Sunteți pe pagina 1din 5

2.3. Principiile conducerii automate.

Una din problemele fundamentale a construciei sistemelor automate const n determinarea, n


ce mod cu ajutorul celor mai simple mijloace tehnice s fie primit i transmis acel volum de
informaie, care este necesar pentru a atinge scopul conducerii [L2].
Nectnd la varietatea proceselor tehnice, construcia aparatajului de conducere i sistemelor
automate se bazeaz pe un ir de principii comune, cele fundamentale fiind urmtoarele:
principiul de conducere dup deviere;
principiul de conducere dup perturbaii;
principiul conducerii combinate;
principiul adaptrii.
Principiul conducerii automate determin, cum i pe baza crei informaii de alctuit
influena de conducere n sistem. Unul din simptoamele de baz, ce caracterizeaz principiul de
conducere, este informaia necesar pentru prelucrarea influenei de conducere i, deci i
configuraia contururilor de transmitere a influenei n sistem. Alegerea principiului construciei
sistemului automat depinde de destinaia lui, caracterul variaiei semnalului de ntrare i
perturbaiilor, posibilitilor primirii informaiei necesare, stabilitatea parametrilor obiectului
reglat i a elementelor dispozitivului de conducere .a.

Expresia pentru impulsul unitar (t) in matematica se numeste delta functiei.
Reprezentarea grafica a reactiei sistemului la actiunea unitar-scalara se numeste caracteristica
de trecere.
Experienta analitica caracteristicii de trecere se noteaza h(t) si se numeste functia de transfer.
Reprezentarea grafica a reactiei sistemului la actiunea impulsului unitar se numeste
caracteristica de transfer impulsiva.
Exprimarea analitica a caracteristicii de transfer impulsiva se noteaza

(t) si se numeste functie
de transfer impulsiva sau functie balansata.


Principiul conducerii dup deviere
Dac n sistemul automat influena de conducere este elaborat pe baza informaiei despre
devierea semnalului de ntrare de la valoarea iniial a lui, atunci se spune, c sistemul este
construit pe baza principiului conducerii dup deviere, sau principiului legturii inverse (LI).
Pentru realizarea acestui principiu n dispozitivul de conducere este necesar de nfptuit
comparaia valorii reale a semnalului de ntrare cu valoarea cerut i de condus cu obiectul n
dependen de rezultatele acestei comparaii.
Primele sisteme automate industriale, n care a fost realizat principiul conducerii dup deviere,
au fost: regulatorul automat al nivelului apei n cazanul mainii cu abur, inventat de I.I. Polzunov
n a.1765, i regulatorul vitezei de rotaie a valului mainii cu abur a lui Watt (a.1784).
Folosind principiul de conducere dup deviere, se pot construi sisteme automate i
semiautomate cu legturi inverse, ori sisteme cu contururi nchise de influen.
Prezentm schema-bloc a sistemului automat cu legtur invers:

Des. 2-4
Influena de conducere n acest sistem este elaborat n dependen de valoarea funciei de
deviere
int
(t) i x
ie
(t):
U = F(x)
f(t)
U(t) x
ie[
(t)
W
2
W
1
x
int
(t)
leg=tura invers=
D x(t)
YY
legtura invers
Legtura ntre deviere i influena de conducere se determin cu un oarecare operator W
1
, ce
caracterizeaz particularitile dispozitivului de conducere.
Particularitile dinamice a obiectului reglat pot fi descrise cu operatorul W
2
, care face legtura
ntre semnalul de ntrare i influena de conducere.
Trstura caracteristic a sistemelor automate, construite pe baza principiului conducerii dup
deviere, este prezena legturii inverse.
LEGTURA INVERS este aa o legtur, la care informaia despre starea obiectului
reglat se transmite de la ieirea sistemului la ntrarea dispozitivului de conducere (DC).
Legtura invers este negativ dac n dispozitivul de conducere cu ajutorul elementului de
comparare (sumatorul) determinm devierea:
x(t) = x
int
(t) - x
ie
(t).
Principiul conducerii dup deviere este universal i efectiv, deoarece el permite conducerea cu
obiectele nestatornice i realizeaz legea schimbrii semnalului de ntrare cu o deviere minimal
x independent de cauzele apariiei devierii. Aa, de exemplu influena perturbaiilor f(t) n sistem
(des.2-4) poate fi slbit esenial fr schimbarea ei nemijlocit datorit particularitilor legturii
inverse.
Principiul legturii inverse este caracteristic nu numai pentru sistemele tehnice, dar i pentru
organismele vii n parte pentru om. Puterea sunetului glasului nostru, viteza i frecvena
parcurgerii impulsurilor nervoase n creier, schimbul chimic de substane n interiorul corpului i
poziia spaial a prilor lui, toate aceste micri sunt fcute dup principiul legturii inverse.
EXEMPU 2-1. Sistemul stabilizrii tensiunii generatorului de curent continuu, construit pe
baza principiului reglrii dup deviere [vezi L2, pag.12].
EXEMPLU 2-2. Sistemul de urmrire [vezi L2, pag.12].
Principiul conducerii dup perturbaii.
Principiul conducerii dup perturbaii, sau principiul compensrii perturbaiilor, const n aceia,
c semnalul de ntrare n sistem este elaborat conform rezultatelor msurrii perturbaiei ce
acioneaz asupra obiectului. Sistemele construite dup acest principiu, lucreaz pe un circuit
deschis.
Sistemele cu circuite deschise se mpart n dou grupe: sisteme de compensaie i sisteme cu
conducerea programabil.


