173

Problema 10.3. Bar rectilinie AB

se reazem cu extremitatea A n interiorul
unei adncituri de form semicircular i
n punctul C aflat la marginea acesteia
(fig.10.23. !ozi"ia la un moment dat a
#arei este cunoscut prin ung$iul .
!unctul A este deplasat pe semicerc cu
%itez constant. & se studieze
distri#u"ia de %iteze i de accelera"ii.
Date'
( ( ( t l AB R OA
. ) ) const v v
A

Cerute' ( ( ( ( (
J J I I
y x J y x I
C B A C B
a a a v v ( ( ( ( ( (
Rezolvare' !unctul A al #arei are o micare circular uniform n *urul centrului
geometric O+ %iteza lui este perpendicular pe raza OA iar accelera"ia este
coliniar cu aceasta.
R
v
R v v
0 0 A
) ) (10.,1
R
v
R a
2
2
0 A
) ) (10.,2
!unctul C al #arei( aflat n contact cu marginea semicercului( are o %itez
coliniar cu #ara. -entrul instantaneu de rota"ie se %a gsi la intersec"ia
prelungirii razei OA cu perpendiculara n C pe AB. &e o#ser% c triung$iul
dreptung$ic ACI are ipotenuza R 2 IA . .legnd un sistem de referin" mo#il
Axy( cu axa x suprapus #arei date( coordonatele CIR n acest sistem %or fi'
sin cos R 2 IC y R 2 AC x
I I

(10.,3
!entru %iteza i accelera"ia ung$iular ale #arei AB se o#"in rela"iile'
const
R 2
v
R 2
v
A

) )
(10.,/ 0
(10.,0
1in rela"iile (10.20 se deduce'
0 0 t
2

(10.,3
R !
a
JA
2
A

) )
(10.,7
4ezult c i centrul instantaneu al accelera"iilor J se %a gsi pe prelungirea razei
OA n sensul indicat de accelera"ia punctului A. 5n sistemul de referin" ales(
coordonatele centrului accelera"iilor sunt'
sin cos R ! y R ! x
J J

(10.,2
6ig.10.23
B
v
A
a
D
v
B
a

R O
J
x
I
A
B
C
0

17/
!entru %itezele cerute se fac calculele'
2 2 2
I B
2
I B B
R ! Rl ! l
R 2
v
y y x x IB v + + + cos ( ( ) ) (10.,,
sin ) ) v IC v
C
(10.100
1irec"iile acestor %iteze sunt perpendiculare pe razele IB i respecti% IC( n sensul
dat de . !entru accelera"iile acestor puncte se o#"ine'
2 2
2
2
2
J B
2
J B
2 2
B
R 1" Rl # l
R !
v
y y x x JB a + + cos ( ( ) )
(10.101

2
2
2
J C
2
J C
2 2
C
3 1
R 2
v
y y x x JC a sin ( ( ) ) + + (10.102
1in cauza a#sen"ei accelera"iei ung$iulare ( cele dou accelera"ii sunt coliniare
cu direc"iile JB i respecti% JC( a%nd sensul ctre centrul J.
10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor
4ela"ia lui 7uler pentru %iteza
unui punct A (fig.10.2/( a are forma'
AO O
O A
v v
OA v v
+
+
(10.103
n care prin
AO
v
s8a notat %iteza punc8tului A fa" de O$ originea sistemului de
referin" mo#il ataat corpului. .ceast %itez este perpendicular pe OA i are
sensul dat de %iteza ung$iular . !entru un alt punct B %iteza este'
OB v v
O B
+ (10.10/
&e face diferen"a ntre cele dou %iteze'
AB OA OB v v
A B
( (10.100
i se o#"ine %iteza punctului B'
BA A B
v v v +
(10.103
.ceast rela"ie( n care nu mai apare %iteza
O
v ( este cunoscut drept rela%&a lu&
'uler (entru v&teze )n m&*carea (lan+(aralel,. 4eprezentarea grafic corespunz8
toare acesteia este ilustrat n fig.10.2/( b. 9iteza relati% a punctului B fa" de A
are caracteristicile'
a- b-
6ig.10.2/
B
O
A
A
v
BA
v
B
v

A
v
O

O
v
A
A
v
AO
v
O
v
170

'

