Proiect la Sisteme Avansate de

Navigare

Sisteme GPS
.






Coordonator Student













Cuprins
1. Navigare. Generaliti. 3
2. Principiile de funcionare ale sistemului global de poziionare (GPS) 4
2.1. Introducere 4
2.2. Structura GPS 6
2.3. Principiile de poziionare prin GPS 7
2.3.1. Principiul trilateraiei n spaiu 7
2.3.2. Erori n determinarea poziiei prin GPS 9
2.3.3. Poziionarea diferenial prin GPS (GPS diferenial) 13
3. Navigare cu GPS 13
3.1 Tipuri de sisteme 13
3.1.1Sistemul de navigare pas cu pas 16
Bibliografie 18


























3
1.1.Navigare. Generaliti.



Navigarea este tiina conducerii unui vehicul prin determinarea poziiei, traseului i
distanei parcurse, astfel nct s ajung dintr-un punct n altul n condiii de siguran i
eficien, pe drumul prevzut
1
.
Elementul esenial al navigrii este determinarea poziiei vehiculului.
Navigarea prin obsevarea mediului relief, localiti, cldiri etc. (pe uscat), linia
armului, faruri, balize, (pe ap), este cel mai simplu procedeu de navigare; se folosesc i
hri cu astfel de repere specificate. Evident, procedeul nu este potrivit pentru cltorii pe
distane foarte mari, mai ales pe mri i oceane, unde reperele lipsesc.
Pentru navigarea pe mri s-au folosit i nc se folosesc, alte procedee de navigare
precum:
Navigarea celest, n care poziia se stabilete prin observarea soarelui, lunii, anumitor
stele sau planete. Practic, se msoar nlimea (unghiul fa de orizont) a cel puin dou repe-
re celeste i se traseaz cercurile de egal nlime
2
la intersecia (ncruciarea) acestora
se afl operatorul.
Navigarea prin estimare sau poziionarea deductiv (Dead Reckoning) este un proce-
deu n care se stabilete direcia cu o busol, observnd o stea, , se msoar timpul i se
estimeaz viteza deplasrii din care se calculeaz distana parcurs astfel se aproximeaz
poziia vehiculului.
De regul se utilizeaz cel puin dou procedee, determinnd astfel o zon uzual tri-
unghiular, n care se afl, cu mare probabilitate, vehiculul.
Cele trei procedee de mai sus au fost, mii de ani, singurele folosite pn la dezvolta-
rea electronicii i radiocomunicaiilor, n timpul i dup al doilea rzboi mondial (dup 1940).
In ultimii 60 de ani s-au dezvoltat multe procedee de navigare electronic:
radionavigaia, n care se folosesc unde radio; cel mai perfecionat sistem este GPS, cu
satelii;
sistemele de navigaie inerial cu giroscoape, accelerometre i vitezometre;
sistemele Radar folosite n principal pentru evitarea coliziunilor dar i pentru determina-
rea distanelor i a poziiei.
Sistemele electronice, mai ales cele de radionavigaie, au marele avantaj al indepen-
denei fa de vreme, de condiiile de vizibilitate, la care se adaug precizia net superioar fa
de celelalte procedee de navigare.


4
2. Principiile de funcionare ale sistemului global de poziionare
(GPS)


2.1. Introducere

Problema esenial n navigaie este determinarea poziiei vehicolului, operaie
realizabil prin multe procedee: (1) prin observarea mediului, (2)cu ajutorul atrilor (navigaie
celest), (3) prin estimare (aprecierea/msurarea vitezei i a direciei de deplasare) i (4) cu
mijloace electronice.
Procedeele electronice de poziionare/navigare sunt: (a) cu ajutorul undelor radio
(radionavigarea, radiopoziionarea), (b) cu sisteme RADAR i (c) cu sisteme de navigare
inerial (se utilizeaz giroscoape, accelerometre, vitezometre).
In prezent, toate sistemele sunt utilizate, deoarece sunt complementare, nu concurente.
De exemplu, navigarea/poziionarea prin observarea mediului nu necesit nici un fel de
echipamente doar simul vzului i, eventual, un binoclu; sistemele celeste nu au nevoie de
echipamente electrice/electronice deci de surse de energie; sistemele electronice, n schimb,
sunt precise i pot fi folosite pe orice vreme, ziua ca i noaptea.

