CINEMATICA

Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a lua n consideraie masa

acestora, forele i momentele care acioneaz asupra lor.
Noiunea de micare nglobeaz mai multe elemente: a) corpul care efectueaz micarea
(mobilul); b) mediul n care se face micarea ( spaiul); c) sistemul de referin (reperul) n raport cu
care se studiaz micarea.
Dac reperul este presupus fix micarea se numete absolut. Cnd reperul este mobil
micarea se numete relativ. Micrile care vor fi studiate n continuare sunt micri absolute, dac
nu se fac precizri suplimentare.


13. Cinematica punctului material


Micarea unui punct material M este cunoscut dac n orice moment se
poate preciza poziia lui n raport cu un reper fix O. Acest lucru este posibil
dac se cunoate vectorul de poziie al punctului, r
r
, ca funcie de timp:

r
r
= r
r
( t ) . (13.1)

Aceast funcie trebuie s fie continu, uniform i derivabil de cel
puin de dou ori .
Relaia (13.1) reprezint ecuaia micrii punctului material.
Vectorul ) t ( r este definit de dou funcii scalare n plan sau de trei funcii scalare n spaiu.
Rezult c punctul material liber are trei grade de libertate n spaiu i dou grade de libertate n
plan.

13.1. Noiuni fundamentale

n acest paragraf se vor defini urmtoarele noiuni: a) traiectoria; b) viteza; c) acceleraia; d)
viteza i acceleraia unghiular.






Figura 13.1



Figura 13.2
a) Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive
ocupate de un punct n micarea sa. Referitor la traiectorie exist
dou categorii de probleme:

a1) Se cunosc funciile scalare care definesc vectorul de poziie al
punctului:

x = x( t ) , y = y( t ) , z = z( t ) , (13.2)

relaiile (13.2) purtnd numele de ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Ecuaiile traiectoriei se obin prin eliminarea parametrului t ntre relaiile (13.2). Astfel
rezult :

f
1
(x ,y ,z) = 0 ; f
2
(x, y, z) = 0 , (13.3)

care sunt ecuaiile traiectoriei.
a2) Se cunoate traiectoria punctului i se cere s se determine n orice moment poziia
acestuia. Poziia punctului se poate determina cu un singur parametru scalar, coordonata curbilinie
s.
Dac punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat, la un moment dat el
ocup poziia M
1
. Lund ca reper punctul M
0
de pe curba (C), poziia punctului este definit de:

s M M
1 0
= .

Dac se cunoate funcia:

s = s( t ) (13.4)

atunci poziia punctului se poate determina n orice moment. Relaia (13.4) se numete ecuaia
orar a micrii.

b) Viteza. S considerm dou poziii foarte apropiate ale unui punct material, M
1
i
M
2
de pe traiectoria sa (C). Cum t este foarte mic, asimilm elementul de arc M
1
M
2
cu coarda.
Definim viteza medie prin relaia:


t
r
v
m
= . (13.5)

Dac facem ca timpul t 0 (adic M
2
s tind ctre
M
1
) atunci obinem viteza instantanee:

r
dt
r d
t
r
lim v
0 t
&
r
= = = (13.6)

(derivatele n raport cu timpul ale unei funcii scalare sau
vectoriale se noteaz cu punct deasupra funciei).
Direcia vectorului vitez instantanee este dat de
direcia tangentei la traiectorie, iar sensul su coincide cu
sensul micrii (v. Figura 13.3).
Ecuaia de dimensiuni a vitezei este: [v] = LT
-1
.
Unitatea de msur pentru vitez n sistemul
internaional este m/s.

