SNR Cap 3 Sisteme Numerice de Reglare Automata

2.5. Exemple de aplicare a teoremelor transformrii Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
2.5.1. Exemple care utilizeaz: 2.4.1. Teorema liniaritii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2.5.1.1. Transformata Z a unui semnal continual exprimat ca o sum finit de semnale
cunoscute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
2.5.1.2. Transformata Z a unui ir exprimat ca o sum finit de iruri cunoscute . . . . . . . . . . . . 112
2.5.2. Exemple care utilizeaz: 2.4.2. Teorema ntrzierii n real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.5.2.1. Transformata Z a unor semnale continuale ntrziate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.5.2.2. Transformata Z a unor iruri de numere ntrziate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5.3. Exemple care utilizeaz: 2.4.3. Teorema anticiprii n real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.5.3.1. Transformata Z a unor semnale continuale anticipate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.5.3.2. Transformata Z a unor iruri anticipate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.5.3.3. Rezolvarea unor ecuaii cu diferene prin utilizarea teoremei anticiprii n real . . . . . . 122
2.5.4. Exemple care utilizeaz: 2.4.4. Teorema valorii iniiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.5.4.1. Valoarea iniial a rspunsului unui sistem pur discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.5.5. Exemple care utilizeaz: 2.4.5. Teorema valorii finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.5.1. Valoarea final a unui ir exponenial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.5.2. Valoarea final a rspunsului unui sistem pur discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
2.5.6. Exemple care utilizeaz: 2.4.6. Teorema deplasrii n complex . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.5.6.1. Transformata Z a unor semnale continuale deplasate n complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.5.6.2. Transformata Z a unor iruri deplasate n complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.5.7. Exemple care utilizeaz: 2.4.7. Teorema derivrii n complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.5.7.1. Transformata Z a unor semnale continuale ponderate prin t
p
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.5.7.2. Transformata Z a unor iruri ponderate prin k
p
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.5.8. Exemple care utilizeaz: 2.4.8. Teorema derivrii pariale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.5.8.1. Transformata Z a unor semnale exprimate prin derivate pariale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.5.8.2. Transformata Z a unor iruri exprimate prin derivate pariale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3. SISTEME NUMERICEDE REGLARE AUTOMAT (SNRA) 133
3.1. Reprezentarea sistemic a SNRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.2. Conversia analog-numeric (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.2.1. Descrierea general a procesului de conversie analog-numeric . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.2.1.1. Reprezentarea numerelor fracionare fr semn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.2.1.2. Reprezentarea numerelor fracionare cu semn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.2.1.3. Caracteristicile procesului de conversie analog-numeric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.1.4. Exemplu: Reprezentarea unei conversii AN fr semn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.2.1.5. Exemplu: Reprezentarea unei conversii AN cu semn fr scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.2.2. Reprezentarea sistemic a procesului de conversie AN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
1. SISTEME DISCRETE N TIMP Cuprins
IV
3.2.3. Ajustarea conversiei AN pentru reprezentare cu factor 2^p. Procedura: a . . . . . . . . 156
3.2.4. Ajustarea conversiei AN pentru reprezentare cu factor 2^p-1. Procedura: b . . . . . . 157
3.2.5. Ajustarea conversiei A-N pentru reprezentare cu factor 2^p-1 i valori extreme
centrate n intervalele de rezoluie. Procedura: c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.2.6. Reprezentarea conversiei analog-numeric dintr-o baz de date a unui sistem de
achiziii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.2.7. Analiza erorilor de cuantificare n cazul conversiei A-N realizat ntr-un sistem
general de achiziii numerice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.3. Conversia numeric-analogic (CNA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.3.1. Reprezentarea operaiilor din procesul de conversie numeric-analogic . . . . . . . . . . 178
3.3.1.1. Conversia pe axa timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.3.1.2. Conversia n amplitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.3.2. Reprezentrea sistemic a convertorului numeric-analogic(CNA) . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.3.2.1. Reprezentarea CNA cu succesiunea naturala a operaiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.3.2.1. Reprezentarea CNA cu succesiunea echivalent a operaiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4. Algoritmul numeric de reglare automat (ANRA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.4.1. Structura general a ANRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.4.2. Operaii de baz n ANRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.5. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute i n variaii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.5.1. Mrimi n valori absolute i mrimi n regim staionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.5.2. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.5.3. Reprezentarea SNRA n variaii fa de un regim staionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.5.3.1. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.5.3.2. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar comandat prin eroare . . . . . . 197
3.5.3.3. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat liniar comandat prin eroare . . . . . . . . . 200
3.6. Reprezenatrea sistemelor numerice de reglare automat prin modele discrete
n planul complex z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.6.1. Structura sistemului numeric de reglare exprimat n planul complex z . . . . . . . . . . . 202
3.6.2. Caracteristici definite pe schema bloc n planul complex z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.7. Modelul discret al prii fixe, funcia de transfer G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.7.1. Deducerea formulei de calcul a funciei de transfer G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.7.2. Expresia G(z) pentru partea fix strict proprie cu poli reali simpli, fr timp mort . . 210
3.7.3. Cazuri particulare pentru G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.7.3.1. Funciile de transfer de ordinul unu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.7.3.2. Funcia de transfer cu doi poli reali distinci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.7.3.3. Funcie de transfer cu doi poli complexi conjugai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.7.3.4. Funcie de transfer de ordinul doi cu poli reali i egali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
V
3.7.4. Expresia G(z) pentru partea fix strict proprie cu poli reali simpli, cu timp mort . . . 215
3.7.4.1. Funcie de transfer cu timp mort i n poli reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
3.7.4.2. Funcie de transfer cu timp mort i un singur pol real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.7.4.3. Funcie de transfer cu timp mort i doi poli reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.7.5. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.7.5.1. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli simpli nenuli (sistem
cu autoechilibrare) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
3.7.5.2. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli simpli dintre care un
singur pol nul (sistem simplu integrator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
223
3.7.5.3. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli multipli nenuli
(sistem cu autoechilibrare) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
225
3.8. Exemplu de implementare a unui algoritm numeric de reglare . . . . . . . . . . . . . . 227
4. SISTEME PUR DISCRETE N DOMENIUL TIMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.1. Introducere; Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.1.1. Exemplu: Implementarea i analiza unui sistem pur discret de ordinul nti . . . . . . . 229
4.2. Descrierea intrare-ieire a sistemelor liniare pur discrete n timp (SLITD) . . . . 235
4.2.1. Relaia intrare-ieire a SLITD monovariabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.2.1.1. Exemplu: SLITD impropriu de ordinul nti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.2.1.2. Exemplu: SLITD propriu de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.2.2. Descrierea n domeniul complex a SLITD monovariabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.2.3. Trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a SLITD monovariabile . . . . . 239
4.2.3.1. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici cresctori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.2.3.2. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici descresctori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.2.3.3. Exemplu de trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a SLITD
monovariabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
240
4.2.4. Reprezentarea intrare-ieire a SLITD multivariabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.2.4.1. Exemplu de sistem discret multivariabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.3. Descrierea n spaiul strilor a sistemelor pur discrete n timp . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.3.1. Reprezentarea SLITD prin ecuaii de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.3.2. Descrierea n domeniul complex z a ecuaiilor de stare pentru SLITD . . . . . . . . . . 246
4.3.2.1. Rspunsul general n timp, cu moment iniial zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.3.2.2. Proprietile i calculul matricei de tranziie a SLITD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
4.3.2.3. Rspunsul general n timp, cu moment iniial oarecare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.3.3. Rspunsul general al sistemelor liniare discrete variabile n timp . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.3.3.1. Rspunsul general al SLVTD n timp cresctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.3.3.2. Proprieti ale matricei de tranziie pentru SLVTD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.3.3.3. Rspunsul general al SLVTD n timp descresctor (evoluie napoi n timp) . . . . . . . . . 251
VI
3. SISTEME NUMERICEDE REGLARE AUTOMAT (SNRA)
3.1. Reprezentarea sistemic a SNRA
Prin sistem numeric de reglare automat (SNRA), se nelege un sistem
de reglare n care dispozitivul de conducere este implementat printr-un
echipament numeric.
Un sistem numeric de reglare automat (SNRA) este denumit i sistem
de conducere cu calculator de proces aa cum este prezentat n Cap.1.4.1. ca i
exemplu de sistem cu eantionare.
Sunt reluate unele aspecte prezentate, sub aspect introductiv n
Cap.1.4.1., i preluate din
1
, n care se consider o structur standard de sistem
condus cu calculator numeric de proces a crui schem de principiu este
prezentat n Fig.3.1.1.
Un calculator de proces este un calculator capabil s lucreze n timp
real. Este un calculator cu interfee de intrare i ieire analogice i numerice
avnd un sistem de operare n timp real capabil s realizeze achiziii de date,
calcule i comenzi n timp real.
Putem privi un calculator de proces ca o cutie neagr avnd cteva
terminale analogice (continue n timp). Schema de principiu a unui sistem
numeric de reglare automat (SNRA) este redat n Fig.3.1.1.
v
k
N
u(t)
v(t)
Calculator de proces Instalaia reglat
5
10
y(t)
y
k
N
k
N
w
6
u(t) [ 0, 10] V
v(t) [ 0, 10] V
y(t) [ 0, 10] V
CAN
CAN
Algoritm
de reglare
numeric
(ANRA)
CNA
Element
de execuie
Instalaie
tehnologic
Traductor
automat
Figura nr.3.1.1.
Terminalele etichetate sunt porturile analogice ale calculatorului. De
exemplu, aa cum se arat n Fig.3.1.1. pentru acest sistem de reglare, sunt
utilizate dou semnale de intrare analogice, porturile 5 i 6, i un semnal
analogic de ieire, portul 10. La aceste porturi sunt conectate:
mrimea prescris, , numit i " referin " v(t)
mrimea msurat, , numit i " mrime de reacie" y(t)
mrimea de comand, , numit i " mrime de execuie". u(t)
Instalaia reglat conine elementul de execuie, instalaia tehnologic
i traductorul.
1
Exemplul este preluat din C. Marin s.a. "Teoria sistemelor" Ed. Universitaria 2001
3. SISTEME NUMERICE 3.1. Reprezentarea sistemic a SNRA
DE REGLARE AUTOMAT (SNRA)
133
Prin dou convertoare analog-numerice (CAN) se convertesc
mrimile de intrare , care sunt funcii continuale de timp, n iruri de v(t) , y(t)
numere , v
k
N
, y
k
N
(3.1.1) v
k
N
K
AN
v(kT) , v(kT) v(t)
tkT
(3.1.2) y
k
N
K
AN
y(kT) , y(kT) y(t)
tkT
unde este factorul de conversie analog-mumeric. K
AN
Se utilizeaz acelai argument timp sau pentru toate variabilele, k kT
considernd c achiziiile sistemului i toate calculele numerice se fac foarte
repede i toate se execut exact la momentul . t kT
Rezultatul algoritmului numeric, notat prin , se aplic aa-numitului w
k
N
convertor numeric-analogic (CNA). CNA va furniza o tensiune constant pe
poriuni,
, (3.1.3) u(t) K
NA
w
k
N
, t (kT, (k +1)T]
unde este factorul de conversie numeric-analogic. K
NA
Structura descris mai sus, i ilustrat n Fig.3.1.1., constituie
aa-numitul "sistem n circuit nchis" sau"sistem n bucl nchis".
n aceast structur, informaia este reprezentat n dou moduri:
prin numere, sau iruri de numere, n interiorul algoritmului numeric
prin funcii de timp pentru instalaia reglat.
Pentru a obine un comportament bun al sistemului n bucl nchis
trebuie gestionate simultan numere i funcii continuale de timp.
Exist diferite moduri prin care sistemul de operare gestioneaz resursele
hardwarei softwre ale echipamentului astfel nct ieirea s fie ct mai y(t)
apropiat de referina . v(t)
Cel mai simplu este aa-numitul ciclu simplu cu un timp de repetare
constant denumit i perioad de eantionare. Toate aspectele ce privesc T
aceast bucl sunt incluse ntr-o (reprezentate printr-o) subrutin sau task.
Fiecare task are un nume sau o etichet numeric. n ciclul simplu structura
software poate fi reprezentat printr-o diagram logic ca n Fig.3.1.2.
Citete anumite variabile
Iniializare Da
Alte aciuni
Alte aciuni
Nu
Task nr. 8
Figura nr.3.1.2.
134
De exemplu, Task-ul nr.8, care realizeaz conducerea sistemului de
reglare analizat, poate fi exprimat printr-o list n pseudocod ca mai jos.
n paranteze sunt prezentate, ca i exemplificare, instruciuni n
REAL_TIME BASIC iar comentariile iniiate prin simbolul % constituie
chivalentul sistemic al variabilelor numerice i al operaiilor efectuate.
Task nr. 8.
Initialise : X
1
, X
2
; a
1.
,a
2
,a
3
,a
4
; b
1
,b
2
; c
1
,c
2
.
% Dac este semnalizat printr-un flag (semafor)
Read V (Let V=IN(5)) % V v
k
N
K
AN
v(kT)
Read Y (Let Y=IN(6)) % Y y
k
N
K
AN
y(kT)
W= c
1
*X
1
+ c
2
*X
2
% W w
k
N
c
1
x
k
1
+c
2
x
k
2
Write W ( OUT (W, 10) ) % u(t) K
NA
W, t (kT, )k + 1)T]
E=V-Y % E e
k
N
K
AN
e(t); e(t) v(t) y(t)
Z=X
1
% % Este pstrat ca variabil Z X
1
x
k
1
% adiional pentru calculul lui x
k+1
2
X
1
=a
1
*Z+a
2
*X
2
+b
1
*E % x
k+1
1
a
1
x
k
1
+ a
2
x
k
2
+ b
1
e
k
N
X
2
=a
3
*Z+a
4
*X
2
+b
2
*E % x
k+1
2
a
3
x
k
1
+ a
4
x
k
2
+ b
2
e
k
N
Return
Aceasta corespunde, pentru algoritmul de reglare, ecuaiilor de stare
(3.1.4) x
k+1
A x
k
+ b
N
e
k
N
(3.1.5) w
k
N
(c
N
)
T
x
k
+d
N
e
k
N
(
d
N
0
)
unde, . x
k

x
k
1
x
k
2
1
]
1
1
1
, A

a
1
a
2
a
3
a
4
1
]
1
, b
N

b
1
b
2
1
]
1
, c
N

c
1
c
2
1
]
1
De obicei, n calculatoarele de proces exist un singur CAN. Mai multe
semnale analogice sunt convertite n numere prin folosirea unui multiplexor
analogic.
Convertorul analog-numeric CAN transform un semnal analogic
ntr-un ir de numere reprezentat de un numr de bii.
Dac convertorul are bii i semnalul analogic, de exemplu , ia valori p y
de la pn la , atunci Y
min
Y
max
(3.1.6) y [Y
min
, Y
max
), y
N
[0, 2
p
1) K
AN

2
p
(Y
max
Y
min
)
Structura fizic a unui CAN este o problem de hardware, bine definit
i cunoscut.
Din punct de vedere al comportrii ca obiect orientat, n orice CAN
avem dou tipuri de fenomene:
conversia pe axa timp
conversia n amplitudine.
135
Conversia pe axa timpului exprim conversia unei funcii continual de
timp ntr-un ir de numere.
De exemplu din se obine irul (secvena) . Acesta este y(t) y
k
y(kT)
aa-numitul proces de eantionare cu perioada de eantionare T.
Variabila din ir are aceeai dimensiune cu . Dac de exemplu y
k
y(t)
este o tensiune cu valori ntr-un anumit domeniu, atunci i este de y(t) y
k
asemenea o tensiune cu valori n acelai domeniu.
Procesul de eantionare este prezentat ntr-o schem de principiu
printr-un simbol ca n Fig.3.1.3. n care prin SFE notm "Simbolul Fizic al
Eantionrii".
Acesta nu este simbolul unui operator matematic, ci doar determin pe
cineva s neleag c o funcie de timp este convertit ntr-un ir de numere
care reprezint valoarea sa la momentele de timp , i nimic altceva. t kT
Conversia n amplitudine exprim echivalent fenomenul prin care
fiecare (tensiune, curent, etc.) este convertit ntr-un numr reprezentat n y
k
y
k
N
calculator printr-un numr de bii numit i numr-CAN.
Conversia n amplitudine este exprimat prin factorul de conversie K
AN
a crui dimensiune este . [ K
AN
] 1/ [ y]
De exemplu, dac este o tensiune . y [y] volt [ K
AN
] 1/ volt
Cele dou fenomene, conversia pe axa timpului i conversia n
amplitudine ale unui CAN se pot reprezenta printr-o schem de principiu cu
un singur bloc, ca n Fig.3.1.4.

y(kT)=y
k
y(t)
Funcie de timp ir de numere
SFE- Simbolul Fizic al Eantionrii
y(kT)
K
AN
y(t)
y
k
N
CAN- Schema bloc
Figura nr.3.1.3. Figura nr.3.1.4.
n schema de mai sus s-a modelat conversia n amplitudine numai prin
factorul de proporionalitate , care este evident un operator matematic K
AN
liniar.
De fapt, acest proces este mai complicat deoarece poate lua un numr y
k
infinit de valori ntr-un domeniu mrginit (aparine unei mulimi cu puterea
infinitului) dar poate lua numai un numr finit de valori: de la la y
k
N
0 2
p
1
dac convertorul este unul organizat pe bii. p
Caracteristica static a conversiei n amplitudine este redat n Fig.3.1.5.
n care se consider . p 2
136

[ )
[ )
[ )
[ )
y
0 0
1 1
2
3
4
2 -1
p
2
p
Y
max
Y
max Y
min
Y
min
y
N
y
N
[
)
[
)
[
)
[
)
0
1

y
y
K
AN
y
.
y
N
N
=K
AN
y
.
-
N

N
=
(y)
N
(y )
1
y
1
y
+ +
- -
y
N
K
AN
N
K
AN
(y-Y ) .
mi n
Y
mi n
Deoarece este un numr ntreg iar este un numr real, y
N
K
AN
y
diferena lor
(3.1.7)
N
K
AN
y y
N
,
N
[ 0, 1)
apare ca un zgomot numit "zgomot de conversie n amplitudine", deoarece
se poate reprezenta ieirea din CAN prin suma,
(3.1.8) y
N
K
AN
y
N
De asemenea se poate defini i "rezoluia conversiei n amplitudine",
notat prin , ca fiind intervalul analogic maxim ce poate fi reprezentat
y
printr-un acelai numr,
(3.1.9)
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
Dac se dorete sa se reprezinte i zgomotul conversiei, atunci partea de
conversie n amplitudine a unui CAN poate fi reprezentat ca n Fig.3.1.6.
Cnd este ndeajuns de mare ( de exemplu) acest zgomot poate p p 12
fi neglijat.
Convertorul numeric-analogic CNA convertete un ir de numere w
k
N
ntr-o funcie de timp, constant pe poriuni, definit n (3.1.3). u(t)
n CNA exist de asemenea dou fenomene:
conversia pe axa timp
conversia n amplitudine.
n orice CNA fizic, numrul
, (3.1.10) W w
k
N
[W
min
, W
max
]
generat de ANRA,

este pstrat ntr-o memorie ca o combinaie finit de bii, de
exemplu bii, pe durata unei perioade de eantionare. q
Rezultatul poate fi interpretat ca fiind o funcie continual de timp w
e0
N
(t)
denumit "extrapolata de ordinul zero" a irului de numere , ca n (3.1.11) w
k
N
. (3.1.11) w
e0
N
(t) w
k
N
, [W
min
, W
max
], t (kT, (k+ 1)T
137
Acest proces de memorare se numete "proces de reinere" sau "proces
de extrapolare de ordinul zero" pe o durat egal cu perioada de
eantionare. Comanda de memorare presupune transferul combiniei de bii de
pe magistrala de date.
n orice moment de timp , pe fiecare linie a magistralei exist o tensiune t
electric ale crei valori semnific, conform unei anumite logici, dou
simboluri binare, de exemplu care sunt asignate valorilor unui bit. {0, 1}
Combinaia valorilor acestor bii, ntr-un anumit format, reprezint un
numr . Deci cu aceast convenie n oricare moment de timp pe w
N
t R
magistral "exist" un numr care uneori nu are nici-o semnificaie fizic w
N
(t)
(de exemplu n tranziiile de la o stare la alta).
Dar, n numite intervale de timp, conform macroinstruciunii de
conversie numeric-analogic, microprocesorul depune pe magistral tensiunile
corespunztoare variabilei numerice . W
ntr-un astfel de interval, la un moment de timp , se realizeaz t kT
comanda de transfer a combinaiei de bii ctre o memorie tampon a CNA.
n aceast memorie tampon se pstreaz combinaia , deci numrul W
, care reprezint un eantion al funciei adic w
k
N
w
N
(t)
. (3.1.12) w
k
N
w
N
(kT) w
N
(t)
tkT
[W
min
, W
max
n felul acesta se poate considera c la un CNA conversia n domeniul
timp presupune perechea de operaii de eantionare i de reinere (extrapolare
de ordinul zero).
Ele formeaz aa-numitul "Proces de Eantionare-Reinere" i exprim
conversia pe axa timp a CNA.
Procesul de eantionare-reinere este reprezentat ntr-o schem de
principiu ca n Fig.3.1.7.a., ansamblul fiind reprezentat printr-un "Simbol
Fizic pentru Eantionare-Reinere" SFER, ca n Fig.3.1.7.b.
Dac se ignor fenomenul de eantionare al numerelor de pe w
N
(t)
magistrala de date, considerat implicit, atunci extrapolatorul de ordinul zero
care convertete irul de numere dat de ANRA, n funcia constant pe w
k
N
poriuni , se reprezint printr-un simbol fizic ca n Fig.3.1.7.c. w
e0
N
(t)
w
N
(t)
e0
w
N
(t)
e0
w
N
(t)
e0
ir de
ir de
numere
numere
Funcie
Funcie
Funcie
de timp
de timp
de timp
pe poriuni) pe poriuni)
(constant
(constant
w
N
(t) w
N
(t) w
N
k
w
N
k
Simbol Fizic pentru SFER - Simbol Fizic pentru
Grupul Eantionare-Reinere Eantionare-Reinere Extrapolator de
ordinul zero
a . b. c.
Figura nr.3.1.7.
138
SFER nu este un operator matematic, el ilustreaz numai faptul c un ir
de numere , eantionatele la momentele de timp ale funciei , w
k
N
t kT w
N
(t)
este convertit ntr-o funcie de timp constant pe poriuni , w
e0
N
(t)
. (3.1.13) w
e0
N
(t) w
k
N
, t (kT, (k + 1)T]
ntr-un CNA fizic, intrarea n SFER este un ir de numere , ieirea w
k
N
SFER fiind o funcie de timp ale crei valori sunt numere, reprezentate w
e0
N
(t)
ntr-un anumit format printr-un numr finit de bii, de exemplu. q
Combinaia de bii este convertit ntr-o tensiune sau curent q w
e0
N
(t)
printr-un sistem de chei de curent care realizeaz conversia n amplitudine,
rezultatul fiind (3.1.3), tensiune sau curent, ce poate lua valori n u(t)
domeniul u [U
min
, U
max
]
. (3.1.14) u(t) K
NA
(w
k
N
W
min
) [U
min
, U
max
]t (kT, (k + 1)T ]
unde factorul de conversie numeric-analogic este, K
NA
, u [U
min
, U
max
), w
N
[W
min
, W
max
] [0, 2
q
1] K
NA

(U
max
U
min
)
2
q
(3.1.15)
dac se consider reprezentrea celor bii n format cod binar natural. q
Pentru alte formate expresia factorului este asemntoare. K
AN
Aceast interpretare a fenomenului de conversie n amplitudine permite
reprezentarea unui CNA ntr-o schem de principiu, printr-o schem bloc
redat n Fig.3.1.8.
Totui, chiar dac n practic nu este aa, se poate considera n mod
echivalent (rezultatul este acelai) c numerele sunt mai nti convertite w
k
N
ntr-un ir de semnale fizice , curent sau tensiune, care apoi sunt pstrate w
k
constante pe parcursul unei perioade de eantionare.
Acum intrarea n SFER este i ieirea este . Aceasta permite w
k
u(t)
reprezentarea CAN prin schema de principiu din Fig.3.1.9.
Ambele reprezentri din Fig.3.1.8. i Fig.3.1.9. exprim acelai
comportament intrare-ieire.
Ultima are avantajul c ne permite includerea factorului n K
NA
algoritmul numeric de reglare i nu n partea analogic a sistemului de reglare.
n paragrafele urmtoare se va analiza n amnunit modalitile de
reprezentare sistemic a conversiilor analog-numeric i numeric-analogic.

