Sunteți pe pagina 1din 55

Teoria Sistemelor Automate

Cristian Oar˘a, Radu S¸tefan Departamentul de Automatica si Ingineria Sistemelor Facultatea de Automatica si Calculatoare e-mails: {cristian.oara,radu.stefan }@acse.pub.ro URL: http://acse.pub.ro/

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

CAPITOLUL 1: NORME PENTRU SEMNALE SI SISTEME

1. Norme pentru Semnale

2. Norme pentru Sisteme

3. Calculul Normelor L 2 si L

4. Semnificatia Normelor Sistemice

5. Performantele Sistemelor de Reglare Automata in Termeni i Normelor

Clasa sistemelor considerate:

LINIARE

INVARIANTE IN TIMP

FINIT DIMENSIONALE

CAUZALE

O INTRARE – O IESIRE (SISO)

Punctul de vedere:

Intrare–Iesire (I/O) (modelele sunt fctii rationale proprii) Teoria matematica de baza:

Functii de o variabila complexa recapitulare ! Cum cuantificam performantele/limitarile ? Norme pentru semnale si sisteme definim acum

1. Norme pentru Semnale

Ce este un semnal (continuu)?

Uzual o functie u ( t) , cu u : ( −∞, ∞) → R
Uzual o functie u ( t) , cu u : ( −∞, ∞) → R (uneori C), continua cel putin pe portiuni

Observatii: Din motive practice si teoretice acceptam si functii generalizate . Esential este faptul ca domeniul de definitie este ordonat! Cum masuram semnalele ? Diferite norme/seminorme · definite functie de proprietatile care ne intereseaza. Normele satisfac:

i) u 0

ii) u = 0

u ( t) = 0, t

iii) au = | a | u , a R

iv) u + v u + v (inegalitatea triunghiului)

Cele mai importante norme pentru semnale sunt normele L p

(

−∞ , ) :

1 ∞ u p := −∞ | u ( t) | p d t p
1
u p := −∞ | u ( t) | p d t p ,
p > 0

Cazuri particulare fundamentale:

Norma L 1

(

−∞ , ) :

∞ u 1 := −∞ | u ( t) | d t
u 1 := −∞ | u ( t) | d t

Norma L 2 , ) ( Energia ):

(

u 2 := −∞ u ( t) 2 d t

1

2

Norma L , ) ( Amplitudinea in domeniul timp ):

(

1 ∞ p u ∞ := sup , ∞ ) | u ( t) |
1
p
u ∞ :=
sup , ∞ ) | u ( t) | = lim
−∞ | u ( t) | p d t
p →∞
t
∈ ( −∞
= lim −∞ | u ( t) | p d t p →∞ t ∈ (

In plus fata de aceste norme se definesc puterea instantanee pow i ( u ) := u ( t) 2

si puterea medie ca fiind media puterii instantanee :

lim

T →∞

T

2T T pow i ( u ( t))d t.

1

Daca aceasta limita este finita , semnalul se numeste semnal de putere finita si se defineste marimea

1 T 2 1 pow ( u ) := lim 2T −T u ( t)
1
T
2
1
pow ( u ) := lim
2T −T u ( t) 2 d t
T →∞

Observatii: pow ( u ) nu este o norma intrucat desi satisface cerintele (i), (iii) si (iv) din definitia normei nu satisface (ii) – de aceea se mai numeste semi–norma . In mod uzual limita de intregrare inferioara din definitiile diferitor norme se inlocuieste cu 0 intrucat cel mai des suntem interesati in semnale cu suport p ozitiv u ( t) = 0, t < 0.

O intrebare fireasca este daca diversele norme introduse mai sus (pe spatiul vectorial al semnalelor continue pe portiuni) caracterize aza intr–adevar proprietati topologice si sistemice esential diferite sau reprezinta doar cuantificari echivalente ale acelorasi concepte fundamentale. Mai precis, sunt normele introduse mai sus echivalente (precum sunt de ex. normele introduse pe spatiul vectorial R p ) ?

Normele L p NU SUNT ECHIVALENTE !!!

3.5 3 2.5 u 2 (t) 2 1.5 1 u 3 (t) 0.5 0 0
3.5
3
2.5
u
2 (t)
2
1.5
1
u
3 (t)
0.5
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
u 2 ( t ) = t − 1 4 , t ≤ 1
,
u 3 ( t ) = 1
0,
t
> 1

Avem u 3 = 1, u 3 2 = pe cand u 2 = si u 2 2 = finita.

u 7

u 5

2

pow

u 7 u 5 2 pow u 6 1 u 4 u 3 u 9 u

u

6

1

u 4

u 3

u 9

u

2

u

8

u

1

Relatii intre finitudinea diverselor norme/seminorme introduse

Relatii cantitative intre normele introduse:

