vede camera de ardere a motorului. Pentru a readuce supapa n contact cu
cama i pentru a nchide din nou camera de ardere, mecanismul este prevzut cu
dou arcuri 5. Mecanismul echivalent, reprezentat alturat realizeaz toate aceste
funcii. n plus, se poate folosi n oricare alt aplicaie n care este necesar
obinerea aceleiai transformri a rotaiei uniforme a camei, n micare de
translaie a tijei 5.


Fig.1.1.
De asemenea realizarea reprezentrii unor legturi ce apar ntre elemente
cinematicele componente ale mecanismului pot complica foarte mult problema
reprezentrii grafice. Astfel, conform anexelor I reprezentarea ansamblului format
de un urub i o piuli, este incomparabil mai simplu dac se accept
reprezentarea simbolic alturat. Prin reprezentarea simplificat cu ajutorul
simbolurilor este necesar ca aceste simboluri s fie ct mai sugestive, ct mai
simple ca reprezentare i s cunoasc o ct mai larg accepiune n rndul
specialitilor, dar nu numai. Pentru a exemplifica acest concept, n anex sunt
prezentate mai multe exemple de mecanisme prin reprezentarea structural i cte
o soluie constructiv practic, ce poate fi utilizat de utilizatori pentru a realiza
proiectri de mecanisme asemntoare.


1.3. NOIUNI STRUCTURALE DE BAZ ALE
ANALIZEI STRUCTURALE

Un sistem tehnic n cel mai larg neles al cuvntului conine n structura
unul sau mai multe mecanisme care execut fie transmitere sau transformarea de
micri, fie efectuarea unui lucru mecanic util cum ar fi: modificarea formei
geometrice a pieselor pe maini unelte, a transportrii de piese, ansamble i
subansamble, materiale n cadrul unui proces de automatizare din industria textil,
metalurgic, construcii de maini, activiti portuare etc. Pentru studiul acestui
sistem tehnic, acesta se descompune n prile sale componente, ce pot fi maini de
acionare, transmisii, maini de lucru, etc. Toate aceste pri componente, la
rndul lor sunt constituite din mecanisme, care constituie elementul de baz al
tuturor acestor sisteme tehnice. La rndul lor aceste mecanisme sunt constituite din
pri componente, ce se vor studia n continuare, precum i condiiile ce trebuie s
le ndeplineasc pentru buna lor funcionare.



1.3.1. ELEMENTE CINEMATICE

Micarea, n sensul definiiei poate fi considerat pe lng sensul definit la
mecanic i aspecte legate de compresibilitate, elasticitate, flexibilitate, curgere,
cmp, etc. Micarea are la baz cuvntul grecesc ,,cinema,, care s-a considerat
necesar s fie atribuit prilor componente mobile i care asigur mobilitate
mecanismelor, aceast calitate fiind coninut chiar n denumirea lor.
Elementul cinematic se definete ca partea mobil a unui mecanism, care
legat n continuare cu unul sau mai multe componente mobile sau fixe, prin
intermediul unor legturi ce restricioneaz micrile relative, permite
transmiterea n sensul dorit a micrii i/sau forei sau momentului.
Dup starea i calitile fizice, elementele cinematice pot fi clasificate n
mai multe clase, dup cum urmeaz.
Elemente cinematice solide. Acestea pot fi rigide, sau nedeformabile sau la
care deformaia este neglijabil, raportat la dimensiunile i rolul su. Au cea mai
mare ntrebuinare n construcia de maini. n cazul acestei lucrri vor fi studiate
mecanismele care au n componen astfel de elemente cinematice. Exemple pot fi
multiple: bielele, manivelele, pistoanele, culisele, camele, tacheii, culbutorii,
roile dinate, etc. O alt categorie o reprezint, elementele elastice, care se pot
deforma, revenind la forma iniial. cum este n cazul arcurilor de diferite forme.
Elemente cinematice flexibile. Acestea au ca utilizare preponderent la
transmisiile ntre dou sau mai multe elemente cinematice aflate la distan mare
unele de altele. Exemple de elemente cinematice flexibile sunt lanurile, cablurile,
curelele pentru transmisii etc..
Elemente cinematice lichide. Acestea sunt n general orice fluid
incompresibil. Pentru sisteme energetice, la unele prese, instalaii hidraulice pot fi
apa, dar cel mai adesea uleiul hidraulic. Uleiul are utilizare ntins n instalaiile
automate, mainile unelte pentru prelucrarea metalelor precum i la
servomotoarele utilizate la efectuarea de diferite servicii auxiliare i n procesele
tehnologice automatizate, la macarale hidraulice, agregate de manipulat mrfuri n
activitile portuare. Mainile i instalaiile care folosesc acest element cinematic
sunt studiate separat la discipline de specialitate (Maini i instalaii hidraulice).
Elemente cinematice gazoase. n afar de elemente cinematicele
menionate mai sus se pot considera i elemente cinematicele gazoase, dac se are
n vedere ntreaga gam de maini i unelte pneumatice la care aerul, dar nu
numai, transmite micarea de la elementul conductor la cel condus, sau de
execuie. Un exemplu de mecanism n care exist un element cinematic gazos
poate fi ciocanul pneumatic, turbinele de curat corpul navelor, sistemele de
frnare ale autovehiculelor cu comand sau/i execuie pneumatic, etc. i aceste
mecanisme la care elementul cinematic este gazos constituie domeniul altor
discipline de specialitate ca pneumatice, etc.
Elemente cinematice electrice. Trebuie menionate aici i elemente
cinematicele" electrice din diferitele mecanisme, n sensul care se utilizeaz n
teoria mecanismelor. La transmiterea micrii intervine cmpul electromagnetic
produs de curentul electric ce trece prin spirele unui electromagnet, cmpul dintre
plcile condensatoarelor, etc, fiind studiate la disciplinele specifice domeniului
mainilor i instalaiilor electrice.

1.3.2. ELEMENTE CINEMATICE SOLIDE

1.3.2.1. Reprezentarea structural a elementelor cinematice i a
micrilor elementelor conductoare.

Pentru realizarea unor reprezentri grafice cat mai simple, aa cum s-a spus
n paragraful anterior, elementele cinematice se reprezint n teoria mecanismelor
i a mainilor nu prin imaginea lor real ci prin reprezentri structurale, respectiv
cu ajutorul unor semne convenionale, n scopul simplificrii desenelor i uurrii
nelegerii modului de funcionare a mecanismelor. Reprezentarea structural sau
schematic a elementelor cinematice, se face conform STAS 1543-62. Elementele
cinematice solide se reprezint cu ajutorul unor simboluri i semne convenionale
formate din linii de diferite forme care s sugereze cat mai mult funcionarea i
forma fizica a elementului reprezentat. Pentru identificare, elementele cinematice
se numeroteaz cu cifre arabe. Dac elementele cinematice sunt bare, ele se vor
reprezenta cu ajutorul unor linii drepte, curbe sau frnte, exemplu, elementele 1, 2,
3, 4, 6, 7. date n fig.1.1. Prin ngroarea unor colturi ale liniilor frnte este sugerat
faptul ca n punctul respectiv avem o ncastrare a celor dou brae ale elementelor
cinematice, respectiv ntre cuplele de translaie, cele reprezentate cu ajutorul
dreptunghiurilor, cum se va dezvolta n paragraful urmtor, ce sunt notate cu litere
mari. Cercurile reprezint tot legturi ce permit o rotaie relativ ntre elementele
cinematice. n cazul elementului 7, cele dou brae, ocolesc legtura din R,
rmnnd rigide ntre ele. n cazul unor elemente cinematice sub form de plci,
elementul 8, se ncearc a sugera forma necesar pentru a se asigura buna
funcionare a mecanismului.
De asemenea putem avea i elemente cinematice realizate din bare drepte ce
formeaz poligoane nchise sau nu, elementul 7, din fig.1.2. sau alte forme
complexe reprezentarea se realizeaz prin linii frnte i curbe prin care se poate
sugerata forma reala a elementului cinematic, cu rol funcional.



Micrile elementelor cinematice se reprezint schematic n teoria
mecanismelor, conform STAS 1543-62,
- micarea rectilinie ntr-un sens alternativ;
- micarea de rotaie n plan, sau spaiu;
- micarea de urub (roto-translaie) etc.
Elementele cinematice conductoare avnd micare cunoscut, sunt
identificate grafic cu ajutorul unor sgei ce nsoesc reprezentarea elementului
cinematic respectiv, aa cum este redat n fig.1.3.. Daca sgeile au coada curb,
elementele 2 i 3 atunci elementului cinematic conductor are o micare de rotaie.
Daca sgeata are coada dreapta elementul cinematic conductor are micare de
translaie. Daca sunt sgei la ambele capete, elementul 1 din fig.1.3., sau dou
sgei paralele dar de sensuri ale sgeilor contrar, elementul 3, aceasta sugereaz
o micare alternanta de translaie respectiv rotaie. Daca elementul cinematic are o
micare oscilatorie alternanta n care sensul primei alternante este important atunci
micarea este precizata cu ajutorul a doua sgei, una cu coada reprezentata cu
linie continua, corespunztoare primului sens de micare i cealalt cu linie
ntrerupt i sens contrar ce reprezint a doua micare. Sunt cazuri cnd chiar n
plan este necesar reprezentarea micrii de rotaie prin vectorul vitezei unghiulare
i
corespunztoare elementului respectiv i, fig.1.3., elementele 2, 3, sau viteza v,
cu sensul respectiv, aa cum se prezint n fig.1.3., elementul 1.


Fig.1.2.


Reprezentarea are avantajul c permite gsirea sensul de rotaie a
elementului de execuie, precum i a celorlalte elemente conduse .


1.3.2.2. Clasificarea elementelor cinematice

Dup rolul elementelor cinematice acestea pot fi:
- elemente cinematice conductoare, sunt elementele care au micare
cunoscut, reprezentate dup regulile stabilite anterior;
- elemente cinematice conduse, sunt cele care primesc i transmit
micarea de la elementul conductor, fiind cele mai multe;
- elemente de execuie, cele care realizeaz funcia pentru care a fost
realizat mecanismul;
- elementul baz, sau baza, este singurul element din componena
mecanismelor fr micare, purtnd diferite nume ca suport, asiu, batiu,
etc. cel mai adesea se substituie cu legturile fixe ale elementelor
cinematice ale mecanismelor, exemple fig.1.4.a, elementele 3, 5, 6,
fig.1.4.b, elementele 4, 5, sau fig.1.4.c, elementul 5.
Dup forma i numrul legturilor, putem avea:
- elemente cinematice simple, conform fig.1.2., elementele 1, 2, 4, 6, cele
din fig.1.3.;
- elemente cinematice complexe, elementele 5, 7, 8, din fig.1.2., arborii
cotii ai motoarelor policilindrice, la care se leag bielele fiecrui piston,
decalate ce confer un mare grad de complexitate, axele cu came de la
motoare, maini automate, etc.;

Fig.1.3.


Clasificare structural. Clasificarea structural are drept criteriu numrul
cuplelor cinematice (legturilor) pe care le conine elementul. Pentru aceasta se
introduce noiunea de rangul elementelor cinematice. Prin definiie, rangul
elementelor cinematice este un numr ntreg, notat cu j, egal cu numrul
legturilor pe care acestea le realizeaz, sau posibil a fi realizate cu elementele
cinematice vecine,.
n fig.1.4.a., sunt reprezentate elemente cinematice cu o singur legtur,
deci j=1, numite i monare, ntruct au doar cate o cupl de legtur de rotaie,
elementele 1, 2, 3, 4 i de translaie elementele 2 i 5.
n fig.1.4.b, sunt reprezentate elemente cinematice binare, cu j=2, cu
diferite combinaii ale cuplelor de rotaie sau translaie, iar n fig.1.4.c, elemente
cu 3 cuple j=3, numite ternare, avnd diferite combinaii ale cuplelor cinematice.
Putem ntlnim n practic i multe alte tipuri de elemente cinematice
polinare, adic cu numere de cuple mai mari de trei.
Elementele cinematice de rang j<2 se mai numesc i simple iar elemente
cinematicele de rang j >2 se mai numesc elemente cinematice complexe.


Fig.1.4.
1.3.3. CUPLE CINEMATICE

1.3.3.1. Aspecte generale

Pentru realizarea micrii unic determinate a unui mecanism este necesar ca
elementelor cinematice care compun acest mecanism s li se limiteze libertatea de
deplasare relativ. Reducerea libertii de micare a elementelor cinematice se face
prin intermediul unor soluii tehnice care asigur o legtur ntre elementele
cinematice, care limiteaz selectiv micrile relative ntre elementele legate.
Soluia tehnic prin care se asigur legarea a dou sau mai multe elemente
cinematice (corpuri) n scopul limitrii selective a libertilor de micare relativ
ale acestora, legare care se poate realiza continuu sau periodic, pe o suprafa,
linie sau punct se numete cupl cinematic.
De multe ori, realizarea legturii cu restriciile impuse, necesit soluii mai
complexe. Corpurile care formeaz cupla cinematic se numesc elemente ale
cuplei. Realizarea funciilor restrictive ale cuplelor se poate realiza diferit, funcie
de dimensiunile mecanismului, de solicitrile relative dintre cuple, de mediul n
care va lucra cupla respectiv, de condiiile de pre i problemele de fiabilitate, etc.
De asemenea funcie de utilizri, contactul dintre suprafeele cu micare relativ
ale cuplei se poate realiza direct, n cazul cuplelor cu lunecare sau prin intermediul
unor corpuri de rostogolire, numite cuple cu rostogolire, sau cel mai adesea cu
rulmeni, pornind de la denumirea de rulment a soluiei tehnice ce face posibil
acest lucru.








1.3.3.2. Clasificarea cuplelor cinematice

Diversitatea tot mai mare a cuplelor cinematice a fcut ca s fie nevoie de
multe criterii de clasificare pentru a putea defini toate particularitile lor. Un
prim criteriu l constituie soluia constructiv de realizare a legturii.
Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere constructiv se face n
dou mari grupe:
-cuple cinematice nchise;
-cuple cinematice deschise;
Cuplele cinematice nchise,
sunt cele la care contactul dintre
elemente cinematicele se menine
permanent, datorit soluiei
constructive. Un exemplu l
constituie cazul bilei din fig.1.5.,
cnd datorit existenei plcii
superioare, bila este obligat s
rmn tot timpul ntre cele dou
plci. Dac se elimin placa
superioar, cupla devine deschis.
Un alt exemplu este cupla de
rotaie denumit lagr conform
fig.1.7. Lagrul este format din fusul 1, care este montat n interiorul cuzinetului 2
al lagrului. Un alt exemplu este i cupla dintre rola tachetului 1 i profilul camei
realizat sub forma unui canal din fig.1.8.. Astfel cum se vede din desen, rola
tachetului 1 ghidat n canalul practicat n
cam, fr a putea s l prseasc. Prin rotirea
camei 1, cu orice unghi, tachetului i se
imprim o translaie cu o valoare bine
determinat. n fig.1.9. este redat cupla
sferic, n care sfera pivotului este nfurat
de suprafaa sferic la interior a braului. Cea
mai reprezentativ i uzual realizare practic,
o constituie pivoii suspensiilor i direciilor de
la automobile i autovehicule. De asemenea se utilizeaz la schimbtoarele de
vitez de la automobile, pentru fixarea schimbtorului. Avantajul cuplelor
cinematice nchise const n atenuare ocurilor din elemente cinematicele
componente.
Cuple cinematice deschise sunt cuplele care se caracterizeaz prin faptul c
asigurare, contactului ntre elemente cinematicele componente nu se poate realiza
dect condiionat de existena unei fore sau moment. Aceast for se
materializeaz fie prin greutatea proprie G a
unui din elemente cinematice, aa cum se vede
n figura 1.2. dac nu ar fi placa superioar, fie
ci ajutorul unui resort, cum este contactul
dintre cama 1 i rola 2, a tachetului 3, din
fig.1.1.. n fig.1.5. este redat o cupl deschis
realizat ntre dou suprafee curbe a doi

Fig.1.5.

Fig.1.6.

Fig.1.7.
cilindrii, n care cel superior este acionat de o for de contact F.
Clasificarea cuplelor cinematice din pune de vedere cinematic, are la baz
posibilitile de micare relativ a elementelor supuse legturii, putnd avea:
- cuple cinematice plane;
-cuple cinematice spaiale;
Cuplele cinematice plane sunt cuple care permit elementelor cinematice
componente micri fie ntr-un singur plan fie n plane paralele.
Astfel n fig.1.7. al lagrului, (cupla de rotaie), fusul 1 realizeaz o micare
de rotaie n jurul axei cuzinetului
lagrului 2. n figura 1.5. elementul mobil
bila are o micare de roto-translaie plan
fa de elementele fixe, formate de cele
dou plci. n fig.1.1. deplasarea supapei
n ghidajul su realizeaz o cupl de
translaie. Denumirea de cupl de
translaie vine de la denumirea din
mecanic a micrii n care orice dreapt a
corpului mobil rmne tot timpul paralel
cu ea nsi. O cupl cinematic plan este
i ansamblul a dou plci, care alunec
una fa de cealalt n orice direcie a
planului de contact. Dac se scoate bila
dintre plcile din fig.1.6., placa superioar,
devenind astfel elementul mobil al
legturii, putnd s se deplaseze numai n planul determinat de suprafaa plcii de
baz, redat n fig.1.12.
Cuple cinematice spaiale sunt cuple care permit elemente cinematicelor
componente micri relative spaiale.
Astfel cupla sferic, din fig.1.9. permite elementului cu un capt sferic,
numit i pivotul cuplei, o micare spaial de rotire relativ dup toate cele trei
direcii ale spaiului n raport cu elementul conjugat numit braul cuplei, studiat n
cadrul mecanicii, ca micarea rigidului cu un punct fix. O astfel de cupl
cinematic se utilizeaz la automobile, cum s-a artat mai nainte, precum i n
domenii n care legtura trebuie s menin fix un punct de multe ori teoretic, sau
imaginar, cum ar fi n cazul radarelor spaiale, a girocompaselor, a transmisiilor
cardanice, etc..
Cupla sferic din spaiu, reprezint echivalentul celei de rotaie a lagrului
din plan, fig.1.7.

O cupl cinematic spaial este i cupla urub-piuli, care permite
urubului o micare elicoidal fa de piuli, din care cauz se mai numete i
cupl elicoidal. Datorit posibilitii de transformare a micrii de rotaie n cea
de translaie se utilizeaz pe scar larg n realizarea de cricuri i instalaii de
ridicat sau presat cum se red n exemplele constructive din anexa I, precum i a
mecanismelor de avans de la mainile unelte, sisteme de comand, de nchidere i
deschidere, etc.. Dac se noteaz cu p pasul urubului, reprezentnd deplasarea
urubului n lungul axei la o rotaie complet
a sa, atunci la o rotaie cu unghiul a
urubului, deplasarea x a acestuia este
obinut dup principiul regulii de trei simple,
respectiv a proporiilor, fiind data de relaia:


2
x p

= 1.1.

Deoarece ntre cei doi parametri ai
micrii spaiale a urubului s piuliei exist
o relaie dat de formula 1.1. din cele dou
micri se consider ca o singur libertate a
cuplei.



Din punct de vedere al contactului suprafeelor cuplelor, n practic
ntlnim:
- cuple inferioare;
-cuple superioare;
Cuplele inferioare, la care contactul se realizeaz prin intermediul unor
suprafee ce se afl n contact direct, ce pot avea diferite forme geometrice de
suprafee de contact plane, curbe, circulare, profilate, complementare, sau reciproc
nfurabile, cum este cazul cuplelor filetate.
Exemple pot fi considerate, cuplele de rotaie din plan, fig.1.7., respectiv din
spaiu, fig.1.9.. mbuntirea randamentului i a fiabilitii acestor cuple se
realizeaz prin utilizarea de materiale cu proprieti atifriciune deosebite, cum ar
fi aliaje ale cuprului, bronzuri, alame, fonte speciale, aliajele sinterizate i
grafitate, mase plastice i rini speciale, teflon simplu sau grafitat, etc..
Cuplele superioare, sunt cele la care contactul suprafeelor mobile ale
cuplei are loc teoretic ntr-un punct definite cuple cu contact punctiform, ca


v
x
v
y
v
z

x

y

z

0 0 0 1 1 1

Fig.1.9.
exemplu putnd considera contatul bilei din fig.1.5. cu plcile ntre care este
prins, sau cu contact liniar, dac contactul ntre cele dou suprafee are loc dup o
linie dreapt sau curb. Ca exemple se pot da, contactul liniar al unei prisme cu un
plan, dac legtura se realizeaz dup o muchie a prismei, contactul unei role
cilindrice cu un plan, dac generatoarea cilindrului se afl n contact cu planul,
etc.. Aceast clasificare este deosebit de important avnd n vedere c n cazul
cuplelor inferioare, randamentul este teoretic minim, dar capacitatea portant
maxim, iar n cazul cuplelor superioare, cu contact punctiform sau liniar este
maxim dar capacitatea portant scade exponenial cu dimensiunea contactului, iar
uzurile sunt mult mai mari, necesitnd materiale cu proprieti de rezisten
deosebite, cum este cazul rulmenilor, precum i lubrifiani cu caliti superioare.
Clasificarea structural este cea mai important clasificare pentru analiza
structural a mecanismelor, ntruct cu ajutorul acestor concluzii putem realiza o
transpunere matematic a condiiilor structurale pe care le poate ndeplini un
mecanism pentru a funciona n siguran. Clasificarea structural mparte cuplele
cinematice n cinci clase, la care se adaug cuplele de fixare, la care elementelor
nu li se permite nici o micare relativ.
Generic clasa unei cuple se noteaz cu ,,m, avnd pentru cuplele
cinematice, deci cu micare valori de la 1 la 5.
Prin definiie clasa unei cuple este un numr ntreg, egal cu numrul
restriciilor impuse de cupla respectiv. Pentru a stabili clasa unei cuple se
analizeaz micrile relative permise i anulate celor dou corpuri, raportate la un
sistem unic de referin. Pentru aceasta se are n vedere c un corp liber n spaiu
poate executa maximum ase micri, constnd din trei rotaii i trei translaii n
raport cu un sistem de referin cartezian, ales convenabil, funcie de micrile
permise. Pentru studiul acestor micri i stabilirea clasei unei cuple se recomand
o metod tabelar. Pentru aceasta se alege convenabil pentru fiecare cupl
analizat un sistem de referina unic, ales convenabil pentru elementele cinematice
supuse legturii, dup care se ntocmete un tabel, format din dou linii i ase
coloane. n tabel se trec pe prima linie cele 3 translaii maxime, pe care le
identificm cu ajutorul celor 3 viteze , ,
x y z
v v v , respectiv cele 3 rotaii precizate
prin vitezele unghiulare corespunztoare direciilor sistemului, , ,
x y z
.
n a doua linie a tabelului, dup analiza individual a existenei sau nu a
unei micri din cele ase, se completeaz cu cifra 1 existena micrii, iar
restricionarea micrii de ctre cupla cinematic o precizam cu cifra 0. La sfrit,
clasa cuplei studiate este egal cu numrul de cifre 0 din cea de a doua linie a
tabelului.
Obs. Dac o cupl permite doua micri ntre care ns exist o relaie
matematic bine definit se consider doar o singur legtur sau restricie dintre
cele doua micri permise. Un exemplu elocvent l constituie cupla filetat dintre
urub i piuli, la care relaia de corelare este dat de relaia 1.1.. n continuare se
vor exemplifica cele cinci clase de cuple cinematice.
Cupla cinematic de clasa 1 (m=1). Suprim un grad de libertate al
elementului mobil.
n
fig.1.10. este reprezentat o astfel e cupl cinematic, format dintr-o bil care se
poate rostogoli cu lunecare pe placa de baz. Realiznd analiza conform celor
stabilite, se poate trage concluzia c bila poate avea cinci micri posibile
independente, precizate cu cifra n tabelul anexat i raportate la sistemul de axe de
coordonate indicat n figur. Placa 2 nu permite bilei 1 deplasarea n direcia axei
z, deci 0
z
v = . Deplasarea n sus ar ndeprta-o de plan i cupla nu ar mai avea
sens, deoarece punctul ca form de manifestare a legturii ar disprea.
Se vede deci c n cazul de fa m=1. pentru o scriere mai simplificat se
noteaz cupla de clas 1 cu C
1
. n unele tratate de teoria mecanismelor se
obinuiete s se noteze cu p
5
n loc de C
1
, indicele 5 indicnd numrul de grade de
libertate permise de cupl elemente cinematicelor sale, iar litera p fiind iniiala
cuvntului pereche" (de elemente cinematice). Se va vedea mai departe ns c o
cupl cinematic nu este format totdeauna numai din dou elemente cinematice ci
pot fi n numr mai mare.
Cupla cinematic de clasa a II-a (m=2).
Este reprezentat n cazul cel mai general n fig.1.11.. Ea este format dintr-
un cilindru care se rostogolete i alunec pe o plac de baz. n raport cu sistemul
de axe indicat n figur micrile interzise sunt: 0
z
v = , 0
x
= .


v
x
v
y
v
z

x

y

z

1 1 0 1 1 1
Fig.1.10.


n consecin rezult c, m=2 , respectiv o cupl de clas C
2
. Micrile
independente rmase posibile cilindrului fa de placa 2 sunt dou translaii i cele
dou rotaii.
Cupla cinematic de clasa a-III-a (m=3, simbol C
3
. Suprim elementelor
cinematice supuse acestei legturi 3 grade de libertate. Un exemplu ilustrativ este
cel al cuplelor sferice cum este redat n fig.1.9.. Conform regulii stabilite,
analiznd micrile posibile se observ conform tabelului anexat, c aceasta cupl
nu permite nici o translaie, permind toate cele trei rotaii. Un alt exemplu este
redat n fig.1.12. n care este reprezentat cupla cinematic plan, realizat prin
contactul unei plci prismatice cu o alt plac.

Conform tabelului, este deci tot o cupl de clasa a-III-a, la care sunt
suprimate elemente cinematicelor cele dou rotiri dup axele Ox ,respectiv Oy i o
translaie dup axa Oz.
Cupla cinematic de clasa a IV-a, cu m=4, avnd ca simbol C
4
. Are ca
exemplu caracteristic cupla cilindric de rototranslaie n jurul axei tijei din
fig.1.13.
z


O y


x
v
x
v
y
v
z

x

y

z

1 1 0 0 0 1

Fig.1.12.


z


y
O
x
v
x
v
y
v
z

x

y

z

1 1 0 0 1 1

Fig1.11.


Elementul 1 fiind o tij cilindric, se poate mica fa de manonul 2 printr-
o translaie dup direcia axei Oy, respectiv v
y
i o rotaie dup aceiai ax cu
y
,
care sunt micri independente ntre ele.
n fig.1.14. sunt prezentate variante de cuple de clas C
4
, utilizate pe scar
larg n conceperea i construcia mecanismelor, att inferioare ct si superioare.


Cupla cinematic de clasa a V-a, la care, m=5, fiind codificat cu C
5
,
permite elementelor cinematice supuse legturii o singur micare independent.
n fig.1.8. este redat cupla de rotaie, respectiv lagrul cu alunecare. Fiind redat
detaliat schema constructiv se poate stabili clar c singura micare permis este o
micare de rotaie n jurul axei fusului lagrului, caz n care cupla se numete de
cupl de rotaie. Dac ntre cele dou elemente se introduce un rulment atunci
z 2 manon

y
O
x
1 tija cilindric
v
x
v
y
v
z

x

y

z

0 1 0 0 1 0

Fig.1.13.

Fig.1.14.
cupla este cupl de rotaie cu rostogolire. n fig.1.15. este prezentat cazul n care
cupla permite doar o micare de translaie dup direcia v
x
, caz n care devine o
cupl declas 5 translaie. n cazul unor maini unelte aceste cuple se mai numesc
i ghidaje, sau pornind de la forma geometric din fig.1.15., se mai numesc i
cuple prismatice.

Elementul prismatic al cuplei, pe care poate s alunece elementul cinematic
mobil, se mai denumete, pornind de la micarea de translaie numit i glisare sau
culisare, de glisier, respectiv culis, iar elementul cinematic mobil, de piatr a
glisierei, sau piatr de culis. Realizarea translaiei fr rotaie se poate realiza i
cu alte soluii tehnice, respectiv cu ajutorul altor forme prismatice, hexagonale,
triunghiulare, ptrate, ovale, sau combinate din suprafee cilindrice cu o suprafa
plan ce mpiedic rotirea relativ dintre culis i piatra de culis, sau practicnd
unul sau mai multe canale n lungul glisierei, n care se introduce fie captul unui
urub, fie un corp paralelipipedic, numit pan, sau mai nou, corpuri de rostogolire
recirculabile, ce nlocuiesc frecarea de lunecare cu cea de rostogolire. O alt
soluie utilizat o constituie realizarea de forme complexe, complementare a celor
dou suprafee reciproc nfurabile, cu alternane de plinuri i goluri, numite
caneluri. Un alt caz de cupl de clasa cinci este cel al cuplelor cinematice filetate
din fig.1.16., n care elementele cinematice execut o micare de urub, constnd
dintr-o translaie n lungul axei urubului v
x
i o rotaie
x
n jurul aceleiai axe,
considerat n acest caz axa Ox. Dei cele dou elemente execut dou micri,
aceste nu sunt independente, cupla fiind de clas cinci, deoarece:


2
x x
p
v

= 1.2.

Pornind de la definiia acestui gen de micare din mecanic, de micare
elicoidal, cupla se mai numete cupl elicoidal.

z


y
v
x
v
y
v
z

x

y

z

1 0 0 0 0 0
x
Fig.1.15.
Cupla cinematic de clasa a-VI-a, cu m=6, nu se poate utiliza n studiul
mecanismelor, deoarece aceasta nu permite nici o micare relativ elementelor
supuse acestor legturi. Ea exist ns n construciile civile i a mainilor sub
denumirea de ncastrare,, deoarece suprim elemente cinematicelor toate cele 6
grade de libertate.


1.3.4. LANURILE CINEMATICE


Prin definiie numim lan cinematic doua sau mai multe elemente
cinematice legate ntre ele prin intermediul unor cuple. Lanul cinematic este o
noiune abstract, teoretic, necesar n dezvoltarea teoriei mecanismelor.
Caracteristica fundamental a acestora const n faptul c ntr-un lan
cinematic toate elementele sunt mobile (cinematice) iar prin modificarea sau
selectarea opional a cuplelor lanului, putem obine din acelai lan cinematic un
numr mare de mecanisme. ntr-un lan cinematic cuplele se noteaz cu litere mari
iar elementele cinematice cu cifre arabe.

