Sunteți pe pagina 1din 44

Dinamica Pamanturilor

Dinamica Pamanturilor
Ce este dinamica pamanturilor?
Ramura ingineriei geotehnice care se ocupa cu
studierea fenomenelor ce apar in cazul
terenurilor de fundare solicitate dinamic.
Vibratiile sistemelor cu un grad de
libertate
Vibratiile libere fara amortizare
Vibratiile libere cu amortizare
Vibratiile fortate fara amortizare
Vibratiile fortate cu amortizare
Cateva notiuni fundamentale
Vibratii libere: vibratii datorate numai fortelor interne
ale sistemului, si in conditiile in care asupra acestuia
nu actioneaza nici o solicitare externa.
Vibratii fortate sau intretinute: vibratii cauzate de
forte externe sistemului. forte externe sistemului.
Grade de libertate: Numarul de coordonate
independente necesare pentru a descrie solutia unui
sistem vibrator.
Sisteme cu grade de libertate dinamice (GLD)
a) b) c) d) e) a) b) c) d) e)
a) 1GLD - translatie pe verticala
b) 2 GLD - translatie pe verticala si rotire (rocking)
c) 3 GLD translatie pe orizontala
d) o infinitate de GLD
e) o infinitate de GLD
Ecuatia miscarii pentru sisteme cu grade de libertate
dinamica.
f
I
(t)+f
D
(t)+f
S
(t)=Q(t)
Pentru un sistem cu forta exterioara
unde:
f
I
= forta de inertie
f = forta de amortizare f
D
= forta de amortizare
f
S
= forta resortului elastic
f
I
= m(t)
f
D
= c(t)
f
s
= ku(t)
unde:
m = masa
c = amortizarea
k = rigiditatea
u = deplasarea.
m(t)+c(t)+ku(t)=Q(t)
Ecuatia miscarii:
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere
0 u
m
k
u =

+
&
Conditii: c = 0
Q(t)=0
0 ku u m = +
&
Solutia ecuatiei diferntiale: t
k
cos C t
k
sin C u
2 1
+ = Solutia ecuatiei diferntiale: t
m
cos C t
m
sin C u
2 1
+ =
Definim pulsatia, frecventa si
perioada de vibratie neamortizata:
m
k
0
=
m
k
2
1
2
f
0
0

=
k
m
2
2
T
0
0
=

=
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere
t cos C t sin C u
0 2 0 1
+ =
Ecuatia define:
Punem conditiile: u
0
= 0

0
= 0
2 2 1 0
C ) 0 cos( C ) 0 sin( C u = + =
1 0 2 0 1 0 0
C ) 0 sin( C ) 0 cos( C u = =
&

0
= 0
1 0 2 0 1 0 0
C ) 0 sin( C ) 0 cos( C u = =
t cos u t sin
u
u
0 0 0
0
0
+

=
&
Ecuatia define:
2
0
0
2
0
A

+ =
Definim amplitudinea miscarii :
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere
0
0 0 1
u
u
tan
&

=

) t sin( A u
0
+ =
Definim unghiul :
Ecuatia miscarii define:
Exemplul 1
Se da un sistem ce contine o greutatea de G=45kN conform figurii
alaturare. In capatul acestuia se aplica o forta orizontata F = 22 kN
producand o deplasare de 0.00142m. Calculati pulsatia si perioada
sistemului si repezentati in timp deplasarea vibratiei libere.
Rezolvare Exemplu 1
Rigiditatea consolei:
m
kN
15493
00142 . 0
22
d
F
k
0
= = =
Pulsatia:
s / rad 11 . 58
45
81 . 9 15493
m
k
=

= =
Perioada:
s 11 . 0
11 . 58
14 . 3 2 2
T
0
0
=

=
Perioada:
11 . 58
0

t 11 . 58 cos 00142 . 0 t cos u t sin


u
u
0 0 0
0
0
= +

=
&
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.002
0.001
0
0.001
0.002
u
0
t ( )
t
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Ecuatia miscarii:
0 kz z c z m = + +
& & &
Impartim la m si stiind ca k=m
0
2
:
0 u u
km 2
c
2 u
2
0 0
= + +
& & &
Definim:
km 2 c =
k 2
c
m 2
c
km 2
c
c
c
D
0
0 c

