Sunteți pe pagina 1din 17

CURS 1- SISTEME (FILTRE) ELEMENTARE ( 1 / 3 )

Cuprins
Sisteme (filtre) elementare
1. Introducere
2. Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
3. Linia de ntrziere
3.1 Linia de ntrziere cu timp continuu
3.2 Linia de ntrziere cu timp discret
4. Integratorul
4.1 Integratorul cu timp continuu
4.2 Integratorul cu timp discret
5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu
5.2 Derivatorul cu timp discret
6. Filtrul de ordinul unu
6.1 Filtrul de ordinul unu cu timp continuu
6.2 Filtrul de ordinul unu cu timp discret
7. Filtrul de ordinul doi
7.1 Filtrul de ordinul doi cu timp continuu
7.2 Filtrul de ordinul doi cu timp discret
8. Derivatorul la limit cauzal i derivatorul cauzal
9. Sistemul defazor de ordinul unu
9.1 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp continuu
9.2 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp discret
10. Filtrul trece jos ideal
11. Analiza filtrelor FIR
12. Sisteme de faz minim
Concluzii


1. Introducere

Un echipament electronic de procesare a semnalelor include un ansamblu de subsisteme
interconectate. Aceste subsisteme sunt definite prin funcii de transfer elementare, n sensul
c acestea nu se pot descompune n funcii de transfer mai simple. Ele sunt numite sisteme
fundamentalesau, adesea, filtre elementare(denumire utilizat numai n electronic).
Clasificarea sistemelor (filtrelor) elementare se face dup forma modelului matematic
care leag mrimile de intrare i de ieire. O bun cunoatere a acestor elemente este
esenial n analiza i sinteza sistemelor de procesare a semnalelor.
Pentru subsistemele prezentate n continuare se vor specifica: (1) ecuaia intrare-ieire ; (2)
rspunsul la impuls i (3) funcia indicial, (4) funcia de transfer i (5) distribuia poli-
zerouri ; (6) rspunsul la frecven i (7) expresiile amplificrii i (8) defazajului;
caracteristicile (9) Nyquist i (10) Bode.
Subsistemele liniare fundamentale se prezint distinct pentru cazurile: timp continuu i,
respectiv, timp discret.


2 Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
2 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

2.1. Cazul timp continuu. In timp continuu, deci valori reale ale variabilei timp, R t e ,
relaia intrare-ieire este de forma
( ) ( ) y t K u t = (1)

Parametrul K se numete coeficient static de amplificare. Funcia de transfer se calculeaza
prin aplicarea transformatei Laplace, in conditii initiale nule, relatiei (1). Se obtine relatia:

R t R K
s U
s Y
s H e e = = ,
) (
) (
) ( (2)

Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal este prezentat n Fig. 1.a.


Figura 1: Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal :
a timp continuu ; b timp discret (sagetile reprezinta valorile semnalelor)

Se constat c se reproduce la ieire, fr dinamic, forma semnalului de intrare, prin
intermediul constantei (coeficientului de amplificare) K.
Raspunsul la frecventa este caracterizat de functia
) (
) ( ) ( ) (
e
e
e
e
j
e j H
j s
s H j H =
=
= (3)
Amplificarea n dB este :
( ) 20.log ( ) 20.log
dB
A H j K e = e = (4)
iar faza
( ) arg ( ) 0 H j e = e = (5)

Caracteristicile de frecvena sunt ilustrate n Fig. 2.
Sisteme (filtre) elementare 3


Figura 2: Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale elementului proporional ideal

2.2. Cazul timp discret. In timp discret, Z k kTs t e = = , relatia intrare-iesire este

| | | |
y k K u k = , (6)

Semnalele intrare-iesire sunt reprezentate in figura 1.b. Functia de transfer este data de
transformata in z aplicata relatiei (6):

R K
z U
z Y
z H e = =
) (
) (
) ( (7)

In timp discret, caracteristicile de frecventa sunt identice cu cele din cazul continuu, insa
pulsaia este limitat superior la limita Shannon :


S
=
e
/2 (8)


