133

Partea II-a CINEMATICA

9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
9.1 Generaliti
9.1.1 Parametrii cinematici generali
Caracterizarea micrii unui punct material se face de regul printr-un grup
de mrimi fizice reunite sub denumirea general de parametri cinematici. Acetia
sunt poziia, viteza i acceleraia.
a) Poziia la un moment dat a unui punct
material M se indic n raport cu un reper O (fig.9.1
printr-un vector de poziie
(t r OM r (9.1
Acesta este o func!ie de timpul t continu, uniform i deri"abil de cel pu!in
dou ori. #ocul geometric al pozi!iilor succesi"e ocupate de punct n timpul
micrii reprezint traiectoria de deplasare.
$ela!ia "ectorial (9.1 se poate proiecta n diferite sisteme de coordonate%
ecua!iile scalare astfel ob!inute, n care t este "ariabila independent, reprezint
ecuaiile parametrice ale traiectoriei. &n sistemul de coordonate carteziene, de
e'emplu, ele "or fi de forma(
r (9.)
*rin eliminarea "ariabilei t ntre ecua!iile parametrice se ob!ine ecuaiile
analitice ale traiectoriei. &n cazul unei traiectorii con!inute ntr-un plan, de
e'emplu n xOy, se "a gsi o singur ecua!ie de forma
0 y x f , (
corespunztoare unei curbe n acest plan. + traiectorie tridimensional "a fi
descris prin dou ecua!ii, 0 z y x f
1
, , ( i 0 z y x f
2
, , ( , respecti" prin
curba de intersec!ie a suprafe!elor n spa!iu definite prin aceste rela!ii.
*e orice traiectorie pozi!ia la un moment dat a
punctului M poate fi indicat i printr-o coordonat
intrinsec, mrime scalar, reprezent,nd lungimea
por!iunii din traiectorie msurat fa! de un punct de
referin!
0
M (fig.9.)(
(t s M M s
0
(9.3
Aceast rela!ie este numit i ecuaia orar a traiectoriei. Coordonata intrinsec s
poate ser"i n unele demonstra!ii drept "ariabil intermediar.
-ig.9.1
-ig.9.)
traiectoria
O
(x)
r
0
M
s
M
13.
b) iteza este o mrime fizic "ectorial care indic modul n care "ariaz
n raport cu timpul pozi!ia unui punct material pe traiectorie, respecti" "ectorul
de pozi!ie r . *e o traiectorie
(!
(fig.9.3 un punct material se deplaseaz din
M n
1
M ntr-un inter"al de timp t , parcurg,nd arcul de curb
s MM
1

.
/aria!ia "ectorului de pozi!ie este
r MM1
.
iteza medie a deplasrii este
t
r
v
m

(9..
/ectorul
m
v este coliniar i de acelai sens cu r . 0e poate defini viteza
instantanee n pozi!ia M ca limit a acestui raport atunci c,nd durata deplasrii
tinde ctre 0. Astfel,
r
dt
r d
t
t r t t r
t
r
t v v
t t

( (
lim lim (
1 1
(9.2
/iteza instantanee se e'prim prin deri"ata de ordinul nt,i n raport cu timpul a
"ectorului de pozi!ie. 3rebuie fcut precizarea c n 4ecanic deri"atele n
raport cu timpul efectuate asupra mrimilor "ectoriale sau scalare se noteaz prin
unul sau dou puncte aezate deasupra simbolului respecti".
$ela!ia (9.2 se mai poate prelucra i n modul urmtor(

s
t
s
s
" r "
" r "
r
t
s
s
" r "
" r "
r
t
r
v
s
dt
ds 1
0 t 0 t 0 t 0 t 0 t

,
_

lim lim lim lim lim
(9.5
&n aceast rela!ie este "ersorul tangentei Mt
la traiectoria
(!
(fig.9.. iar 0 s >
dac coor-
donata intrinsec crete. $ela!ia (9.5 demon-
streaz faptul c "iteza v este ntotdeauna
tangent la traiectorie iar sensul ei coincide cu
sensul de efectuare a micrii.
-ig.9.3
-ig.9..
O
(tr
( t t r +
1
M
M
r
m
v
s
(!
O

sensul
mi#crii
v
r (!
M
t
132
a) $cceleraia este deasemenea o mrime fizic "ectorial care indic
modul n care "ariaz n raport cu timpul "iteza
v
a punctului material. Ca i n cazul "itezei se
e'prim o acceleraia medie sub forma(
t
v
a
m