Figura 13.3

c) Acceleraia este o mrime care arat cum
variaz viteza unui punct n decursul micrii, ca direcie
sens i modul. Prin definiie acceleraia medie este:


t
v
a
m
= (13.7)

i caracterizeaz variaia vitezei n intervalul de timp t.
Prin trecerea la limit a relaiei (13.7), adic pentru t 0
(respectiv M

1
M
2
), se obine acceleraia instantanee:

r v
dt
v d
t
v
lim a
0 t
& & &
= = = =

. (13.8)

Figura 13.4
Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare. Noiunea de acceleraie a
fost introdus de Galilei. Ecuaia dimensional a acceleraiei este: [ ] LT a =
-2
.
Unitatea de msur a acceleraiei n S.I. este m/s
2
.

d) Viteza i acceleraia unghiular. Sunt cazuri cnd se poate preciza poziia unui punct pe
traiectorie cu ajutorul unui unghi , ca de exemplu n micarea circular (v. Figura 13.5).
Raportndu-se la o ax fix, ecuaia micrii circulare se scrie:

= (t) . (13.9)









Figura 13.5
Fie M
1
, M
2
dou poziii ale punctului M pe cercul cu centrul n
D. Viteza unghiular medie se definete astfel:


m
=
t

. (13.10)

Viteza unghiular instantanee este dat de relaia:

=
dt
d
t

lim
0 t
&
= =

. (13.11)

Acceleraia unghiular instantanee se definete prin:


dt
d
t

lim
0 t
& &
&
r
= =

= . (13.12)

Ecuaiile dimensionale ale vitezei i acceleraiei sunt: [] = T
-1
, [] = T
-2
.
n sistemul internaional de uniti de msur viteza unghiular se msoar n rad/s, iar
acceleraia unghiular se msoar n rad/s
2
.

Clasificarea micrilor dup vitez i acceleraie:
Micarea n care viteza este constant n modul se numete micare uniform.
Micarea n care viteza este variabil n modul se numete micare variat. Dac viteza este
o funcie liniar de timp atunci micarea este uniform variat. n acest caz, dac viteza i
componenta tangenial a acceleraiei au acelai sens, micarea este uniform accelerat iar dac
viteza i componenta tangenial a acceleraiei au sensuri contrare, micarea este uniform ntrziat.


Figura 13.6

13.2. Studiul micrii punctului material n diferite
sisteme de coordonate

a) Sistemul de coordonate cartezian

Vectorul de poziie al punctului M are expresia:

k z j y i x + + = r (13.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = x( t ) , y = y( t ) , z = z( t ) (13.2)

din care, prin eliminarea timpului, se obin ecuaiile traiectoriei:

f
1
(x, y, z) = 0, f
2
(x, y, z) = 0. (13.14)

- Viteza punctului are expresia: k z j y i x r v & & &
&
+ + = = ; (13.15)

- Componentele vitezei sunt deci: ; (13.16) z v , y v , x v
z y x
& & & = = =

- Modulul vitezei este:
2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x v v v v & & & + + = + + = ; (13.17)

- Direcia vectorului vitez este dat de cosinusurile directoare:


v
z
) k , v cos( ,
v
y
) j , v cos( ,
v
x
) i , v cos(
& & &
= = = ; (13.18)

- Acceleraia punctului are expresia: k z j y i x r v a & & & & & &
& & &
+ + = = = ; (13.19)

- Componentele acceleraiei sunt: z a , y a , x a
z y x
& & & & & & = = = ; (13.20)

- Modulul acceleraiei este:
2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x a a a a & & & & & & + + = + + = ; (13.21)

- Direcia vectorului acceleraie este dat de cosinusurile directoare:


a
z
) k , a cos( ,
a
y
) j , a cos( ,
a
x
) i , a cos(
& & & & & &
= = = . (13.22)

Caz particular: Traiectoria punctului este o curb plan .

- Viteza punctului are expresia: j y i x v & & + = ; (13.23)
- Direcia vitezei este definit de: tg =
x
y
v
v
; (13.24)
- Acceleraia punctului este: j y i x a & & & & + = ; (13.25)
- Direcia acceleraiei este dat de: tg =
x
y
a
a
. (13.26)


Figura 13.7

b) Sistemul de coordonate polare

Poziia punctului M pe curba (C) se determin cu
ajutorul coordonatelor polare (v. Figura 13.8):

r = r (t) ; = (t). (13.27)

Ecuaiile (13.27) reprezint ecuaiile parametrice ale
micrii n coordonate polare. Eliminnd timpul ntre aceste
ecuaii rezult:
r = r ( ) (13.28)
a
v
v
v
a
a
r
u
u

