i

Escuela Politcnica del Ejrcito

ESPE LATACUNGA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
Proyecto de Grado para la obtencin del Tt!lo de
In"eniero en Electrnica en In#tr!$entacin%
Estudio, diseo e implementacin de un prototipo de
los movimientos y controles de vuelo primarios y
visualizacin a travs de los instrumentos Indicador de
Curso (VOR) y orizonte !rti"icial del !vin C#$%&
para el Instituto 'ecnol(ico )uperior !eron*utico+,
S"o#% Ti"#e &ra'o (alter G%
Cbop% Lpe) P*re) Ser"io P%
Latac!n"a Ec!ador
2006
ii
CERTIFICACIN
Certificamos que el resente documento fue ela!orado or los
se"ores#
$%os& Ti%se 'ra(o )alter *&
C!o& +,e- Pre- $er%io P&
'ajo nuestra direcci,n. como un requisito ara la o!tenci,n
del t/tulo de In%eniero de Electr,nica en Instrumentaci,n&
0
In%& Armando 1l(are- In%& 2arcelo $il(a 2&
3IRECT4R 3E+ PR45ECT4 C43IRECT4R 3E+ PR45ECT4
iii
A*RA3ECI2IENT4
Nuestro m6s rofundo 7 sincero a%radecimiento a 3ios. nuestros adres.
8ermanos. familiares 7 ami%os. que con su ao7o fueron la %u/a en el
sendero de nuestra carrera&
A nuestro director In%& Armando 1l(are-. codirector In%& 2arcelo $il(a
7 a nuestros rofesores que con su desinteresada amistad 7 (aliosos
conocimientos imartidos a lo lar%o de nuestra (ida estudiantil 7 desarrollo
de nuestro ro7ecto lo%raron encaminarnos or el sendero del 9ito&
$%os& Ti%se 'ra(o )alter *&
C!o& +,e- Pre- $er%io P&
iv
3E3ICAT4RIA
El resente tra!ajo esta dedicado a todas las ersonas que
confiaron en mi 7 en los momentos dif/ciles me ao7aron con todo su cari"o
me dieron fuer-as ara se%uir adelante&
A mis adres que me ense"aron que el esfuer-o tarde o temrano
da su fruto 7 satisfacci,n. este es un esfuer-o nuestro or su dedicaci,n& A
mis 8ermanos 7 mi familia que son ejemlo de amor 7 comrensi,n&
5 finalmente a una ersona mu7 esecial que suo llenar ese
(ac/o en m/. que me ao7, en los momentos de flaque-a. ara ti Adri mis
m6s sinceros a%radecimientos or ese emuje que d/a a d/a alimentaste
ara culminar con 9ito mi carrera&
3e cora-,n ara ustedes&
C!o& +,e- Pre- $er%io P&
v
3E3ICAT4RIA
3edico este tra!ajo a mis adres +u/s 7 2aria 'eatri-. quienes desde
que me dieron la (ida suieron darme amor. confian-a 7 todo el ao7o que
7o necesita!a ara lo%rar conse%uir 9itos durante mi (ida: a mis 8ermanos
*raciela 7 )illiam que me ao7aron en todo momento cuando 7o m6s
necesita!a&
A mi a!uelita Eseran-a que desde el cielo me !rinda su ao7o 7
rotecci,n ara se%uir consi%uiendo 9itos 7 encamin6ndome siemre or
el camino del !ien&
5 un a%radecimiento mu7 esecial a mi amorcito +uc7 quien me suo
entender 7 ao7ar en todo momento a7ud6ndome a conse%uir mi m6s
an8elado triunfo&
$%os& Ti%se 'ra(o )alter *&
vi
;N3ICE *ENERA+
CERTIFICACIN ii
DEDICATORIA i(
DEDICATORIA (
AUTORA
<<=
NDICE GENERAL (i
FIGURAS 9
CAPITULO I <
1. CARACTERSTICAS GENERALES DEL AVIN C-130 <
1.1 INTRODUCCIN <
1.2 GENERALIDADES >
1.2.1 HISTORIA >
1.2.2 VERSIONES DEL AVIN. =
1.2.3 ESTRUCTURAS DE LA AERONAVE ?
1.2.3.1 El Fusl!" 6
1.2.3.2 Al!s 6
1.2.3.3 E#$%!" & '(l! @
1.2.3.) Sis*#! Nu#+*i'(. @
1.2.3., Sis*#! Hi&-+uli'(. A
1.2.3.. Sis*#! /((s*- A
1.2.3.0 Sis*#! El1'*-i'(. <0
1.2.3.2 U%i&!& & E%-34! Au5ili!- 6APU7. <<
1.3 8ANDOS DE VUELO PRI8ARIOS DEL AVIN. <<
1.3.1 E9ES DEL AVIN. <2
1.3.1.1 E" l(%3i*u&i%!l. <2
vii
1.3.1.2 E" *-!%sv-s!l ( l!*-!l. <>
1.3.1.3 E" v-*i'!l. <>
1.3.2 SUPERFICIES PRI8ARIAS. <=
1.3.2.1 Al-(%s. <6
!. Fu%'i(%!#i%*(. <@
1.3.2.2 Ti#:% & $-(;u%&i&!& 6lv!&(-7. <A
!. Fu%'i(%!#i%*(. <B
<. E%s!#<l!" & -;u-=( &l lv!&(-. 20
1.3.2.3 Ti#:% & &i-''i:% 6-u&&-7. 20
!. Fu%'i(%!#i%*(. 2<
<. 8(%*!" & -;u-=( &l *i#:%. 22
1.3.2.) Sis*#! & '(%*-(l & su$-;i'is $-i%'i$!ls. 22
1.) 8ANDOS DE VUELO SECUNDARIOS DEL AVIN 2>
1.).1 FLAPS. 2=
!. Fu%'i(%!#i%*(. 2?
<. Ti$(s & Fl!$s 26
'. Sis*#! & '(%*-(l & ;l!$s. 2A
1.).2 CO8PENSADORES. 2B
!. Fu%'i(%!#i%*(. >0
<. Sis*#! & '(%*-(l & !l*!s '(#$%s!&(-!s 6T-i# T!<s7.
><
1., INSTRU8ENTOS INDICADORES DE LOS 8OVI8IENTOS >
CONTROLES DE VUELO PRI8ARIO DEL AVIN C130. >2
1.. HORI?ONTE ARTIFICIAL-ADI >=
1...1 F(-#! & i%*-$-*!- l ADI. >?
1.0 EL VOR-VER> HIGH FRE@UENC> O8NIDIRECTIONAL RANGE
>@
1.0.1 PRINCIPIO DE FUNCIONA8IENTO. >@
viii
viii
1.0.2 ESTACIN EN TIERRA DEL VOR. =0
1.0.3 TIPOS DE VOR =0
1.0.) E@UIPOS DE A/ORDO. =<
1.0.).1 A%*%! =<
1.0.).2 R'$*(- =2
1.0.).3 S-v(!#$li;i'!&(- =2
1.0.).) I%&i'!&(- =2
1.0.).).1 L('!li=!&(- 6CDI7. ==
1.0.).).2 L! S%&! & Pl!%( 6GAS7. =6
1.0.).).3 H!'4!ADs& 6T(AF-(# : BAC7. =A
1.0., DETER8INACIN DE LA POSICIN ?0
CAPITULO II ?=
2. ELE8ENTOS ELECTRNICOS PARA EL PRO>ECTO. ?=
2.1 8ICROCONTROLADORES 8ICROCHIP 1.F200A ?=
2.1.1 I8PORTANCIA ?=
2.1.2 GENERALIDADES DEL 8ICROCHIP 1.F200A ?=
2.1.3 AR@UITECTURA INTERNA DEL 8ICROCONTROLADOR
1.F200A ?6
2.1.) CICLO DE INSTRUCCIN ?B
2.1., ORGANI?ACIN DE LA 8E8ORIA 60
2.2 HERRA8IENTAS DE SI8ULACIN DEL SOFTDARE DEL
PIC1.F200A 6>
2.2.1 8PLA/ 6>
2.2.2 ICD 6>
2.2.3 GRA/ADORES 6=
2.3 8OTOR PASO A PASO 6PAP7. 6?
2.3.1 PRINCIPIO DE FUNCIONA8IENTO 6@
i5
2.3.2 DISPOSICIN DE LAS /O/INAS @<
2.3.3 PARE8ETROS DE LOS 8OTORES PASO A PASO @2
2.3.) CONTROL DE LOS 8OTORES PASO A PASO @=
2.3., SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL @=
2.3.. IDENTIFICACIN DE UN 8OTOR PAP @6
2.) SERVO8OTOR @A
2.).1 FUNCIONA8IENTO @B
2.).2 CARACTERSTICAS GENERALES A<
2.).3 SERVO8OTORES EN 8ODELIS8O A2
2.).) TER8INALES A=
2.)., FUNCIONA8IENTO DEL SERVO8OTOR A?
CAPITULO III AA
3. DESARROLLO DEL PRO>ECTO AA
3.1 INTRODUCCIN AA
3.2 DISEFO E I8PLE8ENTACIN DE UN PROTOTIPO PARA LA
SI8ULACIN DE LOS 8OVI8IENTOS > CONTROLES DE VUELO
PRI8ARIOS DEL AVIN C-130H AB
3.2.1 CONSTRUCCIN DEL AVIN C-130H PROTOTIPO AB
3.2.2 ACONDICIONA8IENTO DE LOS INSTRU8ENTOS VOR >
HORI?ONTE ARTIFICIAL DEL AVIN C-130H. B>
3.2.3 I8PLE8ENTACIN DE CIRCUITOS DE INTERFA? PARA EL
CONTROL > 8OVI8IENTO DE LOS 8ANDOS DE VUELO PRI8ARIOS
DEL AVIN C-130H. B=
3.2.3.1 Sl''i:% Dl 8i'-('(%*-(l!&(- B=
3.2.3.2 S(;*G!- D C(%*-(l BA
3.2.3.3 Di!3-!#! & Flu"(. BB
3.2.3.) A%+lisis &l sis*#! & i%*-;!=.
<0?
!7 L& D SH!li=!'i:% <0?
<7 Ci-'ui*( Os'il!&(- <06
'7 Ci-'ui*( R3ul!&(- <0@
3.2.) 8ANDOS CONECTADOS AL ADC DEL PIC1.F200A <0A
3.2., PRUE/AS DEL SISTE8A DE INTERFA? DE LOS
INSTRU8ENTOS VOR > HORI?ONTE ARTIFICIAL <0B
3.2.. PRUE/AS > ANELISIS DEL PROTOTIPO PARA LA
SI8ULACIN DE LOS 8OVI8IENTOS DE VUELO PRI8ARIOS DEL
AVIN C-130H. <<>
CAPITULO IV <<=
CONCLUSIONES > RECO8ENDACIONES <<=
).1 CONCLUSIONES <<=
).2 RECO8ENDACIONES <<@
/I/LIOGRAFA <<B
REFERENCIAS /I/LIOGREFICAS <<B
GLOSARIO DE TIR8INOS <20
+IGURAS
Fi3u-! 1-1Avi:% C-130 H1-'uls <
Fi3u-! 1-2 Es*-u'*u-! &l H1-'uls C-130H ?
Fi3u-! 1-3 E"s &l Avi:% <=
Fi3u-! 1-) Al-(%sJ lv!&(- K *i#:% & &i-''i:% &l C-130H <?
Fi3u-! 1-, Al-(%s K #!%&( & '(%*-(l <@
Fi3u-! 1-. Fu%'i(%!#i%*( & l(s !l-(%s <A
Fi3u-! 1-0 Elv!&(- K #!%&( & '(%*-(l <B
Fi3u-! 1-2 Fu%'i(%!#i%*( &l lv!&(- 20
Fi3u-! 1-L. Ti#:% & &i-''i:% K $&!ls & '(%*-(l 2<
Fi3u-! 1-10 Fu%'i(%!#i%*( &l *i#:% & &i-''i:% 2<
Fi3u-! 1-11 Fl!$s &l C-130H 2?
Fi3u-! 1-12 Fl!$s K +%3ul(s & 5*%si:% 2?
Fi3u-! 1-13 Ti$(s & Fl!$s 2@
Fi3u-! 1-1). Sis*#! & '(#$%s!'i:% >0
Fi3u-! 1-1, P!%l & C(%*-(l & Vul( C-130H >2
Fi3u-! 1-1. H(-i=(%* A-*i;i'i!l >=
Fi3u-! 1-10 ADI >6
Fi3u-! 1-12 I%*-$-*!'i:% &l H(-i=(%* A-*i;i'i!l. >@
Fi3u-! 1-1L Fu%'i(%!#i%*( &l VOR >B
Fi3u-! 1-20I%s*!l!'i:% % *i--! =0
Fi3u-! 1-21 O/I =>
Fi3u-! 1-22 El l('!li=!&(- CDI =?
Fi3u-! 1-23 El CDI MH!= $(s*-i(-N =?
Fi3u-! 1-2) S%&! & Pl!%( =A
Fi3u-! 1-2, TO AFRO8 =B
Fi3u-! 1-2. D*-#i%!'i:% & l! $(si'i:% ?0
Fi3u-! 1-20 Vi-!" &l !vi:% ?<
Fi3u-! 1-22 Ru#<( &l Avi:% ?<
Fi3u-! 1-2L C(--''i:% &l -u#<( &l !vi:% ?2
Fi3u-! 2-1 8i'-('(%*-(l!&(- PIC 1.F200A ?6
Fi3u-! 2-2C(#$(si'i:% I%*-%! &l PIC ?@
Fi3u-! 2-3Ci'l( & I%s*-u''i:% ?B
Fi3u-! 2-)O-3!%i=!'i:% D l! 8#(-i!. 62
Fi3u-! 2-,Di!3-!#! & O--!#i%*!s 6?
5ii
Fi3u-! 2-.8(*(- $!s( ! $!s( 66
Fi3u-! 2-0C(%*-(l & #(*(- U%i$(l!- 6A
Fi3u-! 2-2 P-i%'i$i( & ;u%'i(%!#i%*( &l #(*(- PAP u%i$(l!- @0
Fi3u-! 2-L Dis$(si'i:% & l!s <(<i%!s & #(*(-s $!s( ! $!s( @<
Fi3u-! 2-10 Di!3-!#! & <l(Pus & u% sis*#! '(% #(*(- $!s( ! $!s(. @=
Fi3u-! 2-11 8(*(- PAP @6
Fi3u-! 2-12 S-v(#(*(- @A
Fi3u-! 2-13 C(#$(si'i:% i%*-%! &l s-v(#(*(- @B
Fi3u-! 2-1)C(%*-(l &l s-v(#(*(- A0
Fi3u-! 2-1,Ti#$( & %'%&i&( K !$!3!&(. A<
Fi3u-! 2-1.Di!3-!#! & u% s-v(#(*(- *4$i'( & #(&lis#(. A2
Fi3u-! 2-10C(#$(si'i:% i%*-%! & u% s-v(#(*(-. A>
Fi3u-! 2-12C(%*-(l & u% s-v(#(*(-. A?
Fi3u-! 2-1L T-% $uls(s '(%*-(l s-v( & -!&i( '(%*-(l FUTA/A S3003. A6
Fi3u-! 3-1 Sl''i:% & l(s #!*-i!ls AB
Fi3u-! 3-2C(%s*-u''i:% &l ;usl!" &l !vi:% B0
Fi3u-! 3-3C(%s*-u''i:% & l!s !l!sJ s*!<ili=!&(- O(-i=(%*!l K v-*i'!l. B0
Fi3u-! 3-)C(%s*-u''i:% &l 3-u$( #(*(- B<
Fi3u-! 3-, E%'!"(%!#i%*( & l(s s-v(#(*(-s &%*-( &l !vi:% B<
Fi3u-! 3-. A'!<!&(s &l !vi:%. B2
Fi3u-! 3-0 C(%s*-u''i:% &l s($(-* &l !vi:% B2
Fi3u-! 3-28(*(- PAP % l i%&i'!&(- VOR. B>
Fi3u-! 3-L S-v(#(*(-s % l H(-i=(%* A-*i;i'i!l. B=
Fi3u-! 3-10 Di!3-!#! & Flu"( P-i%'i$!l
<00
Fi3u-! 3-11 Su<-u*i%! & I%*--u$'i:%.
<0<
Fi3u-! 3-12 Su<-u*i%! Pu s!'! P-(#&i(
<02
5iii
5iii
Fi3u-! 3-13 C(%*-(l &l S-v(#(*(-
<0>
Fi3u-! 3-1) C(%*-(l &l 8(*(- P!s( ! P!s(
<0=
Fi3u-! 3-1,Ci-'ui*( &l l& & sH!li=!'i:%.
<0?
Fi3u-! 3-1.Ci-'ui*( (s'il!&(-.
<0@
Fi3u-! 3-10Ci-'ui*( -3ul!&(-.
<0A
Fi3u-! 3-12 9(Ks*i'Q K $&!ls
<0B
Fi3u-! 3-1LCi-'ui*( & $(*%'i! $!-! #(*(- PAP & , Oil(s
<<0
Fi3u-! 3-20 Ci-'ui*( & $(*%'i! $!-! #(*(- PAP & . Oil(s
<<0
Fi3u-! 3-21Pl!'!s &l 'i-'ui*( & #!%&( K '(%*-(l
<<<
Fi3u-! 3-22 Pu%* & DO!*s*(%
<<2
Fi3u-! 3-23 8!ll! &l G!lv!%:#*-(
<<2
Fi3u-! 3-2) Vis*! '(#$l*! &l $-(K'*(.
<<>
TA&LAS
T!<l! 1-1C!%!ls &l 1 !l 20J ;-'u%'i!s #$!-"!&!s. =@
T!<l! 2-1 S'u%'i! '(%*-(l & #(*(- PAF U%i$(l!- #(&( Full S*$ 6A
T!<l! 2-2 S'u%'i! '(%*-(l & u% #(*(- PAP U%i$(l!- #(&( H!l; S*$. 6B
T!<l! 2-3G-!&(s $(- i#$uls( & 5'i*!'i:%. @>
T!<l! 2-)S'u%'i! & 5'i*!'i:% & u% #(*(- $!s( ! $!s( '(#$l*(. @?
T!<l! 2-,S'u%'i! & 5'i*!'i:% & u% #(*(- PAP % #&i( $!s( @?
T!<l! 2-.L! %(#%'l!*u-! & l(s '!<ls 6AJ /J CJ D7 s !-<i*-!-i!. @@
T!<l! 2-0I&%*i;i'!'i:% *-#i%!ls & s-v(s s3R% &iv-s(s ;!<-i'!%*s A=
T!<l! 3-1SH!ls & %*-!&! B6
T!<l! 3-2 SH!ls s!li&! &l PIC. B@
T!<l! 3-3 Ti$(s & (s'il!&(-.
<06
5iv
5iv
PRL,G,
En la actualidad el Instituto Tecnol,%ico $uerior Aeron6utico siente la
necesidad de oseer simuladores de (uelo de!ido a que cre/mos necesario
aortar con nuestros conocimientos con la creaci,n de un rototio del
a(i,n CC<>0. el mismo que ser6 de muc8a a7uda ara los futuros
inte%rantes de la a(iaci,n&
El resente ro7ecto est6 orientado a reali-ar un estudio comleto de
los mo(imientos rimarios que reali-a el a(i,n CC<>0. mediante los
controles de mando como son el jo7sticD 7 edales. los cuales est6n
acolados de manera tal que funcionen en forma e9acta a los mandos de
(uelo del a(i,n en menci,n:
En el Ca/tulo I $e reali-a una introducci,n 7 una rese"a 8ist,rica del
a(i,n CC<>0. adem6s se detalla las diferentes (ersiones del a(i,n 7 los
mandos tanto rimarios como secundarios. a los rimarios nuestro
ro7ecto estar6 !asado en su totalidad: adem6s se detalla las
caracter/sticas del indicador de curso E4R. sus equios de ao7o. las
artes del indicador a !ordo: adem6s se detalla las %eneralidades 7
funcionamiento del 8ori-onte artificial&
En el Ca/tulo II $e detalla la sustentaci,n de los elementos electr,nicos
imortantes ara el ro7ecto como el microcontrolador PIC <6FA@@A.
caracter/sticas !6sicas del motor aso a aso PAP 7 el ser(omotor FFTA'A
>00> sus caracter/sticas 7 rinciio de
funcionamiento&
En el caitulo III $e reali-a el dise"o 7 construcci,n del a(i,n rototio
CC
<>0G. la imlementaci,n de circuitos de interfa- ara el control 7
mo(imiento de los mandos de (uelo rimarios del a(i,n 7 todas las rue!as
7 deuraci,n de los mo(imientos de (uelo rimarios del a(i,n CC<>0
rototio con todas sus artes acoladas&
5v
El Ca/tulo IE $e detalla las conclusiones a las que se 8an lle%ado. las
recomendaciones ara una mejor otimi-aci,n del sistema 7 la !i!lio%raf/a 7
enlaces utili-ados ara la culminaci,n del ro7ecto&
CAPITUL, I
CARACTERSTICAS GENERALES DEL A-IN C.