(9.6
n care
( ( t v t t v v +
este "aria!ia "ecto-rului "itezei la trecerea din M
n
1
M (fig.9.2. $cceleraia instantanee n punctul M se determin prin
calcularea limitei raportului din aceast rela!ie atunci c,nd t tinde ctre 0.
v
dt
v d
t
v
t a a
0 t

lim ( (9.7
sau, !in,nd cont de definirea "itezei,
r
dt
r d
a
2
2

(9.9
Accelera!ia este deci prima deri"at a "itezei
n raport cu timpul i cea de a doua deri"at a
"ectorului de pozi!ie n raport cu acelai
parametru.
0e descompune accelera!ia dup direc!iile tangentei i normalei n M la
curba traiectoriei (fig.9.5(
n t
a a a + (9.11
Componenta tangen!ial
t
a
e'prim "aria!ia "itezei ca mrime% dac are acelai
sens cu v , mrimea "itezei crete. Componenta normal
n
a caracterizeaz
"aria!ia direc!iei "ectorului "itezei% ea se afl ntotdeauna n interiorul curburii
traiectoriei. /ectorul accelera!iei a se "a afla n consecin! de aceeai parte cu
curba traiectoriei fa! de tangent.
9.1.2 Parametrii cinematici ungiulari
*e l,ng parametrii cinematici men!iona!i mai nainte, mrimi "ectoriale,
n micarea plan inter"in i nite mrimi scalare grupate sub denumirea general
de parametri un%&iulari. Acetia sunt un%&iul de poziie, viteza un%&iular i
-ig.9.2
-ig.9.5
v
M
tan%enta
(!
O
t
a
n
a
a
r
normala
(t v
( t t v +
1
M
M
v
m
a
(!
( t t v +
135
acceleraia un%&iular. *entru simbolizarea acestor mrimi se utilizeaz de
obicei literele greceti.
$ela!iile dintre parametrii ung8iulari sunt similare celor dintre parametrii
"ectoriali studia!i. n capitolul precedent.
a) 'n%&iul de poziie este fcut de o dreapt
mobil, de e'emplu raza OM (fig.9.6, cu o direc!ie de
referin! fi' care este de obicei a'a Ox sau o paralel
la aceasta. 9ng8iul de pozi!ie este un ung8i orientat,
msur,ndu-se de la direc!ia de referin! la cea mobil i
se consider poziti" dac sensul lui coincide cu sensul
trigonometric. Ca i "ectorul de pozi!ie el este o func!ie
de timpul t continu, uniform i deri"abil de cel pu!in
dou ori(
(t
(9.11
b) iteza un%&iular descrie modul de "aria!ie n raport cu timpul al
ung8iului de pozi!ie. *ornind de la o vitez un%&iular medie(
t
m

(9.1)
n care este "aria!ia ung8iului de pozi!ie la trecerea din M n
1
M
, se
e'prim viteza un%&iular instantanee n pozi!ia M (fig.9.7(

dt
d
t
t
0 t
lim ( (9.13
/iteza ung8iular se reprezint grafic printr-o sgeat curb n :urul ",rfului
ung8iului de pozi!ie, n cazul de fa! punctul O. 0ensul "itezei ung8iulare
corespunde sensului de rota!ie al razei OM, respecti" sensului de deplasare al
punctului M pe traiectorie. ;a este poziti" dac are sensul trigonometric.
c) $cceleraia un%&iular caracterizeaz modul de "aria!ie al "itezei
ung8iulare n raport cu timpul. *entru o "aria!ie a "itezei ung8iulare
(fig.9.9, acceleraia un%&iular medie(
t
m

(9.1.
-ig.9.6
-ig.9.7
-ig.9.9

O
M
(!