Schema de Principiu
u(t) w
N
k
CNA
K
NA
w
N
(t)
e0
Numr Numr Tensiune sau
curent electric
Echivalent Schema de Principiu
u(t) w
N
k
w
k
CNA
K
NA
Numr Tensiune sau Tensiune sau
curent electric curent electric
139
Din punct de vedere fizic, n programele pe calculator, mai nti se
achiziioneaz n i apoi se achiziioneaz obinnd dup care se v(t) V y(t) Y
calculeaz numeric valoarea erorii
. (3.1.16) E V Y
Pentru a obine o reprezentare mai simpl dar cu acelai comportament
intrare-ieire, se poate considera mai nti diferena
, (3.1.17) e(t) v(t) y(t)
ca fiind un semnal fizic, i apoi se eantioneaz i se convertete n e(t)
numrul , folosind astfel un singur CAN. E
Aceast echivalen este ilustrat n Fig.3.1.10.
y(t)
e
k
N
v(kT) v(t)
v
k
N
y
k
N
y(kT)
+
-
(V)
(Y)
(E=V-Y)
e(kT) e(t)
e
k
e
k
N
+
-
v(t)
y(t)
(E)
K
AN
K
AN
K
AN
Echivalena
Intrare-Ieire
Figura nr.3.1.10.
Toate acestea permit reprezentarea sistemului de reglare cu calculator de
proces din Fig.3.1.1. prin schema bloc din Fig.3.1.11.
Aceast schem conine ambele simboluri fizice pentru CAN i CNA i
simboluri matematice n forma unor scheme bloc: , operator de sumare, H
F
(s)
. K
AN
, K
NA
Deci Fig.3.1.11. va fi acum interpretat ca o schem de principiu.
T
=(c ) x + d e w
k
N
k k
N N N
e(t) e(kT)
F
H (s)
u(t) y(t)
y(t)
v(t) +
_
CAN CNA
Instalaia Reglat
(Partea Fix
a Sistemului)
Algoritm Numeric
de Reglare Automata
(Referin)
Mrimea reglat
(Mrimea de reacie)
e
k
N
w
k
N
N
x =A x + b e
k+1
k
k
N
w
k
K
AN
K
NA
Mrime prescris
ANRA
Figura nr.3.1.11.
Ambii factori , pot fi inclui n algoritmul numeric de reglare K
AN
K
NA
considernd,
(3.1.18) e
k
N
K
AN
e
k
; b b
N
K
AN
w
k
K
NA
w
k
N
w
k
[K
NA
(c
N
)
T
] x
k
+(K
NA
d
N
K
AN
) e
k

, (3.1.19) c K
NA
c
N
; d K
NA
d
N
K
AN
astfel c se reprezint sistemul de reglare cu calculator de proces printr-un
sistem cu eantionare ca n Fig.3.1.12.
Dac i atunci . p q Y
max
Y
min
U
max
U
min
K
AN
K
NA
1
140
Reprezentarea din Fig.3.1.12. este o reprezentare standard a unui sistem
numeric de reglare automat n bucla simpl ( reglare convenional).
u(t) k
w e(t)
e(kT)
v(t)
+
_
x =Ax +be
k+1
k k
F
H (s)
y(t)
Sistem discret Simbolul Simbolul
eantionrii
Mrimea de reacie
Mrime Mrime
prescris n timp
Sistem continuu
n timp extrapolatorului reglat
e
k
w
k k
=c x + de
k
T
Figura nr.3.1.12.
Presupunem c "partea fix a sistemului" este liniar descris prin
funcia de transfer . Sistemul reprezentat n Fig.3.1.12. este un "sistem cu H
F
(s)
eantionare" (SE). n el se prelucreaz simultan att iruri de numere ct i
funcii continuale de timp.
Sistemul de reglare de mai sus poate fi aproximat ca un sistem continual
echivalent ca n Fig.3.1.13., n care se definete un bloc de reglare continuu
(compus din cele dou CAN, ANRA i CNA) deci care primete la intrare
dou semnale analogice continuale i genereaz mrimea de comand v(t) , y(t)
un semnal continual . u(t)
Regulator continuu
echivalent
H (s)
F
v(t)
y(t)
y(t) u(t)
Figura nr.3.1.13.
Singura doesebire dintre regulatorul continuu echivalent i unul pur
continuu clasic, este c mrimea de comand este un semnal continual u(t)
constant pe poriuni.
n Fig.3.1.14. este prezentat forma discret n timp a sistemului de
reglare n care partea fix a sistemului mpreun cu blocurile de eantionare i
extrapolare sunt aproximate printr-un model pur discret, n cazul liniar, cu
funcia de transfer unde, G(z)
(3.1.20) G(z) (1 z
1
) Z{
H
F
(s)
s
}
u(t)
k
w
k
v
k
y
k
y
k
y
k
e v(t) +
_
x =Ax +be
k+1 k k
w =Cx +de
k
k k
F
H (s)
y(t)
Legea discret
de reglare Discretizatul prii fixe
Forma discret n timp a sistemului de reglare
G(z)
Figura nr.3.1.14.
141
3.2. Conversia analog-numeric (CAN)
3.2.1. Descrierea general a procesului de conversie analog-numeric
In acest capitol se prezint cteva aspecte privind reprezentarea sistemic
a procesului de conversie analog-numeric.
Aa cum s-a prezentat anterior, acest proces corespunde procedurii
(task-ului) de achiziii de date din proces.
Aceasta se face cu ajutorul unor convertoare analog-numerice (CAN),
specifice buclei de reglare sau prin citirea valorilor dintr-o baz de date a unui
sistem general de achiziii.
Se fac referiri, pentru o mai uoar nelegere, la structura de sistem de
reglare prezentat n Cap.1.4.1. i Cap.3.1.
Dup cum se tie, un convertor analog-numeric (CNA) transform o
mrime analogic, notat ntr-un ir finit de p bii ai unei magistrale, notat y(t)
. (3.2.1) B
p
{b
i
}
i0:p1
, b
i
{0, 1}
Acestui ir de bii i se asociaz o valoare numeric sau o semantic,
notat , compatibil cu structura fizic intern a procesului de yp
N
y
N
conversie i dependent de un anumit format de reprezentare numeric.
Numerele, fracionare sau ntregi, se reprezint prin dou categorii
distincte de formate, dac sunt fr semn sau cu semn.
Fiecare format de reprezentare are avantaje i dezavantaje n raport cu
condiiile concrete de utilizare.
3.2.1.1. Reprezentarea numerelor fracionare fr semn
Pentru reprezentarea numerelor fracionare fr semn cel mai utilizat este
codul binar natural.
Avnd un numr total de p bii dintre care un numr de f bii au ponderi
subunitare, forma de reprezentare este,
(3.2.2) yp
N
y
p,f,u
N
b
p1
b
p2.......
b
f
b
f1..........
b
1
b
0
, f [0, p]
cu valoarea,
(3.2.3) y
p
N
y
p,f,u
N
2
f

j0
p1
(b
j
2
j
) [y
p, min
N
, y
p, max
N
] , b
j
{0, 1}
unde,
(3.2.4) y
p, min
N
0, y
p, max
N
2
f
(2
p
1)
Cei trei indici inferiori semnific:
p = numrul total de bii
f = numrul de bii fracionari (pondere subunitar)
u = clasa fr semn (unsigned).
Rezoluia numeric a acestei reprezentri este,
3. SISTEME NUMERICE 3.2. Conversia analog-numeric (CAN)
142
(3.2.5) q 2
f

y
p, max
N
y
p, min
N
2
p
1
, f [0, p]
Cu aceste notaii, valoarea numeric se exprim i prin
(3.2.6) yp
N
y
p,f,u
N
y
p, min
N
+i q , i [0, 2
p
1]
n particular, numerele ntregi fr semn, , se noteaz f 0
(3.2.7) y
N
y
p,0,u
N

j0
p1
(b
j
2
j
) i , i [ 0, 2
p
1]
n care iar valoarea lui este subneleas. q 1 p
Pentru se obin numere ntregi subunitare, f p
(3.2.8) y
p,p,u
N

j0
p1
(b
j
2
jp
), i [ 0, 1 2
p
]
3.2.1.2. Reprezentarea numerelor fracionare cu semn
Numerele fracionare cu semn se reprezint mai des n cod
complementar fa de 2.
n acest format se folosete bitul drept bit de semn iar valoarea b
p1
absolut a numrului se reprezint prin bii, din care f bii au ponderi p 1
subunitare.
Se folosete codul binar natural dac numrul este pozitiv sau codul n
complement fa de 2 dac numrul este negativ.
Se noteaz,
(3.2.9) y
N
y
p,f,s
N
b
p1
b
p2.......
b
f
b
f1..........
b
1
b
0
, f [0, p 1]
cu valoarea,
y
N
y
p,f,s
N
2
f
[b
p1
2
p1
+
j0
p2
(b
j
2
j
)] [y
p, min
N
, y
p, max
N
] , b
j
{0, 1}
(3.2.10)
unde,
, (3.2.11) y
p, min
N
2
f
2
p1
, y
p, max
N
2
f
(2
p1
1)
y
p, max
N
y
p, min
N
2
f
(2
p
1)
i n acest caz, rezoluia numeric este,
(3.2.12) q 2
f

y
p, max
N
y
p, min
N
2
p
1
, f [0, p 1]
Cu aceste notaii, valoarea numeric se exprima i sub forma,
. (3.2.13) yp
N
y
p,f,u
N
y
p, min
N
+i q , i [0, 2
p
1]
n particular, dac se obin numere cu semn subunitare n f p 1
modul,
(3.2.14) yp,p,s
N
[ 1, 1 2
(p1)
]

143
n urma procesului de conversie analog-numeric, rezultatul este pstrat
sub forma unei variabile numerice, notat Y, ntr-un format identic cu cel al
convertorului sau ntr-o alt structur.
Este posibil ca rezultatul conversiei s fie supus unui proces de scalare
nainte de a fi pstrat n memorie sau nainte de a fi utilizat de ctre rutinele
matematice.
Legatura dintre valoarea numeric sau livrat de y
p
N
y
p,f,u
N
y
p
N
y
p,f,s
N
convertorul numeric analogic i variabila numeric de operare care Y
reprezint variabila analogic y(t) este,
(3.2.15) Y y
p
N
+ [ Y
min
N
, Y
max
N
]
cu limitele domeniului de reprezentare, i rzoluia numeric ,
N
, (3.2.16) Y
max
N
y
p, max
N
+ Y
min
N
y
p, min
N
+
. (3.2.17)
N

Y
max
N
Y
min
N
2
p
1
q
Evident, dac nu are loc procesul de scalare, se consider
, , . (3.2.18) 1 , 0 , Y y
p
N
Y
min
N
y
p, min
N
Y
max
N
y
p, max
N
Variabila numeric Y este specific unui mediu particular de
programare. De exemplu variabila Y poate fi o variabil real dubl precizie
chiar dac valoarea sa concret este un numr ntreg fr semn . Y y
p,f,u
N
n aceast situaie se poate vorbi despre reprezentarea matematic a
procesului de conversie analog-numeric care nglobeaz convertorul analog
numeric ca i o component intern lanului de achiziie.
Se obine o reprezentare echivalent a ntregului lan de achiziie i
condiionare ntre mrimea fizic analogic y(t) i variabila numeric ataat Y,
utilizat de rutinele matematice. Rutinele matematice sunt corelate cu formatul
variabilei Y. De exemplu, dac Y exprim numere n virgul fix atunci i
rutinele matematice trebuie s fie de acceai caregorie.
n acest ultim caz, dac domeniul i rezoluia variabilei Y include
domeniul i rezoluia conversiei, rezultatele sunt identice. n caz contrar apare
un fenomen suplimentar de cuantificare n amplitudine cu consecine uneori
notabile i care se va analiza separat.
n Fig.3.2.0. este prezentat succesiunea de transformri de la un semnal
electric pn la numrul utilizat de algoritmul numeric de reglare. y(t) Y y
k
N
y(t)
Bp
Format
Formatare
numeric
Scalare
Achiziie
primar
y
N
y
N
p
Succesiune
de p biit
b
0
b
1
b
p-1
Semnal electric Numr ntr-un
format impus
Numr scalat
y
N
y
N
p
+
Figura nr.3.2.0..
144
3.2.1.3. Caracteristicile procesului de conversie analog-numeric
n tot acest proces de reprezentare echivalent dou caracteristici sunt
comune, ntr-o ipotez de liniaritate a dependenei intrare-ieire:
1. Domeniul de conversie.
2. Numrul finit de valori.
1. Domeniul de conversie.
Domeniul de conversie este caracterizat prin:
Valoarea minim a variabilei analogice . Este valoarea mrimii fizice Y
min
y(t)
analogic care determin valoarea numeric minima livrat de y(t) y
p, min
N
convertorul AN i care corespunde, conform (3.2.17) valorii minime a Y
min
N
variabilei . Se realizeaz dependena, Y
. (3.2.19) Y
min
y
p, min
N
Y
min
N
Valoarea maxim a variabilei analogice . Este valoarea mrimii Y
max
y(t)
fizice analogic care determin valoarea numeric maxim y(t) y
p, max
N
livrat de convertorul AN i care corespunde, conform (3.2.18) valorii
maxime a variabilei Y. Se realizeaz dependena, Y
max
N
(3.2.20) Y
max
y
p, max
N
Y
max
N
Dependena intrare-ieire a lanului de conversie analog-numeric, n
ipoteza de liniaritate, dac se neglijeaz fenomenul de cuantificare n
amplitudine (se consider ) este, p
(3.2.21) Y Y Y
min
N
+K
AN
( y Y
min
) [ Y
min
N
, Y
max
N
]
unde prin s-a notat factorul echivalent al conversiei analog-numeric. K
AN
Exist mai multe variante de definire a factorului echivalent al conversiei
analog-numeric.
Definiia fundamental se bazeaz pe formula,
(3.2.22) K
AN

Y
max
N
Y
min
N
Y
max
Y
min
K
AN
b
care corespunde ajustrii conversiei AN pentru reprezentarea cu factor 2
p
1
conform "procedurii b" analizat pe larg n Cap.3.2.4.
Avnd n vedere (3.2.4) , (3.2.11) i (3.2.16) se obine,
(3.2.23) K
AN
b
2
f

2
p
1
Y
max
Y
min
2. Numrul finit de valori
Indiferent care este formatul de reprezentare al variabilei numerice , Y
pentru o conversie cu bii, domeniul de valori este reprezentat p [ Y
min
N
, Y
max
N
]
numai prin valori distincte care determin intervale ca n Fig.3.2.1. 2
p
2
p
1
Acestea definesc:
145
Rezoluia n raport cu mrimea de intrare (rezoluia analogic),
(3.2.24)
y

Y
max
Y
min
2
p
1
Rezoluia n raport cu mrimea de ieire (rezoluia numeric),
(3.2.25) q
Y
max
N
Y
min
N
2
p
1

y
p, max
N
y
p, min
N
2
p
1
innd cont de (3.2.4) pentru reprezentarea fr semn sau (3.2.11)
pentru cea cu semn, se obine,
. (3.2.26) q 2
f
Pentru a obine reprezentri care sa implice mpriri prin 2 la o putere
ntreag, se ajusteaz lanul de conversie analog-numeric astfel nct s se
realizeze o rezoluie echivalent n raport cu mrimea de intrare
corespunztoare a intervale de conversie, 2
p
(3.2.27)
y
Y
max
Y
min
2
p
i o dependen intrare ieire
Y
min
y
p, min
N
Y
min
N
Y
max
(Y
max

y
) y
p, max
N
Y
max
N
astfel c factorul de conversie analog numeric se definete prin,
, (3.2.28) K
AN

Y
max
N
Y
min
N
Y
max
Y
min

Y
max
N
Y
min
N
(Y
max

y
) Y
min

Y
max
N
Y
min
N
+ q
Y
max
Y
min
K
AN
a
K
AN
a
Y
max
N
Y
min
N
(Y
max
Y
min
) (1
1
2
p
)

2
f
(2
p
1)
(Y
max
Y
min
) (1
1
2
p
)

2
f
2
p
(Y
max
Y
min
)
K
AN
a
Y
max
N
Y
min
N
+ q
Y
max
Y
min

Y
max
N
Y
min
N
+
Y
max
N
Y
min
N
2
p
1
Y
max
Y
min

(Y
max
N
Y
min
N
)
2
p
2
p
1
Y
max
Y
min
2
f
(2
p
1)
2
p
2
p
1
Y
max
Y
min

2
f
2
p
(Y
max
Y
min
)
care corespunde ajustrii conversiei AN pentru reprezentarea cu factor 2
p
conform "procedurii a" analizat pe larg n Cap.3.2.3.
Se poate defini acest factor i prin relaia,
(3.2.29) K
AN
a
y
O valoare instantanee a variabilei se poate reprezenta i sub forma, Y
(3.2.30) y
N
Y
min
N
+i q, i [0, 2
p
1], q 2
f
n paragrafele urmtoare se va considera cazul n care formatul este
codul binar natural. Acest cod se caracterizeaz prin valorile
(3.2.31) q 1, Y
min
N
0
146
astfel c se obine,
. (3.2.32) y
N
i, i [0, 2
p
1]
Pentru alte formate se pot face interpretrile corespunztoare urmrind
dependena dintre indicele i i ca n Fig.3.2.1. y
N
. (3.2.33) i
y
N
Y
min
N
q
AN
K
=
q
y
)
)
)
)
)
)
)
[
[
[
[
[
[
[
[
y [Y , Y )
min max
y
y
N
y
N ^
; :numere adimensionale ntre
i
Y
max Y
min
y
+ + Y
min

y

y
+ +
Y
min
i
y
+ + Y
mi n
(i+1)
2 -1
p
p
2 -2
2
p
0
1
2
i
i-1
i+1
y
N ^
AN
K Ymin = (y- )
q
AN K
Ymax Ymin
= Pant:
Ymax Ymin
N N
Ymin
N
+
Ymin
N
Ymax
N
Ymin
N
+(1)q
Ymin
N
+(0)q
Ymin
N
+(2)q
Ymin
N
+(i)q
Ymin
N
+(i-1)q
Ymin
N
+(i+1)q
p
2 -2
Ymin
N
+( )q
p
2 Ymin
N
+( )q
p
2 -1
Ymin
N
+( )q
=
y
Ymax Ymin
p
2 - 1
i =
Ymin
N
y
N
q
Ymax Ymin
N N
= p
2 - 1
q
b
(y- )
AN K y
N
] Y
min
[ Y
min
N
+
=
Figura nr.3.2.1.
3.2.1.4. Exemplu: Reprezentarea unei conversii AN fr semn
Se consider o conversie AN cu bii, cu rezultatul exprimat p 8
printr-o variabil fr scalare ( , ) Y 1, 0 Y
min
N
y
p, min
N
Y
max
N
y
p, max
N
avnd formatul
. b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
Din format rezult c acesta exprim numere fr semn fracionare cu 4
cifre binare de rang subunitar, adic . Numerele conform (3.2.3), sunt date f 4
de
, y
p
N
y
p,f,u
N
y
8,4,u
N
2
4

j0
7
(b
j
2
j
) [Y
min
N
, Y
max
N
]
unde
, . Y
min
N
0 Y
max
N
2
4
[2
8
1] 15.9375
Cele valori numerice determin 2
p
2
8
256 2
p
1 2
8
1 255
intervale avnd lungimea egal cu rezoluia numeric
. q
Y
max
N
Y
min
N
2
p
1

2
f
[2
p
1] 0
2
p
1
2
f
1 2
4
0.0625
Presupunem c mrimea analogic convertit este o intensitate de curent
electric iar lanul de conversie a fost ajustat n partea analogic (sau aa este
realizat de fabrica constructoare) astfel nct valoarea numeric minim
147
corespunde valorii analogice minim iar valoarea Y
min
N
0 y Y
min
4 mA
numeric maxim corespunde valorii analogice Y
max
N
2
4
[2
8
1] 15.9375
maxim . y Y
max
20 mA
Rezoluia n raport cu mrimea analogic de intrare este,
y

Y
max
Y
min
2
p
1

20 4
2
8
1
0.062745098
iar factorul de conversie AN corespunde ajustrii n varianta b (3.2.17b) este,
. K
AN
b
Y
max
N
Y
min
N
Y
max
Y
min

2
4
[2
8
1] 0
20 4
0.99609375
unitati CAN
mA
O unitate CAN subntinde intervale numerice cu lungimea egal cu
1
q
rezoluia numeric q.
Se verific
K
AN
b
y

0.0625
0.062745098
0.99609375
Rezultatele conversiei AN se exprim i prin
yp
N
y
8,4,u
N
Y
min
N
+i q i q , i [0, 2
8
1], q 2
f
2
4
Dac se neglijeaz cuantificarea n amplitudine
Y Y Y
min
N
+K
AN
( y Y
min
)
0.99609375 ( y 4) [Y
min
N
, Y
max
N
] [ 0, 15.9375]
3.2.1.5. Exemplu: Reprezentarea unei conversii AN cu semn fr scalare
Se consider i n acest caz o conversie AN cu bii, cu rezultatul p 8
exprimat printr-o variabil fr scalare, Y
, 1, 0 Y
min
N
y
p, min
N
Y
max
N
y
p, max
N
avnd formatul
. b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
Din format rezult c acesta exprim numere cu semn fracionare cu 4
cifre binare de rang subunitar, adic . Numerele conform (3.2.10), sunt f 4
date de
, y
p
N
y
p,f,s
N
y
8,4,s
N
2
4
[b
7
2
7
+
j0
6
(b
j
2
j
)] [Y
min
N
, Y
max
N
]
unde
Y
min
N
2
f
2
p1
2
4
2
7
8
. Y
max
N
2
4
[2
7
1] 7.9375
Cele valori numerice determin 2
p
2
8
256 2
p
1 2
8
1 255
intervale avnd lungimea egal cu rezoluia numeric
. q
Y
max
N
Y
min
N
2
p
1

2
f
[2
p1
1] (2
f
2
p1
)
2
p
1
2
f
1 2
4
0.0625
148
Acum presupunem c mrimea analogic convertit este o intensitate de
curent electric pentru care se declar valorile i y Y
min
4 mA
ca i valori limit. y Y
max
20 mA
Rezoluia echivalent n raport cu mrimea analogic de intrare, pentru
intervale de conversie este, 2
p
2
8
256
Y
max
Y
min
2
p

20 4
2
8
0.0625
Se consider ns c lanul de conversie a fost ajustat n partea analogic
(sau aa este realizat de fabrica constructoare) astfel nct valoarea numeric
minim corespunde valorii analogice minim Y
min
N
2
4
2
7
8
iar valoarea numeric maxim y Y
min
4 mA Y
max
N
2
4
[2
7
1] 7.9375
corespunde valorii analogice maxim echivalent
. Y
max
Y
max

y
20 0.0625 mA 19.9375mA
Factorul de conversie AN, acum corespunztor variantei a (3.2.28), este,
K
AN
a
Y
max
N
Y
min
N
Y
max
Y
min

2
4
[2
7
1] (2
4
2
7
)
(20 0.0625) 4

7.9375 (8)
15.9375
1
unitati CAN
mA
Rezultatele conversiei AN se exprim i prin
yp
N
y
8,4,u
N
Y
min
N
+i q i q , i [0, 2
8
1], q 2
f
2
4
Dac se neglijeaz cuantificarea n amplitudine
Y Y Y
min
N
+K
AN
a
( y Y
min
) 8 +1 (y 4)
. y Y
max

y
2
20 0.0313725 19.968628m
3.2.2. Reprezentarea sistemic a procesului de conversie AN
Mrimile de forma unor variabe y(t) i v(t), cu referire la Fig.3.1.1., sunt
achiziionate i memorate sub forma unor variabile numerice numerice de
calculator, notate Y respectiv V.
Se consider reprezentarea valorilor numerice n format cod natural yp
N
adic,
y
N
yp
N
y
p, 0, u
N
fr scalare ( ) i 1, 0
. Y
min
N
0, Y
max
N
2
p
1 , q 1
n analizele care urmeaz atenia este concentrat pe fenomenele de
cuantificare n timp i amplitudine.
Se citete adic se comand conversia numeric a semnalului de la y(t)
portul de intrare analogic unde este conectat y(t), n cazul de fa nr.6,
rezultatul fiind transferat n memorie la o adres care corespunde variabilei
numerice , a crei valoare este numrul n uniti CAN. Y y
N
[Y
min
N
, Y
max
N
]
149
Dac variabila Y este referit la pasul , (adic momentul de timp k t kT
atunci, exprim valoarea dat de Y y
k
N
(3.2.34) y
k
N
K
AN
(y(kT) Y
min
) + Y
min
N
K
AN
(y
k
Y
min
) +Y
min
N
S-a notat prin valoarea funciei n momentul . y
k
y(kT) y(t) t kT
Dac funcia are discontinuitate de prima spe n momentul , y(t) t kT
prin se va nelege y
k
, y
k
y(kT
+
) lim
tkT , t>kT
y(t)
dac nu se fac alte menionri.
Prin se nelege numrul n uniti CAN coninut de variabila la y
k
N
Y
pasul . k
Prin s-a notat factorul de conversie analog-numeric, el K
AN
reprezentnd modul n care valoarea (amplitudinea) semnalelor este modificat
i nu are nici-o legtur cu evoluia n timp.
De exemplu, dac semnul analogic cu valoarea (n y [Y
min
, Y
max)
exemplul din Cap.3.1. avem ), este convertit numeric Y
min
0, Y
max
10
folosind bii, atunci p
(3.2.35) K
AN

2
p
Y
max
Y
min

1
y
Aceast relaie se poate explica printr-o caracteristic static ca ( y, y
N
)
n Fig.3.2.2.
Din punct de vedere fizic, structura unui convertor analog-numeric
(CAN), nglobat eventual ntr-o plac de achiziii analogice, este o problem
hardware bine definit i cunoscut.
Din punct de vedere al comportrii, ca obiect orientat, ntr-un CAN se
petrec dou tipuri de fenomene:
a. Conversia n domeniul timp
b. Conversia n amplitudine.
a. Conversia n domeniul timp, sau pe scurt conversia n timp, exprim
faptul c o funcie de timp y(t) este transformat ntr-un ir de numere
. y
k
y(kT), k 0
Acest proces de selectare numai a anumitor valori ale unei funcii
definit pe un domeniu continual se numete proces de eantionare cu
perioada de eantionare T.
Variabila din irul de ieire are evident aceeai dimensiune ca i y(t); y
k
dac y(t) este o tensiune de exemplu, care ia valori ntr-un domeniu, atunci i
este tot o tensiune care ia valori n acelai domeniu. y
k
150
2 -1
p
)
)
)
)
)
)
)
)
[
[
[
[
[
[
[
[
y [Y , Y )
min max
y
y
N
y
N ^
;
(uniti CAN)
:numere adimensionale ntre 0 i
p
2 -1
p
2 -1
I
y
p
2 -2
2
p
I
y
i
Ymax
Ymax
p
2 -1
=
Ymin
p
2 -1
=
y
Ymax
-
Ymin
0
=
Ymin
=

y
+ + Ymin
Ymax
0
Ymin
1
=
y
AN
K
=
1
y
Ymax
i
=
Ymin
i
y
+ + Ymin i
Ymin
i
=
Ymax
i

y
+ + Ymin (i+1)
0
1
2
i
i-1
i+1
y
N ^
AN
K Ymin = (y- )
= (y- )
AN K
y
N
] Ymin [
AN K
p
2
Ymax Ymin
= Pant:
1
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
:voli,amperi,etc
:voli,amperi,etc
y
y
0
(y )
1
y
2
y
1
(y )
2
1
Y
max
y
- Y
max
Y
min
+ + Y
min

y

y
+ + Y
mi n
i
Figura nr.3.2.2.
Procesul de eantionare este reprezentat grafic, ntr-o schem de
principiu, printr-un simbol ca n Fig.3.2.3. pe care-l denumim simbolul fizic
al eantionrii (SFE).
SFE =Simbolul Fizic al Eantionrii
y(t) y(kT)=y
k
continual n timp
ir de numere
T
Funcie
Figura nr.3.2.3.
Acest simbol nu exprim un operator matematic, el ne face numai s
nelegem c o funcie de timp este convertit ntr-un ir de numere care
reprezint valorile acestei funcii n anumite momente de timp i nimic t kT
mai mult.
b. Conversia n amplitudine exprim toate fenomenele prin care este y
k
convertit ntr-un numr , reprezentat binar n calculator printr-un numr de y
k
N
bii, denumit i numr-CAN. Aceste fenomene sunt exprimate echivalent prin
factorul de conversie analog-numeric a crui dimensiune este K
AN
151
[K
AN
]
1
[y]
De exemplu, dac este o tensiune, y
. [y] volt [K
AN
]
1
volt
ntr-o prim aproximaie se consider o dependen liniar prin relaia
(3.2.36) y
k
N
y
k
N
K
AN
(y
k
Y
min
) +Y
min
N
rezultnd schema bloc a CAN din Fig.3.2.4.
Schema bloc a CAN cu numr infinit de bii:
min
Y
_
+
y(t)
K
AN
T
y(kT)
=
k
y
y(t)
b. considernd eantionarea mrimii analogice deplasat
y(t)
y(t)
min
Y
_
=
min
Y
_
+
+
+
y(t)
K
AN
T
y(kT)
=
k
y
k
y
a. considernd eantionarea mrimii analogice absolut
min
Y
_
k
y
k
y
=
min
Y
N
+
+
min
Y
N
y
k
N
y
k
N
^

min
Y
N
max
Y
N
, ] [
y
k
N
y
k
N
^

min
Y
N
max
Y
N
, ] [
Figura nr.3.2.4.
n Fig.3.2.4. sunt reprezentate dou variante ale modului de realizare a
eantionrii, care presupun:
a. Eantionarea valorii nedeplasat (absolut) a mrimii analogice
b. Eantionarea valorii deplasat (o variaie fa de o valoare dat).
n cazul liniar cele dou reprezentri sunt echivalente ns ele pot
exprima o mai mare apropiere fa de modul n care efectiv se efectueaz
eantionarea din punct de vedere fizic.
n relaia (3.2.36) s-a modelat conversia n amplitudine prin factorul de
proporionalitate care este un operator matematic liniar. K
AN
Aceast reprezentare este adevrat dac numrul de bii p prin care se
reprezint este infinit, deci y
k
N
. y
k
N
y
k
N
daca p
n realitate, cnd p este finit, acest proces este mai complicat deoarece y
k
poate lua o infinitate de valori ntr-un domeniu mrginit, i aparin unei y(t) y
k
mulimi cu puterea continuului, n schimb poate lua numai un numr finit y
k
N
de valori de la la . Apare un fenomen de trunchiere la partea ntreag. 0 2
p
1
152
Caracteristica static a acestui fenomen este prezentat n Fig.3.2.2. n
abscis i ordonat s-au trecut numai literele y respectiv , fr s apar y
N
indicele de timp k deoarece aceast caracteristic exprim numai relaia dintre
valorile mrimilor din care cauz este denumit n literatur "caracteristica
static" dei nu este o caracteristic static n sensul teoriei sistemelor.
Aceasta reprezint pur i simplu un element de tip scalor dat de funcia
parte-ntreag []
(3.2.37) y
N
[ [y
N
] ] [ [K
AN
(y Y
min
)] ] + Y
min
N
Deoarece este un numr ntreg iar y
N
y
N
K
AN
(y Y
min
) + Y
min
N
este un numr real, diferena lor , care exprim partea fracionar a mrimii
N
K
AN
(y Y
min
) + Y
min
N
(3.2.38)
N
y
N
y
N
K
AN
(y Y
min
) + Y
min
N
y
N
[0, 1)
apare ca o eroare care se reprezint la ieire printr-un sumator, ca n Fig.3.2.5.
i se numete zgomot de conversie n amplitudine.
Evoluia n timp a acestei erori este exprimat la pasul k prin,
k
N
K
AN
(y
k
Y
min
) y
k
N
Schema bloc a CAN cu numr finit de bii:
b. considernd eantionarea mrimii analogice deplasat
a. considernd eantionarea mrimii analogice absolut
y(t)
T
k
y
min
Y
_
+
K
AN
+
_
+
y
k
N
y
k
N ^
k
N
y(t)
min
Y
_
+
K
AN
T
k
y
min
Y
N
+
+
_
+
y
k
N
y
k
N
^
k
N min
Y
N
+
Figura nr.3.2.5.
De asemenea se definete rezoluia conversiei n amplitudine, notat
, ca fiind intervalul analogic maxim care se reprezint prin acelai numr.
y
(3.2.39)
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
Dac numrul de bii este suficient de mare, de exemplu , i p p 12
precizia aplicaiei nu impune altceva, zgomotul de conversie este ignorat,
folosindu-se reprezentarea din Fig.3.2.4.
Evident reprezentri similare se efectueaz i pentru mrimea impus , v
aprnd mrimile: . V, v(kT) , v
k
N
,
v
, V
min
, V
max
153
Reprezentarea conversiei n amplitudine prin caracteristica static din
Fig.3.2.2. i a factorului de conversie prin relaia (3.2.35) este unanim K
AN
acceptat n procesele de conducere cu echipamente numerice deoarece apare
numrul ntreg , putere a lui doi, uor de manipulat n cazul unor mpriri 2
p
n virgul fix.
Factorii , precum i de la convertorul numeric-analogic, sunt K
AN
K
NA
utilizai n diferite proceduri de normalizare a mrimilor pentru diferite
reprezentri interne sau externe ca de exemplu:
n uniti "inginereti" (uniti de msur ale mrimilor fizice pe care le
reprezint valorile numerice).
n uniti relative; mrimi adimensionale care iau valori, n domeniile
[0,1] sau [-1, 1] sau
n uniti CAN (numere cuprinse ntre i ). 0 2
p
1
Dezavantajul acestei reprezentri l constituie imposibilitatea reprezentrii
printr-un numr CAN a valorii , motiv pentru care n mod corect Y
max
domeniul de valori ale mrimii analogice este reprezentat printr-un interval
nchis la stnga i deschis la dreapta
(3.2.40) D
y
[Y
min
, Y
max)
De asemenea fiecare interval de rezoluie este reprezentat nchis la stnga
i deschis la dreapta, de exemplu, intervalul de rezoluie i, este
(3.2.41) I
y
i
[Y
min
i
, Y
max
i
) {y [Y
min
, Y
max
), y i const . y}
mulimea tuturor valorilor mrimii analogice exprimate printr-o acceai y
valoare ntreag i.
Rezoluia conversiei n amplitudine la un CAN, pentru rezultatul
numeric i, notat , este lungimea intervalului de rezoluie i, notat
i
y
I
Y
i
conform (3.2.41) i se exprim prin relaia
(3.2.42)
i
y
Y
max
i
Y
min
i
Y
min
i+1
Y
min
i
Valorile exprim neliniaritatea dependenei intrare-ieire n
i
y
amplitudine (a caracteristicii statice i pot fi luate n consideraie n ( y, y
N
)
procedurile numerice de calcul n vederea reglrii automate sau de afiare a
unor rezultate.
Trebuie menionat c de multe ori n reprezentri ca n Fig.3.1.1.
intrrile n CAN sunt mrimi fizice (temperaturi, debite, deplasri, etc. ) astfel
c lanul de conversie analog-numeric nglobeaz i traductoarele. Astfel de
dependene au caracteristici neliniare ca n Fig.3.2.6.
154
Ymax Ymin
p
2 -1
-
)[ )
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
y
I
y
i
Ymax
Ymin
p
2 -1
Ymin
0
=
Ymin
Ymin
i
Ymin
i+1
y
i
I
y
p
2 -2
y
p
2 -1
y
0
y
0
y
i
y
1

y
p
2 -2
=
Ymax
p
2 -2
y
p
2 -2
Ymin
p
2 -2
+
Ymin
p
2 -2
=
Ymax
i
Ymin
i
+
Ymax
1
Ymin
2
Ymin
1
=
Ymax
0
Ymin
0
+
=
y
N ^
=F(y)
y [Y , Y )
min max y
N
y
N ^
;
(uniti CAN)
:numere adimensionale ntre 0 i
p
2 -1
2 -1
p
p
2 -2
2
p
0
1
2
i
i-1
i+1
Figura nr.3.2.6.
Dac notm dependena dintre valorile de intrare i valorile de ieire
(3.2.43) y R y
N
F(y) R
unde este o mrime fizic (tensiune, curent, presiune, debit) iar y R y
N
R
este un numr real adimensional, i au loc condiiile:
; (3.2.44) F(y)
yY
min
0, F(y)
yYmax
2
p
1, p N
este monoton F(y)
atunci rezultatul conversiei numerice prin p bii este,
(3.2.45) y
N
[ [ y
N
] ] [ [ F(y) ] ] i daca i F(y) < i + 1 , 0 i 2
p
1
cu limitrile
(3.2.46) y
N