1. u 2 < pow ( u ) = 0 2. pow ( u ) < , u < pow ( u ) u 3. u 1 < , u < u 2 ( u u 1 ) 2 < Exemplul 1. Aratati ca semnalele de mai jos verifica diagrama din Figura 1 :

1

u 1 ( t) = t 1 2 , t 1

t > 1

0,

,

u 2 ( t) = 0, t

1

4 ,

t 1

t > 1

,

u 3 ( t) = 1,

u 4 ( t) =

1

1 + t

u 5 ( t) := u 2 ( t) + u 4 ( t) ,

u 8 ( t) =

1

v

k ( t) ,

u 6 ( t) = 0,

v k ( t) =

u 7 ( t) := u 2 ( t) + 1,

k, k < t < k + 0, in rest ,

1

k

3

u 9 ( t) =

1, t [2 2 k , 2 2 k +1 ] , 0, in rest .

k = 0, 1, 2,

,

2. Norme pentru Sisteme

Orice sistem liniar, invariant in timp, SISO are dependenta I/O data de o ecuatie de convolutie (este sistem de convolutie)

y = g u,

y ( t) =

−∞

g ( t τ ) u ( τ )d τ

unde u , y sunt semnalele de intrare si respectiv de iesire si g ( t) este functia pondere.

si respectiv de iesire si g ( t ) este functia pondere. Daca in plus sistemul

Daca in plus sistemul este cauzal atunci g ( t) = 0, t < 0 .

Daca sistemul are functie de transfer (exista transformata Laplace (macar) unilaterala a lui g ( t) ) si este finit dimensional atunci functia de transfer

G ( s ) = L ( g ( t )) este o functie rationala

G( s ) = L ( g ( t)) este o functie rationala proprie cu coeficienti reali .

Observatie: Vom folosi conventia uzuala ( dar abuziva ) de a nota atat semnalul cat si transformata sa Laplace cu aceeasi litera, semnificatia r ezultand din context !

Cum ”masuram” sistemele ? Diferite norme · definite functie de proprietatile care ne intereseaza. De exemplu putem defini diverse norme pe ntru sistemul y = g u (sau y = Gu ) prin intermediul amplificarii maxime a (normei) unui semnal u ce trece prin sistem, i.e.,

sup

uL p ,u =0

g u p u p

=

sup

uL p ,u =0

y p u p

= sup

u p 1

y p u p

=

sup =1 y p .

u p

(1)

O astfel de norma se numeste norma indusa (sau operatoriala) si se defineste ori de cate ori operatorul g : L p L p este marginit pe spatiul vectorial de definitie.

Observatii: Normele operatoriale induse sunt intotdeauna submultipli cative, i.e.

satisfac

g 1 g 2 g 1 g 2

ceea ce le face deosebit de atractive si in studiul sistemelor multivariabile (sistemele sunt descrise de matrici si norma corespunzatoare fiind subm ultiplicativa este automat o norma matriciala). Cea mai des utilizata norma indusa in cazul sistemelor se obtine din formula (1) pentru p = 2. Explicitarea (operationalizarea) diverselor norme siste mice (induse sau nu) in domeniul timp este relativ dificila fiind necesara dezvoltar ea teoriei operatorilor. De aceea vom comuta in continuare in domeniul frecvential in care se obtin caracterizari mult mai simple ale acestor norme.

Cele mai importante norme sistemice (definite pe spatiul fun ctiilor de transfer

rationale) sunt:

1 ∞ 1 2 Norma L 2 : G 2 := 2π −∞ | G(
1
1
2
Norma L 2 :
G 2 :=
2π −∞ | G( jω ) | 2 d ω
Norma L ∞ : G ∞ := sup | G( jω ) | ω
Norma L ∞ :
G ∞ := sup | G( jω ) |
ω

Normele se definesc ori de cate ori valoarea din membrul drept este finita .

Im sup |G(j ù)| = ||G|| Re o -1 Diagrama NYQUIST G
Im
sup |G(j ù)| = ||G||
Re
o
-1
Diagrama NYQUIST G
|G(jù)| dB ||G|| | dB ù o 10 0 10 1 10 2 10 3
|G(jù)| dB
||G|| |
dB
ù
o 10 0
10 1
10 2
10 3
10 4

Diagrama BODE G

Localizarea normei L in diagramele Bode si Nyquist Lema 2. Norma L 2 este finita daca si numai daca G este strict proprie si nu are poli pe axa imaginara. Norma L este finita daca si numai daca G este proprie si nu are poli pe axa imaginara.

Demonstrat¸ie. Conditiile sunt necesare: Intr–adevar, daca exista poli pe axa imaginara s = 0 atunci lim ω ω 0 | G( ) | = si deci ambele norme sunt infinite. Daca G nu este strict proprie, i.e. G( ) = d = 0 atunci pentru ω suficient de mare avem ca | G( ) | ≈ d si se vede ca integrala din definitia normei L 2 nu converge.

