2. Capitolul II Generaliti privind roboii .

2.1. Ce este un robot?

2.1.1. Definitie.Particularitati.
2.1.2. Terminologie.Scurt istoric.
2.1.3. Legi ale roboticii.
2.1.4. Clasificare roboti.
2.2. Tipuri de roboti.Aplicatii.
2.3. obot mobil.
2.3.1. Definitie.
2.3.2. Caracteristici.
2.3.3. !"emple de roboti mobile.
2.4. obot mobil autonom.
2.4.1. Defini#ie.
2.4.2. Caracteristici.
2.4.3. Probleme ale na$iga#iei autonome
2.4.4. !"emple de robo#i mobili autonomi.
Generalitati privind robotii
2. Capitolul II Generaliti privind roboii .
2.1.Ce este un robot?
2.1.1. Definiie.Particularitati.
obotul poate fii definit ca un sistem sau un ec%ipament cu func#ionare automat&'
adaptabil& prin programarea condi#iilor unui mediu comple" (i $ariabil in care ac#ionea)&'
*nlocuind sau amplific+nd una sau mai multe din func#iunile umane in ac#iunea acestuia
asupra mediului.
obotul este un produs al mecatronicii care combin& te%nologia mecanic& cu cea
electronic& fiind o componet& e$aluat& de automati)are care inglobea)& electronica de tip
calculator cu sistemele a$ansate de ac#ionare pentru a reali)a un ec%ipament independent de
mare fle"ibilitate.,ecanica stabile(te *nf&#i(area robotului (i mi(c&rile posibile pe timp de
func#ionare. Sen)orii (i actorii sunt *ntrebuin#a#i la interac#ia cu mediul sistemului.
,ecanismul de direc#ionare are gri-& ca robotul s&.(i *ndeplineasc& obiecti$ul cu succes'
e$alu+nd informa#iile sen)orilor. Acest mecanism reglea)& motoarele (i planific& mi(c&rile
care trebuiesc effectuate.
Ast&)i' robo#i sunt folosi#i pe scar& larg& *n efectuarea de munci ieftine (i cu o mai
mare preci)ie (i fiabilitate decat cele e"ecutate de om. /n general oamenii au o percep#ie
po)iti$& de robo#i fiind larg folositi *n procesul de fabrica#ie' monta- (i ambalare' de
transport' de e"plorare in spatiu' c%irurgie' armament' laboratoare de cercetare' produc#ie de
mas& (i de bunuri de consum sau industriale.
Particularitatile robotului !.0.
Putem defini patru particularitati importante pe care le indeplineste !.0 ca sa poata fi
incadrat in categoria robot mobil autonom1
1. /nteractiunea.
!.0 poate interactiona cu mediul' cu alti roboti sau cu oamenii' luand deci)ii pentru
a.si putea *ndeplini obiecti$ul cu succes.
2. Autonomia.
!.0 poate opera fara inter$entie umana pentru a efectua diferite acti$it&#i *ntr.o
$arietate de situa#ii specifice lumii reale.
3. ,obilitatea.
!.0 se deplasea)a corect in spatiu.
4. eprogramarea.
2
Generalitati privind robotii
!.0 poate fi reprogramat prin intermediul soft2are.ul /)iLab pe ba)a de module si *n
C folosind 3/4A5.
Tinand cont de aceste particularitati putem intelege de ce !.0 nu este o masina
automata ci un robot. Am subliniat acest aspect deoarece unii sunt adeptii definitiei simpliste
conform careia 6un robot este o masina programata sa indeplineasca o anumita sarcina6 deci o
masina de spalat poate fi considerata un robot. Aceasta definitie simplista produce confu)ie
generala si nu poate fi luata serios in considerare.
2.1.2. Terminologie. Scurt istoric.
Cu$antul 7robot8 a ap&rut pentru prima dat& in anul 1921 introdus in piesa .:..
; obotul :ni$ersal al lui ossum< scris& de scenaristul ce% =arel Cape> in care autorul
parodia cu$antul 7robota8 ;in traducere inseamna munc& in limba rusa (i cor$oad& in limba
ce%a< . Tema acestei scenete era despre de)umani)area persoanei intr.o ci$ili)atie ba)ata din
ce in ce mai mult pe te%nologie. /n anul 1923 piesa fiind tradus& in limba engle)&' cu$+ntul
robot a trecut nesc%imbat *n toate limbile pentru a definii fiin#e umanoide protagoniste ale
po$estirilor (tiintifico.fantastice. ?ape> folose(te *n lucrarea sa moti$ele clasice de golem.
Denumirea de ast&)i a creaturilor lui ?ape> este de android. @naintea apari#iei termenului de
robot s.au utili)at de e"pemplu *n u)inele lui StanisAa2 Lem termenii automat (i semiautomat.
Termenul de robotica' 7robotics8 se refera la stiinta care se ocupa de studiul si
utili)area robotilor.Acest termen a fost prima data folosit de scriitorul si omul de stiinta
american de origine rusa' /saac Asimo$' intr.o scurta po$estioara numita 7unaround8 in anul
1942.
Pentru a intelege aparitia robotilor si de)$oltarea in timp a roboticii $oi pre)enta
e$olutia cronologica si etapele semnificati$e care au pus ba)ele progresului te%nologic din
acest domeniu.
3
Generalitati privind robotii
A4:L S!,4/B/CAT/A 4:,!
CDCT
/45!4TATC
E CC,PA4/!
Primul
secol
d.Fr
Descrieri a peste 1GG de masini si automate'
inclu)and motorul de foc' moara de $ant'
masini de e"ecutat mone)i precum si
motorul electric cu abur.
