1

PRINCIPIUL DE FUNCIONARE AL
SISTEMELOR DE NAVIGAIE PRIN SATELII
DE NAVIGAIE
Destinaie. Compunere
Sistemele radioelectronice de navigaie satelitar sunt destinate
determinrii poziiei utilizatorului (receptorului de satelit) situat
n orice loc de pe sfera terestr, continuu i cu nalt precizie,
folosind informaii de la satelii artificiali ai Pmntului
specializai.
Sistemele de navigaie satelitar se compun din urmtoarele
subsisteme funcionale:
subsistemul (segmentul) spaial format dintr-un numr
determinat de satelii artificiali ai Pmntului specializai;
subsistemul (segmentul) de comand i control;
subsistemul (segmentul) utilizatorilor, format din totalitatea
receptoarelor ce utilizeaz informaiile satelitare pentru
determinarea poziiei navei.
2
Caracteristici
acoperire global;
emisie continu n gama de frecvene UIF;
precizie ridicat a determinrii poziiei receptorului;
lucru continuu, indiferent de condiiile hidrometeorologice;
furnizeaz informaii referitoare la poziia i parametrii de
micare ai vectorilor purttori de receptoare-satelit;
din punct de vedere geometric, la determinarea poziiei navei se
folosesc dou metode principale: cea a distanei nclinate i cea a
diferenelor de distane.
Funcie de metoda folosit, informaiile primite de la sateliii
specializai se refer la: timp i/sau faz, n metoda distanei
nclinate; diferen de frecven, n metoda diferenei de distane.
Satelii artificiali ai pmntului utilizai n sistemele
de navigaie satelitar
3
Definiie: Satelit artificial al Pmntului SAP este un corp
artificial, spaial, care evolueaz pe o orbit n jurul Pmntului,
numai sub aciunea forei de atracie terestr.
Pentru evoluia pe orbit a unui SAP este necesar ca fora de
atracie terestr s fie compensat de fora centrifug, care apare
n timpul deplasrii acestuia, n raport cu centrul de mas al
Pmntului.
Legile micrii satelitare
Micarea satelitului artificial al
Pmntului pe orbita sa are loc
cnd este ndeplinit condiia
sa fundamental de existen,
adic fora centrifug s fie
egal cu fora gravitaional:
Fg=Fc, mg = m
0

2
, unde:
4
F
g
- fora gravitaional;
F
c
- fora centrifug.
m - masa satelitului;
g - acceleraia gravitaional;

0
- distana de la centrul de mas al Pmntului la SAP;
- viteza unghiular a SAP n raport cu centrul de mas al
Pmntului.
Acceleraia gravitaional variaz n funcie de distana de la
centrul de mas al Pmntului, conform formulei
(aproximative), astfel:
unde:
- g
0
- acceleraia gravitaional la suprafaa terestr;
- R - raza Pmntului.
nlocuind valoarea lui g n prima condiie se obine:
dar: =v/ viteza unghiular pe orbita circular exprimat
printr-un raport liniar, deci:
5
astfel c: sau , unde:
R = 6371 km; H - nlimea orbitei satelitului; g
0
= 9,81 m/s.
Valoarea vitezei periferice este cea care determin nlimea
orbitei satelitului.
Traiectoria sateliilor artificiali ai Pmntului
Viteza de la care ncepe micarea circular pe orbita
circumterestr reprezint prima vitez cosmic egal cu 7,91
km/s. O dat cu creterea nlimii H a orbitei satelitului fa de
raza Pmntului viteza tangenial scade:
, unde:
Pentru nlimea nul H=0 la suprafaa Pmntului k=0, rezult:
v=v
1
= 7,91km/s , prima vitez cosmic cu care trebuie lansat
un SAP evolund pe o orbit circular circumterestr.
Dac viteza de lansare a unui satelit este v
2
= 2v
1
= 11,19 km/s
(a doua vitez cosmic), satelitul va evolua pe o orbit de form
eliptic devenind planet artificial.
Dac viteza satelitului este v
3
> 2v
1
, v
3
=16,7 km/s (a treia vitez
cosmic), traiectoria satelitului devine parabolic i acesta iese
din limitele sistemului solar.