'
0 , y < Y
min
2
p
1 , y Y
max
Dac numrul de bii atunci p
cnd (3.2.47) y
N
y
N
F(y) p
Valorile extreme ale intervalului de rezoluie i,
I
y
i
[Y
min
i
, Y
max
i
)
sunt date de soluiile ecuaiilor,
(3.2.48) F(y) i y Y
min
i
0 i 2
p
1
care se mai poate scrie,
(3.2.49) Y
min
i
F
1
(i) , 0 i 2
p
1
unde este relaia invers a relaiei (graficului) F(y). F
1
(i)
(3.2.50) Y
max
i
Y
min
i+1
, 0 i 2
p
2
(3.2.51)
i
y
Y
max
i
Y
min
i
F
1
(i + 1) F
1
(i) , 0 i 2
p
2
, (3.2.52)
2
p
1
y
Y
max
Y
min
2
p
1
Dac dependena este liniar,
155
y
N
F(y) K (y Y
min
)
i
, F(Y
max
) 2
p
1
atunci se obine reprezentarea liniar din Fig.3.2.2. n care
. K K
AN

2
p
Y
max
Y
min
n acest caz liniar,
(3.2.53)
i
y

y

Y
max
Y
min
2
p
cons tant i [0, 2
p
1]
i se calculeaz,
(3.2.54) Y
min
i
i
y
+ Y
min

i
K
AN
+ Y
min
Y
min
i
i
Y
max
Y
min
2
p
+ Y
min
, 0 i 2
p
1
(3.2.55) Y
max
i
Y
min
i
+
y

i
K
AN
+Y
min
+
1
K
AN

i + 1
K
AN
+ Y
min
(i + 1)
y
+Y
min
Y
min
i+1
n aceste condiii,
(3.2.56) D
Y
[Y
min
, Y
max
)
i0
2
p
1
I
Y
i
_
,
(3.2.57) Y
min
0
Y
min
Y
min
1
Y
min
+
y
Y
max
0
Y
min
2
p
1
Y
max

y
Y
max
2
p
1
Y
max
3.2.3. Ajustarea conversiei AN pentru reprezentare cu factor 2^p.
Procedura: a
Orice echipament de conversie analog-numeric are prevzut elemente
de ajustare care permit realizarea unui domeniu de conversie ntr-o reprezentare
sau alta.
Pentru a implementa reprezentarea din Fig.3.2.2. cu dat de relaia K
AN
(3.2.35) ntr-o conversie de p bii, se calculeaz cu relaia (3.2.39) i se fac
y
ajustrile aa fel nct trecerea de la valoarea numeric 0 la valoarea 1 n
reprezentare numere CAN s aib loc pentru valoarea analogic y Y
min
+
y
iar trecerea de la valoarea numeric la valoarea s se efectueze 2
p
2 2
p
1
pentru . y Y
max

y
Pentru a face distincie ntre diferitele proceduri de ajustare, mrimile
i de mai sus, se noteaz aici , pentru a atrage K
AN

y
K
AN
K
AN
a

y
a
y
atenia c sunt determinate conform Procedurii a: reprezentare cu factor . 2
p
156
Exemplu.
Pentru a ajusta un CAN de bii n cod binar natural s converteasc p 8
domeniul n reprezentarea din Fig.3.2.2., se calculeaz [ 4, 20) mA
.
y

20 4
2
8
0.0625mA
Trecerea de la valoarea 0 la valoarea 1 trebuie asigurat pentru
iar trecerea de la numrul y Y
min
1
Y
min
+
y
4 + 0.0625 4.0625mA
la numrul trebuie asigurat la 2
p
2 2
8
2 254 2
p
1 2
8
1 255
valoarea analogic mA. Y
min
2
p
1
Y
max

y
20 0.0625 19.9375
Factorul de conversie este
. K
AN

2
p
Y
max
Y
min

2
8
20 4

256
16
2
6
64(mA)
1
3.2.4. Ajustarea conversiei AN pentru reprezentare cu factor 2^p-1.
Procedura: b
n unele aplicaii, n special cele n care vizualizarea valorilor numerice
este important trebuie s se asigure o reprezentare numeric i pentru , Y
max
adic n cazul conversiei cu p bii, valoarea numeric maxim s 2
p
1
corespund valorii . n acest caz caracteristica static a conversiei Y
max
analog-numeric este ca n Fig.3.2.7. n care pentru se asigur y Y
max
numrul , considernd codul binar natural. 2
p
1
)
)
)
)
)
)
)
)
[
[ [
[
[
[
[
[
[
y
(uniti CAN)
y
N
y
N
:numere ntregi ntre [0 i ( )]
p
2 -2
p
2 -1
p
2 -1
p
2
Ymax
y
Ymax- Ymin
y
+ +
Ymin
y
+ + Ymin i
0
1
2
i
i-1
i+1
= (y- ) y
N ^
AN
K
Ymin
y
N
= (y- )
AN K ] Ymin [ = y
N ^
] [
1 = q
y
Ymax
+
Ymax
=
*
A N
K
=
1
y
Yma x Ymin
=
p
2
- 1
y

y
+ [ ) , [ )
,
min
Y
min
Y
max
Y
*
max
Y
=
y
N ^
y
N ^
:numere reale

Figura nr.3.2.7.
Se definesc, factorul de conversie A-N
, (3.2.58) K
AN

2
p
1
Y
max
Y
min

1
y
K
AN
b
157
i rezoluia conversiei n amplitudine
(3.2.59)
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
1

b
y
Dac convertorul A-N este realizat efectiv pe p bii, nu sunt posibile
combinaii numerice mai mici dect 0 i mai mari dect . n acest caz 2
p
1
orice valoare este reprezentat (exprimat) prin valoarea numeric 0 i y < Y
min
orice valoare este reprezentat (exprimat) prin valoarea numeric y Y
max
. 2
p
1
Din aceast cauz caracteristica static are caracter de saturaie ca ( y, y
N
)
n Fig.3.2.7.
Ajustarea conversiei AN pentru a realiza reprezentarea din Fig.3.2.10.
cu
(3.2.60) y
N
[ [ y
N
] ] [ [ K
AN
(y Y
min
) ] ] K
AN
(y Y
min
)
N
i dat de relaia (3.2.58), se efectueaz astfel: K
AN
- se dau p , Y
min
, Y
max
- se calculeaz cu relaia (3.2.59)
y
- se ajusteaz elementele de circuit ale conversiei astfel nct trecerea de
la valoarea numeric 0 la valoarea 1 s aib loc pentru iar y Y
min
+
y
trecerea de la valoarea la valoarea s aib loc pentru . 2
p
2 2
p
1 y Y
max
Exemplu.
Fie , , . p 8 Y
min
4 mA Y
max
20 mA
K
AN

2
p
1
Y
max
Y
min

2
8
1
20 4

255
16
15.9375(mA)
1
K
AN
b
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
1

20 4
255
0.062745mA
b
y
Trecerea de la 0 la 1 trebuie ajustat la valoarea 4.062745, i trecerea de
la valoarea la valoarea trebuie asigurat pentru 2
p
2 254 2
p
1 255
. y Y
max
20 mA
Se presupune o funcionare liniar a lanului de conversie A-N n
domeniul , adic . [Y
min
, Y
max
]
i
y

y
, i 0 2
p
1
Aa cum se observ i din Fig.3.2.7. se poate asigura o ajustare cu factor
, Procedura b, folosind relaiile de la ajustarea cu factor , Procedura a, 2
p
1 2
p
(3.2.35), (3.2.39) dac n loc de se consider o valoare maxim artificial Y
max
, Y
max
(3.2.61) Y
max
Y
max
+
b
y
Y
max
+
Y
max
Y
min
2
p
1

2
p
Y
max
Y
min
2
p
1
unde este dat de (3.2.59) rezultnd, conform (3.2.22) dar cu n loc
b
y
Y
max
de , factorul de conversie Y
max
K
AN
a
158
(3.2.62) K
AN
a
2
p
Y
max
Y
min

2
p
2
p
Y
max
Y
min
_
,
2
p
1
2
p
1
Y
max
Y
min
K
AN
b
adic valoarea factorului de conversie notat dat de (3.2.58), Procedura b, K
AN
b
i asemntor,
(3.2.63)
a
Y
max
Y
min
2
p

Y
max
Y
min
2
p
1

b
y
Ajustarea valorii maxime conform cu Procedura a (factor ) se face 2
p
pentru a asigura trecerea de la valoarea numeric la valoarea 2
p
2 2
p
1
pentru valoarea analogic care corespunde ajustrii n y Y
max

b
y
Y
max
varianta cu factor conform cu Procedura b. 2
p
1
n funcionarea real se realizeaz Procedura b ( structura cu factorul
) prin care se poate vizualiza numeric i valoarea maxim . 2
p
1 Y
max
Aceast tehnic este deosebit de important n aplicaiile n care se
utilizeaz proceduri de normalizare prin mprire la un numr putere a lui 2.
Pentru reprezentarea corect a conversiei n varianta cu factor 2
p
1
(Procedura b) se va considera ns c domeniul este n loc de [Y
min
, Y
max
)
cu dat de (3.2.61). [Y
min
, Y
max) Y
max
Folosind reprezentarea numerelor pentru algoritmele de reglare n form

normalizat, sistemul numeric de conducere n timp real se refer (nu le
utilizeaz) la valorile . Y
min
, Y
max
Referirea la aceste valori se face numai n etapele de interpretare a
mrimilor n uniti fizice ("uniti inginereti"), n vederea unor vizualizri, i
condiionri fizice.
Exemplu.
Fie , , . Se calculeaz p 8 Y
min
4mA Y
max
20 mA
y

b
y
Y
max
Y
min
2
p
1

20 4
255
0.062745mA
. K
AN
b
b
y
15.9375(mA)
1
Valoarea maxim artificial este
. Y
max
Y
max
+
b
y
20 +0.062745
Deci se considere c domeniul mrimii de intrare (un domeniu artificial) ar fi
D
Y
[Y
min
, Y
max
) [4, 20.062745)mA
pentru care se aplic Procedura a (factor ), i se calculeaz, 2
p
K
AN
K
AN
a
2
p
Y
max
Y
min

2
8
20.062745 4
15.9375(mA)
1
K
AN
b
159
3.2.5. Ajustarea conversiei A-N pentru reprezentare cu factor 2^p-1
i valori extreme centrate n intervalele de rezoluie.
Procedura: c
Procedura a de ajustare (factor ) are avantajul mpririi domeniului 2
p
adevrat la un numr ntreg, multiplu de 2, pentru a obine [Y
min
, Y
max
)
rezoluia respectiv .
y
a
y
K
AN
K
AN
a
Dezavantajul acestei reprezentri l constituie faptul c niciodat valoarea

maxim fizic nu este afiat numeric. Y
max
Procedura b de ajustare (factor ) are dezavantajul c necesit 2
p
1
mpriri cu numere ineficiente n calculul cu virgul fix ns are avantajul
posibilitii de reprezentare numeric a valorii . Y
max
Totui aa cum se observ n Fig.3.2.7. valoarea analogic este o Y
max
valoare de tranziie de la la , ceea ce determin o oarecare 2
p
2 2
p
1
instabilitate a afirii numerice i o oarecare "insatisfacie" a utilizatorului care
eventual face o etalonare (verificare a etalonrii) la valoarea valoare Y
max
menionat n performanele sistemului de achiziie.
n plus, n cazul procedurilor a i b eroarea numeric de trunchiere la
pasul k, , este un numr pozitiv , avnd limit maxim 1,
k
N
[0, 1)
k
denumit i unitate CAN.
Uneori aceast limit superioar a erorii de trunchiere este denumit i
"eroarea absolut CAN", notat .
CAN
Dei este aparent o eroare mic, avnd o valoare relativ
CAN
1
CAN
%
nesemnificativ dac p este mare
(3.2.64)
CAN
%

CAN
y
max
N
y
min
N
100
care, ntr-o reprezentare pe p bii: i conduce la y
max
N
2
p
1, y
min
N
0
CAN
1
. (3.2.65)
CAN
%
1
2
p
1
100
Exemplu.
Pentru p=8, , iar pentru p=12,
CAN
% 0.392%
.
CAN
%
1
2
p
1
100
100
4095
0.02442%
Deoarece , n anumite proceduri de integrare pot apare
k
N
[0, 1) k
abateri semnificative datorit acestei erori de cuantificare, n special dac
mrimile reprezentate numeric au valori mici.
O serie din neajunsurile de mai sus se elimin dac se ajusteaz
conversia A-N conform cu Procedura c (factor , centrat). Prin aceast 2
p
1
ajustare se reprezint prin valoarea numeric 0 iar prin valoarea Y
min
Y
max
numeric ns att ct i sunt n mijlocul intervalelor de 2
p
1 Y
min
Y
max
rezoluie aa cum se poate vedea n Fig.3.2.8.
160
n acest caz, factorul de conversie A-N este
(3.2.66) K
AN

2
p
1
Y
max
Y
min
K
AN
c
iar rezoluia conversiei n amplitudine este
(3.2.67)
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
1

c
y
Pentru a asigura aceast structur, se ajusteaz parametrii lanului de
conversie astfel nct trecerea de la valoarea numeric 0 la valoarea 1 s aib
loc pentru valoarea analogic iar trecerea de la valoarea y Y
min
+

y
2
numeric la valoarea s aib loc la valoarea analogic , 2
p
2 2
p
1
unde se calculeaz cu relaia (3.2.65). y Y
max

y
2

y

)
)
)
)
)
)
)
)
[
[
[
[
[
[
[
[
y
(uniti CAN)
y
N
:numere ntregi ntre [0 i ( )]
p
2 -1
p
2 - 1
p
2 - 2
p
2
Ymax
y
Ymax-
Ymin
y
+ + Ymin i
y
+ + Ymin
0
1
2
i
i - 1
i+1
y
N ^
AN
K Ymin = (y- )
1
A N
K
=
1
y
Yma x Ymin
=
p
2
- 1
y
N ^
:numere reale
y
[
)
,
Ymax+

y
_
2
min Y

y
_
2
-
min Y

y
_
2
-
Ymax

y
_
2
- + +
Ymin

y
_
2
Ymax
+ +

y
_
2
y
_
2
y
_
2
. . . .
y
N ^
AN K Ymin = (y- )
+

y
_
2
c
y
N
= = y
N ^
- -
N
= ] [
y
N ^
c
y
N ^
c

N
c
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
)
[
y
Ymax
y
Ymax
- Ymin
y
+ + Ymin i
y
+ + Ymin
-1/2
0
1/2
min Y

y
_
2
-
Ymax

y
_
2
-
+ + Ymin

y
_
2
Ymax
+ +

y
_
2
y
_
2
y
_
2
. . . . .
N
c
Figura nr.3.2.8.
Dac s-a realizat din punct de vedere fizic aceast ajustare, nseamn c
valorile numerice de ieire se exprim matematic ca fiind partea ntreag a y
N
expresiei , adic y
c
(3.2.68) y
N
[ [ y
c
] ] y
c

N
,
N
[0, 1)
unde
(3.2.69) y
c
K
AN
(y Y
min
+

y
2
) K
AN
(y Y
min
) +
1
2
y +
1
2
161
Aceast realitate fizic se exprim printr-o schem bloc ca n Fig.3.2.9.
y
min
Y
_ _ _
+ + +
K
AN
c
y
^
y

2

N
[0,1)
y
N
[0, 2 1)
p
Operatorul clasic "partea ntreag"
[ ] "trunchiere la stnga"
= [ ] y
^
= [ ] y
^
c c
y
N
Figura nr.3.2.9.
innd cont de (3.2.66) i (3.2.67), astfel c schema
y
2
K
AN

1
2
bloc din Fig.3.2.9. se reprezint echivalent ca n Fig.3.2.10. unde s-a notat,
. (3.2.70)
c
N

N

1
2
[
1
2
,
1
2
)
y
min
Y
_ _
+ +
K
AN
y
^
y
N
[0, 2 1)
p
N
[1/2,1/2)
c
Operatorul centrat de trunchiere
"rotunjire la cel mai apropiat ntreg" [ ]
c
= [ ] y
^
= [ ] y
^
c c
y
N
Figura nr.3.2.10.
Asigurarea funcionrii conversiei conform acestei reprezentri
presupune implementarea unui dezechilibru n partea analogic reprezentat n
Fig.3.2.9. prin intrarea , care asigur valoarea zero pentru .
y
2
y Y
min
Uneori aceste dezechilibre se implementeaz printr-un element de
nsumare explicit.
n Fig.3.2.10. sau relaia (3.2.68) cuantificarea este realizat printr-un
operator parte ntreag-clasic, care corespunde unei trunchieri la stnga (floor).
n schema echivalent din Fig.3.2.10., cuantificarea se exprim printr-un
operator de trunchiere centrat (2 rotunjire la cel mai apropiat numr ntreg
adic,
(3.2.71) y
N
[ [ y ] ]
c
y c
N
, c
N
[
1
2
,
1
2
)
unde s-a notat
(3.2.72) y K
AN
(y Y
min
)
aceeai ca la Procedura b de ajustare.
Exemplu.
Fie , , . Se calculeaz, p 8 Y
min
4mA Y
max
20mA
K
AN
K
AN
c
2
p
1
Y
max
Y
min

2
8
1
20 4

255
16
15.9375(mA)
1
162
y

c
y
Y
max
Y
min
2
p
1

1
K
AN

1
15.9375
0.062745mA
y
2
0.0313725mA
Se ajusteaz lanul de conversie astfel nct trecerea de la valoarea 0 la
valoarea 1 s aib loc pentru
y Y
min
+

y
2
4 + 0.0313725 4.0313725mA
iar trecerea de la valoarea la valoarea 2
p
2 2
8
2 254 2
p
1 2
8
1 255
s aib loc pentru valoarea analogic
. y Y
max

y
2
20 0.0313725 19.968628m
3.2.6. Reprezentarea conversiei analog-numeric dintr-o baz de date
a unui sistem de achiziii numerice
Sunt situaii n care mrimea numeric folosit de sistemul de reglare y
N
este citit dintr-o baz de date a unui sistem de achiziii deja implementat n
acel echipament numeric la care este conectat i mrimea analogic y(t) aa
cum este reprezentat n Fig.3.2.11.
Sistem de
achiziii
numerice
Baza de
date
y(t)
(n , t )
k
Figura nr.3.2.11.
Exist nenumrate moduri de organizare a unui astfel de sistem. De
exemplu, presupunem c se poate solicita sistemului de operare furnizarea
valorii mrimii y(t), achiziionat la momentul de timp , s considerm t t
k
pentru simplitate i notm . t
k
kT y(kT) y
k
Aceast valoare este reprezentat de un numr n exprimat la pasul k
prin n
k
, dependent de mrimea analogic printr-o relaie de forma
(3.2.73) n
k
(y(kT)) (y
k
)
Este posibil ca sistemul de operare s utilizeze valorile numerice din
baza de date i n alte scopuri (alarmare i protecie, monitorizare, etc.).
Pentru bucla de reglare n cauz intereseaz numai valorile lui y ntr-un
domeniu , specific buclei de reglare, denumit i "domeniu de [ Y
min
, Y
max
]
interes".
De exemplu y este o temperatur i sistemul de achiziie a fost realizat i
implementat pentru a converti n numere reprezentate binar (pe un numr de
p
a
=12 bii) valorile acestei temperaturi n domeniul [-10, 1013,75]
0
C.
Evident structura este prevzut cu traductoare adecvate.
163
Presupunem c pentru bucla de reglare analizat intereseaz numai
valorile acestei temperaturi n domeniul i . Y
min
40
o
C Y
max
60
o
C
i pentru o astfel de situaie se poate exprima procesul de conversie
analog-numeric printr-o structur echivalent ca n Fig.3.2.4. i Fig.3.2.5. ca
i cum ar exista un convertor analog-numeric separat, specific scopului buclei
de reglare.
Pentru nceput s considerm c se neglijeaz efectul de cuantificare n
amplitudine i c relaia (3.2.73) reprezint o dreapt sau c este o dreapt n
domeniul de interes , domeniu inclus n domeniul de conversie [ Y
min
, Y
max
]
al sistemului de achiziie.
n aceast situaie se citesc valorile numerice i n N
1
n N
2
corespunztoare celor dou limite, i ele sunt Y
min
, Y
max
(3.2.74) N
1
(Y
min
), N
2
(Y
max
)
permind o reprezentare prin caracteristic static ca n Fig.3.2.12.
n Fig.3.2.12a. se prezint caracteristica static a conversiei
analog-numeric din punct de vedere al sistemului de achiziii iar n
Fig.3.2.12b., caracteristica static a conversiei analog-numeric din punctul de
vedere al sistemului (buclei) de reglare ce folosete baza de date a sistemului de
achiziie.
n
N
1
N
2
0
0
y
0
Domeniu de
interes
Y
min
Y
min
Y
min
Y
max
Y
max
Y
max
y
y
0
y
y
N
a) Caracteristica static a conversiei A-N
din punctul de vedere al sistemului de achiziii
b) Caracteristica static
a conversiei A-N din
punctul de vedere
al sistemului (buclei
de reglare)
Pant K
AN
Pant K
AN
n= (y)
p
2 -1 N
1
N
2
-
=
N
1
N
2
-
2 -1
p
a
y
2 -1
p
a
y
N
N
1
- =
n
. .
K
AN
N
1
N
2
-
Y
min
Y
max -
=
Figura nr.3.2.12.
Conversia analog-numeric este reprezentat prin relaia
(3.2.75) y
k
N
K
AN
(y
k
Y
min
) K
AN
(y(t) Y
min
)
tkT
unde factorul de conversie analog-numeric este
164
(3.2.76) K
AN

y
max
N
y
min
N
Y
max
Y
min
, [Y]
1
iar
. (3.2.77) y
k
N
n
k
N
1
[0, N
2
N
1
] [y
min
N
, y
max
N
]
Aceste fenomene se pot reprezenta ca i cum ar exista un convertor
A-N separat pentru aceast bucl ca n Fig.3.1.4. cu o schem bloc ca n
Fig.3.2.13. Se definesc i utilizeaz valorile,
. (3.2.78) y
min
N
0 , y
max
N
N
2
N
1
CAN

y(t)
y(t)
y
N
k
y
N
k
y
k
Y
min
+
_
KAN
T
y
N
k
- N N
1 2
[0, ]
Figura nr.3.2.12.
Exemplu.
Presupunem c un sistem numeric existent permite msurarea
temperaturii ntr-o incint. n acest scop sistemul este prevzut cu traductor de
temperatur, adaptoare de semnal, echipament de conversie analog-numeric
(o plac de achiziii numerice, de exemplu) i un soft adecvat care permit
depozitarea rezultatelor ntr-o baz de date unde sunt reprezentate printr-o
variabil n. Printr-o tehnic oarecare de programare se cunoate momentul de
timp la care s-a fcut conversia. S presupunem c aceasta s-a efectuat ciclic cu
o perioad T i c se pot face citiri n timp real.
Ulterior se dorete controlul acestei temperaturi ntr-un domeniu de
interes , s spunem . [ Y
min
, Y
max
] Y
min
40
o
C, Y
max
60
o
C
Se consider c nu se mai poate modifica structura sistemului de achiziii
(nu este posibil tehnic sau contravine altor scopuri de utilizare).
Pentru a pune la punct bucla de reglare, prima etap const n
reprezentarea ntr-o form sistemic, specific sistemului de reglare, a
procesului de achiziii. n acest scop se analizeaz comportarea lanului de
achiziie numeric, din documentaia tehnic sau/i prin efectuarea unor
msurtori experimentale.
Notm cu litera y mrimea analogic de intrare, n cazul de fa o
temperatur n
o
C.
Presupunem c reprezentarea numerelor n este binar (cod binar natural)
cu bii, i c corespunde valorii iar p
a
12 n 0 y y
0
10
o
C
corespunde valorii n 2
p
a
1 n
max
2
12
1 4096 1 4095
. y y
2
p a
1
1013.75
0
C
165
n ipoteza de liniaritate dependena este n (y)
(3.2.79) n K (y y
0
)
unde
K
2
p a
1
y
2
pa
1
y
0

4095
1013.75 (10)
4
(
0
C
)
1
,
y
0
10
0
C
n 4 (y +10)
Aceasta nseamn c
N
1
(Y
min
) (40) K
(
40 y
0
)
4(40+ 10) 200
N
2
(Y
max
) (60) K
(
60 y
0
)
4(60+ 10) 280
Oricum, valorile i se puteau obine pe cale experimental citind N
1
N
2
rezultatele sistemului de achiziii dac la intrare s-au asigurat y Y
min
40
o
C
respectiv . y Y
max
60
o
C
Aceast verificare este obligatorie dac nu se garanteaz liniaritatea
dependenei . n (y)
Pentru sistemul de reglare se folosete variabila numeric
y
N
n N
1
n 200 [0, 80]
la care se definesc
y
min
N
0, y
max
N
80
i care se materializeaz n programul implementat pentru acest sistem prin
dou instruciuni:
- Citete ( n, t
k
)
% este momentul de timp la care s-a achiziionat t
k
n Y(n)
% este ignorat ntr-o achiziie ciclic i un sistem invariabil n timp t
k
- Calculeaz y
N
n N
1
Din punct de vedere al buclei de reglare achiziia este realizat ca n
Fig.3.2.12b. sau relaia (3.2.75), cu un factor de conversie
K
AN

y
max
N
y
min
N
Y
max
Y
min

80 0
60 40
4
(
0
C
)
1
i poate fi exprimat n structura general a unui CAN ca n Fig.3.2.3 sau
Fig.3.2.4. Ea se ncadreaz perfect n structura general din Fig. 1.3.
Variabila din (3.2.77) poate fi interpretat ca un numr care ia y
N
valori ntre , cruia i se asociaz o N
2
N
1
+1 y
min
N
0 si y
max
N
N
2
N
1
reprezentare binar cu p bii dac se noteaz
(3.2.80) N
2
N
1
2
p
1
de unde rezult
(3.2.81) p log
2
(N
2
N
1
+ 1)
Dac p este ntreg reprezentarea exprim o structur binar bine definit
altfel, dac p nu este ntreg se consider o reprezentare binar echivalent pe p
166
"bii" echivaleni care nu are o semnificaie fizic n sensul clasic dar care
permite efectuarea unor comparaii de comportament.
n exemplul de fa
"bii" p log
2
(N
2
N
1
+ 1) log
2
(280 200 + 1) log
2
81 6.33985
Acest numr iraional p d o informaie asupra preciziei considernd-o
mai bun dect una de 6 bii i mai slab dect una de 7 bii.
Rezoluia n amplitudine este
(3.2.82)
y

1
K
AN

Y
max
Y
min
2
p
1

Y
max
Y
min
N
2
N
1
n cazul de fa .
y

1
4
0.25
0
C
care corespunde unei erori procentuale fa de domeniul de interes
(3.2.83)
y
%

y
Y
max
Y
min
100
100
K
AN
(Y
max
Y
min
)

100
2
p
1

100
N
2
N
1
n exemplul de fa .
y
%
0.25
80
100 0.3125%
Evident, rezoluia n amplitudine dat de (3.2.82) este aceeai i
y
pentru sistemul general de achiziie.
Ea este o caracteristic a elementelor fizice care realizeaz conversia
analog-numeric.
n cazul liniar,
. (3.2.84)
y

1
K

y
2
p
a
1
y
0
2
p
a
1
n schimb, eroarea procentual fa de domeniul de conversie al
sistemului de achiziii, este
(3.2.85)
y
%
dom.sist.achiz

y
y
2
p a1
y
0
100
100
K
[
y
2
p a
1
y
0
]

100
2
p a
1
n cazul exemplului, p
a
12
.
y
%
dom.sist.achiz.

