1.

NOIUNI GENERALE PRIVIND ROBOII

INDUSTRIALI
1.1. Definiii i noiuni uzuale utilizate
Cuvntul `robot` a fost folosit pentru prima dat n sensul
acceptat astzi n anul 1920 de ctre scriitorul ceh K. Cape !
care l"a preluat din limba ceh unde nseamn #munc $rea%.
&popea robo'ilor industriali dureaz de numai (0 de ani.
)rimul robot industrial a fost folosit n anul 19*( la uzinele
+renton , -.../.0 ale companiei 1eneral 2otors. 3e atunci 4i
pn astzi numrul 4i performan'ele robo'ilor industriali au
crescut n continuu ! pe msura dezvoltrii posibilit'ilor lor !
$sindu"4i noi utilizri ! astzi putnd fi folosi'i n toate sferele de
activitate ! ziua cnd el va putea efectua orice $en de opera'ii
ntrezrindu"se de5a.
&6ist o multitudine de defini'ii date robo'ilor industriali.
2ai nou defini'iile robo'ilor industriali au fost standardizate de
ctre principalele 'ri productoare . /stfel norma francez 78
&*1"100919:( define4te robotul industrial astfel ;
# .n robot industrial este un mecanism de manipulare automat !
aservit n pozi'ie ! repro$ramabil ! polivalent ! capabil s
pozi'ioneze 4i s orienteze materialele! piesele ! uneltele sau
dispozitivele specializate ! n timpul unor mi4cri variabile 4i
pro$ramate ! destinate e6ecutrii unor sarcini variate.%
3up norma $erman <3= 2:*0 >=.1 # robo'ii industriali
sunt automate mobile universale ! cu mai multe a6e ! ale cror
mi4cri sunt liber pro$ramate pe traiectorii sau un$hiuri ! ntr"o
anumit succesiune a mi4crilor 4i n anumite cazuri comandate
prin senzori. &le pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune!
scule sau alte mi5loace de fabrica'ie 4i pot ndeplini activit'i de
manipulare sau tehnolo$ice.%
3up norma rus 1?-+ 2@*:@":( ! #robotul industrial
este ma4ina automat care reprezint ansamblul manipulatorului
4i al dispozitivului de comand repro$ramabil ! pentru realizarea
n procesul de produc'ie a func'iilor motrice 4i de comand !
nlocuind func'iile analoa$e ale omului n deplasarea pieselor
4i 9 sau a uneltelor tehnolo$ice.%
-tandardul 5aponez A=- > 012B919C9 define4te robotul
industrial ca ;%...un sistem mecanic dotat cu func'ii motoare
fle6ibile analoa$e celor ale or$anismelor vii sau combin
asemenea func'ii motoare cu func'ii inteli$ente ! sisteme care
ac'tioneaz corespunztor voin'ei omului.% =n conte6tul acestei
defini'ii! prin func'ie inteli$ent se n'ele$e capacitatea sistemului
de a e6ecuta cel pu'in una din urmtoarele ac'iuni ; 5udecat !
recunoa4terea ! adaptarea sau nv'area.
3ezvoltarea e6ploziv a robo'ilor industriali a condus la
apari'ia unui numr enorm de robo'i industriali avnd cele mai
diferite forme 4i structuri. / aprut astfel necesitatea clasificrii
robo'ilor industriali dup anumite criterii. &i se clasific astfel ;
=. 3up informa'ia de intrare 4i modul de nv'are al robotului
industrial ;
=.1. 2anipulator manual! care este ac'ionat direct de ctre omD
=.2. Eobot secven'ial! care are anumi'i pa4i ce #asculta% de o
procedur predeterminat. Fa rndul lor ace4tia pot fi ;
" robot secven'ial fi6! la care informa'ia predeterminat nu poate
fi u4or modificatD
" robot secven'ial variabil! la care informa'ia predetrminat poate
fi u4or schimbatD
=.(. Eobot repetitor ,plaGbac0. Fa nceput omul nva' robotul
procedura de lucru! acesta memoreaz procedura! apoi o poate
repeta de cte ori este nevoie.
=.B. Eobot cu control numeric. Eobotul industrial e6ecut
opera'iile cerute n conformitate cu informa'iile numerice pe care
le prime4te.
=.@. Eobotul inteli$ent 4i decide comportamentul pe baza
informa'iilor primite prin senzorii pe care i are la dispozi'ie 4i
prin posibilit'ile sale de recunoa4tere.
==. Clasificarea dup forma mi4crii ;
==.1. Eobotul cartezian este cel ce opereaz ntr"un spa'iu definit
de coordonate cartezieneD
==.2 Eobotul cilindric este similar celui cartezian! dar spa'iul de
lucru al bra'ului este definit n coordonate cilindriceD
==.(.Eobotul sferic , polar 0 are spa'iul de lucru definit n
coordonate sferice ,polare 0D
==.B. Eobotul protetic are un bra' articulatD
==.@. Eobo'i industriali n alte tipuri de coordonate.
===. Clasificarea dup numrul $radelor de libertate.
=<. Clasificarea dup spa'iul de lucru 4i $reutatea sarcinii
manipulate.
<. Clasificarea dup metoda de control.
<.1. 2anipulatoare simple! formate din $rupele =.1 si =.2D
<.2. Eobo'i pro$ramabili! forma'i din $rupele =.( si =.B.