3 Linia de ntrziere ideal

3.1 Cazul timpului continuu. Ecuaia intrare-ieire este
( ) ( ) y t u t t = (1)
undet este ntrzierea. Rspunsul la semnal treapt
este prezentat n Fig. 3. Semnalul aplicat la intrare este
reprodus la ieire cu ntrzierea t .
Funcia de transfer se obine aplicnd
transformata Laplace ecuaiei (1):
( ) ( )
- s
e Y s U s
t
=
(2)

de unde rezult
( )
s
H s e
t
= (3)
Rspunsul la frecven este
( )
j
H j e
t e
e

=

(4)
de unde se obin:


Figura 3: Rspunsul la semnal
treapt al unei linii de
ntrziere ideale
4 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

- caracteristica de amplificare
( ) ( ) 1
j
A H j e
et
e e

= = = (5.a)
20.log 0
dB
A A = = (5.b)
- caracteristica de faz:

( ) ( ) argH j e e et = = . (6)
Caracteristicile Nyquist (locul de transfer) i Bode sunt prezentate n Fig. 4. Locul de
transfer este un cerc, deoarece
( ) 1 A e = i
( ) e este variabl. In diagramele Bode, unde
pulsaia din abscis este n scar logaritmic, caracteristica de amplificare este nul,
( ) 20log 0
dB
A A e = = , iar caracteristica de faz este neliniar n raport cu loge , ns este
liniar n raport cu e.

Figura 4. Linia de ntrziere ideal - cazul timp continuu :
caracteristica Nyquist (a), caracteristicile Bode (b)

Observaie. Dintre elementele fundamentale, linia de ntrziere cu timp continuu este singurul
element cu funcie de transfer neraional (exponenial). Toate celelalte elemente (filtre)
elementare au funcia de transfer raional, adic funcia de transfer este un raport de
polinoame n s, n care gradul numrtorului este inferior sau la limit egal cu cel al
numitorului (pentru sistemele strict cauzale, respectiv sisteme la limit cauzale). Pentru a
aproxima funcia de transfer exponenial cu o funcie de transfer raional, se scrie expresia
(3) sub forma
1
:
( )
2
2
2
2
1
1 ...
2 2! e
2
1
1 ...
e
2 2! 2
s
s
s s
H s
s s
t
t
t t
t t

| |
+
|
\ .
= =
| |
+ + +
|
\ .

Dac se utilizeaz primii doi termen din dezvoltrile n serie, se obine
( )
2
2
s
H s
s
t
t

~
+


1
Seria Taylor a functiei reale sau complexe (x) ce este infinit diferentiabila in vecinatatea numarului real sau
complex a este: ... ) (
! 3
) (
) (
! 2
) ( ' '
) (
! 1
) ( '
) ( ) (
3
) 3 (
2
+ + + + = a x
a f
a x
a f
a x
a f
a f x f . In cazul in
care a = 0, seria se mai numeste serie Maclaurin.
Sisteme (filtre) elementare 5

Dac se utilizeaz 3 termeni, atunci

( )
2 2
2 2
8 4
8 4
s s
H s
s s
t t
t t
+
~
+ +

Ultimele doua relatii reprezinta seria Pad, pentru aproximarea funciei de transfer (3).


3.2.Cazul timp discret. Ecuaia intrare-ieire este

( ) ( ) y k u k k
t
= (7)
unde k

este un parametru ntreg, reprezentnd


ntrzierea exprimat n numr de pai de
eantionare.
Aplicnd n (7) transformata z, n condiii
iniiale nule, rezult :

( ) ( )
k
Y z z U z
t

=

(8)

de unde se obine funcia de transfer :
( )
k
H z z
t

=

(9)
Rspunsul la frecven este
( )
e e
e e
j T j k T
H
t
e e
= (10)
din care rezult caracteristicile de frecven :
( )
( )
( )
( )
e 1;
arg e ;
1
0
2
e
e
j T
j T
r e
e
A H
H k T
e
e
e
e e
e e

= =
= =
s s

(11)
In Fig. 5 sunt date caracteristicile A() i (), unde pulsaia s-a considerat n scar
liniar.

