165

10.3.3 Micarea elicoidal

n aceast micare dou puncte ale
corpului rmn tot timpul pe o dreapt fix.
Aceste puncte, notate n fig.10.11 prin O i O*,
pot fi considerate drept nite articulaii cilindrice
care permit, pe lng rotaia n jurul aei fie, i
o alunecare n lungul acesteia. !entru
simplificarea tratrii se alege
1 1
z O
drept a de
rotaie iar aa Oz a sistemului mo"il se alege
coliniar cu ea .# $ const k k
1
.
%n corp n micare elicoidal are dou grade de li"ertate& po'iia corpului
este determinat prin cota # $t z z
O O
a originii sistemului de referin mo"il i
ung(iul de rotaie
# $t
al aelor acestui sistem. )icarea elicoidal poate fi
considerat compus din dou micri distincte efectuate simultan* o translaie n
lungul aei fie cu parametrii cinematici*

'

k a k v k z a
k v k z v
O O O O
O O O

$10.5+#
i o rotaie n jurul acestei ae cu parametrii ung(iulari sta"ilii n capitolului
precedent*
,ig.10.11
,ig.10.1-
r

O
v
O*
O
1
zz
x 1
y
y
1
x
1
O
1
y ..
1
x ..
O
z
O
O
P
R
z

O
v
O
v

v
v
r
166

'

k k k
k k

$10.55#
/e o"ser0 c aceti 0ectori sunt coliniari cu aa de rotaie fi.
1elaiile lui 2uler pentru 0ite'a i acceleraia unui punct oarecare P
$fig.10.1- i 10.13# de0in*

'

+ + + +
+ +

a a a v r a a
v v r v v
O O
O O
$10.56#
n care s4a notat
r v

$10.55#
componenta 0ite'ei tangent la cercul OP, corespun'toare rotaiei corpului n
jurul aei fie. n aceste relaii 0ectorii

a a v , , au caracteristicile $modul,
direcie, sens# date de relaiile $10.++#, $10.+5# i $10.+6#.
n coordonatele carte'iene ale sistemului de referin mo"il, proieciile
0ite'ei sunt*

'

+
O z
y
x
O
v v
x v
y v
z y x
0 0
k j i
k v v

$10.55#
1elaia matriceal pentru calculul acestor proiecii are forma simplificat*
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
O z
y
x
z
y
x
v
v
v
v
0
0
v
v
v
0
x
y
z
y
x
0 0 0
0 0
0 0
v
v
v

$10.56#
,orma sim"olic ec(i0alent se poate scrie*
,ig.10.13
O
O
P
R
z

O
a
O
a
a
r

a
165
v

= r v = v
O
+ v

$10.57#
n care v

este o matrice coloan intermediar corespun'toare 0ite'ei

v cu care
are loc rotaia.
/e procedea' n mod asemntor pentru acceleraia punctului P*

'

+ +
O z

x
O
a a
y x a
x y a
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
k a a



$10.60#
1elaia matriceal pentru calculul proieciilor este*
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
O z
y
x
v
v
v
0 0 0
0 0
0 0
z
y
x
0 0 0
0 0
0 0
a
0
0
a
a
a

$10.61#
i forma sim"olic ec(i0alent*
a = a
O
+ r + v

$10.6-#
n urma anali'ei efectuate mai sus se pot pune n e0iden cte0a constatri
referitoare la distri"uia de 0ite'e i acceleraii n micarea elicoidal. Astfel*
8 att distri"uia de 0ite'e ct i cea de acceleraii se pot o"ine prin
suprapunerea a dou cmpuri de 0ite'e i, respecti0, acceleraii 8 unul de
translaie n lungul unei ae fie i unul de rotaie n jurul acestei ae&
8 corpul nu are puncte de 0ite' nul& n ca'ul particular al unei translaii
uniforme n lungul aei de rotaie # $ 0 a
O
, punctele acesteia pot a0ea
acceleraia nul&
8 punctele de 0ite' i acceleraie minime se afl pe aa de rotaie.
%n ca' particular al micrii elicoidale l constituie mi!carea de !uru",
folosit n general la transformarea unei micri de rotaie n micare de translaie
sau in0ers. ntre parametrii po'iionali ai corpului eist o relaie de legtur de
forma .# $ const # # z
O
, corpul a0nd astfel numai un singur grad de
li"ertate. !unctele corpului care eecut o astfel de micare descriu traiectoriile
elicoidale anali'ate n cap.7.3.3. 9in relaia $7.1+-# se deduce relaia de legtur*

p
z
O
$10.63#
unde
. const p
este pasul elicei. Aceast relaie se etinde i la ni0elul 0ite'ei
i acceleraiei cu care se eecut translaia menionat*