O
M
) ! (
1
M
+

O
M
(!
1
M

136
conduce la ob!inerea acceleriei un%&iulare instantanee n pozi!ia M(

dt
d
t
t
0 t
lim ( (9.12
<in,nd cont i de defini!ia "itezei ung8iulare,

2
2
dt
d
(9.15
=i accelera!ia ung8iular se reprezint printr-o sget curb n :urul ",rfului
ung8iului de pozi!ie. ;a este poziti" dac are sensul trigonometric. >ac

i
au acelai sens, rota!ia este accelerat.
9.2 Parametrii cinematici ai mi!crii "n #i$erite %i%teme #e c&&r#&nate
9.2.1 C&&r#&nate carte'iene
&n sistemul de coordonate carteziene
(fig.9.11 "ectorul de pozi!ie al unui punct M
de pe traiectorie este de forma(
( z ) y i x r + +
(9.16
0istemul de referin! Oxyz este fi' i "ersorii
( ) i , ,
sunt constan!i% n
consecin! numai coordonatele sunt func!iile de timp
( ( ( t z z t y y t x x
(9.17
4odulul "ectorului de pozi!ie este(
2 2 2
z y x r + + ? ? (9.19
/iteza punctului M are e'presia analitic(
( v ) v i v v
z y x
+ +
(9.)1
*rin deri"area n raport cu timpul a "ectorului de pozi!ie se ob!ine(
( z ) y i x r v

+ +
(9.)1
i rezult proiec!iile "itezei pe a'ele de coordonate(
z v y v x v
z y x

(9.))
4odulul "itezei se calculeaz cu rela!ia(
2
z
2
y
2
x
v v v v + + ? ? (9.)3
;'presia analitic a accelera!iei punctului M are forma(
( a ) a i a a
z y x
+ +
(9.).
0e deri"eaz "iteza i se ob!ine(
( z ) y i x ( v ) v i v r v a
z y x


+ + + +
(9.)2
*roiec!iile pe a'ele de coordonate ale accelera!iei "or fi(
-ig.9.11
) i
(
v
a
r
O
, , ( z y x M
(!
x
y
z
137

'

z v a
y v a
x v a
z z
y y
x x



(9.)5
4odulul accelera!iei se "a calcula cu rela!ia(
" " a a a a
x y z
+ +
2 2 2
(9.)6
&n cazul particular al unei micri plane, raportat de obicei la un sistem de
a'e Oxy (fig 9.11, rela!iile de mai sus capt o form simplificat(
) y i x r +
2 2
y x r + ? ? (9.)7
) v i v v
y x
+
2
y
2
x
v v v + ? ?
x y
v v t%
(9.)9
) a i a a
y x
+
2
y
2
x
a a a + ? ?
x y
a a t%
(9.31
Problema *+1 + bar n form de # se
reazem cu e'tremit!ile sale $ i , pe dou
suprafe!e fi'e (fig.9.1). *unctul $ este
deplasat cu o "itez constant pe orizontal.
0e cere s se studieze micarea punctului -.
.ate/ l 2 $, , l $- ,
. ? ? const v v
$

-erute/
-
r ,
-
v ,
-
a
0ezolvare/ 3o!i parametrii cinematici sunt "ariabili n raport cu timpul prin
intermediul ung8iului de pozi!ie al barei
(t
. *entru punctul $ se poate
scrie(

'

0 y
l 2 x
r
$
sin

'

0 v
v l 2 v
v
y
x
$


cos
(9.31
de unde rezult(
-ig.9.11
-ig.9.1)
r
r
x

,
O
,(yx -
$ $
v
y

r
x
y
O
r
(!
v
a
x
v
y
v
x
a
y
a

139

cos l 2
v

(9.3)
*entru punctul - se calculeaz coordonatele pozi!iei din care rezult traiectoria
prin eliminarea lui (
0 l xy 1 y 2 x
l y
l l 2 x
r
2 2 2
-
+

'

sin
cos sin
(9.33
3raiectoria este un arc dintr-o elips cu centrul n O i cu semia'ele oblice. &n
continuare

'

v
2
1
l v
t% v
2
1
v l l 2 v
v
y
x
-

cos
sin cos
(9.3.