Conditiile sunt suficiente: Daca nu avem poli pe axa imaginara si G este strict proprie rezulta ca | G( ) | este marginita si are asimptota de inalta frecventa cu o panta de 20e db/dec , unde e 1 este excesul poli–zerouri. Prin urmare putem majora cu modulul functiei de transfer T ( s ) = c +1 pentru c si a potrivit alese ( c suficient de mare si a suficient de mic ).

as

[c]

c as+1 dB -20 dB/dec G(s) -20e dB/dec 10 0 10 1 10 2 10
c
as+1
dB
-20 dB/dec
G(s)
-20e dB/dec
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
1
ù
a
[dB]Amplitudine

Frecvenþã

Majorarea lui | G( ) | cu | T ( ) |

Prin urmare

| G( ) | ≤ |

c

+ 1 | ⇒ G( s ) 2

ajω

c

as + 1 2 =

c

| ⇒ G ( s ) 2 ≤ ajω c as + 1 2 = c

2a

unde ultima egalitate rezulta prin calcul direct. Prin urmare G 2 este finita. Pentru norma infinit rezultatul este imediat intrucat daca G( s ) nu are poli pe axa

imaginara atunci pentru un c suficient de mare avem

| G( ) | < c,

ω R + .

avem | G ( jω ) | < c, ∀ ω ∈ R + . Multimea

Multimea functiilor de transfer rationale cu norma L 2 (respectiv L ) finita formeaza un spatiu vectorial notat RL 2 (respectiv RL ). Observatie : In particular ambele norme sunt finite pentru sisteme stabile si strict proprii ( asa cum sunt sistemele cu bucla de reactie pe care le proiecta m ! ).

Care este relatia timp–frecventa pentru aceste norme (finit e) ?

Daca G este sistem (strict) stabil atunci

1 2 = −∞ | g ( t) | 2 d t 2 = g
1
2 =
−∞ | g ( t) | 2 d t 2 = g 2 (Teorema Parceval)
1
1
G 2 :=
2π −∞ | G( jω ) | 2 d ω

G ∞ = sup | G( jω ) | = sup y ( t) 2
G ∞ = sup | G( jω ) | =
sup
y ( t) 2 = g indusa ,p =2
ω
u∈ L 2 , u( t ) 2 =1

Diferente esentiale intre normele L 2 si L

la intrare aplicam semnale de energie 1. Norma L 2 masoara energia semnalului de iesire atunci cand la intrare aplicam un impuls Dirac (energia raspunsului cauzal la impuls) !

Norma L masoara energia maxima posibila a semnalului de iesire atun ci cand

Normele L 2 si L nu sunt echivalente. Exemplu : Fie

G 1 ( s ) =

1 + 1 ,

ǫs

Atunci avem ca ( verificati ! )

G 2 ( s ) =

ǫs ǫs + 1 ,

s 2 +

ǫ > 0.

lim 0 G 1 ( s ) = 1,

ǫ

lim 0 G 1 ( s ) 2 = ,

ǫ

lim 0 G 2 ( s ) = 1,

ǫ

lim 0 G 2 ( s ) 2 = 0.

ǫ

Cele mai importante diferente intre cele doua norme provin d in faptul ca norma

L este norma indusa si deci are proprietatea de submultiplicativi tate pe cand norma L 2 nu are aceasta proprietate !!! Aceasta proprietate matematica face ca norma L sa fie mult mai atractiva decat norma L 2 !!!!

1

Exemplu: Fie G( s ) = s + a , a > 0. Atunci

G( s ) 2 =

1

2π −∞ | G( ) | 2 d ω 2 =

1

2π

1

−∞

ω 2 + a 2 d ω

1

=

Raspunsul la impuls este

2πa tan 1 ( ω ) 1 2

1

a

=

−∞

1

2a .

si deci

g ( t) = L 1 s + a = e at , t 0

1

g ( t) 2 = ( e at ) 2 d t =

0

1

2a

1

2 =

ceea ce verifica teorema lui Parceval. Calculam acum

De aici rezulta ca

G( s ) G( s ) 2 =

0

L 1

s + a 2 2

1

=

a 2a = a

1 1

1

G( s ) 2

2

.

=

G( s ) G( s ) 2 G( s ) 2 G( s ) 2 ,

daca

a 1

G( s ) G( s ) 2 > G( s ) 2 G( s ) 2 ,

daca

a < 1

ceea ce arata ca intr–adevar norma L 2 nu este submultiplicativa .