<.( Eobo'i inteli$en'i.
<=. 3up $enera'ii sau nivele! n func'ie de comanda 4i $radul de
dezvoltare al inteli$en'ei artificiale ! deosebim ;
" Eobo'i din $enera'ia =! care ac'ioneaz pe baza unui pro$ram
fle6ibil! dar prestabilit de pro$ramator! care nu se mai poate
schimba n timpul e6ecutieiD
" Eobo'ii din $enera'ia a"=="a se caracterizeaz prin aceea c
pro$ramul fle6ibil prestabilit poate fi schimbat n limite foarte
restrnse n timpul e6ecu'ieiD
" Eobo'ii din $enera'ia a"==="a posed nsu4irea de a"4i adapta
sin$uri pro$ramul n func'ie de informa'iile culese prin proprii
senzori din mediul ambiant.
=n afara acestor criterii de clasificare n func'ie de
necesit'i 4i 9 sau de evolutia ulterioara a robotului industrial se
mai pot defini 4i alte criterii! dup care se clasific robo'ii
industriali.
1.. St!u"tu!a !o#oilo! $e to%olo&ie 'e!ial(
=ndiferent de obiectiv , pozi'ionare sau efectuarea unor
opera'ii tehnolo$ice 0 robo'ii industriali , E= 0 trebuie s
pozitioneze 4i s orienteze un obiect n spa'iu. 8i6area 4i
orientarea unui corp n spa'iu se face cu a5utorul a 4ase parametrii
; trei pentru pozi'ie 4i trei pentru orientare. /ceasta se poate
realiza prin rota'ii! transla'ii sau rota'ii combinate cu transla'ii.
.n solid ri$id poate fi definit prin intermediul unui punct
apar'innd lui numit punct caracteristic , cel mai frecvent centrul
de $reutate al solidului ri$id 0 4i al unei drepte ce con'ine punctul
caracteristic numit dreapt caracteristic. .n punct material
caracteristic 4i o dreapt caracteristic definesc un solid ri$id.
-istemul mecanic al unui robot industrial de topolo$ie
serial are urmtoarea structur;
- dispozitiv de $hidareD
- dispozitiv de prehensiune .
3ispozitivul de $hidare are rolul de a realiza deplasarea
punctului caracteristic 4i orientarea dreptei caracteristice. &l se
compune din ;
- mecanismul $enerator de traiectorie D
- mecanismul de orientare .
2ecanismul $enerator de traiectorie are rolul de a pozi'iona
n spa'iu punctul caracteristic! deplasndu"l din pozi'ia ini'ial n
cea final. Cum pozi'ia unui punct n spa'iu este definit prin
intermediul a trei coordonate! rezult c mecanismul $enerator
de traiectorie trebuie s aib trei $rade de libertate.
2ecanismul de orientare trebuie s realizeze orientarea n
spa'iu a dreptei caracteristice. Cum aceasta trebuie s realizeze
modificarea celor trei un$hiuri &uler care definesc pozi'ia dreptei
caracteristice rezult c mecanismul de orientare trebuie s aib
trei $rade de libertate.
3eci dispozitivul de $hidare trebuie s aib minimum 4ase
$rade de libertate pentru a realiza pozi'ionarea 4i orientarea unui
corp , pies sau scul 0 n spa'iu. =n anumite cazuri particulare el
poate s aib 4i mai pu'in de 4ase $rade de libertate , ca n cazul
corpurilor cilindrice ! cnd un $rad de libertate nu"4i mai 5ustific
e6isten'a datorit simetriei fa' de a6a cilindrului! situa'ie n care
cinci $rade de libertate sunt suficiente 0 sau mai mult de 4ase
$rade de libertate atunci cnd robotul trebuie s e6ecute anumite
opera'ii care necesit o mare versatilitate , ca n cazul vopsirii 0 .
=n marea ma5oritate a cazurilor dispozitivul de $hidare este
constituit dintr"un lan' cinematic deschis dar e6ist 4i situa'ii cnd
se combin un lan' cinematic nchis , patrulater articulat 0 cu unul
deschis.
Cele trei $rade de libertate ale mecanismului $enerator de
traiectorie pot fi cuple de rota'ie sau de transla'ie! n timp ce
mecanismul de orientare este n $eneral constituit din trei cuple
cinematice de rota'ie. 2ecanismul $enerator de traiectorie poate
fi separat de mecanismul de orientare ! situa'ie n care structura
robotului se nume4te #structur deculat%.
2i4carea de pozi'ionare se poate realiza utiliznd trei
cuple cinematice de rota'ie , E 0 sau transla'ie ,+ 0. &6ist :
combina'ii posibile de rota'ii 4i transla'ii , 2
(
H: 0. /cestea sunt ;
EEE ! EE+ ! E+E ! E++ ! +EE ! +E+ ! ++E ! +++. Ct despre
dispozitivul de $hidare acesta poate e6ista n (
(
H2C variante.
Combinnd cele : posibilit'i cu cele 2C combina'ii rezult
:62CH21* lan'uri cinematice.7u toate aceste varinate conduc
ns ctre un spa'iu de lucru tridimensional 4i n consecin'
acestea vor fi eliminate ! n final ramnnd (C variante posibile.