100
2
12
1

100
4095
0.02442%
n funcie de valoarea rezoluiei n amplitudine i de eroarea
y
procentual se fac sau nu analize mai detaliate asupra erorilor de cuantificare
aa cum se analizeaz n continuare.
167
3.2.7. Analiza erorilor de cuantificare n cazul conversiei A-N
realizat ntr-un sistem general de achiziii numerice
Se consider problema conversiei A-N prezentat n paragraful anterior.
S-a menionat, fr alte analize de detalii c exist sau se constat dependena
(3.2.86) Y
min
N
1
((Y
min
) N
1
);
. Y
max
N
2
((Y
max
) N
2
)
Pornind de la aceste rezultate, n continuare se analizeaz n detaliu
erorile de trunchiere care pot fi comise. Erorile procentuale pot fi foarte mari
dac diferena este mic n raport cu domeniul al N
2
N
1
[0 (2
pa
1)]
sistemului de achiziii. Dac notm
(3.2.87) N
2
N
1
2
p
1
i se constat dependenele (3.2.86) nseamn c reprezentarea conversiei A-N
este cu factor (ca n Procedurile b sau c) ns fr a mai avea 2
p
1
posibilitatea de ajustare a lanului de conversie n raport cu valorile de interes
ale buclei de reglare i . Y
min
Y
max
Poziia valorilor Y
min
i Y
max
pe caracteristica static a conversiei eventual
se constat prin verificarea experimental.
Aceast situaie este ilustrat pe caracteristicile statice din
Fig.3.2.14. i Fig.3.2.15. n ipoteza proprietii de liniaritate, care asigur
rezoluia n amplitudine constant . Mrimea este rezoluia,
y

y
(y) y
y
presupus necunoscut, a sistemului general de achiziie pentru mrimea y.
Faptul c se constat experimental (sau accept) dependenele
, i se dorete reprezentarea converisiei cu factor Y
min
N
1
, Y
max
N
2
2
p
1
nseamn c reprezentarea sistemic este ca n Fig.3.2.14. n care valoarea
numeric (care corespunde cazului cu ) este, y
N
R p
. (3.2.88) y
N
K
AN
(y Y
min
), K
AN

N
2
N
1
Y
max
Y
min
y
Y
min
AN
K
y
^N
_
+
y =K (y- Y )
^N
AN min
y =y (y)
^N ^N
y
î
i=n-N
1
i
N -N
2 1
0
Y
min
Y
max
y
Figura nr.3.2.14.
Pe cale experimental se constat poziia valorilor n Y
min
, Y
max
intervalele lor de rezoluie respectiv astfel: Iy
0
Iy
N
2
N
1
- Se constat trecerea de la valoarea numeric n=N
1
i=0 la valoarea
numeric pentru n N
1
+ 1 i 1 y Y
min
+ b
N
1
168
- Se constat trecerea de la valoarea la valoarea n N
2
1 i N
2
N
1
1
pentru . n N
2
i N
2
N
1
y Y
max
a
N
2
Valorile , definesc reprezentarea sistemic (3.2.88) din Y
min
, N
1
, Y
max
, N
2
Fig.3.2.14.
Aceste valori mpreun cu definesc complet caracteristica b
N
1
si a
N
2
static a conversiei A-N raportat la caracteristica sistemic (3.2.88) ca n
Fig.3.2.15. Se poate calcula rezoluia n amplitudine
(3.2.89)
y

Y
max
a
N
2
Y
min
b
N
1
N
2
N
1
1
care este o caracteristic a sistemului de achiziii ce poate fi determinat
experimental, notnd valorile mrimii analogice care realizeaz tranziia y y
n
1
de la valoarea numeric la valoarea n
1
i valoarea care realizeaz n
1
1 y y
n
2
tranziia de la un numr n
2
-1 la n
2
.
Atunci
. (3.2.90)
y

y
n
2
y
n
1
n
2
n
1
Sistemul de achiziii este exprimat printr-o caracteristic static generat
de o funcie cu valori reale , denumit i "funcia real a conversiei" R R
(3.2.91) ya
N
(y)
avnd valorile numerice cuantificate prin operatorul "parte-ntreag"
(3.2.92) n [ [ya
N
] ] [ [(y)] ] [0, 2
p
a
1]
Notm valoarea mrimii analogice care realizeaz tranziia, n y
n
reprezentarea sistemului ce achiziii, de la numrul n-1 la numrul n adic,
(3.2.93) (y) [ [(y)] ] y y
n
, [ [(y)] ] n
Sistemul de achiziii este capabil deci s converteasc domeniul de valori
analogice y n numere n,
. (3.2.94) y
[
y
0
, y
2
p a
1
]
n [0, 2
p
a
1]
Valorile analogice sunt valori posibile i care eventual pot fi y
0
, y
2
pa
1
asigurate mai greu pe cale experimental. n exemplul de mai sus,
. y
0
10
0
C, y
2
p a
1
y
4095
1013.75
0
C
Funcia real a conversiei poate fi exprimat liniar n domeniul de (y)
interes, prin
(3.2.95) (y) N
1
+
1
y
(
y y
N
1
)
ca n Fig.3.2.16.
Se urmrete reprezentarea conversiei analog-numeric printr-un
convertor echivalent reprezentat ca n Fig. 1.3., i Fig.3.2.5. i(3.2.37),
(3.2.38) pe un numr de p bii, determinat de
(3.2.87) N
2
N
1
2
p
1
Cele dou reprezentri, sunt echivalente intrare-ieire, adic la aceeai
intrare analogic y determin acelai numr ntreg i.
169
Echivalena intrare-ieire a celor dou reprezentri ale conversiei
analog-numeric:
a. Deprezentarea sistemului de achiziii ( rsa)
b. Reprezrentarea prin domeniul de interes (rdi)
este ilustrat n Fig.3.2.17.
Pentru fiecare poziie a valorilor Y
min
i Y
max
fa de valorile y
N
1
, y
N
2
specifice sistemului de achiziii, exist o reprezentare sistemic distinct.
n cazul de fa aceast poziie se constat, experimental sau din datele
de catalog ale sistemului de achiziii.
n paragraful anterior aceast poziie putea fi ajustat aa cum rezult i
din titlul acelor paragrafe.
ntre [0 i =( )] N
2
y
) [
) [
) [
) [
) [
) [
.
.
.
.
.
.
. . . . . .
= (y- ) AN
K Ymin
y
N ^
(y)
1
0
1 i+
i
N
1
N +1
1
n=N +i
1
N
2
N
2
-N -1
1
N
2
-N
1
N -1
2
N +i+1
1
y
N
N
1
+ =
n
N
1
-
1
i+N
a
1
i+N
b
1
N
b
2
N
b
2
N
a
1
N
a
y
N
1
N
2
- 1 -

y
N
1
N
2
-

y
i+1
(y)
i
(1- )
N
1 y 1
- N N2
y
^
Y
max
=
1
N +1
y
=
Ymi n N
1
a + N
2
b Y
max
+
y
^ i+1
y
^
i
y
n+1
y
^1
Y
mi n
=
y
^0
N
2 y
=
N
2
a Y
max
-
y
n
=
i
y
^ i
-
. . . . . .
N
1 y 1
- N N
2 y
^
Y
max
=
1
N +1
y
=
Y
mi n N
1
a + N
2
b Y
max+
y
î +1
y
^
i
y
n+1
y
^
1
Ymi n
=
y
^
0
N
2 y
=
N
2
a Y
ma x -
y
n
=
i
y
^
i
-
1
0
-1
0.5
-0.5
N
1
a
y
1
i+N
a
y
N
2
a
y
(y)
N
1
i+N
b
y
-
N
2
b
y
-
N
1
b
y
-
(y)
N
=
y
1
y
î
(y- )
1
i+N a
1
i+N b
y
î
y
î
y[
,
+ ]
y
y
N
:numere ntregi
p
2 -1
y
N ^
:numere reale
N
1 =n - y
N
= i
Figura nr.3.2.15.
170
.
.
.
.
)
)
)
)
[
[
[
[
.
. .
.
.
= (y- )
AN
K Ymin
y
N ^
(y)
0
y
N N
2 1
-
i
N
1 y
y
y
Y
max
y
^
i+1
y
î
y
n + 1
Y
min
N
2
y
y
N
= N
1
- n
i=
y
n
Y
mi n
y
^
0
=
1
-N N
2 y
^
Y
max =
=
n (y)
[ ]
n
i
i (1- )
y
0 (1- )
N1
(y)
(y- ) 1
N
y =

y
1
+
1 i+
i n=N +i
1
N
2 =2 -1
p
N
2
-N
1
N +i+1
1

y
N N
2 1
-
(1- )
Figura nr.3.2.16.
N
1
n program: n program:
y
_
_ _
+ +
+
+ +
Operatorul clasic
"partea ntreag"
y

1
N
1
N
1 y
a
y
^
N
y
^N
Aproximare liniar
(y)
[0,1)
N
(y)
a
n
N
1
i=n-
[0, ) i
N
1
N
2
-
"citete n"
"calculeaz,
"
y
min
Y
_ _
+
+
K
AN
Operatorul de trunchiere "rdi"
[ ]
rdi
_
N
1
a
y
^N
= [ ]
y
^N
= [ ]
rdi
y
N
N
(y)
[ , )
N
i,min

N
i,max
[ ] [ ]
Funcia real a conversiei
Funcia real a conversiei
p
[0, 2 1)
[0, ) i
N
1
N
2
- y
N
a.Reprezentarea sistemului de achiziii (rsa)

b.Reprezentarea prin domeniul de interes (rdi)
Echivalen intrare-ieire
Figura nr.3.2.17.
171
Urmrind Fig.3.2.16. n care numerele sunt specifice sistemului y
N
1
, y
N
2
de achiziii, se observ c n funcie de poziiile valorilor de interes Y
min
, Y
max
,
care sunt specifice sistemului de reglare ce folosete sistemul de achiziii
respectiv, se pot obine cazurile anterioare de reprezentare i anume:
- Reprezentarea cu factor , dac, 2
p
; Y
min
y
N
1
, Y
max
y
N
2
+
y
y
N
2
+1
, N
2
N
1
2
p
1
- Reprezentarea cu factor , dac, 2
p
1
; Y
min
y
N
1
, Y
max
y
N
2
, N
2
N
1
2
p
1
- Reprezentarea cu factor i valorile centrate, dac, 2
p
1
. Y
min
y
N
1
+

y
2
, Y
max
y
N
2
+

y
2
, N
2
N
1
2
p
1
Se reamintete c n cazul de fa
p log
2
(N
2
N
1
+ 1)
nu trebuie s fie neaparat un numr ntreg.
Asigurarea echivalenei intrare-ieire pentru cele dou reprezentri:
rsa: reprezentarea sistemului de achiziie
rdi: reprezentarea prin domeniul de interes
este posibil prin considerarea unor operatori de trunchiere diferii, i ca o
consecin, erorile de cuantificare n cele dou reprezentri rsa i rdi au
interpretri diferite.
n cazul de fa numai se constat o reprezentare, fr a se efectua o
ajustare a reprezentrii ca n paragrafele anterioare.
n reprezentarea rdi, funcia real a conversiei este dat de (3.2.88)
(3.2.96) y
N
(y) K
AN
(y Y
min
), K
AN

N
2
N
1
Y
max
Y
min
Deoarece ieirea numeric trebuie s fie aceeai ca pentru rsa adic,
(3.2.97) i i(y) [(y)] N
1
y
N
(y) y
N
Dependena dintre numrul ntreg dat de (3.2.97) i numrul real i y
N
dat de (3.2.96), este considerat ca fiind exprimat printr-un operator de y
N
(y)
trunchiere, simbolizat , care determin [ ]
rdi
(3.2.98) y
N
(y) i
[
y
N
(y)]
rdi
iar diferena
y
N
(y) i y
N
(y) y
N
(y)
constitue o eroare de trunchiere ,
N
(y)
(3.2.99)
N

N
(y) y
N
(y) i K
AN
(y Y
min
) y
N
(y)
n cazul rsa, operatorul de trunchiere este exprimat de funcia clasic
"partea ntreag" [ ], care realizeaz rotunjirea la cel mai mic numr ntreg, ca
n relaia (3.2.92)
, (3.2.100) n [ [y
a
N
(y)] ] [ [(y)] ] [ [N
1
+
1
y
(
y y
N
1
)
] ] i n N
1
172
cu eroarea de trunchiere
(3.2.101) a
N
ya
N
(y) n (y) [ [(y)] ] [0, 1)
Indicele inferior "a" indic faptul c mrimile se refer la reprezentarea
conversiei AN a sistemului de achiziii.
Spre deosebire de , eroarea de trunchiere ia valori ntre limite care a
N
N
depind de i i pot fi diferite de 0 i 1.
(3.2.102)
N

N
(y) [
min
N
(y),
max
N
(y) ) [
i,min
N
,
i,max
N
)
i,min
N
,
i,max
N
[0, 1) ,
i,min
N
+
i,max
N
1
n cazul reprezentrii cu factor sau , 2
p
2
p
1
min
N
0,
max
N
1
ns n cazul reprezentrii cu factor , centrat, corespunztor procedurii c, 2
p
1
.
min
N

1
2
,
max
N
1
2
Considerarea operatorului de trunchiere i a erorii de trunchiere , [ ]
rdi

N
introdus de acesta ntr-o reprezentare prin schem bloc liniar, permite
asigurarea echivalenei intrare-ieire ntre diversele reprezentri ale conversiei
analog-numerice care justific corectitudinea modelului sistemic (care este un
model matematic eventual reprezentat prin parametrii de interes) fa de o
realitate fizic modelat. n cazul de fa, reprezentarea conversiei n sistemul
de achiziii (2reprezint realitatea fizic.
Eroarea de trunchiere este o eroare a reprezentrii matematice (a schemei
bloc) care exprim (asigur) o aceeai dependen intrare-ieire ca i y i
reprezentarea sistemului de achiziie (a sistemului fizic).
De exemplu valoarea ntr-o dependen nu exprim
N
(y) 0 y i
faptul c mrimea analogic y este reprezentat de numrul i cu eroare zero. n
schimb, valoarea indic faptul c mrimea y este reprezentat de a
N
(y) 0
numrul n, i=n-N
1
, cu eroare zero deoarece rsa exprim o realitate fizic.
Reprezentrile din paragrafele anterioare, care presupun ajustarea
conversiei AN, sunt reprezentri ale unei realiti fizice i , de exemplu
N
0
n Procedura c, Fig.3.2.8. nseamn o dependen exact , deoarece y i
reprezentarea din Fig.3.2.8. este aceea a unei realiti fizice obinut prin
ajustarea elementelor de circuit aa cum este prezentat n paragraful 2.5.
Pentru o exprimare cantitativ mai precis a reprezentrii din Fig.3.2.15.
i Fig.3.2.16. Notm prin , valoarea mrimii analogice y care determin o y
i
eroare nul n rdi, adic
(3.2.103) y
N
(y) i y y
i
y
N
(y) [ [(y)] ] N
1
y y
i
Conform definiiei (3.2.99),
. (3.2.104)
N
(y
i
) 0 y
N
(y
i
) i
Dac este dat de (3.2.96), se obine, y
N
(y)
. y
i
Y
min
+
i
K
AN
Y
min
+(Y
max
Y
min
)
i
N
2
N
1
, 0 i N
2
N
1
2
p
1
173
Se observ c
. y
0
Y
min
, y
N
2
N
1
Y
max
Pstrnd valoarea ca referin pentru un rezultat reprezentat prin y
i
numrul i, intervalul de rezoluie i, notat conform relaiei de definiie(3.2.41) I
Y
i
este exprimat prin
(3.2.105) I
Y
i
[y
i
a
i+N
1
, y
i
+ b
i+N
1
)

y
i+N
1
, y
i+1+N
1
_
,
, 0 i 2
p
1
unde,
(3.2.106) a
i+N
1
+b
i+N
1

y
y
i+1+N
1
y
i+N
1
, 0 i 2
p
1 N
2
N
1
Se noteaz
(3.2.107)
i

a
i+N
1
y
deci (3.2.108) a
i+N
1

i
y
(3.2.109) b
i+N
1
(1
i
)
y
astfel c, intervalul de rezoluie i este, (3.2.110)
, I
Y
i
[y
i

i
y
, y
i
+ (1
i
)
y
)

y
i+N
1
, y
i+1+N
1
_
,
, 0 i 2
p
1 N
2
N
1
Datorit liniaritii caracteristicilor n domeniul de interes, (y) si y
N
(y)
valorile formeaz o progresie aritmetic cu raia r,
i
, 0 i N
2
N
1
(3.2.111)
i+1

i
+ r,
(3.2.112) r
1
K
AN
y
1
unde (3.2.113) K
AN

N
2
N
1
Y
max
Y
min
(3.2.114)
y

Y
max
a
N
2
Y
min
b
N
1
N
2
N
1
1
conform (3.2.96), (3.2.89) i a diagramei din Fig.3.2.17.
ntr-adevr, conform Fig.3.2.18., din triungiurile asemenea ABC i
EDF rezult
BC+CD=1; ; BC K
AN
(1
i
)
y
CD K
AN
i+1
y
; K
AN
y
(1
i
+
i+1
) 1
i+1

i
+r r
1
K
AN
y
1
Valoarea se calculeaz cu relaia (3.2.89) rescris (3.2.114) n
y
procedura de determinare a caracteristicii statice a conversiei referit la
domeniul de interes sau cu relaia (3.2.90), ea fiind o [Y
min
, Y
max
]
caracteristic a sistemului de achiziii. Avnd n vedere (3.2.108) i (3.2.109),
se obine pentru i=0 respectiv i=N
2
-N
1
,
(3.2.115) a
N
2

N
2
N
1
y
(3.2.116) b
N
1
(1
N
1
)
y
astfel c (3.2.114) devine
din care se obine
y

Y
max
Y
min
N
2
N
1
1

N
2
N
1
+1
N
1
N
2
N
1
1

y
174
(3.2.117)
y

Y
max
Y
min
N
2
N
1
+
N
2
N
1

0
Se observ c dac Y
min
i Y
max
au o aceeai poziie relativ n intervalele
lor de rezoluie, atunci
N
2
N
1

0
(3.2.118)
y

Y
max
Y
min
N
2
N
1

1
K
AN
Raia progresiei aritmetice (3.2.112) se mai scrie,
(3.2.119) r

N
2
N
1

0
N
2
N
1

2
p
1

0
2
p
1
(y)
(y- )
N
1 y
=

y
1
-
N
1
.
.
. .
.
. )
)
)
)
)
)
[
[
[
[
[
[
= (y- )
AN
K Ymin
y
N ^
(y)
1 i+
i
i +1
y
y
y
y
î+1
y
î+1
y
î+1
y
^
i
y
î
y
î
i (1- )
(1- )
i +1
y
i ( - ) y
^
i N
1 y =
y
1
( - )
i +1
y
î+1
N
1 y =
y
1
y
N
(y) i (y)
=
i N
1
-
]
= (y)
[
[0, 2 1]
p
y
N
1
i+
y
N
1
i+
y
N
1
i+
y
N
1
i+1+
y
N
1
i+1+
y
N
1
i+1+
A
B
C
D E
y
1
Pant
AN
K
y
i (1- )
AN
K (1- )
i +1
y
N
(y)
i
-
AN
K

y
i +1
-
AN
K
AN
K Pant
(y)
N
a
1
1
- 1
0
0
Eroarea fizic
de conversie a
y
î
valorii
(y)
=
(y)
N
a
(y)
-[ ]
(y)
=
(y)
N
a
- N
1
-i
(y) = (y)
N
a
(y)
-[ ]
(y) =
(y)
N
a
- N
1
-i
Figura nr.3.2.18.
175
Se calculeaz
(3.2.120)
i

0
+
i
N
2
N
1
(
N
2
N
1

0)
astfel c, intervalul de rezoluie i este
(3.2.121) I
Y
i
[y
i

i
y
, y
i
+(1
i
)
y
0 i N
2
N
1
2
p
1
Se observ c dac
i
N
2
N
1
0 (b
N
2

y
)
0
0 (a
N
1
0)
se obin
i

0
0
K
AN

y
1
y
i
Y
min
+i
y
y

Y
max
Y
min
2
p
1
I
Y
i
[y
i
, y
i
+
y
)
adic exact reprezentarea cu factor . 2
p
1
Dac
N
2
N
1

0

1
2
se obine exact reprezentarea cu factor centrat, n care 2
p
1
I
Y
i
[y
i

y
2
, y
i
+

y
2
)
; y
0
Y
min
y
2
p
1
Y
max
Intervalul de rezoluie i, , dat de (3.2.90) se 0 i 2
p
1 N
2
N
1
poate exprima prin capetele sale
(3.2.122) I
Y
i
y
i+N
1
, y
i+1+N
1
_
,
, 0 i 2
p
1 N
2
N
1
unde
(3.2.123) y
i+N
1
y
n
y
i

i
y
reprezint valoarea n care se face tranziia de la un numr (n-1) la numrul n,
n=i+N
1
, n sistemul de achiziie. Mrimile reprezint o realitate fizic. y
i+N
1
Funciile reale ale conversiei pentru "rsa" i pentru "rdi" se (y) y
N
(y)
pot exprima local pe domeniul de rezoluie i dat de (3.2.110), care I
Y
i
constituie elementul comun n cele dou reprezentri, prin raportare la valoarea
fizic de tranziie sau prin raportare la valoarea de interes : y
i+1
y
i
y
i
Y
min
+
i
K
AN
Y
min
+
Y
max
Y
min
N
2
N
1
i
y
i+N
1
y
i

i
y
, 0 i N
2
N
1
2
p
1
(3.2.124) y
i+1+N
1
y
i+N
1
+
y
i

0
+

N
2
N
1

0
N
2
N
1
i
176
cu dat de structura sistemului de achiziie iar dai de poziia
y

0
,
N
2
N
1
domeniului de interes fa de sistemul de achiziii. [Y
min
, Y
max
)
Se exprim pentru 0 i N
2
N
1
; (y) i + N
1
+
1
y y
i+N
1
_
,
y

y
i+N
1
, y
i+N
1
+
y _
,
I
; y
N
(y) i + K
AN
(y y
i
) y [y
i

i
y
, y
i
+(1
i
)
y
) I
Y
i
(3.2.125) K
AN

N
2
N
1
Y
max
Y
min
Eroarea conversiei AN n "rsa", , care este eroarea fizic, este a
N
a
N
(y)
dat de operatorul parte ntreag clasic,
a
N

a
N
(y) (y) [(y)]
1
y y
i+N
1
_
,
(3.2.126) y

y
i+N
1
, y
i+N
1
+
y _
,
Iy
i
, 0 i N
2
N
Evident,
. a
N
a
N
(y) [0, 1)
Mrimea de interes n intervalul i, este convertit numeric, din punct y
i
de vedere fizic, cu o eroare
a
N
(y
i
)
1
y
i
y
i+N
1
_
,

1
y
(y
i
y
i
+
i
y
)
(3.2.127) 0 i N
2
N
1
2
p
1
Eroarea reprezentrii prin valori de interes, prin care se asigur
echivalena intrare-ieire prezentat mai sus, este
N
(y) y
N
(y) i K
AN
(y y
i
), y [y
i

i
y
, y
i
+(1
i
)
y
) I
Y
i
(3.2.128) 0 i N
2
N
1
Se observ c,
(3.2.129)
N
(y) [
min
N
(i),
max
N
(i) ) [
i,min
N
,
i,max
N
)
unde
(3.2.130)
min
N
(i)
N
(y
i

i
y
) K
AN
i
. (3.2.131)
max
N
(i)
N
(y
i
+ (1
i
)
y
) K
AN
y
(1
i
)
Limitele de variaie ale acestei erori depind de numrul i, lungimea
domeniului lor fiind,
(3.2.132)
max
N
(i)
min
N
(i) K
AN
y
; i
care poate fi supra sau subunitar.
Pentru o valoare de interes
y
i
Y
min
+K
AN
i
eroarea de reprezentare este,
(3.2.133)
N
(y
i
) 0 a
N
(y
i
)
i
Aceasta nu nseamn c valoarea analogic este convertit exact n y
i
numrul i din punct de vedere fizic. Eroarea ei de conversie este conform
i
(3.2.123), deoarece nu s-a "ajustat" sistemul de conversie la valorile de
interes.
177
3.3. Conversia numeric-analogic (CNA)
In acest capitol se prezint cteva aspecte privind reprezentarea sistemic a
procesului de conversie numeric-analogic. Acest proces corespunde procedurii
(task-ului) de ieire (scriere) de date ctre proces.
Aceasta se face cu ajutorul unor convertoare numeric-analogice (CNA)
care sunt specifice buclei de reglare (alocate pentru bucla de reglare).
Se fac referiri, pentru o mai uoar nelegere, la structura de sistem de
reglare prezentat n Cap.3.1.
3.3.1. Reprezentarea operaiilor din procesul de conversie
numeric-analogic
i n CNA apar dou tipuri de operaii:
Conversia pe axa timp
Conversia n amplitudine.
3.3.1.1. Conversia pe axa timp
Convertoarele numeric-analogice de tip extrapolator de ordinul zero, sunt
prevzute cu o memorie tampon n care se nscrie, la un moment de timp kT,
coninutul variabilei numerice W realizat de algoritmul numeric, sub forma unui
numr reprezentat binar. w
k
N
Numrul este pstrat pn la urmtoarea comand de nscriere, (k+1)T, w
k
N
putnd fi interpretat ca o funcie de timp , constant. w
N
(t)
Acest proces de memorare este denumit i "proces de reinere", pe durata
unei perioade de eantionare T.
Se tie c CNA este conectat la o magistral de date a echipamentului
numeric.
n orice moment de timp t, pe magistral exist tensiuni care interpretate
logic semnific numere w(t) cu o evoluie continual n timp.
Faptul c se efectueaz comanda de conversie, de fapt de transfer a
combinaiei de pe magistral n memoria tampon a CNA, numai n anumite
momente de timp cnd pe magistrala de date se afl combinaia t kT
corespunztoare variabilei W elaborat de algoritmul numeric de reglare i care
variabil este rezident n memorie, apare un fenomen de eantionare.
Acest proces de memorare pe durata unei perioade T denumit "proces de
reinere" (n limba englez "holding process") (HP) nsoit de executarea
comenzilor de memorare numai n anumite momente de timp , care t kT
constituie aa numitul "proces de eantionare" (n limba englez "sampling
process") (SP) definete aa numitul "proces de eantionare-reinere" ("sample
hold process ") (SHP).
3. SISTEME NUMERICE 3.3. Conversia numeric-analogic (CNA)
178
n general, prin procesul de eantionare-reinere, un ir de numere w
k
N
obinut dintr-o funcie continual este convertit ntr-o funcie de timp , w
N
(t) w
e0
N
(t)
constant pe poriuni,
(3.3.1) w
e0
N
(t) w
k
N
, t (kT, (k +1)T] , k Z; w
k
N
w
N
(kT)
Procesul de eantionare-reinere se reprezint grafic ca n Fig.3.1.7.,
redesenat n Fig.3.3.1.
prin aa numitul "Simbol Fizic pentru Eantionare-Reinere" SFER.
Acest simbol nu este un operator matematic el ilustreaz grafic numai
faptul c dintr-un ir de numere , rezultat n urma unor eantionri la w
k
N
momentele a unei funcii , se construiete o funcie n timp , t kT w
N
(t) w
e0
N
(t)
dat de relaia (3.3.1).
w
N
(t)
e0
w
N
(t)
e0
w
N
(t)
e0
ir de
ir de
numere
numere
Funcie
Funcie
Funcie
de timp
de timp
de timp
pe poriuni) pe poriuni)
(constant
(constant
w
N
(t) w
N
(t) w
N
k
w
N
k
Simbol Fizic pentru SFER - Simbol Fizic pentru
Grupul Eantionare-Reinere Eantionare-Reinere Extrapolator de
ordinul zero
a . b. c.
Figura nr.3.3.1.
Trebuie menionat faptul c grupul SHP este ntlnit n multe aplicaii, nu
neaprat sisteme cu calculator de proces.
Exist circuite integrate care realizeaz funcia SHP. Ele au ca intrare un
semnal fizic i furnizeaz un semnal fizic , ambele tensiuni sau cureni w(t) w
e0
(t)
electrici.
Faptul c ntr-un sistem de conducere cu calculator de proces algoritmul
numeric de reglare automat (ANRA) este un sistem dinamic pur discret,
pentru care mrimile au sens numai ntr-o evoluie secvenial determinat de
trecerea de la o perioad de eantionare la alta, i c toate calculele aferente
unei bucle de reglare sunt grupate i se efectueaz foarte rapid, se consider c
aceste mrimi sunt definite numai la momentele i sunt exprimate prin t kT
iruri de numere.
De exemplu irurile de numere au ca suport fizic variabilele y
k
N
, v
k
N
, w
k
N
, x
k
numerice din program Y, V, W, X .
n acest caz se presupune c procesul de eantionare pentru conversia
numeric-analogic, explicat mai sus, este nglobat n ANRA, iar conversia n
timp specific CNA se exprim numai prin simbolul "element de reinere" HP
care are la intrare irul i furnizeaz la ieire funcia constant pe poriuni w
k
N
ca n Fig.3.3.2. w
e0
(t)
179
Valorile ambelor semnale i sunt combinaii binare denumite w
k
N
w
e0
N
(t)
numere CNA, care aparin domeniului [0, 2
q
-1]. [ 0, 2
q
1]
(3.3.2) w
e0
N
(t) w
k
N
, t ( kT, (k + 1)T] , k Z, w
k
N
w
k
N
Simbolul fizic pentru HP
(element de reinere)
ir de numere.
Funcie continual n timp.
(constant pe poriuni)
T
w
N
(t)
e0
Figura nr.3.3.2.
3.3.1.2. Conversia n amplitudine
Conversia n amplitudine a CNA se realizeaz n mod continual printr-un
sistem de "chei electronice". Combinaia binar , considerat pe q bii, este w
e0
N
(t)
transformat n semnalul de ieire u(t) sub forma unei tensiuni sau intensiti de
curent, printr-un factor de conversie numeric-analogic , K
NA
(3.3.3) u(t) U
min
+ K
NA
w
e0
N
(
unde
(3.3.4) K
NA

