148

Se consider segmentul de curb finit

s MM
1

(fig.9.26, a) i un punct interme-
diar M care aparine acestuia. Prin cele trei
puncte se poate construi un cerc care aproi-
mea! segmentul
1
MM printr-un arc"
R s (9.96)
#ersorii
) (s
i
) ( s s +
, tangeni la traiec-toria real, sunt perpendiculari pe
ra!ele CM i
1
CM
care delimitea! acest arc de cerc. (fig.9.26, b). #ariaia
este e$ideniat ca diferen %ntre $ersorii ) ( s s
1
+ i
) (s
. Se
prelucrea! relaia (9.9&)"
s
s s
0 s 0 s 0 s
0 s 0 s

,
_

lim lim lim
lim lim
(9.9')
(rgumentul primei limite repre!int un $ector de modul unitar, cu sensul spre
interiorul curburii traiectoriei, a crui direcie coincide cu MC c)nd 0 s .
* lim

0 s
(9.9+)
,n consecin
)
repre!int $ersorul normalei %n punctul M la traiectorie. ,n cea
de a doua limit
- -
i tind simultan ctre 0 astfel c"
1
0 s

lim (9.99)
.in)nd cont de (9.96), cea de a treia limit se mai poate scrie"

1
R
1
R s 0 s 0 s 0 s

lim
) (
lim lim
(9./00)
)
litera greceasc 1niu2
a)
b)
3ig.9.26
s
1
M
) ( s s +
) (s
M


R
C
1

C
1
M M
4 M
R

149
5a limit punctul
1
M tinde s se suprapun peste M iar arcul finit s de$ine
un arc infinite!imal ds6 cercul de aproimare de$ine cercul de curbur al
traiectoriei %n punctul M6 punctul C, de$enit centru de curbur, se afl pe
normala la traiectorie iar
CM
repre!int raza de curbur. Planul care
conine cercul de curbur se numete plan osculator.
Prin regruparea relaiilor de mai sus i ec7i$alarea cu rel.(9.9&) se obine
deri$ata $ersorului tangentei la curb %n raport cu coordonata intrinsec s"

1
ds
d

(9./0/)
8riedrul de referin, cunoscut sub numele
de triedrul Frenet, este compus din trei
direcii reciproc perpendiculare" tangenta la
curb %n punctul M, normala principal (pe
care se afl centrul de curbur C) i
binormala (fig.9.2'). #ersorii acestor
direcii sunt , i

.
9eri$atele lor %n raport cu coordonata s sunt
cunoscute sub denumirea de formulele lui
Frenet. Pentru studiul parametrilor cinematici este important numai prima
formul a lui 3renet, respecti$ (9./0/), demonstrat mai %nainte.
Pentru $ite!a i acceleraia punctului M eist relaiile generale"


v v v v + +
2 2 2
v v v v

+ + - - (9./02)


a a a a + +
2 2 2
a a a a

+ + - - (9./0:)
Pentru calculul $ite!ei se deri$ea! $ectorul de po!iie care este funcie de
timp prin intermediul coordonatei s . .in)nd cont de rel.(9.9:) se obine"
v s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v
(9./0;)
care reconfirm cele artate %n cap.9././, respecti$ c $ite!a este tangent la
traiectorie i %n sensul de efectuare al deplasrii. <e!ult proieciile"
0 v 0 v v s v


(9./0&)
#ersorul tangentei este funcie de timp prin intermediul coordonatei s, astfel c"

s
dt
ds
ds
d
dt
d

(9./06)
Pentru calculul aceleraiei se deri$ea! relaia (9./02) a $ite!ei6

2
s
s s s v a

+ +
(9./0')
i re!ult proieciile acceleraiei"
0 a
v s
a s a
2 2

(9./0+)
Se obser$ ca acceleraia este coninut %n planul osculator. <a!a de curbur
%ntr-un punct al traiectoriei se poate determina ec7i$al)nd acceleraia din acest
sistem cu cea eprimat %n alt sistem de coordonate (carte!iene, polare, etc.).
3ig.9.2'
0
M
s
M

tangenta

normala
principal
binormala
/&0
roblema !"# =n punct material se mic cu o acceleraie tangenial
constant pe o traiectorie parabolic $%) pornind din origine cu $ite!a iniial
0
v
(fig.9.2+)6 la un moment
1
t el are coordonatele ) , (
1 1
& ' M . S se determine
ecuaia orar a traiectoriei, $ite!a, acceleraia i ra!a de curbur %ntr-o po!iie
oarecare.
(ate" >cuaia parabolei"
2
2
1
& ' (9./09)
?onstantele"
0
v ,
1
t ,
1
' ,
1
& 6
Cerute"
) (t s s
,
v
,

a
,

a
,

Rezolvare" Se determin mai %nt)i lungimea arcului de traiectorie elementar"

d& & 1 d& d& d' 1
d& d' ds
2 2
2 2
+ +
+
) (
) ( ) (
(9.//0)
Se integrea! aceast relaie"
) ( arg & s) & 1 & d& & 1 ds s
2
1
2
2
1
&
0
2
s
0
+ + +