3intre cele : structuri posibile de mecanism $enerator de
traiectorie B sunt de preferat ! conform 1?-+ 2@*:@9:( 4i A=-
01(B9:* ; +++ ! E++ ! EE+ ! EEE .
8iecare dintre cele (C de structuri de lan' cinematic poate
sta la baza unui robot! determinnd o arhitectur specific.
)rin $radul de manevrabilitate al dispozitivului de $hidare
se n'ele$e numrul $radelor de mobilitate ale lan'ului cinematic
care i st la baz. )rin $rad de mobilitate al lan'ului cinematic se
n'ele$e numrul posibilt'ilor de mi4care pe care lan'ul cinematic
le are n raport cu sistemul de referin' solidarizat cu unul din
elementele sale.
=n cele ce urmeaz vom trece n revist principalele tipuri
de robo'i industriali din punct de vedere al structurii
mecanismului $enerator de traiectorie.
1..1. Ro#oi in$u't!iali ti% )#!a a!ti"ulat* + BA ,
/cest tip de E= are ca mecanism $enerator de traiectorie
un lan' cinematic deschis compus din cuple cinematice de rota'ie.
8i$.1.1. -chema cinematic a unui robot bra' articulat
/ce4tia au o mare suple'e care permite accesul n orice
punct al spa'iului de lucru. 3ezavanta5ul su principal l
constituie ri$iditatea sa redus Cei mai cunoscu'i robo'i
industriali apar'innd acestei arhitecturi sunt ; &-/> ,-uedia0 !
.nimation , -./ 0 *CI aEm Cincinnati 2illacrom , -./ 0.
1... Ro#oi in$u't!iali $e ti% )lan -n".i' )+ LI ,
Fa acest tip de robo'i mecanismul $enerator de traiectorie
este un lan' cinematic nchis! de tip patrulater articulat. Cuplele
cinematice care intr n componen' lui sunt cuple de rota'ie.
3atorit construc'iei! ei au un spa'iu de lucru considerabil mrit
fa' de robo'ii de tip >/. /vnd n vedere ri$iditatea lor ridicat
ei manipuleaz sarcini mari. )rincipalul lor dezavanta5 const n
construc'ia relativ complicat.
Cei mai reprezentativi robo'i apar'innd acestei
arhitecturi sunt ; +rallfa , 7orve$ia 0 ! K1@ , 1ermania 0.
1../. Ro#oi in$u't!iali $e ti% )%i'tol* +P ,
/cest tip de robo'i industriali este constituit dintr"un corp
central ce poart numele de bra' ! asemntor unei 'evi de pistol !
care"4i poate modifica direc'ia 4i lun$imea. Construc'ia lor este
simpl 4i ei se remarc printr"o suple'e 4i o de6teritate sczut.
-pa'iul lor de lucru este relativ mic. -e utilizeaz n special la
manipularea unor mase reduse. 3in punct de vedere structural
sunt robo'i de tip +E+. 3intre robo'ii apar'innd acestui tip cei
mai reprezentativi sunt 2I. -enior , -uedia 0 ! .nimate
, -./ 0 ! KaJasai , Aaponia 0. -chema cinematic a unui astfel
de robot este redat n fi$ura 1.2.
8i$. 1.2. -chema cinematic a unui robot tip #)istol #, ) 0
1..0. Ro#oi ti% )tu!el( ) +T ,
Eobo'ii industriali de tip turel au o arhitectur
asemntoare celor de tip pistol. Caracteristic pentru acest tip de
robot este faptul c ntre corpul central 4i bra'! avnd construc'ia
4i mi4crile similare cu cele ale subansablului similar de la tipul
pistol! se interpune un subansamblu de tip turel! care permite o
rota'ie suplimentar n 5urul unei a6e care se $se4te ntr"un plan
orizontal.
8i$.1.(. -chema cinematic a unui robot turel
Eobuste'ea 4i suple'ea acestui tip de robo'i este
superioar celor de tip pistol. Eobo'ii de tip turel sunt utiliza'i n
aproape orice tip de aplica'ie avnd din acest punct de vedere un
caracter universal. 3in punct de vedere structural sunt robo'i de
tip EE+. Cel mai reprezentativ robot apar'innd acestei
arhitecturi este robotul .nimate 1000. -chema cinematic a unui
robot turel este redat n fi$ura 1.(.
1..1. Ro#oi $e ti% )"oloan(*+ 2 ,
-i acest tip de robo'i ! ca 4i cei de tip + 4i ) are un
bra' care poate efectua o transla'ie ! numai c aceasta este purtat
de o coloan vertical care se poate roti 4i permite n acela4i
timp" 4i o transla'ie pe vertical. Eobo'ii de tip coloan au o
construc'ie simpl! sunt robu4ti 4i au o bun de6teritate. -unt mai
putin suplii dect cei de tip pistol 4i turel. 3in punct de vedere
structural schema cinematic a unui robot coloan este redat n
fi$ura 1.B.
8i$.1.B. -chema cinematic a unui robot tip #coloan%
1..3. Ro#oi ti% )"a$!u* + 2D ,
/cest tip de robo'i au o ri$iditate deosebit! coloana de la
tipul precedent fiind nlocuit cu un cadru. =n rest ei au structura
robo'ilor de tip coloan.