Ctesibius din
Ale"andria'
P%ilo din
DH)antium'
Feron din
Ale"andria
12G0 obot umanoid programabil C barca cu
patru roboti
mu)icieni
Al.Ia)ari
149J Design pentru un robot umanoid ,ec%anical
>nig%t
Leonardo da
5inci
1K33 ata artificiala confectionata din cupru
suflat cu aur.ata intindea gatul' lua
grauntele din mana si apoi le
ing%itea.Transparenta ca$itatii $entrale'
permitea spectatorilor sa urmareasca
procesul de digestie.
Digesting
Duc>
IacLues de
5aucanson
1K30 ,u)icantul flautist ce interpreta 12 melodii
diferite.
,u)icantul
flautist
IacLues de
5aucanson
1KK2 Cmul.papusa scria unele cu$inte' propo)itii
sidesena cu o deosebita preci)ie.
Androidul
Mramatic
IacLues.Pierre
Dro)
1NGG Iucarie mecanica -apone)a care ser$ea
ceaiul' picta.
=ara>uri toHs Fisas%ige
Tana>a
1NG1 Iosep% IacLuard in$entea)a o masina de
produs te"tile operata de cartele perforate.
,asina de
produs te"tile
Iosep% IacLuard
1N0J Cmul cu aburi era o locomoti$a cu c%ip de
om.
Cmul cu aburi Io%nH Drainerd
1NNJ obotul a$ea un proiector puternic iar din
oc%i ieseau descarcari electrice.
Cmul electric Bran> eade
19GG :n gigant cu o inaltime de 2 m din lemn
cauciuc si metal.
Cmul automat Luis P%ilip
1921 Termenul de obot a fost introdus pentru
prima data de =arel Cape> in piesa
ossumOs
:ni$ersal
=arel Cape>
4
Generalitati privind robotii
7.:..6 sau 6ossumOs :ni$ersal obots6. obot
193N 3illard Pollard si Farold oselund
reali)ea)a o masina de $opsit programabila.
,asina de
$opsit
programabila
3illard Pollard
si Farold
oselund
1939 Primul robot construit a fost !lectro si era
insotit de un ciine robot1 Spar>o. !i au fost
pre)entati la !"po)itia ,ondiala din 4e2
Por> din 1939. !lectro spunea KK de
cu$inte si se putea misca inainte si inapoi.
!lectro si
Spar>o
3esting%ouse
!lectric
Corporation
194G eali)area manipulatoarelor sincrone pentru
mane$rarea unor obiecte in medii
radioacti$e.
1942 /saac Asimo$ a inceput sa scrie despre
roboti punand ba)ele stiintei pe care o
numim asta)i robotica.Autorul a propus
legile roboticii sau mai bine )is ale
e"istentei unui robot .
Po$estirea
QPribeagul8
/saac Asimo$
1940 Meorge De$ol patentea)a 6a plaHbac>
de$ice for controlling mac%ines 6
Meorge C.
De$al
194N 4orbert 3iener' profesor la ,./.T.' publica
CHbernetic
Lucrarea
QCHbernetic8
4orbert 3iener
19J1 :n brat diri-at de la distanta este facut de
aHmond Moert) pentru Atomic !nergH
Commission.
Drat diri-at de
la distanta
aHmond
Moert)
19J4 =ern2ard din Anglia a bre$etat un
manipulator cu dou& bra#e.
,anipulator
cu dou& bra#e
=ern2ard
19J4 Primul robot programabil este construit de
Meorge C. De$al. :nimation' de$ine prima
companie de produs roboti. Meorge C.
De$al a bre$etat in anul 19J4 un dispo)iti$
de transfer automat' de)$oltat in anul 19JN
de firma american& Consolidated Control
/nc.
obot
programabil
Meorge C.
De$al
19J9 Iosep% !ngelberger ac%i)i#ionea)& bre$etul
lui De$al (i reali)ea)& in 190G primul ./.
:nimate in cadrul firmei :nimation /nc.
./. :nimate Iosep%
!ngelberger
19J9 Planet Corporation de$ine prima companie
ce produce roboti pentru productie.
oboti pentru
productie
Planet
Corporation
J
Generalitati privind robotii
1902 Meneral ,otors instalea)a primul robot pe o
linie de asamblare a automobilelor.
obot de
asamblare a
automobilelor
Meneral ,otors
190N /n u)ina din Lordsto2n s.a instalat prima
linie de sudare a caroseriilor de automobile
dotat& cu 3N de robo#i :nimate. A re)ultat
ca robotul era cel mai bun automat de
sudur& in puncte.
obo#i
:nimate
190N Prin asocierea cu firma =a2asa>i 4./.' *n
Iaponia a *nceput fabrica#ia de robo#i
:nimate' implementarea lor in industria
automobilelor a$+nd loc *n 19K1 la firma
4issan.,otors.
Babrica#ia de
robo#i
:nimate
=a2asa>i 4./
19K1 Birma A.S.!.A. din Suedia reali)ea)& in
19K1 robotul industrial cu ac#ionare
electric& /rb0 destinat opera#iilor de sudur&
cu arc electric.
obotul
industrial cu
ac#ionare
electric& /rb0
A.S.!.A.
19K3 Primul robot controlat de un minicomputer
este reali)at de ic%ard Fo%n for Cincinnati
,ilacron Corporation. obotul este denumit
T3' T%e Tomorro2 Tool.
obotul T3 ic%ard Fo%n
19KJ Birma de ma(ini unelte Cincinatti ,ilacron
;S.:.A.< reali)ea)& o familie de robo#i
industriali actiona#i electric T3 ; T%e
Tommoro2Rs Tool<.
obo#i
industriali
actiona#i
electric T3
Cincinatti
,ilacron
19K0
Drate atriculate robotice sint folosite de
probele spatiale 5i>ing 1 si 5i>ing 2.
