Sunteți pe pagina 1din 724

Pror. univ. dr. ing.

Ioan DUMITRACHE
Membru corespondent al Academiei Romne
INGINERIA
AUTOMATE
EDITURA POLITEHNICA PRESS
2005
Copyright , 2005, Editura Politehnica Press.
Toate drepturile asupra acestei sunt rezervate editurii.
Adresa: Calea nr. 132
78122, Sector 1,
Telefon: 402.94.76
Redactor: Anca
Coperta: Adriana
Bun de tipar: 15.03.2005, Coli tipa: 45,375
ISBN: 973-8449-72-3

'
Trecerea la societatea pe nu numai o
a tehnologiei ci o
a ntr-o lume a a
Dezvoltarea de procese produse competitive impune un nou
concept de care inovare, agilitate
flexibilitate.
Suportul natural al unor procese tehnologice performante ntr-o
economie este asigurat prin gradului de automatizare,
prin nnobilarea acestora cu noi atribute de calitate, de de
compatibilitate cu mediul
Automatica, prin suportul formal asigurat de teoria sistemelor, prin
suportul conceptual oferit de teoria conducerii, de teoria prin
suportul hardware oferit de tehnologia circuitelor integrate pe
foarte a microprocesoarelor a sistemelor avansate de calcul,
instrumentele conceptele necesare proceselor din
diverse domenii de activitate. Prin concepte instrumente software
hardware avansate, automatica este practic n toate sectoarele
socio-economice.
Procesele tehnologice integrate ntr-o economie vor fi
proiectate n vederea pentru a rapid eficient
de adaptare la Conceptul "IPDC" (Integrated
Process Design and Control) se impune tot mai mult n contextul
evident, al unor
nalte de productivitate utilizabilitate.
Inginerii tehnologi, de procese strns cu
inginerii de echipamente de automatizare,
pentru a concepe realiza sisteme competitive tehnic economic, flexibile
tolerante la defecte, integrabile ntr-o economie pe
Proiectarea a proceselor a produselor presupune o abordare
n economia pe inovare Conceptul de ntreprindere
noi ntr-o economie pe
calitate, iar automatizarea proceselor a ntreprinderilor
pentru atingerea acestor deziderate.
6
INGINERIA AUTOMATE
Automatizarea unui proces presupune asigurarea tuturor mijloacelor
metodelor necesare acestuia, n cu de
de calitate, de n de
compatibilitate cu mediul
Conceptul de "proces curat" "produs curat" integrat n
conceptul larg de "ECO-ECONOMIE", care tot mai mult n sfera
de activitate a inginerului proiectant, impune o abordare a
proceselor a sistemelor de conducere
Ingineria ca parte a domeniului larg ce
automatizarea proceselor, se pe conceptele specifice ale teoriei
sistemelor pe suportul hardware necesar strategiilor de
reglare/conducere.
n n cadrul acestei sunt prezentate principalele
aspecte ale teoriei sistemelor automate pentru rezolvarea
problemelor specifice de proiectare a a strategiilor
pentru reglarea sau conducerea unor procese, inclusiv aspectele practice ale
alegerii echipamentelor pentru implementarea strategiilor de reglare.
n trei cartea principalele aspecte
conceptuale aplicative ale automate.
n prima parte, sunt prezentate elementele ale analizei
sistemelor de reglare problematica alegerii a legilor de reglare
pentru arhitecturi de reglare cu unul grade de
libertate. Astfel, o prezentare a problemelor
parametrilor tehnologiei, apelnd la diferitele structuri de sisteme de reglare
n capitolul al doilea sunt prezentate diferitelor
modele matematice ale proceselor conduse de
a acestora.
Capitolul al treilea al sintetic, problematica
alegerii obiectivelor pentru diferite categorii
de sisteme de reglare pentru diferite tipuri de exogene ce
asupra sistemelor de reglare Sunt
elementele specifice ale n
incertitudinilor structurate nestructurate ale modelelor matematice ce
procesele supuse
n capitolele al IV-lea al V-lea sunt prezentate problemele de
alegere acordare a algoritmilor de tip PID n varianta
Sunt analizate aspectele specifice ale
analitice pe de model simplificat al procesului de
acordare pe obiectul condus n O
este algoritmilor PID n vederea pe cale
7
numenca a acestora, cu luarea n a tuturor regimurilor de
a moduri lor de lucru ale unui sistem dereglare
Partea a doua a sintetic, principalele probleme ale
structurilor ale strategiilor de reglare/conducere. Astfel, n
capitolul al VI-lea sunt prezentate problemele sintezei legii de reglare pe
de model n cadrul structurilor cu unul grade de libertate,
inclusiv problemele sintezei strategiei de reglare cu model intern
(parametrizarea a regulatoarelor). Sinteza legii de reglare stare cu
estimarea problemele specifice strategiei de reglare
stare sunt prezentate n capitolul al VII-lea al
Diferite proceduri de a legii de reglare cu grade de
libertate pe baza modelului discret al obiectului condus n
deterministe stocastice sunt prezentate n capitolele al VID-
lea al IX-lea ale Sunt prezentate strategii de reglare de
strategii de conducere pentru procese supuse
stocastice.
Elemente introductive n conducerea a proceselor sunt
prezentate n capitolul al X-lea al Astfel, sunt prezentate categorii
de sisteme neliniare ale modelelor, precum metode
de a sistemelor neliniare. Principalele metode de a
utilizarea conceptului de stabilitate hiperstabilitate pentru
proiectarea legilor de reglare sunt prezentate n ultima parte a
acestui capitol.
n capitolul al XI-lea sunt prezentate principalele probleme ale
conducerii adaptive a proceselor, inclusiv problemele specifice
diferitelor strategii de conducere
pentru procese cu diferite grade de complexitate.
Capitolul al XII-lea este destinat principalelor probleme
ale algoritmilor de reglare pentru procese cu mai multe
mai multe Sunt extinse metodele de pentru procese
monovariabile la procesele multivariabile sunt prezentate metode
specifice de a legii de conducere, pentru procese caracterizate prin
modele cu mai multe mai multe
Partea a doua a se ncheie cu capitolul al Xill-lea, destinat
sintetice a problematicii sistemelor inteligente de conducere, a
sistemelor cu autonomie Sunt prezentate cele patru metodologii
inteligente de utilizare ale acestora pentru rezolvarea
problemelor de identificare de conducere a proceselor complexe.
Ultima parte a (capitolele al XIV-lea al XV-lea) este
principalelor probleme ale pe cale
pe cale a diferitelor strategii de reglare. Sunt
8 INGINERIA AUTOMATE
introduse de suportul hardware utilizat pentru
implementarea legilor de reglare n realizarea sistemelor de
reglare/conducere.
Lucrarea sintetic, principalele probleme ale conceperii,
unor pentru reglarea/conducerea unor
procese tehnologice.
Prezentarea a conceptelor a procedurilor de
a sistemelor de reglare precum exemplele incluse n
lucrare accesibilitatea mai multor categorii de cititori,
doctoranzi ingineri
Exemplele prezentate n lucrare, precum o serie de studii de caz
sunt incluse detaliat n C.D.-ul care lucrarea.
n ncheiere, doresc prof. dr. ing. Toma Dragomir
pentru ideile pertinente n urma citirii manuscrisului,
precum prof. dr. ing. pentru consistente
citirea ultimei a
n mod deosebit ing. Raluca Misleanu
pentru efortul depus pentru tehnoredactarea domnului as. ing. Mihai
pentru C.D.-ului precum doamnelor ing.
Dana fiz. Anca pentru activitatea de a n
vederea
Autorul
CUPRINS
1. INTRODUCERE ......................................................................................... 19
1.1. Scurt istoric ....................................................................................... 20
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere) ............................... 23
1.3. n automatizarea proceselor industriale ............................. 38
2. MODELE MATEMATICE ALE OBIECTELOR CONDUSE ............... 39
2.1. Problematica proceselor ............................ 39
2.2. Modele intrare - stare- .......................................................... 45
2.3. Modele ........................................................................ 49
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus ................................... 54
2.5. Discretizarea modelelor continue ..................................................... 60
2.6. Modele matematice stocastice .......................................................... 64
2.7. Sisteme cu parametrii cu timp mort ............................. 70
2.8. Modele nepararnetrice ...................................................................... 76
2.8.1. n (caracteristici de .............. 76
2.8.2. indicial ................................................................. 82
2.9. Erori de modelare. Incertitudini ....................................................... 88
2.10. Exemple de modele prin modelare .................... 91
3. PERFORMANTELE SRA ...................................................................... 103
3.1. Introducere ...................................................................................... 103
3.2. Stabilitatea SRA ............................................................................. 107
3.2.1. Stabilitatea a SRA .................................................... 109
3.3. Precizia SRA n regim (permanent) ................................. 113
3.4. Evaluarea n regim tranzitoriu ............................... 120
3.4.1. Criterii locale de ............................................. 127
3.4.2. Indicatori integrali de ...................................... 129
3.5. a ...................................... 133
3.5.1. de stabilitate ............................................. 133
3.5.2. de ......................................... 137
Probleme .......................................................................................................... 141
4. ALGORITMI STRUCTURI
DE REGLARE ................................................ u ............................................ 144
4.1. Introducere ...................................................................................... 144
4.2. Analiza SRA cu regulatoare ........... 156
10
INGINERIA AUTOMATE
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P ................................................ 157
4.2.2. Analiza SRA cu regulator Pl... ............................................ 158
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu timp mort ...... 166
4.4. Acordarea regulatoarelor PID ......................................................... 173
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide ................. 173
4.4.2. Alegerea acordarea regulatoarelor
pentru procese lente ...................................................... 177
. 4.5. SRA cu regulatoare PID .............................................. 191
4.6. Structuri dereglare ......................................................................... 198
4.6.1. Principiul modelului intern (IMP) ....................................... 198
4.6.2. Structura dereglare cu grade de libertate ................... 201
4.6.3. Structura de reglare ............................................ 202
4.6.4. Structura dereglare n ............................................ 204
4.6.5. Structura dereglare cu predictor Smith ............................... 208
Probleme .......................................................................................................... 212
5. ALGORITMI NUMERICI DE REGLARE PID ................................ 215
5.1.lntroducere ...................................................................................... 215
5.2. Algoritmul PID de incremental... .................................... 219
5.3. Algoritm PID cu filtrare ................................................................. 222
5.4. Algoritmi PID ............................................................... 227
5.5. Alegerea perioadei de discretizare .................................................. 231
5.6. Acordarea algoritmilor numerici .................................................... 233
5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici ..................................... 236
6. PROIECTAREA SRA PE BAZA MODELELOR
INTR..4.RE - oooooooooooooooooooooooouooooooooouoooouuoooooououuoooooouuuooooooouoo 244
6.1. Introducere ...................................................................................... 244
6.2. Problematica SRA monovariabile ................................. 251
6.3. Problematica n .............................................. 255
6.4. Proiectarea SRA pe baza de transfer
H
0
(s) Hd (s) ............................................................................. 259
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor
logaritmi ce de ................................................................. 265
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor ............................ 276
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a polilor ............ 280
6.7.1. Formularea problemei ......................................................... 280
6. 7.2. Sinteza algoritmilor PI PID prin proceduri
de alocare a polilor ............................................................. 287
6. 8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor ............................. 289
6.8. 1. Elemente preliminarii .......................................................... 289
6.8.2. Problematica ...................................................... 292
6.8.3. .......................................................... 293
6.8.4. Efortul de ............................................................. 296
Cuprins 11
6.8.5. Alegerea de transfer Q(s) ...................................... 297
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea ....... 298
Probleme .......................................................................................................... 305
7. SINTEZA LEGII DE REGLARE STARE ............................... 308
7. J. Reglarea prin stare ..................................................... 309
7 .2. Estimarea ............................................................................... 316
7 .2.1. Calculul direct al variabilelor de stare ................................. 317
7.2.2. folosind un sistem dinamic .................. 318
7 .3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare ............................ 322
7.4. Proiectarea regulatorului n ............................. 325
7.5. Proiectarea regulatorului pentru ................... 328
7 .6. Regulator cu grade de libertate ........................................... 330
7. 7. Sinteza legii de conducere ............................................ 333
7.7.1. Formularea problemei de conducere .................... 333
7.7.2. Sinteza legii de prin metoda
dinamice ......................................................... 335
7.7.3. Sinteza legii dereglare pentru modele extinse ..... 339
Probleme .......................................................................................................... 342
8. PROIECTAREA SISTEMELOR NUMERICE DE REGLARE
PE BAZA MODELELOR INTRARE- ........ 346
1.? 8.1. Metoda impus .............................................................. 347
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB) ........................................................... 354
8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal (DBn) ................................. 354
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe) ................................... 357
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de alocare
a polilor .......................................................................................... 360
8.3.1. Formulare .............................................................. 360
8.3 .2. Proiectarea regulatoarelor cu grade de libertate
cu compensarea polilor a zerourilor procesului. .............. 367
8.4. Probleme ale regulatoarelor numerice ........................... 372
Probleme .......................................................................................................... 376
9. SISTEME STOCASTICE DE REGLARE ........................................... 379
9 .1. Introducere ...................................................................................... 3 79
9.2. Sinteza legii dereglare de ................................... 381
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal ........................................ 382
9.2.2. Sinteza legii dereglare de ........................ 385
9.3. Algoritmi de cu penalizarea comenzii ................. 388
9.4. Algoritmi de ...................................... 391
9.5. Sinteza legii de stare
pentru procese stocastice ................................................................ 395
9.5.1. Sinteza legii de .................................... 395
9.5 .2. Estimarea n stocastice ........... 397
12 INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE
9.6. Algoritmi de conducere ...................................... , .......... 402
9, 6. l . .................................................................... 404
9.6.2. Sinteza legii de conducere .................................. 405
9.6.3. Conducerea n cu reglarea
cu predictor Smith ............................................................... 410
Probleme ......... , ........................................................... , ..... , .............................. 412
1 O. SISTEME NELINIARE ...................................................................... : ... 415
l 0.1. Tipuri de ................................................................... 415
l 0.2. Sisteme de reglare neliniare .......................................................... 417
10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor ........... 426
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor ..................................... 428
10.3.2. Traiectorii de pentru sisteme neliniare ...................... 433
10.3.3. Cicluri n planul fazelor .......................................... 443
10.4. Analiza a sistemelor neliniare ................................. 448
1 0.4. l, de descriere ........................................................... 449
1 0.4.2. Analiza ntr-un SRA neliniar ........................... 454
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare .................................................... 457
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare ........................................ 458
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare ............................................ 466
10.5.3. Stabilitatea .......................................................... 468
10.5.3.1. Criteriul cercului ................................................ 469
10.5.3.2. Criteriul lui Popov ............................................. 474
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare ................................. 477
10.6.1. Conducere multi-model ..................................................... 477
10.6.2. Conducere pe model intern ..................... 481
Probleme ....... ,., ...................... , .. , ....................................................... , .............. 482
11. SISTEME ADAYfiVE ........................................................................... 486
11.1. Introducere .................................................................................... 486
11.2. Sisteme adaptive cu model de (SAMR) ......................... 498
11.2.1. Introducere ........................................................................ 498
11.2.2. modelului ......................................................... 499
11.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT) ................................... 501
11.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei ................... 504
1 i .2.5. Procedura de a SAMR ............................ 507
Il. 3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului
(sisteme adaptive cu autoacordare- SAA) ................................... 509
11.3.1. Regulatoare cu autoacordare .............................. 510
11.3.2. Regulatoare cu autoacordare ................................. 513
11.4. Reglarea cu stare ........................................ 514
11.5. Probleme ale algoritmilor adaptivi.. ...................... 518
11.5.1. Implementarea estirnatorului... .......................................... 519
11.5.2. Implementarea regulatorului ............................................. 520
Probleme ................................................. , .................................... , ................... 525
Cuprins 13
12. SISTEME DE REGLARE CU
MULTIPLE ............................................................................... 528
12.1. Introducere .................................................................................... 528
12.2. Probleme ale regulatoarelor multivariabile ................. 540
12.2.1. Elemente de ........................................................... 540
12.2.2. Tehnici SISO n conducerea proceselor multivariabile ..... 543
12.3. Proiectarea sistemelor multivariabile apelnd
la tehnici de control optimal... ...................................................... 557
Probleme .......................................................................................................... 562
13. SISTEME INTELIGENTE DE CONDUCERE ................................. 564
13.1. Introducere .................................................................................... 564
13.2. Sisteme inteligente autonome ....................................................... 567
13.3. Sisteme bazate pe (Sisteme Expert) ............................ 573
13.3.1. Introducere ........................................................................ 573
13.3.2. Arhitecturi de sisteme expert ............................................ 576
13.3.3. Sisteme expert n timp real... ........... ................................. 582
13.4. Tehnici fuzzy n conducerea proceselor ....................................... 585
13.4.1. Elemente introductive ................................................................ 585
13.4.2. Reglarea fuzzy a proceselor .............................................. 594
13.4.3. Proiectarea regulatoarelor fuzzy ........................................ 600
13.5. Sisteme de conducere bazate pe neurale ............................. 608
13.5.1. neurale artificiale .................................................... 608
13.5 .2. Arhitecturi de neurale artificiale .............................. 612
13.5.3. Algoritmi de antrenare a RNA .......................................... 614
13.5.4. neurale aplicate pentru modelarea
conducerea proceselor .................................................. 620
13.6. Algoritmi genetici ......................................................................... 624
13.7. Tehnici inteligente hibride ............................................................ 629
14. IMPLEMENTAREA A ALGORITMILOR
DE REGLARE ............................................. 80 ........................................... 631
14.1. Introducere .................................................................................... 631
14.2. Structuri de regulatoare ................................................................ 634
14.3. Elaborarea comenzii folosind amplificatoare .......... 639
14.3.1. cu AO cu de tensiune
montaj inversor .............................................................. 642
14.3.2. cu AO de
tensiune-montaj neinversor .............................................. 644
14.3.3. cu AO n montaj ............................. 646
14.3.4. cu AO nT, montaj inversor ............... 646
14.3.5. cu AO de tensiune .... 647
14.4. Realizarea legilor dereglare de tip P, Pl, PD, PID ....................... 648
14.4.1. Realizarea legii dereglare de tip P .................................... 648
14
INGINERIA AUTOMATE
14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF) ............... 651
14.4.3. Realizarea legii dereglare!, PI ......................................... 654
14.4.4. Realizarea legii dereglare PID .......................................... 657
14.4.5. Probleme ale preciziei de realizare a legii dereglare
de acordare a algoritmilor cu AO ............ 660
14.5. Elemente de compatibilitate a comenzii cu diferite elemente
de ............................................................................... , .... 662
14.6. Blocuri de transfer n structura regulatoarelor .............................. 667
14.7. Fenomenul wind-up tehnici de eliminare a acestuia ................. 670
15. IMPLEMENTAREA A ALGORITMILOR
DEREGLARE ......................................................................................... 675
15.1. Introducere .................................................................................... 675
15.2. Arhitecturi hardware pentru sisteme de conducere ...................... 678
15.2.1. Problematica alegerii
structurii a modulelor .................................. 678
15.2.2. Arhitecturi de sisteme numerice de conducere .................. 687
15.3. Probleme ale algoritmilor numerici ...................... 694
15.3 .1. ale algoritmilor de reglare. ........... 694
15.3.2. Realizarea software a algoritmilor dereglare .... 700
15.4. Aspecte ale ....................................... 707
15.5. Programarea regulatoarelor numerice .......................................... 711
15.5.1. Introducere ........................................................................ 711
15.5.2. Planificarea taskurilor ....................................................... 716
15.6. Organizarea unui algoritm dereglare
n jurul unui EXECUTIV de timp real ......................................... 718
BIBLIOGRAFIE ....................................................................................... 721
CONTENTS
1. INTRODUCTION
1.1. Short history ..................................................................................... 19
1.2. Paradigms of control engineering ..................................................... 20
l. 3. Trends in control of industrial processes .......................................... 23
2. MATHEMATICAL MODELS OF CONTROLLED PROCESSES 39
2.1. The problems of processes mode ling and identification .................. 39
2.2. State - space models ......................................................................... 45
2.3.1nput- output models ....................................................................... 49
2.4. Parameterization of processes models .............................................. 54
2.5. Discretization of continuous models ................................................ 60
2.6. Stochastic models ............................................................................. 65
2.7. Distributed parameters and time -delay systems ............................. 70
2.8. Nonparametric models ..................................................................... 76
2.9. Modeling errors. Uncertainties ......................................................... 88
2.10. Examples of analytical models ....................................................... 91
3. THE PERFORMANCES OF COTROL SYSTEMS ............................. 103
3.1. Introduction .................................................................................... 103
3.2. Stability .......................................................................................... 107
3.3. Precision ......................................................................................... 113
3.4. Performances evaluation ................................................................ 120
3.5. Stability and perforrnances robustness ........................................... 133
Problems .......................................................................................................... 141
4. CONVENTIONAL CONTROL STRUCTURES
AND 144
4.1. Introduction .................................................................................... 144
4.2. The analysis of control systems with conventional controllers ...... 156
4.3. The analysis of control systems with PID controllers
for tirne- delay processes .............................................................. 166
4.4. Tuning of PID controllers ............................................................... 173
4.5. Robustness of control systems with PID controllers ...................... 191
4.6. Control architectures ...................................................................... 198
Problems .......................................................................................................... 212
16 INGINERIA R E G L R I AUTOMATE
5. NUMERI CAL PID CONTROL ALGORITHMS .................................. 215
5.1. Consistent abbreviation .................................................................. 215
5.2. Position and incremental PID algorithms ....................................... 219
5.3. Filtering PID algorithm .................................................................. 222
5.4. Modified PID algorithm ................................................................. 227
5.5. Selection of discretization (sampling) time .................................... 231
5.6. Tuning of discrete algorithms ......................................................... 233
5.7. Problems of discrete PID algorithms implementation .................... 236
6. DESIGN OF CONTROL SYSTEMS BASED
ON INPUT- OUTPU"f MODELS ............................................................ 244
6.1. lntroduction .................................................................................... 244
6.2. SISO control systems design problems .......................................... 251
6.3. Frequency domain design problems ............................................... 255
6.4. Design of control systems based on transfer functions .................. 259
6.5. Design of control systems using Bode diagrams ............................ 265
6.6. Design of control systems using the M ( w) and 10( w) diagrams ......... 276
6.7. Synthesis by Pole Assignment procedure ....................................... 280
6.8. Design of control systems by SISO controller parameterizations ........ 287
Problems .......................................................................................................... 305
7. SYNTHESIS VIA STATE- SPACE MODELS .... 308
7 .1. Control by state feedback ............................................................... 309
7.2. Estimators ....................................................................................... 316
7.3. Combining state feedback with estimation ..................................... 322
7.4. Controller design with included disturbance .......................................... 325
7.5. Controller design with reference tracking ...................................... 328
7.6. Two degree of freedom controller design ...................................... 330
7.7. Synthesis of optimal controller ....................................................... 333
Problems .......................................................................................................... 342
8. DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN BY
INPUT- OUTPUT MODELS ................................................................. 346
8.1. Direct design by imposed response of system ................................ 347
8.2. Dead- Beat algorithms ................................................................... 354
8.3. Design of digital systems by pole assignment ................................ 360
8.4. The robustness of digital controllers ............................................... 372
Problems .................. ........................................................................................ 376
9. STOCHASTIC CONTROL SYSTEMS .................................................. 379
9.1.lntroduction ..................................................................................... 379
9.2. Minimum- Variance Control ......................................................... 381
9.3. Minimum- Variance Control with command penalties ................. 388
9.4. Modified minimum- variance control ........................................... 391
Contents 17
9.5. Linear Quadratic Gaussian Control ................................................ 391
9.6. Predictive control algorithms .......................................................... 402
Problems .......................................................................................................... 412
10. NONLINEAR SYSTEMS ....................................................................... 415
10.1. Types of nonlinearities .................................................................. 415
10.2. Nonlinear control systems ............................................................. 417
10.3. Analysis of nonlinear systems by phase portraits ......................... 426
1 0.4. Input- Output Analysis. Describing functions ............................. 448
10.5. Nonlinear systems stability ........................................................... 457
10.6. Nonlinear control techniques ........................................................ 477
Problems .......................................................................................................... 482
11. ADAPTIVE SYSTEMS ........................................................................... 486
11.1. Introduction ................................................................................... 486
11.2. Model- Reference Adaptive Systems (MRAS) ........................... 498
11.3. Adaptive Systems with Model Identification (Autotuning Adaptive
Systems) ....................................................................................... 509
11.4. Adaptive control via state feedback .............................................. 514
11.5. Implementation problems of adaptive controllers ........................ 518
12. MUL TIVARIABLE CONTROL SYSTEMS ........................................ 528
12.1. Introduction ................................................................................... 528
12.2. Special problems of multivariable controllers design ................... 540
12.3. Design ofmultivariable systems via optimal control techniques .. 557
Problems .......................................................................................................... 562
13. INTELLIGENT CONTROL SYSTEMS .............................................. 564
13.1. Introduction ................................................................................... 564
13.2. Autonomous Intelligent Systems .................................................. 567
13.3. Knowledge- Based Systems (Expert Systems) ........................... 573
13.4. Fuzzy techniques in process control ............................................. 585
13.5. Neural Networks Control Systems ................................................ 608
13.6. Genetic Algorithms ....................................................................... 620
13.7. Hybrid Intelligent Techniques ...................................................... 629
14. IMPLEMENTA TION OF CONTROL ALGORITHMS
BY ANALOGIC ELECTRONIC CIRCUITS ........................................ 631
14.1. Preview ......................................................................................... 631
14.2. The structure of electronic controllers .......................................... 634
14.3. Operational amplifier used to implement the controller ............... 639
14.4. Implementation ofPID Controllers .............................................. 648
14.5. The compatibility of controller with different actuators ............... 660
14.6. Transfer models in the controller structure ................................... 662
14.7. Anti- wind up schemes ................................................................ 670
18
CONTROL ENGINEER/NG
15. DIGITAL IMPLEMENTA TION OF CONTROL SYSTEMS ............ 675
15.1. Introduction ................................................................................... 675
15.2. The architectures for control systems ........................................... 678
15.3. Problems of implementation of numerica! control systems .......... 694
15.4. Operational aspects of implementation ......................................... 707
15.5. The programming of digital systems ............................................ 711
15.6. The structuring of numerica! algorithms by real- time
operating systems .......................................................................... 718
BIBLIOGRAPHY .......................................................................................... 721
1. INTRODUCERE
Proiectarea unor procese automatizate, astfel nct
fie dorite, ca de exemplu, profitabilitatea, calitatea,
impactul asupra mediului etc, presupun o colaborare ntre
n diferite domenii: teoria sistemelor, tehnologia
transmiterii ingineria calculatoare,
etc. Fiecare dintre aceste domenii contribuie, mai mult sau
mai la dezvoltarea realizarea a sistemelor de
conducere a proceselor industriale.
Succesul sau insuccesul unui proiect de automatizare a proceselor
industriale depinde n de doi factori: a) gradul de de
a moduri lor de a procesului condus b) capacitatea
de manipulare a conceptelor specifice teoriei sistemelor, a
formale a semnalelor a principiilor (conducerii).
Complexitatea proceselor industriale, cu nalte de
impune automatizarea ca pe o necesitate n contextul
economiei a de procese produse. n afara unor
de specifice viznd calitatea, n
optimizarea consumurilor energetice, sistemele de conducere
sunt tot mai mult supuse unor norme specifice de compatibilitate
cu mediul n care
Astfel, n afara tehuice economice, sistemele de
conducere sunt supuse tot mai mult ecologice.
Conceptele de "produs curat" "proces curat", integrate n
de "ECO-ECONOMIE", care tot mai mult n sfera de activitate a
inginerului proiectant, n proiectarea proceselor
industriale implicit, n conceperea, proiectarea realizarea sistemelor de
conducere
Pentru a fi automatizate, procesele tehuologice se
integrnd problemele de automatizare echipamentele de conducere n
sisteme cu impuse din faza de proiectare a
proceselor. Procesele complet automatizate se integrat cu
20
INGINERIA AUTOMATE
specifice de conducere Proiectarea conducerea
procesului trebuie tratate n paralel, pentru a atinge niveluri nalte de
produc ti vi tate utilizabilitate. Conceptul "IPDC" (Integrated Process
Design and Control) se impune tot mai mult n contextul
evident, al
Inginerii tehnologi de procese trebuie coopereze strns
cu inginerii de echipamente de
automatizare. Conceptul "IPPD" (Integrated Process and Products Design)
este strns corelat cu IPDC se impune a fi tratat n termeni specifici
"Ingineriei concurente" (IC).
n acest context, automatica automatizarea proceselor noi
n cu de impuse sistemelor
de conducere avnd la rezultatele tehnologiei.
1.1. Scurt istoric
Sistemele de reglare (conducere) au o istorie, fiind
mai vechi dect umanitatea. Multe sisteme biologice de reglare se
n structura primilor locuitori ai planetei.
n jurul anului 300 .e.n., grecul Ktesibios a inventat ceasul cu
care controla curgerea apei cu ntr-un container. Nivelul
apei n container permitea timpului. O n
sistemelor de reglare a n timpul industriale.
Astfel, realizate n acea cum ar fi cu abur, necesitau
vehicularea unor importante de materiale energie, dificil de
controlat manuaL Ca sistem reprezentativ pentru reglarea vitezei
cu abur regulatorul centrifugal datorat lui James Watt. Cu ajutorul
acestui regulator se asigura reglarea vitezei cu abur prin
modificarea debitului de abur.
Cele mondiale au contribuit la dezvoltarea
sistemelor de reglare (conducere), fie n domeniul sistemelor de ghidare
fie n domeniul sistemelor de cu productivitate
O n sistemelor dereglare (conducere) este
de programele de n anii 1960 1970, care au
impus noi concepte noi tehnologii n automatizarea proceselor. Se poate
remarca o lansare a automaticii moderne cu lansarea
privind extraterestru, aerian acvatic.
Automatica - domeniu de al - a
cunoscut o n ultimii 40 ani, constituindu-se ntr-o
Introducere
21
a ce contribuie la nnobilarea multor domenii ale
tehnologiei. A vnd la un avansat formalism matematic, automatica
n mod fericit concepte, strategii de conducere metodologii cu cele
mai avansate tehnologii care transmiterea procesarea
despre procesul condus mediul extern, n
scopul conducerii automate.
automaticii este strns de cea a tehnologiei, n
general, a calculatoarelor, n particular, rezultate semnificative
n ultimele decenii, att n plan conceptual, ct mai ales
n cel aplicativ, ca urmare a microelectronicii, a introducerii
circuitelor electronice pe foarte a de sisteme
de operare n timp real. Progrese remarcabile au fost realizate n domeniul
de proces, n domeniul elementelor de al
traductoarelor cu ridicat nivel de n domeniul procesoarelor de
semnal al microcontrolerelor, fiind astfel implementarea celor
mai avansate strategii de conducere, avnd la modele matematice ale
proceselor sau strategii euristice, respectiv modele lingvistice sau modele
calitative.
Astfel, se strategiilor de conducere a
proceselor industriale, pot fi mai multe categorii
acestora, se pot de sisteme de conducere [42]
cum ar fi:
sisteme avnd la strategii de
reglare (reglare PID, reglare n reglare
sisteme avansate de conducere avnd la tehnici clasice de
conducere (ajustarea amplificitrii, compensarea timpului mort, reglare prin
decuplare, reglare etc.);
sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare
reglarea cu model intern, reglare control statistic al
etc.);
sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe
(control neliniar, control robust, control optimal);
sisteme avansate avnd la tehnici inteligente (sisteme
bazate pe tehnici fuzzy, tehnici neurale);
sisteme inteligente hibride avnd la tehnici avansate de
procesare a a care tehnicile neurale,
tehnicile fuzzy, tehnicile IA programarea
acestor categorii de strategii de conducere
seama de arhitecturilor hardware software pentru implementarea
lor, pot fi diferite de sisteme de conducere
22
INGINERIA AUTOMATE
Desigur, sistemele avansate de conducere cu autonomie ce
presupune implementarea unor tehnici inteligente hibride, utilizarea
unor echipamente de procesare a avnd la
comportarea creierului uman Se
astfel n mod natural dintre sistemele de calcul din
a VI-a sistemele avansate de conducere autonome, cu un nalt nivel de

