Sunteți pe pagina 1din 128

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1

Ac t uat or : un subansamblu care produce un lucru


mecanic ca raspuns la un semnal; structura lui nu mai
poate fi descompusa in sub-structuri decat cu riscul de
a pierde capacitatea de generare a miscarii.

Par t i c ul ar i t at i al e ac t uat or i l or ut i l i zat i i n mec at r oni c a

Sunt elemente componente ale sistemelor de actionare mecatronice realizate
in structura modularizata care asigura atat fluxul de semnale de comenzi cat si
fluxul de semnale control
Sistemele de actionare mecatronice sunt realizate ca si sisteme automate
(echipate cu traductoare, senzori si elemente de inteligenta artificiala)
La sistemele de actionare mecatronice propagarea energiei si a informatiilor
se realizeaza nu numai clasic (elemente existente fizic) ci si cu ajutorul altor
elemente (raze luminoase, campuri electrice sau magnetice)




ROLUL ELEMENTELOR DIN STRUCTURA ACTUATORILOR
Rol structural (de a prelua incarcarile si sarcinile transmise)
Rol senzorial (ofera suplimentar posibilitatea incorporarii in structura lor a
senzorilor si traductorilor pt control in bucla inchisa)
Rol de actionare


FI DELI TATEA
(Criteriu calitativ hotarator precizia de transmitere a fluxului de semnale
purtatoare de informatii)
Utilizarea semnalelor asemanatoare sau identice pentru transmiterea
comenzilor (semnale de control), a semnalelor senzoriale si a celor pentru
transmiterea energiei reducerea complexitatii (implicit
costuri, greutate)
Miniaturizare impusa de tendinta de miniaturizare a sistemelor mecatronice
(deformatii, masa, inertie si preturi reduse)

Utilizarea unor materiale cu proprietati deosebite
(mat. piezoelectrice,fluide electroreologice, aliaje cu memoria formei,
materiale compozite etc. )
Impunerea unor tehnologii de prelucrare deseori neconventionale
(eroziune electrica, eroziune chimica, eroziune ultrasonica, prelucrare cu
laser, depunerea in starturi subtiri etc.)

Impunerea unor metode de
masurare si control neconventionale
(metoda difractiei, metoda holografica, metoda scanarii)
Tehnologii de prelucrare
Miniaturizare



1
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
Car ac t er i st i c i gener al e al e ac t uat or i l or di n si st emel e
mec at r oni c e:

A. Efectul dimensiunilor (gabaritul) asupra fortelor
Micsorarea dimensiunilor elementelor de executie influenteaza marimea fortei (cuplului
dezvoltat)
Ex: actuatori electrostatici lucrul mecanic raportat la volum (Fl/l
3
) este invers proportional cu
patratul lungimilor, rezultand ca lucrul mecanic dezvoltat de forta electrostatica creste odata
cu scaderea dimensiunilor.
Ex: la unii actuatori, scaderea dimensiunilor sub o anumita limita determina forte (cupluri) mai
mici decat fortele rezistente(frecare, gravitatie)

B. Cresterea rezistentei materialelor utilizate
Materiale cu proprietati mecanice deosebite: monocristale, materiale amorfe de tip whiskers
(fibre foarte scurte) au caracteristici de rezistenta de pana la 1000 ori mai mari decat
materialele policristaline cu aceeasi compozitie chimica.
Acest fapt se explica prin inexistenta limitelor intre cristale, rezultand uzuri mici si deci surse
de erori mici
=l
1
/l
2
iar c

=
1
/
2
=1/, ceea ce inseamna ca piesele cu dimensiuni de ori mai mici trebuie
sa se execute din materiale de ori mai rezistente

C. Efectul semnificativ al suprafetelor
La nivelul micronilor L
2
> L
3
ceea ce inseamna ca efectele legate de suprafata predomina in
raport cu cele legate de volum.
Ex: devine important fenomenul de coroziune chimica ce insoteste unele fenomene electrice
Ex: fenomene legate de microtribologie la suprafete plane si lagare de alunecare are loc o
crestere a semnificativa a coeficientului de fercare odata cu scaderea dimensiunilor.
Fenomene precum: adeziunea, frecarea, capilaritatea, tensiunea de suprafata s.a. predomina
in raport cu efectele de masa (inertia)
In asemenea situatii se impune:
- minimizarea suprafetelor de contact din cuple si efectuarea de acoperiri
speciale a cestor suprafete
- inlocuirea frecarii de alunecare cu cea de rostogolire
- sprijinirea elastica a elementelor mobile
- utilizarea de lubrifianti cu vascozitate redusa
- utilizarea unor metode de lubrifiere precum gazo(hidro) statica sau
dinamica sau a levitatiei magnetice sau electrostatice.


D. Scaderea preciziei de prelucrare
Micsorarea tolerantelor nu se face in aceeasi proportie cu micsorarea dimensiunilor
Daca =l
1
/l
2
(raportul dimensiunii nominale), la aceeasi precizie de prelucrare, raportul
tolerantelor T
1
/T
2
=
3

Rezulta ca odata cu micsorarea dimensiunilor nominale trebuie crescuta precizia de
prelucrare

E. Dependenta viteza-dimensiuni
Dependenta vitezei v [mm/s] de dimensiunea L [mm] difera in limite largi comparativ cu cazul
elementelor de executie conventionale. Se aseamana, in functie de caz cu dependenta in
cazul vietuitoarelor care se deplaseza pe suprafata (v = 10L), in apa (v = L) sau in aer (v =
1000L
1/2
).
Conform teoriei similitudinilor, reducerea dimensiunilor cu raportul =l
1
/l
2
implica o reducere a
maselor cu c
G
=
3
, a acceleratiilor cu c
a
=
-1
(o piesa redusa de ori poate fi accelerata de
ori mai mult), a momentului cu c
M
=
3
.


2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
Elementele de executie compatibile cu tehnologia mecatronica sunt
superioare fata de cele conventionale prin: raport putere/greutate; grad de
poluare; durata de functionare; posibilitate de reglare a parametrilor miscarii;
siguranta in functionare; compactitate; simplitate constructiva (numar redus de
elemente in miscare); precizie de pozitionare (submicroni).
Domenii de aplicabilitate: variate :
Roboti si microroboti
Actionarea masinilor unelte
Structura unor echipamente
Industria auto
Industria aerospatiala
Industria militara
Idustria de bunuri de larg consum
Ingineria medicala


STRUCTURA GENERALA A UNUI ACTUATOR
ENERGIE DE INTRARE
ENERGIE DE IESIRE MECANISMUL
ACTUATORULUI
Electrica
Termica
Magnetica
Optica
Chimica
- Caracteristici geometrice
ale mecanismului
- Proprietati de material
Lucru
mecanic
Caldura
Miscare
Caldura
pierduta

Conversia energiei de intrare (electrice, termice, magnetice, optice, chimice) in
energie utila de iesire si caldura disipata se realizeaza prin intermediul
campurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul
piezoelectric, magnetostrictiv, de memorie a formei, de dilatare a corpurilor cu
cresterea temperaturii, a efectului electro-reologic, electrohidrodinamic, de
diamagnetism.
Mecanismul actuatorului transforma, amplifica si transmite miscarea, facand
acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic.

SISTEMATIZAREA ACTUATORILOR UTILIZATI IN MECATRONICA

Se gasesc intr-o varietate de tipuri
Din punct de vedere al producerii actionarii:

Mod de actionare
determinat de :
Interactiunea
campurilor
Interactiunea
mecanica
Deformatii
limitate








3
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1

INTERACTIUNEA CAMPURILOR (a campurilor magnetice, a curentului
electric cu campuri magnetice, interactiunea sarcinilor electrice
actuatori cu cursa nelimitata (micromotoare de curent continuu,
micromotoare de curent alternativ asincrone si sincrone, micromotoare
electrostatice)
actuatori cu cursa limitata (micromotoare liniare de curent continuu,
microelectromagneti)

INTERACTIUNEA MECANICA (asigurarea fluxului de energie prin intermediul
unui agent fizic, de regula lichid sau gaz, a carui presiune sau debit determina
deplasarea sau deformarea unor elemente active)
actuatori cu elemente deplasabile rotative (micromotoare cu palete cu
rotatie partiala sau totala, microturbine) sau actuatori liniari (cilindri)
actuatori liniari cu elemente deformabile (cu tub flexibil, tub Bourdon)

actuatori de rotatie cu elemente deformabile (cu tub flexibil, tub rasucit, tub
anizotropic, curbat)

DEFORMATII LIMITATE (au in structura unul sau mai multe elemente din
materiale inteligente, care au capacitatea de a se deforma controlat)

DUPA SEMNALUL DE INTRARE AL COMENZII ACTUATORILOR

1. Actuatori comandati termic:
- pe baza de dilatare a gazelor si materialelor solide :
- cu elemente active bimetalice

- pe baza de transformare de faza
- din aliaje cu memoria formei
- cu ceara

2. Actuatori comandati electric:
- electrostatici
- piezoelectrici
- electroreologici

3. Actuatori comandati magnetic:
- electromagnetici
- magnetostrictivi
- pe baza de ferofluide

4. Actuatori comandati optic:
- termo-, electro-, foto-strictivi
- piro-, piezo-electrici

5. Actuatori comandati chimic:
- pe baza de polimeri (geluri polimerice, polimeri conductivi, electrostrictivi)
- pe baza de reactii chimice

6. Alte tipuri de actuatori, bazati pe alte fenomene fizice


4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
INDICI DE PERFORMANTA
tori specifici mecatronicii se utilizeaza cu precadere urmatorii indici de
performanta:
petabila este comportarea unui actuator in timp, pe parcursul mai
multor cicluri de operare
ggggggggggg
mnalului de intrare (iesire)
k ciclurile i si k


In scopul studiului comparativ si pentru a evalua performantele functionale ale
diferitor actua

1. Repetabilitatea
Descrie cat de re

fi

R abaterea de la repetabilitate
R
max
abaterea maxima de la repetabilitate
s
i
, s
e
valori ale se
i,
) ( ) (
i e i e
s s s s R
k i
=
) ( ) (
min max
max i e i e
s s s s R =
2. Liniaritatea
Se refera la liniaritatea semnalului de iesire ca o functie de semnalul de intrare.
ata in procente din valoarea semnalului de iesire,
si maxima ale s
e
(dreapta a)
sau de cea mai buna aproximare a dependentei s
e
(s
i
).


L abaterea de la liniaritate (exprim
fata de o linie de referinta, s
er
).
Linia de referinta poate fi determinata de valorile minima
max
) ( ) (
i er i e
s s s s L =

3. Precizia
. Sensibilitatea
. Rezolutia
. SIO (Smalles Inducible Output)
. Pragul de start
. Conformanta
. Histerezis
0. Instabilitate si deviatie
1. Portanta si rigiditate
2. Viteza

4

5

6

7

8

9

1

1

1

13. Capacitatea de miniaturizare

5
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

ACTUATORI ELECTROMAGNETI CI LI NI ARI (AEML)


Caracteristici specifice: - lipsa contactelor electrice rotative;
- cuplarea directa a receptorului mecanic cu ansamblul mobil al
actuatorului
- simplitate constructiva

Compatibilitate cu tehnica numerica de comanda si reglare (consacrarea a fost data de utilizarea lor
in pozitionarea capetelor de inregistrare pe discurile magnetice)
Numarul aplicatiilor a crescut drept care au aparut noi tipuri constructive (aplicatii in microrobotica,
tehnologia electronica etc.)
Constructia AEML, spre deosebire de actuatorii rotativi, este determinata in mare masura de natura
aplicatiei.

PRI NCI PI I CONSTRUCTI VE SI FUNCTI ONALE


Fig.2-1

INDUCTORUL (vezi fig.):
1 - placa de baza
2 miezul
3 placa polara si magnetul permanent NS de forma cilindrica

ANSAMBLUL MOBIL (vezi fig.):
4 bobina
5 cadru
6 - role

Bobina 4 este alimentata in curent continuu de la o sursa a carei polaritate se
schimba schimba sensul fortei de propulsie (sensul de deplasare al ansamblului
mobil)
o Forta de propulsie : F = BHl iar K
f
= Bl
in care: B inductia campului creat de magnetul permanent NS
I curentul prin bobina
l - lungimea activa a conductorului bobinei
K
f
constanta de forta a actuatorului
1
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

VARIANTE CONSTRUCTIVE

A. AEML unilaterali

1. AEML cu bobina lunga si intrefier scurt (l
b
>l
0
)
Dezavantaj: fluxul de scapari mare creeaza probleme in legatura cu protectia altor
subansamble.

2. AEML cu bobina scurta si intrefier lung (l
b
<l
0
) (fig.2.2)
Fluxul de scapari este mai redus; magnetul NS poate fi ceramic sau metalic.
Forma cilindrica a magnetilor creeaza dificultati atat la executie cat si la montaj.

Fig.2.2
3. AEML cu intrefier patrat

Fig.2.3

INDUCTORUL: 1 miezul; 2 placa de baza; 3 placi polare laterale
Pe placile polare laterale se fixeaza magnetii ceramici anizotropi NS, cu sectiune
dreptunghiulara, magnetizati radial.
ANSAMBLUL MOBIL: 4 bobina fixata pe 5 cadru; 6 role; intrefier (de sectiune patrata);
l
m
=l
0
iar l
b
<l
m
rezultand ca este cu intrefier lung si bobina scurta.
Fluxul magnetic se inchide prin intrefierul , miezul 1, placa de baza 2 si placile
polare laterale 3.
Dezavantajele aeml unilaterali:
- tehnologia de realizare si consolidare a bobinei este complexa;
- bobina fiind fixata in consola, traiectoria centrului de greutate al ansamblului mobil nu coincide cu
directia fortei de propulsie, rezultand aparitia unor momente de rasturnare la functionarea in regim
tranzitoriu (franare si accelerare, pornire si oprire)
- datorita constructiei inductorului in sistem inchis, circulatia aerului este ingreunat, aceasta inrautatind
regimul termic al actuatorului.
2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

B. AEML bilaterali (fig.2-4)
- Fixarea bobinei 4 pe cadrul 5, dispus simetric, elimina dezavantajul mentionat anterior.
- Constructia bobinei este mai simpla.
- Creste stabilitatea in functionare
- Regimul termic se imbunatateste

Fig.2-4

C. AEML cu inductor mobil (fig.2-5)

Fig.2-5

Inductorul mobil : 1 placi polare
2 magneti permanenti (fixati pe placile polare )
3 role (pe care se deplaseaza inductorul, pe un sistem de ghidaje)

Obs.: performantele functionale ale AEML sunt strans legate de caracteristicile magnetilor permanenti
utilizati.

MATERIALE MAGNETICE UTILIZATE
Se impart in 4 grupe, functie de proprietatile de material reliefate de caracteristicile lor de
demagnetizare prezentate in fig. 2-6 .

Fig.2-6
3
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

a. Magneti ceramici realizati din oxid de fier si carbonat de bariu (oxid de strontiu) sinterizat.
- magnetii anizotropi se preseaza sub actiunea unui camp magnetic puternic pentru alinierea
particulelor in directia campului magnetic aplicat, rezultand caracteristici magnetice superioare in
directia anizotropiei.
- magnetii de ferita (vezi tabelul) au camp magnetic coercitiv mare, permeabilitate de revenire
mica, caracteristica de demagnetizare aproximativ liniara, rezistivitate electrica foarte mica.
Deficiente: inductia magnetica remanenta scazuta, variatia pronuntata a inductiei magnetice la
variatiile de temperatura.
b. Magneti metalici
- au stabilitate termica buna a caracteristicilor magnetice;
- energie magnetica ridicata pe unitatea de volum;
- tehnlogia de fabricatie este relativ simpla.
Dezavantaje: fragilitate si duritate; pret de cost ridicat (continut in cobalt si titan)
c. Magneti permanenti din compusi cu pamanturi rare
- Realizati pe baza de samariu-cobalt (Sm
3
Co
5
) ;
- Inductia magnetica remanenta este medie;
- Intensitatea campului magnetic coercitiv si energia magnetica sunt foarte ridicate.
Dezavantaje: tehnologia de fabricatie pretentioasa; pret de cost mare.
Utilizari: aplicatii aerospatiale si industriale speciale (unde sunt necesare dimensiuni reduse, greutati
mici)

EXEMPLU DE CALCUL AL UNUI AEML
1.Date initiale:
Forta nominala: sarcina exterioara preponderent inertiala,
masa ansamblului fiind m =0,9 [kg]
Cursa maxima, x
m
=85 [mm]
Cursa activa, x
a
=50 [mm]
Timpul mediu de pozitionare, t
pm
=4510
-3
[s]
Tensiunea nominala, U
n
=36 [V]
Regimul de lucru permanent, conditii de mediu normale
Diametrul conductorului, d =0,5 [mm]; lungimea l =20 [m]
Tipul de aeml: unilateral cu intrefier patrat
Caracteristici ale magnetului permanent:
- inductia magnetica remanenta, B
r
=0,75 [T]
- intensitatea campului magnetic coercitiv, H
c
=55 [KA/m]
- energia magnetica maxima, (BH)
m
=50 [KJ /m
3
]
- permeabilitatea magnetica de revenire,
rev
=3
- latura sectiunii patrate a magnetului, h
m
=50 [mm]
- lungimea magnetului (rezulta din relatia l
m
=x
m
+l
b
+10 [mm]
- intrefierul, =1,5 [mm]
- schita bobinei:


Fig.2-7(2-14)
4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

2. Determinarea elementelor constructive si functionale:

Nr.
crt.
Denumirea marimii Relatia de calcul Valoarea
1 F -forta necesara a fi dezvoltata de motor
-Timpul mediu de pozitionare este considerat ca
timpul necesar pentru parcurgerea a 1/3 x
a
si
oprire la capatul cursei.
-accelaratia, a = 2x
a
/t
2
pm
= 25010
-3
/(45
2
10
-
6
)=51,65[ms
-2
]


F =ma =151,65


51,65 [N]

2 N - numarul de spire al bobinei (vezi fig.2-
7)
a latura sectiunii patrate, egala cu h
m

N =l/(4a)=20/(420010
-3
) 100 spire
3 P
c
coeficientul de permanenta al
circuitului magnetic

s
>1 coeficientul fluxului magnetic de
dispersie (sau coeficient de scapari)

r
>1 coeficientul de reluctanta magnetica
P
c
=(
s
h
m
)/(
r
) =
=1,250/(1,11,5)
36,36
4 H

intensitatea campului magnetic in


intrefier

0
permeabilitatea magnetica a aerului

m
- permeabilitatea magnetica a magnetului


36 , 36 / 3 1
1
2 , 1 10 4
75 , 0
1
1
7
"
0
+


=
+
=

c
m
s
r
P
B
H



459,45
[KA/m]
5 H
m
intensitatea campului magnetic in
materialul magnetic

=
+
=

36 , 36
3
1 36 , 36
1
10 4
75 , 0
) 1 (
1
7
"
"
0

c
m
c
r
m
P
P
B
H




15,163
[KA/m]
6 BB
m
inductia magnetica in materialul
magnetic
BB
m
=
0
H
m
(h
m

s
/
r
)=

410
-7
15,16310
3
(501,2/1,51,1)

0,692 [T]
7 w
ms
densitatea de energie maxima
localizata in materialul magnetic
w
ms
=(B
m
H
m
)/2 =

(0,69215,163)/2

5,25
[KJ /m
3
]
8 M(H
m
, B
m
) coordonatele punctului de
functionare al magnetului permanent
M(H
m
BB
m
)

M(-15,163, 0,692)
9 l
m
lungimea magnetului
l
b
lungimea bobinei
l
b
=Nd=1000,5
l
m
=x
m
+l
b
+10=85+50+10
l
b
=50 [mm]
l
m
=
=145[mm]
10 Dimensiunile placilor laterale si a placii
frontale (vezi fig.2-8)
S
Fe
aria sectiunii longitudinale a placii
BB
Fe
inductia magnetica din fier
S
m
aria sectiunii longitudinale prin
magnetul permanent
S
Fe
=(B
m
S
m

s
)/B
Fe
dar
S
Fe
=l
Fe
h
Fe
de unde rezulta
h
Fe
=(B
m
h
m

s
)/B
Fe
- se ia l
Fe
=l
m
- suprafata sectiunii determinata cu rel.data
este orientativa, dimensiunile definitivandu-
se pe baza considerentelor de ordin
constructiv.

h
Fe
=55,36
[mm]
l
Fe
=l
m
=
145[mm]
11 Dimensiunile miezului (vezi fig.2-7)
l
1
este lungimea conductorului ce
formeaza primul strat al infasurarii bobinei
(in cazul unui singur strat l
1
=l)
100 4
100 5 , 0 4 20000
4
4
1
1 1


=

=
N
aN l
a




a=49,5
[mm]
5
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2

- lungimea se adopta egala cu l
m

12 Constanta actuatorului K
F
=B
m
l =0,69220 13,84
[N/A]
13 Rezistenta electrica a bobinei
S sectiunea conductorului
R
a
=l/S =2,4610
-8
20/(0,19610
-4
) 2,5 []
14 Viteza maxima a ansamblului mobil v
m
=U
N
/(B
m
l)=36/13,84 2,56[ms
-1
]
15 Curentul maxim prin bobina I
m
=U
N
/R=36/2,5 14,4 [A]
16 Curentul necesar pentru asigurarea
fortei de propulsie impuse
I
a
=F/K
F
=51,65/13,84 3,73 [A]
17 Rezistenta suplimentara
73 , 3
73 , 3 5 , 2 36
=

=
a
a a N
s
I
I R U
R
7,15 []
18 Inductivitatea bobinei

i curentul prin bobina
43 , 3
10 50 5 , 49 692 , 0 100 2
10 ) 50 5 , 1 (
10 50 5 , 49 10 4 10
3
4
2
3
4
6
3
6 7 4
0
2



+
+
+

=
= +
+
=


i
al NB
h
al N
L
b m
m
b
a




1,8[mH]

19 Constanta de camp electrica
15 , 7 5 , 2
10 8 , 1
3
+

=
+
=

s
e
R R
L


0,1810
-3

[s]
20 Constanta de camp mecanica
a
m
acceleratia maxima
=v
m
/a
m
=2,56/51,65 0,0495 [s]

6
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3

STRUCTURA HARDWARE SI FUNCTI ONAREA UNI TATI LOR DE
TRANSLATI E ACTI ONATE CU ACTUATORI ELECTROMAGNETI CI
LI NI ARI

In fig.3-1 este prezentata schema bloc a unei unitati de translatie:


Fig.3-1

Coment ar i u:
Reglarea pozitiei se realizeaza cu limitarea curentului prin indus si a vitezei
actuatorului liniar
Procedeul reglarii in cascada presupune subordonarea buclei de viteza fata
de bucla de pozitie si a buclei de curent fata de bucla de viteza
- marimea de referinta pentru bucla de curent este marimea de
iesire din regulatorul vitezei
- marimea de referinta pentru bucla de viteza este marimea de
iesire din regulatorul pozitiei

Limitarea curentului prin indusul motorului (deci limitarea vitezei) se realizeaza
prin saturarea proprie a amplificatorului de eroare
La deplasarea din poz. initiala P
i
intr-o poz. finala P
f
se introduc adresele
acestor pozitii intr-un registru diferenta.
La iesirea din registrul diferenta se obtine valoarea absoluta a diferentei
(distantei) ce trebuie parcursa: DIF=lP
f
P
i
l iar semnul diferentei indica sensul
miscarii.
Registrul diferenta se poate realize sub forma unui numarator programabil;
comanda de incarcare a numaratorului programabil cu adresa pozitiei dorite
se da de catre unitatea centrala a sistemului de comanda.

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3

Anal i za modul el or di n st r uc t ur a uni t at i i
A. Buc l a de c ur ent
Controlul curentului asigura incadrarea fortei dezvoltate de aeml in
limitele impuse;
Traductorul de curent poate fi sub forma unui set de rezistori cu
rezistenta mica (0,5);
Caderea de tensiune pe rezistor, U=RI , este proportionala cu curentul
ce parcurge bobina actuatorului;traductorul are si un filtru.
B. Buc l a de vi t eza
Controleaza viteza necesara deplasarii dorite in timpul impus;exista
numeroase variante constructive a acestor traductoare;
Exemplu (fig.3-2):

Fig.3-2
1-miezul aeml; 2-bobina aeml;3-magnetul permanent atasat ansamblului mobil
4 care se deplaseaza in interiorul bobinei 2 cu viteza v.
Tensiunea electromotoare indusa in spirele bobinei: U
T
= Bl v
in care: B inductia camp.magn. creat de magnet. perman.
l lungimea conductorului bobinei
v viteza ansamblului mobil
Pt. o constructie data Bl = const. = K
T


C. Buc l a de pozi t i e
Exista multe variante constructive.
Exemplu: solutie ce se bazeaza pe un traductor optoelectronic (fig.3-3)

Fig. 3-3

1 rigla (din sticla speciala, cu coefic.de
dilatare apropiat de cel al ghidajului); are
fante separate intre ele prin spatii opace, de
latime egala; este fixata pe ghidajul motorului
- sistemul de citire (2-sursa de lumina;3-
lentila pt paralelizarea fascicolului luminos; 4-
diafragma cu fanta;5-obiectivul;6-fotodioda);
este atasat ansamblului mobil

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3

Comentariu:
prin deplasarea ans. mobil si a sist. Optoelectronic prin fata fantelor practicate
in rigla 1, fluxul luminos ajunge la fotodioda 6; la iesirea acesteia se produce
un impuls de tensiune;
deplasarea totala se evalueaza prin contorizarea impulsurilor;
traductorul de pozitie este convertorul analogic-numeric (CAN) al unitatii de
translatie.

D. Conver t or ul numer i c -anal ogi c (CNA)
CNA este un stabilizator de tensiune (fig.3-4):
- etaj tranzistorizat
- divizor de tensiune
- amplificator operational


Fig. 3-4

Comentariu:
stabilizarea este asigurata de dioda Zener V
12

la functionare, cand pe baza tranzistorului V
1
apare 0 logic, acesta este
polarizat direct, se deschide, si circuitul se inchide prin: +V, +V
1
, R
3
,V
12
si
masa; tensiunea la dioda V
12
se culege de la divizorul de tensiune (format din
potentiometrul P
1
si rezistorul R
4
);
regland potentiometrul se poate stabili la iesirea stabilizatorului o treapata de
tensiune de referinta U
i
, tensiune ce se compara cu reactia de viteza U
T
.
cand pe baza tranzistorului V
1
apare 1 logic (numaratoarele se blocheaza),
la iesirea stabilizatorului tensiunea va fi zero.
Amplificatorul operational A
1
legat la iesirea stabilizatorului de tensiune are
rolul unui inversor, realizand urmatoarea functie:
i i i
U U
R
R
U = =
'
5
6
,
astfel asigurand eroare amplificata pozitiva pentru etajul urmator

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3


E. Ampl i f i c at or ul de er oar e si l i mi t ar e de c ur ent
In regim tranzitoriu (pornire, oprire, accelerare, franare) exista diferenta intre
tensiunea de referinta U
i
si tensiunea U
T
(de la bornele traductorului de viteza);
aceasta diferenta (eroare) este amplificata, realizandu-se si limitarea curentului.
Amplificarea erorii se poate realiza cu un amplificator operational A
2
, intr-un
montaj ca in fig. 3-5:



Fig.3-5

Comentariu:
Tensiunea de iesire din amplificator: U
x
= K(U
i
- U
T
) , K-factor de amplificare
Limitarea curentului se asigura prin tranzistoarele V
2
(eroarea negativa) si V
3

(eroarea pozitiva);
Erorile sunt cele mai mari in momentul pornirii: U
x
=KU
i
si opririi: U
x
= -KU
i
,
cand amplificatorul operational intra in saturatie; pentru a evita intrarea in
saturatie se stabileste pragul superior de limitare la valoarea U

H
(fig.3-6)





Fig. 3-6





ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3

Divizoarele de tensiune P
2
, R
11
, si P
3
, R
12
servesc pentru reglarea pragurilor
de limitare U

H
si U

H
.
Diodele V
13
si V
14
previn polarizarea inversa a bazei tranzistoarelor.


