Sisteme Informatice de Conducere Avansat a Roboilor

Conducerea avansat presupune utilizarea a:

Modelului cinematic (parametric):
1) diametrul roilor;
2) distana dintre roile motoare;
3) dimensiunile gabaritice ale robotului;
Modelul dinamic:
1) masa;
2) momentele de inerie.
Conducerea avansat bazat pe modelul neliniar:
conducerea adaptiv;
conducerea neuro!uzz";
conducerea inteligent.
Conducerea roboilor bazat pe sisteme cu modele neliniare:
conducerea cu reacie dup stare;
conducerea bazat pe metodele #"anupov;
conducerea bazat pe metodele bac$stepping;
conducerea %n regim alunector & 'lindingmode.
Sistemele Neliniare Affine
(entru un sistem neliniar) vom avea:
{
x=f (x , u , t )
y=h(x , t )
*n cazul unui sistem neliniar a!!in) vom avea:
{
x=f (x)+ g(x)u
y=h(x)
) unde !(+) ,i g(+) sunt !uncii vectoriale (c-mpuri vectoriale)) iar .(+) este o !uncie scalar:
f =
[
f
1

f
n
]
g=
[
g
1

g
n
]
(entru sistemele neliniare a!!ine) %n cazul M/M0) vom avea:
{
x=f ( x)+ G(x) u
y=h( x)
*n acest caz) 1 este o matrice) unde coloanele sunt c-mpuri) iar . este o !uncie vectorial.
f =
[
f
1

f
n
]
G=
[
g
11
g
1n

g
n1
g
nm
]
h=
[
h
1

h
m
]
1
Transformarea de coordonate
*n cazul liniar) trans!ormarea de coordonate este dat de 2) o matrice de acelea,i dimensiuni ca ,i matricea 3.
*n noile coordonate) putem avea o !orm particular (e+: !orma canonica) !orma diagonal) etc.).
x=Tx
*n cazul neliniar) avem trans!ormarea dintrun spaiu de stare %n altul) trans!ormarea !iind dat de o !uncie
vectorial:
z=(x)
x=
1
(z)
Caz particular: 4i!!eomor!ismul
3vem:
Z=(x)
) unde:
Z=
[
z
1

z
n
]
=
[

n
]
Condiiile e+istenei unui di!!eomor!ism:
1) 5uncia 6 de mai 7os trebuie s !ie 8c-t mai neted9.
z
1
=
1
(x
1,
, x
n
)

z
n
=
n
(x
1,
, x
n
)
2) 2rebuie s e+iste :
1
.
'ubcondiie: /acobianul s !ie nesingular %ntrun puct +
;
din spaiul de stare. <om avea di!!eomor!ism
general (global) dac /acobianul este nesingular pe tot spaiul) si di!!eomor!ism local) dac /acobianul este nesingular
doar pe o poriune a spaiului.
Derivata Lie
5ie !
i
,i g
i
!uncii netede:
f ( x)=
[
f
1

f
n
]
g(x)=
[
g
1

g
n
]
4erivata #ie este derivata unei !uncii scalare dea lungul unui c-mp vectorial. 3ceasta este dat de:
2
L
f
h(x)=

h(x )
x

f

= h(x)f =

i =1
n
h(x
1,
, x
n
)
x
i
f
i
( x
1,
, x
n
)
(roprieti ale derivatei #ie:
L
f
0
h(x)=h(x)
L
f
k
h(x )=L
f
L
f
k1
h(x)
L
g
L
f
h(x)=

[
L
f
h(x)
]
x

f

Paranteza Lie
(aranteza #ie este derivata unui c-mp vectorial asupra unui alt c-mp vectorial. 5ie:
x=f (x)+ g(x)u
) cu ! ,i g c-mpuri vectoriale:
f =
[
f
1
(x
1,
x
n
)

f
n
(x
1,
x
n
)
]
g=
[
g
1
(x
1,
x
n
)

g
n
(x
1,
x
n
)
]
3tunci) paranteza #ie este dat de:
[ f , g] (x)=ad
f
g
) unde:
[ f , g] [ g , f ]=ad
g
f
(aranteza #ie este) deci:
[ f , g]=
[
g
1
x
1

g
1
x
n

g
n
x
1

g
n
x
n
]

[
f
1

f
n
]

[
f
1
x
1

f
1
x
n

f
n
x
1

f
n
x
n
]