Parcurgerea diferitelor etape n dezvoltarea automaticii
a sistemelor de conducere care att
strategiile de conducere, ct suportul hardware software pentru
implementarea acestora, trecerea de la structurile tri vi ale de
reglare, cu unul sau grade de libertate, avnd la
comanda exogene la structurile cu
multiple cu un nalt nivel de cu organizare
multinivel multistrat, care pe principiul preciziei cu
structuri [24].
Astfel, arhitecturile de sisteme de conducere au evoluat de
la simple bucle de reglare cu o intrare o la arhitecturi de sisteme
autonome multistrat, cu nivel ridicat de
La nceputul noului mileniu, automatizarea indubitabil,
un factor al moderne. Virtual, orice sistem cu care venim
n contact tehnologii avansate de automatizare. Astfel, de la
echipamentele simple, domestice, de control a temperaturii a n
de locuit, la sisteme complexe de automatizare a avioanelor,
automobilelor, combinatelor chimice, centralelor termoelectrice nucleare,
a proceselor complexe de etc., o de
sisteme de conducere dintre cele mai performante.
Procesele tehnologice complexe pot fi conduse numai apelnd la
sisteme de conducere ce includ mii de bucle dereglare, cel mai adesea ntr-o
Nivelul corelat cu
tehnologice care controlul unor sau fluxuri de energie de
valoare mare, impune importante n adoptarea tehnologiei de
automatizare.
Acestea presupun utilizarea unor echipamente hardware de mare
precizie, instrumente performante de calcul tehnici inteligente de
conducere.
n afara industriale, sistemele de reglare (conducere)
elemente centrale n sistemelor biologice, a
sistemelor de a sistemelor economice chiar a
umane. se atent, automatica (automatizarea) se
ntr-o sau alta, n orice aspect al
Introducere
23
Se poate aprecia ingineria (conducerii) este una dintre cele
mai provocatoare interesante domenii ale ingineriei moderne. Aceasta
concepte, modele, metode, tehnici tehnologii din diverse
discipline, reprezentnd un domeniu interdisciplinar cu larg spectru
aplicativ.
Ingineria (conducerii),
economiei, va n viitor o dezvoltare att
n plan conceptual, ct n planul n afaceri impune
o cu minime de calitate obiective realizabile
printr-un ridicat nivel de automatizare. n unor resurse naturale
limitate a unor privind prezervarea mediului nostru fragil,
automatizarea apare ca singura cale de a beneficii de a te
n Desigur, n acest context impactul factorilor
economici, politici de mediu asupra ingineriei
(conducerii) automate.
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere)
Proiectarea unui sistem de reglare un efort ciclic, n care se
etapele de modelare, proiectare, simulare, testare implementare.
n de procesului, de gradul de generalitate
aplicabilitate a sistemului proiectat pot fi ale
metodelor de proiectare. Pentru procesele care nu includ aspecte comerciale
(cercetare, misiuni speciale ca de exemplu lansarea primului om
pe predominante sunt aspectele tehnice, pedagogice, n
nici costul nu trebuie neglijat.
n cazul unui sistem de reglare cu
se vor lua n aspectele economice n cu
complexitatea
Un sistem de reglare (SRA) variabilei
reglate la o valoare prin sistemului care n acest
caz este o
Orice SRA este orientat pe fiind cea
care arhitectura componentele SRA. Astfel, proiectarea unui
SRA presupune o tratare a tuturor componentelor hardware
software a tuturor aspectelor ale acestuia, anume:
senzori (traductoare), elemente de obiective,
arhitecturi calculatoare, algoritmi,
incertitudini.
24
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, pe elementele structurale ce compun un sistem de
conducere senzori, elemente de
regulatoare (calculatoare)) se impune considerarea aspectelor
prin modelele matematice componentelor
ntregului sistem, prin de prin modelele
exogene a incertitudinilor.
Att problemele de ale SRA, ct cele de proiectare se
practic la elementele deja SRA
se la obiective impuse de iar acestea
presupun integrarea ntr-o a componentelor a
mai sus
(IT) o parte a SRA.
acesteia, regimului nominal de
a locului de aplicare,
sursei de energie a de ajustare, dimensim1ile
fizice conexiunea cu de ale tehnologice
sunt elementele necesare pentru caracterizarea acesteia.
legilor ce tehnologice n
de acestora (procese mecanice, electrice, chimice,
termice, economice etc.) permite unor modele analitice ce
regimurile de
a poate fi sistemic ca n figura 1.1,
unde intrarea este prin fluxul de energie Q iar sunt
reprezentate prin din proces p
1
, p
2
, , Pn de
(presiuni, temperaturi, debite, nivel, viteze etc.).
Asupra IT pot diverse v
1
, v
2
care fie
modificarea regimului de aditive), fie modificarea
a modelului matematic IT implicit comportarea acesteia
parametrice).
v,
Q
p,
1
""-.,
p,
/
(IT)

p,
Fig.l.l
Traductoarele (senzorii) ntr-un sistem de reglare au rolul
n culegerea din IT. Prin conversia
Introducere
25
fizice din proces se pentru luarea
deciziilor de conducere a IT. n cazul n care nu toate fizice sunt
pot fi generate despre proces pe baza unor
indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele ntr-un SRA sunt strns legate de IT,
de natura a n cele mai multe cazuri,
traductoarele sunt integrate n IT, lor fiind bine din
faza de proiectare a IT, astfel nct prin fie

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau n
caracteristici [34]:
precizia de traductorului);
liniaritatea caracteristici( statice a traductorului;
sensibilitatea traductorului capacitatea de a
zgomotelor;
fidelitatea;
viteza de (dinamica traductorului);
compatibilitatea cu de mediu;
costul traductorului.
Traductoarele, n vom include elementele sensibile
adaptoarele de semnal, ca semnal unificat, cel
mai adesea sub de curent continuu n forma ( 4- 20) mA. Astfel,
fizice generic notate prin p (parametri) sunt convertite n
y cum se n figura 1.2.
v,
v,
lr
Q
'\
p
1

" Traductor
y
V
(IT)
V
(T)

Fig. 1.2
Elemente de (EE)
alese traductoarele pentru a furniza asupra
tehnologice, se impune a asupra IT cu scopul
procesului din starea n starea asupra
sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul elementelor de Ca
traductoarele, elementele de se aleg n de
26
INGINERIA AUTOMATE
IT. Elementele de pot contribui la sau
pot limita unui SRA sunt alese dimensionate

Alegerea, dimensionarea elementelor de
(EE) pentru un SRA una dintre sarcinile dificile ale proiectantului
de sistem. Adesea elementele de se aleg se n IT
cu proiectarea realizarea acesteia. De faptul
elementele de convertesc un semnal de
ntr-un flux de energie controlat prin intermediul organului de Un
element de este din organul de conectat direct la
IT elementul de Pot fi identificate n industriale diferite
tipuri de organe de determinate de energetice ale
IT n mod diferite tipuri de elemente de (electrice,
pneumatice, hidraulice).
de generic cu m , cel mai adesea
o de ( Q ) se constituie ca intrare n
(IT). din prin z,
acesteia este prin intermediul
traductorului T.
Integrarea EE ntr-o de traductoare
permite a defini printr-un termen generic "obiectul condus" sau "procesul
generalizat", reprezentat ca n figura 1.3. n cele ce vom
prin termenul "proces" ansamblul foppa_ t_din_ IT, E_E, T. .
ciJ < C<J ""-' 0'-Q ce T5
,-------
'
'
'
u:
\ V,
______ -------,
V
-----------
1j:\ l
Y:
EE IT T '
Q :
'
' '
'--------------------------------------------1
(a)
Fig.1.3
u
Obiectul
Condus
(b)
y
n reprezentare u comanda, y
iar v; care pot asupra
tehnologice, asupra elementului de asupra traductorului.
seama de locul rolul EE ntr-un SRA, pentru alegerea
acestora se impune considerarea factori:
cuplul sau de elementul de
Introducere
27
liniaritatea caracteristicii statice a EE;
dinamica EE compatibilitatea cu dinamica IT;
capacitatea organului de de a asigura fluxul de energie
necesar ;
compatibilitatea EE cu mediul industrial;
volumul ocupat de EE n cu puterea
costul n
unui SRA sunt de elementele
de care pot introduce dificil de gestionat.
n domeniul EE dezvoltarea unor EE inteligente
cu compatibilitate, att cu IT, ct cu sistemele numerice de
conducere n timp real. Compensarea adaptarea EE la
diferite regimuri de ale IT atribute importante ale EE
inteligente.
Obiectivele SRA sunt de a asigura
Aceste obiective calitative pot fi detaliate pornind de la
SRA astfel pot fi enumerate obiectivele cantitative de
tipul: nivelul preciziei, vitezei de grad de stabilitate etc, sau
obiective generale ca: profitabilitate, calitate, n
compatibilitate cu mediul etc. De remarcat faptul obiectivele sunt
corelate cu procesului condus, cu variabilele ce trebuie
controlate cu gradul de complexitate al sistemului de conducere. n
capitolul al treilea sunt prezentate categorii de obiective utilizate n
proiectarea SRA.
Calculatoarele sunt parte a sistemelor moderne de
conducere a proceselor industriale. Organizate n structuri distribuite
ierarhice, sub forma unor singulare de tipul automatelor programabile
a regulatoarelor numerice, sistemele numerice de procesare a
puterea de calcul flexibilitatea sistemelor
complexe de conducere. n de includerea n de timp real,
calculatoarele sunt instrumente eficiente pentru proiectarea de
calculator a sistemelor de conducere, pentru simularea testarea
algoritmilor de conducere. Instrumentele moderne de proiectare
pentru realizarea a prototipurilor de sisteme de reglare
permit dezvoltarea de medii integrate pentru modelarea sistemelor de
reglare, proiectarea, simularea implementarea acestora. Utilizarea unor
asemenea instrumente reducerea timpului necesar pentru
proiectarea implementarea unor sisteme bazate pe strategii avansate de
conducere.
28
INGINERIA AUTOMATE
Arhitecturi n de complexitatea procesului, de
de variabile controlate pot fi adoptate diferite arhitecturi de sisteme
de conducere, centralizate sau descentralizate. Descompunerea problemei de
conducere n subprobleme sau subsisteme impune utilizarea unor arhitecturi
distribuite de conducere, armonizarea coordonarea diferitelor
subsisteme o ierarhizare multinivel sau multistrat. n capitolul al XV-
lea sunt prezentate sistemelor distribuite ierarhizate de
conducere. n cazul unor structuri distribuite, diferitelor
componente o a proiectantului de sistem de
conducere. n o constituie standardizarea
cu real impact asupra costurilor, n La
nivelul de (executiv) structura unui SRA se alege n de
variabilelor controlate, n de de impuse n
de de elemente de incluse n IT.
n ultimii 10-15 ani, o varietate mare de de
a fost fiind astfel utilizate n sistemele industriale la
diferite niveluri: regulatoare (calculatoare), senzori, elemente de
cmp.
Proiectarea sistemelor de a protocoalelor asociate
n automatizarea una dintre cele mai importante
de la nivelul cmpului un interes special n
automatizarea proceselor ca urmare a avantajelor oferite (costuri reduse de
instalare, dimensiuni reduse ale cablurilor de conectare, flexibilitate
dispozitivelor inteligente, de la
nivelul senzorilor elementelor de digitale de
deschid noi pentru
proceselor, a rapide a defectelor remedierea acestora.
FIELDBUS PROFIBUS sunt cele mai n
de timp real n automatizarea proceselor industriale. Extinderea
traductoarelor elementelor de inteligente n
de sisteme numerice de conducere cu PROFIBUS FIELDBUS
conduce la n a sistemelor de conducere, la
produselor.
nainte de a alege variabilele din proces ce pot fi controlate
manipulate se maxim de variabile ce pot fi specificate
independent. Practic, se gradelor de libertate N L din
variabilelor din proces N v lor independente ce
aceste variabile NE .
Astfel:
(1.1)
Introducere
29
n general, variabilelor controlate ( N c) va fi mai mic sau
egal cu gradelor de libertate ( N L ).
Pornind de la obiectului condus variabilele
controlate notate cu y de calitate ale SRA (abateri de
regimul de al procesului, amplitudinea comenzii, amplitudinea
variabilei fizice din proces) iar le exogene w sunt
zgomotul ce variabila obiectul condus ca proces supus
conducerii (proces condus) se poate reprezenta ca n figura 1.4.
Pentru un asemenea obiect pot fi selectate diferite structuri de SRA
cu unul sau mai multe grade de li bettate.
w
Proces Condus
y
_ __.
u
y
Fig.1.4
Pornind de la structura n figura 1.5, unde regulatorul
(calculatorul) comanda u pe baza y,
astfel nct se asigure a variabilelor y n
lor exogene w, se pot exemplifica structuri de reglare cu diverse
grade de libertate.
w
y
Obiect Condus
...
p
u
y
Regulator
,.___
u
(Calculator)
progra
c
m

Fig. 1.5
Prin programul impus sistemului de conducere seama de
y, se comanda u de caii tate
ii asociate regulatorului (calculatorului).
30
INGINERIA AUTOMATE
Pentru caracterizarea obiectului condus a regulatorului
n continuare, din considerente de simplitate, operatorii liniari P,
respectiv C . operatori pot fi, spre exemplu, de transfer
acestor sisteme.
Structura de reglare cu un singur grad de libertate. n figura 1.6
se structura a unui SRA cu o intrare r o
y supus v
1
- la procesului, v
2
- per-
la intrarea procesului n - zgomotul de
n ca de calitate (variabile
controlate) e, u Yp. acestor de calitate
privind buna a SRA. Este evident att
u, ct Yp trebuie limitate ca amplitudine. Variabila e=r-y
eroarea n SRA pe baza se comanda u . Pentru un SRA se
impune ca eroarea n regim fie cu zero (pentru
exogene de tip
v,
v,
r
+
y
+
Fig. 1.6
Din figura 1.6 pot fi scrise
PC PC P
Yp l+PCr-l+PCv
1
+l+PCv
2
C C PC
u;--r---v
1
---vo
l+PC l+PC !+PC -
(1.2)
1 1 p
e = 1 + PC r 1 + PC v! - 1 +PC Vz
n (1.2) s-a neglijat efectul zgomotului n asupra variabilelor
de calitate.
not not[ ]T
w; [r v
1
v
2
] ji = y P u e

y;JliW
(1.3)
Introducere
unde:
[PC -PC P l l
H
1
=l C -C -PC--
I+PC
1 -P
31
(1.4)
Cele obiective ale SRA nu pot fi realizate simultan se
o de SRA cu un grad de libertate. le
diferit asupra celor trei variabile reglate, iar n un
singur regulator. Astfel, prin alegerea regulatoru!ui C nu pot fi controlate n
mod toate variabilele de interes.
Structura de regla re cu grade de libertate. n figura 1. 7 se
structura de SRA cu grade de libertate: regulatoarele cu
de transfer C, C Y. Cele regulatoare plasate pe cele
canale distincte practic satisfacerea obiectivelor
reglate (de calitate) pot fi exprimate, ca n cazul
precedent, astfel:
PC, PCy p
Yp = !+PCy r-l+PC;vl + !+PCY Vz
C, PCy
u = r v
1
v
2
I+PCy l+PCy !+PCy
l+P(cy -c,) p
E= r- v
1
- v
2
.
l+PCY l+PCy l+PCy
v,
r
C,
p
+
,-----.., Y,
Fig. 1.7
Cu se reprezentarea
y=HzW
(1.5)
v,
y
(1.6)
32
unde matricea H
2
are forma:
[
PC,
H2= C
t+ P(c; -c,)
-PC
y
-c
y
-1
INGINERIA AUTOMATE
_;c
Y l+ PCy
-P
(1.7)
Se poate observa cu regulatorul C, , printr-o alegere
comportarea a SRA n raport cu iar
C Y practic
Structura de SRA cu trei grade de libertate. n n care
unele ce asupra procesului condus sunt se
poate adopta o de reglare cu compensarea a
Se astfel o reglare (feedforward). Combinnd
reglare cu reglarea cu grade de libertate se o
de reglare cu trei grade de libertate.
n figura 1.8 se structura dereglare cu trei blocuri dereglare
(trei grade de libertate, C, , Cv , C Y ).
Compensarea efectului v
2
cu ajutorul
blocului de reglare Cv o mai comportare a SRA n raport cu
Pentru proiectarea acestui bloc de reglare se Impune
modelelor P Pv .
v,
v,
r
+
y
c
'
Fig. 1.8
algebrice simple pot fi utilizate n acest caz pentru a
modelul n forma
(1.8)
Introducere
33
unde I-1
3
are n cele trei de transfer al blocurilor de
reglare e, , e Y, ev P Pv . Determinarea matricei I-1
3
este un simplu
pentru cititor.
Structura de reglare n Multe procese industriale pot fi
reprezentate prin modele decompozabile cu variabile intermediare
de cele mai multe ori controlabile. Reglarea acestor variabile
intermediare n cadrul unor bucle de reglare secundare aduce
importante la ntregului SRA prin
vitezei de a preciziei
n figura 1.9 se structura unui SRA n cu bucle
de reglare (realizate cu regulatoarele e
1
e
2
) un regulator suplimentar
e, pentru
V
V
V
y
P,
Fig.1.9
Se admite bucla (c7e,P7-) este mai fapi4iJ: dect bucla
(e
1
, P
1
) de (3-5) ori, iar variabila 'jp este
O asemenea se n n care
intermediare sunt se impune reglarea lor cu abateri controlate.
Calcule elementare pot conduce, ca n cazurile precedente, la o
reprezentare de forma:
y = I-1
4
w (1.9)
unde H
4
este o matrice din P
1
, P
2
, e
1
, e
2
e, .
O asemenea este se aleg
variabilele intermediare se corect toate blocurile de reglare. O
trebuie alegerii variabilei intermediare care
consistente despre ce n
bucla
34
INGINERIA AUTOMATE
Structura de reglare cu model intern (Interna! Model Control).
n figura 1.1 O se o de reglare cu model intern.
v, v,
u
y
r
+
Fig. 1.10
n prin P C s-au notat modelele nominale pentru
proces respectiv, regulator, proiectat pe baza modelului nominal P.
O a SRA (v. fig. 1.11) se se
introduce parametrizarea

1-PC
r
u
v,
Fig.l.ll
(1.10)
v,
y
Modelul matricea! acestui sistem se nlocuind n
(1.2) expresia (1.10):
PC PC Pl-PC
yp= '( }r t .}vt+ . . vz
l+C P-P I+C\P-P l+C P-P
1 ntroducere
35
c c PC
u '( ')r- '( ')v
1
- '( ')v
2
l+C P-P I+C P-P l+C P-P
(1.11)
1-PC I-N: PC
E= l+C(P-f>(-l+c(P-f>) v
1
-1+C(P-f>) v
2
sau
y=H
5
w
unde matricea H
5
are forma:
H5 =

[
1-PC
-PC
-c

1.12)
n cazul n care P = P, o a matricei H
5

De remarcat faptul abaterea modelului nominal de modelul real al
procesului un rol important n structura modelului (1.12). n cazul n
care incertitudinea de modelare LA = P- fo este cu zero, se pot calcula

y=PCr=Tr
E = (1-PC}r= Sr
(l.l3)
care posibilitatea de a calcula simplu de sensibilitate S a
SRA complementara acesteia, T . Problematica afine a
regulatoarelor n acest caz este n 6.8.
De remarcat faptul n lipsa incertitudini lor (LA =O) sistemul de
reglare este n circuit deschis avnd un singur grad de libertate, iar
sunt determinate de structura T ( T = PC).
Structuri de SRA adaptive. n n care
despre proces este incertitudinile de modelare a procesului
sunt semnificative, se poate adopta o de reglare
pe mai multe niveluri ierarhice. n cadrul unor structuri de reglare
adaptive se includ suplimentare care completarea
despre proces, proiectarea on - line a regulatorului pe baza modelului
matematic identificat al procesului elaborarea comenzii adaptive care
compensarea incertitudini lor parametri ce.
n figura 1.12 se structura standard a unui sistem adaptiv cu
identificarea modelului procesului.
36
INGINERIA AUTOMATE
w
y
ProcesCondus
___. (P)
u
'
y
1--
Regulator
+-
(C)
'
)'

fi,
s,
1 Proiectarea
Regulatorului
s.
e,
Identificarea
L..-
Modelului

Procesului
Fig. 1.12
n se setul de para:netri il k ai
modelului procesului, setul de parametri ftk ai regulatorului
criteriul de 1, utilizat pentru proiectarea regulatorului. Prin
comenzile sm se se posibilitatea de a selecta un model al
procesului ( sm) dintr-o apriori pentru caracterizarea
procesului condus un algoritm de conducere dintr-o de
algoritmi pentru conducerea procesului.
Structurile evoluate de sisteme adaptive includ un al treilea nivel
de supervizare (v. fig. 1.12). Problematica analizei sistemelor
adaptive este n capitolul al XI-lea.
Este evident problema a SRA, indiferent de
structura o constituie algoritmul de conducere, strategia de
conducere a procesului. traductoarele "ochii" SRA, iar
elementele de n mod natural, in sens figurativ,
regulatorul "creierul" SRA. Proiectarea algoritmului
acestuia pe un suport hardware
sarcina cea mai a inginerului automatist. n de
complexitatea procesului, de de impuse SRA, de clasa
Introducere
37
de ce asupra procesului, pot rezulta algoritmi cu
diferite grade de complexitate.
n cele ce vom considera algoritmul de reglare (conducere)
sub forma unei liniare sau neliniare ntre variabilele de u
le ce definesc a sistemului x
1
(t) parametrii
structurali 1t ( t) :
u(t) = F(x
1
(t),1t(t)).
de realizare a F conduc la structuri cu diferite
grade de libertate definite n raport cu diferitele categorii de
exogene ce asupra obiectului condus.
incertitudini. Procesele reale sunt supuse
iar modelarea lor, de cele mai multe ori, se cu
incertitudini. Abilitatea proiectantului de SRA poate conduce la de
SRA cu la incertitudinile de modelare insensibilitate, n
raport cu
Desigur, analiza tuturor factorilor ce pot interveni n adoptarea unei
de automatizare a unui proces industrial optimizarea
compatibilitatea cu specifice de mediu nu n ultimul
rnd, asigurarea unor costuri cat mai reduse. Analiza cost-beneficiu a
de automatizare trebuie se constituie printre problemele
majore ce trebuie rezolvate de proiectantul de SRA.
Rezultatele acestei analize pot conduce la n strategia de
proiectare a sistemului de reglare care, cum s-a
un proces iterativ interactiv.
Tratarea a problemelor de modelare a procesului condus,
de alegere, dimensionare a traductoarelor elementelor de
de a structurilor SRA de proiectare a algoritmilor, de
simulare testare a algoritmilor de implementare a acestora pe
un suport hardware performant precum de realizare a de ,
automatizare pe procesul industrial, de a n
mediu real, n etapele unei de
automatizare a proceselor industriale.
n lucrare se o prezentare a principalelor tehnici
proceduri, care permit dezvoltarea implementarea unor de
automatizare cu accent pe problematica automate.
38
INGINERIA AUTOMATE
1.3. n automatizarea proceselor industriale
Nivelul de automatizare a proces un indicator
sintetic al Cu ct procesele sunt mai
complexe, cu att automatizarea lor devine o necesitate o a
n sfera de n care se de bunuri
specifice. Automatizarea se extinde cu un ritm alert de la proces la
ntreprindere, asigurndu-se globale prin integrarea conceptelor
a mijloacelor de automatizare, n vederea profitului, a
de calitate. impune noi
proceselor ntreprinderilor industriale viznd competitivitatea,
succesul de capacitatea de adaptare la ntr-un
asemenea context, cei propun evolueze nu cei
propun O asemenea abordare presupune a considera, n
adoptarea cele mai avansate rezultate din domeniul tehnologiei
informaticii ingineriei, din domeniul al automaticii.
Structurile distribuite de conducere cu integrarea procesoarelor de
mare a microcontrolerelor a automatelor programabile se
constituie ntr-o de dezvoltare a n conducere n
timp real a proceselor. Utilizarea de oferite de
magistralele standardizate FIELDBUS PROFIBUS, precum a
de oferite de INTERNET INTRANET, poate
conduce la sistemelor complexe de conducere.
Rezultatele semnificative din domeniul tehnologiei
sunt de rezultate remarcabile din domeniul teoriei
conducerii, care concepte, proceduri, metode avansate de
a strategiilor de conducere, att n domeniul liniar, ct n cel neliniar.
Dezvoltarea de dispozitive inteligente (senzori, elemente de
prin integrarea conceptelor hardware software n structuri
avansate de echipamente, deschide noi n domeniul
echipamentelor de automatizare inteligente.
Progresele n domeniul artificiale, al
metodologiilor inteligente de conducere, conduc n mod firesc spre o
de sisteme de conducere cu autonomie
Integrarea resurselor hardware performante a pachetelor software
cu de prelucrare n timp real o
n dezvoltarea noilor de echipamente sisteme de
conducere inteligente.
2 MODELE MATEMATICE ALE
OBIECTELOR CONDUSE
2.1. Problematica proceselor
cum s-a n capitolul precedent, vom defini drept
obiect condus sau procesul generalizat ansamblul format din
elementele de traductoare.
de intrare sunt reprezentate prin comanda u vectorul
exogene notat prin w = [v, r Y, ce att
perturbatoare v(t), ct r(t), iar de sunt
variabilele y(t) de calitate y(t), cum se n
figura 2.1.
De pentru procese cu mai multe mai multe
cu vectori de intrare vectori de ( y(t )E 9F'
u(t )E 9\"' , procesul are m comenzi p
\V y
Proces
1'
y
u
Model
-
,!,
+
"'
.,
(
Ym
e
[
Mecanism
selectare/

ajustare
Fig. 2.1
40
INGINERIA AUTOMATE
Activitatea de modelare a fenomenelor a proceselor
din una dintre cele mai vechi ale omului. A
modela procese, obiecte naturale, sisteme de fapt a determina un
set de ntre variabilele fizice specifice, sub forma unor structuri
matematice de tipul algebrice, al sau al
sistemelor de Astfel, prin determinarea unui model
matematic al unui proces se unei
cantitative a acestuia ct mai de realitate.
Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor procese
(obiecte fizice) se o de procedee teoretice
experimentale, a succesiune este de scopul de
caracteristicile sistemului supus Modelele matematice utilizate
pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Parametrii
unui model structural au o interpretare vor fi
de legile fizice specifice. Modelele sintetice nu sunt bazate pe
legile fizice ce procesul.
O modelare presupune satisfacerea trei

universalitatea (se poate aplica modelelor tuturor obiectelor ce
fac parte dintr-o de interes);
limitat de parametri;
identificabilitatea parametrilor.
Pot fi constituite pentru diferite clase de procese diverse tipuri de
modele matematice: modele continue sau discrete; modele variante n timp
sau invariante n timp; modele dinamice liniare sau neliniare; modele cu o
intrare o sau cu mai multe modele parametrice sau
neparametrice; modele deterministe sau stocastice; modele cu parametri
sau modele cu parametri modele fuzzy sau non-
fuzzy; modele verbale sau neverbale.
De remarcat faptul un model poate fi caracterizat prin mai
descriptori dintre cei
n mai multe cazuri, n de scopul este suficient a
avea un model care este valabil numai ntr-un punct de lucru. n acest caz,
liniarizarea poate conduce la un model mai simplu mai util.
Determinarea modelelor matematice pentru procese date este
pe cale sau pe cale n primul caz, modelul
matematic se pe baza legilor fizice care dinamica
procesului. Identificarea presupune construirea modelului
matematic pe baza datelor asociate
procesului.
Modele matematice ale obiectelor conduse
41
Pentru unui model matematic pe cale se impune
parcurgerea etape:
1. Stabilirea conexiunilor procesului cu mediul a
ipotezelor simplificatoare asupra sistemului, ipoteze care reduc efortul de
2. Stabilirea de pentru masele, energiile
impulsurile care apar n cadrul sistemului. Scrierea acestor se face
pentru componentele sistemului sau pentru ntregul sistem,
elemente acumulatoare disipatoare de energie n structura acestuia.
de care ale
acestea fiind de stare ale sistemului.
3. Stabilirea lor de stare fizico-chimice.
4. Stabilirea fenomenologice, n cazul proceselor
ireversibile (procese de propagare a procese de difuzie,
chimice).
5. Finisarea (prelucrarea, simplificarea) modelului teoretic. Modelul
teoretic al procesului sub forma unor ordinare cu
derivate de cele mai multe ori fiind deosebit de complex
inutilizabil pentru este supus unor cum ar fi:
- liniarizarea neliniare cu derivate atunci cnd
procesului are loc n unui punct nominal;
- aproximarea prin ordinare a cu
derivate
- reducerea ordinului lor ordinare.
Simplificarea modelului analitic este apelnd la ipoteze
simplificatoare adecvate chiar n prima a elaborri modelului.
Modelul analitic, chiar nu poate fi utilizat n forma sistemul de
nu poate fi rezolvat explicit, utile
asupra structurii sale, ce pot fi utilizate n cadrul analizei
experimentale
Identificarea proceselor propune determinare modelului
matematic pe baza efectuate asupra variabilelor ce
sa ntr-un anumit regim de Pe baza
apriori despre proces, efectuate asupra variabilelor
de intrare de din proces permit a determina, printr-o de
identificare, dintre variabilele
Modelele prin identificare (prelucrarea datelor
experimentale) au n contrast cu modelele
prin modelare
au validitate pentru un punct de lucru precizat, un
anumit tip de intrare un anumit proces;
42
INGINERIA AUTOMATE
au o parametrii modelelor nu au
fizice directe;
modelele sunt relativ de construit de utilizat.
Modelele n urma analizei teoretice experimentale pot fi
comparate, eventualele eliminndu-se prin refacerea unor
etape parcurse n procesul de a modelului analitic sau
experimental.
n de scopul se poate alege fie modelul teoretic, fie
modelul prin identificare. Modelul teoretic (analitic)
dintre fizice ale procesului parametrii
fiind utilizat n n care se cunosc suficiente elemente legate de
legile care comportarea sa sau trebuie
comportarea sistemului. Modelul experimental ca parametri valori
numerice a cu datele fizice
fiind un model sintetic.
Pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv unul dintre procedeele de sau ci o
de procedee teoretice experimentale, succesiunea
acestora fiind n special de scopul de
sistemului
n figura 2.1 se o de principiu ce modul
de a unui model matematic apelnd la ambele metode [89].
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza se o
a modelului matematic, iar printr-o de identificare se
parametrii modelului pentru a comportare intrare-
ca a procesului real.
Identificarea sistemelor un proces iterativ, n care se
o de procedee teoretice experimentale, a
succesiune este de rezultatele care se pe parcurs
de scopul n modelului. Modelele n urma
pot fi utilizate pentru:
mai a procesului;
verificarea validarea modelelor teoretice;
predictarea unor variabile din proces;
optimizarea proceselor n regim dinamic;
sinteza sistemelor de reglare conducere a proceselor.
n de precizia modelului, de gradul de al acestuia la
realitate, de domeniul de valabilitate al acestuia depind
sistemelor de conducere sintetizate pe baza modelelor matematice ale
proceselor.
Modele matematice ale obiectelor conduse
n figura 2.2 se etapele principale ale [89].

