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Un caso simple
1 ) (
) (
) (
+
= =
s
k
s X
s Y
s G
) ( sen ) (
0
t X t x =
2 2
0
) (
+
=
s
X
s X
( ) ( )
2 2
0
1
) (
+ +
=
s s
kX
s Y
[ ] ) ( sen ) cos(
1 1
) (
2 2
0 /
2 2
0
t t
kX
e
kX
t y
t
+
+
+
+
=
) ( sen
1
1
) (
2 2
0 /
2 2
0
+
+
+
+
=
t
kX
e
kX
t y
t
= tan
-1
(-)
) ( sen
1
) (
2 2
0
grande muy
+
+
= t
kX
t
t y
Razn de amplitud (RA) se define como la razn de la amplitud de la seal de salida
respecto a la amplitud de la seal de entrada. sto es
0
0
X
Y
RA =
Razn de magnitud (RM) se define como la di!isin de la razn de amplitud entre la
ganancia de estado estacionario
K
RA
RM =
ngulo de fae () es la cantidad" en grados o radianes" en #ue la seal de salida se retarda
o adelanta respecto a la seal de entrada. $uando es positi!a" se trata de un %ngulo de
adelanto& cuando es negati!a" se trata de un %ngulo de retardo.
'e la funcin de transferencia de primer orden #ue se !io anteriormente(
)plicando a una funcin de transferencia de primer orden(
1
) (
+
=
s
K
s G
*ustituyendo s = i
)plicando a una funcin de transferencia de segundo orden(
+eamos otro caso(
)plicando al caso del tiempo muerto
$aso de un ,ntegrador
-ara una forma general del ./$)(
!iag"ama de #ode
!iag"ama de #ode
l diagrama de 0ode es la representacin gr%fica m%s com1n de las funciones RA (RM) y
. ste diagrama consta de dos gr%ficas( 1) logaritmo de RA (o logaritmo de RM) contra
logaritmo de" y 2) contra logaritmo de . )lgunas !eces" en lugar de graficar logaritmo
de RA" se grafica 20 logaritmo de RA" lo cual se conoce como deci2eles.
3as as4ntotas de la respuesta en frecuencia del sistema" a 2a5a y alta frecuencia.
n la ecuacin de razn de magnitud se o2ser!a #ue" conforme " RM 1" de lo
cual resulta la as4ntota 6orizontal.
cuacin de razn de magnitud en forma logar4tmica(
logRM= -1/2 log(
2
2
7 1)
a6ora" conforme "
logRM-" - 1/2 log
2
2
= -log
logRM -log -log
la cual es la e8presin de una l4nea recta en una gr%fica logaritmo-logaritmo de RM !s " la
pendiente de esta l4nea recta es - 1. )6ora se de2e determinar la u2icacin de dic6a l4nea en
la gr%fica& el modo m%s simple de 6acer esto es localizar el lugar donde la as4ntota de alta
frecuencia interseca a la de 2a5a frecuencia& se sa2e #ue" cuando 0" 9: 1" de
manera #ue(
logRM = 0
)s4 se tiene #ue
= 1/
n esta frecuencia" conocida como frecuencia de vrtice (
c
) o frecuencia de punto de
corte" se 5untan am2as as4ntotas