19KN Companiile :nimation (i Meneral ,otors
lansea)& robotul P:,A;Programable
:ni$ersal ,ac%ine for AssemblH<.
obotul
P:,A
5ictor
Sc%einman
19NG /ncepe practic e"plo)ia industriala
robotica./n omania in anul 19NG s.a
fabricat primul robot /P03 la Automatica
Ducure(ti dup& modelul A.S.!.A. iar prima
aplica#ie industrial& cu acest robot de sudare
in arc electric a unei componente a (asiului
obot /P03
obot indigen
!,T.1
Automatica
Ducure(ti
!lectromotor
Timi(oara
0
Generalitati privind robotii
unui autobu) a fost reali)at& in anul 19N2 la
Autobu)ul Ducure(ti. :n alt robot indigen
este !,T.1 utili)at intr.o celula de
fabrica#ie fle"ibil& la !lectromotor
Timi(oara pentru prelucrarea prin a(c%iere a
arborelor motoarelor electrice.
199K P3 S robot umanoid reali)at de Fonda
,otor Co.
obot P3 Fonda ,otor
Co.
1999 A/DC un cine robot cantarind 1'0>g facut
de SonH.
A/DC SonH
2GGG AS/,C S robot umanoid reali)at de Fonda. AS/,C Fonda
2GG2 !"po)itia de roboti obode" la care a fost
pre)ent robotul destinat gospodariei SD.
4T la firmei SonH care recunoaste dupa
glas' memorea)a cu$inte si comen)i
SD.4T SonH
2GG3 obotul dadaca are trasaturi omenesti si este
destinat pentru supra$eg%erea copiilor
3a>amuru
2GG4 obot android ce canta la trompeta obot android ToHota
2.1.3. egi ale roboticii.
Scriitorul de literatura Science Biction si omul de stiinta american de origine rusa'
/saac Asimo$' intr.o scurta po$estioara numita 7unaround8 publicata in anul 1942 a propus
trei legi ale roboticii sau ale e"istentei unui robot.:lterior' /saac Asimo$ a formulat si ceea ce
in robotica poarta numele de legea )ero./saac Asimo$ este recunoscut ca fiind printre oamenii
care au pus ba)ele roboticii si care a influentat profund alti scriitori si ganditori in pri$inta
acestui subiect. Ca urmare a Legii G' toate celelalte legi se modifica corespun)ator' Legea G
fiind legea suprema. Legile e"istentei unui robot sunt1
K
Generalitati privind robotii
Legea G.:n robot nu are $oie sa pro$oace $reun rau umanitatii' sau prin inacti$itate sa
permita $reun rau umanitatii.
Legea 1.:n robot nu are $oie sa raneasca o persoana umana' sau sa permita ranirea
unei personae umane prin inacti$itatea acestuia' cu e"ceptia ca)ului cand aceasta lege
contra$ene cu $reo lege anterioara.
Legea 2.:n robot trebuie sa respecte toate ordinele date de o persoana umana' cu
e"ceptia acelor reguli care intra in conflict cu $reo lege anterioara.
Legea 3.:n robot trebuie sa.si prote-e)e propria e"istenta atat timp cat aceasta
acti$itate nu intra in conflict cu legile anterioare.
Aceste legi au fost preluate mai tar)iu de alti scriitori de Science Biction cat si de
oameni de stiinta' ca si principii de ba)a pentru e"istenta unui robot.
2.1.!. Clasificare roboti.
2.1.4.1. Din punctual de $edere al gradului de mobilitate se cunosc roboti ficsi
si mobile.
2.1.4.2. Din punct de $edere al informatiei de intrare si a metodei de instruire
e"ista1
2.1.4.2.1. oboti actionati de omU
2.1.4.2.2. oboti cu sistem de comanda cu relee ;sec$ential<U
N
Generalitati privind robotii
2.1.4.2.3. oboti cu sistem sec$ential cu program modificabil U
2.1.4.2.4. oboti repetitori ;cu programare prin instruire<U
2.1.4.2.J. oboti inteligentiU
2.1.4.3. Din punct de $edere al sistemului de coordonate robotii sunt in sistem
de coordonate carte)iene' cilindrice si sfericeU
2.1.4.4. Din punct de $edere al sistemului de comanda1
2.1.4.4.1. Comanda punct cu punct ;unde nu interesea)a traiectoria
propriu)isa<U
2.1.4.4.2. Comanda pe contur ;implica coordonarea miscarii a"elor<U
2.1.4.4.3. Comanda pe intreaga traiectorie ;implica toti parametrii de
miscare<U
2.1.4.J. Din punct de $edere al sistemului de actionare 1 %idraulica' electrica'
pneumatica' mi"taU
2.1.4.0. Din punct de $edere al preci)iei de po)itionare 1 sub G'1mm'
;G'1VG'J<mm' ;G'JV1<mm' ;1V3<mm' peste 3 mmU
2.1.4.K. Din punct de $edere al tipului de programare 1
2.1.4.K.1. Cu programare rigida ;fara posibilitati de corectie<U
2.1.4.K.2. Cu programare fle"ibila ;e"ista posibilitatea modificarii
programului<U
2.1.4.K.3. Cu programare adapti$a ;e"ista posibilitatea adaptarii automate
a programului in timpul functionarii<
2.2. Tipuri de roboi. "plicatii.
Termenul de robot descrie un domeniu $ast si din aceasta cau)& robo#ii sunt sorta#i pe
categorii. C clasificare a celor mai intalnite tipuri de roboti ar putea fi1
2.2.1. #oboti industriali.
obotul industrial este un manipulator cu program de lucru
$ariabil' autonom si cu functionare automata' care reproduce anumite functii
motrice si intelectuale ale omului in reali)area unor operatii de productie au"iliare
sau de ba)a. !l poate reali)a cele mai $ariate succesiuni de operatii de
9
Generalitati privind robotii
manipulare in cadrul unor procese de fabricate' aceasta fle"ibilitate fiind
asigurata pe de o parte prin disponibilitatea unui numar suficient de grade de
libertate;grade de miscare<' iar pe de alta parte prin programabilitate.
