Capitolul 7

Actionarea electromecanica
7.1 Module electrice rotative
Modulele rotative au posibilitatea de a efectua miscari de rotatie complete continue sau
discontinue. Miscarea de rotatie este primita de la un motor electric (servomotor sau pas cu pas)
si este transmita printr-o curea dintata 5 tensionata de o rola cu excentric la arborele de iesire 2
unde se va monta elementul la care este necesara miscarea de rotatie (Fig.7.1).
a)
b)
Fig.7.1 Modul electric rotativ: a) vedere; b) sectiune: 1 capac; 2 arbore de iesire; ! corp; " arbore de intrare; 5
curea dintata.
Fig.7.2 #ubansamblu modul electric rotativ.
$n Fig.7.2 #e pre%inta un subansamblu cu
modul electric rotativ ! cu motorul electric de
actionare si sen%orii de po%itie 2 montati pe
arborele de iesire 1.
&rborele de iesire este tubular' reglarea
miscarii de rotatie este continua' iar greutatea
maxima ce poate (i manipulata este de 15 kg.
Precizia de repetitie a miscarilor este de
00! mm.
1
)uratia la arborele de iesire este de max. !** rpm' avand la intrare o turatie de 1'!-+** rpm'
raportul de transmitere (iind obtinut prin rotile de curea dintata.
$n Fig.7.! se pre%inta elementele de actionare al unui modul electric rotativ care pot (i un
servomotor (1) sau un motor pas cu pas (2).
Fig.7.! ,lemente de actionare a unui modul electric rotativ: 1 servomotor; 2 motor pas cu pas.
Modul de instalare al modulului electric rotativ este in (unctie de natura aplicatiei. &st(el
in Fig.7." se arata cum se poate monta in capatul unui corp de rotatie sau in spatele unei placi al
mesei rotative indexabile.
a) b)
Fig.7." Montarea moduluilui electric la capatul elemente de executie (a) si la o masa rotativa indexabila (b).
Modul de montare al modulului electric rotativ la capatul unui element de executie este redat
in Fig.7.5
2
Fig.7.5 ,xemplu de utili%are a unui modul electric rotativ: 1 motor liniar; 2 g-ida.; ! modul electric rotativ; "
motor electric; 5 griper; / adaptor; 7 suport.
$n Fig.7./ se arata timpul de pozitionare t in (unctie de ung"iul de rotatie al arborelui de iesire.
- domeniul extins de utili%are;
-domeniul usual de utili%are;
- domeniu nereali%abil;
Fig.7./ 0ariatia timpului de po%itionare in (unctie de ung-iul de rotatie al arborelui de iesire.
!
7.# Module electrice liniar rotative
Modulele electrice liniar rotative executa pe langa miscarea de rotatie si o miscare liniara
necesara in diverse aplicatii (Fig.7.7). Miscarea rotativa este transmita la un arbore tubular printr-o
curea dintata de la un motor electric' iar miscarea liniara este generata de un cilindru pneumatic
sau electric. &mbele miscari actionea%a o flansa de iesire pe care se monteaza elementele de
manipulare. Cursa miscarii liniare este de max. #00 mm.
Precizia de repetitie a miscarii rotative este de 00!
0
' iar viteza liniara ma$ima este de 10
m%s la utili%area cilindrilor pneumatici si de *'5 m1s in ca%ul cilindrilor electrici pentru miscarea
liniara.
a)
1 (lansa; 2 suport; ! curea dintata; " suport pentru cilindru pneumtaic; 5
arbore de iesire.
b)
Fig.7.7 Modul electric liniar rotativ: a) vedere; b) sectiune.
$n Fig.7.2 se pre%inta un subansamblu de modul liniar rotativ in care se observa elementele
principale. Miscarea de rotatie este generata de motorul electric & care este transmisa la arborele
de iesire #.
Cilindrul electric 1 asigura miscarea liniara transmita tot la arborele de iesire 2. &ceste
doua miscari sunt transmise in (inal la flansa 1 (Fig.7.7) pe care se montea%a elementele instalatiei
ce indeplinesc diverse sarcini.