F. Comanda pr i n l at i mea i mpul sur i l or (PWM)

Comanda prin latimea impulsurilor este printre cele mai utilizate metode de
reglare a vitezei motoarelor de curent continuu.
In cazul amplificatoarelor PWM, impulsurile aplicate indusului reprezinta trepte
de amplitudine U si perioada T constante dar de latime variabila (t
1
, t
2
, .) (fig.3-7)



Fig.3-7





Comanda PWM in circuit inchis (fig.3-8) se bazeaza pe reactia negativa de
curent. Latimea impulsului din comparator depinde atat de U
x
cat si de valoarea
curentului prin bobina motorului.






Fig.3-8




















ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3

ACTUATORI PE BAZA DE ALI AJ E CU MEMORI A
FORMEI (AAMF)

Generalitati
In engleza SMAA (Shape memory Alloy Actuators)
Acest tip de actuatori au in structura unul sau mai multe elemente active, cu
deformatie limitata, controlata, determinata de manifestarea efectului de
memorare a formei (EMF Shape memory effect)
1932 EMF evidentiat pt prima data la un aliaj de Au-Cd de catre Arn lander
1950 au prezentat in premiera un mecanism care ncorpora un AAMF
1969-1975 cercetari in directia descoperirii de noi aliaje cu ac. proprietate
In perioada urmatoare cercetari in directia dezvoltarii aplicatiilor si
imbunatatirea caracteristicilor acestor materiale. NITINOL

APLICATII (functie de rolul functional principal al elementului activ din AAMF)

Fig.3-1
Coment ar i u:
I. Elementul activ determina o miscare ca urmare a revenirii la forma
memorata
II. Elementul activ este impiedicat sa-si modifice forma o stare de tensiuni
III. Ac. aplicatii presupun un regim isotermic si implica stocarea unei energii
potentiale, elementele active operand ca niste arcuri.
IV. Revenirea la forma memorata determina o miscare care trebuie sa invinga
niste forte rezultand un lucru mecanic ACTUATORI

Obs: - exista nenumarate insitute de cercetare in domeniu;
- 1990 cifra totala de afaceri in doemniul AMF era de 30 milioane dolari






ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4

EFECTUL DE MEMORARE A FORMEI (EMF)

A. Bazele fizice ale EMF
Definitie: Memoria formei reprezinta proprietatea termomecanica a unor
materiale, in special a unor aliaje, de a reveni la o forma si dimensiuni
memorate ca urmare a
Obs.:
o la multe aliaje (ex:otelul) transformarea martensitica nu este reversibila
o supunerea lor la solicitari peste limita de elasticitate determina deformatii permanente
o la AMF aceste fenomene nu se manifesta

Transformarea Austenita - Martensita
martensita se formeaza prin racire, din faza precursoare, austenita
transformarea martensitica este o tranformare fara difuziune, atomii rearanjandu-
se intr-o structura cristalina noua, mai stabila, prin deplasari pe distante scurte,
fara modificarea chimica a matricii
odata cu scaderea temperaturii creste si volumul de martensita
la o anumita temperatura martensita si austenita precursoare coexista.
Din punct de vedre cristalografic, transformarea are 2 etape (fig.4-1):
a) deformarea retelei cristaline (miscari ale tuturor atomilor pe distante foarte
mici, rezultand o structura martensitica) (fig4-1a): a
1
structura cubica; a
2
si a
3

trecerea catre structura romboidala, secifica fazei martensitice din a
4

b) forfecarea retelei (o etapa de acomodare) ce se poate realiza prin:
b
1
ALUNECARE (proces permanent)
b
2
MACLARE (reversibil) joac rol in EMF; o parte din cristal se reorienteaza in
raport cu cealalta de-a lungul planului de maclare (imagine in oglinda); macla
partea rotita a cristalului; atomii nu parasesc pozitiile de echilibru stabil

Fig.4-1
Maclarea se realizeaza instantaneu si sub actiunea unor eforturi mai mici
decat la alunecare
La solicitari planele de maclare se misca usor, reultand o forma mai bine
adaptata la solicitarea aplicata (fig4-2).; procesul este denumit demaclare si
determina modificarea efectiva a formei

Fig.4-2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4

TRANSFORMARILE STRUCTURALE ASOCIATE EMF (FIG.4-3)

Fig.4-3
a T <T
faza
temperaturi la care are loc deformarea cu usurinta a elementului;
reteaua este demaclata
b si c T creste pana cand T >T
faza
martensita si austenita coexista; datorita
transformarilor structurale are loc revenirea la forma initiala
(memorarea formei)
d - T <T
faza
transformarea austenitei in martensita; materialul devine iarasi
deformabil; reteaua cubica se relaxeaza la forma romboidala prin
procesul de maclare; are loc revenirea la forma initiala (originala)
cu o forta de cateva ori mai mare decat forta de deformare

Obs.:
- trecerile de la o faza la alta se produc intr-un interval de temperatura si in conditiile unui
histerezis termic (fig.4-4)
- M
s
(martensite start) debutul transformarii martensitice la racire
- M
f
(martensite finish) transormarea este completa
- A
s
(austenite start) temperatura la care apar primele cristale de austenita
- A
f
(austenite finish) transformarea completa in austenita
- Intervalul de temperatura care caracterizeaza EMF este relativ restrans si depinde de natura
materialului si conditiile de fabricare;
Ex: diferente de 1% in dozarea Ni si Ti pot modifica temp.de transformare in intervalul (-100
0
C
si 100
0
C)
- La majoritatea aliajelor utilizate la temperatura ambianta au T
faza
=70
0
C
- Aliajele cu T
faza
=100
0
C pana la 150
0
C se racesc mai repede mai multe cicluri de incalzire-
racire in unitatea de timp
- Aliajele cu T
faza
<temperatura ambianta trebuie racite pt a ajunge in faza de relaxare



Fig.4-4


ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4

Dependenta forta-deformatie la un AMF (fig.4-5)

Fig.4-5
Comentariu:
a punctul pana la care avem deformatie elastica a retelei maclate (solicitare aplicata in faza
martensitica)
b apare demaclarea, datorata cresterii solicitarii
c din b, odata cu demaclarea apare si o deformare mare, ne-elastica, pana in c
d pana la care se deformeaza elastic reteaua demaclata, o data cu cresterea solicitarii
e apare deformarea plastica
f apar deformatii remanente (apare alunecarea)

Efecte ce insotesc EMF:
modificarea modulului de elasticitate (E) cu pana 30% din val.initiala (martensita are
E mai mic)
Se modifica rezistivitatea electrica, coeficientul de dilatarea termica, forta
electromotoare, conductivitate termica, puterea termoelectrica, emisia acustica, limita
de curgere, capacitatea calorica, caldura latenta de transformare
Solicitarea mecanica favorizeaza formarea martensitei (solicitarea dtermina
demaclarea retelei, fortand formarea martensitei direct din austenita la temp. mai
mari decat A
f
fenomenul de stress induced martensite)

MEMORIA FORMEI UNISENS SI DUBLU SENS

In fig.4-6a EMF explicat prin analogie cu variatia rezistentei electrice la incalzire si racire


Fig.4-6 a
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4


Fig.4-6b
Comentariu:
Racirea de la o temperatura mai mare decat A
f
la o temperatura sub M
f
nu este
insotita de modificarea formei (fig.4-6b)
Deformarea realizata la T<M
f
se pastreaza daca elementul nu este incalzit
Revenirea la forma memorata (originala) incepe de la T=A
s
si este completa la T=A
f

La T=T* (punctul de inflexiune)este recuperata aprox. 50% din forma memorata

b
1
) EMF UNISENS (ONE-WAY) EMF poate fi reactivat printr-o noua deformare a probei
adusa la T<M
f
; revenirea la forma memorata are loc in limita unor deformatii de
max.8%
b
2
)EMF DUBLU-SENS (TWO-WAY) proba poate lua din nou forma deformata;
revenirea la forma memorata are loc intr-o limita mai restransa decat la unisens.


METODE DE EDUCARE
(Metode de inducere a EMF sau de antrenare)


I. Cazul EMF unisens are urmatoarele etape (fig.4-7):

a racire la T<M
f
b deformare in forma
c - incalzire la temperaturi de recoacere , in dispozitive, pt a
mentine elementul in forma ce se doreste memorata
d racire sub M
f
e deformare

Obs. in urma racirii sub M
f
(d), materialul poate fi foarte usor
deformat (e); prin incalzire, elementul revine la forma in care a
avut loc tratamentul de recoacere.
- in acest caz aliajul memoreaza doar forma corespunzatoare
temperaturilor inalte dar dupa incalzirea ce determina revenirea la
aceasta forma memorata uita forma corespunzatoare
temperaturilor scazute


II. Cazul EMF dublu sens are urmatoarele etape (fig.4-8):
In ex. din fig.4-8a metoda de educare permite memorarea si a formei specifice
temperaturilor scazute (din faza martensitica) educare prin supradeformare in stare
martensitica.
Aliajule este racit sub M
f
si apoi este deformat plastic, peste limita uzuala de
deformare ce asigura recuperarea completa a formei memorate.
La incalzire in domeniul austenitei aliajul nu revine complet la forma initiala datorita
deformarii excesive a martensitei.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4

La racirea ulterioara in domeniul martensitic aliajul devine spontan, partial la forma
supradeformata.




















Fig.4-8

Fig.4-8 b : Educarea prin cicluri racire-deformare-incalzire
Ciclurile cuprind : - racire sub M
f
,
- deformare sub deformatia limita pt memorarea formei
- incalzire pt revenire la forma originala
Obs. dupa 5-10 cicluri piesa isi va modifica spontan forma la racire catre forma
Deformata
Fig.4-8 c : Educare prin cicluri pseudo-elastice solicitare-relaxare
Sunt necesare 5-10 cicluri; consta in formarea ciclica a martensitei sub tensiune, ca
urmare a solicitarii-relaxarii la o temperatura peste A
f
, cat mai marela care structura
este inca austenitica, domeniu in care aliajul are o comportare pseudo-elastica (sau
superelastica)
Fig.4-8 d : Educare prin combinarea ciclurilor de la ultimile doua procedee
Piesa este deformata in stare austenitica pt a produce o anumitade martensita apoi
este racita sub M
f
fiind fortata sa ramana la forma initiala de deformare, dupa care
este incalzita pt a revenila forma memorata
Fig.4-8 e : Educare prin cicluri termice ale martensitei cu fixarea formei
Piesa este deformata sub M
f
, producandu-se astfel martensita tensionata.
Apoi este fixata in dispozitiv pt a mentine starea de deformatie si incalzita peste A
f
. In
continuare, temp. piesei este modificata de la T<M
f
la T>A
f
de un numar de ori,
mentinand starea de deformatie.

CLASI FI CAREA AAMF

Dupa modul in care este realizata incalzirea elementelor active din structura AAMF:
A) Actuatori termici activarea (incalzirea) este determinata de temperatura
mediului inconjurator; combina functia de senzor de temperatura cu cea de actuator.
B) Actuatori electrici incalzirea se datoreaza efectului J oule, la trecerea
curentului electric prin elementele active

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4

Avantajele AAMF:
Simplitate constructiva
Performante functionale raportate la gabarit deosebite
Nu necesita lubrifiere
Silentiozitate in functionare
Miscari generate lin, continue si variate
Proprietati de biocompatibilitate
Rezistenta mecanica si la coroziune a elementelor active
Posibilitatea obtinerii de forte intr-o plaja mare
Functionare fara a polua
Rezolutie de pozitionare foarte buna
Numar mare de cicluri de functionare
Tensiuni mici de actionare (prin efect J oule)

Dezavantajele AAMF:
Randament relativ scazut (obisnuit 3-5%; max. 10%)
Frecventa scazuta a ciclurilor de incalzire-racire
Influenta temperaturii mediului inconjurator
Curenti de activare relativ mari
Utilizarea de materiale speciale
Complexitatea schemelor pt controlul precis


ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5

APLI CATI I CU AAMF


Domeni i de apl i c abi l i t at e:
Dispozitive si echipamente de protectie
Instalatii pentru aer conditionat
Industria auto si aero-spatiala
Aparatura biomedicala
Mini si microrobotica
Microelectronica
Biotehnologie
Aparatura electrocasnica

Obs.: sunt utilizate in aplicatiile la care esentiala este miniaturizarea si nu
randamentul


Aplicatii Exemple:
1. Echipamente de protectie contra incendiilor supapa PROTEUS (impiedica curgerea de
gaz in caz de incediu) (fig.5-1)
1 - conducta de gaz; 2 radiator; 3 bila (blocheaza accesul gazului prin conducta, fiind impinsa de
elementul 4 la cresterea temperaturii); 4 confectionat din aliaj Cu-Zn-Al ;


Fig.5-1

2. Microsupapa (fig.5-2) rolul de a inchide si deschide un circuit pneumatic
1-corpul supapei (din siliciu); 2-membrana din AMF(element activ; grosime-2m; viteza de raspuns-15
ms; diametrul-200m; are memorate cele 2 pozitii, de inchidere si de deschidere); 3-element elastic;
4-fire conductoare pentru activare.


Fig.5-2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5

3. Microlamela (fig.5-3)
1- microlamela (aliaj Ni-Ti; gros.8-160m; latime 50-95 m; lungime 2-6mm);



Fig.5-3
4. Microactuator (fig.5-4) pt o micro-oglinda utlizata ca suport optic de stocare a
informatiilor (100x95x6 m
3
)
1 si 1

actuatori; 2-oglinda; 3-fascicul laser (incalzeste unul dintre microactuatori)



Fig.5-4

5. Microactuator in mini si microrobotica(fig.5-5)
Element activ tip banda (0,1x5x40 mm
3
) educate pt a memora cele doua forme din a; b-utilizare


Fig.5-5

6. Minirobot cu deplasare asemenea insectelor (fig.5-6)

1-element activ din AMF ; 2 - arc elicoidal; 3-element de sustinere


Fig.5-6




ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5

7. Actuatori tip arc sau fir (fig.5-7) utilizati la miniroboti vertebroizi sau
endoscoape

1 elemente active din AMF; 2 element flexibil
a-doua grade de libertate; b-trei grade de libertate












Fig.5-7
8. Microcateter (fig.5-8) constructie modulara
4-fir; fiecare modul are in structura cate 3 fire in AMF(d=150m), dispuse la 120
0
; la incalzire, acestea
se scurteaza, deteminand incovoierea tubului de diametru 2mm;


Fig.5-8
9. Minirobot de laborator (fig.5-9)
1 actuatorul degetelor; 2 fire ce actioneaza la nivelul cuplelor A si B; 5,6,7 arcuri de readucere in
pozitia initiala, in faza de racire



Fig.5-9
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5

10. Robot pt inspectia interioara a tevilor de dimensiuni mici (fig.5-10)



Fig.5-10

11. Deget articulat (fig.5-11)
1,2,3 falangele degetului articulat; 4,5,6 elementele active lamelare in forma de U



Fig.5-11

12. Tip de falanga (fig.5-12)
1 elem. activ din Ni-Ti; 2 falanga; 3 arcuri de protectie a elem. active la suprasolicitare; 4 jet de
apa pt racire



Fig.5-12










ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6

ACTUATORI ELECTROSTATI CI (AE)

Realizeaza conversia energiei electrostatice in lucru mecanic
Dezavantaje:
necesita tensiuni de lucru mari ()100-150 V pt distante stator-rotor mici
precizie de executie mare a structurii mecanice (pt a evita scurtcircuitarea)
campul electric interactioneaza cu unele materiale, atrage impuritati din mediul
de lucruelemente de izolare pt protectia circuitelor electrice
durata de viata relativ scurta datorita frecarii dintre elem.fixe si cele mobile

Aplicatii ale microactuatorilor electrostatici: electronica, optica, aparatura de
cercetare, calculatoare, echipamente periferice, aparatura video etc.

A. EXPLI CAREA PRI NCI PI ULUI DE FUNCTI ONARE

Principiu de functionare: actuatorii electrostatici dezvolta forta utila datorita
fortei de atractie electrostatice dintre doua corpuri incarcate cu sarcini electrice
diferite.

Fortele dezvoltate de AE (fig.6.1):

Fig. 6.1

2
2
1
CU W
e
= , (1)
in care: W
e
energia campului electrostatic;
C capacitatea
U tensiunea aplicata

Ed
Q
U
Q
d
S
C = = =

, (2)

in care: permitivitatea mediului dintre electrozi
Q sarcina electrica
E intensitatea campului electric dintre armaturi

F
x
, F
y
, F
z
fortele dezvoltate pe cele trei directii:

z
W
F
y
W
F
x
W
F
e
z
e
y
e
x

= ; ; (3)


ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6

A. Miscarea perpendiculara


Fig. 6-2


U const.
Deplasarea armaturilor numai pe axa x
C = (A)/d


2
2
2
1
d
SU
F
aer
x

= (4)


Comentariu:
F
x
nu este influentata de grosimea armaturilor si de volum posibilitati de miniaturizare a AE;
Fig.6-2b modelarea printr-un sistem format dintr-o masa si un element elastic


Caracteristica forta deplasare pt AE, pt tensiunile U
1
<U
2
<U
3
(curbele 1,2,3)
(fig.6-3)




Fig.6-3



ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6

Energia totala a sistemului arc-actuator:

x
SU
x d k W
aer
T
2
2
2
1
) (
2
1
= (5)

Variatia acesteia pt o tensiune data U (fig.6-4):



Fig. 6-4


B. Miscarea laterala (fig.6-5)



Fig. 6-5

d
yz
d
A
C
aer

= = (6)

l y U
d
z
F
aer
y
< = ;
2
1
2

(7)

Comentariu:
F
y
nu depinde de y daca y<l sau y>l ; F
y
=0 pt y=l daca 2 armaturi plane si paralele ale unui
condensator sunt deplasate in lateral una fata de alta , ia nastere o forta paralela cu aceasta ,
care tendinta de a realinia armaturile.
La AE, forta orientata dupa axa x are tendinta de a apropia rotorul (partea mobila) de stator
(partea fixa) intre ele se interpune un element de distantare sau un dielectric
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6

C. Miscarea dielectricului (fig.6-6)


Fig.6-6

Armaturile plane si paralele sunt fixate
Dielectricul se misca in urma activarii
In structura AE intra doi condensatori legati in paralel, cu capacitatea totala:

C =C
1
+C
2
;
Pt d=d
1
]
) (
[
2
1
0 0
d
yz
d
lz
W
d
e

+ = (8)
Rezulta d
z
U F
d
y
) (
2
1
0 2

= orientata in sensul pozitiv al axei Oy (9)
Fortele pe x se anuleaza reciproc


D. Miscarea combinata (perpendiculara si paralela) (fig.6-7)


Fig. 6-7

Comentariu:
Dielectricul inlocuit cu un element conductiv
Conductorul are permisa miscarea doar pe Oy
Aceasta structura presupune existenta a trei condensatori (C
1
, C
2
, C
3
)
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6


2
) ( 2
1
U
d d d
d
F
aer
y


=

(10)
Parametrul ajustabil este jocul dintre armaturi si conductor



ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 7

ACTUATORI ELECTROSTATI CI EXEMPLE

1. Actuatori electrostatici liniari (fig.7-1)



Fig.7-1

a) 1- stator; 2-benzi conductoare; 3-elem.mobil;
b) 1- elem.mobil; 2-statorul



2. Actuatori electrostatici rotativi (fig.7-2)


Fig.7-2

a) 1-roata conducatoare (din aluminiu); 2-strat de material fero-electric; 3-
armatura; 4-iluminare (pt incalzirea locala a stratului 2);
b) Actuatori armonici: 1-rotor; 2-ax central; 3-electrod excitat;


ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 7

3. Microactuatori cu miscare oscilatorie (structuri rezonante) (fig.7-3)


Fig.7-3


a) Structuri de tip pieptene: 1-elem.fix; 2-elem.mobil
b) Aceeasi structura utilizata la actuatori rotativi



c) Micro-obturator electrostatic: 1-electrozi; 2-strat izolator de SiO
2
sau Si
3
N
4
; 3-
substrat; 4-micro-arcuri de torsiune (fig.7-4):


Fig.7-4





ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 7

d) Fig. 7-5: 1 si 2 doua camere concentrice; 3-orificii; 4-substrat:



Fig.7-5

e) Fig.7-6 : 1-folie metalica mobila; 2 si 2 straturi izolatoare; 3-electrod
superior; 3 electrod inferior;


Fig.7-6






ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

ACTUATORI PI EZOELECTRI CI (APE)


Sunt actuatori cu elemente active cu deformatie limitata, controlata
Convertesc energia electrica in energie mecanica si invers prin efectul
piezoelectric

Efectul piezoelectric (EP):
- piezoelectric direct: aparitia unor sarcini electrice de polarizare pe fetele
unor materiale cristaline cand asupra lor se exercita o ctiune mecanica;
- piezoelectric invers: generarea de tensiuni mecanice sau miscare la
aplicarea unui camp electric materialului cristalin

Aplicatii;
- mai intai sau utilizat cristalele naturale cu proprietati piezoelectrice
(performante limitate) detectorul ultrasonic de submarine,
rezonatoare, stabilizatoare de frecventa, dispozitive de testare
ultrasonica a materialelor etc.
- dupa 1940 au aparut piezoceramicele
- din anii 1980 au aparut aplicatii si in domeniul actuatorilor

Avantaje ale APE:
- precizie de pozitionare submicronica
- raspuns rapid in timp (ordinul microsecundelor)
- randament energetic in jur de 50%
- domeniul intins al semnalelor electrice de intrare (de la 1 mV la 1kV)
- dezvolta forte relativ mari
- posibilitati de miniaturizare
- integrare buna din punct de vedere energetic si informational
- dependenda tensiune-lungime bine determinata
- insensibilitate la mediul de operare

Dezavantaje:
- fragilitatea materialului piezoelectric
- aparitia uzurii si oboselii datorate socurilor in functionare
- necesitatea de a transforma vibratiile de inalta frecventa in miscare
continua sau intermitenta


A. MATERIALE PIEZOELECTRICE

Obs.: EP este determinat de structura interna a materialelor; o conditie este lipsa
centrului de simetrie (materiale anizotrope)


Materiale
piezoelectrice
Cristale:
cuart, sare Rochelle
Ceramici sinterizate:
Titan de bariu(BaTiO
3
), zircotitanat de
Pb (PbTiZrO
3
-PZT), PXE
Polimeri:
Politetrafluoretilena (PVDF)
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

Obs.: din cele 36 de clase cristaline, 20 au aceasta proprietate

Tendinte :
- datorita neuniformitatii permitivitatii relative si a modulului de elasticitate noi
materiale (ex: material dublu strat acoperit dintr-un strat de poliuretan si unul de
polipropilena)
- se utilizeaza din ce in ce mai mult materiale si cu efect piezo-optic (modific.indicelui
de refractie sub actiunea unui forte) sau efect piezomagnetic (depndenta tensiunilor
din material de proprietatile magnetice)
- s-au elaborat materiale compozite, cu calitati piezoelectrice superioare


Tabelul 1 Proprieti piezoelectrice la T
amb
(Bujoreanu, 2002)
Nr.
Crt.
Materialul Formula
T
C

0
C
P
C/cm
2

d
33

10
-12

C/N
g
33

10
-14

C/N

1 Cuar SiO
2
573 - -2,3 -57,5 4
2
Titanat de
bariu (BT)
BaTiO
3
130 26 191 11,4 2000
3
Zircotitanat de
plumb (PZT)
PbTi
0,48
Zr
0,52
O
3
386 - 223 39,5 1500
4
Zircotitanat de
plumb i
lantan (PLZT)
Pb
0,88
La
0,08
Zr
0,35
Ti
0,65
O
3
65 47 682 20 3400
5
Fluorur de
poliviniliden
(PVDF)
(CH
2
-CF
2
)
n
41 - 30 200 15


Piezoceramicile sunt utilizate sub form de foi subiri, fibre sau benzi (Figura 3.1) care
pot fi ataate sau nglobate n structuri compozite sau stivuite pentru a forma actuatori
piezostiv i sunt cele mai populare materiale inteligente cnd vine vorba de probleme
legate de control activ al zgomotului i reducerea vibraiilor


Figura 1 Tipuri de actuatori piezoceramici: (a) actuator patch; (b) actuator din compozit
macro fibr (MCF); (c) actuatori stiv (Monner, 2006)



ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

3.1.3 Configuraii de actuatori piezoelectrici

Actuatorii piezoelectrici, liniari sau rotativi, cu micare continu sau pas cu pas,
pot avea n structur unul sau mai multe elemente active. Acestea pot fi sub form de
bare, lamele, tuburi sau plci. Deformaia lor controlat poate fi utilizat pentru
antrenarea elementului mobil al actuatorului. De asemenea, elementul mobil poate fi
antrenat prin intermediul unei unde cltoare, micarea fiind preluat prin contact sau
prin form. n acest caz, prin suprapunerea mai multor unde staionare generate
controlat, n elementul activ ia natere o und cltoare ce provoac o micare eliptic
a punctelor n contact cu elementul mobil. Deformaia elementelor active poate fi
perpendicular sau paralel cu axa lor de polarizare. Elementele active din structura
actuatorilor pot fi dispuse n diverse configuraii, dup cum ilustreaz figura 3.2.
n actuatorii stiv elementele active pot fi lipite sau ncleiate la temperatur
ridicat avnd electrozi metalici depui pe ambele fee. Fora dezvoltat ajunge pn la
5 kN, la frecvene de 50 kHz i tensiuni de alimentare ntre 100 i 300 V. Aceast
variant tehnologic de stivuire este recomandabil la aplicaiile la care se cere o
rigiditate mare. Dac sunt necesare deplasri mari n condiii de gabarit redus, stivuirea
se realizeaz alternativ prin depunere termic de straturi subiri din material
piezoelectric i material pentru electrozi, obinndu-se aa numiii actuatori multistrat
(Mtie, 2000).
Elementul activ ntr-un actuator bimorf este format din dou lamele
piezoelectrice lipite ntre ele i alimentate cu tensiuni egale i de semn contrar. Ca
urmare, are loc contracia uneia dintre plci i extensia celeilalte, ntregul ansamblu
curbndu-se. Deplasarea captului liber al elementelor bimorfe ncastrate la un capt
este proporional cu tensiunea de alimentare, dimensiunile lamelelor i caracteristicile
lor de material. Cursele sunt de ordinul milimetrilor ns forele sunt relativ sczute
(~0,5 N). Fora poate crete semnificativ dac se insereaz o lamel metalic ntre cele
dou lamele piezoelectrice. De asemenea, un reazm suplimentar plasat la jumtatea
lungimii lamelelor determin dublarea forei la captul liber (Mtie, 2000).
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.2 Principalele configuraii de actuatori piezoelectrici
n figura 3.3 sunt ilustrai actuatori multistrat realizai de NEC TOKIN n anul
1985. Seria AE sunt actuatori multistrat acoperii cu rin i fabricai folosind
materialul NEPEC. Seria ASB sunt plasai ntr-o carcas metalic i seamn cu nite
uruburi. Carcasa metalic le ofer o rezisten excelent la variaiile condiiilor de
mediu (umiditate, etc.), fiind foarte utili n echipamentele industriale.

Figura 3.3 Actuatori multistrat dezvoltai de NEC TOKIN

n afar de configuraiile ilustrate n figura 3.2 mai exist i aa numitele
modele hibrid, care conin o serie de metode ce sporesc deplasarea actuatorilor
piezoelectrici. Aceste modele se pot mpri n cinci grupuri:
- Sisteme prghie
- Sisteme hidraulice
- Sisteme de transfer de impuls
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

- Sisteme de integrare
- Sisteme compozite
Sistemele prghie utilizeaz prghii de diferite dimensiuni pentru a mri
deplasarea. Fora dezvoltat de un astfel de sistem este mai mare dect fora
elementului activ din structura lui. n sistemele hidraulice amplificarea este obinut,
de obicei, cu un piston i un ansamblu de evi. n sistemele de transfer de implus
amplificarea se bazeaz pe deformarea rapid a dispozitivului multistrat. n sistemele
integrate amplificarea deplasrii se obine prin mai muli pai. n aceast categorie
intr motoarele ultrasonice i cele de tip inchworm. Sistemele compozite care
combin mai multe modele de baz intr i ele n categoria modelelor hibride (Lind i
colab., 1998).Alte metode de amplificare a deplasrii actuatorilor piezoelectrici, n
sistemele micromecanice, presupun utilizarea unui sistem de prghii elastice, obinut
prin tehnica LIGA.