[
g
1

g
n
]
=
g
x
f
f
x
g
(aranteza #ie de ordinul $:
ad
f
k
g(x)=[ f , ad
f
k1
g] (x)
(roprieti ale parantezei #ie:
1)
[ f , g](x)=[ g, f ] (x)
;
3
2)
[
f , c
1
g
1
+ c
2
g
2]
(x)=c
1 [
f , g
1 ]
(x)+ c
2 [
f , g
2 ]
(x )
;
3) 4ac !) g ,i p sunt c-mpuri vectoriale ,i x
n
) atunci:
[ f , [ g , p] ]+ [ p , [ f , g ] ]+ [ g , [ p, f ] ]=0
;
=) 4ac !) g ,i p sunt c-mpuri vectoriale ,i .(+) o !uncie scalar. 3tunci:
L
[ f , g]
h(x)=L
f
L
g
h(x)L
g
L
f
h(x)
.
Involutivitatea mulimilor de cmuri vectoriale
5ie c-mpurile vectoriale:
g
1
(x )=
[
g
11
(x)

g
1n
(x)
]
g
k
(x)=
[
g
k1
(x)

g
kn
(x)
]
;
) cu:
G=
[
g
1
(x) , , g
n
(x)
] ;
) matricea 1 av-nd rangul $.
Condiia de involutivitate
5ie:
[
G,
[
g
i
, g
j
] ]
, i , j =1, k
4ac rang de [
g
1,
, g
k
,
[
g
i
, g
j
] ]
=k
) unde
g
1
g
k este o baz de c-mpuri vectoriale) atunci
[
g
1
,, g
n ]
este o
mulime de c-mpuri vectoriale involutive.
!radul relativ
Cazul '/'0
5ie sistemul:
{
x=f ( x)+ g(x)u
y =h(x)
5ie r gradul relativ) 3vem relaiile:
1)
L
g
L
f
k
h( x)=0, k< r 1
;
2)
L
g
L
f
r1
h( x)0
.
4erivata indic %n ce msur) %n ce grad) comanda in!lueneaz msura. (rima valoare a lui r pentru care relaia 2)
este adevrat se nume,te gradul relativ.
3vem dou situaii:
gradul relativ este e"al cu ordinul sistemului;
gradul relativ este strict mai mic dec-t ordinul sistemului.
Dac gradul relativ este egal cu ordinul sistemului) printro sc.imbare de coordonate) sistemul %n noile
=
coordonate are o !orm cvasiliniar (8aproape liniar9). <om avea:
Z=(x)
) ,i:
{
z
1
=h(x(t ))
z
1
=
h
x

d x
d t
=
h
x
x
.
*nlocuim
x
cu f (x)+ g(x)u :
z
1
=
h
x
x=
h
x
[f ( x)+ g(x )u]=
h
x
f (x)+
h
x
g(x)u=L
f
h(x)+ L
g
L
f
h(x)u=L
f
h(x)=z
2
4eci:
z
1
=L
f
h(x)=z
2
'e procedeaz identic pentru
L
f
2
h(x)=z
3 ) ,i a,a mai departe) p-n c-nd:
z
n
=
L
f
n1
x
x=L
f
n
h(x)+ L
g
L
f
n1
h(x)u
) unde
L
g
L
f
n1
h(x)u0
. 'punem ast!el c comanda in!lueneaz a 8n9a component a !unciei de stare.
*n !inal vom avea:
[
z
1
=h(x )
z
2
=L
f
h(x)

z
n
=L
f
n1
h(x)
]
=
[

1
(x
1,
, x
n
)

n
(x
1,
, x
n
)
]
)cu : di!!eomor!ism:
Z=(x)
'istemul) %n noile coordonate va arta ast!el:
>
{
z
1
=z
2

z
2
=z
3


z
n1
=z
n

z
n
=a(x)+ b( x)u
y =h(x)=z
1





}
partea liniar
} parteaneliniar

3vem) deci) prin de!iniie:
a(x)=L
f
n
h( x)
b(x)=L
g
L
f
n1
h( x)
Dac gradul sistemului este mai mare dect gradul relativ) adic
r < n
) atunci) !ie sistemul:
{
x=f ( x)+ g(x)u
y =h(x)
*n urma aplicrii di!!eomor!ismului :) sistemul va !i descompus %ntro parte aproape liniar ,i una neliniar.
Partea aproape liniar va avea elemente de !orma:
z
i
=L
f
i
h(x)=z
i + 1
) duc-nd la:
{
z
1
=z
2


z
r
=L
f
r
h( x)+ L
g
L
f
r 1
h( x) u=a( x)+ b(x )u
Partea neliniar va avea !orma:
{
z
r+ 1
=

r + 1
(x)
x
f ( x)+

r + 1
(x)
x
g(x)u=L
f

r +1
(x)+ L
g

r + 1
( x)u

z
n
=L
f

n
(x)+ L
g

n
(x)u
Forma final a sistemului parial liniarizat va !i:
?
{
z
1
=z
2

z
2
=z
3


z
r 1
=r
n

z
r
=a(z)+ b(z) u
z
r + 1
=q
r + 1
=L
f

r + 1
(
1
( z))

z
n
=q
n
(z)