3. Calculul Normelor L 2 si L

Prezentam doua metode:

Metoda analitica (bazata pe teoria functiilor de o variabila complexa)

Metoda numerica (bazata pe o realizare de stare pentru G)

Calculul analitic al normei L 2 (de fapt H 2 )

G 2 2 =

2π

1

−∞

| G( ) | 2 d ω =

2πj

1

j

j

G( s ) G( s )d s = 2πj G( s ) G( s )d s =

1

= Rez R e p<0 G( s ) G( s ) ,

unde ultima integrala se considera pe un contur inchis format din axa imaginara si un semicerc de raza infinita in semiplanul stang (contributia integralei pe semicerc este nula deoarece G este strict proprie) iar suma se ia dupa toate reziduurile polilor lui G( s ) G( s ) in semiplanul stang.

Exemplu: Fie G( s ) =

1 as , a > 0. Atunci functia G( s ) G( s ) are un pol in

1+

1

semiplanul stang in s = a . Rezidul in acest pol este

s

lim a s +

→−

1

a as + 1 as + 1 = 2a 1

1

1

1

de unde rezulta G 2 =

1

2 a .

Calculul analitic al normei L

Se rezolva ecuatia

d | G| 2

d ω

( ) = 0.

Deoarece G este rationala aceasta revine in final la calculul radacinil or unui polinom.

Exercitiu: Explicati de ce nu este preferabil sa rezolvam in loc ecuatia

d | G|

d ω

( ) = 0.

Algoritm pentru calculul normei L 2

Consideram intai cazul in care G este strict stabila. Lema 3. Fie G(s ) = C (sI A ) 1 B o realizare cu A stabila si fie L c si L o gramienii de controlabilitate si respectiv de observabilitate, i.e. ve rifica ecuatiile Lyapunov

Avem

AL c + L c A T + BB T = 0,

A T L o + L o A + C T C = 0.

G 2 = CL c C T = B T L o B.

Demonstrat¸ie. Demonstratia se obtine inlocuind expresia raspunsului cauzal la impuls G(t) =

Ce At B , t > 0 in identitatea lui Parceval si folosind expresia intregrala a Gramianului de controlabilitate (observabilitate).

a Gramianului de controlabilitate (observabilitate). Observatie: Lema de mai sus nu necesita o realizare

Observatie: Lema de mai sus nu necesita o realizare minimala pentru G(s ).

Daca G NU este stabil atunci se poate scrie sub forma

G(s ) = G + (s ) + G (s )

unde G + (s ) are toti polii in C + (este antistabil) iar G (s ) are toti polii in C (este stabil). Atunci are loc urmatorul rezultat ( foarte profund)

G 2 2 = G 2 2 + G + 2

2

( un fel de Pitagora !!! ). Prima norma se calculeaza cu metoda de mai sus (aplicabila unui sistem stabil) iar pentru a doua norma se face observatia ca G + (s ) 2 = G + (s ) 2 si ca G + (s ) este un sistem stabil pentru care se poate aplica aceeasi met oda de calcul a normei L 2 .

Algoritm pentru calculul normei L

Norma L se poate calcula aproximativ prin simpla inspectie vizuala din diagrama Bode (valoarea maxima a modulului).

Norma infinit nu se poate calcula in general printr-o metoda cu numar finit d e pasi ci doar folosind algoritmi de cautare. Un algoritm simplu care gaseste norma (intr-un interval prescris) este urmatorul:

Pasul 0: Se defineste intervalul de cautare prin alegerea unei frecve nte minime ω L si a uneia maxime ω H (se presupune ca norma este in acest intreval). Pasul 1: Se aleg k puncte ω i [ ω L , ω H ] , i = 1 : k in care se evalueaza | G( ) | . Pasul 2: Norma L se aproximeaza cu max G( i ) , i = 0 : k + 1.

|G(jù)|

sup |G(j ù)|

max |G(j ù )|

i=0:k+1

i

valoarea realã
valoarea realã

ù = ù

0

L

ù 1

ù 2

ù = ù

k+1

valoarea

calculatã

= ù 0 L ù 1 ù 2 ù = ù k+1 valoarea calculatã H ù

H ù

Calculul normei L printr-o metoda simpla de cautare

Exista anumite strategii optimale de alegere a punctelor (d e exemplu metoda sectiunii de aur/metoda sirului lui Fibonacci) care permit minimizarea numarului de evaluari ale functiei atunci cand se impune o anumita prec izie.

Algoritmii mai sofisticati de gasire ai normei se bazeaza pe urmatorul rezultat.

Lema 4. Fie γ > 0, G = C (sI A ) 1 B + D fara poli pe axa imaginara si

H γ :=

Avem

1

A + BR C T (I + DR

γ

D T C

γ

1

D T )C

BR

γ

1

D T C ) T , R γ := γ 2 I D T D.
γ

B

T

(A + BR 1

G ∞ < γ ⇔ R γ > 0 si Λ(H γ ) ∩ C
G ∞ < γ ⇔ R γ > 0 si Λ(H γ ) ∩ C 0 = ∅

Observatie: Rezultatul are loc in cazul general al sistemelor MIMO cu nor ma L adecvat definita. In cazul sistemelor SISO pe care le studiem D este scalar si B , C sunt vectori. Deci expresiile matricilor de mai sus capata forme mai simple. Matricea H γ este o matrice Hamilton (are simetrie a spectrului in raport cu axa imaginara).