Sistemele de radionavigaie s-au dezvoltat n timpul celui de al doilea rzboi mondial
1
,
din necesitatea determinrii n orice condiii de vreme, ziua ca i noaptea, a poziiei obiectelor
pe Pmnt, pe distane i suprafee de ordinul de mrime al continentelor i oceanelor, cu
precizie satisfctoare pentru flotele de lupt maritime i aeriene.
Dintre diversele sisteme utilizate, s-au dovedit mai bune cele care au utilizat
radionavigaia hiperbolic . Dintre acestea, nc se folosesc sistemele LORAN-C i
DECCA. Aceste sisteme utilizeaz cel puin 3 staii de radioemisie pe unde lungi (80
100kHz) una principal (master) i 2 sau mai multe secundare (slave), cu poziii
cunoscute. Staiile emit rafale de impulsuri sinusoidale la intervale de timp fixate. Radiore-
ceptoarele asigur determinarea diferenelor dintre timpii de propagare a impulsurilor de la
staiile secundare fa de cele de la staia principal. Cu aceti timpi, pe baza principiilor
radionavigaiei hiperbolice, se poate determina poziia vehicolului.
Marea problem a sistemelor cu emitoare terestre este necesitatea realizrii unui
alegeri ntre:
(a) folosirea undelor RF de joas frecven (unde lungi, gama 30 300kHz) care se
propag pe distane mari (peste 2000km) dar asigur poziionare cu precizie redus
(uzual sute mii metri) i
(b) folosirea undelor RF cu frecven mare (UIF, EIF, 300MHz 30GHz), care asigur
poziionare cu precizie mare (civa metri) dar se pot folosi pe distane mici (x10km).
De remarcat c undele de MF i IF (300kHz 30-60MHz) nu se folosesc deoarece
sunt uor perturbabile mai ales datorit reflexiilor multiple (ionosfer, sol, apa mrilor, )

Dup ce primul satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, a fost lansat pe 4 oct. 1957
de ctre dispruta URSS, a devenit clar c aceti satelii pot fi utilizai pentru radionavigaie,
mbinnd precizia (prin folosirea undelor n UIF i EIF) cu raza de aciune practic nelimitat
(datorat altitudinii la care sunt plasate emitoarele).


5
Primele experimente cu satelii de navigare
1
au fost efectuate n SUA cu sistemul de
satelii TRANSIT, cunoscut i sub numele de NAVSAT (Navy Navigation Satellite System),
folosit iniial de ctre submarinele purttoare de rachete nucleare Polaris i apoi de toat flota
de lupt a SUA. Primele lansri s-au fcut n 1960; sistemul a fost complet operaional prin
1965 i a funcionat pn n 1996 cnd a fost complet nlocuit cu sistemul GPS. TRANSIT
utiliza 5 6 satelii pe orbite circulare polare pentru a se acoperi tot globul pmntesc (spre
final erau operaionali 10 satelii); altitudinea orbitei era de circa 1100km. Poziionarea se
realiza prin msurarea efectului Doppler
2
. Emitoarele de pe satelii emiteau continuu unde
de RF cu frecven foarte stabil i cunoscut. La radioreceptorii de pe nave se monitoriza, la
intervale scurte de timp, deplasarea de frecven Doppler, la apropierea i la deprtarea
sateliilor. Cunoscnd precis poziiile mai multor satelii i deviaiile Doppler, se putea calcula
poziia receptorilor.
Dup ce sistemul GPS a devenit complet operaional n 1996, sateliii TRANSIT nu au
mai fost folosii pentru radionavigaie fiind complet depii moral, dar au rmas pe orbite i
sunt utilizai pentru studierea ionosferei.

