Sunteți pe pagina 1din 10

Curs 3b: Realizarea programelor în Ladder

Pentru programarea AP, standardul IEC 1131 prevede următoarele limbaje:

AP, standardul IEC 1131 prevede următoarele limbaje: Fig. 1: Limbaje de programare pentru AP - două

Fig. 1: Limbaje de programare pentru AP

- două limbaje literare (text)

- IL (Instruction List) sau STL (StaTement List) acestea au o structură asemănătoare cu limbajele de asamblare ale microprocesoarelor

- ST (Structured Text) - foloseşte instrucţiuni de atribuire, de selecţie şi de control a subprogramelor având o structura apropiată de limbajele de programare de nivel înalt

- două limbaje semigrafice

- LD (Ladder Diagram) - permite programarea aplicaţiilor într-o maniera asemănătoare cu proiectarea circuitelor cu contacte şi relee. Limbajul lucrează numai cu variabile booleene.

- FBD (Function Block Diagram) - este o extensie a limbajului Ladder prin faptul că sunt introduse blocuri ce corespund unor funcţii mai complexe ()

introduse blocuri ce corespund unor funcţii mai complexe () Fig. 2: Descrierea unei aplicaţii în diverse

Fig. 2: Descrierea unei aplicaţii în diverse limbaje de programare

AP Curs 3b

Page 1 of 10

1.

Limbajul Ladder – Elemente de bază

Caracteristici generale:

- limbaj grafic ce permite urmărirea uşoară a secvenţelor de control;

- este foarte popular din cauza faptului că mimează schemele cu relee - motiv pentru care a fost acceptat cu uşurinţă de către inginerii şi tehnicienii care aveau experienţă în domeniul proiectării schemelor de control cu relee.

- este uşor de înţeles şi de utilizat;

- poate fi privit ca o reprezentare grafică a ecuaţiilor booleene, realizând o combinaţie între contacte (variabile de intrare) şi bobine (variabile de ieşire)

- simbolurile de bază ale unei diagrame Ladder sunt contactele şi bobinele

- în schemele mai complexe se mai folosesc simboluri sub formă de blocuri funcţionale pentru: relee de timp, numărătoare, funcţii aritmetice, etc.

Structura unei diagrame Ladder

Structura tipică a unei diagrame Ladder este prezentată în figura 3.

a unei diagrame Ladder este prezentată în fi gura 3. Fig. 3: Structura tipică a unei

Fig. 3: Structura tipică a unei diagrame Ladder

În alcătuirea unei diagrame Ladder trebuie ţinut cont de următoarele convenţii :

- linia verticală din partea stângă reprezintă polul activ al sursei de alimentare, notată de regulă prin L1;

- linia verticală din partea dreaptă constituie celălalt pol al alimentării şi anume firul comun, mai precis firul rece prin care se închid toate circuitele de pe linia de instrucţiuni. Această bară este notată de regulă prin L2;

- o diagramă poate conţine una sau mai multe linii orizontale, denumite rung;

- fiecare linie orizontală (rung) conţine două părţi:

în partea stângă sunt trecute condiţiile de intrare (reprezentate prin simboluri de contacte ) Contactele din condiţiile de intrare pot aparţine:

- intrărilor fizice ale automatului,

- releele interne,

- releele fizice de la ieşirile automatului

AP Curs 3b

Page 2 of 10

în partea dreaptă sunt trecute una sau mai multe acţiuni (reprezentate prin simboluri de bobine) Bobinele pot aparţine:

- releelor interne

- releele fizice de la ieşirile automatului

interne - releele fizice de la ieşirile automatu lui Fig. 4. S tructura tipică a unei

Fig. 4. Structura tipică a unei linii orizontale (rung);

- oricare rung trebuie sa conţină cel puţin o condiţie de intrare şi are cel puţin o acţiune;

Modul de execuţie al unei diagrame Ladder

- o diagramă ladder cu mai multe linii orizontale se citeşte de la stânga la dreapta, de sus în jos pană se întâlneşte instrucţiunea End;

- o linie orizontală este TRUE dacă există continuitate logică pe cel puţin un traseu din reţeaua de condiţii de intrare;

- bobina este alimentată dacă linia orizontală este TRUE

bobina este alimentată dacă linia orizontală este T RUE Fig. 5: Modul de parcurgere a unei

Fig. 5: Modul de parcurgere a unei diagrame Ladder

T RUE Fig. 5: Modul de parcurgere a unei diagrame Ladder Fig. 6: Verificarea continuităţii logice