Algoritm de Bisectie

Initializare : Se da G si c un nivel de precizie (procentual); se calculeaza o realizar e (A, B, C, D ) pentru G. Pasul 1: Selecteaza o margine superioara γ s si una inferioara γ i a.i. γ i G γ s (folosind de exemplu o procedura de dublare/injumatatire) a intervalului.

Pasul 2: Daca γ s γ i

γ i

c pune G γ s +γ i

2

Pasul 3: Pune γ = γ s +γ i ;

2

si STOP ; Altfel treci la pasul urmator.

Pasul 4: Testeaza daca G < γ calculand valorile proprii ale matricii H γ .

Pasul 5: Daca Λ(H γ ) C 0

=

pune γ i = γ altfel γ s = γ si intoarce–te la Pasul 2.

Observatie: Exista numerosi alti algoritmi iterativi care calculeaza norma L mai rapid insa sunt considerabil mai complicati.

4. Semnificatia Normelor Sistemice

Multe probleme de automatica se formuleaza sub forma mentin erii anumitor semnale ”mici” sub anumite conditii ca de exemplu in prezenta perturbatiilor, zgomotelor, si a variatiilor parametrilor modelului .

Semnalele care se doresc in mod uzual ”mici” sunt de exemplu semnalele de tip eroare e( t) (ceea ce asigura ca iesirea urmareste anumite semnale de tip referinta) si comenzile u ( t) (ceea ce asigura ca elementele de actionare nu se satureaza ducand la neliniaritati sau regimuri periculoase).

Intrebare fundamentala: Daca stim cat sunt de ”mari” semnalele de intrare (perturbatii, zgomote, referinte), cat vor fi de mari semnalele de interes din bucla (comenzi, erori, etc.) ?

Fie un sistem in bucla inchisa si presupunem ca ne intreseaza cat este de mare semnalul din bucla z ( t) la semnalul de intrare x( t) . Evident z = Gx unde G este functia de transfer in bucla inchisa de la x la z .

Pentru a formula riguros o cerinta de performanta de tipul:

z mic oricare x apartinand unei clase admisibile”

trebuie sa specificam:

Care x sunt admisibile? (care este multimea semnalelor admisibile ?

Ce inseamna ”mic” ? (cu ce norma masuram z ) ?

Care este multimea semnalelor admisibile?

x( t) consta in impulsuri Dirac δ ( t) ;

x( t) este un zgomot alb cu medie nula;

x( t) = sin( ωt) cu ω fixat si definit pe ( −∞, ) ;

x( t) apartine unei multimi de sinusoide cu orice frecventa ;

x( t) are energie marginita, i.e. x 2 1;

x( t) are putere marginita, i.e. pow ( x) 1;

x( t) are amplitudine marginita, i.e. x 1

Observatie: Primele trei sunt semnale specifice iar ultimele trei sunt cl ase de

semnale cu norma finita. Acestea se aleg in functie de problem a inginereasca concreta.

Cu ce norma masuram z ?

Norma L 1 , ) : z ( t) 1 (aria subgraficului);

(

Norma L 2 , ) : z ( t) 2 (energia semnalului);

(

Norma L , ) : z ( t) (amplitudinea semnalului)

(

Puterea medie: pow ( z ( t))

Relatii intrare–iesire

Consideram un sistem stabil, strict propriu, cu functia de transfer G( s ) si functia pondere g ( t) . Ne punem problema ce relatie exista intre norma semnalului de iesire si norma sistemului atunci cand la intrare se aplica diverse (clase de) semnale. Tabelele 1 si 2 arata ce norma cuantifica ”performanta” sistemului in fiecare caz.

Tabelul 1 sintetizeaza rezultatele in cazul unor semnale fixate standard (impulsul Dirac si o sinusoida de frecventa fixata ω 0 ). Tabelul 2 contine amplificarea maxima

posibila (in respectiva norma) atunci cand la intrare nu mai este aplicat un semnal fixat x ci o clasa de semnale marginite intr-o anumita norma . Echivalent, Tabelul 2 contine valoarea maxima a normei semnalului de iesire z atunci cand la intrare se aplica toate semnalele din bila unitate (definita de respe ctiva norma a lui x).

z 2 z ∞ pow ( z ) x( t) = δ ( t) G(
z 2
z ∞
pow ( z )
x( t) = δ ( t)
G( s ) 2
g ( t) ∞
x( t) = sin( ω 0 t)
∞ (uzual)
| G( jω 0 ) |
0
√ 1 2 | G( jω 0 ) |

Tabelul 1 : (Semi-)norme ale semnalului de iesire ptr. 2 semn ale particulare de intrare

z 2 z ∞ pow ( z ) x 2 G( s ) ∞ G(
z 2
z ∞
pow ( z )
x 2
G( s ) ∞
G( s ) 2
0
x ∞
g ( t 1
≤ G( s ) ∞
pow ( x)
∞ (uzual)
∞ (uzual)
G( s ) ∞

Tabelul 2: Amplificarea max. ptr. clase de semnale de intrare marginite

Observatii: Elementele de pe diagonala Tabelului 2 sunt (semi–)norme in duse.