4. Integratorul

4.1 Cazul timp continuu. Ecuaia intrare-ieire a unui integrator ideal este
( ) ( ) ( )
0 0
1
d d
t t
v
y t k u u
T
t t t t = =
} }
(1)
unde: T este constanta de timp de integrare [s], k
v
=1/T - coeficientul de vitez [s
-1
].
Rspunsul la impuls i funcia indicial sunt prezentate n fig. 6. Se observ c integratorul cu
ecuaia (1) transform impulsul Dirac ntr-o treapt de amplitudine k
v
, iar treapta unitar este
transformat ntr-un semnal de tip ramp, cu panta k
v
.

Figura 5: Caracteristicile de frecven
ale liniei de ntrziere cu timp discret
6 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor



Figura 6 : Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator

Din punctul de vedere al aproximarii, integratorului ideal se poate considera condensatorul
ideal in conditii initiale nule (condesator descarcat), descris prin ecuatiile:
dt
t du
C t i
) (
) ( = ,
}
=
t
d i
C
t u
0
) (
1
) ( t t
Funcia de transfer se obine aplicnd transformata Laplace ecuaiei (1), n condiii iniiale
nule:
1 1 1
( ) ( ) ( )
v
Y s k U s U s
s T s
= =

(2)
de unde rezult
( )
1
v
k
H s
s Ts
= = (3)
Se obsev c integratorul introduce un pol n originea planului s. Rspunsul la frecven
este descris prin functia
( ) .
v v
k k
H j j
j
e
e e
= = (4)

conduce la expresiile amplificrii i defazajului :
( )
( )
; 20log 20log ;
2
v
dB v
k
A A k e e
e
t
e
= =
=
(5)
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig.7. Se observ din relaia (4) c rspunsul la
frecven este mereu imaginar negativ, deci locul de transfer coincide cu semiaxa negativ
imaginar. Atunci cnd 0 e , rspunsul la frecven tinde spre j .
Sisteme (filtre) elementare 7


Figura 7: Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale unui integrator

In diagramele Bode (unde n abscis avem log), caracteristica amplificrii n dB
variaz liniar cu log (v. rel. (5)), cu panta de 20 dB/dec. Tietura la abscis se obine la
=k
v
=1/T. Deci, caracteristica A
dB
() a integratorului este o dreapt cu panta de de 20
dB/dec i tietura la abscis egal cu k
v
=1/T. Caracteristica de defazaj este de /2, la orice
frecven.

4.2. Cazul timp discret. Pentru stabilirea ecuatiei intrare-ieire, in expresia (1) se adopt
timpul discret
e
t kT = (T
e
este perioada de eantionare) i se consider, pentru simplitate,
1
v
k = . Mrimea de ieire la momentul discret kT
e
se obine din (1) sub forma:
( ) ( ) ( )
( ) 1
1 d
e
e
kT
e e
k T
y kT y k T u t t

= + (
}

(2)
Dac se aplic cea mai simpl metod de integrare metoda dreptunghiurilor se obtin
ecuaiile:
( ) ( ) ( ) 1 1
e e e e
y kT y k T T u k T = + ( (

(3)
sau
( ) ( ) | |
1
e e e e
y kT y k T T u kT = + (

(4)

dup tipul de aproximare adoptat. In cele ce urmeaz se va admite ecuaia (3), care se va scrie
mai simplu :
( ) ( ) ( ) 1 1
e
y k y k T u k = + (5)
Funcia de transfer rezult prin aplicarea transformatei z ecuaiei (5):

( )
1
1
1
1
e e
T z T
H z
z
z

= =

(6)
Se constat c integratorul cu timp discret are un pol pe cercul unitar, la 1
p
z = .
Rspunsul la frecven este

( )
e 1
e
e
j T e
j T
T
H e
e
e
=

(7)
8 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

i se poate pune sub forma
2
,
( )
2 2
2 2 2 2 2
e e 1
2
sin
e e e e e
2
2
2
e e
e
e e e e e
j T j T
j T
e e e
j T j T j T j T j T
e
T T T
H e
T
j
j
j
e e
e
e e e e e
e