1.3.4.1. Clasificarea lanurile cinematice

Clasificarea lanurilor cinematice, se poate face pe baza mai multor criterii,
descrise n continuare.
Dup felul micrilor permise:
- lanuri cinematice plane, atunci cnd, toate elementele cinematice se
mica n acelai plan, sau n plane paralele.
- lanuri cinematice spaiale, atunci cnd exist elemente cinematice
astfel nct s avem micri dup toate cele trei axe ale spaiului.
Dup complexitatea structural avem

Fig.1.16.

- lanuri cinematice simple, sunt caracterizate de faptul c elementele
cinematice componente au rangul 2 j , conform exemplelor din
fig.1.17. i fig.1.18.
- lanuri cinematice complexe, atunci cnd exist cel puin un element
cinematic pentru care 3 j , cum este redat n fig.1.19.
Dup rangul elementelor cinematice avem:
- lanuri cinematice deschise, n care exist cel puin un element
cinematic cu J=1, toate exemplele din fig.1.17., a, elementele 1 i 2,
b, elementele 1 i 3, i c, elementele 1 i 5,

exemplele din fig.1.19.a, elementele 1, 4 i 5, b, elementele 1, 5, 6, i 8.




Fig.1.17.

Fig.1.18.
a b
Fig.1.19.
- lanuri cinematice nchise, sunt lanurile cinematice pentru care toate elementele
au 2 j , exemplele din fig.1.18.

1.3.4.2. Gradul de mobilitate al unui lan cinematic

Prin definiie, gradul de mobilitate al unui lan cinematic, este un numr
ntreg, notat cu G, ce reprezint diferena dintre numrul total al libertilor
elementelor cinematice, notat cu L i numrul total al restriciilor impuse de
cuplele cinematice R. Conform definiiei:

G= L - R 1.3.

Dac notm cu e numrul total al elementelor cinematice ale lanului, i
avnd n vedere c un corp n spaiu poate efectua maximum ase micri atunci,
numrul total al libertilor elementelor cinematice devine:

L=6

e 1.4.

Numrul total al restriciilor R se calculeaz prin cumularea tuturor
restriciilor introduse de cuplele lanului cinematic. Astfel, considernd o cupl de
clas m, aceasta va introduce m restricii. Dac notm cu
1
c numrul total al
cuplelor lanului de clas 1 atunci numrul total al restriciilor cuplelor de clas 1,
notat cu
1
R , este egal cu:


1 1
R 1 c = 1.5.

Pentru cuplele de clas m, al cror numr total este notat cu c
m
vom avea un
numr total de restricii R
m
, dat de relaia:


m m
R mc = 1.6.

cu m ce poate lua valori cuprinse ntre 1 i 5. Numrul total al restriciilor R ale
lanului cinematic se va obine prin nsumarea tuturor restriciilor introduse de cele
cinci clase de cuple cinematice, date de relaia 1.6.:


5 5
1 2 5
1 1
....
m m
m
R R R R R mc
=
= + + = =

1.7.

Prin nlocuirea relaiilor 1.4. i 1.7., n 1.3., se obine forma final de calcul
a gradului de libertate G a unui lan cinematic spaial sub forma:


5
1 2 5
1
6 6 1 2 .... 5
m
G e mc e c c c = =

1.8.

n cazul lanurilor cinematice plane, formula 1.8. se modific astfel. n cazul
micrilor plane un corp poate efectua maxim trei micri. Rezult c din cele 6
micri posibile n cazul plan mai rmn doar dou translaii dup axele planului
x,Oy i o rotaie dup direcia axei Oz. De asemenea toate cuplele cinematice vor
introduce cele trei restricii comune specifice micrii plane. n acest caz, gradul
de libertate al unui mecanism plan va purta indicele trei i este dat de relaia:


5
3 3 5 4
4
(6 3) ( 3) 3 2
m
m
G e m c G e c c
=
= =

1.9.

Aceast relaie, ca i ntregul concept de lan cinematic va fi utilizat pentru
calculul condiiilor ce trebuie s le ndeplineasc un mecanism pentru a funciona
n condiiile impuse. Deoarece aceast relaie este folosit n analiza structural a
lanurilor cinematice, ea mai este cunoscut sub denumirea de formula structural
a lanurilor cinematice.

1.3.5. NOIUNEA DE MECANISM

Utiliznd noiunea de lan cinematic, se definete mecanismul ca fiind
orice lan cinematic cu un element fix numit baz, asiu, batiu, suport, etc. n
cazul mecanismelor spre deosebire de lanurile cinematice, cuplele sunt precizate
explicit, cuple de clasa 5 de rotaie sau translaie, cuple de clasa 4 de rototranslaie,
etc..
n sens larg numim mecanism un grup de elemente cinematice legate la o
baza precum i ntre ele cu ajutorul unor cuple cinematice precizate explicit.
Scopul mecanismelor este transmiterea cu sau fr transformare a unei micri sau
cuplu ori for precum si transformarea unei energii nemecanice n energie
mecanic i invers. Ca exemplu se poate considera motoarele cu mecanism biel
manivel, care transform energie de explozie a amestecului corburant n lucru
mecanic util iar compresorul, transform energia mecanic n energia de
comprimare a gazului respectiv, deci o energie intern. Prin definiie, numim
mecanism motor, mecanismul la care este precizat elementul, sau dup caz
elementele conductoare.









1.3.5.1. Clasificarea mecanismelor

Mecanismele se clasific asemntor cu lanurile cinematice. Astfel dup
restriciile micrii elementelor cinematice, acestea pot fi:
- mecanisme plane
- mecanisme spaiale.
Funcie de complexitatea legturilor dintre elemente i a micrilor lor ca i
n cazul lanurilor cinematice avem mecanisme simple i mecanisme complexe, n
funcie de mecanismul din care provin.
Funcie de cuplele ce leag elementele cinematice avem:
- mecanisme cu cuple cinematice inferioare
- mecanisme cu cuple cinematice superioare
Avem mecanisme cu cuple cinematice inferioare atunci cnd n componenta
mecanismelor nu ntlnim nici o cupla superioar. Sunt prezentate n fig.1.21.,
diferite mecanisme uzuale, toate avnd la baz lanul cinematic format din patru
laturi la care modificnd raportul acestor laturi, meninnd acelai element fix 4,
care devine baza mecanismului, se por realiza aa cum se vede o mare gam de
mecanisme, definite pe desen.


n fig.1.21. sunt prezentate diferite variante de mecanisme, toate obinute
din lanul cinematic cu trei laturi prin modificarea tipului de cuple.
Astfel n exemplele a, b, c, d folosind cuplele A i B de clas 5 de rotaie i
C o cupla de clasa 4 de roto-translaie se pot obine diferite variante ale
mecanismului manivel piston, dac elementul conductor este manivela 1i
elementul condus de execuie pistonul, cum este cazul mecanismului de la
compresoarele de aer cu acest mecanism de acionare. Dac elementul conductor
este pistonul, cum este cazul n care acest mecanism este folosit pentru motoarele
cu ardere intern, n care pistonul 4, este element conductor deoarece transmite
micarea rezultat n urma exploziei amestecului corburant, datorit scnteii date
de bujii, n cazul celor cu scnteie, respectiv a autoaprinderii, n cazul celor ce
funcioneaz dup ciclul diessel, la arborele cotit, elementul 1, care devine element

Fig.1.20.
condus de execuie.

Dac se fixeaz cupla de translaie din C, i cupla din B se realizeaz ca o
cupl de clas patru de rototranslaie plan atunci mecanismul se transform n
mecanism de tangent, exemplul d. Dac de alege cupla din C de rotaie n schimb
cupla din B rmne o cupl de clasa 4 de rototranslaie atunci mecanismul devine
mecanism cu culis n cele trei variante date n exemplele f, g, h. De asemenea sun
mecanisme cu cuple inferioare mecanismele cu cuple elicoidale din anexa I,
precum i exemplele din fig.1.22., 1.23., 1.27., 1.28., 1.29., 1.30., 1.33., 1.34.,
Mecanismele cu cuple superioare dac n componenta acestor mecanisme
exist cel puin o cupl superioar, cum este cazul mecanismelor cu roi dinate,
descrise n capitolul 4, marea majoritate a mecanismelor cu came, dezvoltate n
capitolul 5.
Cele mai uzuale mecanisme poart denumiri specifice pornind de la anumite
particulariti ale formelor constructive de la tipurile de micare ale elementelor
cinematice i anumite elemente de specificitate, chiar constructiv, dup cum a
rezultat din exemplele din cele dou figuri, 1.20. i respectiv 1.21. i 1.24..


Fig.1.21.
1.3.5.2. Mobilitatea mecanismelor si condiia de desmodromie

Dac n cazul lanurilor cinematice cu ajutorul formulei structurale se
calculeaz gradul de mobilitate G, n cazul mecanismelor se introduce noiunea de
mobilitatea mecanismului, notat cu M i avnd aceiai semnificaie ca n cazul
lanurilor cinematice. Pentru calcul se pornete de la acelai raionament ca i n
cazul lanurilor cinematice dat de relaia 1.3., mobilitatea rezultnd ca diferena
dintre numrul total al libertilor L i al restriciilor R,

M=L-R 1.10.

Numrul total de liberti L se calculeaz pornind de la faptul c spre
deosebire de lanul cinematic, mecanismul are un element fix. n consecin,
nlocuind n relaia 1.4. acest lucru se obine:

L=6(e-1)=6 n 1.11.

n care e reprezint, numrul total al elementelor cinematice ale lanului generator,
iar cu n, se noteaz numrul de elemente mobile ale mecanismului. Numrul total
al restriciilor R, se calculeaz ca i la lanurile cinematice cu relaia 1.7. Cu aceste
modificri, mobilitatea mecanismului spaial este dat de relaia:


5
5 4 3 2 1 6
1
6 6 5 4 3 2 1
m
M n mc n c c c c c M = = =

1.12.

Pentru a preciza faptul c relaia este pentru cazul spaial, se poate nota cu
6
M - mobilitatea mecanismului spaial.
Pentru mecanismele plane, raionnd ca n cazul lanurilor cinematice se
obine relaia de calcul:


5
3 5 4 3
4
(6 3) ( 3) 3 2
m
m
M n m c n c c M
=
= = =

1.13.

unde m reprezint numrul de restricii induse de o cupla de clas m, ca i n cazul
lanurilor cinematice.
Prin definiie spunem c un mecanism este desmodrom dac toate elementele
cinematice ale mecanismului au ntre ele o micare relativ unic determinat.
Cu alte cuvinte elementele cinematice supuse legturilor mecanismului se mic
pe traiectorii, drumuri, etc cunoscute. Aceast condiie se numete desmodromie,
termen compus ce vine din limba greaca, desmis nsemnnd legat, condiionat, n
interdependen, iar dromos drum. n analiza structural a unui mecanism este
deosebit de important sa stabilim dac mecanismul studiat este sau nu desmodrom.
n caz contrar restul studiilor i analizelor nu i au rostul dac mecanismul este
nedesmodrom.
n concluzie orice studiu al unui mecanism trebuie s nceap cu verificarea
desmodromiei. Prin definiie, din punct de vedere matematic un mecanism este
desmodrom dac mobilitatea sa M este egal cu numrul elementelor
cinematice conductoare.

1.3.5.3. Cuple, elemente cinematice i mobiliti pasive structural

n teoria mecanismelor, a aprut necesitatea separrii elementelor
componente ale mecanismelor i gradelor de mobilitate ale elementelor, care dac
se suprim sau adaug unui mecanism nu l influeneaz structural, dei efectele
practice sunt avantajoase. Acest termen de pasiv, sau de prisos, se justific prin
faptul c, pentru a se mbuntii funcionarea i performanele unui mecanism,
precum i pentru a reduce solicitrile i masele ineriale ale elementelor
componente ale mecanismelor, cu scopul de diminuare a uzurilor, a forelor i
modului de solicitare a cuplelor se utilizeaz soluii tehnice, care din punct de
vedere structural nu modific cu nimic mecanismul de baz. Toate aceste elemente
pasive sau de prisos din punct de vedere structural sunt totdeauna motivate din
punct de vedere organologic i funcional. Pentru a se nelege se considera un
exemplu deosebit de simplu al balamalei ce asigur posibilitatea deschiderii uilor,
ferestrelor, etc. n cazul balamalei, din punct de vedere structural pentru
funcionarea sa, ar fi mereu suficient o singur balama. Pentru a reduce
dimensiunile de gabarit n cazul balamalei unice i pentru a simplifica construcia
la montarea uii pot fi folosite 2, 3 si chiar 4 balamale, pentru aceiai funcie sau,
pentru cazuri extreme balama tip panglica, ce conine un numr foarte mare de
balamale, legate ntre ele funcie de lungimea i dimensiunile uii.
De aceia n analiza mecanismelor trebuie s putem identifica situaiile n
care exist aceste elemente de prisos pentru a fi eliminate din calculul mobilitii,
deoarece erorile sunt foarte mari i se descoper mecanisme care dei
funcioneaz, din calculul mobilitii rezult contrariul. Astfel dac din calcule se
obine mobilitatea 0 a unui mecanism, aceasta definete situaia de mecanism
blocat, n sensul c toate elementele cinematice sunt fixe relativ ntre ele.
Dac mobilitatea calculat este M=-1, aceasta arat c pentru a se putea
realiza funcionarea acelui mecanism trebuie s-i mai asigurm dou mobiliti. n
unele cazuri este avantajos ca distribuirea sarcinii ce solicit un element cinematic
s fie avantajos a fi preluat de dou sau mai multe elemente cinematice reducnd
n acest fel gabaritul i n consecin efectele ineriale sau mbuntind
funcionarea mecanismului ca n cazul mecanismului paralelogram din fig.1.22.


Pentru utilizarea corect a formulei structural 1.13. a mobilitii, exist
posibilitatea de a realiza evaluare prin scrierea ordonat, conform modelului de
mai jos, numit tablou de analiz structural, care nseamn, o scriere simplificat
dup identificarea corect a numrului de elemente i cuple cinematice. Astfel
prima descriere din acest tablou de analiz de mai jos precizeaz c, n A, se leag
baza, notat cu bz de elementul cinematic 1, printr-o cupl de rotaie de clas
m=5,:

5
- ( -1) -
R
A bz C
5
(3 )
R
D bz C

5
- (1- 2) -
R
B C
5
(3 4)
R
E C

5
- (1- 2) -
R
C C
5
(4 1)
R
F C
Analiznd descrierea legturilor se observ de fapt c se pot considera dou
mecanisme i pe de alt parte c elementul 4, leag n condiii similare elementele
1 i 3. Deci n formula structural 1.13. sunt, n=3, c
5
=4, c
4
=0, deci:


3 5 4
3 2 3 3 2 4 1 0 1 M n c c = = =


Fig.1.22.
n acest caz pe lng reducerea dimensiunilor elementului 2 datorit
prelurii a unui procent din solicitare de ctre elementul 4, elementul pasiv 4
asigur continuitatea micrii mecanismului. n secvena 2, a mecanismului
reprezentat cu linie ntrerupt, s-a ales momentul n care braele elementelor 1 i
3 sunt coliniare cu elementul 2, poziiile cuplelor fiind A, B, D i C de
coliniaritate, elementul 4, mpiedica
riscul ca elementul 3 s nceap s se
mite n sens contrar transformnd
mecanismul paralelogram n mecanism
antiparalelogram. n concluzie
mecanismul are elementul 4 i cuplele E
i F cuple de prisos.
n fig.1.23. este prezentat exemplul
mecanismului de antrenare a mainii tip
eping, la care manivela 1, se rotete
uniform, antrennd culisa 3 ntr-o
micare de oscilaie n jurul cuplei fixe
din C. Datorit cuplelor de
translaie din F i G elementul 4 produce
o translaie a elementului cinematic 5.
Dac se realizeaz tabloul de analiz
structural se obine:

5
- ( -1) -
R
A bz C ;
5
(3 4)
R
D C ;
5
(5 )
T
G bz C

4
- (1- 3) -
RT
B C ;
5
(4 5)
R
E C ;

5
- (3- ) -
R
C bz C ;
5
(5 )
T
F bz C ;
Analiznd tabloul se remarc evident c cupla din g este o cupl de prisos i
trebuie eliminat. Aadar, pentru formula structural 1.13. vom avea: n=5, c
5
=5,
c
4
=2, iar mobilitatea este:


3 5 4
3 2 3 5 2 5 1 2 1 M n c c = = =

ce arat c mecanismul este desmodrom. n cazul mecanismelor cu came,
fig.1.24.a rola 3, nu are efect structural asupra mecanismului ci nlocuiete
frecarea de lunecare dintre cama i tachetul cu vrf ntr-o frecare de rostogolire
reducnd astfel forele rezistive de frecare i mrind fiabilitatea mecanismului
datorita avantajelor frecrii de rostogolire comparativ cu frecarea de lunecare.
Deci la calculul mobilitii mecanismului rola nu se ia n calcul.
Fig.1.23.

n cazul mecanismului cu cam din fig.1.24.b, tachetul se deplaseaz sus i
jos, urmrind profilul camei, Pentru a reduce uzura acestui contact i se permite
tachetului, o rotaie cu viteza unghiulara
2
n jurul axei proprii. Aceast
micare constituie un grad de mobilitate de prisos, care permite tachetului s
schimbe continuu punctul su de contact dintre capul bombat al tachetului cu
cama, reducnd n acest fel uzura dintre cele dou suprafee.
De asemenea, n cazul mecanismului cu cam din fig.1.1. arcul interpus
ntre un umrul tachetului i reazemul mecanismului nu are rol structural n
funcionarea mecanismului ci este un element pasiv care nsa readuce tachetul n
poziia de contact cu cama la inversarea sensului su de micare, cnd urmeaz pe
profilul camei, cum se v-a arta n capitolul 5, zona de coborre.
n fig.1.25. este prezentat cazul n care mecanismul paralelogram este
folosit ca sistem multiplicator, pentru a transmite aceiai micarea la mai multe
elemente cinematice, n acest caz la cele trei roi active ale locomotivei. Evident c
unul dintre cele dou elemente conduse 3, sau 4, sunt elemente de prisos, alturi de
cuplele cu care se leag. Evident n calculul mobilitii aceste cuple i elementul
corespunztor nu se vor lua n considerare.




a b
Fig.1.24.

Fig.1.25.
1.3.5.4. Cuple multiple

Sunt situaii n care ntr-un mecanism se leag n acelai punct teoretic de
cuplare doua sau mai multe elemente cinematice. n cazul n care ntr-o cupl se
leag mai mult de doua elemente cinematice atunci vorbim de cupla multipla. n
analiza structurala este strict necesar ca s folosim ordinul de multiplicitate al
cuplei k n sensul c dac n cupl se leag n elemente cinematice, numrul de
cuple pe care le introducem n analiza structurala este numit ordin de
multiplicitate, se noteaz cu k i este dat de relaia:

k=n-1 1.14.

Exist tendina precizrii ordinului de multiplicitate prin numrul inelelor
concentrice, la reprezentarea structural, conform creia numrul de inele
concentrice este egal cu ordinul de multiplicitate, cum este redat n fig.1.26. Pentru
a se nelege mai bine pentru exemplificare n fig.1.26.sunt redate prin schema
constructiv n seciune i vedere lateral, i reprezentarea structural, trei exemple
de cuple de rotaie. Astfel n cazul a, din fig.1.26. este cazul unei cuple multiple
simple, redat constructiv i structural n dreapta. n exemplul b, este cazul n care
se leag trei elemente deci k = 3-1 =2. Pentru o scriere simplificat, cum este
precizat i pe figur se poate scrie simbolul cuplei cu
2
5
C , preciznd astfel i
ordinul de multiplicitate. Dac se are n vedere c n cazul mecanismelor plane
cuplele pot fi de clas 5 de rotaie, sau translaie, sau de clas 4 de rototranslaie,
atunci se pot introduce aceste particulariti n simbolul de scriere a cuplei dup
forma aceasta,
2
5
R
C ,
2
5
T
C , respectiv
4
RT
C . n exemplul din cazul c, este cazul cuplei
cu patru elemente cinematice supuse legturii, fiind deci o cupl cu ordinul de
multiplicitate 3, de rotaie, simbolizat cu
3
5
C , sau cu precizarea tipului de micare
de rotaie din cuple
3
5
R
C .



1.3.5.5. Noiunea de familia mecanismelor

n aplicaii s-au observat de multe ori erori n aplicarea formulei de calcul a
mobilitii unui mecanism, chiar dac s-a inut cont de cuplele, elementele i
gradele de prisos n sensul celor descrise n paragraful anterior. Pentru a rezolva
aceast eroare V. V. Dobrovolschi, a introdus noiunea de familie a mecanismelor.
Introducerea acestei noiuni s-a realizat prin generalizarea calculului mobilitii
mecanismelor plane care conform relaiei 1.13. reducea cu trei gradele de libertate
ale fiecrui element cinematic, respectiv deveneau comune cele trei restricii

Fig.1.26.
specifice micrii plane. Prin similitudine exist mecanisme care pot avea un
numr de restricii comune tuturor elementelor cinematice. Prin definiie numim
familia unui mecanism numrul ntreg f egal cu numrul restriciilor comune
impuse tuturor elementelor cinematice ale unui mecanism n raport cu un
sistem de referin unic. Pentru stabilirea familiei unui mecanism se recomand o
metod tabelar. Conform acestei metode pe verticala sunt trecute elementele
cinematice ce compun mecanismul iar pe orizontala micrile maxime posibile ale
unui corp liber n spaiu.
Dup ce alegem un sistem de referin unitar n mod convenabil pentru
mecanismul studiat, se trece la analiza succesiv a micrilor fiecrui element
cinematic, prin raportarea la sistemul unic de referin. Tabelul va avea un numr
de apte coloane i un numr de linii egal cu cel al elementelor plus una pentru a
se trece sumarea coloanelor pe vertical. Se ncepe analiza cu elementul
conductor, terminnd cu cel condus de execuie. n tabel, n dreptul elementului
ce se analizeaz n coloana din dreptul micrii analizate, se trece cifra 1, dac
elementul poate s execute micarea, respectiv 0, cnd micarea este restricionat
de ctre legtur. La sfrit, dup ce s-a terminat de analizat toate elementele, iar
tabelul a fost completat, se aduna pe verticala cifrele din fiecare coloana, iar
rezultatul se trece n ultima linie. Prin definiie familia mecanismului va fi
numrul ntreg egal cu numrul coloanelor pentru care suma este 0.
Obs : Dac ntre dou micri permise la un mecanism exista ntre ele o
funcie matematica de interdependen atunci din cele doua micri posibile se
alege numai una. Pentru a calcula mobilitatea mecanismului de familie f se
procedeaz ca n cazul mecanismelor plane.
Avnd n vedere c n cazul mecanismului de familie f avem f restricii
comune tuturor elementelor cinematice rezult c din cele ase micri maxime
posibile ale unui corp liber n spaiu mai rmn 6-f. n ce privete calculul
restriciilor din cele m restricii ale unei cuple vom scdea cele f restricii comune.
Ca atare mobilitatea unui mecanism de familie f este egal cu numrul de micri
posibile ramase, fiind calculat cu relaia:


5
1
(6 ) ( )
f m
f
M f n m f c
+
=

1.15.

Considernd cazul mecanismelor plane pentru care f=3 i nlocuind n
relaia 1.15., se regsete formula de calcul a mecanismelor plane, 1.13., respectiv:


3 5 4
3 2 M n c c = 1.16.

Pornind de la aceast noiune mecanismele se pot grupa pe familii. n
continuare se vor prezenta cteva
exemple pentru a putea utiliza corect
aceast noiune. Astfel, n fig.1.27. este
redat cazul unui mecanism spaial care
transform micarea de
rotaie a elementului conductor 1, n micare de translaie a elementului 3, ce
poart numele de piatr de culis. Mecanismul este cunoscut sub denumirea
de mecanism manivel piston spaial. O utilizare a sa este pentru antrenarea
cuitului tietor alternant al cositoarei mecanice, ce permite modificri ale
unghiului braului de tiere fa de maina de antrenare, funcie de teren.
Analiznd ultima coloan a tabelului se trage concluzia c mecanismul este de
familie 0. Deci aplicnd f=0, n formula 1.15. i avnd n vedere c, din tabloul
structural,
5
( -1) -
R
O bz C ;
3
- (1- 2) -
R
A C ;

3
(2 3)
R
B C ;
4
(3 )
RT
B bz C ;
rezult c n=3, c
5
=2, c
4
=1,c
3
=1, restul de cuple fiind nul se obine:


6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 3 5 2 4 1 3 1 2 0 1 0 1
M n c c c c c = =
=
1.17.
ce arat c mecanismul este desmodrom.
n fig.1.28.a este prezentat mecanismul urub de LENINGRAD, n
reprezentare ca schem constructiv i fig.1.28.b, reprezentarea structural. Dup
cum rezult din cele dou reprezentri, mecanismul transmite fr transformare
micarea de rotaie a elementului conductor 1, prin intermediul elementului 2, ale
crui axe de simetrie ale celor dou brae relativ perpendiculare, rmn tot timpul
paralele cu axele Oy, respectiv Oz, la elementul cinematic condus 3.

x
v
y
v
z
v
x

y

z

1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 1 1 1
3 1 0 0 0 0 0
2 1 1 1 2 1
Fig.1.27.






Aceast micare particular de
paralelism permanent cu cele dou axe,
face imposibil orice rotaie, ce face ca
acest element s aib posibilitate de
execuie a tuturor celor trei translaii n
spaiu cum rezult i din tabelul de
stabilire a familiei anexat. Pentru a
stabili familia acestui mecanism se
ntocmete tabelul conform regulii stabilite, rezultnd o singur restricie comun
tuturor elementelor cinematice, rotaia dup direcia Ox, deci familia
mecanismului f=1, care aplicat n formula 1.15. se obine relaia de calcul a
mecanismelor de familie 1, dat de relaia:


5 5 4 3 2
5 4 3 2 1 M n c c c c = 1.18.

Pentru stabilirea tipului i numrului legturilor, se ntocmete tabloul
structural de analiz, dup cum urmeaz:

x
v
y
v
z
v
x

y

z

1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 0 0 0
3 0 0 0 0 0 1
1 1 1 0 1 1

a b


c
Fig.1.28.

5
- ( -1) -
R
A bz C ;
4
- (2 - 3) -
RT
C C ;
4
- (1- 2) -
RT
B C ;
5
(3 )
R
D bz C ;
Din analiza tabloului structural de analiz i din reprezentarea structural
din fig.1.27.b, mecanismul are: n=3, c
5
=2, c
4
=2, c
3
=0, c
2
=0. Dac se nlocuiesc
aceste valori n relaia 1.18. se obine se obine:


5
5 3 4 2 3 2 1 M = =

Rezultatul arat c mecanismul este desmodrom. n fig.1.28.c. este redat
cazul aceluiai mecanism, la care se folosesc dou elemente 2 intermediare, unul
dintre ele fiind pasiv, mpreun cu cuplele de legtur, formula de calcul a
mobilitii fiind aceiai. Este nc o ilustrare a utilitii folosirii elementelor i
cuplelor de prisos. Pentru o funcionare mai silenioas aceste mecanisme se
utilizeaz cu un numr impar de elemente pasive 2.
n fig.1.29.a, tot pentru o mai uoar nelegere a modului de funcionare,
este redat mecanismul utilizat pentru realizarea cntarelor pentru scrisori, prin
schema constructiv. Din analiza acestui mecanism se observ c practic
mecanismul este realizat din dou mecanisme manivel 1 i biel 2, respectiv
manivel 5 i biel 4, identice plasate ns n plane perpendiculare, pentru a
asigura o deplasare uoar pe vertical a platoului 3, pe care se pun a fi cntrite
scrisorile, platoul rmnnd mereu paralel cu el nsi n timpul translaiei pe
vertical. Cele dou manivele cnd se rotesc, datorit greutii scrisorii,
torsioneaz un arc plan elicoidal, fixat cu un capt fix pe asiul mecanismului i cu
cellalt capt de axul cte unei manivele. Pe unul din axe este fixat un ac indicator
i un cadran care citete valoarea unghiului de rotaie care prin modul de etalonare
transform acest unghi de rotaie n grame greutate a scrisorii. Pentru a stabili
familia mecanismului este redat n fig.1.29.b, schema structural a acestui
mecanism i sistemul de coordonate unitar, la care raportnd micarea celor cinci
elemente cinematice se obine tabelul anexat figurii, din care din ultima linie cu
sumele de pe coloane se obine o singur coloan ce are suma nul, respectiv,
rotaia dup direcia axei verticale Oz. Aadar, mecanismul este de familie f=1, iar
pentru calculul mobilitii se v-a folosi tot formula 1.15. Pentru a se stabili
numrul i clasa cuplelor, se realizeaz tabloul analizei structurale, dup cum
urmeaz:



5
- ( -1) -
R
A bz C ;
5
- (1- 2) -
R
B C ;
5
- (2 - 3) -
R
C C ;

5
(3 4)
R
D C ;
5
(4 5)
R
E C ;
5
(5 )
R
F bz C ;
Rezult aadar c mecanismul are n=5, c
5
=6, c
4
=0, c
3
=0, c
2
=0. Dac se
nlocuiesc aceste valori n formula structural specific acestei familii dat de
relaia 1.18. se obine:


5
5 5 4 6 1 M = =


x
v
y
v
z
v
x

y

z

1 0 0 0 1 0 0
2 0 1 1 1 0 0
3 0 0 1 0 0 0
4 1 0 1 0 1 0
5 0 0 0 0 1 0
1 1 3 2 2 0

a b
Fig.1.29.
relaie ce arat c mecanismul este desmodrom. Se mai remarc faptul c
mecanismul este spaial cu cuple inferioare toate de rotaie.

n fig.1.30. este prezentat un mecanism cu urub utilizat pentru a realiza
reglajul poziiei unor elemente cinematice, n acest caz al unei crme a unei
ambarcaiuni uoare. Dup cum rezult din schema structural, prin rotirea
manivelei de acionare, datorit cuplei elicoidale dintre urubul i piulia
mecanismului, se modific distana BD. Cum celelalte dou laturi ale triunghiului
rmn constante fiind legate prin cuple de rotaie, cum se va vedea din tabloul
analizei structurale, atunci se va putea regla continuu unghiul dintre braul crmei
i baza mecanismului. Conform rezultatelor din tabelul anexat, rezult c
mecanismul este de familie f=2. Dac se particularizeaz aceast valoare n
formula 1.15. rezult formula structural a mecanismelor de familie 2, sub forma:


4 5 4 3
4 3 2 1 M n c c c = 1.19.

Pentru a se stabili numrul i clasa cuplelor, se realizeaz tabloul analizei
structurale, dup cum urmeaz:

x
v
y
v
z
v
x

y

z

1 0 0 0 0 1 0
2 0 1 0 0 0 0
3 0 1 1 1 0 0
4 0 0 0 1 0 0
0 2 1 2 1 0


Fig.1.30.