Sistemul Global de Poziionare (GPS Global Positioning System) este n prezent,
singurul sistem de radionavigaie prin statelii complet funcional i poart numele oficial
NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System).
Sistemul a fost dezvoltat de Ministerului Aprrii al SUA (United States Department of
Defense - DoD). Dei costurile de funcionare i pentru nlocuirea sateliilor (cam 400 milioa-
ne de dolari pe an), sunt n ntregime acoperite de SUA, sistemul este bun public poate fi
utilizat gratuit de oricine.
Apariia ideii, studiile teoretice i apoi experimentele cu satelii, s-au realizat de prin
1973 pn n 1978 1979; din 1978 sistemul a devenit utilizabil pentru armata SUA iniial cu
18 satelii. Constelaia de 24 de satelii a fost definitivat n 1993.
Sistemul GPS a fost conceput i realizat n scopuri militare i pn prin 1983
3
a fost
accesibil numai pentru armata SUA
4
. A urmat o perioad n care, sub licen, sistemul a putut
fi folosit i n aplicaii civile, mai ales n transportul aviatic. Din 1993 i mai ales dup 1995,
sistemul a fost deschis i utilizrii civile, fr restricii, dar cu performane mai reduse dect
cele militare, rezervate n continuare armatei SUA. Dup anul 2000, toate restriciile au fost
eliminate. Astfel, nainte de 2000, erorile n poziionare pentru civili erau circa 100m n plan
orizontal i circa 156m n altitudine; dup 2000, erorile sunt de cel mult 20m, dar pot fi i sub
1 3mm! Adiional, sistemul GPS furnizeaz i ora exact cu o eroare de 60 5ns.
Operatorul GPS garanteaz, n condiii de exploatare optime, urmtoarele performane:
eroarea de poziionare n plan orizontal: 13m;
eroarea de poziionare n plan vertical: 22m;
eroarea n determinarea timpului: aproximativ 40ns.
Alte sisteme de radionavigaie prin satelii sunt:
GLONASS, un sistem iniiat de URSS n 1983 i continuat de Rusia, incomplet (opereaz
cu vreo 8 satelii) i cu anse reduse de dezvoltare din cauza costurilor mari;


1
In mai puin de 24 de ore de la lansarea Sputnik-ului, specialitii de la Massachusetts Institute of Technology
i-au determinat orbita pur i simplu msurnd modul n care se modifica nivelul semnalului recepionat la
apropierea i ndeprtarea de radioreceptori. A aprut logic c, dac se poate determina poziia satelitului fa de
Pmnt, atunci i poziia punctelor de pe sol poate fi determinat folosind radioemitori plasai pe satelii.
2
Efectul Doppler const n apariia unei diferene ntre frecvena unei unde msurat la surs (fS) i aceea
msurat la un receptor (fR) aflat n micare relativ fa de surs. Dac S se apropie de R: fR > fS; dac S se
ndeprteaz de R: fR < fS.
3
Dup doborrea unui avion sud-coreean cu peste 350 de pasageri rtcit deasupra teritoriului URSS n sept.
1983, preedintele SUA Ronald Reagan a autorizat utilizarea GPS n scopuri civile.
4
Marea utilitate militar a sistemului GPS a fost dovedit n rzboiul din Golful Persic (1990 1991).
6
Beidou un sistem iniiat de China n 2000, cu satelii 2 geostaionare care asigur naviga-
rea pe tot teritoriul rii;
GNSS cunoscut sub denumirea de Galileo, un sistem propus de Uniunea European
pentru a fi operaional n 2011, cu primele lansri n 2005, dar nefinalizat lips de fonduri.



2.2. Structura GPS

NAVSTAR GPS este compus din 3 segmente (pri) distincte: segmentul spaial,
segmentul de control i segmentul utilizatorului fig. 1.


















Fig. 1. Structura GPS

1. Segmentul spaial, este format
(din 2001) din minimun 24
1
de
satelii pe 6 orbite (4 5 satelii
pe orbit) nclinate la 55 fa de
planul ecuatorial la 20.183km
altitudine, cu o perioad de
revoluie de 11ore i 56minute
(fig.2). Structura constelaiei
asigur, practic n orice punct de
pe pmnt, vizibilitatea simultan
a 5 8 satelii 24 de ore din 24.
Fiecare satelit este echipat cu
ceasuri atomice care realizeaz
msurarea timpului cu precizie de
cteva zeci de nanosecunde.
2. Segmentul de control, este for-
mat din 5 staiile terestre de ur-
mrire i control. Staia
principal este n Colorado
Springs la o baz a forelor

























Fig.2. Constelaia celor 24 de satelii GPS pe 6 orbite
aeriene ale SUA. Alte staii sunt plasate n Hawai, pe atolul Kwajalien, pe insula
Ascencion, i pe insula Diego Garcia. Acestea recepioneaz semnale de la satelii, le


1
Numrul sateliilor activi variaz - unii sunt rezerve (pentru cazuri de avarie), alii vor nlocui sateliii cu durata
de via epuizat. In 2005 erau activi 30 de satelii; n 2007 sunt activi 29 de statelii.
7
msoar caracteristicile i le trimit la staia principal, care trimite spre fiecare satelit
semnale de corecie.


