"
Fig.7.2 #ubansamblu modul liniar rotativ: 1 cilindru electric; 2 arbore de iesire; ! amorti%or de soc; " suport de
amorti%or de soc; 5 suport sen%or; / sen%or de proximitate; 7 suport cilindru electric; 2 motor electric.
$n Fig.7.+ se arata variatia vite%ei liniare v a arborelui de iesire in functie de greutatea
maxima m ce este manipulata.
0ariatia vite%ei liniare depende si
de marimea modulului rotativ si de
existenta sau lipsa amorti%oarelor de soc.
Fig.7.+ 3ependenta vite%ei liniare a arborelui de iesire de greutatea deplasata.
5
7.! Cilindru electric cu surub conducator
Cilindrul electric cu surub conducator este un element de executie liniar cu piston si ti'a.
Miscarea este generata de un motor electric care antrenea%a un surub conducator (cu (ilet sau cu
bile)' ce transforma apoi miscarea de rotatie in miscare de translatie prin intermediul unei piulite
solidara cu ti'a pitonul. 4ilindrul electric cu surub conducator cu (ilet este cu auto(ranare si se
(oloseste la aplicatii cu vite%e de avans mici (Fig.7.1*).
Cursa de lucru este cuprinsa intre 1(&00 mm iar pasul surubului conducator (iind intre 15
si #0 mm la diametre de 5+ -52* mm. )iteza de deplasare liniara este cuprinsa intre 00* si 10
m%s la o viteza de rotatie a surubului conducator de #+ , !000 rpm. 6reci%ia de repetitie a miscarii
(iind intre limitele de 007 si 00# mm.
a)
b)
c)
Fig.7.1* 4ilindru electric cu surub conducator: a) simboli%are; b) vedere cu montare axiala si paralela a motorului; c)
sectiune: 1 capac; 2 corp; ! ti.a piston; " surub conducator; 5 piulita; / capac spate.
Motorul electric de antrenare in miscare de rotatie poate (i un servomotor' un motor pas cu
pas sau o unitate speciala M)7-34$ (Fig.7.11).

Fig.7.11 Motoare electrice de entrenare a cilinrului electric: 1 motor M)7-34$; 2 - servomotor; ! motor pas cu pas.
/
$n Fig.7.12 se arata sageata de incovoiere f a ti.ei pistonului in functie de cursa de lucru l si
de forta laterala F aplicata cu valori intre * si "5 8.
a)
b)
Fig.7.12 $n(luenta (ortei laterale F asupra sagetii de incovoiere (: a) sc-ema; b) gra(ic.
$n Fig.7.1! a se arata influenta vite%ei liniara v asupra fortei de avans F' iar in Fig.7.1! b se
arata legatura dintre viteza de deplasare liniara v si viteza de rotatie n a surubului conducator.
a)
p9 1'5 mm
p 9 2'5 mm
p 9 " mm (p 9 pasul surubului conducator)
b)
Fig.7.1! $n(luenta vite%ei liniare asupra (ortei de avans (a) si asupra vite%iei de rotatie a surubului conducator (b).
7
7.+ Minisanii actionate electric
Minisaniile actionate electric se (olosesc atat pentru deplasari in plan orizontal cat si in
plan vertical la aplicatii de manipulare si asamblare.
$n (unctie de marimea lor pot avea curse de lucru cuprinse intre 50 si !00 mm viteza de
deplasare liniara de 05 la 1! m%s la un pas al surubului conducator de ! (#0 mm si o precizie de
repetitie a miscarii de 0015 mm.
Miscarea de rotatie a surubului conducator " este trans(ormata de piulita 5 in miscare liniara
transmisa apoi saniei ce se deplasea%a pe un g-ida. cu bile. -reutatea maxima ce poate (i deplasata
este de 1+ kg.
a)
b)
1 placa legatura; 2 sina g-ida.; ! corp; " surub conducator; 5 piulita; /
capac.
c)
Fig.7.1" Minisanie electrica: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune.
Motoarele electrice de actionare pot (i montate axial sau paralel (Fig.7.15)
Fig.7.15 Montarea motoareleor electrice axial (a) sau paralel (b).
2
$n unele aplicatii se pot (olosi mai multe minisanii montate ca in Fig.7.1/ pentru deplasari in
plan ori%ontal sau vertical pe mai multe axe.
a)
b)
Fig.7.1/ Montarea minisaniilor deasupra (a) sau (rontal (b) pentru deplasari in mai multe axe si plane: 1
elemental de ba%a; 2 element auxiliar.