/01
/%/ INTR,DUCCIN
Fi%ura <C<A(i,n CC<>0 Grcules
El Grcules CC<>0 es uno de los a(iones m6s utili-ados or las Fuer-as
Armadas en el mundo. 7a sea or el ejrcito. la a(iaci,n o marina& Ga
articiado en r6cticamente todos los conflictos !licos que se 8an
sucedido en el mundo desde que comen-, su roducci,n en los a"os ?0 del
2
si%lo asado. demostrando en todos que sus cualidades !licas si%uen
intactas cualquiera que sea el modelo utili-ado&
El CC<>0 es el ca!allo de tiro de casi todos los or%anismos militares& El
8istorial de este a(i,n. unido a sus (entajas. 8ace que sea insustitui!le en
muc8as artes del mundo en oeraciones militares 7 en casos de desastres&
$e%uramente lo se%uir6n (olando durante muc8o tiemo. 7a sea en
conflictos !licos o en tiemos de a- como amena-a (olante&
+a Fuer-a Area Ecuatoriana HFAEI 8a oerado un total de oc8o a(iones
+ocD8eed CC<>0 de di(ersos tios los mismos que ser6n detallados m6s
adelante. todos asi%nados al Ala de Transortes NJ <<&
El <2 de julio de <B@@ la FAE reci!i, su rimer CC<>0G al que se lo distin%ui,
como FAE @=>. al si%uiente mes arri!, al Ecuador el se%undo CC<>0 de
similares caracter/sticas de matr/cula FAE @=A& En a!ril de <B@B surca
el cielo atrio el tercer CC<>0 de matricula FAE A<2& En el a"o de <BA<
se adquiri, un Grcules (ersi,n +<00C>0. de ma7or caacidad 7 se lo
matricul, como FAE AB> 7 desde que arri!, a nuestro a/s eme-, a ser
utili-ado amliamente durante el conflicto de Paquis8a en la Cordillera del
C,ndor&
Como a7uda en la luc8a de antinarc,ticos. en <BB2 el %o!ierno de Estados
Fnidos entre%, a la FAE cuatro a(iones CC<>0'. todos ellos fueron (olados
desde la 'ase Area de 3a(isC2an8at8an. en Ari-ona&
3urante la Kltima confrontaci,n !lica del a"o de <BB? en el Alto Cenea. los
Grcules fueron utili-ados ara transortar suministros 7 material !lico a los
distintos destacamentos ecuatorianos& Actualmente toda la flota de CC<>0
si%ue siendo utili-ada en la!ores 8umanitarias 7 de asistencia lo%/stica ara
las o!laciones de todos los rincones de nuestro a/s&
3
/%2 GENERALIDADES
/%2%/ 3IST,RIA
En fe!rero de <B?<. la Fuer-a Area de los Estados Fnidos HF$AFI
se"ala!a la necesidad de construir un a(i,n de transorte que
suliera a los e9istentes. los requisitos !6sicos esecificados en
Fe!rero de <B?< or la F$AF fueron# Fn transorte ara el 2ando
Areo T6ctico. caa- de oerar desde istas sin a(imentar. 7 oder
lle(ar <<>=0 L%& de car%a. B2 soldados o 6= aracaidistas totalmente
equiados&
El rimer rototio 5CC<>0 sali, de la f6!rica de 'ur!anD el 2> de
A%osto de <B?= como 5CC<>0 se encontr, que cuml/a con todas las
restaciones ara ser el adecuado transorte de car%a 7 troas que
esta!a necesitando el 2ando de Transorte de la F$AF. conta!a con
un suelo !ajo. a la altura de la lataforma de un cami,n: un tren de
aterri-aje adecuado a las istas irre%ulares: ca!ina resuri-ada:
de,sitos inte%rados de %ran caacidad ara e9tender su alcance:
(isi!ilidad erfecta ara la triulaci,n: motores a tur!o8lice 7 un
sistema $T4+ Hdese%ue 7 aterri-aje cortoI&
Al eme-ar la roducci,n en serie. el fuselaje trasero 7 la cola se
redise"aron. se dio a la deri(a una forma m6s cuadrada. se coloc, el
radar AP$C?B en un radome en la nari- que modific, el asecto del
aarato& Adem6s se refor-, la do!le rueda el tren de aterri-aje 7 se
montaron oc8o motores RAT4 Hdese%ue asistido or co8etesI 7
motores T?6CB de ma7or emuje&
3entro de las caracter/sticas m6s so!resalientes del CC<>0 se le dot,
de una rama inferior. ara acceso de car%a desde el iso: las dos
)
uertas traseras son 8idr6ulicas de modo que se ueden a!rir aKn en
(uelo: su lataforma de car%a mide >.0?92. @= m 7 <2.62 de
lon%itud: el iso de la !ode%a esta construido en !ase a una aneles
mecani-ados. su estructura !6sica esta construida en aluminio de alta
resistencia 7 al%unas ie-as de titanio&
+a Kltima (ariante militar fue el CC<>0G con motor T ?6 m6s
otente de =?0A GP. de este se constru7eron (arias (ersiones
como el GCC
<>0G del $er(icio de Recueraci,n 7 Rescate Aeroesacial de la
F$AF. equiado con el sistema Fulton ara recueraci,n de satlites
a la entrada de la atm,sfera. radares de se%uimiento CooD Electric
carenados !ajo el fuselaje: el GCC<>0G ca"onero equiado con
ca"ones de <0?mm: GCC<>0P a(i,n oli(alente 7 de rescate. ro(isto
de sondas ara rea!astecimiento en (uelo con sonda esecialmente a
los 8elic,teros $iDorsD7 GGC> 7 GGC?>& A finales de <BA< +ocD8eed
rodujo la (ersi,n ci(il +C<00C?0 de %ran caacidad. con un eso de
@=A=2 D% 7 el +C=00 TMin Grcules&
/%2%2 -ERSI,NES DEL A-IN%
A tra(s de su dilatada carrera militar 8a tenido numerosas mejoras 7
los modelos no 8an dejado de sur%ir reotenciados. remodelados.
con mejores equios electr,nicos& E9isten (arias (ersiones
conocidas del
CC<>0 ori%inal. las rinciales que tiene nuestro a/s
son#
CC<>0A# <B??& Fue imulsado or motores Allison T?6CAC< HT?6CACB
mas tardeI imulsando 8lices de cuatro alas&
CC<>0'# <B?A& Ftili-an motores Gamilton Est6ndar modelo T?6CAC@ de
,
=&0?0GP&
.
CC<>0E# <B6<& Aumento de car%a Ktil con resecto a los anteriores a
=?000 li!ras&
+C<00C20# <B6A& 2odelo alar%ado equiados con motores Allison
?0<C 322A tur!o8lice HT?6CAC<?I&
+C<00C>0# <B@0& $Ker Grcules lle(, al desarrollo de una
(ersi,n militar de s/ mismo el CC<>0GC>0&
CC<>0G# A(i,nica actuali-ada. ala mejorada 7 refor-ada. cuatro
tur!o8lices TC?6AC<? de =B<0 GP&
/%2%0 ESTRUCTURAS DE LA AER,NA-E
El a(i,n CC<>0G resenta cuatro comonentes# fuselaje.
alas. emenaje de cola 7 tren de aterri-aje&
E4PENA5E DE C,LA
ALAS
+USELA5E
GRUP,
PR,PULS,R
TREN 3E
ATERRINAOE
Fi%ura <C2 Estructura del Grcules CC<>0G
0
/%2%0%/ El +!#ela6e
En los al!ores de la a(iaci,n. el fuselaje consist/a en una
estructura a!ierta que soorta!a los otros comonentes del
a(i,n& +a arte inferior de la estructura ser(/a de tren de
aterri-aje& 3esus. la necesidad de aumentar la resistencia 7
mejorar las restaciones lle(, a desarrollar fuselajes cerrados.
afian-ados 7 sujetos or medio de montantes 7 ca!les de
riostramiento. que mejora!an las condiciones aerodin6micas.
roorciona!an rotecci,n a los ilotos 7 asajeros 7
conse%u/an ma7or esacio ara el equiaje 7 la car%a& Poco
tiemo desus aarecieron los fuselajes monocasco. una
no(edad que consist/a en inte%rar en un solo cuero la
estructura 7 su recu!rimiento& Es el modelo m6s usado
actualmente 7 ermite resuri-ar el interior ara (olar a
ele(adas altitudes&
/%2%0%2 Ala#
+as alas roorcionan la sustentaci,n del a(i,n en el aire: el
a(i,n CC<>0 osee el ala tio cantile(er. la misma que
consi%ue su fijaci,n mediante elementos estructurales internos&
Es un ala limia desde su encastre en el fuselaje 8asta su
e9tremo. sin soorte (isi!le al%uno 7 se usa en la ma7or arte
de los a(iones
+a imortancia del ala dentro de la estructura del a(i,n se one
de manifiesto con el desarrollo de las alas (olantes. a(iones en
los que el fuselaje 7 la cola se 8an eliminado comletamente&
2
/%2%0%0 E$pena6e de cola
El modelo normal de emenaje de cola consta de dos
suerficies !6sicas. la 8ori-ontal 7 la (ertical& Cada una tiene
secciones fijas ara roorcionar esta!ilidad 7 m,(iles ara
controlar mejor el (uelo& +a secci,n fija de la suerficie
8ori-ontal se llama esta!ili-ador 8ori-ontal 7 suele estar en la
arte frontal. mientras que en la osterior se encuentra la arte
m,(il llamada tim,n de rofundidad o ele(ador& Al%unas (eces
toda la suerficie se uede mo(er 7 el ele(ador se elimina& +a
arte fija de la suerficie (ertical es el esta!ili-ador (ertical 7 la
m,(il el tim,n de direcci,n& Ga7 dise"os que tienen dos
suerficies (erticales 7. or tanto. dos timones de direcci,n&
+os emenajes de cola inclinados com!inan las funciones de
direcci,n 7 rofundidad en un solo mecanismo& En al%unos
a(iones suers,nicos. la suerficie 8ori-ontal se 8a sustituido
or dos aletas HcanardI situadas a cada lado cerca de la nari-
del a(i,n&
/%2%0%7 Si#te$a Ne!$8tico%
Ga7 tres sistemas imortantes en el Grcules que se clasifican
como sistemas neum6ticos. son estos los sistemas de
arranque. control del sistema am!iental. 7 el sistema de
o9/%eno&
+os rimeros dos sistemas utili-an aire caliente comrimido.
usualmente llamado 'leed Air del motor. como su fuente de
ener%/a. el se%undo deende de aire comrimido o l/quido
almacenado internamente ara su oeraci,n 7 el sistema de
o9/%eno funciona mu7 diferente&
L
/%2%0%9 Si#te$a 3idr8!lico%
+as aerona(es CC<>0G 7 +C<00C>0 tienen tres sistema
searados 8idr6ulicos de >000 P$I& Estos son conocidos como
sistema !ooster. utilit7 7 au9iliar 7 son utili-ados ara oerar
tales comonentes como los controles de (uelo. el tren de
aterri-aje 7 las uertas de comartimiento de car%a& Aunque los
sistemas son searados. or ra-ones de se%uridad 7 confian-a.
muc8as de sus funciones ro(een ara una fuente Knica de
ener%/a 8idr6ulica ara ser utili-adas en oeraciones (itales&
El ta!lero de control ara el sistema 8idr6ulico est6 u!icado en
el ta!lero de instrumentos del coiloto& El ta!lero contiene
indicadores de resi,n ara cada sistema. ara los frenos 7 los
su!sistemas del tim,n (ertical& +uces en el ta!lero indican una
!aja resi,n en las !om!as& Interrutores est6n disoni!les
ara el control de las !om!as 7 ara la selecci,n de frenos
normal 7 de emer%encia&
/%2%0%: Si#te$a &oo#ter
El ro,sito Knico del sistema !ooster es de suministrar
asistencia 8idr6ulica a la secci,n !ooster de las unidades de
controles rinciales de (uelo Haler,n. tim,n (ertical 7
ele(adorI& Para el ele(ador 7 el tim,n (ertical. cada refor-ador
8idr6ulico es de tio t6ndem. or ejemlo. el refor-ador
tiene dos istones en un eje sencillo&
Presi,n del sistema !ooster suministra resi,n 8idr6ulica a un
ist,n mientras resi,n del sistema utilit7 suministra resi,n al
otro ist,n& El refor-ador del ele(ador es de un tio do!le que
10
incorora dos ensam!lajes de istones 7 refor-adores
searados& Fn sistema de ist,n 7 refor-ador es asistido or
resi,n del sistema !ooster 7 el otro or la resi,n del sistema
utilit7& Cualquiera de los dos sistemas 8idr6ulicos caaces de
suministrar la resi,n 7 flujo necesario ara oerar todas las
unidades de refuer-o ero oeran a un ni(el de fuer-a
reducida&
El control manual de los controles de (uelo sin asistencia
8idr6ulica es osi!le en casos de emer%encia& $in em!ar%o. un
aumento considerado de fuer-a f/sica es requerido& 'ajo estas
circunstancias. la asistencia del control adicional uede ser
comensada maniulando los motores 7 aletas de
comensaci,n&
El sistema !ooster ara los controles rinciales de control de
(uelo est6 dise"ado ara la eficiencia de oeraci,n en
diferentes condiciones de (uelo& 'ajo condiciones normales de
(uelo el refor-ador de la unidad de !ooster del tim,n (ertical
oera !ajo resi,n reducida H<>00 P$I aro9imadamenteI&
Pero cuando las aletas de 8iersustentaci,n son e9tendidas
so!re la osici,n de <?P ara (uelos de !aja (elocidad. una
3i(erter Eal(e actKa ara so!re asar el reductor de resi,n:
entonces la unidad de !ooster del tim,n (ertical oera a toda
su resi,n del sistema de >000 P$I&
El ensam!laje do!le del refor-ador del ele(ador oera a
>000
P$I. 7 el ensam!laje de asistencia t6ndem sencillo del aler,n
oera aro9imadamente a una resi,n de 20?0 P$I durante
todo el tiemo&
11
El sistema inclu7e un tanque. !om!as filtros. un acumulador.
sistemas de ad(ertencia de !aja resi,n. sistemas de
indicaci,n de resi,n 7 las (6l(ulas 7 ca"er/as necesarias&
El sistema !ooster es imulsado or !om!as imulsadas or
los motores& Cada !om!a es de tio de entre%a de demanda
(aria!le 7 tiene una salida aro9imada de A&6 %ls H>2&? litrosI
or minuto&
El sistema !ooster uede ser oerada en tierra alicando
asistencia a resi,n 8idr6ulica a tra(s de cone9iones de
rue!a en el comartimiento de llantas derec8o: sin em!ar%o.
el sistema !ooster no uede ser conectado entre s/ con
cualquier otro sistema 8idr6ulico de la aerona(e&
/%2%0%; Si#te$a El*ctrico%
+a distri!uci,n del sistema de corriente elctrica ara la
aerona(e Grcules consiste de tres sistemas interrelacionados.
ero no necesariamente deendientes& Fn sistema AC no
re%ulado. un sistema AC re%ulado 7 un sistema 3C suministran
la corriente requerida ara la oeraci,n de los equios de la
aerona(e& Cuatro %eneradores imulsados or los motores
suministran los requisitos normales ara los sistemas de la
aerona(e& Fn %enerador est6 montado en la arte trasera de
cada caja reductora de en%ranajes& Fn quinto %enerador.
imulsador or el APF. sir(e como una fuente de reser(a ara
la !arra AC Esencial& El APF est6 u!icado en el lado i-quierdo
del contorno aerodin6mico del tren rincial de aterri-aje&
Cada %enerador suministra =0 LEA 7 un rendimiento de
<20Q20A (oltios& El sistema elctrico de las aerona(es
modelos
12
CC<>0G 7 +C<00C>0 son similares en la ma7or/a de asectos&
En la aerona(e +C<00C>0 el %enerador del APF uede ser
conectado a am!as !arras AC Esencial 7 Princial ara
oeraciones terrestres& Esto le ermite a la aerona(e que sea
descar%ada de com!usti!le sin la necesidad de corriente AC
e9terna&
/%2%0%< Unidad de Ener"a A!=iliar >APU?%
+a unidad de ener%/a au9iliar. que est6 instalada en el costado
i-quierdo delantero del tren de aterri-aje rincial. ro(ee el
ao7o ara 8acer de la aerona(e autosuficiente en sus
oeraciones& Como una fuente de resi,n de 'leed Air. el APF
uede ser utili-ado ara arrancar los motores 7 ara oerar el
aire acondicionado& El APF tam!in ro(ee la imulsi,n. a
tra(s de un eje ara imulsar un %enerador AC de =0 LEA&
En las (ersiones CC<>0G 7 +C<00C>0. el APF se uede oerar
en la suerficie ara suministrar 'leed Air 7 corriente elctrica&
En los modelos CC<>0G solamente. el uso del APF durante el
(uelo tam!in es ermitido ara una fuente de corriente
elctrica& El APF oera mientras est6 en (elocidad a alturas
8asta >?000 ies. ero no ser6 osi!le arrancarlo a alturas
so!re 20000 ies or la !aja densidad atmosfrica&
/%0 4AND,S DE -UEL, PRI4ARI,S DEL A-IN%
Adem6s de que un a(i,n (uele. es necesario que este (uelo se efectKe
!ajo control del iloto: que el a(i,n se mue(a resondiendo a sus ,rdenes&
+os rimeros ioneros de la a(iaci,n esta!an tan reocuados or ele(ar
sus artilu%ios que no resta!an muc8a atenci,n a este 8ec8o: or suerte
13
ara ellos nunca estu(ieron suficientemente alto. 7 r6ido como ara
ro(ocar o ro(ocarse males ma7ores&
Fna de las contri!uciones de los 8ermanos )ri%8t fue el sistema de
control del a(i,n so!re sus tres ejes: su Fl7er
<
dison/a de tim,n de
rofundidad. tim,n de direcci,n. 7 de un sistema de torsi,n de las alas que
roduc/a el ala!eo& Por otro lado. es de %ran inters contar con disositi(os
que. a (oluntad del iloto. aorten sustentaci,n adicional Ho noC
sustentaci,nI facilitando la reali-aci,n de ciertas manio!ras&
Para lo%rar una u otra funcionalidad se emlean suerficies
aerodin6micas. denomin6ndose rimarias a las que roorcionan control 7
secundarias a las que modifican la sustentaci,n&
+as suerficies de mando 7 control modifican la aerodin6mica del a(i,n
ro(ocando un desequili!rio de fuer-as. una o m6s de ellas cam!ian de
ma%nitud& Este desequili!rio. es lo que 8ace que el a(i,n se mue(a so!re
uno o m6s de sus ejes. incremente la sustentaci,n o aumentando su
resistencia&
/%0%/ E5ES DEL A-IN%
$e trata de rectas ima%inarias e ideales tra-adas so!re el a(i,n& $u
denominaci,n 7 los mo(imientos que se reali-an alrededor de ellos
son los si%uientes#
/%0%/%/ E6e lon"it!dinal%
1
!eroplano de alas "inas y curvadas de una misma lon(itud por am-os lados del per"il aerodin*mico
1)
Es el eje ima%inario que (a desde la nari- 8asta la cola del
a(i,n& El mo(imiento alrededor de este eje Hle(antar un ala
!ajando la otraI se denomina ala!eo Hen in%ls RrollRI& Tam!in
se le denomina eje de ala!eo. nom!re que arece m6s l,%ico
ues cuando se 8ace referencia a la esta!ilidad so!re este
eje. es menos confuso 8a!lar de esta!ilidad de ala!eo que de
esta!ilidad Rtrans(ersalR&
/%0%/%2 E6e tran#'er#al o lateral%
Eje ima%inario que (a desde el e9tremo de un ala al e9tremo de
la otra& El mo(imiento alrededor de este eje Hnari- arri!a o nari-
a!ajoI se denomina ca!eceo HRitc8R en in%lsI& Tam!in
denominado eje de ca!eceo. or las mismas ra-ones que en el
caso anterior&
/%0%/%0 E6e 'ertical%
Eje ima%inario que atra(iesa el centro del a(i,n& El mo(imiento
en torno a este eje Hnari- (irando a la i-quierda o la derec8aI se
llama %ui"ada HR7aMR en in%lsI& 3enominado i%ualmente eje de
%ui"ada&
E
5
E

-
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C
A
L
G
U
I
@
A
D
A
1,
N
Fi%ura <C> Ejes del A(i,n
En un sistema de coordenadas cartesianas. el eje lon%itudinal o
de ala!eo ser/a el eje R9R: el eje trans(ersal o eje de ca!eceo
ser/a el eje R7R. 7 el eje (ertical o eje de %ui"ada ser/a el eje R-R&
El ori%en de coordenadas de este sistema de ejes es el centro
de %ra(edad del a(i,n&
/%0%2 SUPER+ICIES PRI4ARIAS%
$on suerficies aerodin6micas mo(i!les que. accionadas or el
iloto a tra(s de los mandos de la ca!ina. modifican la aerodin6mica
del a(i,n ro(ocando el desla-amiento de este so!re sus ejes 7 de
esta manera el se%uimiento de la tra7ectoria de (uelo deseada&
+as suerficies de control son tres# alerones. tim,n de rofundidad 7
tim,n de direcci,n& El mo(imiento en torno a cada eje se controla
mediante una de estas tres suerficies& +a diferencia entre un iloto 7
un conductor de a(iones es el uso adecuado de los controles ara
T
I
2
4
N

3
I
R
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C
C
I
4
N
1.
lo%rar un mo(imiento coordinado& Eeamos cuales son las suerficies
de control. como funcionan. 7 como las acciona el iloto&
E+EEA34R
Fi%ura <C= Alerones. ele(ador 7 tim,n de direcci,n del CC<>0G
+a actitud de un aerolano se define como su orientaci,n relati(a al
8ori-onte 7 a la direcci,n de su mo(imiento& $e controla or medio de
tres sistemas de mandos de (uelo. cada uno de los cuales actKa en
su eje corresondiente mo(iendo el tim,n de rofundidad. el de
direcci,n o los alerones que se encuentran en la arte osterior de las
alas& Todos se accionan desde la ca!ina de ilotos# el rimero con la
alanca. el se%undo con los edales. 7 los alerones con el (olante&
En los a(iones eque"os. que suelen carecer de (olante. la alanca
que mue(e el tim,n de rofundidad. si se inclina a un lado o a otro.
mue(e tam!in los alerones&
El tim,n de rofundidad ermite el mo(imiento de ca!eceo 7 8ace
%irar al a(i,n so!re el eje trans(ersal& Al tirar 8acia atr6s de la
alanca de mando. se le(anta el tim,n. disminu7e su sustentaci,n.