3.1.4 Aplicaiile actuatorilor piezoelectrici

nc din 1973, IBM a dezvoltat o nou categorie de generatoare de energie
mecanic,numite motoare piezoelectrice, utilizate n principal domeniul tehnicii de
calcul. Dintre acestea, cele mai larg rspndite sunt motoarele piezoelectrice cu
deformaie alternativ (ondulatorie) la rezonan, numite uzual motoare ultrasonore.
Pe de alt parte, motoarele cu deformaie unidirecional, utilizeaz, n special,
materiale electrostrictive. Principiile constructiv-funcionale ale motoarelor
ultrasonore sunt ilustrate n figura 3.4.

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8



Figura 3.4 Scheme de principiu ale motoarelor piezoelectrice ultrasonore: (a) principiul
constructiv-funcional general al unui motor cu subansamblele: A sursde curent de nalt
frecven, B vibrator, C cursorsau rotor; 1 semnal electric de intrare, 2
antrenorpiezoelectric, 3 pieselastic, 4 stratde friciune, 5 pieselastic de rotaie sau
translaie, 6 lucrumecanic dezvoltat; (b) motor cu und staionar: schema de principiu i
traiectoria descris de captul antrenorului piezoelectric; (c) motor cu und deplasabil
(Bujoreanu, 2002)

Micarea ntr-un motor ultrasonor se realizeaz prin intermediul stratului de
friciune al cursorului sau rotorului, frecarea fiind unicul mod de a transmite micarea
ntre stator i rotor. n cazul motorului ultrasonor cu und staionar (de tip
ciocnitoare) din figura 3.4 (b), captul activ al antrenorului piezoelectric genereaz
o micare eliptic plan. Vibraiile axiale i transversale ale antrenorului sunt parial
limitate de rotor (cursor), ceea ce produce ncovoierea. Captul activ al antrenorului
este astfel poziionat nct pe poriunea AB se deplaseaz cu frecare pe suprafaa
rotorului (cursorului) iar pe poriunea BA pe elips (adic n gol). Ansamblul este
astfel reglat nct cele dou piese ating frecvena de rezonan iar motorul sau cursorul
este deplasat n direcia sgeii goale, imprimndu-i-se un cuplu de rotaie sau
respectiv un oc liniar unidirecional intermitent.Motoarele ultrasonore rotative cu
und staionar, cu vibrator piezoelectric cilindrici discuri profilate, pot dezvolta
turaie maxim de 600 rot./min i cuplu de 1 mNm la o frecven de 160
kHz.Motoarele ultrasonore liniare cu und staionarpot avea diverse forme de vibrator
(de exemplu n form de ). Motoarele ultrasonore cu und staionar au cost redus
i randament ridicat ns controlul sensului de micare se realizeaz cu dificultate.n
motoarele ultrasonore liniare cu und deplasabil (Figura 3.4 (c)), unda deplasabil
este generat prin suprapunerea a dou unde staionare cu o diferen de faz de 90
0
n
timp i spaiu. Micarea eliptic a particulelor de pe suprafaa statorului are sens opus
celei de deplasare a undei, rotorul deplasndu-se n sensul marcat de sgeata goal.
Cteva exemple reprezentative de motoare ultrasonore din cele dou categorii sunt
prezentate de Bujoreanu (2002).Principalele avantaje ale motoarelor piezoelectrice
ultrasonore sunt: (i) vitez redus i cuplu mare; (ii) nu necesit mecanisme
reductoare, deci nu produc zgomot i ocup spaiu mai puin; (iii) nu sunt influenate
de radiaii sau cmpuri magnetice; (iv) au raport putere/greutate foarte ridicat; (v)
randament mare i (vi) construcie compact (Bujoreanu, 2002).
Figura 3.5 ilustreaz dou sisteme hibride care se bazeaz pe capacitatea
fluidelor de a redireciona undele de presiune aplicate de la exterior. Traductorul
flexiotensional din figura 3.5 (a), utilizat ca hidrofon piezoelectric, include doi
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

electrozi metalici cavi (2) care conin dou pungi cu aer, localizate pe suprafaa de
contact cu discul din PZT (1). Atunci cnd sunt supui la tensiune hidrostatic
(reprezentat prin sgeata goal) produs de undele sonore care se deplaseaz prin
lichidul nconjurtor, electrozii transform o parte din componenta axial a efortului
unitar n componente radiale (marcate prin sgeile pline) i tangeniale apreciabile.
Prin urmare, produsul dintre coeficientul piezoelectric (d) i coeficientul de tensiune
(g) devine de cca. 250 ori mai mare dect la PZT. Actuatorul hidraulic cu deplasare
mare din Figura 3.5 (b), conine un inel din PZT (1), umplut cu fluid, pe ale crui
suprafee interioar i exterioar sunt aplicai electrozi. La aplicarea tensiunii electrice
cilindrul din PZT se contract, prin efect piezoelectric invers, comprimnd fluidul care
deplaseaz pistonul (5) pe direcie axial marcat prin sgeata goal. Dimensiunile
cilindrului din PZT sunt h=3,18 mm i l=38,1 mm, raza inferioar fiind de 22,22 mm.
n aceste condiii, deplasarea pistonului poate atinge cca. 0,8 mm, la o tensiune
electric aplicat de 3 kV (Bujoreanu, 2002).

Figura 3.5 Traductoare care se bazeaz pe capacitatea fluidelor de a transmite deformaiile
ntre actuatorii piezoceramici i elementele active: (a) traductor flexiotensional utilizat ca
hidrofon piezoelectric:1 discdin PZT, 2 electrozimetalici cavi; (b) actuator hidraulic cu
deplasare mare: 1 ineldin PZT, 2 suspensieelastic de etanare, 3 capac, 4 garnitur,
5 piston(Bujoreanu, 2002)

Alte mecanisme flexiotensionale folosite pentru a amplifica deformaia
elementelor piezoelectrice din PZT sunt actuatorii Moonie, Cymbal (Dogan, 1994,
1997) i RAINBOW (Haertling, 1994). Datorit densitii sale reduse i a design-ului
extraplat, actuatorul RAINBOW este utilizat ca difuzor n interiorul aeronavelor.
Recent, Ueda i colaboratorii (2010) au dezvoltat un concept de actuator
celular care poate fi folosit ca muchi artificial n dezvoltarea de roboi biomimetici.
Actuatorul nglobeaz o metod nou de amplificare a deformaiei, folosind un
mecanism multistrat n serien form de romb (Figura 3.6 (a)), care permite o cretere
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

exponenial a deformaiei prin structura celular-ierarhic. Prototipul a artat o
deformaie de 21% i o for de 1,7 N (Figura 3.6 (b)).


Figura 3.6(a) structura rombic n serie propus pentru amplificarea deformaiei; (b)
deformaia prototipului atunci cnd toi actuatorii din cele ase straturi sunt activai (Ueda i
colab., 2010)

Principiul de funcionare al unui motor piezoelectric liniar numit motor
inchworm este ilustrat n figura 3.7, n care micarea de-a lungul tijei se realizeaz
prin utilizarea a trei piezoelemente.Elementele exterioare acioneaz ca nite cleme, n
timp ce elementul central creeaz micarea n trepte de-a lungul arborelui. Atunci cnd
se aplic o tensiune elementului 1, acesta va prinde arborele. Apoi, se aplic o tensiune
elementului central care se deformeaz n pai cu rezoluie nanometric. n final, se
aplic o tensiune pe elementul 3 i se ntrerupe tensiunea de pe elementul 1. Tensiunea
este sczut pn cnd elementul 2 ajunge la lungimea sa iniial. Apoi, elementul 1
este prins, elementul 3 liber i secvena ncepe din nou. Aceste motoare permit
deplasarea ntr-un domeniu de viteze de la 4 mm/s la 2 mm/s iar fora de propulsie
ajunge la 1,5 N (Lind i colab., 1998).
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.7 Motor inchworm (Lind i colab., 1998)
n prezent, aplicaiile actuatorilor piezoelectrici se plaseaz ntre tendina de
miniaturizare a acestora impus de aplicaii n domeniile microroboticii i bioingineriei
medicale pe de o parte, iar pe de alt parte tendina de cretere a dimensiunilor n
acord cu cerinele aplicaiilor din domeniul aerospaial (Mndru, 2004). Unele din
aplicaiile cele mai reprezentative ale actuatorilor piezoelectrici sunt sistemele de
poziionare cu precizie ridicat, cu aplicaie n astronomie, sisteme de testare a
semiconductorilor, inginerie medical, biotehnologie, telecomunicaii sau imagistic
(Pons, 2005).
Actuatorii piezoelectrici multistrat au fost utilizai pentru prima dat n industrie
pentru control ultraprecis a debitului de mas n sisteme de fabricare a
semiconductorilor (Figura 3.8). Folosirea actuatorilor piezoelectrici pentru acionarea
diafragmei a fcut posibil un control mult mai precis i mai rapid al debitului dect cu
valvele electromagnetice tradiionale.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.8 Schia regulatorului de flux de mas(Mamiya, 2006)

Ulterior, aplicaiile n domeniulsistemelorde fabricaie a semiconductorilors-au
extins, inclusivaplicaiin faza de controlprecis de poziie. Sistemul de
micropoziionare din figura 3.9 (a) conine n elemente piezoelectrice conectate n serie
din punct de vedere mecanic i n paralel din punct de vedere electric. Polarizarea
materialului piezoelectric reprezentat de un film subire de ceramic piezoelectric este
alternant, pentru a se obine o alungire respectiv contracie a barelor adiacente.
Deoarece ambele capete sunt fixate pe substratul de Si, centrul sistemului va avea o
deplasare de n ori mai mare dect variaia lungimii unui singur element activ (Mtie,
2000). Sistemul de poziionare de tip dual-stage din figura 3.9 (b) (Mamiya, 2006)
utilizeaz motoare de curent continuu pentru realizarea unei poziionri grosiere a
platformei mobile, dup care poziionarea cu acuratee ridicat este realizat de
actuatori piezoelectrici. n figura 3.9 (c) este ilustrat sistemul de nanopoziionare
Nexline, produs de Physykinstrumente.

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.9 (a) microsistem de poziionare; (b) sistem de poziionare dual-stage; (c) sistem de
nanopoziionare Nexline

O aplicaie important a actuatorilor piezoelectrici o reprezint microscoapele
de for atomic (AFM). Mecanismul de scanare din figura 3.10 pe baz de actuatori
piezoelectrici are 3 grade de libertate controlate sub forma de translaie.
Caracteristicile de scanare sunt: cursa de scanare pe xOy este de 100 m i se
realizeaz cu 8 actuatori APA50S; cursa de scanare pe z este de 8 m i se realizeaz
cu un actuator piezoelectric cu prestrngere.

Figura 3.10 Sistemul de poziionare al microscopului AFM Rosseta/Midas (Pons, 2005)


La sfritul anilor 1990, actuatorii piezoelectrici au fost introdui i n domeniul
optic. Figura 3.11 (a) ilustreaz un sistem de aliniere a axei optice ntr-o fibr optic.
Sistemul de aliniere const dintr-un actuator piezoelectric cu o gaur n mijloc i
aliniaz axa optic a fibrei optice introdus la fiecare capt.Rezoluiile de deplasare
sunt de ordinul nanometrilor (Mamiya, 2006). O alt aplicaie este microntreruptorul
optic din figura 3.11 (b) (Wang i Liu, 2006). Sistemul este compus dintr-o
microoglind n form de Y, cele dou suprafee pe care se realizeaz reflexia fiind
nclinate la 45
0
fa de orizontal, raza incident fiind reflectat pe aceeai direcie. La
aplicarea unei deplasri n plan orizontal proporional cu tensiunea aplicat
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

actuatorului, raza incident va cdea n mod analog pe partea stng a oglinzii ns nu
va mai fi reflectat pe acelai drum ca nainte datorit rotirii ntregii structuri n jurul
pivotului.

Figura 3.11(a) mecanism de aliniere a axei fibrei optice (Mamiya, 2006); (b)
microntreruptor optic (Wang i Liu, 2006)

MINIMAN este un microrobot mobil cu 5 grade de libertate, capabil s se
deplaseze i s manipuleze microobiecte (Figura 3.12). Este echipat cu actuatori
piezoelectrici tubulari multistrat care i permit s obin, n faza de manipulare,
rezoluii de poziionare sub 10 nm i n faza de deplasare, viteze de 3 cm/s.
Microrobotului i se pot ataa multe tipuri de instrumente de precizie (de exemplu:
penset sau ace) care pot fi utilizate pentru manipularea, selectarea i prinderea
diverselor microobiecte.

Figura 3.12 Microrobot MINIMAN (Institute for Process Control & Robotics) (Abadie, 2000)

ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8



n figura 3.13 este ilustrat o micropens piezoelectric realizat n Laboratorul
de Automatic din Besanon. Aceast micropens este format din dou lamele de
PZT care pot realiza deflexii de 40 m la tensiuni de 70 V. Lamelele sunt lipite cu
alam pentru a se amplifica deformaiile. Fiecare lamel a micropensei poate fi
controlat ntr-o poziie cu o precizie de 10 nm. Fiecare din lamele poate fi folosit ca
senzor de for pentru controlul activ al presiunii de prindere.

Figura 3.13 Micropens piezoelectric (Laboratoire dAutomatique de Besanon) (Abadie,
2000)

Actuatorii piezoelectrici sunt utilizai n mod curent pentru controlul vibraiilor,
atunci cnd nivelul acestora constituie o ameninare pentru integritatea ansamblului
respectiv. O alt aplicaie o constituie controlul complianei (care indic gradul de
elasticitate i este inversa rigiditii) structurilor mari, att terestre ct i spaiale,
pentru care s-a introdus termenul de piezostructuri.
Principalul efect al vibraiilor const din concentrarea periodic a tensiunilor
care grbete apariia fisurilor, din cauza ecruisrii ciclice n regim dinamic. Prin
ncorporarea actuatorilor piezoelectrici, n acele zone ale materialului care prezint cel
mai mare risc de fisurare, s-a reuit creterea rezistenei la fisurare cu peste un ordin de
mrime. Un astfel de exemplu l reprezint palele de elicopter care sunt supuse unui
nivel foarte ridicat al vibraiilor, mai ales mai ales n timpul zborului pe orizontal.
Pentru a monitoriza continuu gradul de ndoire al elicei s-a introdus controlul
individual al palelor prin intermediul actuatorilor de torsiune, dup principiul
schematizat n figura 3.14.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.14 Sistem de control aeroservoelastic individual, al palelor de elicopter, prin
actuatori piezoelectrici de torsiune: 1-pal, 2-flaps, 3-grind de material compozit, 4-
actuator din piezocompozit cu electrozi intermediari, 5-articulaie (Bujoreanu, 2002)

Grinda din material compozit (3) este acoperit cu un strat de piezocompozit (4)
obinut prin nglobarea fibrelor din PZT, dispuse la 45
0
fa de axele de simetrie ale
grinzii, ntr-o matrice epoxidic n care sunt inclui i electrozi interdigitali, pentru
aplicarea tensiunii electrice de comand. Actuatorul piezoelectric astfel obinut este
jumtate nglobat n pala (1) i jumtate n flapsul segmentat (2). Articulaia (5) este
plasat exact n punctul de rotaie a flapsului. La aplicarea tensiunii electrice, la
electrozi, actuatorul se torsioneaz, comandnd rsucirea controlat a flapsurilor, ceea
ce permite modificarea geometriei palei de elicopter, reducnd nivelul vibraiilor.
Park i echipa lui (Moh i colab., 2006; Wiguna i colab., 2006; Heo i colab.,
2007) au dezvoltat actuatoriLIPCA (Lightweight Piezo-Composite Actuator) pe care i-
au folosit pentru a propulsa roboi nottori i zburtori. Actuatorii au fost plasai la
nivelul cozii, n cazul robotului pete, i la nivelul aripilor, n cazul robotului insect.
Viteza maxim cu care poate nnota un robot echipat cu actuatori LIPCA poate ajunge
la 1,267 cm/s la frecvena natural de 1,016 Hz. Robotul zburtor poate dezvolta o
btaie din aripi cu o frecven de la 5 la 50 Hz, n funcie de greutatea aripilor. Aripile
au fost realizate dintr-un actuator piezoceramic ncapsulat n straturi de sticl/epoxi i
carbon/epoxi dup cum arat figura 3.15(a). Performanele acestui actuator s-au
dovedit a fi superioare actuatorului THUNDER, care este tot un actuator piezoceramic
format din plci piezoceramice i straturi metalice. n figura 3.15(b) este ilustrat
dispozitivul robutul zburtor.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

Figura 3.15 Roboi zburtori i nnottoripropulsai cu actuator LIPCA: (a) structura


stratificat a actuatorului, (b) concept de robot zburtor, (c) concept de robot pete (Moh i
colab., 2006; Wiguna i colab., 2006; Heo i colab., 2007)

Recent, Balasundaram (2013) dezvolt un robot zburtor insect (Figura 3.16)
folosind un compozit din fibre piezoelectrice. Acest material a fost dezvoltat de NASA
Langley Research Center i este produs de Smart Material Co.

Figura 3.16 Concept nou de robot zburtor (Balasundaram, 2013)
Alt domeniu de utilizare a actuatorilor piezoelectricieste controlul vibraiilor,
fiind reprezentat de structurile spaiale mari, cum ar fi antenele i sateliii.
Antenelespaiale reprezint instalaii cu form cvasi-static, compuse din
ansambluri de cabluri i mpletituri, cu o structur de susinere i rigidizare.
Deformarea lor se realizeaz prin intermediul unor brae extensibile care se alungesc
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8

pe direcie radial. Forma suprafeei antenei este deosebit de important deoarece
influeneaz direct capacitatea de emisie-recepie a instalaiei. Din cauza suprafeei
sale mari o astfel de anten are un diametru de deschidere de cca. 8 m instalaia
capteaz o cantitate important de energie solar radiant, care determin dilatarea
ansamblului. Pentru controlul geometriei antenei se pot utiliza actuatori piezoceramici
n form de benzi, din PZT, care dezvolt momente de ncovoiere prin efect
piezoelectric invers .
Aceleai probleme, legate de controlul geometriei i amortizarea vibraiilor,
apar i la celelalte structuri desfurabile din spaiul cosmic. Prin utilizarea unor
elemente de rezisten, active, cu actuatori piezoelectrici nglobai, s-a reuit controlul
formei structurilor spaiale i s-au redus duratele de reparaie, n care astronauii erau
nevoii s ias n spaiul cosmic. Astfel de soluii au fost utilizate la amortizarea activ
a vibraiilor din elementele flexibile ale sateliilor n cadrul experimentului CASTOR
(Caractrisation des Structures en Orbite) desfurat pe staia orbital MIR. Sistemul
de comunicaii intersatelit prin fascicul laser, impune condiii extrem de riguroase, n
legtur cu precizia de direcionare a fasciculului, tolerana deviaiei fiind de ordinul
rad. Cum la bordul sateliilor exist diverse motoare, chiar dac sunt foarte bine
izolate, acestea produc vibraiice pot perturba buna funcionare a transmisiei prin laser
i trebuie deci amortizate. Utiliznd sisteme de amortizare activ, cu actuatori i
senzori piezoelectrici distribuii pe ntreaga structur, s-a reuit, de exemplu, n cadrul
satelitului de comunicaii ARTEMIS (Advaced Relay and Technology Mission) o
reducere a nivelului vibraiilor de pn la 69 de ori (Bujoreanu, 2002).
n biomedicin, actuatorii piezoelectrici au gsit aplicaie n construcia
micropompelor pentru dozarea controlat a medicamentaiei. Micropompa din figura
3.17(http://www.ee.ucla.edu) este compus din dou camere de pompare separate, i
dou membrane acionate cu ajutorul unor elemente piezoelectrice sub form de disc,
acionareafcndu-se cu un defazaj de 180
0
pentru a menine o uniformitate a
procesului de pompare. Micropompa are dimensiunile 12121 mm. n acest caz,
alimentarea actuatorilor la o tensiune alternativ de 3V determin un debit al lichidului
de 15 l/sec, la o presiune maxim de pompare de 2.614 kPa, echivalentul a 0,267 m
coloan H
2
O. Pompa atinge performane maxime la o tensiune de 30V, determinnd
un debit de 50 l/sec.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8


Figura 3.17 Micropomp pe baz de actuatori piezoelectrici (Cosma, 2011)

Alte aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici includ: controlul vibraiilor la
tierea de precizie a metalelor, direcionarea, reducerea i izolarea vibraiilor la
sistemele optice adaptive de tipul Telescopului Spaial Hubble, amortizarea activ a
substratului tensionat, capetele magnetice ale aparatelor de nregistrare-redare a
sunetului, capetele de imprimare ale imprimantelor cu jet de cerneal, sisteme de
focalizare din cadrul aparatelor de fotografiat etc. (Bujoreanu, 2002). Dup anii 2000,
utilizarea actuatorilor piezoelectrici n domeniul echipamentelor digitale a avansat
rapid. Un exemplu este mbuntirea rezoluiei camerelor CCD (Charge Coupled
Device) prin tehnica devierii pixelului folosind actuatori piezoelectrici pentru
procesarea mecanic a devierii (Figura 3.18). Aceast tehnic este folosit i la
monitoarele LCD sau camerele video (Mamiya, 2006).

Figura 3.18 Conceptul de corecie a micrii minii la camerele digitale (Mamiya, 2006)
CURS 9 14

5. Actuatori pe baz de polimeri electroactivi

5.1 Introducere

n timp ce majoritatea materialelor inteligente i-au gsit nia de aplicabilitate
i sunt ntr-o continu mbuntire, fenomenul de transformare a energiei din
materialele macromoleculare (polimeri) ofer oportuniti ample n conceperea i
implementarea de dispozitive inovative,n unele cazuri unice, pentru actuatori i
senzori (Carpi i Smela, 2009). Astfel, chiar dac din punct de vedere ingineresc
polimerii au fost oarecum marginalizai, datorit unor motive printre care stabilitatea
i durabilitatea sczut a lor n comparaie cu alte materiale inginereti anorganice,
datorit adaptabilitii lor polimerii sunt din ce n ce mai utilizai n multe domenii. De
asemenea, senzorii i actuatorii pe baz de polimeri reprezint unul din cele mai
promitoare domenii ale polimerilor inteligeni i devin din ce n ce mai asociai cu
senzorii i actuatorii artificiali din organismele vii (Osada i De Rossi, 2000; Kim i
Tadoko, 2007).
Polimerii sunt molecule organice gigant cu greutate molecular mare alctuite
din uniti moleculare repetitive numite meri. Structura molecular este creat
printr-o reacie chimic numit polimerizare, n care monomerii sunt unii ntre ei prin
legturi covalente formnd un lan molecular. Pe msur ce polimerul crete n
dimensiune, punctul de topire sau de nmuiere crete, iar polimerul devine mai
rezistent i mai rigid. Natura legturii chimice dintre atomii din lanul polimeric
influeneaz n mod direct proprietile electrice. Astfel, majoritatea polimerilor sunt
izolatori, conductivitatea electric slab datorndu-se legturilor covalente puternice
dintre atomi, care in electronii n structura molecular, prevenind astfel transportul de
sarcin. Un lan macromolecular n care legturile simple i duble dintre atomi
alterneaz, se numete conjugat. Un exemplu de polimer conjugat este poliacetilena,
care const din uniti -CH=CH- repetitive (Kofod, 2001).
De obicei, cei mai muli polimeri au la baz fie o hidrocarbur fie un silicon.
Polimerii sunt materiale moi a cror proprieti mecanice depind de structura chimic
(constitueni moleculari), domeniul temperaturii de funcionare i rata de deformaie.
Densitatea, rigiditatea, duritatea i durabilitatea sunt doar cteva dintre aceste
proprieti. Aproape toate proprietile depind de lungimea lanului polimeric, acestea
2

fiind dobndite prin modificarea lungimii lanului sau amestecnd diferii polimeri.
Astfel, structura chimic joac un rol important n clasificarea polimerilor. n general,
polimerii pot fi clasificai n materiale plastice i cauciucuri, materialele plastice
putnd fi n continuare mprite n termoplastice i termorigide (Brinson, 2013).
Polimerii termoplastici au o structur liniar sau ramificat (Figura 5.1(a)), o
densitate mai mic i un coeficient de expansiune termic mai mare dect al metalelor
sau ceramicilor. Ei au o temperatur de tranziie vitroas care este de obicei peste
temperatura camerei. Prin urmare, materialul este solid ntr-un domeniu larg de
temperatur i vscos atunci cnd este nclzit la numai cteva sute de grade. Ei pot fi
supui la cicluri repetate de nclzire-rcire fr degradare semnificativ. Astfel,
polimerii termoplastici sunt materiale reciclabile. Rezistena lor chimic i face
potrivii pentru medii puternic corozive, ns fr fluctuaii mari de temperatur. Cele
mai uzuale exemple de polimeri termoplastici sunt polietilena (PE), polipropilena (PP)
i polistirenul (PS), iar produse alctuite din materiale termoplastice sunt sticlele de
plastic, sacoele de plastic, adezivi i materiale de etanare (Brinson, 2013).
Polimerii termorigizi (termoseturi) se disting prin structura lor covalent
tridimensional puternic reticulat (Figura 5.1(b)). Ei nu pot tolera cicluri repetate de
nclzire precum polimerii termoplastici. n loc s aib temperatur de topire, ei au
temperatur de degradare. Cu alte cuvinte, dac sunt nclzii, ei se nmoaie i curg.
Ulterior, ei nu pot fi renclzii pentru a deveni iar vscoi ci se degradeaz i se
carbonizeaz. Comportamentul polimerilor termorezisteni seamn n general cu cel
al solidelor fragile fr ductilitate. Spre deosebire de polimerii termoplastici, ei sunt
capabili s funcioneze n medii cu temperaturi mai mari. De asemenea, modulul lor
de elasticitate este de dou sau trei ori mai mare dect cel al termoplasticilor. Procesul
de reticulare elimin riscul ca produsul s se retopeasc atunci cnd este nclzit,
fcnd polimerii termorigizi ideali pentru aplicaii cu temperaturi ridicate, cum ar fi
electronicele i electrocasnicele. Exemple de polimeri termorezisteni sunt
poliuretanii, poliimidele, epoxidicele i rinile siliconice termorigide. Exemple de
produse din astfel de materiale sunt vopselele, piesele turnate, plcile de circuite
integrate i alte materiale plastice armate cu fibre (Brinson, 2013).
3


Figura 5.1 Structura molecular a polimerilor: (a) termoplastici; (b) termorigizi;
(c) elastomeri (Brinson, 2013)
Alungirea unei buci de polimer solid prin aplicarea unei fore duce n primul
rnd la desclcirea lanurilor macromoleculare i ca o consecin, la alunecarea
lanurilor ntre ele. Acest comportament este cunoscut sub numele de vscoelasticitate
(Rosen, 1982; Aklonis i MacKnight, 1983) i este responsabil de flexibilitatea
polimerului. La nivel macromolecular, desclcirea lanurilor dau proprietatea de
elasticitate reversibil n timp ce curgerea lanurilor contribuie la comportamentul
vscos. Comportamentul vscoelastic se refer la energia mecanic stocat i la
pierderile din polimer. Datorit nivelului ridicat de nclcire, este clar c polimerii
amorfi sunt mai flexibili dect cei parial cristalini. Pentru a preveni alunecarea
lanurilor polimerice i, prin urmare, pentru a ncuraja comportamentul elastic de
revenire, trebuie sczut mobilitatea lanurilor. Acest lucru se poate realiza prin lipirea
chimic a lanurilor polimerice n anumite poziii, reacie cunoscut sub numele de
reticulare.
Prima reticulare a unui polimer a fost realizat de Charles Goodyear n 1839,
care a descoperit metoda vulcanizrii pentru reticularea cauciucului prin nclzirea la
170
0
C a unui amestec format din seva arborelui de cauciuc i sulf. Prin introducerea
unui anumit numr de reticulri sau puncte de jonciune ntre lanuri, se produce o
reea coerent n care toate macromoleculele sunt legate ntre ele i, prin urmare, nu se
mai pot deplasa independent. Aceast descoperire a revoluionat industria cauciucului.
n a doua jumtate a secolului 19 cererea de cauciuc a crescut odat cu utilizarea lui ca
izolator n industria electric i inventarea anvelopelor.
Compuii din cauciuc sunt alctuii n general dintr-o baz de cauciuc, un
aditiv sau umplutur, de exemplu negru de fum (carbon black) sub form de
particule de carbon (20 nm 50 m), care este adugat nainte de vulcanizare pentru a
crete rigiditatea i rezistena la uzur, i un agent de ntrire. Alte componente
suplimentare pot include antioxidani, ageni de adeziune, ageni ignifugi i ageni
chimici speciali pentru mbuntirea procesului. Fiecare ingredient poate afecta
4

proprietile fizice ale cauciucului, att independent ct i dependent unul fa de


cellalt. Procesele de mixare i uscare sunt de asemenea critice n definirea
proprietilor.
innd cont de aceste consideraii, elastomerii sunt polimeri cu un grad ridicat
de reticulare (Figura 5.1(c)), ca i polimerii termorigizi, adic au greutate molecular
(M
c
) destul de mare (cauciucul comercial folosit la anvelope are M
c
=10
5
g/mol), cu
pierderi mecanice foarte mici, care pot susine deformaii foarte mari, de obicei de la 3
pn la de 10 ori (pn la 800%), la eforturi mici, revenind rapid la dimeniunile
iniiale atunci cnd se elimin sarcina extern. Diferena de ductilitate ntre elastomeri
i polimerii termorigizi poate fi atribuit orientrii lanului, care este strns ndoit n
stare netensionat oferindu-i elasticitate mai mare atunci cnd este ntins. Reticularea
unui elastomer se poate realiza fie prin reacie chimic ireversibil fie prin reticulare
fizic (reversibil). Principalul avantaj al elastomerilor reticulai fizic este solubilitatea
i procesabilitatea lor. n opoziie, elastomerii reticulai chimic nu pot fi procesai sau
dizolvai dup reticulare. Totui, elastomerii reticulai chimic prezint pierderi
vscoelastice mici, datorit legturilor covalente puternice dintre lanurile polimerice
(Brinson, 2013).
Modulul de elasticitate al elastomerilor poate fi modificat ntr-un domeniu larg
prin controlul chimic al reticulrii, natura lor variind de la geluri extrem de moi la
cauciucuri dure i casante, fiind evident c aceste materiale au proprieti fizice foarte
diferite i asemntoare n unele cazuri cu cele ale esuturilor biologice moi
(Holzapfel, 2005).
Exist o varietate de elastomeri disponibili pe pia care funcioneaz la
temperatura camerei, cum ar fi poliizoprenul (cunoscut ca i cauciuc sintetic),
siliconii, poliuretanii sau poliacrilaii. Cauciucul stiren-butadien (SBR) este cel mai
important i cel mai utilizat cauciuc sintetic. SBR este obinut prin polimerizarea
butadienei i stirenei n diferite rapoarte. Spre deosebire de cauciucul natural, SBR nu
cristalizeaz la ntindere i are deci o rezisten la traciune mai mic dect atunci cnd
este ranforsat. Principala aplicabilitate a SBR este n realizarea anvelopelor.
O alt modalitate de a modifica proprietile elastomerilor este imersia ntr-un
solvent compatibil. Aceasta este o metod uoar pentru a obine materiale moi rapid
responsive (Carpi i colab., 2008a). Trebuie menionat c proprietile mecanice ale
polimerilor pot fi influenate i de funcionarea n medii dure, cum ar fi radiaiile
ultraviolete. De exemplu, s-a artat c expunerea ndelungat a PVC-ului la radiaii
ultraviolete duce la reducerea semnificativ a rezistenei la impact n primele 6 luni,
5

ajungnd la 11% din valoarea iniial dup doi ani de expunere (Osswald i Menges,
2003); de asemenea, modulul de elasticitate al poliureei a crescut cu 14,81% n
primele trei sptmni de expunere iar culoarea s-a modificat, influennd
transmitana (Brinson, 2013).