Tabelele de mai sus sintetizeaza principalele norme si clas e de semnale folosite. Este insa posibila alegerea si a altor norme sau clase de semn ale, acest lucru facandu-se in functie de problema inginereasca concreta de reglare .

Normele L 2 /L apar in majoritatea locurilor in tabele. Deci ne asteptam ca cele doua norme sa joace un rol important in reglarea automata, cu accent pe norma H care este norma indusa.

Normele L 2 /L apar in multe alte contexte sistemice: norma L 2 apare in studiul

sistemelor stochastice, ca fiind norma 2 a semnalului de iesire atunci cand la intrare se aplica un zgomot alb; norma L este amplitudinea maxima a semnalului de iesire atunci cand clasa semnalelor de intrare consta in sin usoide de amplitudine 1 si orice frecventa ω (acest lucru rezulta direct din elementul (2,2) din Tabelul 1).

Cum se citesc tabelele ?

De exemplu, elementul (2,2) din Tabelul 1 este | G( 0 ) | . Aceasta inseamna ca

daca aplicam la intrare o sinusoida de frecventa fixata ω 0 atunci semnalul de iesire z ( t) va avea norma z := sup t | z ( t) | (amplitudinea in domeniul timp) egala cu | G( 0 ) | . Acest lucru se vede din

z ( t) = | G( 0 ) | sin[ ω 0 t + argG( 0 )] .

Luam acum ca exemplu elementul (1,1) din Tabelul 2 care este G( s ) . Acesta arata pe de-o parte ca norma semnalului de iesire z 2 atunci cand la intrare se aplica toate semnalele x cu x 2 1 este cel mult G( s ) . Pe de-alta parte arata ca aceasta margine superioara este atinsa.

Care este semnificatia inginereasca ?

Exemplul 1: Sa asimilam semnalul de intrare x( t) = x 0 sin( ω 0 t) cu o perturbatie x d sau o referinta x r , si sa asimilam semnalul de iesire z ( t) cu eroarea de urmarire z ǫ (atunci G este functia de transfer de la referinta la eroare sau de la perturbatie la eroare).

Vom spune ca sistemul are o buna performanta de urmarire daca este in primul

rand intern stabil si semnalul z ( t) = ǫ ( t) este mic intr–un anumit sens, de exemplu daca are amplitudine mica

sup t | ǫ ( t) | = ǫ << 1.

Din Tabelul 1 rezulta ca ǫ = x 0 | G( 0 ) | si deci cerinta de urmarire este indeplinita daca asiguram in bucla inchisa (prin intermedi ul unui regulator) ca

| G( 0 ) | << 1

Aceasta cerinta se poate asigura:

Simplu:

| G( 0 ) | = 0

– ceea ce este echivalent cu a asigura ca G( s ) sa aibe un zerou in s = 0 ( rezultat deja cunoscut si legat de principiul modelului intern ). Acest lucru este posibil doar

cand ω 0 este cunoscut precis – de exemplu tensiunea din reteaua de al imentare care are ( sau ar trebui sa aibe !!! ) 50 Hz.

ω L ω 0 ω H

Mai realist: | G( ) | << 1,

– in cazul in care ω 0 nu este cunoscut cu precizie sau se stie ca variaza in plaja [ ω L , ω H ] frecventa in multe zone din tara variaza intre 48 si 52 Hz!!! .

Foarte Dur:

sup ω ≥0 | G( jω ) | = G ∞ << 1
sup ω ≥0 | G( jω ) | = G ∞ << 1

– cand nu stim nimic despre ω 0 ( ω 0 este ”complet” incert).

Observatii: Cel mai simplu mod de a proiecta este sa introducem modelul intern si sa asiguram zeroul respectiv (ca in primul semestr u). Aceasta solutie este nesatisfacatoare in majoritatea situatiilor reale . Aparent cel mai bine este sa proiectam prin minimizarea normei L . Aceasta solutie conduce insa la sensibilizarea excesiva a stabilitatii interne a buclei la variatiile modelului ceea ce

nu este acceptabil !!! – mai multe despre asta mai tarziu Cu toate ca specificatiile originale de proiectare sunt in domeniul tim p acestea se transpun in domeniul frecvential (in cerinte asupra sistemului in bucla inchisa).