Fig. 3. Staiile de urmrire i control a sateliilor GPS

3. Segmentul utilizator, este format din receptorii de semnal GPS, plasai pe sol pe nave
aeriene i maritime etc. Receptorii GPS asigur detecia semnalelor radio, decodarea
informaiilor i furnizarea de date privind: poziia (latitudine, longitudine i altitudine n
sistemul WG85), viteza de deplasare i timpul (ora exact).

Sateliii GPS au fost proiectai i lansai n grupuri, din ce n ce mai perfecionai.
Primii au fost lansai sateliii din BLOCK II, ntre 1989 i 1990; acetia nu mai sunt
funcionali. Apoi, au fost lansai sateliii din BLOCK IIA, ntre 1990 i 1997; majoritatea
acestora sunt nc activi. A treia serie a fost BLOCK IIR, ntre 1997 i 2004. Din 2005 au
nceput lansrile sateliilor din BLOCK IIM.

2.3. Principiile de poziionare prin GPS
2.3.1. Principiul trilateraiei n spaiu

Sateliii GPS transmit informaii de timp foarte precise, astfel nct un receptor i
poate sincroniza ceasul intern cu cel de pe satelit cu o eroare foarte mic. Semnalul recepio-
nat la un moment dat conine i momentul emisie (Te), iar receptorul, folosind ceasul propriu
determin momentul recepiei (Tr). Cunoscnd viteza de propagare a semnalului (unda EM de
RF) c
1
se poate calcula distana de la satelitul S1, cu coordonate
2
cunoscute (xs1, ys1, zs1) la
receptor: R
rs1
=(T
r1
-T
e1
)c=T
1
c , deci receptorul se afl pe o sfer cu centrul n S
1
(x
s1
,y
s1
,z
si
) i
raza R
rs1.
In acelai mod se pot determina sferele pe care se afl receptorul i fa de ali 2
satelii S2(xs2, ys2, zs2) i S3(xs3, ys3, zs3): R
rs2
=T
2
c, R
rs3
=T
3
c. Evident, receptorul se afl la
intersecia celor 3 sfere fig. 4, iar determinarea coordonatelor sale R(xr, yr, zr) este o simpl
problem de trilateraie
3
.



1
Viteza luminii n vid: c = 299.792,458km/s
2
Intr-un sistem de coordonate acceptat, de exemplu WG 84.
3
Trilateraie: metod de poziionare n care se msoar cele 3 laturi ale unui triunghi i apoi se calculeaz
unghiurile; cunoscnd poziiile a 2 vfuri i lungimile laturilor se calculeaz coordonatele celui de al 3-lea vrf.
Pna la apariia GPS, trilateraia era puin folosit foarte popular (n topografie, geodezie) era triangulaia
procedeu de calcul a elementelor unui triunghi pe baza msurrii a 2 unghiuri.
8
Din pcate, procedura nu se poate aplica dect ca principiu, din cauza erorilor razele
calculate nu sunt cele adevrate.
In prezent, se utilizeaz 2 metode de poziio-
nare prin GPS: poziionarea absolut i poziionarea
S2

diferenial.
S1

R

S3



Fig. 4. Poziionarea prin trilateraie
9
2.3.2. Erori n determinarea poziiei prin GPS

La determinarea poziiei prin GPS se introduc numeroase erori; se produce aa numita
diluie a preciziei. Printre cele mai importante erori i cauze, sunt:
Timpul sateliilor dei sateliii dispun de ceasuri atomice, cu stabilitate foarte bun
(eroarea este de cca 1-2 pri la 10
13
pe zi) i se fac sincronizri periodice, tot exist
erori de timp de circa 10ns/zi, care introduc erori de poziionare de ordinul a 3m.
Poziia sateliilor (efemeridele) dei este mereu determinat de ctre staiile de control,
poziia sateliilor este cunoscut cu erori de ordinul 1 5m din cauza imposibilitii
determinrii tuturor efectelor care influeneazx micarea sateliilor.
Viteza luminii se modific n
atmosfer i ionosfer i nu poate
fi considerat ca o constant.
Viteza luminii difer n funcie de
densitatea atmosferei i a
coninutului n particule cu sarcin
electric. Mai mult, dac unghiul
de intrare n atmosfer difer de
90, se produc refracii deoarece
indicele de refracie variaz cu
densitatea atmosferei, deci cu
altitudinea. Ca urmare, distana
parcurs efectiv de und difer de
cea real (fig. 2.6). In prezent,
mesajul de la satelii include i un
model al refraciei pe baza cruia
se pot face corecii care reduc
ionosfera (200km,
particule cu sarcin)