6
Perioada de rotaie a satelitului T pe orbita circumterestr crete o
dat cu creterea nlimii orbitei, astfel nct la o nlime de
35870 km, aceasta devine egal cu perioada de rotaie a
Pmntului n jurul axei sale (orbit numit sincron). Perioada
de rotaie a unui SAP n jurul Pmntului se calculeaz cu:
H[km] 0 250 1000 20.200 35870
H[Km] 0 250 1000 20.200 35.870
H[km] 0 250 1000 20.200 35870
T[min] 84.4 89 105.7 12 24h
v
1
[km/s] 7.91 7.76 7.35 3.86 3.07
Evoluia SAP pe orbite circulare are loc numai n anumite cazuri
particulare. n cazul general SAP evolueaz numai pe orbite
eliptice cu viteza cuprins numai n intervalul:
Perioada de rotaie a sateliilor artificiali ai
Pmntului
Conform legii I a lui Keppler orbita SAP este o elips avnd unul
din focare n centrul de mas al Pmntului. Perioada de rotaie a
SAP, n acest caz, se calculeaz n conformitate cu legea a III-a a
lui Keppler cu:
7
unde:
- a - este semiaxa mare a orbitei;
- f = 6.
67
10
-8
cm
3
g
-1
s
-2
(constanta gravitaional);
- M = 5.976 10
27
Kg (masa Pmntului).
Semiaxa mare a orbitei eliptice se determin n funcie de
raportul dintre valoarea vitezei v imprimat satelitului la lansare
i v
1
, prima vitez cosmic pentru orbite circulare cu:
sau:
unde:
r - este raza punctului iniial al orbitei;
H
a
nlimea apogeului orbitei;
H
P
nlimea perigeului.
Poziia SAP pe orbita eliptic (kepplerian) n raport cu
Pmntul
Se poate determina funcie de urmtorii parametrii:
- i - nclinarea planului orbitei fa de planul ecuatorului terestru;
- - unghiul sideral al nodului ascendent;
8
- - distana unghiular a perigeului fa de nodul
ascendent al orbitei;
- e - excentricitatea orbitei,
- a semiaxa mare sau p - parametrul orbitei,
- longitudinea epocii sau ora de la trecerea SAP prin
perigeu.
A apogeul; P perigeul;
N1 nodul ascendent;
N2 nodul descendent;
- punctul vernal.
9
Primii cinci parametri caracterizeaz poziia orbitei SAP ntr-un
sistem de referin raportat la sfera terestr, al aselea parametru,
poziia SAP pe orbit.
Pentru determinarea poziiei navei este necesar s se cunoasc
coordonatele SAP n momentul observrii acestuia. Acestea se
determin cu formulele mecanicii cereti. Valorile iniiale pentru
calcul sunt parametrii orbitei nominalizai mai sus.
Sub influena asimetriei cmpului gravitaional a Pmntului
orbita SAP i modific continuu orientarea.
Deoarece orbita SAP se modific continuu mesajul satelitului
trebuie s conin nu numai parametrii iniiali corespunztori
oricrui moment ci i coreciile periodice rennoite ale acestora.
Particularitile orbitelor sateliilor artificiali ai Pmntului
Particularitile metodelor de utilizare a SAP n scopul navigaiei
depind semnificativ de orbita pe care acetia sunt lansai, zona
de vizibilitate i durata de observare.
Orbitele SAP din punct de vedere al particularitilor metodelor
de determinare a punctului navei se clasific dup urmtoarele
criterii:
10
nclinarea i a planului orbitei n raport cu planul ecuatorului
terestru:
- orbite ecuatoriale, pentru i = 0;
- orbite polare, pentru i = 90;
- orbite nclinate pentru 0 < i < 90.
nlimea H a orbitei deasupra suprafeei terestre:
- orbite joase, pentru H<5000 km;
- orbite medii pentru H 20000 km;
- orbite nalte, pentru H>20000 km.