(9.///)
i se pun condiiile date pentru punctul M"
) ( arg ) (
1
2
1 2
1 1
2
1
1 1
& s) & 1 & & s s *M + + (9.//2)
Se notea! prin
0
a $aloarea necunoscut a acceleraiei tangeniale i se
integrea! relaia de definiie a acesteia %n raport cu timpul"
. const a s a
0

1 0
C t a s v +
2 1
2
0
2
1
C t C t a s + + (9.//:)
?onstantele de integrare
1
C
i
2
C
se determin din condiiile iniiale"
0 1 2 0
v C 0 C v s 0 s 0 t , ,
(9.//;)
iar $aloarea
0
a
din condiia c la momentul
1
t t
,
1
s s
"
2
1 1 0 1 0
t t v s 2 a a ) (

(9.//&)
?u aceste determinri ecuaiile de micare de$in"
0 0
v t a v +
(9.//6) t v t a s
0
2
0
2
1
+ (9.//')
Se deri$ea! relaia (9./09) %n raport cu timpul"
&
2
& '
2 2
2
1
&a v a & & & ' & & ' & ' + +
(9.//+)
3ig.9.2+
*
M
C
x
y

0
v

v
a

a
1
'
1
&

(T
)
151
Proieciile $ite!ei i acceleraiei pe aele sistemului carte!ian sunt"

'

sin
cos
v v
v v
&
'
(9.//9)

'

+




cos sin
sin cos
a a a
a a a
&
'
(9./20)
%n care direcia tangentei la traiectorie este definit prin relaiile"
&
1
d& d'
1
d'
d&
tg
(9./2/)
Se fac %nlocuirile %n relaia (9.//+) i se obine pentru acceleraia normal"
+ 2
2 2 2
& 1
v
&
v
a
) (
cos sin
sin
+

(9./22)
<a!a de curbur $a a$ea relaia de calcul"

2 + 2 2
& 1 a v ) ( +

(9./2:)
9.3 Micri particulare ale punctului material
9.3.1 Micarea rectilinie
Se alege un sistem de referin carte!ian cu aa *' suprapus traiectoriei
rectilinii a punctului M (fig.9.29). Parametrii cinematici au %n acest ca! formele
simplificate"
i a a i v v i ' r
(9./2;)
%n care"
dt
dv
a a
dt
d'
v v
' '
(9./2&)
,n momentul iniial punctul se gsete %n po!iia
0
M %n care parametrii
cinematici au proieciile
0 0 0
a v ' , ,
.
Mi,carea rectilinie uniform variat se caracteri!ea! prin faptul c accele-
raia rm)ne constant i egal cu $aloarea din momentul iniial, respecti$
0
a
.
<elaiile (9./2&) se pot prelucra %n modul urmtor "
t a v v dt a dt a dv
0 0
t
0
0
t
0
v
v
0


(9./26)
2
0
2
1
0 0
t
0
0 0
t
0
'
'
t a t v ' ' dt t a v dt v d'
0
+ +

) (
(9./2')
Mi,carea rectilinie uniform se efectuea! cu o $ite! constant, respecti$
cu acceleraie nul pe toat durata deplasrii
<ecapitul)nd, relaiile corespun!toare celor dou tipuri de micri sunt"
3ig.9.29
0
a
M
0
M
*
0
'
'
'
0
v v
a
/&2

'

+ +
+

2
0
2
1
0 0
0 0
0
t a t v ' '
t a v v
const a a .
(9./2+)

'

t v ' '
const v v
0 a
0 0
0
. (9./29)
roblema !"- " =n punct material cade de la o %nlime dat
fr $ite! iniial (fig.9.:0). S se stabileasc durata cderii i
$ite!a la atingerea solului.
(ate" ), g C erute" t, v
Rezolvare" ?derea se eecut cu acceleraia gra$itaional constant, micarea
fiind %n consecin uniform $ariat. Se alege *& ca a de referin, cu originea %n
punctul de plecare. 5egea de micare se obine din relaiile (9./2+) %n care se
particulari!ea! g a
0
, 0 v
0
i 0 '
0
. <e!ult"
2
2
1
gt & gt v g a (9./:0)
5a ni$elul solului
) &
i se obine"
g) 2 v g ) 2 t
(9./:/)
=ltima relaie este cunoscut i ca formula lui .alilei"
9.3.2 Micarea circular
Punctul M descrie o traiectorie circular de ra!
. const R
%n @urul punctului * (fig.9.:/). ,ntre
parametrii ung7iulari , , , definii %n cap.9./.2,
eist relaiile"

dt
d

dt
d
(9./:2)
asemntoare celor dintre ', v i a de la micarea rectilinie (rel.9./2&). Se
reamintete c parametrii ung7iulari sunt mrimi orientate, po!iti$e %n sens
trigonometric. ?a!urile particulare corespun!toare sunt mi,carea circular
3ig.9.:0
3ig.9.:/
g
h
y
O