BA BA
BA
BA
v sens AB v .&r
AB AB AB v
AB v
( .
( sin(
(10.107
&e poate proceda n mod asemntor pentru accelera"ii. -u nota"iile din
fig.10.20( a( se scrie pentru accelera"ia punctului A'
AO O AO AO O O A
a a a a a OA OA a a + + + + +

( (10.102
n care se recunoate accelera"ia punctului A fa" de originea O i componentele
ei tangen"ial i normal
)
.
!entru un alt punct B al corpului
accelera"ia este'
( OB OB a a
O B
+ +
(10.10,
&e face diferen"a ntre cele dou accelera"ii'
(
: ( ;
(
AB AB
OA OB
OA OB a a
A B
+
+
+

(10.110
i se expliciteaz accelera"ia punctului B n func"ie de cea a punctului A'
BA A BA BA A B
a a a a a a + + +

(10.111
&8a eliminat astfel accelera"ia originii sistemului de referin" mo#il
O
a . .ceast
expresie( cunoscut drept rela%&a lu& 'uler (entru accelera%&& )n m&*carea (lan+
(aralel,$ este ilustrat n fig.10.20( b. -omponenetele accelera"iei relati%e a
punctului B n raport cu A au urmtoarele caracteristici'

'

BA BA
BA
BA
a sens AB a .&r
AB AB AB a
AB a
( .
( sin(
(10.112
)
!entru simplificarea notrii accelera"iilor( acolo unde este cazul( indicii i se aeaz
n partea superioar a sim#olului.
a- b-
6ig.10.20
O

O
a
A
A
a
O
a

AO
a
AO
a

AO
a
O

A
a
A
A
a
B
a

BA
a
BA
a

BA
a
B
173

'

A B a sens AB col a .&r
AB a
AB AB a
BA BA
2
BA
2
BA
' ( . .
(

(10.113
Problema 10.!. !entru #ara AB din fig.10.22( a- (pro#lema 10.2 se
cunosc %iteza i accelera"ia extremit"ii A. & se determine %iteza i accelera"ia
extremit"ii B( precum i %iteza i accelera"ia ung$iular a #arei.
Date' l 2 AB (
(t
(

v v
A
) )
(
a a
A
) )
+
Cerute'
B
v (
B
a (
(
.
Rezolvare' 4ela"ia de legtur ntre %iteze este'
BA A B
v v v + (10.11/
&e o#ser% c %iteza
BA
v
este perpendicular pe #ara AB iar
B
v are direc"ia
OB. 9itezele din aceast rela"ie se nsumeaz dup regula paralelogramului
(fig.10.23( a-+ pentru sta#ili8rea rela"iilor geometrice ntre %iteze este util i
nsumarea dup regula poligonului (fig.10.23( b-. 1in aceast ultim reprezentare
se deduce'
s&n
v
s&n
v
v
A
BA
(10.110
t v t v v
A B

(10.113
9iteza ung$iular a #arei se calculeaz
cu rela"ia'
b-
a-
6ig.10.23
a- b-
6ig.10.27
A
B
A
v
B
v
A
v
BA
v

O
B
v
A
v
BA
v

A
B
A
a
B
a
BA
a
A
a

BA
a

BA
a

O
B
a

A
a

BA
a

BA
a

177

s&n l 2
v
AB
v
BA

(10.117
&ensul acesteia este dat de
BA
v + n cazul de fa" sensul este cel trigono8metric.
&8au o#"inut aceleai rezultate ca n pro#lema 10.2.
!entru calculul accelera"iilor se pornete de la ecua"ia %ectorial'

BA BA A BA A B
a a a a a a + + + (10.112
5n aceast rela"ie se cunoate componenta normal

2
2
2
BA
s&n l 2
v
AB a
(10.11,
care are direc"ia #arei AB i sensul de la B ctre A. <ecunoscute sunt componenta
tangen"ial

BA
a care este perpendicular pe #ar i accelera"ia rezultant
B
a
care are direc"ia OB. 5nsumrile %ectoriale dup regula paralelogramului sunt
reprezentate n fig.10.27( a- iar cea dup regula poligonului n fig.10.27( b-. 1in
aceast ultim reprezentare se deduce geometric'

,
_

+
+

s&n l 2
v
a
cos
1
cos
s&n a a
a
2
BA A
BA
(10.120



cos s&n l 2
v
t a s&n a cos a a
2
2
BA BA B
+ +
(10.121
&e determin n final accelera"ia ung$iular a #arei'