Fig. 6: Verificarea continuităţii logice într-o diagramă Ladder

Un exemplu de diagramă Ladder, aflată în etapa de evaluare logică este prezentată în figura 6, unde se observă că:

- linia 0 nu are continuitate logică, motiv pentru care bitul asociat ieşiri primeşte valoarea FALSE, adică 0;

- linia 1 are continuitate logică, motiv pentru care bitul asociat acestei ieşiri primeşte valoarea TRUE, adică 1;

- linia 2 are continuitate logică, ceea ce determină atribuirea valorii TRUE, adică 1, pentru ambele ieşiri de pe această linie;

AP Curs 3b

Page 3 of 10

Modul de execuţie a programului Ladder se desfăşoară în trei etape:

- scanarea intrărilor – în finalul acestei etape este reactualizat tabelul de memorie asociat intrărilor (1= continuitate electrică pe circuitul de intrare; 0= întrerupere pe circuitul electric de intrare);

- scanarea programului de lucru la finalul acestei etape este reactualizat tabelul de memorie asociat ieşirilor (1= continuitate logică pe condiţiile de intrare; 0= întrerupere logică pe condiţiile de intrare);

- scanarea ieşirilor – valorile logice din tabelul de memorie asociat ieşirilor sunt transformate în semnale electrice pentru comanda releelor fizice de la ieşirile AP

electrice pentru comanda releelor fizice de la ieşirile AP Fig. 7: Modul de execuţie a unui

Fig. 7: Modul de execuţie a unui program Ladder de către AP

AP Curs 3b

Page 4 of 10

Elementele de bază ale unei diagrame Ladder

Principalele simboluri folosite în diagramele Ladder sunt prezentate succint în tabelul de mai jos:

Denumire

Simbol

Mod de interpretare

   

Verifică valoarea 1 în locaţia de memorie asociată

Simbolul poate fi asociat pentru:

- o intrare fizică a AP;

- un releu intern (variabilă internă de un bit)

- o ieşire fizică a AP (ca şi cum ar fi un contact ce aparţine releul de la ieşirea fizică);

Contact normal deschis Examine is Close (XIC) Examine ON

Valoarea de 1 este scrisă în memoria asociată dacă:

- există continuitate electrică în circuitul fizic de la intrarea AP;

- există continuitate electrică în circuitul fizic de la intrarea AP;

 

- releul intern este activat (energizat);

- releul de ieşire este activat

În etapa de verificare a continuităţii logice, simbolul este înlocuit cu:

- TRUE dacă bitul asociat este UNU

- FALSE dacă bitul asociat este ZERO

   

Verifică valoarea 0 în locaţia de memorie asociată

Simbolul poate fi asociat pentru aceleaşi situaţii prezentate mai sus.

Valoarea de 0 este scrisă în memoria asociată dacă:

Contact normal închis Examine is Open (XIO) Examine OFF

Contact normal închis Examine is Open (XIO) Examine OFF - nu există continuitate electrică circuitul fizic

- nu există continuitate electrică circuitul fizic de la intrarea AP;

- releul intern nu este activat (nealimentat);

   

- releul de ieşire nu este alimentat

În etapa de verificare a continuităţii logice, simbolul este înlocuit cu:

- FALSE dacă bitul asociat este UNU

- TRUE dacă bitul asociat este ZERO

Contact activ pe tranziţia pozitivă

Contact activ pe tranziţia pozitivă Detecţie tranziţie pozitivă, valoarea TRUE este menţinută pe durata unui

Detecţie tranziţie pozitivă, valoarea TRUE este menţinută pe durata unui proces de scanare

Contact activ pe tranziţia negativă

Contact activ pe tranziţia negativă Detecţie tranziţie negativă, valoarea TRUE este menţinută pe durata unui

Detecţie tranziţie negativă, valoarea TRUE este menţinută pe durata unui proces de scanare

   

Bobină normală (activă pe 1)

Bobină

Bobină - a limentată dacă avem 1 în bitul de memorie

-

alimentată dacă avem 1 în bitul de memorie

Output Coil

nealimentată dacă avem 0 în bitul de memorie Simbolul poate fi asociat pentru:

-

AP Curs 3b

Page 5 of 10

Denumire

Simbol

Mod de interpretare

   

- bobina unui releu intern;