5.2 Polimeri cu proprieti i form controlabile

Exist multe tipuri de polimeri care au proprieti controlabile, iar acest
comportament poate fi declanat de o varietate de stimuli. O parte din aceti polimeri
sufer o modificare permanent (ireversibil) n timp ce alii prezint rspunsuri
reversibile. Stimulul extern la care un polimer rspunde printr-o modificare de form
i/sau dimensiune reversibil poate fi: optic, magnetic, termic, chimic, pneumatic sau
electric. Reziliena i tenacitatea polimerului gazd pot fi utile n dezvoltarea de
structuri inteligente cu capaciti de self-sensing i control al formei (Osada i De
Rossi, 2000; Bar-Cohen, 2004; Kim i Tadoko, 2007; Carpi i Smela, 2009).

5.2.1 Polimeri fotonici i electric conductivi

n ultimii 20 de ani, cercettorii au reuit s dezvolte polimeri conductivi care
prezint proprieti electronice comparabile cu ale metalelor sau semiconductorilor,
Heeger, McDiarmid i Shirakawa primind Premiul Nobel pentru Chimie n anul 2000.
Proprietile fizice i chimice ale polimerilor conductivi i-au condus rapid ctre
comercializare ntr-o varietate de aplicaii electronice i electrochimice. Au fost
dezvoltate dispozitive de nalt performan, cum ar fi diodele electroluminescente
(LED), celulele electrochimice-luminescente, fotodiodele i laserele. Luminozitatea
LED-urilor pe baz de polimeri fotonici este mult mai puternic dect a unei lampe
fluorescente folosind doar civa voli. Performana polimerilor fotonici a ajuns la un
nivel la care i face comparabili sau chiar mai buni dect oponenii lor anorganici.
Polianilina (PANi) este n prezent utilizat de Uniax, Raytheon Computational
Sensors Corporation i SFST pentru dezvoltarea unui procesor analog de imagine.
Comparativ cu dispozitivele cu cuplaj de sarcin (CCD), sistemele pe baz de
polimeri electroactivi se ateapt s aib un rspuns de 10 ori mai mare, oferind o
rezoluie mai mare la o energie mai mic(Bar-Cohen, 2004).
Recent, dispozitivele electroluminescente organice (OLED) s-au evideniat n
produse comerciale (de ex.: IBM, Kodak, Uniax/Dupont, Universal Display Corp.,
6

etc.). OLED-urile sunt uoare, durabile, economice, au luminozitate mare, rspuns


rapid, domeniul larg de temperatur de funcionare i sunt ideale pentru aplicaii
portabile, procesarea lor implicnd doar civa pai i materiale mai ieftine dect cele
folosite n ecranele LCD (Bar-Cohen, 2004).
n prezent, o alt tendin este dezvoltarea de componente electronice flexibile,
cum sunt de exemplu ecranele tactile ale telefoanelor mobile sau televizoare
inteligente, care pot duce la crearea de noi concepte de circuite biocompatibile care s
fie conforme i deformabile cu esutul viu (Wagner i Bauer, 2012).



5.2.2 Polimeri deformabili neelectric

nc din anul 1970 (Van der Veen, 1971) s-au fcut studii asupra unor tipuri de
polimeri care prezint modificare de form sau volum atunci cnd sunt supui luminii.
Smets (1975) a demonstrat o astfel de ionizare fotoindus pe un derivat reticulat de
poli(etilmetacrilat) cu spirobenzopiran, iar Aviram (1978) a artat c iluminarea cu
UV induce expansiune de aproximativ 35% ntr-un gel polimeric pe baz de poli(N,N-
dimetilglutamanilid). n anul 2000, cercettorii de la SPAWAR System Center (San
Diego, CA) au obinut o contracie de 20% a unui gel polimeric atunci cnd acesta a
fost expus la o radiaie cu lungimea de und de 455nm (Becker i Glad, 2000).
Anumite geluri polimerice sufer o tranziie de faz (2040
0
C) sub influena
temperaturii care implic o modificare de volum, prezentnd o for contractil care
poate ajunge la 100 kPa cu un timp de rspuns de la 20 la 90 de secunde (Hirokawa i
Tanaka, 1984). Astfel de geluri i-au gsit aplicaie n mai multe domenii, cum ar fi
sisteme de eliberare a medicamentelor, valve automate care rspund la ap cald i
rece, mecanism biomolecular i actuatori care imit muchiul (Bar-Cohen, 2004).
Sokolowski i colab. (1999) au dezvoltat structuri auto-expandabile din spum
poliuretanic cu memoria formei la rece. Practic, spuma este compactat la
temperaturi mai mari dect temperatura de tranziie vitroas (T
g
) i depozitat apoi la
temperaturi chiar i mai mici dect T
g
. nclzirea la o temperatur mai mare dect T
g

va duce la revenirea structurii la forma i dimensiunile iniiale. Avantajul acestor
structuri este c, atunci cnd sunt compactate i depozitate la o temperatur mai mic
dect T
g
, ele ocup o suprafa mult mai mic i sunt i mai uoare. Aplicaiile
7

comerciale ale acestor structuri se refer la adposturi, hangare, corturi de camping,


plute sau mobilier de exterior (Bar-Cohen, 2004).
Polimerii activai chimic au fost descoperii cu mai bine de jumtate de secol n
urm, cnd s-a demonstrat reversibilitatea contraciei i expansiunii fibrelor de
colagen scufundate n acid i apoi n soluie apoas alcalin (Katchalsky, 1949).
Derivatul poli(vinilalcool)poli(acrilacid) (PVA-PAA) se extinde i se contract pe
msur ce pH-ul crete, respectiv scade (Woojin, 1996), ns nu este durabil i este
departe de a fi folosit n aplicaii. O alternativ ar fi poli(acrilonitratul) (PAN) care
este un polimer mai dur.
Gelurile activate magnetic, aa numitele ferogeluri, sunt reele polimerice
reticulate chimic care se umfl n prezena unui cmp magnetic (Zrinyi i colab.,
1997). Un astfel de gel este o dispersie coloidal de particule magnetice
monodomeniu cu o dimensiune tipic de 10 nm, care se mic atunci cnd sunt plasate
ntr-un cmp magnetic neuniform. S-a demonstrat c 3 g de ferogel poate efectua un
lucru mecanic de aproximativ 5 mJ.

5.3 Polimeri electroactivi (PEA)

Polimerii electroactivi (PEA), termenul n englez fiind Electroactive Polymers
(EAPs), sunt materiale polimerice care i modific forma i/sau dimensiunile n urma
aplicrii unui stimul electric, determinnd astfel o for sau o deplasare. Ideea de a
induce deformaii ntr-un polimer prin stimulare electric dateaz nc din 1880, cnd
Rntgen a indus deformaii ntr-o band de cauciuc (16100 cm) ce avea la captul
inferior ataat o greutate. Interesant este c Rntgen a atribuit aceast modificare de
volum cu efectele termice care apar la interaciunea sarcinilor electrice cu banda de
cauciuc. Mai trziu, Sacerdote (1899) a stabilit relaia dintre deformaie i cmpul
electric de activare iar Eguchi (1925) a descoperit polimerul piezoelectric numit
electret, material alctuit din straturi dure i moi ce poate fi preparat din polimeri,
ceramici sau cear, n care moleculele individuale pot suferi o polarizare permanent
sub influena unui cmp electric. n 1969, Kawai a demonstrat un puternic efect
piezoelectric n fluorura de poliviniliden (PVDF) ceea ce a condus la dezvoltarea de
senzori i actuatori. Acest lucru a strnit interesul cercettorilor pentru dezvoltarea i
altor sisteme pe baz de polimeri deformabili electric care s prezinte un efect similar.
Astfel, n 1977 Hideki Shirakawa a descoperit polimerul conductiv poliacetilen. Pn
8

la sfritul anilor 1980 au mai fost descoperii i ali polimeri care au manifestat efect
piezoelectric (Bar-Cohen, 2004).
ncepnd cu anii '90, atenia inginerilor i oamenilor de tiin din diverse
discipline s-a ndreptat ctre polimerii electroactivi care induc deformaii mari la
stimularea cu un cmp electric. Cercettorii n biomimetic au fost deosebit de
ncntai de aceste materiale deoarece performana lor asemntoare muchiul
biologic poate fi folosit pentru a imita micrile animalelor i insectelor. n 1996 s-au
identificat aproximativ 20 de grupuri de cercettori n Japonia, Europa, Statele Unite
i Australia, care studiau proprietile de actuaie ale unor polimeri electroactivi,
numrul lor fiind n continu cretere. nc de atunci, n Danemarca, un grup de
cercettori de la Universitatea Tehnic, Laboratorul Naional Ris i de la compania
industrial Danfoss A/S, lucrau la proiectul numit ARTMUS Artificial Muscle,
care avea ca scop dezvoltarea unui actuator cu polimer electroactiv capabil s ridice o
greutate de 0,1 kg la 1 cm nlime n 0,1 secunde (Benslimane i Gravesen, 2000).
Interesul mare acordat acestor materiale inteligente deformabile electric a
condus la organizarea pe 1-2 Martie 1999 n New Port (California) a primei conferine
dedicat polimerilor electroactivi, denumit SPIE (The International Society for
Optical Engineering) EAP Actuators and Devices (EAPAD), ca parte a Smart
Structures and Materials Symposium, conferin care de atunci se desfoar anual. n
urma succesului nregistrat s-au mai iniiat i alte conferine care abordeaz
principalele probleme legate de evoluia polimerilor electroactivi, printre care se
remarc Materials Research Society (MRS) (Zhang Q.M. i colab., 1999) i
ACTUATORS n Bremen (Germania) (Borgmann, 2002). De asemenea, Yoseph Bar-
Cohen, considerat iniiatorul acestui domeniu de cercetare, i colaboratorii de la JPL
(Jet Propulsion Laboratory) NASA, au lansat o pagin de internet
(http://eap.jpl.nasa.gov) unde se pot gsi informaii despre polimerii electroactivi dar
i despre diverse grupuri de cercettori i companii care le studiaz i le produc (Bar-
Cohen, 2006).

5.3.1 Clasificarea polimerilor electroactivi

Mecanismele prin care polimerii electroactivi produc actuaie electromecanic
sunt: polarizarea, transportul de mas/ioni, schimbarea configuraiei moleculare i
schimbarea de faz. Astfel, n funcie de mecanismul responsabil de actuaie, polimerii
electroactivi se mpart n dou clase (Tabelul 5.1): PEAelectronici (migrarea
9

electronilor ca rspuns la cmpul electric aplicat) i PEAionici (reacii electrochimice


- migrarea sau difuzia ionilor ncrcai electric) (Bar-Cohen, 2004, 2006).

Tabelul 5.1 Clasificarea polimerilor electroactivi (PEA) (Bar-Cohen, 2004)
EAP Electronici EAP Ionici
Polimeri feroelectrici
Elastomeri dielectrici (ED)
Elastomeri electrostrictivi grefai
Foaie electrostrictiv
Elastomeri cristal lichid (ECL)
Elastomeri electrovscoelastici
Geluri din polimer ionic (IPG)
Compozite polimer ionomeric cu metal
(IPMC)
Polimeri conductivi (CP)
Nanotuburi de carbon (CNT)


PEA electronici (de tip uscat) necesit n general cmpuri mari de activare
(>150 V/m), care sunt apropiate de nivelul de strpungere al materialului.
Proprietatea acestor materiale este de a menine deplasarea indus, atunci cnd este
aplicat o tensiune electric continu, ceea ce le face s fie utile n aplicaii robotice.
De asemenea, aceste materiale au o densitate mare de energie, un rspuns rapid de
ordinul milisecundelor i pot funciona n mediul ambiant fr constrngeri majore. n
opoziie, PEA ionici (de tip umed) necesit tensiuni electrice sczute de activare,
cuprinse de obicei ntre 1 i 5 V. Un dezavantaj major al acestei clase este c trebuie
s funcioneze ntr-un electrolit i, n afar de polimerii conductivi i nanotuburile de
carbon, nu menin deformaia indus de cmpul electric. Adesea, funcionarea n
medii apoase i la tensiuni peste un anumit prag duce la apariia electrolizei. Mai mult,
EAP ionici au un rspuns mult mai lent dect cei electronici datorit procesului de
difuzie, n schimb amplitudinea deformaiei este mai mare. Deplasarea indus de
cmpul electric a ambelor clase de polimeri electroactivi se poate prezenta ca
ncovoiere, alungire i contracie (Bar-Cohen, 2004, 2006).
Polimerii electroactivi au o serie de trsturi superioare celorlalte materiale
inteligente, cum ar fi deformaii mari, densitate mare de energie, fiabilitate,
funcionare fr zgomot, cost redus etc.n tabelul 5.2 sunt prezentai o serie de
parametri electromecanici ai unor clase de materiale inteligente folosite pentru
dezvoltarea de sisteme de actuaie de tip muchi artificial, cu performane
asemntoare muchiului natural.
Pentru a fi n msur s lum aceste materiale din faza de dezvoltare i s le
folosim efectiv ca actuatori este necesar s se stabileasc o infrastructur PEA
adecvat (Figura 5.2) (Bar-Cohen, 2004). Abordarea n mod eficient a cerinelor
infrastructurii PEA implic nelegerea comportamentului materialelor PEA, precum
10

i a tehnicilor de prelucrare i caracterizare. Trebuie fcute eforturi pentru a nelege


ct mai bine parametrii care controleaz fora i deformaia PEA activai electric.
Procesele de sintetizare, fabricare, aplicare de electrozi, formare i manipulare vor
trebui rafinate pentru a maximiza capacitatea de actuaie i robusteea actuatorilor cu
PEA. Cu scopul de a sprijini inginerii proiectani n utilizarea PEA ca actuatori, sunt
necesare metode fiabile de caracterizare a rspunsului acestor materiale pentru a
forma baze de date cu proprietile lor. Vor trebui studiate i modelate diferite
configuraii de actuatori i senzori cu PEA pentru a produce sisteme inteligente
acionate de PEA. Dei de obicei ignorat de muli cercettori, costul poate duce de
multe ori la selecia actuatorilor pentru o anumit aplicaie. Din fericire, costul de
producie al materialelor i dispozitivelor cu PEA se ateapt s fie mai mic
comparativ cu cel al ceramicilor magnetostrictive, cristalelor piezoelectrice sau chiar
al aliajelor cu memoria formei (Bar-Cohen, 2004).


11

Tabelul 5.2Materiale inteligente folosite pentru realizarea de muchi artificiali (Brochu i Pei, 2010)
Tip material Deformaia
maxim
%
Presiunea
maxim
MPa
Densitatea de
energie elastic
specific
Jg
-1

Densitatea
de energie
elastic
Jcm
-3
Eficiena
cuplajului
(k
2
)
%
Eficiena
maxim
%
Densitatea
specific
Viteza relativ
(ciclu complet)
Elastomer dielectric (acrilic cu
predeformare)
380 7,2 3,4 3,4 85 60-80 1 Mediu
Elastomer dielectric (siliconic
cu predeformare)
63 3 0,75 0,75 63 90 1 Rapid
Elastomer dielectric (siliconic
predeformare nominal)
32 1,36 0,22 0,2 54 90 1 Rapid
Polimer electrostrictiv
[P(VDF-TrFE)]
4,3 43 0,49 0,92 - ~80 1,8 Rapid
Dispozitive electrostatice 50 0,03 0,0015 0,0025 50 >90 1 Rapid
Electromagnetice (bobin
mobil)
50 0,1 0,003 0,025 - >90 8 Rapid
Ceramici piezoelectrice (PZT) 0,2 110 0,013 0,1 52 >90 7,7 Rapid
Cristal piezoelectric (PZT-PT) 1,7 131 0,13 1 81 >90 7,7 Rapid
Polimer piezoelectric (PVDF) 0,1 4,8 0,0013 0,0024 7 - 1,8 Rapid
Aliaj cu memoria formei
(NiTi)
>5 >200 >15 >100 5 <10 6,5 ncet
Polimer cu memoria formei
(poliuretan)
100 4 2 2 - <10 1 ncet
Termic (expansiune Al,
dT=500K)
1 78 0,15 0,4 - <10 2,7 ncet
Polimer conductiv (PANI) 10 450 23 23 <1 <5 ~1 ncet
Geluri ionice (polielectrolit) >40 0,3 0,06 0,06 - 30 ~1 ncet
Magnetostrictiv (terfenol-D) 0,2 70 0,0027 0,025 - 60 9 Rapid
Muchi natural (scheletic) >40 0,35 0,07 0,07 - >35 1 Mediu
Muchi natural (maxime) 100 0,8 0,04 0,04 - 40 - ncet-rapid
12


Figura 5.2 Infrastructura PEA (Bar-Cohen, 2004)

Includerea polimerilor electroactivi n aplicaii ct mai diverse implic o
interdisciplinaritate care cuprinde tiina materialelor, chimie, electronic i
informatic. Creterea performanei polimerilor electroactivi necesit materiale noi
i instrumente analitice performante pentru caracterizarea lor. Domeniul metodei de
actuaie cu polimeri electroactivi este departe de maturitate i se ateapt progrese
mari n urmtorii ani (Bar-Cohen, 2004, 2006; Kim i Tadoko, 2007; Carpi i
colab., 2008a; Carpi i Smela, 2009; Bar-Cohen i Hanson, 2009).

5.3.2 PEA electronici

Polimerii electroactivi electronici sunt foarte atractivi n ceea ce privete
conversia energiei electrice n energie mecanic, materialele din aceast clas
putnd fi utilizate att ca actuatori ct i ca senzori. Rspunsul electromecanic al
acestei clase de polimeri electroactivi poate fi liniar, precum n polimerii
piezoelectrici pe baz de titanat zirconat de plumb (PZT) i fluorur de poliviniliden
(PVDF), sau neliniar, precum n polimerii electrostrictivi i cei pe baz de efect
Maxwell efect electrostatic (Osada i De Rossi, 2000; Bar-Cohen, 2004).

13

5.3.2.1 Polimeri feroelectrici



Polimerii feroelectrici pe baz de PVDF i copolimerii (TrFE, TFE i
CTFE), au un modul Young relativ mare (110 GPa) care le ofer o densitate mare
de energie mecanic (17 J/cm
3
) la un cmp electric destul de ridicat (~200 MV/m).
Din pcate, acest nivel ridicat al cmpului este foarte apropiat de nivelul de
strpungere dielectric, histerezisul dielectric fiind foarte mare. Sen i colaboratorii
(1984) au investigat efectul plastifierii intense (~65% wt.) a polimerilor feroelectrici
spernd s obin deformaii mari la cmpuri electrice rezonabile. Totui,
plastifiantul este amorf i inactiv, ducnd la scderea modulului Young, a
permitivitii i a deformaiilor electrostrictive(Bar-Cohen, 2004, 2006).
Zhang i colaboratorii (1998) au introdus defecte n structura cristalin a
copolimerului P(VDF-TrFE) folosind radiaie cu electroni pentru a reduce dramatic
pierderile dielectrice. Investigaiile structurale suplimentare indic faptul c
iradierea puternic cu electroni oprete polarizarea coerent a domeniilor i
transform polimerul ntr-un nanomaterial cu regiuni nanopolare locale ntr-o
matrice nepolar. Schimbarea ntre regiunile polare i nepolare indus de cmpul
electric este responsabil pentru nalta electrostriciune din polimer. Se pot obine
deformaii electrostrictive de pn la 5% la cmpuri cu frecven joas cu
amplitudini de aproximativ 150 V/m. n plus, polimerul are un modul de
elasticitate mare (~1GPa) i deformaia indus de cmp poate fi obinut la
frecvene mai mari de 100 kHz, rezultnd o densitate de putere elastic mare n
comparaie cu ali polimerii electroactivi. Pentru a reduce nivelul de tensiune
electric, Zhang i colaboratorii au folosit un compozit cu particule organice care
are o constant de dielectric mare (>10000). Astfel, ei au reuit s creasc
constanta de dielectric a polimerului de la 300 la 1000(Bar-Cohen, 2004, 2006).
Un compozit de terpolimer pe baz de CuPc-PVDF cu modulul de
elasticitate de 0,75 GPa, produce o deformaie de 2% la un cmp de 13 V/m. O
poz a unui astfel de polimer, n stare pasiv i activ este artat n figura 5.3.
Actuatorii i senzorii electromecanici pe baz de polimeri feroelectrici pot funciona
n aer, vid sau ap i ntr-un domeniu larg de temperatur, fiind potrivii pentru
aplicaii de reducere a vibraiilor, controlul zgomotului sau pompe microfluidice
(Bar-Cohen, 2004, 2006).
14

Figura 5.3 Fotografie a unui polimer feroelectric n stare pasiv i activ(Bar-Cohen,


2006)


5.3.2.2 Elastomeri dielectrici

Polimerii cu modul de elasticitate sczut i constant dielectric mare pot
produce deformaii mari atunci cnd sunt plasai n cmp electric. Un elastomer
dielectric (ED) este asemntor cu un condensator plan paralel i este alctuit dintr-
un film de polimer acoperit pe ambele fee cu electrozi compliani. n general,
elastomerii dielectrici conin dou regiuni, o regiune activ acoperit cu electrozi i
o regiune inactiv fr electrozi, cea din urm avnd rolul de a evita scurtcircuitarea
lor. Atunci cnd ntre electrozi se aplic o tensiune electric, filmul se comprim n
grosime i se ntinde n suprafa datorit forelor electrostatice (fore Coulomb)
dintre sarcinile de semn opus de pe electrozi, care genereaz o presiune asupra
filmului, numit presiune (efort) Maxwell. Imediat ce tensiunea electric este oprit
i electrozii sunt scurtcircuitai, filmul de elastomer revine la forma i dimensiunea
iniial.n urma acestui mecanism, la capetele elastomerului rezult o for i o
deplasare.
Figura 5.4 ilustreaz principiul de funcionare al unui actuator elastomer
dielectric (AED). Elastomerii dielectrici necesit tensiuni mari de activare (de
ordinul kV) pentru a induce deformaii mari (pn la 380%) (Tabelul 5.2). Aceste
tensiuni sunt apropiate de limita de strpungere a materialului i pot fi periculoase.
Reducerea acesteia se poate face folosind filme subiri (~100 m) i elastomeri cu
constant dielectric mare.
15

Figura 5.4 Principiul de funcionare al actuatorului elastomer dielectric



Presiunea de actuaie (p) ntr-un actuator elastomer dielectric este dubl fa
de presiunea n actuatorul electrostatic cu armturi rigide, deoarece electrozii
compliani permit transformarea n energie mecanic att a efortului de
compresiune ct i a efortului de ntindere lateral a elastomerului, fenomen care nu
se ntmpl n actuatorii cu electrozi rigizi.