}
partea liniar



}
parteaneliniar

Proiectarea comenzii du stare bazat e rinciiul Dinamicii #ero
5ie sistemul:
{
x=f ( x)+ g(x)u
y =h(x)
)cu x
n
, r < n .
1) (rimul tip de dinamic zero) sau prima metod de proiectare a comenzii bazat pe principiul dinamicii zero.
<om avea sistemul parial liniarizat:
@
{
z
1
=z
2

z
2
=z
3


z
r
=L
f
r
h(
1
(z))+ L
g
L
f
r 1
h(
1
(z))
z
r+ 1
=L
f

r + 1
(
1
(z))

z
n
=L
f

n
(
1
(z))






}
partea liniar




}
partea neliniar

*n acest caz) vom avea:
L
g

r + 1
( x)==L
g

n
(x)=0
2rans!ormarea de coordonate
5ie trans!ormarea:
Z=(x)=
[
h(x)
L
f
h(x)

L
f
r1
h( x)
______

r+ 1
h( x)

n
h(x)
]
.
Aotm:
=
[
z
1
, , z
r ]
T

=
[
z
r+ 1
,, z
n
]
T
'istemul va deveni) %n acest caz:
B
{
z
1
=z
2


z
r
=a( , )+ b(, )u
_______________
z
n
=q( , )






}
parteaaproape liniar
} parteaneliniar
'e observ c partea aproape liniar conine comanda) pe c-nd cea neliniar nu o conine. (rin de!iniie) partea
aproape neliniar este dat de:
q( , )=
[
q
r+ 1
( , )

q
n
( , )
]
=
[
L
f

r+ 1
(
1
( , ))

L
f

n
(
1
( , ))
]
Exemplu:
Pentru un robot, fie y=h( x), u= , dac y (t )=0 .
0t <
h(x )=q
n
=x
3
=>r < 2< n=4
Pentru conducerea Output Tracing, avem:
y=( y
r
y
ref
)
2
=0, t [ 0,]
y=

(y
r
y
ref
)dt
'e presupune c ie,irea %n noile coordonate este ;
y (t )=z
1
( t )=h(x)
:
{
z
1
(t )=0
z
2
= z
1
(t )=0
z
3
= z
2
(t )=0

r
(t )=
[
z
1
(t ), , z
r
(t )
]
T
=0
) rezult

r
=0
) deci:
a(, )+ b( , ) u=0 .
C
Comanda) va !i) deci:
u=
a(z)
b( z)
|
z=( x)
=
L
f
r
h( x)
L
g
L
f
r 1
h( x)
) de unde rezult dinamica zero as sistemului (care trebuie s !ie stabil):

=q( , )=q(0, )
.
Dinamica zero) pe componente este:
{
z
r + 1
=
r +1
(0,, 0, z
r+ 1
,, z
n
)=L
f

r+ 1
(
1
(0,))

z
n
=
n
(0,, 0,z
r+ 1
, , z
n
)=L
f

n
(
1
(0, ))
3lgoritmul de proiectare a comenzii prin reacie dup stare) bazat pe principiul dinamicii zero & rimul ti al
dinamicii zero
5ie sistemul) cu
r < n
:
{
x=f ( x)+ g(x)u
y =h(x)
(asul 1: 'e calculeaz gradul relativ. 3st!el) dac
r < n
) atunci se trece la pasul 2) alt!el) se %nceteaz e+ecuia
algoritmului.
(asul 2: 'e calculeaz trans!ormarea de coordonate.
Z=(x)=
[
h(x)
L
f
h(x)

r + 1
(x)

n
(x)
]
=

i
n
g
i
+ +

n
n
g
n
=0=L
g

i
(x)
4ac .(+) D z
1
,i : di!!eomor!ism) atunci se trece la pasul urmtor) alt!el se rede!ine,te !uncia .(+).
(asul 3: 'e calculeaz sistemul %n noile coordonate:
1;
{
z
1
=z
2

z
2
=z
3


z
r
=a(x)+ b(x)u
z
r+ 1
=L
f

r+ 1
(x)

z
n
=L
f

n
(x)
(asul =: 'e calculeaz comanda:
u=
a(z)
b( z)
|
z=( x)
=
L
f
r
h( x)
L
g
L
f
r 1
h( x)
(asul >: 'e testeaz stabilitatea dinamicii interne.
Exemplu:
Pasul 1:
L
g
L
f
0
=L
g
h( x)
g=
[
0
1
1
]
h(x)=[ 1 0 0] =
[
h
x
1
h
x
2
h
x
3
]
h(x )=x
1
L
g
L
f
1
h(x)=L
g
[ 1 0 0]
[
x
3
x
2
3
*
*
]
=x
3
x
2
3
0
!e"ult
r 1=1
, deci
r =2
.
Pasul 2:
z
1
=
[
h(x)=x
L
f
h(x)=x
3
x
2
3

