UNIVERSITATEA MARITIMA CONSTANTA

PROIECT MEDII DE CALCUL INGINERESC

Student: Constantin Gabriel
Grupa: ET33
Carateristiile unui siste! de auto!at
Obiectivul unui sistem de control este de a controla ieirea y n funcie de
intrarea u !rin elemente ale sistemului automat" C#teva din caracteristicile eseniale ale
sistemelor de re$lare sunt descrise n urm%toarele subca!itole"
"#"# Stabilitatea
&entru ca un sistem s% !oat% fi utili'at( trebuie s% fie stabil" Un sistem liniar
invariant n tim! este stabil dac% fiecare variaie a intr%rii !roduce o variaie a ieirii"
Aceast% caracteristic% se numete stabilitate" Stabilitatea unui sistem !oate fi !rivit% din
dou% !uncte de vedere) stabilitate IMEM i stabilitate intern%" Toate abord%rile din
acest ca!itol vor fi considerate numai din !unctul de vedere al stabilit%ii IMEM"
Un sistem este stabil IMEM dac% i numai dac% !olii sistemului n bucl% nc*is%
sunt !lasai n semi!lanul com!le+ st#n$" ,e aceea( o condiie necesar% i suficient% ca
un sistem de re$lare s% fie stabil IMEM este ca toi !olii funciei de transfer a
sistemului s% aib% !artea real% ne$ativ%"
Stabilitatea unui sistem liniar invariant n tim! !oate fi verificat% !rin utili'area
funciei i!pulse -Control S.stem Toolbo+/ !entru a obine r%s!unsul la im!uls al
sistemului" Sistemul este stabil dac% r%s!unsul s%u la im!uls tinde la 'ero c#nd tim!ul
tinde la infinit" O alt% modalitate de a determina stabilitatea unui sistem este !rin
simulare"
0uncia lsi! !oate fi utili'at% !entru a observa ieirea !entru intr%ri ti!ice" Aceasta este
utili'at% n !articular !entru sisteme neliniare"
0uncia MAT1A2 roots !oate fi utili'at% !entru a obine r%d%cinile ecuaiei
caracteristice" 3n teotia clasic% a controlului( c#teva te*nici au fost de'voltate !entru
anali'a stabilit%ii" Una din aceste te*nici este criteriul Rout*45ur6it'" 3n acest ca!itol
se va !re'enta utili'area unui !ro$ram sim!lu ba'at !e criteriul Rout*45ur6it'" Se va
considera c% $radul de stabilitate al unui sistem ofer% informaii des!re com!ortarea
lui" Se !une ntrebarea c#nd un sistem este stabil i c#nd este relativ stabil" U'ual(
stabilitatea relativ% este corelat% cu vite'a r%s!unsului i cu su!rare$la7ul" Alte metode
des utili'ate !entru studiul stabilit%ii sunt) dia$ramele 2ode( locul r%d%cinilor( criteriul
N.8uist i criteriul 1ia!unov"
"#$# Criteriul de stabilitate Rout%&'ur(it)
Criteriul Rout*45ur6it' furni'ea'% o metod% ra!id% !entru determinarea
stabilit%ii absolute care !oate fi a!licat% unei ecuaii caracteristice de ordin n( de
forma)
a
n
s
n
+a
n-1
s
n-1
+ . . .+a
1
s+a
0
=0
Criteriul este a!licat !rin utili'area sc*emei Rout* definit% ca)
s
n
a
n
a
n-2
a
n-4
............
s
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
............
s
n-2
b
1
b
2
b
3
............
s
n-3
c
1
c
2
c
3
............
..... ..... ...... ...... ............
a
n
, a
n-1
, . . . ,a
0
fiind coeficienii ecuaiei caracteristice i)
b
a a a a
a
b
a a a a
a
c
b a a b
b
c
b a a b
b
n n n n
n
n n n n
n
n n n n
1
1 2 3
1
2
1 4 5
1
1
1 3 1 2
1
2
1 5 1 3
1
=

=

=

=

.....
.....
Calculele sunt continuate !entru fiecare r#nd !#n% c#nd r%m#n doar elemente
'ero" O condiie necesar% i suficient% !entru ca toate r%d%cinile ecuaiei caracteristice
s% fie situate n semi!lanul com!le+ st#n$ este ca elementele !rimei coloane a sc*emei
Rout* s% aib% acelai semn" ,ac% sunt sc*imb%ri de semn la elementele !rimei coloane(
num%rul sc*imb%rilor de semn indic% num%rul r%d%cinilor cu !arte real% !o'itiv%"
O funcie numit% rout%-a/ construiete sc*ema Rout* i determin% r%d%cinile
cu !arte real% !o'itiv%" a este un vector linie ce conine coeficienii ecuaiei
caracteristice"
E+em!lu" S% se determine dac% sistemul av#nd ecuaia caracteristic%)
s
4
+10s
3
+35s
2
+50s+24=0
este stabil sau nu"
a=[1 10 35 50 24];
routh(a)