Din punct de $edere al relatiei om.robot in timpul desfasurarii lucrului
robotilor' acestia se impart in trei mari categorii1
2.2.1.1. #oboti automati reali)ea)a functiile lor fara participarea directa a
omului in procesul de comanda. A$and in $edere adaptibilitatea lor la
conditiile;starea< mediului in care isi reali)ea)a functiile' robotii automati se
impar in trei generatii1
2.2.1.1.1. #obotii din generatia $' care se caracteri)ea)a prin program fi"
de functionare' ei fiind capabili sa repete in mod strict operatiile
specificate in program' sub conditia in$ariabilitatii mediului in care
lucrea)a' fara perturbatii e"terne.!i nu se adaptea)a la sc%imbarile
mediului' nea$and' practic' nici o informatie despre mediul e"tern.
Programul acestor roboti se poate sc%imba intr.o oarecare masura si
sunt utili)ati cel mai bine la aplicatii industriale pentru operatii ce se
repeta stereotip.
2.2.1.1.2. Generatia a $$%a cuprinde robotii adapti$i' capabili sa lucre)e in
conditii de mediu $ariabile sau partial necunoscute initial.Capacitatea
de adaptare robotului la actiunea perturbatiilor date de sc%imbarile de
mediu este determinate de sen)orii cu care se dotea)a acesti roboti' de
la care se obtin informatii asupra sc%imbarii conditiilor e"terne. Acesti
roboti lucrea)a dupa un ciclu de operatii definite in prealabil' dar pot
sa efectue)e si operatii sub sc%imbarea conditiilor de operare.
2.2.1.1.3. Generatia a $$$%a cuprinde robotii inteligenti' posedand oarecari
caractere de inteligenta artificiala' gradul lor de inteligenta $ariind in
raport cu functiile care au fost dorite initial. Acesti roboti sunt capabili
sa.si defineasca actiunile instantanee luand in considerare informatiile
obtinute prin sen)ori tactili' $i)uali sau de )gomot asupra mediului de
operare' sa re)ol$e probleme particulare si sa.si modifice modul de
actiune in concordanta cu $ariatiile mediului de operare.
2.2.1.2. #oboti biote&nici sunt robotii la care e"ista o permanenta participare a
operatorului uman in procesul de comanda. Sunt impartiti in trei subgrupe1
1G
Generalitati privind robotii
2.2.1.2.1. #oboti comandati pas cu pas' prin actionarea de catre
operatorul uman a unui buton sau maneta' este pus in functiune unul
din gradele de miscare ale robotului.
2.2.1.2.2. #oboti copiativi' denumiti si master%slave robots sunt constituiti
din doua lanturi cinematice desc%ise' primul lant ;master< a$and
miscarea comandata de operatorul uman' iar al doilea ;sla$e< copiind
la scara aceasta miscare si efectuand operatiile de manipulare pentru
care este destinat robotul. /n alte ca)uri' legatura dintre master si sla$e
este indirecta' prin teletransmisie. /n ambele ca)uri' operatorul uman
trebuie sa $ada tot timpul miscarea elementului manipulat de sla$e'
aceasta printr.o fereastra sau pe un ecran displaH.
2.2.1.2.3. #oboti semiautomati la care operatorul uman participa
nemi-locit in procesul de comanda' dar in acelasi timp cu el lucrea)a si
un calculator uni$ersal sau speciali)at. Semnalul de comanda la aceste
sisteme este dat de operatorul uman' obisnuit printr.o maneta de
comanda ce poate a$ea 3.0 grade de miscare. Semnalul obtinut prin
apasarea manetei dupa un grad de miscare oarecare este preluat de
calculator' care efectuea)a calcule si formea)a semnalele de comanda
pentru fiecare grad de miscare al organului de e"ecutie al robotului.
2.2.1.3. #obotii interactivi se caracteri)ea)a prin faptul ca operatorul uman are
numai o participare periodica in procesul de comanda' in restul timpului
robotul fiind comandat automat de calculatorul electronic. Acesti roboti pot
functiona in regim automati)at' cu alternarea permanenta a regimului
biote%nic cu eel automat' cu comanda de super$i)are sau cu comanda
dialog. Prin utili)area acestor roboti se ating doua scopuri. Pe de o parte'
efectuandu.se automat toate operatiile robotului' se obtine producti$itatea
ma"ima a lucrului acestuia. Pe de alta parte' infaptuind comanda la distanta
a robotului de catre om' se obtine posibilitatea efectuarii unor operatii
comple"e in locuri in care omul nu poate actiona nemi-locit.Aplicatiile
robotilor interacti$i sunt in cercetarea spatiului cosmic' a oceanului' in ca)ul
unor operatii comple"e din mediul industrial' in e"ploatarea minelor cu
instalatii de teleoperare.
11
Generalitati privind robotii

Bigura 2.1 oboti industriali tip manipulator.