3
(x)
]
, astfel #nct
L
g

3
(x )=0
.
[

3
x
1

3
x
2

3
x
3
]

[
0
1
1
]
=0
!e"ult:

3
x
2
+

3
x
3
=0 <=>

3
x
3
=

3
x
2
11
$e va cuta, deci, func%ia care #ndepline&te rela%ia de mai sus.
'ntr(un final, se va ob%ine:
{
z
1
=z
2

z
2
=L
f
2
h(x)+ L
g
L
f
h(x)u
z
3
=z
2

)om avea:

=q(0,)
, astfel #nct
z
3
=z
2
Func%ia cutat este, deci:

3
(x)=x
2
+ x
3 .
Pasul 3: $e calculea" sistemul #n noile coordonate.
{
z
1
=z
2

z
2
=L
f
2
h(x)|
x=
1
(z)
+ L
g
L
f
r1
h( x)u
L
f
2
h( x)=
[ x
3
x
2
3
]
x

[
x
3
x
2
3
x
2
x
2
x
3
]
=3 x
2
3
+ x
1
2
x
3
L
g
L
f
r1
h(x)=L
g
L
f
h(x)=3 x
2
2
+ 1
0=L
d
2
h(x)+ L
g
L
f
h(x )u= z
2
=3x
2
3
+ x
1
2
+ x
3
|
x=
1
(z)
+(3 x
2
2
+ 1)u |
x=
1
(z)
z
3
=L
f

3
(x)=L
f

3
((, ))=z
1
2
z
3
[
z
1
z
2
z
3
]
T
=[ , ]
T
Pasul 4: $e calculea" comanda.
u=
L
f
r
h(x)
L
g
L
f
r 1
h( x)
=
x
1
2
+ 3x
2
3
x
3
3 x
2
2
+ 1
z
1
=z
2
=0
z=[ ]
T
}
=>z
3
=

=L
f

3
(x)=z
1
2
z
3
=z
3
Deci,
z
3
=z
3
.
Pasul 5: $e testea" stabilitatea intern.
2) (roiectarea comenzii prin reacie dup stare) !olosind al doilea tip de dinamici zero.
5ie sistemul) cu
r < n
:
{
x=f ( x)+ g(x)u
y =h(x)
<om avea trans!ormarea:
12
Z=(x)=
[
h(x)
L
f
h( x)

r + 1
( x)

n
(x)
]
) cu:
L
g

r + 1
(x)0

L
g

n
(x)0
'istemul trans!ormat va !i:
{
z
1
=z
2

z
2
=z
3


z
r 1
=z
r

z
r
=L
f
r
h(
1
(z))+ L
g
L
f
r 1
h(
1
(z))
=q(, )+ p(, )u
) unde
p0, q0
<om avea:
Z=
[
z
1,
, z
r
, z
r+ 1
, , z
n
]
T
=[ , ]
T
.
curs lis$ mai dearte
Conducerea sistemelor neliniare affine MIMO
(prin reacia dup stare)
Fie sistemul:
{
x=f (x)+ G( x)u
y =h(x)
, unde u
m
, y
m
, f (x) , h(x) , cmpuri vectoriale:
f ( x)=
[
f
1
(x)

f
n
(x)
]
h( x)=
[
h
1
(x)

h
n
(x)
]
.
atricea ! este:
G(x)=[ g
1
( x), , g
m
( x)]
,
13
, coloanele acesteia "iind de asemenea cmpuri vectoriale:
g
j
(x)=
[
g
1#
(x)

g
nj
(x)
]
, j =1, m
Gradul relativ pentru sistemele MIMO
$e de"ine%te &radul relativ al ie%irii 'i(: "iec)rei ie%iri i se asocia*) un &rad relativ +"i*ic, avem ordinul cel
mai mare al derivatei ie%irii i care este in"luen,at) de comand)-. Fie:
r =. r
1
,, r
m
/

0n acest ca*, vom avea:
{
L
g
1
L
f
k
h
i
( x)=0
L
g
2
L
f
k
h
i
( x)=0

L
g
m
L
f
k
h
i
( x )=0
L
g
1
L
f
r
i
1
h
i
(x)0
L
g
2
L
f
r
!
1
h
i
(x)0

L
g
m
L
f
r
i
1
h
i
(x )0
, kr
i
1, i =1, , m
$e construie%te matricea nesin&ular) 1+2-:
"( x)=
[
L
g
1
L
f
r
1
1
h
1
( x) L
g
m
L
f
r
1
1
h
1
( x)