traiectorie real, curbat din cauza
refraciei n atmosfera terestr





traiectorie ideal
eroarea cu peste 66%.
Receptoarele sofisticate i
scumpe, realizeaz recepia
Fig. 2.6. Eroare de distan determinat de refracia
undelor EM n atmosfera terestr
simultan a celor 2 unde cu frecvene diferite (L1 n banda 1602 1615MHz cu i L2 n
banda 1246 1256MHz). Deoarece unghiurile de refracie variaz cu frecvena n mod
diferit, prin compararea rezultatelor msurrii timpilor pe cele 2 frecvene se pot
determina erorile i efectua corecii).
Propagarea c ci multiple (multi-path
propagation), datorate reflexiilor (fig.
2.7), introduce erori substaniale.In
prezent, aceste erori sunt practic
eliminate. De xemplu, unda reflectat
ajunge cu nivel ceva mai mic i puin mai
trziu dect unda direct pe baza
msurrii celor 2 decalaje, semnalul
parazit (reflectat) poate fi eliminat.
Msurarea timpului de propagare se
face pe baza momentelor n care
semnalul recepionat execut o tranziie
de nivel aceasta introduce o eroare de
ordinul a 10

unda reflectat



unda direct




receptor GPS


Fig. 2.7. Und direct i reflectat la recepia
semnalului de pe satelit GPS
20ns (ordinul de mrime al perioadei semnalului) i n consecin o eroare de poziie
de 3 6m. Eroarea n determinarea tranziiei de nivel este mult esenial de zgomote,
reflexii i refracii ale semnalelor.
10
Geometria orbitelor sateliilor, mai bine spus, geometria poziiilor reciproce ale
sateliilor recepionai dac cei 4 satelii sunt apropiai, eroarea de poziionare este
mare; se spune c apare o diluie geometric a preciziei (GDoP Geometric Dilution
of Precision).
Poziia receptorului se determin pe baza determinrii distanelor pn la satelii. Aceste
distane (raze) se determin cu erori, deci ntre o valoare minim i una maxim. Ca
urmare, poziia receptorului se va afla ntr-un volum determinat de valorile minime i
maxime ale celor 3 raze determinate. Problema poate fi uor neleas considernd o
situaie n plan fig. 2.8. Din figur se observ cu uurin efectul poziiei reciproce a
sateliilor asupra incertitudinii poziiei receptorului: cnd sateliii sunt deprtai, aria
(volumul) n care se afl probabil receptorul este mai mic.
Multe receptoare GSM indic poziiile sateliilor vizibili, ceea ce permite o apreciere
calitativ a ct de mare poate fi eroarea datorat poziiilor sateliilor.




















zona n care se afl receptorul

a b
Fig. 2.7. Eroari datorate poziiei reciproce a sateliilor: a erori mari, poziie proast; b erori mici,
poziie bun

Eroarea datorat ambiguitii determinrii fazei apare datorit modului n care se
realizeaz determinarea timpului la receptor: prin sesizarea unui salt de faz n semnalul
de purttoare (se va detalia mai jos). Datorit periodicitii purttoarei (un semnal
sinusoidal), saltul de faz poate fi localizat la momente diferite, ceea ce nseamn
localizarea satelitului la distane care pot s difere cu 1 ... 4 lungimi de und (20 ...
100cm). Eliminarea ambiguitii se face n diverse moduri: folosind informaii
supl;imentare (trimise codat), determinnd schimbarile n poziia satelitului sau folosind
mai muli satelii dect este strict necesar.

Msurtorile efectuate de ctre US Federal Aviation Administration pe durate mari de
timp, pe ntreaga constelaie, pe variate distribuii ale sateliilor vizibili de ctre receptori (n
2004) au indicat urmtoarele valori medii ale erorilor:
Eroarea n poziionare pe vertical (68,3% din rezultate): 12,8m
Eroarea n poziionare pe vertical (95,5% din rezultate): 25,6m
Eroarea n poziionare pe orizontal (68,3% din rezultate): 10,2m
Eroarea n poziionare pe orizontal (95,5% din rezultate): 20,4m
11
In multe cazuri, erorile au fost sensibil mai mici de ordinul 1 2m.