Routh-Hurwitz Array

1 35 24
10 50 0
30 24 0
42 0 0
24 0 0
System is sta!e
9
E+em!lu" S% se a!lice criteriul lui Rout* !entru urm%toarea ecuaie caracteristic% i s%
se determine c#te r%d%cini sunt !lasate n semi!lanul com!le+ dre!t"
s
4
+4s
3
-7s
2
-22s+24=0
a=[ 1 4 -" -22 24 ]
routh(a)
Routh#Hurwitz Array
1$000 -"$000 24$000
4$000 -22$000 0
-1$500 24$000 0
42$000 0 0
24$000 0 0
%here are 2 roots i& the ri'ht ha!( s-)!a&e$
1.2.1. Cazuri speciale
Ca'ul :) ,ac% !rimul element dintr4un r#nd este ; ( atunci este nlocuit !rintr4un
num%r !o'itiv foarte mic i calculul tabloului este com!let"
E+em!lu" S% se utili'e'e criteriul Rout*45ur6it' !entru a determina num%rul
r%d%cinilor ecuaiei caracteristice)
s
4
-5s
2
+20s+24=0
a=[1 0 -5 20 24];
routh(a)
*ero i& the (irst +o!um& is re)!a+e, y 0$00001

Routh-Hurwitz Array

1$0000e-000 -5$0000e-000 2$4000e-001
1$0000e-005 2$0000e-001 0
-2$0000e-00. 2$4000e-001 0
2$0000e-001 0 0
2$4000e-001 0 0
%here are 2 roots i& the ri'ht ha!( s-)!a&e
Ca'ul 9) ,ac% toate elementele unui r#nd sunt 'ero( sistemul are !oli !e a+a
ima$inar% - !erec*i de r%d%cini com!le+ con7u$ate simetrice fa% de
ori$inea !lanului com!le+ /( sau !erec*i de r%d%cini reale cu semne
o!use" 3n acest ca'( o ecuaie au+iliar% este format% din r#ndul
<
!recedent" Tot r#ndul 'ero este a!oi nlocuit cu coeficienii obinui !rin
diferenierea ecuaiei au+iliare"
E+em!lu" S% se construiasc% sc*ema lui Rout* !entru sistemul automat a c%rui ecuaie
caracteristic% este dat% de)
a=[1 10 3. .0 5/ 50 24];
routh(a)
0!eme&ts o( row . are a!! zero$
%hey are re)!a+e, y the au1i!iary 02$ +oe((i+ie&ts

Routh-Hurwitz Array

1 3. 5/ 24
10 .0 50 0
30 54 24 0
42 42 0 0
24 24 0 0
43 0 0 0
24 0 0 0
4hara+teristi+ 02uatio& i&+!u,e roots o& 5w-a1is or
)airs o( rea! or +om)!e1 roots symmetri+a! aout 5w-a1is
"#3# Sensibilitatea
Unul din obiectivele utili'%rii reaciei ntr4un sistem de control este de a reduce
sensibilitatea sistemului la variaiile !arametrilor i la '$omot" Un sistem de control
bun trebuie s% fie insensibil la modific%rile !arametrilor sau la !erturbaiile e+terne"
Sensibilitatea unui sistem !oate fi m%surat% ca ra!ortul ntre !rocentul sc*imb%rii
funciei de transfer i !rocentul sc*imb%rii valorii unui !arametru" ,e e+em!lu(
sensibilitatea funciei de transfer T-s/ la variaia !arametrului b este definit% ca)
S
T s T s
b b
T s
b
b
T s
b
T
= =

( ) / ( )
/
( )
( )
Cu b tin'#nd la ; ( sensibilitatea lui T la variaiile lui b este)
S
T s
b
b
T s
b
T
=