!aja la cola 7. or tanto. su!e la nari-& $i se mue(e la alanca 8acia
adelante se roduce el efecto contrario 8aciendo icar al a(i,n&
10
+os alerones est6n colocados cerca de la unta del ala 7 8acia el
!orde osterior. 7 ermiten el mo(imiento de ala!eo 7 8acen %irar al
a(i,n so!re el eje lon%itudinal& $i se mue(e el (olante de mando a la
i-quierda o se inclina en la misma direcci,n la alanca cuando no
8a7 (olante. el aler,n i-quierdo se le(anta 7 el derec8o !aja.
roducindose as/ una inclinaci,n de las alas 8acia la i-quierda& $i se
mue(e el mando a la derec8a. se inclinar6n 8acia ese lado&
+os edales controlan el mo(imiento de direcci,n 7 8acen %irar
al a(i,n so!re el eje (ertical& En coordinaci,n con los alerones.
ermiten cam!iar el rum!o del a(i,n& Cuando se resiona el edal
derec8o. el tim,n se mue(e 7 8ace %irar el a(i,n 8acia la derec8a 7
si se emuja el edal i-quierdo. el %iro ser6 8acia la i-quierda: ero
8a7 que inclinar la alanca a la (e- 7 8acia el mismo lado ara e(itar
que el a(i,n derrae& El ala!eo es al a(i,n lo que el eralte de
una cur(a al autom,(il&
El control de (uelo del CC<>0 inclu7e# $istema de control de suerficie
rincial Haler,n. tim,n 7 ele(adorI. sistema de control de aletas
comensadoras 7 el sistema de control de flas& +as suerficies
rinciales est6n controladas mediante sistemas mec6nicos con
refuer-o 8idr6ulico& +as aletas comensadoras est6n controladas or
sistemas de control elctrico& El iloto autom6tico. cuando est6 en
funcionamiento. controla las suerficies rinciales 7 las aletas
comensadoras de ele(ador& +os flas son oerados mediante
resi,n 8idr6ulica&
/%0%2%/ Alerone#%
Pala!ra de ori%en latino que si%nifica Rala eque"aR. son
unas suerficies m,(iles. situadas en la arte osterior del
e9tremo
12
de cada ala. cu7o accionamiento ro(oca el mo(imiento de
ala!eo del a(i,n so!re su eje lon%itudinal& $u u!icaci,n en el
e9tremo del ala se de!e a que en esta arte es ma7or el ar de
fuer-a ejercido&
El iloto acciona los alerones %irando el !ast,n de mando a la
i-quierda o la derec8a&
Fi%ura <C? Alerones 7 mando de control
a. +!nciona$iento%
+os alerones tienen un mo(imiento asimtrico& Al %irar el
(olante 8acia un lado. el aler,n del ala de ese lado su!e 7 el
del ala contraria !aja. am!os en un 6n%ulo de defle9i,n
roorcional a la cantidad de %iro dado al (olante& El aler,n
arri!a en el ala 8acia donde se mue(e el (olante imlica
menor cur(atura en esa arte del ala 7 or tanto menor
sustentaci,n. lo cual ro(oca que esa ala !aje: el aler,n
a!ajo del ala contraria suone ma7or cur(atura 7 sustentaci,n
lo que 8ace que esa ala su!a& Esta com!inaci,n de efectos
contrarios es lo que roduce el mo(imiento de ala!eo 8acia el
ala que desciende&
1L
Fi%ura <C6 Funcionamiento de los alerones
$i se reali-a un mo(imiento de ala!eo a la derec8a# se %ira el
(olante a la derec8a: el aler,n del ala derec8a su!e 7 al
8a!er menos sustentaci,n esa ala desciende: or el contrario.
el aler,n a!ajo del ala i-quierda ro(oca ma7or sustentaci,n
en esa ala 7 que esta ascienda&
/%0%2%2 Ti$n de proA!ndidad >ele'ador?%
Es la suerficie o suerficies m,(iles situadas en la arte
osterior del emenaje 8ori-ontal de la cola del a(i,n& Aunque
su nom!re odr/a su%erir que se encar%a de ele(ar o
descender al a(i,n. en realidad su accionamiento ro(oca el
mo(imiento de ca!eceo del a(i,n Hnari- arri!a o nari- a!ajoI
so!re su eje trans(ersal& 4!(iamente. el mo(imiento de
ca!eceo del a(i,n ro(oca la modificaci,n del 6n%ulo de
ataque: es decir que el mando de control del tim,n de
rofundidad controla el 6n%ulo de ataque&
En al%unos a(iones. el emenaje 8ori-ontal de cola es de una
ie-a 8aciendo las funciones de esta!ili-ador 8ori-ontal 7 de
tim,n de rofundidad& El tim,n de rofundidad es accionado
or el iloto emujando o tirando el (olante o la alanca
de
20
control. 7 suele tener una defle9i,n m69ima de =0J 8acia arri!a
7 20J 8acia a!ajo&
Fi%ura <C@ Ele(ador 7 mando de control
a. +!nciona$iento%
Al tirar del (olante de control. esta suerficie su!e mientras
que al emujarlo !aja Cen al%unos a(iones se mue(e la
totalidad del emenaje 8ori-ontal& El tim,n arri!a roduce
menor sustentaci,n en la cola. con lo cual esta !aja 7 or
tanto la nari- su!e Hma7or 6n%ulo de ataqueI& El tim,n a!ajo
aumenta la sustentaci,n en la cola. esta su!e 7 or tanto la
nari- !aja Hmenor 6n%ulo de ataqueI& 3e esta manera se
roduce el mo(imiento de ca!eceo del a(i,n 7 or e9tensi,n
la modificaci,n del 6n%ulo de ataque&
21
Fi%ura <CA Funcionamiento del ele(ador
b. En#a$bla6e de reA!er)o del ele'ador%
Este ensam!laje tiene cilindros de acti(aci,n dual conectados
a la alanca de otencia de salida del ensam!laje !ooster 7
oera las suerficies de control del ele(ador& Estos cilindros
oeran simult6neamente mediante >&000 P$I de resi,n
suministrados or los sistemas 8idr6ulicos de uso %eneral 7
!ooster. cada uno de los cuales imulsa un cilindro de
acti(aci,n&
/%0%2%0 Ti$n de direccin >r!dder?%
Es la suerficie m,(il montada en la arte osterior del
emenaje (ertical de la cola del a(i,n& $u mo(imiento
ro(oca el mo(imiento de %ui"ada del a(i,n so!re su eje
(ertical. sin em!ar%o ello no 8ace (irar el aarato. sino que se
suele utili-ar ara equili!rar las fuer-as en los (irajes o ara
centrar el a(i,n en la tra7ectoria deseada& $uele tener una
defle9i,n m69ima de
>0J a cada lado& Esta suerficie se maneja mediante unos
edales situados en el suelo de la ca!ina&
22
Fi%ura <CB& Tim,n de direcci,n 7 edales de control
a. +!nciona$iento%
Al isar el edal derec8o. el tim,n de direcci,n %ira 8acia la
derec8a. ro(ocando una reacci,n aerodin6mica en la cola
que 8ace que esta %ire a la i-quierda. 7 or tanto la nari- del
a(i,n %ire H%ui"adaI 8acia la derec8a& Al isar el edal
i-quierdo. sucede lo contrario# tim,n a la i-quierda. cola a la
derec8a 7 nari- a la i-quierda&
Fi%ura <C<0 Funcionamiento del tim,n de direcci,n
23
Ala!eo a la derec8a CS (olante a la derec8a&
Ala!eo a la i-quierda CS (olante a la i-quierda&
Nari- a!ajo Hmenor 6n%ulo de ataqueI CS emujar el (olante&
Nari- arri!a Hma7or 6n%ulo de ataqueI CS tirar del (olante&
*ui"ada a la derec8a CS edal derec8o&
*ui"ada a la i-quierda CS edal i-quierdo&
b. 4onta6e de reA!er)o del ti$n%
Este montaje es de tio Knico. con cilindro de acti(aci,n
8idr6ulico tio tandem Hen serieI. el cual ro(ee la ma7or
arte de la fuer-a necesaria ara mo(er el tim,n& 3urante una
oeraci,n normal. el fluido es suministrado a una resi,n
aro9imada de >&000 P$I es diri%ido a tra(s de (6l(ulas de
des(iaci,n Hnormalmente desCener%i-adasI controladas or
solenoides a tra(s de (6l(ulas de reducci,n de resi,n en
cada uno de los sistemas: 7 de a8/ a una resi,n aro9imada
de <&>00 P$I al ensam!laje !ooster del tim,n. ste sistema
de resi,n de caracter/sticas desea!les de sensi!ilidad 7 el
toe de las suerficies de las suerficies de control durante la
oeraci,n de (uelo&
/%0%2%7 Si#te$a de control de #!perAicie# principale#%
+as suerficies rinciales Haler,n. tim,n 7 ele(adoresI en el
CC
<>0 est6n controladas or sistemas de control mec6nico.
consistentes en ca!les. (arillas de emuje. le(as 7 tu!os de
torque& Ensam!lajes !ooster de refuer-o imulsado
8idr6ulicamente. ro(een en su ma7or arte la fuer-a requerida
ara mo(er las suerficies& +os ensam!lajes de refuer-o est6n
2)
imulsados or resi,n 8idr6ulica suministrada
simult6neamente or los sistemas 8idr6ulicos de uso %eneral 7
de refuer-o. cada uno de los cuales sir(e ara imulsar una
orci,n de los ensam!lajes !ooster& El sistema de oeraci,n es
tal que una falla o cualquier deserfecto en al%Kn comonente
de los sistemas en cualquiera de los montajes !ooster
ermitir6 el normal funcionamiento de otro sistema que imulsa
el mismo ensam!laje&
/%7 4AND,S DE -UEL, SECUNDARI,S DEL A-IN
+os a(iones lle(an un conjunto de mandos secundarios ara ase%urar un
manejo m6s sencillo 7 efecti(o de las suerficies de control& As/. los
comensadores se usan en el tim,n de rofundidad. de direcci,n 7 de
ala!eo ara ajustar el equili!rio de las suerficies aerodin6micas asociadas.
or tanto. los ilotos no tienen que reali-ar muc8a fuer-a so!re el mando
corresondiente& +os flas 7 slats aumentan la sustentaci,n ara reducir la
(elocidad de dese%ue 7 aterri-aje& +os soilers. aletas alineadas con la
suerficie suerior de las alas. se ueden e9tender us6ndolos como frenos
aerodin6micos tanto en (uelo como en el aterri-aje: coordinados con los
alerones. se utili-an ara mejorar el control de ala!eo& +os frenos
aerodin6micos (an en los lanos: son dos o m6s suerficies que. accionadas
desde la ca!ina. se e9tienden oco a oco 8asta lle%ar a ser erendiculares
a la direcci,n del (uelo. a7udando a disminuir la (elocidad del a(i,n& Todos
estos sistemas se ueden controlar de di(ersas maneras. 7a sea elctrica.
mec6nica o 8idr6ulicamente&
Es osi!le disminuir la (elocidad m/nima que sostiene a un a(i,n en (uelo
mediante el control de la caa l/mite. modificando la cur(atura del erfil. o
aumentando la suerficie alar& +as suerficies que reali-an una o m6s de
estas funciones se denominan suerficies 8iersustentadoras&
2,
+as suerficies rimarias ermiten mantener el control de la tra7ectoria del
a(i,n. las secundarias se utili-an en %eneral ara modificar la
sustentaci,n del a(i,n 7 8acer m6s f6ciles muc8as manio!ras& $e
consideran suerficies de mando secundarias# los Flas. Comesadores.
$lats 7 $oilers HaerofrenosI&
Tanto los flas como los slats incrementan el 6rea del ala 7 la cur(atura de la
misma. roduciendo un aumento de la sustentaci,n mejorando la
erfomance durante el dese%ue 7 el aterri-aje& +a funci,n de los soilers o
aerofrenos es a7udar a los alerones a controlar al aerolano en el ala!eo 7
suministrar a la (e- control de frenado Hseed!raDesI ara reducir la
sustentaci,n o incrementar el arrastre durante el aterri-aje&
/%7%/ +LAPS%
+lamado )in% Flas forman arte del !orde trasero de las alas& En los
a(iones eque"os los flas su!en 7 !ajan de forma mec6nica mediante
una alanca que acciona manualmente el iloto& En los de ma7or tama"o 7
(elocidad resulta r6cticamente imosi!le mo(er las suerficies fle9i!les a
mano& Por esa ra-,n en esos a(iones una eque"a alanca %raduada.
situada a la derec8a del iloto. junto a los aceleradores de los motores est6
destinada a accionar el sistema 8idr6ulico que se encar%an de
mo(erlos
2
&
2
Customer training Lockheed Martin
2.
Fi%ura <C<< Flas del CC<>0G
a. +!nciona$iento%
+os flas son disositi(os 8iersustentadores. cu7a funci,n es la
de aumentar la sustentaci,n del a(i,n cuando este (uela a
(elocidades inferiores a aquellas ara las cuales se 8a dise"ado el
ala& $ituados en la arte interior trasera de las alas. se deflectan
8acia a!ajo de forma simtrica Ham!os a la (e-I. en uno o m6s
6n%ulos. con lo cual cam!ian la cur(atura del erfil del ala Hm6s
ronunciada en el e9trados 7 menos ronunciada en el intradosI. la
suerficie alar Hen al%unos tios de flaI 7 el 6n%ulo de
incidencia.
todo lo cual aumenta la sustentaci,n H7 tam!in la
resistenciaI&
=0T
>0T
FF++ F+AP H=0TI
<?T
0T
F+AP RETRAI34 H0TI
20
Fi%ura <C<2 Flas 7 6n%ulos de e9tensi,n
$e accionan desde la ca!ina. !ien or una alanca. or un
sistema elctrico. o cualquier otro sistema. con (arios %rados
de calaje H<0J. <?J. etcI corresondientes a distintas
osiciones de la alanca o interrutor elctrico. 7 no se !ajan o
su!en en todo su calaje de una (e-. sino %radualmente&
b. Tipo# de +lap#
Ga7 (arios tios de flas# sencillo. de intrados. fla -a. fla foMler.
fla ranurado. fla Lrue%er. etc&
$encillo& Es el m6s utili-ado en a(iaci,n li%era& Es una orci,n
de la arte osterior del ala&
3e intrados& $ituado en la arte inferior del ala HintradosI su efecto
es menor dado que solo afecta a la cur(atura del intrados&
Na& $imilar al de intrados. al deflectarse se desla-a 8acia
el e9tremo del ala. aumentando la suerficie del ala adem6s de
la
cur(atura&
FoMler& Idntico al fla -a. se desla-a totalmente 8asta
el e9tremo del ala. aumentando enormemente la cur(atura 7
la
suerficie alar&
Ranurado& $e distin%ue de los anteriores. en que al ser deflectado
deja una o m6s ranuras que comunican el intrados 7 el e9trados.
roduciendo una %ran cur(atura a la (e- que crea una corriente de
aire que elimina la resistencia de otros tios de flas&
Lrue%er& Como los anteriores. ero situado en el !orde de ataque
en (e- del !orde de salida&
F+AP $ENCI++4
F+AP NAP
F+AP RANFRA34
F+AP 3E INTRA34$
F+AP F4)+ER
F+AP LRFE*ER
Fi%ura <C<> Tios de Flas
+os flas Knicamente de!en emlearse en las manio!ras de
dese%ue. aro9imaci,n 7 aterri-aje. o en cualquier otra
circunstancia en la que sea necesario (olar a (elocidades m6s
!ajas que con el a(i,n RlimioR&+os efectos que roducen los flas
son#
Aumento de la sustentaci,n&
Aumento de la resistencia&
Posi!ilidad de (olar a (elocidades m6s !ajas sin entrar en rdida&
$e necesita menor lon%itud de ista en dese%ues 7 aterri-ajes&
+a senda de aro9imaci,n se 8ace m6s ronunciada&
Crean una tendencia a icar&
En el momento de su defle9i,n el a(i,n tiende a ascender 7
erder (elocidad&
c. Si#te$a de control de Alap#%
El aerolano CC<>0 esta equiado con cuatro flas consistentes
de un fla e9terno 7 uno interno en cada ala& +os flas son del tio
+ocD8eed FoMler. de Hle(antamiento altoI en el cual el mo(imiento
del fla es una com!inaci,n de un mo(imiento osterior ara
aumentar el 6rea del ala 7 un mo(imiento de inclinaci,n 8acia
a!ajo ara alterar la secci,n del lano aerodin6mico ara
aumentar la sustentaci,n 7 lastre& El tiemo ara la e9tensi,n
comleta de los flas es entre oc8o 7 quince se%undos 7 el tiemo
requerido ara la retracci,n comleta es entre die- 7 quince
se%undos& Cuando los flas est6n e9tendidos al <00P forman un
6n%ulo de >?J con las alas&
+os flas son oerados mediante un motor 8idr6ulico re(ersi!le.
or un mecanismo de secuencia microCsMitc8 acti(ado or le(as.
tu!os de torque. caja de en%ranaje 7 ensam!lajes de tornillos
cla(os& +a resi,n 8idr6ulica es diri%ida a tra(s de la (6l(ula de
c8equeo. que (a a la (6l(ula de freno de flas de emer%encia. 7
8acia la (6l(ula selectora del fla del ala. donde la resi,n es
diri%ida al sistema FP o al sistema 34)N&
El motor 8idr6ulico oera la secci,n de eje de torque que se
e9tiende e9teriormente a la caja de en%ranajes. la cual a su (e-
8ace rotar tornillos cla(os de cojinete ara la acti(aci,n de los
flas&
+os flas en el a(i,n CC<>0 ueden ser oerados manualmente.
los frenos de ste son de tio resorte. 7 e(itan el mo(imiento
de!ido a car%as aerodin6micas& El freno se suelta mediante
resi,n de fluidos suministrado al sistema ara la oeraci,n del
motor imulsador de flas&
+os frenos de fla de emer%encia. or medio de un eje ranurado
est6n conectados a los terminales e9teriores del eje de torque de
imulso de fla ara re(enir un funcionamiento desi%ual de los
flas durante la e9tensi,n 7 retracci,n normal de los mismos&
/%7%2 C,4PENSAD,RES%
Para e(itar la continua acci,n del iloto so!re los mandos de (uelo. se
usan unas ruedas o comensadores de rofundidad. ala!eo 7 direcci,n&
Estas ruedas controlan unas suerficies aerodin6micas de eque"o
tama"o llamadas comensadores o aletas comensadoras. que se
mue(en en sentido contrario al de la suerficie de mando rincial en la
que se encuentran montadas. mantenindola a la misma en osici,n
deseada&
El iloto consi%ue la actitud de (uelo deseada mediante los mandos que
actKan so!re las suerficies de control. lo cual requiere un esfuer-o f/sico
or su arte: ima%inemos un (uelo de un ar de 8oras sujetando los
mandos 7 resionando los edales ara mantener el a(i,n en la osici,n
deseada& Para e(itar este esfuer-o f/sico continuado. que odr/a ro(ocar
fati%a 7 falta de atenci,n del iloto. con el consi%uiente ries%o. el a(i,n
disone de comensadores&
ALETAS C,4PENSAD,RAS
Fi%ura <C<=& $istema de comensaci,n
a. +!nciona$iento%
Estos son unos mecanismos. que ermiten que las suerficies
de control se manten%an en una osici,n fijada or el iloto.
li!er6ndole de una atenci,n continuada a esta tarea& Aunque
no todos los a(iones disonen de todos ellos. los
comensadores se denominan se%Kn la funci,n o suerficie a
la que se alican# de direcci,n. de ala!eo. o de rofundidad&
Por ejemlo. si un (iento lateral tiende a des(iar el a(i,n
8acia la derec8a de su ruta. el iloto uede corre%ir el efecto
del (iento H3eri(aI resionando el edal i-quierdo: ara e(itar
la resi,n constante so!re el edal. el iloto uede %irar la
rueda del comensador de direcci,n 8acia la i-quierda&
As/. la aleta comensadora se mo(er6 8acia la derec8a.
o!li%ando al tim,n de direcci,n a desla-arse un oco a
la i-quierda&
2antenindose as/ deflectado. el a(i,n 8a!r6 corre%ido su
des(iaci,n 7 el iloto no estar6 o!li%ado a resionar
constantemente el edal&
3e la misma manera. cuando se quiere mantener una actitud
de su!ida. o de !ajada. o comensar en rofundidad. el iloto
%ira 8acia adelante o 8acia atr6s la rueda del comensador de
rofundidad 8asta que 7a no necesite emujar o tirar de los
cuernos de mando&
El comensador de ala!eo suele accionarse cuando el a(i,n
tiende a lle(ar un lano m6s ca/do que el otro. or ejemlo
cuando e9iste una %ran diferencia de eso de com!usti!le
entre las dos alas&
b. Si#te$a de control de aleta# co$pen#adora# >Tri$ Tab#?%
+as aletas de comensaci,n est6n ro(istas en las suerficies
de control ara asistir al aerolano en los ajustes de
comensaci,n de suerficies de control HTRI2IN*I durante el
(uelo& +a comensaci,n lateral es o!tenida or medio de una
oeraci,n de una aleta de comensaci,n en el aler,n
i-quierdo& Fna aleta de re%ulaci,n (aria!le de tierra est6
locali-ada en el aler,n derec8o ara comensar cualquier
desequili!rio in8erente relati(o al eje lon%itudinal del aerolano&
+a actitud de nari- arri!a 7 nari- a!ajo es o!tenida mediante la
oeraci,n de las aletas comensadoras de los ele(adores. una
aleta comensadora en cada suerficie de control del ele(ador&
El 6n%ulo de comensaci,n i-quierdo 7 derec8o se o!tiene
mediante la oeraci,n de una aleta comensadora en el tim,n&
Todos los acti(adores de aletas est6n imulsados or motores
AC de fase Knica de <<? (oltios. e9ceto durante oeraciones
de emer%encia. en cu7o caso el acti(ador de la aleta
comensadora del ele(ador es mo(ido or un motor 3C de 2A
(oltios&
/%9 INSTRU4ENT,S INDICAD,RES DE L,S 4,-I4IENT,S B
C,NTR,LES DE -UEL, PRI4ARI, DEL A-IN C/01%
Estos instrumentos son fundamentales ara la na(e%aci,n del a(i,n. los
mismos que se constitu7en de (ital imortancia ara el iloto& $on
a%ruados en el anel frontal como se indica el la fi%ura <C<?&
Fi%ura <C<? Panel de Control de Euelo CC<>0G
+a informaci,n necesaria ara (olar requiere datos de al menos cuatro
sistemas# lanta de otencia. instrumentos de (uelo. instrumentos de
aterri-aje 7 a7udas a la na(e%aci,n& +os instrumentos de la lanta de
otencia indican todos aquellos ar6metros que ermiten conocer el
funcionamiento del motor. 7 son. entre otros# el tac,metro. que muestra las
re(oluciones or minuto de cada motor. los indicadores de resi,n
7
temeratura de aceite 7 el medidor de flujo de
com!usti!le
>
&
+os instrumentos rimarios de (uelo dan informaci,n de (elocidad
Hanem,metroI. direcci,n H!rKjula ma%ntica 7 %ir,scoio direccionalI. altitud
Halt/metrosI 7 actitud H(ari,metro. !ast,n. !ola 7 8ori-onte artificialI& Earios
de ellos. as/ como el iloto autom6tico. utili-an datos reci!idos de los
%ir,scoos o de las lataformas inerciales. 7a sean con(encionales o de
l6ser. que suministran informaci,n sin nin%una a7uda e9terior&
+a cantidad de electr,nica que se 8a introducido en las aerona(es en los
Kltimos a"os relacionados con la na(e%aci,n. la aro9imaci,n. el
aterri-aje. la instrumentaci,n %eneral. etc& es tremenda& Cualquiera que 8a7a
tenido oortunidad de entrar en la ca!ina de un a(i,n de Kltima
%eneraci,n. tras una mirada r6ida. se 8a dado cuenta que los Knicos
instrumentos redondos con(encionales son el anem,metro. el alt/metro 7
8ori-onte artificial H!6sicamenteI&
Aunque los nue(os sistemas inte%rados nos uedan arecer m6s comlejos.
7a que est6n !asados en tecnolo%/a di%ital H!us di%itales de datos.
microrocesadores. etc&I lo cierto es que en aariencia (isual nos da
sensaci,n de 8a!er descar%ado tremendamente las
ca!inas&
3
Customer training Lockheed Martin
/%: 3,RIC,NTE ARTI+ICIAL.ADI
El indicador de actitud. tam!in llamado 8ori-onte artificial. es un
instrumento que muestra la actitud del a(i,n resecto al 8ori-onte&
$u funci,n consiste en roorcionar al iloto una referencia inmediata de la
osici,n del a(i,n en ala!eo 7 rofundidad: es decir. si est6 inclinado
lateralmente. con el nari- arri!a o a!ajo. o am!as cosas. con resecto al
8ori-onte& +a incororaci,n del 8ori-onte artificial a los a(iones 8a sido
fundamental ara ermitir el (uelo en condiciones de (isi!ilidad reducida
o
nula&
E$CA+A 3E PR4FFN3I3A3 3E
A+A'E4
E$CA+A 3E PR4FFN3I3A3 3E
CA'ECE4
60 60
E$FERA
G4RIN4NTE
+INEA
G4RIN4NTE
=? =?
>0 >0
C+I C 2'
AEI4N
2INIATFRA
3I C EE
>0 >0
=? =?