5
- ( -1) -
R
A bz C ;
5
- (1- 2) -
R
B C ;
5
- (2 - 3) -
R
B C ;

5
(3 4)
R
C C ;
5
(4 )
R
D bz C ;
Rezult aadar c mecanismul are n=4, c
5
=5, c
4
=0, c
3
=0. Dac se
nlocuiesc aceste valori n formula structural specific acestei familii dat de
relaia 1.19. se obine:


5
4 4 3 5 1 M = =

relaie ce arat c mecanismul este desmodrom.
n continuare este studiat un mecanism sferic. Prin definiie mecanismele
sferice sunt caracterizate de existena unei particulariti date de faptul c toate
elementele execut numai micri de rotaie n spaiu. Pentru a se putea realiza
acest lucru rezult c toate elementele se mic n jurul unui punct fix, iar punctele
de legtur ale cuplelor se mic pe suprafee sferice, ce d numele de mecanisme
sferice. Astfel pot fi mecanisme patrulatere sferice dac toate axele cuplelor sunt
concurente ntr-un punct [vezi MKO79]. Una dintre cele mai cunoscute aplicaii a
mecanismelor spaiale este articulaia sferic, articulaia sau crucea cardanic,
cuplajul Hooke. Aceasta poate fi folosit ca articulaie simpl, sau prin legarea a
dou articulaii simple, cum spre exemplificare este dat transmisia unui automobil
din fig.1.32.. Aceast legare n serie realizeaz o bun uniformitate a vitezei
relative ntre viteza unghiular a arborelui de la ieirea din cutia de viteze, i cea a
axului roii dinate. n cazul unei singure articulaii, funcie de unghiul relativ
dintre cele dou axe ale cuplei, apare o variaie a acestei viteze relative ntre cei
doi arbori, vezi [MKO72][VIA82]. Pentru o mai bun nelegere este redat o
articulaie simpl, prin schema constructiv demontat, n care se disting cele trei
elemente cinematice ale transmisiei, respectiv cele dou furci cardanice 1 i 3 i
elementul cinematic intermediar 2, care pentru a conferii o capacitate portant i o
funcionare ct mai bun articulaiei are forma de cruce, introducnd dou cuple
cinematice de prisos. n cazul n care aceast articulaie este folosit pentru o roat
activ (motoare)de la sistemul de direcionare a autovehiculelor, conform
detaliului din fig.1.33.a, centrul de oscilaie al articulaiei sferice trebuie s se afle
pe axa de pivotare a articulaiei suspensiei.

Conform fig.1.33.a, aceast soluie permite doar pivotarea roii n jurul axei
verticale.


Conform soluiei constructive din fig.1.32. cele dou articulaii permit att o
pivotare a roii n jurul axei verticale, ct i o deplasare pe vertical a roii n raport
cu asiul mainii. Pentru analiza structural este redat n fig.1.33.b, schema
structural a unei articulaii simple. Dac se consider fixa cupla de rotaie din A,
conform celor discutate anterior, elementul cinematic 3, poate executa att o
rotaie cu
z
n jurul axei Oz, ct i o rotaie cu
y
n jurul axei Oy. Cum
elementul 1 se rotete cu
x
, atunci aceste mecanisme sunt mecanisme de familie

Fig.1.32.


Fig.1.31.
f=3. Cum s-a precizat cuplele E i D sunt cuple de prisos, atunci din tabloul de
analiz structural se obine dup cum urmeaz:




5
- ( -1) -
R
A bz C ;
5
- (1- 2) -
R
B C ;
5
D - (1- 2) -
R
C ;

5
(2 3)
R
C C ;
5
- (2 - 3) -
R
F C ;
5
(2 3)
R
E C ;
Rezult aadar c mecanismul are n=3, c
5
=4, c
4
=0. Dac se nlocuiesc
aceste valori n formula structural specific acestei familii ce are cele mai multe
exemple n rndul mecanismelor plane de familie trei, dat de relaia 1.13. se
obine:


3 5 4
3 2 3 3 2 4 1 M n c c = = = 1.19.

relaie ce arat c mecanismul este desmodrom.
n fig.1.34. este prezentat mecanismul presei cu pan. Se remarc din
schema constructiv c deplasnd elementul 1, orizontal al presei, se obine o
deplasare pe vertical a elementului de execuie numit i plunjr. Deoarece sunt
admise doar dou deplasri dup direciile Ox, respectiv Oy, mecanismul este de
familie f=4. Din relaia 1.15. se obine, ecuaia fundamental a mecanismelor de
familie patru:


2 5
2 M n c = 1.20.


a b
Fig.1.33.

Din tabloul analizei structurale se obine:

5
- ( -1) -
T
A bz C ;
5
- (1- 2) -
T
B C ;

5
(2 )
T
C bz C ;
Rezult aadar c mecanismul are n=2, c
5
=3. Dac se nlocuiesc aceste
valori n formula structural specific acestei familii 1.20. se obine:


2 5
2 2 2 3 1 M n c = = =

relaie ce arat c mecanismul este desmodrom.
Mecanismele de familie f=5, conform relaiei 1.15., pot fi compuse din
dou elemente i o cupl de familie 5, aceste mecanisme fiind o excepie de la
regula potrivit creia orice mecanism este un lan nchis cu un element fix.
Particulariznd relaia 1.15. se observ c mecanismul satisface formula pentru
orice valoare a lui f, respectiv,


5
(6 ) (5 )
f
M f n f c =

valabil pentru orice f, dac n=c
5
.








Fig.1.34.
1.3.6. GRUPELE STRUCTURALE

1.3.6.1. Aspecte generale

Grupele structurale reprezint lanuri cinematice simple care adugate sau
extrase dintr-un mecanism nu modifica structura acestuia. Pentru a ndeplini
aceast condiie rezult c trebuie ca gradul de mobilitate G al acestor grupe s fie
zero. n plus mai trebuie precizat la regula de adugare sau extragere c acestea
trebuie fcute astfel ca sa rmn dup extragere sau adugare tot un lan
cinematic, fie nchis, avnd un element fix, fie deschis cnd se ajunge la un lan
fundamental cu un element fix.
Grupele structurale ne sunt utile n analiza cinematica i dinamica pentru c
ne da posibilitatea studiului parial al mecanismului care reprezint un mare
avantaj aa cum vom vedea. De aceea se mai numesc i grupe cinematice. Din
acest motiv este bine s se respecte urmtoarele observaii legate de mprirea
unui mecanism n grupe structurale.
1. Grupele structurale trebuie sa conin un numr de elemente cat mai mic
posibil.
2. Grupele structurale trebuie sa fie cat mai simple.
3. mprirea n grupe structurale se face pornind de la elementul cinematic
conductor i mergnd din aproape n aproape pn la elementele
cinematice de execuie.
4. Grupele structurale trebuie sa conin un numr cat mai mare de elemente,
cuple sau puncte cu micare cunoscut.
5. n formarea grupelor structurale trebuie sa avem n vedere un aspect
deosebit de important legat de posibilitatea de echivalare structural a cuplei
cinematice de clasa 4 de rototranslaie cu un lan cinematic cu dou elemente
cinematice i trei cuple de clasa 5, cum este redat n fig.1.35.. Aceast echivalare
din punct de vedere structural ne ajut n multe aplicaii. Dup cum rezult din
figur, ntre elementul 1 i 3, exist o cupl de clas patru de rototranslaie. Pentru
a se stabili mai uor acest lucru n cazul mecanismelor plane, se remarc din
fig.1.35.a, n care este redat cupla de clas patru de rototranslaie, modificarea
distanei x, datorit cuplei de translaie, ce permite glisarea patinei pe elementul
cinematic 1 i prin modificarea unghiului , cu viteza unghiular
2
datorit
componentei de rotaie dintre patin i elementul cinematic 3. Acesta este cazul
suprapunerii celor dou micri permise de cupla din B dintre elementele 1 i 3.
Conform figurii fig.1.35.b, este redat cazul n care se separ cele dou
componente ale cuplei, prin introducerea patinei ca element cinematic, separat,
care se leag prin cele dou cuple separate de data aceasta, constnd ntr-o cupl
de translaie din B i una de rotaie din C. Conform detaliilor geometrice cele dou
cuple realizeaz aceleai funcii, respectiv modificarea distanei x i a unghiului
metoda purtnd numele de metoda separrii cuplei de clas patru.

6. n cazul mecanismelor plane pornind de la condiia de grad de mobilitate
nul al grupei structurale i posibilitatea de a echivala cuplele de clas patru
dup regula de mai sus, relaia 1.13. devine:


'
3 5
3 ' 2 0 M n c = = 1.21.

din care se obine condiia de existen a numrului de elemente ' n i numrul de
cuple de clas 5
'
5
c pentru o grup structural, avnd n vedere c cele dou mrimi
sunt numere ntregi, redate n continuare sub form tabelar, respectiv:
n 2 4 6 8 ...
'
5
c
3 6 9 12 ...

1.3.6.2. Clasificarea grupelor structurale

Grupele structurale se mpart dup mai multe criterii, astfel:
1. Dup numrul elementelor cinematice componente n, care
formeaz n cazul unei grupe un contur nchis, respectiv dup rangul
maxim al elementelor componente se mpart n clase. Prin definiie clasa
unei grupe, este un numr ntreg, egal cu numrul elementelor ce formeaz
laturilor unui contur nchis, respectiv rangul maxim al elementelor ce
compun grupa, dac nu exist contururi nchise. Funcie de acest numr grupele
cinematice poart denumiri specifice, astfel:
- pentru n=2 avem grupele cinematice de clas doi, numite diade din
tabelul cu diadele de mai jos;
- pentru n=3 avem grupele cinematice de clasa 3, numite i triade
(fig.1.36.a i b, datorit rangului maxim j=3);

a b
Fig.1.35.
- pentru n=4 avem grupele cinematice de clasa 4 numite i tetrade
(fig.1.36.c);
- pentru n=5 avem grupele cinematice de clasa 5 sau pentade.

2. Dup numrul cuplelor posibile de legtura, grupele structurale
se mpart n ordine. Ordinul este un numr ntreg egal cu
numrul cuplelor posibile a se lega la alte mecanisme. Exemple
su
nt
red
ate
n
fig
.1.
36.
, n
car
e
sunt precizate pe figur ordinul i cuplele ce au stat la baza stabilirii lui. Astfel n
fig.1.36.a, deoarece elementele 1 i 2 au rangul 3, grupa este o triad, de ordin 4,
deoarece cuplele A, D, C i E, sunt libere, putnd realiza cu alte elemente
cinematice patru legturi. n fig.1.36.b, se red tot cazul unei triade format din
patru elemente cinematice dar datorit rangului j=3 al elementului doi este triad,
de ordinul trei datorit cuplelor A, E, F.

3. n cazul aceleiai grupe i ordin grupele structurale se clasific n
aspecte, n funcie de tipul cuplelor ce o compun. Deoarece n aplicaiile uzuale
vom folosi numai diade se vor analiza doar aspectele acestei grupe. Exemple
semnificative, cu cuplele separate precum i cu cuple suprapuse i mecanismele
reprezentative din care provin sunt redate n tabelul cu diadele de mai jos.











a b c
Fig.1.36.
Diadele, aspectele lor i mecanismele reprezentative
Schema cinematic cu
cuple separate, aspectul
i caracteristica
diadei
Schema
cinematic cu
cuplele suprapuse
Schema cinematic i denumirea
mecanismului reprezentativ
diada de aspect 1, cu trei
cuple de rotaie
(RRR)






Nu exist


Mecanismul
patrulater
diada de aspect 2, cu
dou cuple de rotaie i
una e translaie
(RRT)


Mecanism manivela-piston

diada de aspect 3, cu
dou cuple exterioare de
rotaie i una de
translaie interioar
(RTR)


Mecanism cu culis oscilant sau
rotativ


Mecanism balansier -
piston(piston 2 , balansier 1)

diada de aspect 4, cu
dou cuple exterioare de
translaie i una de
rotaie interioar
(TRT)


Mecanism patrulater (M
3
=2)
Diada de aspect 5, cu
dou cuple de translaie
(una interioara i una
exterioara) i una
exterioar de rotaie
varianta A

varianta B









Mecanism patrulater dublu-
balansier



Mecanism cu culisa de translaie




Capitolul 2

ANALIZA CINEMATIC A
MECANISMELOR CU BARE ARTICULATE


n cadrul analizei cinematice se studiaz cei cele trei mrimi conform
rezultatelor de la mecanic, denumii parametrii cinematici. Prin parametrii
cinematici, se neleg cele trei mrimi cu ajutorul crora definim micarea n
sensul modificrii poziiei geometrice a unui corp i a unor distane relative dintre
aceste corpuri, precum i a modului de variaie a acestor distane respectiv, spaiul
parcurs, viteza i acceleraie, prin prisma transformrilor ce au loc n timpul
funcionarii mecanismului. Prin definiie traiectoria unui punct reprezint locul
geometric al poziiilor pe care le-a ocupat sau urmeaz s le ocupe un punct aflat
n micare. Spaiul parcurs de un punct reprezint lungimea arcului de traiectorie
dintre dou poziii ale punctului dup un anumit interval de timp. Determinarea
valorilor acestor mrimi se poate face prin diferite metode de calcul
[MKO72][VIA82]. n lucrare se vor dezvolta dou metode de rezolvare de baz:
- Metoda grafo-analitica;
- Metoda analitica.
Metoda grafic este cea mai veche metoda, este o metoda depita fiind
folosita foarte rar mai mult pentru analize principale. Datorita dezavantajelor cum
ar fi utilizarea unei metode grafice greoaie de derivare i integrare grafica,
necesitarea ntocmirii la scara a multor desene i n consecin introducerea unor
erori relativ mari, metoda se utilizeaz tot mai puin.
Metoda analitica este cea mai evoluata, folosit pentru calculul parametrilor
cinematici pe baza proieciilor poziiilor punctelor pe sisteme de axe, urmat de
rezolvarea analitic a ecuaiilor obinute.
Aceasta metoda prezint urmtoarele avantaje:
- o precizie deosebit de buna de calcul;
- posibilitatea utilizrii sistemelor de calcul moderne pentru
rezolvarea acestor ecuaii;
- determinarea unor funcii continui a valorilor parametrilor
cinematici calculai, spre deosebire de metoda grafica n care
parametrii cinematici se determin pentru fiecare secven
separat;
- existenta unor funcii literare cu ajutorul crora definim parametrii
cinematici ne permite sa stabilim cu mare precizie fie anumite
valori extreme ale parametrilor studiai, fie anumite valori
particulare funcie de aplicaia mecanismului.
Aceasta metoda prezint dezavantajul ca se adreseaz n general
specialitilor n mecanisme fiind mai greu accesibila celor n formare deoarece n
urma aplicrii metodei rezult numai nite valori numerice, fr a avea n spate un
suport aplicativ concretizat prin desene i reprezentri grafice, aa cum ne dau
metodele grafice.
Metoda grafo-analitica mbin parial avantajele i dezavantajele primelor
dou fiind o metoda utila formrii viitorilor specialiti n teoria mecanismelor.
Conform principiilor acestei metode calculul parametrilor cinematici se face
parial grafic i parial analitic. Pentru o soluionare optim este bine ca s se
realizeze determinrile prin ambele metode i s se confrunte rezultatele.

2.2. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI AI
MECANISMELOR PLANE CU BARE ARTICULATE
FOLOSIND METODA ANALITIC A FUNCIEI DE
TRANSFER,

2.2.1. ASPECTE GENERALE

Cum s-a mai spus, metodele grafice de analiz cinematic a mecanismelor
sunt intuitive i expeditive, dar rmn tributare preciziei i cum s-a vzut
construirea planurilor vitezelor i acceleraiilor trebuie fcut pentru fiecare poziie
a elementului conductor. Pentru a realiza o mrire a preciziei de evaluare a
parametrilor cinematici ai mecanismelor precum i pentru o aprofundare a
calculului se impune folosirea metodelor analitice. n literatura de specialitate sunt
diferite metode analitice, dar o metod foarte general i cu o sfer de
aplicabilitate deosebit de larg este metoda funciile de transmitere sau de transfer.
Fundamentul metodei const n a se obine acele funcii care stabilesc o
legtur ntre parametrii cinematici ai elementului conductor sau a elementelor
conductoare, cnd este cazul i cei ai unei element cinematic considerat condus,
ce poate fi de execuie sau element conductor n urmtoarea etap de analiz,
cum se v-a vedea n continuare. Pentru o mai larg generalizare a metodei, se
introduce noiunea de coordonat generalizat, notat cu q
1
, pentru elementul
cinematic conductor, respectiv cu q
k
, pentru cel condus sau de execuie. Aceste
coordonate generalizat pot fi deplasri unghiulare sau deplasri liniare, dup cum
elementele 1 i k execut micri de rotaie sau de translaie.
Se definete astfel, funcia de transmitere de ordinul zero, sau funcia de
poziie, sau funcia primar ca fiind funcia care stabilete legtura ntre
parametrul q
t
care fixeaz poziia elementului condus k i parametrul q
1
, o
coordonat independent care fixeaz poziia elementului conductor 1.
Aceast funcie poate fi pus sub forma :

( )
1
, 0
k k k
R q q R = 2.84.

ce este specific unui anumit mecanism. Pe lng cele dou coordonate
generalizate n relaie mai intr ca nite constante lungimile elementelor
mecanismului, sau anumite unghiuri constante. Derivnd 2.84. n raport cu timpul,
avnd n vedere c funcia de transfer depinde de timp prin intermediul
coordonatelor generalizate
1 1( ) ( )
;
t k k t
q q q q = = se obine:


1
1
0;
k k
k
k
R R
q q
q q

+ =

& &


'
1 k k
q R q = & & 2.85.

n care cu
'
k
R s-a notat expresia:


'
1
k
k
k
k
R
q
R
R
q

2.86.

ce poart numele de funcie de transmitere de ordinul nti, care stabilete o
corelaie ntre vitezele generalizate, ale elementului condus i a celui conductor.
Pentru simplificarea scrierii s-a folosit scrierea prescurtat cu ajutorul punctelor a
derivatelor absolute n raport cu timpul, respectiv:


k
k
dq
q
dt
= & ;
1
1
dq
q
dt
= & 2.87.


Derivnd n raport cu timpul relaia 2.85. se obine:


'' 2 '
1 1 k k k
q R q R q = + && & && 2.88.

n care s-au folosit notaiile:


2 2
1
1 2 2
; ;
k
k
d q d q
q q
dt dt
= = && && 2.89.

( )
2 2 2
2
' '
2 2
''
1 1
2
k k k
k k
k k
k
k
k
R R R
R R
q q q q
R
R
q

+ +

=

2.90.

Expresia
''
k
R este funcia de transmitere de ordinul doi i aa cum se poate
constata din 2.90, alturi de funcia de transmitere de ordinul nti R
k
', stabilete
legtura ntre acceleraia generalizat
k
q&& a elementului condus k i viteza
generalizat
1
q&, respectiv acceleraia
1
q&&ale elementului conductor 1. Pentru
obinerea funciei de transfer, se nlocuiesc elementele cinematice cu vectorii
echivaleni, care unesc cuplele fiecrui element, dup care se proiecteaz aceti
vectori pe axele unui sistem de referin plan unitar i ales convenabil. Pentru a
scrie ct mai uor ecuaiile de proiecii, prin relaii unitare, indiferent de
mecanism, unghiul cu care definim poziia vectorilor n raport cu axa Ox, sunt
unghiuri orientate n sens trigonometric conform figurii. Folosind aceasta marcare
a unghiului atunci ecuaia vectorial pentru un lan de vectori ai unui mecanism
oarecare:


1 2 3
1
... 0, 0
n
n k
l l l l l + + + + = =

2.91.

devin cu ajutorul proieciilor pe axele planului:


1 1 2 2
1 1 2 2
: cos cos ... cos 0
: sin sin ... sin 0
n n
n n
Ox l l l
Oy l l l


+ + + =

+ + + =

2.92.

n continuare din cele doua ecuaii ale sistemului se obine o relaie ntre
coordonata generalizat
k
q a elementului condus
1
q i celelalte mrimi constante
ale mecanismului studiat. n cazul mecanismelor complexe care pot s fie formate
din N cicluri nchise de vectori (nsemnnd un numr n de vectori, care sa formeze
un contur nchis), pentru care se pot scrie ecuaii de tipul 2.91.. Din cele N sisteme
de ecuaii ce se pot scrie doar pentru N-1 ecuaiile vor fi independente. Deci, dac
notm cu K numrul de cicluri independente de vectori, atunci:

1 K N = 2.93.

Conform [VIA82], pentru calculul lui K, se poate utiliza relaia:


5
1
k
k
K c n
=
=

2.94.

n care
k
c , reprezint numrul de cuple de clas k, iar n numrul de elemente
mobile.

2.2.2. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
PATRULATER CU CUPLE DE ROTAIE

La mecanismul patrulater din fig.2.9. numrul de cicluri independente K, pe
baza relaiei 2.93., este K = 4 - 3 = 1, deoarece sunt 4 cuple de clas 5 i 3
elemente cinematice mobile. Se consider c elementul AB este conductor 1 (q
1

=
1
), iar elementul BC este condus deci q
k
=
3
. Din ecuaia de nchidere a
conturului nchis ABCDA (ciclul independent) proiectat pe cele dou axe de
coordonate rezult:




Fig.2.9.


1 1 2 2 3 3 4
1 1 2 2 3 3
cos cos cos 0
sin sin sin 0
l l l l
l l l


+ + =

+ + =

2.95.
deoarece
4
= . Eliminnd unghiul
2
, variabil ce nu ne intereseaz n calculul
actual, se obine funcia de transfer primar, conform relaiei 2.84. sub forma:

( ) ( )
2 2 2 2
3 1 3 1 2 3 4 1 3 1 3 1 4 1 3 4 3
, 2 cos 2 cos 2 cos 0 R R l l l l l l l l l l = + + + =
2.96.
Deoarece este funcia de transfer pentru calculul parametrilor elementului 3,
s-a notat simbolic cu indicele 3. Pentru calculul vitezei i acceleraiei unghiulare a
elementului 3 se calculeaz derivatele pariale de ordinul unu i doi ale lui R
3
dup
cum urmeaz:

( )
( )
( )
( )
( )
3
1 3 1 3 1 4 1
1
3
1 3 1 3 3 4 3
3
2
3
1 3 1 3 1 4 1 2
1
2
3
1 3 1 3 3 4 3 2
3
2
3
1 3 1 3
1 3
2 sin 2 sin
2 sin 2 sin
2 cos 2 cos
2 cos 2 cos
2 cos
R
l l l l
R
l l l l
R
l l l l
R
l l l l
R
l l

= +

= +

= +

= +

=

2.97.

care nlocuite primele dou n relaia 2.86. i prelucrate ne dau funcia de transfer
primar:


( )
( )
' 3 1 3 4 1 1
3
3 1 1 3 4 3
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l



=
+
2.98.

de unde rezult nlocuind 2.98. n relaia 2.85. c:


( )
( )
' 3 1 3 4 1 1
3 3 3 1 1
3 1 1 3 4 3
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l




= = =
+
& 2.99.

n continuare nlocuind relaiile 2.97. n 2.90. i prelucrnd se obine funcia
de transfer secundar dat de relaia:

( ) ( ) ( )
( )
2
'
1 3 1 3 4 1 3 3 1 1 3 4 3
''
3
3 1 1 3 4 3
cos cos cos cos
sin sin
l l l l R l l
R
l l l


( ( +

=
( +

2.100.

Dac se nlocuiete n 2.88., se obine expresia analitic a lui
3
, avnd n
vedere c
1 1
0 = = & . Pentru a se obine expresiile lui
3
si
3
funcie numai de
lungimile constante ale mecanismului i unghiul
1
, din cele dou triunghiuri ce se
formeaz ducnd diagonala BD, obin:

2 2 2 2
1 2 3 4 1 4 1
2
2 2
3 1 4 1 4 1
1 1
1
4 1 1
2 cos
arccos
2 2 cos
sin
cos
l l l l l l
l l l l l
l
arctg
l l

+ +
=
+
=

2.101.


0
3 2 1
2 2 2 2
0
1 2 3 4 1 4 1 1 1
2 2
4 1 1
3 1 4 1 4 1
360
2 cos sin
360 arccos
cos
2 2 cos
l l l l l l l
arctg
l l
l l l l l

= =
+ +

+


Acum cunoscnd
3
si
3
, se poate determina cu exactitate viteza i
acceleraia liniar a oricrui punct cu coordonate cunoscute, pentru orice poziie a
elementului cinematic conductor, funcie de variabila
1
.
Dac se dorete determinarea vitezei i acceleraiei unghiulare a elementului
2, se procedeaz similar, numai c din ecuaiile de proiecii 2.95. se elimin
variabila
3
, iar
2 k
q = . Se obine:

( ) ( )
2 2 2 2
2 1 2 1 2 3 4 1 2 1 2 1 4 1 2 4 2
, 2 cos 2 cos 2 cos 0 R R l l l l l l l l l l = + + + =
2.102.

n care se observ c relaiile funciilor de transfer primitive sunt similare ntre ele
dac se schimb
3
cu
2
. Deci funcia de transfer primar i cea secundar se
obin nlocuind
3
cu
2
n relaiile 2.98. respectiv 2.100., astfel se obine:


( )
( )
' 2 1 2 4 1 1
2
2 1 1 2 4 2
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l



=
+
2.103.

( ) ( ) ( )
( )
2
'
1 2 1 2 4 1 2 2 1 1 2 4 2
''
2
2 1 1 2 4 2
cos cos cos cos
sin sin
l l l l R l l
R
l l l


( ( +

=
( +

2.104.

Pentru a se calcula
2
, se nlocuiete 2.103. n 2.85., iar pentru a se calcula
2
, se nlocuiete 2.104. n 2.88.. Pentru a exprima cele dou mrimi numai
funcie de variabila
1
, conform fig.2.8. se calculeaz cu relaii geometrice simple
mrimile geometrice necesare, dup cum rezult:


2 2 1
2 2 2 2
1 2 3 4 1 4 1
2
2 2
2 1 4 1 4 1
1 1
1 1
4 1 1
2 cos
arccos
2 2 cos
sin
cos
l l l l l l
l l l l l
l
arctg
l l

=
+ +
=
+
= =

2.105.

2.2.3. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
BIEL-MANIVEL

Mecanismul biel manivel, sau manivel piston reprezentat n fig.2.9. este
mecanismul utilizat pentru realizarea motoarelor cu ardere intern, atunci cnd
elementul conductor este pistonul, respectiv piatra de culis, sau pentru
compresoarele de aer cu piston, atunci cnd elementul conductor este manivela 1.
Mecanismul n primul caz de utilizare transform o de translaie ntr-o micare de
rotaie, a manivelei i invers n cel de al doilea caz. Mecanismul avnd dou
elemente cinematice c
5
=2, c
4
=1 i fiind plan M
3
=3n-2c
5
-c
4
=1, deci este
desmodrom, respectiv calculnd relaia 2.94. se obine,
5
1
k
k
K c n
=
=

=3-2=1, deci
mecanismul are un singur ciclu. Folosind notaiile din figura 2.10. i elementele de
particularitate, respectiv
0 0
3 3
270 , 180 = = , iar elementul 3, se noteaz cu e i
poart numele de excentricitate sau dezaxare, din sistemul 2.92. se obine:


1 1 2 2 3 4 4
1 1 2 2 3 4 4
cos cos cos cos 0
sin sin sin sin 0
l l e l
l l e l


+ + =

+ + + =

1 1 2 2 3
1 1 2 2
cos cos 0
sin sin 0
l l l
l l e


+ =

+ =

2.106.

Dac din relaiile 2.106. se elimin unghiul variabil
2
se obine funcia de
transfer primitiv, sau de poziie, considernd c elementul AB este conductor 1
(q
1
=
1
), iar elementul AD este condus deci q
k
=
4
l sub forma:

( )
2 2 2 2
4 1 4 1 2 4 1 4 1 1 1
, 2 cos 2 sin 0 R l R l l e l l l l e = + + = 2.107.

Pentru obinerea vitezei de deplasare a lui C, respectiv
4 c
v l =
&
i a
acceleraiei liniare
4 c
a l =
&&
, este necesar s se calculeze derivatele pariale de
ordinul unu i doi:


4
1 4 1 1 1
1
4
4 1 1
4
2
4
1 4 1 1 1 2
1
2
4
2
4
2
4
1 1
1 4
2 sin 2 cos
2 2 cos
2 cos 2 sin
2
2 sin
R
l l l e
R
l l
l
R
l l l e
R
l
R
l
l

= +

=

2.108.

nlocuind primele dou ecuaii n relaia 2.86. i prelucrate ne dau funcia de
transfer primar:


'
4 1 1
4 1
4 1 1
sin cos
cos
l e
R l
l l

2.109.

de unde rezult nlocuind 2.108. n relaia 2.85. c:


c
v l R l = = =



n continuare nlocuind relaiile 2.108. n 2.90. i prelucrnd se obine
funcia de transfer secundar dat de relaia:


( ) ( )
2
' '
1 4 1 1 4 4 1 1
''
4
4 1 1
cos sin 2 sin
sin
l l e R R l
R
l l

+ +
=

2.111.

Avnd n vedere c
1 1
0 = = & , dac se nlocuiete n 2.88., se obine expresia
analitic a acceleraiei pistonului:


( ) ( )
2
' '
1 4 1 1 4 4 1 1
'' 2 2
4 4 1 1
4 1 1
cos sin 2 sin
sin
C
l l e R R l
a l R
l l

+ +
= = =

&&
&

Dac se consider mecanismul biel manivel axat (e=0) conform fig.2.11.
i se folosesc notaiile consacrate, respectiv spaiul parcurs de piston l
4
=S,
lungimea manivelei egal cu raza cercului l
1
=r, l
2
=l i
1
= , iar
3
2 = ,
atunci se poate scrie c:

cos cos S r l = + 2.112.


Fig.2.10.

Tot din cele dou triunghiuri dreptunghice ABE i BCE se pot scrie relaiile
geometrice evidente:


2 2
sin sin cos 1 sin
r
l
= = 2.113.

n care
l
r
= . Dac se nlocuiete 2.113. n 2.112. se obine:


2 2
cos 1 sin S r l = + 2.114.

dac se dezvolt expresia de sub radical n serie trigonometric se obine:


( )
1/ 2
2 2 2 2 4 4
1 1
1 sin 1 sin sin ...
2 2 4
=

2.115.

Cum de la trigonometrie se tie c:

( ) 2 cos 1
2
1
sin
2
= ; ( ) 4 cos 2 cos 4 3
4 2
1
sin
4
+

= .... 2.116.

prin nlocuirea relaiilor 2.116. n 2.115. se obine:


Fig.2.11.

( )
2 4
1/ 2
2 2 2 4
4
1 3
1 sin 1 ... ... cos2
4 64 4 16
... cos 4 ...
64

| |
= + + + +
|
\
| |
+
|
\
2.117.