,
_

s&n l 2
v
a
cos l 2
1
AB
a 2
BA
(10.122
al crei sens( dat de

BA
a ( este de asemenea cel trigonometric.
10.4.4 Metode grafo-analitice
1eterminarea pe cale grafo8analitic a distri#u"iei de %iteze i accelera"ii
pemite o e%aluare relati% simpl i imediat a acestor parametri pentru o pozi"ie
dat a unui corp aflat n micare plan8paralel. 7ste necesar reprezentarea
grafic a elementelor geometrice semnificati%e ale corpului n pozi"ia respecti%+
tot la scar se reprezint i %itezele i accelera"iile punctelor de interes ale
corpului. =nele dintre acestea pot fi determinate prin calcul( altele pot fi e%aluate
n #aza acestor reprezentri grafice+ corectitudinea e%alurii depinde de
acurate"ea construc"iei grafice i de precizia msurrii.
>etodele grafo8analitice nu sunt eficiente dac determinrile tre#uie s fie
repetate pentru toat succesiune de pozi"ii ale corpului n cadrul unui ciclu
cinematic sau atunci cnd se dorete o#"inerea unor rezultate foarte precise+ n
acest caz este prefera#il utilizarea metodelor analitice.
!entru determinarea distri#u"iei de %iteze se prezint meto.a centrulu&
&nstantaneu .e rota%&e i meto.a (lanulu& v&tezelor. !entru distri#u"ia de
172
accelera"ii se prezint meto.a (lanulu& accelera%&&lor
?
.
a- /eto.a centrulu& &nstantaneu .e rota%&e. &8a artat n cap.10./.2 c
distri#u"ia de %iteze pentru toate punctele corpului corespunde unei rota"ii
instantanee n *urul CIR @ unicul punct al corpului a crui %itez este nul la
momentul respecti%. 9iteza oricrui alt punct al corpului este perpendicular pe
raza care l unete cu CIR i are sensul dat de %iteza ung$iular.
!entru anumite corpuri identificarea pozi"iei CIR se
poate face cu uurin" examinnd condi"iile func"ionale.
.stfel( la roata din fig.10.22( roat care se rostogolete
fr alunecare peste o suprafa" de spri*in fix (pro#lema
3.1( punctul de pe periferia ro"ii care intr n contact cu
aceasta are la momentul respecti% %iteza nul i de%ine
astfel centru instantaneu de rota"ie. !entru cte%a puncte
de interes %itezele se calculeaz cu rela"iile'
2 R v v R v R 2 v
D B C A
(10.123)
!unctele ro"ii aflate pe diametrul care trece prin centrul instantaneu de rota"ie
sunt propor"ionale cu distan"ele la punctul I+ %rfurile acestor %iteze( reprezentate
la scar( se %or gsi pe o aceeai dreapt.
A situa"ie asemntoare se ntlnete la scripetele
mo#il din fig.10.2, format din dou discuri concentrice
solidarizate ntre ele+ pe discul mic este nfurat un fir
mo#il iar pe discul mare un fir a crui extremitate este
fix. 5n timpul micrii scripetelui punctul de pe periferia
discului mare care de%ine punct de tangen" la firul fix are
n acel moment %iteza nul+ el de%ine astfel centru
instantaneu de rota"ie. !entru punctele de interes ale ro"ii
aflate pe diametrul orizontal %itezele sunt'
( r R v R v
A C
+
(10.12/
5n general( pentru determinarea pozi"iei centrului instantaneu de rota"ie
sunt necesare direc"iile %itezelor pentru dou puncte din configura"ia corpului+
perpendicularele pe aceste direc"ii se intersecteaz n CIR. Bungimile razelor care
unesc CIR cu punctele de interes se determin grafic sau( atunci cnd este posi#il(
se calculeaz din rela"iile geometrice care se pot sta#ili pentru construc"ia
respecti%. &e exemplific metoda pentru cazul #ielei unor mecanisme plane
uzuale.
*)
>etoda #azat pe centrul instantaneu al accelera"iilor este destul de greoaie i nu
prezint interes pentru aplica"ii
6ig.10.22
6ig.10.2,
D
v
B
v
A
v
C
v
D
B
A
C
I
R
I

C
C
v
A
A
v
R
r
17,
Problema 10.0.
/ecan&smul b&el,+man&vel, (fig.
10.30.
Date1OA$ AB$ BC$ BD$ DC$
(t
$
1
+
Cerute1
D C B
v v v ( ( (
2

