ASPECTE PRIVIND UTILIZAREA SUSPENSIEI SEMIACTIVE

LA AUTOVEHICULE
Prof. dr. ing. Ion COPAE
Academia Tehnic Militar, Bucureti, email: ioncopaehotmail.com
Rezumat. Lucrarea prezint unele elemente specifice suspensiei semiactive a autovehiculelor, att constructive,
ct i funcionale, precum i principalii algoritmi de control al amortizoarelor magnetoreologice. De asemenea,
se prezint studiul teoretic i experimental comparativ al suspensiei pasive a unui autoturism i al suspensiei
semiactive care este preconizat s echipeze acesta. n acest scop se analizeaz efectul aplicrii unor algoritmi
de control prin prisma confortului pasagerilor, inutei de drum a automobilului, costului controlului, spectrului
de frecvene al seriilor dinamice ale acceleraiilor.
Progresele nregistrate n controll
electronic al !nc"ion#rii ato$o%ilelor &i'a
g#sit a(licare &i la ss(ensia acestora) a
a(#rt ast!el ss(ensiile acti*e &i se$iacti*e.
A(ari"ia acestora a re+ltat ,in necesitatea
eli$in#rii ,e+a*anta-li (rinci(al al
ss(ensiei (asi*e. acela c# n (oate satis!ace
si$ltan la n ni*el $l"$itor cele ,o#
,e+i,erate ,e %a+#. res(ecti* con!ortl
(asagerilor/sigran"a $#r!rilor &i "inta
,e ,r$ [5]) cercet#rile e0(eri$entale
e!ectate c n atotri$ Dacia 1233 [1]
a e*i,en"iat *aria"ii %r&te &i (ronn"ate
ale accelera"iilor $asi ss(en,ate &i
$asei ness(en,ate ale acestia 4!ig.15.
6ig.1
1
Varia"iile %r&te ale accelera"iilor a
r$#ri cores(n+#toare &i n s(ectrl ,e
!rec*en"e. care (oate ,e*eni necon*ena%il
(entr con!ortl (asagerilor &i/sa "inta ,e
,r$. a&a c$ se constat# ,in !ig.7 4(rin
anali+# n !rec*en"#. a(lic8n, trans!or$ata
6orier5 &i ,in !ig.2 4(rin e!ectarea
anali+ei n ti$('!rec*en"#. res(ecti*
s(ectrogra$a. a c#rei a$(lit,ine
re(re+int# (#tratl trans!or$atei 6orier
(e ter$en scrt5. (entr seriile ,ina$ice
(re+entate n !ig.1.
6ig.7
7
6ig.2
Princi(ial. ,i!eren"a ,intre cele trei
ti(ri ,e ss(ensie 4(asi*#. se$iacti*# &i
acti*#5 (oate !i sesi+at# (e eca"ia ,e
,escriere $ate$atic# a ansa$%lli
a$orti+or'arc. re,at# s% !or$a
cnosct# [2]9
4 5 4 5 4 5 4 5 4 5 ) 4 5 4 5 ) 4 5 4 5 mz t t t t u t t !z t t cz t
e a e a