(C)
M
O
x
Figura 13.8

care este ecuaia traiectoriei
Versorii sistemului de coordonate polare sunt

u ; u , alei n funcie de sensurile de cretere ale lui r
i . Aceti versori sunt variabili ca direcie deoarece se
mic odat cu punctul M. n tot timpul micrii
versorii

u ; u rmn ortogonali.
n raport cu sistemul cartezian, versorii

u ; u se scriu astfel:


j cos + i -sin = u
j sin + i cos = u

. (13.29)

Derivnd n raport cu timpul rezult:

u - = j sin - i cos - = u
u = j cos + i sin - = u
& & & &
& & & &
(13.30)

Vectorul de poziie al punctului M poate fi exprimat astfel:

u r = r (13.31)

Viteza punctului M este:



u r + u r = u r + u r = r = v
&
&
&
&
&
. (13.32)

Dar

u v + u v = v .

Deci componentele vitezei punctului n coordonate polare sunt:

. (13.33) r = v r = v

&
&

Aceste componente fiind perpendiculare modulul vitezei va fi:


2 2 2 2

r + r = v + v = v
&
& (13.34)

Acceleraia punctului n coordonate polare este:



2

u ) r r (2 u ) r - r ( = u r u r u r u r + u r = v a
& & &
&
&
& &
& & & & &
&
&
& & &
&
+ + + + + = . (13.35)

Dar

u a + u a = a .

Deci componentele acceleraiei punctului n coordonate polare sunt:

=
dt
) d(r
r
1
= r + r 2 = a
r - r a
2

&
& & &
&
&
& &
. (13.36)

Modulul acceleraiei punctului este:


2 2 2 2

) r + r (2 + ) r - r ( = a + a = a
& & &
&
&
& & . (13.37)


c) Sistemul de coordonate cilindrice









Figura 13.9
Poziia punctului M este definit de:
- unghiul polar, ;
- raza polar, ;
- cota, z.
Deci sistemul de coordonate cilindrice este definit
de trei direcii ortogonale ai cror versori sunt:
-

u pentru direcia razei polare OM (

u x0y);
-

u sensul versorul direciei perpendiculare pe

n O ( ' OM

u x0y );
- k pentru axa 0z.
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M
n coordonate cilindrice sunt:

= (t) ; = (t) ; z = z (t) . (13.38)

Ecuaiile traiectoriei punctului se obin eliminnd timpul ntre relaiile (13.38). Astfel
obinem:
. (13.39)

=
=
0 ) z , , ( f
0 ) z , , ( f
2
1

- Vectorul de poziie al punctului M se scrie astfel:

k z + u M ' M ' OM r

= + =
(13.40)
- Viteza punctului M se obine astfel:

k z k z u + u r v

&
&
&
&
&
+ + = = (13.41)

Avnd n vedere c 0 = k ; u - = u ; u = u

&
& & & &
, expresia vitezei devine:

k z + u + u = v

&
&
& (13.42)

Dar, n coordonate cilindrice, vectorul vitez are expresia:

k v + u v + u v = v
z
. (13.43)
Din relaiile (13.42) i (13.43) rezult componentele vitezei:

. (13.44) z v , v , = v
z
&
&
& = =

Modulul vitezei este:


2 2 2 2 2
z
2

z v v v v &
&
& + + = + + = . (13.45)

Acceleraia punctului M se obine derivnd vectorul vitez v , astfel:


k z u ) 2 ( u ) - (
k z + u - u + u + u + u
k z + u + u + u + u + u = r = v = a

2

2


& &
& & &
&
&
& &
& &
& & & &
&
&
& & &
& &
& & & & &
&
&
& & &
& & &
+ + + =
=

. (13.46)

Dar vectorul acceleraie n coordonate cilindrice are expresia:

k a + u a + u a = a
z
. (13.47)

Din relaiile (13.46) i (13.47) rezult componentele acceleraiei:

. (13.48) z a . 2 a , - = a
z
2

& &
& & &
&
&
& & = + =

Modulul acceleraiei este:


2 2 2 2 2
z
2

z ) 2 ( ) - ( a a a a & &
& & &
&
&
& & + + + = + + = (13.49)

Pentru z(t) = 0 observm c micarea punctului M se face n planul x0y iar sistemul de
coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare.


d) Sistemul de coordonate Frenet

Aceste coordonate mai poart numele de
coordonate naturale sau intrinseci.