= = =
| | | |
| |

| |
\ .
|
\ .
(8)
Din aceast expresie se deduc caracteristicile de amplificare i de defazaj :
( )
( )
( )
( )
1
e
2
sin
2
arg e
2 2
e
e
j T
e
e
j T
e e
T
A H
T
T
H
e
e
e
e
e t
e
= =
= =
; 0
2
e
e
e s s (9)

Figura 8 : Caracteristicile de frecven ale integratorului :
cu timp discret (a) i cu timp continuu (b)

Cele dou caracteristici de frecven, cu n scar liniar, sunt reprezentate n fig.8.a.
Dac se compar caracteristicile de frecven (9) ale integratorului cu timp discret (5) cu
caracteristicile :

( ) 1 A e e = ,
( ) 2 e t = (10)

ale integratorului ideal cu timp continuu (v. fig. 8.b), se constat c, prin discretizarea
timpului, se introduc erori importante, dup cum urmeaz :
1. caracteristica de amplificare tinde spre zero, cnd e , la integratorul cu timp
continuu, pe cnd caracteristica de amplificare a integratorului cu timp discret tinde spre
T
e
/2, atunci cnd atinge valoarea limit / 2
S e
e e = ;
2. caracteristica de faz este constant, la valoarea 2 t , la integratorul ideal cu timp
continuu, pe cnd, la integratorul cu timp discret, faza variaz liniar de la 2 t la t .
Deci, diferenele pot fi importante, n special la caracteristica de faz. Aceste erori pot
fi considerate ca fiind acceptabile numai la valori reduse ale pulsaiei e, cu alte cuvinte
numai dac domeniul spectral al semnalului integrat este situat n zona de joas frecven a

2
j e e
j j
2 / ) ( sin
o o
o

=
Sisteme (filtre) elementare 9

benzii de frecven a integratorului (frecvena maxim din spectrul semnalului de intrare se
consider mult mai mic dect frecvena Shannon). Pentru valori mici ale pulsaiei e, relaiile
(9) devin :
( )
( )
1 1 1
,
2 2
sin
2 2
2 2 2
e e
e e
e
T T
A
T T
T
e
e e
e
e t t
e
= ~ =
= ~
(11)

deci integratorul cu timp discret (5) are proprieti foarte apropiate de cele ale integratorului
ideal cu timp continuu.

5. Derivatorul ideal

5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu. Ecuaia intrare-ieire a derivatorului ideal este
( )
( ) d
d
d
u t
y t T
t
= (1)
unde T
d
este constanta de timp de derivare [s]. Derivatorul ideal este un element necauzal i
va fi prezentat n cele ce urmeaz ca model de realizare ideal a funciei de derivare a unui
semnal.
Rspunsul indicial este un impuls Dirac de arie
d
T , ntruct derivata treptei unitare
este distribuia (t) (fig.9).

Figura 9: Rspunsul indicial al derivatorului ideal
Funcia de transfer se obine din ecuaia (1) :


( )
d
H s T s = (2)

Se observ c derivatorul introduce un zero n originea planului s. Rspunsul la frecven,

( )
d
H j j T e e = (3)

conduce la expresiile amplificrii i defazajului :

( ) ( )
d
A H j T e e e = = ; ( ) 20log 20log
dB d
A T e e = + (4)
10 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

( )
2
t
e = (5)
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt prezentate n fig.10. Deoarece rspunsul la
frecven (3) este imaginar i pozitiv, caracteristica Nyquist coincide cu semiaxa pozitiv
imaginar. In diagramele Bode, caracteristica de amplificare are panta de +20dB/dec i
tietura la abscis egal cu 1/T
d
. Defazajul este constant, la valoarea +/2.