60 60
'4T4N 3E
PRFE'A 3E+
G4RIN4NTE
Fi%ura <C<6 Gori-onte Artificial
El 8ori-onte artificial consta de un %ir,scoo de rotaci,n 8ori-ontal montado
so!re un sistema de ejes que le confieren tres %rados de li!ertad Hmontaje
uni(ersalI. dentro de una caja 8ermtica& Este %ir,scoo tiene fijada
una
esfera (isi!le. con una !arra 8ori-ontal de referencia a la altura del eje de
%iro. or encima de la cual la esfera es de color a-ul HcieloI 7 or de!ajo
marr,n HtierraI&
Este aarato est6 conectado al sistema de succi,n. necesario ara roducir
la corriente de aire que incide so!re los ala!es del rotor 7 8ace %irar este a
unas <6&000 r&&m& aro9imadamente&
En el frontal de la caja. se fija un dial de resentaci,n con un a(i,n
miniatura 7 una escala %raduada en el semic/rculo suerior& +as marcas de
esta escala est6n searadas de <0J en <0J entre 0J 7 >0J. con unas marcas
m6s anc8as reresentando >0J. 60J 7 B0J& En al%unos indicadores. la
escala %raduada se encuentra en la esfera del %ir,scoo&
Este instrumento uede contar tam!in con unas marcas 8ori-ontales or
encima 7 or de!ajo de la !arra del 8ori-onte. como referencias de
la actitud de ca!eceo del a(i,n. marcas que suelen indicar ?J. <0J. <?J 7
20J de nari- arri!a o a!ajo&
/%:%/ +or$a de interpretar el ADI%
Al comortarse (isualmente i%ual que el 8ori-onte real. no e9i%e al
iloto esfuer-o ara su interretaci,n: no o!stante con(iene tener en
cuenta al%unos detalles& En rimer lu%ar. 7 mediante el !ot,n
%iratorio de ajuste. con el a(i,n recto 7 ni(elado. el iloto de!e alinear
las alas del a(i,n en miniatura con la !arra que reresenta el
8ori-onte artificial ara tener una referencia inicial&
Fn ajuste m6s fino se uede 8acer teniendo en cuenta la car%a 7
centrado de la misma en el a(i,n& $e 8a de tener en cuenta que el
indicador de actitud no refleja directamente si el aerolano est6
en
(uelo recto 7 ni(elado o ascendiendo o descendiendo: lo Knico que
8ace es indicar la osici,n del a(i,n con resecto al 8ori-onte&
+a escala %raduada del semic/rculo suerior reresenta los %rados de
ala!eo del a(i,n 7 la lectura de la cantidad en si mismo no de!e
ofrecer ro!lemas& Pero en al%unos instrumentos. la escala se mue(e
en direcci,n ouesta a la cual el a(i,n est6 realmente ala!eando 7
esto uede confundir a los ilotos en cuanto a determinar 8acia donde
se est6 roduciendo el ala!eo&
Es utili-ada ara controlar el nKmero de %rados de ala!eo.
determin6ndose la direcci,n or la osici,n de las alas del
a(i,n
miniatura con resecto al 8ori-onte de referencia&
60 60
=? =?
>0 >0
C+I C 2'
3I C EE
>0 >0
=? =?
60 60
ALA&E, A LA ICDUIERDA -UEL, RECT, B NI-ELAD, ALA&E, A LA DEREC3A
Fi%ura <C<@ A3I
60 60
60 60 60 60
=? =?
>0 >0
=? =?
>0 >0
=? =?
>0 >0
C+I C 2'
=
3I C EE
C+I C 2'
=
3I C EE
C+I C 2'
=
3I C EE
>0 >0
=?
=?
>0 >0
=?
=?
>0 >0
=?
=?
60 60
60 60
60 60
DESCENS,
-UEL, RECT, B NI-ELAD, ASCENS,
Fi%ura <C<A Interretaci,n del Gori-onte Artificial&
/%; EL -,R.-ERB 3IG3 +REDUENCB ,4NIDIRECTI,NAL
RANGE
/%;%/ PRINCIPI, DE +UNCI,NA4IENT,%
El E4R es un sistema de na(e%aci,n de corto 7 medio alcance en EGF.
cu7o si%nificado es EER5 GI*G FRECFENC5 42NIRAN*E. o
indicador de direcci,n de alta frecuencia or lo que las ertur!aciones
atmosfricas u otra clase de interferencias que afectan a la !anda de +F
o GF. no afectan a sus indicaciones. son de ma7or e9actitud 7 se uede
comensar la deri(a roducida or el (iento autom6ticamente&
Actualmente. es el sistema m6s emleado en todo el mundo ara la
na(e%aci,n. !as6ndose en una imortante 7 cada (e- m6s e9tensa red
de aero(/as& Constitu7e. or otra arte. una a7uda ara las
ro9imidades instrumentales. aunque sean de no recisi,n&
+os sistemas E4R constan de una instalaci,n en tierra. emisor 7 antena
7 una instalaci,n a !ordo de la aerona(e. comuesta or una
antena. un recetor. un ser(oamlificador 7 un indicador&
+a oeraci,n de un equio E4R de tierra esta !asada en la diferencia
de fase entre dos se"ales que emite# una de referencia 7 otra (aria!le&
+a fase de referencia. de >0G- es omnidireccional. es decir. se
transmite desde la estaci,n en forma circular. ermaneciendo constante
en todos los sentidos& Esta se"al de referencia modula en frecuencia a
una onda su!ortadora de B&B60G-. la cual modula a su (e- en
amlitud a la ortadora&
+a fase (aria!le. tam!in de >0G-. modula en amlitud a la onda
ortadora 7 se transmite a tra(s de una antena direccional que %ira a
una (elocidad de <&A00rm&
El E4R emite un numero infinito de 8aces que ueden (erse desde la
estaci,n. como si fuera los radios de una rueda& Estos 8aces son
conocidos como radiales 7 se identifican or su marcaci,n
ma%ntica de salida de estaci,n& +os radiales de un E4R son infinitos.
ero el equio de a!ordo es caa- de diferenciar >60 de ellos&
+a rimera. fija. llamada se"al de referencia& +a se%unda m,(il.
cam!iando su fase un %rado or cada cam!io de %rado en relaci,n al
norte ma%ntico& Esta se"al es (aria!le 7 ermite. anali-ando su
diferencia de fase con la referencia identificar la l/nea de osici,n
llamadas radiales 7 se cuentan a artir del norte ma%ntico de la
estaci,n emisora&
R
a
d
i
a
l

<
A
0
R
a
d
i
a
l

0
0
0
C
A
>60
3esfase 0T
E &
2@0
Radial 2@0 Radial 0B0
B0
3esfase 2@0T
3esfase B0T
0
B0 <A0 2@0 >60
<A0 <20
3esfase <A0T
D
3esfase <20T
Fi%ura <C<B Funcionamiento del E4R
Am!as se"ales est6n en fase e9actamente en la osici,n 000. define
or tanto el radial 000 , >60& Posici,n A& En la osici,n '. la se"al
(aria!le tiene una diferencia de fase de B0T. con la referencia& 3efine
or tanto el radial 0B0& En la osici,n C. la se"al (aria!le tiene una
diferencia de fase de <20T& 3efine or tanto el radial <20& 5 as/
sucesi(amente los >60 radiales contados a artir del norte ma%ntico
!asado en la estaci,n emisora& Es decir en cualquier osici,n que no
sea la del norte ma%ntico. las se"ales est6n desfasadas un %rado
elctrico or cada %rado %eo%r6fico
=
&
$i a8ora disonemos de un equio caa- de interretar esta se"al.
tendremos el sistema de na(e%aci,n E4R listo ara oerar& Este equio
es el que se encuentra situado en el a(i,n&
4
Vuelo Instrumental y Navegacin Area Ale!andro "osario #aavedra $%g& 43 ' 44 ( 4)
/%;%2 ESTACIN EN TIERRA DEL -,R%
En rimer lu%ar una estaci,n E4R es erfectamente identifica!le desde
el aire. como un eque"o edificio de forma circular o 8e9a%onal
normalmente aislado de construcciones cercanas&
Fi%ura <C20In#talacin en tierra
Este edificio esta coronado or una esecie de torreta de fi!er%las en la
que est6n situadas las antenas de radiaci,n& Consta de un sistema de
auto (i%ilancia 7 cuando sur%e cualquier anomal/a desacti(a la emisi,n.
conectando a su (e- un transmisor au9iliar 7 e9citando una alarma
que indica un fallo en el sistema a los ser(icios de mantenimiento de
modo que se rodu-can las menores molestias a los a(iones que est6n
tra!ajando con sus se"ales&
/%;%0 TIP,S DE -,R
+a otencia normal de emisi,n es de 200) 7 su alcance deende de la
altura del a(i,n& $in em!ar%o se instalan estaciones E4R de
aro9imadamente ?0) de salida& +os rimeros se llaman estaciones
E4R de na(e%aci,n 7 los se%undos se llaman TCE4R o de Terminal&
El
rimero est6 ensado ara na(e%ar a lo lar%o de rutas areas& El
se%undo ara facilitar la manio!ra de entrada en un 6rea Terminal&
+os E4R de na(e%aci,n tra!ajan en la !anda de <<2&0 a <<A&B2G- 7
los TCE4R en las frecuencias ares comrendidas entre <0A&0 7 <<2&0
H<0A&2. <0A&=I&
/%;%7 EDUIP,S DE A&,RD,%
El equio roorciona %ran informaci,n. tiene un idioma electr,nico 7 el
iloto de!e sa!er e9actamente lo que le est6 diciendo en cada
momento& Cuatro son los comonentes del equio de a !ordo del
sistema E4R& Estos son#
Antena
Recetor
$er(oamlificador
Indicador
/%;%7%/ Antena
Ca!e destacar su forma en UE. su u!icaci,n es siemre en el
esta!ili-ador (ertical de cola o en la arte suerior del
fuselaje& $u misi,n consiste en reci!ir las l/neas de flujo
electroma%ntico emitidas or la estaci,n de tierra 7 transmitirlas
al recetor&
/%;%7%2 Receptor
+a funci,n del recetor consiste en interretar o medir. con
a7uda de los indicadores. la diferencia de fase entre las dos
se"ales. la e referencia 7 la (aria!le. emitidas or el equio de
tierra
/%;%7%0 Ser'oa$pliAicador
+a ener%/a electroma%ntica lle%a desde el emisor de tierra
8asta la antena de a !ordo& 3esde all/ es en(iada al recetor.
donde es con(ertida en imulsos elctricos& Estos imulsos no
!astaran ara roducir las defle9iones necesarias en indicador
de E4R. or lo que se tienen que ser tratados or un
ser(oamlificador& Fna (e- amlificados los imulsos 7a
ueden $er Transmitidos Al Indicador&
/%;%7%7 Indicador
+a funci,n Knica de indicador del E4R. es mostrar al iloto su
situaci,n con resecto a la estaci,n de tierra en cualquier
momento& +a informaci,n es clara 7 recisa 7 da.
constantemente indicaciones de mando. o de que de!e 8acer el
iloto. ara mantener a la aerona(e so!re una ruta determinada&
Consta de un 42NI 'EARIN* $E+ECT4R H4'$I $elector de
radiales. una carta de radiales que consiste sencillamente en una
rosa de rum!os di(idida en >60 di(isiones con mediciones de
cada ?T 7 <0T 7 el /ndice so!re el cual se reresenta el radial
seleccionado o sea >60T HNI&
B
2
@
IN3ICECRA3IA+ $E+ECCI4NA34
0
+4C
*Q$
CARTA 3E
RA3IA+E$
T4
FR42
$E+ECT4R 3E
RA3IA+E$ ,&S
3E$EIACI4N
+4C
3E$EIACI4N
*Q$
Fi%ura <C2< 4'I
+os dem6s indicadores ertenecen al sistema de aterri-aje or
instrumentos HI+$I el mismo que constitu7e de (arias instalaciones
radioelctricas. que ermiten reali-ar una manio!ra de
aro9imaci,n instrumental& AKn cuando el nom!re es sistema de
aterri-aje. la (erdad es que est6 autori-ado solamente ara
reali-ar aro9imaciones instrumentales& El aterri-aje de!er6
8acerse con referencias (isuales 7 manualmente or el iloto&
El sistema requiere una instalaci,n de tierra comleja. formada
or los si%uientes comonentes
?
#
+ocali-ador
$enda de laneo
'ali-as
Radiofaros
)
Vuelo Instrumental y Navegacin Area Ale!andro "osario #aavedra $%g& 4*' 4+ ' 4,
+uces de aro9imaci,n
+uces de aro9imaci,n sulementarias
Para lo cual ser6n o!jeto de estudio los dos rimeros. or cuanto
el locali-ador 7 la senda de laneo se encuentran en el indicador
del E4R&
/%;%7%7%/ Locali)ador >CDI?%
$u misi,n es roorcionar una se"al en direcci,n 8acia el eje
de la ista del aerouerto en que est6 instalado& El equio
roorciona un 8a- frontal alineado con el eje de la ista el
mismo que de!er6 asar e9actamente or las !ali-as
e9terior 7 media& El 8a- osterior o U'acD Course se emite
en sentido contrario. ero alineado tam!in con la ista:
es decir el 8ec8o de que el emisor del locali-ador rodu-ca
una se"al osterior. no si%nifica que sta ueda ser utili-ada
como referencia rimaria&
+a !anda de frecuencia de tra!ajo del locali-ador est6
comrendida entre los <0A.0 7 <<2.02G-. en las frecuencias
decimales imares H<0B.BV&<<0. >I&
+a !arra (ertical. cuando el indicador funciona con una
estaci,n I+$. reci!e se"ales del locali-ador con relaci,n al
recetor del a(i,n& +a osici,n de la !arra (ertical indica
2AN34. es decir manda al iloto lo que de!e 8acer ara
inte%rarse en la l/nea central del locali-ador& En la osici,n <
le 2AN3A aumentar el rum!o Hir a la derec8a W ir a la !arraI:
en la osici,n 2. le 2AN3A disminuir el rum!o Hir a la
i-quierda W ir a la !arraI& Esta indicaci,n es (6lida cuando el
B
0
B
0
B
0
B
0
<A
<A
<A
0 0
<A
<A
<A
0
<A<A
0
a(i,n est6 (olando en el locali-ador con rum!o de
aro9imaci,n o en el 8a- osterior alej6ndose de la ista&
IR A LA
ICDUIERDA
B
LA &ARRA -ERTICAL INDICA E4AND,F IR A LA
ICDUIERDA
B
&IEN
&IEN
3AC P,STERI,R 3AC +R,NTAL
IR A LA
DEREC3A
IR A LA
DEREC3A
Fi%ura <C22 El locali-ador C3I
$in em!ar%o cuando el a(i,n se encuentra con un rum!o de
acercamiento or el 8a- osterior. o de alejamiento or el 8a-
rincial. las indicaciones de la !arra (ertical indican
P4$ICIN 7 ara centrar el a(i,n en la l/nea central se
de!er6 (irar en sentido contrario 8acia donde indica la
!arra
(ertical&
LA &ARRA -ERTICAL INDICA EP,SICI,NF
B B
3AC P,STERI,R 3AC +R,NTAL
Fi%ura <C2> El CDI E3a) po#teriorF
+a cantidad de des(iaci,n so!re el radial seleccionado a
m69ima defle9i,n indica <0T de desla-amiento. or ello
como e9isten cuatro di(isiones cada uno indica 2&?T& Cuando
un a(i,n est6 searado m6s de <0T del radial seleccionado. el
C3I HCourse 3es(iation IndicatorI se desla-ar6
comletamente a la derec8a o la i-quierda 7 ermanece en
sta osici,n&
Cuando se selecciona una estaci,n I+$. con locali-ador.
queda anulada instant6neamente la funci,n que
deseme"a!a el selector de radiales en el instrumento
cuando tra!aja con se"ales E4R&
/%;%7%7%2 La Senda de Planeo >GGS?%
Para que el a(i,n ten%a una referencia en rofundidad. se
emite la senda de laneo o senda de descenso. la cual
consiste en una se"al radioelctrica inclinada de modo que el
a(i,n ueda se%uir descendiendo or ella 8asta un unto mu7
r,9imo a la ista de aterri-aje&
$enda de laneo o senda de descenso H!arra 8ori-ontalI. es
mu7 sensi!le al desla-amiento en rofundidad del a(i,n
dentro de la senda& +a senda de laneo es muc8o mas
estrec8a que el locali-ador. solamente <&=T desde las
osiciones comletamente arri!a o comletamente a!ajo. la
cantidad de des(iaci,n de la senda de laneo m69ima es de
0&@T de desla-amiento 8ori-ontal&
El emisor de la senda de laneo transmite en FGF. en 20
canales disoni!les en la !anda de frecuencia re(ista ara
sendas de laneo. ues !ien siemre que se sintonice la
frecuencia de un locali-ador. autom6ticamente queda
seleccionada la frecuencia de la senda de laneo
emarejada
con esas frecuencias: con ello se tiene dos (entajas&
3isminu7e el tra!ajo de iloto en la ca!ina. 8aciendo la
selecci,n de frecuencias m6s sencilla&
E(ita el seleccionar una frecuencia de *QP que no
corresonde al locali-ador seleccionado&
Ta!la <C<Canales del < al 20. frecuencias emarejadas&
CANA
L NH
L,C>
43)?
GGS>
43)?
CANAL
NH
L,C>
43)?
GGS>4
3)?
< <<0&> >>?&0 << <0A&< >>=&@
2 <<0&B >>>&A <2 <0A&> >>=&<
> <<0&? >>2&6 <> <0A&? >2B&B
= <<0&< >>=&= <= <0A&@ >>0&?
? <<0&@ >>>&2 <? <0A&B >2B&>
6 <0B&> >>2&0 <6 <<<&< >><&@
@ <0B&< >><&= <@ <<<&> >>2&>
A <0B&B >>0&A <A <<<&? >>2&B
B <0B&@ >>0&2 <B <<<&@ >>>&?
<0 <0B&? >2B&6 20 <<<&B >><&<
B
B
B
2
@
2
@
2
@
/
2
+as indicaciones de la senda de laneo son roorcionadas
or la !arra 8ori-ontal. con su desla-amiento arri!a 7 a!ajo&
0
IR
3ACIA
A&A5,
LA &ARRA 3,RIC,NTAL
INDICA E4AND,F
0
&IEN
0
0
IR 3ACIA
ARRI&A
Fi%ura <C2= $enda de Planeo
+a !arra siemre indica la osici,n de la senda de laneo. es
decir si est6 desla-ada arri!a la senda estar6 arri!a 7 si est6
desla-ada a!ajo. la senda est6 a!ajo& +a !arra 8ori-ontal
siemre indica 2AN34& El a(i,n tiene que ir 8acia la !arra&
En la osici,n <. !arra a!ajo. el a(i,n de!e !ajar& En la
osici,n 2. el a(i,n est6 correctamente& En la osici,n >. el
a(i,n de!e su!ir. !arra arri!a&
/%;%7%7%0 3acaGDe#de >ToG+ro$ IGJ?%
+a (entanilla T4QFR42 sir(e ara indicar si el a(i,n esta
situado en el mismo semilano que el radial seleccionado
o
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,0
4
+R,4
+R,4
+R,4 +R,4
+R,4
+R,4 +R,4
+R,4
+R,4 +R,4 +R,4 +R,4 +R,4 +R,4
LINEA PERPENDICULAR LINEA PERPENDICULAR
T, T, T, T, T, T,
T, T, T, T, T, T,
T, T,
T,
T, T,
T,
T, T, T, T, T, T,
B
B
B
2
@
2
@
P
R
,
L
,
N
G
A
C
I
,
N
R
A
D
I
A
L

S
E
L
E
C
C
I
,
N
A
D
,
2
@
en el ouesto Hrolon%aci,nI con relaci,n a la l/nea
erendicular& Esto quiere decir si el a(i,n esta (olando
8acia
o desde la estaci,n emisora del E4R instalado en tierra&
0
0
Fi%ura <C2? T4 QFR42
+a indicaci,n T4QFR42 ermite or tanto definir dos
semilano& $in em!ar%o. en cada uno de ellos 8a7 dos
cuadrantes 7 ara definir esto se utili-a el C3I. que no es otra
cosa que el mismo indicador del locali-ador utili-ado a8ora en
na(e%aci,n area& +a osici,n del C3I nos indica la situaci,n
del radial seleccionado o su rolon%aci,n con relaci,n al
recetor E4R
6
&
As/. un desla-amiento a la i-quierda si%nifica que el radial
seleccionado o su rolon%aci,n esta a la i-quierda del
recetor& El C3I centrado nos indica que el recetor est6
-
...&navegacion/area&com
,0
B
2
@
e9actamente situado so!re el radial seleccionado o su
rolon%aci,n&
/%;%9 DETER4INACIN DE LA P,SICIN
Fna de las funciones que nos ermite el E4R es la de encontrar
nuestra osici,n con relati(a facilidad de!eremos conocer la osici,n
e9acta de la estaci,n. es aqu/ donde emie-an a tener sentido las
cartas de na(e%aci,n area&
El rimer aso es eme-ar u!ic6ndonos resecto de la estaci,n E4R.
ara esto rimero de!emos conocer el radial en la que se (uela. esto lo
conse%uimos %irando el 4'$ 8asta que el C3I quede centrado 7
o!ser(ando su indicaci,n. siemre teniendo cuidado de no oner una
indicaci,n in(ersa H'acD CourseI&
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4
+R,4 +R,4
+R,4
+R,4
+R,4 +R,4 +R,4
+R,4 +R,4 +R,4
+R,4
0
+R,4 +R,4
Fi%ura <C26 3eterminaci,n de la osici,n
@
*
Vuelo Instrumental y Navegacin Area Ale!andro "osario #aavedra $%g& 1)3
B
B
2
@
2
@
Fna (e- conocida el radial (emos la indicaci,n T4CFR42 ara sa!er
si (olamos 8acia o desde sa!iendo as/ en forma relati(a. aunque oco
e9acta. nuestra osici,n& +ue%o 8a7 que mirar el rum!o del a(i,n.
e
ima%inarlo mentalmente situado so!re el radial
seleccionado&
0
Fi%ura <C2@ Eiraje del a(i,n
Eirar el a(i,n a un rum!o i%ual al indicado or el radial seleccionado&
0
Fi%ura <C2A Rum!o del A(i,n
B
2
@
Al 8acer esta manio!ra. el a(i,n se 8a!r6 salido del radial de situaci,n&
Eirar a un rum!o menor en <0T si el C3I 8a quedado a la i-quierda o a
un rum!o ma7or si 8a quedado a la derec8a. ara roceder a una
manio!ra de intercetaci,n 7 mantener este rum!o 8asta que el C3I se
centre de nue(o& Con el C3I centrado. (irar el a(i,n ara situarlo de
nue(o con el rum!o. coincidiendo con el radial&
En ausencia de (iento: el a(i,n se mantendr6 en el radial deseado
alej6ndose de la estaci,n& En el caso de que el (iento desla-ar6 al
a(i,n del radial seleccionado 8a7 que determinar una correcci,n
de
deri(a 8acia el lado en que se desla-a el C3I&
0
Fi%ura <C2B Correcci,n del rum!o del a(i,n
Cuando se (uela or curso in(erso. el instrumento tendr6 sus
indicaciones in(ertidas. es decir que si el indicador T4CFR42 se"ala
que (olamos 8acia el E4R en realidad estamos (olando desde la
estaci,n 7 (ice(ersa&
Para tener una idea mas clara di%amos que seria en caso de rum!o
directo. la osici,n centrada es el radial en la que se (uela 7 el C3I
se"ala donde esta el radial deseado. mientras que or curso in(erso
el
radial !uscado se encuentra se"alado en la osici,n centrada mientras
que el C3I se"alar/a el radial en la que se esta (olando en ese
momento&
CAPITUL, II
ELE4ENT,S ELECTRNIC,S PARA EL PR,BECT,%
2%/ 4ICR,C,NTR,LAD,RES 4ICR,C3IP /:+<;;A
2%/%/ I4P,RTANCIA
Con la aarici,n de los microrocesadores. se (ari, el esquema de
dise"o de tal forma que un ro!lema era descomuesto en una serie
de tareas mas simles. el microrocesador ejecuta!a una serie de
asos o instrucciones ara lle(ar a efecto cada una de las tareas. en
ocasiones no era necesario (ol(er a armar un circuito ara
solucionar otro ro!lema sino que se cam!ia!a las instrucciones
Hro%ramaI ara o!tener otra alicaci,n: es decir el microrocesador
es un cere!ro el cual osee memoria ara ro%rama 7 datos.
erifricos de entrada Q salida. con(ersores de A3 7 3A. m,dulos
eseciali-ados en la transmisi,n 7 receci,n de datos&
2%/%2 GENERALIDADES DEL 4ICR,C3IP /:+<;;A
Casi todos los fa!ricantes de microrocesadores lo son tam!in de
microcontroladores. en el mercado e9isten una serie de marcas
!astante conocidas 7 reconocidas como es el caso de 2icroc8i.