La alegerea parametrilor (nlimea H i nclinarea i) se au
n vedere urmtoarele considerente:
influena pe orbit a factorilor perturbatori s fie att de mic
nct s fie posibil prognozarea parametrilor de micare pe o
perioad prestabilit;
nlimea H a orbitei s asigure o zon de vizibilitate maxim
i o durat de situare a SAP n zon de vizibilitate ct mai
mare;
11
Dintre orbitele joase, cele mai utilizate pentru scopuri de
navigaie sunt cele cu nlimea cuprins ntre 1000...1200 km,
iar dintre cele nalte sunt cele corespunztoare orbitelor
sincrone. Sateliii utilizai sunt orbitali sau geostaionari.
Sateliii orbitali execut o micare de revoluie, cu o perioad
egal cu cea de rotaie a Pmntului, n sensul acesteia (avnd
micarea relativ nul n raport cu Pmntul).
Influene perturbatoare asupra micrii sateliilor
artificiali ai Pmntului
Micarea unui corp cosmic, inclusiv a unui satelit artificial,
numai sub aciunea forei centrale, reprezint micarea
neperturbat (Kepplerian) i este micarea fundamental care
st la baza calculului orbitelor.
n realitate, ns, n micarea oricrui corp cosmic i n special n
cazul SAP se manifest o multitudine de influene suplimentare,
care, dei nu modific esenial caracterul micrii, provoac
perturbaii mai mari sau mai mici, periodice sau proporionale cu
timpul (perturbaii seculare ale parametrilor orbitei SAP).
Perturbaiile n micarea sateliilor sunt cauzate de urmtorii
factori:
12
rezistena provocat de atmosfera terestr;
neomogenitatea cmpului forelor de atracie ale Pmntului;
cmpurile de atracie ale celorlalte corpuri cereti;
presiunea radiaiei solare.
Dei au valori mici, aceste perturbaii, n decursul unui timp
ndelungat, pot modifica n mod apreciabil orbita iniial, fcnd
necesar aplicarea unor corecii pentru meninerea parametrilor
ntre anumite limite impuse.
Pentru stabilirea i aplicarea unor corecii eficiente trebuie s se
urmreasc poziia satelitului prin diverse mijloace i n funcie
de abaterile constatate s se stabileasc coreciile necesare.
Rezistena provocat de atmosfera terestr
Pentru sateliii artificiali plasai pe orbite situate n zona de
tranziie de la atmosfera terestr la spaiu cosmic, rezistena
provocat de particulele de gaze ntlnite n timpul micrii lor
produce reducerea progresiv a vitezei i modificarea continu
(secular) a formei orbitei lor
13
Frnarea cea mai puternic se produce atunci cnd satelitul
parcurge poriunea din orbit situat n zona perigeului, adic la
nlimea minim fa de suprafaa Pmntului. Ca urmare a
frnrii se micoreaz energia total a satelitului, ceea ce are ca
efect micorarea nsemnat a nlimii apogeului, dar i a
perigeului.
Excentricitatea orbitei se micoreaz continuu, aceasta tinznd
s devin circular. Frnarea satelitului crete progresiv i, n
final, el sfrete prin intrarea n straturile dense ale atmosferei
unde este distrus prin ardere, datorit nclzirii produse prin
frnare.
Pentru nlimi ale perigeului mai mari de 1000 km durata de
existen a satelitului pe orbit este foarte mare, pentru sateliii
geostaionari, durata de existen este practic nelimitat
Neomogenitatea cmpului forelor de atracie a
Pmntului
Cmpul real al forelor de atracie a Pmntului, nu este un cmp
uniform, n primul rnd datorit faptului c forma acestuia nu
este sferic, iar n al doilea rnd, din cauza neuniformitii
dispunerii masei interioare, respectiv aa numita anomalia
gravitaional.
14
Principala perturbaie a orbitei se manifest prin modificarea
longitudinii nodului ascendent care dup N rotaii de la lansare
devine :

N
=
0
+ N
unde:
0
este valoarea iniial a longitudinii nodului ascendent;
- perturbaia secular a longitudinii dup efectuarea unei
rotaii.