Figura 10: Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale derivatorului ideal
Din punctul de vedere al implementarii (aproximarii), derivatorului ideal se poate considera
condensatorul ideal in conditii initiale nule (condesator descarcat), descris prin ecuatia:

dt
t du
C t i
) (
) ( =

5.2. Derivatorul cu timp discret. Dac se nlocuiesc n ecuaia (1) variiile infinitezimale cu
variaii finite i se consider timpul discret,
e
t kT = , n locul timpului continuu, se obine
ecuaia intrare-ieire a derivatorului in timp discret:

( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
( 1)
d
d d
e e e
u k u k T u
y k T T u k u k
t kT k T T
A
A

= = = (


(6)
Funcia de transfer este
( )
( )
1
1
1
d d
e e
T T z
H z z
T T z


= = (7)
Se observ c derivatorul numeric, obinut prin discretizarea derivatorului ideal necauzal,
este un sistem la limit cauzal, avnd un zero pe cercul unitar, la 1
z
z = .
Rspunsul la frecven are expresia:
( ) ( )
2 2 2 2
e 1 e = e e e =2 e sin
2
e e e e
e e
T T T T
j j j j
j T j T
d d d e
e e e
T T T T
H j
T T T
e e e e
e e
e

| |
|
=
|
\ .
(8)
din care rezult caracteristicile de frecven :
( ) 2 sin
2
d e
e
T T
A
T
e
e = ; ( )
2 2
e
T e t
e = 0
2
e
e
e s s (9)
Sisteme (filtre) elementare 11

Acestea sunt reprezentate n fig. 11.a.


Figura 11 : Caracteristicile de frecven ale derivatorului cu timp discret (a) i ale
derivatorului ideal cu timp continuu (b)
Dac se compar aceste caracteristici, cu cele ale derivatorului ideal cu timp continuu :

( )
d
A T e e = ,
( ) 2 e t = (10)

se constat c, prin discretizarea timpului, derivatorul (10), conduce la caracteristici diferite
de cele ale derivatorului ideal. In locul unei caracteristici de amplificare liniare cu frecvena,
se obine o dependen neliniar, prin funcia sinus, iar n locul unei caracteristici de faz
constante, la valoarea /2, se obine o caracteristic liniar descendent, de la /2 la 0. Ca i n
cazul integratorului, caracteristicile (9) se apropie mult de cele ideale numai n zona de joas
frecven. La valori reduse ale pulsaiei e se poate scrie:
( ) 2 sin 2
2 2
d e d e
d
e e
T T T T
A T
T T
e e
e e = ~ = ; ( )
2 2 2
e
T e t t
e = ~ (11)
Concluzii

Elemente ideale Timp continuu Timp discret
Amplificatorul
Relatia intrare-
iesire:
( ) ( ) y t K u t =
| | | |
y k K u k =
Functia de transfer
R t R K
s U
s Y
s H e e = = ,
) (
) (
) ( R K
z U
z Y
z H e = =
) (
) (
) (
Raspunsul la
frecventa
K j H = ) ( e
K e H
Te j
= ) (
e

Caracteristica
amplitudine -
frecventa
) log( 20 ) ( K A
dB
= e

) log( 20 ) ( K A
dB
= e
,

S
=
e
/2
Caracteristica faza
- frecventa
( ) arg ( ) 0 H j e = e =
( ) arg ( ) 0 H j e = e =
,

S
=
e
/2
Linia de
ntrziere

Relatia intrare-
iesire:
( ) ( ) y t u t t =
( ) ( ) y k u k k
t
=
12 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Functia de transfer
( )
s
H s e
t
= ( )
k
H z z
t

=
Raspunsul la
frecventa
t e
e

=
j
e j H ) (
t
e e k Te j Te j
e e H

= ) (

Caracteristica
amplitudine -
frecventa
( ) ( ) 1
j
A H j e
et
e e

= = =
20.log 0
dB
A A = =
1 ) ( = e A
Te
t
ek e = ) ( ,
2 /
e
e e s Caracteristica faza
- frecventa
( ) ( ) argH j e e et = =
Integratorul
Relatia intrare-
iesire:
( ) ( ) ( )
0 0
1
d d
t t
v
y t k u u
T
t t t t = =
} }