Utiliznd relaia 2.117. n 2.114. i fcnd notaiile simplificatoare
pentru coeficienii dezvoltrii n serie de mai jos:


4
0
1
3
2
1 3
...
4 64
0
1 1
...
4 16
...
A
A
A

= + +

2.118.

se obine, legea spaiului:
( )
0 1 2 4
cos cos 2 cos 4 ... S r A A A A = + + + + 2.119.

deoarece fiind subunitar, termenii cu puteri mai mari dect 3 ai lui se pot
neglija. Derivnd n raport cu timpul 2.119., se obine expresia vitezei pistonului:

( )
1 1 2 4
sin 2 sin2 4 sin4 ... v r A A A = + + + 2.120.

deoarece
1
= & . Derivnd acum 2.120. n raport cu timpul, se obine expresia
acceleraiei pistonului, de forma:

( )
2
1 1 2 4
cos 4 cos2 16 cos4 ... a r A A A = + + + 2.121.

Din analiza relaiilor spaiului 2.119., a vitezei 2.120. i acceleraiei 2.121.
se observ c se obine o serie armonic de dezvoltare. Pentru calcule destul de
exacte se rein doar armonicele de ordinul unu i doi, obinnd:


( )
1
2
1
1 1 1
cos cos2
4 4
sin sin2
2
cos cos2
S r
V r
a r

| |
+ +
|

| |
+

|
\

2.122.

2.2.4. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
DE EPING

Mecanismul transform o micare de rotaie uniform a manivelei 1, n una
de translaie a glisierei fixe 5. Mecanismul avnd n=5 elemente cinematice c
5
=7,
c
4
=0, deoarece s-a nlocuit cupla de clas 4, cu dou cuple de clas 5 i un element
cinematic 2 i fiind plan M
3
= 3n - 2c
5
- c
4
=1, deci este desmodrom. nlocuind
aceste valori n relaia 2.94. se obine,
5
1
k
k
K c n
=
=

= 7 5 = 2, deci mecanismul
are dou cicluri independente.
este desmodrom. Din cele trei cicluri independente, I- ABCA, II- CDEHC i
III- ABDEHA, se vor utiliza primele dou. Folosind notaiile din figura 2.12.
pentru primul ciclu nchis de vectori i elementele de particularitate,
0
0 0 3
90 , ,
CA BC
l l l l = = = , se obin ecuaiile:


1 1 3 3
1 1 3 3 0 0
cos cos 0
sin sin sin 0
l l
l l l


+ =

+ + =

2.123.

Dac din relaiile 2.123. se elimin lungimea variabil
3
l se obine funcia
de transfer primitiv, sau de poziie, considernd c elementul AB este conductor
1, q
1
=
1
, iar elementul 3 este condus deci q
k
=
3
sub forma:


3 1 4 1 1 3 0 3
R R l l

Pentru obinerea vitezei de deplasare a lui C, respectiv
3 3
= & i a acceleraiei
liniare
3 3 3
= = && &, este necesar s se calculeze derivatele pariale de ordinul unu
i doi:




( )
( )
( )
( )
( )
3
1 1 3
1
3
1 1 3 0 3
3
2
3
1 1 3 2
1
2
3
1 1 3 0 3 2
3
2
3
1 1 3
1 3
cos
cos cos
sin
sin cos
sin
R
l
R
l l
R
l
R
l l
R
l

=

2.125.

nlocuind primele dou ecuaii n relaia 2.86. i prelucrate ne dau funcia de
transfer primar:


Fig.2.12.

( )
( )
' 1 1 3
3
1 1 3 0 3
cos
cos sin
l
R
l l

=

2.126.

de unde rezult nlocuind 2.126. n relaia 2.85. c:

( )
( )
' 1 1 3
3 3 3 1 1
1 1 3 0 3
cos
cos sin
l
R
l l

= = =

& & 2.127.

n continuare nlocuind relaiile 2.125. n 2.90. i prelucrnd se obine
funcia de transfer secundar dat de relaia:


( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
' '
1 1 3 3 1 1 3 3 1 1 3 0 3]
''
3
1 1 3 0 3
sin 2 sin [ sin cos
cos sin
l R l R l l
R
l l


+ +
=
+
2.128.

Avnd n vedere c
1 1
0 = = & , dac se nlocuiete n 2.88., se obine expresia
analitic a acceleraiei unghiulare
3
, sub forma:


( ) ( ) ( ) ( )
( )
'' 2
3 3 3 1
2
' '
1 1 3 3 1 1 3 3 1 1 3 0 3]
2
1
1 1 3 0 3
sin 2 sin [ sin cos
cos sin
R
l R l R l l
l l

= = =
+ +
+
& &
2.129.

Pentru ciclul II-CDEHC, folosind notaiile din figura 2.12. i elementele de
particularitate:

' ' 0 ' '
3 3 0 0 3 5 5
; 270 ; ; ; ; ;
HC CD EH
l l l l l l = = = = = =
se obin ecuaiile:


' ' ' '
3 3 4 4 5 5 0 0
' ' ' '
3 3 4 4 5 5 0 0
cos cos cos cos 0
sin sin sin sin 0 0
l l l l
l l l l


+ + + =

+ + + = =

2.130.

Dac din relaiile 2.130. se elimin
4
se obine funcia de transfer
primitiv, sau de poziie, considernd c elementul CD este conductor 3, q
1
=
'
3
,
iar elementul 5 este condus deci q
k
=
5
l sub form implicit:

( ) ( )
' 2 ' 2 2 ' 2 ' ' ' ' '
5 3 5 5 3 4 0 1 3 1 3 5 3 3 3 0 3
, 2 cos 2 cos 2 sin 0 R l l l l l l l l l l l = + + + + =
2.131.
Pentru calculul vitezei i acceleraiei unghiulare a elementului 3 se
calculeaz derivatele pariale de ordinul unu i doi ale lui R
5
dup cum urmeaz:

' ' ' ' '
5
5 3 3 3 0 3 '
3
' '
5
5 3 3
5
2
' ' ' ' '
5
5 3 3 3 0 3 ' 2
3
2
5
2
5
2
' '
5
3 3 '
3 5
2 sin 2 sin
2 2 cos
2 cos 2 sin
2
2 sin
R
l l l l
R
l l
l
R
l l l l
R
l
R
l
l

= +

= +

2.132.

care nlocuite primele dou n relaia 2.86. i prelucrate ne dau funcia de transfer
primar:


' ' ' ' '
'
5 3 3 3 0 3
5 ' '
5 3 3
sin cos
cos
l l l l
R
l l

+
=
+
2.133.

Deoarece
'
3 3
= rezult c:


' '
3 3 3 3 3 3
; = = = = & & && && 2.134.

de unde rezult nlocuind 2.133. n relaia 2.85. c:


' ' ' ' '
'
5 3 3 3 0 3
5 5 5 3 3 ' '
5 3 3
sin cos
cos
l l l l
l v R
l l

+
= = =
+
&
2.135.

n care
3
, are expresia calculat cu relaia 2.127. n continuare nlocuind relaiile
2.132. n 2.90. i prelucrnd se obine funcia de transfer secundar dat de relaia:


( )
2
' ' ' ' ' ' ' ' '
5 3 3 3 0 3 5 3 3 5
''
5 ' '
5 3 3
cos sin 2 sin
cos
l l l l R l R
R
l l

+ +
=
+
2.136.

Dac se nlocuiete n 2.88., se obine expresia analitic a lui avnd n
vedere c
1 1
0 = = & .
Avnd n vedere c
1 1
0 = = & i conform relaiei 2.134.
3 3
= &&, dac se
nlocuiete n 2.88.,
''
5
R din 2.136. se obine expresia analitic a acceleraiei
5 5
a l =
&&
,
sub forma:


( )
2
' ' ' ' ' ' ' ' '
5 3 3 3 0 3 5 3 3 5
'' 2 2
5 5 3 3 ' '
5 3 3
cos sin 2 sin
cos
l l l l R l R
a R
l l

+ +
= =
+
2.137.

n care
3
, este dat de expresia din relaia 2.127. Se poate observa c n
momentele de accelerare sau decelerare, cnd
1
q ct & , expresiile acceleraiilor sunt
mult mai ample ca desfurare, n toate cazurile dezvoltate.
























Capitolul 3


DINAMICA MECANISMELOR


3.1. FORELE CE ACIONEAZ N MECANISME

n cadrul analizei cinematice a mecanismelor, legea de micare a
elementului cinematic conductor se consider cunoscut i constant (n mod
curent). Nu se pune problema cauzelor care produc i influeneaz micarea
elementului cinematic conductor. Dinamica i propune s analizeze factorii care
produc micarea real a elementelor mecanismelor i n consecin a mainilor,
adic forele i momentele ce acioneaz asupra lor precum i micarea real a
elementelor. Asupra mecanismelor sau mainilor pot aciona urmtoarele tipuri de
fore i momente:
1. Fore motoare, m F , sunt acele fore care deplasnd punctul de aplicare a
forei cu s d i n sensul ei, produc un lucru mecanic elementar pozitiv

0 m s
m
dL F d = > ; 3.1

2. Fore de lucru, sau utile, u F . Sunt forele cu care mecanismul realizeaz
scopul pentru care a fost realizat. Evident sunt fore reactive, care se
opun tendinei de micare dat de forele motoare. Rezult un lucru
mecanic util, care este negativ sau rezistiv:

0 u s
u
dL F d = < 3.2.

adic se opun micrii elementului cinematic (condus) pe care
acioneaz;
3. Fore de greutate, G . Sunt forele orientate totdeauna pe direcie
vertical. Funcie de direcia de deplasare a centrului de greutate a
elementului cinematic, pot realiza un lucru mecanic util, dac deplasarea
este pe vertical avnd sensul ctre n jos, un lucru mecanic reactiv, dac
deplasarea este pe vertical avnd sensul ctre n sus,. Pentru alte
direcii, se realizeaz lucru mecanic funcie de sensul proieciei
deplasrii pe direcia vertical. O caracteristic important este c pe
parcursul unui ciclu de funcionare, lucrul mecanic al forelor de greutate
este zero


0
G
ciclu
L G ds = =

3.3.

4. Fore pasive, p F , sunt forele care datorit caracterului lor de a se opune
micrii au ca efect un lucru mecanic negativ. Acestea sunt de exemplu,
forele de frecare ce iau natere n cuplele mecanismului i forele de
frecare date de rezistena mediului nconjurtor (aerul, apa, uleiurile,
etc.). Lucrul mecanic poate fi i pozitiv atunci cnd, mai rar aciunea
mediului nconjurtor ajut micarea;
5. Fore de inerie, sau ineriale
i F , sunt fore masice care se opun ori de
cte ori apare tendina de schimbare a strii de repaus relativ sau micare
uniform a unui element cinematic, respectiv apariia acceleraiei
centrului de greutate. Funcie de unghiul dintre deplasarea centrului de
greutate i a acceleraiei sale forele ineriale, repartizate pe fiecare din
elementele cinematice ale mecanismului pot dezvolta lucru mecanic
pozitiv, negativ sau chiar egal cu zero. De multe ori n intervalul unui
ciclu lucrul mecanic este nul.
6. forele din legturi, sau cuple. Reprezint forele sau momentele care se
transmit prin intermediul cuplelor de legtur

Metoda de calcul a forelor este metoda cinetostatic, bazat pe principiul
lui dAlembert, conform cruia orice element aflat n micare este supus celor
cinci tipuri de fore care sunt tot timpul n echilibru numit cinetostatic. Cel mai
adesea forele utile u F i forele de greutate ce acioneaz asupra unui mecanism
se consider cunoscute.








3.2 DETERMINAREA FORELOR DE INERIE LA
MECANISMELE PLANE

Micrile elementelor unui mecanism n general i a unui mecanism plan n
special, genereaz fore de inerie. Forele de inerie fiind masice sunt repartizate
n ntregul element cinematic. Conform teoremei momentelor statice [DID04],
pentru condiii de echilibru, se poate considera c masa ntregului corp se poate
concentra n centrul de greutate al acestuia. Odat cu apariia de acceleraii,
problema dinamic, folosind acest model de echivalen, pentru uurarea
calculelor putem echivala efectul inerial al corpului cu ajutorul torsorului de
inerie.
Torsorul forelor de inerie
Fi

ce acioneaz asupra unui element n

micare plan paralel, redus la centrul de greutate este compus [DID04] din:


i
g
Fi
i
g
F ma
M J

=

=

3.4.

Unde :
i F este fora de inerie a elementului cinematic, ce acioneaz n
centrul de greutate G, al bielei, care se poate descompune dup direcia normalei la
traiectoria punctului G i respectiv cea tangenial, rezultnd;


i n t
F F F = +
3.5.

i
M - momentul forelor de inerie, ce acioneaz n centrul de
greutate, reprezentnd efectul inerial al corpului datorit acceleraiei
din micarea de rotaie
g

;
m masa elementului cinematic cinematic;
G
a
- acceleraia centrului de greutate a elementului cinematic, care
conform figurii ca i fora de inerie se poate descompune
convenabil, dup direcia normalei la traiectoria punctului G i
respectiv cea tangenial, rezultnd:


G
a
=
n
G
a +
G
a

3.6.

J
G
momentul de ineriei mecanic al elementului cinematic, n raport
cu o ax perpendicular pe planul de micare al lui, ce trece prin
centrul de greutate, care materializeaz efectul inerial n micarea de
rotaie; Pentru corpurile omogene, momentul de inerie mecanic
devine o caracteristic geometric, notat cu I
G
, numit moment de
inerie geometric. ntre cele dou mrimi exist relaia direct,

J
G
= I
G

- acceleraia unghiular a elementului cinematic, dup direcia de
rotaie a bielei. Pentru mecanismele plane, ca i viteza unghiular
, au totdeauna direcia perpendicular pe planul micrii;



n cazul elementelor cinematice ce intr n componena mecanismelor plane,
torsorul forelor de inerie (3.4.) mbrac forme diferite, dup natura micrii
particulare ce o execut elementul respectiv.
Pentru elementele ce execut micri de translaie pur torsorul (3.4.) se
reduce la o singur component, o for ce acioneaz n centrul de greutate.
Dac elementul cinematic execut o micare pur de rotaie (n jurul unei
axe fixe, fig.3.1) cu viteza unghiular variabil ( const. i deci = &
0)
torsorul forelor de inerie redus n G are forma (3.4.).
n cazul elementelor cinematice ce intr n componena mecanismelor plane,
datorit cele dou componente ale torsorului au ntodeauna o pozitie reltiv
particular de perpendicularitate, respectiv i
M este perpendicular planul
mecanismului i implicit pe i F
, care se gsete n plan.

Fig.3.1.
Aceast particularitate permite reducerea acestui torsor de inerie la o for
de inerie unic definit de relaia 3.4., dar care are punctul de aplicaie nu n G, ci
ntr-un alt punct K. Pentru a justifica cele afirmate mai sus, se nlocuiete i
M
cu
un cuplu de dou fore egale i F dar de semne contrarii ( n figura 3.1) una plasat
n G i cealalt n K.
Cele dou fore i F
din G se anuleaz reciproc, rmnnd doar fora i F
din
K, ce se poate descompune conform relaiei 3.5.. Dup cum se observ din figur,
deoarece componenta normal a forei de inerie F
n
, are momentul nul, braul su
fa de G, fiind zero, atunci se poate scrie c:


i t G
M F GK ma GK

= = 3.7.

n care, conform definiiei:

OG a
G
=

3.8.

nlocuind 3.8. n 3.7. i avnd n vedere c, din relaia 3.4., modulul
momentului de inerie este:

i
g
M J =
3.9.

atunci se determin poziia punctului K din egalitatea:


G
G
J
m OG GK J GK
mOG
= = 3.10.

Dac se ine seama de faptul c la mecanic se definete noiunea de raz de
inerie sau de giraie mrimea dat de relaia:


2 G
G
J
i
m
=
3.11.

Dac se nlocuiete 3.11. n 3.10. se obine o relaie util de calcul a
distanei OK, de forma:


OG
i
GK
G
2
=
3.12.

n fig.3.1. este prezentat o construcie grafic [VHL75] simpl de
determinare a punctului de aplicaie a forei unice i
F atunci cnd se cunoate raza
de giraie i
G
, o constant a corpului. Astfel n G se ridic o perpendicular pe OG.
Pe aceast perpendicular se ia raza de giraie i
G
, calculat cu relaia 3.11.. Se
unete vrful ei A cu O. Se ridic o perpendicular pe OA. Aceast perpendicular
ntlnete prelungirea lui OG ntr-un punct. Acest punct este tocmai K, adic
punctul de aplicaie al forei unice i F , care face ca torsorul forelor de inerie s
se reduc la o singur component.
ntr-adevr n OAK, dreptunghic cu

90

= A , dac se aplic teorema

nlimii, se obine tocmai relaia 3.12. Acest punct, din punct de vedere mecanic-
matematic reprezint, centrul instantaneu al acceleraiilor, respectiv punctul a crui
acceleraie instantanee este nul.
n sens fizic, punctul acesta, poart numele de centrul de oscilaie al
elementului cinematic n raport cu O, deoarece se bucur de proprietatea c dac
se suspend corpul n acest punct amplitudinea oscilaiilor sale este maxim.
Pentru ca aceast metod de determinare a forelor de inerie prin reducerea la o
for unic s fie eficient este necesar s se cunoasc J
G
.
Momentul de inerie J
G
se poate determina analitic, conform relaiilor din
mecanic cu relaia de definiie:


2
G
J dm =

3.13.

Unde este distanta de la elementul de mas dm pn la centrul de greutate
al corpului. Dac corpul este neomogen, calculul acestei integrale se complic, de
aceea momentul de inerie J
G
, de cele mai multe ori, se determin pe cale
experimental
[VHL75]. Pentru unele corpuri simple se pot folosi relaii analitice.
Pentru elementele cinematice tip bar avnd lungimea l i masa m, de
seciune constant cu greutatea specific pe unitatea de lungime
l
m
l
=

momentul
de inerie mecanic n raport cu centrul su de greutate este[DID04]:

2
0
12
m l
J

=
3.14.

iar cel geometric:


3
12
o
l
I =
3.15.

Pentru captul barei, cel dou momente vor avea expresiile:


2
3
A
ml
J =
3.16.

respectiv:


3
3
A
l
I =
3.17.

Momentul de inerie axial mecanic i geometric al unei plci omogene, de
mas m de form dreptunghiular de dimensiuni b h , de grosime constant, cu
greutatea specific pe unitatea de suprafa
A
, dat de relaia
A
m
b h
=

,

n raport
cu axa Ox care trec prin centrul de greutate i este paralel cu latura b a
dreptunghiului, se calculeaz cu relaia:


2 3
;
12 12
x x
h bh
J m I = =
3.18.

n raport cu axa Oy, care trec prin centrul de greutate i este paralel cu
latura a, a dreptunghiului, se calculeaz cu relaiile:


2 3
;
12 12
y x
b bh
J m I = =
3.19.

n raport cu axa O
1
x
1
, ce se suprapune cu laturile dreptunghiului care este
paralel cu latura b, a dreptunghiului, se calculeaz cu relaiile:


1 1
2 3
;
3 3
x x
mh bh
J I = =
3.20.

n raport cu axa O
1
y
1
, ce se suprapune cu laturile dreptunghiului care este
paralel cu latura a, a dreptunghiului, se calculeaz cu relaiile:


1
3 3
1
; ;
3 3
y y
hb hb
J m I = =
3.21.

n raport cu o ax Oz, perpendicular pe planul plcii, iar O se suprapune cu
centrul de greutate al plcii, G se calculeaz cu relaiile:


2 2 2 2
= ( ); = ( )
12 12
o o
h b h b
J m I hb
+ +
3.22.

n raport cu o ax O
1
z
1
, perpendicular pe planul plcii, iar O
1
se suprapune
cu colul din dreapta jos a plcii, se calculeaz cu relaiile:


1 1
2 2 2 2
( ); = ( )
3 3
o o
h b h b
J m I hb
+ +
=
3.23.



3.2.1. DETERMINAREA FORELOR DE INERIE CU METODA
CONCENTRRII MASELOR.

3.2.1.1. Fundamentarea teoretic

n analiza i calculul torsorului de inerie, precum i pentru a utiliza aceste
rezultate, se propune o metod de nlocuire a corpului real avnd masa m dispus
continuu n ntreg volumul su, cu un alt corp imaginar, avnd N mase
concentrate, m
1
, m
2
, , m
n
repartizate discretizat (prin concentrare), n n puncte de
obicei alese convenabil care ns s realizeze practic acelai efect dinamic.
Conform teoriei sistemelor mecanice echivalente de la mecanic, aceast condiie
se realizeaz dac torsorul de reducere pentru cele dou sisteme este acelai.
Conform relaiei 3.4. torsorul forelor de inerie a le corpului real, va avea
componentele:


i
i
g
F
i
g
F ma
M J

=

=

3.24.



Torsorul forelor de inerie a le corpului imaginar
'
i
F
, ale cror componente
se vor nota cu indice prim, se va obine prin nsumarea vectorial a forelor de
inerie
j
i
F , a fiecrui corp j, date de relaiile:


j
i j Dj
F m a = 3.25.

respectiv momentele de inerie
j
i
M , date de relaiile de definiie:

j j
i j i
M r F = 3.26.

i va avea componentele conform relaiei:


'
1 1
'
'
1 1 1
( )
i
N N
j
i i j Dj
j j
F N N N
j j
i i j i j j Dj
j j j
F F m a
M M r F r m a

= =
= = =

= =

= = =

3.27.

Matematic, pentru ca cele dou sisteme s fie dinamic echivalente, este
necesar s fie ndeplinite condiiile de echipolen a celor dou componente ale
celor doi torsori, conform relaiilor 3.24. i 3.27. respectiv,:


( )
( )
1 1
1
N N
v
G j Dj j G DjG DjG
j j
N
v
G j j G DjG DjG
j
ma m a m a a a
J r m a a a

= =
=

= = + +

= + +

3.28.

y
F
i
D
1
(x
1
,y
1
,z
1
)

O x
D
2
(x
2
,y
2
,z
2
)
D
n
(x
n
,y
n
,z
n
)
z M
i



Fig.3.2.
n care, avnd n vedere c avem un element cinematic rigid, distana dintre oricare
dou puncte este constant, deci un punct al corpului n raport cu altul nu poate
avea dect o micare de rotaie. Utiliznd relaia de exprimare a acceleraiilor
conform capitolului de cinematic, s-a exprimat acceleraia fiecrui punct cu o
relaie de forma:


v
Dj G DjG G DjG DjG
a a a a a a

= + = + + 3.29.

n aceast relaie, conform observaiilor anterioare, fiecare punct j, avnd
relativ la centrul de greutate G, o micare de rotaie, acceleraia
DjG
a
, va ave cele
dou componente specifice. Componenta normal
v
DjG
a , dat de relaia de definiie,

( )
v
DjG j
a r =
3.30.

respectiv, componenta tangenial, conform relaiei:


DjG j
a r

=
3.31.

Pentru a putea vorbi de o echivalen ntre corpul real i cel imaginar, este
stric necesar satisfacerea condiiei ca cele dou corpuri s aib aceiai mas, deci:


1 2
...
N
m m m m = + + + 3.32.

Fcnd aceast nlocuire n prima ecuaie din sistemul 3.28., se obine:


( )
2
1 2
1 1
0 0
...
N N
G G n j j j j
j j
ma a m m m m r m r
= =
= =
= + + + +

14 2 43 14 2 43
3.33.

Deoarece, G O , atunci vectorul de poziie al centrului de greutate al
corpului fictiv se suprapune cu cel real, matematic aceasta nsemnnd:

0
G
r i j k = + + = 3.34.

Conform teoremei momentelor statice, aplicnd condiia 3.34., se obine
relaia vectorial:


1
0
N
j j G
j
m r mr
=
= =

3.35.

Relaia 3.35. proiectat pe axele sistemului de referin cartezian revine la:


1
1
1
0
0
0
N
j j
j
N
j j
j
N
j j
j
m x
m y
m z
=
=
=

3.36.

iar pentru cazul plan, cel mai frecvent utilizat, se scrie:

1
1
0
0
N
j j
j
N
j j
j
m x
m y
=
=

3.37.

Dac folosim relaia 3.32., n a doua ecuaie a sistemului 3.28. se obine:


2
1 1 1
0
0
N N N
v
G G j j j j DjG j j
j j j
J a m r r m a m r
= = =
=
=
= + +

1 4 2 43
14 2 43
3.38.

n care, primul termen este nul G O i (relaia 3.35.), iar cel de al doilea deoarece
cei doi vectori ai produsului vectorial sunt paraleli ( )
v
j DjG
r a P . Rezult egalitatea
algebric:


2
1
N
G j j
j
J m r
=
=

3.39.

Proiectnd vectorul de poziie
j
r , se obine pentru cazul spaial general,
relaia:

( )
2 2 2
1
N
G j j j j
j
J m x y z
=
= + +

3.40.

iar n plan:

( )
2 2
1
N
G j j j
j
J m x y
=
= +

3.41.

n final se poate concluziona:

Regula 3.1. Dac se reunesc deopotriv relaiile 3.32. i 3.36. se obin
condiiile ce trebuie s le ndeplineasc corpul fictiv pentru concentrare static a
maselor n spaiu. Deci, pentru a avea asigurat o concentrare static a maselor
unui element, este necesar ca suma maselor concentrate s fie egal cu masa
elementului cinematic i suma momentelor statice ale maselor n raport cu
centrul de greutate al corpului real s fie egal cu zero.
Regula 3.2. Dac se reunesc deopotriv relaiile 3.32. i 3.37. se obin
condiiile ce trebuie s le ndeplineasc corpul fictiv pentru concentrare static a
maselor n plan.
Regula 3.3. Dac se adaug la relaiile 3.32. i 3.36. i 3.30. se obin
condiiile ce trebuie s le ndeplineasc corpul fictiv pentru concentrare dinamic
a maselor n spaiu. Deci, pentru a avea asigurat o concentrare dinamic a
maselor unui element, este necesar ca suma maselor concentrate s fie egal cu
masa elementului cinematic, suma momentelor statice ale maselor n raport cu
centrul de greutate al corpului real s fie egal cu zero i momentul de inerie al
corpului real s fie egal cu suma momentelor de inerie dat de fiecare corp fictiv.
Regula 3.4. Pentru cazul plan, se adaug la relaiile 3.32. 3.37. i 3.31.
O alt concluzie pornete de la faptul c pentru concentrarea maselor n
cazul spaial se pot scrie patru ecuaii. Dac se face concentrarea masei unui
element n N puncte, numrul parametrilor arbitrari ce se pot alege n definirea
punctelor i maselor concentrate este:

p
s
=4N-4 3.42.

la concentrarea static, respectiv:

p
d
=4n-5 3.43.

la concentrarea dinamic. Pentru concentrarea static n plan, cea mai frecvent,
parametrii alei vor fi n numr de,

p
s
=3N-3 3.44.

respectiv:

p
d
=3N-4 3.45.

Raiunea acestor relaii rezid n aceea c fiecare punct de concentrare
introduce cte trei necunoscute: masa n punctul respectiv i cele dou coordonate
ale punctului n plan, iar concentrarea static impune trei relaii, i cea dinamic
patru. n spaiu, fiecare punct introduce patru necunoscute, masa i cele trei
coordonate ale centrului de greutate.
De exemplu, dac vrem s facem concentrarea ntr-un singur punct (N=1),
p
s
=0, p
d
=-1. Deci, concentrare dinamic ntr-un singur punct nu se poate face.
Concentrare static se poate face, i acest punct este tocmai centrul de greutate al
elementului cinematic.

3.2.1.2. Concentrarea static i dinamic a masei unui element cinematic
n dou i trei puncte

Concentrarea static n dou puncte

Pentru N=2 rezult p
s
=3, p
d
=2. La concentrare static, din 3.32. i 3.37.,
conform regulii 3.2. se obin cele trei ecuaii de forma:

1 2
1 1 2 2
1 1 2 2
0
0
m m m
m x m x
m y m y
+ =

+ =

+ =

3.46.

Deoarece p
s
=3, se pot
alege trei parametri arbitrari. Se
ia y
1
=y
2
=0, x
1
=a; x
2
=-b (s-au
ales patru parametri, deoarece
ultima relaie din (3.46.) devine
banal). Rezolvnd (3.46.),
rezult, cu noile notaii:


Fig.3.3.

1
2
mb
m
a b
ma
m
a b

+
3.47.

La concentrarea dinamic, adugnd la 3.32. i 3.37. i 3.41., se obine:


( ) ( )
1 2
1 1 2 2
1 1 2 2
2 2 2 2
1 1 1 2 2 2
0

0
G
m m m
m x m x
m y m y
m x y m x y J
+ =

+ =

+ =

+ + + =

3.48.
Deoarece p
d
=2, se pot alege doi parametri arbitrari. Se alege y
1
=y
2
=0 ,i
deoarece a treia relaie din 3.48., se pierde atunci se pot alege trei parametrii,
alegnd convenabil pe x
1
=a.
Rezolvnd 3.48., rezult :


2
1
2 2 2
2 2 2
2 2 2 2
2
2
2

G G
G G
G G
G G
G
G
J m i
m m
ma J a i
m a a
m m
ma J a i
J i
x b
ma a
J
i
m

= =

+ +

= =

+ +

= = =

3.49.

Sau prezentat dou variante de soluii, deoarece n unele aplicaii se
cunoate i
G
raza de giraie a elementului cinematic.
Analiznd rezultatele obinute, (3.49.) se poate spune c la concentrare
dinamic n dou puncte, un punct se poate alege arbitrar (x
1
=a) iar cel de-al
doilea este chiar centrul de oscilaie al elementului cinematic, n raport cu primul
punct n sensul relaiei 3.12., (a b=
2
G
i ). Pentru cazul particular al unei bare
omogene de secine constant i lungime l, deoarece centru de greutate se afl la
jumtatea barei atunci x
1
=a=l/2, iar conform 3.14.,
2
0
12
m l
J

=
. Particulariznd
relaiile 3.49., se obin valorile utile pentru aplicaii:


1 2
1 2
3
; ;
4 4
; =
2 6
A B
A B
m m
m m m m
l l
x x x x
= = = =
= = =
3.50.

n relaia 3.50., sau redefinit punctele de reducere cu ajutorul literelor,
deoarece de cele mai multe ori acestea se suprapun cu cuplele elementului
cinematic, n acest caz punctele 1 , 2 A B .
Dup obinerea maselor i a punctelor de concentrare, forele de inerie ce
acioneaz asupra elementului cinematic se calculeaz utiliznd relaiile de
definiie, 3.25.:

j
i j Dj
F m a = ; j=1, 2, ,N

unde se presupune c acceleraiile punctelor D
j
sunt cunoscute din analiza
cinematic. Aceste acceleraii se pot determina deosebit de simplu din planul
acceleraiilor, prin metoda asemnrii, avnd n vedere c centrul de greutate se
afl ntr-un anumit raport cu cuplele de legtur, a cror acceleraii sunt deja
determinate. Dac se consider cazul particular, al unei manivele (fig.3.4.), cu
punctul fix n punctul A1, atunci torsorul de inerie va avea o singur
component, fora de inerie, aplicat n punctul K, centrul de oscilaie, iar efectul
inerial l va da doar masa din acest punct, masa din A fiind fix.