Pentru nclinri ale orbitei 0< i <90 (cos i >0) nodul ascendent
al orbitei se deplaseaz (micarea de precesie ) n sens opus
celui de rotaie al Pmntului cu o vitez (d/dM) cu att mai
mare cu ct este mai mic nclinarea i a orbitei. Viteza de
precesie a orbitei depinde n primul rnd de nclinarea acesteia i
de parametrul p al orbitei.
Pentru o nclinare a orbitei i = 90, orbit polar, viteza de
precesie este nul. O alt perturbaie cu caracter secular datorit
turtirii Pmntului, deci a ndeprtrii cmpului sau de atracie
de un cmp central se manifest prin rotirea axei mari a orbitei
n planul su, adic prin modificarea distanei unghiulare a
perigeului fa de nodul ascendent, parametrul .
15
Pentru o nclinare a orbitei, i = 63.5 parametrul rmne
constant, d/dM = 0. n conformitate cu formulele de mai sus
viteza de precesie i de rotaie a axei mari sunt invers
proporionale cu ptratul parametrului p al orbitei. Rezult c
pentru sateliii situai pe orbita de ordinul zecilor de mii de km,
perturbaiile produse de necentricitatea cmpului de atracie al
Pmntului se atenueaz foarte mult, devenind neglijabile.
Metode de determinare a punctului navei
Parametrii de poziie utilizai n navigaia satelitar sunt distana
(distana receptor satelit) i diferena de distan.
Determinarea distanei se face prin msurarea diferenei de timp
scurs dintre momentul emiterii i recepiei semnalului;
Pentru determinarea diferenei de distane se msoar variaia
frecvenei semnalului emis de satelit (efectul Doppler).
DETERMINAREA PUNCTULUI NAVEI PRIN METODA
DISTANELOR
16
Const n msurarea intervalului de timp necesar propagrii
semnalului de la satelit la observator.
funcie de viteza de propagare, distana este:
exprimat vectorial:
prin raportare la un sistem cartezian:
unde:
d
OS
este distana observator-satelit;
c - viteza luminii;

i
(d
i
) distana nclinat;
R raza Pmntului;
H nlimea orbitei satelitului.
17
Punctul observatorului O se afl la intersecia mai multor
izosuprafee de form sferic de raz
i
cu centrele S
I
(x
si
, y
si
, z
si
),
ceea ce necesit existena mai multor satelii vizibili simultan.
x
O
, y
O
, z
O
, sunt coordonatele carteziene ale observatorului ce
trebuie determinate;
x
i
, y
i
, z
i
sunt coordonatele carteziene cunoscute a unui numr
diferit de satelii;

i
- distana dintre observator i satelitul i;
Punctul O(x, y, z) este soluia sistemului:
Stabilirea poziiei navei este deci rezultatul determinrii
coordonatelor carteziene x
O
, y
O
, z
O
, fiind nevoie astfel de cel
puin trei distane
i
obinute prin msurtori directe, simultane
la trei satelii vizibili i de poziie cunoscut.
18
Iniial receptorul
satelitar are scara
de timp decalat la
un interval de timp
necunoscut fa de scara de
timp a sistemului satelitar de navigaie. Mesajul satelitului
cuprinde i ora satelitului dar intervalul de timp msurat t
S
va fi
aproximativ iar distana determin astfel va fi i ea o distan
aproximativ numit pseudodistan:
= d
i
+ cdt
Pentru determinarea precis a intervalului de timp, sistemul de
ecuaii de mai sus devine:
19
Astfel pentru determinarea complet a punctului navei sunt
necesare 4 ecuaii (sunt 4 necunoscute: xo, yo, zo, dt).
Numrul de satelii necesari unei determinri va fi funcie de
numrul de necunoscute i de numrul de ecuaii astfel:
pentru determinarea poziiei n trei dimensiuni (, , h) este
nevoie de:
patru ecuaii, fr ceas exterior (+ dt): patru satelii;
trei ecuaii, cu ceas exterior (- dt): trei satelii;
pentru determinarea poziiei n dou dimensiuni (, ) este
nevoie de:
trei ecuaii, fr ceas exterior (+ dt): trei satelii;
dou ecuaii, cu ceas exterior (- dt): doi satelii;
i de ecuaia elipsoidului:
20