L
g
1
L
f
r
m
1
h
m
( x) L
g
m
L
f
r
m
1
h
m
( x)
]
0n proiectarea unei comen*i, distin&em situa,iile:
$uma &radelor relative este egal cu &radul sistemului:
r =r
1
+ r
2
+ + r
m
=n
, unde r este &radul relativ &lo3al, iar n repre*int) &radul sistemului.
!radul &lo3al este mai mic dect &radul sistemului:
r =r
1
+ r
2
+ + r
m
< n
#roiectarea comenzii dup %tare &n cazul r ' n( $e vor calcula derivatele ie%irii pn) la ordinul ri.
)eri*ata de ordinul 1+
y
i
=L
f
h
i
+

j =2
m
(L
g
j
h
i
)h
j
1=
4vem
y
i
=h
i , deci:
d y
i
d t
=
d h
i
d t
=
h
i
(x)
x

d x
d t
=
h
i
(x)
x
x=
h
i
(x)
x
(f (x)+ G(x )u)=
=L
f
h
i
(x)=

j =1
m
(L
g
j
1
h
i
(x))u
j
$imilar, se o3,ine deri*ata de ordinul ,+
! y=L
f
2
h
i
+

j =1
m
(L
g
j
1
L
f
h
i
( x))u
j
, %i a%) mai departe, pn) la ri+
d
r
i
y
d t
=L
f
r
i
h
i
+

j =1
m
(L
g
i
L
f
r
i
1
h
i
)u
j
atriceal, vom avea:
[
d
r
1
y
1
d t

d
r
m
y
m
d t
]
=
[
L
f
r
1
h
1

L
f
r
m
h
m
]
+
[
L
g
1
L
f
r
1
1
h
1
L
g
m
L
f
r
1
1
h
1

L
g
1
L
f
r
m
1
h
m
L
g
m
L
f
r
m
1
h
m
]
u
$au, mai compact:
d
r
y
d t
=-(x)+ "(x) u
5ac) +aproape- toate elementele lui "(x)0 , putem presupune c) det ("(x))0 , de unde re*ult) c)
se poate considera le&ea de comand) de tip reac,ie dup) stare:
u="
1
(x)-(x)+ "
1
(x ).
, unde . este derivata de ordin r a lui y(
4st"el, se poate considera c) . este o nou) intrare, iar vectorul y este ie%irea. 6omanda u reali*ea*)
linearizarea intrare ieire.
$e consider) urm)toarea trans"ormare de coordonate:
{
z
1
1
=h
1
( x)
z
2
1
=L
f
h
1
(x)

z
r
1
1
=L
f
(r
1
1)
h(x)

z
1
m
=h
m
(x)

z
r
m
m
=L
f
(r
m
1)
h
m
(x)
1>
$istemul 7n noile coordonate are urm)toarea "orm):
{

z
1
1
=z
2
1

z
2
1
=z
3
1


z
r
1
1
=L
f
r
1
h
1
+

j =1
m
L
g
j
L
f
r
1
1
h
1
(x)u
j
=.
1

z
1
m
=z
2
m

z
2
m
=z
3
m


z
r
m
m
=L
f
r
m
h
m
+

j =1
m
L
g
j
L
f
r
m
1
h
m
(x)u
j
=.
m
$e o3serv) c), 7n noile coordonate, sistemul are o "orm) aproape liniar). ai mult dect att, acesta
are %i o "orm) decuplat) +este decuplat intrare8ie%ire-. 0n aceste condi,ii se poate proiecta intrarea . a
sistemului liniar, ast"el 7nct, ulterior, s) se o3,in) comand) u a sistemului neliniar:
u=
[
L
g
L
f
r
1
1
h
1

L
g
L
f
r
m
1
h
m
]
1

[
.
1
L
f
r
1
h
1
(x)

.
m
L
f
r
m
h
m
(x)
]
9rin sc:im3area de coordonate se o3,ine prima "orm) lineari*at), pentru ca*ul ;<, %i corespunde
ca*ului cnd &radul relativ este e&al cu ordinul sistemului.
6a*ul dou) intr)ri, dou) ie%iri
1- 0n aceast) situa,ie, vom avea
r
1
+ r
2
=n
. Fie trans"ormarea:
Z=(x)
, sau:
{
z
1
=
1
( x)=h
1
(x)
z
2
=
2
( x)=L
f
h
1
(x)

z
r
1
=
r
1
( x)=L
f
r
1
1
h
1
(x)
z
r
1
+ 1
="
1
(x )=h
2
(x)

z
n
m
="
r
2
( x)=L
f
(r
2
1)
h
2
(x)
9entru prima ie%ire, avem:
1?
{
z
1
=L
f
h
1
(x )=z
2


z
r
1
1
=z
r
1


z
r
1
=L
f
r
h
1
(x)+ L
g
1
L
f
r
1
1
h
1
(x)u
1
L
g
2
L
f
r
1
1
h
1
(x)u
2
6orespun*nd celei de8a doua ie%iri, s8a utili*at ca %i nota,ie =:
{
"
1
="
2
=z
r
1
+ 1