( ) ( ) ( )
( ) 1
1 d
e
e
kT
e e
k T
y kT y k T u t t

= + (
}

( ) ( ) ( ) 1 1
e
y k y k T u k = +
Functia de transfer ( )
1
v
k
H s
s Ts
= =
( )
1
1
1
1
e e
T z T
H z
z
z

= =


Raspunsul la
frecventa
T j j H e e / 1 ) ( =
1
) (

=
Te j
Te j
e
Te
e H
e
e

Caracteristica
amplitudine -
frecventa
e
e
v
k
A = ) (
) log( 20 ) log( 20 ) ( e e = Kv A
dB
2
) (
t
e =
( )
( )
( )
( )
1
e
2
sin
2
arg e
2 2
e
e
j T
e
e
j T
e e
T
A H
T
T
H
e
e
e
e
e t
e
= =
= =

0
2
e
e
e s s
Caracteristica
faza - frecventa
Derivatorul
Relatia intrare-
iesire:
( )
( ) d
d
d
u t
y t T
t
=
| | ) 1 ( ) ( ) ( = k u k u
Te
Td
k y
Functia de transfer ( )
d
H s T s = ( )
( )
1
1
1
d d
e e
T T z
H z z
T T z


= =
Raspunsul la
frecventa
Td j e H
j
= e
e
) (

2
sin 2 ) (
2
Te
e
Te
Td
j e H
Te
j
Te j
e
e
e

=
Caracteristica
amplitudine -
frecventa
( ) ( )
d
A H j T e e e = = ;
( ) 20log 20log
dB d
A T e e = +
( ) 2 sin
2
d e
e
T T
A
T
e
e =
,
0
2
e
e
e s s
Caracteristica faza
- frecventa
( )
2
t
e = ( )
2 2
e
T e t
e = , 0
2
e
e
e s s



Sisteme (filtre) elementare 13

Modelare si Simulare. MS #1 : Derivatorul :





% in timp continuu
Td = 1e-3;
num = [Td 0]; den = [1]; % nu poate fi simulat !
% Matlab's answer:
% Cannot simulate the time response of LTI models with
% more zeros than poles.

sys_int = tf(num,den);
% h = impulse(sys_int);
% a = step(sys_int);
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;

% in timp discret;
Te = Td /10;
sys_int_dis = c2d(sys_int, Te, 'tustin');

hd = impulse(sys_int_dis);
ad = step(sys_int_dis);
subplot(221), stem(hd);title('raspuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), stem(ad); title('raspuns la treapta (indicial')
subplot(223), nyquist(sys_int);;
subplot(224), bode(sys_int); grid;
14 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

MS #2 : Integratorul




% integratorul in timp continuu
T = 1e-3;
num = [1/T]; den = [1 0];
sys_int = tf(num,den);
h = impulse(sys_int);
a = step(sys_int);
figure(1);
subplot(221), plot(h);title('rapsuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), plot(a); title('raspuns la treapta (indicial')
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;

% integratorul in timp discret;
Te = T /10;
sys_int_dis = c2d(sys_int, Te);
hd = impulse(sys_int_dis);
ad = step(sys_int_dis);
figure(2);
subplot(221), stem(hd);title('rapsuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), stem(ad); title('raspuns la treapta (indicial')
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;
Sisteme (filtre) elementare 15

MS #3 : Linia de intarziere




% in timp continuu
Te = 1 /10; N = 100; t = (0:N-1).*Te;
tau = 1; num = [1]; den = [1];

sys_int = tf(num, den, 'inputdelay', tau);
h = impulse(sys_int, t);
a = step(sys_int,t);

figure(1)
subplot(221), plot(t,h);title('raspuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), plot(t,1.1 .* a); title('raspuns la treapta (indicial)')
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;

% in timp discret;
sys_int_dis = c2d(sys_int, Te);
[numd, dend, Ts] = tfdata(sys_int_dis);
hd = impulse(sys_int_dis, t);
ad = step(sys_int_dis, t);
figure(2)
subplot(221), stem(t,hd);title('raspuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), stem(t,ad); title('raspuns la treapta (indicial)')
subplot(223), nyquist(sys_int_dis);
subplot(224), bode(sys_int_dis); grid;
16 Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