U
max
U
min
2
q
S-a considerat aceast form pentru , cu numitorul , considernd o K
NA
2
q
magistral de q bii, din motive de simplitate i uniformitate a reprezentrilor
numerice. Astfel, anumite operaii de normalizare presupun mprire la uor 2
q
de realizat n virgul fix.
De asemenea conine n mod aproape natural la numrtor o putere K
AN
a lui doi, , pentru magistral de achiziie de p bii, astfel c produsul 2
p
apare mai uor de manipulat numeric. K
AN
K
NA
n cazul CNA deci, se consider c partea electronic analogic a fost
ajustat astfel nct, la o combinaie zero din q bii ( ) se obine semnalul w
k
N
0
analogic (tensiune sau curent). u U
min
Se consider c pentru combinaia , care nu poate fi obinut W w
k
N
2
q
pe magistrala de q bii, s-ar obine valoarea , aa cum este reprezentat n U
max
Fig.3.3.3.
Se definete rezoluia n amplitudine a CNA ca fiind intervalul dintre
u
dou valori succesive posibile la ieirea CNA. n reprezentarea din Fig.3.3.3.
(3.3.5)
u
K
NA
Problema reprezentrii factorului const n definirea mrimii , K
NA
U
max
dac este important sau nu ca aceast valoare s fie realizat sau nu.
180
2 -2
q
2 -1
q
2
q
Combinaii posibile
pe magistrale de q bii
cea mai mare valoare
posibil la ieirea CNA
U
max
U
min
u
w =W
N
(numr CNA)
U
max
u
-
U
min

u
+
0
0
1 2
pant
NA
K
u
Figura nr.3.3.3.
Exemplu. Se consider o magistral de 8 bii la ieire, , i se cere o ieire q 8
n curent astfel nct , . Folosind relaia (3.3.4) i U
min
4mA U
max
20mA
reprezentarea din Fig.3.3.3. , se calculeaz
K
NA

204
2
8
16 2
8
0.0625mA
Aceasta nseamn c dac W, numrul CNA, se modific cu o unitate (cea
mai mic variaie posibil), curentul de ieire se modific cu 0.0625 mA. Variaii
mai fine ale ieirii CNA, nu sunt posibile. Dac s-a ajustat CNA astfel nct la
combinaia 0 s rezulte i , atunci cea mai mare valoare a 4mA K
NA
16 2
8
mA
ieirii CNA care se poate realiza este . U
max

u
20 0.0625 19.9375m
Valoarea nu poate fi realizat fizic. u U
max
20mA
3.3.2. Reprezentrea sistemic a convertorului numeric-analogic
(CNA)
Cele dou tipuri de operaii n conversia NA i anume:
Operaii pe axa timp, reprezentate prin procesul de reinere (HP) sau
eantionare i reinere (SHP),
Operaii n amplitudine reprezentate prin factori de conversie K
NA

sunt mbinate rezultnd, n aceast prim etap, dou forme de reprezentare
sistemic a CNA, prin scheme de principiu ,nu modele matematice.
Conversia n amplitudine a CNA aproximat de relaia (2.3) sau
Fig. 3.3. se reprezint printr-o schem bloc ca n Fig.3.3.4.

q
[0, 2 -1]
K
NA
U
min
u(t)
+
+
U
min
U
max
[
)
,
q
2
U
min
U
max
=
K
NA
Valori numerice Semnal fizic
w
N
(t)
e0
Figura nr.3.3.4.
181
Deoarece funcia cotinual , extrapolata irului de numere , ia w
e0
N
(t) w
k
N
numai un numr finit de valori, n conversia NA nu apare noiunea de erori de
cuantificare.
3.3.2.1. Reprezentarea CNA cu succesiunea naturala a operaiilor
Reprezentarea CNA n care se consider succesiunea naturala a operaiilor
conduce la schema de principiu natural a CNA.
Aa cum s-a menionat anterior, din punct de vedere fizic mai nti are loc
procesul de reinere pe durata unei perioade de eantionare, conform relaiei
(3.3.2) a variabilelor numerice furnizate de algoritmul numeric, proces w
k
N
W
de reinere interpretat ca realiznd o funcie continual . w
e0
N
(t) w
k
N
Ulterior, aceste numere sunt convertite prin ntr-un semnal fizic u(t) K
NA
compatibil cu porturile de ieire analogic, tensiune, curent, etc.
Aceast succesiune natural a operaiilor determin aa-numita shem de
principiu natural a CNA reprezentat n Fig.3.3.4.
w
N
k
u(t)
CNA
w
N
k
CNA: Schema natural
u(t)
K
NA
HP
U
min
+
+
T
w
N
e
(t)
k Z
ir de
numere
(Valori numerice)
Funcie
continual
Funcie
continual
(Mrime fizic)
Figura nr.3.3.4.
n care elementul de reinere HP este n amonte fa de . CNA apare ca un K
NA
obiect orientat avnd la intrare un ir de numere i la ieire o funcie {w
k
N
}
kZ
continual (constant pe poriuni), u(t).
Uneori se consider la intrarea CNA o funcie continual , care prin w
N
(t)
eantionare determin irul de numere
, (3.3.6) {w
k
N
}
kZ
, w
k
N
w
N
(kT
astfel c schema de principiu natural apare ca n Fig.3.3.5. unde n amonte este
desenat grupul eantionare-reinere SFER notat i SHP.
K
NA
U
min
u(t)
+
+
CNA: Schema natural
w(t)
SHP
w (t)
N
e
w
N
k
u(t) w(t)
CNA
T T T
Figura nr.3.3.5.
O astfel de reprezentare este indicat atunci cnd se consider n mod
echivalent c algoritmul numeric ar genera un semnal continual care prin w
N
(t)
eantionare determin irul de numere . w
k
N
W
182
Aceast reprezentare este util n analiza sistemelor numerice de reglare
folosind teoria sistemelor cu eantionare, convenional i neconvenional
exprimat n domeniul complex sau n domeniul timp.
3.3.2.1. Reprezentarea CNA cu succesiunea echivalent a operaiilor
O aceeai comportare intrare-ieire a CNA se obine dac n mod
echivalent se consider c din irul de numere , se obine mai nti un ir w
k
N
W
de valori n uniti fizice ale mrimii , u
k
u(t)
(3.3.7) u
k
K
NA
w
k
N
i apoi din acest ir de valori se obine semnalul fizic , prin extrapolare i u(t)
ncadrare n domeniul de valori,
(3.3.8) u(t) U
min
+ u
k
, t (kT, (k+ 1)T ]
Aceasta permite reprezentarea echivalent a CNA ca n Fig.3.3.6. n care
intrarea este irul de numere . w
k
N
W
w
N
k
u(t)
CNA
w
N
k
CNA: Schema echivalent
u(t)
K
NA
HP
U
min
+
+
u
k
T
Figura nr.3.3.6.
Dac se adopt ca intrare n CNA semnalul continual fictiv , atunci se w
N
(t)
consider c mai nti acest semnal cu valori numere este convertit ntr-un semnal
fictiv n uniti de msur ale mrimii u(t), u
w
(t)
, (3.3.9) u
w
(t) K
NA
w
N
(t
i apoi acesta este eantionat rezultnd irul de valori
(3.3.10) u
k
u
w
(kT) K
NA
w
N
(kT) K
NA
w
k
N
K
NA
care este extrapolat rezultnd semnalul u(t), continual constant pe poriuni, aa
cum este reprezentat n Fig.3.3.7
Reprezentarea CNA n care se consider succesiunea echivalent a
operaiilor conduce la schema de principiu echivalent a CNA.
w
N
k
u(t) w(t)
CNA
T
CNA: Schema echivalent
u(t)
K
NA
w(t)
HP
U
min
+
+
u
k
T
SP
T
u (t)
w
Figura nr.3.3.7.
Reprezentarea echivalent a CNA este util deoarece permite ncadrarea
blocului K
NA
de conversie n amplitudine n ANRA, cu unele faciliti de
reprezentare aa cum se va analiza n continuare.
183
3.4. Algoritmul numeric de reglare automat (ANRA)
3.4.1. Structura general a ANRA
Algoritmul Numeric de Reglare Automat (ANRA) este o component a
unei structuri mai general reprezentat prin Algoritmul Numeric de Conducere
Automat (ANCA).
Prin ANRA se asigur numai procesul de reglare automat, efectuat la
fiecare pas.
n cadrul ANCA se asigur, pe lng reglarea automat, toate operaiile
specifice conducerii automate a unei instalaii:
reglare automat
monitorizare
alarmare
schimbarea regimurilor de funcionare
pornire-oprire
interfaa operator.
De asemenea ANCA asigur o serie de faciliti pentru ANRA:
autoacordare
optimizare.
Dac ne referim i la structurile din figurile Fig.1.4.3., Fig.1.4.4.,
Fig.3.1.1., Fig.3.1.2., Fig.3.1.11., schema bloc general a ANRA este prezentat
n Fig.3.4.1.

ANRA
V
v
k
N
Y y
k
N
w
k
N
k-1
s
S0
s
k S
x
k X

x
X0 k - 1 PLR
plr
k
Algoritmul numeric
de reglare aurtomat
Figura nr.3.4.1.
n figura de mai sus, s-au notat cu litere mari variabilele numerice din
programul de conducere care exprim diferitele entiti iar alturat sunt exprimate
echivalenele lor prin marimile corespunztoare n care se evideniaz variabila
timp, reprezentat prin pasul k.
Aceste mrimi sunt:
3. SISTEME NUMERICE 3.4. Algoritmul numeric de reglare automat (ANRA)
184
Mrimea prescris (referina)
(3.4.1) V v
k
N
Mrimea reglat
(3.4.2) Y y
k
N
Mrimea de comand
(3.4.3) W w
k
N
Starea sistemului dinamic care realizeaz legea de reglare (starea legii de
reglare) la pasul curent
(3.4.4) X x
k
sau la pasul anterior
(3.4.5) X0 x
k1
Statutul ANRA la pasul curent
(3.4.6) S s
k
respectiv la pasul anterior
. (3.4.7) S0 s
k1
Parametrii legii de reglare la pasul curent
. (3.4.8) PRL prl
k
Starea legii de reglare intr n operaiile algebrice din pe cnd statutul x
k
R
ANRA, , exprim o serie de variabile logice prelucrate (manipulate) prin s
k
operatori specifici.
Prin utilizarea variabilelor se pot implementa legi de reglare cu structur s
k
variabil, se pot realiza anumite operaii i proceduri suplimentare n anumite
momente de timp, dependente de factori interni ANRA sau externi (de exemplu
asigurarea echilibrrii automat-manual).
Toate operaiile specifice unui ANRA pot fi nglobate ntr-o subrutin de
reglare automat care este manipulat de sistemul de operare ca un task aa cum
este reprezentat n Fig.3.1.2.,
Exist o larg varietate de moduri de organizare a unui ANRA, de
implementare i manipulare a sa n cadrul unei aplicaii n timp real.
3.4.2. Operaii de baz n ANRA
n general resursele unui ANRA se refer la task-uri, subrutine,
macroinstruciuni, biblioteci aritmetice (specifice i generale) care permit:
1. Citirea unor variabile numerice din memoria echipamentului sau din
exterior.
n ultimul caz comanda de citire din exterior presupune i declanarea
procedurii de conversie analog-numeric sub controlul ANRA prin
macroinstruciuni recunoscute de sistemul de operare.
185
n primul caz, citirea din memoria echipamentului, se poate presupune c
procesul de conversie analog-numeric este efectuat n mod independent de ctre
un sistem de achiziii specializat.
Strile iniiale , i parametrii PLR pot fi citii sub controlul ANRA X0 S0
sau livrai de sistemul de operare de fiecare dat (la fiecare pas) cnd este lansat n
execuie ANRA.
2. Scrierea unor variabile numerice, n memoria echipamentului (aa cum sunt
i ) sau spre un convertor numeric-analogic aa cum este . X S W
Uneori comanda de conversie numeric-analogic este sub controlul direct
al ANRA prin macroinstruciuni recunoscute de sistemul de operare.
3. Efectuarea sau recunoaterea unor operaii de condiionare a variabilelor:
normalizare, denormalizare, limitare, cuantificare, scalare, liniarizare, filtrare.
Este posibil ca aceste operaii s fie realizate n interiorul ANRA sau sa fie
efectuate n exterior, prin proceduri separate sau ncorporate n sistemele de
decizii i de comand analogice.
4. Efectuarea unor operaii de calcul cu variabile numerice sau logice folosind
biblioteci aritmetice generale sau specifice.
Problematica implementrii unor algoritmi n timp real este o sarcin
complex pentru care exist o bogat literatur specializat.
Scopul analizei de fa l constituie n principal reprezentarea sistemic a
aciunilor de implementare a unor algoritmi de timp real, prin care s se realizeze
o legtur clar, ntre reprezentrile specifice domeniului software de timp real i
al reprezentrilor matematice specifice diferitelor capitole ale teoriei sistemelor.
Se poate arta c un acelai soft-ware poate determina comportri diferite
ale unui sistem de reglare dac se implementeaz n medii reale diferite.
Invers, se urmrete prin aceste analize, s se precizeze soft-ware-ul de
conducere care s asigure efectiv doleanele de comportament exprimate n
limbajul teoriei sistemelor.
Un ANRA poate fi grupat n trei mari blocuri funcionale:
BR : blocul de citire
BNC : blocul numeric de calcul
BW : blocul de scriere,
aa cum este reprezentat i n Fig.3.4.2.
Operaiile de condiionare a variabilelor se pot reprezenta prin blocuri
funcionale specifice sau ncadrate n cele trei blocuri de mai sus.
Dac referina este intern atunci ea apare ca fiind citit din mediul intern.
186
Bloc
numeric
de
calcul
Scriere n
nediul
extern
Scriere n
mediul
intern
Citire din
mediul
extern
Citire din
mediul
intern
Y
V
W
X
S
PLR
X0
u (t)
v (t)
y (t)
BNC BR BW
S0
Figura nr.3.4.2.
Structura de mai sus i analizele ulterioare se refer la un sistem
convenional de reglare automat aa cum este reprezentat n Fig.1.4.3. i
Fig.3.1.1.
Blocul numeric de calcul poate fi exprimat printr-o procedur de forma,
(3.4.9) [ W, X, S] BNC(V, Y, X0, S 0, PLR]
dup a crei execuie sunt necesare actualizrile
. (3.4.10) X0 X, S0 S
Procedura (3.4.9) este alctuit de fapt din 3 subproceduri care exprim:
Ecuaia de evoluia a strii ANRA:
X ( V, Y, X0, S0, PLR) x
k
( v
k
N
, y
k
N
, x
k1
, s
k1
, plr
k
)
(3.4.11)
Ecuaia de evoluia a statutului ANRA:
S ( V, Y, X, S0, PLR) s
k
( v
k
N
, y
k
N
, x
k
, s
k1
, plr
k
)
(3.4.12)
Ecuaia de ieirea ANRA:
W ( V, Y, X, S, PLR) w
k
N
( v
k
N
, y
k
N
, x
k
, s
k
, plr
k
)
(3.4.13)
Starea reprezint un vector de numere reale iar ecuaia (3.4.11) este o X n
X
ecuaie recursiv n . R
n
X
Statutul reprezint un vector de variabile logice iar ecuaia (3.4.12) S n
S
este o ecuaie recursiv n , unde este o algebra Boole. B
n
S
B
Ecuaia (3.4.13) este o ecuaie algebric, exprimat eventual prin restricii
definite n funcie de valorile de adevr ale variabilelor logice , prin care se S
genereaz variabila ce se transmita CNA pentru conversie n semnal continual. W
Parametrii ANRA sunt cuprinsi n aria de celule care poate ngloba PLR
arii de numere reale ( vectori sau matrici) sau arii de caractere ce compun
variabilele logice.
187
3.5. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute i n variaii
3.5.1. Mrimi n valori absolute i mrimi n regim staionar
Sistemele dinamice, att continue ct i discrete n timp, n marea lor
majoritate sunt neliniare, cel puin datorit domeniilor mrginite n care pot lua
valori diferitele mrimi caracteristice ale acestora.
Manipularea n procesele de analiz i sintez a modelelor matematice
neliniare este dificil i de cele mai multe ori imposibil.
Pentru a depi aceast dificultate se utilizeaz dou tipuri de descrieri ale
comportrii sistemelor:
Comportarea n regim staionar
Comportarea n regim dinamic, prin variaii fa de un regim staionar
Regimul staionar este regimul de funcionare n care toate mrimile
caracteristice (intrare, ieire, stare), sunt constante n timp.
Se noteaz valorile n regim staionar prin aceleai simboluri, eventual cu
litere mari, la care se adaug, ca indice inferior, eticheta "st".
De exemplu, pentru mrimea funcie continual sau pentru irul y(t)
, valoarea staionar se noteaz . {y
k
}
k0
Y
st
Valoarea n regim staionar poate reprezenta limita la infinit
; (3.5.1) Y
st
y()
t
lim y(t) Y
st
y

k
lim y
k
sau pur i simplu este o valoare pe care o poate avea mrimea y (funcie Y
st
continual sau ir) ntr-un posibil regim staionar.
Relaiile matematice dintre valorile n regim staionar ale mrimilor unui
sistem constituie aa numita caracteristic static a sistemului respectiv.
Variaia unei mrimi fa de valoarea ei staionar se poate nota folosind
simbolul n faa simbolului mrimii respective.
De exemplu variaia mrimii y fa de valoarea ei staionar se noteaz Y
st
(3.5.2) y(t) y(t) Y
st
, y
k
y
k
Y
st
Aceast notaie ncarc prin simbolul relaiile referitoare la modelele
dinamice n variaii, relaii mult mai numeroase n activitatea de analiz i
sintez.
Pentru a simplifica aceste reprezentri se noteaz mrimile absolute, care
corespund valorilor mrimilor fizice, ca avnd la indice superior eticheta
suplimentar "a" iar marimile n variaii se noteaz simplu fr aceast etichet.
De exemplu valoarea absolut (nedeplasat) a variabilei anterioare y se
noteaz
sau (3.5.3) y
a
(t) [ Y
min
a
, Y
max
a
] y
k
a
[ Y
min
a
, Y
max
a
]
iar variaia acesteia fa de valoarea ei absolut n regim staionar , este Y
st
a
, (3.5.4) y y(t) y
a
(t) Y
st
a
[Y
min
, Y
max
] [Y
min
a
Y
st
a
, Y
max
a
Y
st
a
]
respectiv pentru iruri
3. SISTEME NUMERICE 3.5. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute i n variaii
188
. (3.5.5) y y
k
y
k
a
Y
st
a
[ Y
min
, Y
max
] [ Y
min
a
Y
st
a
, Y
max
a
Y
st
a
]
De exemplu, dac o variabil exprim o intensitate de curent cu valorile y
a
absolute
, y
a
[ Y
min
a
, Y
max
a
] [ 4, 20]mA
atunci, un model matematic n variaii, continuu sau discret, care utilizeaz
variaia mrimii fa de valoarea ei staionar de exemplu, , y
a
Y
st
a
Y
st
a
16mA
genereaz variabila,
. y y
a
Y
st
a
y
a
16 [ Y
min
, Y
max
] [ 4 16, 20 16] [12 , 4]mA
Se urmrete determinarea unor modele matematice n variaii liniare,
pentru a putea fi tratate cu instrumentele sistemelor liniare, foarte accesibile.
Rezultatele acestor modele, referitoare la variabila y de mai sus, nu au
nici-o relevan practic dac valorile calculate . y [12 , 4]mA
Din aceast cauz, dac se urmrete obinerea unor rezultate cu
aplicabilitate practic, trebuie avute n vedere corelaiile dintre valorile absolute i
cele n variaii.
Aceste valori sunt obinute prin combinarea reprezentrilor n regim
staionar (folosinnd caracteristici statice) i a reprezentrilor n regim dinamic prin
modele dinamice n variaii, folosind ecuaii de stare sau n particular funcii de
transfer pentru modele liniare cnd se studiaz numai rspunsul forat.
3.5.2. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute
n Cap.1.4.1. i Cap.3.1. referitoare la reprezentarea sistemelor de
conducere cu calculator de proces, precum i n Cap.3. 2. i Cap.3.3. referitoare la
conversia AN i NA s-au folosit (din motive de simplitate ) notaiile v, y, u
pentru mrimile fizice, care iau valori n anumite domenii de variaie.
n continuare vom nota aceste mrimi prin , pentru a atrage v
a
, y
a
, u
a
atenia c nu sunt mrimi n variaii (deplasate) sau mrimi relative i pentru a
rezerva literele fr indicele superior "a" acestor mrimi n variaii, notaii
compatibile cu literatura care trateaz sistemele liniare (liniarizate).
Se consider mrimile nedeplasate ale cror valori sunt valabile v
a
, y
a
, u
a
numai n domeniile corespunztoare,
, , (3.5.6) v
a
(t) [V
min
a
, V
max
a
] y
a
(t) [Y
min
a
, Y
max
a
] u
a
(t) [U
min
a
, U
max
a
]
Structura SNRA din Fig.3.1.1. este redesenat n Fig.3.5.1. n care se
folosesc aceste convenii de notare i n care se evideniaz i o perturbaie p
a
(t)
(3.5.7) p
a
(t) [P
min
a
, P
max
a
]
ce acioneaz asupra instalaiei reglat considerat ca fiind aa numita "Partea fix
a sistemului".
Partea fix a sistemului este alctuit din: Elementul de execuie (EE),
Instalaia tehnologic (IT) i Traductorul (Tr). De asemenea se consider factori
de conversie AN diferii pentru i adic respectiv . v
a
y
a
K
AN
v
K
AN
y
189
Calculator de proces
Algoritm
de reglare
numeric
(ANRA)
CNA
automat
y (t)
a
v (t)
a
p (t)
a
u (t)
a
[ , ] P
a
min
P
a
max
p (t)
a
[ , ] V
a
min
V
a
max
v (t)
a
[ , ] y (t)
a
Y
a
min
Y
a
max
u (t)
a
[ , ] U
a
Fmin
U
a
Fmax
Partea fix a sistemului
PF=EE+IT+Tr
k
N,
y
a
k
N,
v
a
k
N,
w
a
CAN
v
CAN
y
Figura nr.3.5.1.
Se consider partea fix a sistemului PF=EE+IT+TR supus la o mulime
de perturbaii, exprimate printr-o singur perturbaie echivalent . p
a
(t)
Comportarea n regim staionar a prii fixe este dat de familia de caracteristici
statice (3.5.8), reprezentate c n Fig.3.5.2.,
(3.5.8) y
st
a
F(u
st
a
, p
st
a
)
unde,
(3.5.9) u
st
a
u
a
() [U
min
a
, U
max
a
]
(3.5.10) y
st
a
y
a
() [Y
min
a
, Y
max
a
]
(3.5.11) p
st
a
p
a
() [P
min
a
, P
max
a
]
Presupunem c pentru o valoare precizat a perturbaiei n regim staionar
se urmrete obinerea unei anumite valori n regim p
st
a
P
st
a
[P
min
a
, P
max
a
]
staionar a mrimii de ieire . Y
st
a
[Y
min
a
, Y
max
a
]
Valoarea n regim staionar a intrrii care asigur U
st
a
[U
min
a
, U
max
a
]
aceasta ieire se poate evalua pe cale analitic din ecuaia (3.5.8)
, (3.5.12) Y
st
a
F(u
st
a
, P
st
a
) u
st
a
U
st
a
F
1
(Y
st
a
, P
st
a
)
sau pe cale grafic ca n Fig.3.5.2.
U
a
st
Y
a
st
u
a
st
y
a
st
U
a
min
Y
a
min
U
a
max
Y
a
max
p
a
st
[ , ] P
a
min
P
a
max
2 p
a
st
1 p
a
st
3 p
a
st
4 p
a
st
3 p
a
st
P
a
st
=
=F( , ) u
a
st
y
a
st
p
a
st
y
a
st
[ , ] Y
a
min
Y
a
max
u
a
st
[ , ] U
a
min
U
a
max
Figura nr.3.5.2.
190
3.5.3. Reprezentarea SNRA n variaii fa de un regim staionar
3.5.3.1. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar
Variaiile mrimilor n jurul punctului staionar v
a
(t), y
a
(t), u
a
(t)
determinat ca n paragraful precedent, sunt funcii original ce admit U
st
a
, Y
st
a
, P
st
a
transformate Laplace,
(3.5.13) u(t) u
a
(t) U
st
a
, U(s) L{u(t)} L{u
a
(t) U
st
a
}
(3.5.14) y(t) y
a
(t) Y
st
a
, Y(s) L{y(t)} L{y
a
(t) Y
st
a
}
(3.5.15) p(t) p
a
(t) P
st
a
, U(s) L{p(t)} L{p
a
(t) P
st
a
}
Pe cale analitic sau experimental se determin modelul matematic n
variaii, de exemplu n domeniul complex prin funcii de transfer,
(3.5.16) Y(s) H
F
(s) U(s) +Y
p
(s) , Y
p
(s) H
F
p
(s) P(s)
Acest model matematic liniar i corelaia tuturor mrimilor implicate sunt
reprezentate n Fig.3.5.3.
Pentru reprezentarea proceselor de conversie analog-numeric, se utilizeaz
relaia (3.2.36), reprezentat n Fig.3.2.4., n care se neglijeaz eroarea de
cuantificare.
n urma executrii comenzilor de conversie se obin variabilele de program
V respectiv Y, care reprezint relaiile
(3.5.17) V v
k
N, a
V
min
N, a
+ K
AN
v
[ v
a
(kT) V
min
a
]
(3.5.18) Y y
k
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
y
[ y
a
(kT) Y
min
a
]
unde,
(3.5.19) K
AN
v
V
max
N, a
V
min
N, a
V
max
a
V
min
a
, K
AN
y
Y
max
N, a
Y
min
N, a
Y
max
a
Y
min
a
Considernd c mrimea prescris are n regim staionar valoarea v
a
(t) V
st
a
, variabila de program V, n acest regim staionar, reprezint
. (3.5.20) V V
st
N, a
V
min
N, a
+ K
AN
v
[ V
st
a
V
min
a
]
Dac se noteaz prin
(3.5.21) v(t) v
a
(t) V
st
a
, V(s) L{v(t)} L{v
a
(t) V
st
a
}
variaia mrimii prescris fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.20) din
(3.5.17), se obine variaia mrimii prescris exprimat ca i numr,
. (3.5.22) v
k
N
v
k
N, a
V
st
N, a
K
AN
v
v(kT)
n acelai mod, dac mrimea de ieire are n regim staionar valoarea y
a
(t)
, variabila de program Y, n acest regim staionar, reprezint Y
st
a
(3.5.23) Y Y
st
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
y
[ Y
st
a
Y
min
a
]
astfel c, dac se noteaz prin
(3.5.24) y(t) y
a
(t) Y
st
a
, Y(s) L{y(t)} L{y
a
(t) Y
st
a
}
variaia mrimii de ieire fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.23) din
(3.5.18), se obine variaia mrimii prescris exprimat ca i numr,
191
(3.5.25) y
k
N
y
k
N, a
Y
st
N, a
K
AN
y
y(kT)
Valorile variabilelor de program V i Y sunt prelucrate n algoritmul
numeric de reglare automat (ANRA) din care se obine variabila de program W,
creia la pasul k i corespunde valoarea . w
k
a
Relaiile de implementare pentru ANRA sunt sub forma unor proceduri
(3.5.26) X
a
(X, V, Y , PLR)
(3.5.27) W
a
(X, V, Y, PLR)
crora le corespund n domeniul timp discret ecuaiile de stare,
(3.5.28) x
k
a

a
(x
k1
a
, v
k
N, a
, y
k
N, a
, PLR)
. (3.5.29) w
k
a

a
(x
k
a
, v
k
N, a
, y
k
N, a
, PLR)
Variabila de program X este un vector dimensional i corespunde la n
R
pasul k valorii nedeplasat a vectorului de stare al ANRA, privit ca x
k
a
( n
R
1)
i sistem pur discret.
Variabila de program W exprim valoarea nedeplasat a mrimii de w
k
a
comanda generat de ANRA la pasul k.
Prin variabila PLR se inglobeaz parametrii specifici ai legii de reglare.
K
AN
y
+
+
+
-
T
Y
a
min
y (t)
a
Y
y
N, a
k
Y
N, a
min
CAN
y
ANRA
X