"
r
2
=L
f
r
2
h
2
(x)+ L
g
1
L
f
r
2
1
h
2
(x)u
1
+ L
g
L
f
r
2
1
h
2
(x) u
2
;e%irile vor "i:
y
1
=z
1 %i
y
2
=z
r
1
+ 1 .
2- 6a*ul 7n care
r
1
+ r
2
< n
, dou) intr)ri %i dou) ie%iri.
Fie trans"ormarea >:
(x)=[
1
z
1
, ,
r
1
z
r
, "
1
z
r
+ 1
, , "
r
2
z
r
1
+ r
2
,
1,
,
nr
]
9rima ie%ire va "i:
{

1
=
2



r
2
=L
f
1
h
1
(x)+ L
g
1
L
f
r
1
1
h
1
(x)u
1
+ L
g
2
L
f
r
1
1
h
1
(x)u
2
4 doua va "i:
{
"
1
="
2


"
r
2
=L
f
r
2
h
1
(x)+ L
g
1
L
f
r
2
1
h
2
(x)u
1
+ L
g
2
L
f
r
2
1
h
2
(x)u
2
6elelalte coordonate corespund dinamicii interne ? al doilea tip de "orm) normal) a sistemelor a""ine
;<.
{

1
=L
f

1
(x )+ L
g
1

1
(x) u
1
+ L
g
2

1
( x)u
2



nr
=L
f

r 1
(x)+ L
g
1

nr
(x)u
1
+ L
g
2

nr
(x)u
2

;e%irile vor "i
y
1
=
1 %i
y
2
="
1 .
4l treilea tip de "orm) normal) pentru sistemele a""ine ;<. 4tunci:
L
g
1

1
=L
g
2

1
=L
g
1

2
=L
g
2

2
=0
Forma 7nti normal) a sistemelor a""ine ;< re*ult) din proiectarea comen*ii prin reac,ie dup) stare.
9entru "ormele doi %i trei, este necesar ca proiectarea s) se reali*e*e pe 3a*a principiului dinamicii *ero.
1@
Proiectarea comenzii prin reacie dup stare
bazat pe principiul dinamicii
$e pune pro3lema a"l)rii comen*ii
u
1
(x)
%i
u
2
(x)
, ast"el 7nct
y
1
( x)=0, y
2
(x)=0,t #0
.
9roiectarea comen*ii pentru a treia "orm) neliniar):
y
1
(t )=y
2
(t )=0, t #0
h
1
(x(t ))=h
2
( x(t ))=0, t #0
.
@e*ult):
h
1
( x(t ))=L
f
h
1
(x (t ))==L
f
r
1
1
h
1
(x(t ))=0
h
2
( x(t ))=L
f
h
2
(x (t ))==L
f
r
2
1
h
2
( x (t ))=0
, de unde:

1
(x (t ))=
2
(x(t ))==
r
1
(x (t ))=0
"
1
(x( t ))="
2
(x (t ))=="
r
2
(x (t ))=0
, re*ult), 7ntr8un "inal:
d
r
1
d t
=0;
d "
r
2
d t
=0
4vem, deci:
{
a
1
(z)+ b
11
(z)u
1
+ b
12
( z)u
2
=0
a
2
(z)+ b
21
(z)u
1
+ b
22
(z)u
2
=0
, sau, 7n "orm) matriceal):
[
a
1
(z)
a
2
(z)]
+
[
b
11
(z) b
12
(z)
b
21
(z) b
22
(z)
]

[
u
1
u
2
]
=0
, de unde re*ult) comanda:
u=
[
u
1
u
2
]
=
[
b
11
(z) b
12
(z)
b
21
(z) b
22
(z)
]
1