Exemplul 2: Fie un sistem z = Gx cu G( s ) = 1 +1 si sa presupunem ca la intrare actioneaza un semnal perturbator despre care stim c a are energie marginita x 2 0. 4. Vrem sa stim care este cea mai mare amplitudine pe care o poate atinge semnalul de iesire z . Elementul (2,1) al Tabelului 2 arata ca amplificarea

maxima este data de G 2 =

10

s

1

20 si deci obtinem ca pentru orice x admisibil avem

z

0. 4

pentru orice x admisibil avem √ z ∞ ≤ 0 . 4 √ 20 . CAPITOLUL

20 .

5. Performantele Sistemelor de Reglare Automata in Termeni i Normelor

Avantajele folosirii normelor de semnale/sisteme in contr olul automat:

Permit (re)formularea unei multitudini de obiective de proiectare.

Furnizeaza cadrul natural in care pot fi intelese in mod adecvat principalele

beneficii si limitari ale sistemelor de reglare automata.

Pot cuantifica sintetic compromisurile inerente in proiectarea oricarui sistem

automat.

Permit sa evaluam daca cerintele de proiectare formulate sunt realiste in raport

cu limitarile fundamentale impuse de sistemul ce trebuie re glat.

Ofera cele mai puternice metode de proiectare prin combinarea punctului de vedere clasic cu proceduri de optimizare neconvexa (de tip L 2 /L ).

Fie sistemul standard de reglare din figura.

d y r e u C P - n
d
y
r
e
u
C
P
-
n

Configuratie standard de reglare

Functiile de transfer in bucla inchisa

  u = CS

e

y

S

T

P S T P S

S

CS

T

 

r

d

n

(2)

1 S := 1 + L
1
S := 1 + L

fctia de sensibilitate ;

L := PC
L := PC

fctia in bucla deschisa ;

L

T := 1 + L fctia de sensibilitate complementara (sau fctia de transfer in b.i.)

Ne punem problema sa formulam si sa cuantificam anumite cerinte de performanta :

Urmarirea referintei r ;

Rejectia perturbatiilor d si a zgomotelor n;

Limitarea comenzii u ;

Desensibilizarea functiei de transfer in bucla inchisa la variatii ale modelului P ;

Reglarea clasica (vezi Capitolul 1):

Cerinta: Sistemul de reglare trebuie sa urmaresca asimptotic un singur semnal (persistent) de referinta in prezenta unui singur semnal pe rturbator d (si eventual n).

Solutie: Scriem clasa compensatoarelor stabilizatoare si alegem un ul care asigura ca L = P C contine modelele semnalelor exogene r , d si eventual n (Parametrizarea lui Youla + principiul modelului intern)!

Dezavantajele proiectarii clasice:

Performanta (urmarirea asimptotica/rejectia asimptotic a) lim t e( t) = 0 este asigurata la un singur semnal de referinta/un singur semnal perturbator d ( n!)

Performanta (urmarirea asimptotica) poate fi foarte sensibila la variatiile mode-

lului sistemului P si a modelelor semnalelor exogene ! ( construiti exemple! ) Metoda nu poate fi adaptata simplu pentru asigurarea performantelor pentru clase largi de semnale exogene (ar insemna obtinerea unor regulatoare de dimen- siune foarte mare sau chiar irealizabile dpdv fizic – infinit d imensionale – intrucat trebuie sa includem modelele interne ale tutoror exogenelor posibile).

Cum procedam ? Definim clasa de semnale exogene admisibile, asiguram eroar e asimptotica nula pentru semnalele cele mai probabile din cele admisibile (1-2 semnale) iar pentru restul asiguram e( t) << 1 (”mic”) !

Exemple de cerinte de performanta formulate in termenii normelor

Exemplul 1. Fie r ( t) = r 0 sin( ωt) , r 0 si ω nu sunt fixate, | r 0 | ≤ 1. Cerinta de performanta este urmarire ”buna” pentru aceasta clasa de sinusoide , i.e. amplitudinea semnalului eroare e( t) = y ( t) r ( t) ”mica” ,

e( t) < ǫ (unde ǫ = cst. prescris si oricare r ( t) din clasa admisibila).

Folosind elementul (2,2) din Tabelul 1 obtinem ca

e( t) = r 0 | S ( ) | < ǫ,

ω, r 0 , | r 0 | ≤ 1

e( t) < ǫ

S < ǫ

de unde obtinem echivalenta

functia pondere (triviala in acest caz) W S = 1 ǫ ,

W S S < 1.

sau, introducand

(3)

Concluzie : Proiectam compensatorul astfel incat pentru W S dat sa aiba loc (3).

In exemplu precedent asiguram ca norma L a lui S este mai mica decat o valoare prescrisa ceea ce este echivalent cu

| S ( ) | < ǫ << 1, ω.