: Identificare '
ll
1 experimentaJ :
"
'
'
"
'
1
1 _j
"
'
Obiective
'
'

'----
1 1 1 1
"'
Semnale de test,
--------------. SISO/MIMO perioada de
.-----""''---..,
j

Proiectare

Date

Colectare validare
date
Estimare
sructura!ordin
> --------- ----------------
DA
DA
DA
Model final
Fig. 2.2
Legi
fizice
proces
Modelare
-----

-fenomenului
Structura
modelului
teoretic
1
'
__ ,
43
44
INGINERIA AUTOMATE
n faza a procesului se impune a se delimita
cu mediul, ce
asupra procesului, asigurndu-se astfel fenomenului.
Caracterizarea modelului presupune a selecta din de
posibile acea caracterizare care ct mai veridic
comportarea procesului, cu luarea n a unor a
unor nerelevante pentru proces. Alegerea unei
de tipul: liniar, continuu, invariant, liniar n parametri,
monovariabil, cu parametri determinist etc., cu perechile lor,
o a sistemului.
Obiectivele sunt de o n
modelului matematic. n de obiectivele impuse se alege tipul modelului,
gradul de complexitate al acestuia, senmalelor de test, se
impune utilizarea unor asemenea senmale externe pentru excitarea procesului.
Cu aceste elemente primare se poate trece la proiectarea
experimentului, n vederea stabilirii semnalelor de intrare,
acestora pentru a fi utilizate optim n cadrul procedurii propriu-
zise de identificare.
Alegerea setului de modele cea mai
cea mai n cadrul procedurii de identificare.
presupune utilizarea apriori a despre proces,
proiectantului completate cu formale
ale modelelor metodelor de identificare n scopul clasei
reprezentative de modele pentru procesul supus
Pe baza datelor prin dispunnd de setul de
modele fixat, se poate trece la determinarea modelului, care presupune
determinarea structurii a parametrilor acestuia, apelnd la o
de estimare.
Ultima a o validarea modelului,
verificndu-se ntreaga n datele de
se n model, ntre model
disponibile asupra sistemului
Identificarea obiectului apelnd la proceduri de prelucrare a
(comenzile u variabile
y din proces) impun utilizarea obiectului condus ca sistem cu
intrarea u y, variabile
O abordare a modelului matematic, de
separabilitate, presupune descompunerea "obiectului condus" n cele trei
componente unor modele matematice pentru elementul de
traductor, seama de
componente de faptul sunt interconectate n serie.
Modele matematice ale obiectelor conduse
45
2.2. Modele intrare - stare-
Pentru modelului matematic procesului condus pot fi
utilizate tehnici de modelare tehnici de identificare
n cazul metodelor analitice, modelele matematice se prin
aplicarea legilor ce descriu procesului (legea masei,
legea energiei etc) seama de
proces. n general, modelele matematice pe cale sunt
modele complexe, neliniare cel mai adesea variabile n timp.
n de scopul prin modelului matematic,
pe baza unor ipoteze simplificatoare, se pot modele mai simple,
cu o mai n general, n rezolvarea problemelor de
proiectare a strategiei de conducere a unui proces se la modele
simplificate, imprecise.
Utilizarea unor asemenea modele, pe faptul acestea pot fi
manipulate, conduce la implementabile cu costuri acceptabile.
Astfel, o n proiectarea de
automatizare n adoptarea unui model matematic al procesului
condus, adecvat dar suficient de simplu pentru a putea fi utilizat.
Se cere astfel un compromis complexitate-precizie.
Prin identificarea se modele a adecvare
este prin setul de procesului pe un
orizont de timp precizat. Astfel, se alege acel model matematic care
cea mai aproximare a procesului prin
efectuate asupra variabilelor de intrare de
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite diferite categorii de modele
dintre care cele mai utilizate sunt modelele matematice parametrice
neparametrice, modele de tipul modele de tipul intrare-

Forma cea mai a modelului matematic unui proces
este modelul de stare:
unde:
f(x(t), u(t), w(t), t)
y(t) = g(x(t), u(t), w(t), 1)
)i(t) = h(x(t), u(t), t)
x(t
0
)=x
0
E9\"
x(t) E 9\" vectorul de stare a sistemului;
u(t)E 9\m vectorul de
(2.1)
y(t) E 9\ P vectorul variabilelor din proces;
46
INGINERIA AUTOMATE
y(I)E :Rq vectorul variabilelor de calitate;
w(t)E 9t
1
vectorul exogene ce
asupra procesului;
x
0
= x(t
0
) valoarea lui x(t) Ia timpul t = t
0
? O.
Variabilele de stare o de variabile
interne a Ia un moment de timp permite a calcula
y(t) ca o de variabilele de stare de variabilele prezente viitoare
ale de a estima de a sistemului la momentul
curent.
f , g h sunt vectoriale neliniare. Este evident
utilizarea acestui model pentru proiectare este nu chiar
pentru multe
n cazul n care f g sunt ce pot fi liniarizate, se
un model simplificat de forma:
x(t )= A(t )x(t )+ B(t" x(to )= xo
y(t) = C(t )x(t )+ D(t"
(2.2)
vom considera numai comanda u(t) ca intrare y(t) ca de

Matricele A(t), B(t), C(t) D(t) cu elemente variabile n timp au
dimensiuni pentru cazul multivariabil:
A(t )E 9t nxn, B(t )E 9tnxm , C(t )E :Rnxp D(t )E :Rpxm.
n cazul n care f g sunt liniare invariante n timp, se
poate simplifica modelul se un model invariant n timp, sub forma:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t) x(t
0
)= Xo E :Jt"
y(t) = Cx(t )+ Du(t)
(2.3)
unde matricele A, B, C D au dimensiuni ca n cazul anterior,
au toate componentele constante.
Un asemenea model liniar invariant n timp se modelul
neliniar definit prin f g :
x(t )= J(x(t \ u(t ))
y(t)= g(x(t}u(t))
este liniarizat.
(2.4)
Spunem {xs (t} u s (t h s (t} tE 9t} este o de traiectorii care
satisfac de mai sus,
( ) Il
()
= ( (\ ()); xs t 0 =x,
0
E9t (2.5)
Y.,t gxsiJ.Usl
Modele matematice ale obiectelor conduse
47
Traiectoria {x, (t u, (t \y, (t 9\} poate corespunde la un punct de
echilibru al modelului de stare. n acest caz x,, u, , y, nu va depinde de
timp (x,,ys) va satisface .i:, =O, f(x,,us}=O.
Pentru a descrie o traiectorie {x(t u(t \y(t) tE 9\} ct mai aproape de
traiectoria {x, (t u, (t \y, (t) tE 9\} folosim dezvoltarea n serie Taylor sub
forma [46]:
x(t)= f(x,,us)+ (x(t)-x,)+ x=x, (u(t)-u,)+ ...
X lu;=:us U u=us
(2.6)
y(t)= g(x"u,)+ og x=x, (x(t)-x,)+ x=x, (u(t)-u,)+ ..
ax U=Us UU u=Us
Derivatele vectoriale f g sunt evaluate la traiectoria
iar matricele of of sunt constante, avnd elementele ij de
ox ou
forma of; .
oxj
un model
liniar n incremente sub forma:
)= )+
)= )+
(2.7)
Astfel, se un model liniar n componentele incrementale ale
alese n jurul unui punct de (model valabil
pentru abateri reduse n jurul acestui punct de
n acest caz, matricele A, B, C D sunt calculate astfel:
_of . _of
A - - x=x ' B - - x=x
' '
UX u=us UU u=us
nu depind de timp.
O a modelului (2. 7) este:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t )+ E
y(t) = Cx(t )+ Du(t )+ F
unde matri cele E F au forma:
E = f(x,,u,)- of x,- of lx=x, u,
dx du
(2.8)
(2.8')
48
INGINERIA AUTOMATE

F = g(x,,u,)- dg x"x, x,- x=x, u,.
dx u=us UU u=us
Spunem (2.2) este un sistem liniar finit-dimensional variabil n
timp (LTV), iar (2.3) este un sistem liniar finit-dimensional invariant n timp
(LTI).
n cazul n care, n cadrul modelului se pot variabile de
stare cu mai respectiv, mare, modelul
matematic are forma:
x= Allx+ A
12
z + B
1
u
!li= A
21
x + A
22
z + B
2
u
y=C
1
x+C
2
z+Du
(2.9)
unde xE 9\"
1
zE 9\"
2
11> O iar matricele Aii, Bi, c
1
D au
dimensiuni
Cu ajutorul acestui model pot fi descrise fenomene lente (dominante)
fenomene rapide (parazite). Prin intermediul 11 se
valorile constantelor de timp foarte reduse ce pot fi neglijate.
faptul asupra modelului (dificil de manipulat,
dar cu capacitate mare de adecvare la realitate), prin ipoteze simplificatoare
s-au efectuat de liniarizare, de reducere a dimensiunii prin
neglijarea dinamicii fenomenelor rapide (neglijarea constantelor de timp
parazite) s-a admis parametrii sunt
Astfel, dintr-un model neliniar, variabil n timp, de dimensiune mare,
s-a un model liniar, invariant n timp, de dimensiune
Prin se introduc incertitudini n caracterizarea
procesului respectiv, se un model matematic cu un anumit nivel al
incertitudinilor.
Pentru cazul n care procesul are o intrare
matematic de stare asociat n ipoteze w =O este:
x= Ax(t)+bu(t)



E 9\"
y=cT
o modelul
(2.10)
unde matricea A E 9\" x" , iar b E 9\ nxl cE 9\nxl . n acest model s-a
considerat nu este transmisie de la la deci d = O .
n cazul n care modelul de stare incertitudini parametrice
definite prin vectorul parametrilor q , forma acestuia este:
x(t) = A(q )x(t )+ s(q M)
C(q)x(t)
(2.11)
Modele matematice ale obiectelor conduse
49
de transfer de stare (2.5) este
prin
Y(s)= H(s,q)U(s) (2.12)
se parametrilor Q , cu q E Q , se poate
vorbi de o "familie de procese". n unele probleme, Q este
numai printr-un finit de puncte de q(j )E Q ,
.X= A (J) x+ B(j)u
(
) ; j = !, 2, .. , N (2.13)
y=C
1
x
unde
A (J) = A(qi ), B(J) = B(qi ), C(J) = c(q
1
).
Structura modelului (2.13) este setul de parametri q
1
matrice le A (J), B(J) c(J) n cazul n care nu
transmitere a comenzii la ( vvl =o).
Alternativ, o familie de matrice de transfer se prin:
H
1
(s)=C(J)&l-A(J)tB(J), j=l,z, ... ,N (2.14)
Putem, astfel, vorbi de o familie de modele liniare
obiectului condus.
2.3. Modele
un sistem este descris de liniare de forma:
y<n)(l) + an-IY(n-l)(l) + ... + lloY(I) = bmu(n-l)(l) + bm-IU(n-l) (1) + ... + bou(t)
unde a
1
, b
1
, i =O,!, ... , n -!, j =O,!, ... , m sunt se poate
de transfer pentru nule sub forma:
H (s):= Y(s) = bmsm+bm_,sm-I+ ... +bo (2.15)
P U( ) n n-1
s s +a
11
_
1
s + ... +a
0
Transfonnata Laplace h P (1) a de transfer H P (s) este
ca la impuls al sistemului:
hp(t):=L
1
[Hp(s)].
al sistemului se poate astfel calcula cu :
y(t)=hp(t)*u(t) . (2.16)
d l
* d - l . co'"'"iahv
un e semnu . enota ,
10
ff(o)

50
INGINERIA AUTOMATE
Cnd u(l) = o
11
(1), unde o
11
(1) este delta ca:
< ( )-J' i(I)-/(1-E)
Ut, f - lffi
c-o c
unde l(t) este atunci:
y(1) = hp (t) * o
11
(1) = hp (t)
Astfel, cnd intrarea unui sistem liniar invariant n timp este o
delta ca impuls unitar la t =O), sistemului este
chiar la impuls pondere).
Spunem H P(s) este proprie H p(=) este n?.m;
strict proprie, Hp(=)=O, n>m biproprie, n=m.
m > n , spunem sistemul este impropriu.
de transfer se poate defini pornind de la de stare
prin aplicarea transformatei Laplace lor (2. l O):
sX(s)-x
0
=AX(s)+bU(s)
Y(s) = cT X (s)
(2.17)
sau
Y(s) = cr (si- A)-
1
bU(s) = H P (s)U(s)
unde
Hp(s)=cr(sl-A)-
1
b
de transfer n cazul sistemelor monovariabile sau matricea
de transfer n cazul sistemelor cu mai multe mai multe
Pentru a calcula sistemului pornind de la modelul de stare

1
x(t) = eA(t-to) x(t
0
) + J eA(t-<)bu(
(2.18)
'o
iar
y(t) = cr x(t
0
) + J' cr eA(t-t)bu( (2.19)
'o
unde eA<t-ro) = <P(t -t
0
) matricea a sistemului.
liber al sistemului este
y
1
(t)=cr<P(t-t
0
)x
0
(2.20)
iar are forma
1
y
1
(t)= (2.21)
'o
introducem
hp(t) := CT eA
1
b (2.22)
Modele matematice ale obiectelor conduse
51
atunci (2.21) forma:
1
y
1
(t)= Jhp(t-T)u(T)dT
'o
sau
00
Yt(t) = J h;(t -T)u(t)dT = h; u(T)
(2.23)
-00
{
hP (t) pentru t
unde {t) = .
O pentru t <O
Astfel, al sistemului se printr-o
de ntre pondere comanda u(t).
Pentru sistemele discrete caracterizate prin liniare cu
[ 6]:
Yk + a1Yk-1 + GzYk-2 + ... + anYk-n = quk-1 + b2uk-2 + ... +bmuk-m ' (2.24)
prin aplicarea transformatei Z, se
Y(z) = qz -1 +b2z -2 + ... +bmz -m U(z) (2.25)
1
-1 -n
+a
1
z + ... +a.z
de transfer n z se ca:
Y( )
h -1 b 2 b -m
H + zZ + ... + mZ (
2
.
26
)
p U( ) 1 -1 -n
z +a
1
z + ... +anz
unde z-
1
=e-sT ntrzierea cu un tact (T este perioada de
discretizare).
se de transfer a unui sistem, se pot diferite
(A,b,cr ), inclusiv formele canonice. vom dispune de o
reprezentare de stare (A, b, cr ), atunci cu se de transfer:
Hp(s)
1
cTadj(sl-A)b (2.27)
det(s/- A)
n cele ce de transfer H P ( s) sunt
strict proprii n cel mai caz, proprii. Cele po!inoame
B(s) = bmsm + bm_
1
sm-l + ... + + bo

pot fi:
polinoame monice, 8(0) = A(O) = 1
polinoame Hurwitz, B(s)=O; A(s)=O
sunt situate n semiplanul stng.
52
INGINERIA AUTOMATE
fi
B(s) d f: . .
Un sistem cu de trans er H P (s) = -- este e aza mm1ma
A(s)
polinoamele A(s) B(s) sunt polinoame Hurwitz este stabil
numai A(s) este Hurwitz.
cele polinoame A(s) B(s) nu au factori comuni,
sunt polinoame coprime, spunem sistemul este ireductibil are
dimensiunea Un asemenea sistem este complet controlabil
observabil [34, 56].
polinomului B(s) =O zerouri le sistemului, iar
polinomului A(s) =O polii sistemului.
Sistemele reale sunt aproape totdeauna strict proprii. Unele metode
de proiectare a regulatoarelor conduc la de transfer biproprii sau
chiar improprii. Pentru a fi implementate asemenea legi de reglare, se
introduc factori suplimentari la numitorul de transfer, astfel
nct efectul lor fie neglijabil (se introduc poli reali simpli, de strict
negativi, ct mai departe de origine).
Adesea, n sistemele reale au o ntrziere ntre intrare
Aceasta este cu transportul de material de la un punct la altul.
Un element cu ntrziere are o de transfer de forma:
Hp(s)=e-sr (2.28)
unde r timpul mort.
n cazul general, sistemele cu timp mort pot fi descrise prin
intermediul unor modele de forma:
H (s)= B(s).e-rs (2.29)
P A(s)
sau
H P (s) = H (s ) e -rs
unde H(s) este o proprie sau strict proprie.
Astfel, o realizare corespunde unei de transfer care
nu are poli-zerouri comuni care se compenseze, cele
polinoame A(s) B(s) ale de transfer nu au factori comuni, altul
dect o
O caracterizare a faptului cele polinoame sunt
coprime este prin
Lema 2.1. (Identitatea lui Bezout): polinoame A(s) B(s)
sunt coprime polinoamele c(s) D(s), astfel ca
C(s)A(s)+ D(s)B(s) = 1 (2.30)
Modele matematice ale obiectelor conduse
53
Identitatea lui Bezout poate avea un finit de C(s)
D(s) pentru o pereche de polinoame coprime A(s) B(s).
proprietate este adesea n proiectarea sistemelor
de reglare liniare invariante n timp. O
frecvent pentru proiectarea sistemelor dereglare, este
TEOREMA 2.1.: A(s) B(s) sunt coprime, avnd gradele
na, respectiv nb, na > nb, atunci, pentru orice polinom arbitrar dat A*(s ), de
grad "a' > na,
A(s)Q(s) + B(s)P(s) =A *(s) (2.31)
are o Q(s) P(s), ale grade nq respectiv nP satisfac
n P < na , nq :0: max [ na* - na, nb -1].

Din Ierna 2.1 polinoamele C(s) D(s), astfel
A(s)C(s)+ B(s)D(s) = 1 (2.32)
Multiplicnd (2.32) pe ambele cu polinomul A'(s)

A *(s)A(s)C(s) +A *(s)B(s)D(s) =A* (s) (2.33)
A* (s )D(s) prin A(s) se
A*(s)D(s) _ R(s)+ P(s)
A(s) A(s)
unde R(s) este ctul de grad "a* + nd - na , iar P(s) este restul de grad
np < na.
Folosind egalitatea A *(s)D(s) = R(s)A(s) + P(s), putem exprima
partea a (2.33) sub forma:
A *(s)A(s)C(s) + R(s)B(s)A(s) + P(s)B(s) =
[A* (s)C(s) + R(s)B(s)]A(s) + P(s)B(s)
sau
Q(s)A(s)+ P(s)B(s)= A *(s) (2.34)
unde
Q(s) =A *(s)C(s)+ R(s)B(s).
de mai sus faptul gradul lui Q ( s) A ( s) este
egal cu gradul lui [A*(s)-P(s)B(s)]";;max{na,np +nbJ Prin urmare, gradul
lui Q(s), notat cu nq, satisface nq:Smax{na,-n
0
, np+nb-na}
Astfel, s-a stabilit polinoamele Q(s) P(s), nP <na
satisfac (2.34).
54
INGINERIA AUTOMATE
Deoarece nP <na, atunci nP c5na -1, gradul polinomului Q(s),
satisface de asemenea, nq $ max { na* - na, nb -I} .
Pentru a unicitatea polinoamelor Q(s) P(s), presupunem
a (Q
1
(s),fl(s)),(Q
2
(s),P
2
(s)) pentru (2.34), care satisfac

n P < na, nq $ max { na* - na, nb -I} ,
A(s )Q
1
(s) + B(s)fl (s) =A *(s),
A(s)Q
2
(s) + 8(s)P
2
(s) =A *(s)
o din alta, avem:
A(s l[Q
1
(s)- Q
2
(s l) + B(s)[ Il (s)- P
2
(s l] =O,
ceea ce conduce la:
(2.35)
B(s) = Qz(s)-QI(s) (2.36)
A(s) fl(s)-P
2
(s)
Deoarece n P < na, (2.36) A(s) B(s) au factori
comuni, ceea ce contravine ipotezei A(s) B(s) sunt coprimi. Astfel,
Q
1
(s)=Q
2
(s) P
1
(s)=P
2
(s), ceea ce Q(s)
P(s) din (2.34) sunt unice.
nu se impun asupra gradelor polinoamelor Q(s)
P(s), (2.31) are un infinit de de forma (2.31)
sunt cunoscute sub denumirea de diofantice sunt utilizate frecvent
la proiectarea a regulatoarelor pentru procese caracterizate prin
modele li ni are invariante n timp [ 46].
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus
modelul de stare
x = Ax+bu; x(O) = x
0
(2.37)
y=cT X
unde xE9\",uE9\
1
,yE9\
1
matricele A,b,cT au dimensiuni
Tripletul (A,b,cT) din (n
2
+2n) elemente care
parametrii procesului. (2.37) este ntr-o
atunci n
2
elemente ale (A,b,cT) sunt fixate au valori O sau 1
astfel cel mult 2n elemente sunt necesare pentru a specifica
Modele matematice ale obiectelor conduse
55
procesului. Aceste 2n elemente polinoamelor de la
numitorul de transfer.
Pornind de la (2.37), de transfer are forma:
H (s) = b"_
1
sn-l + b"_
2
s"-
2
+ ... + />ts + b
0
_ B(s)
P s" +a"_
1
s"
1
+ ... +a
1
s+a
0
A(s)
(2.38)
m pentru a specifica unic ale
procesului, sunt necesari 2n parametri. sunt necesari mai parametri
pentru caracterizarea procesului, spunem procesul este supraparametrizat.
Spre exemplu, scriem n de intrare sub forma:
Y(s) = B(s). A(s) U(s) (2.39)
A(s) A(s)
unde A(s) este un polinom stabil de grad arbitrar n >O, procesul
are ca procesul descris de (2.38), n modelul
matematic sunt mai parametri. Este evident n acest caz
reprezentarea de stare a sistemului nu este
Pentru estimarea parametrilor modelului sinteza sistemelor de
reglare pot fi utilizate diverse ale modelului
matematic al procesului condus.
Parametrizarea 1:
Consideram (2.3 7) sub forma
/") + a"_ly<n-1) + ... + lloY = b"_!u(n-1) + b"_zun-2 + ... +bou (2.40)
introducem
e = [b 1, b 2, ... , bo a 1, a 2,
n- n- n- n-
T
... ,a
0
] -vectorul parametrilor

_' (n-1) (n-2) (n-1) (n-2) T _[ T T .T
<p- u , u , ... , u, -y , -y , ... ,-y -(n-!(s)u, --an--l(s) yj ,
[
. . 1 ,T
undeai(s):=s
1
,s
1
-, ... , lj
Cu aceste putem scrie (2.40) sub forma
Y
i"l-eT
- <p (2.41)
(2.41) este n parametri, fiind deosebit de
pentru proiectarea estimatoarelor de parametri.
56 INGINERIA AUTOMATE
n cazul discret, pe baza cu
reprezentare, cu <p are forma:
'Pn-l =[uk-l uk-2 ... , uk-n' -yk-l
= yr
T
-yk-2 ... , -yk-n] =
unde a;(q-
1
)=[q-
1
,q-
2
, ... ,q-n(, iar q-
1
operatorul de
ntrziere ( q -luk = uk-l) prin urmare,
T
yk=e <pk-I
folosim reprezentarea (2.41 ), pentru a evita
semnalelor yll qJ, se poate utiliza un filtru stabil de ordinul
o reprezentare:
T
Z=tl </J,
1 ( ) s"
unde: Z:=--y" ->Z=--y.
A(s) A(s)
-raL1(sl aL(sJ lr
</J.- A(s) u, A(s) y
l
utilizarea
1 .
n A(s)
(2.42)
A( s) = s + :l.._
1
sn-I + ... + :l.
0
este un polinom n s, arbitrar, Hurwitz.
Este clar semnalul scalar Z vectorul <P pot fi generate
utilizarea prin filtrarea u y cu filtre stabile
proprii de forma:
s'
A(s )' i = 0,1, ... , n.
Astfel, putem exprima A(s) sub forma:
A(s) = sn +:l.T an-! (s)
unde =[n-1'-n-2 .. '-o{
sn A(s)-AT an-l (s) T an-I (s) .
Z= A(s)y A(s) y=y- A(s) y,Iar
Y = Z + T an-I ( s) Y .
A(s)
Modele matematice ale obiectelor conduse
57
Deoarece Z = eT <P = e[ ,p
1
+ e; <t>
2
, unde:
el :=[bn-1' bn-2' ... , bo(
8
2 :=[an-!'an-2''"' ao(
- an_
1
(s)
<Pr- A(s) u,
se y sub forma:
T T T
y=81 <Pl +e2<P2 -A. <1>2 sau
T
y =eA <P, (2.43)
unde:
[
T T T]T
eA= e
1
, e
2
, -A .
(2.42) (2.43) sunt reprezentate sub forma schemei bloc n
figura 2.3.
<1>, ( )
-a" .. , s
A(s)
Fig. 2.3
+
+
y
z
Reprezentarea de stare pentru generarea semnalelor n (2.42)
(2.43) poate fi prin utilizarea
[adj(st- Ac )]z =a n-l (s)
unde Ac, l sunt date sub forma:
A =
c
-A. -A.
ll-1 n-2
1 o
o o . . 1
-A.
o
o
o
Il
1
'o
1 1
j, 1=1'1
1
1 '
'1
1
oj
58
INGINERIA AUTOMATE
care
det(sl-Ac )= A(s),
Astfel, din (2.42) din figura 2.3
n
4>
1
=AC</>] + lu, q,
1
E lR
4>2 = AC</>2 -ly, 4>2 E !Rn
y=fJT </>
A
z=y+AT </> =fJT </>
2
(2.44)
Deoarece A{s )= det(sl- Ac} A(s) este un polinom Hurwitz,
Ac este o matrice
Modelul parametric (2.44) este o reprezentare de stare
pentru procesul (2.38), deoarece sunt folosite 2n integratoare pentru a
reprezenta un sistem de ordinul n. de transfer
pe baza modelului (2.44) este:
Y(s) _ B(s) A(s) _ B(s)
U(s)- A(s)' A(s)- A(s)
ceea ce n poli-zerouri stabile.
Parametrizarea 2:
modelul parametric (2.43)
y=fJT </>
A.
wm(s)w;;/(s)=l, unde wm(s)=
8
m((s)) este o de transfer
Am S
cu gradul relativ egal cu unu Bm (s) si Am (s) sunt polinoame Hurwitz.
Deoarece e< este un vector constant, putem exprima (2.43) sub
forma:
avem
Modele matematice ale obiectelor conduse
59
(2.45)
Deoarece toate elementele lui
an-l (s)
!l.(s)wm(s)
rf
sunt de transfer
proprii cu poli stabili, starea '1' = ['1'[.
'l'z J , unde:
a n-J ( s) u- '1' =
'1'1 wm(s)!l.(s) ' 2
a
1
1 s)
n- ' 1
wm(s)!l.(s/'
poate fi variabilelor y u. Dimensiunea lui '1'
depinde de ordinul n al polinomului A(s) de gradul polinomului Am (s ).
Deoarece Bm (s) poate fi arbitrar, dimensiunea lui poate fi, de asemenea,

u
n figura 2.4 este schema bloc a (2.45).
Fig. 2.4
y
-a,.,(s) j
A(s)w.{s)
Un caz special pentru (2.45) este n figura 2.5, unde:
wm(s)=-
1
.-
s+Ao
s + A.
0
este un factor al polinomului A(s ),
u
a,, (s)
'P,
js+\,j yl
+
Aq(s)
+

Aq(s)
ii.T
Fig. 2.5
li>
60
INGINERIA AUTOMATE
A(s)= (s + "-o)Aq (s) = s" +A.
11
_
1
sn-l + ... + A.
0
,
iar
0 ( ) 11-l n-2 1
"'q s =s +q
11
_
2
s + ... +q
1
s+ .
parametrizare a fost pentru a dezvolta observatoare
adaptabile stabile [52].
2.5. Discretizarea modelelor continue
Pornind de Ia de stare (2. 1 8)
A(t-t0 ) J' A(t-r)
x(t)=e x(t
0
)+ e bu(r)dr,
<o
(2.46)
n cazul n care se comanda ca o pe
u(r)=u(kT)=uk pentru rE[kT,(k+l)r} T>O, kEZ, se poate
echivalentul discret al modelului continuu de stare.
Comanda u k se pe parcursul unei perioade de
discretizare n cazul n care se un extrapolator de ordinul zero
pentru aproximarea comenzii ntre momente discrete de timp.
se (2.46) pentru t
0
= kT t = (k + 1)r, unde T
este perioada de discretizare,
x[(k+ l)Tj = eAT x(kT) + e A[(k+l)T -rJ. bdt u(kT) (2.47)
sau
xk+l = cf; xk + ruk
(2.48)
unde xk uk xk+l =x[(k+l)r]
cf; = eAT' r= foT T) =(k + I)T
Cea de a doua ce y n de
stare se direct:
y(kT):= Yk =cT xk (2.49)
Sistemul descris prin (2.48) (2.49) se
discretizatul cu pasul T >O al sistemului neted (A, b, c T).
Astfel, pentru sistemul a realizare este (A,b,cT ), se
echivalentul discret avnd realizarea ). Pentru sistemele
multivariabile se n mod similar, echivalentul discret cu o realizare
c), cu dimensiuni ale matricelor.
Modele matematice ale obiectelor conduse
61
de discretizare este n figura 2.6,
unde, pe sistemul neted (A, b, cT ), se includ convertoare le analog-nu-
meric numeric-analogic, care modalitatea de a "integra" un
sistem care, natural, definite pe 9\, ntr-un sistem care
tranziteze definite pe Z.
x,
.... i_c_N_A _ ---'f--1 y,
Fig. 2.6
Cele matrice ifJ r pot fi calculate pornind de la lor:
c/> = eAT = l+_!_AT +_!_A
2
T
2
+ .... = 1+ ATijl (2.50)
1! 2!
unde
'V= 1 +_!_AT +_!_A
2
T
2
+ .... = 1 +_!_AT[I+_!_ATf .. -
1
-AT[/ + _!_ATJ)l
2! 3! 2 3 l N -1 N
care o serie cu bune numerice.
Matricea r se prin evaluarea integralei:
f=JeArt drtb= 'I:-
1
-AiTi+lb=ljfTb.
O i=O(i+l)!
(2.51)
Pentru calculul matricelor <P, r se poate utiliza algoritm [43]:
1. perioada T , N descrie matrice le .4. b ;
2. Matricea 1 f- identitate;
3. Matricea 'f 1 ;
4.
5. k = 1 , merge la pasul 9;
6 M
. 1
. atncea 'V +-1 +- A'l\v;
k
7.
8. Merge la 5;
9. Matricea r +- T 'V b;
10. Matricea <I> -/ + ATijl.
N termenilor la care se
seria, n cazul n care testul de este ndeplinit.
62
INGINERIA AUTOMATE
se dispune de de transfer a obiectului condus H P (s ), se
poate direct echivalentul discret, a apela la
matricelor <I> r.
Pentru extrapolatorul de ordinul zero, se poate cu
de transfer seama u(t) este pe intervalul [o, T]:
unitar).
1 e -Ts ' . . . . .
H EOZ (s) = H CNA (s) =--- (m Ipoteza unUI coeficient de conversie
s s
Astfel, comanda u k se la intrarea procesului caracterizat prin
de transfer H P (s) prin intermediul extrapolatorului (fig. 2.7).
1
1
1

H,(s)
'{
-e
s
y,
Fig. 2.7
se cu hc (t) pondere continue a
sistemului caracterizat prin de transfer:
l -Ts
Hc(s)= -e HP(s), (2.52)
s
y(kT) se cu

y(kT); Yk = L hc (kT -nT'p(kT).
(2.53)
n=O
Aplicnd transformata Z pe ambele seama
se ca o se
Y(z)= Hc(z)U(z) (2.54)
unde

Hc(z)= Lhkz-k (2.55)
k=O
de transfer a sistemului continuu caracterizat prin
H p(s).
Astfel, de transfer se ca transformata Z a
pondere discrete:
H c(z)= z{ c
1
[ l-:-Ts H p(s)]} = (1- z-
1
}lf H :(s)] (2.56)
Modele matematice ale obiectelor conduse
63
ntreg).
Exemplu/2.1:
un proces caracterizat prin:
-rs
kpe
Hp(s)= n ).
0 Tks + 1
k=l
r
Se cere echivalentul discret pentru cazul n care T =- ( d un
d
Pornind de la (2.56),
H.(
)
_f
1
-t\ -dz[Co C, Cn
c z -z JZ -+--+ ... +--
s 1 1
s+- s+--
T1 Tn
Ci = n ( 1 1 ] ;
TI---
Ti li
)t-i
n 1
-k TI-
p Ti
}:ti
i= l, ... ,m.
seama de expresia transformatelor Z
de transfer H" (z) forma:
( )
_ {, -1 {r Co ci J -d
Hcz -\1-z -_
1
+.t..; -TL z
1- z 1 /T, -1
-e
1
Z
sau
coll(l-eT/T, z -t )+ f (1- z-
1
}ill(I-e -TIT, z -l)
i=l i=l j=l
i=l
Pentru m = 3, K P = l, T
1
=!Os. T
2
= 7.5, T
3
= 5s T =O se
de transfer H c (z) pentru T = 2s sub fonna [57j:
H ( -t)= 0,0027 z ..
1
+0,0093z ..
2
+0,0019z ..
3
c z 1 2
l-2,25498z .. +1,69 z .. -0,42z .. ,
64
INGINERIA AUTOMATE
Forma a de transfer prin discretizarea
H P (s), cu includerea elementului de este
H (z-1); qz-1 +bzz-2+ ... +b"z-n Bfz-lj (2.57)
c
1
-1 2 n A -1
+a
1
z +a
2
z + ... +a"z z
Cele polinoame A(z) B(z) au gradul n, respectiv n-!. De
remarcat faptul prin discretizare se polinomul B(z) de
dimensiunea (n-1), obiectul condus are n constante de timp. Pentru
cazul n care comanda este cu un timp mort 1:, se modelul
discret echivalent:
H ( )= Bfz -1 -d
c z 1 z
A z-
(2.58)
unde d = t/T timpul mort normal al obiectului condus.
2.6. Modelele matematice stocastice
n multe utilizarea modelelor deterministe pentru
caracterizarea proceselor a ce asupra acestora
este impunndu-se luarea n considerare a caracterului stocastic
de a variabilelor de intrare, stare ale proceselor. Pentru a
defini un proces stocastic, o E de puncte e , numite
evenimente elementare, fie F o familie de s ale lui E ,
numite evenimente, iar P() o probabilitate pe F, o
P: [0,1] -7 F care pune n f E F un pozitiv,
subunitar P(J ), numit probabilitate a evenimentului f. E cu
structura (F, P) se cmp de probabilitate [6].
Vectorul n(e)Ex, unde x este euclidian n-dimensional, se
vector aleator sau aleatoare cu valori n x;
n : E --+ x ce pune n eveniment elementar eE E un
vector n ( e) E x denumirea de aleatoare. Astfel, variabila n()
diverse n(e) de e.
Un proces stocastic este definit prin:
n:TxE--+x
care pune n moment tE T eveniment
eE E un vector n(t,e)EX. Valoarea procesului la momentul t fixat n(t,.)
Modele matematice ale obiectelor conduse
65
este o aleatoare, iar procesul n ansamblu ca poate fi gndit
fie ca familie n(t,.), tE T a acestor variabile, fie ca ansamblu, pentru eE E,
al valorilor sale n(t,e), tE T. Un proces stocastic poate fi definit ca o
familie de variabile aleatoare care este o de argumente
{n(t, e} tE T, eE E}. n cazul n care t = O, 1, 2,.... procesele stocastice sunt
discrete. Media il este de timp ce stabil"
sistematic repetabil comun al tuturor n(t, e) cu eE E ; ea se
ca "suma" acestor cu respective:
n(t)= E{n(t)}= Iim_!_ In(t) (2.59)
N-'>= N tol
Abaterea de la medie partea
"propriu-zis a procesului considerat. n cazul n care n(t) =O,
procesul se centrat au loc n jurul mediei zero). O
a senmalelor stocastice este de de

N
ii>nn(<)=E{n(t) n(t+<)}= Iim _!_L;n(t) n(t+<) (2.60)
N---.oo N t=l
de descrie intrinseci ale semnalelor
aleatoare, respectiv gradul de ( a componentelor
procesului centrat n(t,.). n particular, se numai de
la medie, se matricea de
Rnn (r )= cov[n, rl= E{n(t )- n(t )Y [n(t H )- n(t )J}
(2.61)
Un proces stocastic normal este complet determinat prin

n(l)= E{n(t)}
R(s, t) = cov[n(t} n(s )] = Efn(s )- n(s )JT [n(t )- n(t )J}
(2.62)
denumite valoare medie de
Un proces stocastic se spune a fi valoarea medie este
R"" (r) nu depinde de t. Pentru r =O, semnalului n(t)
se cu
N
=Rnn(O)= Iim _!_E[n(t)-n(t)).
N-oo N t=l
(2.63)
Procesele stocastice multivariabile sunt caracterizate prin matricea
de <t>,.,.(r) matricea de Rnn(r ).
66
INGINERIA REGLA-RI/ AUTOMATE
ntre semnale stocastice n
1
(t) n
2
(t) poate
fi prin de sau, n cazul multi variabil, prin
matricea de
1 N
<I>,..., Iim

(2.64)
N-oo N t=l
sau prin de
Rn.n, () =

=
= E{[nl (t)- iij (t)h (t + )- ii'z (t)]}+<I>,..n, ( ) -iijii'z
(2.65)
semnale stocastice se spune sunt necorelate

Rn,n, (!)=0 (2.66)


sunt ortogonale iii n
2
= O, ceea ce <P "lnz =O.
Un proces stocastic special este "zgomotul alb", care este
caracterizat prin faptul valorile semnalelor la momente t de timp sunt
stocastic independente de toate valorile la momente anterioare de timp.
prin semnalului n(t ), atunci de a
acestui semnal de medie n este de

(2.67)
unde o( ) este delta Kronecker [58]
{
1 pentru ' = O
o( ) = o pentru "'"o
Zgomotul alb se printr-o densitate [ 6].
Astfel, pornind de la de densitate
1 00 .
<!'>(ro)=- f e-JWIR(t)dt (2.68)
2n -oo
seama de (2.67), zgomotul aib are <i>(ro)=const. Pornind
de la aceste elementare, pot fi introduse modele matematice
;stocastice ale unor procese supuse unor cu
stocastice. Maniera de introducere este de a considera procesul stocastic
n(t )s n(k )s nk care la procesului condus (fig. 2.8).
n,
u,
PROCES
, y,