p
a

p
v
O O
$10.6+#
166
Pro"lema 10$1. %n uru" cu filet
ptrat, cu pasul p, este rotit fr deplasare
aial cu o turaie n $fig.10.1+#. 2l antrenea'
o culis filetat care se poate deplasa n
lungul uru"ului, fr a se putea roti. / se
calcule'e 0ite'a cu care are loc translaia
culisei.
%ate&
mm 10 p
,
min rot 10 n :
&
#erute& , v &
Rezolvare& ;locarea aial a uru"ului determin o translaia n sens in0ers a
culisei. 1elaia de transformare a turaiei n 0ite' ung(iular este*
< =
< =
= < =
sec rad
'0
n
min sec (0
min) rot n rot rad

$10.65#
!entru 0ite'a culisei se utili'ea' prima relaie $10.6+#*
sec mm 0
'0
n

p
v

$10.66#
10.4 Micarea plan-paralel
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii
)icarea plan4paralel a corpului solid
rigid, deose"it de important pentru aplicaiile
te(nice, se definete prin aceea c trei puncte
necoliniare ale corpului *un plan al acestuia+
rmn tot timpul con,inute -ntr.un acela!i
plan fix din spa,iu 8 planul mi!crii
$fig.10.15#.
/e o"ser0 c toate punctele corpului aflate pe o perpendicular la planul
micrii descriu traiectorii identice n plane paralele cu acesta& 0ite'ele i
acceleraiile lor sunt egale cu acelea ale punctelor aflate n acest plan.
O / 0 O / 0
a a a v v v $10.65#
n aceste condiii studiul micrii plan4paralele 0a fi redus la cel al punctelor
corpului coninute n planul micrii.
,r a reduce din generalitate, sistemul de referin mo"il *1R2+ se alege
cu aele Ox i Oy n planul micrii. !o'iia corpului n raport cu sistemul de
referin fi *1R3+ este astfel cunoscut prin coordonatele punctului O i prin
,ig.10.1+
,ig.10.15
v

/
v
B
A
O
planul
micrii
0
a
O
a
/
a
O
v
167
ung(iul de rotaie al acestor ae n raport cu cele fie $fig.10.16#. >aria"ilele
independente*
# $ # $ # $ t t y y t x x
O O O O
$10.66#
indic faptul c un corp aflat n micare plan4paralel are trei grade de li"ertate 8
dou translaii n planul micrii i o rotaie n jurul unei ae perpendicular pe
acesta.
?omponenta de translaie a micrii are loc cu parametrii cinematici ai
punctului O , respecti0*

'

+
+
+
1R2 -n
0 a j a i a v a
0 v j v i v r v
1R3 -n 0 z j y i x r
Oz Oy Ox O O
Oz Oy Ox O O
O 1 O 1 O O
# $
# $
# $

$10.67#
!arametrii ung(iulari ai componentei de rotaie se sta"ilesc n modul
descris n cap.10.3.-, relaiile $10.+1# $10.+3#. /e menionea' relaiile finale*

'

k k k
k k k
z
z




$10.50#
!relucrnd prima relaie a lui 2uler se o"in proieciile 0ite'ei unui punct
oarecare*
,ig.10.16
O
y
x
1
y ..
1
x ..
1
y
1
x
O
r

1
z z ..
1
z
1
O

SRF
SRM

150

'

+

+ + +
0 v
x v v
y v v
z y x
0 0
k j i
j v i v r v v
z
Oy y
Ox x
Oy Ox O

$10.51#
9in cea de a doua relaie a lui 2uler se o"in proieciile acceleraiei*
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
j a i a r r a a
Oy Ox O

+ + + + + # $
$10.5-#

'

+

0 a
y x a a
x y a a
z

Oy y

Ox x


$10.5-@#
/e confirm astfel c 0ectorii 0ite'ei i acceleraiei pentru oricare punct al
corpului sunt paraleli cu planul micrii. /e recunoate deasemenea suprapunerea
a dou cmpuri de 0ite'e i, respecti0, acceleraii 8 unul corespun'tor unei
translaii n planul micrii cu
O
v
i
O
a
i altul corespun'tor rotaiei cu i
n jurul unei ae perpendiculare pe acest plan.
!ornind de la caracteristicile micrii plan4
paralele, epuse mai sus, studiul distri"uiei de
0ite'e i acceleraii se poate face pentru punctele
corpului situate n planul micrii. ?ele dou
sisteme de referin, fi i mo"il, se repre'int
numai prin aele coniute n acest plan. >ite'a i
acceleraia ung(iular se repre'int ca n
fig.10.15 i se consider po'iti0e n sens
trigonometric.
?a i n celelalte tipuri de micri, toi parametrii cinematici se raportea'
la sistemul de referin mo"il.
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii
/e identific ntr4o prim etap punctele corpului aflate n planul micrii a
,ig.10.15