% definirea sistemelor
[num1] = [1]; den1 = [2]; sys1=tf(num1, den1);
[num2] = [1]; den2 = [1 1]; sys2 = tf(num2, den2);
[num3] = [2 1]; den3 = [1 10]; sys3 = tf(num3, den3);
Te = min([1, 2, 0.1])/10;

sys = sys1 * sys2 * sys3; % 1). fdt globala:
[num, den] = tfdata(sys, 'v')

zsys = zpk(sys); % 2. Modelul polu-zero-castig:
[z,p,k] = zpkdata(zsys,'v')

sysd = c2d(sys, Te, 'tustin'); % 3). sistemul in timp discret:
[numd, dend] = tfdata(sysd, 'v');

Exercitii : Se considera sistemele descrise prin functiile de transfer
2
1
) (
1
= s H ,
1
1
) (
2
+
=
s
s H si
10
1 2
) (
3
+
+
=
s
s
s H . Se cer:
1). Functia de transfer a sistemului obtinut prin inserierea celor trei sub-sisteme ;
2). Modelul poli-zerouri si diagrama poli-zerouri;
3). Sistemul in timp discret, daca perioada de esantionare este Te = 10

ms.
4). Sa se scrie un program pentru verificarea raspunsurilor de la punctel 1 si 2, si in plus sa
se reprezinte raspunsul la impuls, raspunsul la semnal treapta, diagramele Bode si Nyquist,
atat in cazul timp continuu cat si timp discret.

Solutie : 1) Sistemul in serie are functia de transfer :
20 22 2
1 2
) 10 )( 1 ( 2
1 2
) ( ) ( ) ( ) (
2
3 2 1
+ +
+
=
+ +
+
= =
s s
s
s s
s
s H s H s H s H
2). Modelul poli-zerouri este :
) 10 )( 1 (
) 5 . 0 (
) (
+ +
+
=
s s
s
s H
Sistemul obtinut are un zero, 5 . 0
1
= z , si doi poli 1
1
= p , si 10
2
= p . Castigul de cc.
este 1 = K .
3). Sistemul in timp discret :
8958 . 0 8948 . 1
0047 . 0 0048 . 0
1
1 2 ) ( ) (
2
2
+

=
+

=
=
z z
z
z
z
T
s
s H z H cu
diagramele poli-zerouri (timp continuu, timp discret) de mai jos: doua zeroruri:
] 995 . 0 , 00 . 1 [ =
d
z si doi poli ] 9048 . 0 , 9900 . 0 [ =
d
p si castigul 0048 . 0 = Kd .


4). Cu programul de mai jos se obtin rezultatele.

Sisteme (filtre) elementare 17







Tema pentru acasa # 1 :

Se considera sistemul din figura de mai jos (compus din cele doua blocuri) si - pentru sistemul
global - sa se calculeze:
1). Functia de transfer;
2). Raspunsul la impuls;
3). Raspunsul la semnal treapta;
4). Modelul poli-zero-castig;
5). Diagramele Nyquist si Bode.
6). Cerintele de la punctele (1) la (5) pentru sistemul cu timp discret, daca perioada de
esantionare este Te = T / 10, cu T = min{T1, T2, T3, T4}.


Parametrii individuali sunt:
T
1
= (lungime nume) / (lungime prenume) * 0.1;
T
2
= 1 / (suma cifrelor din ziua si luna nasterii) ;
K = lungime prenume ;
z
1
= 1 / (lungime nume) ;
p
1
= 1 / (lungime prenume) ;
Rezultatele se tiparesc si se predau la inceputul cursului urmator. Precizia calculelor este de 3
zecimale, fara aproximare (rotunjire sau trunchiere).

Exemplu de calcul a parametrilor:
Popescu Mihai, nascut la 20-02-1985.
T1 = 7 / 5 * 0.1 = 0.140; T2 = 1 / (20+2) = 0.045;
K = 5; z1 = 1/ 7 = 0.142 ; p1 = 1 / 5 = 0.200