+
Rezolvare' .rticula"ia B are %iteza'
AB v
1 B

(10.120
perpendicular pe AB n sensul lui
1
. 1irec"ia %itezei punctului C este
coliniar cu suportul culisei i n consecin" %iteza ei %a a%ea direc"ia x+x.
!erpendiculara pe direc"ia %itezei
B
v %a fi n prelungirea mani%elei AB+ centrul
instantaneu de rota"ie al #ielei se %a gsi la intresec"ia acesteia cu perpendiculara
n C pe direc"ia x+x. 1in construc"ie rezult distan"ele IB( IC( ID. 9iteza
ung$iular a #ielei este'
1
B
2
IB
AB
IB
v
(10.123
&ensul acesteia este dat de
B
v
. &e calculeaz n continuare %itezele'
ID v IC v
2 D 2 C

(10.127
1irec"iile acestor %iteze sunt perpendiculare pe IC i respecti% ID iar sensul lor
este dat de
2
. 5n pozi"ia particular n care ung$iul de pozi"ie al mani%elei este
2 C
dreptele perpendiculare pe direc"iile %itezelor
B
v
i
C
v
sunt paralele
ntre ele iar CIR se afl la infinit. 5n acest caz 0
2
i #iela BC execut o
transla"ie instantanee+ punctele ei au n acel moment aceeai %itez.
6ig.10.30
O
A
B
C
I

B
v
C
v
D
v
1
2
3
D
x x
120
Problema 10.". 5n fig 10.31 este dat
un mecan&sm (atrulater art&culat compus
din mani%ela 1( #iela de form triung$iu8
lar 2 i #alansierul 3+ mani%ela i
#alansierul sunt articulate n puncte fixe i
pot executa micri de rota"ie n *urul
acestora. -unoscnd c mani%ela este
elementul conductor( pentru o pozi"ie
dat a acesteia s se determine distri#u"ia
de %iteze la punctele de interes ale #ielei.
Date' AD( AB( BC( CD( B'( C'(
(t
(
1
+
Cerute'
' C B 3 2
v v v ( ( ( (
Rezolvare' -u datele dimensionale( i corespunztor %alorii ung$iului ( se
construiete la scar mecanismul patrulater ABCD.
9iteza punctului B( perpendicular pe AB n sensul dat de
1

( are
modulul'
AB v
1 B

(10.122
5n mod analog( direc"ia %itezei punctului C este perpendicular pe #alansierul
CD. !erpendicularele pe direc"iile acestor %iteze au direc"iile elementelor AB i
CD( la intersec"ia lor aflndu8se centrul instantaneu I al #ielei. 1in construc"ie
rezult distan"ele IB( IC i I'.
&e calculeaz %iteza ung$iular a #ielei BC'
IB
v
B
2
(10.12,
al crei sens este dat de
B
v . 5n continuare'
I' v IC v
2 ' 2 C

(10.130
au direc"iile i sensurile indicate n fig.10.30.
b- /eto.a (lanulu& v&tezelor are la #az ecua"ie lui 7uler pentru %iteze'
BA A B
v v v + (10.131
-ele mai frec%ente aplica"ii ale metodei se regsesc la corpurile cu micare plan8
paralel din configura"ia mecanismelor plane+ din acest moti% n descrierea
metodei se %or utiliza unele no"iuni specifice acestora. >ecanismele plane sunt
sisteme de corpuri compuse din elemente (n general corpuri reducti#ile la #are
sau plci legate ntre ele prin articula"ii sau culise. >icarea este generat prin
6ig.10.31
A D
I
1