,,
2otorola. Gitac8i. etc& $e selecciono un 2icroc8i 7 en articular la
serie <6FA@X. moti(os ara usar este disositi(o so!ran. el rincial
de ellos es la a!undante informaci,n 7 8erramientas de dise"o
e9istente en el mercado Htanto local como internacionalI& Tam!in
salta a la (ista el 8ec8o que es sencillo en el manejo 7 contiene un
!uen romedio ele(ado en los ar6metros H(elocidad. consumo.
tama"o. alimentaci,nI&+as rinciales caracter/sticas con que
cuenta el <6FA@X son#
Procesador de arquitectura RI$C a(an-ada
Oue%o de >? instrucciones con <= !its de lon%itud& Todas ellas se
ejecutan en un ciclo de instrucci,n menos las de salto que
tardan
2&
Frecuencia de 20 28-
Gasta AL ala!ras de <= !its ara la memoria de c,di%o.
tio flas8&
Gasta >6A !7tes de memoria de datos RA2
Gasta 2?6 !7tes de memoria de datos EEPR42
Gasta <= fuentes de interruci,n internas 7 e9ternas
Pila con A ni(eles
2odos de direccionamiento directo. indirecto 7
relati(o
Perro %uardi6n H)3TI
C,di%o de rotecci,n ro%rama!le
2odo $lee de !ajo consumo
Pro%ramaci,n serie en circuito con 2 atitas
Eoltaje de alimentaci,n comrendido entre 2 7 ?&?
(oltios
'ajo consumo Hmenos de 2 mA a ? E 7 ? 28-I
2C+RQE
R'@QP*3
RA0QAN0
2 >B R'6QP*C
RA<QAN<
>
>A
R'?
RA2QAN2QEREFC
= >@
R'=
RA>QAN>QEREFY
?
>6
R'>QP*2
RA=QT4CLI 6
>?
R'2
RA?QAN=Q$$
@
>=
R'<
RE0QR3QAN?
A
>>
R'0QINT
P
I
C
/
:
+
<
;
;
A
.
I
P
,.
El si%uiente dia%rama da cuenta de los ines del PIC <6FA@@A
RE<Q)RQAN6
B >2 E33
RE2QC$QAN@ <0 >< E$$
E33 << >0 R3@QP$P@
E$$
<2 2B R36QP$P6
4$C<QC+LIN <> 2A
R3?QP$P?
4$C2QC+L4FT <= 2@ R3=QP$P=
RC0QT<4$4QT<CLI <? 26 RC@QRXQ3T
RC<QT<4$IQCCP2 <6 2?
RC6QTXQCL
RC2QCCP< <@
2=
RC?Q$34
RC>Q$CLQ$C+
<A 2>
RC=Q$3IQ$3A
R30QP$P0
<B 22
R3>QP$P>
R3<QP$P< 20 2< R32QP$P2
Fi%ura 2C< 2icrocontrolador PIC <6FA@@A
2%/%0 ARDUITECTURA INTERNA DEL 4ICR,C,NTR,LAD,R
/:+<;;A
El microcontrolador osee (arios elementos en forma interna# el
rocesador. memoria de ro%rama. memoria de datos. erifricos.
contadores&
El dia%rama de !loques del PIC<6FA@X& Identifica la memoria del
Pro%rama en la arte suerior i-quierda con AL osiciones or <=
!its. tam!in esta resenta la memoria de datos HRA2I de >6A
osiciones or A !its& +a memoria EEPR42 2?6 osiciones 9 A
!its& El rocesador roiamente dic8o esta formado or la A+F
Hunidad aritmtica l,%icaI el re%istro de tra!ajo )& +os
erifricos
,0
IQ4 Port A. '. C. 3. E el T2R0 Htemori-ador contador de e(entosI.
T2R< 7 T2R2 entre otros m,dulos& Tam!in cuenta con un
re%istro de instrucci,n que se car%a cada (e- que la A+F solicita
una nue(a instrucci,n a rocesar&
Fi%ura 2C2Comosici,n Interna del PIC
A
+
0ataste $IC1-122
,2
En la arte intermedia se encuentra al%unos !loques como son el
$tatus Re%& que es el re%istro de estado encar%ado de anotar el
estado actual del sistema. cada (e- que se ejecuta una instrucci,n
se lle(an a ca!o cam!ios dentro del microcontrolador como
des!orde. acarreo. etc& Cada uno de esos e(entos esta asociado a
un !it de este re%istro&
E9iste un re%istro de (ital imortancia que se llama el Pro%ram
Counter o contador de ro%rama este re%istro indica la direcci,n
de la instrucci,n a ejecutar& El re%istro en cuesti,n no es
necesariamente secuencial. esto es no se incrementa
necesariamente de uno en uno 7a que uede darse el caso en el
que salte deendiendo si 8a7 una instrucci,n de !ifurcaci,n de or
medio o uede 8a!er al%una instrucci,n de llamada a funci,n 7Qo
rocedimiento&
Tam!in se o!ser(a el !loque de la ila. la funci,n de la ila es ser
un !uffer temoral en el que se %uarda el contador de ro%rama
cada (e- que se suscita una llamada a un rocedimiento 7Qo
funci,n Hinclu7endo interrucionesI& Por tanto el ni(el de
anidamiento es de 8asta A llamadas& Tam!in esta resente el
F$R re%& Zue es el re%istro que cumle una funci,n similar a la del
contador de ro%rama direccionando en este caso la RA2. el F$R
es un untero a una direcci,n de la RA2& +a aarici,n de
multile9ores se de!e a que los datos ueden tener diferentes
fuentes& 2as adelante e9licamos este unto&
Cuando se rende el microcontrolador asume un (alor or defecto.
el contador de ro%rama asume la osici,n cero or tanto el
microcontrolador toma la instrucci,n que se encuentra en esa
osici,n en la memoria de ro%rama 7 la ejecuta& Al momento de
ejecutarla rocede a informar si se 8a lle(ado a ca!o al%una
,L
oeraci,n en articular re%istr6ndola en el re%istro de estado
H$TATF$I& $i la instrucci,n es de salto o !ifurcaci,n e(aluar6 las
condiciones ara sa!er si continua o no con la si%uiente
instrucci,n. en caso que no sea as/ saltar6 a otra osici,n de
memoria& En caso de que el ro%rama 8a%a un llamado a una
funci,n %uardar6 en la ila el (alor del contador de ro%rama
ejecutar6 la rutina 7 al momento que termina restituir6 el (alor
corresondiente ara se%uir con la si%uiente instrucci,n&
2%/%7 CICL, DE INSTRUCCIN
Fi%ura 2C>Ciclo de Instrucci,n
El oscilador o cristal %enera ulsos. cada uno de los cuales se les
llama cuadratura Z<. Z2. Z> 7 Z=& Toda instrucci,n tiene asociada
dos rocesos uno de !Ksqueda 7 otro de ejecuci,n. cada uno de
ellos ocua un ciclo de instrucci,n& +a rimera tarea que se lle(a a
ca!o es la !Ksqueda. internamente el contador de ro%rama se
incrementa en Z<& +a !Ksqueda de la si%uiente instrucci,n se lle(a
.0
a ca!o en Z=& +a instrucci,n es ejecutada en el si%uiente ciclo de
instrucci,n como lo muestra el dia%rama&
Tam!in se de!e notar que los rocedimientos de !Ksqueda 7
ejecuci,n de una misma instrucci,n son secuenciales mas son
aralelos ara diferentes instrucciones. es decir que mientras se
ejecuta una instrucci,n la A+F 7a esta !uscando la si%uiente or
tanto se asume que el tiemo de ejecuci,n de una instrucci,n es
un ciclo de instrucci,n sal(o que sea una instrucci,n de salto o
!ifurcaci,n en cu7o caso el tiemo es de dos ciclos de instrucci,n
dado que el rocesador no sa!e 8acia donde (a a saltar lo normal
es introducir un ciclo muerto a fin que e(alKe la condici,n
necesaria 7 recin roceda a saltar&
2%/%9 ,RGANICACIN DE LA 4E4,RIA
+a memoria se di(ide en memoria de datos 7 ro%rama& +a de
datos a su (e- se di(ide en#
$FR H$ecial Function Re%isterI Re%istros de ro,sito esecial.
son re%istros que a7udan a confi%urar el 8ardMare interno as/
como sir(en ara escri!ir o leer (alores de los diferentes
comonente que constitu7en el microcontrolador& Por ejemlo el
re%istro Utrisa que nos ermite confi%urar el modo de tra!ajo de
las l/neas del uerto A&
*FR H*eneral Function re%isterI Re%istros de ro,sito %eneral.
son osiciones de memoria que se usan ara almacenar (alores
que emlean los ro%ramas&
.1
3e!e se"alarse tam!in que la memoria de datos se di(ide en
cuatro !ancos Hesto ara el caso esec/fico del <6FA@XI& +as
osiciones !ajas siemre est6n reser(adas ara los $FR en tanto
que las altas ara los *FR&
Tam!in se disone de una memoria EEPR42. con 2?6
osiciones. ara acceder a la memoria no se uede leer o escri!ir
directamente es decir colocar la direcci,n 7 o!tener el (alor& Para
tra!ajarla se ao7a en re%istros adicionales&
El contador de ro%rama tiene <> !its con los cuales se ueden
diseccionar AL osiciones& Cuando se le(anta el microcontrolador
el contador de ro%rama siemre aunta a una direcci,n conocida
como el EECT4R 3E RE$ET. la direcci,n es la osici,n de
memoria 00008& Tam!in e9iste otro (ector llamado de EECT4R
3E INTERRFPCI4NE$ que ocua la osici,n 000=8& Cuando se
lle(a a ca!o una etici,n de interruci,n el contador de ro%rama
(a autom6ticamente a esa osici,n en !usca de las instrucciones
que atiendan la etici,n de interruci,n& Como se 8a
mencionado la ila tra!aja con el contador de ro%rama cada (e-
que 8a7 una instrucci,n de llamada a rocedimiento o funci,n
HcallI el contador de ro%rama se almacena all/ 7 (a en !usca de
la rutina. cuando aca!a la rutina Hcon la ejecuci,n de una
instrucci,n return retfie o retlMI se restitu7e el (alor del contador
de ro%rama. la caacidad de la ila es de A osiciones en caso
ten%amos un des!orde Hej B llamadas anidadasI la ila se dice que
se des!orda 7 (uel(e a 0& Por tanto la ila tam!in cuenta con un
contador que indica cual es
la si%uiente direcci,n (ac/a
B
&
,
0ataste $IC1-122
Fi%ura 2C=4r%ani-aci,n 3e la 2emoria&
.2
.3
2%2 3ERRA4IENTAS DE SI4ULACIN DEL S,+T(ARE DEL
PIC/:+<;;A
Para ro%ramar es necesario contar con 8erramientas en 8ardMare 7
softMare. en el mercado e9isten muc8as 8erramientas que (an de
ensam!ladores a simuladores. emuladores o de!u%er f/sicos&
2%2%/ 4PLA&
El 2P+A' es un entorno de desarrollo es decir es un reciiente que
inclu7e (arias 8erramientas#
Contiene un editor de te9tos que no ermite in%resar el ro%rama
e9resado en c,di%os neum,nico Ho simlemente llamado
ensam!ladorI. normalmente este se %uarda en una arc8i(o con
e9tensi,n A$2&
2%2%2 ICD
El IC3 HIn circuit de!u%%erI es una 8erramienta que tiene
comonentes en 8ardMare 7 en softMare& El softMare (iene incluido
en el 2P+A' es de f6cil uso 7 confi%uraci,n& IC3 es una
caracter/stica incluida en al%unos microcontroladores de 2icroc8i&
$e 8a!ilita mediante un !it al momento de %ra!ar el
microcontrolador de tal forma que el microcontrolador ejecuta el
ro%rama 8asta una determinada instrucci,n. en ese momento el
microcontrolador se detiene 7 rocese a transmitir (/a uerta serial
todos los datos que tiene en los !ancos de memoria H$FR 7 los
*FRI& 3e esta forma se uede (er en la antalla del ordenador lo
que asa internamente en el microcontrolador cuando se ejecuta un
.)
ro%rama& El 8ardMare es otro comonente del IC3 consiste en una
serie de circuitos que ejecutan la %ra!aci,n Htransistores que
tra!ajan como interrutores en corte 7 saturaci,nI. as/ como un
microcontrolador HPIC<6FA@6I que reci!e los datos 7 los transmite a
la comutadora& Finalmente el IC3 se conecta a una tarjeta !6sica
ero efecti(a llamada 3E24'4AR3& El IC3 es una 8erramienta
otente en el sentido que ermite corre%ir r6idamente los errores
l,%icos que siemre se resentan en la ro%ramaci,n&
2%2%0 GRA&AD,RES
+os %ra!adores de microcontroladores. toman como entrada un
arc8i(o GEX ara %ra!arlo en un microcontrolador& *eneralmente
los %ra!adores son 8erramientas que tra!aja con un circuito
conectado al uerto aralelo. la idea es tomar el contenido del
arc8i(o GEX 7 deositarlo en la memoria de ro%rama del PIC& Fno
de los mas oulares es el N4PPP. en Internet esta disoni!le el
ro%rama ejecuta!le. el ro%rama fuente 7 el circuito& Es un
e9celente unto de artida ara entender como se lle(a a ca!o el
roceso de %ra!aci,n de un PIC
<0
&
+as 8erramientas descritas anteriormente tra!ajan /ntimamente.
si se %rafica la forma como se relacionan se odr/a e9resar la
idea a
tra(s del si%uiente dia%rama#
13
. . . & m ic r o c h i 4 &c om
.,
Fi%ura 2C?3ia%rama de 8erramientas
Fna (e- identificado el ro!lema lanteamos la soluci,n a tra(s de
un al%oritmo de all/ en un dia%rama de flujo. el dia%rama de flujo se
uede codificar en cualquier len%uaje de ro%ramaci,n de all/ que
se resento dos caminos. en ensam!lador o en C. al ele%ir el C es
necesario comilar el c,di%o ara o!tener el equi(alente en A$2&
Fna (e- en A$2 se rocede a ensam!lar 7 simular& $i todo esta sin
ro!lemas se %ra!a el ro%rama& El 2P+A' %enera un arc8i(o GEX
que uede ser le/do or el N4PPP o el IC3 que es el que a su (e-
%ra!a el ro%rama dentro del microcontrolador& Con el IC3 se
(erifica el correcto funcionamiento del ro%rama si se encuentra
al%Kn ro!lema se de!e deurar el error&
2%0 4,T,R PAS, A PAS, >PAP?%
+os motores aso a aso o PAP H$teer 2otorI son mu7 utili-ados en los
disositi(os controlados or sistemas di%itales& Por ejemlo los
mecanismos que arrastran ael de una imresora. los que mue(en el
!ra-o de un ro!ot o los que 8acen %irar las disqueteras de un ordenador
deenden de motores PAP ara su funcionamiento& $e o!ser(a que en
estas situaciones se requiere un control reciso de la tra7ectoria a
se%uir or el eje del motor
..
+os motores PAP roorcionan una considera!le (entaja so!re los motores
de corriente continua o 3C& El eje de un motor PAP %ira a inter(alos
re%ulares en lu%ar de 8acerlo continuamente. corno ocurre con los motores
de continua& 'ajo el control de un microcontrolador. los motores PAP
ueden ser usados ara osicionamientos recisos dentro de una amlia
%ama de alicaciones. inclu7endo ro!,tica. automati-aci,n 7 control de
osicionamiento& +a (elocidad de un motor de 3C (iene e9resada en
re(oluciones or minuto HrmI 7 es funci,n de la tensi,n alicada. corriente
or el motor 7 car%a mec6nica del mismo& Fn osicionamiento reciso
de un motor 3C no es osi!le or mtodos sencillos&
Fi%ura 2C62otor aso a aso
Fn motor PAP %ira en funci,n de una secuencia de ulsos alicados a sus
de(anados& El eje del motor %ira un determinado 6n%ulo or cada imulso
de entrada& Cada ulso ro oca la rotaci,n del rotor del motor en un
incremento de 6n%ulo reciso. denominado aso. de a8/ el nom!re
de motor [aso a aso& El resultado de es mo(imiento. fijo 7 reeti!le es
un osicionarniento reciso 7 fia!le& +os incrementos de asos de la
rotaci,n del rotor se traducen en un alto %rado de control de
osicionamiento
.0
+os incrementos de rotaci,n o asos se miden en %rados 7 es el ar6metro
fundamental de un motor PAP& Tam!in se uede e9resar en nKmeros de
asos or re(oluci,n de >60T& Fn motor aso a aso uede %irar un nKmero
e9acto de %rados en am!os sentidos&
+os motores PAP se comerciali-an dentro de una %ran (ariedad de %rados
de rotaci,n or aso. desde 0.@2T a 22.?T corresondientes a ?00 7 <6 asos
or re(oluci,n. resecti(amente Hefecti(amente. >60T0.@2T \ ?00
7
>60TQ22.?T W <6I& El motor PAP m6s comerciali-ado es el de @.?T or aso
o
=A asos or re(oluci,n&
El rincial ro!lema que resentan los motores PAP es su limitada
otencia& $in em!ar%o. este ro!lema est6 siendo resuelto or los nue(os
dise"os. con los que se 8 lo%rado otencias sueriores a < CE&
2%0%/ PRINCIPI, DE +UNCI,NA4IENT,
Fna forma de aliar el incon(eniente que suone la necesidad de
dos olaridades de la corriente ara %enerar la secuencia del
motor. si este disone de una toma media entre las !o!inas. es
reali-ar el montaje que se reresenta en la fi%ura 2C@& $e o!tiene
un motor PAP uniolar de cuatro fases Ho !o!inasI. donde la
comente circula or las !o!inas en un Knico sentido&
En los motores PAP uniolares todas las !o!inas del estator est6n
conectadas en serie formando cuatro %ruos& Estoa a su (e-. se
conectan dos a dos. tam!in en serie. 7 se montan so!re dos
estatores diferentes. tal 7 como se arecia en la Fi%ura 2C@& $e%Kn
uede areciarse en dic8a fi%ura. del motor aso a aso salen dos
%ruos de tres ca!les. uno de los cuales es comKn a dos
!o!inados& +os seis terminales que arten del motor. de!en ser
.2
conectados al circuito de control. el cual. se comorta como cuatro
conmutadores electr,nicos que. al ser acti(ados o desacti(ados.
roducen la alimentaci,n de los cuatro %ruos de !o!inas con que
est6 formado el estator& $i %eneramos una secuencia adecuada de
funcionamiento de estos interrutores. se ueden roducir saltos
de un aso en el nKmero 7 sentido que se deseado&
Fi%ura 2C@Control de motor Fniolar
En este caso se muestra la secuencia que de!e introducirse en las
!o!inas ara el control del sentido de %iro es la mostrada en la
ta!la 2C> ara modo Full $te 7 en la ta!la 2C= ara modo Galf
$te
<<
&
Ta!la 2C< $ecuencia de control de un motor PAF Fniolar ara modo Full $te
PA$4 Z< Z2 Z> Z= FF++ $TEP
< 4N 4FF 4FF
C) CC)
4N
2 4N 4FF 4N 4FF
> 4FF 4N 4N 4FF
= 4FF 4N 4FF 4N
11
. . . & a5 c da t o s & c o m 6 tu t o r ia l e s
PA$4 Z< Z2 Z> Z=
< 4N 4FF 4FF 4N
2 4N 4FF 4FF 4FF
> 4N 4FF 4N 4FF
= 4FF 4FF 4N 4FF
? 4FF 4N 4N 4FF
6 4FF 4N 4FF 4FF
@ 4FF 4N 4FF 4N
A 4FF 4FF 4FF 4N
.L
Ta!la 2C2 $ecuencia de control de un motor PAP Fniolar ara modo Galf $te&
FF++ $TEP
C) CC)
$u rinciio de funcionamiento se reresenta %r6ficamente en la
fi%ura 2CA $i inicialmente se alica la comente a las !o!inas +<
7 +> cerrando los interrutores $< 7 $>. se %enerar6n dos olos
N4RTE que atraer6n al olo $FR del im6n 2 8asta encontrar la
osici,n de equili!rio entre am!os como uede (erse en la fi%ura
2CA HaI& $i se a!re osteriormente el interrutor ? < 7 se cierra $2.
or la nue(a distri!uci,n de olos ma%nticos. 2 e(oluciona 8asta
la situaci,n reresentada en la fi%ura 2CA H!I
+=
=
+2
+2
+2
+=
+=
S
Y
N
C
C
Y
S N
SNS
Y
N
C
C
Y
00
Y
S
+<
N
+<
$<
$ $< $=
+=
2
2
$2 $2
$>
$>
Y
C
+>
+>
Ha I
H!I
S
+<
+<
N
$<
$<
$=
$=
2
2
+2
$2 $2 $>
$>
+>
+>
HcI HdI
Fi%ura 2CA Princiio de funcionamiento del motor PAP uniolar
$i%uiendo la secuencia reresentada en la fi%ura 2CA HcI 7 2CA HdI
de la misma forma se o!tienen a a(ances del rotor de B0 %rados
8a!iendo conse%uido. como en el motor !iolar de dos fases.