Fig. 2.8
Modele matematice ale obiectelor conduse
67
Transferarea ta a tuturor zgomotetor care asupra
procesului este i_p,mezei de tiniaritate pe care o impunem n
vederea modelului matematic al procesului. Zgomotul nk se
poate datora unor aleatoare interioare procesului, unor
unor zgomote de
n unui model matematic sub forma cu
pentru caracterizarea procesului perturba! cu semnal n, , putem
scrie sub forma:
bo + }:biq-1
J=l
Yk = uk +nk (2.69)

i-=1
unde q-
1
operatorul de ntrziere (u(k-1)=q-
1
u(k)).
ipotezei asupra zgomotului ce aditiv la
acestuia i se pot aplica teoreme de reprezentare a proceselor
stocastice cu spectrale [6]. Toate procesele cu
spectrale pot fi generate prin trecerea zgomotului alb prin
sisteme dinamice stabile. Astfel, nk poate fi trecnd zgomotul alb
printr-un filtru stabil caracterizat prin de transfer
Hv(z-
1
)= (2.70)

sau folosind reprezentarea n timp:
1+ Lc;q-i
n(k)=
1
v(k), (2.71)
l+
J=!
unde v(k) o de variabile aleatoare independente
identic distribuite (zgomot alb discret), de medie zero dispersie

)}= .?.
2
, iar polinoamele D
1
{z--
1
)c
1
{z-
1
) prime ntre ele, au toate
zerourile n exteriorul cercului de Din (2.69) (2.71) se
forma a unui model matematic monovariabil discret stocastic:
y(k) = *+(k )+ (: (2. 72)
sau
(2.73)
68
unde
C ( -1)
C
0
(q-
1
)=


este un filtru stabil de (6]
Al ( q -1 )= 1 + aJq -1 + .... + amaq -ma
(
-1) -1 -mb
Bt q =bo+qq + ... +b"'bq
cii q -1) = 1 +cJq -1 + .... +cn q -ne
\ c
(
-1) -1 -nd
q q =l+d
1
q + .... +dndq
INGINERIA AUTOMATE
(2.74)
Modelul folosind pentru caracterizarea zgomotului un model
general autoregresiv de medie este folosit mai rar n cadrul
metodelor de identificare. Cel mai adesea, zgomotul este reprezentat, fie ca
un proces de medie (MA), fie ca autoregresie (AR).

n(k )= C
1
(q -l (2.75)
respectiv
1
n(k)= -::t=ilv(k)
DtW J
a procesului este
y(k )= u(k )+ C
1
(q -l
q
pentru tip MA
1
y(k) = u(k )+ -::t:'il v(k)
D1 \q 1
pentru modele AR.
Introducnq
A(q-1 )= fo{{q-1 pJq-1)
B(q -1 )=BI (q -1 Pt (q -1)
c(q-1 )=el (q-1)
forma a modelului matematic este:
A(q-
1
B(q-
1



(2.76)
(2.77)
(2.78)
(2.79)
(2.80)
Modele matematice ale obiectelor conduse
69
(2.81)
se modelul:
A(q-
1
B(q-
1
v(> r(k). (2.82)
din (2.80) (2.82) nu mai sunt minimale n
cu (2.71), sunt convenabile pentru identificarea proceselor
utiliznd metode de estimare a parametrilor. Cu aceste se
modelul discret al procesului condus sub forma H c (z-I) se
cu H,. (z-I ) de transfer a filtrului de structura
modelului matematic al procesului supus comenzii u k perturba ei vk se
din figura 2. 9.
v,
H,(d
n,
u,
H" (z ')
... r
y,
Fig. 2.9
Un model stocastic de stare cu semnale stocastice v
1
(k) v
2
(k) care
asupra sistemului are forma:
x(k + 1 )= <I>x(k )+ ru(k )+ v
1
(k)
y(k )= Cx(k )+ v
2
(k)
vectori identic
avnd matricea de


(k (k )}= R1
(k )vf (k )}= R
2
(2.83)
cu valori medii egale cu zero
(2.84)
Starea x
0
a sistemului este o aleatoare cu
zgomotele albe discrete v
1
(k), v
2
(k ), avnd media cu .X
0
, E{x
0
}= .X
0
matricea de cu
Exo -x
0
lx
0
-x
0
Y }= R
0

70
INGINERIA AUTOMATE
Modelul (2.83) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare
finit dimensionate, incluznd stocastice cu spectrale

2.7. Sisteme cu parametri cu timp mort
O de procese cum ar fi cuptoarele termice,
coloanele de distilare reactoarele chimice, reactoarele
nucleare, liniile electrice lungi, etc sunt caracterizate matematic cu ajutorul
cu derivate Variabilele de stare de n acest caz
sunt dependente de timp de variabile
Pentru a ilustra categorie de sisteme se procesul de
a unei bare de dimensiuni uniforme ntr-un cuptor (fig. 2.10a).
X
-- -----'---'-'-tii> .... --------- -
_..v(t)
Fig. 2.10a
de de o parte de alta de-a lungul barei
0
1
(t,x) 0
2
(t,x) sunt supuse tehnologice de forma
0
1
(t,x)E[9lm 91M] [ l
, t>O,xE LO,l
0
2
(t, x) E [0
2
w 0
2
M j
(2.85)
se la difuziei [34], de
n lungul barci are forma:
aO(t,x) a
2
0(t,x) ( ) aO(t,x) [ ( ) ( )]
al
It 2 +v t +a e t,x -em t,x
ax ax
(2.86)
Modele matematice ale obiectelor conduse
71
unde s-a considerat e
1
(t,x)=e
2
(t,x)=9m(t,x) pentru dimensiuni suficient
de mici ale barei, J.1 - coeficientul de difuziune, cr - coeficientul de
conductivitate al materialului, iar v(t) viteza de deplasare a barei.
de pentru (2.86) au forma:
e(t,O)=O, e(t,l)=g
1
(r). (2.87)
Pentru a barei ( v(t) = O ) ln ipoteza unor
dimensiuni reduse ale barei se poate scrie de
sub forma:
ae(t, y)
8t
(2.88)
cu la
e(t,O)=g
0
(t)
(2.89)
e(t,h)=gh(r)
n aceste modele se ca de 9
1
(t,x),
9
2
(t,x), v(t), g
0
(t) gh(t), iar variabilele de stare sunt e(t,x) e(t,y),
fiind dependente de punctului n planul x o y .
Un alt exemplu de proces caracterizat prin modele cu parametrii
este reactorul nuclear. n [ 17] sunt prezentate mai multe metode
pentru modelarea reactoarelor nucleare. Liniarizarea modelelor matematice
cu parametrii conduce la forma:
ilx(r,t) = A(r )x(r,t )+ B(r }.l(t) (2.90)
dt
unde r variabila pe corpul central al reactorului C
x(r, t) starea a reactorului. Pentru r fixat t, starea
un vector N- dimensional, iar A(r) este o matrice de
vatiabila care operatori de tip difuzie. Comanda u(t) este
un vector M- dimensional efectul barelor, iar B(r)
este o matrice de dimensiuni
(2.90) i se la
x(r,t )=O (2.91)

(2.92)
la momentul t
0
.
Un alt model matematic cu parametrii poate fi de forma:
8
2
u 8
2
u
-
2
=u-
2
(2.93)
8r 8t
72
INGINERIA AUTOM4TE
care descrie un proces de transmitere a undelor. O a
(3. 93) poate fi sub forma:
U =A e- + B ejwpr (2.94)
s m m
unde Am Bm depind de la iar
Primul termen din (2.94) unda care se n
r, iar al doilea termen unda
n cazul proceselor n care apare numai unda ( B m = O )
U =A e-jwpr
.s m
Pentru un proces de transport se poate defini la r = O
la l Y(l) sub forma:
(2.95)
intrarea u(o)
(2.96)
n aceste se poate defini o de transfer sub forma:
H, (s) = e- jro' (2.97)
unde
n figura 2.10b se un proces de transport unde banda
transportoare de lungime L se cu viteza v(t).
=
............
....
............
.!'J'
............
J'.t'
. ..,
.. . ..... . .
r .... \
.. v(t) r
\.11
..J.J
"'
-!.1
..
L
Fig. 2.10b
se cu -r = L timpul de transport al materialului se
V
poate considera este cu -r , iar de transfer a
transportorului se poate aproxima cu:
H,(s)=K,e-" (2.97)
unde K, coeficientul de transfer al procesului.
n unele modelele cu parametri pot fi aproximate
cu modele liniare cu parametrii variante n timp sau cu modele
liniare cu parametri cu timp mort.
Modele matematice ale obiectelor conduse
73
Astfel, pot fi considerate modele lin iare simplificate sub forma:
H P (s) = H (sVrs (2.98)
unde H ( s) o strict proprie.
sau
O reprezentare de stare pentru sistemele cu timp mort poate fi:
Ax(t)+bu(t)
i(t) = Ax(t) +bu(t- )
y(t)=cT x(t)
(2.99)
(2.100)
n cazul cel mai general modelele matematice pentru procesele lente
foarte lente cu timp mort inclus n stare au forma:
i=f(x(t),x(t--.;i),u(t),u(t--.;d) n
1
, x
0
E 9\ (2.101)
y = g ( x(t ),x(t- t; ),u(t ),u \1- d)
unde r i r k timpi n stare comenzi.
n unele apar (ntr-o
de tip "propagare" de forma:
y(t)=u(t-), tEiR, r>O (2.102)
unde 1: se timp mort sau timp de propagare.
de transfer unui proces cu timp mort este:
H,(s)=e-u (2.103)
care o de sisteme infinit dimensionale.
Una dintre problemele legate de asemenea procese de "transport"
este problema de transfer (2.103) printr-un sistem
finit dimensional. Aceasta se reduce la "aproximarea" printr-o
strict proprie sau cel mult proprie a e - s.
plin H, a ( s) de transfer ce pe H, ( s) :
bn 1' O
(2.104)
atunci, seama H r a (o)= 1, din dezvoltarea n jurul originii a acestei

( )
- 2 2n
Hra s -1+c
1
s+c
2
s + .... +czns + ....
(2.105)
74
INGINERIA AUTOMATE
prin identificare se
c
1
+q =a
1
c
2
+c
1
q +b
2
=a
2
Cn +cn-ll; + ... +clbn-2 +bn =an
cn+l +cnbl + ... +c2bn-l +ctbn =0
parte, HAs )= s -rs poate fi sub forma:
2 3 4 2n
-ls 't' 2 't 3 't 4 't 2n
e =1-t s+-zs -6s +
24
s - ... +(Zn)!s + ....
deci c; pot fi cu ajutorul
(2.106)
(2.107)
2
c
1
=-.:., Cz =.:.__, Ck =(-l)k 21... (2.108)
u 2! k!
Vom spune H,.(s) H,(s)=e--rs, cu kE [o,n]
n (2.104) facem ak+I = ... =an =0, iar a
1
,a
2
, ... ,ak>b
1
,b
2
, ... ,b" se
din primele n + k (2.1 06) n care c; se cu (2.1 07).
Astfel, dezvoltarea n jurul originii a ei (2.1 04) la puterea k a lui s
coincide cu n jurul originii la putere a lui e _,,, . O
asemenea aproximare este sub denumirea de tip Pade.
Pade uzuale sunt de ordinul (2+0), (2+ 1 ), (! +!) (2+2):
1
1--TS
H,a(s)= 3 2
2 T 2
1+-n+-s
3 6
T
1- -s
H (s) =
2
Ta T
1+-s
2
T Tz 2
1--s+-s
H,a(s)= 2 12
T t
2
2
1+-s+-s
2 12
(2.109)
Modele matematice ale obiectelor conduse
75
Oricare dintre (2. 1 09) o realizare finit
de tip Pade, de ordinul (n + k), a lui e -TS . O realizare a
lui e este de forma:
1
H,a(s)=( )"
1 + S't
sub denumirea de aproximarea Strejk [53].
n cazul sistemelor discrete
y(k)=u(k -d),
presupunnd u(.)
H ( z) = z: , [ d = ; l
(2.110)
care pentru d 1 este o strict proprie.
O realizare a lui (2.11 O) este, de exemplu:
O 1 Ol
o o o
:1 H oo o]
(2.111)
Ij
cu Ad E 9\dxd care faptul n cazul discret de tip propagare
au sistemice finit dimensionale, dimensiunea fiind cu de
timpului de propagare ( d = f ) n anumite ipoteze, sistemele
descrise de cu derivate pot fi aproximate prin
cu ntrziere, timpul mort fiind dependent de timp de variabila
Un model liniar penttu un sistem monovariabil cu timp mort la
intrare (timpul mort este egal cu un ntreg de perioade de
discretizare) are forma:
xk+J = {!>xk + ruk-d
(2.112)
Yk = cr xk Xo E
iar penttu cazul n care timpul mort apare la procesului, are forma:
(2.113)
76
lNGlNERlA AUTOMATE
seama de faptul timpul mort poate fi reprezentat printr-o
serie de elemente de ntrziere cu un tact a realizare este:
xf., = Adxf + bduk
T d
uk-d = c x,
se poate o realizare
xf+l =\l!axf +fduk
O T O
y, = cdox,
unde
xk J
(2.114)
(2.115)
x2: = dj E Rn+d; (nd =n+d)
xk (2.116)
if>d= <li rd=[bol; o].
O Ad d O
Astfel, timpului mort aplicat la intrare
dimensiunii (nd = n + d).
2.8. Modele neparametrice
Din categoria modelelor neparametrice utilizate pentru analiza
sinteza SRA, cele mai folosite sunt: 1) caracteristicile de
2) indicial.
n acest paragraf sunt prezentate aceste categorii de modele,
avantajele oferite pentru analiza proiectarea
SRA.
2.8.1. n (caracteristici de
un sistem liniar caracterizat printr-o de transfer
H (s) supus, la intrare, unui senma! sinusoidal. la
senmale sinusoidale suficiente despre la alte
semnale.
Acesta poate fi apreciat din analiza F ourier, care orice
semnal definit pe un interval [to, t1l poate fi reprezentat ca o
de unde sinusoidale cu O, ro
0
, 2ro
0
, 3ro
0
, . , unde
ro
0
=21tl(t-t
0
) este ca Principiul
Modele matematice ale obiectelor conduse
77
permite a combina la unde sinusoidale individuale
pentru a la o de
Pentru sistemul stabil descris prin de transfer de forma:
m
L,bi/
H (s) = K __,i=:=O:...,-_
n-1
s
11
+L,aJsJ
j=O
o intrare sub forma e'
01

(2.117)
Pentru simplificare, polii lui H (s) sunt
nici unul nu este egal cu s
0
. n acest caz, sistemului se sub
forma:
Y(s )= H(so) + Y
1
(s) (2.118)
s-s
0
unde primul termen este permanent dat de intrarea de tip
iar cel de-al doilea termen este tranzitoriu.
Trecnd (2.118) n domeniul timp, sistemului este:
n
y(t)= H(s
0
)e'
01
+ 2::CkeP' (2.119)
k=l
unde Pk , k = 1, 2, , n sunt polii lui H (s), iar ck sunt de
ale sistemului de valorile a j, b
1
din (2.117).
Este evident pentru un sistem stabil, cel de-al doilea termen
(componenta tranzitorie a n (2.119) scade la zero cnd t--i oo.
seama
. 1 (jwt - jrot )
smmt= Zj'{ -e ,
sistemului la un semnal sinusoidal poate fi calculat prin
combinarea la u(t )= e'
0
' cu s
0
= jw u(t) = e-v cu s
0
=-jw.
De notat evaluarea lui li (s) la s = jw conduce la Ull
complex, care poate fi reprezentat convenabil prin amplitudinea
argumentul n coordonate polare, ca
H (jw) = IH (jco Jiej'PjWj (2.120)
unde lli (jw este amplitudinea, iar cp( ro)=- arg li (Jro) este argumentul.
78
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, (pennanent) la o intrare se
din (2.119) (2.120):
Yp (t) = 21j[H (jro )ejwt- H (- jw)e- jwt J =
1 [!H ( . )/ J[rot+<p[roJj /H ( . )/ - Arot+<p[roJjl
=- JWe - JWe =
2}
=/FI (jw )/sin (rol+ cp( ro)) (2.121)
n aceste putem concluziona o intrare sub de
la o cu Mai
mult, amplitudinea undei sinusoidale de la este cu un factor
egal cu amplitudinea lui FI (iw) faza cu faza lui FI (iro).
sistemul timp mort, de transfer are fonna:
m .
B( ) L: b.s'
H(
)
- -rs s - -rs i=O' (2.122)
s - e A( ) - e n 1 . '
s sn + fa .s
1
j=O ]
atunci poate fi demonstrat (2.121) devine:
[
o' t<r
y (t) = n p lt-r) (2 123)
P /H(Jro)/sin(rot+cp(ro))+ k'f/ke k' , 12:r
unde cp( ro) include tennenul -ror. Ultimul tennen n (2.123) este
din modurile naturale, iar constantele ck depind de
n sunt instrumente foarte utile pentru toate
aspectele de proiectare a regulatoarelor filtrelor. Pot fi
utilizate ca distincte
(diagrama Bode) sau n reprezentare (locul Nyquist).
Diagramele Bode [34) pot fi pe cale
se obiectul condus ca sistem liniar la intrarea se
senmalul
u(t) = U m sinrot
unde U m este amplitudinea undei sinusoidale se alege astfel nct se
liniaritatea modelului procesului. n cazul
obiectului condus este:
y(t)=Ysin(wt+cp), (2.124)
unde Y amplitudinea ({! este defazajul sinusoidale
de intrarea u(t ).
Modele matematice ale obiectelor conduse
79
Pentru diferite valori ale cu Um = const., se valorile
l' (ffii}, Y
2
(ffi2), ... , YN (ffiN) respectiv cp
1
(ffii}, cp
2
(ffi
2
), ... , 'PN (ffiN ).
Y. (ffi.)
Reprezentarea -
1
-
1
- pentru diferite valori ar conduce
um
lacaracteristica A(m),ntruct A.rffi.).
u l \ l
m
poate fi folosind scala
n amplitudinea se n decibeli (A dB = 20 lg A ( ffi) ), iar
axa se n decade.
n figura 2.11 sunt ilustrate caracteristicile A(ffi) 'P(ffi) n
reprezentare pot fi utilizate pentru determinarea unui model
parametric de tipul:
. B(jffi)
H p(Jffi)= A(jffi), (2.125)
unde polinoamelor A(iffi) B(jffi) se printr-o
de optimizare
-to r
Oi 2tl
"
\1\\)'
10 :;
"''''- .. -
1!)'
(radlnc)
Fig. 2.11
10'
80
INGINERIA AUTOMATE
Pentru unui model parametric al obiectului condus pe
baza caracteristicilor de pe cale se
definesc erorile:
e. (e)
za

A (ro;)- Ae (ro;)
Ae (roi)
(2.126)
(2.127)
unde A ( roJ rp (ro,) valori asociate unui model parametric cu
parametri a;, bj de forma:
(2.128)
(
.)n (.)nl
Jro +a n-l Jro + + a
0
iar Ae (roi) 'Pe (roi) valorile amplitudinii fazei la
ro; , determinate experimental.
Aceste caracteristici pot fi utilizate direct pentru proiectarea
regulatoareior.
Prin utilizarea unor criterii de tipul:
N 2 N 2 '
Ia= 2: e. (e) sau /"' = 2: e. (eJ (2.129)
i=O za .,. i=O
1
'P
prin proceduri alese pentru minimizarea unor asemenea
criterii, se pot determina parametrii a;, b j ai modelului parametric.
O pentru modelului parametric pe baza
caracteristicii A (ro) presupune aproximarea caracteristicii cu asimptote pe
domenii definite de Punctele de ale dreptelor ce
caracteristica A(ro) definesc valorile de frngere sau
sistemului (poli zerouri).
Pentru a ilustra aceasta un sistem ale
caracteristici Bode au fost determinate experimental au forma din figura 2. 12.
Din figura 2.12 se sistemul are un pol n origine (prima
a caracteristicii A(ro) este cu -20dBidec ). De asemenea, se
sistemul mai are doi poli un zero, ntruct pantele dreptelor ce
A(w) pe intervale definite de - 20dB 1 dec ,
- 40dB 1 dec , - 20dB 1 dec , - 40dB 1 dec .
Modele matematice ale obiectelor conduse
81
-40dB/dec

s "''
:
l ') ! j
">'! : :
fj() -
. . '
. . .
a , , ,
! ' ' '

10"' 10 1!'1
1
lilv 1'} ,,/
Fig. 2.12
Forma de transfer unui obiect ce are caracteristica
A(ro) experimental n acest caz este:
H() k(s-z
1
)
s s(s- P1Xs- Pz)
unde IPJI <lzd <IPzl
Valorile de frngere se pot determina direct pe graficul ce
caracteristica A (ro) experimental.
Caracteristica cp (ro) sistemul un pol n origine,
cp(O)=-n/2, iar ceea ce gradul relativ al
sistemului este egal cu 2 ( n- m = 2 ).
De pentru un model matematic de forma:
m
II (T;s+l)
Hp(s)=Kp n"''-"-
1
---
IT (Tks+l)sa
k=i
se caracteristicile A(w) cp(w), n reprezentare
Adb (ro)= 201ogjH r (Jro )j =
=20logjKrj-20alogJrol+




i""i K""l
m n
cp( w) = + I;arctg w'lj- I;arctg wTK.
2 i=l K--=1
82
INGINERIA AUTOMATE
unui a de poli n origine n de transfer
H P ( s) o a caracteristicii Adb ( w) cu -20a
n mod un defazaj egal cu a2: la joase.
2
Caracteristica Adb ( w) poate fi prin aproximare, cu
asimptote pentru joase nalte ale termenilor:
(T,s + 1) respectiv ('lks + 1).
Pentru /T,w/:1, 20iog)l+T,
2
w
2
iar pentru jT,w/:1,
20!og )1 + T,
2
w
2
20 logwT,, care o cu panta cu
-20
n mod similar se cele asimptote pentru elementele de
ntrziere. Astfel, pentru jwTK / ;;!> 1, se o cu parte cu
-20
Cele caracteristici A(w) <p(w), n reprezentare
sunt cunoscute ca fiind caracteristicile E [34].
2.8.2. indicial
Este cunoscut faptul la intrarea unui sistem liniar se
n nule o se indicial.
n cazul unui indici al supraamortizat (fig. 2.13 ), prin
utilizarea unor metode de aproximare a se poate modelul
parametric [19, 20, 34] sub forma unei de transfer.


Fig. 2.13
Astfel, un asemenea poate fi aproximat cu
n
y(t)=co- 2:c
1
e-Ai (2.130)
i=l
Modele matematice ale obiectelor conduse
83
unde c
0
= y" componenta a indicial
poate fi direct din grafic, iar componenta tranzitorie a
constantele c; polii de transfer ;, care n acest caz sunt
reali
Transformata Laplace a (2.130) are forma:
Y(s)= co

(2.131)
s s + At s + Az s + An
O pentru determinarea constantelor c; a polilor "A;,
precum a n al acestora, are la metoda succesive
[89). Procedura este se cu un model de ordinul nti.
Y(t)=c
0
-c
1
e-).,r (2.132)
se introduce
y
1
(t)=c
0
-y(t)=c
1
e-?c
11
(2.133)
Logaritmnd (2.133) se
lny
1
(t)=lnc
1
-J..
1
t (2.134)
care, n reprezentare o de -A
1
, ce
ordonata ntr-un punct de coordonate (In c
1
,O).
se din valorile expresiei y
1
(t )= c
0
- y(t) stabilite experimental
apoi reprezentnd In y
1
(t) pentru diverse valori ale timpului.

y
2
(t)=y
1
(t)-c
2
e-A,' (2.135)
nu este suficient de mai ales pentru valori mici ale lui
lund
Yz(t)=cze-''
respectiv
InJ5iz(t)J=lnc
2
-1.
2
t
t , procedura
(2.136)
(2.137)
Se cu panta - ordonatei la
punctul de valoare cu In c
2

Astfel, indicial poate fi aproximat cu
-() -Ar -).r
yt =c
0
-c
1
e '-c
2
e'
unde c
1
, c
2
,
1

2
se grafic.
Procedura poate ti
- ( ) - ( ) -). '
y
3
t = y
2
t -c
3
e ,.
(2.138)
(2.139)
este suficient de altfel procedura ce indicial
experimental este suficient de bine aproximat printr-un dat de

84
INGINERIA AUTOMATE
Calculele se o Yk (t )=O pentru t.
de transfer a procesului admite zerouri, punerea lor n
determinarea si A.;, i=l,2,,n, se poate face pe baza
referitoare la
" n
c
0
- LC; =O; LAfCi =0; q=l,2, .... ,n-l
(2.140)
i=l i=l
(2.140) nu sunt ncepnd cu un anumit rang
q < n, (n-q) zerouri deci forma de transfer are forma:
n n-q
c
0
.n "Ai .2:: (s Hi)
( )
- l-1 i"'l
Hs-nq n
.n Bi .2:: (s +Ai)
t=l t=l
(2.141)
Zerourile B. se prin identificarea imaginii
l
Y(s) = H(s )I, n care H (s) este dat prin (2.141) cu expresia aproximat
s
...
s s+A.
1
s+A."
O pentru modelului matematic are la
determinarea delimitate de curba curba de
a modelului ncercat. n acest caz, se un model de
ordinul 1, apoi unul de ordinul al 2-lea etc., se o apropiere
Aceste metode relativ simple, cu grad redus de precizie,
pornesc de la modelele de ordin inferior, ordinul, la
unui model acceptabil. n n care n structura modelului matematic
este sau se o descrie cu
precizie dinamica procesului, apare evident
parametrilor modelului, pornind de la determinat experimental.
O este utilizarea unor modele cu de transfer
tipice, de dimensiune acceptabile pentru un destul de mare de
procese tehnologice.
Se de obicei pentru procese lente foarte lente, cu
indicial supraamortizat, modele de forma:
Modele matematice ale obiectelor conduse
85
Oricare dintre modelele (2.142) poate exprima cu precizie mai
sau mai indicial al unui proces lent. n [89] sunt
prezentate metode pentru determinarea parametrilor ce intervin n aceste
modele de dimensiune n figura 2.14a se indicial
al unui proces lent indicial al modelului cu timp mort o
de timp.
r-------------- B
r !
r ,
' ' l
YAr--- 1
1 : J
t ! j
' ' .
' : J

tA t
8
t
(a) (b)
Fig. 2.14.
5iV) este indicial asociat modelului, impunnd ca
acest cu indicial experimental n
puncte, se pot determina parametrii modelului cu ajutorul
(2.143)
unde
(2.144)
86
INGINERIA AUTOMATE
O posibilitate pentru determinarea constantei de timp TP a
timpului mort este aceea de a aduce tangenta la experimental n
punctul de inflexiune a determina astfel acesteia cu abscisa
cu dreapta ce valoarea a (fig. 2.14b).
n [5] se o pentru determinarea parametrilor
modelului de ordinul nti cu timp mort.
Astfel, modelul procesului are forma:
Kpe-sr
H p(s)= l+sT
p

HP(O)=Kp
H;(O)=-Kp(r+TP)
H;(o)= KP (2r} + 2Tpr+r
2
)
respectiv
KP =Hp(O)
H; (o)
r+Tp = ( )
HP O
T = H; (o) (0))2
P Hp(o) Hp(o)
(2.145)
(2.146)
(2.147)
de transfer derivatele acesteia n raport cu ro, pentru
ro= O, se din integrale:


u(o )= f )dt Y(O)= f y(t)dt
o
o
=

u'(o )=-f tu(t )dt Y(O)=-f (2.148)
o
o
=

u"(O)= J


Y"(O)= f t
2
y(t)dt
o
o
cu
r(o)=H p(o)u(o)
Y'(O) = (O)U {O)+ H p (O)U'(O) (2.149)
r"(o) = H; (o)u (o)+ (o)u' (o)+ 11 P (o)u"(o)
Modele matematice ale obiectelor conduse
87
poate fi pentru semnale de intrare arbitrare.
De remarcat faptul modelele construite pe baza indicial sau
pe baza caracteristicilor de sunt modele ale ansamblului format
din traductor elementul de Semnalul de
intrare sub forma unei comenzi se elementului de iar
variabila se la traductorului.
A vnd n vedere traductorul se alege n de natura a
variabilei din proces, care trebuie iar elementul de se
alege n de procesului, de tipul fluxului de energie
controlat de elementul de putem spune acest ansamblu
partea a unui sistem de reglare, a de transfer
o cu H P, cum s-a prezentat n capitolul 1:
H p(s )= H E(s )H rr(s )HT(s ).
Principalele probleme ce apar la identificarea proceselor pe baza
rezultatelor experimentale sunt:
alegerea variabilelor a structurii modelului;
proiectarea experimentului n scopul nivelului optim
al variabilelor de a tuturor regimurilor de
ntr-un context exogen dat;
eliminarea a reducerii erorilor de
a variabilelor de intrare;
ncadrarea variabilelor de intrare n domenii admisibile
de impuse de procesului tehnologic supus

alegerea semnalelor optime pentru excitarea procesului;
asigurarea de identificabilitate a procesului n
acestuia sub controlul unui regulator;
alegerea perioadei optime de a a duratei
experimentului;
alegerea metodei optime de prelucrare a datelor seama de
modelului asociat procesului semnalelor exogene ce
asupra acestuia;
validarea modelului asigurarea unei
maxime la realitate.
Aceste probleme, corelate cu multe altele de
complexitatea sarcinii de identificare a proceselor
tehnologice. n [89] sunt discutate detaliat asemenea probleme cu care este
confruntat specialistul n
88
INGINERIA AUTOMATE
2.9. Erori de modelare. Incertitudini
n paragrafele anterioare sunt prezentate diferite categorii de modele
prin modelare identificare modele care
a obiectelor (proceselor). Cele mai multe
modele sunt ca liniare ale unor neliniare, cu
valabilitate n unui punct de n alte cazuri, structura
modelelor a fost neglijnd constantele de timp cu valori mici
(parazite) al efect asupra este nesemnificativ n raport cu
efectul constantelor de valoare mare.
De cele mai multe ori, modelele liniare se modele invariante
n timp, n realitate parametrii modelului n timp, iar modelele cu
parametri sunt aproximate cu modele cu parametri
Desigur, toate aceste conduc la modele matematice a
utilizare rezultate care, n anumite cazuri, sunt
departe de realitate. Este evident proiectarea unui regulator pe baza unui
model simplificat conduce la un rezultat implementabil, dar performantele
n realitate pot fi total erorilor de modelare.
Erorile de modelare introduc incertitudini n modelarea proceselor
n pot fi viciate rezultatele analizei sintezei SRA pe baza
modelelor simplificate.
Incertitudinile pot fi grupate n mari categorii: structurate
nestructurate.
Din categoria incertitudinilor structurate
parametrilor fizici ai procesului reducerea dimensiunii modelului
matematic.
Pentru a exemplifica de incertitudini,
modelul procesului:
1
H P ( s)


s +as+l
presupunem parametrul a n limitele amin , Umax :
a E [amin 'Umax ].
n aceste spunem modelul unei structurate:
Hp ={ 2 1 :a . <:;a<:;amaJ
s +as+l mm j
iar modelul matematic este parametrizat printr-un finit de parametri
ai cu valori cuprinse n domeniul
Incertitudinile nestructurate pot fi definite sub forma adi ti sau sub
forma
Modele matematice ale obiectelor conduse
89
cu l P (s) de transfer pe baza se
sau se un SRA, atunci definim incertitudinea
sub forma:
H p(s)=l p(s)+LA(s) (2.150)
unde LA (s) este satisface
/LA (jw)j:::;ta(w), Voo, (2.151)
iar la ( OJ) limita a amplitudinii lui LA ( joo) .
n acest caz, se poate defini clasa de modele cu incertitudini aditi ve
sub forma:
astfel:
H p ={H p :/H p(Jro)-l p(Jw)/:::;ta(w)} (2.152)
Incertitudinile multiplicative pot fi reprezentate n de LM (s ),
Hp(s)=lp[l+LM(s)] (2.153)
unde LM (s) incertitudinea este satisface

/LM (jw)/::::zm (ro) (2.154)
Clasa modelelor ce incertitudini multiplicative se
sub forma:
_! ./H p (Jro)-l p (iro)/ 1
Hp- Hp.
1
, .
1
<lm(ro)
Hp(Jro)
(2.155)
n de mai sus l P modelul nominal utilizat pentru
caracterizarea procesului.
n figura 2.15 se schematic modelul matematic cu
incertitudini aditive multiplicative.
u(s)
rl LM(s)
L +
- - H,(s)
u(s) +
(a) (b)
. Fig. 2.15
90
INGINERIA AUTOMATE
O reprezentare mai a incertitudinii multiplicative presupune
descompunerea lui LM (s) sub forma:
LM (s )= d(s ) W
2
(s) (2.156)
unde W
2
(s) este o de transfer o pondere,
iar d(s) este o de transfer care satisface
::;
1
.
n toate calculele ce iau n incertitudinea
vom considera H P (s) fi P (s) au de poli de instabilitate
(incertitudinea nu introduce poli suplimentari de instabilitate).
Ideea acestei cu incertitudine este &W
2
ale procesului normalizat n raport cu unitatea:
HP
-,--l=&W
2
HP
sau 11&/L ::; 1 , atunci:
P (Jro) 1 slw
2
(jro)l, V ro
H p(Jro)
astfel lw
2
(Jro li profilul incertitudinii.
(2.157)
(2.158)
Inegalitatea (2.158) descrie un disc n planul complex. La fiecare
punctul H P 1 fi P se n cercul de centru 1 raza /W
2
/. n
general, iw, (Jro li este o de ro, incertitudinea cu
Includerea de transfer &
incertitudinea fazei ca un factor de asupra amplitudinii
(/&/ ntre O 1) [60].
, , ( l P (s l , ( l , ( )
In cazul n care H P s = -"---( ) , unde AP s B P s sunt stabile,
BP s
coprime, incertitudinea poate fi n model sub forma:
( )
- p(sl+&l(s)
HPs-,( (
BP s)+&
2
s)
(2.159)
unde &
1
(s) &
2
(s) sunt stabile de LA (s) LM (s)
incertitudini nestructurate.
Modele matematice ale obiectelor conduse
2.10. Exemple de modele prin modelare