=

(

X

,

V
,
Y

,

P
L
R

)
a
W

=

(

X

,

V
,
Y

,

P
L
R

)
a
K
AN
v
+
+
+
-
T
V
a
min
v (t)
a
V
v
N, a
k
V
N, a
min
CAN
v
y (t)
a
y (t)
a
[ 0, 2 - 1]
w
a
k
q
[ , ]
w
a
max
w
a
min
w
a
k
w
a
k w (t)
a
e0
CNA
W
u (t)
a
KNA
+
+
T
U
a
min
y (t)
a
p (t)
a
U
a
st
P
a
st
u(t) y(t)
y (t)
u
H (s)
F
H (s)
p
F
y (t)
p
Y
a
st
P(s) p(t)
U(s)
Y(s)
+
+
+ +
+ + -
-
PF=EE+IT+Tr
Figura nr.3.5.3.
Procedurile (3.5.26), (3.5.27), respectiv funciile (3.5.28), (3.5.29), sunt
astfel concepute nct, n regimul staionar generat cu valorile
(3.5.30) v
a
() V
st
a
v
N, a
V
st
N, a
v
N
0
respectiv
, (3.5.31) y
a
() Y
st
a
y
N, a
Y
st
N, a
y
N
0
s asigure anumite valori n regim staionar prestabilite, pentru vectorul x
a
X
st
a
de stare al ANRA respectiv pentru mrimea de comand. w
a
W
st
a
192
Aceasta nseamn c este una din soluiile ecuaiei X
st
a
(3.5.32) X
st
a

a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
generat de (3.5.28) iar verific relaia W
st
a
(3.5.33) W
st
a

a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
Dac procedurile (3.5.26),(3.5.27), ce exprim ANRA n valori absolute
(nedeplasate), sunt evaluate n virgul mobil sau n virgul fix cu semn, foarte
des se impune valoarea nul pentru starea ANRA n regimul staionar considerat
, (3.5.34) X
st
a
0 R
n
R
iar pentru mrimea de comand se impune atingerea unei valori prestabilit
(3.5.35) W
st
a
W
bias
R
care poate fi ajustat separat pentru a asigura valoarea dorit la procesul U
st
a
condus.
Dac se noteaz prin
(3.5.36) x
k
x
k
a
X
st
a
variaia strii ANRA fa de valoarea ei staionar , scznd (3.5.32) din x
k
a
X
st
a
(3.5.28), se obine variaia strii ANRA ,
x
k
x
k
a
X
st
a

a
(x
k1
a
, v
k
N, a
, y
k
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
x
k

a
(x
k1
+ X
st
a
, v
k
N
+ V
st
N, a
, y
k
N
+ Y
st
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
. (3.5.37) x
k
(x
k1
, v
k
N
, y
k
N
)
Variaia strii ANRA este dat de o ecuaie recursiv (3.5.37), n care nu
se mai menioneaz PLR in mod explicit, i care are starea de echilibru nul
pentru intrri nule, adic
, (3.5.38) v
N
0, y
N
0 x
0
deci este verificat ecuaia,
. (3.5.39) 0 (0, 0, 0)
n acelai mod, dac se noteaz prin
(3.5.40) w
k
w
k
a
W
st
a
, W
st
a
W
bias
variaia mrimii de comand fa de valoarea ei staionar , w
k
a
W
st
a
W
bias
scznd (3.5.33) din (3.5.29), se obine variaia mrimii de comand,
w
k
w
k
a
W
st
a

a
(x
k
a
, v
k
N, a
, y
k
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
w
k

a
(x
k
+ X
st
a
, v
k
N
+ V
st
N, a
, y
k
N
+ Y
st
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
, V
st
N, a
, Y
st
N, a
, PLR)
(3.5.41) w
k
(x
k
, v
k
N
, y
k
N
)
Mrimea de comand transmis ctre convertorul numeric-analogic este,
(3.5.42) w
k
a
w
k
+ W
bias
, w
k
a
[w
min
a
, w
max
a
]
n urma executrii comenzii de conversie numeric-analogic, considernd
reprezentarea echivalent a succesiunii operaiilor n CNA, conform relaiior
(3.3.7) -- (3.3.10) i a reprezentrii din Fig.3.3.6., n care se ataeaz indicele
superior "a", se obin
193
(3.5.43) u
k
a
K
NA
w
k
a
(3.5.44) u
a
(t) U
min
a
+ u
k
a
, t ( kT, (k+ 1)T ]
unde,
(3.5.45) K
NA

U
max
a
U
min
a
w
max
a
w
min
a
Dac se urmrete efectuarea conversiei N-A pe q bii, se asigur n
procedura (3.5.29) astfel ca pentru oricare valori w
k
a

a
(x
k
a
, v
k
N, a
, y
k
N, a
, PLR)
admise ale intrrilor, ieirea sa se modifice numai n domeniul w
k
a
(3.5.46) w
k
a
[w
min
a
, w
max
a
] [0, 2
q
1]
astfel c se poate considera atunci,
(3.5.47) K
NA

U
max
a
U
min
a
2
q
1
sau, se consider
(3.5.48) K
NA

U
max
a
U
min
a
2
q
unde
. (3.5.49) U
max
a
U
max
a
+
u
,
u
K
NA
Blocul CNA din Fig.3.5.3. se reprezint echivalent ca n Fig.3.5.4.
[ 0, 2 - 1]
w
a
k
q
[ 0, 2 - 1]
w
a
k
q
[ , ]
w
a
max
w
a
min
w
a
k
[ , ]
w
a
max
w
a
min
w
a
k
w
a
k
u
a
k
w
a
k
w (t)
a
e0
u (t)
a
e0
CNA
CNA
W W
u (t)
a
u (t)
a
KNA
K
NA
+ +
+ +
T T
U
a
min
U
a
min
Figura nr.3.5.4.
Deci se poate scrie,
(3.5.50) u
a
(t) U
min
a
+ K
NA
w
k
a
, t ( kT , (k + 1)T]
unde se poate nota,
. u
e0
a
(t) K
NA
w
k
a
, t ( kT, (k+ 1)T ]
n regim staionar, variabila de program exprim valoarea staionar W
astfel c, din (3.5.50) rezult, W
st
a
W
bias
(3.5.51) U
st
a
U
min
a
+ K
NA
W
st
a
Variaia mrimii de comand (3.5.13), fa de valoarea ei staionar se
obine scznd (3.5.51) din (3.5.50),
u(t) u
a
(t) U
st
a
K
NA
(w
k
a
W
st
a
) , t ( kT, (k +1)T ]
care, innd cont de (3.5.40) devine
(3.5.52) u(t) K
NA
w
k
, t ( kT, (k+ 1)T ]
194
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat n variaii
fa de un regim staionar al su, definit prin punctul staionar
(3.5.53) S
st
{ P
st
a
, Y
st
a
, U
st
a
, W
st
a
}
este de fapt mulimea relaiilor:
S={(3.5.16), (3.5.22), (3.5.25), (3.5.37), (3.5.41), (3.5.52) } (3.5.54)
(3.5.16) Y(s) H
F
(s) U(s) +Y
p
(s) , Y
p
(s) H
F
p
(s) P(s)
(3.5.22) v
k
N
K
AN
v
v(kT)
(3.5.25) y
k
N
K
AN
y
y(kT)
(3.5.37) x
k
(x
k1
, v
k
N
, y
k
N
)
(3.5.41) w
k
(x
k
, v
k
N
, y
k
N
)
(3.5.52) u(t) K
NA
w
k
, t ( kT, (k+ 1)T ] , U(s) L{u(t)}
Schema bloc a SNRA reprezentat n variaii fa de un regim staionar este
de fapt imaginea grafic a ecuaiilor (3.5.54), reprezentat n Fig.3.5.5.
T
T
T
K
AN
v
K
NA
K
AN
v
v(t)
y(t)
y(t)
v
k
u
k
v
N
k
y
N
k
( , , )
x
k
w
k
v
N
k
y
N
k
( , , ) x
k
x
k-1
v
N
k
y
N
k
y
k
w
k u(t)
y(t) y (t)
u
H (s)
F
H (s)
p F
Y (s)
p
y (t)
p
P(s)
p(t)
U(s)
Y(s)
+
+
Partea fix a sistemului Algoritmul pur discret
Figura nr.3.5.5.
n modelul de mai sus s-a neglijat efectul cuantificrii n amplitudine iar o
serie de blocuri de limitare inerente unor implementri reale nu sunt reprezentate.
195
3.5.3.2. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar comandat
prin eroare
Se consider c algoritmul numeric de reglare automat ANRA este
comandat numai prin eroare i c se utilizeaz un acelai factor de conversie
analog-numeric
(3.5.53) K
AN
v
K
AN
y
K
AN
pentru referin i mrimea reglat, care au aceleai limite de variaie admise
. (3.5.54) V
min
a
Y
min
a
, V
max
a
Y
max
a
Valorile lor n de regim staionar pot fi diferite
. (3.5.55) V
st
a
Y
st
a
deoarece valoarea staionar este impus apriori iar valoarea staionar a V
st
a
mrimii reglat depinde i de perturbaie. Y
st
a
n relaiile de implementare pentru ANRA este folosit numai variabila de
program E,
(3.5.56) E V Y
iar procedurile (3.5.26), (3.5.27) au forma,
(3.5.57) X
a
(X, E , PLR)
(3.5.58) W
a
(X, E, PLR)
unde, din (3.5.17) , (3.5.18)
(3.5.59) V v
k
N, a
V
min
N, a
+ K
AN
v
[ v
a
(kT) V
min
a
]
(3.5.60) Y y
k
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
y
[ y
a
(kT) Y
min
a
]
astfel c, n condiiile (3.5.53),
E V Y
k
N, a
v
k
N, a
y
k
N, a
k
N, a
V
min
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
[ v
a
(kT) y
a
(kT) (V
min
a
Y
min
a
) ]
(3.5.61)
n regim staionar, pentru , k
(3.5.62)
k
lim v
a
(kT) v
a
() V
st
a
,
k
lim y
a
(kT) y
a
() Y
st
a
astfel c, din (3.5.61) rezult,
N, a
v
N, a
y
N, a
V
min
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
[V
st
a
Y
st
a
(V
min
a
Y
min
a
) ]
st
N, a
(3.5.63)
deci eroarea poate avea n regim staionar o valoare diferit de zero.
Dac se noteaz prin
(3.5.64)
k
N

k
N, a

st
N, a
variaia erorii fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.63) din (3.5.61), se
obine variaia erorii exprimat ca i numr,
k
N

k
N, a

st
N, a
K
AN
[ v
a
(kT) y
a
(kT) (V
st
a
Y
st
a
) ]
(3.5.65)
k
N
K
AN
(v
k
y
k
) K
AN

k
unde
196
(3.5.66) v
k
v(kT) v
a
(kT) V
st
a
(3.5.67) y
k
y(kT) y
a
(kT) Y
st
a
iar
(3.5.68)
k
(kT) v
k
y
k
v(kT) y(kT), (t) v(t) y(t)
Relaiilor de implementare pentru ANRA (3.5.57) (3.5.58) le corespund n
domeniul timp discret ecuaiile de stare,
(3.5.69) x
k
a

a
(x
k1
a
,
k
N, a
, PLR)
. (3.5.70) w
k
a

a
(x
k
a
,
k
N, a
, PLR)
i n cazul de fa variabila de program X este un vector dimensional i n
R
corespunde la pasul k valorii nedeplasat a vectorului de stare al x
k
a
( n
R
1)
ANRA, privit ca i sistem pur discret.
Variabila de program W exprim valoarea nedeplasat a mrimii de w
k
a
comanda generat de ANRA la pasul k. Prin variabila PLR se inglobeaz
parametrii specifici ai legii de reglare.
n Fig.3.5.6. este reprezentat schema bloc general a acestei structuri.
v
N, a
k
+
+
+
+
-
-
T
Y
a
min
y (t)
a
Y
E
y
N, a
k
Y
N, a
min
CAN
y
ANRA
a
W

=

(

X

,

E

,

P
L
R

)
X

=

(

X

,

E

,

P
L
R

)
a
K
AN
K
AN
+
+
+
-
T
V
a
min
v (t)
a
V
V
N, a
min
CAN
v
y (t)
a
y (t)
a
[ 0, 2 - 1]
w
a
k
q
[ , ]
w
a
max
w
a
min
w
a
k
w
a
k w (t)
a
e0
CNA
W
u (t)
a
KNA
+
+
T
U
a
min
y (t)
a
p (t)
a
U
a
st
P
a
st
u(t) y(t)
y (t)
u
H (s)
F
H (s)
p
F
y (t)
p
Y
a
st
P(s) p(t)
U(s)
Y(s)
+
+
+ +
+ + -
-
PF=EE+IT+Tr
Figura nr.3.5.6.
Procedurile (3.5.57), (3.5.58), respectiv funciile (3.5.69), (3.5.70), sunt
astfel concepute nct, n regimul staionar generat cu valorile
(3.5.71) v
a
() V
st
a
, y
a
() Y
st
a
care determin o anumit valoare n regim staionar a erorii ca i numr,
, (3.5.72)
st
N, a
V
min
N, a
Y
min
N, a
+ K
AN
[V
st
a
Y
st
a
(V
min
a
Y
min
a
) ]
n particular , s asigure anumite valori n regim staionar prestabilite,
st
N, a
0
pentru vectorul de stare al ANRA respectiv pentru mrimea x
a
X
st
a
w
a
W
st
a
de comand.
Aceasta nseamn c este una din soluiile ecuaiei X
st
a
(3.5.73) X
st
a

a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
197
generat de (3.5.28) iar verific relaia W
st
a
(3.5.74) W
st
a

a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
Dac procedurile (3.5.26),(3.5.27), ce exprim ANRA n valori absolute
(nedeplasate), sunt evaluate n virgul mobil sau n virgul fix cu semn, foarte
des se impune valoarea nul pentru starea ANRA n regimul staionar considerat
, (3.5.75) X
st
a
0 R
n
R
iar pentru mrimea de comand se impune atingerea unei valori prestabilit
(3.5.76) W
st
a
W
bias
R
care poate fi ajustat separat pentru a asigura valoarea dorit la procesul U
st
a
condus.
Dac se noteaz prin
(3.5.77) x
k
x
k
a
X
st
a
variaia strii ANRA fa de valoarea ei staionar , scznd (3.5.32) din x
k
a
X
st
a
(3.5.28), se obine variaia strii ANRA ,
x
k
x
k
a
X
st
a

a
(x
k1
a
,
k
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
x
k

a
(x
k1
+ X
st
a
,
k
N
+
st
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
. (3.5.78) x
k
(x
k1
,
k
N
)
Variaia strii ANRA este dat de o ecuaie recursiv (3.5.78), n care nu
se mai menioneaz PLR in mod explicit, i care are starea de echilibru nul
pentru eroare nul, adic
, (3.5.79)
N
0 x
0
deci este verificat ecuaia,
. (3.5.80) 0 (0, 0)
n acelai mod, dac se noteaz prin
(3.5.81) w
k
w
k
a
W
st
a
, W
st
a
W
bias
variaia mrimii de comand fa de valoarea ei staionar , w
k
a
W
st
a
W
bias
scznd (3.5.74) din (3.5.70), se obine variaia mrimii de comand,
w
k
w
k
a
W
st
a

a
(x
k
a
,
k
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
w
k

a
(x
k
+ X
st
a
,
k
N
+
st
N, a
, PLR)
a
(X
st
a
,
st
N, a
, PLR)
(3.5.82) w
k
(x
k
,
k
N
)
Mrimea de comand transmis ctre convertorul numeric-analogic este,
(3.5.42) w
k
a
w
k
+ W
bias
, w
k
a
[w
min
a
, w
max
a
]
Procednd exact ca n paragraful anterior, conform relaiilor (3.5.43) --
(3.5.52), se exprim variaia mrimii de comand (3.5.13), fa de valoarea ei
staionar , U
st
a
u(t) u
a
(t) U
st
a
K
NA
(w
k
a
W
st
a
) , t ( kT, (k +1)T ]
care, innd cont de (3.5.40) devine
(3.5.83) u(t) K
NA
w
k
, t ( kT, (k+ 1)T ]
198
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat n variaii
faa de un regim staionar al su, definit prin punctul staionar
(3.5.84) S
st
{ P
st
a
, Y
st
a
, U
st
a
, W
st
a
}
este de fapt mulimea relaiilor:
S={(3.5.16), (3.5.68), (3.5.65), (3.5.78), (3.5.82), (3.5.83) } (3.5.85)
(3.5.16) Y(s) H
F
(s) U(s) +Y
p
(s) , Y
p
(s) H
F
p
(s) P(s)
(3.5.68)
k
(kT) v
k
y
k
v(kT) y(kT), (t) v(t) y(t)
(3.5.65)
k
N
K
AN

k
(3.5.78) x
k
(x
k1
,
k
N
)
(3.5.82) w
k
(x
k
,
k
N
)
(3.5.83) u(t) K
NA
w
k
, t ( kT, (k+ 1)T ] , U(s) L{u(t)}
Schema bloc a SNRA exprimat n variaii fa de un regim staionar este
de fapt imaginea grafic a ecuaiilor (3.5.85), reprezentat n Fig.3.5.7.
T T
K
NA KAN
v(t)
y(t)
y(t)
u
k
N
k
k
( , )
x
k
w
k

N
k
( , )
N
k
x
k
x
k-1
w
k u(t)
y(t) y (t)
u
H (s)
F
H (s)
p F
Y (s)
p
y (t)
p
P(s)
p(t)
U(s)
Y(s)
+ +
-
+
Partea fix a sistemului Algoritmul pur discret neliniar
(t)
Figura nr.3.5.7.
Algoritmul pur discret din schema bloc de mai sus nglobeaz i factorii de
conversie astfel ca se poate exprima ca un singur sistem pur discret, K
AN
, K
NA
cu intrarea irul de valori i ieirea irul de valori , la care se pstreaz
k
u
k
starea . x
k
Se obine,
(3.5.84) x
k
f(x
k1
,
k
)
(3.5.85) u
k
g(x
k
,
k
)
unde s-au notat,
(3.5.86) f(x
k1
,
k
) (x
k1
, K
AN

k
)
(3.5.87) g(x
k
,
k
) K
NA
(x
k
, K
AN

k
)
n aceast form SNRA este reprezentat printr-o schem bloc ca n
Fig.3.5.8.
199
T T
v(t)
y(t)
y(t)
u
k
k
=g( , ) x
k
u
k

k
=f( , )
k
x
k
x
k-1
u
k
u(t)
y(t) y (t)
u
H (s)
F
H (s)
p F
Y (s)
p
y (t)
p
P(s)
p(t)
U(s)
Y(s)
+ +
-
+
Algoritmul pur discret neliniar
(t)
Figura nr.3.5.8.
3.5.3.3. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat liniar comandat
prin eroare
Dac relaiile (5.3.78) i (5.3.82) rezultate din procedurile (5.3.57),
(5.3.58) de implementare sunt liniare, cu parametrii independeni de pasul k,
adic
(3.5.88) x
k
A x
k1
+ b
N

k
N
(3.5.89) w
k
(c
N
)
T
x
k
+d
N

k
N
se poate determina o funcie de transfer Z ntre intrarea irul cu tranformata Z,
k
N
i ieirea irul cu transformata Z, , E
N
(z) Z{
k
N
} w
k
W(z) Z{w
k
}
(3.5.90) D(z)
E
N
(z)
W(z)
(c
N
)
T
(I z
1
A)
1
b
N
+d
N
denumit funcia de transfer Z a ANRA.
Dac prin procedurile (5.3.57), (5.3.58) se implementeaz efectiv o funcie
de transfer Z
(3.5.91) D(z)
E
N
(z)
W(z)

n
R
z
n
R
+
n
R1
z
n
R1
++
1
z
1
+
0
z
0
n
R
z
n
R
+
n
R1
z
n
R1
++
1
z
1
+
0
z
0
,
n
R
0
atunci ecuaiile (3.5.88), (3.5.89) reprezint o realizare prin ecuaii de stare a
funciei de transfer , n varianta cu evaluarea strii curente. D(z)
Algoritmul pur discret ce nglobeaz i factorii de conversie cu K
AN
, K
NA
intrarea irul cu tranformata Z, i ieirea irul cu transformata
k
E(z) Z{
k
} u
k
Z, , are ecuaiile de stare (3.5.84), (3.5.85) de forma U(z) Z{u
k
}
(3.5.92) x
k
A x
k1
+ b
k
(3.5.93) u
k
c
T
x
k
+d
k
. (3.5.94) b K
AN
b
N
, c K
NA
c
N
, d K
AN
K
NA
d
N
Se calculeaz funcia de transfer Z a algoritmului pur discret
200
(3.5.95) H
R
(z)
E(z)
U(z)
c
T
(I z
1
A)
1
b + d
care este de forma,
(3.5.96) H
R
(z) K
AN
K
NA
D(z)
Reciproc, dac prin program se implementeaz o funcie de transfer D(z)
atunci atunci ecuaiile (3.5.92), (3.5.93) reprezint o realizare prin ecuaii de stare
a funciei de transfer , n varianta cu evaluarea strii curente. H
R
(z)
Schema bloc a SNRA cu algoritm numeric de reglare automat liniar
comandat prin eroare este ilustrat n Figr.3.5.9.
T T
v(t)
y(t)
u
k
k
u
k
u(t)
y(t) y (t)
u
H (s)
F
H (z)
R
H (s)
p F
Y (s)
p
y (t)
p
P(s)
p(t)
U(s)
Y(s)
+ +
-
+
Algoritmul pur discret liniar
(t)
U(z) E(z)
H (z)
R
= K K D(z)
AN NA
Figura nr.3.5.9.
Exemplu de program de implementare
Pentru cazul particular al unei legi de reglare conform relaiei (3.5.96), o
form a programului de implementare poate fi:
Dac iniializare
citeste:
2
,
1
,
0
, W
bias
, E
1
, E
0
La fiecare pas
citeste: V, Y, E
1
, E
0
calculeaza
E V Y
(3.5.97) W W +
2
E +
1
E
1
+
0
E
0
E
0
E
1
E
1
E
W
a
W + W
bias
scrie W
a
Se realizeaz astfel funcia de transfer Z
(3.5.98) D(z)
E
N
(z)
W(z)

2
z
2
+
1
z
1
+
0
z
0
z (z 1)
i se comand ctre CNA, la fiecare pas, valoarea
(3.5.99) w
k
a
w
k
+ W
bias
201
3.6. Reprezenatrea sistemelor numerice de reglare automat prin
modele discrete n planul complex z
3.6.1. Structura sistemului numeric de reglare exprimat n planul
complex z
Se consider un sistem numeric reglare automat (SNRA) cu algoritm
numeric de reglare automat (ANRA) liniar comandat prin eroare reprezentata
n variaii fa de un regim staionar, analizat n Cap.3.5.3. cu schema bloc din
Fig.3.5.9. reluat n Fig.3.6.1.,
T T
v(t)
y(t)
k
u
k
u(t)
y(t)
y (t)
u
H (s)
F
H (z)
R
Y (s)
p
Y (s)
u
y (t)
p
U(s)
Y(s)
+ +
-
+
(t)
U(z) E(z)
H (z)
R
= K K D(z)
AN
NA
H (s)
p
F
Y (s)
p P(s) =
Figura nr.3.6.1.
S-a prezentat numai efectul echivalent direct la ieire, , al y
p
(t)
perturbaiei , exprimat n domeniul complex s prin relaia, p(t)
(3.6.1) Y
p
(s) H
Fp
(s) P(s)
Legea de reglare discret n domeniul complex z este
(3.6.2) H
R
(z) :
U(z)
E(z)
K
AN
K
NA
D(z)
unde este funcia de transfer Z rezultat prin implementarea programului D(z)
de conducere.
Mrimea de comand este deci,
. (3.6.3) E(z) H
R
(z) U(z) , E(z) Z{
k
} , U(z) Z{u
k
}
Se urmrete obinerea unui model pur discret care s redea exact
comportarea n momentele de eantionarre a sistemului de reglare, considernd
T perioada de eantionare unic i constant.
Mrimea reglat este de fapt mrimea de ieire din partea fix a y(t)
sistemului adic mrimea de ieire din traductor. Ea este alctuit din dou
componente, determinat de mrimea de comand, i , determinat y
u
(t) y
p
(t)
de perturbaie,
(3.6.4) y(t) y
u
(t) + y
p
(t)
unde,
(3.6.5) Y
u
(s) L{y
u
(t)} H
F
(s) U(s) , U(s) L{u(t)}
. (3.6.6) Y
p
(s) L{y
p
(t)} H
Fp
(s) P(s), P(s) L{p(t)}
3. SISTEME NUMERICE 3.6. Reprezenatrea sistemelor numerice de reglare automat
DE REGLARE AUTOMAT (SNRA) prin modele discrete n planul complex z
202
Mrimea de comand , ca i ieire a unui CNA obinuit, este o u(t)
funcie continual, constant pe poriuni,
. (3.6.7) u(t) u
k
, t (kT, (k + 1)T] , k 0
Notm prin
(3.6.8) y
k
y(kT)
valorile mrimii de ieire n momentele de entionare. Se presupune c y(t)
este o funcie continu n timp.
Din (3.6.4), cu notaia (3.6.8), se poate scrie
(3.6.9) y
k
y
u
(kT) +y
p
(kT)
Conform relaiei (3.5.68) eroarea sistemului n momentele de
eantionare, n domeniul timp este
, (3.6.10)
k
(kT) v
k
y
k
v(kT) y(kT)
iar n domeniul complex z are forma,
(3.6.11) E(z) V(z) Y(z) , V(z) Z{v(kT)} , Y(z) Z{y(kT)}
Deoaerece partea fix este liniar i este comandat prin irul de numere
exist o funcie de transfer astfel nct u
k
G(z)
. (3.6.12) Y
u
(z) Z{y
u
(kT)} G(z) U(z) , U(z) Z{u
k
}
Funcia de transfer este de fapt funcia de transfwer z a unui sistem G(z)
liniar invariabil n timp la care mrimea de comand este o funcie constant pe
poriuni, uniform distribuite cu perioada T.
Notm prin,
(3.6.13) Y
p
(z) Z{y
p
(kT)} Z{H
Fp
(s) P(s)}
Deoarece n general
(3.6.14) Y
p
(z) Z{y
p
(kT)} Z{H
Fp
(s)} Z{P(s)}
nu se poate analiza, folosind transformatele Z, efectul direct al perturbaiei p(t)
asupra sistemului. Se va putea analiza numai efectul irului de valori y
p
(kT)
deci al transformatei sale Z, . Y
p
(z)
Relaia (3.6.9) n domeniul complex z are forma,
(3.6.15) Y(z) Y
u
(z) + Y
p
(z)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare n variaii faa de un
regim staionar al su, reprezentat n planul complex z este de fapt mulimea
relaiilor:
S={(3.6.2), (3.6.11), (3.6.3), (3.6.12), (3.6.15) } (3.6.16)
(3.6.2) H
R
(z) K
AN
K
NA
D(z)
(3.6.11) E(z) V(z) Y(z) , V(z) Z{v(kT)} , Y(z) Z{y(kT)}
(3.6.3) E(z) H
R
(z) U(z) , E(z) Z{
k
} , U(z) Z{u
k
}
(3.6.12) Y
u
(z) Z{y
u
(kT)} G(z) U(z) , U(z) Z{u
k
}
, (3.6.15) Y(z) Y
u
(z) + Y
p
(z)
203
iar schema bloc a sa, reprezentat n Fig.3.6.2., este imaginea grafic a
ecuaiilor (3.6.16).
k
u
k
v
k
y
k
H (z)
R
Y (z)
p
Y (z)
u
y (kT)
u
y (kT)
p
Y(z)
+ +
-
+
U(z)
E(z)
H (z)
R
= K K D(z)
AN NA = Z{ }
H (s)
p
F
Y (z)
p
P(s)
y(kT) = y
k
G(z)
V(z)
Y(z)
Figura nr.3.6.2.
Prin D(z) se nelege funcia de transfer z corespunztoare algoritmului
numeric de reglare n reprezentare intern prin valori numerice.
D(z) are la intrare numerele iar la ieire numerele
k
N
[0, 2
p
1]
. w
k
[0, 2
q
1]
n domeniul complex z algoritmul numeric de reglare, implementat prin
program, realizeaz dependena
(3.6.16) W(z) D(z) E
N
(z)
(3.6.17) E
N
(z) Z{
k
N
}
(3.6.18)
k
N
v
k
N
y
k
N
K
AN
(v
k
y
k
)
Factorii de conversie AN: i NA: sunt K
AN
K
NA
(3.6.19) K
AN