8acer que el rotor a(ance asos de B0 %rados or la acci,n de los
imulsos elctricos de e9citaci,n de cada una de las !o!inas& El
mo(imiento o!tenido 8a sido en sentido contrario al de las a%ujas
del reloj& A8ora !ien& $/ las secuencias de e9citaci,n se %eneran
en orden in(erso. el rotor %irar6 en sentido contrario& Podemos
deducir que el sentido de %iro en los motores aso a aso es
re(ersi!le en funci,n de la secuencia de e9citaci,n 7. or tanto. se
uede 8acer a(an-ar o retroceder al motor un nKmero
determinado de asos se%Kn las necesidades&
2%0%2 DISP,SICIN DE LAS &,&INAS
+a e9istencia de (ados !o!inados en el estator de los motores
aso a aso da lu%ar a (arias formas de a%ruar dic8os !o!inados
ara que sean alimentados adecuadamente. Hfi%ura 2CBI
YEcc YEcc
A C
A ' C 3
A
' C 3
YEcc YEcc
A ' C 3
YEcc
' 3
YEcc YEcc
24T4R 'IP4+AR
24T4R FNIP4+AR 3E 6 GI+4$ 24T4R FNIP4+AR 3E ? GI+4$ 24T4R FNIP4+AR 3E A GI+4$
Fi%ura 2CB 3isosici,n de las !o!inas de motores aso a aso
En caso de los motores iso a uniolares se ueden encontrar con
cinco. seis u oc8o terminales 7a que adem6s de los !o!inados 8a7
otros terminales que corresonden con las tomas intermedias de
las !o!inas& +os cuales se conectan directamente a ositi(o de la
fuente de alimentaci,n ara su correcto funcionamiento& +as
fi%uras 2CB H!I. 2CB HcI 7 2CB HdI descri!en coma est6n conectados
internamente los terminales de estos tios de motores&
Ga7 que tener en cuenta que los motores PAP uniolares de seis u
oc8o 8ilos. ueden 8acerse funcionar como motores s aso a aso
!iolares si no se utili-an las tornas centrales. mientras que los de
cinco 8ilos no odr6n usarse jam6s como !iolares orque en el
interior est6n conectados los dos ca!les centrales&
2%0%0 PARK4ETR,S DE L,S 4,T,RES PAS, A PAS,
3esde el unto de (ista mec6nico 7 elctrico. es con(eniente
conocer el si%nificado de al%unas de las rinciales caracter/sticas
7 ar6metros que se definen so!re un motor aso a aso#
Par din8$ico de traba6o >(orLin" TorM!e?N 3eende de sus
caracter/sticas din6micas 7 es el momento m69imo que el motor es
caa- de desarrollar sin erder aso. es decir. sin dejar de
resonder a al%Kn imulso de e9citaci,n del estator 7
deendiendo. e(identemente. de la car%a&
Par de $anteni$iento >3oldin" TorM!e?N Es el ar
requerido ara des(iar. en r%imen de e9citaci,n. un aso el rotor
cuando la osici,n anterior es esta!le: es ma7or que el ar
din6mico 7 actKa
como freno ara mantener el rotor en una osici,n esta!le dada&
Para de detencin >Detention TorM!e?N Es una ar de freno que
siendo roio de los motores de im6n ermanente. es de!ida a la
acci,n del rotor cuando los de(anados del estator est6n
desacti(ados&
An"!lo de pa#o >Step an"le?N $e define como el a(ance
an%ular que se roduce en el motor or cada imulso de
e9citaci,n& $e mide en %rados. siendo los asos est6ndar m6s
imortantes los si%uientes#
Ta!la 2C>*rados or imulso de e9citaci,n&
Grado# por i$p!l#o
de e=citacin
NH de pa#o#
por '!elta
0.@2J ?00
<.AJ 200
>.@?J B6
@.?J =A
<?J 2=
NO$ero de pa#o# por '!elta# Es la cantidad de asos que 8a de
efectuar el rotor ara reali-ar una re(oluci,n comleta:
e(identemente es donde NP es el nKmero de asos 7 ] el
6n%ulo de aso&
+rec!encia de pa#o $8=i$o >4a=i$!$ p!ll.inGo!tN $e
define como el m69imo nKmero de asos or se%undo que
uede reci!ir
el motor funcionando adecuadamente&
4o$ento de inercia del rotorN Es su momento de inercia
asociado que se e9resa en %ramos or cent/metro cuadrado&
Par de $anteni$ientoP de detencin y din8$icoN 3efinidos
anteriormente 7 e9resados en mili NeMton or metro&
2%0%7 C,NTR,L DE L,S 4,T,RES PAS, A PAS,
Para reali-ar el control de los motores aso a aso. es necesario
%enerar una secuencia determinada de imulsos& Adem6s es
necesario que estos imulsos sean caaces de entre%ar la
corriente necesaria ara que las !o!inas del motor se e9citen. or
lo %eneral. el dia%rama de !loques de un sistema con motores
aso a aso es el que se muestra en la Fi%ura 2C<0&
SE@ALES
DE 4AND,
CIRCUIT,
DE
C,NTR,L
ETAPA DE
P,TENCIA
4,T,R
PAP
CARGA
4ECANICA
Fi%ura 2C<0 3ia%rama de !loques de un sistema con motor aso a aso&
2%0%9 SECUENCIA DEL CIRCUIT, DE C,NTR,L
E9isten dos formas !6sicas de 8acer funcional los motores aso a
aso atendiendo al a(ance del rotor !ajo cada imulso de
e9citaci,n#
Paso comleto Hfull steI# El rotor a(an-a un aso comleto or
cada ulso de e9citaci,n 7 ara ello su secuencia 8a de ser la
corresondiente a la e9uesta anteriormente. ara un motor como
el de la Fi%ura 2C<0. 7 que se resentada de forma resumida en la
Ta!la 2C6 ara am!os sentidos de %iro. las X indican los
interrutores que de!en estar cerrados Hinterrutores en 4NI.
mientras que la ausencia de X indica interrutor a!ierto
Hinterrutores en 4FFI&
Ta!la 2C=$ecuencia de e9citaci,n de un motor aso a aso comleto&
Paso $< $2 $> $= Paso $< $2 $> $=
< X X < X X
2 X X 2 X X
> X X > X X
= X X = X X
< X X < X X
$entido 8orario HaI $entido anti8orario H!I
4edio pa#o >3alA #tepI# Con este modo de funcionamiento el rotor
a(an-a medio aso or cada ulso de e9citaci,n. resentando
como rincial (entaja una ma7or resoluci,n de aso. 7a que
disminu7e el a(ance an%ular Hla mitad que en el modo de aso
comletoI& Para conse%uir tal cometido. el modo de e9citaci,n
consiste en 8acerlo alternati(amente so!re dos !o!inas 7 so!re
una sola de ellas. se%Kn se muestra en la Ta!la 2C@ ara am!os
sentidos de %iro&
Ta!la 2C?$ecuencia de e9citaci,n de un motor Paso a Paso en medio aso
Paso
E9citaci,n de 'o!inas Paso E9citaci,n de 'o!inas
$< $2 $> $= $< $2 $> $=
< X X < X X
2 X 2 X
> X X > X X
= X = X
? X X ? X X
6 X 6 X
@ X X @ X X
A X A X
< X X < X X
$entido 8orario HaI $entido anti8orario H!I
2%0%: IDENTI+ICACIN DE UN 4,T,R PAP
Fi%ura 2C<< 2otor PAP
Cuando se tra!aja con motores PAP en los cuales no tenemos
8ojas de datos& Es osi!le a(eri%uar la distri!uci,n de los ca!les a
los !o!inados 7 el ca!le comKn en un motor de aso uniolar de ?
o 6 ca!les si%uiendo las instrucciones que se detallan a
continuaci,n#
Aislando el ca!leHsI comKn que (a a la fuente de alimentaci,n#
Como se arecia en las fi%uras anteriores. en el caso de motores
con 6 ca!les. estos oseen dos ca!les comunes. ero
%eneralmente oseen el mismo color. or lo que lo mejor es
unirlos antes de comen-ar las rue!as& Fsando un mult/metro
ara c8equear la resistencia entre ares de ca!les. el ca!le comKn
ser6 el Knico que ten%a la mitad del (alor de la resistencia entre
ella 7 el resto de los ca!les&
Identificando los ca!les de las !o!inas HA. '. C 7 3I# alicar un
(oltaje al ca!le comKn H%eneralmente <2Edc. ero uede ser
m6s o menosI 7 manteniendo uno de los otros ca!les a masa
H*N3I mientras (amos oniendo a masa cada uno de los dem6s
ca!les de forma alternada 7 o!ser(ando los resultados& El
roceso se uede areciar en el si%uiente cuadro#
Ta!la 2C6+a nomenclatura de los ca!les HA. '. C. 3I es totalmente ar!itraria&
$eleccionar un ca!le 7 conectarlo a masa& Ese
ser6 llamado ca!le A&
2anteniendo el ca!le A conectado a masa.
ro!ar cu6l de los tres ca!les restantes
ro(oca un aso en sentido anti8orario al ser
conectado tam!in a masa& Ese ser6 el ca!le
'&
2anteniendo el ca!le A conectado a masa.
ro!ar cu6l de los dos ca!les restantes
ro(oca un aso en sentido 8orario al ser
conectado a masa& Ese ser6 el ca!le 3&
El Kltimo ca!le de!er/a ser el ca!le C& Para
comro!arlo. !asta con conectarlo a masa. lo
que no de!er/a %enerar mo(imiento al%uno
de!ido a que es la !o!ina ouesta a la A&
2%7 SER-,4,T,R
Fi%ura 2C<2 $er(omotor
Fn $er(o es un disositi(o eque"o que tiene un eje de rendimiento
controlado& Este uede ser lle(ado a osiciones an%ulares esec/ficas al
en(iar una se"al codificada& Con tal de que una se"al codificada e9ista
en la l/nea de entrada. el ser(o mantendr6 la osici,n an%ular del
en%ranaje& Cuando la se"ala codificada cam!ia. la osici,n an%ular de
los i"ones
cam!ia& En la r6ctica. se usan ser(os ara osicionar suerficies de
control como el mo(imiento de alancas. eque"os ascensores 7 timones&
Ellos tam!in se usan en radio control. t/teres. 7 or suuesto. en ro!ots&
+os $er(os son sumamente Ktiles en ro!,tica& +os motores son eque"os.
tiene internamente una circuiteria de control interna 7 es sumamente
oderoso ara su tama"o& Fn ser(o normal o $tandard como el G$C>00 de
Gitec tiene =2 on-as or ul%ada o mejor >D% or cm& 3e torque que es
!astante fuerte ara su tama"o& Tam!in otencia roorcional ara
car%as mec6nicas& Fn ser(o. or consi%uiente. no consume muc8a
ener%/a& $e muestra la comosici,n interna de un ser(o motor en el cuadro
de a!ajo& Podr6 o!ser(ar la circuiteria de control. el motor. un jue%o de
i"ones. 7 la caja& Tam!in uede (er los > alam!res de cone9i,n e9terna&
Fno es ara alimentaci,n Ecc& HY?(oltsI. cone9i,n a tierra *N3 7 el
alam!re !lanco es el alam!re de control&
Fi%ura 2C<> Comosici,n interna del ser(omotor
2%7%/ +UNCI,NA4IENT,
El motor del ser(o tiene al%unos circuitos de control 7
un otenci,metro Huna resistencia (aria!leI esta es conectada al
eje
central del ser(o motor& En la fi%ura se uede o!ser(ar al lado
derec8o del circuito& Este otenci,metro ermite a la circuiteria de
control. suer(isar el 6n%ulo actual del ser(o motor& $i el eje est6 en
el 6n%ulo correcto. entonces el motor est6 aa%ado& $i el circuito
c8equea que el 6n%ulo no es el correcto. el motor %irar6 en la
direcci,n adecuada 8asta lle%ar al 6n%ulo correcto& El eje del ser(o
es caa- de lle%ar alrededor de los <A0 %rados& Normalmente. en
al%unos lle%a a los 2<0 %rados. ero (ar/a se%Kn el fa!ricante& Fn
ser(o normal se usa ara controlar un mo(imiento an%ular de
entre
0 7 <A0&
+a cantidad de (oltaje alicado al motor es roorcional a la
distancia que ste necesita (iajar& As/. si el eje necesita
re%resar una distancia %rande. el motor re%resar6 a toda (elocidad&
$i este necesita re%resar s,lo una eque"a cantidad. el motor
correr6 a una (elocidad m6s lenta& A esto se le llama control
roorcional&
Fi%ura 2C<=Control del ser(omotor
2%7%2 CARACTERSTICAS GENERALES
Estos ser(os tienen un amlificador. ser(o motor. i"onear/a de
reducci,n 7 un otenci,metro de realimentaci,n: todo incororado
en el mismo conjunto& Esto es un ser(o de osici,n Hlo cual si%nifica
que uno le indica a qu osici,n de!e irI. con un ran%o de
aro9imadamente <A0 %rados& Ellos tienen tres ca!les de cone9i,n
elctrica: Ecc. *N3. 7 entrada de control&
Para controlar un ser(o. usted le ordena un cierto 6n%ulo. medido
desde 0 %rados& Fsted le en(/a una serie de ulsos& En un tiemo
4N de ulso indica el 6n%ulo al que de!e osicionarse: <ms W 0
%rados. 2&0ms W m69& %rado Hcerca de <20I 7 al%Kn (alor entre ellos
da un 6n%ulo de salida roorcional& *eneralmente se considera
que en <&?ms est6 el Rcentro&R Entre l/mites de < ^ 2ms son las
recomendaciones de los fa!ricantes. usted normalmente uede usar
un ran%o ma7or de <&?ms ara o!tener un 6n%ulo ma7or e incluso
de 2ms ara un 6n%ulo de rendimiento de <A0 %rados o m6s& El
factor limitante es el toe del otenci,metro 7 los l/mites mec6nicos
construidos en el ser(o& Fn sonido de -um!ido normalmente indica
que usted est6 for-ando or encima al ser(o. entonces de!e
disminuir un oco&
Fi%ura 2C<?Tiemo de encendido 7 aa%ado&
El tiemo de 4FF en el ser(o no es cr/tico: uede estar alrededor
de los 20ms& se us, entre <0 ms 7 >0 ms& Esto No tiene que ser de
sta manera. uede (ariar de un ulso a otro& +os ulsos que
ocurren frecuentemente en el tiemo de 4FF ueden interferir
con el
sincronismo interno del ser(o 7 odr/a escuc8arse un sonido de
-um!ido o al%una (i!raci,n en el eje& $i el esacio del ulso es
ma7or de ?0ms Hdeende del fa!ricanteI. entonces el ser(o odr/a
estar en modo $+EEP entre los ulsos& Entrar/a a funcionar en
asos eque"os 7 el rendimiento no ser/a el ,timo
Como se o!ser(a en la fi%ura. la duraci,n del ulso indica o
dictamina el 6n%ulo del eje Hmostrado como un c/rculo (erde con
flec8aI& N,tese que las ilustraciones 7 los tiemos reales deenden
del fa!ricante de motor& El rinciio. sin em!ar%o. es el mismo&
2%7%0 SER-,4,T,RES EN 4,DELIS4,
Fi%ura 2C<63ia%rama de un ser(omotor t/ico de modelismo&
Fn ser(omotor de este tio es !6sicamente un motor elctrico que
s,lo se uede %irar en un 6n%ulo de aro9imadamente <A0 %rados
Hno dan (ueltas comletas como los motores normalesI& 3e los tres
ca!les que salen de su cu!ierta& El rojo es de (oltaje de
alimentaci,n HY?EI. el ne%ro es de tierra H0E , *N3I& El ca!le
!lanco Ha (eces amarilloI es el ca!le or el cu6l se le instru7e al
ser(omotor en qu osici,n u!icarse Hentre 0 %rados 7 <A0I&
3entro del ser(omotor. una tarjeta controladora le dice a un eque"o
motor de corriente directa cu6ntas (ueltas %irar ara acomodar la
flec8a Hel eje de l6stico que sale al e9teriorI en la osici,n que se
le 8a edido&
En la si%uiente fi%ura se o!ser(a la u!icaci,n de estas ie-as dentro
del ser(omotor
Fi%ura 2C<@Comosici,n interna de un ser(omotor&
El $er(omotor FFTA'A modelo FPC$>00> de ro,sito %eneral&
Rotaci,n de 0 a <A0J: Alimentaci,n Y6E3C m69&: Eelocidad de 0J a
<A0J en 0&6B s&: Fuer-a >&2 D%Ccm&: 3imensiones =0&=9<B&A9>6mm&:
Peso >@&2 %r& En determinadas alicaciones este motor se uede
modificar ara anular el circuito de control 7 conse%uir un %iro li!re
de >60J 7 emlearlo as/ como un simle motor de CC con reductora
2%7%7 TER4INALES
Fn ser(omotor es !6sicamente un motor elctrico que s,lo se uede
mo(er en un 6n%ulo de aro9imadamente < A0 %rados Hno dan
(ueltas comletas como los motores de corriente continuaI& +os
ser(omotores disonen de tres terminales#
Positi(o de alimentaci,n unido al ca!le de color rojo&
2asa o ne%ati(o. que casi siemre es un ca!le de color ne%ro&
$e"al or donde se alica la entrada de imulsos 7 cu7o ca!le
suele ser de color !lanco. amarillo o naranja&
+a Ta!la 2CB muestra una relaci,n de fa!ricantes de ser(omotores.
con la descrici,n de cada uno de los terminales destac6ndose en
ne%rilla los fa!ricantes Futa!a 7 Gitec que son los m6s imortantes&
Ta!la 2C@Identificaci,n de los terminales de los ser(os se%Kn di(ersos fa!ricantes
4ARCA
SER-,4,T,R RGC
P,SITI-, SE@AL NEGATI-,
FFTA'A R4O4 '+ANC4 NE*R4
OR
GITEC
R4O4
R4O4
NARANOA
A2ARI++4
2ARR4N
NE*R4
AIRTR4NIC$
F+EET
R4O4
R4O4
NARANOA
'+ANC4
NE*R4
NE*R4
LRAFT R4O4 NARANOA NE*R4
Fn otenci,metro que est6 sujeto a la flec8a. mide 8acia d,nde
est6 u!icado en todo momento& Es as/ como la tarjeta controladora
sa!e 8acia d,nde mo(er al motor& +a osici,n deseada se le da
al
ser(omotor or medio de ulsos& Todo el tiemo de!e 8a!er una
se"al de ulsos resente en ese ca!le& +a se"al de ulsos controla
al ser(o de la si%uiente forma#
Fi%ura 2C<AControl de un ser(omotor&
El inter(alo de tiemo entre ulsos se mantiene constante. 7 la
(ariaci,n del anc8o de los mismos es lo que le indica al ser(o la
osici,n que se desea& Estos (alores de milise%undos 8an
funcionado !astante !ien ara los ser(omotores FFTA'A FPC$<=A.
FFTA'A $>00>. Gitec G$C>00 7 G4''IC4 C422AN3 C$C?<. 7 se
encontr, tam!in que son !astante tolera!les en cuanto al er/odo
de los ulsos de control& Resonden adecuadamente a ulsos
desde ?0G-& 8asta aro9imadamente <00G-&. ero una (e-
esco%ida una frecuencia de oeraci,n de!e rocurarse mantener la
misma frecuencia todo el tiemo&
2%7%9 +UNCI,NA4IENT, DEL SER-,4,T,R
+a tensi,n de alimentaci,n de los ser(os suele estar comrendida
entre los = 7 A (oltios& El control de un ser(o se limita a indicar
en que osici,n se de!e situar. mediante una se"al cuadrada TT+
modulada en anc8ura de imulsos P)2 HPulse )idt8 2odulationI&
FFTA'A
$>00>
+a duraci,n del ni(el alto de la se"al indica la osici,n donde
queremos oner el eje del motor& El otenci,metro que el
ser(omotor tiene unido solidariamente al eje del motor H(er fi%ura
>C
>0I indica al circuito electr,nico de control interno mediante
una
retroalimentaci,n. si ste 8a lle%ado a la osici,n
deseada&
21$#
EQTRE4,
ICDUIERD,
1R
FFTA'A
$>00>
1P2$#
21$#
P,SICI,N
CENTRAL
S1R
/P2$#
21$#
EQTRE4,
DEREC3,
/<1R
2P/$# FFTA'A
$>00>
Fi%ura 2C<B Tren de p!l#o# para control de !n #er'o de radio control +UTA&A
S0110%
+a duraci,n de los imulsos indica el 6n%ulo de %iro del motor. como
muestra la fi%ura 2C<B Cada ser(omotor tiene sus m6r%enes de
oeraci,n que se corresonden con el anc8o del ulso m69imo 7
m/nimo que el ser(o entiende 7 que. en rinciio mec6nicamente no
uede so!reasar& Estos (alores (ar/an deendiendo del modelo de
ser(omotor utili-ado& Pira el ser(omotor Futa!a ?>00> los (alores de
la se"al a ni(el alto est6n entre 0.> 7 2.< que dejar/an al motor en
am!os e9tremos de %iro& El (alor <. 2ms indicada la osici,n
central. mientras que otros (alores de anc8ura del ulso lo dejan en
osiciones intermedias que son roorcionales a la anc8ura de los
imulsos& $i se so!reasan los l/mites de mo(imiento del ser(o. ste
comen-ar6 (i!rar o a emitir u -um!ido. denunciando un cam!io en
la anc8ura del ulso&
El eriodo entre ulso 7 ulso no es cr/tico& $e suelen emlear
(alores entre <0 7 >0ms& aunque lo 8a!itual es utili-ar 20ms. que
imlica una frecuencia de ?0G-& $i el inter(alo entre ulso 7 ulso es
inferior al m/nimo uede interferir con la temori-aci,n interna del
ser(o causando un -um!ido 7 la (i!raci,n del !ra-o de salida& $i es
ma7or que el m69imo. entonces el ser(o asar6 a estado dormido
entre ulsos ro(ocando que se mue(a a eque"os inter(alos&
Es imortante destacar que ara que un ser(o se manten%a en la
misma osici,n. es necesario en(iarle continuamente un ulso de
una anc8ura constante& 3e este modo si e9iste al%una fuer-a que le
o!li%ue a a!andonar esta osici,n intentar6 resistirse& $i se deja de
en(iar ulsos. o el inter(alo entre ulsos es ma7or del m69imo
ermitido. entonces el ser(omotor erder6 fuer-a 7 dejar6 de
intentar mantener su osici,n. de modo que cualquier fuer-a e9terna
odr/a desla-arlo&
CAPITUL, III
DESARR,LL, DEL PR,BECT,
0%/ INTR,DUCCIN
En el resente caitulo se descri!e los diferentes asos ara la construcci,n
del a(i,n CC<>0 rototio. adem6s los requerimientos tanto de
8ardMare como de softMare ara el an6lisis de los circuitos que ser(ir6n de
interfa- entre el rototio del a(i,n. los instrumentos 7 los mandos de
control&
En numerosas ocasiones es necesario con(ertir la ener%/a elctrica en
ener%/a mec6nica. utili-aremos los motores de corriente continua& Pero
cuando se requiere un osicionamiento con un ele(ado %rado de
e9actitud 7Qo una mu7 !uena re%ulaci,n de la (elocidad. se uede dar dos
soluciones. la rimera es utili-ar un motor aso a aso 7 la se%unda utili-ar
un ser(omotor&
2L
0%2 DISE@, E I4PLE4ENTACIN DE UN PR,T,TIP, PARA LA
SI4ULACIN DE L,S 4,-I4IENT,S B C,NTR,LES DE
-UEL, PRI4ARI,S DEL A-IN C./013
0%2%/ C,NSTRUCCIN DEL A-IN C./013 PR,T,TIP,
Para la construcci,n del a(i,n rototio se utili-, lanos. los mismos
que a7udaron ara la fa!ricaci,n de moldes. que sir(ieron ara la
creaci,n de las artes del a(i,n. que fueron dise"adas en !alsa 7
fi!ra de (idrio como se muestra en la fi%ura >C<&
Fi%ura >C< $elecci,n de los materiales
Para la ela!oraci,n del fuselaje del a(i,n se utili-, un tu!o PEC de
> ul%adas al que se le dio la forma con la a7uda de la fi!ra de (idrio.