Dup cum reiese din figur:


F
i

B
K2

i
F

K
a

G

G
a


i
M


A1


K
K G
G
a AK AK
a a
a AG AG
= =
3.51.

Pornind de la definiia forei de inerie, conform figurii:

i
K k i K G
AK
F m a F m a
AG
= =
3.52.

n care s-a utilizat relaia 3.51.. Datorit coliniaritilor conform figurii, s-au putut
utiliza relaiile algebrice. Cum:


1 1
G
G
AK AG GK a b a i
i AK a b b
AG a a a
= + = + = +
+
= = + = +
3.53.

nlocuind valorile de la concentrarea dinamic din relaia 3.49.


2
2 2 2
1 1
G G
i K G G G
G
i i AK a
F m a m a m a
AG a a i a

| | | |
= = + = +

| |
+
\ \

3.54.

Concentrarea static n trei puncte coliniare

Se consider cazul particular n care avem un element cinematic cu
elementele geometrice i cele mecanice cunoscute, respectiv, lungimea l, poziia
centrului de greutate, respectiv x
A
i x
B
, masa m, momentul de inerie n raport cu
centru de greutate
0
J (fig.3.5.)


Datorit modului de a alege sistemul de referin, pe lng identitile
menionate pe figur, pentru relaiile 3.32. i 3.37. i 3.41., se mai stabilesc i alte
particulariti:
y
A1 OG2 B3 x
m
A
m
1
m
G
m
2
m
B
m
3

x
A
x
1
x
B
x
3


Fig.3.5.

x
G
x
2
=0, y
1
= y
2
= y
3
=0, l= x
A
+ x
B


Particulariznd relaiile 3.32. i 3.37. i 3.41, se obine:


1 2 3
1 2
2 2
1 2
0
A B
A B G O
m m m m
m x m x
m x m x J J
+ + =

+ =

+ = =

3.55.

Prin rezolvarea sistemului 3.55. se obine:

1
2
3

G
A
G
B
G
A B
J
m
l x
J
m
l x
J
m m
x x

3.56.

Pentru bara omogen de seciune constant i lungime l, deoarece centru de
greutate se afl la jumtatea barei atunci x
1
=a=l/2, iar conform 3.14.,
2
0
12
m l
J

=
.
Aplicnd elementele de particularitate n 3.56. pentru cazul particular al
unei bare omogene de seciune constant, la concentrarea n trei puncte se obine:

1 3
;
6
2
3
G
m
m m
m m
= =
=
3.57.










3.4. ECHILIBRAREA ROTORILOR


3.4.1. ASPECTE FUNDAMENTALE

Din punct de vedere mecanic, cel mai frecvent, rotorii, constituie cazul
particular al rigidului cu ax fix, care execut o micare de rotaie, cum s-a
studiat la mecanic. Axa fix OA astfel definit constituie axa micrii fig.3.14.
Pentru studiul general, pe figur s-au reprezentat, sistemul de referin mobil
Oxyz, legat de corp, cele dou puncte de legtur, situate la distana OA=h.
Cuplele fiind sferice n spaiu pentru cazul cel mai generel, se echivaleaz cu cele
sase componente (X
o
,Y
o
,Z
O
), (X
A
,Y
A
,ZA),ce reprezint proieciile celor dou
rezultante din articulaii, R
O
, respectiv R
A
. CG, reprezint centrul de mas al
corpului cu coordonatele x
c
, y
c
, z
c
.
Asupra rigidului acioneaz sistemul de fore, F
1
,
...F
k
,... F
n
. Abordarea problemei se face aplicnd
teoremele impulsului i momentului cinetic n raport
cu sistemul de referin mobil, din aceast cauz,
derivarea se face dup regula de derivare relativ.
Fa de sistemul de referin mobil, expresiile
impulsului i momentului cinetic, particulariznd
faptul c k = , plecnd de la relaiile 9.51.
respectiv 9.74. [DID04] sunt:



( ) ( )
c c c c
o
xz yz z
H mv m r m y i x j
K J i J j J k


= = = +
= + +
3.90.

Prin derivarea n raport cu timpul t expresiile acestor mrimi devin:

2 2
( )
0 0
0
( ) ( )
c c
c c
c c c c i O A
dH H
H H m y i x j
dt t
i j k
m y m x
m y x i x i y j F R R

= = + = + +

(
+ + + +


&
3.91.
z
F
1
Z
A

A Y
A

C
X
A

Z
O

r
M
F
K

F
n
O Y
O
y
x X
O


Fig. 3.14.

( ) ( )
2 2

0 0
o o
o o xz x yz y z z
xz yz z
xz yz yz xz z oi ext A
d K K
K K J i J j J k
dt t
i j k
J J J
J J i J J j J k M OA R

= = + = + +

=
+ + + +
&
& & &
3.92.

Pe de alt parte avnd n vedere c cele dou componente ale torsorului de
reducere ale forelor exterioare rezultanta, respectiv momentul forelor exterioare,
este dat de relaiile generale de definiie:


,
,
i xi yi zi
Oi
Oiext xi yi zi
R F F i F j F k
M M M i M j M k
= = + +
= = + +


3.93.

iar:


0 0
A A A
A A A
i j k
OA R h hY i hX j
X Y Z
= = +
3.94.

Dup nlocuirea expresiilor date de relaiile, 3.93., 3.94. n cele dou ecuaii
vectoriale ale teoremelor impulsului i momentului cinetic din relaiile 3.91.,
3.92., prin identificarea termen cu termen, se obin ecuaiile scalare de echilibru:


2
2
0
c c xi O A
c c yi O A
zi O A
y x F X X
x i y F Y Y
F Z Z


= + +

+ = + +

= + +

3.95.


2
2
xz yz xi A
yz xz yi A
z zi
J J M hY
J J M hX
J M

+ =

= +

3.96.

Deoarece rigidul are o singur micare de rotaie particular n jurul axei
AO, conform relaiei 9.90. [DID04], energia cinetic este:


2
1
2
z
E J =
3.97.

iar teorema de variaie a energiei cinetice, conduce la obinerea unei singure
ecuaii, prin diferenierea expresiei algebrice, obinnd:


2
1
2
z zi
dE d J M d
| |
= =
|
\

3.98.

Dac raport variaiile celor dou mrimi la timp, mprind cu dt, ambii
membri, dup derivare n raport cu t se obine ecuaia a treia a sistemului 3.96..
n condiiile n care nu se ine seama de frecarea din articulaiile O i A,
aceasta reprezint ecuaia de micare a corpului rigid n rotaie. Prin integrarea sa
se obine legea de micare a rigidului n rotaie, conform rezultatelor de la
micarea de rotaie a unui rotor n jurul axei ce este i direcie principal de inerie
dar i axa pe care se afl centrul de greutate. Celelalte ecuaii din sistemele
obinute servesc la determinarea reaciunilor din articulaiile O i A. Se observ c
n ambele articulaii componentele radiale sunt funcii de timp, prin intermediul lui
i , ce demonstreaz c ele pot varia n timpul micrii rigidului, dnd natere
unor reaciuni dinamice perpendiculare pe axul de rotaie, ce face posibil, ca
articulaiile (lagrele) arborelui rotorului s fie supuse la solicitri variabile, care
conduc la o uzur prematur a pieselor n rotaie, cunoscut n rezistena
materialelor sub numele de solicitare la oboseal, sau datorit depirii valorilor
admisibile de calcul al cuplelor rotorului la griparea acestora.
Eliminarea acestor solicitrii variabile a arborelui rotorului este o problem
de strict necesitate, datorit multiplelor efecte negative. Pentru aceasta este
necesar s fie nlturat caracterul dinamic al componentelor radiale ale reaciunilor
din O i A, indiferent de caracteristicile micrii de rotaie a rigidului. Acest lucru
se poate realiza, punnd condiia ca aceste componente s-i menin valorile din
repaus (static) chiar i n timpul rotaiei rigidului. Analiznd relaia 3.95. Se
observ c pentru a obine aceast condiie, trebuie ca termenul din stnga
egalitilor s fie nul i atunci cnd parametrii cinematici ai micrii
0; 0.




2
2
0
0
c c
c c
y x
x i y


=

+ =

3.99.

Acest eveniment este posibil dac este realizat simultan condiia:


0
c c
x y = =
3.100.

Aceast condiie 3.100., scoate n eviden prima condiie pe care trebuie s
o ndeplineasc rigidul, respectiv, centrul su de greutate s se afle pe axa de
rotaie. Pentru c aceast condiie nsemn ca centrul de greutate rezultant s fie
fix, realizarea condiiei 3.100.p0art numele de echilibrare static.
Condiia este valabil indiferent de valorile coordonatei z
C
. Prin impunerea
acelorai condiii pentru sistemul de ecuaii, 3.96. de anulare a componentei
dinamice asupra reaciunilor se obine:


2
2
0
0
xz yz
yz xz
J J
J J


+ =

3.101.

n afara soluiei statice considerat banal, dac 0; 0 , sistemul are
soluie dac:


0
yz xz
J J = =
3.102.




a) b) c) d)

Fig.3.14.
Dac este satisfcut relaia 3.102., ca momentele centrifugale ale corpului n
raport cu axa Oz,
yz
J , respectiv
xz
J s fie nule acest lucru este echivalent cu
condiia ca axa de rotaie s fie direcie principal de inerie. Realizarea practic a
acestei duble condiii, 3.100. respectiv 3.102. poart numele de echilibrarea
dinamic a rotorilor.
Dup rezultatul matematic, din ultima ecuaie a sistemului 3.95.

Z
O
+Z
A
=const. 3.103.

arat o nedeterminare, aceasta nu este o problem, deoarece reprezint o asigurare
suplimentar n anularea tendinei de deplasare axial a arborelui rotorului.
Aceast, nedeterminarea poate fi nlturat, dac n locul uneia din cele dou
articulai sferice, se introduce o articulaie cilindric.
n fig.3.14., este reprezentat un volant, constnd ntr-un disc cu o mas i
moment de inerie mari, n cele patru situaii posibile. Astfel n cazul:
a) este cazul ideal, n care centrul de greutate se afl pe axa de rotaie, iar
aceasta la rndul ei este direcie principal de inerie, fiind perpendicular pe
planul de simetrie al discului;
b) rotor neechilibrat static, centrul de greutate, fiind sub axa de rotaie;
c) rotor echilibrat static, dar evident neechilibrat dinamic axa de simetrie a
discului fiind dispus sub un alt unghi comparativ cu axa de rotaie;
d) cazul cel mai dezavantajos, n care volantul nu este echilibrat nici static i
nici dinamic.


3.4.2. ECHILIBRAREA EXPERIMENTAL A ROTORILOR


3.4.2.1. Echilibrarea static a rotorilor

Este metoda cea mai simpl i uor de realizat practic. Este destul de precis
i sigur cu deosebire n cazul rotorilor de diametre D, mari. Metoda poart
numele de metoda balansrii, denumire dat de realizarea concret a echilibrrii.
Astfel, rotorul se fixeaz pe un ax, dac acesta nu are, respectiv cu axul su 2, n
caz contrar, pe un suport al dispozitivului de echilibrat. Pentru ca forele de
frecare dintre axul 2 i suport s fie ct mai mic la rotirea acestuia, acest suport
este prevzut fie cu supori rectilinii (fig.3.15.a), fie cu cte dou role pe fiecare
capt al axului (fig.3.15.b). lagrele rolelor sunt cu rulmeni, iar la exterior au o
muchie ascuit rezultat din prelucrarea a dou conuri antisimetrice. Aceti
supori nainte de utilizare se aeaz n poziie orizontal cu ajutorul unei nivele.
Dup aezarea rotorului pe suport, acesta se las liber. Dac rotorul rmne n
poziia n care a fost pus se realizeaz o ,,balansare, a sa prin imprimarea unei
uoare micri de rotaie. Dup oprire se traseaz cu o cret orizontala locului.
Dac dup mai multe balansri, rotorul rmne n poziii diferite, respectiv linia
trasat cu cret va avea poziii diferite, atunci rotorul este echilibrat, realiznd
condiia dat de relaia 3.100. adic rotorul este n echilibru indiferent. n caz
contrar, dac dup mai multe ncercri rotorul se oprete din balansare cu linia de
cret pe poziii apropriate, atunci avem cazul din fig3.14.b, respectiv cel din figura
3.15., n care centrul de greutate se afl n afara axei de rotaie, cu o excentricitate
e.. Se adaug una sau mai multe mase de echilibrare, pe un cerc de raz r
e
, de
regul prevzut de constructor, sau ales de noi dac nu sunt restricii, pn cnd se
realizeaz situaia de echilibru indiferent din prima situaie. Realizarea condiiei se
realizeaz prin ndeplinirea condiiei dat de momentele statice:


e e
r m e m = 3.104.

n care m, reprezint masa rotorului. Dup cum rezult din aceast relaie cum e,
respectiv m, sunt caracteristici ale rotorului, deci considerate constante, atunci
condiia de echilibru static se realizeaz prin modificrile convenabile a celor doi
termeni din egalitate. n cazul rotorilor masivi, cnd este posibil, n loc s se
adauge mase de echilibrare, n partea opus a centrului de greutate, se poate s se
elimine prin prelucrarea cu polizorul sau cu maini unelte a unor guri sau alveole
care s deplaseze centrul n axa rotorului.








3.4.2.2.Echilibrarea dinamic a rotorilor

Pentru realizarea condiiilor date de relaia 3.102. practic se folosesc maini
speciale de echilibrare a rotorilor. Practic, considernd cazul n care rotorul este
echilibrat static urmeaz echilibrarea dinamic. Centrul de greutate fiind situat pe
axa de rotaie atunci singura situaie n care se consider c rotorul este realizat din
material omogen, este cazul descris i n fig.3.14.c..
Datorit acestei deviaii a axei rotorului, considernd dou plane
perpendiculare pe axe conform fig.3.16., se remarc faptul c exist dou volume


Fig.3.15.
egale din rotor care pentru a asigura echilibrarea ar fi necesar s fie plasate n
partea opus. Aceste mase au fost denumite mase dezechilibrante,

pornind de la rolul lor, datorit faptului c au centrele de greutate deplasate fa de
axa de rotaie a rotorului.
Deoarece acest lucru este practic imposibil (posibilitatea eliminrii prin
prelucrarea acestor poriuni schimb geometria rotorului), singura posibilitate
rmne ca s se amplaseze n locul lor cte o mas de echilibrare m
e
, astfel ca s
fie ndeplinit condiia 3.102. Considernd cazul uzual, cnd rotorul se rotete cu
viteza unghiular constant

, atunci aceste mase m avnd centrele de greutate

diametral opuse, situate pe cilindrul de raz r, i la distana h, vor avea o
acceleraie centripet, care vor genera cele dou fore centrifugale,


2
i
F r = 3.105.

care, n planul perpendicular pe axa de rotaie va da o component dup axa Ox:


2
cos
ix
F r = 3.106.

Cele dou fore creeaz un cuplu, care dup cum se vede din figur este
echilibrat de cele dou fore din lagre R
A
, respectiv R
B
, care reprezint solicitri
suplimentare pe lagre. Dac considerm cazul rotorilor unor turbine, cu mase
mari, i turaii de 3000 4000 rotaii pe minut, sau al rotorilor de la sistemele giro-


Fig.3.16.
compas, cu turaii ajungnd pn la 40 000 rotaii pe minut, i exemplele pot
continua, aceste fore suplimentare pot depi de multe ori de cteva ori forele din
cazul rotorului centrat, cu efecte dezastruoase cum s-a mai spus. n plus, acest
cuplu de fore este variabil conform relaiei 3.106. funcie de unghiul t = ,
genernd o micare oscilatorie, genernd solicitri variabile de oboseal a
materialelor, sau chiar fenomenul de rezonan i bti. Totodat, zgomotul produs
poate fi deosebit. Dac se are n vedere c, greutatea rotorului afecteaz valorile
acestor fore doar pe vertical rezult c pe orizontal, solicitrile variabile vor fi
independente de acest efect.
Cuplul dat de forele din lagre, dispuse la distana dintre lagre l , care s
anuleze cuplul de inerie va avea valorile:


2
cos
A B
h
R R m r t
l
= =
3.107.

principiul dispozitivelor mainilor de echilibrat dinamic citesc deformaiile celor
dou arcuri, pe care le transform n semnale digitale sau chiar prelucreaz aceste
valori afind direct valorile maselor i direcia de amplasare dac diametrul de
amplasare este fixat din condiii obiective, cum este cazul roilor de la
autovehicule, la care diametrul de fixare a maselor este obligatoriu cel al jantelor.
Citirea deplasrilor axului pe suporii plani care conform figurii permit acest lucru
se poate face n diferite moduri [MKO72], [VHL75]. Pentru a anula aceste fore
suplimentare din lagre se plaseaz cum se vede din figur dou mase de
echilibrare m
e
, dispuse simetric fa de planul de simetrie al rotorului, la distana
dintre ele d
e
, atunci cuplul dat de aceste fore va trebuii s echilibreze cuplul dat
de cele dou mase dezechilibrante, respectiv:

e e
mh m d =
3.108.

n fig.3.17., este prezentat principial o astfel de main, la care aa cum se
vede din figur masa dispozitivului pe care este plasat rotorul ce urmeaz a fi
echilibrat se poate roti n planul vertical, rotind masa, cu un unghi, care poate fi
tradus de ctre traductoare, sau la altele se poate citi deviaiile unghiulare ale
axului ce ajutorul unor dispozitive plasate chiar pe lagrele de fixare a arborelui
motorului, sau la alte soluii, n care rotorul este suspendat pe axul mainii dac
masa i gabaritul su, cum este cazul jantelor auto. Mai trebuie menionat c
dezechilibrri ale rotorilor mai pot fi generate de cazurile n care materialul din
care este confecionat rotorul nu este perfect omogen. De aceea nu este suficient
numai o verificare strict geometric deoarece aa cum s-a vzut n relaiile de
calcul intervine masa corpului.


























Fig. 3.17.
3.5. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE


3.5.1. ASPECTE GENERALE


Dac se consider un caz general, al unui mecanism oarecare trebuie avut n
vedere c n problema echilibrrii, singurele mrimi ce pot fi influenate fr a
modifica funcionarea mecanismului sunt componentele torsorului de inerie,
deoarece restul mrimilor care pot s produc funcii variabile, respectiv forele
reactive pe care trebuie s le nving mecanismul pentru a-i realiza funcia,
respectiv maina de antrenare ce trebuie s depeasc aceste sarcini, sunt cele
necesare deci nu pot fi modificate.
Considernd cazul general al unui mecanism oarecare n spaiu, conform
fig.3.18. atunci fiecare element cinematic k va avea conform figurii un torsor al
forelor de inerie:


k
k i
F
k
F
M

3.108.



Deci k, cu valori de la 1 la N , reprezint numrul curent al elementului
cinematic studiat. Evident, conform teoriilor de la mecanic, acest torsor de
reducere este calculat n centrul de greutate
k
G al fiecrui element.
Aplicnd metoda solidificrii pentru cele N corpuri, va trebui s se calculeze
torsorul de inerie al noului corp rezultat prin solidificare
i
, ale crui
componente, n cazul cnd dorim s avem mecanismul echilibrat trebuie s fie
nule. Componentele acestui torsor vor nsuma vectorial, componentele ineriale n
raport cu un sistem de referin unitar conform figurii. Aadar pentru ca sistemul

Fig.3.18.
de N corpuri, ce formeaz mecanismul s fie echilibrat inerial atunci trebuie ca
cele dou componente ale sale s fie nule, respectiv:


1
1 1
0
0
N
i k
k
i
N N
i k Ok
k k
F F
M M M

=
= =

= =

= + =

3.109.
n cazul primei ecuaii a torsorului, pornind de la definiie :


( )
( )
2 2
2 2
2
2
1 1
0
k k k k k k k
N N
i k k k
k k
d d
F m a m r m r
dt dt
d
F F m r
dt
= =
= = =
= = =

3.110.

n care
k
r
, reprezint vectorul de poziie al centrului de greutate al elementului k.
Din teorema momentelor statice ns tim c, pentru un sistem de N corpuri,
se poate scrie c:


1
N
k k c c
k
m r m r
=
=
3.111.

n care

=
k c
m m
reprezint masa total a sistemelor de corpuri, concentrat n
centrul de greutate al sistemului
c
r . Soluia acestei ecuaii vectoriale, este de
forma:

1 2
c c
m r C t C = + 3.112.

Deoarece
0
c
m
ntotdeauna, iar micrile mecanismelor sunt ntotdeauna
ciclice, atunci rezult singura soluie posibil este ca:

2
c c
m r C = 3.113.

Cum
c
m ct =
, condiia este ndeplinit dac:


c
r ct =
3.114.

Rezult aadar c, pentru a realiza prima condiie din torsorul de reducere a
forelor ineriale, din sistemul 3.109., trebuie ca centrul de greutate al sistemului
de puncte materiale s fie un punct fix, relaia 3.114.. De aceia n practic, aceast
condiie reprezint condiia echilibrare static.
A doua ecuaie a torsorului de reducere, arat c momentul de inerie al
corpului obinut prin solidificarea elementelor cinematice, cumuleaz, pe lng
momentele de inerie
k
M
ale fiecrui element cinematic k i momentul
OK
M dat
de fora de inerie
k
F
, din centrul de greutate k n raport originea sistemului de
referin O. Conform relaiei de definiie aceste momente sunt date de reliile:


OK k k
M r F = 3.115.

care nlocuit n relaia a doua din coponenta torsorului de reducere (3.109.)
rezult:


' '
1 1
0
N N
i k k k i Ok
k k
M M r F M M
= =
= + = + =

3.116.

Aceast condiie ns este mult mai dificil de realizat. Primului termen al
momentului de inerie total al sistemului de corpuri, pornind de la definiie este dat
de variaia momentului cinetic,
Ok
K , dat de relaia de definiie [DID04]:

( )
Ok
K r v dm =

3.117.

Aceast relaie introdus n relaia ce nsumeaz toate aceste momente
3.116. se obine:

( )
( ) ( ) ( )
1 1 1
1
[ ]
N N N
Ok
k
k k k
N
k
dK d
M r v dm
dt dt
d d
yz yz dm i zx xz dm j xy yx dm k
dt dt
= = =
=
= = =
+ +

& & & & & &
3.118.

Aceast relaie se mai simplific n cazul mecanismelor plane. Dac se
consider axa Oz, axa perpendicular pe planul mecanismului atunci,
0 z ct z = = & . Dac se nlocuiete aceast condiie i se are n vedere c
operatorul de derivare se poate scoate n faa integralei se obine:

( ) ( ) ( )
2 2 2
'
2 2 2
1
[ ]
N
i
k
d d d
M yz dm i zx dm j xy dm k
dt dt dt
=
= + +

3.119.

Analiznd relaia obinut 3.119., se observ c acest moment rezultant
'
i
M ,
poate fi nul dac i numai dac cele trei protiecii sunt nule. Deoarece cele trei
proiecii reprezint conform definiiei cele trei momente de inerie centrifugale al
fiecrui corp k , respectiv:

( ) ( ) ( ) 0; 0; 0
yz xz xy
J yz dm J zx dm J xy dm = = = = = =

3.120.

condiia ca ele s fie nule nseamn c cele trei direcii ale sistemului de referin
s fie direcii principale de inerie.
Dac se prelucreaz i cel de al doilea termen
'
Ok
M
al momentului de
inerie rezultat dat de relaia:


'
1
N
Ok OK
k
M M
=
=
3.121.

se obine:


( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
1 1 1
1
N N N
Ok k k k k k k k k
k k k
N
k k k k k k k k k k k k k
k
M r F r m a m r r
m y z y z i z x z x j x y x y k
= = =
=
= = = =
( + +

&&
&& && && && && &&
3.122.

Realizarea celei de a doua condiii de moment de inerie rezultant nul al
elementelor cinematice ce compun mecanismul este destul de complex i n multe
situaii chiar imposibil.
Pentru a realiza condiia doi a torsorului sunt 2 posibiliti:

1. fiecare termen al sumei s fie nul;
2. suma lor vectorial sa fie nul;

Datorit complexitii problemei generale se recomand ca pentru fiecare
caz n s se stabileasc funcie de elementele de particularitate [Vezi MKO72].

3.5.2. ECHILIBRAREA STATIC A MECANISMULUI
PATRULATER

Echilibrarea mecanismelor plane ridic probleme destul de dificile, n
special echilibrarea dinamic, de aceea se obinuiete ca, pentru aceste
mecanisme, s se fac doar o echilibrare static. Conform celor descrise n cap.
3.5.1. pentru a realiza echilibrarea static n cazul acestui mecanism plan este
necesar realizarea primei condiii a sistemului3.114..
Aceasta se concretizeaz n cazul mecanismului patrulater la a gsi o soluie
n aa fel nct centrul de greutate s fie fix. Analiznd mecanismul se observ c
prezint o particularitate data de faptul c punctele A i D aparin bazei, deci sunt
puncte fixe. n aceast situaie, trebuie gsit o soluie pentru ca s concentrm
masele mobile, prin adugarea de mase n cele 2 puncte fixe.
Aplicnd metoda concentrrii statice a maselor n dou puncte pentru fiecare
element cinematic se obin cele patru mase din punctele A, B, C i D. Astfel
elementul cinematic 1 de lungime
1
l are masa
1
m care este centrat n centrul de
greutate
1
G , aflat ntre cele dou puncte de legtur a elementului A i B, la
distana
1
de A. Utiliznd relaia 3.47, rezult masa echivalent a elementului 1
n A:


( )
1
1
1
1
1
1
1 1
1
m
l
m
m
l
l
m
B
A
=

3.123.

B
m
1
= masa echivalent a elementului 1 concentrat n B.
Masa elementului 2,
2
m de lungime
2
l
, concentrat n centrul de greutate
2
G
la distana
2
de punctul B, se va concentra n punctele cuplelor B i C,
obinnd prin particularizarea relaiilor 3.47.




2 2
2 2
2
2
2 2
2
B
C
l
m m
l
m m
l

3.124.

Elementul 3, de lungime
3
l , are masa
3
m concentrat n centrul de greutate
3
G situat la distana
3

de punctul C. Obs. Centrele de greutate, masele i

lungimile elementelor cinematice, ca i distana AD sunt mrimi geometrice i
mecanice caracteristice i deci cunoscute. Prin particularizarea relaiilor 3.4.7.
rezult pentru elementul 3.


3 3
3 3
3
3
3 3
3
C
D
l
m m
l
m m
l

3.125.

Prin aceast concentrare a maselor s-a obinut un caz particular prin faptul
c masele din A i D sunt fixe i deci nu mai influeneaz starea de inerie. Pentru
a deplasa centrul de greutate al elementelor 1 i 3 n punctele fixe din A, respectiv
D, se vede c se poate realiza acest lucru prin adugarea a cte o mas de


Fig.3.19.
echilibrare fiecrui element
I
m respectiv
II
m (fig.3.19.) situate la distanele
I
r i
respectiv
II
r . Pentru ca centrul de greutate al noilor elemente s se gseasc n A
respectiv D trebuie ndeplinit condiia dat de teorema momentelor statice ca:


1
2 3
I I B
II C
m r m l
m r m l
=

3.126.

n care, dup cum se vede din figur:


1 2
2 3
B B B
C C C
m m m
m m m
= +

= +

3.127.

Dup acum rezult din ecuaiile 3.126. avem 2 ecuaii i patru necunoscute
( ). ; ; ;
II I II I
r r m m Pentru a rezolva problema rezult c dou mrimi se aleg i celelalte
dou rezult. Dac dorim un mecanism mai uor se aleg
I
r i
II
r cu valorile
constructive maxim admise i se calculeaz
I
r i
II
r . Dac se dorete gabarit redus,
se aleg
I
r i
II
r convenabil i se determin
I
m i
II
m necesari. n aceast situaie
avnd ntreaga mas a mecanismului concentrat n punctele A i D cu valorile:


1 1 2
2 3 3
A I A B B
D II C C D
m m m m m
m m m m m
= + + +

= + + +

3.128.

i notnd cu distana de la punctul A la centrul de greutate situat ntre A i D, se
poate scrie, conform teoremei momentelor statice c:
= ) (
AD D A
l m m
D A
D
AD
m m
m
l
+
= 3.129.
Aplicaie numeric:
Se dau:

1 2
1 1 1 2 2 2
3 1
3 3 3 3
3 ; 200 ; ; 2 ; 300 ; ;
3 2
2
5 ; 400 ; ; ; ;
3 2 2
I II
l l
m kg l mm m kg l mm
l l
m kg l mm l r r

= = = = = =
= = = = =
3.130.
Se cere s se calculeze
I
m i
II
m i coeficientul de cretere
m
K a masei
mecanismului, dat de relaia:


[ ]
1 2 3
100 %
m
I II
m
K
m m m m m

=
+ + + +
3.130.

n care:


I II
m m m = + 3.131.

3.5.3. ECHILIBRAREA STATIC A MECANISMULUI BIEL
MANIVEL

S considerm ca exemplu mecanismul biel manivel din fig.3.19. folosind
notaiile obinuite pentru acest mecanism. Se va prezenta echilibrarea static a
mecanismului, deoarece echilibrarea dinamic este mai complex. Pentru a realiza
aceast echilibrare, se analizeaz mai nti particularitile mecanismului. Se
observ c mecanismul este caracterizat de faptul c are un punct fix, respectiv
cupla din A. Fiind singurul punct fix, rezult c va trebuii s gsim o soluie prin
care s se realizeze concentrarea ntregii mase a mecanismului n acest punct,
astfel ndeplinind condiia 3.114., ca r
C
=0.
Pentru aceasta, se vor aduga mecanismului mase suplimentare de
echilibrare, conform figurii 3.18.. Pentru realizarea echilibrrii, se recurge la
metoda concentrrii statice a maselor mecanismului biel-manivel n dou
puncte, folosind relaiile 3.47.. Astfel, masa m
1
a elementului 1, de lungime egal
cu raza r a manivelei mecanismului, concentrat n centrul de greutate G
1
la
distana
1
, n raport cu punctul O din articulaia manivelei, se concentreaz n
cele dou cuple de legtur. O parte din masa manivelei se concentreaz n O,
notat cu m
10
, iar cealalt parte n A notat cu m
1A
. Cele dou mase se calculeaz
cu relaiile 3.47.