(5.1)
Metoda de actuaie cu elastomer dielectric a fost adus n prim plan n anii
90 de cercettorii de la SRI International (Kornbluh i colab., 1991, 1995; Niino i
colab., 1994; Pelrine i colab., 1992, 1997, 1998) care au raportat o serie de lucrri
unde propuneau dezvoltarea de actuatori tip muchi artificial utili n robotic.
Deoarece comportamentul i proprietile lor sunt asemntoare cu cele ale
muchiului biologic (Tabelul 5.2), care rspunde de asemenea la stimuli electrici
printr-o contracie i o alungire, cercettorii i-au denumit muchi artificiali
(Pelrine i colab., 1992; Meijer i colab., 1999, 2001).
Performana actuatorilor elastomer dielectric este puternic influenat de
tipul de material i electrozii utilizai. Dintre tipurile de elastomeri potrivii pentru
actuaie, cei siliconici i acrilici sunt cei mai utilizai, ns i poliuretanii au artat
performane bune de actuaie (n principal ncovoiere)datorit constantei dielectrice
crescute. Pe parcursul anilor 90, performana de actuaie a elastomerilor dielectrici
a fost aproximativ constant, de exemplu siliconii au avut un rspuns deformaie
cuprins ntre 10 30% (Pelrine i colab., 1998). La nceputul secolului 20, Pelrine
i colab. (2000a,b,c) i Kornbluh i colab. (2000) au descoperit ntmpltor
capacitatea impresionant de actuaie (Tabelul 5.2) a elastomerului acrilic
VHB4910 produs de compania 3M
TM
. Acest tip de elastomeri sunt disponibili n
comer sub form de band dublu adeziv i prezint un efect electrostatic
16

pronunat, datorit unei constante dielectrice de 4,7 (Kofod, 2001) care poate scade
la jumtate odat cu alungirea (Wissler, 2007). Modulul de elasticitate al
elastomerilor de tip VHB variaz de la 3 MPa (Pelrine i colab., 2000a) la mai puin
de 1 MPa (Shankar, 2007), variaie ce poate reflecta anizotropia sau defectele
materialului precum i diferene n modul de testare (de exemplu traciune versus
compresiune) sau metod (de exemplu traciune/compresiune versus diafragm
bombat) prin care este msurat. Dezavantajele elastomerilor de tip VHB sunt
domeniul restrns de temperatur (de la -10
0
la 80
0
C) i frecven i prezena unor
efecte vscoelastice pronunate, drept pentru care ei sunt adesea predeformai pe un
cadru nainte de activare. De cealalt parte, elastomerii siliconici sunt i ei elastici,
flexibili, ofer un rspuns mai rapid la stimulul electric ns nu prezint deformaii
electromecanice la fel de mari precum benzile acrilice, i necesit mai muli pai n
procesul de fabricare. Elastomerii siliconici derivai din familia
polidimetilsiloxanului (PDMS) sunt cei mai recomandai pentru actuaie (Crlescu,
2011, 2013a,b) deoarece sunt uor de procesat (depundere prin centrifugare i
turnare n soluie), sunt buni izolatori, au cost redus, toleran la medii chimice
(rezisteni la oxidare) i gaze, funcioneaz ntr-un domeniu larg de temperatur (-
150
0
la 240
0
C) i frecven (pn la 1 MHz) i au vscoelasticitate redus.
Electrozii utilizai n realizarea de actuatori elastomer dielectric trebuie s
satisfac o serie de cerine i anume: s fie foarte compliani (modul Young sczut),
s aib rezisten electric sczut i densitate mare de suprafa la deformaii mari,
s fie mai subiri n comparaie cu elastomerul, s se deformeze odat cu
elastomerul, s poat fi uor modelai i aplicai pe suprafaa elastomerului, s fac
adeziune bun cu elastomerul, s fie conductivi chiar i dup procesul de fabricare a
actuatorului (de ex. stratificare, rulare, etc.) i s aib o durat lung de via.Dintre
tipurile de electrozi utilizai pentru realizarea de actuatori elastomer dielectric se pot
aminti: pasta conductoare de carbon (de exemplu CW7200 produs de
Chemtronics) sau de argint (CW7100), pulbere de grafit sau grafit pulverizat,
straturi metalice subiri din aur, strat metalic ondulat din argint, ioni de aur sau titan
implantai. Mai multe detalii despre tipurile de materiale i electrozi folosii n
realizarea de actuatori elastomer dielectric se pot gsi n Carpi i colab. (2008a).
Dintre toate tipurile de polimeri electroactivi, elastomerii dielectrici prezint
cele mai bune performane de actuaie, ei cunoscnd o dezvoltare impresionant n
ultimul timp. n acest sens, n 2004 s-a nfiinat compania Artificial Muscle Inc.
(AMI) care produce dispozitive pe baz de elastomeri dielectrici. Pe lng
17

capacitatea de actuaie, elastomerii dielectrici au artat c pot fi utilizai i ca


senzori (Fox, 2007; Carpi i colab., 2008a; Jung K. i colab., 2008; Goulbourne i
Son, 2008; Son i Goulbourne, 2010; Laflamme i colab., 2012; Brochu, 2012; Lei
i colab., 2012) sau dispozitive de nmagazinare a energiei (Pelrine i colab., 2001;
Kornbluh i colab., 2002; Khosroshahi i colab., 2007; Jean-Mistral, 2008;
Benslimane i colab., 2011; Kornbluh i colab., 2012; Brochu, 2012; Huang J. i
colab., 2013) datorit variaiei capacitii electrice cu deformaia.
Evoluia rapid a actuatorilor cu elastomeri dielectrici s-a fcut att datorit
descoperirii de materiale i electrozi noi ct i descoperirii importanei
predeformrii. Aplicarea unei predeformri asupra filmului de elastomer, prin
ntinderea i meninerea n aceast stare, poate crete semnificativ deformaia
maxim i presiunea generat de actuator (Pelrine i colab., 2000a,b,c; Kornbluh i
colab., 2000; Kofod, 2001, 2008; Carpi i colab., 2003; Zhang X. i colab., 2004,
2005; Choi H. i colab, 2005; Khosroshahi i colab., 2007; Barnes i colab., 2007).
Caracteristicile elastomerilor dielectrici permit realizarea de actuatori liniari
similari muchiului biologic. n acest sens, cercettorii de la SRI au propus o serie
de configuraii, unele fiind prezentate n figura 5.5. Actuatorii rol cu arc (Figura
5.5 (a,b,c)), numii i role elastomerice multifuncionale (Multifunctional
Electroelastomer Rolls MER), sunt formai prin rularea unui film acrilic pe un arc
comprimat, care are rolul de a menine filmul n tensiune i de a preveni flambajul.
Ei pot dezvolta deformaii liniare de pn la 35% (Pei i colab., 2002, 2003, 2004a;
Choi i colab., 2006; Kovacs i colab., 2007; Chuc i colab., 2008) i fore de pn
la 33 N. Dac electrozii sunt aplicai n zone distincte pe elastomer i activai
separat, se pot obine actuatori rol cu 2 sau 3 grade de libertate care se nconvoaie.
Ei pot suferi deplasri laterale de pn la 3,5 cm (micarea unui capt fa de axa
central a rolei), unghiuri de ncovoiere de peste 90
0
(ntre capetele rolei) i fore
laterale mai mari de 1,5 N pentru un actuator de 9 cm lungime i 2,3 cm n diametru
(Pei i colab., 2003, 2004b).
Actuatorul stiv (figura 5.5 (d)) este alctuit prin suprapunerea mai multor
straturi de elastomer cu form circular sau rectangular, conectate n serie din
punct de vedere electric i n paralel din punct de vedere mecanic, n timp ce
actuatorul pliat (figura 5.5 (f)) este format prin plierea unei benzi de elastomer
dielectric (Chuc i colab., 2007; Carpi i colab., 2007; Cianchetti i colab., 2009).
Avantajul plierii este c electrozii sunt nentrerupi, spre deosebire de strivuire, iar
actuatorul poate fi asamblat ntr-o singur etap. Un actuator stiv care conine pn
18

la 300 de straturi (nlime de 21,2 mm i diametru de 20 mm), poate dezvolta


deformaii contractile de peste 30% i fore de pn la 30 N la tensiuni electrice de 4
kV (Kovacs i colab., 2009).

Figura 5.5 Actuatori elastomer dielectric: (a), (b), (c) actuatori rol care dezvolt
deformaii liniare i ncovoiere (Pei i colab., 2003); (d) actuator stiv care ridic o
greutate de 1 kg (Kovacs i colab., 2009); (e) actuator elicoidal (Carpi i colab., 2005); (f)
actuator pliat cu seciune rectangular realiznd contracie axial de 16% (Carpi i
colab., 2007)

O alt configuraie care reduce dificultile legate de fabricare i
continuitatea electrozilor, este actuatorul elicoidal (Figura 5.5(e)) patentat de Carpi
i De Rossi (2003). Iniial, actuatorul elicoidal prezenta o deformaie axial
modest de doar -0,5% la un cmp de 4,5 V/ m (Carpi i De Rossi, 2004) ns, un
an mai trziu s-au raportat contracii axiale de -5% la un cmp electric de 14 V/m
(Carpi i colab., 2005).

5.3.2.3 Elastomeri electrostrictivi grefai

Elastomerii electrostrictivi grefai au un modul Young ridicat (~550 MPa) i
au fost dezvoltai la NASA Langley Research Center n anul 1999 (Su i colab.,
1999), genernd iniial deformaii electrostrictive longitudinale de circa 4% la
cmpuri de 120 MV/m (Figura 5.6) i densitate de energie elastic de 0,44 MJ/m
3
.
Elastomerul grefat const din dou componente, un schelet din lanuri
macromoleculare flexibile i lanuri laterale cristalizabile ataate scheletului, numite
grefe (Figura 5.7). Grefele de pe scheletul macromolecular pot cristaliza formnd
zone reticulate n reeaua tridimesional a elastomerului i genernd domenii polare
19

cristaline sensibile la cmp electric. Domeniile polare sunt principalii contribuitori


la rspunsul electromecanic. Cnd materialul se afl ntr-un cmp electric domeniile
polare se rotesc pentru a se alinia n direcia cmpului datorit forelor generate de
interaciunea dintre dipoli i cmpul electric aplicat. Rotaia grefelor induce
reorientarea scheletului care determin o deformaie, domeniile polare ordonndu-
se aleator atunci cnd se oprete cmpul electric, scheletul revenind la dimensiunea
iniial. Modificarea de dimensiune generat demonstreaz dependena ptratic a
acesteia cu cmpul electric aplicat, dependen specific pentru un material
electrostrictiv (Kim i Tadokoro, 2007).

Figura 5.6 Actuator bimorf pe baz de elastomer electrostrictiv grefat (Bar-Cohen, 2004)

Figura 5.7 Structura molecular (a) i morfologia (b) elastomerului grefat (Kim i
Tadokoro, 2007)

Combinaia de elastomer electrostrictiv grefat cu un copolimer piezoelectric
PVDF-TrFE produce cteva structuri de compozit feroelectric-electrostrictiv. O
astfel de combinaie poate fi utilizat att ca senzor piezoelectric ct i ca actuator
electrostrictiv. O selecie atent a compoziiei permite crearea i optimizarea
compozitului cu privire laproprietile electrice, mecanice i electromecanice (Bar-
Cohen, 2004).

20

5.3.2.4 Foaie (hrtie) electrostrictiv



Foaia electrostrictiv a fost dezvoltat la Universitatea Inha din Korea (Kim
i colab., 2000) i este alctuit dintr-o multitudine de particule discrete, n special
de natur fibroas, care formeaz o structur tip reea. Actuatorul din foaie
electrostrictiv are greutate redus i este simplu de fabricat, fiind alctuit din dou
foie de argint laminate lipite ntre ele cu un adeziv (Figura 5.8). La aplicarea unei
tensiuni electrice actuatorul se nconvoaie iar performana lui depinde de
amplitudinea tensiunii de excitare, frecven, tipul de adeziv i tipul de hrtie.
Efectul electrostrictiv asociat acestui actuator este rezultatul forelor electrostatice i
interaciunii intermoleculare din adeziv (Bar-Cohen, 2004, 2006).

Figura 5.8 Structura unui actuator din hrtie electrostrictiv (Kim i Tadoko, 2007)

n dezvoltarea unui actuator cu hrtie pentru aplicaii practice trebuie s se
in cont de cteva aspecte, cum ar fi deplasarea mic, tensiuni electrice mari de
excitaie, sensibilitate la umezeal i scderea performanei n timp. n studiile
iniiale s-a observat c efectul electrostrictiv depinde de adezivul folosit pentru a
face straturi laminate. Pentru a mbunti performana actuatorilor cu hrtie
electrostrictiv s-au folosit diverse tipuri de fibre de hrtie cum ar fi cele din lemn
de esen moale i esen tare, celofan i hrtie tradiional corean, toate testate cu
diverse substane chimice. Pentru a elimina efectul predominant al electrozilor, au
fost studiate dou tehnologii: adeziunea direct a foiei de aluminiu i tehnica de
mprocare cu aur. S-a demonstrat c, datorit rigiditii mai mici, electrozii din aur
au performan mai bun dect foiele de aluminiu. Hrtia cu mai mult celuloz,
ntr-o structur amorf, d un rspuns mai puternic dect hrtia cu celuloz
cristalin. Celofanul are un rspuns mai bun datorit celulozei amorfe cu un grad
sczut de polimerizare. Deformaia realizat de hrtia electrostrictiv se datoreaz
combinaiei dintre efectul piezoelectric i efectul migrrii ionilor, ambele asociate
cu momentul de dipol al constituenilor hrtiei. Dei electrostriciunea poate fi un
mecanism important de actuaie, sunt necesare studii pentru a elucida fenomenul
fizic al principiului de actuaie (Kim i Tadokoro, 2007). Cteva aplicaii ale acestor
21

materiale ar fi absorbia sunetului, difuzoare flexibile i dispozitive inteligente de


control al formei.


5.3.2.5 Elastomeri electrovscoelastici

Elastomerii electrovscoelastici sunt alctuii dintr-un elastomer siliconic i o
faz polar. nainte de reticulare, n stare nentrit, ei seamn cu fluidele
electroreologice iar n timpul ntririi se aplic un curent electric pentru a orienta i
fixa faza polar n matricea elastomeric. Aceste materiale rmn apoi ntr-o stare
solid, dar au un modul de forfecare care se modific n funcie de cmpul electric
aplicat (<6 V/m). Elastomerii electrovscoelastici pot fi folosii ca alternativ la
fluidele electroreologice n aplicaii de amortizare activ a vibraiilor n susinerea
controlului de precizie al braelor robot ntr-un sistem cu bucl nchis (Bar-Cohen,
2004).

5.3.2.6 Elastomeri cristallichid

Elastomerii cristal-lichid (ECL) au fost iniiai la Universitatea Albert-
Ludwings din Freiburg (Germania) (Finkelmann i colab., 1981) i pot fi folosii ca
actuatori avnd caracteristici piezoelectrice, activai electric prin efect Joule indus.
Mecanismul de actuaie al acestor materiale implic tranziia dintre o faz nematic
i una izotrop ntr-un interval de timp mai mic de o secund. Procesul invers este
mai lent, durnd aproximativ 10 secunde, i necesit rcire pentru ca elastomerul s
se extind, ajungnd astfel la lungimea iniial. Proprietile mecanice ale
materialelor ECL pot fi controlate i optimizate prin selecia eficient a fazei de
cristal lichid, densitatea reticulrii, flexibilitatea scheletului polimerului, cuplajul
dintre grupul cristal-lichid i stimulii externi.
n general, cristalele lichide sunt ansambluri supramoleculare ordonate i, ca
atare, au un cadru excelent pentru a ncorpora funcionalitile i anizotropia
specifice rspunsului la stimuli externi. Reticularea uoar a cristalelor lichide
polimerice arat o elasticitate similar cu cea a elastomerilor convenionali, ns cu
unele proprieti speciale. ntr-un astfel de polimer reticulat exist posibilitatea
crerii unor deformaii macroscopice prin modificarea orientrii gruprilor datorit
22

stimulilor externi (Figura 5.9). Proprietatea unic a ECL rezult n rspunsul


uniaxial la stimuli externi precum temperatur, lumin sau cmp electric.

Figura 5.9 Schema conceptului de actuaie ntr-un elastomer cristal lichid (Naciri i
colab., 2003)

Cercettorii au explorat posibilitatea dezvoltrii de actuatori pe baz de
elastomeri cristal lichid care s imite performana muchiului biologic (Shahinpoor,
2000; Naciri i colab., 2003). Elastomerii cristal lichid ofer un numr de avantaje
cum ar fi posibilitatea utilizrii lor n stare uscat i uurina de a introduce
multifuncionaliti n ei. Acetia pot fi fabricai n form de filme, fibre sau tije. La
U.S. Naval Research Laboratory s-a demonstrat c ECL pot manifesta proprieti
elastice comparabile cu ale muchiului. Temperatura de funcionare, deformaia i
fora generat pot fi modificate variind compoziia monomerilor cristal lichid,
densitatea i metoda de reticulare (Naciri i colab., 2003). Figura 5.10 arat actuaia
unei fibre cu diametrul de 300 m ca rspuns la curentul electric ce trece prin arcul
din NiCr ce nconjoar fibra. Fibra de ELC a prezentat contracii de 45% i eforturi
de 460 kPa(Bar-Cohen, 2004).
23


Figura 5.10 Actuaia unei fibre ECL: (a) stare alungit n faz nematic i (b) stare
contractat n faz izotrop (Naciri i colab., 2003)
5.3.3 PEA ionici

5.3.3.1 Geluri polimerice

Gelurile polimer ionic (IPG) pot fi sintetizate pentru a produce actuatori
puternici care s se asemene din punct de vedere al forei i densitii de energie cu
muchii biologici. Aceste materiale (ex.: poliacrilonitril - PAN; policlorur de vinil
- PVC; polivinilalcool - PVA) sunt n general activate de o reacie chimic,
modificarea mediului de reacie de la unul acid la unul alcalin facnd ca gelul s
devin mai dens respectiv mai umflat. Aceast reacie poate fi stimulat electric,
dup cum a fost artat de ctre cercettorii de la Universitatea din Arizona, USA
(Calvert i colab., 1998; Liu i Calvert, 2000). Atunci cnd sunt activate, aceste
geluri se nconvoaie deoarece catodul devine mai alcalin iar anodul mai acid.
Totui, rspunsul acestor geluri cu structur multistrat este relativ lent,
datorit nevoii de difuzie a ionilor prin gel. Extinderea i contracia unui gel de 66
cm pe 33 cm (Figura 5.11) apare dup un timp de 20 min. De asemenea,
deplasarea mare indus duce la deteriorarea electrozilor, actuatorul defectndu-se
dup 2 sau 3 cicluri de activare. Cercettori de la Universitatea din New Mexico au
raportat o contracie de 40% n mai puin de 10 min a unor fibre de PAN acoperite
cu platin sau combinate cu fibre de grafit, stimulate cu o tensiune electric de 10 V
(Schreyer i colab., 2000).
24

Figura 5.11 Modificarea de form prin stimulare electric simulnd modificarea de pH


(Liu i Calvert, 2000)

Gelurile polimerice neionice care conin un solvent dielectric se pot umfla
sub influena cmpului electric continuu cu o deformaie semnificativ. La
Universitatea Shinshu din Japonia, Hirai i colaboratorii (1999a) au creat un gel pe
baz de PVA i dimetilsulfoxid care realizeaz ndoire. Astfel, actuatorul gel de
1032 mm a fost supus unui cmp electric i s-a ndoit la unghiuri mai mari de 90
0

cu o vitez de 60 m/sec. Acest fenomen este atribuit cu injecia sarcinii n gel i
fluxul sarcinilor solvatate care induc o distribuie asimetric de presiune n gel. Un
alt gel neionic este PVC, care este n general inactiv atunci cnd este plasat n
cmpuri electrice. Totui, dac PVC este plastifiat cu dioctilftalat (DOF), un
plastifiant tipic, el i poate menine forma i se poate comporta ca un gel elastic
neionic. Cnd gelul este plasat ntre doi electrozi ntre care se aplic tensiune
electric, gelul se curbeaz ctre anod. Aceast deformare poate fi meninut ct
timp exist cmp electric ntre electrozi, dar gelul revine la forma iniial atunci
cnd cmpul electric este oprit (Hirai i colab., 1999b).
Mecanismul responsabil de comportamentul chemomecanic al gelurilor
ionice supuse unei excitaii electrice este descris de Osada i Ross-Murphy
(1993)iar Gong i colaboratorii (1994) descriu un model pentru comportamentul
contractil al hidrogelului. La Universitatea Hokkaido din Japonia au fost efectuate
un numr semnificativ de cercetri i descoperiri, realizndu-se aplicaii cu polimeri
de tip gel ionic. Acestea includ ndoirea indus electric a gelurilor (Osada i Hasebe,
1985; Osada i colab., 1992) i modificarea reversibil de volum indus electric a
particulelor gelului (Osada i Kishi, 1989). Problemele fundamentale i de modelare
legate de aspectul chemo-electro-mecanic al polimerilor cum sunt gelurile ionice
sunt descrie n Bar-Cohen (2004).

25

5.3.3.2 Compozite polimer ionic cu metal (IPMC)



Compozitele polimer ionomeric cu metal (IPMC) sunt polimeri cu caracter
polielectrolit (ex.: Nafion

perfluorsulfonat produs de DuPont; Flemion


perfluorcarboxilat produs de Asahi Glass i Aciplex produs de Asahi Chemical)
placai chimic pe ambele fee cu un metal nobil (platin sau aur) sau cu electrozi pe
baz de carbon. Acetia se nconvoaie mult la tensiuni electrice mici (13 V) i
frecvene joase (sub 1 Hz), datorit mobilitii cationilor n reeaua polimeric
(Figura 5.12 (a)). n schimb, la capetele electrozilor se genereaz o tensiune (de
ordinul milivolilor) cnd proba de IPMC este supus unei sarcini mecanice
(Shahinpoor i Kim, 2001). Astfel, IPMC are att capacitate de actuator ct i de
senzor (Kaneto i colab., 1995; Nemat-Nasser i Wu, 2003; Akle i colab., 2006).
Printre primii care au strudiat proprietile electroactive ale IPMC au fost
Oguro i colaboratorii (1992) n Japonia i Shahinpoor (1992) i Sadeghipour
(1992) n Statele Unite.
Modulul Young al IPMC variaz ntre 50 i 1500 MPa, n funcie de
prezena sau absena solventului i tipul de cationi. De exemplu, n stare umed,
Nafion

are modulul Young cuprins ntre 90 i 190 MPa. Au fost raportate


deformaii de actuaie mai mari de 3% (Kim i Shahinpoor, 2002; Shahinpoor i
Kim, 2005) i eforturi de 30 MPa (Shahinpoor i Kim, 2001; Nemat-Nasser, 2002).
Figura 5.12 (b) ilustreaz ncovoierea unei benzi de IPMC.

Figura 5.12 (a) principiul de actuaie al IPMC (Shahinpoor i Kim, 2001); (b) imagine cu
o band de IPMC n stare relaxat i activat (Bar-Cohen, 2006)

n general, coninutul ionic al IPMC este un factor important n rspunsul


electromecanic al acestor materiale (Bar-Cohen i colab., 1999; Nemat-Nasser i Li,
26

2000). Rspunsul de ndoire al IPMC a fost mrit folosind cationi de Li


+
care sunt
mici i au mobilitate mare sau cationi mari de tetra-n-butilamoniu care transport
apa printr-un proces aflat nc n studiu. Deplasarea de actuaie a IPMC a fost mai
mult crescut folosind metalizarea aurului pentru o conductivitate mai mare a
electrodului (Abe i colab., 1988; Oguro i colab., 1999). Mai recent, Wang i
colaboratorii (2007) au artat c IPMC-uri pe baz de poli(stiren-etilen-butilen-
stiren) sulfonat sunt capabili de viteze mari de ndoire la tensiuni constante i dau
rspunsuri armonice excelente la excitaie sinusoidal.

5.3.3.3 Polimeri conductivi

Polimerii conductivi (PC) sau polimerii conjugai, sufer modificri de
volum datorit ncorporrii i expulziei de ioni prin solvent n timpul ciclului redox
(Otero i colab., 1995; Gandhi i colab., 1995). Oxidarea i reducerea care apare la
electrozi induce o modificare considerabil n volum datorit n principal
schimbului de ioni cu electrolitul. Doi electrozi din polimer conductiv (ex.: polipirol
- PPy, polianilin - PANi sau politiofen - PT) cu un electrolit ntre ei formeaz un
actuator. Cnd se aplic tensiune electric ntre electrozi, apare oxidarea la anod i
reducerea la catod. Ionii (H
+
n PANi) migreaz prin electrolit pentru a echilibra
sarcina electric. Adugarea de ioni duce la umflarea polimerului iar expulzia la
contracia acestuia, rezultatul fiind ncovoierea ntregii structuri (Figura 5.13).
Unul din parametrii care afecteaz rspunsul actuatorului este grosimea
straturilor; straturile mai subiri fiind mai rapide dar inducnd fore mai mici.
Deoarece asupra stratului de electrolit acioneaz fore de forfecare puternice, este
nevoie ca materialul s fie protejat de degradarea prematur, durata maxim de
funcionare raportat fiind de 310
5
cicluri. Actuatorii cu polimer conductiv au
nevoie de obicei de tensiuni electrice n domeniul 1 5 V. Viteza lor crete cu
tensiunea electric aplicat iar cu un modulul Young n jur de 1,4 GPa (pentru
PANi) se pot obine eforturi de 5 MPa i densiti de energie mecanic de peste 20
J/cm
3
, ns cu eficien sczut (~1%) (Madden i colab., 2002).
27

Figura 5.13 Actuator pe baz de polimer conductiv care prezint ndoire la stimularea cu
o tensiune de 2 V i 50 mA (Bar-Cohen, 2006)

Complexele ntre polipirol i detergenii sulfonai ofer stabilitate relativ
bun n mediu apos dar sunt relativ moi fa de ali polimeri conjugai. Cei mai
muli actuatori pe baz de polimeri conductivi folosesc umflarea controlat de
tensiunea electric pentru a induce ndoire. Microactuatori cu polimeri conjugai au
fost fabricai pentru prima dat la Universitatea Linkpings din Suedia, sub form
de cutii miniaturale care se deschid i se nchid prin comand electric (Smela i
colab., 1995), ns au fost raportate i o serie de aplicaii biomedicale (Smela,
2003).Se fac de asemenea eforturi de ctre grupuri de cercettori pentru dezvoltarea
de actuatori cu polimeri conductivi folosind polipirol. Actuatorii raportai au produs
un efort de aproximativ 5 MPa i deformaii moderate (~2%).

5.3.3.4 Nanotuburi de carbon

Nanotuburile de carbon (CNT) au fost descoperite pentru prima dat n anul
1991 de Sumio Iijima n laboratorul de cercetare al NEC, folosind un microscop de
nalt rezoluie, pe cnd investiga funinginea din coproduii obinui n timpul
sintezei fulerenelor de carbon prin metoda arcului electric. Nanotuburile de carbon
constau dintr-un schelet cilindric din atomi de carbon conectai cu legturi
covalente, cu un diametru sub 20 nm i o lungime de 100 m. Acestea au nceput s
fie folosite ca actuatori n 1999 (Baughman i colab., 1999), actuaia lor fiind
observat atunci cnd au fost scufundate ntr-un electrolit. Modificarea lungimii
legturii, datorit injeciei de sarcini n nanotuburi, este considerat ca fiind
responsabil pentru deformaia realizat.
28

ntr-un CNT, drumul fluxului de electroni este asigurat de o reea de legturi


conjugate care leag atomii de carbon. Electrolitul formeaz n jurul nanotuburilor
un dublu-strat electric, crend un dezechilibru ionic ntre nanotuburi i electrolit
(Figura 5.14 (a)). Lungimea legturii C-C de asemenea crete, din cauza repulsiei
dintre atomii de carbon ncrcai pozitiv, formai prin ndeprtarea electronilor.
Aceste modificri dimensionale dintr-o reea de nanotuburi nclcite sunt traduse
ntr-o deformaie macroscopic. Forele Coulomb domin nivelurile de ncrcare
mici i moderate, oferind o relaie parabolic ntre deformaie i potenialul electric
aplicat. La poteniale mari, relaia se pierde deoarece ionii i solventul din soluie
ncep schimbul de electroni cu nanotuburile, descrcnd stratul dublu. Pierderile din
stratul dublu limiteaz mrimea deformaiei maxime care poate fi obinut de
actuatorii cu CNT (de la 0,1% pn la 1%). Deformaiile mici sunt eclipsate de
densitatea de energie uria (~ 200 MJ/m
3
) care poate fi obinut cu un modul de
elasticitate ridicat (640 GPa) i o rezisten enorm la rupere (~1 GPa) (Bar-Cohen,
2004).
Nanotuburile cu mai muli perei (MWCNT) sunt alctuite din mai multe
nanotuburi cu un singur perete (SWCNT) dispuse concentric (Figura 5.14 (b)).
Nanotuburile de carbon se gsesc sub form de fibre sau fire i pot funciona att ca
actuator ct i ca senzor (Mirfakhrai, 2009). Obstacolul cheie n comercializarea
actuatorilor din CNT l reprezint costul ridicat (500$/g) i dificultatea de producere
n mas. Descoperirile n ceea ce privete procesarea nanotuburilor i nano-
asamblarea vor oferi o platform pentru integrarea lor n dispozitivele MEMS
existente i n aplicaii cu sisteme nano-electromecanice (NEMS) (Bar-Cohen,
2004).