91
n cele ce sunt prezentate exemple de modele matematice
pe cale prin aplicarea legilor ce
obiectelor fizice. Astfel, prin aplicarea legilor masei, a energiei,
a impulsului se pot modele matematice sub forma unor
sau cu derivate
Exemplul 2.2
Se sistemul mecanic din figura 2.16.
Presupunem asupra masei M o F;.
Deplasarea a masei se la o de echilibru ho. Presupunem
resortul R este caracterizat prin constanta de elasticitate k , iar amortizorul A
prin coeficientul de frecare f .
(R)
M

h(r)
111/J/1711
Fig. 2.16
admitem amplitudinea este astfel nct
deplasarea de ho fie suficient de astfel nct constanta de
elasticitate k coeficientul de frecare f fie independente de
deplasarea h de viteza de deplasare a masei, se poate un model
matematic simplificat, de forma:
92
unde:
INGINERIA AUTOMATE
2
M
d h . 'fi . . l"
-
2
- reprezmta a;
dt
f
dh . "fi dfr
- reprezmta e ecare vascoasa;
dt
kh a resortului.
(2.160)
Principul echilibrului in ipotezele simplificatoare admise, a
condus la un model liniar de ordinul doi. se F; ca fiind intrarea
u(t) in sistem h(t) se y(t) din sistem, modelul analitic
structurii mecanice din figura 2.16 are forma:
sau
unde:
d2y dy f) f)
M-
2
+ j-+kY\t
dt dt
s ; k - factorul relativ de amortizare;
2 kM
OJn ; Jf
k
0
; _!_ - coeficientul de transfer.
k
(2.161)
(2.162)
deplasarea h(t) de ho este suficient de mare, astfel nct f
fie o de h h, iar k fie o de h, modelul matematic
prin aplicarea principiu al echilibrului forma:
d
2
h ( )dh
M-
2
+ f\h,h -+k(h)h;F;
dt dt
(2.163)
ceea ce neliniaritate a parametrilor.
Exemplul 2.3
sistemul mecanic prezentat n figura 2.17, unde masa M se
cu deplasarea cartului sub unei externe.
Modele matematice ale obiectelor conduse
93
y
(k)
M
c
Fig. 2.17
se cu y deplasarea masei M cu u deplasarea cartului
C, in ipoteza unor amplitudini reduse ale celor variabile, prin aplicarea
legii a doua a lui Newton, se
M d2y =-/l/ dy- du )-k(y-u) (2.164)
dt
2
dt dt
sau
d
2
y dy du
M-+ f-+ky=f-+ku
dt
2
dt dt
(2.165)
de transfer liniar al structurii mecanice
considerate este:
H(s)= fs+k
Ms
2
+ fs+k
(2.166)
n acest caz, parametrii modelului au
Exemplul 2.4
Se sistemul de suspensie al unei motociclete, prezentat n figura 2.18.
Deplasarea celor mase m
1
m
2
se ap/icnd legea a doua a
lui Newton n ipoteza unei externe u de amplitudine
m
1
x = k
2
(y-x)+ f(:Y-x)+k
1
(u -x)
111z}i=-k
2
(y-x)-J(:Y-u) (2.167)
94
INGINERIA AUTOMATE
Fig. 2.18
Aplicnd transformata Laplace acestor liniare n
egale cu zero, eliminarea variabilei intermediare x(t ),
de sistemului:
( )
- k
1
(Js+k
2
)
H s -
4
(
3
r u (2.168)
m
1
m
2
s + m
1
+m
2
)Js +tk
1
m
2
+(m
1
+mz)k
2
F +k
1
fs+k
1
k
2
Exemplul 2.5
sistemul din figura 2.19.
n Q
1
Q
2
sunt debitele de fluid de intrare n regim
iar H
1
H
2
nivelul n cele rezervoare n regim
Se q;
1
, q ;
2
, h
1
, h
2
, q
1
q
0
au valori mici. Admitem
cele ventile prin care se de debit q
1
q
0
au o
R
1
J?o, iar curgerea se a fi
n aceste ipoteze, ce descriu acestui sistem n care
rezervoarele sunt considerate au forma:
Modele matematice ale obiectelor conduse
C
1
dh
1
= (q;
1
- q
1
)dt
hl -hz
=ql
Rl
Czdhz =(ql +q;z -qo)dt
hz
-=qo
Rz
Rezervorul l
H, +h,
95
(2.169)
Rezervorul 2
Ei,
Rz


- -
c
Q, + q,
c
Q,+Q,+q"
Fig. 2.19
ca n sistem debitele qil q ;z, iar ca nivelurile
n cele rezervoare h
1
h
2
.
variabilele intermediare q
1
q
0
din (2.169),

dh
1
= qn h
1
- h
2
l
dt C1 L R1 J
dh2 = _I_[h1 - h2 + q
2
_!!:1._]
dt C
2
R
1
' R
2
Pentru a un mode! de stare,
xl = ht xz = hz ; Yl = hl
u1 =q;J uz =q;z; Yz =hz

(2.170)
96
sau
unde

y=Cx
A=
1
R
1
C
1
-(


+
Exemplul2.6
INGINERIA AUTOMATE
(2.171)
(2.172)
(2.173)
Se sistemul prezentat n figura 2.20.
Q, =Q +q,

'
Fig. 2.20.
Modele matematice ale obiectelor conduse
97
n regim de bitul de intrare este Q, = Q , debitul de este
Q
0
= Q , iar nivelul n rezervor este H = H . Presupunem regimul de curgere
aljluidului este turbulent, caz n care:
Q = kJH
unde k este un coeficient de
debirului q, la intrare o modificare a nivelului de la
H = H la H =Ii + h. Ca urmare a nivelului, se debitul/a
- -
de la Q
0
= Q la Q
0
= Q +qo.
se scrie n acest caz:
cdH =Q.-k,fii
dt
1
unde C capacitatea rezervorului.
Se n acest caz un model neliniar de forma:
dli 1 kJH
dt=J(H,Q,)= CQ; -C
O pentru (2.17 5) se sub forma:
dH =-J(H Q)= of (H-H)+JL(Q -Q)
dt ' au oQ,
1
unde J(H,Q)=O
atJ k
oii H=f[_ =- 2CJH
Q,=Q
2H . ()J 1
unde =-
Q fJQ; H=/f_ C
Q,=Q
Q 1
- ,ff{ 2C../H
Cu aceste se
dH = __ 1 (H _Ii )+_!_(Q -Q)
dt RC C
1
sau
dh 1 1
dt =- RCh+ Cq;
respectiv
dh
RC-+h=Rq
dt
1
- Q =--]
2CH RC
care pentru sistemul considerat.
(2. 174)
(2.175)
(2.176)
(2.177)
(2.178)
(2.179)
98
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 2. 7
Se pendulul invers montat pe un electric (fig. 2.21).
F,
y
X
F(t)
M
Fig. 2.21
masa este M masa a pendulului
este m se cere modelul matematic al ansamblului n unei F(t) ce
asupra
masa tijei pendulului este iar coordonatele
centrului de greutate al masei pendulului sunt:
xP =x+lsin8
Yp =lcose
(2.180)
unde 1 este lungimea tijei pendulului, iar 8 este unghiul de al pendulului
de axa
echilibrului pe x n externe F(t)
are forma:
d
2
x d
2
xp
M -+m-- = F(t) (2.181)
dt
2
dt
2
se de frecare.
n (2.181) se introduce d
2
se
dr
(M + m)x- ml sin 8 *0
2
+mi cos 8 ii = F(t)
ntruct
d2 . ..
-sine= -sin 8*8
2
+cos8 *8
dt
2
(2.182)
Modele matematice ale obiectelor conduse
99

d2 . - ..
--cos(); -cos8*8" -sin() *8
dt
2
cea de a doua de echilibru a cuplurilor reduse la punctul de pivotare al
pendulului se pornind de la ce asupra
masei m a pendulului.
cu Fx ce de-a lungul axei x cu Fy ce
pe axa y prin aplicarea celei de a doua legi a lui Newton de
a pendulului, se
(Fx cos8J -(Fy sin8) = (mg sin 8 )* 1
unde
d
2
xp r '2 ]
Fx = m--
2
- = m[.X-1 sin O *8 +1 cos() *B
dt
d2yp f. .. .. 1
Fx = m--
2
- = cosB *8" +1 sin8*sin 8 *ii J
dt
sau nlocuirea Fx si Fy fn de echilibru a cuplurilor unele
se
micos8+ml0 = mg sine. (2.183)
Modelul matematic pendulului invers n ipotezele este un
model ne liniar are forma:
(M +m)x- ml sine *B
2
+ ml cos8 *O= F(t)
micos8 + m/0- mg sine= O
Avnd n vedere de echilibru a pendulului este pentru
e =0, se poate liniar iza modelul n jurul acestei
Pentru a liniariza modelul matematic pentru 8(t )=o O, scriem mai nti
(2.182) (2.183) sub forma:
+ m- m cos
2
e F = F(t )+ ml sin e * B
2
- mg cos e sin 8

sau
[mi cos
2
e -(M +m)t)e = F(t )case -(M + m)g sine +mi case sine
.. F(t)+mlsine!F -mgcosesin8
X=-'-'---------";:--
M +m-mcos
2
e
O= F case -(M +m)g sine +mlcose sine
m/cos
2
e-(M +m)l
Prin alegerea ca variabile de stare
x
1
=(J,x
2
=0,x
3
=x si x
4
=X
100
INGINERIA AUTOMATE
se modelul- intrare- stare - sub forma:
sau
xz
Fcosx
1
-(M +m)gsinx
1
+mlcosx
1
sinx
1
x
mlcosx
4
-(M +m)l
.X= J(x(t} F(t ))= )),
se prin u(t) de activare a sistemului 8 si x
sunt respectiv
y(t)=[e Lc*x=[! o o o]*x
Xj J 0 0 1 0
Modelul liniarizat n jurul de echilibru (x
0
, u
0
) se cu
se derivatele vectoriale f(x,u) n acest punct de
echilibru. Astfel, elementele matricei Jacobian iljl si ilfl se cu
ax!X{),UQ au XQ,UQ

ilfl =0 il!J =O
ax
1
'ax
1
a12 -usinx
1
-(M +m)gcosx
1
+ml(-sin
2
x
1
+cos
2
x
1
)x;
-ax-1 = [mtcos
2
x
1
-(M +m)l]
2
ucosx
1
-(M +m)gsinx
1
+mlcosx
1
sinx
1
.x * .
[
2
Jz 2mlcosx
1
smx
1
lml cos x
1
- (M + m)l
aj
4
_ mlcosx
1
x: -mg(-sin
2
x
1
+cos
2
x
1
)_
ax!- [M +m-mcos
2
x
1
f
[u + ml sin x
1
xi - mg cos sx
1
sin xJ- 2m cos x
1
sin xJ.
[M + m -mcos
2
x
1
f
Prima coloana a matricei A a sistemului liniarizat se pentru
(x
0
, u
0
), se cele patru componente pentru e = O, u =O :
=O ajj (M +m)g ah
' ilx
1
= MI ' ilx
1
xo,u
0
x
0
,u
0
=O si ilf4
ilx
XX XQUQ
mg
=
M
Modele matematice ale obiectelor conduse
101
n mod similar se celelalte componente ale matricei A se

A=
o
(M +m)g
MI
o
-mg
M
1 o o
o o o
o o 1
o o o
Pentru calculul matricei B se
iJfi 1 i1fzl i11J 1 . iJ/41
au xouo ' au xouo 'Tu xouo Sl au XQUo
se
o
o
cosx
1
B=
mlcos
2
x
1
-(M +m)l
=
o
1
1
MI
o
1
M +m-mcos
2
x
1
j M
xo,uo
se prin 0x de starea zero si 0x,
comenzii de comanda u
0
=O, se modelul matematic liniarizat:
&= A8x+Bt5u
sau
.X= Ax+Bu
y=Cx
care un sistem standard liniar invariant n timp. O
se n (2.182) (2.183) se
e "' o si sin e "' e ' cos e "" 1, e.e z o:
(M+m)x+mlB=F(t)
=mg8.
de transfer H (
)- X(s) . H ( )- 8(s)
1 5 ---SI 2 S ---
F(s) F(s)
egale cu zero, sub forma:
H
1
(s) = mg -mls
(M +mXmg -mls
2
}
2
+m
2
ls
4
Hz(s)= 1
(M +m)g -Mls
2
se pentru
Aceste de transfer instabilitatea sistemului.
3.
PERFORMANTELE SRA
,
3.1. Introducere
cum s-a n capitolul 1, pentru proiectarea unui SRA
se impune definirea obiectivelor a de necesare n
alegerea celei mai bune de automatizare. Pentru structurile de reglare
n cadrul se algoritmi standard PI sau PID,
se impune acordarea acestora astfel nct anumite fie
realizate. n cazul general al sintezei structurii strategiei de
reglare/conducere a unui proces, selectarea de exprimare a
de se n de
obiectului condus de modelul matematic acestuia.
Referitor la un SRA, obiectivele calitative ale acestuia sunt:
-
-
Desigur, pentru proiectarea sistemelor de reglare
adoptarea de automatizare a unui proces, pe aceste obiective
calitative, se vor include specifice referitoare la n
calitatea operabilitatea procesului, conformitate cu
standardele de mediu etc.
Astfel, la proiectarea unui SRA trebuie avute n vedere nu numai
aspectele specifice alegerii algoritmului de reglare (conducere), ci ntregul
ansamblu de ce de automatizare fiabilitate
operabilitatea n regimuri critice de nu n
ultimul rnd, costuri minime.
Putem afirma o de automatizare trebuie att
generale impuse de tehnologice de
mediul n care ct de specifice
regimului optim de ntr-un context de precizate.
de unui SRA vor fi definite n raport cu
anumite exogene ce asupra SRA.
SRA
103
Pornind de la formularea problemei de proiectare pentru o
standard de SRA (fig. 3.1a), se pot defini de n raport
cu de calitate y .
Astfel, calitative de care sunt:
stabilitatea
precizia,
tranzitorii,
a tranzitorii,
se pot materializa n criterii locale sau globale de ce includ
variabilele de calitate y .
Dndu-se modelul H P (s) procesului condus, se cere
regulatorul caracterizat prin H R (s ), astfel nct, pentru exogenul definit prin
semnalele w, se asigure a de calitate (reglate)
y . Prin prelucrarea y se comenzile u care
y .
O a SRA cu un singur grad de libertate (fig. 3.1 b)
toate exogene evident,
ntr-un SRA.
w
u
R(s)
e(s)
+
H,(s)
.1
U(s)
+
Hp(s)
HR(s)
(a)
V
2
+
(b)
Fig.3.1
y ..
1

y
...

x,
v,
+
Y(s)
H,(s)
+
N(s)
Este de are o serie de benefice,
printre care capacitatea de a reduce efectul de a
sensibilitatea la erorile de modelare sau de a stabiliza un sistem instabil.
104
INGINERIA AUTOMATE
n figura 3.1b sunt prezentate de transfer (matricele de
transfer pentru cazul sistemelor cu mai multe mai multe ale
procesului condus H P (s) ale regulatorului H R (s ). Admitem, ntr-o
modelarea procesului se erori, H P (s) = I P (s),
iar H P (s) H R (s) sunt n (ireductibile):
( )
- Bp(s)
H P s --(-) (3.1)
AP s

HR(s)= QR(s) (3.2)
PR(s)
unde polinoamele QR (s) PR (s) au dimensiuni
se x
0
starea a procesului, pot fi scnse
ntre variabilele de interes sub forma:
Y(s)=Hp(sp(s)+Hp(s)v
2
(s)+V
1
(s)+ F(s,()) (3.3)
AP s
U(s )= H R (s )R(s)- H R (s )Y(s )- H R (s )N(s) (3.4)
sau
U(s)= H R(s{ R(s)- N(s)- H P (sp(s)- V
1
(s)- H P (s)vz(s)- l(3.5)
unde F ( s,x
0
) este o de starea V
1
(s) V
2
(s)
transformatele Laplace ale care la
la intrarea procesului, N(s) transformata Laplace a zgomotului
de iar R(s) transformata Laplace a
Cele pot fi rezolvate aduse la forma:
U(s)= H(js) ( )[R(s)-N(s)-V
1
(s)-Hp(s)v
2
(s) F(s,())] (3.6)
1+HpsHRs Aps

. [ H P (s )H R (s XR(s )- N(s ))+ V
1
(s )+ H P (s )v
2
(s )+ J
Y(s) () () (3.7)
1+HpsHRs
Arhitectura cu un singur grad de libertate n figura 3.1b
faptul un singur grad de libertate disponibil pentru a
asigura forma a de transfer de la R(s) N(s) la Y(s)
de la V
1
(s) V
2
(s) la Y(s ). Prin urmare, de transfer H R (s) a
SRA
105
regulatorului este pentru a asigura un particular n raport
cu
Y(s)=H
0
(s).R(s) HR(s)Hp(s) R(s)
1+H
8
(s)Hp(s)
( ) H R (s )H P (s)
H
0
s 1 + H R (s )H P (s)
(3.8)
atunci aceasta induce un necontrolat n raport cu de

(3.9)
nici un grad de libertate.
Pentru a asigura comportarea a SRA, att n raport cu
ct n raport cu pentru a satisface cele
obiective majore, se o
de SRA cu grade de libertate (fig. 3.2).
H,(s) ii(s)
H,(s)
Y. (s)
Fig. 3.2
Y(s)
N(s)
+--
ce definesc variabilelor Y(s) U (s) n raport cu
exogene starea x
0
, n acest caz, au forma:
()
H p(s)HR(s)H,(s) () 1 l () F(s,x
0
))
Ys= Rs+ V
1
s+ +
1 + H p (s )H R (,) 1 + H R (s )H P (s) A P (s)
(3.10)
H P (s) ( ) H P (s )H R (s) ( )
+ Ns
l + H P (s )Il R (s) 1 + H P (s )H R (s)
106
INGINERIA AUTOMATE
Din analiza (3.10) (3.11) H R (s) poate fi
pentru a asigura comportarea n raport cu perturba a, iar H r ( s) poate fi
pentru a asigura comportarea n raport cu
De remarcat faptul n cadrul arhitecturilor cu grade de
libertate de transfer ce nu pot fi modificate independent.
Astfel, H R (s) poate fi pentru a asigura dorit n raport cu
una din V
1
(s), V
2
(s) sau N(s ), restul
nu pot fi modificate independent.
Din (3.10) (3.!1) pot fi definite
de sensibilitate:
T(s )= H R (s )H p (s) = 8 P (s X!R (s)
. 1 + H R (s )H p (s) B p (s X2R (s )+A P (s )PR (s)
(3.12)
()
1 Ap(s)PR(s)
Ss
. 1+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.13)
( )- HP(s) Bp(s)PR(s)
Sz s .-l+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.14)
S (s)= HR(s) _ QR(s)AP(s)
u . 1+HR(s)Hp(s) Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.15)
unde s;(s) de sensibilitate, iar T(s) de
sensibilitate
n cazul proceselor erori, spunem s(s) T(s) sunt
nominale.
Polinomul a
0
(s) := BP (s)QR (s) + AP (s )PR (s) polinomul
caracteristic al sistemului n circuit nchis.
interes pentru analiza SRA de transfer a
sistemului deschis:
)
._Y(s) _ _ QR(s)Bp(s)
H d (s .- -( ) - H R (s )H P (s)- ( ) ( ) (3 .16)
E s PR sAp s
ntre de sensibilitate definite mai sus
s(s)+T(s)=l (3.17)
S
2
(s)=S(s)H p(s)= T(s()) (3.18)
HR s
S" (s)= S(s )H R (s)= T(s()) (3.!9)
HP s
SRA
107
Cu aceste de sensibilitate definite, (3.10) (3.11) pot
fi rescrise sub forma:
Y(s T(s XH, (s )R(s )- N(s )]+ S(s { V
1
(s )+ ]+ S
2
(s Yz (s) (3.20)

U(s Su (s {11, (s )R(s )- N(s )- V
1
(s )- H P (s )v
2
(s) Ft(.))] (3.21)
Se Y(s) U(s) din proces regulator sunt
de ale procesului prin date de:
S(s ) F(s . .xo) F(s,xok>R(s) (3.22)
Ap(s) Bp(s X;l
8
(s )+ AP(s )P
8
(s)
F(s, x
0
) F(s, x
0
)
-s . - (3.23)
u Ap(s) Bp(sX;l
8
(s)+Ap(s)PR(s)
Practic, n toate deduse anterior intervine polinomul
caracteristic a
0
( s) al SRA. Acest polinom, cu polinoamele
Q
8
(s), PR(s), Bp(s) Ap(s) caracteristicile tranzitorii,
stabilitatea precizia SRA pentru diferite exogene.
Comportarea SRA poate fi compact prin modelul matricea!:
Y(s)J 1
U(s) l+Hp(s)HR(s).
Hp(s)HR(s)
H
8
(s)
HP(s)
-Hp(s)HR(s)
-Hp(s)HR(s)
-HR(s)
H,(s)R(s) (
3
.
24
)
Vz(s)
\1 (s)
N(s)
Analiza SRA presupune a verifica stabilitatea, preczzta,
comportarea tranzitorie a evalua valorile unor indicatori de
care ncadreze comportarea sistemului n domeniul admisibil
sau inadmisibil. n cazul se aleg indicatorii (criteriile) de
care trebuie prin selectarea arhitecturii SRA a
strategiei dereglare (conducere).
3.2. Stabilitatea SRA
Spunem, prin un SRA este intern stabil numai
toate cele opt de transfer din matriceala (3 .24) sunt
108
INGINERIA AUTOMATE
stabile. este cu ca toate semnalele n
bucla dereglare fie limitate pentru orice de exogene ),
v
1
(t), v
2
(t) n(t) limitate.
Se poate observa din (3.24) (3.12)- (3.15) sistemul nchis
este intern stabil numai polinomul caracteristic
a
0
(s) := BP (s)QR (s )+ AP (s )PR (s)
are factori stabili (zerourile situate n semiplanul stng al planului complex).
acestei leme imediat din (3.24) din
interne.
Astfel, ca un SRA fie intern stabil
este ca
Bp(s)QR(s)+AP(s)PR(s);o (3.25)
fie situate n semiplanul stng al planului complex. De notat ideea de
stabilitate mai mult dect stabilitatea de transfer n
raport cu ( H
0
(s)"' T(s) ).
n plus, se cere nu existe de poli instabili ntre
modelul procesului modelul regulatorului.
Polinomul caracteristic al sistemului poate fi scris sub forma:
Cto ( s) = sn + + ... + O.o
sau le,, i = 1, 2, , n zerouri le lui a
0
( s) :
n
uo(s)= n(s-?ci)
1=1
?c, pot fi reale complex conjugate,
admitem toate sunt situate n semiplanul stng al planului
forma a lui u
0
( s):


+ro:)
unde \ =-lrJ i=l,2,,n
1

(3.26)
(3.27)
iar
complex,
(3.28)
reale
An, +i =-Iad+ }ro,, i = 1, 2, , n
2
complexe cu partea

Se poate observa u
0
(s) este din produsul factorilor de
ordinul nti de ordinul doi, iar a. sunt reali pozitivi.
l
Proprietatea ca polinomului caracteristic fie pozitivi
o ca polinomul a
0
( s) fie un polinom
Hurwitz [46].
seama de ntre unui polinom,
se poate deduce pentru ca un SRA cu
SRA
109
polinomul caracteristic a
0
( s) fie intern stabil. n acest sens, criteriul
Routh-Hurwitz [20, 46] permite evaluarea sau
interne a unui SRA.
Pentru analiza relative (gradul de stabilitate) a unui SRA,
se pot utiliza caracteristicile de
3.2.1. Stabilitatea relllJiY!i a SRA
. t;-"" r-t:s-
Este evi6ent faptul unui SRA n primul rnd
ca sistemul nchis fie stabil. n particular, este de dorit a criterii
cantitative care evaluarea gradului de stabilitate, a
cuantifica stabilitatea Folosind reprezentarea a de
transfer H d (s )= H R (s )H P (s) n confonnitate cu criteriul Nyquist, se poate
aprecia stabilitatea sistemului nchis caracterizat prin H
0
(s )= H d
l+Hd s
Conform criteriului Nyquist [91 ], spunem un sistem nchis este
stabil n cazul n care H As) nu poli n semiplanul drept, locul f
de transfer sistemului deschis nu punctul critic (-1,0)
atunci cnd ro de la - oo la + oo
H d (s) p poli n semiplanul drept, atunci
ca sistemul nchis fie intern stabil este ca locul de
transfer nconjoare punctul critic (-1,0) de p ori n sens antiorar
(trigonometric), cnd ro de la - oo la + oo.
n ambele cazuri este necesar ca n sistemul deschis nu existe
de instabile.
locul Nyquist (locul de transfer) trece prin punctul critic (-1,0)
o ro
0
E iR, astfel ca [ 1+ H
8
(jw
0
) H P ( jw
0
)) = o , sistemul
nchis are poli pe axa este ca
"limita de stabilitate" sau "conditia de stabilitate
n figura 3.3 se locul de transfer al unui SRA stabil cu
li d (s) stabil. se, , . \ to\)
,, """ \1>''-'" ' j A-Il \1.1( ur"\ "' '0
- ro c - pentru care IH d (}ro c) = 1 ::>J "'() "' - w 1
III '
ron - pentru care cp( ron) = arg[ H d ( Jron) j = -180
se pot introduce indicatori cantitati vi pentru evaluarea gradului de stabilitati?!
al SRA. , , \ Vv' ,
w" 1 o("' a \tM,)

110
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, n sistemul este stabil, se definesc marginea de
amplitudine MA (ro) marginea de M 'P (ro):
1
(3.29)

(3.30)
indicatori privind comportarea SRA n
raport cu un sistem la limita de stabilitate. Astfel, marginea de amplitudine
necesarul de amplificare ce ar putea conduce SRA la limita de
stabilitate, iar marginea de o de la atingerea
limitei de stabilitate ( rp( ro) ).
Im

..
(a)
,
,
,
1
1
1
Re
Fig. 3.3
Im
. Re
Este evident ambii indicatori, pentru a asigura stabilitatea, trebuie
fie pozitivi. ntruct marginea de amplitudine se n decibeli,
JH d (jmrr)/ <!.
Valorile uzuale ale acestor indicatori de calitate sunt:
MA = (4 + I2}iB M rp = (30" +60" ). Aceste valori atunci cnd
/H d (jro)/ = 1, faza rp( w) =(120 +150), iar cnd arg[Hd (JroJ] = -!80,
amplitudinea are valori ntre 0.25 0.63.
Un alt indicator pentru stabilitatea este prezentat n figura 3.3b.
SRA
111
De observat un vector din (-1,0) la H d (iw
1
). pentru w=w,,
corespunde la 1 + H d {iw
1
) , la /S {Jw
1
r. Astfel, raza 17 a cercului

tangent la locul de transfer valoarea a lui /Sr
1
Cu ct
amplitudinea lui S este mai mare, cu att sistemul este mai aproape de
instabilitate.
Marginile de stabilitate MA M"' pot fi definite n planul
caracteristicilor logaritmi ce A ( w) 'P( w) (caracteristici Bode).
n figura 3.4 sunt cele ce definesc
indicatorii pentru stabilitatea
oo
" 13&


uf'.;
,__- 180 - ___ , ___ - -' '
10 1 o
'
'
'
M,
'' '"
,
(fadls<>c)
liig. 3.4
::::.
''"' '-'
,,
Cei doi indicatori de calitate pot fi pentru proiectarea SRA
sub forma:
MA '2MAo
(3.31)
M'/1 '2 MifJO
unde MAo M ifJO valori acceptabile pentru realizarea unui
grad de stabilitate dorit pentru sistemul nchis.
n domeniul pot fi indicatori de calitate
care evaluarea unui SRA.
Astfel, se pot defini valoarea de vrf a SRA banda de
w B (fig. 3.5):
112
INGINERIA AUTOMATE
Mv = maxiTUwr Jl = maxiHo (jwr )1, unde
(3.32)
w, - de
w
8
- valoarea pentru care amplitudinea
M ( w
8
) = .fi M
0
. De remarcat fuptul cu ct M, este mai mare, gradul de
2
stabilitate este mai redus, iar cu ct w
8
este mai mare, cu att comportarea n
raport cu este mai mai n raport cu zgomotele (v. 3.1).
M
M,
Mo
------------------=:--:="--.------.------
'
'
'
'
'
'
'
'
f i
i
'
t !
1 : :
L___ _ _J.__ l - _jJ
(J) r (J) b (J)
Fig. 3.5
Drept indicatori de calitate pentru proiectarea SRA pot fi astful,
Mv :S:Mvo
[
l
(3.33)
(J) B E W ' ro llz
Cu ct w
8
este mai mare, cu att durata regimului tranzitoriu este
mai se o comportare a SRA n raport cu
neglijnd efectul inclusiv al zgomotului, se poate cere pentru
w
8
ndeplinirea ro
8
2:rollo. n acest caz, ro
80
M,
0
sunt
indicatori acceptabili (valori pentru realizarea unor
ale SRA.
SRA
113
3.3. Precizia SRA n regim (permanent)
Orice SRA are ca obiective
Abaterea de regimul fixat prin program este un
indicator important pentru aprecierea SRA n regim Pentru
diferite tipuri de un SRA diferit eroarea n regim
pentru de tip sau n regim permanent pentru
de tip pot fi egale cu zero sau diferite de zero.
Teoretic, este de dorit ca un SRA capacitatea de a la
n cu eroare cu zero n regim
n este nerealist impunem asemenea severe de
avnd n vedere ntotdeauna un SRA este supus
unor de tip
fiind satisfacerea de eroare cu zero,
simultan pentru toate cele trei tipuri de semnale polinomiale.
Pentru a calitatea unui SRA n regim
(permanent) a selecta indicatori de presupunem SRA este
stabil este caracterizat prin de transfer H As) H
0
(s).
Pentru cazul n care de transfer a directe H As) poate fi
sub forma:
Hd(s)= [ kd(l+-7;s)\l+T
2
s)(l+1;ns)
/
1
T
0
2
s
2
+21;T
0
s+l (l+T.s)(I+Tbs)(I+Tqs)
(3.34)
sau
() Qd(s) (3.35)
Hd s = sa?z(s) Pd(s)'
unde P
1
(s) P
2
(s) sunt polinoame cu proprietatea P
2
(o)= 1 a
de poli n originea planului complex, se s(s)
cu
1
S ( s) = -1 _,_-, H--'-d-;(-cs)
(3.36)
De remarcat faptul valoarea lui a tipul sistemului.
Pentru a=O, sistemul este de tip 'zero' (pe calea nu nici un
integrator), pentru a=! sistemul este de tip 'unu' (calea un
integrator), sistemul este de tip 'doi' (calea
integratoare) n continuare, structura de SRA cu un
grad de libertate (fig. 3.1), unde H
8
(s) H p(s) au
114
INGINERIA AUTOMATE
ntruct admitem SRA este stabil, se poate aplica teorema valorii
finale pentru calculul erorii n regim (permanent):
e = Iim e(t) = Iim se(s)
st t-+oo s--+0
sau
(3.37)
n nu se sisteme de reglare automata cu a> 2 ,
avnd n vedere de stabilizare a sistemului care mai
mult de integratoare pe calea Se poate realiza un compromis
ntre precizia n regim stabilitatea (gradul de stabilitate).
Pentru intrare R(s )=_!_,din (3.37),
s
1
. 1/ s
e = tm s---;-;-
st s-+0 1+Hd(s)
(3.38)
Termenul Iim H As) este definit coeficient eroare de se
S->0
cu kp:
kp = limHd(s)
s->0
(3.39)
Astfel, eroarea n regim pentru intrare un
sistem de tip zero este:
1
Est =--=S(O)=ep (3.40)
1+kp
Este de remarcat faptul pentru a= 1 a= 2, coeficientul de
eroare la este infinit.
Pentru intrare R(s) = s
1
2
, eroarea n regim permanent
e P se
. 1/s
2
1
f.p = ev = hm s ( ) ( )
s-0 1+Hd s Iim sHd s
s-+0
(3.41)
Prin Iim sH d (s) = k, coeficientul de eroare la
s->0
Astfel, pentru intrarea eroarea n regim
(permanent) este:
1
e =- (3.42)
V k
V
SRA
115
Pentru sisteme de tip 'unu' (a= 1 ), eroarea n regim permanent
(eroarea la este cu inversul coeficientului de eroare la
Pentru a> 1, coeficientul de eroare la devine "" n
eroarea este cu zero.
Pentru intrare R(s) =-+ , eroarea n regim
s
permanent (eroarea la se cu
. 11 s
3
1
f.p=oea= hm s ( ).
2
s->0 l+Hd s Iim s Hd(s)
s-.0
(3.43)
prin ka =Iim s
2
H d (s) coeficientul de eroare la
s->0
eroarea se va calcula cu
1
e =-
a k
a
(3.44)
Ca n cazurile anterioare, pentru a> 2 se eroare cu
zero, ntruct coeficientul de eroare la devine infinit.
O a analizei valorii erorii pentru diferite tipuri de
tipuri de sisteme este n tabelul 3 .1.
Tabelul3.1