1
1 1
1
1 1

O
A
r
m m
r
m m
r

3.132.

Masa m
2
a bielei de lungime l, concentrat n centrul su de greutate situat la
distana
2
fa de cupla din A, prin aplicarea metodei de concentrare n dou
puncte se va distribuii n cele dou puncte, A i B. Folosind relaiile 3.47.
se obine:




2
2 2
2
2 2

A
B
l
m m
l
m m
l

3.133.

Masa pistonului 3, se va concentra n ntregime n punctul B, deci:


3 3B
m m = 3.134.

Plasnd masa de echilibrare m
I
pe biel, la distana r
I
, conform figurii, se
poate scrie condiia ca centrul de greutate al pistonului 3 i bielei 2 s fie n A.
Pentru a realiza aducerea centrului de greutate al elementului 2, n A, trebuie
satisfcut teorema momentelor statice, ca suma momentelor statice n raport cu A,
ale acestor mase din B, respectiv II, s fie zero, deci:

m
l
r
I
= (m
2B
+ m
3B
) l. 3.135.

deoarece:


2 3

B B B
m m m = + 3.136.

Dac din motive practice se alege raza la care se amplaseaz masa de
echilibrare r
I
, atunci, mrimea masei de echilibrare este:



Fig.3.20.
( )
I
B I
r
l
m m m
3 2
+ = 3.137.

Acum masa celor dou elemente 2 i 3, precum i cea de echilibrare
I
m , se
afl concentrat n punctul A avnd valoarea:


1 2 3 A I A
m m m m m = + + + 3.138.



Plasnd acuma pe manivela 1 o mas
II
m , plasat la distana r
II
, se poate
face ca, conform teoremei momentelor statice, centrul de greutate al bielei i
pistonului i masei manivelei concentrat n A
1A
m ( n A) s fie adus n O.
Conform teoremei momentelor statice se poate scrie relaia:


II II A
m r m r = 3.139.

Dac se alege convenabil r
II
, funcie de condiii obiective de funcionare a
mecanismului se obine:

( )
II
A
I
B II
r
r
m m m
r
l
m m m
(

+ + + + =
3 2 1 3 2
3.140.

Rezult o mas total de echilibrare s mecanismului de valori destul de
mari. Masa total m
e
ce trebuie adugat pentru a realiza echilibrarea este:



Fig.3.21.
( ) ( )
2 3 2 3 1 2 3 e I II B B A
I I II
l l r
m m m m m m m m m m
r r r
(
= + = + + + + + +
(

3.141.

Deoarece este destul de dificil montarea pe mecanism a masei de
echilibrare m
I
, se renun la aceast soluie, realiznd o echilibrare parial,
conform fig.3.20. i ncercnd s se reduc ct mai mult masa pistonului prin
confecionarea sa din materiale cu densitate foarte mic, respectiv aliaje pe baz de
aluminiu, iar profilul bielei este astfel conceput nct centrul s de greutate s fie
plasat ct mai aproape de punctul A. Plasnd pentru echilibrare doar aceast mas
de echilibrare
II
m , n prelungirea manivelei, rmne n acest mod neechilibrat
masa m
B
dat de relaia 3.136., concentrat n punctul B.
Fora de inerie generat aceast mas, dac se ia n considerare pe baza
relaiei acceleraiei, c aa cum s-a determinat la analiza cinematic a acestui
mecanism (vezi cap. 2.rel. 2.121.). Acceleraia punctului B are expresia:

( )
2
1 1 2 4
cos 4 cos 2 16 cos 4 ...
B
a r A A A = + + + 3.142.

nmulit cu mas de inerie din B aceasta genereaz o for de inerie dat
de relaia imediat:

( )
2
1 1 1 2 4
cos 4 cos 2 16 cos 4 ...
B B B B
F m a m r A A A = = + + + 3.143.

ce arat c este compus dintr-o serie de for de inerie de diferite ordine sau
armonici a primei fore funcie de ordinul termenului la care ne oprim n
dezvoltarea n serie prin care s-a obinut aceast relaie. Se poate spune c fora de
inerie din piston este o sum de fore ce se suprapun ca efect, numrul lor fiind
dat de ordinul de dezvoltare n serie la care ne oprim. Se poate scrie c:


...
4 2 1
+ + + =
i i i iB
F F F F
3.144.

n care:

( )
( )
( )
2
1 1 1
2
2 1 2
2
4 1 4
2
1
cos
4 cos 2
16 cos 4
.
16 cos
i B
i B
i B
i B
F m r A
F m r A
F m r A
F m r A





=

3.145.

n care reprezint ordinul armonicei. Prin suplimentarea masei m
e
cu o alt
mas m'
e
, se poate face ca, componenta orizontal a forei de inerie, generat de
aceast mas m'
e
, s echilibreze armonica de ordinul nti din piston, dar rmne
neechilibrat componenta vertical a forei de inerie suplimentare. Masa m'
e
se
calculeaz cu relaia:


e
B e
r
r
A m m
1
'
=
3.146.

n care
1
1
= A
. n cazul motoarelor policilindrice, cu mai muli cilindri cuplai pe
acelai arbore, fiind mai multe mecanisme biel manivel ale cror manivele sunt
decalate, unele armonici ale forelor de inerie din piston se pot echilibra reciproc
fr a mai fi necesar aceast adugare a unor mase de echilibrare. De exemplu, la
motorul cu doi cilindri n linie, cu decalajul dintre manivele de 180 (fig.3.21.), se
observ conform 3.145., c:


( )
2
1 1 1
2 0
1 1 1
cos
cos 180
I
i B
II
i B
F m r A
F m r A


=

= +

3.147.


Aceste, dou armonici de ordinul nti, aferente cilindrilor I i II, nsumate,
dau:


0
1 1 1
= + =
II
i
I
i i
F F F
3.149.

deci armonica de ordinul nti se echilibreaz
prin nsi construcia motorului.
Armonicile de ordinul doi sunt:

2
2 1 2
2 0
2 1 2
4 cos 2
4 cos 2( 180 )
I
i B
II
i B
F m r A
F m r A


=

= +

3.150.

Se observ c, rezultanta este:


2 cos 4
2
2
1 2 2 2
A r m F F F
B
II
i
I
i i
= + =
3.151.

Acest rezultat arat c, practic armonica de ordinul al doilea se dubleaz. O
soluie de echilibrare a tuturor armonicelor, se realizeaz n cazul n care cele dou
pistoane sunt decalate pe arbore cu 180 de grade, dar pistoanele acioneaz n
acelai plan dar pe direcii opuse, soluie tehnic cunoscut sub denumirea de
sistem boxer, fig.3.24. d.

Fig.3.22.
y

1
i
F

O


2
i
F

Fig.3.23.



Dac se noteaz cu , ordinul armonicei, conform relaiei din sistemul 3.145.
atunci masele ineriale se rotesc cu aceiai vitez unghiular . n acest caz, dac
se are n vedere c forele de inerie sunt dispuse radial, conform fig.3.22., n care
sau reprezentat doar cele dou fore de ineria ale armonicei de ordin ,
armonicele fiind n opoziie echilibrarea este complet, cum rezult din figura
3.22..
Prin extensie se pot studia i restul combinaiilor posibile ale motoarelor cu biel
manivel [MKO72], principalele variante constructive fiind redate n fig.3.24. i
fig.3.25..
n fig.3.24. sunt prezentate sistematizat diferite variante de aezare a
cilindrilor, motoarelor cu un singur arbore cotit. n cazul a , motoarele cunoscute
ca motoare n linie, cele dou variante de motoare cu cilindrii n V, b i c, cu
cilindrii opui sau boxer variantele d i e. Motorul din varianta f, poart numele de
motor n W, cel redat n g n X i cu cilindrii n stea n h.
Fig.3.25. prezint principalele variante de realizare de motoare cu mai muli
arbori. Astfel n a, b, c, d, sunt prezentate variante de motoare cu doi arbori cotii,
cunoscute sub diferite denumiri. n a, motoarele n U, H n b, cu pistoane opuse c,
cu pistoane opuse i cilindrii n romb d. n e, f, g, sunt prezentate variante de
motoare cu trei arbori cotii, n diferite variante de aezare, denumite motoare cu
pistoane opuse i cilindrii aezai n V (varianta e), n Y (varianta f), respectiv
triunghi conform cu varianta g.























Capitolul 4


MECANISME CU ROI DINATE


4.1. SCURT ISTORIC

nceputul istoriei geometriei angrenajelor, sub forma n care este cunoscut
astzi pornete de la curba descris de un punct al unei curbe plane date, care se
rostogolete fr alunecare pe o alt curb dat, cu care este coplanar i care era
denumit la nceput rulet. Bun cunosctor al realizrilor predecesorilor, Leonardo
da Vinci este, precum se tie, pentru multe domenii ale tiinei i tehnicii
mecanice, o surs inepuizabil de informaii i soluii ale creativitii, cu precdere
n domeniul mecanismelor i mainilor.
Talentul su ieit din comun de a-i desena cu scrupulozitate ideile i
soluiile prin desene minuioase, a fcut posibil transmiterea lor urmailor, multe
soluii fiind moderne chiar i pentru acest secol. Angrenajul elicoidal desenat de
Leonardo da Vinci, a fost redescoperit cu aproape dou secole mai trziu, de ctre
R. Hooke, denumit i Leonardo da Vinci englez. Cel mai reprezentativ urma, al
lui Leonardo da Vinci, este A. Ramelli, care n lucrarea Le diverse et artificiose
machine, publicat n 1588, la Paris, prezint multe idei legate de teoria
mecanismelor care au aparinut lui Leonardo da Vinci. Ruleta, care, la nceput a
jucat un rol hotrtor n geometria angrenajelor a fost cicloida (limba greac -
kyklos cerc, eidos - aspect) utilizat prima dat de Galileo Galilei (1564-1642).
Fizicianul olandez Chr. Huighens (1629-1695) [JVD1989] a formulat
procedeul de generare al cicloidei ca rulet, introducnd n 1665 noiunea de
evolut, iar n 1673 evolventa ca fiind curba generat de un punct fix al unei
drepte generatoare ce se rostogolesc (lat. ervolvere -a rostogoli) fr lunecare pe o
curb dat numit evolut (limba francez volute spiral)
Fondatorii geometriei moderne a danturii angrenajelor [JVD1989] sunt
matematicienii Phillipe de la Hire (1640-1718, fondatorul teoriei angrenajelor
energetice cicloidale cu boluri), M. Camus (1690-1768, utilizeaz pentru orologii
angrenajul cicloidal cu boluri, pentru simplitatea i precizia de execuie) i
Leonhard Euler (1717-1783, a sintetizat angrenajul fr lunecare relativ, a pus
bazele calculului geometric i analitic al angrenajelor prin lucrarea publicat n
1796. considerat printele angrenajului evolventic).
Primul care a atras atenia asupra avantajelor angrenajului evolvenic, prin
comparaie cu cel cicloidal a fost englezul J.I.Hawkins care n 1806 a evideniat
proprietatea interschimbabilitii roilor i de acum angrenajele sunt clasificate n
abordarea teoretic n dou mari grupe de angrenaje de baz:
-angrenajul cicloidal
-angrenajul evolventic
Prelucrnd rezultatele lui de Hire, Camus i Euler, Robert Willis (1800-
1875) profesor la universitatea din Cambridge, a reuit n manualul su Principles
of Mecanism, aprut la Londra n 1841 a reuit s elaboreze o teorie nchegat n
care a integrat armonios i uimitor rezultatele predecesorilor si. Datorit
manualului lui R.Willis teoria angrenajelor a devenit accesibil att inginerilor ct
i studenilor din nvmntul tehnic superior.
Dezvoltarea excesiv a tehnici a dus la implementarea att teoretic ct i n
domeniul aplicrii industriale a angrenajelor evolvente. Sinteza cercetrilor n
acest domeniu din primele decenii ale secolului al -XX-lea din Anglia, Germania
i S.U.A. a fost fcut de Earle Buckingham [JVD1989], profesor la
Massachusetts institutul of tehnologi n 1928. Notaiile introduse de E.
Buckingham se utilizeaz n continuare i astzi n definirea profilului evolventic.
Ideia de a utiliza mecanismul cu roi dinate cu rapoarte de transmitere
diferite, schiat i Leonardo da Vinci, aparine savantului englez, J. Watt,
brevetat n 1784, ca n 1821, Griffith, s breveteze prima cutie de viteze cu dou
trepte [J V D 1989].
Odat cu perfecionarea motoarelor cu ardere intern, de N. Otto i R.
Diesel, de mare succes s-a bucurat prima aplicaie a mecanismului diferenial,
indispensabil transmisiilor autovehiculelor i nu numai, breveteat de G. Bomer,
n 1864. K. Bentz, inventatorul automobilului, a aplicat pentru prima dat n 1886,
diferenialul cu roi, propus de Pecquer [JVD1989]. De asemenea nu poate fi uitat
Peugeot, care n 1890, a realizat cutia de viteze cu patru trepte, reductorul i
diferenialul cu roi conice n transmisia automobilului.










4.3. ANGRENAJE EVOLVENTICE


4.3.1. ELEMENTE GENERALE

Dac n istoria construciei de maini angrenajele au o vechime de peste
dou milenii, angrenajele evolventice, sau mecanismele cu roi dinate
evolventice, care s-au impus n acest domeniu i care vor fi studiate n continuare
au o vechime de numai dou secole iar utilizarea lor industrial mai puin de un
secol [JVD1889]. Aceste mecanisme cu roi dinate evolventice actuale, att de
rspndite i perfecionate, mai sunt cunoscute n literatura tehnic sub numele de
angrenaje. Acestea au nlocuit mai vechile angrenaje (mecanisme) cicloidale cu
boluri sau roi, care au fost prezentate pe scurt n capitolul anterior.
Prin definiie angrenajul evolventic, cunoscut, cum s-a mai afirmat anterior,
datorit largii utilizri i sub denumirea generic de angrenaj, este un mecanism
care servete la transmiterea direct i forat de la un arbore conductor la un
arbore condus, a unei micri i a unei fore sau moment.
Elementele cinematice care stau la baza acestor mecanisme, realiznd
funcia de baz, sunt roile dinate. Aceste elemente cinematice au caracteristic
existena unui profil special, constnd din alternana regulat de goluri i plinuri
identice. Plinurile poart numele de dini iar suprafaa rezultat de dantur.
Transmiterea micrii i sarcini de la o roat la alta se asigur dac dinii unei roi
ptrund n golurile roii de legtur, permind micarea relativ dintre ele astfel ca
punctual comun dintre perechile de dini n contact s aib mereu aceiai vitez.
Acest proces continuu de ntreptrundere a danturilor poart numele de angrenare
iar ansamblul celor dou elemente cinematice de angrenaj. Roata cu micare
cunoscut, care genereaz micarea angrenajului poart numele de roat
conductoare. Cea care primete micarea de roat condus. n majoritatea
cazurilor, mecanismele cu roi dinate se folosesc pentru a reduce turaia i a crete
cuplul transmis. n acest caz roata conductoare, are dimensiunile mai mici dect
cea condus, iar pentru simplificarea exprimri, uzual ea se mai numete pinionul
angrenajului.
Roata dinat de raz infinit poart numele de cremalier, sau roat plan.
Prin trecerea de la roata cilindric la cea plan, datorit particularitii date de
transformarea cercului de baz (ce se va defini ulterior) al roilor dinate n dreapt
n cazul acestor cremaliere acestea se bucur de o proprietate deosebit de util,
anume, dinii au flancurile rectilinii.
Cu excepia cremalierelor, roile dinate execut micri de rotaie, n jurul
unor axe numite axe de rotaie. Contactul ntre flancurile a doi dini ai unui
angrenaj, aflai n angrenare se realizeaz dup o linie dreapt sau curb, funcie de
tipul roilor ce angreneaz. Din acest motiv, mecanismele (transmisiile) cu roi
dinate fac parte din clasa mecanismelor cu cuple superioare.
Angrenarea dintre dou roi dinate este o cupl de clas m egal cu patru,
deoarece permite att o rotire relativ ntre cele dou elemente cinematice ct i o
lunecare relativ ntre suprafeele de contact ale flancurilor dinilor.
Dintre avantajele angrenajelor, care au favorizat dezvoltarea lor att de
ampl se pot enumera :
-asigurarea unui raport de transmisie constant conform calculelor (excepie
angrenajelor eliptice i cele speciale);
-stabilitate a raportului de transmitere odat cu variai distanei dintre axe;
-durabilitate foarte bun;
-siguran n exploatare;
-dimensiuni i gabarit relative redus;
-randament ridicat ( ajungnd pn la 0,995);
-transmiterea de puteri ntr-un domeniu larg de viteze i rapoarte de
transmitere;
Dezavantajele angrenajelor sunt:
-necesitatea unei precizii nalte de execuie i montaj ce implic tehnologii
de prelucrare relativ scumpe i maini de prelucrare specializate sau n unele
cazuri speciale;
-funcionarea zgomotoas odat cu creterea vitezelor i a duritii
flancurilor;
-restricionarea rapoartelor de transmitere datorit necesiti ca numrul de
dini ai fiecrei roi s fie un numr ntreg;
-uzuri disproporionate ntre flancurile celor dou roi datorit numrului de
contacte diferit pentru aceiai durat de funcionare;
-sisteme de montaj destul de complexe i precise;

4.3.2. CLASIFICAREA ANGRENAJELOR

Datorit dezvoltrii i perfecionrii continue a angrenajelor, acestea sau
diversificat i n consecin, studiul lor presupune necesitatea clasificrii lor dup
diverse criterii, pentru ca specialitii s poat comunica ntre ei. Pentru a nelege
mai bine aceste clasificri, au fost redate spaial, utiliznd o reprezentare
simplificat, n figurile de mai jos clasele principale de mecanisme cu roi dinate.
Aceste mecanisme vor fi analizate detaliat ulterior.

a) dup poziia relativ a axelor celor dou roi aflate n angrenare,
angrenajele pot fi:
- angrenaje cu axe paralele (fig.4.4.);
- angrenaje cu axe concurente (fig.4.5.);
- angrenaje cu axe ncruciate (fig.4.6.);

b) dup forma geometric a suprafeelor de dispunere suprafeelor danturate,
angrenajele pot fi:

- cilindrice (fig.4.4.; fig.4.7. i fig.4.8.);
- conice (fig.4.5.);
- eliptice fig.4.9.
- alte suprafee (plane, cremalierele din fig.4.7.; suprafee riglate de
revoluie, n cazul roilor melcate i fig.4.6. b i c, sau a melcului globoidal,
fig.4.6. c);

c) dup modul de dispunere a axei de simetrie a dinilor roilor componente,
n raport cu axele de rotaie, angrenajele pot fi:

- cu dini simpli, care la rndul lor pot fi:

- cu dini drepi, cnd sunt paraleli cu axa de rotaie
(fig.4.4.a; fig.4.5. a; fig.4.6.a);
- cu dini nclinai, cnd formeaz un unghi constant cu axa de
rotaie (fig.4.4.b; fig.4.5.b; fig.4.6.b);
- cu dini curbi, cnd formeaz un unghi variabil cu axa de rotaie
(fig.4.5.c).

- cu dini compui, care la rndul lor pot fi:

- cu dini n V (fig.4.4., c);
- cu dini n W etc.

d) dup profilul dinilor angrenajele pot fi:

- evolventice (profilul este evolventic);
- cicloidale (profilul este o cicloid, descrise anterior);
- arc de cerc (profilul este un arc de cerc);
- speciale (profilul este o alt curb);

e) dup modul de micare a axelor roilor, angrenajele pot fi:

- ordinare (la care axele sunt fixe) (fig.4.4., ...., 4.6.);
- planetare (la care o ax este mobil) (fig.4.8.).

n general angrenajele simple au gradul de mobilitate unu (M =1). Dac
un sistem de angrenaje are gradul de mobilitate M = 2 sau mai mare, se numesc
difereniale.
Prin definiie raportul de transmitere i
12
al unui angrenaj este raportul dintre
viteza unghiular
1
a roii dinate conductoare 1 i viteza unghiular
2
a roii
dinate conduse 2, adic:


12
1
2
1
2
n
i
n

= = 4.1.

e) Funcie de valoarea raportului de transmitere
12
i , numit n teoria
mecanismelor (funcia de transmitere de ordinul nti), angrenajele pot fi:

- cu raport de transmitere constant
12
i ct = (fig.4.4., 4,5., 4.6., 4.7.,
4.8.a.);
- cu raport de transmitere variabil (
12
i ct ) ; angrenaje eliptice, etc.
fig.4.8.b.







a b
Fig.4.7.



f) Tot funcie de valoarea raportului de transmitere i
12
, angrenajele se mai pot
clasific astfel:

- dac
12
i > 1, angrenajul este demultiplicator;
- dac i
12
< 1, angrenajul este multiplicator.

Angrenajele cu raport de transmitere instantaneu constant, i
12
= ct., sunt cele
mai rspndite, motiv pentru care li se va acorda o atenie deosebit.






















a



1


2


b
Fig .4.8.

4.3.3.GEOMETRIA DINILOR ROILOR DINATE
CILINDRICE CU DANTUR DREAPT


Profilul unui dinte al unei danturi are caracteristic cele dou flancuri
simetrice care limiteaz grosimea dintelui i o suprafa circular care delimiteaz
nlimea dintelui.
Cu baza, dintele se ncastreaz n corpul roii, cu ajutorul a dou suprafee
circulare de racordare. De o deosebit importan sunt cele dou flancuri, funcie
de care aa cum s-a vzut angrenajele se clasific n cicloidale i evolventice. De
aceia, de-a lungul ndelungatei istorii a angrenajelor a fost o lung disput legat
de profilul flancurilor dinilor care n fond stabilesc performanele angrenajelor.
Actualmente, se consider profilul evolventic ca fiind optim din punct de vedere
funcional i tehnologic.

4.3.3.1. Profilul evolventic al angrenajelor cilindrice cu dini drepi

Conform celor prezentate, se definete (Fig.4.9.) pentru angrenajele
cilindrice cu dantur dreapt, profilul evolventic, ca locul geometric, al unui punct
fix de pe o dreapt, numit generatoare, care se rostogolete fr lunecare pe un
cerc, numit cerc de baz.
Diametrul cercului de baz se noteaz cu d
b
. Se consider A punctul fix de
pe dreapta generatoare. Prin rotirea dreptei generatoare pe arcul de cerc din
dreapta, cu unghiul , se obine profilul evolventic, numit mai exact dup modul
de generare profilul evolventic de cerc, pe care se gsete punctul B, corespunztor
unghiului dat. Dac se rotete dreapta generatoare n sens contrar, atunci se va
genera un profil simetric cu primul, fa de dreapta OA.
Acest al doilea profil reprezint cel de al doilea flanc al dintelui.
Considernd punctul B, ca fiind punctul de contact al roii cu flancul dintelui roii
cu care acesta vine n contact, acest unghi , poart numele de unghi de
angrenare, sau pentru calcule organologice unghi de presiune.
Conform definirii lui R. Willis unghiul se numete involut de , ce se
noteaz cu inv sau dup ali autori cu ev (evolvent, sau evoluta de ).
Din fig.4.9. se poate calcula lungimea arcului subntins de unghiul la centru
( ) + , cu relaiile geometrice imediate:

AK =( ) / 2
b
d + 4.2.

Pe de alt parte, rostogolirea
dreptei generatoare MK fr
lunecare pe cercul de baz
motiveaz egalitatea dintre arcul

AK i segmentul MK

AK = MK 4.3.

Dar, din triunghiul OKB,
dreptunghic n K, putem scrie c:

tg =
/ 2
b
MK
d
4.4.

nlocuind relaiile 4.2. i 4.3. n 4.4. se obine:

tg=
( ) / 2
/ 2
b
b
d
d
+
4.5.

respectiv:

inv = ev = tg - 4.6.

Relaia 4.6. reprezint ecuaia de calcul a funciei involut de care se
efectueaz cu o precizie de ase zecimale exacte. Pentru calcul unghiul de
angrenare trebuie exprimat n radiani cu ajutorul numrului .
Considernd diametrul d al cercului pe care se afl punctul B, ca un punct
curent de pe evolvent se mai obine o relaie util din triunghiul OKB respectiv.

d =d
b
/cos 4.7.

Pornind de la aceste rezultate rezult c dintele unei roi dinate cu dantur
dreapt, este limitat pentru contactul cu roata cu care angreneaz de dou flancuri
cu profil evolventic simetric, obinute prin rotirea aceleiai drepte generatoare pe
cercul de baz ntr-un sens i apoi n sens contrar. Evident, profilul evolventic
M


A


K



b
d

O
Fig. 4.9.
poate avea orice dimensiune funcie de unghiul de rotaie . n cazul danturilor,
aceste arce evolventice sunt limitate de punctul de intersecia a evolventelor celor
dou flancuri ale aceluia dinte. Punctul de intersecie a celor dou evolvente se
noteaz cu V iar cercul ce conine aceste puncte poart numele cercul vrfurilor
evolventelor. Diametrul acestui cerc se noteaz cu d
v
, respectiv, conform
fig.4.10. R
v
. Conform fig.4.10. profilul dintelui este limitat la exterior de o
suprafa cilindric. Cercul de baz al suprafeei poart numele de cerc exterior
avnd diametrul d
e
, respectiv raza cercului exterior R
e

4.3.3.2. Geometria dintelui unei roi cu dantur exterioar

n urma perfecionrii continui att a tehnologiilor de prelucrare ct i a
generalizrii utilizrii industriale a angrenrii evoventice, a aprut necesitatea
asigurrii interschimbabilitii depline a roilor dinate, reducerea numrului de
scule prin standardizarea elementelor geometrice ale profilului dintelui. Astfel
toate danturile cilindrice sunt definite cu ajutorul unei cremaliere, conform fig.
4.10., numit cremalier de referin.
Acestea reprezint o roat dinat cu raza tinznd ctre infinit.


Conjugata cremalierei de referin, conform fig.4.10. se definete ca fiind
cremaliera generatoare, care st la baza proiectrii sculelor, tehnologiilor i
mainilor de prelucrare n aceast situaie, cercul de baz devenind o dreapt,
evolventele flancurilor acestei roi devin drepte, formnd cu planul de referin al
roii un unghiul egal cu unghiul de angrenare sau de presiune , definit anterior.

Fig. 4.10.
Conform STAS 821-82 n figura 4.10. sunt redate cele dou cremaliere,
precum i dintele unei roi dinate. Cu ajutorul cremalierei de referin, se pot
stabili elementele definitorii ale profilului dinilor roilor dinate corespunztoare
acestui profil. Negativul cremalier de referin poart numele de cremalier
generatoare materializnd n fond elementele geometrice definitorii ale sculei cu
care se realizeaz acest profil. Dreapta MN, poart numele de linia de referin sau
axa cremalierei, fiind o dreapt particular ce se bucur de proprietatea c
grosimea dintelui cremalierei de referin, segmentul NP, este egal cu grosimea
golului NM. Segmentul MP se noteaz cu p i poart numele de pasul danturii. Se
mai poate observa o proprietate deosebit de important, c n cazul cremalierei
pasul este constant pe toat nlimea cremalierei.
Conform STAS 821-82 i fig.4.10. se definete ca pasul danturii distana
dintre interseciile a dou flancuri succesive ale cremalierei de referin cu linia de
referin.
Conform figurii, cercul tangent la linia de referin a cremalierei, este unul
particular, numit cercul de divizare al roii dinate, avnd raza R
d
i diametru d
d
,
numite raza respectiv diametru cercului de divizare, care se vor defini n
paragraful 4.3.4.
Funcie de necesiti, elementele geometrice ce dau dimensiunea cercurilor
danturii roilor se pot evalua fie cu ajutorul diametrelor fie ale razelor nsoite de
acelai indice. Indicele reflect poziia cercului sau o caracteristic a sa. Pentru o
mai uoar standardizare a geometriei angrenajelor se introduce noiunea de
modulul angrenajului notat cu m, dat de relaia de definiie:


p
m

= 4.8.

Modulul m, astfel definit reprezint una din mrimile fundamentale ce
caracterizeaz o dantur, se msoar n uniti de lungime, uzual milimetrii i cu
ajutorul ei sau pot exprima toate celelalte mrimi geometrice ale dintelui precum
i a ntregului angrenaj, cum se va demonstra ulterior.
Valori standardizate ale modulului sun redate n anex, sub form tabelar
conform tabelului. Linia de referin mparte dintele n dou. Parte superioar
poart numele de capul dintelui, iar partea inferioar de piciorul dintelui. Pentru a
exprima valoric unitar dimensiunile mrimilor legate de nlimea dintelui n
funcie de modulul danturii se introduce f, ce poart numele de coeficient de
nlime a capului dintelui, avnd valoarea:
- f =1, pentru dantura normal;
- f =0,85 pentru dantura scurtat, pentru a obine dini mai scunzi i
mai robuti, spre exemplu dantura roilor din cutiile de viteze;
Conform fig.4.10. se mai definesc urmtoarele mrimi ale dintelui unei roi
dinate.

- nlimea capului dintelui a, dat de relaia:

a= f m 4.9.

- nlimea piciorului dintelui b, dat de relaia:


0
b f m c = + 4.10.

n care:

0 0
c m = 4.11.

poart numele de joc radial, sau denumiri mai vechi ca joc de fund, sau joc
funcional al angrenajului, care conform figurii, are rolul funcional de a permite
eliminare excesului de lubrifiant n timpul funcionrii din zona de contact,
precum i a eventualelor impuriti ce ajung n zona de contact. Pentru a se putea
mai uor standardiza valorile sale acesta se exprim funcie de modulul roii cu
ajutorul coeficientului jocului de fund
0
= 0,25. Aadar pentru dantura normal

b=1,25m 4.12.

- nlimea dintelui h este dat de relaia geometric evident:

h = a +b = (2f +
0
)m 4.13.

Pentru roile danturate normale unghiul de angrenare poate avea valori
diferite funcie de tar, precum i funcie de domeniul de utilizare. Pentru danturile
normale, fr deplasare de profil, unghiul se noteaz cu
0
. n ara noastr
valoarea standardizat este
0
0
20 = sexagesimale. Se mai folosesc i alte valori
standardizate cum ar fi 14.5,
0
14 sexagesimale n SUA,
0
15 n vechile standarde
germane, sau
0
22,5 n industria aeronautic.
Mrimile definite pn acum caracterizeaz dintele unei roi dinate
considerate normale. Pe lng acest profil considerat normal fiind dispus conform
desenului din fig.4.10., pentru multe aplicaii ns este avantajos sau necesar ca
profilul roii s fie deplasat fie ctre vrful V al dintelui, purtnd denumirea de
deplasare de profil pozitiv, fie ctre centrul roii, purtnd denumirea de deplasare
negativ. Aceste aspecte se vor dezvolta ulterior. Dimensiunea radial cu care se
realizeaz aceast deplasare se noteaz cu x.
Pentru o mai uoar standardizare a valorilor deplasrilor de profil funcie
de raportul de transmitere, numrul de dini, etc. ce vor fi definite ulterior, el se
exprim funcie de modulul m, cu relaia:

x m = 4.14.

n care , poart numele de coeficient al deplasrii de profil, poate avea att valori
pozitive, n cazul deplasrilor pozitive i negative, pentru deplasri negative,
conform unor reguli ce se vor stabili n paragraful respectiv.