2
p
Y
max
a
Y
min
a

2
p
V
max
a
V
min
a
(3.6.20) K
NA

Umax
a
U
min
a
2
q
se includ n legea de reglare exprimat prin funcia de transfer z,
(3.6.21) H
R
(z) K
AN
K
NA
D(z)
U(z)
E(z)
unde,
(3.6.22) U(z)
k0
u
k
z
k
Z{u
k
}, E(z)
k0
k
z
k
Z{
k
}
Avnd n vedere c forma discret a unui sistem continual cu o funcie
de transfer , comandat printr-un semnal constant pe poriuni de H
F
(s) u(t)
forma (3.6.7), este
(3.6.23) G(z)
(
1 z
1
)
Z
H
F
(s)
s

Y(z)
U(z)
unde,
, . (3.6.24) Y(z)
k0
y
k
z
k
Z{y
k
} U(z)
k0
u
k
z
k
Z{u
k
}
204
O form mai puin ncrcta de notaii a schemei bloc din Fig.3.6.2.,
este reprezentarea n Fig.3.6.3.
H (z)
R
Y (z) p
Y (z) u Y(z)
+
+
-
+ U(z) E(z)
H (z)
R
= K K D(z)
AN
NA
= Z{ } H (s)
p
F
Y (z)
p
P(s)
G(z)
V(z)
Figura nr.3.6.3.
Observaie:
ntr-o reprezentare n variaii a unei mrimi oarecare , fa de o y
k
y
k
a
valoare de regim staionar , pentru care transformata Z este ,au loc Y
st
a
Y(z)
echivalenele,
(3.6.25) Y(z) 0 y
k
0 y
k
a
Y
st
a
205
3.6.2. Caracteristici definite pe schema bloc n planul complex z
Se observ asemnarea dintre shema bloc de mai sus i schema bloc a
unui sistem de reglare continuu n domeniul complex s.
Se pot aplica toate regulile algebrice de calcul, deosebirea formal fiind
aceea c n loc de variabila s apare variabila z.
Deosebirea fundamental dintre cele dou scheme bloc, discret i
continu, este ca expresiile transformatelor n domeniul z reprezint valorile
mrimilor respective numai n momentele de eantionare , pe cnd t kT
transformatele n domeniul s reprezint valorile mrimilor respective n orice
moment de timp . t 0
Se pot calcula, o serie de mrimi caracteristice, ca de exemplu:
1. Funcia de transfer n circuit deschis
(3.6.26) H
d
(z) H
R
(z) G(z)
2. Perturbaia echivalent la ieire n circuit deschis
(3.6.27) Y
p
(z) Z{y
p
(kT)} Z{H
Fp
(s) P(s)}
3. Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea inpus
(3.6.28) H
v
(z)
Y(z)
V(z)
Yp (z)0

H
d
(z)
1+ H
d
(z)

H
R
(z) G(z)
1 + H
R
(z) G(z)
4. Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu perturbaia
echivalent
(3.6.29) H
p
(z)
Y(z)
Y
p
(z)
V(z)0

1
1 +H
d
(z)

1
1+ H
R
(z) G(z)
5. Expresia ieirii sistemului n circuit nchis
(3.6.30) Y(z) H
v
(z) V(z) + H
p
(z) Y
p
(z)
6. Funcia de transfer de comand n circuit nchis, n raport cu mrimea
impus
(3.6.31) H
C
(z)
U(z)
V(z)
Y
p
(z)0

H
R
(z)
1+ H
R
(z) G(z)
7. Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu
perturbaia
(3.6.32) H
Cp
(z)
U(z)
Y
p
(z)
V(z)0

H
R
(z)
1 +H
R
(z) G(z)
8. Expresia mrimii de comand n circuit nchis
(3.6.33) U(z) H
C
(z) V(z) + H
Cp
(z) Y
p
(z)
206
9. Funcia de transfer a elementului de comparaie n circuit nchis
(3.6.34) H
EC
(z)
E(z)
V(z)
Yp (z)0

1
1+ H
d
(z)

1
1 + H
R
(z) G(z)
1 H
v
(z)
10. Funcia de transfer a elementului de comparaie n raport cu
perturbaia
(3.6.35) H
p
(z)
E(z)
Y
p
(z)
V(z)0
H
p
(z)
1
1+ H
d
(z)

1
1 + H
R
(z) G(z)
11. Expresia erorii sistemului n circuit nchis
(3.6.36) E(z) H
EC
(z) V(z) + H
p
(z) Y
p
(z)
12. Relaii suplimentare
(3.6.37) H
v
(z) G(z) H
c
(z)
(3.6.38) H
R
(z)
1
G(z)

H
v
(z)
1 H
v
(z)
(3.6.39) D(z)
1
K
AN
K
NA
H
R
(z)
207
3.7. Modelul discret al prii fixe, funcia de transfer G(z)
3.7.1. Deducerea formulei de calcul a funciei de transfer G(z)
Funcia de transfer G(z) a prii fixe reprezint de fapt modelul
matematic discret al unui sistem liniar invariant n timp cu funcia de transfer
a crui intrare este o funcie constant pe poriuni obinut la ieirea H
F
(s) u(t)
CNA prevzut cu extrapolator de ordinul zero.
Conform relaiei (3.6.7) intrarea este
(3.7.1) u(t) u
k
, t (kT, (k + 1)T] , k 0
iar ieirea este semnalul continual aa cum este ilustrat n Fig.3.7.1. y
u
(t)
T
u
k u(t)
y (t)
u
H (s)
F
Y (s)
u
U(s) U(z)
T
y
k
=y(kT)
Y(z)
Y(z)=G(z)U(z)
Figura nr.3.7.1.
Se urmrete demonstrarea formulei de calcul (3.6.23),
(3.7.2) G(z)
(
1 z
1
)
Z
H
F
(s)
s

Y(z)
U(z)
Pentru cazul particular al intrrilor constante pe poriuni relaia (3.7.2)
conduce la un model discret exact.
Exist mai multe metode de demonstraie a relaiei (3.7.2), ca de
exemplu utilizarea teoriei sistemelor cu eantionare, utilizarea rspunsului
ecuaiilor de stare etc.
n cazul de fa, pentru demonstraie, se exploateaz forma particular a
intrrii care se exprim ca o sum de semnale dreptunghiulare, u(t)
(3.7.3) u(t)
k0
u
k
[1
s
(t kT) 1
s
(t kT T)]
unde prin s-a notat semanlul treapt unitate continuu la stnga 1
s
(t)
(3.7.4) 1
s
(t kT)

'
0, t kT
1, t > kT
a crui transformat Laplace este
(3.7.5) L{1
s
(t kT)}
e
kTs
s
Dac irul de numere admite transformat Z, {u
k
}
k0
(3.7.6) U(z) Z{ u
k
}
k0
u
k
z
k
, z > R
c
atunci seria (3.7.3) este uniform convergent pentru , i exist t 0
transformata Laplace,
3. SISTEME NUMERICE 3.7. Modelul discret al prii fixe, funcia de transfer G(z)
208
(3.7.7) U(s) L{u(t)} L{ {
k0
u
k
[1
s
(t kT) 1
s
(t kT T)] } }
n care se poate schimba ordinea de nsumare cu cea de integrare a operatorului
, astfel c se scrie, L{}
(3.7.8) U(s)
k0
{u
k
[L{ {1
s
(t kT)} } L{ {1
s
(t kT T) } }]}
U(s)
k0
{u
k
[
e
kTs
s

e
kTs
e
Ts
s
]} } [
1 e
Ts
s
]
k0
{u
k
e
kTs
} }
innd cont de (3.7.6) se obine,
(3.7.9) U(s) [
1 e
Ts
s
] U
(s)
unde
. (3.7.10) U
(s)
k0
{u
k
e
kTs
} }
este o funcie periodic cu perioada
(3.7.11) j
s
j
2
T
Rspunsul sistemului continuu n domeniul s este
, (3.7.12) Y
u
(s) L{y
u
(t)} H
F
(s) U
(s)
deci se poate scrie,
Y
u
(s) H
F
(s) [
1 e
Ts
s
] U
(s)
H
F
(s)
s
[(1 e
Ts
) U
(s)]
Transformata Z a rspunsului este, y
u
(t)
Y
u
(z) Z{y
u
(t)} Z{
H
F
(s)
s
[(1 e
Ts
) U
(s)]}
(3.7.13) Y
u
(z) Z{
H
F
(s)
s
} [(1 e
Ts
) U
(s)]
e
Ts
z
deoarece este o funcie periodic cu perioada (1 e
Ts
) U
(s) j
s
j
2
T
Deoarece subtituia n (3.7.10) conduce la e
Ts
z
U
(s)
e
Ts
z

k0
{u
k
e
kTs
} }
e
Ts
z

k0
{u
k
z
k
} } U(z)
i
(1 e
Ts
)
e
Ts
z
1 z
1
relaia (3.7.13) devine
Y
u
(z) Z{
H
F
(s)
s
} [(1 z
1
) U(z)] (1 z
1
) Z{
H
F
(s)
s
} U(z) G(z) U(z)
de unde,
q.e.d. G(z) (1 z
1
) Z{
H
F
(s)
s
}
209
3.7.2. Expresia G(z) pentru partea fix strict proprie cu poli reali
simpli, fr timp mort
Se consider
H
F
(s)
i1
m
K
i
T
i
s + 1

i1
m
C
i
s +p
i
, p
i

1
T
i
, C
i

K
i
T
i
i j p
i
p
j
(3.7.14)
Se calculeaz
G(z)
(
1 z
1
)
Z
H
F
(s)
s

(
1 z
1
)
i1
n
Z
K
i
s(T
i
s +1)

(
1 z
1
)
i1
n
Z
C
i
s(s + p
i
)
Z
C
i
s(s + p
i
)

0
p
i
Rez

C
i
( + p
i
)
1
1 z
1
e
T
1
]
1

C
i
1
0+ p
i
1
1 z
1
e
T0
+
1
p
i
1
1 z
1
e
Tp
i
1
]
1

C
i
p
i
1
1 z
1
1
1 z
1
i
1
]
1

C
i
(1
i
)
p
i

z
1
(
1 z
1
)(
1
i
z
1
)
unde s-a notat:
(3.7.15)
i
e
Tp
i
e
T
T
i
(0, 1)
Deci,
(3.7.16) Z
K
i
s(T
i
s + 1)
K
i
(1
i
)
z
1
(
1 z
1
)(
1
i
z
1
)
G(z)
i1
m
K
i
(1
i
)
z
1
1
i
z
1

b
1
z
1
+..... + b
m
z
m
1 + a
1
z
1
+ ..... + a
m
z
m

B
(
z
1
)
A
(
z
1
)
(3.7.17)
G(z)
i1
m
K
i
(1
i
)
z
z
i

b
1
z
m1
+ .... +b
m1
z + b
m
z
m
+a
1
z
m1
+.... + a
m1
z +a
m

M
G
(z)
L
G
(z)
(3.7.18)
Se observ c forma discret G(z) a sistemului continual ce are H
F
(s)
numai m poli simpli (sau m constante de timp distincte ), comandat s p
i
T
i
prin semnale constante pe poriuni, are n planul z tot m poli, de forma
i
(3.7.15).
Dac raportul atunci i n plus ponderea componentei i
T
T
i
0
i
1
(modul generat de polul ) este . p
i
(1
i
) 0
O perioad de eantionare mic face ca toi polii s tind ctre
i
(0, 1)
punctul din planul complex z. (1, j0)
De asemenea forma discret G(z) reproduce exact comportarea n regim
staionar.
210
Factorii de amplificare pentru i pentru G(z) sunt identici: K
p
H
F
(s)
K
p
, K
p
K
p
unde,
(3.7.19) K
p

s0
lim H
F
(s)
i1
m
K
i
;
(3.7.20) K
p
z1
lim G(z)
i1
m
K
i
;
Funcia de transfer se poate exprima n dou moduri: G(z)
* Prin raport de polinoame n z, ca n (3.7.18)
(3.7.21) G(z)
M
G
(z)
L
G
(z)

b
1
z
m1
+ b
2
z
m2
+ ....... +b
m1
z + b
m
z
m
+a
1
z
m1
+....... + a
m1
z +a
m
unde
(3.7.22) a
i
(1)
i
SP
i
(
1
, ...
m
)
Suma produselor de cte i valori din SP
i
(
1
, ...
m
)
1
, ...
m
iar coeficienii se obin prin identificare din (3.7.18), de forma b
i
(3.7.23) b
1

i1
m
K
i
(1
i
)
(3.7.24) b
2

i1
m
K
i
(1
i
)(a
1

i
)
..................
* Prin raport de polinoame n ca n (3.7.17) z
1
G(z)
B(z
1
)
A(z
1
)

b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ ....... +b
m1
z
(m1)
+b
m
z
m
1 + a
1
z
1
+ ....... + a
m1
z
(m1)
+ a
m
z
m
(3.7.25) G(z)
b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ ....... +b
m1
z
(m1)
1+ a
1
z
1
+ ....... + a
m1
z
(m1)
+ a
m
z
m
(3.7.26) B(z
1
) b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ ....... + b
m
z
m
z
m
M
G
(z)
(3.7.27) A(z
1
) 1+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
+ ...... + a
m
z
m
z
m
L
G
(z)
Aceast ultim form de reprezentare a funciilor de transfer z este
agreat n domeniul prelucrrii semnalelor, sistemul (3.7.25) numindu-se i
filtru digital.
Forma prin raport de polinoame n permite o mai uoar trecere din z
1
domeniul ccomplex z n domeniul timp prin relaii recursive. Necesit ns o
mai mare atenie la manipularea condiiilor iniiale.
Oricum, domeniul de descriere este planul complex z, i toat teoria
funciilor de variail complex presupune funcii n z nu n . z
1
Se observ c G(z) este o funcie strict proprie (gradul
z
lim G(z) 0,
numitorului este mai mare dect gradul numrtorului) astfel c rspunsul n
momentul iniial . ntr-adevr conform teoremei valorii iniiale, y
0
0
(3.7.28) y
0

z
lim Y(z)
z
lim G(z)U(z)
z
lim G(z)
z
lim U(z) 0 u
0
211
3.7.3. Cazuri particulare pentru G(z)
3.7.3.1. Funciile de transfer de ordinul unu
H
F
(z)
K
1
T
1
s + 1

, (3.7.29) G(z)
K
1
(1
1
)
z
1

K
1
(1
1
)z
1
1
1
z
1

B(z
1
)
A(z
1
)

1
e
T
T
1
unde, (3.7.30) B(z
1
) b
1
z
1
b
1
K
1
(1
1
),
1
e
T
T
1
(3.7.31) A(z
1
) 1+ a
1
z
1
a
1

1
3.7.3.2. Funcia de transfer cu doi poli reali distinci
(3.7.32) H
F
(z)
K
(T
1
s + 1)(T
2
s +1)

K
1
T
1
s + 1
+
K
2
T
2
s + 1
,
K
1

KT
1
T
1
T
2
, K
2

KT
2
T
2
T
1
(3.7.33)
G(z)
K
1
(1
1
)
z
1
+
K
2
(1
2
)
z
2

B(z
1
)
A(z
1
)
1
e
T
T
1
,
2
e
T
T2
(3.7.34) B
(
z
1
)
b
1
z
1
+ b
2
z
2
b
1
K
T
1
T
2
T
1
T
2
1
1
T
2

1
2
T
1
_
,
b
2
K
T
1
T
2
T
1
T
2
2
(1
1
)
T
2

1
(1
2
)
T
1
_
,
(3.7.35) A(z
1
) 1+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
a
1
(
1
+
2
); a
2

1
2
3.7.3.3. Funcie de transfer cu doi poli complexi conjugai
(3.7.36) H
F
(s)
K
n
2
s
2
+ 2
n
s +
n
2

K
n
2
(s + p
1
)(s + p
2
)
p
1
p
2
n
2
, p
1
+ p
2
2
n
unde,
(3.7.37)
p
1
+ j, p
2
j

n
,
n
1
2
(3.7.38) p
1

n
e
j
, p
2

n
e
j
,
cos() , sin 1
2
212
Z
H
F
(s)
s

Rez
K
n
2
( +p
1
)( + p
2
)
1
1 z
1
e
T
1
]
1

(3.7.39) K
1
1 z
1
+
p
2
p
1
p
2
1
1 z
1
1
+
p1
p
2
p
1
1
1 z
1
2
1
]
1
(3.7.40)
1
e
p
1
T
e
T
e
jT
;
2
e
p
2
T
e
T
e
jT
(3.7.41) Z
H
F
(s)
s
K
1
1 z
1

1 + d
1
z
1
1+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
1
]
1
(3.7.42) a
1
2e
T
n
T 2e
n
T
cos

1
2

n
T
_
,
(3.7.43) a
2
e
2T
e
2
n
d
1
e
T
sinT cos T
1
]
1

(3.7.44) e
nT

1
2
sin
1
2

n
T
_
,
cos

1
2

n
T
_
,
1
]
1
Se obine,
(3.7.45) G(z)
B(z
1
)
A(z
1
)

b
1
z
1
+ b
2
z
2
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
b
1
1+ a
1
d
1
, b
2
a
2
d
1
b
1
1 e
n T
cos

1
2

n
T
_
,

1
2
sin
1
2

n
T
_
,
1
]
1
(3.7.46)
b
2
e
2nT
+ e
n T
cos

1
2

n
T
_
,

1
2
sin
1
2

n
T
_
,
1
]
1
(3.7.47)
213
3.7.3.4. Funcie de transfer de ordinul doi cu poli reali i egali
(3.7.48) H
F
(s)
K
(T
1
s + 1)
2

Kp
1
2
(s +p
1
)
2
, p
1

1
T
1
Z
H
F
(s)
s
Rez
Kp
1
2
( + p
1
)
2
1
1 z
1
e
T
1
]
1
1
1

Kp
1
2
p
1
2
1
1 z
1
e
T0
+Kp
1
2 d
d
(
1 z
1
e
T
)
1
]
1
p
1
(3.7.49) K
1
1 z
1
+
1 +
1
(1 p
1
T)z
1
(
1 z
1
1)
2
1
]
1
1
1
1
e
p
1
T
e
T
T
1
Se obine,
(3.7.50) G(z)
B(z
1
)
A(z
1
)

b
1
z
1
+ b
2
z
2
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
unde,
(3.7.51) b
1
K[1
1
(1 + p
1
T)] K
1 e
T
T
1

1+
T
T
1
_
,
1
]
1
(3.7.52) b
2
K
1
2

1
(1 p
1
T)
1
]
K
e
2
T
T
1
e
T
T
1

1
T
T
1
_
,
1
]
1
(3.7.53) a
1
2
1
2e
T
T
1
. (3.7.54) a
2

1
2
e
2
T
T
1
214
3.7.4. Expresia G(z) pentru partea fix strict proprie cu poli reali
simpli, cu timp mort
3.7.4.1. Funcie de transfer cu timp mort i n poli reali
Se consider partea fix a sistemului liniar cu timp mort, echivalat la
intrare sau ieire, cu o funcie de transfer
(3.7.55) H
F
(s)
K
F
e
s
i1
n
(T
i
s + 1)
, T
i
T
j
, i j
unde timpul mort este corelat cu perioada de eantionare prin relaia, T
. (3.7.56) (N+ 1) T T , (0, 1], N N
Reprezentarea (3.7.56) n care fraciunea este pozitiv, este (0, 1]
utilizat pentru a putea calcula transformata Z aplicnd formula cu reziduuri
evaluat n semilpanul stng al variabilei complex auxiliar .
Astfel se asigura expresia analitic pentru , e
T
C , real() < 0
inclusiv pentru . real()
Pentru se exprim cazul n care timpul mort este un numr ntreg 1
N de perioade de eantionare,
(3.7.57) 1 N T , N N
Se dezvolt (3.7.55) ntr-o sum de funcii de transfer elementare
(3.7.58) H
F
(s)
K
F
e
s
i1
n
(T
i
s + 1)
i1
n
K
i
e
s
T
i
s + 1

i1
n
C
i
e
s
s + p
i

i1
n
H
i
(s)
unde
, , . (3.7.59) K
i

K
F
j1
ji
n
(1
T
j
T
i
)
C
i

K
i
T
i
p
i

1
T
i
, i j p
i
p
j
innd cont de (3.7.56) se exprim,
(3.7.60) H
i
(s)
C
i
e
s
s + p
i
C
i
e
(N+1)Ts

e
s
s + p
i
Se calculeaz
(3.7.61) G(z) (1 z
1
) Z
H
F
(s)
s

i1
n
(1 z
1
) Z
H
i
(s)
s

i1
n
G
i
(z)
(3.7.62) G
i
(z) (1 z
1
) Z
H
i
(s)
s
(1 z
1
) Z C
i
e
(N+1)Ts

e
Ts
s (s + p
i
)
Deoarece N este un numr ntreg, se obine
(3.7.63) G
i
(z) C
i
(1 z
1
) z
(N+1)
Z
e
Ts
s (s + p
i
)
, (0, 1]
dar, Z
e
Ts
s (s +p
i
)

0:p
i
Rez

e
T
( + p
i
)

1
1 z
1
e
T
1
]
1

215
Z
e
Ts
s(s + p
i
)

e
T0
0 + p
i
1
1 z
1
e
T0
+
e
Tp
i
p
i
1
1 z
1
e
Tp
i
1
]
1

1
p
i
z
z 1

z e
Tp
i
z
i
1
]
1
Notm,
(3.7.64) q
i
() e
Tp
i
e
T
T
i
, (0, 1]
componenta indus de polul datorit prii fracionare a timpului mort p
i

fa de perioada de eantionare . T
Pentru are valoarea polului discret indus de polul 1, q
i
()
i
continuu p
i
(3.7.65)
i
q
i
(1) e
1Tp
i
e
T
T
i
aa cum este ilustrat i n Fig.3.7.2. pentru . T/T
i
0.5; 1; 2

0.1
0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.9 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
() q
i
i
T / T = 0.5
i
T / T = 2
i
T / T = 1
i
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
i
T / T = 1
i
T / T = 2
i
T / T = 0.5
() z
i
cercului unitate
Zeroul z n afara
i
i
1

astfel c,
Z
e
Ts
s (s +p
i
)

1
p
i

z
z 1

z q
i
()
z
i
1
]
1

1
p
i

z [(1 q
i
()) z + q
i
() q
i
(1)]
(z 1) (z
i
)
G
i
(z) (1 z
1
) Z
H
i
(s)
s

C
i
p
i
z
(N+1)
[1 q
i
()] z + q
i
() q
i
(1)
(z
i
)
(3.7.66) G
i
(z) B
i
z
(N+1)
z z
i
()
(z
i
)
unde,
(3.7.67) z
i
z
i
()
q
i
() q
i
(1)
1 q
i
()
. (3.7.68) B
i

C
i
p
i
[1 q
i
()]
Se observ c datorit prii fracionare a timpului mort fa de
perioada de eantionare , fiecare component a funciei de transfer T G
i
(z)
discret conine un zerou real negativ a crui dependen de fraciunea ,
, este ilustrat n Fig.3.7.3. z
i
z
i
()
216
Exist o valoare astfel nct
i
1
(3.7.69)
i
1
z
i
1
unde
. (3.7.70) q
i
() 1
i
1

ln[(1 +e
p
i
T
)/2]
p
i
T
n particular, pentru 1
(3.7.71) 1 N T , N N , q
i
(1)
i
(3.7.72) z
i
z
i
(1)
q
i
(1) q
i
(1)
1 q
i
()
0
G
i
(z)
C
i
p
i
[1 q
i
(1)] z
(N+1)
z 0
(z
i
)

C
i
p
i

(1
i
) z
N
(z
i
)
deci,
(3.7.73) 1 G
i
(z)
C
i
p
i

(1
i
) z
N
(z
i
)
Pentru
(3.7.74) 0, > 0 (N+ 1) T , N N
0 , >0
lim q
i
()
0 , >0
lim (1 ) q
i
(0) 1
G
i
(z)
C
i
p
i
z
(N+1)
[1 1] z +q
i
(0) q
i
(1)
(z
i
)

C
i
p
i
z
(N+1)
1 q
i
(1)
(z
i
)
deci,
. (3.7.75) 0, > 0 G
i
(z)
C
i
p
i

(1
i
) z
(N+1)
(z
i
)
n acest caz zeroul real tinde ctre ,
(3.7.76)
0 , >0
lim z
i
()
1 q
i
(1)
0 , >0
lim1 (1 )

Funcia de transfer discret este,
(3.7.77) G(z) (1 z
1
) Z
H
F
(s)
s
z
(N+1)
i1
n
B
i
[z z
i
()]
(z
i
)
, (3.7.78) G(z) z
(N+1)
M
G
(z)
L
G
(z)
z
(N+1)
B(z
1
)
A(z
1
)
produsul dintre factorul care exprim o ntrziere pur de pai i o z
(N+1)
N+1
funcie raional proprie n z, unde
M
G
(z)
L
G
(z)
(3.7.79) L
G
(z)
i1
n
(z
i
)
iar este un polinom n z de gradul n dependent de M
G
(z) B
i
, z
i
() ,
i
, i 1 : n
mprind aceast funcie raional prin se obine forma cu polinoame z
n
n . z
1
217
3.7.4.2. Funcie de transfer cu timp mort i un singur pol real
(3.7.80) H
F
(s)
K
F
e
s
(T
1
s + 1)

C
1
e
s
(s + p
1
)
(3.7.81) G(z) (1 z
1
) Z
H
F
(s)
s
(3.7.82) C
1

K
F
T
1
, p
1

1
T
1
(3.7.83) (N+ 1) T T , (0, 1], N N
(3.7.84) G(z) (1 z
1
) Z
H
F
(s)
s
G
1
(z)
(3.7.85) q
1
() e
Tp
1
e
T
T
1
, (0, 1]
(3.7.86)
1
q
1
(1) e
1Tp
1
e
T
T
1
, (0, 1]
(3.7.87) B
1

C
1
p
1
[1 q
1
()] K
F
[1 q
1
()]
(3.7.88) z
1
z
1
()
q
1
() q
1
(1)
1 q
1
()
(3.7.89) G(z) B
1
z
(N+1)
z z
1
()
z
1
(3.7.90) G(z) z
(N+1)
B(z
1
)
A(z
1
)
z
(N+1)
b
0
+ b
1
z
1
a
0
+ a
1
z
1
(3.7.91) b
0
B
1
, b
1
B
1
z
1
()
(3.7.92) a
0
1, a
1