O
v
O
a
O
y
x
1
y ..
1
x ..
1
y
1
x
O
r
1
O

151
cror 0ite' este nul. ,ie # , $
4 4
y x 4 un astfel de punct a0nd n 1R2 po'iia i
0ite'a*

'

+
+
0 r v v
j y i x r
4 O 4
4 4 4

$10.53#
9in relaiile $10.51# se deduce*

'

'

Ox
4
Oy
4
4 Oy 4y
4 Ox 4x
v
y
v
x
0 x v v
0 y v v
$10.5+#
/e constat c la un moment dat eist un singur punct al corpului care are 0ite'a
nul& el se poate afla oriunde n planul micrii, putnd ecede limitele corpului
fi'ic. 9eoarece
O
v
i sunt mrimi 0aria"ile n raport cu timpul, acest punct
nu are o po'iie fi.
!roprietatea esenial a punctului de 0ite' nul este pus n e0iden
calculnd 0ite'a unui punct oarecare P $fig.10.16#*
4P
0 v
r v 4P r v r v v
4
4 O 4 O O
+

+ + + +

# $
$10.55#
?aracteristicile 0ectorului acestei 0ite'e sunt*

'

v sens 4P v dir
4P 4P 4P 4P v
4P v
& .
sin # , sin$
$10.56#
/e recunosc caracteristicile 0ite'ei unui punct n micare de rotaie n jurul
lui 4 $rel.10.++#. Aa cum s4a artat mai sus, punctul 4 are o po'iie 0aria"il n
timp i din acest moti0 el este numit centru instantaneu de rota,ie *#4R+.
,ig.10.16

v
O x
4
r
I

y
P
r
15-
9istri"uia de 0ite'e pentru toate punctele
corpului aflate n planul micrii corespunde unei
micri de rotaie n jurul #4R. Astfel, 0ite'ele
punctelor 0, / i # din fig.10.17 au modulele
proporionale cu distanele la #4R*
4# v 4/ v 40 v
# / 0
. . . . . .
$10.55#
>ite'ele sunt perpendiculare pe ra'ele respecti0e i au sensul dat de 0ite'a
ung(iular . 1e'ult c po'iia #4R poate fi determinat dac se cunosc
direciile a numai dou 0ite'e ale corpului, la intersecia
perpendicularelor pe acestea.
%n studiu asemntor se poate face i pentru acceleraii. ,ie # , $
5 5
y x 5
punctul din planul micrii a crui acceleraie este nul*

'

+ +
+
0 r r a a
j y i x r
5 5 O 5
5 5 5
# $
$10.56#
9in relaiile $10.5-# se deduc coordonatele acestuia*

'

+
+

'

+

6
Ox

Oy
5
6
Oy

Ox
5

5 5 Oy 5y

5 5 Ox 5x
a a
y
a a
x
0 y x a a
0 x y a a






$10.57#
Ai n acest ca' eist n planul micrii un singur punct al corpului de acceleraie
,ig.10.17
,ig.10.-0
#
v
I
C
B
A
/
v
0
v

a
O x
5
r
J

y
P
r

a

a

153
nul, 0aria"il n timp ca po'iie. /e o"ser0 c coordonatele punctului 5 sunt
diferite de cele ale punctului de 0ite' nul 4 i, n consecin*
0 a 0 v
4 5

$10.60#
!unctele 4 i 5 coincid doar n ca'ul unui centru de rotaie permanent,
respecti0 n a"sena componentei de translaie a micrii. n ca'ul particular n
care componenta de rotaie a micrii plan4paralele este a"sent sau atunci cnd
0ite'a ung(iular ia la un moment dat 0aloarea 0 , centrul instantaneu de
rotaie se 0a gsi la infinit.
!entru acceleraia unui punct oarecare P $fig.10.-0# se poate scrie*



a a 5P 5P
0 a
r r a
5P r 5P r a r r a a
5
5 5 O
5 5 O O
+ + +

+ +
+ + + + + +
# $ # $
#< $ =$ # $ # $

$10.61#
/e poate recunoate n relaia de mai sus acceleraia specific unei micri de
rotaie, de aceast dat n jurul punctului 5. ?aracteristicile componentei tangen4
iale sunt*

'

a sens 5P a dir
5P 5P 5P 5P a
5P a
& .
sin # , sin$
$10.6-#
!entru componenta normal se face de'0oltarea produsului du"lu 0ectorial prin
produse scalare*
5P 5P 5P 5P a

# $ # $ # $ $10.63#
i se pun n e0iden caracteristicile*

'

5 P a sens 5P col a dir

5P a

* , . .