Erorile pot fi reduse semnificativ prin diverse procedee, de exemplu prin msurtori
difereniale.

GPS a fost primul sistem cu elemente macroscopice n care, prin 1997 98, s-au putut evidenia
caracteristicile relativiste ale spaiului i timpului; pn atunci, aceste efecte au putu fi puse n eviden
numai la nivel microscopic, n acceleratoarele de particule (electroni, protoni, ...). Pn atunci nc mai
existau ndoieli privind valabilitatea teoriilor relativiti aloe lui Einstein. Verificarea efectelor relativiste
n GPS este posibil deorece: sateliii se deplaseaz cu viteze foarte mari (cca 14.000km/ora =
3,89km/sec.). Deoarece un observator de pe Pmnt vede sateliii n micare relativ, conform teoriei
relativitii restrnse, e satelii timpul este dilatat fa de Pmnt ceasurile de pe satelii rmn n
urma celor de pe sol cu circa 7sec/zi.
Pe de alt parte, conform teoriei relativitii generalizate, continuumul spaiu-timp este deformat n
prezena maselor mari, mai mult pe sol (aproape de centrul Pmntului) i mai puin pe satelii (la
20.000km distan de sol). Din cauza acestui efect, ceasurile de pe satelii o iau naintea celor de pe sol cu
circa 45sec/zi.
Efectul cumulat este c cesurile de pe satelii merg nainte fa de cele de pe sol cu circa 38sec./zi.
Diferena pare mic i chiar este, pentru msurtorile obinuite, dar n cazul GPS diferenele admise
sunt de ordinul 20 30nsec/zi cu 3 ordine de mrime mai mici dect cele relativiste!
La reglarea ceasurilor de pe satelii s-au luat msuri pentru compensarea efectelor relativiste nainte de
lansarea sateliilor, frecvena ceasurilor s-a reglat ceva mai mic dect a ceasurilor care rmn pe sol,
astfele ca, ceasurile de pe orbit s indice la fel cu cele de pe sol.


2.3.3. Poziionarea diferenial prin GPS (GPS diferenial)

Exist destule aplicaii n care erorile de civa metri, inevitabile la poziionarea
absolut prin GPS sunt inacceptabile (de exemplu, la msurarea deplasrii coronamentului
unui baraj, eroarea acceptabil este de civa milimetri!).
Pentru reducerea drastic a erorilor, pn la sub 1cm, se poate folosi poziionarea
diferenial prin GPS (Differential GPS DGPS). Ideea este de a corecta erorile la
localizarea unui receptor dintr-o locaie necunoscut prin msurarea erorilor aprute la
localizarea unui receptor de referin dintr-o locaie cunoscut, pe baza observaiei c, dac
cele dou locaii nu sunt prea ndeprtate (sub circa 200km), erorile sunt foarte apropiate.
Principiul GPS diferenial presupune existena unei staii GPS de referin (SRef)
fig. 2.8, plasat ntr-un punct cu poziie foarte precis stabilit i cunoscut. SRef i determin
poziia folosind 4 satelii, cu o eroare cunoscut; de fapt, se determin eroarea n pseudoraza
calculat pentru fiecare satelit (xsref k, ysref k, zsref k, diferenele dintre PsRk i valoarea
adevrat, cunoscut). Receptorul utilizatorului (RU), i determin poziia folosind aceeai 4
satelii ca i SRef, dar cu eroare necunosut. Comparnd n mai multe secvene rezultatele
msurtorilor la RU i SRef se pot corecta valorile obinute, pe baza observaiei c erorile n
determinarea PsRk ale RU sunt foarte apropiate cu cele ale SRef i se pot folosi pentru corecia
rezultatelor la RU. Evident, SRef i RU nu pot fi prea ndeprtate (cam la 200km maximum) i
trebuie s comunice una cu alta.
GPS diferenial se poate realiza dup dou tehnici:
DGPS bazat pe msurarea duratei propagrii (eroarea scade la sub 1m);
DGPS bazat pe msurarea fazei semnalului de purttoare (eroarea scade sub 1cm).
Aplicaiile DGPS difer, n funcie de mrimea ariei de aciune a staiei de referin;
exist:
DGPS local;
DGPS regional;