$n Fig.7.17 se pre%inta o aplicatie cu minisanii actionata electric montate (rontal pentru a
putea avea miscari in do aplane si doua directii.
Fig.7.17 &plicatie cu doua minisanii: 1 minisanie; 2 griper; ! placa intermediara; " stativ; 5 motor electric; /
minisanie.
+
7.5 A$a motoare cu surub actionata electric
$n Fig.7.12 este pre%entata o a$a motoare actionata electric cu motor pas cu pas sau
servomotor. Miscarea de rotatie a surubului conducator ! se transmite prin intermediul unei
piulite la sania 2 pe care se asea%a obiectul ce trebuie deplasat. Cursa de lucru este in (unctie de
marimea lor (iind cuprinsa intre 50 si !000 mm' cu o viteza liniara de deplasare de 05 , # m%s
avand o precizie de repetitie de 00# mm. 0ite%a de rotatie a motorului electric este de max. !000
rpm ceea ce permite o acceleratie de 15 m1s
2
. Pasul surubului conducator este cuprins intre 10 si +0
mm. &tat surubul conducator cat si sania utili%ea%a lagare cu bile recirculabile care asigura o
deplasare precisa si la distante mici de deplasare.
a)
b)
1 capac; 2 sanie; ! surub conducator; " corp; 5 banda protectie; /
sina de g-idare.
c)

Fig.7.12 &xa motoare actionata electric: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune.
$n Fig.7.1+ se arata dependenta dintre masa m deplasata si acceleratia vite%ei liniare a' iar
in Fig.7.2* se pre%inta exemple de utili%are a axelor motoare cu surub actionate electric.
montare ori%ontala
montare verticala
Fig.7.1+ 3ependenta acceleratiei miscarii liniare de masa deplasata.
1*
a) b)
c)
Fig.7.2* ,xemple de utili%are a axelor motoare cu surub: a) la reglarea conveioarelor de sortare; b) tairea (ormatelor de
-artie sau textile; c) la operatii de asamblare: 1 axe moteare; 2 axe de g-idare; ! elemente de actionare; " motor
electric; 5 griper; / adaptor; 7 componente de instalare.
11
7.* A$a motoare cu curea dintata actionata electric
A$a motoare cu curea dintata actionata electric (Fig.7.21)' primeste miscarea de rotatie de
la un motor electric la unul din partile extreme si apoi este tramsmisa printr-o curea dintata ! la
sania " ce se deplasea%a pe un g-ida. cu bile recirculabile si e(ectuea%a deplasarea obiectelor.
Cursa de lucru este cuprinsa intre 50 si &500 mm viteza de deplasare liniara este de !(5 m%s' cu o
precizie de repetitie de 00& mm. -reutatea deplasata poate a.unge la 75 kg cu o acceleratie de
5* m1s
2
.
a)
b)
1 carcasa rola; 2 sina g-idare; ! curea dintata; " sanie; 5 corp; /
roata dintata pentru curea.
c)
Fig.7.21 &xa motoare cu curea dintata actionata electric: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune.
a)
montare ori%ontala
montare verticala
b)
Fig.7.22 a) Montarea motoarelor electrice; b) dependenta acceleratiei miscarii liniare a saniei de masa deplasata.
12
$n (ig.7.2! se arata dependenta dintre forta F ce actionea%a asupra saniei si lungimea l
desc-iderii cursei de deplasare in ca%ul aplicarii (ortei in plan vertical sau ori%ontal' fara suport
central.
1)
2)
!)
Fig.7.2! 3ependenta (ortei F a sarcinii deplasate de sanie di lungimea desc-iderii l a cursei: 1) sarcina verticala; 2
sarcina ori%ontala; !) gra(icul.
$n (ig.7.2" se pre%inta o axa motoare liniara la care motorul electric se montea%a in acelasi
plan cu sania de deplasare a obiectelor' iar in Fig.7.25 se arata un exemplu de utili%are a axei
motoare cu curea dintata actionata electric.
Fig.7.2" &xa motoare cu monta.ul motorului in acelasi plan cu sania.