1..4. Ro#oi $e ti% )%o!tal )+ PO ,
=n cazul n care este necesar manipularea unor piese
$rele ntr"un spa'iu de dimensiuni mari se utilizeaz tipul portal.
/cest tip se ntlne4te frecvent n industria de automobile. 3in
punct de vedere structural ei apar'in tipului +++.
1..5. Ro#oi $e ti% )"(!u"io!*+ 2A ,
=n vederea mririi spa'iului de lucru robo'ii se monteaz
pe crucioare care se pot deplasa liber pe 4ine.
/cestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de robo'i
industriali de topolo$ie serial. )e ln$ aspectul $eneral
arhitectura robo'ilor influen'eaz n mod direct performan'ele
acestora! n principal ri$iditatea! forma 4i dimensiunile spa'iului
de lucru. /stfel robo'ii de tip coloan! pistol au un spa'iu de
lucru cilindric! n timp ce cei portal au spa'iul de lucru de form
paralelipipedic. Eobo'ii de tip turel 4i bra' articulat au spa'iul
de lucru sferic.
1./. Ti%u!i $e "oo!$onate utilizate -n 'tu$iul
!o#oilo! in$u't!iali
)ozi'ia unui punct n spa'iu este determinat prin trei
parametri $eometrici independen'i ntre ei! care pot fi
coordonatele punctului considerat. 3ac se stabile4te o le$e de
determinare a acestor parametri pentru orice punct din spa'iu!
spunem c am stabilit un sistem de coordonate.
)unctul caracteristic poate fi pozi'ionat n interiorul
spa'iului de lucru al robotului industrial ntr"unul din urmtoarele
sisteme de coordonate ;
- cartezian
- cilindric
- sferic
- curbiliniu
/le$erea unuia sau a altuia dintre sisteme se face 4i n
concordan' cu arhitectura robotului. 3e e6emplu un mecanism
de $enerare a traiectoriei de structur +++ impune coordonatele
carteziene iar un mecanism de $enerare a traiectoriei de structur
+E+ impune coordonatele cilindrice.
&cua'iile parametrice ale mi4crii n sistemul cartezian
sunt ;
K H 6,t0 D L H G,t0 D M H z,t0 . ,1.10
&cua'iile parametrice ale mi4crii n sistemul cilindric sunt
;
r H r,t0 D H ,t0 D z H z,t0 . ,1.20
&cua'iile parametrice ale mi4crii n sistemul sferic sunt;
r H r,t0 D H ,t0 D H ,t0. ,1.(0
7u vom insista asupra sistemelor de coordonate
carteziene! cilindrice 4i sferice ! care sunt cunoscute dar vom
insista asupra sistemului de cordonate curbilinii.
1./.1. Si'te6e $e "oo!$onate "u!#ilinii
=n sistemul de coordonate curbilinii vectorul de pozi'ie
#r% este definit ca o func'ie vectorial de trei coordonate scalare
N
1
! N
2
! N
(
! independente ntre ele.
r H r,N
1
! N
2
! N
(
0 ,1.B0
Componentele scalare carteziene ale acestuia au
e6presiile ;
6 H 6,N
1
! N
2
! N
(
0 D G H G,N
1
! N
2
! N
(
0 D zH z,N
1
! N
2
! N
(
0 .
=ntruct fiecrui vector #r% i corespunde un anumit punct
2 4i trei coordonate N
1
! N
2
! N
(
! rezult c fiecare din aceste
coordonate este func'ie de pozi'ia punctului caracteristic.
N
1
,r0H N
1
, 6!G!z 0 D N
2
,r0H N
2
, 6!G!z 0 D N
(
,r0H N
(
, 6!G!z 0 ,1.@0
2rimile N
1
! N
2
! N
(
se numesc coordonatele curbilinii ale
punctului 2. Cunoa4terea mi4crii punctului caracteristic se
reduce la cunoa4terea func'iilor ;
N
1
H N
1
,t0 D N
2
H N
2
,t0 D N
(
H N
(
,t0 D ,1.*0
3ac toate cele trei coordonate curbilinii sunt func'ii de
timp! vrful vectorului #r% ! care reprezint punctul caracteristic
mobil ! se poate afla n orice punct din spa'iu. 3ac una dintre
coordonatele curbilinii este constant! iar celelalte dou
variabile ! punctul caracteristic se poate deplasa pe o suprafa'.
)lanele tan$ente la aceste suprafe'e n punctul 2 se numesc
plane de coordonate curbilinii.
3ac dou din cele trei coordonate curbilinii sunt
constante iar cea de a treia este variabil ! punctul caracteristic
descrie o curb. ?b'inem astfel trei curbe numite curbe de
coordonate curbilinii. +an$entele la curbele de coordonate
curbilinii n punctul caracteristic sunt orientate n sensul cre4terii
coordonatei respective 4i se numesc a6e de coordonate curbilinii.
3ac cele trei a6e sunt perpendiculare dou cte dou sistemul
de coordonate se nume4te orto$onal.