[
a
1
(z)
a
2
(z)
]
Curs lips! mai departe
Alte metode de conducere ale sistemelor neliniare
Proiectarea comenzii e baza funciei L%aunov
(er!ormaele de urmrire ale unui sistem neliniar sunt date de ecuaiile L%aunov. &uncia L%aunov este o
!uncie ptratic ,i reprezint o msur a energiei %nmagazinate %n sistem.
4ac evoluia sistemului este %n sensul scderii energiei %nmagazinate) atunci spunem c sistemul este stabil.
*ntrun sistem:
1B
{
x=f (x)+ G( x)u
y =h(x)
) avem:
x=f (t , x)+ G(t , x )[u+ $(t , x , u)]
*n cazul sistemelor neliniare a!!ine) avem o nedependen e+plicit de timp.
'e pune problema gsirii comenzii u=%(t , x) ) din sistemul:
x=f (t , x)+ G( t , x )u=f (t , x)+ G(t , x) %(t , x)
) ast!el %nc-t evoluia sistemului s !ie asimptotic stabila.
5ie o !uncie candidat #"apunov /(t , x) ) ast!el %nc-t) dac:
&'
1,
'
2
#0
,i
lim
t >
|| x (t )|| 8( 0
) atunci:
'
1
(|| x ||)/ (t , x)'
2
(|| x ||)
3vem ,i:
/
t
+
/
x
[f (t , x)+ G(t , x) %(t , x)]'
3
(|| x ||), '
3
#0
5ie v) ast!el %nc-t:
u=%(t , x)+ *
) ,i:
|| $(t , x) , %(t , x)+ * ||)(t , x)+ k (|| * ||) )
unde )(t , x)+ k (|| * ||) indic mar"inea de stabilitate. 'e poate spune c traiectoria sistemului 8intr9 %ntro
.ipers!er.
(roblema este gsirea lui *=*(t , x ) ) ast!el %nc-t u s stabilizeze sistemul real:
{
u=%(t , x)+ *(t , x)
x=f (t , x)+ G(t , x)[ u+ $(t , x)]
'etoda (ac)stein"
5ie sistemul:
{
=f ()+ g()+

+=u
1C
cu [ +]
T

n+1
. +=() ) cu (0)=0 ;
u
.
(roblema este gsirea lui E) cu :(;) D ;) ast!el %nc-t s stabilizeze sistemul %n F.

=f ()+ g()()
Gezult:
lim
t ,
|| ||=0
5ie / () !uncia #"apunov a lui

=f ()+ g()()
) / () pozitiv de!init) ast!el %nc-t:
/

[f ()+ g()()]. ()
) cu . () pozitiv de!init) ,i:
d /
d
=
/

d n
d t
.
<om avea) deci:

=f ( )+ g( )+-g() ()
4e unde rezult:
{
=[ f ()+ g()()]+ g()

+=u
) a crui reprezentare este:
2;
4ac sistemul este stabil) atunci e+ist o !uncie pozitiv de!init a crei derivat este de asemenea pozitiv de!init.
4ac avem sc.imbarea de variabil:
z=+( )
) rezult:
{

=[f ()+ g()()]+ g()z

z=u
) a crei sc.em bloc este:
4ac
f , g ,
sunt cunoscute) atunci rezult:

(f ()+ g()+) .
21
4ac
*=u
) atunci rezult:
{

=[ f ()+ g()()]+ g()z

z=*
) iar dac
z=0
) atunci:
lim
t >
|| (t )||=0
.
2rebuie gsit v) deci) pentru a stabiliza %ntregul sistem. (entru %ntregul sistem) se alege:
/
a
(, +)=/ ()+
1
2
z
2
) unde:

/
a
=
/

[ f ()+ g()()]+
/

g()z+ z *.()+
/

g()z+ z *
'e alege:
*=
/

g()k z , k( 0
) ,i rezult:

/
a
. ()k z
2
*n !ine) comanda este dat de relaia:
u=

[f ()+ g()+]
Conducerea Slidin"*'ode +,n re"im alunector-
5ie sistemul:
x=f
0
(x)+ $
1
(x )+ G( x)[ u+ $
2
( x , u)]
) unde
$
1,
$
2
sunt incertitudini) x
n
, u
p
) iar
f
0,
G, $
1,
$
2
sunt !uncii netede. 4e asemenea)
(x , u))
0
x ; G( x)n x p
)
)
0 domeniu ce conine originea. 3vem:
f
0
=
[
f
0
1

f
0
n
]
; G=
[
g
11
g
1p

g
n1
g
np
]
0 coloan %n 1 indic %n ce msur mrimile de intrare in!lueneaz mrimile de stare.
22
5ie un di!!eomor!ism
T : )
o
>
) ast!el %nc-t:
T
x
G(x)=
[
0
G
2
(x)]
) unde
G
2
(x )p x p
) o matrice nesingular)
x)
0 .
5ie) deci:
T (x)=
[

+
]

n
, x
n
) cu
nx
, +
p
.
'c.imbarea de coordonate trans!orm sistemul %n:
{
=f (, +)+ $
n
(, +)

+=f
a
(, +)+ G
a
(, +)[ u+ $
+
(, +, u)]
) unde
G
a
(, +)=G
2
(T
1
[

+
]
)
este nesingular) pentru
(, +))=T ()
0
)
.
4ac incertitudinile pe stare dispar %n vec.ile coordonate) ele dispar ,i %n cele noi. 3st!el)
$
n
este inclus de
$
1
.
4eci) c-nd
$
1
=0
) atunci ,i
$
n
=0
.
5ie problema stabilitii robuste) prin reacie dup stare) stabilitate robust prezent-nd incertitudinile
$