DGPS pe arie larg (wide area
DGPS).
12




Legatura de date pentru
transmisia coreciilor







STATIE DE
REFERINTA

Receptor GPS



Fig. 2.8. Principiul poziionrii difereniale prin GPS
De fapt, calculatorul staiei de referin:
determin timpii de deplasare ai undei pornind de la poziia cunoscut a receptorului i
poziiile sateliilor primite de la acetia (n cadrul mesajelor);
msoar timpii de deplasare, ca la orice receptor GPS;
calculeaz erorile de timp de propagare pentru fiecare satelit din aria de vizibilitate;
comunic erorile receptorilor GPS care solicit aceasta
In orice variant, este esenial ca: (1) SRef i RU s utilizeze aceeai satelii i (2)
recepia semnalelor s se realizeze n acelai timp. Deoarece o staie de referin nu are cum
s tie ce satelii sunt utilizai de un receptor GPS oarecare, la cerere, transmite erorile
calculate pentru toi sateliii vizibili este sarcina calculatorului de la utilizator s determina
(pe baza unor coduri) care erori corespund sateliilor folosii.
De regul, sistemele lucreaz n regim de postprocesare, adic: datele de la satelii
sunt culese i procesate n staii, dup care se realizeaz legtura ntre SRef i RU prin care se
transmit datele necesare coreciilor la un calculator amplasat la utilizator (RU). Pentru corecii
calculatorul folosete de regul programul (programe) de firm (de la productorul
receptoarelor GPS).
In general, utilizarea sistemelor DGPS este scump (soft-ul i accesul la staiile de
referin cost mult) i nu se justific oricnd.









13
3. Navigarea cu GPS

3.1 Tipuri de sisteme
Sinstemele de navigare n prezent se pot mpi n dou categorii:
Unul este un sistem cu funciuni multiple care este dotat i cu un afiaj de
nalt caltate, combinat cu cabacitate de vizualizare de televiziune, capabil
de a afia caractere, imagini, desene i altele cu multe culori cu o calitate a
imaginii superioare. Conductorul beneficiaz de caracteristica sitemului,
acesta fiind uor de folosit i de perceput. Ruta este marcat pe o seciune de
hart cu o culoare ce ias n eviden pe ecran i poziia curent de un
simbol, ajungnd la o intersecie, acea intersecie este mrit i detaliat,
oferind i instruciuni de conducere, ruta urmat a fi parcurs este evideniat
printr-o culoare diferit. Dac pe drum are loc un blocaj sau un accident
sistemul poate recalcula i redireciona conductorul i marcheaz
evenimentul pe hart cu un simbol.
Cel de al doilea sistem are funciuni limitate n sensul c, are numai
funciunile strict necesare; a crui afiaj poate reda doar caractere i
simboluri n modul cel mai sumplu. Acest tip de navigare este rspndit n
SUA, nu ofer navigare cu hart afiat ci prin sgei i valori numerice,
indicnd i distanarmas pn la locaia setat. Navigarea pas cu pas
cum este numit nu necesit un afiaj de nalt calitate reducnd costul
sintemului. Afiajul arat doar informaia minim necesar astfel
conductorul nu trebuie s acorde mult atenie la afiaj. Astfel de sisteme
nu distrag atenia oferului, ceea ce cunduce la o siguran sporit n trafic.
n cazul ambelor sisteme, dac conductorul greete direcia, sistemul automat face
o recalculare i continu navigarea folosind calea pe care se afl.

3.1.1Sistemul de navigare pas cu pas
Sistemul de navigare pas cu pas ofer i un dezavantaj mare, acesta fiind cauzat de
senzaia de nesiguran a conductorului din cuza lipsei informaiilor suplimentare. n cazul
interseciilor consecutive aflate la o distan mic una fa de cealalt, conductorul va fi
nesigur de decizia pe care o va lua oare pe aici trebuie s-o iau?, distana afiat fiind
inutil din cauza neputinei de a aprecia distana corect. La interseciile cu multiple strzi,
numai sgeata artat nu ofer destule informaii, unghiul dintre strzi fiind relativ mic,
astfel apare posibilitatea de a intra pe strada greit.