2ecanismele de orientare pot avea unul dou sau trei
$rade de libertate. &6ist trei tipuri de mecanisme de orientare ;
- cu mi4cri independente
- cu mi4cri dependente
- tromp de elefant
aduc'ie " abduc'ie
ultimul element al prona'ie " supina'ie
mecanismului $enerator de
traiectorie
fle6ie
8i$. 1.@. 2i4crile mecanismului de orientare
1.0. Di'%oziti7e $e %!e.en'iune
/4a cum reiese din defini'ia lor robo'ii industriali
ndeplinesc sarcini tehnolo$ice ,sudur! vopsit ! etc. 0 sau de
transfer , manipularea pieselor 4i a semifabricatelor n procesul
de produc'ie 0. /tunci cnd ndeplinesc sarcini tehnolo$ice
endefectorul este o scul , pistol de vopsit sau cap de sudur 0.
3ac sarcinile robotului sunt de transfer , manipulare 0 atunci
endefectorul su trebuie s fie un dispozitiv de prehensiune.
/cesta reu4e4te s solidarizeze , fi6eze 0 obiectul manipulat de
robot. /ceast opera'ie de solidarizare! care este analoa$ celei
prin care mna uman apuc se nume4te prehensiune.
3ispozitivele de prehensiune e6ecut ntotdeauna opera'ia final
4i de aceea rolul lor este foarte important.
)rehensiunea este un proces comple6 care are mai multe
faze ;
- pozi'ionarea
- centrarea
- fi6area O defi6area
-olidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizaarea
acestuia 4i deci anularea $radelor sale de libertate. 7umrul 4i
dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de
prehensiune 4i obiectul manipulat depinde de forma obiectului
care impune o anumit form a suprafe'elor de contact ale
dispozitivului de prehensiune. )rin centrare se realizeaz
ocuparea de ctre obiectul manipulat a unei anumite pozi'ii 4i
orientri fa' de un sistem de referin' solidarizat cu
endefectorul. 3ac dispozitivul de prehensiune obli$ dreapta
caracteristic a obiectului manipulat s ocupe o anumit pozi'ie
atunci opera'ia se nume4te centrare. =n cazul n care concomitent
cu centrarea se realizeaz 4i suprapunerea punctului caracteristic
al obiectului manipulat peste un anumnit punct fi6 din spa'iul de
lucru al robotului! atunci opera'ia se nume4te centrare complet.
>inen'eles c opera'ia de pozi'ionare 4i de centrare se e6ecut cu
o anumit eroare! care reprezint eroarea de centrare. =n fi$ura
de mai 5os este redat opera'ia de centrare a unui obiect cilindric
cu a5utorul unui dispozitiv de prehensiune prevzut cu B fe'e
prismatice.
8i$.1.C. Centrarea unui obiect cilindric cu a5utorul unui dispozitiv
de prehensiune cu patru fe'e
.n dispozitiv de prehensiune are urmtoarele pr'i
componente ;
- flan4a de le$tur cu restul robotului , se recomand a fi
standardizat 0
- dispozitivul de ac'ionare , motorul 0
- mecanismul propriu"zis
- de$etele
- bacurile
Eobo'ii moderni realizeaz schimbarea automat a
dispozitivului de prehensiune! n func'ie de forma obiectului
manipulat. 2ecanismele de prehensiune au drept scop
transmiterea for'ei 4i a mi4crii la #de$ete%. )rin de$et se n'ele$e
acea parte component a dispozitivului de prehensiune care
poart 4i conduce n pozi'ia de prehensiune o suprafa' care n
urma contactului cu piesa manipulat va realiza func'ia de
prehensiune. 2ecanismele dispozitivelor de prehensiune pentru
ac'ionarea unui de$et au la baz mecanisme cu dou! trei sau
patru elemente. Cea mai mare parte a elementelor conductoare
ale dispozitivelor de prehensiune e6ecut mi4cri de transla'ie n
raport cu elementul fi6 4i de aceea pentru ac'ionarea lor se
utilizeaz motoare hidraulice liniare. /tunci cnd dispozitivele
de prehensiune se utilizeaz pentru alimentarea cu piese a
ma4inilor"unelte ele vor fi nzestrate cu dispozitive de #rapel # !
care dup dispari'ia ac'iunii readuc dispozitivul n starea ini'ial
sub ac'iunea unor arcuri.
=n func'ie de tipul 4i dimensiunea obiectului manipulat!
dispozitivele de prehensiune pot fi ;
- speciale pentru obiecte de acea4i form 4i dimensiune D
- speciale pentru obiecte de acea4i form 4i dimensiuni diferite D
- universale ,pentru obiecte cu form 4i dimensiuni variind ntr"
un domeniu restrns 0 D
- fle6ibile , pentru obiecte cu form 4i dimensiuni variind ntr"
un domeniu lar$ 0 .
Caracterul special! universal sau fle6ibil al dispozitivelor de
prehensiune este dat de constru'ia bacurilor. 8orma constructiv
a de$etelor trebuie s 'in cont 4i de condi'iile de lucru. 3e
e6emplu dac obiectul manipulat este fierbinte! de$etele trebuie
s fie lun$i pentru a atenua efectul cldurii asupra dispozitivului
de prehensiune. )entru manipularea obiectelor feroma$netice
relativ u4oare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu ma$ne'i
n timp ce pentru manipularea obiectelor u4oare care prezint o
suprafa' plan relativ mare se utilizeaz dispozitive de
prehensiune cu vid.