= + + + = =
415
n care9
e
' !or"a elastic# a arcli 4! '
constanta elastic#5)
a
' !or"a ,e a$orti+are
4c ' coe!icient ,e a$orti+are5) ' !or"a
(ertr%atoare) u ' co$an,a) m ' $asa
(ieselor n $i&care ,e transla"ie. :n rela"ia
415. !or"a ,e a$orti+are
a
$arc;ea+#
ele$entl ,isi(ati*. iar co$an,a u
ele$entl acti* al ,escrierii $ate$atice a
ansa$%lli *i+at 4cores(n+#toare energiei
intro,se n siste$5.
:n eca"ia 415 e0ist# r$#toarele
,i!eren"ieri9 la ss(ensia (asi*#9 !<const..
c<const.. u4t5<3) la ss(ensia se$iacti*#9
!<const.. c<*ar.. u4t5<3) la ss(ensia acti*#9
!<const.. c<*ar.. u4t5 3. A&a,ar. ca
(rinci(i9 la ss(ensiile con*en"ionale.
(asi*e. coe!icientl ,e a$orti+are este
constant. iar n siste$ n se intro,ce
energie s(li$entar#) la ss(ensiile
se$iacti*e coe!icientl ,e a$orti+are este
*aria%il. iar n siste$ n se intro,ce
energie s(li$entar#) la ss(ensiile
acti*e coe!icientl ,e a$orti+are este
*aria%il. iar n siste$ se intro,ce energie
s(li$entar#.
Practica e0(loat#rii ato$o%ilelor
a
ar#tat c# cele $ai %ne re+ltate le o!er#
ss(ensiile se$iacti*e. ,atorit# n
(rinci(al a (atr a*anta-e i$(ortante n
co$(ara"ie c cele acti*e9 reac"ia $ai
ra(i,# (e ti$(l !nc"ion#rii. ti$(l ,e
r#s(ns !iin, ,e (8n# la 13 $ilisecn,e)
costl sensi%il $ai $ic) !ia%ilitate $ai
%n#) n ca+l ,e!ect#rii co$en+ii
electronice. a$orti+orl $agnetoreologic
2
se$iacti* ,e*ine a$orti+or (asi*. c
(er!or$an"e $ai %ne ,ec8t cel ,e %a+#
4a$orti+or (asi* ,e ti( con*en"ional. clasic5.
:n !ig.=a se (re+int# (#r"ile
co$(onente (rinci(ale ale ni a$orti+or
$agnetoreologic. iar !ig.=% re,# co$(arati*
sol"ii ,e ase$enea co$(onente ale
ss(ensiei se$iacti*e. (entr trei ti(ri ,e
*e;icle. A$orti+oarele tili+ea+# lic;i,e
$agnetoreologice. ce con"in (article ,e
$ateriale $agnetice [6]. aglo$erarea
acestora n +ona ori!icili ,e crgere s%
inglen"a c$(li $agnetic asigr8n,
cre&terea coe!icientli ,e a$orti+are.
>iciclet#
Atotris$
Atoca$ion
Ac$lator
Dia!rag$#
Solenoi,
6li,
$agnetoreologic
6ire
electro$agnet
?arnitri
etan&are
Ori!ici
a5
%5
6ig.=
E0ist# $ai $lte $eto,e ,e control
tili+ate la ss(ensiile se$iacti*e. gr(ate n
trei $ari categorii. Din (ri$a categorie !ac
(arte algorit$ii ,e sinte+# neo(ti$al#9
s@A;oo@. gron,;oo@. co$%inat. %a+at (e
logica !++A. ,e ti(l controlli relati*
4ini"iat ,e AlanoA &i San@ar5. cei (ro(&i ,e
Hang. Dec@er. B etc. A ,oa categorie
c(rin,e (roce,eele ,e sinte+# o(ti$al#9
LC?R 4Linear Ca,ratic ?assian
Reglator5. controll a,a(ti*. MPC 4Mo,el
Pre,icti*e Control5 etc. :n s!8r&it. ,in a treia
categorie !ac (arte algorit$ii ,e control
ro%st9 "

.
7
" . (roce,el ' itera"ie.
' sinte+a. LMI 4Linear Matri0 Inegalities5.
C6T 4Cantitati*e 6ee,%ac@ T;eorA5 etc.
A,o(tarea nia sa altia ,in
(roce,eele ,e control $en"ionate are la
%a+# ,i!erite cerin"e. (rec$ si$(litatea
a(lic#rii. costl i$(le$ent#rii. e!ectl
as(ra (er!or$an"elor 4$ic&orarea
accelera"iilor. $%n#t#"irea ta%loli
s(ectral etc.5.
Ast!el. n !ig.D se (re+int#
*aloarea !nc"iei cost (entr 17 sol"ii ,e
control. a,o(tat# ca !nc"ie o%iecti* &i
care este ,at# ,e e0(resia9
( )
1
E F E F E F E F
n
# #
!
$ u ! u ! % ! % !
=
= +
475
=
n care u re(re+int# co$an,a 4(rin
coe!icientl ,e a$orti+are5. iar % constitie
accelera"ia &asili [1;2;3;4].
6ig.D
Pri$l ter$en ,in $e$%rl ,re(t al
rela"iei 7 $arc;ea+# costl co$en+ii
4a$ori+orl (asi* este c co$an,#
;i,ralic#. c coe!icientl ,e a$orti+are
constant5. iar al ,oilea arat# costl necesar
satis!acerii (er!or$an"elor. Din !ig.D. n,e
se re,a costl co$en+ii &i costl total. se
constat# c# cele $ai $ici costri. sitate
c;iar s% cele ale a$orti+orli (asi*. le
o!er# algorit$ii ,e sinte+# LMI &i LC?R.
iar cele $ai $ari (roce,eele "

.
' sinte+a &i !++A.
A ,oa co$(ara"ie se re!er# la
(er!or$an"e. a(reciate n !ig.G (rin nor$a 7
4L
7
5 a seriei ,ina$ice ce con"ine *alorile
accelera"iilor &asili. aceast# $#ri$e
constitin, toto,at# &i n in,ice ,e
a(reciere a con!ortli (asagerilor.
D
6ig.G
Re+ltatele ,in !ig.G rele*#
r$#toarele9 toate sol"iile ,e control
se$iacti* con,c la $ic&orarea
accelera"iilor. ,eci la $%n#t#"irea
(er!or$an"elor &i con!ortli) cele $ai $ari
c8&tigri n (er!or$an"e &i con!ort le o!er#.
n or,ine. algorit$ii LC?R.