O
M

15!
uniform variat i mi,carea circular uniform6 relaiile caracteristice acestora se
obin prin analogie cu (9./2+) i (9./29)"

'

+ +
+

2
0
2
1
0 0
0 0
0
t t
t
const


.
(9./::)

'

t
const
0
0 0
0

.
.
(9./:;)
Parametrii cinematici ai micrii punctului M pe traiectoria circular pot fi
studiai %n diferite sisteme de coordonate.
a) /n coordonate carteziene (fig.9.:2)
?oordonatele punctului M i traiectoria acestuia (obinut prin eliminarea
$ariabilei ) sunt definite prin relaiile"
2 2 2
R & '
R &
R '
+

'

sin
cos
(9./:&)
Prin deri$area %n raport cu timpul a coordonatelor se obin proieciile pe ae ale
$ite!ei (fig.9.:2, a) i modulul acesteia"
R & ' v v v
' R & v
& R ' v
2 2 2
&
2
'
&
'



+ +

'

- -
cos
sin

(9./:6)
Se deri$ea! %n continuare %n raport cu timpul proieciile $ite!ei pentru
obinerea acceleraiei i a modulului acesteia (fig.9.:2, b)"
a) b)
3ig.9.:2

O
M

&
v
'
v
v
x
y
&
a

O
M

'
a
a
x
y
/&;
2 0 2
&
2
'
2
& &
2
' '
R a a a
' & ' ' v a
& ' & & v a



+ +

'

+ +

- -


(9./:')
b) /n coordonate polare (fig.9.::)
Se obser$ c coordonata polar . const R *M r i deci deri$atele
ei %n raport cu timpul sunt nule. Pentru proieciile $ite!ei (fig.9.::, a) se
utili!ea! relaiile (9.;/) "
0 r v
r

v R r v

R v v v
2 2
r
+ - - (9./:+)
Se confirm i %n acest ca! c %n micarea circular $ite!a este perpendicular pe
ra! i are acelai sens cu $ite!a ung7iular . Pentru acceleraie (fig.9.::, b) se
particulari!ea! relaiile (9.;2)"

R r 2 r a
R r r a
2 2
r
+

2 0 2 2
r
R a a a

+ + - - (9./:9)
(cceleraia dup direcia ra!ei *M este %ndreptat %ntotdeauna ctre polul * iar
cea perpendicular pe ra! are acelai sens cu acceleraia ung7iular "
c) /n coordonate intrinseci $Frenet) (fig.9.:;)
a) b)
3ig.9.::
a) b)
3ig.9.:;

O
M

O
M

0
M

O
M

0
M

a
a

a

O
M

r
a
155
(leg)nd punctul
0
M ca po!iie de referin, coordonata intrinsec este
arcul de cerc
R M M s
0

. Punctul * este centrul de curbur iar ra!a de
curbur este
R
.
Pentru $ite! (fig.9.:;, a) se pornete de la relaiile (9./0&) obin)ndu-se "

R R s v v

(9./;0)
Pentru acceleraie (fig.9.:;, b) se utili!ea! relaiile generale (9./0+)"
2
2 2 2
R
R
R s
a
R R s a

2 2 2 2
R a a a

+ + - - (9./;/)
Se constat i %n acest ca! c acceleraia tangenial

a
are sensul dat de iar
aceleraia normal

a este %ndreptat %ntotdeauna ctre centrul *.