1 1 1
- - -
s
s2 s3
)
1
o
--
1+kp
00 00
1
1 o
-
kv
00
1
2 o o
-
ka
Din tabel cu n raport cu pentru
de tip se eroare cu zero numai pe calea
este inclus cel un integrator. Pentru intrare se
eroare la cu zero numai pe calea se includ cel
integratoare. De observat pentru intrare sistemele de tip
'doi' eroare la
Se poate remarca din tabelul 3.1 eroarea ntr-un SRA poate fi
cu zero, poate fi sau Este important de observat
116
INGINERIA AUTOMATE
nu sunt unitare, erorile n regim sunt cu
amplitudinea acestora, ntruct sisteme liniare.
Pentru o intrare avnd toate componentele
sub forma:
r(t )= Au(t )+ Btu(t )+.!. Ct
2
u(t) (3.45)
2
unde u(t) este semnalul unitar A, B C definesc
acestor componente, se prin considerarea
componente separat aplicnd principiul
Astfel:
1 1 1
e =A ( + B + c---."
2
'---
st 1+ Iim Hd s) Iim sHd(s) Iim s H (s)
s--+0 s->0 s--+0 d
(3.46)
sau
A
e =--+oo+oo pentru (a= O)
st 1 +k
p
B
e = 0+-+oo pentru (a= 1)
st k
V
c
s = O +O +- pentru (a= 2 ) .
st k
a
Se poate observa pentru diferite tipuri de sisteme pot fi
anumite cu eroare zero sau eroare
de eroare pot fi , cum s-a n
de H d (s), dar pot fi n de polilor
zerouri lor de transfer H
0
(s). toate
SRA sunt situate n semiplanul stng.
sau
unde
Pentru acest demers vom considera
T(s )= 1- S(s)
Y(s) =l- E(s)
R(s) R(s)
T(s) = ko (s + Zj Xs + Zz ) .. (s + Zm) = ko n:l (s + z;)
(s+ Pl Xs+ P2 )(s+ Pn) n;;j (s+ p j)
(3.47)
iar de sensibilitate S(s) se n serie de puteri n s sub forma:
S(s)=
1
o=co+cls+czs
2
+=-
1
-+-
1
s+-
1
-s
2
+ (3.48)
I+Hd s I+kp kv ka
SRA
117
Cu aceste elemente precizate, vom determina ntre
kp, kv, ka polii zero urile SRA.
Coeficientul de eroare la k p
s(s) pentru s =O:
= Iim
1
( ) - s(o) (3.49)
R,o ,_,o 1 + H d s
sau seama de coeficientului kp:
1
s(o)=- (3.50)
1+kp
seama de ntre T(O) s(o ), se
T(O)= Y(O) (3.51)
R(o) 1+kp
sau
k _ r(o)
P
(3.52)
seama de (3 .4 7),
sub forma:
se coeficientul de eroare la
k -
p-n" nm
J=JpJ-ko i=Jzi
(3.53)
unde k
0
este factorul de transfer n regim al sistemului nchis.
Coeficientul de eroare la k,
Pentru a coeficientul kv, introducem (3.48) n
T(s )= 1- S(s ):
T(s)=1---
1
---
1
s--
1
s
2
-
1+kp kv ka
derivata expresiei n raport cu s, pentru s = O :
(T(s ))Lo =- k]v (3.54)
n plus, seama de proprietatea SRA care, pentru
are eroarea cu zero, anume T(O )= 1 pentru cazul n care u:::: 1.
Astfel, se poate calcula eroarea la folosind
-[!!:_[T(s )]l
_!_= ds Js-o =-[!!:_tnT(s)l (3.55)
kv [T(s )to ds J,_o
118
INGINERIA AUTOMATE
sau, nlocuim expresia de transfer T(s) n de mai sus,

-
1
= [lnk
0
+ ln(s + z
1
)+ + ln(s + Zm )-ln(s + Pt )- ... -ln(s + Pn )J}
kv ds s=O
care poate fi sub forma:
k
1
v =-[s:z, + .. + s+
1
zm- s+
1
p, _",_ s+
1
Pn l=O
(3.56)
sau
(3.57)
Coeficientul de eroare la ka
Acest coeficient poate fi determinat ntr-o ca n
cazul precedent, pornind de la expresia:
T(s)=I--
1
---
1
s--
1
s
2
- ...
1+kp kv ka
Este evident - 2. deriva ta de ordinul doi a T(s)
ka
pentru s=O.
Astfel, seama ca T(O)= 1 lund derivata de ordinul al doilea
a logaritmului T(s), se
-2={d: [lnT(s)]}
ka ds s=O kv
sau, efectuarea calculelor, pentru s =O :
-: = k
1
z + L;=t.
1
z
a v Pj '-i
unde kv este definit prin (3.57).
Exemplu/3.1
SRA de ordinul doi (fig. 3.6) unde:
ui
H d (s) ( n )
s s + 2(wn
(3.58)
(3.59)
SRA
119
r
Fig. 3.6
Pentru f ,
1
=O, pentru T(O )= 1:
. ( ) . [ ( )] . s(s + 2(w )
s,, = hm S ,s = hm 1-T s = hm n
2
=O.
s-c>O s->0 s->0 s(s + 2(wn )+ Wn
Pentru se coeficientul de eroare la kv:
2
k
v s->0 2(wn 2(
iar eroarea la este de
1 2(
ev =-=-.
k, w.
Astfel, pentru a un ct mai precis la de tip
factorul de amortizare t; trebuie fie ct mai mic. De
factorul t; sensibil tranzitoriu al SRA.
Coeficientul de eroare la se poate calcula pornind de la
expresiile celor doi poli ai SRA:
p
1
= -sron + Jron )1- 1;
2
Pz = -t;ron - Jron )1- I:,Z .
Astfel, seama de (3.57) se
1 2/;ron
kv
_1 =-1 +-1 =3_,
kv P1 Pz ron
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite drept criterii de
kp ?.kPO
k, ?. k,
0
ka ?. kao
(3.60)
care ca SRA o precizie ct mai n regim
n (3.60) kPo, k,
0
ka
0
valorile
admise pentru de eroare de
120
INGINERIA AUTOMATE
Pentru n regim (permanent) pot fi
folosite ce definesc n raport cu V
1
, V
2
N . n cazul n care
se ce la intrarea procesului, pentru calculul
S
(s)
- Hp(s)
erorii se
2
ntruct efectul
-I+HR(s)Hp(s)'
V
2
asupra se poate evalua prin intermediul S
2
(s).
Este evident pentru un SRA stabil o de tip poate fi
n regim S
2
(O)= O.
O asemenea este numai regulatorul
cel un integrator n
Astfel, scriem:
1
S
2
(s)=
1
(3.61)
-(-)+HR(s)
Hps
S
2
(o)= O numai H R (s) un pol n origine. De observat
unui pol n origine n H P (s), est = O n raport cu
de tip nu n regim a de
tip Astfel, pentru a asigura n regim
de tip regulatorul trebuie cel un
integrator. Un asemenea rezultat principiul cu includerea
modelului exogenului cu model intern n structura regulatorului.
3.4. Evaluarea n regim tranzitoriu
Pe stabilitate precizie, se impune analiza
tranzitoriu evaluarea Caracteristicile
tranzitoriu al SRA sunt definite n raport cu de tip
Vom considera un sistem de ordinul doi care o
aproximare, chiar pentru sisteme de ordin mai mare, sistemul are doi
poli complex ca dominante.
Astfel, de transfer a sistemului nchis este:
al
H
0
(s)o=T(s) n (3.62)
s
2
+ 2t;wns +ro;;
unde t; ro" au n capitolul 2, indicial se
cu
SRA
121
1 1 m
2
Y(s)=-H
0
{s)=-
2
n
s s s
(3.63)
Aplicnd transformata Laplace se
-l;mnt
y(t)=I-

+<p );
(3.64)
unde


n figura 3.7 este prezentat indicial al unui SRA de ordinul
al doilea.
y(t)
r(t)
6
4
2
1
0.8
0.6
04
0.2
( )
o
-
'
YM
1
'\'-.,
'
'
'
'
VYm1
(f>-(y.,
V
--------,..._
1
'
V
'
"-./
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
' '
' '
'
'
' '
'
:
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
1M 5 10 15
Timp (sec)
Fig. 3.7
Y.!+6

--- ------- -------
y,-t.
0.98 1.02
20 25
Componenta a al SRA este:
Y<t =Iim y(t)= limsY(s)=I
t-+oo s-+0
iar componenta tranzitorie este:
y
1
r -Gt

+'P)
1-(,-
care tinde la zero pentru t---? oo .
'
1
i
1
1
30
(3.65)
(3.66)
122
INGINERIA AUTOMATE
Indicatorii de calitate ai indicial al sistemului de ordinul
al doilea sunt:
Valoarea de regim Yst = care valoarea
a (aceasta se poate determina n cazul general sistemul are
polii n semiplanul stng, sistemul este stabil).
Suprareglajul cr, care se n de valoarea
a Y M , care valoarea de regim se
n procente sub forma:
y -y
a % = M st 100 (3.67)
Yst
Pentru exemplul considerat, se suprareglajul derivnd
(3.66) calculnd timpul tM la care atinge valoarea
dy(t)/t-t =0=
df -M
= e-;; [-sron sin( contM

cos(contM

+cp )]
Jar
1t
COn
Astfel, suprareglajul se cu
1t(l)
_::\;1!_ \
G
-e con.J=f! ..J!-1;'
a=Y(tM)-1= r:-;:; sin(1t+cp)=e
vi-1;2 -
ntruct sin ( 1t + <p) = -1;
2
.
(3.68)
(3.69)
un factor relativ de amortizare mic va
conduce la un suprareglaj mai mare invers.
De remarcat faptul pentru orice SRA se unor
valori ale suprareglajului ct mai mici, iar pentru multe procese se
unor amortizate sau supraamortizate [34, 46, 76].
Timpul de stabilizare sau durata regimului tranzitoriu
timpul necesar ca tranzitoriu intre ntr-o de
n jurul valorii finale y st. este uzual
ca un procentaj de y" , Ll. = 2% + 5% .
admitem o = 0.05, n cazul particular analizat
( y st = = 1) se poate calcula durata regimului tranzitoriu.
SRA
123
Astfel, se cu
cu
t
1
timpul de stabilizare, din (3.64) se
tno.osR
tt

(3.70)
considernd valoarea a sin r ov
1


+ cp J. Pentru
sistemele de reglare cu E (0.6+ 0.8), se poate utiliza o
pentru calculul duratei regimului tranzitoriu:
4


(3.71)
Timpul de t c se ca timpul necesar ca
evalueze ntre 0.1 Yst 0.9 Yst, sau timpul necesar atingerii valorii
y(tc )= 0.9 Yst
Timpul de ntrziere t
1
se ca timpul necesar ca y(t)
50% din valoarea de regim y(t
1
) = 0.5 Yst.
Gradul de amortizare 1\ viteza de a
amplitudinilor pozitive ale oscilant amortizat:
1\= Ym
1
- Ym,, (3.72)
Ym
1
unde Ym, amplitudinea a la timpul
tM
1
= R , iar Ymz a doua amplitudine a
ron
la tM
2
= R (v. fig. 3.7).
ron
Indicatorii de calitate ce unui SRA
un rol important n analiza proiectarea acestora. De remarcat faptul
indicatori de calitate sunt de polilor a zerourilor
Jn planul complex.
Orice pol o sau un mod natural n
pondere la impuls unitar). Aceste moduri sunt prezente
n sistemului la orice intrare n cazuri
foarte speciale, cnd polii coincid cu zerourile).
124
INGINERIA AUTOMATE
Este important a polii sistemului n de lor n
planul complex. Polii foarte departe de axa sunt poli cu
efect rapid asupra tranzitoriu, iar polii de axa
componentele lente ale tranzitoriu. Spunem
din poli polii sau polii ai SRA.
Spre exemplu, un sistem are polii: p
1
= -1, p
2
= -3,
p
3
.4 = -4 j6, p
5
,
6
= -7 j8, spunem polul p
1
= -l este polul dominant
polii Ps.
6
= -7 j8 polii rapizi.
Zerourile unui SRA un rol n realizarea unei anumite
a acestuia. Este evident zerourile unui SRA apar din
aditive dintre asociate cu polii acestuia. Mai mult,
zerourile unei de transfer depind de locul de modul
cum este ca o de Ca n cazul polilor, pot fi
identificate zerouri rapide sau zerouri lente, n de de
limita de stabilitate n cu polii
n cazul n care apar zerouri n semiplanul drept al planului complex,
spunem sistemul este de n aceste
sistemului la intrare poate mai nti o apoi o
a
Exemplul 3.2
Pentru a ilustra acest efect, un sistem a de
transfer este:
H()- -s+z
0
s - z(s + IX0.5s + 1)'
Pentru diferite valori ale lui z se pondere prezentate n
figura 3.8.
Se poate constata zerourile plasate n semiplanul drept o
a un subreglaj n cu suprareglajul.
De observat un zero rapid /z/ >> 1 nu are efect asupra
tranzitoriu. Cnd zeroul este lent stabil, se un important suprareglaj, iar
cnd este lent instabil (plasat n semiplanul drept), se un subreglaj
semnificativ.
SRA
3
Timp(sec)
Fig. 3.8
125

1
j
6
n cazul n care un SRA are doi poli unor poli
zerouri suplimentare n de transfer nu semnificativ
comportarea de cei doi poli suplimentare
(poli-zerouri) sunt plasate suficient de departe n semiplanul stng n raport
cu polii
n figura 3. 9 se indicial al SRA caracterizat prin
de transfer:
( )
( s + z)
HOl s = 2 2
s + 2t;rons + w
11
z
(3.73)
2
Hoz(s) ronp
(s + p J(s
2
+ 2t;rons +
(3.74)

H03(s) (s+z) p 1
(s
2
+ 2/;wns s + P
(3.75)
pentru 1;=0.7, ro
11
=10, jzjE[uo], 1*[2,12].
126
o
-1
-2
-3
-4
-5
o
2
e.-2
l
_:\
l '\
-2 \ p =-2
-3
-4
r=-1
p=--
INGINERIA AUTOMATE
0.5
a)

o l 2 3 4 5 6
b)
Fig. 3.9, a, b
SRA
127
o.D2r---------------------,
o.
-.01
-.02 '--------------------------'
o 2
c)
Fig. 3.9 (continuare).
3.4.1. Criterii locale de
Evaluarea unui SRA n domeniul real al timpului
presupune determinarea indicatorilor de calitate pentru exogene
precizate. Astfel, aprecierea unui SRA se poate face n
de valoarea indicatorilor: cr , t
1
, t; , t,, i5 desigur, seama de
valorile erorilor est , ev , ea .
Pentru proiectarea unui SRA pot fi indicatori sub
forma unor de tip inegalitate:
cr<cr
- o
tr ::; ro
t. ::; t.
0
(3.76)
1 1
te::; tcO
<o
()- o
128
INGINERIA AUTOMATE
unde valorile ale indicatorilor ( cr
0
, t
0
, t;o. tco. li
0
)
impuse pentru unei dorite a SRA n raport cu o
Principial, n mod similar pot fi indicatorii de
calitate pentru SRA n raport cu ce asupra
procesului.
(3.76) definesc locale de pentru un
SRA sau impuse SRA n raport cu un anumit tip de
prin D. domeniul admisibil al unui SRA, iar
prin P; o sub forma /
1
5,1
0
sau /
1
<: /
0
, unde /
1
indicatori de calitate /
0
o a acestora, atunci
problema unui SRA se n raport cu Da cu
P = {Pt P
2
, , PN } , de acestuia.
Spunem un sistem LR corespunde setului de P
sa valori pentru indicatorii de calitate n Da, astfel nct
fiecare P;, i = 1, 2, N, fie
n aceste fiecare P; ca o
care clasa sistemelor L R cu o comportare
Alegerea de se face n cu
procesului ale exogenului ce asupra sistemului
nchis. n cazul particular al de (3.76), acestea
individual o comportare nu o comportare a
ntregului SRA. n multe cazuri, locale sunt diferit
de parametrii ajustabili ai SRA.
Pentru cazul particular al SRA de ordinul doi, apar ntre
de parametrilor sintetici l; con .
Astfel, valori mici ale lui 1:, valori mari ale lui a n
mod valori mari ale timpului de stabilizare, fiind dificil a
un cu 1
1
redus cr mic. n mod similar, pot fi
diferite ntre SRA n raport cu
ce la intrarea procesului.
De observat durata regimului tranzitoriu, pentru 1; fixat, este
invers cu con a SRA. Aceasta t
1
poate fi modificat schimbarea factorului de amortizare 1; , care se
dintr-o de forma cr::; cr
0
pentru a
rapide, trebuie alese valori mari pentru con .
seama tranzitoriu al SRA de ordinul doi cu
t; E (O, 1) este caracterizat prin 5 indicatori de calitate, iar de
SRA
129
parametri ajustabili este egal cu doi, n mod natural apar contradictorii
ntre valorile parametrilor wn criteriile locale de
existnd astfel o ntre gradul de libertate
impuse.
3.4.2. Indicatori integrali de
n mod natural, se impune definirea unor criterii globale de
a valoare sau asigure optimale
sau suboptimale. In cele ce vor fi introduse diferite forme ale
criteriilor de n de eroare de timp, dar criterii
globale de care stau la baza sintezei comenzii optimale.
Cel mai simplu cel mai utilizat criteriu de este definit
sub forma:
00
/1 = f E
2
(t)dt (3.77)
o
Prin utilizarea integralei erorii se att valorile
pozitive, ct valorile negative ale erorii. Acest criteriu este cunoscut n
literatura de specialitate sub denumirea "ISE" (Integral Square Error).
Pentru un sistem de ordinul doi cu parametrii i; ron , acest indicator de
are o valoare pentru i; 0.5 .
Un alt indicator de este definit n de valoarea
a erorii:
00
/
2
= Jje(t)jdt (3.78)
o
Prin utilizarea amplitudinii erorii, integrala pentru eroare
sau un sistem subamortizat. Pentru un sistem de
ordinul doi, acest indicator de are un minim pentru 0.7.
Acest indicator este cunoscut ca "IAE" (Integral Error).
Un criteriu foarte util, ce de
este cunoscut ca "IT AE" (Integral of Time multiplied by the Absolute value
ofError) este dat prin:
00
/
3
= f tis(t)ldt (3.79)
o
Acest indicator de este mult mai selectiv dect IAE
ISE. Pentru un sistem de ordinul doi, /
3
are un minim pentru i; =O. 7 .
Criteriul ISE nu este foarte sensibil la parametrilor,
deoarece minimul este uzual suficient de larg nu de
130
INGINERIA AUTOMATE
calcul. Criteriul IAE are o mai sensibilitate dect ISE. Criteriul ITAE,
n general, produce suprareglaje mai mici dect criteriile IAE
ISE, are sensibilitate la parametrilor.
Variante ale acestor criterii sunt prezentate n [17, 31],
unele dintre acestea avnd o valoare Un criteriu de
utilizat n proiectarea SRA cu aperiodic are forma:
/
4
= f(e
2
(r)+T
2
e(r))dr (3.80)
o
unde T constanta de timp aperiodic optimal.
O a criteriilor include un termen definit n
de efortul de sub forma:
!
5
= J(e
2
(t)+pu
2
(r))dt (3.81)
o
unde p > O factorul de penalizare al comenzii. Prin minimizarea
acestui criteriu de se pe a erorii,
tranzitoriu dorit o minimizare a efortului de cu limitarea
comenzii, n cu elementului de
n cazul n care modelul matematic obiectului condus este de
tipul intrare- stare- se poate utiliza un criteriu de forma:
/
6
= J ( xr Qx + pu
2
(t) )dt (3.82)
o
pentru un sistem cu o intrare o sau
/
7
= j(xTQx+uTRu)dt,
o
(3.83)
unde Q este o matrice de ponderare semipozitiv
iar R este o matrice de ponderare pozitiv
Forma a unui criteriu de unei probleme
de conducere este:
tf
1
8
=
1
))+ f L(x,u,t)dt
(3.84)
o
unde F(xV
1
)) cost final, iar L(x, u, t)
cost pe parcurs. F L sunt
Minimizarea unui criteriu de forma (3.84), unde F L pot
avea diverse forme, a sistemului o traiectorie
n unor de forma:
x= f(x,u,t)
(3.85)
SRA
131

(3.86)
unde U a comenzilor admisibile.
Este de remarcat faptul pentru un SRA pot fi
specificate n de forma dimensiunea unor serr..nale de interes. n
cazul sistemelor de este de dimensiunea
semnalului de eroare. n acest caz, utilizarea unui criteriu de forma ISE se
reduce la calculul normei 2 a semnalului de eroare.
Astfel, norma 2 a erorii e se cu
== J E
2
(t )dt
(3.87)
-oo
sau n cazul general al SRA avnd ca vectorul de calitate
y, de pot fi exprimate prin intermediul normei:

J y2(r)dt ::;_ mo
(3.88)
se astfel prin valoarea a lui \e(jro Jl
sau I.Y(jro)\. ceea ce presupune ca js-
1
(jro)j == \l+Hd(jw)l fie ct mai
mare, ntruct e(jro) == S (jro) R(jw). poate fi
riguros prin inegalitatea:
\l+Hd(jw)!:C:mp, roE[O,ro
0
] (3.89)
unde [o, W
0
] este intervalul activ de al SRA, acel interval
care include zonele de n care au valori
"semnificative". De m P (ro) cnd ro -+ O , pentru ca eroarea
fie ct mai
Este de faptul o amplificare mare a directe
jH d (jro Jj duce la o asigurare a
n faptul JH d (jw Jj bine jl+ H d (Jw )j pentru acele
ro pentru care /li d (Jw Jj > > 1.
1: de amplificare mare n circuit deschis
cum se n fond) conduce la efectului zgomotului asupra
erorii. este se eroarea n
de zgomot (fig. 3.10).
132
INGINERIA AUTOMATE
v,
e
y
r
'
_ ..
H,(s)
+ \l-
H,(s)

+
(
+

n
Fig. 3.10
Astfel:
H (jw)
(
r(jro)- v
1
(Jw J) + d ( . ((Jw)
I+Hd JW
ceea ce ca pentru IH d ( jw Jl mate se
B (iw) n (iw)
(3.90)
n este mare, intervalul activ
de al SRA include amplitudini mari ale zgomotului, acesta va avea
realmente un efect nociv asupra SRA.
2: O amplificate mate n circuit deschis pentru intervale
mati de o "intensificate" a efectului comenzii. Din
figura 3.1 O cu
u(Jw)= ) T(Jw) (r(Jro)-n(Jw)-v
1
(Jru)) (3.91)
H p JW
Pentru procesele uzuale, jH P ( jw Jj este de mic pentru ro mate
(procesele comportndu-se ca filtru "trece jos") n
amplitudinea lui u va fi puternic de toate exogene ale
sistemului, cu reale asupra uzurii tehnologice.
seama de cele se impune limitarea valorilor
n circuit deschis, pentru anumite intervale de ale

J;i-
SRA
133
J' 35. Robul"''
le;; sistemul condus este supus parametrice
r:'sub forma apare n mod firesc
;; regulatorului care asigure a
se incertitudinile sub forma multip atunci,
H P (jro)= l P (jro) (1 + LM (jw)) (3.92)
'unde
!LM (jw )/::; lm (ro)
iar H P l P au de poli n semiplanul drept.
de transfer l P modelul nominal procesului condus.
3.5.1. de stabilitate
Conform criteriului Nyquist, bucla va fi
numai hodograful originea n sens .VI\,,
trigonometric, de un de ori egal cu de poli instabili ai lui
HAs ), atunci cnd ro parcurge intervalul [- oo, +=] (se pentru
simplitate ca HAs) nu are poli pe axa flAs )= H R(s )l p(s).
n incertitudinilor, bucla cu H d (s) = H PH R (s) va
fi numai hodograful r(iro) = 1+ fi d (Jw) va nconjura
originea n sens trigonometric, exact de de ori ca
hodograful nominal, oricare ar fi H P definit prin (3.92)
este numai '(jro)
proprietatea (sistemul nominal )
ll+(l+LM(ro))Hd(jro)j> V LM (3.93)
ce (3.92).
a doua este cu :
il+(l+LM (jw))Hd(iw)j >O, \lro2: O (3.94)
V LM care jLM (jro )j::; lm (ro).
134
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
Cu referire la avem duble
/1+ (!+ LM (jw))H d (jw)/ > 0, \ILM cu /LM (jw)/ < lm (ro)
<* j[I+ Hd (iw) + LM (jw)H d (jwJ)/ >O
liro;:c:O, \ILM cu /LM (jw)/ < lm(w) (3.95)
<* ji+Hd(iw) /1+ >0
I+Hd JW
\iw;:c:O, IILM cu /LM(iw)<lm(w)
cum, buclei nominale avem sigur:
Il +H d (iw)i >O, \/ro;::: O
n continuare
1+ LM(Jro}Hd(Jro) >0, 1/ro;:c:O, VLM
I+Hd (jro)
LM (Jro)Hd (Jro)
<* , < !, Vro;::: O VLM
I+Hd (jro)
Deci, n continuare:
(3.96)
jt.,(Jro)H
0
(Jw)j <1, 1/ro;:c:O, IILM(Jro) cu /t.,(Jro)/ < lm(w)
(3.97)
sau
(3.98)
n cazul n care se reprezentarea LM(s)=Ll(s)w
2
(s), unde
Ll(s) W
2
(s) au prezentate n 2.9, (3.98) poate fi
sub forma:
//wziio/L <1
ntruct //Ll/L < 1 sau, seama H
0
(s )= T(s)
' l //w
2
f/L < 1
(3.99)
de a n incertitudinilor
multiplicative LM(Jw) cu proprietateaLM (Jro):;; lm(ro), \/ro;::: O.
SRA
135
TEOREMA 3.1. Se un proces cu de transfer
11 P (s) de transfer prin H P (s). Presupunem
H R (s) este de transfer a regulatorului care stabilitatea
a sistemului nominal. De asemenea, admitem
H As)= H P (s )H R (s) iJ As)= I P (s )H R (s) au de poli
instabili. Atunci, pentru stabilitatea sistemului nchis prin
utilizarea regulatorului pentru procesul real este ca:
IB
0
(iw)j!LM (jw)! !p.HR !LM (Jro)I<I, Vro (3.100)
l+HpHR
unde !LM (iw Jl :S lm (ro), '/(J).
este se
H p(s )H R(s )= H p(s )H R(s )+ LA(s )H R(s )= fd(s 11+ LM (s )j (3.101)
iar din figura 3.11 vedem de ncercuiri ale punctului critic
apar
!LA (Jw)H
8
(iw)! <Il+ IP (iw)H
8
(JroJI, ""ifw (3.102)
-1
H,(jro)
1 + H, (im,)
'
'
'
'
'
'
'
djro )H, (jw)
H, (jm)
Fig. 3.11
Re
seama LA(s)=Hp(s)LM(s), (3.102) este
cu:
ILM (iw) ! P (iw) H
8
(jw Jl , . .
-
1

1
<.1, Vw sau
Il+ Il P (iw) H R (Jw)
(3.103)
II
0
(iw)LM (Jw)j < 1, V ro
ceea ce aveam de demonstrat.
1: Teorema 3.1 numai pentru

136
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 3.3
Se un SRA cu {46]:
ii d (s)
0

5
2
, iar
s(s + 1)
H p(s) = e-sr il p(s ).
Se cere:
a) valoarea lui r care conduce sistemul la instabilitate;
b) valoarea a lui r pentru care se stabilitatea SRA,
conform teoremei 3.1.

a) Timpul mort introduce o modificare a fazei cu ({J, =-an, nu
amplitudinea A(ro ). Astfel, de stabilitate (limita de
stabilitate) apare cnd dejazajul (/!, marginea de M 'P,
r c = M"' , iar Jil P (Jro
0
= 1.
ro o
Cu aceste elemente, se ro
0
= s -l] M !fJ = 0.77 rad, iar
valoarea Te= 1.816[s].
b) de transfer a sistemului nchis este de:
il o(s)= il R 0.5
l+Hpi!R s
3
+2s
2
+s+0.5
iar LM (s )= e-sr -1 ==> ILM (Jro l = 2/sin
Conform teoremei 3. 1, pentru stabilitate este ca
jil
0
(jro)LM < l, '<:lw.
A(w)
1.5
Igw
Fig. 3.12
SRA
137
Reprezentarea acestei amplitudini n de w pentru diferite valori ale
lui T este n figura 3. 12.
Se poate observa de stabilitate este

3.5.2. de
se numai
mp(ro):S /I+Hd(Jw)j, VroE [o,ro
0
] Hd =HPHR
cu H P verificnd (3.92). din
c(s)=S(s)R(s), iar minimizarea amplitudinii erorii
maximizarea inversei (js-l (jro J/ = /1 + H d (jw Jj ).
Avem atunci explicit, pentru H p(s) = I p(s)[l+ LM {jro)]:
mp (ro)::; !1 + (1 + LM {jro) li d (Jru) =
=/Hlid(jru)/,1+ {iru)/
pentru ro, astfel nct J# d (jw) > > 1j, de unde avem:
Jlid(Jru)j > 1 mp(m) 1
1+LM{Jru)
pentru w astfel nct j# d (jw Jj > > l.
Dar
mp(ru) mp(w) mp(w)
---'---;--;- > > .--'----,
1-lm(w)- 1-ILM {jru)l-ll+LM {Jru)\
faptul
presupune
(3.104)
(3.105)
(3.106)
pentru w , astfel nct lm ( ru) < l , de unde se vede din compararea lui
(3.105) cu (3.106)
IHd(Jw)l? mp(ru()) '* jlid(Jw)j > 1 mp{ru) ' (3.107)
1-lm '" 1+ L {jru)l
, M
138
INGINERIA AUTOMATE
(3.107) cu arnendament;II imediat mai jos,
de a In capitolul al patrulea se vor
determina de a pentru clase date de
Pentru proiectarea SRA, vor fi selectate criterii de n
cu procesului condus, cu natura semnalelor
exogene ce asupra sistemului cu modelului
matematic utilizat pentru caracterizarea sistemului. Incertitudinile modelului
matematic obiectului condus se iau n la proiectarea
regulatorului robust care asigure a

De remarcat faptul includerea incertitudinilor n modelul
procesului conduce la care definesc de
sensibilitate:
s(s)=s(s)Sm(s) (3.108)
T(s)=f(sll+Lu (s)Js'm(s) (3.109)
Sz(s)=Sz(sll+Lu(s).ls'm(s) (3.110)
su(s)= su(s)sm(s) (3.111)
1
sm(s)= '() . () (3.112)
l+TsLus
unde sm(s) sensibilitatea erorii.
Prin utilizarea (3. !08)-(3.111) pentru analiza sinteza
SRA, se poate efectul incertitudinii multiplicative asupra
De observat S"' (Jw) este foarte aproape de 1 +}O
pentru toate incertitudinile nu SRA
pentru modelul nominal. Acest lucru se poate din (3 .1 11 ),
n cazul n care jt(jro) LM {jro)j << t.
unui SRA sunt definite n raport cu anumite
exogene specificate. In general, exogene ce asupra unui
SRA nu sunt cunoscute apriori, iar pentru proiectare se poate selecta o
de pentru care se impun de
ne referim la un SRA cu un grad de libertate, eroarea e ( s) se
poate calcula n raport cu cu V
1
V
2
, lund n
de sensibilitate s(s).
Pentru sinusoidale de amplitudine punem
ca amplitudinea erorii fie la 'o, de
a SRA poate fi sub forma [60]:
llslloo
0
(3.113)
SRA
139
ntruct
B(s)=S(s) R(s) (3.114)
iar amplitudinea a erorii e(t) norma infinit a lui S(Jro)
pentru cu amplitudine la unitate.
admitem este printr-un filtru cu de
transfer W
1
(s ), la intrarea se o de amplitudine
1/R 'JJ<::; 1 , de pot fi scrise sub forma:
IISWdL < 1 (3.115)
unde este de
R(s )= W
1
(s )R' (s)
(3 .115) se cu scriem:
e(s) = S(s) (s) R'(s)

sRPIIellz =sup{/lsw/J/
2
:JjR'JJ
2
<l}=JJsw
1
JJoo
(3.116)
(3.117)
(3.118)
se impune llellz < 1, atunci SRA se pot realiza
prin satisfacerea
llswdL <I (3.119)
de ponderare W
1
(s) n aceea pentru
cu energetice, spectrul lor de energie este ponderat prin
2
1/h (jw)j :
{R:

dwsi}
(3.120)
se h ( jro Jj s m P (ro) , atunci
Jjw
1
sJJoo VcoE[O,ro,]
(3.121)
n cazul n care se include n modelul
procesului, de sensibilitate se cu
1 1
s(s)=---, = (3.122)
l + H d (s) 1 + l d (s XI+ LM (s )]
sau
S(s)= s(s) = S(s)
l + LM (s )'(s) 1 + tl(s )w
2
(s )f(s)
(3.123)
140
INGINERIA AUTOMATE
pentru asigurarea n acest caz va fi:
iiW
1
S/L = wl' ,, <1, Vro, vjjll/L si (3.124)
l+6W
2
T

Este evident trebuie cu cea de
stabilitate
(3.125)
TEOREMA 3.2. O pentru asigurarea
este [ 60):
<1 (3.126)

Presupunem (3.126) este
(3.127)
pentru un 6 fixat.
seama
1 = j1 + !lW
2
f -llW
2
fj sj1 + AW
2
fj +jW
2
fj


(3.128)
implicit
" _w:.:..t!.:s_,_,, 1
n- ' <
l+AW
2
T
(3.129)
ceea ce trebuia demonstrat.
w
1
s
I-jw
2
fj
alegem ro pentru care este maxim
seama pentru o Ll.{Jro) este
I-jw
2
fj =jl+AW
2
fj.
SRA
141