1!
Fig.7.25 ,xemplu de utili%are a axei motoare cu curea dintata actionata electric; 1 axa moteare; 2 axe de g-idare
pasive; ! elemente de actionare; " motoare electrice; 5 gripere; / - adaptor; 7 componente de instalare.
6entru cresterea sarcinii deplasate axele motoare au sania g-idata pe role (Fig.7.2/). $n
acest ca% greutatea deplasata a.unge la *0 kg la o cursa de lucru de pana la 5000 mm. 0ite%a de
deplasare liniara este de 1* m1s iar precizia de repetitie este de 01 mm.
a)
b)
Fig.7.2/ &xa motoare actionata electri cu sanie g-idata pe role; 1 carcasa rola curea dintata; 2 curea dintata; !
element de (ixare; " corp; 5 sanie; / corp montare motor electric.
7.7 A$a motoare cu curea dintata actionata electric in consola
1"
$n Fig.7.27 se pre%inta o a$a motoare cu curea dintata actionata electric in consola. Cursa
maxima de deplasare este de 1000 mm' iar greutatea maxima ce poate (i manipulata este de #7 kg
la o vite%a de deplasare maxima de ! m%s.
Precizia de repetitie este de 005 mm. :a varianta cu montarea motorului perpendicular pe
sanie vite%a de rotatie a motorului de entrenare este de 25** rpm' iar la varianta paralela este de
75** rpm datorita multiplicarii la angrena.ul cu roata conica.
a)
b)
c)
Fig.7.27 &xa motoare cu curea dintata actionata electric in consola: a) simboli%are; b) vedere cu prinderea motorului
perpendicular sau paralel cu sania deplasabila; c) sectiune; 1 cap motor; 2 carcasa; ! placa montare elemente
deplasabile; " corp sanie; 5 g-ida. cu bile recirculabile.
$n Fig.7.22 se pre%inta dependenta sagetii f de incovoiere a saniei in (unctie de lungimea
bratului in consola L si de sarcina e(ectiva m.
15
a)
b)
Fig.7.22 3ependenta sagetii de incovoiere f de lungimea bratuliui in consola L si sarcina e(ectiva m.
$n (ig.7.2+ se arata un exemplu de utili%are a axei motoare cu curea dintata actionata electric.
Fig.7.2+ ,xemplu de utili%are a axei motoare cu curea dintata actionata electric: 1 axa motoare; 2 axe de g-idare
pasive; ! unitate de actionare; " motor electric; 5 griper; / adaptor; 7 componente de instalare.
7.& A$a motoare cu surub conducator actionata electric in consola
1/
&ceste axe motoare cu surub conducator actionate electric in consola se (olosesc pentru deplasari
de marime mai mica decat cele cu curea dintata. Cursa de lucru este de maximum !00 mm la o
vite%a liniara de deplasare de maximum 1'* m1s. )uratia maxima a motorului electric de actionare
este de !*** rpm.
a)
b)
c)
Fig.7.!* &xa motoare cu surub conducator in consola: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune: 1 corp; 2 g-ida.; !
aparatoare; " surub cu bile; 5 rulment cu bile; / placa de capat.
$n Fig.7.!1 se arata dependenta sagetii f la incovoiere in (unctie de forta F
z
aplicata si de
lungimea l in consola.
a)
b)
Fig.7.!1 3ependenta sagetii f de incovoiere de (orta aplicata si de lungimea bratuluii in consola: a) sc-ita; b) gra(ic.
17
Fig.7.!2 3ependenta timpului de po%itionare t de lungimea in
consola l si de sarcina e(ectiva m.
$n Fig.7.!2 se arata
dependenta timpului de
pozitionare t in (unctie de cursa
de deplasare l si de sarcina m.
$n Fig.7.!2 se pre%inta o aplicatie a utili%arii axei motoare cu surub conducator si actionare
electrica in consola.
Fig.7.!2 ,xemplu de aplicare a axei motoare cu surub conducator si actionare electrica in consola: 1 - axa moteare; 2
axe de g-idare; ! element de actionare; " motor electric; 5 griper; / adaptor; 7 componente de instalare.
