157

10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

10.1 Generaliti
Pentru studiul micrii unui corp solid rigid
sunt necesare dou sisteme de coordonate (fig.10.1):
sistemul de referin fix
1 1 1 1
z y x O
(SRF);
sistemul de referin mobil Oxyz (SRM), solidar cu corpul.
ersorii
1 1 1
k j i , , ai sistemului de referin! fi" sunt constan!i #n timp ce
$ersorii
k j i , ,
ai sistemului de referin! mo%il sunt $aria%ili ca direc!ie #n
raport cu timpul. Pentru determinarea acestei $aria!ii se pornete de la produsele
scalare care se pot forma cu $ersorii respecti$i:
1 i k 1 k j 1 j i
0 k k 0 j j 0 i i


(10.1)
Prin deri$area acestor rela!ii #n raport cu timpul se o%!ine:
0 k k j j i i

(10.&)
y x z
k i i k j k k j i j j i

(10.')
()au introdus nota!iile z y x
, ,
a cror semnifica!ie $a fi e$iden!iat #n
continuare. *mintind c proiec!ia unui $ector pe o a" se o%!ine din produsul
scalar al $ectorului respecti$ cu $ersorul acelei a"e, pentru un $ector oarecare
din SRM se poate scrie o rela!ie de forma:
k j j j i i k j i
z y x
) ( ) ( ) ( + + + +
(10.+)
(e #nlocuiete prin i

i se prelucrea, rela!ia o%!inut:

i
0 0 1
k j i
k k i j j i i i i i
z y x
y z
0

+ +

) ( ) ( ) (
(10.5)
(e procedea, #n mod analog i pentru ceilal!i doi $ersori o%!in-ndu)se #n final
e"presiile cunoscute #n .ecanic su% numele de rel!iile lui "oisson:
k k j j i i

(10./)
0n aceste rela!ii apare #itez! un$%iul!r , $ector care caracteri,ea,
micarea de rota!ie a SRM #n raport cu SRF i, implicit, rota!ia general a
1ig.10.1
1
O
1
x
i
1
y
1
j
1
z
1
i
j
k
x
y
1
k
z
O
SRF
SR M
158
corpului cruia #i este ataat acest sistem de referin!. Pentru acest $ector
e"presia analitic #n SRM este:
k j i
z y x
+ +
(10.7)
iar proiec!iile sale pe a"e sunt definite de rela!iile (10.'). ectorul este
deasemenea $aria%il #n raport cu timpul astfel c se definete !&&eler!i!
un$%iul!r :
k j i
z y x
+ +
(10.2)
ca deri$at #n raport cu timpul a $ite,ei ung3iulare:
k j i k j i
z y x z y x

+ + + + + (10.4)
(e o%ser$ c:
0 k j i
k j i k j i
z y x
z y x z y x
+ +
+ + + +


) (
) ( ) ( ) (

(10.10)
i se poate scrie pentru proiec!iile #n SRM ale accelera!iei ung3iulare:
z z y y x x

(10.11)
10.2 Parametrii cinematici ai micrii !"li#$l$i ri%i#
5ac unui corp solid rigid i se ataea, un
sistem de referin! mo%il propriu (SRM),
parametrii cinematici generali ai micrii
corpului sunt po,i!ia
O
r
, $ite,a
O
#
i
accelera!ia
O
! ale originii O a acestui sistem,
precum i $ite,a ung3iular i accelera!ia
ung3iular cu care se rotete corpul fa! de
sistemul de referin! fi" (SRF) (fig.10.&).
0n cele ce urmea, se sta%ilesc rela!iile care permit determinarea po,i!iei,
$ite,ei i accelera!iei unui punct oarecare " al corpului.
!) "ozii!. Punctul " se po,i!ionea, #n SRM prin $ectorul de po,i!ie local
r
iar #n SRF prin $ectorul
1
r . 0ntre acetia e"ist rela!ia:
r r r
O 1
+
(10.1&)
care se poate de,$olta su% forma:
k z j y i x k z j y i x r
1 O 1 O 1 O 1
+ + + + + (10.1')
0n aceast rela!ie $ersorii
1 1 1
k j i , , i coordonatele locale x, y, z ale punctului "
sunt constante iar coordonatele
O O O
z y x , ,
ale originii O i $ersorii
k j i , ,
sunt $aria%ile #n raport cu timpul. 6ele / $aria%ile independente reamintesc c un
corp li%er are / grade de li%ertate ' transla!ii dup direc!iile a"elor SRF i '
1ig.10.&
1
O
1
x
1
y
1
z
x
y
z
O
1
r
r
P