- bobina un releu fizic de la ieşirea AP

Valoarea de 1 este scrisă în memoria asociată dacă avem continuitate logică în reţeaua condiţiilor de intrare

   

Bobină inersată (activă pe 0)

-

alimentată dacă avem 0 în bitul de memorie

Bobină Non Output Coil

Bobină Non Output Coil nealimentată dacă avem 1 în bitul de memorie Simbolul poate fi asociat

nealimentată dacă avem 1 în bitul de memorie Simbolul poate fi asociat pentru:

-

- bobina unui releu intern;

   

- bobina un releu fizic de la ieşirea AP

Valoarea de 0 este scrisă în memoria asociată dacă nu avem continuitate logică în reţeaua condiţiilor de intrare

   

Bobină cu menţinerea stării de energizare:

Bobină cu set/reset Latch Output Coil Unlatch Output Coil

Bobină cu set/reset Latch Output Coil Unlatch Output Coil - l a activarea ieşirii L ,

- la activarea ieşirii L, bitul de memorie devine 1 şi se menţine nemodificat până la activarea ieşirii U;

- la activarea ieşirii U, bitul de memorie devine 0 şi se menţine nemodificat până la activarea ieşirii L;

 

Ieşirile L şi U au aceeaşi adresă deoarece se referă la o singură bobină.

One Shut

One Shut Energizează ieşirea o singură dată, pe durata unui proces de scanare

Energizează ieşirea o singură dată, pe durata unui proces de scanare

2. Limbajul Ladder – Funcţii logice

Diagramele Ladder pot fi extrase din expresiile analitice ale funcţiilor binare, aşa cum se poate remarca din figurile de mai jos:

- Pentru funcţia AND

poate remarca din figurile de mai jos: - Pentr u funcţia AND - Pentr u funcţia

- Pentru funcţia OR

poate remarca din figurile de mai jos: - Pentr u funcţia AND - Pentr u funcţia

AP Curs 3b

Page 6 of 10

- Pentru funcţia XOR

- Pentr u funcţia XOR - Pentru o funcţie oarecare 3. Limbajul Ladder – Aplicaţii simple

- Pentru o funcţie oarecare

- Pentr u funcţia XOR - Pentru o funcţie oarecare 3. Limbajul Ladder – Aplicaţii simple

3. Limbajul Ladder – Aplicaţii simple

A) Oscilatorul

Un oscilator se poate obţine destul de uşor pe baza unui releu intern şi a unui contact normal închis aparţinând aceluiaşi releu. Modul de conectare este prezentat în figura de mai jos,

Modul de conectare este prezentat în figura de mai jos, Funcţionare: - iniţial, înainte de pornirea

Funcţionare:

- iniţial, înainte de pornirea programului, toate releele interne sunt nealimentate (în starea OFF), aceasta înseamnă că avem valoarea TRUE pentru contactul normal închis CR1;

- la prima scanare a intrărilor, contactul CR1 este înlocuit cu TRUE, ceea ce determină alimentarea bobinei CR1;

- alimentarea bobinei determină deschiderea contactului CR1, dar acest lucru nu va fi sesizat de AP decât în următorul proces de scanare a intrărilor, până atunci bobina rămâne activă;

- la a doua scanare a intrărilor, CR1 este găsit FALSE şi provoacă dezactivarea bobinei CR1;

- la scanarea cu numărul 3, contactul CR1 este TRUE şi activează bobina;

Funcţionarea se bazează pe inversiunea logică introdusă de contactul normal închis precum şi pe diferenţa de timp între două scanări succesive ale intrărilor. Frecvenţa de oscilaţie va fi egală cu frecvenţa cu care se fac scanările.

B) Relee de tip Always OFF sau de tip Always ON

AP Curs 3b

Page 7 of 10

O ieşire permanent în starea OFF se obţine legând în serie două contacte ale aceluiaşi releu: unul normal închis iar celălalt normal deschis (Fig. a). O astfel de condiţie de intrare nu este adevărată în nicio situaţie, motiv pentru care bobina CR1 este OFF în permanenţă.

Obs:

- releul CR1 este în starea OFF de la prima scanare, indiferent de locul de amplasare a sa în cadrul programului;

- dacă într-un anumit punct al aplicaţiei avem nevoie de un contact închis în permanenţă (contact închis fără condiţii de intrare) acesta se obţine dintr-un contact normal închis asociat CR1.