12
7.. A$a motoare cu curea dintata cu doua a$e de g"idare
; alta varianta de axa motoare cu curea dintata este pre%entata in Fig.7.!!. &ceasta varianta
se foloseste la aplicatii <pick and place/ pentru deplasarea pieselor de pana la 15 kg' la
pozitionari si manipulari cu forte mici' la actionarea usilor de protectie a masinilor unelte.
Cursa de lucru liniara este cuprinsa intre 50 si 1500 mm la vite%e liniare de maximum ! m1s' si o
precizie de reperitie de 01 mm.
a)
b)
c)
Fig.7.!! &xa motoare cu curea dintata cu doua axe de g-idare actionata electric: a) simboli%are; b) vedere; c)
sectiune: 1 - lagar de capat; 2 ti.a de g-idare; ! sanie; " curea dintata; 5 roata de accionare a curelei dintate.
a)
b)
c)
Fig.7.!" &xa motoare actionata electric cu curea dintata cu doua sanii: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune: 1 suport;
2 ti.a g-idare; ! sanie; " sistem de (ixare a curelei dintate; 5 curea dintata; / roata dintata de entrenare a curelei.
1+
$n Fig.7.!" se pre%inta o varianta de a$a motoare actionata electric cu curea dintata cu
doua sanii opuse. &ceasta varianta se utilizeaza la operatii de sortare separare imprastiere'
desc"idere si inc"idere de usi' operatii de apucare cu sarcini reduse' pozitionari si manipulari cu
(orte mici' operatii de centrare si aliniere. Cursa de lucru pentru o sanie este cuprinsa intre 50 si
1#00 mm. 6entru rigidizare la mi'loc se poata monta un suport suplimentar.
$n unele monta.e este necesar sa se combine axele motoare cu axe pasive care au rolul de a
sustine greutatea pieselor in deplasarea lor pe axele moteare si a creste rigiditatea instalatiei
(Fig.7.!5). ; aplicatie cu axe liniare motoare si pasive este pre%entata in Fig.7.!/.
a)
b)
Fig.7.!5 &xa liniara pasiva; a) vedere; b) sectiune: 1 lagar de capat; 2 ti.e g-idare; ! sanie.
Fig.7.!/ ,xemplu de utili%are a axelor moteare in combinatie cu axele pasive: 1 axa moteare; 2 axa pasiva; !
element de actionare; " motor electric; 5 griper; / adaptor.
2*
7.10 Cilindru de cursa scurta cu motor electric liniar
Cilindrul de cursa scurta cu motor liniar integrat este destinat pentru miscari dinamice
intre doua po%itii de capat (Fig.7.!7). =n ciclu de avans si retragere pe o distanta de 15 mm poate
(i reali%at in *+ ms. 0omeniul de aplicare este in reali%area miscarilor precise intre doua po%itii
de(inite la eliminarea pieselor defecte de pe ben%ile tramsportoare' comutarea placilor de(lectoare'
blocarea miscarilor aplicarea etic-etelor' etc.
Cursa de lucru este cuprinsa intre 15 si +5 mm iar cursa minima este de 75 mm si ##5
mm in (unctie de marimea cilindrului. :a capat de cursa se (ace o amortizare pe lungimea de 0&(
1! mm.
)iteza liniara maxima este de 1.(1* m%s iar precizia de repetitie este de 01 mm.
-reutatea maxima ce poate (i deplasata este de 500 g.
a)
b)
c)
Fig.7.!7 4ilindru de cursa scurta cu motor electric liniar integrat: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune: 1 ti.a
piston; 2 capac; ! corp; " aparatoare.
Cilindrul de cursa scurta cu motor electric liniar se monteaza impreuna cu un aparat de
comanda cu care (ormea%a o unitate (Fig.7.!2).
21
Fig.7.!2 Modul de montare a cilindrului de cursa scurta cu motor electric liniar integrat: 1-1" elemente de legatura; 15
aparat de comanda; 1/-12 cabluri de conectare.
$n memoria aparatului de comanda sunt stocate " tipuri de miscari (Fig.7.!+).
avans
retragere
avans urmat de retragere
retragere urmata de avans
Fig.7.!+ )ipuri de miscari executate de cilindrul de cursa scurta.