3.2. Sisteme automate deschise i nchise
La studierea principiilor automate de reglare i semantic, ca n dependena de ntrebuinarea
la construcia sistemului principiului automat de reglare, sistemele de reglare automate pot fi
nchise i deschise. Dac la ntrebuinare a fost folosit principiul de , atunci astfel de
sistem automat lucreaz pe circuite deschise, adic se prezint deschis.
La folosirea principiului de reglare pe abateri sistemul automat se construiete cu ajutorul L.I.
i lucreaz pe circuit nchis, adic se prezint nchis.
Cum s-a mai remarcat, cea mai larg ntrebuinare n tehnic o au sistemele nchise, adic
sistemele cu L.I.. La studierea lor va fi atras atenia esenial n cursul nostru de ecuaii .....
3.3. Clasificarea sistemelor automate dup caracterul schimbrii semnalului de intr.
Dup caracterul schimbrii aciunii date x
int
(t) sistemele automate se mpart n trei pri:
sisteme stabilizate, sisteme programate i sisteme de urmrire [L2].
Sisteme stabilizate - sisteme automate destinate meninerii cu o exactitate propus n
semnificaie constant a mrimii reglate.
n acest sistem este necesar ca semnificaia reglrii mrimii s fie permanent, iar eroarea n
regimul stabilit x
stab
nu trebuie s depeasc mrimea admis x
adm
:
x
int
=const; x
stab
=x
int
- x
ies
x
adm
Exemple de sisteme stabilizate se prezint: stabilizarea tensiunii, frecvenei, temperaturii,
puterii i altele.
Sistem programat - acesta este sistem auto-mat, problema cruia const n schimbarea mrimii
dirijate preventiv cu programul compus, determinnd variabilele de comand:
x
int
(t) =F
p
(t);
x
stab
=x
int
- x
ies
x
adm
,
unde F
p
(t) - programul preventiv cunoscut funcia timpului.
Exemple de sisteme programate: strunguri cu sisteme programate, nave cosmice cu sisteme
programate .a.
Sistem de urmrire - acesta este un sistem automat problema cruia const n schimbarea
valorii reglate n coresponden cu necesitatea preventiv frecvenei timpului determinarea de
perturbrile date.
x
int
(t) =F(t); x
stab
=x
int
- x
ies
x
adm
,
unde F(t) - necunoscuta preventiv a funciei timpului.
n sistemele de urmrire mrimea reglat repet n determinarea scrii toate transformrile
mrimii conduse, adic, "urmrete" dup ea. n aa sisteme mrimea condus prezint mrimea
dat.
Ca sistemele de urmrire s refere acionarea de urmrire a diferitor obiecte, sistemele automate
reglarea frecvenei generatorului sistemului teleghidate i autodirijarea aparatelor de zbor.
n sistemul de urmrire dac se folosete principiul reglrii devierii. Mrimea regulat .,.. prin
legtura invers servesc la elementul de comparare, unde se compar cu perturbrile definite , n
rezultatul creia depistarea devierii ntre mrimile i Ultimele se folosesc pentru reglarea
lucrrii sistemului.
3.4. Sisteme statice i astatice.
Dup mrimea erorii determinate sistemele automate se mpart n statice i astatice.
Dac la constanta folositoare (x
int
=const) i duntoare (f
k
=const) perturbarea la sistem difer
de zero mrimea erorii x
stab
astfel de sistem se numete static.
Dac la perturbarea constantei se determin egal cu zero mrimea erorii, atunci sistemul n
coordonarea perturbaiei date se numete astatic.
3.5. Sistemele continue i discrete
Dup modul de transmitere i conversie a semnalelor sistemele automate se clasific n continue
i discrete.
n sistemele continue se transmite i transformarea fiecrui moment a mrimii semnalului, adic
semnalul prezint funcia continu a timpului.
t
x
]nt
t
x
ie[
x
stab
x
]nt