= 1 S ) ceea ce

conduce la anumite dificultati majore in asigurarea setului minimal de cerinte de

Acest lucru este posibil doar daca | T ( ) | ≈ 1 ( T :=

P C

1+ P C

proiectare (asa cum vom vedea in Capitolul 3).

Situatii mai realiste si deci mai interesante se obtin prin considerarea unor functii pondere W S ( s ) dependente de frecventa . Acestea se aleg astfel incat:

W ( s ) este o functie rationala proprie cu coeficienti reali (adesea se aleg filtre de tip trece–jos sau trece–banda).

W S sa aiba zerouri stabile si (cel mai adesea) poli stabili .

• | W S ( ) | sa fie mare pentru acei ω pentru care este important sa avem | S ( ) | mic si sa fie zero (sau mic) in rest.

Exemplul 2. Fie r = W 1 r pf , in care intrarea prefiltrata r pf este ca in Exemplul 1, i.e. o sinusoida de frecventa arbitrara si de amplitudine 1 si W 1 este o functie pondere. Deci r este acum o clasa de sinusoide cu amplitudinea dependenta de frecventa . Consideram aceeasi cerinta de proiectare ca in cazul prece dent.

aceeasi cerinta de proiectare ca in cazul prece dent. Concluzie : Compensatorul care asigura e (

Concluzie : Compensatorul care asigura e( t) < ǫ trebuie proiectat a.i.

W S S ∞ < 1.
W S S ∞ < 1.

W S ( s ) := W 1 ǫ ( s )

.

Exemplul 3. Fie r = W 1 r pf , in care intrarea prefiltrata r pf este de energie 1,

r pf 2 1

2π

1

−∞

( ) 1 ( )

r

W

2

d ω 1

(4)

in care am folosit proprietatile transformatei Fourier i.e .

r 2 2 =

−∞

r ( t) 2 d t =

2π

1

−∞

| r ( ) | 2 d ω.

(5)

Deci | r ( ) | 2 este densitatea spectrala a energiei (sau spectrul energiei) si din (4) se vede ca multimea semnalelor de referinta r au o constrangere energetica

si spectrul energetic este ponderat de

ca un filtru trece–banda caz in care spectrul energetic este restrans la banda de trecere sau, mai general, W 1 ( s ) se poate alege pentru a modela spectrul energetic al semnalelor de referinta .

1

jω ) | 2 . W 1 se poate alege de exemplu

| W 1 (

Cerinta de performanta este urmarire ”buna” pentru aceasta clasa de referinte deci e ”mic”. In acest caz este relativ natural sa cuantificam aceas ta performanta prin energia lui e, i.e.,

sup r e( t) 2 < ǫ (unde ǫ = cst. prescris si oricare r din clasa admisibila (4)).

Obtinem din elementul (2,2) al Tabelului 2

sup e( t) 2 = sup{ SW 1 r pf 2 : r pf 2 1} = W 1 S .

r

r p f 2 ≤ 1 } = W 1 S ∞ . r Concluzie: Compensatorul

Concluzie: Compensatorul care asigura e 2 < ǫ trebuie proiectat a.i.

care asigura e 2 < ǫ trebuie proiectat a.i. W S S ∞ < 1 ,

W S S < 1 ,

W S ( s ) := W 1 ǫ ( s )

.

Exemplul 4: Acesta este identic cu precedentul numai ca in loc de referin te de energie (ponderata) marginita consideram clasa de referinte de putere medie (ponderata) pow ( r ) marginita si cuantificam e ”mic” prin pow ( e) < ǫ . Concluzie: Din elementul (3,3) al Tabelului 2 rezulta ca pentru a asigur a

pow ( e ) < ǫ compensatorul trebuie proiectat a.i. W S S ∞ <

pow ( e) < ǫ compensatorul trebuie proiectat a.i.

pow ( e ) < ǫ compensatorul trebuie proiectat a.i. W S S ∞ < 1

W S S < 1 ,

W S ( s ) := W 1 ǫ ( s )

.

Exemplul 5: In multe probleme practice clasice de reglare automata – de e xemplu pilot automat pentru avioane, reglarea temperaturii intr-o bara etc – proiectantii au dedus anumite forme ”ideale” pentru diagrama Bode a amplitudinii lui S . Uzual performanta este asigurata daca graficul lui | S ( ) | se gaseste sub o anumita curba prescrisa, i.e.,

| S ( ) | < | W 1 ( ) | ,

ω.

Concluzie : Trebuie sa proiectam un compensator a.i.

W S S < 1

, W S ( s ) := W 1 ( s ) 1 .

Observatii: In fiecare dintre exemplele de mai sus diferitele performante se obtin

daca proiectam un compensator care asigura W S S < 1, unde W S este o pondere ce se construieste in functie de cerinta de proiectare . Exista o interpretare grafica interesanta a acestei conditi i ce se obtine din:

W S S < 1

W S ( ) 1+ L( )