$10.6+#
!entru acceleraia total se calculea' modulul i ung(iul fcut cu ra'a 5P*

6
5P
5P
a
a
t7 5P a a a

+ +
. .
. .
. . . . . .
$10.65#
15+
!unctul 5 este numit centrul instantaneu al
accelera,iilor. 9ei corpul nu eecut o rotaie
instantanee n jurul acestui punct, cum se ntmpl
n ca'ul #4R, distri"uia de acceleraii pentru toate
punctele corpului aflate n planul micrii
corespunde unei astfel de situaii. $fig.10.-1#.
/e constat c micarea plan4paralel, pre'entat n anali'a din capitolul
precedent ca o compunere ntre o translaie cu parametrii cinematici ai punctului
O i o rotaie n jurul unei ae Oz perpendicular pe planul micrii, poate fi
tratat i ca o rotaie n jurul unei ae instantanee de rotaie, deasemenea
perpendicular pe planul micrii n centrul instantaneu de rotaie.
Pro"lema 10$. B "ar rectilinie 0/, po'iionat prin ung(iul , se
rea'em cu am"ele etremiti pe dou drepte perpendiculare una pe cealalt
$fig.10.--, a#. 2tremitatea 0 este deplasat cu o 0ite' dat pe dreapta
ori'ontal. / se gseasc centrul instantaneu de rotaie al "arei, locul geometric
al acestuia fa de un sistem de referin fi i fa de sistemul de referin mo"il
ataat "arei& s se calcule'e 0ite'ele pentru etermitatea /, mijlocul 2 i s se
gseasc cea mai mic 0ite'.
%ate* l 0/ ,
# $t
, v v
0
. . , 2/ 02 &
#erute*
# , $ y x 4
, # , $
1 1
y x 4 8 coordonatele #4R n 1R3 i 1R2&
0 y x f # , $
, 0 y x f
1 1 1
# , $ 8 locul geometric al #4R n 1R2 i
1R3&
min 2 /
v v v , , ,
Rezolvare* /istemul de referin fi
1 1
y Ox se alege suprapus direciilor fie
pe care se rea'em "ara iar sistemul de referin mo"il 0xy are o a suprapus
,ig.10.-1
a+ "+ c+
,ig.10.--
/
a
J

/
a

/
a
A
0
a

0
a

0
a

A
B
0
v

A
B
0
v
I
D
M
%
v
2
v
/
v

A
B

C
I
M
D
O
1
y
1
x
y
x
baza
r!"#
$
155
acesteia $fig.10.--, "#. n micarea plan4paralel direciile 0ite'elor tuturor
punctelor sunt perpendiculare pe ra'ele care le unesc cu #4R $fig.10.17#.
1eciproc, #4R se 0a afla la intersecia perpendicularelor pe direciile a dou
0ite'e. >ite'ele etermitilor "arei sunt coliniare cu dreptele fie&
perpendicularele n 0 i / pe aceste direcii se 0or intersecta n punctul 4 cutat.
n cele dou sisteme de referin acest punct are coordonatele*

'

'

1
1
l 0% y
l 0# x
1R2 -n 4
l O/ y
l O0 x
1R3 -n 4
cos
sin cos
cos
sin
$10.66#
?ur"a repre'entnd locului geometric al #4R n sistemul de referin fi
este cunoscut n )ecanic su" denumirea de "az & cea care repre'int locul
geometric al #4R fa de sistemul de referin mo"il este numit rosto7olitoare.
2cuaia "a'ei se o"ine eliminnd parametrul 0aria"il n raport cu timpul, n ca'ul
de fa ung(iul , ntre cele dou coordonate. /e o"ine*
0 l 6 y x y x f

1

1 1 1 1
+ # , $ $10.65#
/e recunoate ecuaia unui cerc cu centrul n O8 de ra' l O4 . /e procedea'
n acelai mod cu coordonatele punctului 4 n sistemul de referin mo"il& se
o"ine ecuaia rostogolitoarei*
0 ly y x y x f

+ # , $ $10.66#
Cocul geometric este un cerc cu centrul n punctul 2, de ra' l 24 . /e
o"ser0 c cele dou locuri geometrice $n pro"lema de fa, dou cercuri# sunt
reciproc tangente n #4R& n timpul micrii "arei cur"a mo"il se rostogolete
fr alunecare peste cur"a fi. /e calculea' 0ite'a ung(iular*

sin
. .
l
v
40
v
0

$10.67#
i, n continuare, distri"uia de 0ite'e pentru punctele cerute $fig.10.--, c#*

sin . . . .
cos
. .
. .
v 4% v v

v
42 v
t7 v 4/ v
% min
2
/



$10.70#