'

0 a
l 1
v 1
v
2
1
a
a
y
3
2
2
x
-

cos cos

(9.3.@
Problema *+2 #a mecanismul din fig.9.13 bara $, are o micare de rota!ie
cunoscut% se cere s se determine pozi!ia, "iteza i accelera!ia culisei - sub
forma unui algoritm de calcul.
.ate/
l ,- r $, & O$ , ,

, , (t
-erute/
- - -
a v x , ,
0ezolvare/ *entru pozi!ia culisei se poate scrie ecua!ia "ectorial(
-ig.9.13

,
O
$
r
-
y
x
,
1.1
-, $, $O O- r
-
+ (9.32
care se proiecteaz pe a'e prin ecua!iile(

'

+



sin sin
cos cos
l r & 0
l r x
-
(9.35
>in cea de a doua ecua!ie se determin(
l
r &

sin
sin
+
(9.36
>ac se deri"eaz succesi" aceast ecua!ie n raport cu timpul se ob!in deri"atele
ung8iului

(
cos cos
l
r
(9.37
( ) + + cos sin cos sin
2 2
l
r
(9.39
/iteza i accelera!ia punctului - se ob!in deri",nd n raport cu timpul
prima din ecua!iile (9.35(




+ +
+
sin cos sin cos
sin sin
l l r r x a
l r x v
2 2
- -
- -
(9..1
$ela!iile de calcul n func!ie de datele problemei sunt grupate n algoritmul
din tab.9.1.
Ta(elul 9.1
4r+ 0elaia Observaii
1
l
r &

sin
sin
+

2

2
1 sin cos
2
3
2

< <
3

cos
cos
l
r

1
( )
1
]
1

+ +
2 2
l
r 1

sin cos sin

cos
2
cos cos l r x
-

5 sin sin l r v
-
+
6 sin cos sin cos l l r r a
2 2
-
+ +
9.2.2 C&&r#&nate )&lare
1.1
Acest sistem de coordonate, utilizat numai n cazul unor traiectorii plane,
este compus din lungimea razei "ectoare i ung8iul orientat pe care aceasta l
face cu o direc!ie de referin! fi' (fig.9.13(
( ( t OM t r r
(9.32
>ac se asociaz coordonatelor polare un sistem cartezian cu Ox drept a'
polar, e'ist rela!iile de transformare(
sin cos r y r x
(9.35
ca i cele in"erse(
x
y
t% y x r
2 2
+ (9.36)
/ersorul
r
u
are direc!ia i sensul razei "ectoare
iar

u este perpendicular pe aceasta n sensul

lui . &ntr-un sistem Oxy asociat (fig.9.1. ei au
e'presiile(

'

+
+
) i u
) i u
r

cos sin
sin cos
(9.37
/ersorii sunt func!ii de timp prin intremediul lui , astfel c(

'

+
r
r
u ) i u
u ) i u

sin cos
cos sin
(9.39
-ig.9.13
-ig.9.1.
r
O (pol)
, ( r M
r
u

(!
axa
polar
(x)
(y)
r
u

i
)
x
y
O
1.)
*arametrii cinematici ai micrii punctului
M se pot e'prima n func!ie de proiec!iile lor pe
direc!iile definite de "ersorii
r
u
i

u
prin
e'presiile analitice(

'

+
+

u a u a a
u v u v v
u r r
r r
r r
r
(9..1
*rin deri"are n raport cu timpul se ob!ine pentru "itez i accelera!ie(

u r u r u r u r r v
r r r

+ + (9..1

u r 2 r u r r u r u r u r u r u r v a
r
2
r r
( (

+ + + + + + 9..)
*roiec!iile "itezei i accelera!iei n func!ie de coordonatele polare sunt(