' sinte+a.
MPC. C6T. LMI &i "

) cele $ai $ici

c8&tigri n (er!or$an"e &i con!ort a(ar"in
(roce,eelor ,e control neo(ti$al 4!++A.
gron,;oo@. s@A;oo@5.
Ulti$a co$(ara"ie. ,e ,ata aceasta
c tri$itere la r#s(nsl ss(ensiei n
,o$enil !rec*en"ei. a(elea+# la s(ectrele
6orier ale accelera"iilor. :n acest sens. se
(oate ncerca &i n acest ca+ o clasi!icare a
celor $ai %ne cinci (roce,ee ,e sinte+#
(entr con!ort &i "int# ,e ,r$ la r#s(nsl
n !rec*en"#9 MPC. LMI. LC?R.

- sinte+a. "

. S(re e0e$(l. n !ig.H se

(re+int# re+ltatele a(lic#rii algorit$li
MPC (entr n a$orti+or se$iacti*
,estinat (n"ii ,in !a"# a atotris$li
Dacia 1233. ,atele ini"iale re(re+ent8n, o
(ro%# e0(eri$ental# (e as!alt la *ite+a ,e
23 @$/;. ?ra!icele ,in !ig.H arat#
$ic&orarea accelera"iilor (rin a(licarea
algorit$li MPC. ceea ce con,ce la
re,cerea a$(lit,inilor ttror
co$(onentelor ,in ntreaga (la-# ,e
!rec*en"e. c r$#ri (o+iti*e as(ra
con!ortli &i "intei ,e ,r$.
Ca o concl+ie general#. se (oate
a(recia c# cele $ai in,icate 2 sol"ii ,e
control se$iacti* snt LC?R 4(roce,e
,e control o(ti$al liniar tili+at !oarte
$lt5. LMI 4sol"ie relati* recent# ,e
control ro%st o(ti$al neliniar &i care
este ,in ce n ce $ai $lt !olosit#5 &i
MPC 4algorit$ ,e control o(ti$al
neliniar tot $ai $lt tili+at (rin
*ariantele sale actale care asigr# &i o
sinte+# ro%st#5.
G
6ig.H
Pentr a,o(tarea ni a$orti+or
se$iacti* la o sol"e ,e ss(ensie (asi*#
,e-a e0istent#. este necesar s# se cnoasc# n
(reala%il con,i"iile concrete ,e e0(loatare
ale ato*e;iclli &i ca r$are tre%ie
,es!#&rate cercet#ri e0(eri$entale n acest
sens. Este necesar# a&a,ar o a%or,are
siste$ic# a !nc"ion#rii ss(ensiei. (entr
ca sol"ia (ro(s# ,e a$orti+or se$iacti*
s# o!ere cele $ai %ne re+ltate (ri*in,
(er!or$an"ele. costl. ta%lol s(ectral al
$asi ss(en,ate &i al $asei
ness(en,ate.
Bibliografie
E1F Co(ae I.. R#,lesc C.. Matei L. Control $et;o,s !or ato$oti*e se$iacti*e ss(ensions. SMAT 7331.
Con!erin"a c (artici(are interna"ional#. Craio*a. noie$%rie 7331. (ag.71I'77G.
E7F Carter. J.A Transient $otion control o! (assi*e an, se$iacti*e ,a$(ing !or *e;icle ss(ensions. Masteral
T;esis. Virginia PolAtec;nic Institte. >lac@s%rg. 1IIK
E2F Hac@ M.. ?eregelte ,a$(!ng !r tra@tor'!a;rersit+e. Doctoral t;esis. >erlin. 7331.
E=F Jitc;ing ?.. Per!or$ance o! a se$iacti*e ,a$(er !or ;ea*A *e;icles. ASME Lornal o! D+na$ic S+ste$s
Measre$ent an, Control. Ca$%ri,ge Uni*ersitA. 1IIK.
EDF Siretean T. &.a. Vi%ra"iile aleatoare ale ato$o%ilelor. E,itra Te;nic#. 1IK1.
EGF S(encer Lr. &.a. P;eno$enological $o,el o! a $agnetor;eological ,a$(er. Lornal o! Engineering
Mec;anics. 172 41IIH5. ((.723'72K
H