Raza de racordare r

Este raza cu care se realizeaz, att la cremaliera de referin ct i la cea
generatoare racordrile suprafeelor plane ce delimiteaz profilul conform STAS
822-82 aceasta are o mrime de:

r =3,38 m 4.15.




















4.3.4. GEOMETRIA ROILOR DINATE CILINDRICE CU
DANTUR DREAPT

4.3.4.1. Geometria roilor dinate cilindrice cu dantur dreapt cu
angrenare exterioar


Pentru a defini elementele geometrice ale unei danturi, se vor folosi
mrimile definite anterior precum i elementele geometrice din fig 4.11. unde se
poate remarca alturi de roata dinat i cremaliera corespunztoare.

Diametrul cercului de divizare d
d

Conform figurii, aa cum s-a mai spus anterior, cercul tangent la linia de
referin a cremalierei, este unul particular, numit cercul de divizare al roii
dinate, avnd raza R
d
i diametru d
d
, numite raza respectiv diametrul cercului de
divizare.
Prin definiie, numim cerc de divizare al unei roi dinate, cercul ce se
bucur de proprietatea c grosimea dintelui i a golului roii dinate pe acest cerc
sunt egale, fiind singurul cerc pe care se realizeaz aceast divizare a pasului,
proprietate ce transfer i denumirea folosit. Dac se respect aceast condiie
atunci roata poart denumirea de roat cu dantur normal, formnd un angrenaj
normal. Dup cum se vede din figur, cu ct ne deprtm de centrul roii pasul crete i
scade cu apropierea.
Pentru definirea celorlalte elemente geometrice ale unei roi dinate cu dantur
normal se pornete de la cercul de divizare i se utilizeaz mrimile definite la
geometria dintelui.
Conform figuri 4.11. profilul oricrei roii dinate cilindrice cu dantur
dreapt se poate defini cu ajutorul a mai multor pnze cilindrice concentrice ale
cror diametre se noteaz simbolic cu d nsoit de un indice inferior, iar pentru
raze cu R nsoit de acelai indice. Indicele definete poziia pnzei circulare
respective. Cum se va demonstra n continuare conform relaiei 4.19, relaia de
calcul este:

d
d
= m z=2
d
R 4.16.

Numrul de dini z

Conform celor enunate anterior lungime cercului de divizare trebuie s fie
un multiplu ntreg de pai corespunztori diametrului de divizare i notat cu p
d
.
Dup cum rezult din figur un pas cuprinde un gol i un plin. De aceea numrul
de pai este egal cu numrul de dini ai roii. De aceea poart numele de numr de
dini i se noteaz cu z. Pornind de la condiia c pe cercul de divizare lungimea
cecului, este un multiplu ntreg z de pai se obine:


d
d
=z p
d
4.17.

Cum s-a mai spus, pentru a putea restructura calculul angrenajelor, se
noteaz

m=p
d
/ 4.18.

deci rezult o relaie deosebit de util care exprim dependena dintre mrimea
caracteristic a profilului m i o mrime geometric a roii danturate, respectiv:

d
d
= m z=2
d
R 4.19.



Diametrul cercului exterior d
e



Fig. 4.11.
Cercul cilindrului care limiteaz la exterior dantura roii dinate poart
numele de cerc exterior iar diametrul de definire este numit diametru exterior,
fiind notat cu d
e
, respectiv raza exterioar R
e
.
Conform figurilor 4.11. i respectiv 4.12. pentru diametrul exterior se poate
scrie relaia geometric imediat:

d
e
= d
d
+2a=mz+2mf=m(z+2f) 4.20.

Pentru angrenajele normale din ara noastr f=1, deci:

d
e
=m(z+2)=2R
e
4.21.

Diametrul cercului interior d
i

Diametrul cercului interior, reprezint diametrul cercului cilindrului ce
limiteaz golul danturii i conform celor dou figuri 4.1. i 4.11. rezult relaia
geometric evident:

d
i
= d
d
2b = mz - 2m(f +
0
)=2R
i
4.22.

i particulariznd pe f i
0
se obine o relaie util n aplicaiile practice de calcul
geometric al angrenajelor.

d
i
=m(z - 2,5) 4.23.

Grosimea dintelui pe un cerc oarecare s
d


Conform fig.4.11., deplasnd roata spre exteriorul cremalierei cu distana x,
fa de angrenarea normal, cnd cercul este tangent la linia de referin a
cremalierei i arcul corespunztor este jumtate din pasul pe cercul de divizare p
d
= m, pe noua linie de calcul al grosimii necesare a dintelui, se adaug la aceast
grosimea a dintelui pe cercul de divizare cele dou segmente avnd valoarea egal
cu
0
xtg rezultnd o relaie de forma:


0 0
2 ( 2 )
2 2
d
d
p
s x tg m tg

= + = + 4.24.


Grosimea golului pe un cerc oarecare g
d


Deoarece pasul danturii cremalierei, cum s-a demonstrat anterior, este
constant pe nlimea sa, egal cu cel corespunztor cercului de divizare p
d
, atunci
limea golului dintre doi dini g
d
, rezult prin diferen. Se obine astfel relaia
pentru calculul su sub forma:


0 0
= 2 ( 2 )
2 2
d
d d d d
p
g p s p x tg m tg

= = 4.25.

4.3.4.2. Geometria roilor dinate cilindrice cu dantur dreapt cu
angrenare interioar

Dup cum se poate vedea din
fig.4.12., care reprezint profilul unei
roi cu dantur interioar, se remarc o
anumit similitudine cu cea exterioar,
deosebirea fiind dat de faptul c, de
aceast dat diametrul interior d
i
,
respectiv raza interioar R
i
, sunt mai
mari dect cele exterioare. Deoarece
profilul este generat similar cu cele
exterioare, atunci elementele
geometrice definitorii vor avea
expresiile identice.
Astfel, raza cercului de divizare
a roii cu dantur interioar este dat de
relaia:

R
/
d
=
2
mz
4.26.

Raza cercului interior, devine mai mare de aceast dat, dect cea a
diametrului de divizare, fiind dat de relaia geometric evident:

R
/
i
=
2
mz
+ b=m(
2
z
+f+w
0
)=m(
2
z
+1,25) 4.27.

iar pentru cercul exterior, efectul este contrar deoarece acesta cum rezult din
figura 4.13.


Fig 4.12.
R
/
e
=
2
mz
a = m(
2
z
- f)=m(
2
z
-1) 4.28.

Folosind relaiile 4.48., respectiv, 4.49., avnd n vedere c la dantura
interioar variaia grosimii dintelui este invers fa de cea interioar, grosimea
dintelui pe un cerc oarecare de raz R
x
devine:


0 0
2
2
2
x x x x
s g R tg inv inv
z z


(
(

= = + 4.29.

respectiv a lungimii arcului golului:


0 0
2 2
2
x x x x
g s R tg inv inv

(
| |
(
|
( \

= = + + 4.30.

n cazul angrenajelor interioare, roata dinat cu dantur la interior, poart
numele de coroan dinat, sau pe scurt coroan. Cum se vede din figur, curbura
dintelui este invers fa de cele cu dantur exterioar.


4.3.4.3. Grosimea dintelui plan pe un cerc de raz oarecare

n funcionarea mecanismelor cu roi dinate, precum i pentru evaluarea lor este
necesar s se cunoasc modul de variaie a grosimi dintelui funcie de diametrul roii.
Calculul, se realizeaz pe baza elementelor definite n fig.4.11.
Pentru acest calcul se pornete de la proprietatea geometric a faptului c,
arcul subntins de un unghi la centru ntr-un cerc este egal cu produsul dintre
valoarea unghiului, exprimat n radiani, i raza cercului respectiv, precum i
modul de generare a profilului evolventic. Plecnd de la relaia 4.24., grosimea
dintelui plan pe cercul de divizare s
d
, conform figurii 4.13. este arcul

'
TT de
valoare:

'
0
2
2
d
TT s m tg

| |
|
\
= = + 4.31.
Dar conform fig.4.13., Arcul

'
TT este subntins de unghiul centru

TOT , a
crui msur este dat de:


d
d
s
TOT
R
= 4.32.

Cum, conform relaiei de definiie 4.16. m z=2
d
R , nlocuind aceast relaie
i 4.31., n 4.32., se obine:

0
0
2
2
2
2
2 2
d
d
m tg
tg
s
TOT
mz z
R

| |
|
\
+
+
= = = 4.33.

Din figura 4.13. se observ, conform definiiilor de la paragraful 4.3.3.1.
legat de profilul evolventic al angrenajelor cilindrice cu dini drepi c, unghiul de
angrenare
0
, respectiv funcia involut corespunztoare diametrului de divizare
sunt pe figur, conform relaiilor:

0
0
TOK
BOT inv

=
=
4.34.

Se consider n continuare punctul v, cum s-a mai spus punctul de
intersecie al evolventelor care genereaz dintele studiat. Fie R
v
raza cercului ce
trece prin aceste puncte, ale danturii, avnd centrul n 0 i
v
unghiul de presiune
de pe profilul evolventic corespunztor punctului V. Conform fig.4.13. se poate
scrie egalitatea geometric i matematic evident:

0
0
2
1 1
2
2
2 2 2
2
tg
TOT
TOV tg
z
z

| |
|
\
+

= = = + 4.35.

Atunci, conform relaiilor de definire din 4.3.3.1., se pot identifica, mrimile
unghiulare care definesc poziia acestui punct, respectiv:

v v
v
VOK
BOV inv

=
=
4.36.

respectiv:



BOV BOT TOV = + 4.37.

nlocuind valorile unghiurilor conform relaiilor 4.33., 4.35. i 4.36. n 4.37.
de unde rezult:


0 0
1
2
2
v
inv inv tg
z

| |
|
\
= + + 4.38.

Se propune calculul grosimii dintelui pe un cerc de raz oarecare R
x
. Se
noteaz cu X i X' interseciile acestui cerc cu profilurile evolventice ale flancurilor

Fig. 4.13.
dintelui. Arcul XX', este subntins de unghiul la centru

XOX' . Acestui punct X ,

conform figurii i corespunde unghiul de presiune
x
, respectiv:

x x
x
XOK
BOX inv

=
=
4.39.

Conform fig.4.13.se poate scrie relaia geometric:



( )
2 XOX BOV BOX = 4.40.

n care, fcnd nlocuirile mrimilor celor dou unghiuri conform relaiilor 4.37.
respectiv, 4.39., se obine:

( )
0 0
1
2 2 2
2
v x x
XOX inv inv tg inv inv
z

(
| |
(
|
( \

= = + + 4.41
.
Din cele dou triunghiuri dreptunghice OK X
x
V i OKT V , care au cte o
catet egal se poate scrie, utiliznd funcia cosinus, c:


0
cos cos
x x b d
R R R = = 4.42.

din care se poate exprima valoarea unghiului de presiune cu relaia:


0
arccos cos
d
x
x
R
R
= 4.43.

Aceast relaie se poate particulariza pentru orice poziie particular dorit,
cunoscnd raza cercului respectiv. Dac n schimb se cunoate unghiul de presiune
corespunztor punctului ales, se poate folosi relaia:


0 0
cos cos
cos 2 cos
x d
x x
mz
R R


= = 4.44.

Cu aceast valoare se poate calcula n sfrit lungimea arcului corespunztor
acestui cerc utiliznd valoarea unghiului

XOX , din relaia 4.41.. Rezult:

0 0
1
2 2
2
x x x x
s XOX R R tg inv inv
z

(
| |
(
|
( \

= = + + 4.45.

n care, utiliznd relaia 4.44., arcul devine:


0
0 0
cos 1
2
cos 2
x x
x
s mz tg inv inv
z

(
| |
(
|
( \

= + + 4.46.

Avnd n vedere relaia 4.17., pentru acelai numr de dini pasul i raza pe
care se calculeaz acest pas sunt mrimi direct proporionale. Se poate scrie astfel
c:


x x
x
d d
R R
p p m
R R
= = 4.47.

Cum pasul pe orice diametru cumuleaz lungimea arcului dintelui i a
golului corespunztor, atunci limea golului dintelui devine:


0 0
2
2
2
x x x x x
g p s R tg inv inv
z z


(
(

= = + 4.48.

respectiv:


0
0 0
cos 2
cos 2
x x
x
g mz tg inv inv
z z

| |
|
\
= + 4.49.

Aceste relaii pot fi aplicate pentru a determina aceste arce funcie de
necesiti. Astfel, pentru cercul de baz, pentru care unghiul de presiune este 0,
grosimea dintelui corespunztoare este:


0 0 0
1
cos 2
2
b
s mz tg inv
z

(
| |
(
|
( \

= + + 4.50.

iar a golului:


0 0 0
2
cos
2
b
g mz tg inv
z z


(
(

= 4.51.

4.3.5. GEOMETRIA ANGRENAJELOR CILINDRICE CU
DANTUR DREAPT

Dup cum reiese din fig.4.14., n cazul unei angrenri a dou sau mai multe
roi dinate cilindrice cu dantur dreapt, pot angrena reciproc, dac axele lor sunt
paralele, iar profilul danturilor sunt
complementare, asigurnd condiia de
angrenare, respectiv s aib aceiai cremalier
de referin i n consecin s fie
caracterizate de acelai modul. Pentru
calculul geometric al angrenajului se are n
vedere aceast condiie deosebit de important
i strict obligatorie, c cele dou roi dinate au
acelai modul i aceeai cremalier de
referin. Pentru definirea mrimilor
caracteristice ale roilor n angrenare, fiecare
roat poart un numr de ordine, notat
simbolic cu i. Acest numr nsoete ca indice
inferior fiecare mrimea caracteristic a roii respective.
n fig 4.15. este prezentat cazul general, al unui angrenaj cu deplasare de
profil pozitiv la ambele roi ce compun angrenajul n sensul definit anterior, n
paragraful 4.3.3.2., respectiv 4.3.3.3.. Pentru a putea efectua calculul parametrilor
geometrici ai angrenajului n acest caz, este necesar s se defineasc mai multe
mrimi caracteristice. Pentru a se putea face distincie, relativ la mrimile ce se
refer la elementele roilor i angrenajului normal, fr deplasare de profil, aceste
vor fi nsoite de indicele inferior ,,0.

Polul angrenrii P

Polul angrenrii, se noteaz cu P i reprezint punctul de intersecie dintre
dreapta
1 2
OO , ce unete centrele de rotaie al celor dou roi i tangenta comun la
cele dou cercuri de baz ale roilor notate cu K
1
i respectiv K
2
. Deoarece cele
dou centre ale roilor precum i cercurile de baz rmn fixe, atunci rezult c
polul angrenrii P, se bucur de proprietatea c reprezint un punct fix al
angrenajului, respectiv un invariant.

Diametrul cercurilor de rostogolire d
ri



Fig. 4.14.
Aa cum rezult din figur, punctul P mai reprezint i punctul de tangent
al celor doi cilindrii care se rostogolesc reciproc n timpul angrenrii. Aceste
cercuri poart numele de cercuri de rostogolire, diametrele lor fiind notate cu d
r1
,
respectiv d
r2
, iar razele corespunztoare, cu R
r1
, respectiv R
r2
. Pentru calculul lor
se pornete de la relaia geometric evident:


1
1 1 1 1
2
2 2 2 2
2
2
r d
r d
mz
R R x m
mz
R R x m

= + = +
= + = +
4.52.

respectiv:


1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 1 2 2
2 2 ( 2 )
2 ( 2 )
r d
r d
d d x mz m m z
d d x mz m m z

= + = + = +
= + = + = +
4.53.

Dup cum rezult din aceast relaie pentru valorile negative ale deplasrilor
i
fiind negative, diametrele lor sunt mai mici dect cele de divizare. Evident,
pentru cele normale, pentru care
i
sunt nule, atunci diametrele de rostogolire
devin egale cu diametrele de divizare ale celor dou roi dinate.

Unghiul de angrenare

Unghiul de angrenare , reprezint pentru un angrenaj, unghiul pe
care tangenta comun la cele dou cercuri de baz K
1
K
2
, l face cu axa centrelor
1 2
OO . Acesta mai poart numele de unghi de presiune, deoarece reprezint unghiul
dup care este dispus componenta normal a forei de contact ntre cele dou
flancuri ale dinilor aflai n contact. Pentru angrenajele normale acest unghi se
noteaz cu
0
20
o
= , fiind unghiul de angrenare normal. Dup cum rezult din
figur, pentru valorile negative ale deplasrilor,
i
fiind negative, diametrele lor
sunt mai mici dect cele de divizare, iar unghiul de angrenare mai mic dect cel
normal. Evident, pentru cele cu deplasare de profil pozitiv
i
> 0, atunci
diametrele de rostogolire devin mai mari dect diametrele de divizare ale celor
dou roi dinate, iar unghiul este mai mare dect
0
20
o
= .
Unghiul de angrenare se poate calcula pornind de la elemente geometrice
cunoscute ale angrenajului. Pornind de la definiia unghiului de angrenare conform
figurii, pentru angrenajul normal, ale crui mrimi poart indicele ,,0 se poate
scrie c:


1 1
1
0
2 2
2
0
cos 2
cos 2
b
d
b
d
R mz
R
R mz
R

= =

= =

4.54.

Din cele dou triunghiuri dreptunghice O
1
K
1
P respectiv, O
2
K
2
P, pot fi
scrise aceleai relaii pentru angrenajul deplasat, respectiv:


1
1
2
2
cos
cos
b
r
b
r
R
R
R
R

4.55.

Prelucrnd cele dou relaii se pot obine pentru calculul unghiului de
angrenare relaiile:


1 1
0 0
1 1
2 2
0 0
2 2
cos cos cos
cos cos cos
d
r r
d
r r
R mz
R d
R mz
R d

= =

= =

4.56.

O alt posibilitate de calcul a acestui unghi de presiune sau de angrenare,
pornete de la faptul c dou roi dinate, avnd acelai modul, au montate axele
astfel ca, grosimea dintelui pe cercul de rostogolire al unei roi s fie egal cu
limea golului dintre doi dini. Aadar:


1 2 r r
s g =
4.57.

Folosind pentru exprimarea lor relaiile 4.48., respectiv 4.49., se obine:


0
1 1 0 0
1
0 2
2 0 0
2 2
cos 1
2
cos 2
cos 2
cos 2
mz tg inv inv
z
mz tg inv inv
z z

(
| |
+ + =
( |
\

(
+
(

4.59.

Dup efectuarea simplificrilor evidente, expresia unghiului de angrenare
devine:


1 2
0 0 0 0
1 2
2
2
s
s
inv inv tg inv tg
z z z


+
= + = +
+
4.60.

In aceast relaie, pentru simplificare sau folosit notaiile destul de frecvente
de calcul a angrenajelor:


1 2
1 2
s
s
z z z

= +

= +

4.61.

Pentru o relaie mai sintetic se mai poate folosi o alt notaie, respectiv:

0
2
s
s
z

=
4.62.

numit deplasare relativ. Cu notaia din relaia 4.62., rezult o relaie mult mai
simpl a unghiului de angrenare , respectiv:


0 0 0
inv inv tg = + 4.63.

Cunoscnd unghiului de angrenare , i folosind relaiile 4.56., se pot
calcula razele de rostogolire.
Relaia 4.63., se poate utiliza de multe ori cnd se cunoate unghiul de
angrenare i se determin deplasarea relativ[MKO1972]:


0
0
0
inv inv
tg

=
4.64.

Antraxa angrenajului A
12


Distana dintre centrele de rotaie ale celor dou roi
1 2
OO , poart numele
de distan axial sau antraxa angrenajului sau mai simplu antrax. Aceasta se
noteaz cu A
mn
, n care n i m reprezint numrul curent al roilor ce formeaz
angrenajul. n cazul de fa
12
A . Pentru angrenajele normale, aceasta poart
suplimentar indicele 0, deci A
012
. Pentru calcul, rezult din desen relaia
geometric evident c:


12 1 2
A O P O P = +
4.65.

Dar, prin nlocuirea valorilor celor dou segmente cu relaiile razelor
cercurilor de rostogolire se obine:


1 2
12 1 2 1 1 2 2 1 2
( )
( )
2
r r d d
m z z
A R R R x R x m
+
= + = + + + = + +
4.66.

Dac se noteaz cele dou sume cu z
s
, respectiv
s

, conform cu relaiilor
urmtoare:


1 2
1 2
s
s
z z z

= +

= +

Atunci relaia de calcul a antraxei devine:


12
2
s
s
mz
A m = +
4.67.

Pentru angrenajul normal, fr deplasare de profil
1 2
0 = =
, antraxa
angrenajului A
012
, este dat de formula:


12
1 2
0
( )
A
2
m z z +
=
4.68.
O alt relaie de calcul frecvent folosit este obinut prin exprimarea sa pe
baza diametrelor de divizarea celor dou roi, respectiv:


12
1 2
0
A
2
d d
d d +
=
4.69.

Utiliznd exprimarea razelor de rostogolire funcie de unghiurile de
angrenare, cu ajutorul relaiilor anterioare 4.56., se obine o alt relaie de calcul
utilizabil n aplicaii practice respectiv:



12
0 0
12 1 2 1 2
0 0 0 1 2
1 2 0
cos cos
cos cos
cos cos cos ( )
( )
cos 2 cos cos
r r d d
d d
A R R R R
m z z
R R A




= + = + =
+
+ = =
4.70.

respectiv:


12
0
12 0
cos
cos
A A

=
4.71.

Dac se introduce coeficientul de variaie a antraxei, notat cu , se obine:


0
0
cos
1
2 cos
s
z
m A A m

| |
= =
|
\
4.72.

rezultnd:


0
cos
1
2 cos
s
z

| |
=
|
\
4.73.

sau notnd suplimentar:


0
0
cos
1
cos
2
s
z

| |
= =
|
\
4.74.

obinem pentru antrax nou relaie restrns sub forma:

( )
0 0
1 A A = + 4.75.

din care se poate deduce simplu o nou relaie pentru calculul razelor de
rostogolire:


( )
( )
1
1 0
2
2 0
1
2
1
2
r
r
mz
R
mz
R

= +

= +

4.76.

Obs. Pentru angrenajele cilindrice interioare antraxa este diferena celor
dou raze ale cercurilor de divizare i avnd aceiai relaie matematic de calcul,
numai c relaiile anterioare au semnul minus, dac roata dinat cu dantur la
interior, respectiv coroana angrenajului este cea cu numrul 1. Deci:


1 2
12 1 2 1 1 2 2 1 2
( )
( )
2
r r d d
m z z
A R R R x R x m

= = + = + 4.77.

Pentru angrenajul interior normal, fr deplasare de profil (
1 2
0 = = ),
antraxa angrenajului A
012
, este dat de formula:


12
1 2
0
( )
A
2
m z z
=
4.78.

respectiv funcie de diametrele cercurilor de divizare, o alt relaie de calcul
frecvent folosit ca i n cazul celor exterioare este:


12
1 2
0
A
2
d d
d d
=
4.79.

Considernd pentru aceste angrenaje interioare, condiia de angrenare,
constnd n condiia geometric anterioar:


1 2
r r
s g =
4.80.

i particulariznd pentru diametrele de rulare relaiile 4.29. i 4.30. pentru aceste
dou mrimi, se obine:


0
1 1 0 0
1
0
2 2 0 0
2
cos 1
2
cos 2
cos 1
2
cos 2
mz tg inv inv
z
mz tg inv inv
z

(
| |
+ + =
( |
\

(
| |
+ +
( |
\

4.81.

respectiv dup simplificri:


1 2
0 0
1 2
2 inv inv tg
z z

= +

4.83.

Cum relaiile de calcul al centrelor de rostogolire n cazul angrenajelor
interioare sunt aceleai ca n cazul celor exterioare, atunci antraxa angrenajului
devine:


0 1 2
1 2
cos
2 cos
r r
z z
A R R m

= =
4.84.

Dac pornind de la relaiile 4.61. se scriu relaiile echivalente se observ c
se pot scrie relaii generale cu noile notaii:


1 2
1 2
z z z
s
s
=
=
4.85.

Astfel, relaiile de la angrenajele exterioare 4.73. 4.76. se por extrapola la
cele interioare. Trebuie inut cont de observaia c
s

i respectiv
s
z , conform
relaiei 4.84. se iau cu semnul (+), pentru cele exterioare i () pentru angrenajele
interioare.


Raportul de transmitere i

Conform relaiilor stabilite de R. Willis, raportul de transmitere al unui
angrenaj se definete ca raportul dintre turaiile roii conduse i a roii
conductoare. Raportul de transmitere se noteaz pentru cele dou roi cu i
mn
, n
care m i n sunt numerele de ordine al celor dou roi ce formeaz angrenajul
studiat. Pornind de la aceast definiie, pentru angrenajul studiat, format de roile 1
i respectiv 2, raportul de transmitere i
12
, conform relaiei 4.1. este:


1 1
12
2 2
n
i
n

= =
4.86.

n care
1

reprezint viteza unghiular a roii dinate conductoare 1 i

2
viteza
unghiular a roii dinate conduse 2. Avnd n vedere c
1 1
2 n =
, respectiv
2 2
2 n = , n care n
1
i n
2
reprezint numrul de rotaii ale celor dou roi. Aceast
relaie poart denumire de legea fundamental a angrenajelor. Dac se are n
vedere i sensul micrii relative ale celor dou roi, atunci pentru angrenajele
exterioare se pune semnul minus, deoarece ele se mic n sens contrar, respectiv
plus pentru angrenajele interioare.
Din punct de vedere cinematic, polul angrenrii de pe fiecare roat are
aceeai viteza periferic n timpul angrenrii. Matematic aceast condiie se scrie:


1 1 2 2 r P r
R v R = =
4.87.


1 2
12
2 1
r
r
R
i
R

= =
4.88.

n acelai timp, conform relaiilor 4.55. i 4.56., se poate scrie c:


1 1 0 1 0
1
2 2 0 2 0
2
cos cos
cos cos 2cos
cos cos
cos cos 2cos
b d
r
b d
r
R R mz
R
R R mz
R

= = =

= = =

4.89.



nlocuind aceste rapoarte i efectund operaii simple de simplificare se
obine relaia extins a legii fundamentale a angrenrii sub forma:


2 2 1 2 2
12
2 1 1 1 1
b d r
r b d
R R R z
i
R R R z

= = = = =
4.90.

Aceast relaie demonstreaz o proprietate deosebit de important a
transmisiilor dinate evolventice, fa de cele cicloidale, care de fapt le-a impus pe
pia, respectiv constana raportului de transmisie cu variaiile distanei dintre
axe.
Cum anterior s-a determinat pentru angrenajele normale, antraxa dat de
relaia:



12
12
1 2
0
1 2 1 2 2 12
0 12
1 12 12
( )
A
2
1 1
A (1 ) (1 ) (1 ) ( )
2 2 2 2
m z z
mz z mz mz mz i
i
z i i
+
=
+
= + = + = + =
4.91.


Fig. 4.15.
respectiv pentru angrenajele interioare, aceiai relaie dar cu semnul minus:


12 12
1 2 1 2 1
0 0 12
1
( )
A A (1 ) (1 )
2 2 2
m z z mz z mz
i
z

= = =
4.92.

sau funcie de elementele celei de a doua roi a angrenajului:


12
2 2 12
0
12 12
1 1
A ( 1) ( )
2 2
mz mz i
i i

= =
4.93.

Cumulnd cele dou relaii, rezult o relaie general:


12
1 2 12
0 12
12
1
A (1 ) ( )
2 2
mz mz i
i
i

= =
4.94.

n care semnul pozitiv se utilizeaz pentru angrenajele exterioare, iar cel cu minus
pentru cele interioare. Sau, respectiv funcie de diametrele cercurilor de divizare, o
alt relaie de calcul frecvent folosit att pentru angrenajele exterioare ct i n
cazul celor interioare este:


12
1 2 12
0 12
12
1
A (1 ) ( )
2 2
d d
d d i
i
i

= =
4.95.

















Capitolul 5


MECANISME CU CAME


5.1. ASPECTE GENERALE

Mecanismele cu came constituie o clas de mecanisme care au cunoscut o
puternic dezvoltare. n principal acestea se compun din dou elemente
cinematice, conform fig.5.1. cu rol i denumiri specifice. Astfel, elementul
cinematic conductor 1, conform figurii 5.1. poart numele de cama
mecanismului, iar elementul cinematic condus 2, poart numele de culegtorul
mecanismului cu came sau tachet. Rezult din cele spuse c aceste mecanisme
sunt mecanisme uni-sens. n vederea micorrii uzurii suprafeei de contact dintre
cam i tachet, n cazul contactului cu lunecare, la unele mecanisme se nlocuiete
frecarea de lunecare cu frecarea de rostogolire, prin introducerea unei role 3.
Cama, este un element cinematic specific acestor mecanisme, fiind caracterizat de
existena unei suprafee profilate cu care vine n contact culegtorul i poate s
execute micare de rotaie, de translaie sau plan-paralel.
Datorit profilelor foarte diversificate i variate pe care le poate avea cama,
culegtorul-elementul condus, poate s realizeze cele mai diverse legi de micare,
fapt ce a fcut ca aceste mecanisme s cunoasc o aa dezvoltare n timp,
rmnnd mereu actuale. Acest fapt confer mecanismelor cu came o arie de
rspndire mare n construcia de maini, dei conin o cupl superioar de clasa a
IV-a, datorit contactului dintre cam i culegtor i execuia lor este mai
costisitoare dect a mecanismelor articulate. n general aceste mecanisme sunt
mecanisme ciclice, iar pentru a realiza acest lucru, profilul camelor ce au o
micare de rotaie uniform, are patru zone, corespunztoare celor patru faze de
micare ale culegtorului, astfel nct la o rotaie complet, tachetul s revin n
poziia iniial. Funcie de micarea tachetului, cele patru zone poart denumiri
sugestive: AB, zona pentru urcare, pentru care mrimile caracteristice poart
indicele u, BC este zona pentru repaus superior cu indicele R, CD, zona de
coborre, indice c i DA, zona pentru repaus inferior, cu indice r.
Pentru a se obine zonele de repaus, se observ c acestea trebuie s fie
suprafee circulare n cazul camelor cu micare de rotaie, respectiv suprafee
paralele cu direcia de deplasare la cele cu micare de translaie. Cercul de
raz r, corespunztor suprafeei de repaus inferior, egal cea mai mic distana de
centrul de rotaie al profilul camei i poart numele de cerc de baz. Unghiul
corespunztor fiecrei faze, msurat cu vrful n centrul camei se numete unghi
de profil al camei sau unghi constructiv, fiind mrimi fixe pentru o cam i se
noteaz cu , nsoit de un indice corespunztor fiecrei zone:
u
la urcare,
R

repaus superior,
c
la coborre,
r
repaus inferior. Unghiul cu care se rotete cama
pentru realizarea unei faze se noteaz cu , se numete unghi de rotaie al camei,
sau unghi funcional , nsoit de cte un indice corespunztor fazei de urcare,
repaus superior, coborre, repaus inferior.



n fig.5.1 arat doar unghiul de rotaie
u
al camei corespunztor urcrii.
Acesta este unghiul ce se obine ntre direcia OA i dreapta ce unete centrul de
rotaie al camei 0 cu punctul de intersecie al direciei culegtorului cu cercul de
baz, de raz r.
Distana de la centrul de rotaie 0 al camei pn la direcia de micare a
tachetului se numete excentricitate i se noteaz cu e. Cnd excentricitatea este
zero, unghiul de profil al camei este egal cu unghiul de rotaie al camei.
Culegtorul poate executa, de asemenea, o micare de rotaie sau de translaie sau
plan paralel.
Reprezentarea grafic a mrimii deplasrilor liniare sau unghiulare ale
tachetului pe parcursul unei faze i succesiunii diferitelor faze ale micrii funcie
de unghiul de rotaie respectiv deplasarea camei, cnd acestea au micare de
translaie, poart numele de ciclogram.