1.1. Analiza "o6%a!ati78 a "a!a"te!i'ti"ilo!
$ife!itelo! &!a$e $e li#e!tate
3eoarece avem posibilitatea de a ale$e 4i 9 sau de a
proiecta diferite structuri de robo'i industriali n constructie
modularP! odata ce datele concrete ale aplica'iei au fost
determiante vom proceda la determinarea structurii optime din
punct de vedere al aplica'iei respectice.
)rimul pas constP din determinarea mi4crilor elementelor
componente ale traiectoriei impuse endefectorului. -e trece apoi
la optimizarea traiectoriei folosind urmtorul set de re$uli
simple ;
" minimizarea numPrului de orientri ale dispozitivului de
prehensiune n scopul reducerii numPrului de cuple cinematice
necesare 4i n $eneral a $radului de comple6itate al robotului
industrialD
" reducerea la ma6imum a $reut'ii obiectului manipulatD
" reducerea volumului spa'iului de lucruD
" ale$erea structurii cu cel mai sczut consum ener$etic n
scopul mic4orrii costurilorD
" simplificarea sistemului de pro$ramareD , de e6emplu
ale$erea sistemului punct cu punct n locul controlului continuu
al traiectoriei! acolo unde este posibil 0 D
" minimizarea numPrului de senzoriD
" folosirea la ma6imum a posibilitP'ilor e6istente n scopul
reducerii costului robotului 4i a timpului necesar ndeplinirii
misiuniiD
&ste de cea mai mare importan' sP cunoa4tem
caracteristicile 4i performan'ele actualilor robo'i industriali ca 4i
pe cele ale operatorului uman. =n acest scop au fost realizate o
serie de dia$rame #?m " Eobot industrial%. /cestea au fost
create cu urmtoarele scopuri ;
" sP a5ute tehnolo$ul sP determine dacP un anumit robot
industrial poate efectua aplica'iaD
" sP serveascP ca model 4i referin'a pentru robo'ii
industrialiD
" pentru a proiecta sisteme combinate! inte$rate de robo'i
industriali 4i operatori umani.
Eedm mai 5os o astfel de dia$ramP ;
Dia&!a6a )O6 9 Ro#ot* 9 enu6e!a!ea 68!i6ilo!
"o6%a!ate.
=. Caracteristici fizice
1.2anipularea
/. Corpul.
a. +ipuri
b. 1ama ma6imP a mi4carilor posibile
, 122) 0
>. >ra'ul
a. +ipul
b. 7umPrul de bra'e
c. 122).
C. =ncheietura
a. +ipul
b. 122)
3. &ndefectorul
a. +ipul
b. 122)
2. 3imensiunile corpului.
/. Corpul principal
>. /ria pardoselii necesare.
(. 8or'a 4i puterea
/. 1reutatea ncrcturii bra'ului
>. )uterea necesar.
B. /rmonie.
@. -uprasolicitare9solicitare sub posibilitP'i. )erforman'e.
*. Eestric'ii ambientale.
/. +emperatura ambiental.
>. .miditatea
C.8luctua'ii.
==. Caracteristici mentale 4i comunicative.
1. Capacitatea de calcul
2. 2emoria
(. =nteli$en'a.
B. )uterea de a ra'iona.
@. )erceperea semnalelor.
*. Coordonarea creier"mu4chi.
C. 7ecesita'i sociale 4i psiholo$ice.
:. )re$Ptirea
9. -ensibilitatea.
10. Comunicri ntre operatori.
11. <iteza de reac'ie.
12. /utodia$nosticarea.
1(. -pecificitatea individual.
===. Considera'ii ener$etice.
1. )uterea cerutP.
2. /ccesorii
(. ?bosealP.
B. +impul de muncP.
@. 3urata estimatP de via'P.
*. &ficienta ener$eticP.
3upP cum se observP dia$rama con'ine trei tipuri principale de
caracteristici de lucru ;
" caracteristici fizice.
" caracteristici mentale 4i comunicative.
" caracteristici ener$etice.
<om studia n cele ce urmeazP dia$rama # ?m " Eobot # pentru
caracteristicile fizice.
:ARTA )O;9ROBOT*
Detalii %a!iale ale .(!ii "a!a"te!i'ti"ilo! fizi"e
Caracteristica Eobot industrial ?m
,10 ,20 ,(0
1. 2/7=).F/E&
/. C?E).F.
a0 +ipuri 1. )rismatic
2. 3e revolu'ie
(.Combinat;prismaticQ
revolu'i
B. 2obil
1. 2obil !
permi'nd ;
" nclinare
" rota'ie
" rPsucire
b0 122) -tn$a"3reapta ;
("1@ m la @00"1200
mm4
EPsucire ; 1:0
o

nclinare ; 1@0
o

Eotire ; 90
o

>. >E/+.F
a0 +ipul 1. Eectan$ular
2. Cilindric
(. -feric
B. /rticulat
1. /rticulat n
umPr
b0 7umPrul .nul sau mai multe .zual dou ! care
nu pot opera
absolut
independent
,10 ,20 ,(0
c0 122) (00"(000 mm la
100"2@000mm9s
*2@"1@00 mm9s
pentru mi4cri
liniare
C.