Wp = Wp
I-jw
2
f!L I-jw
2
fj
jw,sj < wl'
ji+t,W
2
fj- 1+t,W
2
T =
(3.130)
ceea ce
11
'11 . w,s
W
2
T = < 1
1
.
1
< l,
1-W
2
T
=
(3.131)
respectiv
lllw,sj+jw2fit <L
Astfel, se cunosc W
1
(s) W
2
(s) pentru t,(s) dat, se pot
verifica, pentru un sistem proiectat pe baza modelului nominal,
folosind
lfvzTt < 1 (3.132)
lllwl sj + jwzfiiL < 1 (3.133)
sau
w,s
11--'---.;:-11 <1, ':ff, (3.134)
1+t,W
2
T =
Testele pentru verificarea unei de reglare pot fi utilizate
pentru proiectarea SRA apelnd la tehnici specifice de tip "loop shaping".
PROBLEME
3.1. Presupunem procesul condus este caracterizat prin modelul:
2 ol) \ 'lv, tN'v"-
H p (s) = ron ' . \ \'--' '?.t"l .
s(s+21;ron) "' -
\< + \J ::!:! A<>
iar regulatorul este de tip """' () ullfiu)
H R(s)= KR; KR = 1,5,10.
Se cere:
a) marginea de pentru diferite valori ale parametrilor K R, 1; ron ;
b) valoarea a lui K R pentru care marginea de depinde
numai de 1;;
c) 1; E (O, 1) , se valoarea lui K R pentru care
cr::S:5% 1
1
:S3s,cnd ron =IO[rad/s].
142
INGINERIA AUTOMATE
3.2. Se un SRA cu un singur grad de libertate cu modelul
procesului:
Hp(s)= ( ) HR(s)=!.
s+l s+a s
Se cere:
a) pentru ce valoare a lui a real) sistemul de reglare este
intern stabil;
b) domeniul de admisibil pentru a pentru a
stabilitatea;
c) pentru ce valoare a lui a suprareglajul SRA este cr :s; 5%.
3.3. Se un SRA cu un grad de libertate, unde modelul
procesului este de forma:
10
Hp(s)= (s+a)(sH)
iar regulatorul este de tip Pl.
Se cere:
a) valorile optime ale lui K R 1j, pentru ca SRA fie
oscilant arnortizat;
b) se analizeze efectul parametrilor a P asupra gradului de
stabilitate al SRA n cazul n care KR =5 T; =!Os;
c) se calculeze eroarea la
3.4. Admitem modelul nominal al procesului este:
2
Ip(s)
s
2
+s+l
iar comportarea este de:
Hp(s)= 2 a .
s +Ps+l
regulatorul este de tip P, se cere:
a) modelul incertitudinii;
b) domeniile de pentru a , p K R pentru care sistemul
este intern stabil;
c) pentru modelul nominal se determine K R astfel nct
SRA asigure un indici al cu cr :s; 1 O% .
3.5. Se un SRA cu grade de libertate, ca n figura 3.13.
Se cere:
a) se calculeze de sensibilitate S, T, S
1
S" pentru
cazul nominal pentru cazul n care
SRA
143
LA(s)=Hp(s)-iip(s)= ( l-J(-a);
s+l s+a
b) se analizeze efectul parametrului a asupra SRA
n raport cu le V
1
V
2
care au forma de tip
V,
R(s)
Fig. 3.13
3.6. Se un SRA cu modelul nominal
2
'( ) ron
Ts=z z
s + 2l;rons + ron
w
1
(s) = _P_, iar LM (s) = s +a , se cere:
!Os+! s+0.5
Y(s)
a) domeniul de al parametrilor a p pentru care SRA este
intern stabil;
b) parametrului P asupra SRA;
c) structura regulatorului care o valoare a
de sensibilitate S.
4. ALGORITMI STRUCTURI
DE REGLARE
4.1. Introducere
n industriale, n cadrul structurilor cu unul sau mai multe
grade de libertate, sunt utilizate legi de reglare sau

Acest capitol este dedicat algoritmilor de
reglare de tipul P, PI, PD PID. Vor fi analizate efectele
parametrilor ale structurilor algoritmilor asupra SRA.
Legea de reglare de tip P
Cea mai lege de reglare este de tip ne
referim la structura de SRA cu un singur grad de
libertate (figura 4.1), se poate defini legea dereglare de tip P sub forma:
u(t)= KRs(t) (4.1)
v,
v,
r
e
u
Proces
y


Regulator
Fig. 4.1
n acest caz putem spune regulatorul are o comportare de tip P, iar
de transfer acestuia este:
HR(s)=KR (4.2)
Algoritmi structuri de reglare
145
Este evident un asemenea regulator are o comportare
prin indicial din figura 4.2. reprezentat
punctat ar putea defini comportarea a unui regulator de tip P.
comportare este de modul de implementare a legii de reglare de
tip P.
Ideal, pentru o la intrare ( e(t) = 1 (t) ),
este o de amplitudine cu factorul de amplificare.
Un regulator P poate controla orice proces stabil,
sunt limitate, iar eroarea n regim pentru
este de zero.
n mod se banda de (BP)
pentru a descrie
BP[%]= 100(%].
KR
Timp(sec)
Fig. 4.2
Legea dereglare de tip PI
la componenta P se o de tip integral (l), se
cunoscuta lege de reglare PI de
u(t)= KJ(t)+..!_fe(,)dT (4.3)
l 1j
146
INGINERIA AUTOMATE
Ca n cazul legii de reglare de tip P, coeficientul K
8

denumirea de factor de amplificare al componentei P, iar raportul K R = K
1
T;
denumirea de factor de amplificare al componentei integrale. n acest
caz putem scrie (4.3) sub forma:
u(t)=KRe(t)+K
1
je(r)dr (4.4)
Se poate observa factorul de amplificare K
8
este chiar
coeficientul ce componenta K p, iar coeficientul K
1
este determinat att de K
8
ct de constanta de timp a integrale 11.
de transfer legii de reglare PI este:
H
8
(s)=KR(I+-
1
)= KR (T;s+l)=K
1
T;s+l (4.5)
Ts \ s
l -,_..:__ --- - J
indicial al regulatoruTui de tip PI este reprezentat n figura 4.3.
real al regulatorului este marcat punctat pe iar ideal
permite a evalua "timpul de dublare".
6
1
U, E i
i
51
21<" 4
1
31
K,
! ,'
'

i '
i/
1 '
1,
0 .. .. --.- ... ..
o 1 2 3 4
Timp (sec}
Fig. 4.3
'
'
'
'
'
'
+----' ---'
5 6 l
T;
De remarcat faptul pentru t=T; s(t)=I(t) componenta
se ( u(t) = 2K R ).
Algoritmi structuri dereglare
147
n unele constanta de timp T; este sub
denumirea "timpul de dublare".
Spre deosebire de regulatorul P, unde numai K R este ajustabil, n
cazul regulatorului PI sunt cei doi parametri K R T; sau K p K
1
.
De remarcat faptul prin ajustarea constantei integrale T;, se
efectul de integrare, iar prin modificarea factorului de
K R se att componenta ct cea

Comportarea a regulatorului PI, seama de modul de
implementare a legii de reglare, este de comportarea (forma
din fig. 4.3).
componentei integrale n structura unui algoritm de reglare
poate genera efecte nedorite ca urmare a se eroare
cu zero n cazul n care semnalul de n regim
are valori sub limita de saturare.
Legea dereglare de tip (PD)
n acest caz, la componenta se o

u(t)=KR[e(t)+Td (4.6)
sau
(4.7)
unde K
0
=KRTd.
de transfer ce comportarea unui regulator PD este:
HR(s)=KR(l+Tds) (4.8)
unde K R este amplificarea iar Td este constanta de timp
componentei derivative (timpul derivativ). Ambele componente sunt
ajustabile prin modificarea K p K
0
.
Componenta faptul este
cu viteza de a erorii.
n figura 4.4 se pentru t >O, regulatorului PD
la semnal de tip
Se n figura 4.4 faptul de derivare are un
caracter anticipativ. Timpul derivativ Td intervalul de timp prin
care componenta efectul
148
INGINERIA AUTOMATE
u,ref
Fig. 4.4
avantajul
anticipative, are dezavantajul semnalele de tip zgomot
poate cauza efecte de n comportarea elementului de
Componenta nu poate fi
aceasta fiind numai n perioada tranzitorie (pentru e (t) = const.,
comanda u
0
=O).
De remarcat faptul legea de reglare PD, cum
( 4.8), un sistem nerealizabil fizic. Cel mai adesea, legea de
reglare PD este printr-o de transfer de forma:
I+Tds
HR(s)=KR (4.9)
l+aTds
unde a 1 coeficientul de filtrare al componentei derivative.
de transfer ( 4.9) o comportare de tip "anticipa-
(lead-lag) cu factor de amplificare (de
neunitar.
Un model uzual pentru algoritmul PD este:
HR(s)=KR[I+ Tds J
aTds + 1
unde a se alege n cu banda de n care se
zgomotul.
Algoritmi structuri dereglare
149
Pentru lege de reglare se poate reprezenta indicial
pentru diverse valori ale coeficientului a (fig. 4.5).


4 \
J
3.5

1
3
j
2.5
"
2
1.5
::'-----'----L...__L__' '-----'---'
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp( sec)
Fig. 4.5
Legea dereglare (PID)
de reglare
conduce n mod natural la algoritmul cel mai "popular", cunoscut
ca algoritmul sau legea dereglare de tip PID.
unde:
lege de reglare are forma:
[
1 ds]
u(t)=KR s(t)+-Js(t)dt+Td- sau
T. dt
l
u(t) = KRs(t)+ K
1
fs(t)dt + K D
K p = K R -factor de (efectul
K
1
= K R - factorul integral;
T;
K v = K RTd -factorul derivativ.
de transfer acestui regulator este:
H R (s )= K R(1 + -
1
- + Tds)
T;s
(4.10)
(4.11)
(4.12)
150
sau
()
K1
Hn s =Kp +-+KDs
s
INGINERIA AUTOMATE
(4.13)
la semnal de intrare de tip este prezentat n
figura 4.6a, iar indicial este reprezentat n figura 4.6b.
141
12
10
'
PID
, 6
timp( sec)
(a)
------
[

'
1
_ _j --- "-'
3.5 4 4.5 5
(b)
Fig. 4.6
Algoritmi structuri de reglare
151
Ca n cazul legii de reglare de tip PD, de transfer (4.12)
un sistem nerealizabil fizic. Pentru realizabilitatea a legii
de reglare PID pot fi utilizate diferite variante ale acesteia.
O a legii de reglare PID include constanta de timp
aTd pentru filtrarea componentei deri vati ve:
[
1 T s )
HR(s)=KR 1+-+ d.
aTds.,-1
(4.14)
cu a<<!.
O a doua presupune utilizarea unui algoritm PID cu filtrare.
n acest caz se o a componentelor P, PI PD
cu filtrare:
HR(s)=KR[1+-1][Tds+IJ (4.15)
aTds+l
Astfel, prin filtrarea componentei derivative se
realizabilitatea algoritmilor se efectul componentei derivative
asupra semnalelor de tip zgomot.
n de legile de reglare PID cu filtrarea componentei derivative,
sunt utilizate variante de algoritmi algoritmi care
diferit eroarea, chiar
R(s)
+
Algoritmi PI-D, 1-PD, PID cu grade de
libertate
n figura 4. 7 se o de SRA cu regulator PI-D.
v(s)
w
u(s)
t Y(s)
H,(s)
KR
- e(s)
u,(s)
T,s
y" (s)
+ N(s)
Fig. 4.7
152
INGINERIA AUTOMATE
n acest caz, legea de reglare este prin
U(s)= KR(1+-
1
)R(s)-KR(1+-
1
+Tds \(s) (4.16)
J'
O asemenea lege de reglare care nu componenta D pe calea
permite evitarea unor pentru la
modific.area a
In componenta este numai pe
calea de n de zgomotelor ce
semnalul de Yn (s), se pot introduce constante de timp de filtrare, iar
componenta devine:
Tds
Ud(s)= Yn(s).
aTds + 1
Legea dereglare PI-D forma:
U(s)=KR 1+-
1
!R(s)-KR i+-
1
+ Tds ]Yn(s)
aTds+1
(4.17)
sau se eroarea:
U(s)=KR[i+_l_!e(s)-KR[ Tds Yn(s).
aTds+1
Este de remarcat faptul n R{s) a zgomotului
N(s ), de transfer n raport cu v(s) este:
Hov(s)= Hp(s)
1 + KRH P (J1 +-
1
- +Tds)
T;s
(4.18)
Pentru a evita unor salturi ale comenzii la modificarea sub
forma de a a conduce n regim de elementul de
se o de algoritm PID-modificat anume
algoritmul I-PD.
sau
n figura 4.8 se un SRA cu regulator I-PD.
n acest caz, comanda poate fi cu
U(s)= KR -
1
R(s)- KR[1 +-
1
+ Tds]Y.(s)
T;s
1 [ 1 Ts J
U(s)=KR-R(s)-KR 1+-+ d Yn(s),
T.s T.s aT s + 1
1 1 d
(4.19)
(4.20)
Algoritmi structuri dereglare
153
n cazul n care se include constanta de timp pentru filtrarea componentei
derivative r
1
= aTJ"
v(s)
e(s)
+
Fig. 4.8
Se faptul pe calea este componenta
care comportarea a SRA n regim
1 T s
U(s)=KR-e(s)-KR l+ d Yn(s).
Ijs a.Tds + l
de transfer a SRA n raport cu (V(s )=O N(s )=O)
este:
()
1 KRHp(s)
H
0
s = ,
(4.21)
1+KRHp s 1+-+Tds
T,s
T,s ( { 1 )
iar de transfer n raport cu pentru cu zero
n lipsa zgomotelor, este:
( )
H P (s)
Hov s
(4.22)
1+KRHp(s{1+-
1
- +Tds)
Tis
expresie este ca pentru structurile de reglare cu
regulatoare de tip PID PI-D.
Pornind de la structurile de reglare cu algoritmi de reglare PI-D I-
PD se poate faptul n aceste cazuri avem structuri cu
grade de libertate. Cele obiective majore ale unui SRA:
pot fi realizate.
Pentru structura dereglare din figura 4.9, unde H P (s)
se iar H R (s) este de transfer a
154
INGINERIA AUTOMATE
regulatorului, se pot defini de transfer n raport cu cele trei
( r ), ( v) zgomotul ( n ), sub forma:
H (s): Y(s): HR(s)H p(s) _ Ho(s)
yr R(s) 1 + H R (s )H p (s)
(4.23)
( )
- Y(s)_ Hp(s) _ ()
Hyv s --( )- ( )H ( )-Hov s
Vs 1+HRs Ps
(4.24)
(4.25)
v(s)
R(s)
E(s)
u(s) + Y(s)
.
"\ ..J
H,(s)
+

H,(s)

+
-
)"'. N(s)
Fig. 4.9
cum s-a n capitolul l, gradele de libertate ale unui
SRA se la de transfer independente.
n acest caz, pornind de la ( 4.23)-( 4.25),
( )
H P (s)- H yv (s) ( ) H yv (s)
Hy,s- () sauHy,s+ ()=1
Hps Hps
(4.26)
ceea ce faptul una dintre cele trei de transfer este
celelalte sunt fixate. Aceasta conduce la concluzia acest
SRA are un singur grad de libertate.
Pentru SRA prezentat n figura 4.1 O, n se
cele trei de transfer:
H (s) = Y(s) H R1 (s )H p (s) = H
0
(s)
yr R(s) 1+(HR
1
(s)+HR
2
(s))H p(s)
(4.27)
()-Y(s) Hp(s) ()
Hyv s -V(s) 1+(HR
1
(s)+HR
2
(s))Hp(s(Hov s
(4.28)
Algoritmi structuri de reglare
155
H (s)= Y(s) = (HRI(s)+HRz(s))Hp(s) () (
4
_
29
)
yn N(s) I+(HRI(s)+HRz(s))Hp(s) Ilon s
Din aceste se cu
H yr (s) = H Rl (s )H y,(s)
( )
- H yv(s)-H p(s)
Hy11 S- ()
H P s
(4.30)
Astfel, se din ( 4.30) de reglare are
grade de libertate. H yv (s) este atunci H yn (s) este dar
H yr (s) nu este deoarece H Rl (s) este independenta de H yv (s).
H,, (s)
v(s)
+ "' u(s)
'
Y(s)
+
H ,,(,s)
'\
H,(s)
"\.,.-/

R(s) - +
/\_. N(s)
Fig. 4.10
n acest caz, de transfer dintre cele trei calculate sunt
independente, iar SRA are grade de libertate.
O de SRA cu grade de libertate este n
figura 4.1 1.
v(s)
R(s)
e(,)
u(s)
Y(s)
.. \.,/
"\
H"(s)
+ -
ll,(s)

+ -
H"(s)
f
(
N(s)
Fig. 4.11
156
INGINERIA AUTOMATE
(4.32)
(4.33)
seama de aceste expresii, putem scrie ntre
aceste de transfer:
( ) ( )H ( )
H P (s )- H Y' (s)
H Y' s = H RZ s Y' s + ( )
HP s
( )
H JN (s)- H P (s)
Hyns ()
HP s
(4.34)
Este clar n acest caz, H yv (s) este atunci H yn (s) este
H yr (s) nu este deoarece H Rz (s) este de H yn (s).
Aceasta sistemul de reglare are grade de libertate.
Este de remarcat faptul structurile de reglare cu regulatoare PI-D
regulatoare 1-PD se nscriu n categoria SRA cu grade de libertate. n aceste
cazuri, senmalele perturbatoare sunt prelucrate legi diferite.
Astfel, cele legi de reglare cazuri particulare ale unor
sisteme cu grade de libertate:
HRI(s)=KR-1
T;s
(4.35)
HR
2
(s)=KR(l+Tds) (4.36)
n cazul general, cele legi de reglare vor fi determinate pornind de
la de seama de obiectului condus.
De remarcat faptul pentru structurile de reglare cu grade de
libertate, SRA pot fi la valori dorite prin ajustarea
parametrilor de acord pentru fiecare lege de reglare din
4.2. Analiza SRA cu regulatoare

n cele ce vor fi analizate SRA cu un singur grad
de libertate cu grade de libertate, n cazul n care modelul procesului este
Algoritmi structuri de reglare
157
fixat. Vom considera n cadrul acestui paragraf modele simplificate ale
procesului una sau constante de timp timp mort.
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P
" Vom considera mai nti procese de ordinul nti, timp mort:

P
W '-- Tps 2:l.J. 1
-Ui.acesrcaz,lUnc!iile de transfer SRA calculate n raport cu
au forma:
()
KRKp
H
0
s =----"---
Tps+l+KRKp T
0
s+1
(4.37)
unde

Hov(s)= KP
Tps+l+KRKp
(4.38)
Pornind de la expresiile celor de transfer, se pot
determina n raport cu cu n cazul
acestora sub de
Pentru procese care nu integrator (n de transfer
H P (s) nu apare un zero n origine), utilizarea unui regulator P conduce la
eroare de zero pentru
Eroarea n regim pentru cu
din ,.!i;'l
1
. ( ) 1' 1 1 1' 1
t=tmses=tms -1m ,
st s_.,O s->0 1+Hd(s)s s_.,01+Hd(s)
(4.39)
seama de de calcul a erorii:
s(s)= l+:d(s((s)=[I-H
0
(s)]R(s).
Astfel, seama de ( 4.3 7) ( 4.39),
KRKP
s = Iim 1- ---'-'---'---1
st s......O T s+l+K K l+KRKP
P R P
(4.40)
158
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul prin factorului de amplificare se
reduce valoarea erorii
Pentru acest caz particular de sistem de ordinul nti, viteza de
a SRA la modificarea cu factorului
de amplificare K R .
Astfel, constanta de timp a SRA, seama de ( 4.37), se
cu
Tp
To ----"--
l+KRKp
ceea ce faptul pentru un TP dat, factorului de
amplificare K R conduce la reducerea constantei de timp T
0

4.2.2. Analiza SRA cu regulator PI
Se n continuare un model de ordinul nti pentru
caracterizarea procesului, iar regulatorul este de tip Pl.
n cadrul structurii SRA cu un singur grad de libertate (fig. 4.12), se
faptul pe calea un integrator naintea
punctului de aplicare a
V
K,(T,s+l)
r
....s._
'-,.
E

+ '-.-'_
T,s
T,s+l
Fig. 4.12
de transfer a directe este de
() KRKp(T;s+l)
Hd s T;s(Tps+l)
y
(4.41)
Algoritmi structuri de reglare
159
Pentru acest SRA, eroarea n regim este cu zero,
avnd n vedere integratorului pe calea
[
K K (r.s + 1)
1
E = Iim 1- H (s J] = Iim 1 P R
1
=O .
st s--;() O s-+0 T T s
2
+ T (1 + K K \, K K
i P i P RJY P R
de tip n acest caz sunt rejectate.
n raport cu este:
(
) ( )
. ) K pT;s 1
Y,,s =H
0
, s Vts =
2
( \_ ,
T;Tps +T; l+KpKRp+KpKR s
iar valoarea de regim a acesteia este:
y, =Iim sY,(s )=O.
st s--?0
Pentru analiza tranzitorii, vom scrie SRA n
raport cu sub forma:
unde
' (lis+ 1)
l(s)=
2
2
R(s) (4.44)
s + 21;rons + ron
KR ro2s
Yv(s)=
2
n
2
V(s) (4.45)
1j s +21;rons+wn
2 KRKP
(!) =
n TT
i p
tl+KRKp) T;Tp
1;-
- 2 KP KRKp .
seama de (4.44), indicial al SRA poate fi pus sub
forma [15, 34]:

2
- 2Q. + 1 -l;ro t ( r:-::2 )
y(t)=1-



e n sin roni'.Jl-1;- +y (4.46)
p .
unde ).. = ronT., tgy tg<p = .
1 1;-1-. t;
Pentru diferite valori ale parametrilor K R T, se pot determina
tranzitorii, suprareglajul durata regimului tranzitoriu,
seama de de calcul:
n-(y-<p) 1 ry
cr = exp -t; r:-::7 \f] + 21;1-. (4.47)
-.Jl-1;2
160
INGINERIA AUTOMATE
r,
2
l 1 2
t
1
=In +-ln\fA -2(,1.+1 (4.48)
-(,ron (,ron
Din analiza unui SRA cu regulator PI pentru un proces
de ordinul nti cu parametrii K P = 10 TP = l5s , pentru diferite valori ale
parametrilor K R 7f se poate cu constata efectul
KRKp
factorului de amplificare al directe asupra suprareglajului
T;
duratei regimului tranzitoriu (fig. 4.13).
:f.Q.. ;\\,
0.5
o
o 5 10
Fig. 4.13
n mod similar se poate analiza efectul raportului K R 1 7f
asupra tranzitorii n raport cu
SRA la se cu
K R ro -r,ro 1 R
y (t)=- n e n sinro 1 1-1;
v , T. r:-::2 n
, vJ-1;-
(4.49)
n figura 4.14 sunt prezentate SRA n raport cu
de tip pentru diverse perechi de valori K R 1 T; .
Algoritmi structuri de reglare
161
Este de remarcat faptul pentru a limita amplitudinea n
raport cu se cere ca valoarea factorului K R fie ct mai
Pentru a viteze de ridicate n raport cu se
cere ca raportul K R 1 T; fie ct mai mare. cu
de reglare nu poate asigura o comportare att n raport cu
modificarea ct n raport cu modificarea
Ajustarea celor doi parametri ai regulatorului K R se va face
seama de procesului de natura
0.9.----------------------,
1 otv"JS \1( ,\';
0.5
20 40
Fig. 4.14
Exemplu/4.1:
K ;
'
T,. =30
60 80
Pentru a exemplifica modul de utilizare a regulatoarelor P, Pl PID de
abordare a sistemelor cu astfel de regulatoare, un SRA a
unui motor de curent continuu cu
care descriu motorului de curent continuu sunt [ 11 }:
d
2
e .


dt
di .
L-+Ri=u-K 8
dt e
(4.50)
162
INGINERIA AUTOMATE
unde:
J -momentul de redus la axul maiorului;
b - coeficientul de frecare
K m - coeficient de
C, - cuplul rezistent;
L - circuitului rotoric;
R circuitului rotoric;
K e - coeficient de
i - curentul rotoric;
u - tensiunea de alimentare a maiorului.
introducem
y := e -viteza
v := C r - de tip
motorului pot fi scrise sub forma:
}j!+by = Kmi+v
K L
di R"
,y+ -+ =u
dt
(4.51)
transformata Laplace finale, n
nule variabila 1 (s ),
r JL sz + JR+bL s+l]Y(s)=
LbR+KmKe bR+KmKe
K 1
= m u(s)+ v(s)
bR+K K bR K K
m e T m e
sau
(r
1
s + 1Xr
2
s + l)Y(s )= AU(s )+ BV(s)
unde constantele de timp r
1
r
2
se cu
_
1
JR +bL + +bL)
2
-4JL(bR+ KmK,)
rl
2JL
_
1

T
2
- 2JL
iar A B sunt:
Km 1
A= ; B=----
bR+KmKe bR+KmKe
(4.53) poate fi sub forma de transfer:
Y(s )= H
1
(s )u(s )+ H
2
(s )v(s)
unde
(4.52)
(4.53)
(4.54)
Algoritmi structuri de reglare
163

B
H
2
(s)= ( X )'
r
1
s+l r
2
s+l
n cazul n care b =O L are valoare atunci r
2
= LI R
denumirea de de timp iar r
1
- RJ constanta
KmKe
de timp a maiorului.
U V sunt constante, valoarea de regim a
de regim este:
Yst =AU+ BV (4.55)
Cea mai de SRA a unui motor de c.c. este
n figura 4. 15.
r
f
Regulator
+
u
B
A
+
Fig. 4.15
A
y
n s-a considerat traductorul de
(tahogeneratorul) are de transfer cu unitatea.
regulatorul utilizat este de tip P:
u=KR(r-y)
Y(s) se poate calcula cu ajutorul
Y(s)= AKR R(s)+ B V(s) (4.56)
(r
1
s + tXr
2
s+ 1)+ AKR (r
1
s + tXr
2
s + 1)+ AK R
n regim pentru cazul n care v = O
cuplu), se
AKR
Yst = 1 + AK
R
(nu de tip
(4.57)
amplificarea K R se alege astfel nct AK R >> 1,
Yst = r
164
INGINERIA REGLA.R/1 AUTOMATE
n valoarea de regim a este de

AK B
y = R r+ V
st 1+AKR 1+AKR
(4.58)
prin proiectare se aleg valori ale factorului de amplificare K R,
astfel nct AK R >> 1 AK R >> B, vor rezulta abateri nesemnificative ale
n
Pentru un motor de curent continuu cu parametri r
1
= 11 60 s,
r
2
= 11600s, A= 10 B = 50, cu de 100rad 1 s, la o a
cuplului rezistent cu v = -o.INm, se
Yst = !Ou + 50v .
Pentru KR v=O,
Yst =lOOrad/s (u=!O).
Pentru valori ale lui K R r
1
, n
( v = -0.1 Nm) se
Yst =100+50(-0.1)=95rad/s.
In cazul nchiderii buclei cu cu zero:
B 50
Yst
=
Pentru a precizia de 100 de ori n cu sistemul
deschis, 1 + AK R = 100,
K R = 99, ceea ce poate conduce sistemul n
n aceste valoarea a n lipsa este:
AK 99
Yst R r=-100=99radls
1+AKR 100
iar n
Yst = 99-0.05 = 98.5 rad 1 s .
Este de remarcat faptul n timp ce sistemul deschis cu eroare
cu 5%, sistemul nchis, n are o eroare de
0.05%.
Reglarea cu regulator Pl
Dac se consideri/ procesul caracterizat prin de transfer:
H p(s) A (4.59)
(r
1
s + 1Xr
2
s + 1)
regulatorul de tip P!, de transfer a directe este:
Hd(s)=HR(s)Hp(s)= (RA(Tx+l) ) (4.60)
Tisr
1
s+1 r
2
s+l
Algoritmi structuri de reglare
165
iar de transfer a SRA n raport cu este:
H ( )- KRA(T;s+l)
0
s- KRA(T;s+1)+(r
1
s+1Xr
2
s+1):r;s
Eroarea n regim este cu zero pentru
integratorului prezent n structura regulatorului.
a SRA este:
3 ( )s2 ( ) AKR
r
1
r
2
s + T
1
+Tz + 1+AKR s+--=0
Ti
(4.61)
Prin alegerea parametrilor K R Ti se pot
tranzitorii dorite, cu componentei integrale, printr-o
alegere a constantei de timp Ti, poate conduce la degradarea
tranzitorii.
Sistemul dereglare, n acest caz, trei poli un zero.
O se n cazul n care constanta de
timp a procesului, precis, poate fi prin alegerea
constantei Ti = r
1

n acest caz, se
Ho(s)= KRA
T;s(T
2
s+ 1)+ K RA
(4.62)
ceea ce un sistem de ordinul doi ale tranzitorii sunt
determinate numai de valoarea factorului de amplificare K R, n ideale
ale precise a constantelor de timp r
1
T
2
, respectiv amplificarea A.
Reglarea cu regulator de tip PID
Componenta este pentru
gradului de amortizare a cum s-a
componenta poate fi n SRA, fie pe calea fie pe calea de
(algoritmul PID-modificat).
SRA n cu regulator PID pe calea
se cu
AK++./s +Tds)
Y(s)= ' R(s)+
(r
1
s + 1Xr
2
s+ 1)+ AK R(1 + -
1
- + TdsJ
Ts
' '
+ B
(r
1
s + 1Xr
2
s + 1)+ AK R(l +-
1
- + Tds)
T;s
(4.63)
166
INGINERIA AUTOMATE
de transfer a SRA n raport cu este:
AKR[l+-
1
+Tdsl
, ) Tis J
Ho\s = (r
1
s+1X-r
2
s+l)+AKR[l+-
1
-+Tds]
Tis
a trei poli zerouri.
Este de remarcat faptul o alegere a
parametrilor de acord K R, T; Td poate conduce sistemul fn instabilitate.
Pentru a atenua efectul nedorit al celor zerouri, se poate selecta un
algoritm P ID cu filtrare a de transfer de forma:
H (s) KR(8
1
s+IX8
2
s+l)
R &(rs+l)
asigure compensarea constantelor de timp r
1
r
2
, prin alegerea
a constantelor 81 8z, anume: 81 ='!"1 82 =Tz.
fn acest caz se
H (s)= AKR
0
8s(rs + 1)+ AK R '
ceea ce un SRA de ordinul doi ale tranzitorii pot fi
controlate prin alegerea a constantelor r respectiv a factorului
de amplificare K R,
Se poate analiza efectul componente asupra
tranzitorii ale SRA.
seama de structurii de reglare cu un singur grad de
libertate, pentru reglarea se variante avansate de structuri cu
grade de libertate [11). Cea mai dereglare a unui
motor de curent continuu este structura de reglare n
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu
timp mort
Vom considera n cele ce modele matematice de ordinul 1
de ordinul al 2-lea cu timp mort, modele ce cu precizie
o de procese lente foarte lente.
Astfel, pentru procese caracterizate prin de transfer de forma:
( )
K pe -ts ( ) Kve -ts
Hit s = Tps+l
8
h s = s(Tvs+l)
Algoritmi structuri de reglare
167

vom analiza efectul parametrilor K R , T; Td asupra gradului de
stabilitate al SRA asupra tranzitorii. Presupunem parametrii
modelului procesului condus sunt suficient de precis.
A vnd n vedere sistemelor cu timp mort, vom
analiza comportarea SRA pornind de la ce limita de
stabilitate a acestora.
Pentru un proces cu o de timp timp mort, alegerea unui
regulator P conduce la o de transfer a directe:
fK\K e-ts
H (s)='(B P (4.64)
d Tps+l
Comportarea SRA va fi de factorul de amplificare
Kd =KRKp de raportul t!TP. Att factorului de amplificare
Kd, ct raportului t!TP, o reducere a gradului de
stabilitate.
Raportul t 1 T P = e
1
, cunoscut ca timpul mort normalizat, poate fi
utilizat ca un indicator al de reglare a proceselor cu timp mort [ 4].
Cu ct e
1
este mai mare, de reglare a acestor procese sunt mai
mari.
n mod similar, se poate introduce un factor de amplificare
normalizat:
K
1
=KpKRo
unde K RO factorul de amplificare al regulatorului pentru care
locul Nyquist axa ( 'P( ro) =-1t ):
Hh(o)
K,=KpKRo=l ( li
Hh \ JW"
unde este cea
argHh(jro")=-1t.
(4.65)
K
1
poate fi interpretat ca amplificarea cea mai mare Kd ce
poate fi folosind regulator cnd SRA se la
limita de stabilitate.
168
INGINERIA AUTOMATE
O valoare mare a acestui unor
asemenea procese, n schimb o valoare reale de
reglare a proceselor cu timp mort cu regulator P.
n regim eroarea pentru cu r
0
se
cu
1 1 1
e = r > r =--r (4.66)
st I+KPKR O I+KPKRO O I+K
1
O
K
1
poate fi astfel utilizat pentru a estima eroarea
n regulatorului P de asemenea,
oportunitatea includerii componentei integrale n algoritmul de reglare n
vederea satisfacerii de precizie a SRA.
ntr-o se pot introduce 9
2
K
2
, pentru procese modela te prin de transfer de forma:
( \ Kve-Ts
Hit sj= s(Tvs+l)'
t
e =-
2 T
V
(4.67)
unde r Tv , n acest caz, timpul mort aparent constanta de
timp a procesului.
Pentru aceste procese ce n un integrator, produsul
K RoK v are dimensiunea unei
Amplificarea a procesului cu integrator se
astfel:
}!.'!hsHp(s) KvKRo
Kz= ronjHh{jron)J ron
unde ron este cea mai pentru care:
arg H d (jro") = -n.
(4.68)
Pentru de tip eroarea n regim
este cu zero. Pentru eroarea de este
de
1 1
& =--r >--r
V j 1
KvK R K2m"
(4.69)
unde r
1
panta de tip
Algoritmi structuri de reglare
169
n raport cu de tip sub de ce
la intrarea procesului, se eroarea sub forma:
(4.70)
respectiv,
v
0
Kvwnvo Kvvo KvT
0
v
0
(
4
.
7
1)
Yv2 = >--
KR KvwnKR WrrKz 2rrK
2
(pentru procese ce un integra tor [ 4, 11 ]).
y,
1
1 K P v
0
y vZw
11
1 Kv v
0
sunt astfel adimensionale.
Lund n valoarea a erorii n raport cu
de tip Yv max, se pot defini indicatori sinteti ci
pentru evaluarea preciziei n raport cu de tip de
amplitudine cu v
0