Figura 13.10
Sistemul Frenet (v. Figura 13.10) este un sistem de
referin mobil cu originea n punctul studiat M i care are
ca axe:
- tangenta la traiectorie n punctul M, orientat
pozitiv n sensul cresctor al coordonatei s; versorul
tangentei se noteaz cu ;
- normala principal la curba (C) n punctul M;
planul osculator este definit de tangenta la curb n M i
de centrul de curbur al curbei (C) n M. Versorul normalei
principale este notat cu i este orientat ctre
concavitatea curbei (C).
n
- binormala, o direcie normal pe tangent i normala principal, astfel nct aceste trei
direcii formeaz un triedru ortonormat. Versorul binormalei este notat cu .
ntre versorii , n i exist relaia:

n = . (13.50)

- Micarea punctului este definit cu ajutorul ecuaiei orare a micrii:

s = s (t).

- Vectorul de poziie r se exprim n funcie de elementul de arc s, adic:

r = r (s). (13.51)

- Viteza punctului M este:

s
dt
ds
ds
r d

dt
r d
r v &
&
= = = = , (13.52)
deoarece
ds
r d
= . (13.53)

Dar, n coordonate Frenet, viteza are expresia:

v + n v + v = v
n
. (13.54)

Comparnd relaiile (13.52) i (13.54) rezult componentele vitezei n coordonate intrinseci:

0 v , 0 v , s v
n
= = = & . (13.55)

Deci viteza are o singur component, dirijat dup tangenta la traiectorie n punctul considerat.
- Acceleraia punctului M se obine derivnd viteza n raport cu timpul, astfel:

s s v a
&
& & &
&
+ = = . (13.56)

Dar s

n
=
dt
ds
ds
d
=
dt
d
= &
&
, (13.57)

deoarece, conform formulei lui Frenet,

n

1
=
ds
d
, (13.58)

unde este raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat.
nlocuind (13.57) n (13.56) se obine acceleraiei punctului:

n

s
+ s = v = a
2
&
& &
&
. (13.59)

Dar, n coordonate Frenet, acceleraia are expresia:

a n a a a
n
+ + = . (13.60)

Comparnd relaiile (13.59) i (13.60) rezult componentele acceleraiei :

0 a ;
v s
a ; v s a
2 2
n
=

= = =

&
& & & . (13.61)

- Modului acceleraiei este :


2
4
2 2
n
2

v
+ v = a + a = a & . (13.62)

Observaii
1) Dac v = constant , rezult c 0 a i n consecin micarea este uniform.

=
2) Acceleraia este nul dac ambele componente sunt nule. n acest caz
n
a i a 0 / 1 = ,
deci = , adic micarea este rectilinie. Singura micare n care acceleraia este nul este micarea
rectilinie i uniform.
3) Componenta tangenial a acceleraiei, , arat variaia vitezei n modul, iar componenta
normal arat variaia vitezei n direcie.

a
4) Dac v. >0 micarea este accelerat, iar dac v. <0 atunci micarea este ncetinit.

a

a

Raza de curbur a traiectoriei

S-a stabilit anterior c:


2
z
2
y
2
x
a a a a + + = i
2
4
v
v
a
2
& +

= .

Din egalarea acestor dou expresii se poate deduce raza de curbur a traiectoriei n punctul
considerat. De asemenea s-a artat c:

a + n a = a ; v v
n
= .
Rezult c:

p
v
v = va = ) ( va + ) n ( va = a v
2
n b n
,
de unde:

v
= a v
3
.
Deci raza de curbur are expresia:


a v
v
=
3
(13.63)

sau
[ ]
2 / 1
2 2 2
2 / 3 2 2 2
) x y - y x ( ) z x - x z ( ) z y - z y (
) z y x (

& & & & & & & & & & & & & & & & & &
& & &
+ +
+ +
= . (13.64)

Raza de curbur poate fi determinat i grafic prin gsirea centrului de curbur.