'

r v
r v
r
(9..3

'

r 2 r a
r r a
2
r
(9...
&n unele aplica!ii intereseaz nite
parametri cinematici speciali, respecti" viteza
#i acceleraia areolar, care e'prim "aria!ia
n raport cu timpul a ariei acoperite de raza
"ectoare OM r (fig.9.15 n timpul
micrii punctului material pe traiectorie.
*entru un inter"al de timp t foarte mic,
aria $ poate fi ncadrat ntre dou
sectoare circulare de raze OM i
1
OM ,
asimilabile unor triung8iuri isoscele(
+ < <
2 2
r r
2
1
$ r
2
1
( (9..2
Aceast rela!ie poate fi prelucrat prin calcularea limitelor fiecrui termen atunci
c,nd 0 t % simultan i 0 r .
-ig.9.12
-ig.9.15
r
O
r
r
u

a
r
a
a

v
r
v
v
r

O

r r +
r
r
1
M
(!

1.3

dt
d
r
2
1
$
dt
d$
dt
d
r
2
1
2
2
0 t 0 t
2
2
0 t t 2
r r
t
$
t 2
r

+
<

<

(
lim lim lim
(9..5
Ambele limite e'terioare sunt egale i n consecin! "iteza areolar "a fi(

2 2
r
2
1
dt
d
r
2
1
(9..6
0e mai obser" c(
n r u u r u u r r v r
u r u r r v
u r r
2
r
2
r r
r
r

'

( (
(9..7
unde n este un "ersor perpendicular pe
r
u i

u . $ezult c "iteza areolar

se mai poate scrie(
v r
2
1
(9..9
Accelera!ia areolar se ob!ine deri",nd aceast rela!ie n raport cu timpul(
a r
2
1
v r
2
1
v r
2
1
+

(9.21
Problema *+3 9n punct material M se
deplaseaz pe o curb pornind dintr-o pozi!ie
ini!ial
0
M (fig.9.16. 0 se calculeze "iteza
i accelera!ia punctului la un moment t
oarecare.
.ate/ ;cua!iile parametrice ale curbei (
at r r
0
+ +
0
bt (9.21
+) const b 7 a (
(9.21
-erute/ 3raiectoria, "iteza v , accelera!ia a .
0ezolvare/ ;cua!ia analitic a traiectoriei se ob!ine elimin,nd timpul ntre
ecua!iile parametrice(
(
0 0
b
a
r r + (9.2)
0e recunoate ecua!ia spiralei lui Ar8imede n coordonate polare. >in rela!iile
(9..3 rezult proiec!iile "itezei pe direc!iile
r
u
i

u
i modulul acesteia(
-ig.9.16
v
0

a
0
M
r
r
0
r
1..
2
0
2 2 2 2
r
0
r
at r b a v v v
at r b rb r v
a r v
( ? ?
(
+ + +

'

(9.23
i n continuare, din (9..., cele ale accelera!iei(
2 2 2
0
1 2 2
r
0
2 2 2
r
b a 1 at r b a a a
ab 2 r 2 r a
at r b rb r r a
+ + +

'

+
+
( ? ?
(

(9.2.
Problema *+1 9n punct material M se
deplaseaz pe o traiectorie eliptic cu "itez
areolar constant pornind din pozi!ia $ aflat
pe semia'a mare a acesteia (fig.9.17.
Cunosc,nd "iteza ini!ial, s se calculeze
"itezele n celelalte puncte e'treme precum i
durata de parcurgere a ntregii traiectorii.
.ate/
b O, a O$ ,
A semia'ele elipsei%
0 $
v v ? ? A "iteza ini!ial.
-erute/
? ? ?, ? ?, ?
. - ,
v v v
-ig.9.17
.
-
,
$
O
b
a
89 8
$
v
.
v
-
v
,
v
M