,i
$
+
.
(resupunem c f ,i
$
n dispar %n origine) dar
$
+
nu dispare.
23
(roiectarea Slidin"*'ode !olosind (ac)stein" . 'e porne,te cu sistemul:

=f (, +)+ $
n
(, +)
) care trebuie stabilizat.) adic trebuie s aib o evoluie spre origine) ,i pentru care E este comanda.
5ie legea de de comand dup stare:
+=(); (0)=0
) ast!el %nc-t:

=f (, ())+ $

(, ())
) cu *+t, tinz-nd la ;) atunci c-nd t tinde la

.
(roiectare comand 'lidingMode: !ie z=+( ) .
4ac z=0 => +=() .
4ac:
{

=[ f ()+ g()()]+ g()z

z=u
/
a
(, +)=/ ( )+
1
2
z
2
'e consider comanda u) 5ie
z=0, t <
:
z=+(); z=

+

()
4eci:
z=f
a
(, +)+ G
a
(, +)[ u+ $
+
(, +, u)]

[f (, +)+ $

(, +)]
2=
,i:

()=
d ()
d t
=

d
d t
'e alege comanda ec/ivalent ast!el %nc-t s anuleze termenii cunoscui din ecuaiile %n z:
u=u
eq
+ G
a
1
(, +)*
) unde comanda ec.ivalent este:
u
eq
=G
a
1
(, +)[f
a
(, +)+

f (, +)]
5r
$

, $
+
) atunci
u=u
eq
) deci
z=0
) rezult z=0, t #T , z
p
, z=+()
5ie:
z=*+ . (, + , *)
) unde . (, + , *) este dat de:
. ( , + , *)=G
a
( , +)$
+
( , +, u
eq
+ G
a
( , +, *))


$

( , +)
(resupunem || . (, +, * )||)(, +)+ k || * ||

) unde )(, +) este o !uncie continu) iar

k A 0,1-
. ' pune problema
a!lrii lui v. 'e alege:
*
i
=
/(, +)
1k
%ign( z
i
)
) unde:
z=
[
z
i
=0

z
p
=0
]
<om avea relaiile:
z=*+ . (, + , *)
z
i
=*
i
+ .
i
(, +, * )
*
i
=
1
2
z
i
2
Gezult:
*
i
=z
i
z
i
=z
i
*
i
+ z
i
. (, + , *)z
i
*
i
+ | z
i
| [)(, +)+ k || * ||

]
4eci:
*
i
=
/( , +)
1k
| z
i
|=/( , +) | z
i
|+ )(, +)| z
i
| ,=b| z
i
|
3vem:
*
i
0
) ,i:
/(, +)#)(, +)+ b , b( 0 .
2>
4ac pornim din a!ara .ipersupra!eei de comutaie) adic dac
z
i
(0)0
) atunci:
| z
i
(t )|=| z
i
(0)|bt
) rezulta c:
t =
z
i
(0)
b
) dac
z
i
(t )=0
Conducerea 'lidingmode este un sistem de conducere cu tim finit.
5azele proiectrii unei structuri de conducere 'lidingmode:
1) $e proiectea" -iperspa%iul de comuta%ie.
+=() =>

=f (, +)+ $
n
(, ())
2) $e estimea" valoarea maxim impus pentru incertitudini, )(, +) &i .
3) $e determin comanda.
u=u
eq
+ G
a
1
(, +)*
u
eq
=G
a
1
(, +)[f
a
(, +)+

f (, +)]
/(, +)#)(, +)+ b , b( 0
0 structur de conducere 'lidingmode este invariant la incertitudini) adic dac sistemul a intrat %n regim
alunector) acesta nu mai poate !i scos din 'lidingmode) evoluia !iind %n timp in!init de mic ctre origine.
4e aceea) se consider c o structur 'lidingmode garanteaz robustee. 2rebuie %ns !cut o distincie %ntre
'lidingmode real ,i ideal.
*n cazul real) avem dea !ace cu e!ectul de c.attering) care const %n oscilaii de %nalt !recven) care %n
conducerea 'lidingmode se poate suprapune peste comand) pe stare sau pe ie,irea sistemului) ,i se datoreaz !aptului
c nu este posibil un sistem 'lidingmode ideal) %ntruc-t acesta presupune !recvena de comutaie in!init.
4eci) %n realitate) !uncia de comutaie ideal) adic !uncia sign) se %nlocuie,te cu o !uncie de comutaie de
saturaie) sau o !uncie neted.
2?