Figura 3.1 Sistemul de navigare pas cu pas n funciune

14
Figura 3.1 arat un exemplu a unui astfel de sistem. Conductorul odat ajuns la
destinaie rmne confuz dac nu cunoate zona n care se afl, sistemul cu funcii multiple
ofer informaii suplimentare despre zon pe harta afiat.

Structura i schema locig folosit de sistemul pas cu pas

















Figura 3.2 Diagrama bloc care arat structura unui sistem de navigare pas cu pas.
























15




Figura 3.3.1 Schema logic a structurii unui proces desfurat n
sistemul pas cu pas










Fifura 3.3.2 Schema logic detaliat a
procesului de ghidare




16

Figura 3.4 Schema logic a procesului Figura 3.5 Schema logic a
de detectare a poziiei procesului de redirecionare

3.1.2. Sistemul de navigare adaptiv

n timp au aprut i sisteme de navigare care ghideaz autovehiculul prin selectarea punctului
de destinaie i selectarea tipului de traseu dorit (cel mai scurt, economic, cel mai rapid...), calculnd
traseul din locaia curent pn la destinaie folosind ca parametru distana sau timpul necesar
cclroiei, afind grafic ruta calculat pe o hart.

Figura 3.6 Sistemul de navigare adaptiv, exemplificare, informaii vizuale detaliate de ghidare, oferirea informaiilor din
perspectica conductorului auto.
Pin acest sistem se caut mbuntirea sistemelor de navigaie, adugnd ct mai
multe funcii i opiuni care stau la dispoziia utilizatorului. O alt funcie a sistemului este cel
de a ajuta la evitarea zonelor cu blocaje de trafic sau accidente.
Un alt obiectiv important este de a asigura un sistem de navigare care ofer calculul
rutei dorite ntr-un timp ct mai scurt, care s ofere informaii utile folosin efiajul
performant, astfel oferind siguran utilizatorului.
17

Figura 3.7 Diagrama bloc ce ilustreaz principiul de funcionare schematic al sistemului

Sistemul este adaptiv pentru c se adapteaz vitezei de deplasare a vehiculului sau
cnd conductorul se afl pe o strad necunoscut, poziia autovehiculului poate fi vizualizat
pe o arie mai mare, mai detaliat, se cunoate punctul de pornire i destinaia, mpreun cu
ruta recomandat (calculat) i toate acestea vizualizate/afiate pe o hart. n plus de afiarea
vizual a rutei, a poziiei vehiculului pe hart, distana pn la urmtoarea intersecie i forma
interseciei, n toate situaiile de intersecii se afiez pe tot duprafaa ecranului intersecia,
mpreun cu ruta recomandat i informaii vizuale i/sau auditive de procedare, fiind necesar
analizarea formei interseciei.
Pe arterele unde vehiculele circul cu viteze mari, interseciile i zonele relativ
cunoscute de utilizator, este afiat doar ruta recomandat i interseciile care se afl pe acea
rut ct i forma interseciei, toate acestea afiate conform mijloacelor din (F)-Figura 3.7.
Astfel conductorul poate selecta ntr-un timp mai scurt drumul de parcurs.

Figura 3.8 Schema bloc care ilustreaz schematic sistemul propriu-zis




18
Bibliografie

1. Mohinder S. Grewal, Lawrance R. Weill, Angus P. Andrews "Global Position Systems,
Inertial Navigation and Integration", J. Wiley, 2007, ISBN 13 978-0-470-04190-1
2. Ahmed El-Rabbany "Introduction to GPS The Global Positioning System", Artech House,
2002, ISBN 1-58053-183-0
3. Gregory T. Frenh "An Introduction to the Global Positioning System. What It Is and How
It Work", GeoReserch Tnc, Bethesda, USA, 1996, ISBN 0-9655723-0-7
4. Laurie Tetley, David Calcutt "Electronic Navigation Systems", Butterwoth & Heinemann,
Oxford, 1988, ISBN 0 7506 51385
5. Peter H. Dana, "Global Positioning System Overview", k.foote@colorado.edu.
6. Jean-Marie Zogg "GPS Basics", 2002, www.u-blox.com
7. Stanadarde din Statel unite: (http://www.google.com/patents/)
On-vehicle navigation system
Adaptive in-vehicle route guidance system
Route calculation method for a vehicle navigation system
Route search apparatus