2.2.2. #oboti mobili.
obotii mobili difera in functionare fata de robotii industriali . Din aceasta cau)a
problematica robotilor mobili este diferita de cea a robotilor industriali . Problemele unui
robot mobil sunt 1 stabilitatea $e%iculului' propulsia' comanda si controlul.Daca robotul se
deplasea)a singur a$em probleme cu soft2are.ul;alegerea traseului si ocolirea obstacolelor< .
Daca robotul este telecomandat sau radiog%idat sunt probleme legate de transmiterea si
primirea informatiilor de la robot .
obotii mobili au intrebuintari multiple datorita di$erselor functii pe care le
indeplinesc.
2.2.2.1. obot mobil teleoperat
2.2.2.1.1. Aplicatii ale robotilor in medii ostile.
2.2.2.1.1.1. Detectarea minelor antipersonal.
Distrugerea acestor mine este o pera#iune periculoas& (i costisitoare. Din acest moti$
e"ist& *n pre)ent mai multe proiecte ce *ncearc& re)ol$area acestei probleme. Solu#iile alese
constau de obicei dintr.un robot mobil ;ca unitate de e"ecu#ie< un algoritm de scanare a
suprafe#ei ce trebuie eliberat&' un element pentru detonarea sau de)amorsarea minelor
reperate. eperarea se face *n func#ie de tipul minelor folosite cu diferi#i sen)ori1 detector de
metale' sen)or infraro(u' electro.optic' multi spectral' cu dispo)iti$e radar cu diferite lungimi
de und&' sen)ori cu unde acustice' detectarea particulelor cu sarcini' re)onan#&' sen)ori
c%imic' biologici.
12
Generalitati privind robotii
Bigura2.2.obot mobil detector de mine.
2.2.2.1.1.2. /nspec#ia *n )one contaminate nuclear.
Acest tip de robot trebuie s& fie proiectat s& fac& fa#& unei astfel de situa#ii' s& fie imun
la radia#ii ridicate' s& poat& dep&(i obstacole de diferite forme ;obstacole ce re)ult& *n urma
unei e"plo)iei<' s& fie capabili s& furni)e)e date corecte *n aceste situa#ii personalului de
teleoperare.
Bigura 2.3. obot mobil folosit la inspec#ii *n urma de)astrelor nucleare
2.2.2.1.1.3. /nter$en#iile *n ca)ul amenin#&rilor cu bombe (i a
muni#iei nee"plodate.
Ace(ti robo#i mobili au posibilitatea de a urca si cobor* sc&ri' desc%ide u(i' ridica
obiecte. @n ma-oritatea ca)urilor sunt ec%ipate cu un dispo)iti$ folosit la detonarea $oit& a
e"plo)ibilului.
13
Generalitati privind robotii
Bigura 2.4.a< obot mobil folosit la detectarea dispo)iti$elor e"plo)i$e capcan&.
Bigura 2.J.b< obot mobil ec%ipat cu dispo)iti$ de distrugere a bombelor ;disruptor<.
2.2.2.1.1.4. obo#ii mobili folosi#i *n cercetarea spa#ial&.
4ASA este unul dintre sponsorii principali ai /nstitutului de obotic& de la C,:U
unele din proiectele de cercetare e"plorea)& construc#ia robo#ilor care ar putea func#iona pe
sta#ia spa#ial&' *n lipsa gra$ita#iei' (i care se pot deplasa pe structuri metalice de forma unor
sc%ele.
:nul dintre cei mai cunoscu#i robo#i mobili teleopera#i este So-ourner.
So-ourner a fost conceput de c&tre IPL ;Jet Propulsion LaboratorH' laborator 4ASA< *n
cadrul proiectului ,ars Pat%finder. So-ourner este un robot cu 0 ro#i motoare pe un (asiu
ino$ati$ introdus de c&tre 4ASA. Acest tip de (asiu ales de c&tre 4ASA a fost special
conceput pentru a face fa#& problemelor ap&rute datorit& suprafe#ei plenetei ,arte. Aceasta
este cunoscut& pentru multitudinea de obstacole de diferite dimensiuni *nt&lnite.
Bigura 2.0. . obot mobil So-ourner. dep&(irea unui obstacol.
2.2.2.1.2. Teleoperarea *n )one inaccesibile omului
2.2.2.1.2.1. /nspec#ia conductelor
14
Generalitati privind robotii
Sistemele de inspec#ie a conductelor sunt formate u)ual din mai multe p&r#i1 robotul
mobil ce ofer& platforma locomotorie' o camer& $ideo u)ual montat& pe un dispo)iti$ ce
permite rotirea (i *nclinarea acesteia (i unelte necesare efectuarea altor teste sau repara#ii.
Dintre testele ce pot fi efectuate amintim cele de natur& nedistructi$&' cum ar fi probe cu
lic%ide penetrante' scan&ri ultrasonice' cu ra)e ". Acestea se efectuea)& periodic pentru a
$erifica parametrii conductei *n cau)&.
Bigura 2.K. . obot mobil folosit la inspec#ia #e$ilor.
2.2.2.1.3. /nspec#ia *n )one greu accesibile.
Pentru a putea p&trunde *n )one greu accesibile este ne$oie de robo#i mobili de
dimensiuni foarte reduse. Aceste dimensiuni reduse au *ns& un impact asupra calit&#ii
telepre)en#ei. @n special calitatea imaginilor $ideo teletransmise este sc&)ut& datorit& distan#ei
la sol foarte mici. Pentru a dep&(i acest incon$enient au fost concepu#i robo#i mobili ce *(i
modific& forma *n timpul oper&rii.