Fig.5.1.
Ciclogramele pot fi polare, reprezentate cu ajutorul unghiului de rsucire a
camei, fr a da indicaii despre modul de variaie a micrii tachetului, sau
carteziene care sunt mai detaliate cum se pot remarca n fig.5.2.

5.2. CLASIFICAREA CAMELOR


Multiplele avantaje ale acestor mecanisme, a dus la o diversificare deosebit
a acestor mecanisme, de aceia este strict necesar o clasificare a lor dup
principalele criterii de clasificare ce ne ajut s putem defini cu mai mare uurin
particularitile unui mecanism oarecare.
a) dup forma constructiv a profilului camei:
- cam plan la care profilul care imprim micarea tachetului
este plan. Exemple n fig.5.2., 5.3., 5.4., 5.6..
- cam spaial (camoid) la care axa canalului profil al camei
este o curb spaial (fig.5.5. a, b,).


b)
dup
felul
mic
rii
camei
:


-
came
cu
mica
re de
rotai
e (fig.
111-
70,
7\), la care micarea camei este circular continu; Exemple n
fig.5.2., 5.3., 5.4.a, b, c, d, e,.5.5., 5.6.
- cam cu micare oscilant, ea avnd rolul de balansier
ntr-un mecanism care o acioneaz.
a b c d
Fig.5.2.
- cam cu micare de translaie, fig.5.3. f, g, h, unde apare clar
cum ecuaia a profilului camei este nsi legea de deplasare a
centrului rolei.
c) dup forma de contact a tachetului cu profilul camei:
- tachet cu vrf, fig.5.3., a, b, f, 5.4. ;
- tachet cu rol, fig.5.3. c, d, g, 5.5., 5.6.;
- tachet cu disc plan, fig.5.3. e, sau bombat, fig.5.3. h ;
d) dup felul micrii tachetului:
- tachet cu micare rectilinie alternativ, fig.5.3. a, b, e, f, h,
5.4., 5.5., 5.6. ;
- tachet cu micare oscilant (fig.5.3. c, d, g ;
e) dup poziia direciei de deplasare a tachetului fa de centrul de
rotaie a camei:
- came cu tachet central, sau axat fig.5.3. a, c, e, 5.4., 5.6.;
- came cu tachet dezaxat, fig.5.3. b, d. - came cu tachet
paralel, fig.5.5.a.







a b c d

e f g h

Fig.5.3.
- came cu tachet cu micare nclinat, fig.5.5.b.

f) dup numrul de cicluri ale tachetului n timpul unei rotaii
complete a camei:
- came simple, fig.5.2, 5.5., 5.6.;
- came multiple, fig.5.4., care pot fi duble, a, triple b, qua-
druple c;

g) dup modul de asigurare a contactului permanent dintre
cam i tachet :
- cu contactul asigurat prin ghidare (nchidere geometric),
fig.5.5. a,b;
- cu contactul asigurat prin fora unui resort, fip.5.6..
h) dup numrul zonelor de lucru ale camei cu simplu efect, pot fi:
- cu patru zone fig.5.2. a;(u, R, c, r)
- cu trei zone fig.5.2. ;b, (u, R, c,), fig.5.2. c;(u, c, r);
- cu dou zone de lucru, ; fig.5.2. d;(u, c,);

a b
Fig.5.5.



Fig.5.4.


i) dup legea de micare a tachetului:
- legea de micare parabolic;
- legea de micare sinusoidal;
- legea de micare cosinusoidal;
- legea de micare logaritmic;
- legea de micare combinat;
Analiza cinematic a mecanismelor plane, cu cam, se poate face pe baza
mecanismului nlocuitor obinut prin nlocuirea cuplei superioare de clas patru cu
cuple inferioare de clas cinci. Pentru metodele analiz cinematic a mecanismelor
nlocuitoare [vezi VHL75].



























Fig.5.6.
5.3. ASPECTE ALE SINTEZEI MECANISMELOR CU
CAME


5.3.1.TRASAREA LEGII DE MICARE PENTRU O CAM DAT

n aceast situaie, se pune problema ca s se determine pentru o problem
real, legea de micare a tachetului, verificnd n acest mod dac profilul
corespunde cu cel considerat, sau pentru a corecta anumite erori de proiectare, sau
pentru a analiza o soluie deja existent.


a

b
Fig.5.7
Ca principiu, metoda de lucru este metoda inversrii micrii, prin rotirea
ansamblului cu o vitez unghiular egal i de sens contrar cu cea a camei. Prin
aceast operaie practic cama al crui profil l tim, rmne pe loc iar tachetul
urmrete tot timpul profilul camei. Dup trasarea profilului camei i apoziiei axei
tachetului, se traseaz unghiurile funcionale ale camei. Cunoscnd profilul camei
se cunosc cele patru puncte ale profilului camei, A, B, C, D i unghiurile
constructive . Construind cercul zonei de repaus superior se pot trasa convenabil
unghiurile funcionale ale camei. Astfel urmrind fig.5.7.a, unghiul fazei de
urcare
u
, este cuprins ntre tangentele duse din A i B la cercul ajuttor cu o raz
egal cu e, sau
u
= BOB
4
, iar unghiul de repaus superior
R
=
R
, unghiul aferent
fazei de coborre este cuprins ntre tangentele duse prin C i D la cercul de raz
egal cu e sau
c
este egal cu unghiul COD, iar unghiul de repaus inferior
r
=

r
.
Distana e de la centrul O al camei pn la direcia tachetului se convine s
se ia pozitiv fig.5.7, a, cnd se msoar din centrul O al n sensul pozitiv al axei
absciselor i negativ n caz contrar. Pentru ridicarea curbei spaiului parcurs de
tachetul 2 al mecanismului cu cam cu tachet de translaie, fig.5.7, a, n funcie
unghiul de rotaie al camei, se imprim o micare suplimentar de rotaie cu
n jurul lui O ntregului sistem format din cam i tachet. n aceast situaie
cama rmne n poziia din figur, iar
tachetul 2 se va roti n lui O cu ,
astfel nct s rmn mereu tangent la
cercul de raz egal cu excentricitatea e.
Arcul de cerc B
4
B, se mparte ntr-un n
de pri egale, funcie de precizia dorit.
Pentru aceast aplicaie, unghiul de
urcare se mparte n patru pri,
obinndu-se punctele 1, 2, 3, 4.
Din aceste puncte se duc tangente
la cercul de raz e cu centrul n O.
Aceste tangente intersecteaz profilul
camei n punctele C
1
C
2
, C
3
, C
4
, care
reprezint poziiile contactului vrfului
tachetului n micarea de urcare cu
profilul camei. Pentru a trasa grafic,
deplasrile tachetului, se rabat cu centrul
n O i cu razele OC
1
, OC
2
, OC
3
, OC
4

punctele de pe profilul camei pe direcia
de deplasare a tachetului ducnd arce de cerc n sensul lui . Aceste rabateri


Fig.5.8.
intersecteaz dreapta suport a tachetului 2 n punctele B
1,
B
2
,

B
3
, B
4
. Segmentele
astfel obinute reprezint deplasrile tachetului, respectiv: B
0
B
1
= s
1
; B
0
B
2
= s
2
;
B
0
B
3
= s
3
; B
0
B
4
= s
4
.
Pentru a reprezenta grafic spaiile parcurse de tachet atunci cnd cama se
rotete unghiurile
1 2 3 4
4
u

= = = =
, n sistemul de coordonate Os, se
traseaz la scara k
l
, deplasrile determinate anterior
i
s , corespunztoare
unghiurilor
i
, trasate i acestea la o scar convenabil k

. Unind vrfurile acestor

segmente
i
s printr-o curb continu, se obine variaia spaiului tachetului n
funcie de unghiul de rotaie al camei pentru faza de urcare. Pentru faza de repaus
superior spaiul parcurs de tachet rmne constant. Pentru faza de coborre se
procedeaz analog, iar pentru faza de repaus inferior tachetul nu se mic, profilul
fiind o dreapt paralel cu axa O. Rezultatul l constituie ciclograma din
fig.5.7.b. n continuare funcie de legea de micare obinut, folosind metode de
derivare grafic [MKO72], [VHL75], [VIA82], se obin n continuare legile de
variaie a vitezei i acceleraiei.
n cazul din fig.5.8. este redat modul de variaie a vitezei reduse
v

,
respectiv acceleraia redus ca raport ntre acceleraia tachetului a i ptratul
vitezei unghiulare a camei
2
a

, mrimi care se vor defini la stabilirea legilor de

micare din paragraful ulterior. Cu aceste mrimi obinute se pot trage multe
concluzii despre cinematica i dinamica mecanismului respectiv. n genere forele
de inerie mari care solicit suplimentar elementele au ca existen apariia unor
salturi brute infinite sau finite ale acceleraiilor. Acestea conduc la apariia unor
ocuri dure cnd acceleraia prezint salturi ce tind spre infinit, respectiv ocuri
moi mecanismul respectiv, cnd acceleraia prezint salturi dar finite, motiv pentru
care este util s evalum aceste tipuri de ocuri pe baza legilor de micare. Pentru
cazul destul de rspndit al mecanismului cu tachet cu micare de oscilaie
conform fig.5.9. s-a optat tot pentru cazul mai general al mecanismului dezaxat
pozitiv, centrul de rotaie al camei fiind la o distan de centrul de oscilaie al
tachetului mai mare dect lungimea tachetului.



Pentru ridicarea diagramei de dependen dintre arcul descris de vrful
tachetului s i unghiul de rotaie a camei, se procedeaz similar ca la cel cu tachet
cu micare de translaie. Se poate utiliza i o alt reprezentare, respectiv a
unghiului de rotire a tachetului funcie de unghiul de rotaie a camei, s vnd n
vedere c cele dou mrimi sunt proporionale deoarece s l = , n care l, reprezint
lungimea constant a braului tachetului.
Dac se imprim o micare suplimentar ntregului sistem cu , atunci
punctul de oscilaie al tachetului 2, punctul A , acesta v-a descrie un cerc, cu
centrul n O i de raz OA. Cunoscnd geometria camei, respectiv punctele A, B,
C, D punctele ce delimiteaz cele patru zone ale camei, se vede c tachetul v-a



b
Fig.5.9.
termina perioada de urcare, atunci cnd, vrful tachetului, va ajunge cu vrful n
punctul B. Cu vrful n B, se duce un arc de cerc de raz l, pn intersecteaz
cercul pe care se mic centrul de oscilaie al tachetului, obinnd n acest fel,
limita unghiului de urcare. Se divizeaz acest unghi n patru pri egale, obinnd
punctele A
1
, A
2
, A
3
, A
4
. acest numr de puncte se alege aleatoriu funcie de
complexitatea profilului i de precizia de msurare dorit.
Se traseaz arce de cerc de raz l, cu centrul n aceste puncte, obinnd
punctele corespunztoare C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, de pe profilul camei. Aceste puncte se
rabat, n raport cu punctul O, pn intersecteaz arcul de rabatere a vrfului
tachetului n raport cu centrul su de oscilaie. Se obin punctele B
1
, B
2
, B
3
, B
4
,
care de fapt ne dau lungimile arcelor de deplasare a vrfului tachetului i, funcie
de unghiurile de rotire egale ale camei
1 2 3 4
4
u

= = = = . Arcele sunt B
0
B
1
= s
1

; B
0
B
2
= s
2
; B
0
B
3
= s
3
; B
0
B
4
= s
4
.
Se procedeaz identic i pentru celelalte unghiuri funcionale ale camei. Cu
valorile obinute se traseaz diagrama de dependen a arcelor i, funcie de
unghiurile corespunztoare
i

, la scri convenabile, obinnd o diagram ca spre

exemplu cea din fig.5.9. la care s-a considerat ca i n exemplul anterior ca fiind
foarte mic. Este tiut c o cam cu profil simetric va genera o lege de micare
simetric doar dac este coaxial. n caz contrar funcie de valoarea i semnul
excentricitii legea sufer asimetrizri foarte mari. La mecanismele cu cam
cu tachet de translaie i talp, conform fig.5.10. a, ridicarea diagramei spaiului
parcurs de tachet n funcie de unghiul de rotaie ar camei, aplicnd metoda
suprapunerii micrilor, ca i n cazurile anterioare, prin rotirea ansamblului cu .
Trebuie luate n consideraie particularitile datorit contactului dintre
suprafaa plan a tachetului ce se poate mica paralel cu ea nsi i profilul
camei, acest plan rmnnd mereu tangent la profilul camei. Pentru aceasta se
procedeaz astfel. Dup trasarea profilului camei i a elementelor de limitarea a
celor patru zone, A, B, C, D, cu centrul n O i de raz arbitrar se construiete un
cerc ajuttor. Se duc razele OA, OB, OC, OD, care intersecteaz cercul ajuttor n
puncte 1, 4, 5, 9, delimitnd n acest fel cele patru zone ale camei. Se se divizeaz
arcele corespunztoare zonelor de urare, arcul

1 4 , respectiv de coborre

5 9
ntr-un numr de pri egale ales conform principiilor enunate anterior. n cazul de
fa n patru, rezultnd punctele 1, 2, 3, i respectiv, 6, 7, 8. Se duc razele O1,
O2, O3, O4. Se ridic perpendiculare pe aceste raze astfel nct acestea s fie i
tangente la profil camei, obinndu-se punctele C
1
, C
2
, C
3
, C
4
. Cu centrul n O se
rabat aceste puncte, ducnd arce de cerc care intersecteaz direcia de deplasare a
tachetului 2 n punctele B
1
,

B
2
, B
3
, B
4
. Se procedeaz similar pe zona de coborre,
cu punctele 6, 7, 8. Cu valorile arcelor i obinute pentru fiecare unghi
i
, se
traseaz legea de micare conform fig.5.10.. De remarcat c n cazul mecanismelor
cu tachet cu talp plat ntotdeauna sunt considerate ca mecanisme coaxiale. Dac
tachetul are un profil bombat, atunci pentru trasare profilului se procedeaz similar
numai c dup trasarea razelor O1, O2, O3, O4, se duce pe fiecare direcie
obinut profilul bombat astfel ca acesta s rmn tangent la profilul camei.







a

b
Fig.5.10.
5.3.2. INFLUENA ROLEI TACHETULUI ASUPRA
PROFILULUI CAMELOR

Dintre dezavantajele mecanismelor cu came unul foarte important este
cupla, de regul superioar de clas 4 dintre tachet i profilul camei, care
realizeaz viteze de lunecare foarte mari de multe ori, iar presiunile ce se dezvolt
n zona de contact sunt adesea de valori foarte mari.
Reducerea acestor efecte secundare se realizeaz nlocuind frecarea de
lunecare cu frecarea de rostogolire prin montarea unor role n vrful tachetului,
mbuntind n acest fel randamentul i fiabilitatea acestor mecanisme.
Aceasta face ca deplasarea
tachetului, fie c este de rotaie fie de
translaie s fie influenat.
n aceasta situaie vrful
tachetului, de la mecanismele cu tachet
cu vrf devine axa de rotaie a rolei.
Locul geometric descris de aceasta
poart numele de profil teoretic
(conform fig.5.11.). Profilul real este
nfurtoarea tuturor cercurilor de
raz egala cu raz rolei. Ca atare, dup
cum reiese i din figura 5.11. este pericolul ca n cazul unor raze de curbur mici
ale profilului real sa avem imposibilitatea acestei modificri disprnd fizic
profilul real fig.5.11.b.
De asemeni reducerea seciunii profilului ridic probleme serioase din punct
de vedere al rezistenei profilului. n plus, avnd n vedere c de multe ori, profilul
camei se realizeaz direct pe axul de rotaie al acesteia, acest lucru este i mai
duntor. Din punct de vedere practic, atunci cnd tachetul are rola, fie c tim
legea de micare, pornind de la profilul cunoscut al camei, fie ca se traseaz
profilul camei, cunoscnd legea de micare se pornete de la cele doua profile
totdeauna complementare.


5.3.6. PROIECTAREA PROFILULUI CAMEI

Proiectarea profilului este o operaie invers trasrii legii de micare a
tachetului unei came cu profil cunoscut. Ca i n cazul trasrii legii de micare i n
cazul proiectrii profilului sunt particulariti funcie de tipul culegtorului. De
asemeni ca metod de lucru se folosete metoda inversrii micrii. Astfel profilul
camei se va trasa pornind de la punctele alese pe ciclogram (ciclograma

Fig.5.11.

cartezian) dup care aceste valori sunt rabtute cu valoarea unghiului funcional
de pe ciclogram

5.3.6.1. Trasarea profilului unei came cu tachet cu micare de
translaie

Se consider cazul mai general n care tachetul are direcia de deplasare
dispus excentric cu excentricitatea ,,e. Se va proceda la trasarea profilului doar
pe zona de urcare pe celelalte zone metoda fiind identic.


Cunoscnd raza minim i excentricitatea e, dupa trasarea direciei de
deplasare a tachetului deplasat n fa cu o anumit distan fa de originea
ciclogramei se traseaz poziia 0 a centrului de rotaie al camei. Se divizeaz
unghiul de urcare ntr-un numr de intervale funcie de complexitatea legii de
micare i de precizia de calcul dorit. Se ridic perpendiculara pe axa unghiurilor
pn profilul ciclogramei.
Punctele astfel obinute se proiecteaz pe axa de deplasare a tachetului.
Fiecrui punct de pe profil i se d un numr care se menine pentru tot restul

Fig.5.20.
operaiilor. Se obin astfel punctele ( 1,...4)
i
B i = . Dreapta
0
OB reprezint
nceputul cursei de urcare. Cu centrul n 0 se duce un arcde cerc cu raza
4
OB
corespunztor unghiului de urcare
u
=
4
. Se divizeaz acest unghi n cele patru
unghiuri de pe ciclogram
1
;
2
;
3
;
4
, i se duc razele 01, 02, 03, 04,
corespunztoare.Cu centrul n 0 se duc arcele de cerc de raze
1 2 3
, , OB OB OB , pn
intersecteaz razele trasate anterior.
Punctele de intersecie se noteaz cu
4 3 2 1
; ; ; C C C C i reprezint cele patru
puncte corespunztoare de pe profilul de urcare al camei. Se traseaz o curb care
s treac prin cele 4 puncte i se obine profilul cautat. Unghiul O04 reprezint
unghiul constructiv
u
al camei. Dac tachetul este cu rol atunci conform celor
spuse n 5.2.2. se deseneaz cu centrul n
i
C cercuri de raze r, raza rolei. Profilul
real v-a fi curba trasat cu linie continu ce reprezint nfaurtoarea la interior la
cele 4 role.

5.3.6.2. Trasarea profilului unei came cu tachet cu talp

n acest caz se va prezenta posibilitatea trasrii complete a profilului unei
came cu ciclogram simetric.
Se divizeaz mai nti pe ciclogram fiecare zon de urcare i coborre n
cte 4 intervale (ales opional) . Prin ridicarea de perpendiculare ca i n cazul
precedent se obin deplasrile corespunztoare. Datorit simetriei se obin la
coborre valori similare celor de la urcare. Se proiecteaz pe axa de deplasare a
tachetului cele 10 puncte rezultnd . ... ;
10 1 0
B B B
9 8
, ( B B i
10
B
se suprapun cu
punctul de nceput a profilului camei.). Cum la mecanismele cu talp plat
indiferent de poziia relativ n raport cu axa de deplasare a tachetului i centrul de
rotaie al camei 0 mecanismul este concentric, n exemplu se va considera acest
caz. Din acest motiv unghiurile funcionale
i

i cele constructive
i
se vor
suprapune. Cunoscnd
o
r se traseaz pe direcia de deplasare a tachetului centrul
0.
Cu centrul n 0 se traseaz un cerc ajuttor care este bine s fie de raz mai
mare dect
o
r + h pentru o mai bun lizibilitate a desenului. Conform cu valorile de
pe ciclogram se traseaz pe acest cerc mai nti cele 4 diviziuni ale zonelor camei
i apoi se divizeaz zonele de urcare i coborre ntr-un numr de diviziuni egale
rezultnd punctele 1, 2,10, corespunztoare ciclogramei.



Cu centrul n 0 se rabateaz cele 10 puncte
i
B pn intersecteaz razele cu
un indice identic. Se obin cele 10 puncte
i
B
prin care se duc drepte
perpendiculare pe razele Oi. Profilul camei v-a fi curba nfurat de cele 10
perpendiculare.
n cazul tachetului cu profil bombat singura diferen este dat de faptul c
n locul celor 10 perpendiculare din punctele
i
B
se vor duce de 10 ori profilul
bombat. Profilul va fi curba nfurat de cele 10 poziii ale profilului bombat.

5.3.6.3. Trasarea profilului camei pentru un tachet cu micare de
rotaie

Conform figurii s-a ales vaianta mai general a unui mecanism dezaxat
negativ, deoarece distana
2 1
O O este mai mic cu valoarea e , dect lungimea l a

Fig.5.21.
distanei dintre
2
O i vrful de contact al tachetului cu profilul camei. De obicei
ne intereseaz la o cam ciclograma deplasrii s=s( ). De aceea pentru a trasa
profilul camei se transform arcul de deplasare s n unghi de rotaie a tachetului.
Dac ciclograma este s=s( ) se transform n
) (
= cu relaia:


l
s
i
i
= 5.63.

n care
i

reprezint unghiul de rotaie al tachetului corespunztor arcului

i
s . Se
traseaz aceste puncte conform figurii. n continuare se traseaz convenabil
punctul
2
O pe axa unghiurilor, n zona negativ i apoi
1
O din condiia ca
l O O =
2 1
i distana de la
1
O la axa unghiurilor s fie
o
s
.
O alt metod, dac nu se cunoate
o
s sau nu s-a calculat, se prelungete
axa unghiurilor. Se traseaz cu compasul un arc de cerc cu vrful n
2
O i raz l.
Cu centrul n punctul (
o
B ) obinut prin intersecia arcului cu prelungirea axei
nodurilor se duce un arc de cerc de raz
o
r i unde intersecteaz primul arc de cerc
n partea de jos s-a obinut
1
O . Punctul (
o
B ) reprezint nceputul zonei de urcare.
Cu centrul n
2
O se traseaz n partea superioar din ) (
o
B arcul de cerc de raz l.

Proiectnd unghiurile
l
s
i
i
= de pe ordonata ciclogramei se obin punctele
9 10 1
, ( , ,..., , B B B B B
o o
i
10
B
, se suprapun). Notnd cu
i
C (i=1,10) punctele de pe
profilul camei se observ c n
0
B

se mai suprapun i punctele
0
C i
10
C ce arat
c profilul se nchide. Unind
2
O cu punctele
i
B , se obin unghiurile de rotaie ale
tachetului
i
, conform figurii.
Fie se traseaz un cerc ajuttor ca n cazurile precedente, sau O alt
posibilitate cu centrul n
1
O se duc arce de cerc cu razele
i i
B r , 0 = cu unghiurile de
pe ciclogram
i
.
Se obin n acest fel cele 10 puncte
i
C . Curba continu care unete cele zece
puncte
i
C
, reprezint profilul real al tachetului cu vrf. Dac tachetul are o rol de
raz r atunci acesta reprezint profilul teoretic. Pentru a obine profilul real se
traseaz n cele zece puncte
i
C obinute anterior zece cercuri de raz r a camei.
Curba continu nfurat de zece cercuri reprezint profilul real al mecanismului
cu tachet cu rol.

5.3.6.4. Determinarea analitic a profilului camei


Fig.5.22.

Folosind reprezentrile la scar de la trasarea grafic a profilului se pot scrie
i relaii analitice ale coordonatelor unui punct curent i de pe profil.
Spre exemplu, folosind figura 5. de la trasarea profilului pentru un
mecanism cu cam i tachet oscilant se alege un punct oarecare i de pe profil.
Conform figurii 5 se obin n coordonate polare relaiile geometrice imediate:


( )
2 2
0
2 2
0 0
0 0
0
2
0 0
( )
i i
i
i i
i i
i
r s s e
s r e
s s s
arctg arctg
e e
es
arctg
e s s s

= +

+ | |
=
|
\

| |

=
|
|
+ +
\

5.64.

n care semnul minus se ia pentru deplasri cu excentricitate e negativ, i plus n
caz contrar.
Dac se folosete un sistem de coordonate cartezian, atunci coordonatele
vor fi:

cos
sin
i i i
i i i
x r
y r

n care nlocuind relaiile geometrice anterioare se obine:


( )
( )
2 2 0
0
2
0 0
2 2 0
0
2
0 0
( ) cos
( ) sin
i i i
i
i i i
i
es
x s s e arctg
e s s s
es
y s s e arctg
e s s s

(
| |
= +
( |
|
+ +

(
\

(
| |

= +
( |

|
+ +
(
\

5.65.
n cazul n care mecanismul este prevzut cu rol, pentru obinerea pe cale
analitic a profilului real se pornete de la faptul c proieciile
x
p
i
p
y ale unui
punct P de pe rol se obin cu :


( ) ( )
2
2 2
i P i P
r
x x y y
+ =

5.66.

n care
i
x i
i
y au relaiile determinate anterior. [vezi VIA 82].













































BIBLIOGRAFIE

[ALP72] Alexandru, P. Teoria mecanismelor i organe de maini,volumul1,
Teoria mecanismelor. Universitatea din Braov, 1972.
[ATV84] Atanasiu, V., .a. Mecanisme, ndrumar. Institutul Politehnic
Iai,1984.
[ARA67] Artobolevskii, LI. Teoria mehanizmov. Izdatelstvo
Mainostroienie, Moskva, 1967.
[DID04] Dasclu, D., Mecanic pentru ofierii de marin, Editura Printech,
Bucureti 2004.
[DRM84] Deciu, E., Rdoi, M. Mecanic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1984.
[DRO64] Dragnea, O. Teoria mecanismelor i a mainilor. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1964.
[IAR80]Drghici, I., .a. Organe de maini probleme, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1980.
[DDG89] Dudi, Fl, Diaconescu, D., Gogu, Gr., Mecanisme articulate-
inventica cinematica, Ed. Tehnic, 1989.
[MSD83] Gafieanu, M., .a. Organe de maini, vol. II Editura Tehnic,
Bucureti, 1983.
[VIA82] Handra - Luca, V., Stoica, I.A. Introducere n teoria mecanismelor
i a mainilor, volumul 1. Editura Dacia,
Cluj-Napoca,1982.
[VIA83] Handra - Luca, V., Stoica, I. A., Introducere n teoria
mecanismelor i a mainilor, volumul 2. Editura Dacia,
Cluj-Napoca,1983.
[VHL93] Handra - Luca, V. Funciile de transmitere n studiul
mecanismelor. Editura Academiei Romne, Bucureti,
1993.
[JVD89] Jula, A., . a. Proiectarea angrenajelor evolventice, Scrisul
Romnesc, Craiova 1989.
[MKO72] Manolescu, N.I., Kovacs, Fr., Ornescu,A., Teoria mecanismelor
i a mainilor. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1972
[MAD67] Maro, D. Mecanisme. Institutul Politehnic Cluj, 1967
[MEV79] Merticaru, V., Mecanisme i organe de maini. Institutul
Politehnic Iai, 1979.
[MLT72] Mldinescu, T., .a. Organe de maini i mecanisme. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972.
[OBB79] Ornescu, A., Bocioac, R., Bumbaru, S. Mecanisme-capitole de
curs restructurate, volumul 1. Universitatea din Galai,
1979.
[OBB81] Ornescu, A., Bocioac, R., Bumbaru, S. Mecanisme-capitole de
curs restructurate, volumul 2. Universitatea din Galai,
1981.
[PAG77] Paizi, Gh., .a. Organe de maini i mecanisme. Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti, 1977.
[PAN85] Paraschivescu, C, Nstase, A. Mecanisme. Culegere de probleme.
Universitatea din Galai, 1985.
[PEL82] Pelecudi, C, .a. Probleme de mecanisme. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1982.
[PEL85] Pelecudi, C, .a. Mecanisme. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
[POP77] Popescu, I. Proiectarea mecanismelor plane. Editura Scrisul
Romnesc, Craiova, 1977
[PAG77] Popov, S.A. Cursovoe proectirovanie po teorii mehanizmov i
mehaniche main. Visaia cola, Moskva,1986.
[PMM82] Popovici, M.M., Staicu, t. 1986. Mecanic tehnic pentru
muncitori, volumul 2,Cinematica i aplicaiile ei tehnice.
Ed. Tehnic, Bucureti,1982.
[PMM85] Popovici, M.M., Staicu, t. Mecanic tehnic pentru muncitori, ,
volumul 3, Dinamica i aplicaiile ei tehnice. Ed.
Tehnic, Bucureti, 1985.
[RAM02] Raeev, M. Bazele proiectrii sistemelor mecanice. Editura
Uni-Press C-68, Bucureti, 2002.
[RMG86] Rdulescu, Gh., .a. ndrumar de proiectare n construcia de
maini, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986.
[RAD73] Rdulescu, O. Cinematica mecanismelor, Probleme, Academia
Militar, Bucureti, 1973.
[SLG02] Slmnoiu, G. Mecanisme i organe de maini, volumul 1.Editura
Academiei Navale "Mircea cel Btrn", Constana,
2002.
[VAT77] Voinea, R., Atanasiu, M., Metode analitice noi n teoria
mecanismelor. Editura Tehnic, Bucureti1964.
[VVC89] Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Introducere n mecanica
solidului cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei
R.S.R. 1989.