= = =
unde:
c
c
=raportul de amortizare critica;
D= raportul de amortizare.
Definim:
km 2 c
c
=
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Ecuatia miscarii poate fi scrisa astfel:
0 u u D 2 u
2
0 0
= + +
& & &
Pentru sisteme cand D<100% (c<c
c
) spunem ca sistemul este
subamortizat. subamortizat.
Pentru sisteme cand D=100% (c=c
c
) spunem ca sistemul este amortizat
critic.
Pentru sisteme cand D>100% (c>c
c
) spunem ca sistemul este
supraamortizat.
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Pentru sistemul subamortizat solutia ecuatiei este:
)] t D 1 cos( C ) t D 1 sin( C [ e u
2
0 2
2
0 1
t D
0
+ =

Definim pulsatia amortizata:
2
0 d
D 1 =
Ecuatia define:
)] t cos( C ) t sin( C [ e u
d 0 2 d 0 1
t D
0
+ =

Punem conditiile u
0
= 0

0
= 0
2 2 1
) 0 ( D
0
C )] 0 cos( C ) 0 sin( C [ e u
0
= + =

2 0 1 D
d 2 d d 1 d
) 0 ( D
0
d 2 d d 1 d
) 0 ( D
0
C D C
) 0 ( cos C ) 0 ( sin C [ e D
)] 0 ( sin C ) 0 ( cos C [ e u
0
0
=
=
=


&
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Prin urmare:
] t cos u ) t sin(
u D u
[ e u
d 0 d
0 0 0
t D
0
+
+
=

&
0 2
d 0 0 0 1
u C
/ ) u D u ( C
=
+ =
&
Solutia ecuatie miscarii define:
] t cos u ) t sin( [ e u
d 0 d
d
0 0 0
t D
0
+

=

Raportul a doua varfuri oarecare succesive ale amplitudini se defineste ca
fiind:
)
u
D 2 exp(
u
u
d
0
1 n
n

=
+
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Decrementul logaritmic se defineste ca fiind =u
n
/u
n+1
:
2
d
0
1 n
n
D 1
D 2
D 2
u
u
ln

=
+
Raportul de amortizare D poate fi defint in functie de decrementul
logaritmic astfel:
2 2
4
D

=
Exemplul 2
In figura alaturata se da drumul la o masa de 1000kg cu o
deplasare initiala de 1 cm si o viteza initiala de 5cm/s.
Calculati frecventa de amortizare si raspunsul in timp al
masei.
Rezolvare exemplul 2
Frecventa neamortizata:
Hz 712 . 0
1000
20000
2
1
m
k
2
1
2
f
0
0
=

=
Raportul de amortizare:
112 . 0
1000 20000 2
1000
m k 2
c
D =

=
Frecventa amortizata: Hz 707 . 0 112 . 0 1 71 . 0 D 1 f f
2
= = = Frecventa amortizata: Hz 707 . 0 112 . 0 1 71 . 0 D 1 f f
2
0 d
= = =
Pulsatia neamortizata:
s / rad 444 . 4 712 . 0 14 . 3 2 f 2
d d
= = =
Pulsatia amortizata:
s / rad 472 . 4 712 . 0 14 . 3 2 f 2
0 0
= = =
Rezolvare exemplul 2
Putem scrie ecuatia miscarii:
] t 444 . 4 cos 01 . 0 ) t 444 . 4 sin(
444 . 4
01 . 0 472 . 4 112 . 0 05 . 0
[ e
] t cos u ) t sin(
u D u
[ e u
t 472 . 4 112 . 0
d 0 d
d
0 0 0
t D
0
+
+
=
+

+
=


&
0.01
0 2 4 6 8
0.02
0.01
0
u t ( )
t
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
Ecuatia miscarii:
t sin Q ku u m
0
= +
& &
Pentru a rezolva acesta ecuatie sparge ecuatia intr-o ecuatie cu solutie
complementara si una cu solutie particulara.
) t ( u ) t ( u ) t ( u
p c
+ =
ku u m ) t ( u
c
+ =
& &
unde:
t sin U ) t ( u
0 p
=
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
Ecuatia cu solutie complementara este asemanatoare solutiei pentru vibratii
libere:
) t cos( C ) t sin( C ) t ( u
0 2 0 1 c
+ =
Introducemin ecuatia principala solutia particulara
t sin Q ) t sin( kU ) t sin( U m
0 0 0
2
= +
Cunoscand ca k/m=w
0
2
scoatem U
0
si obtinem:
2
2
0
0
1
k
Q
U

=
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
) t sin(
1
k
Q
) t cos( C ) t sin( C ) t ( u ) t ( u ) t ( u
2
2
0
0 2 0 1 p c

+ + = + =
Ecuatia miscarii poate fi scrisa astfel:

Ecuatia vitezei poate fi scrisa astfel:


) t cos(
1
k
Q
) t sin C ) t cos( C ) t ( u ) t ( u
dt
du
) t ( u
2
2
0
0 2 0 0 1 0 p c

+ = + = =
&
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
Dupa ce se pun conditiile de margine rezulta:

=
2
0
0
0
0
1

1
1
k

Q
u
C
&
0 2
u C =


2
0

1
Solutia poate fi scrisa astfel:
) t sin(
1
k
Q
) t cos( u ) t sin( ]

1
1
k

Q
u
[ ) t ( u
2
2
0
0 0 0
2
0
2
0
0
0
0

+ +

=
&
( ) ( )

= t sin

- t sin

1
1
k
Q
u
0
0
2
0
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
Pentru sisteme in care u
0
=
0
=0 atunci solutia define:

1
2
0
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate
U
max
:
Forta dinamica maxima:

=
0
0
max
1
1
k
Q
U
0
Q
= = Forta dinamica maxima:
Forta totala:
0
0
max d(max)
1
Q
kz F

= =
0
0
t
1
Q
G F

=
Exemplul 3
Greutatea totala a unei masini si a fundatiei acesteia este
G=200kN. Frecventa de lucru a masinii este
f=800rot/min. Forta pe care masina o exercita asupra
fundatiei este Q=40sint. Constanta elastica a terenului
este k=71500kN/m. Se cere sa se determine valorile
maxima si minima a fortei totale exercitate de ansamblul maxima si minima a fortei totale exercitate de ansamblul
masina-fundatie asupra terenului de fundare.
Exemplul 3 - Rezolvare
Calculam pulsatia proprie a sistemului:
Calculam frecventa proprie a sistemului:
1
n
s 2 , 59
200
81 . 9 71500
G
kg
m
k

=

= = =
s / rot 4 , 9
14 . 3 2
2 , 59
2
f
0
n
=

=
Calculam forta dinamica maxima:
Calculam valorile cerute:
14 . 3 2 2
kN 4 , 136
3 , 13 4 , 9 1
40
f f 1
Q
F
0
0
(max) d
=

=
kN 4 , 336 F G F
kN 6 , 63 F G F
(max) d (max) t
(max) d (min) t
= + =
= =
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate cu amortizare
Ecuatia miscarii:
t sin Q ku u c u m
0
= + +
& & &
Impartim relatia la m si folosind relatiile D=c/m
0
si
0
2
=k/m ecuatia define:
t sin
m
Q
u u D 2 u
0
2
0 0
= + +
& & &
m
Stiind ca putem scrie solutia ecuatiei de forma:
0
/ =
] t cos D 2 t sin ) 1 [(
) D 2 ( ) 1 (
1
k
Q
) t cos C t sin C ( e ) t ( u
2
2 2
0
d 2 d 1
t D
0

+
+ + =

Unde: C
1
si C
2
depinde de conditiile initiale
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate cu amortizare
cu solutia pentru steady-state:
amplitudinea:
) t cos( A u + =
( )
( ) [ ] ( )
2
0
2 2
2
2
0
2
0
D 4 1
k Q
A
+
=
si:
( )
( )


=
0
2
0
2
2D
1
arctg
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii fortate cu amortizare
Frecventa la rezonanta:
Amplitudinea la rezonanta:
2
0 rez
D 2 1 f f =
2
0
rez
D 1 D 2
1
k
Q
A

=
Forta maxima transmisa terenului de fundare:
( )
2 2
(max) d
c k A F + =
Sisteme cu un grad de libertate
Vibratii libere cu amortizare
Amplitudinea miscarii pentru sistemul subamortizat:


+
+ =

2
n
0 0 0
2
0
t D
D 1
z D v
u e A
n
Pulsatia si frecventa proprii amortizate:


n
D 1
2 0 d
d
2
0 d
D 1
2 2
f ; D 1

= =
Propagarea undelor in medii elastice
Propagarea undelor longitudinale in bare
Propagarea undelor de forfecare in bare
Unde longitudinale in bare scurte Unde longitudinale in bare scurte
Unde de forfecare in bare scurte
Determinarea experimentala a vitezelor de
propagare a undelor in pamanturi
Relatii empirice pentru calculul
caracteristicilor dinamice ale pamanturilor.
Propagarea undelor longitudinale in bare
Viteza de propagare a undelor longitudinale in bare:
=
E
v

= v
c
La capatul liber al unei bare undele de compresie sunt
reflectate ca unde de intindere.
Propagarea undelor de forfecare in bare
Viteza de propagare a undelor de forfecare
(transversale) in bare:

=
G
v
s
Unde longitudinale in bare scurte
Viteza de propagare a undelor longitudinale in bare
scurte depinde de conditiile de capat

=
n
L
v
n
c
Conditii de capat fix-fix si liber-liber:
Conditii de capat fix-liber:
L 2
Conditii de capat fix-liber:
( )

=
1 n 2
L 2
v
n
c
Unde de forfecare in bare scurte
Viteza de propagare a undelor de forfecare in bare
scurte depinde de conditiile de capat

=
n
L
v
n
s
Conditii de capat fix-fix si liber-liber:
Conditii de capat fix-liber:
L 2
Conditii de capat fix-liber:
( )

=
1 n 2
L 2
v
n
s
Determinarea experimentala a vitezelor
de propagare a undelor in pamanturi
Metoda propagarii undelor
2
2
L
v E
E L
v = = = =
Undele longitudinale:
2
c
2
c
c
c
t
L
v E
E
t
L
v = =

= =
Undele longitudinale:
Undele de forfecare:
2
s
2
2
s
s
s
t
L
v G
G
t
L
v = =

= =
Determinarea experimentala a vitezelor
de propagare a undelor in pamanturi
Metoda coloanei rezonante Wilson-Dietrich
(conditii de capat fix-liber)
L f 4 v
n c
=
Viteza undelor longitudinale:
Modulul lui Young:
2
2
L f 16 E =
Modulul lui Young:
2
2
n
L f 16 E =
Viteza undelor de forfecare:
L f 4 v
n s
=
Modulul de forfecare:
2
2
n
L f 16 G =
1
G 2
E
=
Coeficientul lui Poisson:
Determinarea experimentala a vitezelor
de propagare a undelor in pamanturi
Metoda coloanei rezonante Hardin-Richart
(conditii de capat liber-liber)
L f 2 v
n c
=
Viteza undelor longitudinale:
Modulul lui Young:
2
2
n
L f 4 E =
Viteza undelor de forfecare:
L f 2 v
n s
=
Modulul de forfecare:
2
2
n
L f 4 G =
Calculul caracteristicilor dinamice ale
pamanturilor folosind relatii empirice
Pamanturi granulare (nisipuri)
( )
2
0
4
1
0 s
m / kN 8 . 95 pentru e 06 , 9 7 , 19 v =
Viteza undelor de forfecare pentru nisipuri cu granule
rotunde:
0 0 s
Modulul de forfecare:
( )
rotunde granule cu nisipuri pentru
e 1
e 17 . 2 6908
G
2
1
0
2

=
( )
2
0
3 . 0
0 s
m / kN 8 . 95 pentru e 35 , 5 36 , 11 v < =
( )
ascutite granule cu nisipuri pentru
e 1
e 97 . 2 3230
G
2
1
0
2

=
Calculul caracteristicilor dinamice ale
pamanturilor folosind relatii empirice
Pamanturi granulare (nisipuri)
( )
4
1
0 s
e 2 , 16 43 , 18 v =
Viteza undelor de forfecare pentru nisipuri cu granule
ascutite:
0 s
Pentru calculul efortului unitar sferic:
( )
=
= =
+ + =
sin 1 K
K
3
1
0
1 0 3 2
3 2 1 0
Calculul caracteristicilor dinamice ale
pamanturilor folosind relatii empirice
Pamanturi coezive (prafuri, argile)
( )
( )
2
1
0
K
2
OCR
e 1
e 2 , 6 97 . 2 3230
G
+

=
Modulul de forfecare:
e 1+
Pentru calculul efortului unitar sferic:
( )
( ) 80 I 40 pentru 40 I 001 , 0 68 , 0 K
40 I 0 pentru I 007 , 0 4 , 0 K
K
3
1
P P 0
P P 0
1 0 3 2
3 2 1 0
< + =
+ =
= =
+ + =
Exemplul 4
O proba de argila a fost incercata in coloana rezonanta la
vibratii torsionale in conditii de capat liber-liber. Se
cunosc L=90mm, D=35,6mm, m=170g, f
0
=790s
-1
. Se
cere sa se determine modulul de forfecare al pamantului
incercat. incercat.
Exemplul 4 - Rezolvare
Calculam densitatea probei:
Calculam modulul de forfecare:
3 3
2
cm / g 9 , 1
6 , 89
170
V
m
cm 6 , 89
4
L D
V = = = =

=
( )
2 2 2 2 2
0
m / MN 4 , 38 009 . 0 1900 790 4 L f 4 G = = =