Printre aplica#iile cele mai importante pentru acest tip de robo#i mobili enumer&m1
descoperirea de $ictime *n ca)ul cutremurilor sau a unor e"plo)ii' inspec#ia cl&dirilor ;*n
special inspec#ia funda#iilor<.
1J
Generalitati privind robotii
Bigura 2.N. . obot mobil pentru )one greu accesibile. ,odificarea formei *n timpul
oper&rii.
2.2.2.1.4. obo#ii subac$atici.
Ace(tia operea)& u)ual la ad+ncimi destul de mari' de p+n& la KGGG.NGGG de metri
ad+ncime. Printre aplica#iile u)uale num&r&m1 cartografiere' detectarea de epa$e' readucerea
la suprafa#& a diferitor obiecte ;cum ar fi buc&#i de epa$&' c%iar elicoptere sau alte aparate de
)bor<' inspec#ia epa$elor' sal$area scufund&torilor sau a altor naufragia#i.
Bigura 2.9. . obot subac$atic de recunoa(tere teleoperat.
2.2.2.1.J. obo#ii militari mobili.
@n cadrul militar folosirea robo#ilor mobili aduce numeroase a$anta-e. Se pot efectua
opera#iuni de recunoa(tere' de spiona- f&r& riscul pierderilor de trupe ;sau de di$ulgare a
informa#iilor la capturarea acestora<' suport logistic ;transport de muni#ie' medicamente'
combustibil<' e$acuare medical& a solda#ilor r&ni#i' opera#iuni de c&utare (i sal$are.
10
Generalitati privind robotii
Bigura 2.1G. . obot mobil militar multifunc#ional.
2.2.3. obot mobil autonom.
2.2.4. obot mobil umanoid.
obo#i umanoi)i trebuie s& ac#ione)e (i s& reac#ione)e autonom *n mediu' mobilitatea
lor fiind restr+ns& la cele dou& picioare ca locomo#ie. obo#ii umanoi)i pot fi clasifica#i ca
robo#i p&(itori' abilitatea mersului biped' *n po)i#ie dreapt&' este considerat& ca o condi#ie
esen#ial&.Acestia mai trebuie s& fie capabili de a lucra cu bra#ele (i m+inile ;manipularea (i
prinderea<.
Bigura 2.11. obotul umanoid
AS/,C produs de Fonda.
Bigura 2.12. obotul umanoid S:,C.Bu-itsu
2.2.J. obot casnic.
obotul casnic lucrea)& autonom *n gospod&rie. Printre aplicatiile cunoscute se
numara1 robot aspirator' robot de tuns ga)onul' robot de sp&lat ferestrele.
2.2.0. obot -ucarie.
4u se cunoaste e"act unde este granita dintre un robot si o -ucarie electronica
a$ansata.Crice -ucarie cu un circuit integrat care e"ecuta cate$a sarcini elementare este
denumita imediat robot pentru ca suna bine' dar cred ca se abu)ea)a e"cesi$ de acest termen.
1K
Generalitati privind robotii
Bigura 2.13..obot -ucarie obosapien 52
obosapien 52 este un robot -ucarie' ba)at pe stiinta aplicata a roboticii biomorfice'
ceea ce il face sa se miste si sa reactione)e asemeni unui organism $iu.
Acesta face parte din penultima generatie de roboti' dotati cu functii care le ofera
autonomie ;pot interactiona cu mediul incon-urator fara a a$ea ne$oie de comen)i date de
utili)atorul uman prin intermediul telecomen)ii< U interactiunea cu mediul incon-urator se
ba)ea)a in special pe sen)orii sonori ;stereo.fonie distinge din ce parte ii $in sunetele . stanga
sau dreapta<' sen)orii de miscare' sen)orii de atingere ;maini' picioare<' camera $ideo
;recunoastere forme si culori<.
Pri$ind tipurile de roboti ne putem da seama ca acestia raspund unor aplicatii
industriale sau neindustriale.
Aplicatiile neindustriale au o de)$oltare spectaculoasa si $oi detalia aplicatii concrete
precum si aplicatii abordabile in colecti$e de ingineri din diferite domenii.Aceste domenii
sunt constructiile' reabilitarea bolna$ilor' comert' transport si circulatia marfurilor'
administratia locala' protectia mediului incon-urator si agriculturaU supra$eg%ere' inspectie'
protectia de radiatii si inter$entii in ca) de
catastrofeU %oteluri si restauranteU in medicina' gospodarie' %obbH si petrecerea
timpului liber.
/n medicina1 sisteme roboti)ate pentru diagno)a prin ecografie' sisteme
roboti)ate pentru inter$entii neuroc%irurgicaleU $e%icule g%idate automat pentru transportul
bolna$ilor imobili)ati la patU $e%icule g%idate automat pentru transportul medicamentelor'
alimentelorU $e%icule g%idate automat pentru acti$itati de
curatenie si de)insectie in spitaleU sisteme roboti)ate pentru pregatirea prin
simulare' inainte de operatie' a unor inter$entii c%irurgicale.
Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii1 scaun cu rotile
pliant' imbarcabil in autoturismeU manipulator pentru deser$irea persoanelor
parali)ate' $e%icul pentru conducerea ne$a)atorilor .
1N
Generalitati privind robotii
/n constructii1 $e%icul g%idat automat pentru asfaltarea soselelorU e"ca$atoare
autonome' sistem roboti)at pentru compactarea si ni$elarea suprafetelor turnate din betonU
sistem roboti)at pentru inspectarea fatadelor cladirilorU sistem roboti)at pentru
montareaEdemontarea sc%elelor metalice.