,n continuare, at)t %n abordarea teoretic c)t i %n aplicaiile %n care inter$in
micri circulare, se $or prefera notaiile i relaiile de calcul (9./;0) i (9./;/).
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular
8raiectoria punctului material M este o spiral
%nfurat pe suprafaa unui cilindru circular drept
de ra! R (fig.9.:&). 9istana %ntre spire msurat pe
generatoarea cilindrului (pasul elicei) este constant,
astfel c
. const p M M M M
2 1 1 0

Se
consider un sistem de referin carte!ian cu aa *z
suprapus aei cilindrului i *' trec)nd prin po!iia
iniial
0
M . Pe desfurata suprafeei cilindrului
traiectoria elicoidal de$ine o dreapt %nclinat cu
ung7iul fa de ori!ontal (fig.9.:6). ,n relaia"
R R 2
p
R
z
tg


(9./;2)
s-a introdus constanta"
tg R 2 p
(9./;:)
3ig.9.:&
3ig.9.:6 3ig.9.:'
O

"
A
M
y
x
M
2
M
1
M
0
M
M
A
M
0
M
1
M
2
M
0
M
1
M
2
M
R 2
R
p
"
A
M

x
y

0
M
/&6
Proiecia
A
M
%n planul *'& , po!iionat prin ung7iul fa de aa *'
(fig.9.:'), are o micare circular cu $ite!a ung7iular . const
Po!iia punctului M %n sistemul carte!ian este data de coordonatele"
cos R ' & R sin z (9./;:)
Pentru $ite! se calculea! proieciile"

z v ' R & v & R ' v

z & '
cos sin
(9./;;)
i re!ult modulul"

cos
- -
R
tg 1 R R & ' v v v v
2 2 2 2 2 2 2
z
2
&
2
'
+ + + + + +
(9./;&)
,n continuare, se calculea! proieciile acceleraiei i modulul acesteia"
0 v a & ' v a ' & v a
z z
2
& &
2
' '

(9./;6)
2 2 2 2 2
z
2
&
2
'
R & ' a a a a + + + - - (9./;')
,n triedrul 3renet parametrii cinematici au epresiile"

cos
R
M M s
0

cos cos
R R
s v

0 s a

2
2 2 2
R s
a
cos


(9./;+)
Se poate calcula ra!a de curbur ec7i$al)nd acceleraiile totale"

2 2
2 2
2
R R
R a
cos cos
- -
(9./;9)
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic
=n punct material M se
deplasea! pe o traiectorie rectilinie
oscil)nd %ntre dou po!iii etreme,
ec7idistante fa de un punct fi *
(fig.9.:+).
Bscilaia se numete armonic dac legea de micare se eprim printr-o
funcie trigonometric sinus sau cosinus. <aport)nd aceast deplasare la o a
*& $ertical, legea de micare este descris printr-o epresie de forma"
) sin( sin + t 1 2 1 &
(9./&0)
%n care 1, i sunt constante.
8erminologia specific micrilor oscilatorii armonice este urmtoarea"
& C elonga3ia, 1 C amplitudinea,
3ig.9.:+ 3ig.9.:9
1
1
*
M
&
&
O
#
2
M
0

t
y
y
x
15%
C pulsa3ia, C faza ini3ial,
+ t 2
C faza,
% C perioada,
f C frecven3a"
Semnificaia acestor termeni poate fi mai uor pus %n e$iden dac se
face o analogie %ntre micarea oscilatorie armonic i micarea circular uniform
(fig.9.:9). (stfel, un punct se deplasea! pe o traiectorie circular de ra! 1 cu
$ite!a ung7iular . const pornind din po!iia iniial
0
. =ng7iurile de
po!iie ale ra!elor, respecti$ i

, sunt raportate la o a *'6 legtura dintre

ele corespunde rel.(9./:;). Proiecia M a punctului pe direcia aei *& $a oscila
fa de punctul * dup legea de micare descris de rel.(9./&0). Perioada %,
repre!ent)nd timpul %n care se eecut o oscilaie complet, este ec7i$alent
duratei unei rotaii complete a punctului %n @urul lui *, iar frec$ena f repre!int
numrul de oscilaii efectuate %ntr-o secund. <elaiile corespun!toare sunt"

2 %
1
f
2
% 2 % (9./&/)
<elaia
f 2
permite interpretarea fi!ic a pulsaiei %n ca!ul micrii osci-
latorii drept numrul de oscilaii efectuat %ntr-un inter$al de
2- 4 2 ,
secunde.
#ite!a i acceleraia se obin deri$)nd
relaia (9./&0"
) cos( + t 1 & v
(9./&2)
2 2
& t 1 v a + ) sin( (9./&:)
(nalogia cu micarea circular uniform se pstrea! i %n acest ca!6 $ite!a i
acceleraia punctului M se pot obine proiect)nd pe *& $ite!a i acceleraia
punctului (fig.9.;0).
9iagramele de $ariaie ale parametrilor cinematici sunt repre!entate %n
fig.9.;/. 5a momentul iniial 0 t acetia au $alorile"
sin cos sin
2
0 0 0
1 a 1 v 1 & (9./&;)
3ig.9.;0
*

2
M
a
2
1
1
'
&
v
/&+
3ig.9.;/
t
&
y
a
a v & , ,

0
a
0
v
0
&
'
%
0 % + 2 % 0 %