22
$n Fig.7."* se pre%inta timpul de pozitionare t a ti.ei pistonului in functie de tipul de
miscare selectat si de masa deplasata m.
pentru curse de 15-!5 mm
pentru curse de 2*-"5 mm
a)
pentru curse de 15-!5 mm
pentru curse de 2*-"5 mm
b)
Fig.7."* 3ependenta timpului de po%itionare t al ti.ei pistonului de masa deplasata in (unctie de ciclul de lucru
selectat: (a) avans sau retragere' (b) avans si retragere.
7.11 Cilindru electric cu motor liniar
Cilindrul electric cu motor liniar este format dintr-un motor electric liniar cu segmenti
magnetici permanenti' un traductor de po%itie incremental (ara contact integrat' comutatori de
re(erinta si g"ida'e pe bucsi de alunecare (Fig.7."1). 6oate atinge acceleratii de pana la 1#5 m%s
#
.
#e utilizeaza la plasarea sau e$tragerea pieselor mici din maga%ine de piese' sortarea
rapida a pieselor' la procese de asamblare si monta.. Cursa de lucru este de 100(+00 mm.
Fig.7."1 4ilindru electric : 1 ti.a piston; 2 capac; ! disc (iltru; " distantier; 5 corp cilindru; / inter(ata
electrica rotativa; 7 capac spate.
2!
Masa ce poate (i deplasata este de maximum * kg la monta. orizontal cu g-idare externa si
! kg la montare verticala' cu o viteza liniara de #(! m%s si o precizie de repetitie de 00# mm.
:a capat de cursa se (ace o amortizare a vite%ei de deplasare pe o lungime de #(! mm.
4ilindrul electric cu motor liniar nu este recomandat in aplicatii in apropiere de camp
magnetic sau cu sudura (Fig.7."2).
a)
b)
Fig.7."2 3omenii unde nu se recomanda utili%area cilindrilor electrici: a) in %one cu camp magnetic; b) in %one
cu sudura.

4ilindrul electric poate (i dotat cu un sistem
de blocare pneumatic ce permite oprirea
deplasarii ti.ei in orice po%itie cu exceptia
po%itiilor de capat (Fig.7."!). ,ste util si in ca%ul
caderii de presiune sau curent cand se mentine
blocarea ti.ei in po%itie pana la reglarea manuala.
Fig.7."! 4ilindru electric cu blocare a po%itiei ti.ei.
$n Fig.7.""a se pre%inta dependenta sagetii de incovoiere f de forta aplicata la capatul ti.ei si
de lungimea in consola l, iar in Fig.7.""b se arata variataia timpului de pozitionare t in (unctie de
masa m deplasata si de lungimea cursei l.
2"
pentru l 9 1** mm
pentru l 9 2**mm
pentru l 9 !2* mm
a)
pentru *'2 >g
pentru *'2 >g
pentru 1'5 >g
pentru 2 >g
b)
Fig.7."" a) 3ependenta sagetii de incovoiere f de (orta aplicata F si lungimea cursei l; b) 0ariatia timpului de
po%itionare t de masa m deplasata si de lungimea l a cursei.
Fig.7."5 Modul de amplasare a cilindrului pneumatic in instalatiile
automatati%ate de asamblare.
$n Fig.7."5 se arata modul de
montare a cilindrului electric cu
aparatul de comanda si legaturile cu
instalatia unde se utili%ea%a.
25
7.1# Modul liniar actionat electric
Modulul liniar actionat electric este (ormat dintr-un stator si o sanie (sau mai multe) ce se
deplaseaza pe g"ida'e cu perna de aer' avand ca element de actionare un motor electric liniar
integrat. =n traductor de pozitionare este integrat si trimite semnale la aparatul de comanda cu
care modulul (ormea%a o unitate. )oate aceste elemente (ormea%a un circuit inc-is ce permite
motorului sa (ie reglat la valori speci(ice ale vitezei de deplasare a saniei' si pozitionari precise in
cadrul domeniului de utili%are.
6rintre avanta'ele acestui modul electric se pot enumera: pozitionare (oarte precisa datorita
unei bune liniaritati de deplasare pe perna de aer' frana magnetica integrata cu pretensionarea
magnetica a lagarului cu perna de aer' posibile miscari sincrone (inclusiv opuse) ale saniilor' lipsa
(recarii pe g-ida.e' functionare (ara uzura' insensibile la mediu murdar datorita lagarului pe perna
de aer.