como se muestra en la fi%ura >C2&
L0
Fi%ura >C2Construcci,n del fuselaje del a(i,n
En la si%uiente fi%ura se uede o!ser(ar que las artes m,(iles del
rototio como las alas. flas. slats. se ela!oraron en !alsa. 7a que
este material al ser li(iano fa(orece a los mo(imientos rimarios del
a(i,n rototio&
Fi%ura >C>Construcci,n de las alas. esta!ili-ador 8ori-ontal 7 (ertical&
Con el mismo material se constru7o el %ruo motor que osee
el a(i,n CC<>0 como se uede (er en la fi%ura >C=&
L1
Fi%ura >C=Construcci,n del %ruo motor
Para el mo(imiento de las artes m,(iles del a(i,n se utili-,
ser(omotores a los cuales ara darles firme-a se los encajono como
se muestra en la fi%ura >C?&
Fi%ura >C? Encajonamiento de los ser(omotores dentro del a(i,n
+a fi%ura >C6 indica el rototio del a(i,n CC<>0 acolado todas sus
artes fijas. m,(iles 7 %ruo motor&
L2
Fi%ura >C6 Aca!ados del a(i,n&
Para que el a(i,n rototio realice los mo(imientos rimarios se
constru7, un soorte el cual ermite la similitud a un a(i,n real en
(uelo. como se uede o!ser(ar en la fi%ura >C@&
Fi%ura >C@ Construcci,n del soorte del a(i,n
L3
0%2%2 AC,NDICI,NA4IENT, DE L,S INSTRU4ENT,S -,R B
3,RIC,NTE ARTI+ICIAL DEL A-IN C./013%
En el instrumento indicador de curso HE4RI el cual es el encar%ado de
indicar de forma (isi!le los mo(imientos que el rototio esta
reali-ando: se le acol, un ar de en%ranajes de <0 ranuras. los
mismos que funcionan mediante la estimulaci,n de un motor a aso.
dic8o motor o!edece las se"ales que emite el microcontrolador
mediante la (ariaci,n de la resistencia del otenci,metro que se
encuentran acoladas en los edales. ara con ello lo%rar que ste
instrumento %ire los >60T deseados en el mo(imiento de la %ui"ada
del a(i,n&
Fi%ura >CA2otor PAP en el indicador E4R&
En la fi%ura >C@ se uede o!ser(ar que el a(i,n rototio se
encuentra fijo en un soorte con la finalidad de oder simular los
mo(imientos rimarios del a(i,n CC<>0: de!ido a este soorte el
8ori-onte artificial %irar6 Knicamente <A0T& Para lo%rar los
mo(imientos de ala!eo 7 ca!eceo se acolo ser(omotores que
mediante ca!les se conectan al tim,n. alerones 7 estos a su (e- al
L)
microcontrolador en donde se encuentra las instrucciones
ara %enerar dic8os mo(imientos&
Fi%ura >CB $er(omotores en el Gori-onte Artificial&
0%2%0 I4PLE4ENTACIN DE CIRCUIT,S DE INTER+AC PARA EL
C,NTR,L B 4,-I4IENT, DE L,S 4AND,S DE -UEL,
PRI4ARI,S DEL A-IN C./013%
Para la imlementaci,n de los circuitos de interfa- se utili-,#
2icrocontrolador PIC<6FA@@A.
2otor Paso a Paso 7
$er(omotor&
0%2%0%/ Seleccin Del 4icrocontrolador
Fno de los factores que m6s imortancia tiene a la 8ora de
seleccionar un microcontrolador entre todos los dem6s es el
soorte tanto softMare como 8ardMare de que disone& Fn
!uen conjunto de 8erramientas de desarrollo uede ser
L,
decisi(o en la elecci,n. 7a que ueden suoner una a7uda
inestima!le en el desarrollo del ro7ecto&
+a ro%ramaci,n en len%uaje ensam!lador uede resultar un
tanto ardua. ero ermite desarrollar ro%ramas mu7 eficientes.
7a que otor%a al ro%ramador el dominio a!soluto del sistema&
+os fa!ricantes suelen roorcionar el ro%rama ensam!lador
de forma %ratuita 7 en cualquier caso siemre se uede
encontrar una (ersi,n %ratuita ara los microcontroladores m6s
comunes&
3e!ido a que los microcontroladores (an a controlar
disositi(os f/sicos. los desarrolladores necesitan 8erramientas
que les ermitan comro!ar el !uen funcionamiento del
microcontrolador cuando es conectado al resto de circuitos&
+os simuladores ermiten tener un control a!soluto so!re la
ejecuci,n de un ro%rama. siendo ideales ara la deuraci,n
de los mismos& $u %ran incon(eniente es que es dif/cil
simular la entrada 7 salida de datos del microcontrolador:
tamoco cuentan con los osi!les ruidos en las entradas.
ero. al menos. ermiten el aso f/sico de la imlementaci,n
de un modo m6s se%uro 7 menos costoso. uesto que a8orran
en %ra!aciones de c8is en instantes de rue!a&
El PIC es el que mejor se adata a las necesidades requeridas
or el sistema. mismo que necesita de cuatro se"ales
anal,%icas de entrada al PIC. las mismas que 8a!ilitan a las
di(ersas funciones de la salida de los ser(omotores 7 motores
a asos: es decir. el ala!eo. ca!eceo 7 %ui"ada& +a selecci,n la
reali-a el usuario de forma interacti(a mediante el jo7sticD de
alanca 7Qo edales conjuntamente con el microcontrolador&
L.
Para la adquisici,n de las se"ales an6lo%as se utili-, el uerto
A. el cual contiene las entradas ara A con(ersores AQ3 , A
entradas di%itales de acuerdo a como se ro%rame&
El Puerto A se lo utili-, ara la cone9i,n con el Oo7sticD 7Qo
edales& $e confi%ur, como uerto de entrada di%ital HU0I
RA0. RA<. RA2 7 RA> son fueron testeadas en todo momento
or el microcontrolador. misma que ermitieron el
cam!io de selecci,n de modo de control de cada funci,n&
Ta!la >C<$e"ales de entrada
N,4&RE DESCRIPCIN
RA0 'ast,n de mando adelanteQatr6s
RA< 'ast,n de mando i-quierdaQderec8a
RA2 Pedal i-quierdo
RA> Pedal derec8o
4$C< Entrada reloj <
4$C2 Entrada reloj 2
+os uertos di%itales del inte%rado confi%urados como salida
HU<I son '. C. 3 7 E que aarecen en el PIC. cu7os ines
m6s rele(antes ara el dise"o del circuito de control son#
L0
Ta!la >C2 $e"ales salida del PIC&
N,4&RE DESCRIPCIN
R'0#R'> *eneran los ulsos de control ara el motor PAP del E4R
RC< CCP< controla el mo(imiento del %al(an,metro C3I
RC2 CCP2 controla el mo(imiento del %al(an,metro *$
RC?#RCA *eneran los ulsos de control ara el motor PAP de la %ui"ada
R30 *enera los ulsos de control ara el ser(o ala!eo
R3< *enera los ulsos de control ara el ser(o del ele(ador
R32 *enera los ulsos de control ara el ser(o del ca!eceo
R3> *enera los ulsos de control ara el ser(o de los alerones
R3= *enera los ulsos de control ara el ser(o del tim,n
R3? *enera los ulsos de control ara el ser(o del A3ICca!eceo
R36 *enera los ulsos de control ara el ser(o del A3ICala!eo
RE0 Controla el mo(imiento del %al(an,metro de la !andera NAE
RE< Controla el mo(imiento del %al(an,metro de la !andera *$
RE2 Controla el mo(imiento del %al(an,metro de la !andera _Q`
El Puerto ' 7 C se utili-aron de forma e9clusi(a ara controlar
la osici,n de los motores PAP que roducen el mo(imiento
rimario de la %ui"ada 7 la rotaci,n de la rosa de rum!os fijada
en el E4R& El uerto 3 es el encar%ado del control de los
ser(omotores acolados en las suerficies de mando
rimarios 7 en el 8ori-onte artificial o A3I& El uerto E 7 dos
ines del uerto C %o!iernan el mo(imiento de los
%al(an,metros Hlas a%ujasI que comonen el E4R&
L2
0%2%0%2 SoAtTare De Control
+a interfase de control se dise", con un microcontrolador PIC
<6FA@@A de 2icroc8i Tec8nolo%7 Inte%rado que ofreci, una
%ran cantidad de restaciones en cuanto a su sencille- 7
facilidad de ro%ramaci,n en len%uaje ensam!lador& El c8i
disone de !ancos de memoria EEPR42 que se utili-an ara
recordar el estado de los erifricos conectados al circuito de
acti(aci,n de los motores ser(o 7 PAP& 2icroc8i Tec8nolo%7
ofrece de forma %ratuita el softMare necesario H2P+A' I3EI
ara la ro%ramaci,n 7 simulado del microcontrolador& Para los
mandos de (uelo se utili-, un Oo7ticD 7 edales de
otenci,metros cu7o accionamiento se lo reali-, mediante
mo(imientos adelanteQatr6s. i-quierdaQderec8a&
El softMare del simulador de los mo(imientos de (uelo rimario
se lo ro%ramo !ajo el entorno 2P+A'. el cu6l es interacti(o.
es decir. si%ue unas autas ro%ramadas. 7 en funci,n de las
,rdenes en(iadas a tra(s de los controles de (uelo. cam!ia la
ruta autom6ticamente ara ejecutar la funci,n necesaria en
cada caso&
+a acti(aci,n del circuito se reali-, or cone9i,n a ?E 7
ermanece en estado de esera 8asta que le lle%ue la
interruci,n de la (ariaci,n de los otenci,metros del Oo7sticD
7 edales& Cuando dic8a se"al es reci!ida or el
microcontrolador. se alinean los indicadores de E4R 7 A3I.
esto quiere decir que el a(i,n rototio est6 en un (uelo recto 7
ni(elado& Pero en el instante que se mue(a los controles de
(uelo del C<>0G rototio se mo(er6 de acuerdo a la (ariaci,n
de las resistencias de los controles& 3ic8o de otra forma el
LL
a(i,n simular6 los mo(imientos de (uelo rimarios como son el
ala!eo. el ca!eceo 7 la %ui"ada&
0%2%0%0 Dia"ra$a de +l!6o%
+a funci,n rincial de este ro%rama. es llamar a las funciones
encar%adas de la confi%uraci,n de los diferentes elementos
necesarios ara que el circuito funcione. como or ejemlo
uertos. interruciones. modulo AQ3. P)2. Timer 7 las
interruciones& Adem6s controla el mo(imiento 7 sentido de
%iro de las a%ujas de los %al(an,metros del E4R&
100
INICI4
C4NFI*FRACI4NE$
PFERT4$.A3C.TI2ER0.P)2
INTERRFPCI4NE$
$F2A A
ACTFA+INAR
CCP< 5 Ref=
C4NEERTIR
CANA+ <
$F2A '
ACTFA+INAR
CCP2 5 Ref?
C4NEERTIR
CANA+ 2
C4NEERTIR
CANA+ >
3ETER2INAR
$ENTI34 5
EE+4CI3A3 3E
*IR4
Fi%ura >C<0 Dia"ra$a de +l!6o Principal
101
INT0
ACTFA+INAR TI2ER 5
'4RRAR 'AN3ERA T0IF
C4NTR4+ $ERE4$
C4NTR4+ 24T4R
PA$4 A PA$4
FIN
Fi%ura >C<< S!br!tina de Interr!pcin%
En la su!rutina en la cual se toman <6 datos 7 se saca el
romedio ara eliminar el ruido e9istente 7 con ello e(itar las
eque"as (i!raciones e9istentes en los motores&
102
$F2A A.'
3AT4 <? 3AT4 <=
3AT4 <= 3AT4 <>&
& &
& &
& &
3AT4 < 3AT4 0
3AT4 0 N03AT4
4'TENER
PR42E3I4
FIN
Fi%ura >C<2 S!br!tina M!e #aca Pro$edio
Para %enerar la secuencia de los ser(omotores se utili-a el
uerto 3 del microcontrolador. los seis !its menos si%nificati(os
se encar%an de la secuencia del mo(imiento del ca!eceo.
ala!eo. tanto del ser(omotor de X como de 5 de forma
simultanea&
103
C4NTR4+
$ERE4$
$I
Ref<WAn%ulo
N4
$A+I3A 2 0
$A+I3A = 0
$I
Ref2WAn%ulo
N4
Ref>WAn%ulo
$A+I3A > 0
$A+I3A 0 0
$I
N4
Ref?WAn%ulo
$A+I3A ? 0
$I
N4
$A+I3A 6 0
An%ulo An%uloY<
Cont20ms Cont20msC<
$I
Cont20msW0
N4
Cont20ms 0
$A+I3A$ <
FIN
Fi%ura >C<> Control del Ser'o$otor
+a secuencia se %enera en los cuatro !its menos si%nificati(os
del uerto ' ara el motor aso a aso acolado al eje del
a(i,n rototio 7 la secuencia de control del motor aso a aso
acolado al instrumento E4R se lo o!tiene de los cuatro !its
mas si%nificati(os del uerto C: stos dos en conjunto reali-an
el mo(imiento en el eje N o de la %ui"ada&
C4NTR4+ 24T4R
PA$4 A PA$4
Cont2PAP Cont2PAP C <
$I
Cont2PAPW0
N4 Cont2PAP 0
Eelocidad Eelocidad C <
$I
EelocidadW0
N4
N4
I-quierda a
$I
A(an-ar < aso a
la I-quierda
N4
3erec8a
$I
A(an-ar < aso a
la 3erec8a
Fi%ura >C<= Control del 4otor Pa#o a Pa#o
0%2%0%7 An8li#i# del #i#te$a de interAa)%
El circuito de simulaci,n de los mo(imientos rimarios del
a(i,n se lo comuso or su!circuitos electr,nicos. cu7os
dise"os se muestra a continuaci,n&
a? Led De SeUali)acin
+a alimentaci,n de los leds se reali-, a ?E en corriente
continua& bste es el ni(el de tensi,n que se o!tiene a la salida
del microcontrolador&
+a tensi,n nominal de un led en !ornes es de 2E 7 su
intensidad nominal es de <0mA& Gaciendo uso de la +e7 de
48m. la resistencia a colocar en serie de!e tener un (alor
de
>00c& N,tese que en ella de!e 8a!er >E de ca/da de tensi,n
7 la intensidad m69ima a circular a tra(s de ella no de!e ser
suerior a <0mA& El (alor final que se esta!lece ara la
resistencia en serie es de >>0c. que ermite tra!ajar al diodo
con menor intensidad de corriente. 7. or tanto. reducir6 el
consumo 7 el calentamiento del circuito& El esquema del
circuito se muestra en la fi%ura >C<0&
Fi%ura >C<?Circuito del led de se"ali-aci,n&
b? Circ!ito ,#cilador
El circuito oscilador es el encar%ado de roducir la se"al de
reloj que one en funcionamiento los !iesta!les internos del
microcontrolador& $e ueden emlear cuatro tios de
oscilador. los cuales se muestran en la Ta!la >C>&
Ta!la >C> Tios de oscilador&
N,4&RE DESCRIPCIN
+P Cristal de !aja otencia
XT Cristal resonador
G$ Cristal resonador de alta (elocidad
RC ResistorQCaacitor
El circuito oscilador se conect, a los ines 4$C<QC+LIN 7
4$C2QC+L4FT en aralelo& El esquema del circuito es el de
la Fi%ura >C<<& $e emleo un cristal oscilador G$ de 202G-
de frecuencia. recomendado or el fa!ricante del
microcontrolador&
En cada !orne del cristal fue necesario colocar un
condensador ara esta!ili-ar la se"al& +os (alores de dic8os
condensadores tam!in (ienen recomendados or el
fa!ricante 7 (a en funci,n de la frecuencia del oscilador& En
este caso. los condensadores de!en tener un (alor
comrendido entre <? 7 6AF& En el circuito se emlean
condensadores de 22F&
Fi%ura >C<6Circuito oscilador&
c? Circ!ito Re"!lador
Todos aquellos circuitos en que se emleen
microcontroladores requieren de se"ales de tensi,n de
alimentaci,n mu7 esta!les ara su correcto funcionamiento&
En este dise"o. se ot, or la utili-aci,n de un re%ulador
de
?E a la entrada del circuito. cu7a funci,n es la de re%ular
cualquier (alor de tensi,n a la entrada ara o!tener un (alor
fijo de ?E a la salida del mismo& Para eliminar un osi!le
ri-ado en la se"al de tensi,n es recomenda!le colocar un
condensador a la entrada del re%ulador 7 de un condensador
a la salida& Este circuito. adem6s de suministrar una tensi,n
fija 7 limia. rote%e al circuito %eneral de so!re tensiones. su
esquema se muestra en la Fi%ura >C<2&
Fi%ura >C<@Circuito re%ulador&
0%2%7 4AND,S C,NECTAD,S AL ADC DEL PIC/:+<;;A
El Oo7sticD es un sencillo disositi(o de interfa- con el 8umano que
osee una alanca. la cual uede mo(erse 8acia todas las direcciones
osi!les en un lano de dos dimensiones&
El Oo7sticD (isto desde el unto de (ista electr,nico. no es m6s que un
ar de resistencias (aria!les las cuales toman un ran%o de (alores
de
0 a <?6Lc deendiendo la osici,n en que se encuentre la alanca&
Para ma7or recisi,n. el Oo7sticD que utili-amos en este ro7ecto en
articular. se acol, resistencias de <0Lc como lo recomienda las
esecificaciones de las 8ojas de datos del PIC<6FA@X
El microcontrolador PIC<6FA@@A reci!e a tra(s del Oo7sticD
conectados al A3C el (alor del 6n%ulo de %iro del ser(o deseado en
los mandos de (uelo rimario& 3e i%ual forma lo 8ar6n los edales. que
son otenci,metros tam!in roorcionando el 6n%ulo de %iro de los
motores PAP acolados al a(i,n&
Fi%ura >C<A Oo7sticD 7 edales
0%2%9 PRUE&AS DEL SISTE4A DE INTER+AC DE L,S INSTRU4ENT,S
-,R B 3,RIC,NTE ARTI+ICIAL AC,NDICI,NAD,S%
Para el control del motor PAP. inicialmente se utili-o un dri(er de
corriente. el cual no fue suficiente ara manejar los !o!inados del
motor de!ido a que la corriente que se necesita ara el control del
motor es 0&2mA aro9imadamente& As/ que. se ot, or reemla-ar el
mismo or transistores de otencia como es el caso del 3><>
conjuntamente con un diodo conectado al colector. ara que el (oltaje
roducido or el efecto %enerador del motor no afecte al circuito de
otencia& El motor PAP utili-ado en este caso es de ? 8ilos: tal como
se indica en la fi%ura >C<?&
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
<
N
=
0
0
=
YEcc
YEcc
<Ld
#
1
<Ld
#
2
<Ld
#
3
#
)
<Ld
I
, I
2
3><>
I
3
3><>
I
)
3><> 3><>
+i"!ra 0./SCirc!ito de potencia para $otor PAP de 9 Vilo#
El mismo efecto sucedi, con el motor PAP de 6 8ilos acolado al
E4R. e(entualidad que fue resulta de la misma manera que el caso
anterior como se indica en la fi%ura >C<6&
YEcc
YEcc
<Ld
#
,
<Ld
#
.
I
<Ld
#
0 #
2
<Ld
I
,
3><>
I
.
0
3><> 3><>
I
2
3><>
Fi%ura >C20 Circuito de otencia ara motor PAP de 6 8ilos
Para rote%er a estos comonentes se coloc, so!re una laca
met6lica o a su (e- un (entilador. el cual se lo%r, que se manten%a la
temeratura del aire circundante en la laca de otencia.
esta!ili-ando la temeratura del elemento electr,nico& A esto se
lo denomino
disiador de calor& A continuaci,n se muestra en la Fi%ura >C<@ los
circuitos de mando 7 control acolados al a(i,n CC<>0G rototio&
Fi%ura >C2<Placas del circuito de mando 7 control
+a corriente m69ima que soorta los %al(an,metros es de 200eA
medido de acuerdo a la medici,n reali-ada en el uente de
)8eatstone&
=
@
0
c
=
@
0
c
Y
<0Lc
?E
* fA
C
Fi%ura >C22 Puente de )8eatstone
$e calcula entonces de esta forma la resistencia de rotecci,n de
los mismos&
Y?E
PIC
R
I
Fi%ura >C2> 2alla del *al(an,metro
El di(isor de (oltaje se lo imlementa ara todos los %al(an,metros
de!ido a que al e9istir uno aarecer6 el llamado efecto de car%a
HinterferenciaI&
0%2%: PRUE&AS B ANKLISIS DEL PR,T,TIP, PARA LA SI4ULACIN
DE L,S 4,-I4IENT,S DE -UEL, PRI4ARI,S DEL A-IN C.
/013%
+os ser(os acolados a las artes m,(iles rodujeron un mo(imiento
!rusco al momento de ener%i-ar los mismos. ara lo cual. se (io la
necesidad de reali-ar un ajuste mec6nico en el eje del ser(o 7 que el
mismo emiece desde la osici,n central o lo que es lo mismo que
las artes m,(iles del a(i,n CC<>0G rototio estn ni(elados a 0T&
3e la misma manera se rocedi, con los ser(os acolados al
instrumento Gori-onte Artificial&
Fna (e- solucionado los incon(enientes resentados en las rue!as.
el simulador de los mo(imientos de (uelo rimario del a(i,n CC<>0G
rototio. acolado todos los circuitos 7 comonentes queda como se
muestra en la fi%ura >C<A&
Fi%ura >C2= Eista comleta del ro7ecto&
CAPITUL, I-
C,NCLUSI,NES B REC,4ENDACI,NES
Culminado el ro7ecto. UEstudio. dise"o e imlementaci,n de un rototio de los
mo(imientos 7 controles de (uelo rimarios 7 (isuali-aci,n a tra(s de los
instrumentos Indicador de Curso HE4RI 7 Gori-onte Artificial del A(i,n CC
<>0G ara el Instituto Tecnol,%ico $uerior Aeron6utico: se lle%a a las
si%uientes conclusiones 7 recomendaciones
7%/ C,NCLUSI,NES
$e reali-, el estudio. dise"o e imlementaci,n de un sistema rototio
de los mo(imientos 7 controles de (uelo rimarios 7 (isuali-aci,n a tra(s
de los instrumentos Indicador de Curso HE4RI 7 Gori-onte Artificial del
A(i,n CC<>0: el mismo que ser6 de %ran a7uda en la instrucci,n real
ara los
Tcnicos en el camo de la A(iaci,n&
Con la utili-aci,n de los edales. el indicador de curso E4R. 8ori-onte
artificial como el jo7sticD se lo%r, roorcionar una similitud al anel de
control de un a(i,n real&
+a utili-aci,n del microcontrolador <6FA@@A roorciono una %ran
a7uda de!ido a los con(ersores an6lo%o di%itales que el mismo osee
e(itando
as/ el dise"o de circuitos e9ternos ara dic8as con(ersiones&
+a in(esti%aci,n de las ,rdenes tcnicas de los mo(imientos 7 controles
de (uelo rimario fueron de (ital imortancia ara adquirir los
conocimientos necesarios ara lle(ar aca!o la ejecuci,n del resente
ro7ecto&
+a utili-aci,n de los lanos del a(i,n CC<>0G formaron una %ran a7uda
ara %enerar los moldes del rototio que lue%o sir(ieron ara asarlos a
!alsa 7 fi!ra de (idrio ara de esta manera oder construir el a(i,n CC<>0
rototio&
+a frecuencia de tra!ajo del microcontrolador es un ar6metro
fundamental a la 8ora de esta!lecer la (elocidad de ejecuci,n de
instrucciones 7 el consumo de ener%/a& Cuando un PIC<6FA@@A funciona
a 202G-. que es su m69ima frecuencia. le corresonde un ciclo de
instrucci,n de 200ns. uesto que cada instrucci,n tarda en ejecutarse =
er/odos de reloj. o sea.