29

Figura 5.14 (a) Ilustrarea schematic a injeciei sarcinii n dublu-strat; (b), (c) i (d)
SWCNT; (e) MWCNT (Mirfakhrai, 2009)


5.3.4 Aplicaiile polimerilor electroactivi

Mecanismele i dispozitivele care s-au devoltat i se dezvolt n continuare
folosind polimeri electroactivi au aplicabilitate n diverse domenii precum: industria
aerospaial, automobile, medicin, robotic, exoschelei, mecanisme articulare,
industria de divertisment, animatronic, jucrii, interfa tactil i haptic, controlul
activ al vibraiilor i zgomotului, traductori, generatoare de energie, senzori,
dispozitive MEMS, textile inteligente etc. (Bar-Cohen, 2004, 2006; Penella, 2005;
Kim i Tadokoro, 2007; Carpi i colab., 2008a; Bar-Cohen i Hanson, 2009; Carpi
i Smela, 2009). n continuare sunt descrise cteva aplicaii reprezentative ale
polimerilor electroactivi (PEA).
Primul produs comercial acionat cu polimeri electroactivi a fost un robot
pete dezvoltat de EAMEX, Japonia (http://www.eamex.co.jp/) n anul 2002. Acest
robot pete nota ntr-un acvariu, fr baterii sau motor, folosind curbarea unui
actuator din IPMC plasat la nivelul cozii, care era stimulat prin intermediul unor
bobine inductive plasate n partea de sus i de jos a acvariului. Tot la EAMEX au
mai fost dezvoltate recent i alte mecanisme acionate cu IPMC, majoritatea din
domeniul jucriilor i animatronicii (Bar-Cohen, 2004).
Conceptul, cinematica i dinamica unui robot pete propulsat de actuatori din
IPMC, au fost studiate anterior de ctre Shahinpoor (1992) i recent de Tan i
colaboratorii (2006), Mbemmo i colaboratorii (2008), Chen i colaboratorii (2009,
2010). n Figura 5.15 (a) este prezentat un robot pete echipat cu o coad realizat
dintr-o singur bucat de IPMC. Acesta se poate deplasa cu o vitez de 2 m/min la o
tensiune de 2 V. Pentru a imita ct mai realistic micrile unui pete, trebuie luate n
considerare i celelalte nottoare care contribuie la ntreaga locomoie a petelui n
ap, i anume: i) nottoarea caudal (coada) este n principal folosit pentru
propulsie, ii) nottoarea dorsal (din spate) folosit pentru viraje brute i
stabilitate, iii) perechea de nottoare pectorale folosite pentru ntoarcere i
stabilitate, iv) perechea de nottoare pelvine utilizate n principal pentru frnarea
sau ncetinirea propulsiei, v) nottoarea anal (sub pete, n apropiere de burt i
coad) pentru a aduga stabilitate.
30


Figura 5.15 Roboi pete propulsai cu actuatori din IPMC (Shahinpoor i Kim, 2005)

Figura 5.15 (b) prezint i alte tipuri de peti roboi cu nottoare caudale i
pectorale testai. Cerinele nottoarelor din IPMC pentru realizarea unui pete robot
care s fie propulsat fr zgomot sunt: i) trebuie s suporte apa i s reziste la
condiiile dure din ocean n timp ce se deplaseaz; ii) trebuie s aib o densitate de
for bun la propulsie, de exemplu pentru o nottoare caudal obinuit cu o
suprafa de 20 cm
2
va fi necesar o for de 1 N; iii) trebuie s aib o band de
frecven bun, de cel puin 10 Hz (Shahinpoor i Kim, 2005).
n figura 5.16 este ilustrat un alt exemplu de robot nottor ns, de aceast
dat, coada este realizat din mai multe benzi de IPMC tiate i mpachetate.Benzile
de IPMC conin electrozi pe fiecare fa i sunt ncapsulate ntr-o membran
elastic, iar unul din capete este conectat la un circuit electronic care realizeaz
ghidajul i controlul ansamblului.Capul ansamblului n care se afl circuitul
electronic, este de preferat s fie sigilat i protejat fa de celelalte elemente. Prin
varierea tensiunii aplicate pe mnunchiului de benzi din IPMC, se poate modula
viteza de curbare a cozii i, prin urmare, propulsia structurii robot (Shahinpoor i
Kim, 2005).

Figura 5.16 Structura unui robot nnottor (stnga) i conceptul real (dreapta)
(Shahinpoor i Kim, 2005)

31

Un alt mecanism biomimetic subacvatic care poate profita de micrile


ample ale benzilor de IPMC este steaua de mare din figura 5.17. Benzile de IPMC
se pot curba n sus i n jos n funcie de polaritatea tensiunii electrice aplicate,
rezultnd micri asemntoare cu cele ale stelei de mare.

Figura 5.17 (a) Stea de mare; (b) mecanism din IPMC care imit o stea de mare(Bar-
Cohen, 2004)

Actuatorii din IPMC permit realizarea de structuri contractile de tip roboi
serpentin i trtori (Figura 5.18). Rezultatele nu sunt foarte ncurajatoare din
cauza rigiditii benzii de IPMC care mpiedic trrea.

Figura 5.18 Band din IPMC care realizeaz deplasare n serpentin i trre
(Shahinpoor i Kim, 2005)
Benzile din IPMC pot fi utilizate pentru conceperea unor mecanisme de
prehensiune sau grippere, cum sunt cele din figura 5.19. n urma activrii electrice a
fiecrui actuator din IPMC, degetele gripper-ului se curbeaz n interior i n
exterior, putnd apuca, ine i manipula un obiect, asemenea unei mini.Astfel de
grippere pot ridica o greutate de 10,3 g atunci cnd sunt comandate cu un semnal
dreptunghiular de 5 V i 0,1 Hz. Aceast capacitate a gripper-ului de a ridica o
piatr, a condus lao posibil aplicaie propusde cercettorii de la NASA/JPL
32

(Shahinpoor i colab., 1998), pentru prelevarea de probe n condiiile dure ale


spaiului extraterestru, unde se gsesc temperaturi de -140
0
C i presiuni de 1 Torr.

Figura 5.19 Mecanisme de prehensiune pe baz de IPMC (Bar-Cohen, 2004; Shahinpoor
i Kim, 2005)

Figura 5.20 ilustreaz alte exemple de mecanisme biomimetice de
prehensiune, i anume, o mn biomimetic alctuit dintr-o singur coal de IPMC
decupat n form de mn (Figura 5.20 (a)), i un concept de ortez (Figura 5.20
(b)), ce poate fi folosit pentru realibitarea articulaiilor (de genunchi, cot, umr
old, gt i degete) la pacienii cu paraplegii i persoane cu handicap, dar i n
robotic i n alte aplicaii medicale.

Figura 5.20(a) Mn biomimetic din IPMC; (b)band de IPMC acionnd un


exochelet(Shahinpoor i Kim, 2005)
Ca viziune de viitor, Colozza i colaboratorii (2004) au imaginat un concept
de aeronav pe baz de IPMC care imit zborul unei psri, ajutat de celule solare
polimerice plasate pe aripi (Figura 5.21). Utiliznd un profil de zbor similar cu cel
al unui oim sau vultur, aeronava conceput poate plana perioade lungi de timp i
poate folosi btaia din aripi pentru a rectiga altitudinea pierdut. Rezultatele nu au
ntrziat s apar, astfel nct Park i colaboratorii (2004a,b,c) au dezvoltat aripi pe
33

baz de IPMC care au realizat o deplasare de 2,5 cm i un unghi de torsiune de 5


0
,
valori msurate la o tensiune electric de 10 V i frecven de 7 Hz. Validarea
rezultatelor folosind modelarea cu elemente finite a furnizat o deplasare pe vertical
de 4,31 mm i un unghi de torsiune de 4,2
0
.

Figura 5.21 Concept de aeronav pe baz de IPMC (Bar-Cohen, 2006)



O aplicaie interesant propus de cercettorii de la NASA a fost tergtorul
de praf care cura lentila unui explorator mobil (Figura 5.22). Aceast misiune era
programat pentru lansarea n spaiu n ianuarie 2002, cu scopul de a investiga
suprafaa unui asteroid. Operaiunea a fost ns anulat din cauza fondurilor i a
altor considerente. Utilizarea IPMC pentru o astfel de aplicaie a fost investigat n
comun de LaRC NASA (Virginia Tech), Osaka National Research Institute i Kobe
University din Japonia.Echipa a utilizat un compozitaur-perfluorocarboxilat dopat
cu dou tipuri de cationi, tetra-n-butilamoniu i litiu. tergtorul era alctuit dintr-o
lam de 104 mg care avea ataat o perie din fibr de sticl placat cu aur,
dezvoltat de ESLI (San Diego, California). Lama era acionat de un actuator
IPMC i supus la tensiuni electrice nalte atunci cnd trebuia respins praful (Bar-
Cohen, 2004).
34


Figura 5.22 Vedere grafic a exploratorului echipat cu tergtor de praf acionat cu
IPMC (Bar-Cohen, 2004)

Tot din IPMC se pot realiza pompe i valve de dozaj. Aplicnd o tensiune
sau un curent valvei din IPMC ataate unui tub i variind gradul de curbare a IPMC
se poate obine un control al fluxului de fluid. Cercetrile trebuie continuate n
aceast aplicaie n sensul calibrrii dispozitivului. Pompa din figura 5.23 este
alctuit din dou diafragme de IPMC, cu dimenisiunile de 1 mm lime, 5 mm
lungime i 0,2 mm grosime. Amplitudinea tensiunii aplicate i frecvena pot fi
ajustate pentru a controla fluxul i volumul fluidul pompat.O astfel de pomp nu
produce zgomot i are un debit controlabil de civa l/min (Shahinpoor i Kim,
2005).

Figura 5.23 Pomp cu diafragm dubl din IPMC



Acest model de pomp poate fi folosit i n aplicaii biomedicale. De exemplu,
pompa conine o camer de pompare care are captul anterior ataat la un canal de
admisie implantabil n ochi. n cazul unui dispozitiv de control a presiunii
intraoculare, canalul de admisie este introdus n camera anterioar a ochiului.
Captul posterior al camerei de pompare este conectat la un canal de evacuare sau
35

de drenaj, care poate drena fluidele corporale sau distribui medicamente ntr-o zon
a corpului. n figura 5.24 sunt prezentate diferite configuraii de minipompe cu
camere de pompare circulare sau dreptunghiulare. Un sistem alternativ extern de
alimentare, care s conin o bobin de inducie biocompatibil cu armtur din fire
de aur, ar putea fi activat transcutanat, ajustat, investigat i controlat de un chirurg.
Dispozitivul este echipat n plus, cu o pereche de valve ajustabile plasate la
mbinarea dintre canalul de admisie i cel de evacuare. Valvele suntutilizate pentru
areglafluxul de lichidprincamera de pompare. Se poate utiliza un sistemde reglare a
presiunii care conineun senzor de presiune i un microprocesor de control al
pompei. Diafragmele din IPMC au fost prinse ntre doi electrozi inelari placai cu
aur. Electrozii inelari au fost tiai din tuburi circulare sau dreptunghiulare de cupru
i apoi placai cu aur. Camerele au fost de asemenea echipate cu armtur placat
cu aur pentru a funciona ca o bobin inductiv receptoare, stimulnd minipompa n
cazul n care este implantat n corpul unor pacieni sau la distan, unde nu este
uor accesibil la o surs direct de energie. Figura 5.25 ilustreaz o minipomp cu
dou diafragme asupra creia s-au fcut experimente pentru investigarea
caracteristicilor de pompare (Shahinpoor i Kim, 2005).


Figura 5.24 Conceptele a dou mini-pompe cu diafragm dubl din IPMC i bobin
inductiv (Shahinpoor i Kim, 2005)

36

Figura 5.25 Minipomp echipat cu dou diafragme din IPMC (Shahinpoor i Kim, 2005)

Figura 5.26 ilustreaz dou exemple de actuatori din IPMC cu mai multe
grade de libertate care pot dezvolta micri tridimensionale.

Figura 5.26 Actuatori IPMC: (a) tij cu profil ptrat;(b) band curbat (Shahinpoor i
Kim, 2005)

Polimerii conductivi sunt foarte potrivii pentru aplicaii ca microactuatori.
Polipirolul (PP) dopat cu anioni imobili mari de dodecilbenzen sulfonat (DBS) a
fost cel mai utilizat. Acest sistem ofer o micare fin a polimerului, doar cationii
sunt speciile mobile, dar i stabilitate i durat mare de via. Electrolitul poate fi
att soluie apoas salin (NaDBS sau NaCl) ct i un hidrogel, atunci cnd sistemul
funcioneaz n aer. Microactuatorii din polimer conductiv sunt alctuii din benzi
dublu- sau multistrat de PP/Au sau PP/Au/Poliimid care se onduleaz i ndreapt
n urma activrii. Se pot utiliza pentru a apuca obiecte mici. Figura 5.27 prezint trei
actuatori dublu-strat de 500 m lime care apuc un fir de 0,5 mm. n aceste degete
pot fi adugate elemente rigide la diferite unghiuri pe lungimea actuatorului pentru
controlul micrii. Aceste elemente rigide pot transforma degetele curbate n spirale
cu o ntoarcere la dreapta sau la stnga (Figura 5.28). Adugnd mai muli
microactuatori se poate obine o structur complex. Se pot aduga plci rigide la
37

capetele straturilor duble, avnd rol de balamale. Plcile se pot roti de la 0 la 270
0

pn lovesc suprafaa substratului, n funcie de design-ul dispozitivului, i pot fi
folosite ca oglinzi sau pentru a modifica suprafaa unui dispozitiv prin expunerea
uneia din feele plcii. Ele au fost combinate n serie, genernd cutii miniaturale
care se nchid i deschid singure (Figura 5.29).

Figura 5.27 Microactuatori dublu-strat care apuc un fir (Wilson i colab., 2007)

Figura 5.28 Micarea n spiral a unui microactuator PP cu elemnte rigide (Wilson i


colab., 2007)

Figura 5.29 Octaedru care se asambleaz singur (Wilson i colab., 2007)



Stimularea unei plci poate duce la construirea unui pixel n micare.
Capacelepotfi, de asemenea, construitepentru a nchidei redeschide
38

microcavitisaumicrofiolecare ar puteaconinemedicamentesau celule.


Acestemicrocavitietanear puteafi, de asemenea, utilizate i ca vasemici cu un
volum de ordinulnano-i picolitrului. Celulele clinice sunt un astfel de dispozitiv.
Acestea sunt microcaviti cu electrozi integrai n partea de jos i un capac realizat
din balamale de PP (Figura 5.30).

Figura 5.30 Dou celule clinice n stare nchis i deschis (Wilson i colab., 2007)

n urma combinrii ntr-un singur dispozitiv a unui numr de actuatori


controlai individual, se poate obine o structur complex. Astfel, s-a realizat un
microrobot alctuit din microactuatori cu PP combinai cu elemente rigide din
rin de benzociclobuten (BCB) pentru a forma un bra robotic alctuit dintr-un
cot, o ncheietur i o mn cu 2 4 degete. Braul a avut o lungime de doar
670 m. Cu acest bra s-au putut prinde, ridica i transporta pe o suprafa, mrgele
de sticl de 100 m (Figura 5.31).

Figura 5.31 Prinderea i eliberarea unei mrgele de sticl (stnga) i desenul schematic
al micrii microrobotului. Braul microrobot are trei microactuatori cu PP plasai la
120
0
ntre ei, doi microactuatori care formeaz ncheietura minii i doi care formeaz
cotul (Wilson i colab., 2007)
39

Microactuatorii cu PP sunt de asemenea utilizai ca elemente active n valve


microfluidice (Figura 5.32). Plcile mai sus menionate, acionate de microactuatori
PP balama, au fost utilizate pentru controlul debitului n microcanale din cauciuc
siliconic (polidimetilsiloxan - PDMS) asamblate pe o plac de siliciu (Figura 5.33)
i pentru deschiderea recipientelor de eliberare a medicamentelor (medicamente
inteligente).

Figura 5.32 Microvalv cu actuator PP pentru nchiderea unui canal (Wilson i colab.,
2007)

Figura 5.33 Microvalv dezvoltat de Petterson i colaboratorii folosind un actuator


PP/Au care rotete o plac rigid pentru a nchide un canal: (a) valva deschis, (b) valva
nchis (Wilson i colab., 2007)

Pentru a putea utiliza polimerii electroactivi n aplicaii medicale, de
exemplu ca organe artificiale, trebuie s inem cont de compatibilitatea biologic
evitnd rejecia, i de abilitatea lor de a satisface cerinele pentru a putea funciona
ca nlocuitori ai unui organ. Se pare c PEA electronici sunt cei mai potrivii pentru
astfel de aplicaii deoarece sunt robuti i genereaz for mare de actuaie, ns
domeniul larg de tensiune, de la sute la mii de voli, este ngrijortor. Chiar dac
curentul electric este relativ mic, utilizarea tensiunilor nalte poate provoca pericole
cum ar fi formarea cheagurilor de snge sau leziuni, datorit tensiunii de
40

strpungere i scurtcircuitelor n organism. Pe de alt parte, PEA ionici sunt


sensibili chimic i necesit protecie. De asemena, este dificil s li se menin
poziia static, n special pentru IPMC, deoarece aceste materiale implic reacie
chimic, nsi tensiunea electric continu provocnd reacie (Bar-Cohen, 2006).
Disponibilitatea tot mai mare de materiale PEA care prezint for mare i
deformaie mare de actuaie, deschide noi ci n medicin i bioinginerie n ceea ce
privesc dispozitivele medicale pentru diagnostic, tratament i reabilitare a omului.
Polimerii conductivi, din categoria PEA ionici, au o serie de proprieti care i fac
potrivii pentru aplicaii medicale, de diagnostic in-vitro. Avantajele lor ar fi
tensiunea mic de funcionare, consum redus de putere, biocompatibilitate, sunt
uor de fabricat i integrat prin procesele obinuite de microfabricaie. Astfel,
companii precum Micromuscle din Suedia (www.micromuscle.com) au folosit
microactuatori cu polimer conductiv n aplicaii cu dispozitive medicale, ca de
exemplu n procedura intervenional vascular. Microactuatorii cu polimeri
conductivi au permis o serie de funcii, cum ar fi controlul micrii i proprietilor
mecanice a dispozitivelor, prinderea i eliberarea unor obiecte n zonele vasculare,
inspecia vaselor etc. Figura 5.34 ilustreaz dou exemple de aplicaii biomedicale
ale polimerilor conductivi (Wilson i colab., 2007).

Figura 5.34 (a) Dispozitiv dirijabil prin vase, (b) micro-anastomoz realizat cu un tub
implantabil din PEA contractibil i expandabil (Wilson i colab., 2007)
41

Della Santa i De Rossi (1996)de la Universitatea din Pisa au dezvoltat un


dispozitiv de ghidare de tip cateter (tub cu diametrul de 0,8 mm) din polimeri
conductivi pe baz de polipirol care s-a ndoit pn la 30
0
, avnd o for distal de
aprozimativ 4 g. ntr-un studiu urmtor, ei au construit un cateter lung de 30 mm i
cu un diametru extern de la 0,6 la 1,4 mm, folosind un compozit de polimer
conductiv PANi/ClO
4
cu elastomer electrolit solid (care coninea Cu(ClO
4
)
2
)
(Mazzoldi i De Rossi, 2000).
Un mecanism similar a fost explorat de o echip de cercettori de la Osaka
National Research Institute (ONRI) i Japan Chemical Innovation Institute (JCII)
(Onishi i colab., 1999) folosind un tub din IPMC cu electrozi din aur pentru a
permite controlul direciei de ndoire (Figura 5.35). Ei au mprit tubul n patru
segmente paralele cu axa de ghidare. Aplicnd polariti opuse segmentelor din
IPMC, perpendicular pe ghidaj, ele au putut fi ndoite n direcia dorit. Cateterul
care avea 15 mm lungime i 0,6 mm diametrul exterior a demonstrat o ndoire de
peste 90
0
n toate direciile folosind o tensiune ntre perechile de electrozi de pn la
3 V.

Figura 5.35 Cateter activ pe baz de IPMC (Bar-Cohen, 2004)

Exist o multitudine de aplicaii n protezare i ortezare n care elastomerii
dielectrici ar putea funciona cu succes ca muchi artificial (Ashley, 2003), datorit
unor avantaje printre care se pot aminti: greutate redus, actuaie multidirecional,
scalare i modularitate, cost mic, zgomot redus i biocompatibilitate (Herr i
Kornbluh, 2004; Biddiss i Chau, 2008). De asemenea, polimerii moi se pot utiliza
i ca nveli pentru proteze, cu rol de piele artificial (De Rossi i colab., 2005).
Poate cel mai bun exemplu care demonstreaz de ce elastomerii dielectrici
mai sunt numii muchi artificiali este meciul de for dintre un bra uman i un bra
robot acionat cu actuatori din elastomeri dielectrici, care a avut loc n anul 2005 n
cadrul unei conferine EAPAD (Bar-Cohen, 2006). La competiie au participat trei
brae robot dezvoltate de cercettori de la Environmental Robots Incorporated (ERI)
42

din New Mexico, Swiss Federal Laboratories for Materials Testing and Research,
EMPA (Dubendorf, Switzerland) i Engineering Science and Mechanics
Department, Virginia Tech.Braul realizat de ERI (Figura 5.36) a rezistat 26 de
secunde mpotriva oponentului uman. Acesta a avut dimenisunea unui bra uman
mediu i a fost fabricat din polipropilen i Derlin. Braul robot a fost acionat cu
dou grupuri de muchi artificial. Un grup a fost realizat din elastomeri dielectrici
elastici folosii pentru a menine fora de echilibru, iar cellalt grup a fost compus
din benzi de IPMC care se curbeaz pentru a crete sau scade fora elastic
principal. Braul celor de la EMPA (Kovacs i colab., 2007) (Figura 5.37) a
rezistat doar 4 secunde. Acest bra a fost acionat de 250 de actuatori rol multistrat
din elastomeri dielectrici organizai n 4 grupuri. Un singur grup de actuatori a putut
ridica aproximativ 20 kg. Folosind controlul electronic, aceti actuatori au
funcionat similar cu muchiul natural, n configuraie antagonist. Braul a avut un
nveli exterior realizat din fibr de sticl care a fost folosit ca ecranare pentru
partea electric. Structura braului a fost realizat dintr-un compozit de fibr de
sticl i fibre de carbon. n final, braul realizat de cei trei elevi seniori de la
Engineering Science and Mechanics Department, Virginia Tech (Figura 5.38), a
rezistat 3 secunde. Ei au folosit loturi de fibre din gel poliacrilonitril (PAN). Acest
material PEA a artat experimental c poate produce deformaie liniar de aproape
200% i for de tragere mai mare dect cea a muchiului uman (Schreyer i colab.,
2000). Pentru a mpacheta fibrele i substanele chimice care alctuiesc actuatorul
PEA, ei au proiectat o celul electromecanic. Pentru scheletul brauluiau folosit un
material compozit i, pentru susinere, aceast structur a fost pus pe o baz de
aluminiu.

43

Figura 5.36 Bra robot realizat de ERI contra oponentului uman (Bar-Cohen, 2006)


Figura 5.37 Bra realizat de EMPA. Eleva folosete o mnu de cauciuc pentru a se
proteja de circuitul electric (Bar-Cohen, 2006)


Figura 5.38 Braul celor trei elevi de la Virginia Tech (Bar-Cohen, 2006)

Diafragmele din elastomer dielectric care se bombeaz sunt foarte potrivite
pentru aplicaii ca pompe active i valve microfluidice, unde exist un cuplaj direct
ntre energie i ncrcarea extern. Diafragmele pot fi de asemenea folosite pentru
sisteme optice adaptive, pentru controlul rugozitii suprafeelor unde actuatorul
trebuie doar s sufere o modificare n aspect sau textur. Loverich i colaboratorii
(2006) prezint ntr-o lucrare construcia i performana unei micropompe din
elastomer integrat pe un cip. Pimpin i colaboratorii (2004) raporteaz construcia
unui microactuator alctuit dintr-un elastomer siliconic (Sylgard 186) pe care s-au
depus electrozi metalici din Cr/Au n form de cercuri concentrice, iar Maffli i
colaboratorii (2012) descriu i ei un tip de pomp cu elastomer dielectric.
44

Ca pompe, actuatorii diafragm din filme siliconice cu diametrul de 3 mm au


produs presiune pn la 20 kPa (3 psi), n timp ce diafragmele din filme acrilice cu
diametre de pn la 17 mm au produs presiuni de 10 kPa. Au fost demonstrate de
asemenea pompe mici care folosesc diafragme monostrat i valve unidirecionale.
Aceste pompe au produs debite de aproximativ 30 40 ml/min i presiuni de pn
la 2500 Pa. Pentru a mri presiunea se pot folosi pompe n cascad sau diafragme
mai subiri. O proprietate atractiv a diafragmelor din elastomer dielectric, spre
deosebire de diafragmele piezoelectrice, este aceea c deplasarea poate fi relativ
mare fr a sacrifica performana altor parametri. Filmele cu performan cea mai
ridicat au realizat deflexie de 50%, sau mai mult, din diametrul diafragmei. Figura
5.39 arat un actuator diafragm cu film acrilic care sufer deformaie mare,
modificndu-i forma de la una plat la o semisfer (Bar-Cohen, 2004).

Figura 5.39 Deflexia (bombarea) unei diafragme din film acrilic (Bar-Cohen, 2004)

Recent, Piyasena i colaboratorii (2009) au raportat prototipul unei


micropompe acionat electroosmotic realizat prin litografie. Conceptul acestei
micro-pompe este prezentat n figura 5.40 Se observ c este alctuit din dou
camere din elastomer Sylgard 184, una de expansiune i una cu fluid, conectate prin
micro sau nanocanale. Aplicarea unei tenisuni electrice ntre electrozi duce la o
pompare electroosmotic n fiecare microcanal. Aceasta duce la umplerea camerei
de expansiune cu lichid suplimentar, materialul flexibil care formeaz celula de
acionare deformndu-se pn n punctul n care fora elastic de revenire a
materialului sau ncrcarea extern egaleaz presiunea creat n canale. Mai multe
canale conectate n paralel cresc debitul i prin urmare, viteza de actuaie.
45

Figura 5.40 (A) Vedere schematic a celulei de acionare neactivat; (B) Pomparea
electroosmotic a fluidului de la stnga (anod) la dreapta (catod), care duce la mrirea
camerei de expansiune; (C) Vedere schematic a seciunii transversale a prototipului; (D)
Fotografie cu vederea de sus a prototipului umplut cu ap (vopsit maro pentru vizualizare)
(Piyasena i colab., 2009)

Actuaia celulei flexibile a fost nregistrat cu o camer video iar deflexia a


fost msurat folosind un senzor de for/deformaie. Traductorul a fost conectat cu
un calculator printr-o plac de achiziie i datele au fost nregistrate folosind soft-ul
LabVIEW. La aplicarea unei tensiuni nalte, membrana camerei de expasniune este
deviat n sus (Figura 5.41), n timp ce membrana camerei de alimentare cu fluid
este deviat uor n jos. Deflexia a crescut odat cu tensiunea iar la 10 kV s-a
nregistrat o deflexie substanial de 400 m n centrul membranei.

46

Figura 5.41 Deflexia membranei la diferite tensiuni: (A) 0 kV; (B) 1 kV; (C) 5 kV; (D) 10
kV (Piyasena i colab., 2009)
Rosset i colab. (2009) i Shea(2011) au raportat deflexii ale unor membrane
de PDMS cu ioni de aur implantai, de pn la 25% (aproximativ 750 m) din
diametrul lor, un procentaj de deplasare mult mai mare fa de MEMS-urile
siliconice. Actuatorii cu membran din PDMS i ioni de aur implantai au durat
foarte mare de via, ei fiind activai un timp echivalent a peste 2 milioane de
cicluri. Figura 5.42 prezint deflexiile verticale a trei membrane de PDMS cu
diferite diametre n funcie de tensiunea electric aplicat.