/n administratia locala1 $e%icul autonom pentru curatirea )ape)ii de pe
autostra)iU $e%icul autonom pentru mentinerea curateniei pe stra)iU sistem
roboti)at pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor.
Pentru prote-area mediului incon-urator1 sistem roboti)at de sortare a
gunoiului in $ederea reciclarii' sistem automat de inspectare' curatare si
reconditionare a cosurilor de fum inalteU platforme autonome mobile pentru
decontaminarea cladirilor' stra)ilorU $e%icul g%idat automat pentru
decontaminarea solului.
/n agricultura' dintre aplicatiile posibile amintim1 sistem roboti)at de
plantare a rasadurilorU sistem roboti)at de culegere a fructelorU sistem roboti)at
de culegere a florilorU sistem roboti)at de tundere a oilor etc.
/n comert' transporturi' circulatie1 $e%icule g%idate automat pentru
intretinerea curateniei pe suprafete mari ;peroane de gari' autogari si aerogari<U
sistem roboti)at de curatire automata a fusela-ului si aripilor a$ioanelorU sistem
automati)at de alimentare cu combustibil a auto$e%iculelor etc.
Fotelurile si restaurantele pot fi pre$a)ute cu1 sisteme roboti)ate pentru
pregatirea automata a salilor de restaurant' de conferinteU sistem de manipulare
automata a $eseleiU minibar mobil pentru transportul bauturilor' )iarelor etc.
Pentru siguranta si pa)a1 robot mobil de pa)a pe timpul noptii in mu)eeU
robot mobil pentru pa)a cladirilor si santierelorU $e%icul autonom pentru stingerea
incendiilorU robot mobil pentru detectarea si de)amorsarea minelorU sistem
roboti)at pentru inter$entii in spatii periculoase etc.
/n gospodarie' pentru %obbH si petrecerea timpului liber se pot identifica
urmatoarele aplicatii1 robot de supra$eg%ere copii pentru di$erse inter$ale de
$arstaU robot de gestionare si supra$eg%ere generala a locuintei' robot mobil
pentru pentru tunderea automata a ga)onuluiU instalatie roboti)ata pentru
curatirea barcilor de agrement si sport.
Aplicatiile industriale cuprind robotii ce actionea)a in medii industriale care au capatat
denumirea de roboti industriali. /n general' acestia sunt roboti automati si in ca)uri mai rare se
19
Generalitati privind robotii
utili)ea)a in industrie si roboti biote%nici sau interacti$i. Sunt raspanditi' in special' robotii
programati si' mai putin' cei adapti$i. obotii inteligenti se afla in fa)a de incercari in
laboratoare sau aplicatii la unele operatii de monta- automat.
Aplicabilitatile robotilor industriali sunt in fabricarea automobilelor ;linie de
productie automati)ata de sudat' lipit' $opsit si asamblare<' in ambalare (i paleti)are de bunuri
fabricate' in electronica la fabricarea de circuite sute de mii de componente pe or&' depasind
performantele un om *n $ite)&' preci)ie (i fiabilitate.
obotii industriali interacti$i sunt utili)ati in cercetarea spatiului cosmic' a oceanului'
in ca)ul unor operatii comple"e din mediul industrial' in e"ploatarea minelor cu instalatii de
teleoperare.
2.3.#obot mobil.
2.3.1. Definitie.
obotul mobil este un sistem comple" care se deplasea)a intr.un anumit mediu fara
inter$entia umana si poate efectua diferite acti$it&#i *ntr.o $arietate de situa#ii specifice lumii
reale. !l este o combina#ie de dispo)iti$e ec%ipate cu ser$omotoare (i sen)ori ;aflate sub
controlul unui sistem ierar%ic de calcul< ce operea)& *ntr.un spa#iu real' marcat de o serie de
propriet&#i fi)ice ;de e"emplu gra$ita#ia care influen#ea)& mi(carea tuturor robo#ilor care
func#ionea)& pe p&m+nt< (i care trebuie s& planifice mi(c&rile astfel *nc+t robotul s& poat&
reali)a o sarcin& *n func#ie de starea ini#ial& a sistemului (i *n func#ie de informa#ia apriori
e"istent&' legat& de mediul de lucru.
2.3.2. Caracteristici.
Principala lor caracteristica este mobilitatea.
!"ista marii di$ersit&#i de $ariante (i tipuri de robo#i mobili (i o ampla paleta
de utili)&ri. !"ist&1
2.3.2.1. (n funcie de dimensiuni) macro.' micro. (i nano.robo#i.
2.3.2.2. (n funcie de mediul (n care acionea*+) robo#i tere(ti S se deplasea)&
pe sol' robo#i subac$atici S *n ap&' robo#i )bur&tori S *n aer' robo#i
e"tratere(tri S pe solul altor planete sau *n spa#iul cosmicU
2.3.2.3. (n funcie de sistemul care le permite deplasarea *n mediul *n care
ac#ionea)&' e"ist&' de e"emplu' pentru deplasarea pe sol1 robo#i pe ro#i sau
(enileU robo#i p&(itori1 bipe)i' patrupe)i' %e"apo)i' miriapo)iU robo#i
c&#&r&tori1 robo#i t+r+tori1 care imit& mi(carea unui (arpe' care imit&
2G
Generalitati privind robotii
mi(carea unei r+me etcU robo#i s&ritori' care imit& deplasarea broa(telor'
cangurilorU robo#i de form& sferic& ;se deplasea)& prin rostogolire<.
2.3.3. !"emple de roboti mobile.