( )
( )
Sensibilitatea static% este valoarea lui S !entru s;" Sensibilitatea dinamic%
este calculat% u'ual !rin nlocuirea lui s !rin 7 i re!re'ent#nd S ca funcie de
frecvena "
M%rimea lui S(7) m%soar% erorile sistemului" ,eci( se im!une minimi'area lui" Aceasta
este relativ uor de f%cut la o frecven% sc%'ut% datorit% l%r$imii de band% sc%'ute a
=
ec*i!amentului fi'ic" Orice sistem fi'ic are o l%ime de band% finit%" ,e aceea funcia de
transfer a unui sistem de control real tinde totdeauna la ;( i sensibilitatea sa tinde la
unitate o dat% cu creterea lui -S-7/ : dac% /" Aceast% condiie conduce la
erori mari i nu !ot fi re7ectate !erturbaiile"

E+em!lu" Se consider% sistemul re!re'entat !rin sc*ema bloc funcional% din fi$ura
=":"
unde b > = i h > ;"?"
:" S% se determine sensibilitatea lui @-s/ n ra!ort cu b" S% se trase'e modulul Afunciei
de sensibilitateA n funcie de !ulsaie !entru K > 9 i K > ;"?"
9" S% se determine sensibilitatea lui @-s/ n ra!ort cu *" S% se trase'e modulul Afunciei
de sensibilitateA n funcie de !ulsaie !entru K > 9 i K > ;"?"
R-s/ B-s/
C bD-sE:/
E
4
*

0i$" :":" Sc*ema bloc funcional% a sistemului"
0uncia de transfer a sistemului este dat% de
G(s) = Kb/(s+1+Kbh)"
&entru b > = i h > ;"? l%r$imea de band% a sistemului este :E9K.
Sensibilit%ile funciei de transfer G(s) n ra!ort cu b i h( evaluate !entru valorile
anterioare sunt)
S
s
s Kbh
s
s K
S
Kbh
s Kbh s K
K
b
K
h
=
+
+ +
=
+
+ +
=