Figura 5.42 Deflexia n funcie de tensiunea de actuaie pentru trei membrane din PDMS
cu diametre diferite (Rosset i colab., 2009)

Astfel de actuatori au fost propui pentru realizarea de lentile regabile, pe
baza principiului ilustrat n figura 5.43 (a). Cnd se aplic tensiune electric pe
membrana activ, ea se extinde n suprafa, mrindu-i raza de curbur, iar
membrana pasiv cuplat printr-un fluid, folosit ca lentil, i micoreaz curbura,
prin urmare mrindu-i lungimea focal. n prima generaie de lentile Niklaus i
colab. (2010) au folosit implantare de ioni pentru a realiza contactele electrice de pe
ambele fee ale membranei, dar se putea nlocui un contact implantat cu un lichid
conductiv ca fluid optic. n figura 5.43 (b) este o diagram simplificat a
ansamblului de dou lentile reglabile i doi actuatori. Folosind o tensiune electric
de la 0 la 1,7 kV s-a obinut un domeniu de reglare de la 4 mm la 8 mm pentru o
lentil cu diametrul de 2 mm. Viteza de reglare este de aproximativ 1 secund,
limitat de rigiditatea membranei i greutatea fluidului care trebuie s fie deplasat.
Reducnd cantitatea de fluid optic utilizat se pot obine timpi de reglare mult mai
47

buni. Dup cum se poate observa n figura 5.43 (c), membrana lentilelor nu este
implantat, oferind o transmisie optic mult mai bun i un domeniu de reglare mult
mai mare.

Figura 5.43 (a) seciune transversal a conceptului de lentile reglabile, fiecare lentil este
cuplat la o membran activ printr-un fluid optic; (b) diagram simplificat a
ansamblului de dou lentile care const dintr-o plac de PDMS cu canal fluidic (3), o
plac de Pyrex cu guri (2) i o membran din PDMS (1) cu contacte implantate; (c) poz
a conceptului de lentile reglabile (Niklaus i colab., 2010)

O alt aplicaie care folosete bombarea unei membrane este oglinda
orientabil pe dou axe cu diametrul de 3 mm din figura 5.44. Electrodul superior
este divizat n trei pri izolate din punct de vedere electric, obinndu-se astfel trei
actuatori care pot fi activai separat, ntregul dispozitiv realiznd micri complexe.
O oglind plasat pe electrodul superior va putea fi orientat n funcie de unghiul
dorit (Punning i colab., 2011).

Figura 5.44 (a) Schema unei membrane al crei electrod superior este divizat, diviznd
membrana n trei segmente. (b) membran cu diametrul de 3 mm bombndu-se (Punning
i colab., 2011)

Actuatorii elastomer dielectric nrmai, alctuii dintr-un film de elastomer
ntins pe un cadru rigid, pot fi utilizai n aplicaii optice, ca de exemplu ca
ntreruptor sau modulator optic (Srinivasan Uma, 2004; Galler i colab., 2006). n
cazul ntreruptorului, zona opac de pe electrod ntrerupe fasciculul de lumin
48

atunci cnd actuatorul este activat. Avantajul este simplitatea i costul sczut al
structurii. n cazul modulatorului optic, electrodul devine treptat mai puin opac, pe
msur ce aria acoperit cu electrozi crete. n figura 5.45 sunt ilustrate dou
exemple de actuatori nrmai folosii ca modulatori optici.


Figura 5.45 Exemple de aplicaii optice cu actuatori elastomer dielectric (Kornbluh i
colab., 2000; Bar-Cohen, 2004)

Aceeai configuraie de diafragm care se folosete pentru pomparea
lichidelor poate fi utilizat i la pomparea aerului, dac este actuat la frecvene mai
nalte. Cu alte cuvinte, ea poate crea o ieire acustic i servi drept difuzor. Cteva
configuraii ale diafragmei obinuite au fost deja exploatate (Bigu i colab., 2009).
n unele din acestea, difuzorul const dintr-o serie de diafragme mici asemenea unor
bule iar n alte configuraii este folosit doar o singur diafragm mare (Figura
5.46). Aceste difuzoare sunt considerate concepte experimentale, astfel c ele mai
trebuie riguros testate i reproiectate. Cu toate acestea, s-au obinut performane
destul de bune. Din punct de vedere calitativ, aceste difuzoare pot reda muzic i
voce cu distorsiuni mici.
49


Figura 5.46 Exemple de difuzoare pe baz de elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.47 arat ieirea unui difuzor siliconic. Ieirea prezint fidelitate i
sensibilitate de putere bune n jumtatea superioar a gamei tweeter-ului. La
frecvene joase, fidelitatea i puterea sunt slabe. Totui, elastomerii dielectrici sunt
capabili de putere bun de ieire la frecvene relativ joase, astfel nct aceast
performan slab la frecven joas s-ar putea s nu fie fundamental i trebuie
mbuntit prin realizarea de difuzoare cu un design mai bun. Fidelitatea poate fi
de asemenea mbuntit prin includerea compensrii n circuitul electronic de
activare. Heydt i colaboratorii (2000) descriu n detaliu principiile funcionrii i
evalurii acestor difuzoare.

Figura 5.47 Ieirea unui difuzor cu elastomer dielectric siliconic

50

Astronomia spaial i sistemele de teledetecie ar putea beneficia de oglinzi


extrem de mari care s permit imagini de rezoluie mare. Pentru a fi practice i
rentabile, astfel de sisteme optice trebuie s aib greutate redus i s fie uor de
implementat i depozitat. Astfel de structuri diafane au toate ansele s fie foarte
flexibile i, prin urmare, prezint provocri n realizarea i meninerea precis a
formei oprice dorite. Elastomerii dielectrici au fost investigai pentru utilizarea ca
materiale active care s fie uor integrate n controlul formei acestor structuri
(Kornbluh i colab., 2003). Elastomerii dielectrici au cteva proprieti care-i fac
atractivi pentru astfel de aplicaii: pot funciona ntr-un domeniu larg de temperaturi
(de exemplu siliconii au un interval de temperatur cuprins ntre -100
0
C i 260
0
C),
sunt eficieni din punct de vedere al puterii i nu necesit mult putere pentru a
menine o poziie, sunt stabili n bucl deschis i precis controlabili, pot fi fabricai
sub form de straturi mari care pot fi integrate n structuri oglind. Multe din aceste
caracteristici sunt ideale i pentru sistemele optice terestre. Figura 5.48 ilustreaz
cteva tipuri de oglinzi a cror form a fost controlat cu elastomeri dielectrici.
Metodele analitice, cum este metoda cu elemente finite, i experimentale sugereaz
c elastomerii dielectrici pot produce modificarea de form necesar, atunci cnd
sunt laminai pe spatele oglinzii flexibile (o plac unimorf ndoit, cu multiple
zone active pe un singur substrat sau regiuni multiple de actuaie pe o singur
oglind). Msurtorile interferometrice au verificat capacitatea elastomerilor de a
efectua modificri controlabile a formei oglinzilor flexibile cu o rezoluie mai mic
dect cea a lungimii de und a luminii (cum ar fi necesar n aplicaiile optice).

Figura 5.48 Dispozitive de control al formei oglizilor pe baz de actuaie cu elastomeri


dielectrici: (a) elastomer acrilic laminat pe o oglind de 4 mm grosime; (b)
51

interferograma suprafeei unei plci siliconice de 0,5 mm placate cu aur care are stratul
de elastomer dielectric pe cealalt parte; (c) oglind elastic bombat compus din aur pe
silicon cu electrozi grafit pudr pe partea opus (oglinda i va mri curbura la aplicarea
tenisunii electrice); (d) trei actuatori rol cu elastomer acrilic plasai ntr-o configuraie
trepied pentru controlul poziiei i orientrii unui segment hexagonal de oglind
(Kornbluh i colab., 2003)

Elastomerii dielectrici au fost de asemenea ncorporai i n oglinzi
umflabile. Acest model este de fapt un actuator diafragm cu multiple zone active
pe un singur substrat. ntr-un alt model, actuatorii rol liniari discrei au artat c
sunt capabili s controleze poziia unui segment rigid de oglind (Figura 5.48 (d))
cu o sensibilitate de 1800 nm/V, sugernd c este posibil controlul poziiei
sublungimea de und i c actuatorii cu elastomer dielectric pot fi utilizai pentru
nlocuirea actuatorilor liniari piezoelectrici sau magnetostrictivi mult mai grei. Dei
rezultatele iniiale sunt promitoare, numeroase probleme tehnice rmn n curs de
studiu, cum ar fi dezvoltarea unui algoritm de control al formei, fabricarea de
acoperiri netede reflectorizante din punct de vedere optic, studiul efectelor dinamice
(vibraia), metode de abordare a unui numr mare de zone active i scheme de
implementare i mpachetare (Bar-Cohen, 2004).
Ecranele haptice cum sunt ecranele Braille pot beneficia de matrici din
actuatori cu elastomeri dielectrici de tip diafragm. Ecranele Braille din prezent
folosesc actuatori piezoelectrici pentru a bomba punctele Braille, dei s-au ncercat
multe metode de actuaie (electromagnetice, termice, pneumatice i aliaje cu
memoria formei) (Mazzone i colab., 2003). Limitrile de spaiu asociate cu
actuaia piezoelectric i costul de fabricare a matricei mari de actuatori limiteaz
majoritatea ecranelor la o singur linie de caractere. Costul acestor ecrane este prea
mare pentru multe persoane cu deficiene de vedere.
Mai multe grupuri de cercettori au raportat dezvoltarea de prototipuri de
ecrane Braille pe baz de actuatori cu PEA, i anume: Universitatea Wollongong
mpreun cu Quantum Technologies n Sydney, Australia (Carpi i Smela, 2009),
Universitatea de Technologie Darmstadt din Germania (Helmut i colab., 2005 ;
Matysek i colab., 2006), Universitatea din Tokyo, the National Institute of
Advanced Industrial Science and Technology (AIST) din Osaka, Japonia (Kato i
colab., 2007), Universitatea Sungkyunkwan din the Korea (Carpi i Smela, 2009)
precum i Universitatea Statului Pennsylvania (Ren i colab., 2008), SRI
International (Heydt i Chhokar, 2003) i Universitatea Statului Carolina (Di
52

Spigna i colab., 2009).Cercettorii au folosit ca materiale polimeri conductivi,


elastomeri dielectrici, polimeri feroelectrici, IPMC i PVDF.Cei de la SRI au
dezvoltat un ecran Braille pe baz de actuatori diafragm din elastomeri dielectrici
(Figura 5.49). Ei au fabricat matrici din actuatori diafragm din filme acrilice cu
diametrul de 2 mm care au produs presiuni de pn la 25 kPa (3,7 psi), rezultnd
fore de actuaie de 10 25 g pe punctul Braille, necesar pentru o citire uoar.
Figura 5.49 prezint un actuator prototip pentru o singur celul (caracter) cu opt
puncte Braille i un dispozitiv cu trei celule.

Figura 5.49Ecran Braille pe baz de elastomer dielectric: ntreg ansamblul (stnga), o


singur celul (mijloc); dispozitiv cu 3 celule (dreapta) (Bar-Cohen, 2004, 2006)
Energia mare ntr-un ciclu i rspunsul rapid al actuatorilor elastomer
dielectric pot fi exploatate pentru realizarea de motoare care ofer densitate foarte
mare de putere i cuplu specific mare. Pentru a mbunti ieirea se poate folosi
rezonana. Pe baza vitezei de rspuns i densitii de energie a actuatorului
msurate, ar trebui s fie posibil s depim cu mult puterea specific a motoarelor
electromagnetice. Figura 5.50 arat un concept simplu de motor. O pereche de
actuatori bow-tiefuncioneaz n decalaj de 180
0
pentru a oscila un arbore.
Micarea oscilatorie este redresat de un ambreiaj pentru a produce micare de
rotaie. Acest motor a produs viteze de rotaie de pn la 650 rpm. Sunt exploatate i
alte modele de motoare mult mai eficiente.

Figura 5.50 Motor rotativ simplu pe baz de elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)
53


Pe lng densitatea mare de putere, motoarele cu elastomeri dielectrici au
vitez mic i cuplu de oprire. Spre deosebire de motoarele electromagnetice, care
sunt inductive, elastomerii dielectrici sunt capacitivi i nu consum putere mult
cnd sunt oprite. Recent, a fost demonstrat un motor cu o putere de 4 W i vitez de
doar 100 rpm. Dei nu au capaciti egale cu motoarele electromagnetice,
motoarele cu elastomeri dielectrici cu vitez mic sunt ncurajatoare. Motoarele
dielectrice sunt configurabile ntr-o varietate larg de forme i mrimi (Bar-Cohen,
2004).
Elastomerii dielectrici posed, pe lng funcia de actuatori, i capacitatea de
a nmagazina energie. Pe msur ce elastomerul se deformeaz, capacitatea acestuia
se schimb i ea i, cu circuite electronice adecvate, se poate genera densitate de
energie electric de 0,4 J/g. n modul generator, deformaiile mecanice pot fi impuse
de muli factori, printre care se numr fora vntului, a apei sau chiar fora uman
(Chiba i colab., 2011; Jean-Mistral, 2008; Putson, 2010; Brochu, 2012; Kornbluh
i colab., 2011, 2012).

Figura 5.51 Generator pe baz de elastomeri dielectrici plasat n clciul unei cizme
(Bar-Cohen, 2004)

Figura 5.51 arat schema unui dispozitiv care poate fi folosit s capteze
energia produs n timpul mersului, atunci cnd clciul lovete pmntul. Acest
generator, localizat n clciul nclmintei, cupleaz comprimarea clciului cu
deformaia unei matrici multistrat cu diafragme. Folosirea elastomerilor dielectrici
este potrivit pentru un generator n clciul nclmintei datorit deflexiilor mari
produse n clci, cu presiuni mici i moderate (Kornbluh i colab., 2011).
Cu dezvoltri viitoare se ateapt ca astfel de dispozitive s genereze 1 W pe
fiecare picior, ntr-un mers normal. Generatorul este dezvoltat pentru militari pentru
a alimenta anumite dispozitive electronice din dotarea lor, dar are de asemenea i
multe aplicaii comerciale, cum ar fi ncrcarea telefonului sau PDA-ului, sau alte
54

dispozitive care au nevoie de energie electric cum ar fi becuri, peace-makere,


monitoare performante sau dispozitive de navigare (Bar-Cohen, 2004).
Figura 5.52 ilustreaz o alt aplicaie a elastomerilor dielectrici ca
generatoare de energie, folosind tot fora uman. Un film subire de elastomer (25
cm lungime, 5 cm lime i greutate de 0,5 g) ataat de braul uman a putut genera o
energie electric de 20 mJ cu o singur micare a braului. Dup cum se observ
din figur, filmele de elastomer pot fi plasate i pe exteriorul braului sau pe piept.

Figura 5.52 Sisteme de inmagazinare a energiei rezultat din micrile corpului uman. (a)
plasarea elastomerilor dielectrici pe diverse zone de pe corp; (b) stare ntins (stnga) i
relaxat (dreapta) a benzilor de elastomer utilizate (Chiba i colab., 2011)
Generatoarele din elastomer dielectric plasate pe balize meteorologice
(Figura 5.53) au produs densiti de energie de circa 135 J/kg datorit valurilor,
energie folosit pentru rencrcarea bateriilor. Se pare c, costul de producie al
energiei electrice folosind aceste echipamente este mult mai mic dect costul
energiei produse cu generatoarele electromagnetice obinuite. ntr-un alt
experiment, energia electric a fost obinut din cderea apei. Fluxul de ap rotete
moara de ap iar rotaia induce deformaie n elastomerul dielectric care genereaz
energie electric (Chiba i colab., 2011; Kornbluh i colab., 2011).

55

Figura 5.53 Generator cu elastomer dielectric plasat pe baliz (Chiba i colab., 2011)

Tolerana la mediul nconjurtor i capacitatea de a genera deformaii mari a
elastomerilor dielectrici permite realizarea de senzori simpli i robuti. n modul
senzor, de multe ori nu este important s maximizm densitatea de energie a
materialelor sensibile, deoarece sunt transformate cantiti relativ mici de energie.
Astfel, selecia materialelor dielectrice se poate face pe criteriul deformaie maxim,
rezisten la mediul nconjurtor i chiar cost. De exemplu, muli polimeri nu sunt
afectai de variaii ale temperaturii sau umiditii. Capacitatea de a fi adaptai la
aplicaie este unic pentru elastomerii dielectrici. n plus, dac nu maximizm
energia, atunci senzorii pot funciona la tensiune electric mic i pot interfaa cu
circuitele i componentele electronice existente.
Ca senzori, elastomerii dielectrici pot fi utilizai n aceleai configuraii ca i
actuatorii, dar i n altele. Figura 5.54 prezint cteva exemple de senzori cu
elastomeri dielectrici, ca de exemplu: tuburi subiri, benzi plate, mulime de
diafragme sau plci mari. n multe aplicaii aceti senzori pot nlocui dispozitivele
mai voluminoase i mai scumpe, cum sunt poteniometrele i codoarele. n form
de fibr sau band, senzorul cu elastomer dielectric poate fi introdus n textile
oferind feedback-ul poziiei pentru micarea omului. Senzorii cu elastomeri
dielectrici pot fi de asemenea laminai n structuri sau piele pentru a oferi informaii
de poziie pentru materiale inteligente multifuncionale. Senzorii cum sunt matricea
diafragm pot fi utilizai att la msurarea forei i presiunii ct i a micrii (Bar-
Cohen, 2004).

Figura 5.54 Senzori cu elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)



56

n prezent, funcionalitatea roboilor potrivit tendinelor de dezvoltare a lor,


este concentrat pe imitarea micrilor umane sau a altor vieuitoare. Introducerea
unor noi tipuri de actuatori, aa numiii actuatori compliani, ar putea fi de mare
interes n noua tehnologie de roboi. Proprietile actuatorilor elastomer dielectric
pot fi utile n dezvoltarea de roboi biomimetici flexibili, simpli, uori i ieftini.
Figura 5.55 prezint un robot cu 6 picioare cu baterie care a fost modelat n
linii mari dup gndacul de buctrie. Fiecare picior are dou grade de libertate i
este acionat de un singur pachet de actuatori care constituie muchiul artificial.
Acest robot este cunoscut ca FLEX 1 (Eckerle i colab., 2001) cntrete 650 g
(inclusiv bateria) i are aproximativ 30 cm lungime. Cu scopul de a minimiza
numrul de muchi necesari (pn cnd procedurile de fabricare se vor mbunti),
acetia au fost fixai cu arcuri localizate n punctele pivot ale picioarelor. Fiecare
muchi este un mnunchi de trei actuatori dublu bow-tie cu filme acrilice, este
activat de un convertor DC-DC (4 g) cu o tensiune maxim de 5 kV i putere de 500
mW. Micarea articulaiei este controlat de un controler cu interfa periferic
(PIC). La acel moment robotul putea doar s mearg ncet. Pentru o mai bun
mobilitate sunt necesare mbuntiri ale circuitului electronic i a durabilitii i
rezistenei muchilor. Cu toate acestea, acest robot este semnificativ deoarece se
crede c este primul robot pitor acionat cu actuatori cu PEA.

Figura 5.55 FLEX 1, robot hexapod acionat de muchi artificial din elastomeri dielectrici
(Bar-Cohen, 2004)

O versiune mbuntit a robotului FLEX 1 este robotul FLEX 2, care
folosete totui acelai model cinematic (Figura 5.56). Pentru a separa problemele
de alimentare i integrare de celelegate de aspectele biomimetice i de actuaie ale
robotului, alimentarea robotului FLEX 2 s-a fcut cu circuite plasate la exteriorul
57

lui. Mai important este faptul c s-au folosit mai muli actuatori acrilici rulai pentru
a-i nlocui pe cei bow-tie. Viteza a fost mrit de la civa mm pe secund la 3,5
cm/s. Durata de via i de funcionare au fost de asemenea semnificativ
mbuntite.

Figura 5.56 Robotul FLEX 2 (Bar-Cohen, 2004)



Figura 5.57 prezint un alt robot pitor, numit Skitter (Pei i colab., 2002).
La baza lui Skitter st un robot anterior, acionat pneumatic, numit Sprawlita (Clark
i colab., 2001). n Skitter, actuatorii rulai cu elastomer acrilic au nlocuit cilindrii
pneumatici din Sprawlita, n primul rnd pentru a demonstra utilitatea acestor
actuatori rulai. Skitter folosete ase actuatori rulai pentru fiecare picior cu un
singur grad de libertate. Acest robot a demonstrat cu succes o vitez de 7 cm/s.

Figura 5.57 Robotul Skitter cu ase actuatori rulai (Pei i colab., 2002)

58

Spre deosebire de roboii din seria FLEX, picioarele lui Skitter se pot roti n
mod natural spre napoi pe o ax orizontal atunci cnd ntlnete un obstacol
nainte. Pe de alt parte, FLEX are dou grade de libertate la fiecare picior, ceea ce
l face mai controlabil dect roboii simpli (de exemplu el poate merge napoi).
Astfel, pentru o generaie viitoare de roboi pitori trebuie combinate capacitile
celor dou tipuri de roboi biomimetici.
Roboii FLEX 1, FLEX 2 i Skitter pot servi ca platforme de ncercri pentru
evaluarea avantajelor actuaiei similare muchiului. n particular, se sper la
evaluarea comportamentului vscoelastic al muchiului pentru a realiza roboi care
s resping perturbrile datorate obstacolelor sau terenului accidentat, similar
dinamicii sistemului musculo-scheletic al gndacului de buctrie care-l ajut s
mearg pe un teren accidentat ntr-o manier stabil i fr perturbaii mari ale
trunchiului. Eventual, se sper c muchii vor funciona destul de repede astfel nct
comportamentul vscoelastic al lor s poat furniza cantitatea corect de energie
stocat i absorbit n timp ce robotul merge sau alearg (Bar-Cohen, 2004).
Abilitatea rolei cu mai multe grade de libertate de a aciona ca un muchi i
ca o structur permite realizarea de noi roboi pitori. n figura 5.58 este prezentat
un robot simplu, numit MERbot (Multifunctional Electroelastomer Roll robot), care
conine ase role cu arc cu cte dou grade de libertate fiecare, un cadru hexagonal
(asiu) i fire. Dimensiunile robotului sunt 18 cm18 cm10 cm iar greutatea este
de 292 g. Sursa de energie i firele sunt agate de robot. Robotul de deplaseaz
ntr-un mers trepied dublu, folosind la nceput trei actuatori i apoi ceilali trei.
Pentru acest mers sunt necesare doar patru intrri: dou pentru a ndoi spre nainte
fiecare trepied i dou pentru a ndoi spre napoi fiecare trepied. Viteza robotului
MERbot este de 13,6 cm/s la o frecven de 7 Hz, cu o tensiune de activare de 5,5
kV. Performanele acestui robot nu sunt excepionale ns subliniaz potenialul
PEA. n viitor, astfel de roboi ar putea funciona similar cu pianjenii sau steaua de
mare (Pei i colab., 2003; Bar-Cohen, 2004).
59

Figura 5.58 MERobot, un robot care folosete role cu arc cu 2 grade de libertate pentru
fiecaredin cele ase picioare (Pei i colab., 2003)

Un robot convenional cu morfologie fix se poate adapta sarcinilor cu partea
de soft, totui forma hardware-ului neputndu-se modifica. Un robot modular auto
reconfigurabil (Yim i colab., 2007; Sty i colab., 2010) poate elimina aceast
limitare, el putndu-se reconfigura pentru a se adapta la o sarcin specific sau la o
modificare a mediului nconjurtor. Principala problem n cazul roboilor modulari
este miniaturizarea modulelor. Pentru o anumit sarcin ntr-un spaiu, reducerea
dimensiunii modulului duce la creterea numrului de module i rezoluiei spaiale.
Acest lucru permite dexteritate mai mare i fidelitate mai mare de execuie. Mai
multe module duc la mai multe configuraii i permit eliminarea modulelor defecte
fr scderea semnificativ a funcionalitii sistemului. Miniaturizarea modulelor
presupune dou metode: utilizarea de noi materiale active i nlocuirea actuatorilor
interni. Astfel, White i colaboratorii (2011) au raportat miniaturizarea modulelor
unui robot modular folosind actuatori cu elastomeri dielectrici. Fiecare modul este
alctuit din doi actuatori bowtie, unul activ i unul inactiv, i o structur care are
rolul de a menine tensiune n actuatorul activ. Doar pe actuatorul bowtie activ a
fost depus past de carbon. Actuatorii folosii sunt similari cu cei propui de
Kofod i colaboratorii (2006). Elastomerii dielectrici acrilici VHB 4910 i VHB
4905 au fost predeformani cu 400% n ambele direcii folosind un dispozitiv
special (Plante, 2006). Structura modulului din prima generaie consta dintr-un bra
de polipropilen cu o articulaie de tip balama rotativ (Figura 5.59 (a)).
Experimentele cu acest modul au artat un unghi de ndoire de doar 5
0
. Modulul din
generaia a 2-a folosea un diblu cu diametrul de 0,79 mm pentru articulaie, care a
realizat o ndoire de peste 10
0
(Figura 5.59 (b)). Componente din plastic legate cu
uruburi mici au prins actuatorul bowtie la fiecare capt al modulului.
60

Figura 5.59 Modul din prima generaie (a) i a 2-a generaie (b), fiecare cntrind 3,2 g
(White i colab., 2011)

Cu scopul de a demonstra fezabilitatea actuatorilor cu elastomer dielectric
pentru roboi modulari s-au realizat experimente cu o pereche de module a cror
actuatori bow-tie sunt din elastomer acrilic VHB 4905. Figurile 5.60 (a) i (b)
prezint actuaia a dou module cu axele de rotaie perpendiculare pe sol. Pentru
fiecare modul tensiunea a crescut de la 0 V (a) la 3500 V (b), rezultnd o
expansiune a actuatorului bowtie activ i o relaxare a actuatorului bowtie pasiv. n
figurile 5.60 (c) i (d) sunt prezentate dou module, unul cu axa de rotaie
perpendicular pe sol iar cellalt cu axa paralel cu solul. i aceste dou module
sunt activate cu tensiune de la 0 V la 3500 V. S-a mai demonstrat, de asemenea, c
dou module care funcioneaz n paralel pot ridica o greutate mai mare dect un
singur modul, 8,9 g respectiv 4,2 g. Cuplul de antrenare al acestor module este cu
un ordin de mrime mai mare dect dispozitivul antagonist realizat de Lochmatter
(2007).
61

Figura 5.60 Configuraie cu dou module: 0 V (a i c); 3500 V (b i d) (White i colab.,


2011)

Roboi modulari au fost dezvoltai i de Wingert (2002) i Fontaine (2002)
folosind actuatori nrmai pe baz de film acrilic, roboi care au fost propui ca
manipulatori pentru o misiune de explorare studiat la NASA.
n figura 5.61 este ilustrat un manipulator sinuos alctuit dintr-un numr
mare de uniti care se repet, fiecare acionat de o pereche de actuatori cu filme
de elastomeri. Fiecare articulaie a manipulatorului sinuos se va roti la 90
0
. Fiecare
actuator de la nivelul articulaiei a realizat o deformaie de aproximativ 20%, care
va duce la o raz de curbur de 1 m. Fora produs de fiecare actuator a fost de
aproximativ 2 N. S-a estimat c un manipulator sinuos lung de 1 m are nevoie de
actuatori care s produc cel puin 26 N, deci vor trebui strivuite aproximativ 13
straturi pentru a produce fora necesar.

Figura 5.61 Manipulator sinuos acionat de actuatori cu elastomer dielectric


(Bar-Cohen, 2004)
62

n figura 5.62 este ilustrat un robot sinuos alctuit din role elastomerice
multifuncionale (MER) cu mai multe grade de libertate. Un alt tip de robot
sinuos(Figura 5.63) a fost dezvoltat de Petralia i Wood (2010) i este alctuit din
cinci uniti de actuatori nrmai, numii DEMES (Dielectric Elastomer Minimum
Energy Structures), coninnd zece regiuni active controlabile separat (dou pentru
fiecare unitate). Acesta prezint o cretere de 1,7 ori n lungime i o scdere de 1,4
ori n nlime la aplicarea unei tensiuni electrice de 1,2 kV pe toate cele zece
regiuni active.