O
r
O
!
O
#
#
154
rota!ii #n raport cu aceste a"e (cap./.1).
*"ele sistemului mo%il pot fi po,i!ionate #n sistemul fi" prin ung3iurile
directoare pre,entate #n ta%.10.1; pentru 7", de e"emplu, acestea sunt
repre,entate #n fig.10.'.
Ta&el$l 10.1
1 1
x O
1 1
y O
1 1
z O
Ox
x

Oy y

Oz
z
!
z

8ela!ia (10.1&) se poate pune su% forma matriceal:

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
z
y
x
z
y
x
z y x
z y x
z y x
O
O
O
1
1
1



cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
(10.1+)
0n forma sim%olic aceast rela!ie
matriceal se scrie:
r
1
9 r
O
+ R r (10.1+:)
unde R este matricea de rota!ie a sistemului mo%il fa! de cel fi".
0n particular, dac sistemul mo%il se afl cu Oxy suprapus peste
1 1 1
y x O
(fig.10.+), ung3iurile directoare au $alorile:
0 ' '
' '
' '
z z z
y y y
x x x

+




(10.15)
0ntr)o astfel de situa!ie, #nt-lnit #n ca,ul micrii plan)paralele, rela!ia matriceal
1ig.10.'
1ig.10.+
1
z
O
1
O
1
x
1
y
1
z
1
y
1
x
x

x
1
y
1
x
1
O
O
x
y

1
y
1
x
160
(10.1+) de$ine:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
1 0 0
0
0
z
y
x
z
y
x
O
O
O
1
1
1


cos sin
sin cos
(10.1/)
care se poate simplifica prin suprimarea elementelor corespun,toare $aria%ilei z.
b) itez!. (e deri$ea, #n raport cu timpul rela!ia (10.1&):
r r r
O 1

+ (10.17)
i se e"prim $ectorii re,ulta!i prin e"presiile lor analitice #n sistemul de referin!
mo%il
;)
. *stfel:
k # j # i # # r
z y x 1
+ +

(10.12)
k # j # i # # r
Oz Oy Ox O O
+ +

(10.14)
repre,int $ite,ele a%solute ale punctelor " i O (atri%utul !bsolut se refer la
$ite,ele punctelor fa! de sistemul de referin! fi"). 0n continuare:
r k z j y i x
k z j y i x k z j y i x r
+ +
+ + + +


) (
) ( ) ( ) (

(10.&0)
*cest termen corespunde unei $ite,e locale a punctului " fa!a de originea O a
sistemului de referin! mo%il. Pentru $ite,a punctului " se poate scrie #n
consecin!:
r # #
O
+ (10.&1)
e"presie cunoscut su% numele de rel!i! lui (uler )entru #iteze. Proiec!iile pe
a"ele sistemului de referin! mo%il ale $ite,ei pro$in din prelucrarea acestei
rela!ii:

'

+
+
+
+ + +
y x Oz z
x z Oy y
z y Ox x
z y x Oz Oy Ox
x y # #
z x # #
y z # #
z y x
k j i
k # j # i # #



(10.&&)
8ela!ia matriceal ec3i$alent pentru calculul proiec!iilor $ite,ei are forma
de,$oltat:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
0
0
0
#
#
#
#
#
#
x y
x z
y z
Oz
Oy
Ox
z
y
x



(10.&')
creia #i corespunde rela!ia sim%olic:
v = v
O
+ r (10.&+)
Prin s)a notat matricea antisimetric asociat $ite,ei ung3iulare .
&) *&&eler!i!. (e deri$ea, #n raport cu timpul rela!ia (10.17):
r r r
O 1

+ (10.&5)
6a i #n ca,ul $ite,elor se e"prim $ectorii re,ulta!i prin e"presiile lor analitice #n
*)
8aportarea la sistemul de referin! mo%il este impus de necesit!ile calculului dinamic
1/1
sistemul mo%il. Pentru punctele " i O se o%!in accelera!iile a%solute:
k ! j ! i ! ! r
z y x 1
+ +

(10.&/)
k ! j ! i ! ! r
Oz Oy Ox O O
+ +

(10.&7)
<in-nd cont de rel.(10.&0), accelera!ia local a punctului " fa! de O $a fi:
) ( ) ( ) ( r r r r r
dt
d
r
dt
d
r + +

(10.&2)
(e regrupea, aceste deri$ate i se o%!ine e"presia:
) ( r r ! !
O
+ + (10.&4)
care este cunoscut su% numele de rel!i! lui (uler )entru !&&eler!ii. 8ela!ia se
mai poate scrie:
y x x z z y
z y x z y x Oz Oy Ox
x y z x y z
k j i
z y x
k j i
k ! j ! i ! !