- utilizarea de contacte închise permanent (always on) este necesară acolo unde impune execuţia unei operaţii la fiecare scanare a programului, indiferent de condiţiile de intrare

- pe baza contactelor lui CR1 şi eventual pe baza contactelor releului fizic de la ieşirea AP se pot imagina semnalizări cere să indice operatorului situaţii cum ar fi căderea tensiunii de alimentare a AP.

situaţii cum ar fi căderea tensiunii de alimentare a AP. O ieşire permanent în sta rea

O ieşire permanent în starea ON se obţine legând în paralel două contacte ale aceluiaşi releu: unul normal închis iar celălalt normal deschis (aşa cum se arată în figura b). Pentru această conexiune, condiţiile de intrare sunt satisfăcute în permanenţă, fapt ce face ca bobina contactului CR2 sa fie permanent ON.

Obs:

-

releul CR2 întră în starea ON numai după evaluarea liniei în care se găseşte CR2, până în acel moment el este în starea OFF;

-

dacă CR2 este amplasat la finele programului, CR2 devine ON începând cu scanarea numărul 2.

o

un contact normal închis al lui CR2, poate condiţiona anumite acţiuni să fie luate doar pentru prima scanare a programului,

o

un contact normal deschis al lui CR2 poate condiţiona alte acţiuni să fie active după prima scanare a programului.

-

contactele CR2 pot fi implicate în scheme de semnalizare a situaţiilor de cădere a alimentării AP.

C)

Circuite de tip One Shot

(Monostabil)

În diagramele Ladder, prin One shot se înţelege o bobină care devine ON numai o singură dată după fiecare triggerare, durata activă este egală cu durata unei scanări.

Triggerarea se poate face de către:

- o intrare fizică a automatului (figura a)

- un contact ce aparţine altui releu (figura b)

- startarea (prima scanare) programului (figura c)

Diagramele Ladder pentru cele trei modalităţi de declanşare sunt prezentate mai jos:

AP Curs 3b

Page 8 of 10

a) Funcţionarea schemei cu declanşarea externă - dacă IN1 este OFF, ambele bobine sunt OFF;

a) Funcţionarea schemei cu declanşarea externă

- dacă IN1 este OFF, ambele bobine sunt OFF;

- după ce IN1 devine ON, contactul normal închis al lui CR2 este ON CR 1 devine ON;

contactul normal închis al lui CR2 este ON CR 1 devine ON; - la evaluarea rung

- la evaluarea rung 2, IN1 este ON (timpul scurs între evaluarea rung1 la evaluarea rung 2 este foarte mic şi putem considera că IN1 este în continuare în starea ON), CR 2 devine ON;

- la următoarea scanare, pe rung 1, contactul normal închis CR2 este OFF (CR2 este trecut în ON din scanarea anterioară) CR 1 devine OFF;

trecut în ON din scanarea ante rioară) CR 1 devine OFF; - CR2 devine OFF la

- CR2 devine OFF la prima scanare după ce IN1 devine OFF;

Concluzii:

 

-

ieşirea One-Shot este CR1;

-

intrarea de declanşare (IN1), poate fi de la o intrare fizică a automatului, de la un releu intern sau de la un releu de ieşire;

-

durata activă este egală cu timpul necesar unei scanări;

-

pentru rearmare, IN1, trebuie să treacă prin OFF şi apoi să redevină ON

-

acest tip de circuit este util în implementarea bistabililor de tip T sau JK

b)

Funcţionarea schemei cu declanşare internă

Funcţionarea este similară cazului anterior cu singura deosebire că, în locul contactului de intrare, IN1, este folosit un contact ce aparţine unui releu intern, CR3.

c) Funcţionarea schemei cu declanşare la pornirea programului

- iniţial, ambele bobine sunt OFF;

- la prima scanare, când se ajunge la evaluarea rung 1, bobina CR1 trece în ON;

- la evaluarea rung 2, trece în ON şi bobina CR2;

- la scanarea numărul 2, rung 1 este FALSE, fapt ce duce la trecerea în starea OFF a bobinei CR1;

- CR2 se automenţine în starea ON pană la oprirea AP.

Concluzii:

- ieşirea One-Shot este CR1;

AP Curs 3b

Page 9 of 10

- declanşarea este realizată de lansarea în execuţie a programului;

- pulsul de ieşire are durata egală cu cea a unui proces de scanare, devine activ la prima scanare şi este dezactivat la scanarea nr 2;

- rearmarea se realizează numai în cazul de repunere în funcţionare (repornire) a AP

AP Curs 3b

Page 10 of 10