Figura 5.62 Robot sinuos alctuit din role cu 3 grade de libertate (Bar-Cohen, 2004)


Figura 5.63 Vedere din lateral i de sus a robotului sinuos alctuit din cinci uniti
DEMES (Petralia i Wood, 2010)

n figura 5.64 este prezentat un robot mic (16 mm lungime) care se trte
asemenea unei omizi. Corpul robotului este un actuator siliconic rulat cu cte o
clem electrostatic la fiecare capt. Clemele permit omizii s se deplaseze att pe
suprafa vertical ct i orizontal. n experimente, omida s-a deplasat cu o vitez
maxim de aproximativ 10 cm/s. Platformele robotice cum este cea de tip
inchworm ar putea fi folosite pentru realizarea de roboi mici care s inspecteze
conducte sau evi nguste. Robotul inchworm are avantajul capacitii rolei cu
63

elastomer dielectric de a realiza deformaii mari. De asemenea, rola i arat i


multifuncionalitatea ca i actuator similar cu muchiul. n acest caz, rola are att
funcie de actuator ct i de corp al robotului. Asemeni viermilor i altor creaturi,
robotul din figura 5.64 nu are un schelet rigid mprit n mai multe segmente (Bar-
Cohen, 2004).

Figura 5.64 Robot trtor inchworm pe baz de actuator rulat din elastomer
siliconic (Bar-Cohen, 2004)

Figura 5.65 ilustreaz un mecanism zburtor cu aripi a crui model a fost
inspirat de mecanica multor insecte zburtoare, a cror aripi sunt acionate indirect
de muchii localizai pe torace. Aceti muchi flexeaz exoscheletul i mic
aripile, care sunt ataate de exoschelet. n acelai mod, un mnunchi de muchi
artificiali pot flexa un exoschelet din plastic cu aripi ataate de el.
64


Figura 5.65 Concept de mecanism zburtor tip insect acionat de muchi artificial
elastomer dielectric (Bar-Cohen, 2004)
Mecanismul este acionat de patru actuatori bow-tie cu silicon, care este
proiectat astfel nct frecvena optim a btii aripilor s coincid cu rezonana
muchilor. Astfel, amplitudinea aripilor poate fi crescut iar energia necesar btii
aripilor minimizat, deoarece nu este nevoie de energie pentru a contracara ineria
aripilor i mecanismului. S-a artat c muchiul insectei funcioneaz ntr-adevr n
aceast manier. Acest principiu este un exemplu biologic al importanei adaptrii
impedanei. Scopul acestui efort este de a face platforme zburtoare simple i
robuste care s poat fi folosite pentru recunoatere n medii aglomerate. Astfel de
misiuni vor avea nevoie de capaciti lent-rapid i planare-zbor.
Inspirat din natur, zborul prin btaia aripilor ofer avantaje importante n
ceea ce privete stabilitatea i eficiena fa de zburtorii convenionali pe baz de
rotoare. Dac zburtorii vor fi alimentai electric, ceea ce este mai puin zgomotos
i mai avantajos din punct de vedere logistic, atunci este nevoie de o actuaie uoar
i puternic electric. Elastomerii dielectrici, ncorporai ntr-un mecanism
biomimetic zburtor, pot forma baza unui astfel de sistem electric de propulsie cu
aripi. Mecanismul cu bti din aripi s-a dovedit a fi destul de robust deoarece el d
din aripi cu o frecven de rezonan de 18 Hz. Cu toate acestea, el este dotat cu
doar patru muchi care funcioneaz n paralel. El va avea nevoie de nu mai puin
de 25 de muchi care s funcioneze n paralel pentru a produce puterea necesar
65

plnarii vehiculului de 50 g, cu mnunchiul de muchi rezonnd cu aripile la 40 Hz


(Bar-Cohen, 2004).
Inspirai de micrile creaturilor subacvatice, Lockmatter (2007) a dezvoltat
structuri deformabile acionate cu actuatori cu elastomer dielectric, care
interacioneaz cu aerul sau fluidul (de exemplu, asemenea flapsurilor sau similare
cu micarea de not a unui pete). Figura 5.66 prezint conceptele celor dou
structuri care realizeaz micri stnga-dreapta.
Recent, Jordi i colaboratorii (2010) au realizat o structur gonflabil
asemntoare unui pete, propulsat prin aer (Figura 5.67). Pe corpul structurii i la
coad sunt plasai actuatori elastomer dielectric care se deformeaz i imprim
micri ondulatorii ntregii structuri.

Figura 5.66 Modelul unui structuri articulare cu elastomer acrilic VHB4910, care la
activare electric realizeaz ndoire nainte i napoi (Lockmatter, 2007)

66

Figura 5.67 Structur propulsat prin aer de actuatori cu elastomer dielectric plasai pe
corp i la nottoarea caudal (Jordi i colab., 2010)

Sistemele robotice intervenionale sau de reabilitare necesit forme adecvate
deacionare pentru operarea n interiorul sau lng scanner-ul IRM (Imagistic de
Rezonan Magnetic). Aceasta constituie o provocare tehnic, n msura n care
elementele de acionare adoptate trebuie s fie capabile s reziste la medii
magnetice severe i, n acelai timp, funcionarea lor s nu produc artefacte n
imagine. Aceste dou cerine definesc domeniul numit mecatronic compatibil
IRM.
Motoarele electromagnetice convenionale nu sunt potrivite pentru mediul
IRM, datorit principiului lor de funcionare. n consecin, n prezent sunt
investigate diferite tipuri de tehnologii de acionare ca posibile alternative.
Mecanismele de acionare hidraulice i pneumatice au fost considerate ca posibile
soluii pentru acest scop. Principalele dezavantaje ale sistemelor hidraulice sunt
performana limitat i scurgerea de lichid. Dezavantajele sistemelor pneumatice
sunt ntrzierile mari i limea de band limitat (Tsekos i colab., 2007).
Din majoritatea sistemelor dezvoltate pn acum, motoarele piezoelectrice
ultrasonice sunt alegerea cea mai bun. Totui, principiul lor de funcionare prezint
unele dificulti pentru fora de feedback, cum ar fi neliniaritile i manevrabilitate
redus, viteza minimal difer de zero i uzur ridicat. Mai mult dect att, cuplul
lor de fixare ridicat poate fi att un avantaj ct i un dezavantaj, n funcie de
aplicaie.
n cazul sistemelor intervenionale, actuaia apare de obicei ntre fazele
imagistice. Totui, n timpul imagisticii trebuie acionate alte tipuri de dispozitive,
cum sunt interfeele haptice pentru studiile neurologice i vibratoarele pentru
elastografia RM. n ultimii ani, pentru astfel de aplicaii au fost investigate
67

tehnologii de acionare mai puin convenionale. Ca un exemplu recent, fluidele


electroreologice s-au dovedit a fi un mijloc bun pentru a modula electric forele
rezistive n interiorul mediului IRM (Khanicheh i colab., 2006; Tsekos i colab.,
2007).
O alternativ la aceste sisteme de acionare n mediul IRM ar fi actuatorii
elastomer dielectric. Vogan (2004) prezint n teza sa realizarea unei bobine cu
suprafa reconfigurabil pe baz de actuatori elastomer dielectric, care s
funcioneze n mediul IRM, utilizat la mbuntirea calitii imaginiii RM.
n IRM, bobinele individuale sunt plasate direct pe pacient pentru a
mbunti rezoluia i calitatea imaginii n regiunea de interes. O calitate optim a
imaginii rezult atunci cnd profilul de sensibilitate al bobinei se suprapune peste
volumul regiuni de interes a pacientului. Funcia unei bobine este limitat deoarece
ea are dimenisune i form fixe. Prin urmare, n timpul unei sesiuni de imagistic o
bobin poate fi mutat sau nlocuit cu o alt bobin de dimensiuni diferite pentru a
mbunti calitatea imaginii. Acest lucru necesit de obicei scoaterea pacientului
din aparat, ducnd la mrirea timpului de investigare, la creterea cheltuielilor i la
disconfort pentru pacient.
Vogan prezint o metodologie nou pentru schimbarea de la distan a
dimensiunii i poziiei bobinei, folosind actuatori cu elastomeri dielectrici, timp n
care pacientul rmne n aparatul IRM. Aceti actuatori nlocuiesc actuatorii
electromagnetici convenionali i partea electronic aferent lor. Actuatorii
dezvoltai sunt compatibili IRM, ieftini i uor de fabricat. Sunt aceiai actuatori
folosii n roboii binari inteligeni (BRAID) de generaia III (Wingert, 2002;
Fontaine, 2002), n plus fa de acetia, avnd montat n partea superioar o
oglind. Sunt alctuii din polimer (nylon i acrilic), electrozi de tip past de
carbon, iar singurele componente metalice sunt uruburile din alam folosite ca
terminale pentru conexiunea electric i firele de cupru care duc la terminale.
Ambele metale sunt compatibile IRM.
Recent, Carpi i colaboratorii (2008b) au studiat compatibilitatea unui
actuator pliat (Carpi i colab., 2007) n mediul IRM, investignd urmtoarele
cerine fundamentale pentru orice dispozitiv compatibil IRM: 1) capacitatea de a
rezista la cmpurile magnetice puternice ale scanner-ului IRM i la secvenele
sensibile ale imaginii, fr o degradare semnificativ a performanei; 2) capacitatea
de a funciona fr a induce artefacte semnificative n imaginile achiziionate.
Pentru realizarea acestei investigri s-au fcut dou teste. Primul a constat n
68

msurarea caracteristicii efort-cmp a actuatorului plasat n scanner-ul IRM.


Compararea acestei caracteristici cu cea obinut n afara scanner-ului ofer un
indiciu util cu privire la orice eventual modificare a performanei electromecanice.
Al doilea test i-a propus evaluarea influenei actuatorului asupra imaginilor RM.
Investigarea raportului semnal-zgomot a fost realizat pe imagini achiziionate cu
componenta Phantom (Figura 5.68), constnd dintr-un recipient umplut cu soluie
salin. Pentru a investiga posibila degradare a imaginilor IRM n timpul prezenei i
funcionrii actuatorului, s-a utilizat comparaia raportului semnal-zgomot a
imaginilor IRM la diferite performane ale actuatorului (eforturi diferite la cmpuri
diferite) cu imaginea de control (fr actuator n scanner-ul IRM). Figura 5.68
prezint cel de-al doilea test de compatibilitate IRM, cu actuatorul plasat n
interiorul scanner-ului.

Figura 5.68 Testarea compatibilitii n mediul IRM a unui actuator elastomer dielectric
pliat(Carpi i colab., 2008b)

n urma celor dou teste, s-a observat c performana electromecanic a


actuatorului pliat cu elastomer dielectric nu este influena semnificativ de cmpul
magnetic al scanner-ului IRM, iar imaginile IRM nu sunt distorsionate, deci este
compatibil cu mediul IRM.
n zilele noastre, simulatoarele pentru operaie sunt foarte eficiente pentru
nvarea viitorilor medici n ceea ce privete senzaiile haptice pe care trebuie s le
dobndeasc atunci cnd intr n contact cu organe, n timpul operaiei. Unele
simulatoare au fost integrate n simulri de chirurgie visceral. Aceste senzaii
trebuie s ajung la chirurgi, pentru a-i ajuta s controleze efectorii robotici finali.
69

Din pcate, aceste simulatoare sunt limitate la anumite sarcini specifice cu anumite
instrumente (Laycock i Day, 2003; Hayward i Gregorio, 1997; Savchenko, 2000;
www.reachin.se/products/reachinlaparoscopictrainer). Senzaia pe care o are
chirurgul atunci cnd opereaz cu mna poate fi simulat folosind un dispozitiv cu
autocontrol al forei, n form de mnu. Acest dispozitiv are actuatori n mnu
(Burdea i Zhuang, 1992) iar la exterior are o structur exoscheletic pe cablu,
acionat de la distan (CyberGrasp Immersion Corporation 801 Fox Lane. San
Jose. CA 95131. USA, www.immersion.com). Ambele mnui permit utilizatorului
s simt cu uurin obiecte virtuale rigide. Cu toate acestea, actuatorii localizai n
interiorul mnuii sau structura voluminoas exterioar restricioneaz micrile
chirurgului. Pentru a dezvolta o interfa haptic puternic, cu greutate mic i non-
obstructiv, Zhang i colaboratorii (2004, 2006) au studiat diverse principii fizice
ale noilor tehnologii de actuaie care genereaz fore. Astfel, ei au observat c
metoda de actuaie cu elastomeri dielectrici prezint performan general mai bun
dect a altor tehnologii.
Cu scopul de a compara i selecta tehnologia de actuaie i pentru a obine
premisele pentru un model de acionare corespunztor este necesar s nelegem
problemele legate de haptic n timpul deteciei, precum i de sistemul tactil uman
(Mazzone i colab., 2003). Tabelul 5.3 sintetizeaz caracteristicile tipice ale minii
umane necesare pentru o simulare de intervenie chirurgical.
Actuatorul trebuie s genereze fore la nivelul degetului utilizatorului cu
limea de band de percepie uman.Cnd operatorul nu atinge un obiect virtual,
actuatorul trebuie s urmeze o micare voluntar a degetului, fr a mpiedica
aceast micare. Elongaia reprezint modificarea lungimii relative a tendonului
ncepnd de la ncheietura minii pn la vrful degetului, atunci cnd mna se
ndoaie din poziia deschis pn ajunge cu pumnul strns. Mai mult, Brooks(1990)
i Shimoga(1993) recomand c pentru o performan satisfctoare, limea de
band pentru control trebuie s fie de cel puin 10 ori limea de band necesar.

Tabelul 5.3 Caracteristici necesare nsimularea haptic
Cerine
Simulare intervenie
chirurgical cu simulator haptic
(Sistem tactil uman)
Presiunea minim de sesizare 0,2 N/cm
2

Fora maxim exercitat de degete
5 N (30 40 N)
70

Fora susinut (15% din fora maxim


exercitat)
0,5 N (4,5 7 N)
Limea de band pentru controlul forei
degetelor
1 30 Hz
Limea de band perceput
1 320 Hz (10 1000 Hz)
Elongaia maxim
8%

Schema primului concept de actuator propus pentru degetul index, dar el
poate fi aplicat i altor degete, este prezentat n figura 5.69 (stnga). Actuatorul este
montat pe o mnu de cauciuc. Un capt al actuatorului este legat la corp printr-o
band de nailon n jurul ncheieturii, iar cellalt capt este ataat de un inel n jurul
captului degetului. Cnd operatorul uman face o micare voluntar, actuatorul este
controlat astfel nct s urmeze acea micare. Imediat ce operatorul uman intr n
contact cu un obiect virtual, actuatorul este dezactivat i se contract pn ajunge la
forma iniial. Astfel, el d o for de rezisten prin intermediul inelului pe partea
ventral a degetului, blocnd micarea degetului. Actuatorul este alctuit din mai
multe elemente conectate n serie, asemenea unui lan. Fiecare element reprezint
un actuator cu elastomer dielectric alctuit din: film de elastomer dielectric (VHB
4910) cu grosimea de 0,109 mm dup predeformare, element de fixare care menine
predeformarea, electrozi compliani i conectori (band de cupru) care alimenteaz
actuatorul. Msurtorile pentru determinarea forei i elongaiei au fost realizate pe
un singur element de actuaie. S-a obinut o for contractil de 0,7 N la o tensiune
electric de 4,5 kV, dup ce iniial elastomerul a fost predeformat cu o for de 4 N.
Elongaia a fost de 10,2% tot la 4,5 kV, cu o greutate de 230 g ataat elementului
de actuaie.

71

Figura 5.69 Schema actuatorului pentru degetul index (stnga). Dispozitiv practic: a
conector,b element de fixare, c elastomer dielectric cu electrozi (zona de culoare
neagr), d inel, e actuator, f mnu de cauciuc, g alimentare, h band de nilon, i
greutate, j direcia de actuaie (Zhang i colab. , 2004)

Zhang i colab. (2004) au concluzionat c, n ceea ce privete fora
contractil, elongaia i greutatea mic a unui singur element de actuaie, actuatorul
cu elastomer dielectric propus poate produce fora de feedback necesar
utilizatorului. Utilizarea unor alte configuraii ca multi-strat, multi-element i multi-
strat-element, pot crete performana. De asemenea se poate ncerca utilizarea unui
elastomer siliconic deoarece acesta este mai puin vscos.
Al doilea concept de actuator propus pentru fora de feedback n simulatoare
de intervenie chirurgical (Zhang i colab., 2006) este prezentat n figura 5.70. Se
poate observa diferena acestui concept fa de primul, prin faptul c actuatorii sunt
plasai ntre degete i nu de-a lungul lor. Actuatorii sunt role cu arc i au prezentat o
for maxim de 7,2 N i elongaie de 31% (5 mm) la 3,5 kV.

Figura 5.70 (a) Prototipul pentru actuator; (b) dispozitivpentru fora feedback(Zhang i
colab., 2006)
Din figura 5.70 (b) se poate observa c dispozitivul pentru fora feedback
este alctuit din trei actuatori cu elastomer dielectric (VHB 4910) plasai ntre
degetul mare i index, degetul mare i mijlociu i ntre degetul mare i inelar prin
articulaii sferice. Acest sistem ofer patru grade de libertate pentru fiecare deget
(flexia articulaiilor falangiene, abducia i adducia articulaiei
metacarpofalangiene). Un singur actuator rol cu arc are o greutate de 8 g, nu
prezint zgomot n funcionare, este compact i portabil. Astfel de actuatori sunt
promitori pentru multe aplicaii cum ar fi cele robotice, automatizate i n
industria divertismentului.
72

Persoanele cu un anumit grad de handicap locomotor sau un deficit la nivelul


membrelor au nevoie de dispozitive de protezare pentru a suplini funcia afectat
i/sau ajuta membrul rmas. Protezele pot reprezenta i o piedic, o mare parte din
populaie acuznd un beneficiu funcional mic sau deloc n urma utilizrii lor, sau
cu siguran nu suficient pentru a justifica costurile, disconfortul i inconvenientele
suportate (Biddis i Chau, 2007).
Dispozitivele protetice trebuie s fie att funcionale ct i estetice pentru
nevoile utilizatorilor i stilului lor de via. Protezele au evoluat mult, de la
dispozitive pasive de tip protez Hook care sunt durabile i ieftine, la proteze
electrice mai scumpe. Fiecare din aceste proteze se difereniaz prin sistemul de
acionare, n cazul protezelor pasive acesta lipsind. n multe cazuri, proprietile
sistemului de actuaie sunt cele care definesc i limiteaz caracteristicile
fundamentale ale protezelor cum sunt greutatea, viteza de funcionare, nivelul de
zgomot i puterea de prindere. Progresele nregistrate pentru ndeplinirea acestor
cerine se bazeaz pe mbuntirea motoarelor contemporane i a sistemelor de
angrenaje sau pe dezvoltarea de tehnologii noi de actuaie care s minimizeze costul
i s creasc durabilitatea i controlul (Del Cura i colab., 2003). Biddis i Chau
(2008) prezint ntr-un review o examinare critic a fezabilitii elastomerilor
dielectrici ca actuatori n proteze de membre superioare. Posibila implementare n
dispozitive protetice este prezentat din punct de vedere al durabilitii controlului,
consumului de energie i al eficienei elastomerilor dielectrici.
mbuntirea sistemelor de acionare este un obiectiv bine stabilit n
robotic i n proiectarea de proteze antropomorfe, funcionale i cu greutate mic
(Caldwell i Tsagarakis, 2002; Del Cura i colab., 2003). Protezele de membre
superioare sunt bazate pe o mare varietate de tehnologii de acionare de la
motoarele convenionale de curent continuu i micromotoare (Kyberd i colab.,
2001; Carrozza i colab., 2004) la aliaje cu memoria formei (Kyberd i colab., 2001;
Dos Santos i colab., 2003; De Laurentis i Mavroidis, 2002; Prince i colab., 2006;
Dutta i Chau, 2003), motoare ultrasonice (Pons i colab., 2002) i muchi artificiali
pneumatici (Pylatiuk i colab., 2004, 2005; Davis i colab., 2003). Del Cura i
colaboratorii (2003) au oferit i ei un review a acestor tehnologii pentru aplicaii
protetice, concluzionnd c micromotoarele, motoarele ultrasonice i piezoelectrice
sunt cele mai promitoare n comparaie cu actuatorii hidraulici, cu aliaje cu
memoria formei i geluri polimerice contractile, n ceea ce privete mrimea,
73

greutatea, aplicabilitatea, precizia, histerezisul i non-repetabilitatea, consumul de


energie, frecvena de funcionare, eficiena, densitatea de putere i costul.
Domeniul tipic al vitezei de funcionare pentru protezele de mn, cum este
i SensorHand (Otto Bock Healthcare Inc.), este cuprins ntre 15 i 300 mm/s
obinnd frecvene cuprinse ntre 0,1 i 1,5 Hz. n mna biologic, micrile apar de
obicei n intervalul de frecven 4 - 7 Hz (Jones, 1997). Rezistena la oboseal este
un alt factor fundamental pentru proteze. Astfel, o protez de mn realizeaz n
medie 1218 de cicluri (Limehouse i Farnsworth, 2005). n ceea ce-i privete pe
elastomerii dielectrici, un studiu raporteaz o durat de funcionare n jur de 1500
de cicluri pentru un actuator rol activat la 3,5 kV (Rajamani i colab., 2005), n
timp ce un alt studiu raporteaz o durat de via de 4 milioane pentru un actuator
bow-tie activat la 4 kV (Plante i Dubowsky, 2006). n general, protezele electrice
curente au nevoie de reparaii minore la fiecare 1 2 ani i de reparaii majore la
fiecare 3 ani sau mai mult. Utilizatorii au fost n general mulumii cu frecvena
reparaiilor, avnd nevoie i de unele mbuntiri. Acest lucru sugereaz c un
actuator cu elastomer dielectric acceptabil trebuie s aib un ciclu de via de cel
puin 10
6
pentru a ndeplini standardele actuale. n acest sens, un actuator cu
elastomer acrilic VHB 4910 predeformat cu 500% pe direciile x i y, a fost analizat
din punct de vedere al ciclului de via. S-au nregistrat 150 de cicluri la frecvena
de 1 Hz i un cmp electric de 163 kV/mm. S-a observat c ciclul de via este mai
sczut cnd se aplic tensiuni electrice mari i crete semnificativ cnd elastomerul
este activat la frecvene mari. Este evident c ciclul de via al actuatorului cu
elastomer dielectric este extrem de variabil i mai mic dect cel necesar pentru
aplicaii protetice. Acest lucru ar conduce la reparaii mai frecvente i probabil la
nemulumirea consumatorului n ceea ce privete cerinele de mentena i cost.
Funcionarea actuatorilor cu elastomeri dielectrici este totui puternic influenat de
condiiile de fabricare i operare. Atunci cnd a fost izolat de orice contaminant,
rezistena la oboseal a crescut la 500.000 de cicluri. Evident c elastomerii
dielectrici sunt deosebit de sensibili la defecte de tipul golurilor i incluziunilor
rezultate din contaminanii din aer sau din producie. n plus, concentratorii de
tensiune mecanic i electric observai la jonciunile cu structura suport de
predeformare sau la punctele de contact ale electrozilor, pot contribui de asemenea
la defect prematur.
74

Sistemele de prindere/apucare realizeaz estimativ cam 60% din activitile


zilnice. Dexteritatea minii naturale este limitat de sistemul senzorial, spre
deosebire de protez, unde dexteritatea nu depinde numai de gradele de libertate i
domeniul de micare al dispozitivului terminal ci i de viteza de rspuns, rezoluia
spaial, fiabilitate i repetabilitate de actuaie, mpreun cu sistemul de control.
Sistemul de control al protezelor actuale ofer un control proporional al vitezei
i/sau sistemului de prindere i poate fi adaptat la o varietate de semnale de control
i strategii diferite. Carpi i colaboratorii (2006, 2010) au demonstrat posibilitatea
activrii elastomerilor dielectrici cu semnale fiziologice (electromiogram,
electrocardiogram i pletismogram). Cu toate acestea, rmne de vzut dac n
mediul protetic elastomerii dielectrici pot fi controlai precis de semnale fiziologice.
Elastomerii dielectrici, n special cei acrilici, sunt materiale vscoelastice, ceea ce
nseamn c rigiditatea lor se schimb odat cu rata de deformare i frecvena.
Vscoelasticitatea complic modelarea i controlul rspunsului elastomerilor care
sunt de obicei caracterizai de curgere, histerezis i detensionare. La rate de
deformaie i frecvene mari (>1 Hz), aceste materiale devin din ce n ce mai rigide,
ceea ce le limiteaz eficiena, fora generat, viteza de actuaie i expansiunea.
Referitor la aplicaiile protetice, vscoelasticitatea impune o limit cu privire la
vitezele de funcionare, gama de micare i puterea de prindere realizabile de
elastomerii dielectrici existeni. n prezent, realizarea de grade mari de deformaie
i for generat sunt ndeplinite prin creterea dimensiunii actuatorului, numrului
i capacitii, i/sau prin aplicarea de tensiuni electrice mari cu preul reducerii
durabilitii (Kovacs i colab., 2007). n practic, acest lucru va duce la proteze cu
greutate i dimeniune mai mari, care necesit mentenan frecvent i ncrcarea
bateriei. n sfrit, dependena rspunsului elastomerilor dielectrici cu rata de
activare complic implementarea controlului proporional al vitezei, caracteristic
rspndit n rndul protezelor electrice.
Apariia alunecrii va face rspunsul protezelor pe baz de elastomeri
dielectrici instabil i greu de controlat, n special pentru operaii care necesit
precizie i for de prindere susinut. Dependena rspunsului elastomerului
dielectric cu activarea va necesita ncorporarea de sisteme feedback pentru un
control precis i repetabil, care va crete complexitatea i volumul sistemului.
Detensionarea este de asemenea un dezavantaj major al actuatorilor
predeformai i poate degrada semnificativ performana actuatorului n timp
75

datorit modificrilor n grosime a elastomerului. Detensionarea asociaz


performana ED cu vrsta actuatorului. Este posibil ca schema de control a unei
proteze pe baz de ED s aib nevoie de reajustare i calibrare mai frecvent pentru a
menine o funcionare corect. Intensificarea activitilor de mentenan, cum sunt
acestea, pot s nu fie acceptate de consumatori.
n mna natural, micarea tendonului pentru unghiuri n articulaie ntre 0 i
90
0
variaz de la 0 la 20 mm n flexorii extrinseci i de la 0 la 13 mm n extensori.
Acestea sugereaz deformaii pentru ntreg domeniul de micare n jur de 11 13%.
Fora maxim de strngere pentru aduli variaz de obicei ntre 80 i 110 N.
Actuatorii cu ED actuali nu pot ajunge la astfel de fore. Protezele pentru aduli
obinuite ofer fore de la 100 la 160 N ntr-o singur apucare, utilizatorii fiind n
general mulumii de aceast performan. Totui, s-a estimat c o for de apucare
de aproximativ 40N i o for de strngere de 10 N sunt suficiente pentru o
performan de 90% a activitilor zilnice (Jones, 1997). Greutatea redus, aspectul
i durata de via sunt principalele prioriti ale consumatorului n ceea ce privete
protezele electrice. Mna biologic i ncheietura minii sunt acionate de 34 de
muchi cu lungimi de 14,9 i 11,4 cm i arii ale seciuni transversale de 4,1 i 1,1
cm
2
, raportate pentru muchiul flexor, respectiv extensor (Jones, 1997; Freund i
Takala, 2001). Teoretic, aria seciunii transversale necesare pentru generarea de
for i densitate de putere a elastomerilor dielectrici este comparabil cu cea a
muchiului biologic. n practic totui, componenta activ a unui actuator obinuit
poate reprezenta mai puin de 2% din greutatea sa total. n mod similar, aria
seciunii transversale necesar pentru a produce fore comparabile este de multe ori
cu un ordin de mrime mai mare dect este teoretic posibil i tipic pentru muchiul
natural. n cazul actuatorului rulat de exemplu, aceast discrepan se datoreaz
faptului c miezul actuatorului este gol. Protezele de membru se ateapt ca de
obicei s fie mai grele dect braul uman, ns s-au raportat proteze cu greutatea
cuprins ntre 1 i 1,4 kg, de trei ori mai mic dect cea a braului uman (Jones,
1997).
Pe lng cele prezentate mai sus, au mai fost demonstrate i alte aplicaii ca
muchi artificial. Carpi i De Rossi (2007) au folosit actuatori elicoidali contractili
liniari i actuatori curbai pentru a aciona globul ocular al unui android. Un alt
actuator pentru acionarea globului ocular a fost dezvoltat de Liu i colaboratorii
76

(2008) pe baza unui model de actuator care se umfl, genernd rotaii ale globului
ocular de la -50
0
la 50
0
.