B
C
E
1
2
3
B
v
'
v
C
v

121
regimul cinematic impus unuia dintre elemente( considerat element con.uc,tor.
-unoscnd dimensiunile elementelor i pozi"ia pentru care se face analiza( se
determin %itezele punctelor de interes( de regul centrele articula"iilor sau
culiselor men"ionate( precum i %itezele ung$iulare ale elementelor.
>etoda const n determinarea pe cale grafic a mrimii i( dup caz( a
direc"iei i sensului %itezelor necunoscute. 5n acest scop ecua"iile %ectoriale de tip
7uler se transpun grafic su# forma unor poligoane de %iteze construite la scar
ntr8un plan specific( numit (lanul v&tezelor. 5n acest plan exist un punct special
numit (olul v&tezelor i notat
v
(
( care este corespondentul tuturor punctelor fixe
sau de %itez nul (CIR din configura"ia mecanismului.
Arice punct mo#il real al mecanismului are un punct corespondent n
planul %itezelor( diferit de
v
( + de o#icei punctele corespondente se noteaz prin
literele mici ec$i%alente ale punctelor reale. =n %ector cu originea n
v
(
i cu
%rful n punctul corespondent %a reprezenta la scar %iteza a#solut a punctului
real. 9iteza relati% a unui punct real n raport cu altul %a fi reprezentat n planul
%itezelor prin %ectorul care unete punctele corespondente ale acestora.
7tapele metodei sunt urmtoarele'
@ se construiete la o scar oarecare mecanismul n pozi"ia dat+ din
construc"ie %or rezulta direc"iile tuturor elementelor+
@ se scriu ecua"iile %ectoriale pentru %itezele punctelor de interes+ ordinea
n care sunt analizate aceste ecua"ii pornete de la o#ser%a"ia c o ecua"ie
%ectorial n plan nu poate a%ea mai mult de dou necunoscute (modulele a dou
%iteze sau modulul i direc"ia unei singure %iteze+
@ se analizeaz caracteristicile fiecrei %iteze( respecti% modulul( direc"ie i
sensul+ pentru facilitarea transpunerii grafice se marc$eaz fiecare termen al
ecua"iei %ectoriale prin su#linierea cu dou linii a %itezelor cunoscute integral i
cu o singur linie a %itezelor cunoscute doar ca direc"ie( nso"ind aceste marca*e
cu descrierea direc"iei (paralel sau perpendicular elementelor mecanismului+
@ se alege factorul de scar pentru %iteze( notat
v
2
( reprezentnd numrul
unit"ilor de lungime atri#uite unit"ii de msur a %itezei( ca de exemplu
[ ] C ( s m .esen cm 2
v
+
@ se alege polul
v
( n planul %itezelor+ desenarea unor axe prin acest
punct este op"ional+
@ pornind din
v
( se construiesc segmentele corespunztoare %itezelor
a#solute cunoscute+ lungimea unui segment se o#"ine nmul"ind modulul cu
factorul de scar
v
2 +
@ se continu construc"ia cu direc"iile %itezelor necunoscute( cu o#ser%a"ia
c cele a#solute %or trece prin polul %itezelor+ poligonul se nc$ide prin punctul
de intersec"ie al acestor direc"ii+
@ se identific n poligonul astfel construit %ectorii %itezelor necunoscute i
sensurile acestora+ se msoar lungimile segmentelor respecti%e+
@ se calculeaz modulele acestor %iteze mpr"ind aceste lungimi la
v
2 +
122
@ se calculeaz %itezele ung$iulare ale elementelor.
1up nc$eierea opera"iunii se pot reprezenta pe sc$i"a original a
mecanismului %ectorii %itezelor a#solute i %itezele ung$iulare pentru a a%ea o
imagine de ansam#lu a micrii acestuia.
>etoda descris mai sus este relati% simpl i uor de utilizat( oferind n
final informa"ii %alorice i ilustrati%e despre micarea elementelor mecanismului
i despre distri#u"ia de %iteze n punctele de interes ale acestora. !recizia
determinrii este( n mod e%ident( dependent de acurate"ea construc"iei grafice.
5n cazul n care se dorete efectuarea determinrilor pentru toat succesiunea de
pozi"ii a mecanismului n cadrul unui ciclu cinematic( metoda este la#orioas i
mai pu"in eficient.
c- /eto.a (lanulu& accelera%&&lor are la #az ecua"ia lui 7uler pentru
accelera"ii'

BA BA A BA A B
a a a a a a + + + (10.132
>odul de lucru este identic cu cel descris n cadrul metodei planului %itezelor.
!olul accelera"iilor( notat
a
( ( %a corespunde tuturor punctelor fixe sau care n
pozi"ia dat au accelera"ia nul. 6actorul de scar pentru accelera"ii( notat
a
2
( %a
reprezenta numrul unit"ilor de lungime atri#uit unei unit"i de msur a
accelera"iei( ca de exemplu C ( : ;
2
a
s m .esen cm 2 .
-omponenta normal a oricrei accelera"ii relati%e este cunoscut(
deoarece se calculeaz n func"ie de %iteza ung$iular a elementului respecti%(
determinat n urma studierii %itezelor.