+ + + +
(10.'0)
re,ult-nd pentru proiec!iile pe a"ele sistemului de referin! mo%il e"presiile:

'

+ +
+ +
+ +
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
z y y x z x y x Oz z
y x x z y z x z Oy y
x z z y x y z y Ox x
y z z x x y ! !
x y y z z x ! !
z x x y y z ! !



(10.'1)
=i aceste rela!ii pot fi puse su% o form matriceal; pentru simplificarea
scrierii se introduce mai #nt-i $ite,a local a punctului " fa! de O su% forma:

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
0
0
0
#
#
#
x y
x z
y z
"Oz
"Oy
"Ox



(10.'&)
astfel c ec3i$alentul matriceal al rela!iei (10.'1) $a fi:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

"Oz
"Oy
"Ox
x y
x z
y z
x y
x z
y z
Oz
Oy
Ox
z
y
x
#
#
#
0
0
0
z
y
x
0
0
0
!
!
!
!
!
!






(10.'')
8ela!iilor de mai sus le corespunde forma matricial sim%olic:
a + a
O
, r , ( r) (10.'+)
Prin i s)au notat matricile antisimetrice asociate $ectorilor i
;)
.
10.' Micri (artic$lare !im(le ale !"li#$l$i ri%i#
10.'.1 Micarea #e tran!laie
*)
1orma sim%olic este util la reali,area programelor de calculator care operea, cu
%locuri de matrici
162
>ransla!ia se caracteri,ea, prin aceea
c ori&e dre!)t ! &or)ului rm-ne tot tim)ul
mi.&rii )!r!lel &u e! /ns.i, fapt $ala%il i
pentru a"ele sistemului de referin! mo%il
(fig.10.5). 0n e"presia:
k z j y i x
k z j y i x r r r
1 O 1 O 1 O O 1
+ + +
+ + + +
(10.'5)
numai coordonatele
O O O
z y x , , sunt $aria%ile independente. 0n consecin! un
corp #n transla!ie are trei grade de li%ertate.
ersorii
k j i , ,
sunt constan!i iar deri$atele lor sunt nule:

'

'

0
0
0 k k
0 j j
0 i i

(10.'/)
5in rela!iile lui ?uler se deduce:

'

'

+ +
+
O
O
O
O
! !
# #
r r ! !
r # #
) (

(10.'7)
0n micrea de transla!ie toate punctele corpului au la un moment dat aceeai
$ite, i aceeai accelera!ie.
1ig.10.5
1
O
1
x
1
y
1
z
x
y
z
P
#
!
O
r
O
!
O
#
r
O
1/'
@n ca, particular #l constituie roto0
tr!nsl!i!, micare #n care punctele unui
corp aflat #n transla!ie descriu traiectorii
circulare. (itua!ie se #nt-lnete, de
e"emplu, la %iela unui mecanism patrula)
ter paralelogram (fig.10./) la care
R 1 O * O
' 1

i
' 1
O O *1
. 0n
timpul micrii %iela *1 rm-ne paralel cu %a,a
' 1
O O
iar punctele ei
descriu traiectorii circulare identice, a$-nd aceeai $ite, i aceeai accelera!ie.
5ac mani$ela
* O
1
se rotete cu . &onst atunci pentru un punct oarecare
M al %ielei $ite,a i accelera!ia sunt:
R # # #
1 * M

(10.'2)
'
1 * M
R ! ! ! (10.'4)
10.'.2 Micarea #e r"taie
0n micarea de rota!ie dou )un&te !le
&or)ului rm-n tot tim)ul fixe /n s)!iu. (e
consider teoretic c legturile pentru fi"area
acestor puncte, notate prin
1
O
i
'
O
, sunt
nite articula!ii sferice (fig.10.7). 5reapta care le
unete este a"a de rota!ie a corpului. >oate punc)
tele acestuia descriu traiectorii circulare de ra,
R " O A #n plane perpendiculare pe a".
1r a reduce din generalitate, cele dou sisteme de referin!, fi" i mo%il,
se aleg cu originea comun #ntr)unul din punctele fi"e i cu a"ele
1 1
z O
i Oz
suprapuse a"ei de rota!ie. (e o%ser$ c po,i!ia corpului este complect deter)
minat printr)un singur parametru ung3iul de po,i!ie
) (t
format de a"a
mo%il Ox cu a"a fi"
1 1
x O ; #n consecin!, un corp aflat #n micare de rota!ie
are un singur grad de li%ertate. 0n aceste condi!ii:
0 ! 0 #
O O
(10.+0)
iar rela!iile lui ?uler pentru $ite,a i accelera!ia unui punct oarecare " de$in:

'

+ +

! ! r r !
r #
) (
(10.+1)
1ig.10./
1ig.10.7
1
O
'
O
A B

*
#
M
M
#
1
#
M
!
1
!
*
!
1
y
y

!
#
'
O
1
z z

!
O
P
r

1
O O

1
x
x

164
Pentru studiul parametrilor ung3iulari e"presiile analitice
ale $ersorilor sistemului de referin! mo%il (fig.10.2):

'

+
+
.
cos sin
sin cos
&onst k k
j i j
j i i
1
1 1
1 1


(10.+1)
se deri$ea, #n raport cu timpul:

'

+
0 k
i j i j
j j i i
1 1
1 1

sin cos
cos sin
(10.+&)
(e fac #nlocuirile #n rela!iile (10.') i se o%!ine:

'

'

k k k
k k k
j j i j j i
0 k i i k
0 j k k j
z
z
z
y
x

(10.+')
8e,ult c #n micarea de rota!ie $ectorii i sunt #ntotdeauna coliniari cu
a"a de rota!ie a corpului.
(e anali,ea, propriet!ile $ectorilor $ite,ei i accelera!iei din rel.(10.+1),
*stfel, pentru $ite, se poate scrie:
1ig.10.2
y
O

1
j
1
y
j
1
i
i
1
x
x

1/5

'

# sens
# dir
R r r r #
r # .
sin ) , sin(
(10.++)
Propriet!ile accelera!iei tangen!iale sunt urmtoarele:

'

! sens
! dir
R r r r !
r ! .
sin ) , sin(
(10.+5)
Pentru accelera!ia normal sunt $ala%ile propriet!ile:

'

A :
A : .
) , ( sin
) (
O " ! sens
" O &olini!r ! dir
R # # !
# r !
'

(10.+/)
Pentru accelera!ia total modulul se calculea, cu rela!ia:
2 '
' '
R ! ! !

+ + (10.+7)
0n aceast anali, se regsesc caracteristicile micrii circulare pentru
oricare punct al corpului. ite,a i cele dou componente ale accelera!iei se afl
#n acelai plan cu traiectoria, perpendicular pe a"a de rota!ie.
(e anali,ea, #n continuare $ite,a i accelera!ia unui punct oarecare #n
coordonate carte,iene, pun-ndu)se #n e$iden! i elementele necesare calculului
matriceal al proiec!iilor acestora.
Pentru $ite, se poate scrie:

'

0 #
x #
y #
z y x
0 0
k j i
r #
z
y
x

10.+2)
8ela!iile matriceale (10.&') i (10.&+) de$in:
166
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
0 0 0
0 0
0 0
#
#
#
z
y
x

(10.+4) v = r (10.50)
(e procedea, #n mod analog pentru accelera!ii:

'

+ +
0 !
y x !
x y !
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
r r !
z
'
y
'
x



) (
(10.51)
8ela!iile matriceale (10.'') i (10.'+) iau forma simplificat:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
z
y
x
#
#
#
0 0 0
0 0
0 0
z
y
x
0 0 0
0 0
0 0
!
!
!

(10.5&)
a = r , v 10.5')
()au gsit i pe aceast cale at-t pentru $ite, c-t i pentru accelera!ie
rela!iile de calcul specifice micrii circulare (cap.4.'.&).
8eferitor la distri%u!ia de $ite,e i accelera!ii se pot face constatrile:
punctele corpului aflate pe o aceeai dreapt perpendicular pe a"a de
rota!ie au at-t $ite,ele c-t i accelera!iile propor!ionale cu distan!a R la a"a de
rota!ie; #n repre,entrile grafice $-rfurile acestor $ectori se $or afla pe aceeai
linie (fig.10.4 i fig.10.10);
punctele corpului aflate c3iar pe a"a de rota!ie au $ite,a i accelera!ia
nule
) ( 0 R
;
punctele aflate pe o paralel oarecare la a"a de rota!ie au aceiai $ite, i
aceeai accelera!ie (acelai R).
1ig.10.4 1ig.10.10
P
1
O
1
#
P
2
'
#
3
#
P
3
P
1
O
1
!
P
2
'
!
3
!
P
3