= 9 ?0ns W 200ns& Todas las instrucciones del PIC se reali-an en un ciclo
de instrucci,n. menos las de salto que tardan el do!le&
+a utili-aci,n de una red de resistencias di(isoras de (oltaje ermitieron
reali-ar los mo(imientos de las a%ujas de los instrumentos Indicador de
Curso HE4RI de una forma sincroni-ada con los mo(imientos que reali-a
el a(i,n. la misma que se encuentra en el circuito de control
conjuntamente
con el PIC&
+a utili-aci,n de la lataforma de ro%ramaci,n 2P+A'. facilit, el
desarrollo del softMare de simulaci,n 7a que este disone de un manejador
de ro7ectos. con el cual se udo mantener el c,di%o or%ani-ado 7 un
!uen am!iente ara la deuraci,n&
+os en%ranajes est6n resentes en muc8as de las m6quinas que odemos
encontrar a nuestro alrededor: or ello se udo determinar que el
recurrir a los en%ranajes aorto la a7uda necesaria ara oner en
funcionamiento
el mo(imiento de la %ui"ada del a(i,n rototio:
Para acolar los circuitos al a(i,n rototio se utili-, ca!le de a(iaci,n el
mismo que tiene rotecci,n ara mo(imientos !ruscos ideal ara nuestra
alicaci,n. de!ido a que el a(i,n rototio %ira los >60T al i%ual que la rosa
de rum!os fijada en el E4R. 7a que con el uso del ca!le de 8ilos
normal no se o!tu(o !uenos resultados orque con dic8os
mo(imientos estos
tendieron a romerse&
Fn microcontrolador es un disositi(o ro%rama!le caa- de reali-ar
diferentes acti(idades que requieran del rocesamiento de datos di%itales.
de control 7 comunicaci,n di%ital de diferentes disositi(os. or eso se ot,
en utili-ar uno caa- de controlar todos los mo(imientos del a(i,n CC
<>0G
rototio&
Para con(ertir la ener%/a elctrica en ener%/a mec6nica. se utili-, los
motores de corriente continua& Pero cuando se desea controlar el
osicionamiento con un ele(ado %rado de e9actitud 7Qo una mu7 !uena
re%ulaci,n de la (elocidad. se tu(o a la mano dos alternati(as. la rimera
utili-ar un motor aso a aso 7 la se%unda utili-ar un ser(omotor&
El sistema de (entilaci,n de los transistores. se utili-a ara mantener la
temeratura am!iente del circuito& Cuando se one un disiador de calor a
un transistor. 8a7 que e(itar que 8a7a contacto entre ellos& $e odr/a
e(itar
esto con l6stico o el aire. ero son malos conductores de calor&
Para resol(er este ro!lema se utili-a una asta esecial que e(ita el
contacto&
7%2 REC,4ENDACI,NES
Para entender lo que son controles 7 mandos de (uelo se recomienda de
antemano tener conocimiento !6sico de aerodin6mica 7 terminolo%/a
que
a ste se refiere&
Para e(itar las so!retensiones en el circuito es necesario eliminar
un osi!le ri-ado en la se"al de tensi,n ara lo que se recomienda colocar
un
condensador a la entrada 7 a la salida del re%ulador&
Al construir el mue!le se de!e tomar en cuenta los mo(imientos que se
(an a simular. or tal ra-,n de!e ser construido acorde con los
mo(imientos que reali-ar6 el a(i,n rototio. el mismo que conjuntamente
con el soorte fijado en el centro de %ra(edad del mismo. no de!e ser
o!st6culo en el
simulador&
El a(i,n rototio de!e ser construido de tal manera que se ueda
maniular los ser(omotores acolados a las artes m,(iles desde afuera.
ermitiendo as/ el ajuste del mo(imiento de su eje como se requiera&
+os en%ranajes de!en ser construidos o!ser(ando el nKmero de aso 7
tomando en cuenta el torque de los motores PAP&
Para ro%ramar el aso en el PIC de los motores PAP 8a7 que tomar
en cuenta que el en%ranaje cil/ndrico acolado al eje del a(i,n rototio
7 el
acolado al instrumento es el do!le. de!ido a que el rimero tiene 20
dientes 7 el se%undo tiene <0&
+a lon%itud de los ca!les utili-ados en la cone9i,n de los circuitos de!e ser
de tal forma que no imida el mo(imiento de la %ui"ada del a(i,n rototio&
Es imortante que el ersonal encar%ado de maniular el simulador se
encuentren familiari-ados con los mo(imientos que el a(i,n reali-a 7a sea
en dese%ue. (uelo 7 aterri-aje 7 adem6s ten%a conocimiento de los
rinciios de funcionamiento de los instrumentos ara que ueda
interretar la informaci,n que estos deslie%an&
$e manten%a 7 se fortale-ca la reali-aci,n de ro7ectos de %rado que
in(olucren estudio. dise"o e imlementaci,n. 7a que con ellos se afian-a
el conocimiento de los diferentes disositi(os que al%una (e- solo quedo
Knicamente en teor/a&
&I&LI,GRA+A
RE+ERENCIAS &I&LI,GRK+ICAS
g<h Custumer Trainin% +ocD8eed 2artin
g2h Euelo Instrumental 7 Na(e%aci,n Area Alejandro Rosario $aa(edra
Editorial Aeron6utica $umaas. $&AC 2adrid Esa"a
g>h 2ICR4C4NTR4+A34R PIC<6FA=C 3E$ARR4++4 3E PR45ECT4$&
Fernando Remiro 3om/n%ue-: +ucas O& +,e- Pre- Editorial# RaCma
Esa"a
g=h 26quinas Elctricas Loso(
g?h 3atas8eet PIC<6F9 2icroc8i
ENLACES DE INTERNET
g<h M M M & m i c ro c 8 i &c o m
g2h M M M &a! c da to s&c o m Qtu tor i a l e s
g>h M M M &i n i c i a& e s
GL,SARI, DE TWR4IN,S
Cantile'er%. Freno de tiro central. accionado or un ca!le que tira de un !ucle
cu7os e9tremos se unen a las le(as del freno& Actualmente en claro
decli(e&
&leed Air%. E6l(ula de escae de aire
&oo#ter%. Aarato o conjunto de ellos. mediante el cual. utili-ando
ener%/a e9terna. se aumenta la amlitud o intensidad de un
fen,meno f/sico&
T8nde$&C Fno detr6s de otro
Alabeo%. 2o(imiento de un aerolano so!re su eje lon%itudinal
Cabeceo%. 2o(imiento de %iro alrededor de un eje trans(ersal
G!iUada%. es el mo(imiento que reali-a el a(i,n en torno a su eje (ertical&
APU%. Fnidad de ener%/a au9iliar
+lap#%. Forman arte del !orde trasero de las alas
Intrado#%. Es la arte inferior de un erfil. medido desde el !orde de
ataque 8asta el !orde de salida
,&S%. 42NI 'EARIN* $E+ECT4R& $elector de Rum!os
CDI%. Course 3es(iation Indicador& Indicador de 3es(iaci,n de Curso
PIC%. Circuito inte%rado ro%rama!le
Slat#%. $on suerficies fle9i!les aerodin6micas au9iliares situadas en
el !orde delantero o de ataque del ala&
4plab%. es un entorno de desarrollo inte%rado que le ermite escri!ir 7
codificar los microcontroladores PIC de 2icroc8i ara
ejecutarlos
PAP%. 2otores aso a aso
Spoiler#% Frenos de aire son tam!in suerficies fle9i!les consistentes en
dos tiras de metal colocadas so!re la suerficie suerior de cada
ala&
Slot#% $on ranuras situadas cerca del !orde de las alas que dejan asar
el flujo de aire cuando sta cam!ia el 6n%ulo de ataque&
ANEX4 A
122
123
C,DIG, +UENTE DEL SI4ULAD,R DE 4AND,S DE -UEL, PRI4ARI,S
DEL A-I,N C./013
list W<6fA@@A : list directi(e to define rocessor
iinclude j<6fA@@A&incS : rocessor secific (aria!le definitions
C4NFI* 0CP04FF k 0)3T04FF k 0'43EN04N k 0P)RTE04N k
0G$04$C k 0)RT04FF k 0+EP04FF k 0CP304FF
lllll 3EFINICI4N 3E EARIA'+E$
M0tem EZF 09@<
status0tem
clat80tem
EZF
EZF
09@2
09@>
C'+4CL 0920
Cont0asos<. Cont0asos2
Tiemo0aso<. Tiemo0aso2
Re%0dl7<
Eelocidad
A3RE$0au9I. A3RE$0au93. A3RE$0au9
'AN3ERA$
Referencia<. Referencia2. Referencia>. Referencia=. Referencia?
An%ulo
Contador20ms+. Contador20msG
$alidas
Tiemo0aso>+. Tiemo0aso>G
AFX. AFX2. AFX>
3atoA0. 3atoA<. 3atoA2. 3atoA>
3atoA=. 3atoA?. 3atoA6. 3atoA@
3atoAA. 3atoAB. 3atoA<0. 3atoA<<
3atoA<2. 3atoA<>. 3atoA<=. 3atoA<?
3ato'0. 3ato'<. 3ato'2. 3ato'>
3ato'=. 3ato'?. 3ato'6. 3ato'@
3ato'A. 3ato'B. 3ato'<0. 3ato'<<
3ato'<2. 3ato'<>. 3ato'<=. 3ato'<?
3atoAu9. $umaG. $uma+
EN3C
idefine 0I-q 'AN3ERA$. 0
idefine 03er 'AN3ERA$. <
12)
4R* 09000
no
%oto main
4R* 0900= : (ector de interruci,n
$ain
'ANL$E+ TRI$A
mo(lM !m0<0000<0m
mo(Mf A3C4N<
mo(lM 09FF
mo(Mf TRI$A
clrf TRI$C clrf
TRI$3 mo(lM
!m<<<<0000m
mo(Mf TRI$'
mo(lM
!m00000000m
mo(Mf 4PTI4N0RE*
mo(lM
!m00<00000m
mo(Mf INTC4N
mo(lM 09FF
mo(Mf PR2
'ANL$E+ P4RT'
mo(lM
!m<<00000<m
mo(Mf A3C4N0
mo(lM
!m00000<<<m
mo(Mf T2C4N
mo(lM
!m0000<<00m
mo(Mf CCP<C4N
mo(Mf CCP2C4N
mo(lM 090<
mo(Mf
Tiemo0aso<
mo(Mf
12,
Tiemo0aso2
clrf Tiemo0aso>+
clrf Tiemo0aso>G
12.
clrf Contador20ms+
clrf Contador20msG
mo(lM 3atoA0
mo(Mf F$R
LoopXIni
clrf IN3F incf
F$R. f mo(lM
3ato'<?Y< 9orMf
F$R. ) !tfss
$TATF$. N %oto
+oo0Ini
!sf INTC4N. *IE
Loop
: 'ast,n AdelanteQAtr6s
!cf A3C4N0. CG$0 : $eleccionar
!cf A3C4N0. CG$< : canal 0
!cf A3C4N0. CG$2 : del A3C
call 3+5?0us : Tiemo de adquisici,n
!sf A3C4N0. *4 : Inicio de con(ersi,n
!tfsc A3C4N0. *4
%oto nC<
mo(f A3RE$G. )
call $umaA
mo(Mf CCPR<+ : $alida anal,%ica <
mo(Mf A3RE$0au9
call Ta!la<
mo(Mf Referencia=
comf A3RE$0au9. )
call Ta!la<
mo(Mf Referencia<
: 'ast,n I-quierdaQ3erec8a
!sf
!cf
A3C4N0. CG$0
A3C4N0. CG$<
: $eleccionar
: canal <
!cf A3C4N0. CG$2 : del A3C
call
!sf
3+5?0us
A3C4N0. *4
!tfsc
%oto
A3C4N0. *4
nC<
mo(f A3RE$G. )
call $uma'
mo(Mf A3RE$0au9
mo(lM &<<@
su!Mf A3RE$G. )
!tfss $TATF$. C
%oto +<
mo(f A3RE$G. )
su!lM &<>@
!tfss $TATF$. C
%oto +2
mo(lM &<2@
mo(Mf
CCPR2+ %oto
+>
+<
clrf CCPR2+
%oto +>
+2
mo(lM 09FF
mo(Mf CCPR2+
+>
mo(f A3RE$0au9. )
call Ta!la<
mo(Mf
Referencia?
comf A3RE$0au9. )
call Ta!la<
mo(Mf
Referencia2
:Pedal I-quierdo
!cf
!sf
A3C4N0. CG$0
A3C4N0. CG$<
: $eleccionar
: canal 2
!cf
call
A3C4N0. CG$2
3+5?0us
: del A3C
!sf
!tfsc
A3C4N0. *4
A3C4N0. *4
%oto
incf
nC<
A3RE$G. )
mo(Mf A3RE$0au93
su!lM &>?
!tfsc $TATF$. C
%oto nY=
clrf A3RE$0au93
!cf 03er
%oto nY2
!sf 03er
:Pedal 3erec8o
!sf A3C4N0. CG$0 : $eleccionar
!sf A3C4N0. CG$< : canal >
!cf A3C4N0. CG$2 : del A3C
call 3+5?0us
!sf A3C4N0. *4
!tfsc A3C4N0. *4
%oto nC<
incf A3RE$G. )
mo(Mf A3RE$0au9I
su!lM &>?
!tfsc $TATF$. C
%oto nY=
clrf A3RE$0au9I
!cf 0I-q
%oto nY2
!sf 0I-q
!tfss 0I-q
%oto nY>
mo(f A3RE$0au9I. )
mo(Mf Eelocidad
!tfss 03er
%oto nY>
mo(f A3RE$0au93. )
mo(Mf Eelocidad
%oto +oo
interr!pXt1
mo(lM C>2
mo(Mf
T2R0
!cf INTC4N. T0IF
call $er(omotor
incfs- Tiemo0aso>+. f
%oto nY2
incf Tiemo0aso>G. f
mo(lM 09'A
9orMf Tiemo0aso>+. )
!tfss $TATF$. N
return
mo(lM 090<
9orMf Tiemo0aso>G. )
!tfss $TATF$. N
ret!rn
clrf Tiemo0aso>+
clrf Tiemo0aso>G
mo(f Eelocidad. f
!tfsc $TATF$. N
return
decfs-Tiemo0aso2. f
return
mo(f Eelocidad. )
mo(Mf
Tiemo0aso2
mo(lM &?>
mo(Mf
Referencia>
mo(lM 09@F
mo(Mf
AFX>
!tfsc 0I-q
call inc0asos2
!tfsc 03er
call dec0asos2
: mo(f AFX>. )
: mo(Mf CCPR2+
decfs-Tiemo0aso<
%oto fin0Tiemo0aso<
mo(lM
0906
mo(Mf
Tiemo0aso<
!tfsc 0I-q
call inc0asos<
!tfsc 03er
call dec0asos<
fin0Tiemo0aso<
mo(lM 090>
andMf Cont0asos<. )
call Pasos<
mo(Mf
P4RT'
mo(lM
090>
andMf Cont0asos2. )
call Pasos2
mo(Mf
P4RTC
return
inc0asos<
incf Cont0asos<. f
return
dec0asos<
decf Cont0asos<. f
return
inc0asos2
mo(lM
09FF
mo(Mf
AFX>
mo(f Eelocidad. )
su!lM &=0
addMf Referencia>. f
incf Cont0asos2. f
return
dec0asos2
clrf AFX>
mo(f Eelocidad. )
su!lM &=0
su!Mf Referencia>. f
decf Cont0asos2. f
return
Pasos<
mo(Mf
AFX2
clrf PC+ATG
mo(f AFX2. )
addMf PC+. f
retlM !m000000<<m
retlM !m00000<<0m
retlM !m0000<<00m
retlM !m0000<00<m
Pasos2
mo(Mf
AFX2
clrf PC+ATG
mo(f AFX2. )
addMf PC+. f
retlM !m00<<0000m
retlM !m0<<00000m
retlM !m<<000000m
retlM !m<00<0000m
3+5?0us
mo(lM &62
mo(Mf
Re%0dl7<
no
decfs-Re%0dl7<. f
%oto nC2
return
$er(omotor
mo(f Referencia<. ) : AN0
9orMf An%ulo. )
!tfss $TATF$. N
%oto nY>
!cf $alidas. = : Ele(ador
!cf $alidas. 2 : Ca!eceo
mo(f Referencia2. ) : AN<
9orMf An%ulo. )
!tfss $TATF$. N
%oto nY>
!cf $alidas. > : Aler,n
!cf $alidas. 0 : Ala!eo
mo(f Referencia>. ) : AN2. AN>
9orMf An%ulo. )
!tfsc $TATF$. N
!cf $alidas. < : Tim,n
mo(f Referencia=. ) : AN0
9orMf An%ulo. )
!tfsc $TATF$. N
!cf $alidas. ? : Gori-onte Ca!eceo
mo(f Referencia?. ) : AN<
9orMf An%ulo. )
!tfsc $TATF$. N
!cf $alidas. 6 : Gori-onte Ala!eo
incf An%ulo. f
mo(f $alidas. )
mo(Mf P4RT3
incfs- Contador20ms+
%oto nY2
incf Contador20msG
mo(lM 0>
9orMf Contador20msG. )
!tfss $TATF$. N
return
mo(lM =f
9orMf Contador20ms+. )
!tfss $TATF$. N
return
clrf Contador20ms+
clrf Contador20msG
mo(lM !m<<<<<<<<m
mo(Mf $alidas
mo(Mf P4RT3
clrf An%ulo
return
$umaA
mo(Mf 3atoAu9
mo(f 3atoA<=. )
mo(Mf 3atoA<?
mo(f 3atoA<>. )
mo(Mf 3atoA<=
mo(f 3atoA<2. )
mo(Mf 3atoA<>
mo(f 3atoA<<. )
mo(Mf 3atoA<2
mo(f 3atoA<0. )
mo(Mf 3atoA<<
mo(f 3atoAB. )
mo(Mf 3atoA<0
mo(f 3atoAA. )
mo(Mf 3atoAB
mo(f 3atoA@. )
mo(Mf 3atoAA
mo(f 3atoA6. )
mo(Mf 3atoA@
mo(f 3atoA?. )
mo(Mf 3atoA6
mo(f 3atoA=. )
mo(Mf 3atoA?
mo(f 3atoA>. )
mo(Mf 3atoA=
mo(f 3atoA2. )
mo(Mf 3atoA>
mo(f 3atoA<. )
mo(Mf 3atoA2
mo(f 3atoA0. )
mo(Mf
3atoA<
mo(f 3atoAu9. )
mo(Mf
3atoA0 clrf
$umaG clrf
$uma+ mo(lM
3atoA0
mo(Mf F$R
+oo0$umaA
mo(f IN3F. )
addMf $uma+. f
!tfsc $TATF$. C
incf $umaG
incf F$R. f
mo(lM 3atoA0Y&<6
su!Mf F$R. )
!tfss $TATF$. N
%oto +oo0$umaA
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. )
return
$uma'
mo(Mf
3atoAu9
mo(f 3ato'<=. )
mo(Mf
3ato'<?
mo(f 3ato'<>. )
mo(Mf
3ato'<=
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mo(Mf
3ato'<>
mo(f 3ato'<<. )
mo(Mf
3ato'<2
mo(f 3ato'<0. )
mo(Mf
3ato'<<
mo(f 3ato'B. )
mo(Mf 3ato'<0
mo(f 3ato'A. )
mo(Mf 3ato'B
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mo(Mf 3ato'A
mo(f 3ato'6. )
mo(Mf 3ato'@
mo(f 3ato'?. )
mo(Mf 3ato'6
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mo(Mf 3ato'?
mo(f 3ato'>. )
mo(Mf 3ato'=
mo(f 3ato'2. )
mo(Mf 3ato'>
mo(f 3ato'<. )
mo(Mf 3ato'2
mo(f 3ato'0. )
mo(Mf 3ato'<
mo(f 3atoAu9. )
mo(Mf 3ato'0
clrf $umaG
clrf $uma+
mo(lM 3ato'0
mo(Mf F$R
+oo0$uma'
mo(f IN3F. )
addMf $uma+. f
!tfsc $TATF$. C
incf $umaG
incf F$R. f
mo(lM 3ato'0Y&<6
su!Mf F$R. )
!tfss $TATF$. N
%oto +oo0$uma'
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. f
rrf $umaG. f
rrf $uma+. )
return
4R* 09200C?
Ta!la<
mo(Mf AFX
mo(lM 2
mo(Mf PC+ATG
mo(f AFX. )
addMf PC+. f
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09<C 3T 09<C. 09<3. 09<3. 09<3. 09<E. 09<E.
09<E. 09<F 3T 09<F. 09<F. 0920. 0920. 0920. 0920.
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3T 0926. 0926. 092@. 092@. 092@. 092A. 092A. 092A
3T 092B. 092B. 092B. 092B. 092A. 092A. 092A. 092'
3T 092'. 092'. 092C. 092C. 092C. 092C. 0923. 0923
3T 0923. 092E. 092E. 092E. 092F. 092F. 092F. 09>0
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09=F
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3T 09?2. 09?2. 09?2. 09?>. 09?>. 09?>. 09?>. 09?=
3T 09?=. 09?=. 09??. 09??. 09??. 09?6. 09?6. 09?6
3T 09?6. 09?@. 09?@. 09?@. 09?A. 09?A. 09?A. 09?B
3T 09?B. 09?B. 09?B. 09?A. 09?A. 09?A. 09?'. 09?'
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DIAGRA8A ELECTRICO DEL PRO>ECTO
132
AFT4R;A
+atacun%a. diciem!re del 2006
Elaborado porN
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E+ 3IRECT4R 3E +A CARRERA 3E IN*ENIER;A
E+ECTRNICA E$PECIA+I3A3 EN IN$TRF2ENTACIN
In%& Armando 1l(are-
E+ $ECRETARI4 3E +A E$PE o +ATACFN*A
A!& Eduardo E6sque- Alc6-ar
11,