Cursa de lucru poate a.unge la 5750 mm la o viteza liniara de pana la + m%s si o precizie
de repetitie de 001 mm
a)
b)
c)
Fig.7."/ Modul liniar actionat electric: a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune: 1 stator; 2 sanie.
$n Fig.7."7 se pre%inta elementele principale componente ale modulului liniar impreuna cu
legaturile de alimentare pneumatica si electrica.
2/
Fig.7."7 ,lementele principale ale modulului liniar electric: 1 ale%a.e (iletate pentru monatrea suprtilor de piese; 2
sanie; ! racord de alimentare cu aer comprimat; " stator; 5 opritor cu amorti%or de soc; / traductor de po%itionare
integrat; 7 sen%or; 2 inter(ata electrica rotativa in pasi de +*
*
; + ale%a.e (iletate pentru atasarea elementelor de
(ixare in %ona de lucru.
$n Fig.7."2a se pre%inta dependenta fortei de avans F de viteza de deplasare v si de
intensitatea curentului electric $' iat in Fig.7."2 b se arata un mod de montare a modulului liniar
prin intermediul altui modul liniar actionat pneumatic pentru a-l prote.a de supraincal%ire.
vite%a v
intensitatea curentului electric I
a)
b)
Fig.7."2 a) 3ependenta (ortei de avans ( de vite%a de deplasare v si de intensitatea curentului electric $; b) 0arianta de
monatare a modululuii liniar actionat electric: 1 modul electric liniar; 2 modul liniar pneumatic; ! surub de reglare;
" suport.
27
6entru pozitionarea unor sarcini mici ca de exemplu: plasarea si e$tragerea dintr-un
magazin a pieselor mici' sortarea rapida a pieselor' procese de asamblare' etc.' se poate utili%a
cilindrul de g"idare electric (Fig.7."+). ,l se compune dintr-un motor liniar cu pozitionare libera'
un traductor de po%itionare integrat cu banda magnetica si un contact de re(erinta. Cursa de lucru
este cuprinsa intre limitele 100 ( +00 mm cu o viteza liniara maxima de #(! m%s' cu o precizie de
repetitie de 0015 mm si o limita de amorti%are la capat de cursa de 1'5 -2 mm. -reutatea
maxima ce poate (i deplasata este de * kg.
a)
b)
c)
Fig.7."+ 4ilindru de g-idare electric; a) simboli%are; b) vedere; c) sectiune: 1 placa legatura; 2 corp; ! ti.a g-idare;
" tub de racire; 5 ti.a piston.
&cest element de actionare lucrea%a impreuna cu o unitate de comanda (Fig.7.5*).
Fig.7.5* =nitate de lucru: cilindru de g-idare electric ' unitate de comanda' cabluri de conectare.
22
7.1! 1$emple de aplicare a actionarilor electromecanice
7.1!.1 Masina de 2amfrenat tevi
3evile de di(erite lungimi sunt cerute deseori cu margini sam(renate. 4nitatea de lucru poate (i
adaptata pentru di(erite lungimi de tevi. $n Fig.7.51 este un exemplu de masina de samfrenat tevi
cu alimentare automata. Piesele sunt stocate in magazinul 7 si sunt evacuate intr-un alt magazin
de stocare " dupa prelucrare. Masina unealta este alimentata de bratul . iar teava este fi$ata de
cilindri pneumatici 1. Capul de sam(renare 1# este actionat de motorul electric 1! si se deplaseaza
in directia longitudinala catre piesa actionat de unitatea liniara *. :a capatul cursei este un
amortizor -idraulic 1/ si un opritor (ix 15.
Fig.7.51 Masina de sam(renat tevi.
1 cilindrii de (ixare; 2 batiu; ! piese prelucrate; " conveior de iesire; 5 distribuidor; / - unitate liniara; 7
conveior; 2 cilindru pneumatic; + brat de alimentare; 1* actionare rotativa; 11 e.ector; 12 cap de sam(renare; 1!
- motor electric; 1" sanie mobila; 15 opritor; 1/ amorti%or -idraulic.