+ +
=

+ +
:
:
:
: 9
:
9
: 9
Urm%torul !ro$ram calculea'% i afiea'% modulele funciilor calculate anterior)
+!'
61=2;
62=0$5;
&um=[1 1];
,e&1=[1 1-2761];
,e&2=[1 1-2762];
?
w=08$02815;
S91 = as((re2s(&um:,e&1:w));
S92 = as((re2s(&um:,e&2:w));
y1=08$028$"21; w;1=5;
11=w;17o&es(1:!e&'th(y1));
y2=08$028$"/05; w;1=2;
12=w;17o&es(1:!e&'th(y2));
su)!ot(211):)!ot(w:S91: w: S92: 11: y1: 12:y2)
te1t(2$1:$0.:<w;=2<):te1t(5$1:$0.:<w;=5<):te1t(11:-$2:<w-Ra,ia&#s<)
te1t(3:$"":<==0$5<):te1t(3:$44:<==2<)
tit!e(<Se&sii!itatea !ui 9 i& ra)ort +u <)
&um=-2;
S91 = as((re2s(&um:,e&1:w));
S92 = as((re2s(&um:,e&2:w));
su)!ot(212):)!ot(w:S91: w: S92):
te1t(11:-$2:<w-Ra,ia&#s<):te1t(2$":$20:<==0$5<):te1t(2$":$.:<==2<)
tit!e(< Se&sii!itatea !ui 9 i& ra)ort +u h<)
su)!ot(111)
0 5 10 15
0
0$5
1
w;=2 w;=5
w-Ra,ia&#s
==0$5
==2
Se&sii!itatea i& ra)ort +u
0 5 10 15
0
0$5
1
w-Ra,ia&#s
==0$5
==2
Se&sii!itatea i& ra)ort +u h
0i$" :"9" Sensibilitatea sistemului n ra!ort cu b i h"
,u!% cum se !oate observa din fi$ur%( sensibilitatea sistemului n ra!ort cu b
descrete odat% cu creterea factorului de am!lificare al buclei desc*ise( n tim! ce
sensibilitatea n ra!ort cu h crete odat% cu creterea lui K"
"#*# Erori sta+ionare
&e l#n$% condiia de stabilitate( un sistem automat trebuie s% nde!lineasc%
anumite !erformane c#nd referina sa se sc*imb%( sau c#nd este su!us unei aciuni
!erturbatoare e+terne" &erformanele unui sistem !ot fi !rivite nu numai din !unctul de
vedere al r%s!unsului tran'itoriu( ci i din !unctul de vedere al erorilor staionare"
Eroarea staionar% este eroarea sistemului la valoarea tim!ului infinit%" Un c#ti$ mare
corelat cu o sensibilitate redus% va duce la reducerea erorii staionare"
F
Eroarea staionar% !entru un sistem automat este clasificat% n concordan% cu
r%s!unsul la o intrare !olinomial%" Un sistem !oate s% nu aib% eroare staionar% la o
intrare trea!t%( dar acelai sistem !oate s% aib% o eroare staionar% nenul% la o intrare
de ti! ram!%" Aceasta de!inde de ti!ul funciei de transfer n bucl% desc*is%"
Se consider% sistemul !re'entat n fi$ura ="<"
0uncia de transfer n bucl% nc*is% este )
Y s
U s
G s
G s H s
- /
- /
- /
- / - /
=
+ :
U - s / B - s /
E @ - s /
4
5 - s /
0i$" :"<" Sc*ema unui sistem cu reacie neunitar%"
Eroarea sistemului n bucl% nc*is% este)
E-s/=U-s/H-s/Y-s/=
:
:+G-s/H-s/
U-s/
Utili'#nd teorema valorii finale( vom avea
e
ss
=lim
s;
sU-s/
:+G-s/H-s/
&entru int%ri !olinomiale( ca trea!t%( ram!% i de ti! !arabol% eroarea staionar%
din ecuaia de mai sus va fi )
Intrare treapt, :
e
ss
=
:
:+lim
s;
G-s/H-s/
=
:
:+K
p
Intrarea ra!p, :
e
ss
=
:
lim
s;
sG-s/H-s/
=
:
K
v
Intrare paraboli, :
e
ss
=
:
lim
s;
s
9
G-s/H-s/
=
:
K
a
3n sco!ul definirii ti!ului sistemului funcia de transfer $eneral% n bucl%
desc*is% este scris% sub forma urm%toare )
G
G-s/H-s/=
K:+T
:
s
( )
:+T
9
s
( )
:+T
m
s
( )
s
j
:+T
a
s
( )
:+T
b
s
( )
:+T
n
s
( )
0uncie de num%rul de inte$ratoare !e care le conine sistemul n bucl%
desc*is% se !ot face a!recieri asu!ra erorilor staionare ale sistemului n bucl% desc*is%"
Erorile staionare !entru sisteme de ti! cu > ;( : i 9 sunt !re'entate n tabelul
urm%tor)
7 D U-s/ :Ds :Ds
9
:Ds
<
; :D-:EC
!
/ inf inf C
!
>lim @-s/5-s/
: ; :DC
v
inf C
v
> lim s@-s/5-s/
9 ; ; :DC
a
C
a
> lim s
9
@-s/5-s/
Valorile K
!
( K
"
i K
a
!oart% numele de coeficieni $enerali'ai ai erorii" - !( " i
a !rovin de la !o'iie( vite'% i acceleraie /"
0unciile error)p(#,!,$) i errort-(nu%,&'n) !ermit calculul erorilor staionare
la intr%ri ti!ice( cum ar fi trea!t%( ram!% i de ti! !arabol% - !rima este utili'at% atunci
c#nd sistemul este dat sub forma unei factori'ate cu # > 'erouri( ! > !oli( $ > factor de
am!lificare( iar a doua atunci c#nd sistemul este dat sub forma unei funcii de transfer
nefactori'ate /" ,ac% $radul num%r%torului % este mai mic dec#t $radul numitorului n(
atunci sunt n-% 'erouri la infinit i vectorul # trebuie com!letat cu (n) !#n% la o
dimensiune e$al% cu cea a vectorului !olilor"
E+em!lu" S% se determine erorile staionare de !o'iie( de vite'% i de acceleraie(
!entru sistemul av#nd funcia de transfer de forma)
G-s/ =
:;-s+ =/
s-s+:/-s+9/-s+?/
6=10;
z=[-4; i&(; i&(; i&(];
)=[0; -1; -2; -5];
errorz)(z:):6)
System ty)e is 1
0rror 4o&sta&ts8
=) => =a
?&( 4 0
Stea,y-state 0rrors8
Ste) Ram) @arao!i+
H
0 0$2500 ?&(
E+em!lu" S% se determine erorile staionare de !o'iie( de vite'% i de acceleraie(
!entru sistemul av#nd funcia de transfer de forma)
G-s/ =
:;
s
9
+:=s+?;
&um=10;
,e&=[1 14 50];
errort((&um: ,e&)
System ty)e is 0
0rror 4o&sta&ts8
=) => =a
0$2000 0 0
Stea,y-state 0rrors8
Ste) Ram) @arao!i+
0$3333 ?&( ?&(
I