=7CI&=&+.E/
a0 +ipuri 1. )rismatic
2. Eevolu'ie
(. Combinat
3e obicei ncheietura
Const n trei
rota'ii ;
rPsucire ! nclinare
! rotire.
are ( mi4cari de rota'ie
; rPsucire! nclinare!
rotire ! dar recent au
apPrut 4i mi4cri de
transla'ie
b0 122) EPsucire ; (@"@00
o
9s
nclinare ; (0"(20
o
9s
Eotire ; (0"(00
o
9s
EPsucire ; 1:0
o

nclinare ; 1:0
o

Eotire ; 90
o

3. ?)&E/+?E
8=7/F
a0 +ipuri 1. 2na mecanicP cu
$raifer mecanic sau cu
vacuum.
2. -cula ; pistol de
vopsit ! de sudat ! etc.
1. )atru $rade de
libertate n
confi$ura'ie
articulatP. Cinci
de$ete pe mnP.
b0 122) -e poate proiecta la
dimensiuni variate.
3imensiuni tipice ;
Fun$ime ; 1*("
20: mm
FP'ime ; *:"9C
mm
/dncime ; 20"((
mm
,10 ,20 ,(0
2. 3=2&7-=.7=F& C?E).F.=
/. C?E).F
)E=7C=)/F
a. nal'ime 0!10"2!0 m
b. Fun$ime ,bra'0
0!20"2!0 m
c. FP'ime 0!10"1!@ m
d. 1reutate @":000 K$
nal'ime 1!@"1!9m
Fun$ime ,bra'0
C@B"9BC m
FP'ime ; BC:"@C9
m
1reutate B@"100
K$
>. /E=/
)/E3?-&F==
3e la 0 la c'iva metri
pPtra'i
Eaza de lucru
medie de 1 metru
patrat
(. 8?E+/ -= ).+&E&
/.1E&.+/+&/
=7C/EC/+.E==
>E/+.F.=
0!1 la 1000 K$ -ub (0 K$.
>. ).+&E& )ropor'ional cu
ncrctura utilP
2 C) la 10
secunde.
0!@ C) la 120
secunde
0!2 C) la (00
secunde
)entru a determina posibilitP'ile robo'ilor industriali s"a
efectuat un studiu pe 2:2 modele de robo'i! trasndu"se dou
tipuri de $rafice ;
" $rafice curs9vitez
" $rafice indicnd frecven'a distribu'iei robo'ilor dupP anumite
criterii.
-"au luat n considerare 2:2 robo'i industriali dintre care
1:( de robo'i industriali 5aponezi 4i 99 de robo'i industriali
func'ionnd n -.../.!o parte dintre ace4tia fiind de concep'ie
european. 3in analiza frecven'ei de distribu'iei se pot tra$e
urmPtoarele concluzii ;
1. Aaponezii s"au concentrat mai mult pe tipul cartezian ,@2R0 !
n timp ce pia'a americanP este dominatP de structura articulatP
,B: R0. -e mai observa ca cea mai mare frecven' o au robo'ii
industriali de $abarit mediu urma'i de cei mici.
2. -arcina utilP a robo'ilor industriali americani este mai mare
dect a celor 5aponezi 4i ambele oscileazP n 5urul a B0 K$.
(. /c'ionarea preponderentP a robo'ilor industriali americani este
hidraulicP! n timp ce a celor 5aponezi este electricP. +endin'a
recentP ns se ndreaptP spre ac'ionarea electricP.
<om analiza n cele ce urmeazP dia$ramele #viteza"
cursP%pentru diferite mi4cPri ale bra'ului sau ale dispozitivului de
prehensiune. 1raficele modelelor americane se vor trasa cu linie
continuP! iar cele ale modelelor 5aponeze cu linie ntreruptP.
8iecPrui model de robot industrial i corespunde un punct n
interiorul domeniului delimitat de $rafice. 8iecare $rafic e6prim
rela'ia cursP"viteza pentru un anume modul func'ional
8i$. 1.:. Eota'ia bra'ului sus"5os S $rade T
100 200 (00 B00 @00 *00
200
(00
B00
@00
*00
0
100
viteza
S $rade9secund
aT
8i$. 1.9. EPsucirea ncheieturii S $rade T
8i$. 1.10. =nclinarea ncheieturii S $rade T
100
200
(00
B00
@00
0
viteza
S$rade9secundaT
100 200 (00 B00 @00 *00
viteza
$rade9sec
0
100
200
(00
B00
@00
*00
100 200 (00 B00 @00 *00
0
100 200 (00 B00 @00
*00
100
200
(00
B00
@00
*00
viteza
mm9sec
8i$. 1.11. +ransla'ia bra'ului pe orizontalP S $rade T
8i$. 1.12.+ransla'ia bra'ului sus"5os Smm T
0
100 200 (00 B00 @00 *00
100
200
(00
B00
@00
*00
viteza
mm9sec
8i$.1.1(. Eota'ia bra'ului stn$a"dreapta S mm T
8i$. 1.1B. +ransla'ia corpului , coloanei 0 S mm T
0
100 200 (00 B00 @00 *00
100
200
(00
B00
@00
*00
viteza
mm9sec
0
100 200 (00 B00 @00 *00
100
200
(00
B00
@00
*00
viteza
mm9sec
8i$. 1.1@. Eotirea ncheieturii S $rade T
3in studiul dia$ramelor #cursP"viteza% se pot tra$e
urmPtoarele concluzii utile att n ceea ce prive4te concep'ia dar
mai ales e6ploatarea robo'ilor industriali ;
1. 3ia$ramele relev diferen'e considerabile ntre cele
dou cate$orii de robo'i industriali studiate din punct de vedere
al cinematicii. /ceste diferen'e se datoreazP practic diferen'elor
dintre 4coala 5aponez 4i cea euro"american. /ceste dia$rame se
referP la modele de robo'i. 7umai dia$ramele din fi$urile 1.10 4i
1.1( acoper re$iuni similare. &ste vorba despre transla'ia
bra'ului pe orizontala 4i transla'ia corpului.