1
G(z) z
(N+1)
K
F
[(1 q)z + (q )
z
218
3.7.4.3. Funcie de transfer cu timp mort i doi poli reali
(3.7.93) H
F
(s)
K
F
e
s
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1)
, T
1
T
2
(3.7.94) H
F
(s)
K
1
e
s
T
1
s +1
+
K
2
e
s
T
2
s +1

C
1
e
s
s + p
1
+
C
2
e
s
s + p
2
H
1
(s) +H
2
(s)
, (3.7.95) K
1

K
F
1 T
2
/T
1

T
1
K
F
T
1
T
2
K
2

K
F
1 T
1
/T
2

T
2
K
F
T
2
T
1
, (3.7.96) C
1

K
1
T
1
C
2

K
2
T
2
(3.7.97) p
1

1
T
1
, p
2

1
T
2
, p
1
p
2
(3.7.98) (N+ 1) T T , (0, 1], N N
(3.7.99) q
1
() e
Tp
1
e
T
T
1
, q
2
() e
Tp
2
e
T
T
2
(3.7.100)
1
q
1
(1) e
1Tp
1
e
T
T
1
,
2
q
2
(1) e
1Tp
2
e
T
T
2
(3.7.101) B
1

C
1
p
1
[1 q
1
()] , B
2

C
2
p
2
[1 q
2
()]
(3.7.102) z
1
z
1
()
q
1
() q
1
(1)
1 q
1
()
, z
2
z
2
()
q
2
() q
2
(1)
1 q
2
()
(3.7.103) G
1
(z) B
1
z
(N+1)
z z
1
()
z
1
, G
2
(z) B
2
z
(N+1)
z z
2
()
z
2
(3.7.104) G(z) (1 z
1
) Z
'
H
F
T
(s)
s

;
G
1
(z) + G
2
(z)
G(z) z
(N+1)
b
0
z
2
+ b
1
z
1
+b
2
(z
1
) (z
2
)
z
(N+1)
b
0
+ b
1
z
1
+ b
2
z
2
a
0
+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
(3.7.105)
(3.7.106) b
0
1 C
1
q
1
() C
2
q
2
()
(3.7.107) b
1
(
1
+
2
) + C
1
q
1
() (1+
2
) + C
2
q
2
() (1 +
1
)
(3.7.108) b
2

1

2
C
1
q
1
()
2
C
2
q
2
()
1
(3.7.109) a
0
1
(3.7.110) a
1
(
1
+
2
)
(3.7.111) a
2

1

2
219
3.7.5. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort
Se consider funcia de transfer a prii fixe fr timp mort de ordinul n,
, (3.7.112) H
F
(s)
M
F
(s)
L
F
(s)

bn
F
s
n
+ b
n1
F
s
n1
+ .... + b
1
F
s +b
0
F
s
n
+ a
n1
F
s
n1
+ .... + a
1
F
s + a
0
F

M
F
(s)
i1
n
(s + p
i
)
care este proprie dac coeficientul respectiv strict proprie dac . bn
F
0 bn
F
0
Se calculeaz:
Factorul de amplificare de poziie,
(3.7.113) K
p
F
s0
lim H
F
(s) H
F
(0)
b
0
F
a
0
F
Factorul de amplificare de vitez,
(3.7.114) Kv
F
s0
lims H
F
(s)
Amplificarea la frecvene nalte,
. (3.7.115) K
F

s
lim H
F
(s) H
F
()
bn
F
an
F
b
n
F
, a
n
F
1
n paragraful 3.7.2. s-a analizat numai cazul funciei de transfer H
F
(s)
strict proprie fr timp mort cu polii reali i nenuli. S-a vzut s p
i
, i 1 : n
c funcia de transfer discret corespunztoare, cu perioada de eantionare G(z)
T, este o raional strict proprie cu polii . z z
i
e
p
i
T
, i 1 : n
Deoarece expresiile analitice ale funciei de transfer discret depind G(z)
de structura polilor , n continuare se consider trei cazuri: s p
i
3.7.5.1. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli simpli
nenuli (sistem cu autoechilibrare)
3.7.5.2. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli simpli
dintre care un singur pol nul (sistem simplu integrator)
3.7.5.3. Expresia G(z) pentru partea fix proprie fr timp mort cu poli
multipli nenuli (sistem cu autoechilibrare)
n toate cele trei cazuri de mai sus, se demonstreaz c funcia de transfer
discret corespunztoare, cu perioada de eantionare T, este o raional G(z)
cu polii , fiind strict proprie dac adic z z
i
e
p
i
T
, i 1 : n K
F
H
F
() 0
este strict proprie i este o raional proprie dac H
F
(s) G(z) K
F
H
F
() 0
adic este proprie. H
F
(s)
Pentru a pune n eviden aceste proprieti calculul expresiei se G(z)
efectueaz prin descompunerea n sum de fracii simple a expresiei .
H
F
(s)
s
De remarcat faptul ca dac este proprie, sistemul discret rspunde G(z)
instantaneu la intrri cu variaie mrginit iar dac este strict proprie G(z)
atunci sistemul discret rspunde cu o ntrziere cel puin o perioad de
eantionare. Aceasta are consecine notabile la comportarea n circuit nchis.
220
simpli nenuli (sistem cu autoechilibrare)
n acest caz expresia , dat de (3.7.112) n care H
F
(s)
, , 0 p
i

1
T
i
, i j p
i
p
j
, i 1 : n a
0
F
0, an
F
1
se descompune sub forma
(3.7.116) H
F
(s) C
0
+
i1
n
C
i
s +p
i
C
0
+
i1
n
K
i
T
i
s + 1
unde se noteaz
(3.7.117) T
i

1
p
i
, K
i

C
i
p
i
Coeficienii se obin prin identificarea relaiilor (3.7.112) i (3.7.116) unde C
i
. (3.7.118) C
0
K
F

s
lim H
F
(s) H
F
()
bn
F
an
F
b
n
F
, a
n
F
1
Din (3.7.116), innd cont c , se obine a
0
F
0
(3.7.119) H
F
(0) C
0
+
i1
n
C
i
p
i
C
0
+
i1
n
K
i
K
p
F
Avnd n vedere relaia fundamental de definiie (3.7.2), i innd cont
de descompunerea (3.7.116), se calculeaz
H
F
(s)
s

C
0
s
+
i1
n
C
i
s(s + p
i
)

C
0
s
+
i1
n
C
i
p
i

1
s

i1
n
C
i
p
i

1
s + p
i
care, innd cont de (3.7.119) conduce la
. (3.7.120)
H
F
(s)
s
H
F
(0)
1
s

i1
n
C
i
p
i

1
s +p
i
Se calculeaz
Z
1
(s + p
i
)

p
i
Rez

1
( + p
i
)

1
1 z
1
e
T
1
]
1

1
1 z
1
i

z
z
i
unde s-a notat:
(3.7.121)
i
e
Tp
i
e
T
T
i
(0, 1)
Formula fundamental (3.7.2) conduce la
G(z)
(
1 z
1
)
Z
H
F
(s)
s
H
F
(0)
z 1
z
Z
1
s

z 1
z

i1
n
C
i
p
i
Z
1
s + p
i
(3.7.122) G(z) H
F
(0) (z 1)
i1
n
C
i
p
i

1
z
i
H
F
(0) (z 1)
i1
n
K
i

1
z
i
Se exprim
i1
n
C
i
p
i

1
z
i

i1
n

C
i
p
i

k1, ki
n
(z
k
)
1
]
1
i1
n
(z
i
)
N
n1
(z)
L
n
(z)
221
unde sunt polinoame de gradul n-1 respectiv gradul n de forma, N
n1
(z) , L
n
(z)
(3.7.123) L
n
(z)
i1
n
(z
i
) a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+
. . .
+ a
n1
z +a
n
a
0
1
a
1

i1
n
i
(3.7.124) a
2

i,j1
n
j

.
.
.
a
n
(1)
n

i1
n
i
(3.7.125) N
n1
(z)
i1
n

C
i
p
i

k1, ki
n
(z
k
)
1
]
1

1
z
n1
+
. . .
+
n1
z +
n
i1
n
C
i
p
i
H
F
(0) C
0
(3.7.126)
2

i1
n
C
i
p
i
(a
1
+
i
)
1
]
1
.
.
.
i1
n
C
i
p
i
(
a
n
i
)
1
]
1
Cu aceste notaii se obine,
(3.7.127) G(z)
H
F
(0) L
n
(z) z N
n1
(z) +N
n1
(z)
L
n
(z)
adic
(3.7.126) G(z)
b
0
z
n
+ b
1
z
n1
+
. . .
+ b
n1
z +b
n
a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+
. . .
+ a
n1
z +a
n
, a
0
1
unde,
(3.7.127) b
0
H
F
(0) 1
1
H
F
(0) (H
F
(0) C
0
) C
0
Efectund identificarea n (3.7.127) se obin relaiile,
b
0
C
0
b
1
a
1
C
0
+
i1
n
C
i
p
i
(1
i
)
1
]
(3.7.128)
.
.
.
b
n
a
n

C
0
+
i1
n
C
i
p
i

i1
n
C
i
p
i

i
1
]
1
Din relaia (3.7.127) rezult c dac partea fix are funcia de transfer
fr timp mort cu poli simpli nenuli atunci funcia de transfer discret H
F
(s)
cu perioada de eantionare T ,are acelai indice de cauzalitate ca i : G(z) H
F
(s)
(3.7.129) H
F
(s) strict proprie G(z) strict proprie
. H
F
(s) proprie G(z) proprie
222
simpli dintre care un singur pol nul (sistem simplu integrator)
n acest caz expresia , dat de (3.7.112) are i este de forma, H
F
(s) a
0
F
0
(3.7.130) H
F
(s)
M
F
(s)
L
F
(s)

bn
F
s
n
+ b
n1
F
s
n1
+ .... + b
1
F
s +b
0
F
s
n
+ a
n1
F
s
n1
+ .... +a
1
F
s

M
F
(s)
s
i1
n1
(s + p
i
)
n care
, , 0 p
i

1
T
i
, i j p
i
p
j
, i 1 : n 1 , p
n
0 a
0
F
0, an
F
1
Kp
F
s0
lim H
F
(s) H
F
(0)
K
v
F
s0
lims H
F
(s)
b
0
F
a
1
F
K
F

s
lim H
F
(s) H
F
()
bn
F
an
F
b
n
F
, a
n
F
1
Se efectueaz descompunerea
(3.7.131) H
F
(s) C
0
+
i1
n1
C
i
s +p
i
+
C
n
s
C
0
+
i1
n1
K
i
T
i
s + 1
+
C
n
s
unde se noteaz
(3.7.132) T
i

1
p
i
, K
i

C
i
p
i
, i 1 : n 1
Coeficienii se obin prin identificarea relaiilor (3.7.112) i (3.7.116) unde C
i
. (3.7.133) C
0
K
F

s
lim H
F
(s) H
F
()
bn
F
an
F
b
n
F
, a
n
F
1
(3.7.134) C
n
K
v
F
s0
lim sH
F
(s)
bn
F
a
1
F
Se calculeaz
H
F
(s)
s

C
0
s
+
i1
n1
C
i
s(s + p
i
)
+
C
n
s
2

C
0
s
+
i1
n1
C
i
p
i

1
s

i1
n1
C
i
p
i

1
s +p
i
+
C
n
s
2
care, innd cont de (3.7.119) conduce la
(3.7.135)
H
F
(s)
s
f
0

1
s

i1
n1
C
i
p
i

1
s +p
i
+
C
n
s
2
unde,
(3.7.136) f
0

C
0
s
+
i1
n1
C
i
p
i
G(z) f
0

z 1
z
Z
1
s

z 1
z

i1
n1
C
i
p
i
Z
1
s + p
i
+ C
n

z 1
z
Z
1
s
2
223
G(z) f
0
(z 1)
i1
n1
C
i
p
i

1
z
i
+
C
n
T
z 1

(3.7.137)
1
z 1

f
0
(z 1) + C
n
T (z 1)
2

N
n2
(z)
L
n1
(z)
1
]
1
n care s-au notat,
i1
n1
C
i
p
i

1
z
i

N
n2
(z)
L
n1
(z)
L
n1
(z)
i1
n1
(z
i
) ,
i
e
Tp
i
e
T
T
i
(0, 1)
N
n2
(z)
i1
n1

C
i
p
i

k1, ki
n1
(z
k
)
1
]
1

2
z
n2
+
. . .
+
n1
z +
n
i1
n1
C
i
p
i
(3.7.138)
3

i1
n1
C
i
p
i
(a
1
+ 1 +
i
)
1
]
1
, a
1

k1
n1
k
1
.
.
.
n
(1)
n1

i1
n1
i1
n
C
i
p
i

i
Cu aceste notaii se obine,
G(z)
f
0
(z 1) L
n1
(z) + C
n
T L
n1
(z) (z 1)
2
N
n2
(z)
(z 1) L
n1
(z)

M
G
(z)
L
G
(z)
adic (3.7.139)
(3.7.140) G(z)
M
G
(z)
L
G
(z)

B(z
1
)
A(z
1
)

b
0
+ b
1
z
1
+ ..... + b
n
z
n
1 + a
1
z
1
+ ..... +a
n
z
n
unde, L
G
(z) a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+
. . .
+ a
n1
z +a
n
(z 1)
i1
n1
(z
i
)
M
G
(z) b
0
z
n
+ b
1
z
n1
+
. . .
+ b
n1
z +b
n
(3.7.141) b
0
f
0

2
C
0
+
i1
n1
C
i
p
i

i1
n1
C
i
p
i
C
0
Efectund identificarea n (3.7.139) se obin relaiile,
b
0
C
0
b
1
a
1
C
0
+
i1
n1
C
i
p
i
(1
i
)
1
]
+ C
n
T
(3.7.142)
.
.
.
b
n
a
n

C
0
+
i1
n1
C
i
p
i
C
n
T
_
,
i1
n1

C
i
p
i

k1,ki
n1
(
k
)
_
,
Din relaia (3.7.141) rezult i n acest caz

H
F
. H
F
224
multipli nenuli (sistem cu autoechilibrare)
n acest caz expresia , dat de (3.7.112) este de forma, H
F
(s)
(3.7.143) H
F
(s)
M
F
(s)
L
F
(s)

bn
F
s
n
+ b
n1
F
s
n1
+ .... + b
1
F
s +b
0
F
s
n
+ a
n1
F
s
n1
+ .... + a
1
F
s + a
0
F

M
F
(s)
i1
N
(s + p
i
)
m
i
caracterizat prin N poli distinci cu ordinul de multiplicitate s p
i
, i 1 : N
i m
i
, , , 0 p
i

1
T
i
, i j p
i
p
j
, i 1 : N

i1
N
m
i
n a
0
F
0, an
F
1
se descompune sub forma
(3.7.144) H
F
(s) C
0
+
i1
N
H
i
(s) H
F
() + H
F
(s)
unde,
. (3.7.145) H
i
(s)
C
i
(s)
(s +p
i
)
m
i
, C
i
(s)

k0
m
i
1
c
k
i
s
k
Coeficienii polinoamelor se pot obine prin identificarea relaiilor C
i
(s)
(3.7.143) i (3.7.144) unde
. (3.7.146) C
0
K
F

s
lim H
F
(s) H
F
()
bn
F
an
F
b
n
F
, a
n
F
1
Din (3.7.144), (3.7.145), innd cont c , se obine a
0
F
0
(3.7.147) H
F
(0) C
0
+
i1
N
C
i
(0)
(p
i
)
m
i
C
0
+
i1
N
K
P
i
Kp
F
(3.7.148) K
P
i
H
i
(0)
C
i
(0)
(p
i
)
m
i

c
0
i
(p
i
)
m
i
Avnd n vedere relaia fundamental de definiie (3.7.2), i innd cont
de descompunerea (3.7.144), se calculeaz
(3.7.149)
H
F
(s)
s

C
0
s
+
i1
N
H
i
(s)
s
H
i
(s)
s

C
i
(s)
s (s + p
i
)
m
i

C
i
(0)
(p
i
)
m
i

1
s
+
D
i
(s)
(s + p
i
)
m
i
(3.7.150)
H
i
(s)
s
K
p
i
1
s
+
D
i
(s)
(s + p
i
)
m
i
(3.7.151) D
i
(s)
k0
m
i
1
d
k
i
s
k
(3.7.152) d
k
i
'
c
k+1
i
C
m
k+1
K
P
i
p
i
m(k+1)
, k 0 : m2
K
P
i
, , k m 1
C
m
j
m!
j! (m j)!
225
G(z)
(
1 z
1
)
Z
'
C
0
s
+
i1
N
H
i
(s)
s

;
C
0
+
i1
N
z 1
z
Z
H
i
(s)
s
(3.7.153) G(z) C
0
+
i1
N
G
i
(z)
(3.7.154) G
i
(z)
z 1
z
Z
H
i
(s)
s
Kp
i
+
z 1
z
Z
D
i
(s)
(s + p
i
)
m
i
Folosind teorema reziduurilor se calculeaza,
Z
D
i
(s)
(s + p
i
)
m
i

p
i
Rez

1
( + p
i
)
m
i

1
1 z
1
e
T
1
]
1

z
(m
i
1)!

D
i
()
z e
T
1
]
1
p
i
(m
i
1)
, (3.7.155) Z
D
i
(s)
(s + p
i
)
m
i

z Q
i
(z)
(z
i
)
m
i

i
e
Tp
i
e
T
T
i
(0, 1)
unde este un polinom de gradul Q
i
(z) m
i
1
(3.7.156) Q
i
(z)
k0
m
i
1
q
k
i
z
k
q
m
i
1
i
z
m
i
1
+
. . .
+ q
1
i
z + q
0
i
al crui coeficient principal este,
. (3.7.157) q
m
i
1
i
d
m
i
1
i
K
P
i
Se calculeaz
(3.7.158) G
i
(z) K
p
i
+
(z 1) Q
i
(z)
(z
i
)
m
i

R
i
(z)
(z
i
)
m
i
unde este un polinom de gradul R
i
(z) m
i
2
(3.7.159) R
i
(z)
k0
m
i
1
r
k
i
z
k
r
m
i
1
i
z
m
i
1
+ r
m
i
2
i
z
m
i
2
+
. . .
+r
1
i
z + r
0
i
deoarece
. r
m
i
1
i
K
P
i
+ q
m
i
1
i
K
P
i
K
P
i
0
Funcia de transfer discret , cu perioada de eantionare T, este o G(z)
raional
(3.7.160) G(z) C
0
+
i1
N
R
i
(z)
(z
i
)
m
i

M
G
(z)
L
G
(z)
care are acelai indice de cauzalitate ca i adic, H
F
(s)
H
F
. H
F
Folosind descompunerile din acest paragraf i rezultatele din paragraful
(3.7.4) se poate arta ca pentru sistemele cu timp mort,
(3.7.161) H
F
(s) H
F
(s) e
s
, (N+ 1) T T , (0, 1], N N
la care timpul mort nu este un multiplu ntreg al perioadei de eantionare,
funcia de transfer discret este produsul dintre factorul de ntrziere G(z) z
(N+1)
i o raional proprie chiar dac este strict proprie, H
F
(s)
. (3.7.162) G(z) z
(N+1)
M
G
(z)
L
G
(z)
z
(N+1)
B(z
1
)
A(z
1
)
226
3.8. Exemplu de implementare a unui algoritm numeric de reglare
Se urmrete s se scrie programul de implementare a unui algoritm
numeric de conducere cu perioada de eantionare T care s realizeze echivalent
o funcie de transfer continual PID,
(3.8.1) H
R
(s) K
R
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
,

Y
R
(s)
E(s)

U
F
(s)
E(s)
cunoscnd:
1- mrimea prescris este semnalul unificat n domeniul v
a
(t)
(3.8.2) v
a

V
min
a
, V
max
a
1
]
2 - mrimea msurat (mrimea de reacie) este un semnal unificat y
a
(t)
(3.8.3) y
a

Y
min
a
, Y
max
a
1
]
3 - achiziia numeric se realizeaz pe p bii. Reprezentarea numerelor V,
Y obinute n urma achiziiei i prelucrate de algoritmul numeric sunt n cod
binar natural,
(3.8.4) V [0, 2
p
1], Y [0, 2
p
1]
4- mrimea de comand (mrimea de intrare n partea fix a sistemului )
este un semnal unificat, u
F
a
(t) u
a
(t)
(3.8.5) u
F
a

U
F min
a
, U
F max
a
1
]

U
min
a
, U
max
a
1
]
5- Conversia numeric-analogic se efectueaz considernd reprezentarea
numerelor W, generate de algoritmul numeric de conducere, sub forma unor
numere n cod binar natural pe q bii,
(3.8.6) W [0, 2
q
1]
6 - Se neglijaz efectele cuantificrilor n amplitudine i se consider
reprezentarea conversiei AN cu factor (Cap. 3.2.3. , Procedura a). 2
p
Rezolvare.
Conversia A-N a mrimii prescrise se efectueaz cu factorul de conversie A-N,
(3.8.7) K
AN
v
2
p
Vmax
a
V
min
a
Conversia A-N a mrimii msurate se efectueaz cu un factor de
conversie A-N,
(3.8.8) K
AN
y
2
p
Ymax
a
Y
min
a
n particular,
V
max
a
Y
max
a
, V
min
a
Y
min
a
,
(3.8.9) K
AN
v
K
AN
y
2
p
Ymax
a
Y
min
a
K
AN
Conversia N-A pentru obinerea mrimii de comand se efectueaz cu
un factor de conversie N-A,
(3.8.10) K
NA

U
F max
a
U
F min
a
2
q

Umax
a
U
min
a
2
q
3. SISTEME NUMERICE 3.8. Exemplo de implementare
DE REGLARE AUTOMAT (SNRA) a unui algoritm numeric de reglare
227
Forma discret a legii de reglare continual (3.8.1) considernd
aproximarea integralei prin sum de dreptunghiuri i a derivatei prin prin
diferena napoi este
(3.8.11) H
R
(z)
b
2
R
z
2
+ b
1
R
z + b
0
R
z (z 1)
unde,
(3.8.12) b
2
R
K
R
(1 +
T
T
1
+
T
d
T
)
(3.8.13) b
1
R
K
R
(1 2
T
d
T
)
(3.8.14) b
0
R
K
R
(
T
d
T
)
Expresia din (3.8.11) corespunde expresiei din Fig.3.6.2., H
R
(z) H
R
(z)
i relaiile: (3.6.2), (3.6.28), (3.6.31), (3.6.37), (3.6.38), (3.6.39).
Avnd n vedere (3.6.2) sau (3.6.39) i considernd (3.8.9) se calculeaz
(3.8.15) D(z)
1
K
AN
K
NA
H
R
(z)
W(z)
E
N
(z)
n care pentru forma (5devine
(3.8.16) D(z)
d
2
z
2
+ d
1
z +d
0
z (z 1)

d
2
+d
1
z
1
+d
0
z
2
1 z
1

W(z)
E
N
(z)
unde
d
2

1
K
AN
K
NA
b
2
R
(3.8.17) d
1

1
K
AN
K
NA
b
1
R
d
0

1
K
AN
K
NA
b
0
R
Din relaia (3.8.16) se obine
(3.8.18) W(z)
d
2
+d
1
z
1
+d
0
z
2
1 z
1
E
N
(z)
care, prin aducere la acelai numitor, devine
W(z) z
1
W(z) d
2
E
N
(z) + d
1
z
1
E
N
(z) +d
0
z
2
E
N
(z)
Avnd n vedere c
E
N
(z) Z
k
N
, z
1
E
N
(z) Z
k1
N
, z
2
E
N
(z) Z
k2
N
W(z) Z{w
k
}, z
1
W(z) Z{w
k1
}
se obine forma recursiv n domeniul timp a algoritmului numeric , D(z)
(3.8.19) w
k
w
k1
+d
2

k
N
+ d
1

k1
N
+d
0

k2
N
care se implementeaz cu un program dat de relaiile (3.5.97), (3.5.98),
(3.5.99).
3. SISTEME NUMERICE 3.8. Exemplo de implementare
DE REGLARE AUTOMAT (SNRA) a unui algoritm numeric de reglare
228
BIBLIOGRAFIE
1. Astrom K.J., Hagglund L., Automatic Tuning of PID Controllers, Instrument
Society of America, 1988.
2. Babuia I, Dragomir T.L., s.a., Conducerea automat a proceselor, Editura Facla,
Timioara, 1985.
3. Belea C., Teoria sistemelor automate,vol.I, Repr. Universitii din Craiova,1971.
4. Belea C., Teoria sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
5. Clin S., Belea C., Sisteme automate complexe, Edit.Tehnic,Bucureti, 1981.
6. Calin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
7. Clin S., s.a., Sisteme automate numerice, Editura tiinific i Enciclopedic,
Bucureti, 1984.
8. Clin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
9. Clin S., Tertico M., Dumitrache I., Popeea C., Popescu D., Optimizri n
automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
10. Clin S., Petrescu Gh., Tbu I., Sisteme automate numerice, Editura tiinfic i
Enciclopedic, Bucureti, 1984.
11. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1985.
12. Cernetki V.I., Diduk G., s.a., Metode matematice i algoritmi n studiul
sistemelor automate, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
13. Csaki I., Modern Control Theories, Akad. Kiado, Budapest, 1972.
14. Director S., Rohrer R., Introduction to system theory, Mc. Graw Hill, 1972.
15. Dorf R. ,Modern Control Systems, Addison Wesley Reading Mass. 1980.
16. Dragomir T.L., Elemente de teoria sistemelor, Edit. Politehnica,Timioara, 2004.
17. Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
18. Dumitrache I., Clin S. s.a., Automatizri i echipamente electronice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1986.
19. Dumitrache I., Dumitriu S., s.a., Automatizri Electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993.
20. Huo J.B. ,Digital Control Systems ,Halt Reinerhardt and Winston Inc.,1980.
21. Houpis C., Lamont G., Digital control systems, Mc. Graw Hill, 1992.
22. Ionescu T., Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
23. Ionescu Vl. ,Teoria sistemelor liniare, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
24. Iserman R., Digital Control Systems, Springer Verlag, 1981.
25. Kailath Th. Linear Systems, Prentice-Hall Englewood Cliffs New-Jersey, 1980.
26. Kuo B. C., Sisteme automate cu eantionare, Editura Tehnic, Bucureti, 1967.
27. Kuo B. C., Automatic control systems, Prentice Hall, 1991.
28. Marin C., Teoria sistemelor de reglare automata, Repr. Univ. din Craiova 1979.
SISTEME DISCRETE N TIMP Bibliografie
405
29. Marin C., Popescu D. , Petre E., Asupra relaiei intrare-ieire la un regulator cu
comand n frecven de impulsuri, Al II-lea Simpozion Naional de Teoria
Sistemelor, Craiova , 1982.
30. Marin C. ,Popescu D. , Petre E., Regulator numeric realizat cu microprocesor
INTEL 8080, Al IV-lea Simp. Naional de Teoria Sistemelor, Craiova, 1984.
31. Marin C., Adaptive Analog to Digital Conversion Algorithm, Analele
Universitaii din Craiova, 1993.
32. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor-
Probleme, Editura SITECH Craiova, 1997.
33. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C. , Seliteanu D., Sisteme de reglare
automat-Lucrri practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
34. Marin C.,Petre E. , Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Sisteme de reglare
automat-Lucrri practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
35. Marin C. , System theory, Part one, Reprografia Universitatii din Craiova, 2000.
36. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000
37. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor,
Editura SITECH, Craiova, 2001.
38. Marin C., Ingineria reglrii automate-Elemente de analiz i sintez, Editura
SITECH, Craiova, 2004.
39. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
40. Marin C., Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
41. Ogata K., Discrete time control systems, Prentice Hall, 1987.
42. Preitl t., Precup R., Introducere n ingineria reglrii automate, Editura
Politehnica, Timioara, 2001.
43. Singeorzan D., Echipamente de reglare numeric, Edit. Militar, Bucureti,1980.
44. Tou J., Digital and sampled data systems, Mc. Graw Hill, New York, 1959.
45. Tou J., Modern control theory, Mc. Graw Hill, New York, 1968.
46. Vinatoru M., Conducerea automat a proceselor industriale, Editura
Universitaria, Craiova, 2001.
47. Voicu M., Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor automate, Ed.Tehnic,
Bucureti,1986.
48. Voicu M., Introducere n automatic, Editura POLIROM, 2002.
49. Wiberg D., State Space and Linear Systems , Mc. Graw Hill, 1971.
50. Williamson D., Digital control and implementation, Prentice Hall, 1991.
SISTEME DISCRETE N TIMP Bibliografie
406

SNR Cap 3 Sisteme Numerice de Reglare Automata

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SNR Cap 3 Sisteme Numerice de Reglare Automata

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

2.5. Exemple de aplicare a teoremelor transformrii Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Folosind reprezentarea numerelor pentru algoritmele de reglare n form

Dezavantajul acestei reprezentri l constituie faptul c niciodat valoarea

a.Reprezentarea sistemului de achiziii (rsa)

Figura nr.3.7.2. Figura nr.3.7.3.

Din relaia (3.7.141) rezult i n acest caz

S-ar putea să vă placă și