!"perien#a multor uni$ersit&#i prestigioase din lume a confirmat faptul c& robo#ii
mobili (i' *n special' robo#ii programabili sunt sisteme mecatronice ideale' care pot fi utili)ate
pentru a spori creati$itatea studen#ilor si interesul (tiin#ific.
obotul !.0 care face scopul acestei lucrari' este un robot folosit in scopuri
educationale' programabil in soft2are.ul /W/lab in functie de diferite tipuri de module.Din
acest moti$ $oi insista in acest subcapitol asupra unui singur tip de roboti mobili' si anume
robotii didactici folositi doar pentru cercetare in domeniul uni$ersitar.
Acti$,edia obotics LCC este recunoscuta ca fiind printre firmele din domeniul
te%nologiei cu o gama larga de roboti folositi in scopuri educationale pentru cercetare.Dintre
robotii educationali care s.au bucurat de un real success sunt robotii din seria Pioneer' precum
si robotul AmigoDot.
2.3.3.1. Pioneer 3 DT
obotul Pioneer 3 DT de dimensiune 44X3NX22 cm suporta greutati de pana la 23 >g
datorita sc%eletului mecanic din aluminiu si a celor trei roti;doua de diametru 10.Jcm si o a
treia mai mica pentru stabilitate< si poate atinge $ite)a de 1.0 metriEsecunda.
Acest robot are opt sen)ori cu ultrasunete ase)ati intr.o configuratie de 1NG grade care pot citi
date corect intre 1J cm si K m.
Bigura 2.14.a<.Pioneer 3 DT' $edere frontala.
21
Generalitati privind robotii
Mama de accesorii pentru robotul Pioneer 3 DT contine1 acces la retea 2ireless
!t%ernet' sistem de locali)are si na$igare ba)at pe sen)ori laser' gripper' sen)ori pentru
e$itarea coli)iunilor ;bumper sensors<' camera $ideo stereo' sen)ori ba)ati pe unde in spectru
infalrosu' siatem de locali)are ba)at pe MPS.
Bigura 2.14.b<.Pioner 3 DT' $ederea din spate.
2.3.3.2. Pioneer 3 AT.
Dotarile standard ale acestui robot sunt 1 10 sen)ori cu ultrasunete' camera cu $edere
de noapte' ba)e radio 2ireless !t%ernet' MPS' patru roti ce pot fi folosite pe orice tip de teren'
cu precedere cel accidentat.
Bigura 2.1J.Pioneer 3 AT.
2.3.3.3. AmigoDot.
Amigobot este ideal pentru aplicatii didactice datorita dimensiunilor si pretului redus.
22
Generalitati privind robotii
Acestra este ec%ipat cu N sen)ori cu ultrasonice' sase dispuse in fata robotului si doua in
spatele acestuia.!"ista doua $ersiuni de Amigobot1
2.3.3.3.1. Amigobot 7Tet%ered8' $ersiunea cu fir a robotului ce permite
deplasarea pana la distante de ma"im J m de calculatorul personal la
care este conectat.
Bigura 2.10.a< obotul Amigobot in $ersiunea tet%ered.
2.3.3.3.2. Amigobot 73ireless8' $ersiunea fara fir a robotului ce foloseste
o ba)a radio instalata pe robot pentru a comunica cu un
calculator.Distanta ma"ima pana la care comunicatie se poate
desfasura cu success este de 1GGm.
Bigura 2.10.b< obotul Amigobot $ersiunea 2ireless.
2.!.#obot mobil autonom.
Testarea sistemelor robot mobile se ba)ea)a pe notiunea de autonomie' adica abilitatea
unui robot de a *ndeplini *n siguranta misiunea primita ;fara inter$entia omului<. Autonomia
robotului este implementata cu a-utorul te%nicilor de inteligenta artificial.
2.4.1. Definitie.
:n robot autonom este o combinatie de dispo)iti$e ec%ipate cu ser$omotoare si
sen)ori aflate sub controlul unui sistem ierar%ic de calcul. !l operea)a intr.un spatiu real'
populat cu obiecte fi)ice' si trebuie sa.si planifice miscarile astfel incit sa poata reali)a o
23
Generalitati privind robotii
sarcina in functie de starea initiala a sistemului si functie de informatia apriori e"istenta'
legata de mediul de lucru.Succesul in indeplinirea acestor sarcini depinde atit de cunostiintele
pe care acesta le are asupra configuratiei initiale a spatiului de lucru cit si de cele obtinute pe
parcursul e$olutiei sale.
2.4.2. Caracteristici.
2.4.3. Probleme ale na$iga#iei autonome.
2.4.4. !"emple de robo#i mobili autonomi.
Bigura 2.1K.obotul o$io
Acest robot poate fi controlat de la distanta cu a-utorul unui dispo)iti$ capabil de
na$igare pe internet' oferind posibilitatea de a monitori)a locuinta din orice loc din lume.
Sistemul audio si $ideo de inalta re)olutie ;04GX4NG< foloseste formatul de codare ,P!M4'
robotul putand captura si imagini statice pe care le trimite automat la o adresa email.
,icrofonul si difu)oarele incorporate permit comunicarea in ambele sensuri.
Sasiul robotului se spri-ina pe trei roti iar camera este amplasata pe un brat care se poate
e"tinde pentru a cupride o )ona cat mai larga de obser$atie. obotul poate fi programat sa
urme)e 1G cai personali)ate de patrulare. Acesta $a urma calea programata depistand si
ocolind obstacolele cu a-utorul unui sen)or infrarosu.
obotul are o autonomie de doua ore dupa care poate locali)a singur dispo)iti$ul de
reincarcare utili)and un sen)or infrarosu. C reincarcare completa durea)a doua ore.
24
Generalitati privind robotii
2J