2. )entru mi4crile ncheieturii se constatP parametrii
superiori att n ceea ce prive4te cursa ct 4i viteza la robo'ii
euro"americani.
(. <itezele de rota'ie ale coloanei robo'ilor 5aponezi sunt
mai mari.
B. 3ia$ramele permit studierea parametrilor cinematici
pentru diferite mi4cri ale robo'ilor! fiind de un real folos pentru
0 100 200 (00 B00 @00 *00
100
200
(00
B00
@00
*00
viteza
mm9sec
studiul modularizPrii. )utem astfel sP determinPm cursele optime!
sau cu frecven'a cea mai cerutP de cPtre utilizatori n vederea
modularizPrii. =n ceea ce privesc vitezele! ele trebuie sP fie ct
mai mari pentru a conduce la cre4terea productivitP'ii. &ste de
presupus! 4i informa'iile de datP recentP o dovedesc! cP media
ma6imului vitezelor a crescut ntre momentul ntocmirii studiu
statistic 4i momentul prezent. 3e e6emplu vitezele modulelor de
transla'ie au crescut de la 1 m9s la B m9s.
@. .neori din analiza dia$ramelor #?m"Eobot # putem
tra$e concluzia dacP pentru o anumitP opera'ie este mai potrivit
omul sau robotul. 3e asemeni cei ce $ndesc procesele de
produc'ie trebuie nc din faza de concep'ie sP le structureze
astfel nct eficien'a robotului sP fie ma6imP. &ste vorba deci
despre o adaptare nu numai a robotului la necesitP'ile produc'iei
ci 4i a produc'iei la posibilitP'ile robotului n vederea cre4terii
eficien'ei $lobale a activit'ii. /ceasta pentru cP astPzi nimeni nu
mai poate e6clude robotul industrial din structura unui proces
industrial iar muta'iile rapide care au loc fac posibil accesul
robo'ilor chiar 4i acolo unde astPzi acest lucru nu este previzibil
datoritP pro$resului tehnolo$ic 4i a muta'iilor de ordin social.
+abelul 1.1 ne ofer informa'ii pre'ioase privind
cinematica unui mare numPr de modele de robo'i! cu un mare
impact asupra studiului modularizPrii.
TABELUL NR. 1.1.
2ARA2TERISTI2ILE ) 2URS< = VITE><* ALE
;ODULELOR ROBOILOR INDUSTRIALI
2odulul )ia'a
americana
)ia'a
5aponeza
+otal
, 1 0 , 2 0 , (0 , B 0
+ransla'ia
bra'ului pe
orizontalP
7 (2 B9 :1
K 119*!9B 9CC!0B 10*(!91
L 9B2!22 CB1!B( :20!C@
32C (00 " (000
3<2 100 " B@00
+ransla'ia
corpului
7 : :@ 9(
K 2:CC!:: 1(20!00 1B@B!01
L *(@!C@ B**!C1 B:1!2@
32C 1000 " *000
3<2 100 " 1@00
+ransla'ia
bra'ului pe
verticala
7 (( 11: 1@1
K 1((*!(9 :@(!0@ 9@:!*:
L 10(*!:@ B:9!(* *09!01
32C @0 " B:00
3<2 @0 " @000
Eota'ia
bra'ului
stn$a "
dreapta
7 2: BB C2
K 2C@!2@ 19*!91 22C!(:
L 90!(2 :9!2( :9!*@
3C2 @0 " 2:0
3<2 @0 " 2B0
,10 ,20 ,(0 ,B0
Eota'ia
bra'ului
sus " 5os
7 C 11 1:
K 1C*!@C 9@!B@ 12C!00
L 9(!@C *(!*B C@!2:
32C 2@ " (((0
3<C 10 " 1C0
EPsucirea
ncheieturii
7 (( C9 112
K (12!@: 2@0!1( 2*:!@(
L 1@:!1: 99!0@ 11*!BC
32C 100 " @C@
3<2 (@ " *00
=nclinarea
ncheieturii
7 29 (C **
K 1:(!9C 1CB!:* 1C:!:*
L 1BB!9( 9C!:B 11:!@(
3C2 B0 " (*0
3<2 (0 " (20
Eotirea
ncheieturii
7 1: (0 B:
K 2:1!9B 20(!0C (2(!*@
L 1B0!1C 92!90 110!*(
3C2 100 " @(0
3<2 (0 " (00
unde !
7 H numPrul observa'iilor
K H cursa medie ma6imP n #mm% sau #$rade%
L H viteza liniarP sau un$hiularP medie ma6imP
3C2 H domeniul curselor ma6ime
3<2 H domeniul vitezelor ma6ime