a) b)
n sistemele discrete se transmite i transform semnalul cuantic n timp n nivel sau n acelai
timp n nivel de timp.
3.6. Sisteme liniare i neliniare
Dup reprezentarea ecuaiei difereniale, care descrie sistemele automate, le putem clasifica n
liniare i neliniare.
Sistemele automate, dinamice crora descriu ecuaiile neliniare, se numesc sisteme neliniare.
Majoritatea apar din cauze diferite: din existena zonei insensibile i zonei de saturaie n
caracteristicile statice a elementelor aparte, la conectarea n reglarea dispozitivului sistemul liniar
a elementelor (releu). Dac neliniaritatea puternic influeneaz la proprietile dinamice a
sistemului, atunci ele se iau n consideraie i cerceteaz sistemul ca neliniar. ntruct majoritatea
cazurilor ndeosebi n sistemele cu legtur invers la abateri mici, neliniaritatea acord inexistena
influenei i astfel de sisteme putem socoti liniare.
Sistemele automate liniare se numesc astfel de sisteme, care pot fi descrise cu exactitate de
ecuaiile liniare (algebrice, difereniale, ecuaiile n diferen final .a.m.d.).
Sistemele liniare se clasific n staionare i nestaionare. Parametrii sistemelor liniare staionare
nu se schimb n timp, astfel de sisteme se descriu cu ecuaii liniare, cu coeficieni constani. n
sistemele liniare nestaionare parametrii variaz n timp i se descriu cu ecuaii liniare
coeficienilor variabilelor.
Caracteristicile de baza ale sistemelor :
6.1. Caracteristicele statice.
Statica reglarii studiaza echilibrul starii stabilite, care au loc in constantele valorilor pe
turbarilor si reglarea influentelor asupra sistemelor.
In rezultatul schimbarii actiunilor de la o valoare constanta pina la alta in sistem apare procesul
de trecere. Daca sistemul reglarii e stabilita, atunci coordonatele sstemului vor tinde la unele valori
stabilite. Aceste valor finale si examineaza statica.
Starea de echilibru ca si in verigi aparte, asa si in sisteme, compuse din verigi nu tot timpul sunt
stabili.
In caz general veriga SAR poate caracteriza l lui coordonate (x
ies1
, x
ies2
,... x
ies l
) dependente
de la m influente la veriga
(x
int1
, x
int2
,... , x
int m
).
6.3. Caracteristica de timp
Prin caracteristica de timp in caz general se intelege reprezentarea grafica a procesului
schimbarii marimii de iesire in functie de timp la trecerea sistemului dintro starea echilibrata in
alta in rezultatul intrarii la intrarea sistemului la actiunea standarda oarecare. Intrucit ecuatia
diferentiala a sistemului deasemenea determina schimbarea marimii de iesire in functia timpului
la oricare conditii initiale, atunci caracteristica de timp reprezinta rezolvarea ecuatiilor diferentiale
a sistemului pentru acrtiunile standarde primite, si caracterizeaza proprietatile dinamice a
sistemului. Intrucit caracteristicile de timp pot fi primite nu numai prin calea rezolvarii ecuatiilor
diferentiale a sistemului dar si experimental, posibilitatea determinarii proprietatilor dinamice a
sistemului pe caracteristica de timp are posibilitatea practica valoroasa, intrucit in acest caz nu
necesita de a scoate si rezolva ecuatii diferentiale, ce se prezinta in caz general foarte voluminos,
iar uneori si nerezolvabila.
6.4. Caracteristicile de frecventa
In practica inginereasca la analiza sinteza si calculul ASR folosirea larga au gasit caracteristicile
de frecventa. Daca la intrarea sistemului aplicam oscilatii sinusoidal cu amplitudinea si frecventa
constanta x
int
(t) =A
int
t , dupa incetinirea procesului de transfer la iesire tot apar oscilatii
sinusoidale x
ies
(t) =A
ies
cu aceias frecventa, dar cu alta amplitudine si deplasata
pe faza dependent de armonicile de intrare (des 6-14)
La planul complex marimii de intrare x
int
(t) =A
int
pentru fiecare valoare de timp, de exemplu
t
1
se determina cu vectorul A
int
, construit din originea coordonatelor sub unghiul t
1
.
Cum rezulta din desenul 6-15, partea reala marimii de intrare a armonicii prezentata in forma
complexa, egala A
int
t
1
, iar imaginara A
int
t
1
.
Marcind valorile complexe marimii de intrare a diferitor valori de timp in forma x
int
(t), primim
expresia pentru marimile de intrare in forma complexa trigonometric:
) t sin j t (cos A (t) x
int
int
. (6-4)
conform formulei Euler
e

t, (6-5)
atunci marimea de intrare in complexa forma exponentiala se inscrie astfel:

t j
int
int
e A (t) x

, (6-6)
reprezentarea analogica marimea de iesire in complexa forma exponentiala are forma:
) t ( j
ies
ies
ies
e A (t) x

,
Aplicind la intrarea sistemului oscilatii cu una si aceiasi amplitudine, la iesirea sistemului
primim oscilatii cu aceiasi frecventa dar cu amplitudine diferita si fazele dependent armonicilor
de intrare.
Daca faza initiala a marimii de intrare nu este egala cu zero, atunci in caz general avem

S-ar putea să vă placă și