2+
#ecvente (unctionale
7.1!.# Alimentarea unei masini cu piese de tip placa din stiva
$n Fig.7.52 se arata un exemplu de alimentare automata a unei masini cu piese de tip placa
(de lemn sau de metal) direct din stiva. ?ratul rotativ 5 este dotat cu doua %one preva%ute cu
ventuze 1 ce permit preluarea si eliberarea placii in acelasi timp' economisind timp te-nologic in
acest mod. Placile sunt asezate in stiva pe o plaforma 10 ce se ridica dupa fiecare preluare a unei
placi pentru a mentine inaltimea (ata de ventuze constanta. =n dezavanta' al acestei solutii este
(aptul ca masina unealta nu este alimentata in timpul reincarcarii plat(ormei cu piese dupa golire.
3aca acest lucru nu este acceptabil se poate utili%a o solutie cu doua plat(orme de alimentare.
Fig.7.52 &limentator rotativ pentru piese de tip placa.
1 ventu%a; 2 banda transportoare; ! masina unealta; " brat rotativ; 5 mecanism de actionare rotativ; /
actionare pe verticala; 7 unitate electromecanica de radicare; 2 stiva de placi; + g-ida. liniar; 1* plat(orma de
radicare.
!*
#ecvente (unctionale
7.1!.! 0ispozitiv de manipulare pneumatic 5pick(and(place/
&ceste dispozitive se (olosesc la manipularea pieselor mici la operatii de asamblare
testare si ambalare. ,le sunt capabile in general sa abordeze un numar limitat de pozitionari in
doua axe sau mai rar in trei axe. #olutia de Fig.7.5!a' (oloseste o unitate rotativ liniara 5 ce poate
transforma miscarea circulara in miscare liniara prin intermediul mecanismului pinion 2
cremaliara !' reali%andu-se ast(el o miscare ciclica dreptung-iulara. &nsamblul este relativ simplu si
se reali%ea%a cu numai cateva elemente.
$n Fig.7.5!b sunt legate ! unitati liniare prin ti'e de un griper pentru a produce o .umatate
de -exapod. :a aceste monta.e griperul este capabil sa (ie deplasat in 2
!
9 & pozitii iar daca se
utilizeaza unitati liniare actionate electric sau servopneumatic numarul po%itiilor este nelimitat.
Fig.7.5! =nitate <pic>-and-place@: a) unitate cu doua axe de deplasare; b) dispo%itiv cu trei axe de deplasare montate in
-exapod.
1 ti.a de g-idare; 2 bloc de g-idare; ! ti.a tubulara cu cremaliera; " ventu%a; 5 unitate rotativ1liniara; / - piesa
de strangere; 7 cilindru (ara ti.a sau axe de po%itionare; 2 pinion.
!1
7.1!.+ 6nstalatie automata de monta'
$n Fig.7.5" este pre%entat un exemplu de instalatie de montare a unor dornuri (sti(turi) in
aleza'e practicate anterior la alta masina. Piesa 11 pe care se va monta dornul sau sti(tul se
deplaseaza pe o banda de transfer * in mod intermitent oprindu-se in dreptul unitatii liniare 7'
preva%uta cu griperul 10 si minisania verticala .. 7tifturile sosesc montate pe un suport maga%in
2 si sunt luate unul cate unul mai intai pe randuri dupa care pe latime. Conveiorul 1! avansea%a
suportul maga%in pana aduce randul urmator in po%itia in care poate (i preluat de griperul 10.
Miscarea de avans a magazinului # pentru a aduce un nou set de dornuri pentru monta. se (ace de
catre unitatea rotativa + si rotii libere 5. )oate miscarile sunt secventionale si opririle in po%itiile
indexate se (ac cu stopere pentru precizia indexarii repetitive.
Fig.7.5" $nstalatie de monta. a sti(turilor.
1 sti(t pentru montare; 2 maga%in; ! placuta de deplasare; " actionare semirotativa; 5 roata libera; / sistem de
trans(er; 7 unitate liniara cu po%itionare intermediara; 2 suport; + minisanie verticala; 1* griper; 11 piesa unde
se montea%a sti(tul; 12 iesirea maga%inelor golite; 1! lant conveior.
!2
#ecvente (unctionale