Astfel, pentru procese cu timp mort o de timp, se
factorul:
1
'-1 = Yvmax (4.72)
p o
iar pentru procese cu un integrator, timp mort o de timp se
factorul:
w
11
2rr
'-z=--Yvmax= Yvmax (4.73)
Kvvo KvTovo
Folosind indicatori sintetici se pot determina valorile optime
ale factorului de amplificare care gradul de stabilitate dorit
precizia n raport cu de tip
Pentru procese de ordinul nti timp mort, se poate stabili o
ntre sintetici e
1
K
1
, n n care SRA se la
limita de stabilitate:
,
e
1
=- (4.74)
Tp -1
n figura 4.16 se ntre e
1
KI>
efectul pe care timpul mort normalizat e
1
factorul de amplificare
normalizat K
1
l au asupra gradului de stabilitate al SRA. Din
se poate determina, pentru o valoare a parametrului el ,
valoarea factorului de amplificare care gradul de stabilitate dorit.
170
INGINERIA AUTOMATE
Fig. 4.16
O cu (4.74) se poate pentru procese cu
integrator timp mort. de transfer sH p (s) poate fi prin
timpul mort aparent constanta de timp T, . n acest caz, seama de
ce definesc limita de stabilitate, se deduce cu
e = T
2 T.
V
1t FF1
--atan K -!
2 2

(4.75)
Factorul e
2
poate fi utilizat pentru calculul coeficientului K
2
.
K
2
= f (e
2
) este n figura 4.17.
K,
Fig. 4.17
Algoritmi structuri de reglare
171
O se poate efectua n cazul regulatorului Pl.
Astfel, pentru procese cu timp mort o de timp, utilizarea
unui regulator PI conduce la de transfer a directe:
sau
K R (7js + 1) K pe-rs
H (s)= (4.76)
d 7js Tps + l
-ts r )
, Kde (1js+i
H \ s) = -"-,---'.-'-,.--'-
d s(Tps + t)
La limita de stabilitate, sistemul este caracterizat prin coeficientul:
KpKRo
K dO = ___,.;._::::_
T;o
unde K RO factorul de amplificare al regulatorului PI care
1fo
argHd(jwn)=-n, pentru un KP dat (amplificarea pentru care se
locului Nyquist cu axa f" Q tftr H 1{ : tJ .
Dm k ot. rn f<J :,;:.,f
arg Hd (jwn) = 'f'( m
11
) = -n = w"r- a tan Tpwn +a tanT;m"

(4.77)
unde
'f'p =atanTPw
11
'Pi =atan7j.
definim coeficientul K; sub forma:
, Iim sHd(s)
K

z=
IHd (jw" Jl

sau
KlT? )
2
+ 4Klr}, (1- Kb?)
(4.78)
2
172
sau
INGINERIA AUTOMATE
Din (4.77) (4.78)
"
(
'2 2)
2
'2 2 ( '2 2)
1- K
2
T; + 4K
2
Tp - 1- K
2
T;
r
2
--a tanro"Tp + atan ro"T;
2
'
e =--=
2 T
p
2
" III( '2 2) 2 2 ( '2 2)
2
-atan
1
IV\1-K
2
7j +4K
2
TP- 1-K
2
1j
= +
2

+4K{r;-(l-K{1f
2
)
2
2
III( '2 2) '2 z ( '2 2)
atanV\II1-K
2
7j +4K
2
TP- 1-K
2
1j
+ 2
i K{7j
2
) + 4K;r; - (1- K{7j
2
)
\ 2
(4.79)
Se astfel o = t(K;.1j) care poate fi pentru
acordarea regulatorului Pl.
Pentru cazul foarte simplificat, atunci cnd TP este calculat cu
precizie alegnd TP =T;, (4.79) devine:
' 1r
e
2
=-,- (4.80)
2K
2
1j
Acest caz particular poate fi studiat pornind de la expresia
de transfer H As), pentru TP = T;:
K K
H ( s) = p Re -rs.
d T.s
1
Deducerea acestui rezultat poate reprezenta un pentru
cititor.
n mod similar, se poate analiza comportarea SRA cu regulatoare
PID pentru procese cu timp mort, cu una constante de timp. De
remarcat faptul introducerea componentei derivative pentru procese cu
timp mort se face cu evident, numai se o
a tranzitorii.
Algoritmi structuri de reglare
173
n regim se comportarea n raport cu
de tip ca urmare a componentei mtegrale n
structura regulatorul ni.
4.4. Acordarea regulatoarelor PID
A acorda un regulator PID presupune determinarea
valorilor optime ale parametrilor K
8
, Ti Td care pentru un proces
dat comportarea a SRA n raport cu ce
asupra procesului. seama modelele simplificate ale
proceselor cel mai adesea incertitudini structurale parametrice,
determinarea a parametrilor de acord este cel mai
adesea, ca valorile optime ale parametrilor fie validate
experimental. Acesta este motivul pentru care frecvent vorbim de acordarea
pe obiect a regulatoarelor selectate n cu
procesului cu de dorite.
a validat eficiente pentru diferite clase de procese n ceea ce
tipul de algoritm de reglare structura de SRA. n aceste
de acordat regulatorul pentru regimuri precizate de ntr-
un context perturbator cunoscut cu suficient de precizie.
n paragraful anterior au fost analizate efectele diferitelor
componente ale algoritmilor PID asupra SRA a
ponderea acestora, prin parametrii K
8
, K RIT; K RTd,
asupra generale a unui SRA. n cele ce se
proceduri analitice experimentale de detem1inare a parametrilor de acord
K R , T; Td pentru procese caracterizate prin modele matematice
simplificate.
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Separarea obiectelor conduse n de valoarea constantelor de
timp de valoarea timpului mort se impune seama de
proceselor lente foarte lente din punct de vedere al
sau conducerii.
Este cunoscut faptul procesele rapide, caracterizate n general prin
valori ale constantelor de timp dominante mai mici de 1 O secunde
constante de timp parazite, n general, cu un ordin de mai reduse
dect constantele de timp dominante, sunt descrise prin modele matematice
174
INGINERIA AUTOMATE
cu o prec1z1e. n aceste este cu bune rezultate,
utilizarea unor metode analitice pentru determinarea valorilor optime ale
parametrilor de acord.
Astfel, punnd ca durata regimului tranzitoriu fie
(banda de ct mai mare), de calcul ale parametrilor
de acord n de parametrii modelului [15, 34].
vom considera modele matematice de forma:
K
H (s)= P (4.81)
P (T
1
s +IXT
2
s + IXT.l:s + 1)
unde 1) T
2
sunt constante de timp dominante, iar T.l: suma
tuturor constantelor parazite de timp (T.l: min(T
1
,T
2
)) algoritmul de
reglare recomandat de tip PID de forma:
K R (e
1
s + 1)(e
2
s + 1)
HR(s)= () ,
s ts + l
(4.82)
atunci de transfer a directe este:
K RK Ae
1
s + 1)(e
2
s + 1)
Hd(s)=HR(s)Hp(s) )
s(T
1
s + 1)(T
2
s + 1 + 1)
(4.83)
n e
1
e
2
au constantelor de timp
unor elemente de incluse n structura algoritmului de
reglare de tip PID.
n n care 1) , T
2
sunt cunoscute cu precizie, se pot
alege parametrii regulatorului conform criteriului modulului [5, 39) astfel:
1
el =1J; ez =Tz; KR =--=-,..
2KpT.l:
Cu alegere a parametrilor de acord se
HAs) (l )
+ 1
1
(4.84)
Este evident faptul SRA eroare cu zero,
iar tranzitoriu este numai de valoarea constantei de timp
T , care are valoare foarte
Algoritmi structuri de reglare
175
n aceste SRA sunt determinate de banda
de fiind de
.fi 1
ron=(Jln=--,.
2 T
2:
cu din (4.84), care poate fi sub
forma:
u/
H (s)= ( n )'
d s s+21;ron
2 1 . .fi
unde ron =-, , i;=-=0.7.
2T 2
E
O asemenea acordare a algoritmului de reglare o valoare
a suprareglajului ( cr = 4.3% ), iar durata regimului tranzitoriu
n de T :
4 '
tt ;oo-=8TE.
i;ron
Pentru cazul n care este o eroare
(eroare de
1 ()) '
e =-=....!!..=2T .
v Kv 21; E
Se poate prin intermediul caracteristicii
M ( w) = jH
0
(ro Jj (fig. 4.18) banda de n acest caz este cu att mai
mare cu ct este mai mic.
M(w)
Mot------
w,
Fig. 4.18
())
176
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 4.2:
Se un proces caracterizat prin:
5
Hp(s)= (8s+IX2s+IXO.Is+I)'
Se cere a alege un regulator astfol nct fie
de aS 5%, t
1
S ls Es
1
=O.
Conform variantei Kessler [39 ], se un regulator a
de transfer este:
HR(s)= (8s+IX2s+1)
s
8
1
= 8s, 8
2
= 2s, 8 = 2K P Tr, = 2 5 0.1 = 1.
n acest caz:
.fi 1 -1
Wn =--=1.1s , ( =0.707.
2 Tr,
Cu aceste valori ale parametrilor se
a= 4.3%, 1
1
=STr, = 0.8s t:: st =O.
Pentru intrare
1 .
Ev =-= 2Tr, = 0.2.
Kv
Pentru eroare n regim permanent a
conform criteriului simetriei [34, 39] se algoritmi de reglare de
forma:
H (s)= (ecs+i)'
R 9s
(4.85)
unde n poate lua valoarea 1 sau 2 pentru algoritmi PID, ee= iar
on
9 = 2K .,.s-, unde T k constantele dominante ale procesului.
gTk
Folosind asemenea algoritmi de reglare pentru procese caracterizate
prin modele aproximative de forma:
HP(s)= Kpn (4.86)
(Tl:s +!)il (Tks)
1
se de transfer a directe a SRA:
H d (s )= 4Tl:s + 1 (4.87)
sris
2
(TEs + 1)
Algoritmi structuri de regfare
177

Ho(s)= 4Tl:s+l (4.88)
srfs
3
+ srl;s
2
+ 4Tis + 1
Din ( 4.87) eroarea n regim permanent la
este cu zero, iar din ( 4.88) tra11zitorii sunt
numai de T"I; .
de transfer H
0
(s) trei poli un zero, putnd fi
sub forma:
(jJ p )
_n_(s+z
H (s)= (4.89)
0


d
1 1 . 1
un e z=--, ron=- p=--.
4TI 2TE 2Ty;
O asemenea a celor trei poli a zeroului o
comportare a SRA n raport cu
o comportare n raport cu
Exemplul 4.3
Considernd procesul caracterizat prin:
H (s)-
1
P - 4s(O.ls+l)
se cere alegerea unui regulator astfel nct eroarea n raport cu de tip
fie cu zero.
Conform criteriului simetriei, pentru acest proces se un
regulator Pl:
2K Tr,s
4
Tr.
P T
p
De remarcat faptul n ambele cazuri, sistemului
sunt determinate numai n de constanta de timp putnd fi
aplicate numai proceselor rapide.
4.4.2. Alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, avnd
constante de timp mai mari de 1 O secunde cel mai adesea, timp
mo1t. Pentru alegerea tipului de regulator, proiectantul de SRA are n
178
INGINERIA AUTOMATE
general la o serie de criterii verificate n seama de
caracteristicile procesului de impuse. timpului
mort n unui proces tehnologic impune o serie de n
alegerea tipului de regulator, putndu-se recomanda att regulatoare liniare
PI PID, ct regulatoare neliniare de tip sau
Componenta se include ntr-un algoritm de reglare pentru
proces cu timp mort numai n n care se o a
Pentru valori ale raportului r!TP < 0.2 se pot recomanda
algoritmi neliniari, n n care de nu sunt foarte nalte.
Amplitudinea trebuie luate n
la alegerea tipului de regulator. Astfel, pentru procese cu de timp
medie un timp mort redus, la o amplitudine medie a o
a acestora, se un regulator sau un
regulator P. Pentru o mai mare a avnd diverse
amplitudini, se un algoritm PI, iar pentru un proces cu mai multe
constante de timp timp mort redus, la o amplitudine mare a
o mare a acestora, se un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu sau mai multe constante de
timp dominante, nu se un regulator P, ci un regulator PI sau PID,
care eroarea o de mai
n de tipul reglate, de procesului fizic, sunt
recomandate diverse tipuri de regulatoare, avnd n vedere dinamica
procesului ( r, TP) caracterul
Astfel, pentru de nivel pot fi utilizate, att regulatoare P, ct
regulatoare PI, aceasta n de precizia de tipul
n cazul de nivel sunt determinate,
att de debitului de intrare, ct de debitului de iar
abaterea se cere a fi zero, se un regulator PI, ai
parametri de acord sunt pentru gaze lichide, avnd n vedere
pentru lichide constanta de timp este mai dect pentru gaze.
n cazul unor de debite amestecuri de fluid, dat fiind
asemenea procese sunt caracterizate printr-o de timp o
amplificare mare, sunt recomandate regulatoarele Pl. zgomotelor
determinate de debitului face utilizarea componentei
derivative la reglarea debitelor. La de unde raportul
r/TP este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID.
n tabelul 4.1 se sintetic pentru alegerea tipului
de regulator pentru diverse de transfer ale procesului cu
unor asupra ce pot fi atinse n anumite
impuse.
Algoritmi structuri de reglare
179
Tabelu/4.1
::;;:
p
PI PD PID
e
DA DA
KP
DA se
TP este
NU
+ 1
impun
precis

determinat
asupra erorii

DA DA DA
KP
cu cu Se cu
(T
1
s + IXT
2
s + 1)
asupra rar asupra
reduse
KP
Rar utilizat,
n
DA Se DA
TI (Tks + 1)
rar
1
DA,
Kpe
-ts
cnd
1/Tp <0.1
DA NU DA
Tps+l
iar Est este
n limi.tele
admisibile
Kpe
-TS
DA NU 1
NU NU
Rar, n
Kpe
-TS
NU DA NU de
(r
1
s+l)(r
2
s+l)
tipul
timpului
mort de
efectul
componentei
D
n tabelul 4.2 se unele privind algoritmul de
reglare pentru parametrii tehnologiei, cu unor
ale modelului procesului.
1
1
1
1
180
INGINERIA AUTOMATE
Tabelu/4.2
::s:
p
PI PID
egl
DA, DA,

DA DA n de
T
raportul
-<0.1
t!TP
TP
DA
rn cazuri
Presiune
nu DA speciale -
timpi
prea
mari
Debit
NU DA NU
-
DA
Nivel
nu DA - DA
exista timpi
prea
mari
legea de reglare pentru un proces dat, se impune
luarea n a tipului de regulator din punct de vedere al agentului
de semnal. Din punctul de vedere al legilor de reglare P, I sau D,
sistemele pneumatice electronice sunt echivalente. Alegerea unui
regulator pneumatic sau electronic este de tipul procesului, de
tipul parametrilor de tipul elementelor de de tipul
traductoarelor.
n medii cu pericol de explozie incendii poate constitui un
argument n favoarea regulatoarelor pneumatice, regulatoarele electronice
cu pot fi utilizate n asemenea medii.
Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice
elemente de pneumatice, se un regulator pneumatic,
avnd n vedere n acest caz se un singur agent de

Considerentele economice constituie, de asemenea, un element
important n adoptarea pneumatice sau electronice. n cazul n care se
cere automatizarea a unui proces tehnologic cu ajutorul unui
calculator de proces, reglarea cu regulatoare electronice
avantaje n cu reglarea fiind
complexitatea de cuplare a aparaturii pneumatice la calculatoare.
Algoritmi structuri dereglare
181
Pentru acordarea regulatoarelor destinate proceselor lente, pot fi
utilizate mai multe criterii. Criteriul modulului poate fi extins la acordarea
regulatoarelor pentru procese lente, delimitarea domeniilor de
a parametrilor care satisfacerea de n
raport cu precum selectarea valorilor care
comportarea n raport cu aditive care
asupra procesului.
Alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort
una dintre problemele cele mai dificile n practica
automate, aceasta att de determinare cu precizie a
timpului mort ce procesul, ct nefavorabile a
timpului mort asupra tranzitorii a unui sistem de reglare

Pentru acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort pot fi
utilizate criterii bazate pe metoda limitei de stabilitate, criterii bazate pe
rezultate ale experimentale sau criterii experimentale avnd
procesul n
Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor
legate de identificarea cu precizie a proceselor lente,
comportarea a unor asemenea procese, precum caracterul
aleatoriu al anumitor ce intervin n proceselor fac ca
metodele analitice de acordare a regulatoarelor un caracter limitat.
De cele mai multe ori, o acordare pe baza unui criteriu dat, se impune
verificarea reajustarea parametrilor de acord. De
asemenea, n de amplitudinea se impune
corectarea parametrilor de acord.
Metodele practice de acordare au la n
alegerea acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n
cu de cu perturbatoare
constante, prin modificarea parametrilor de acord se ajunge la limita de
stabilitate, se amplitudinea
Folosind aceste caracteristice ce limita de stabilitate a
sistemului, se valorile parametrilor de acord ai regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se la acordarea regulatorului pentru
procese lente la care sunt determinate de au o
mare.
Pentru un regulator PID, se acordul pentru 7j la valoarea
( 7j -'> oo) pentru Td la valoarea ( Td = O) se
K R ce de a sistemului y ntr -un regim de
182
INGINERIA AUTOMATE
neamortizate, deci sistemul ajunge la limita de stabilitate. Valoarea K RO
perioada neamortizate Ta sunt utilizate pentru determinarea
parametrilor de acordare Pentru a un raport 1/4 ntre
amplitudinea celei de-a doua pozitive amplitudinea primei
pozitive ("amortizarea n sfert de amplitudine"), criteriul
Ziegler-Nichols valori de acordare n
de K RO Ta:
Pentru regulatoare P:
KRopt =0.5KRo
(4.90)
Pentru regulatoare PI:.
K Ropt = 0.45K RO
T;opt = 0.8T
0
(4.91)
Se o reducere a factorului de amplificare (4.91) de
regulatorul P, ca urmare a efectelor
nefavorabile ale componentei I asupra procesului tranzitoriu.
Pentru regulatoare PID parametrii optimi se cu
K Ropt = 0.75K RO
(4.92)
Tdopt = O.JT
0
Se o a lui K R o reducere a lui T;, care
factorului total de amplificare,
tranzitorii ca urmare a componentei D.
Pentru cazul n care ntre parametri
modificarea unui parametru valorile parametrii de
acord) [37], de calcul sunt:
KRopt =0.6KRo
T;opt = 0.5T
0
Tdopt = 0.12T
0
(4.93)
n acest caz, factorul total de amplificare K Ropt 1 Tiopt se reduce
foarte de cazul anterior.
Metoda Offereins permite detenninarea parametrilor optimi de acord
pornind de la K Ro T
0
determinate ca n cazul precedent.
In cazul unui regulator Pl, pentru a un
optim la aplicarea unei se
K Ropt = 0.5K RO
(4.94)
Algoritmi structuri de reglare
183
unde 7';
0
valoarea a lui 1; pentru care se limita
de stabilitate K Ropt . Astfel se factorul K Ropt IT; la
limitei de stabilitate se valoarea lui T;o.
n ceea ce componenta D, metoda prevede verificarea
a acestei componente asupra sistemului.
verificare se face punnd acordul pentru 1j la valoarea
pentru Td la valoarea iar valoarea K R se
aproape de K RO. lui Td are ca efect o a gradului de
stabilitate, tranzitorii sistemul de
limita de stabilitate, atunci componentei D este Pentru
determinarea valorii optime a constantei Td , se K R n jurul valorii
K RO se Td cnd calitatea regimului tranzitoriu deci gradul
de stabilitate nu se mai Valoarea lui Td de la care se atinge
acest efect este ca valoare
Exemplul 4.4
Se procesul al model este dat prin [46}:
Hp(s)= ( 1 r
s + 1
iar algoritmul de reglare este de tip PID n cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate ifig. 4.9).
Se cere:
a) parametrii de acord ai regulatorului PID, apelnd la metoda limitei
de stabilitate Ziegler-Nichols;
b) indicial pentru

mai inti K RO Wc
'jK RoH p (Jw K RO +(jwc + l)l '- 3'
3
, o J ;
- '" v (' ,,. +
care conduce la - r-fu -.t- \ '
1
- vvc
0
"'o '"'
K Ro= 8 wc = J3. - [ 4- .':>Wc" +- d(
Prin urmare, perioada este: 11co IR_ =) Wc (3, Wct)? () Wc "\
T
0
= 3.63.
Cu aceste valori, parametrii de acord conform Ziegler-
Nichols: _ _ \ Y-i<O >- 4- ?-) J1 +
3
K Ropt - 0.6K RO - 4.8
1iopt = 0.5T
0
= 1.81
1dopt = 0.125To = 0.45
184
INGINERIA AUTOMATE
alegem un regu!ator cu componenta cu o
de timp T
1
=ard = O.lTd = 0.045, se de transfer a
directe sub forma:
sau
H ( )= 52.8s
2
+109.32s+58.93
d s s(s+22.2Xs+lf .
Pentru a determina indicial, folosim pentru simulare mediul
SJMUL!NK, aplicnd la momentul 1 =O o la
t = 20. n figura 4.19 se indicial al SRA.
2.5.---------------,
2


timp (sec)
Fig. 4.19
Se poate observa prin aplicarea acestei proceduri de acordare,
suprareglajul este foarte mare.
Aplicarea acestei metode de acordare avnd n
vedere procesul este oscileze cu o amplitudine a
care poate deveni n anumite de
De atingerea limitei de stabilitate pentru SRA se poate
atinge prin introducerea n bucla dereglare a unui releu ideal [3].
Algoritmi structuri de reglare
185
Criterii de acordare bazate pe rezultatele
Alte metode practice de determinare a parametrilor optimi de acord
au la raportul .2.. caracteristic pentru un proces cu timpul mort r o
TP
de timp TP:
K -<s
pe
Hp(s)= .
Tps+l
Pentru a determina parametrii ce comportarea
procesului la un semnal de de tip se parcurg
etape:
se la intrarea procesului care se n regim
caracterizat prin u
0
y
0
, n la un moment de timp t
0
, o
de la u
0
la usi , care poate fi ntre (1 O+ 20%) din ntreaga

se noua valoare de regim a y" se
procesului la o intrare !J.u = us
1
- u
0
;
se parametrii modelului matematic cu
Ys1-Y0 ( f. 420)
Kp = , t=t
1
-t
0
Tp = t
2
-t
1
v. 1g. . .
ust- Uo
u
u,
t,
(a)
y
Y"
1
1
1
1
1
1
1
1
y, ...___,...-_,L.--------+------
1
1
t, t, t,
(b)
Fig. 4.20
Cu valorile parametrilor K p, Tp r pe cale
se parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind diferite

186
Ziegler-Niclzols:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=--
Kp r
pentru regulator Pl:
0.9 Tp
KRopt=K-
p r
T;opt = 3.3t
pentru regulator PID, cu q =O:
1.5 Tp
KRopt=--
Kp t
T;opt = 2.5r
Tdopt = 0.5t
pentru regulator PID cu q = 1 :
1.2 Tp
KRopt=-K -
p r
T;opt = 2r
Tdopt = 0.5t
WOppelt:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=K-
p r
pentru regulator Pl:
0.8 Tp
KRopt=--
Kp T
T;opt = 3r
pentru regulator PID:
1.2 TP
KRopt=--
KP T
INGINERIA AUTOMATE
(4.95)
(4.96)
(4.97)
(4.98)
(4.99)
(4.100)
Algoritmi structuri de reglare
T;opt = 2t
Tdopt = 0.42t
187
(4.101)
( 4.101) sunt apropiate de ( 4.97).
Kapelovici [37]:
Pe baza unor experimentale, au fost stabilite pentru
calculul parametrilor optimi de acord, asigurnd un tranzitoriu
aperiodic cu un cu suprareglaj maxim a= 20% . n
tabelul 4.3 sunt prezentate aceste de calcul.
Tabelu/4.3
Tipul aperiodic oscilant cu
regulatorul ni a a = 20% a

1
T;opt = 4.5K PTP Tiopt =!.7KPTP
0.3 Tp
0.7
Tp
p
KRopr=-- K =--
Kp T
Ropt
KP
T
PI
K
0.6 TP 0.7 TP
=-- K =--
Ropt
Kp
T
Ropt
KP
T
T. =0.8+0.5Kp
wpt
T. =t+0.3TP
wpt
0.95 TP 1.2
TP
K =-- K =--
PID
Ropt
KP
T
Ropt
KP
t
T. = 2.4t T. =2t
!Opt wpt
Td = 0.4t
T = 0.4t
opt dopt
Chien, Hrones, Reswich
Pe baza unor pe modele, sunt prezentate n tabelele 4.4 4.5
de calcul ale parametrilor optimi de acord pentru o comportare
la ale la S-au luat n
tranzitorii aperiodice cu cu
a= 20% att la ale de intrare (tab. 4.4 ), ct
pentru comportarea la (tab. 4.5). Reprezentarea
n a ce permit determinarea parametrilor de acord
ai unui regulator PID, pentru un proces ce timp mort o
de timp, parametrilor de acord de acest raport r ITP.
188 INGINERIA REGLA'R!I AUTOMATE
De remarcat a acestui raport asupra
sistemului cu timp mort.
Tipul
regulatorului
p
PI
aperiodic
a

0.3 Tp
K =--
Ropt
t
0.35 TP
K =--
Ropt
Tabelu/4.4
oscilant cu
cr = 20%

0.7 TP
K =--
Ropt K P t
0.6 TP
K =--
Ropt
T. t = 1.2l T. = t 1

K = 0.95 Tp K =-1._2 .-TP
PID
Tipul
regulatorului
p
PI
PID
Ropt K p t Ropt
t
T. =t
zopt
Td =0.5t
opt
aperiodic
a

0.3 TP
K =--
Ropt
"
0.6 Tp
K =--
Ropt KP t
T. =4
wpt
K _ 0.95. TP
Ropt -
KP r
Tiopt = 2.4-r
Tdopl = 0.42-r
T. t = 1.35t
lOp
Td = 0.47t
opt
Tabelul4.5
oscilant
amortizat cu cr = 20%
0.7 TP
K =--
Ropt
0.7 Tp
K =--
Ropt
T. =t
lOpt
1.2 TP
KRopt=--
Kp r
Tiopt = 2.4r
Tdopt = 0.42r
Algoritmi structuri de reglare
189
n figura 4.2!a se n reprezentare
factorului total de amplificare a directe a sistemului
Kd =KpKR de raportul [6,34).
timpului de integrare de derivare de raportul a este
n figura 4.2!b 4.2lc. Se o ntre
diversele criterii de acordare a regulatoarelor.
10'
10'
10'
K,
t 10'
10'
10_,
l - Cohen si Coon
2- Van der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4 -l ,atonr
Jo-'
(a)
T
_!...
1:
10'
10-
l - Cohen si Coon
2 - V a.11 der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4- Latour
10-''-----r----r------' w-'
w-' w- 10'
10' w-'
(b)
-+
a
Fig. 4.21
10' 10'
-+a
1 - Cohen si Coon
2 - V an der Grinten
3- Ziegler- Nichols
4- Latour
Jo-'
10' JO'
(c)
-+
a
190
INGINERIA AUTOMATE
Adoptarea unor de acordare depinde de concrete n
care sistemul de reglare Astfel, pentru un sistem la
care de intrare relativ frecvente (procese cu
unui calculato< la nivelul ierarhic superior,
ncadrarea regulatorului ntr-o la reglarea n sau
ntr-o dereglare de raport) se din tabelul4.3.
Diversitatea criteriilor practice de acordare a regulatoarelor
faptul problema regulatoarelor pentru procese lente
este o care depinde de gradul de a procesului
n alegerea acordarea regulatoarelor.
Caracterul neliniar al proceselor, identificarea a proceselor
lente nu permit stabilirea unor generale pentru calculul parametrilor
de acord.
Metodele practice de acordare prin pot fi utilizate cu bune
rezultate n alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese lente
seama de analiza n 4.3, pot fi pentru
alegerea algoritmului a structurii de reglare a proceselor cu timp mort
parametrii sintetici (K
1
.aJ. respectiv (K
2
,a
2
). Conform rezultatelor
prezentate n [4], pot fi ntlnite

n acest caz nu se regulator PID acordat prin metode
Ziegler-Nichols. Sunt recomandate regulile propuse de Cohen Coon,
Heng Hegglund [ 4]. Se reglarea feedforward pentru procese
cu valori mari ale timpului mort.
0.6 < 8, < 1, 1.5 < K
1
< 2.25
1
8
1
< 1, procedura Ziegler-Nichols de acordare rezultate
slabe. Se utilizarea altor metode de acordare structuri de
reglare (feedforward) cu predictor Smith.
0.15<0
1
<0.6, 2.25<KI <15
Se rezultate bune apelnd la procedura Ziegler-Nichols de
acordare a regulatoarelor PID. n acest caz, cel mai
adesea contribuie la

Procesele cu integrator pot fi considerate ca procese stabile cu e
1
tinznd zero. n cazul n care de nu sunt foarte
Algoritmi structuri de reglare
191
ridicate, pot fi utilizate legile de reglare P sau Pl. n unele cazuri,
pot fi semnificativ prin componentei
derivative .

n aceste se regulatoare PD. Utilizarea unui
regulator PID acordat prin metoda Ziegler-Nichols nu
bune. De remarcat faptul contribuie la
unor bune.
n unor incertitudini importante, seama de
acumulate n activitatea de conducere a proceselor lente
foarte lente, se poate cu trece la structuri de conducere ierarhizate.
Regulatoarele bazate pe pot fi utilizate la nivelul ierarhic superior
pentru structurii de reglare (cu un grad de libertate, cu grade de
libertate, reglare n reglare sau reglare cu predictor
Smith) pentru alegerea acordarea legii de reglare. Astfel, seama
de procesului, de natura de de
impuse, se poate adopta de reglare cea mai
apelnd la tehnici inteligente de conducere [2, 5].
4.5. SRA cu regulatoare PID
n acest subcapitol sunt introduse elementele specifice
proceselor apelnd la algoritmi de reglare standard, lund n
modele matematice simplificate. n aceste acordarea regulatoareior
se face pe proces pornind de la analizele simplificate pe baza
unor modele ce incertitudini structurate nestructurate. Diferitele
variante de legi de reglare PID proceduri de acordare ale acestora
clase largi de procese industriale,
n a zgomotelor de proiectarea
SRA cu ridicate presupune luarea n a
aspecte:
de (nivel ct mai redus al erorii de

(amplitudinea ct mai n

sensibilitatea la erorile de modelare (efecte ct mai reduse
asupra
marginea de stabilitate (stabilitate
192
INGINERIA AUTOMATE
sensibilitatea la zgomote de (efect ct mai redus al
zgomotului de
n cele ce vom analiza aceste aspecte n detaliu. Pentru
aceasta sistemul reprezentat n figura 4 .22.
v(s)
+
u(s)
Y(s)
R(s)
N(s)
Fig. 4.22

Avnd n vedere pentru acest SRA cu grade de
libertate, de transfer H
0
(s) este:
H P(s)
H
0
(s)=Hy,(s)= ( )H ( )(HRJ(s)+HR
2
(s)) (4.102)
l+HR
1
s Ps
Pentru a bune la de
transfer H
0
(s) trebuie se aproape de unitate pentru un domeniu
ct mai larg de Astfel, prin ajustarea regulatoarelor H RI (s)
H RZ (s) se atingerea acestui deziderat.

n cele ce vom considera modul de reducere a efectului
la anularea acestora asupra din proces.
Gradul de al poate fi exprimat prin raportul ntre
H
0
v(s) H p(s):
S = H
0
v(s) 1
v H p(s) l+HRI(s)H p(s)
(4.103)
Pentru se cere ca Sv fie ct
mai mic pentru un domeniu ct mai mare de
Sensibilitatea la erorile de modelare
Pentru proiectarea unui SRA se la un model al procesului
care n general o aproximare a reale a procesului.
Astfel, modelele matematice cu care incertitudini sau erori de
Algoritmi structuri de reglare
193
modelare datorate factori: neglijarea caracteristicilor neliniare,
neglijarea caracteristicilor de precizia n evaluarea
parametrilor modelului, n timp a caracteristicilor procesului.
factori n incertitudinile structurale
parametri ce ale modelelor matematice obiectelor conduse.
vom nota prin ii P (s) un model nominal prin FJ P (s) modelul real
(v. 2.9), atunci putem defini incertitudinile aditive multiplicative sub forma:
LA(s)=Flp(s)-Hp(s)=Lllip(s) (4.104)
respectiv
11 P (s)
LM(s)=-.--1 (4.105)
11 P (s)
n cazul incertitudinilor multiplicative vom considera:
LM(s)=W
2
(s}L\(s) (4.106)
unde W
2
(s) este o de transfer de ponderare, t.(s) este o
de transfer care satisface lit.IL s 1
(amplitudinea Jt. (ro )j nu unitatea pentru ntreg spectrul de
pentru care se Se 11 P (s) H P (s) au
poli instabili. n acest caz, D.(s) este
seama llt.L s 1 , atunci:
H (Jro)
1
P ( . ) 1 ::; h (jro) , V ro
H P ;ro
(4.107)
ceea ce jw
2
(jro Jl profilul incertitudinii. Inegalitatea
(4.107) descrie un cerc n planul complex cu centrul n 1 raza IWzl
lw
2
(Jro)l este cu w, incertitudinea cu
Scopul principal al introducerii de transfer ll(s)
este de a lua n incertitudinea de de a ca un
factor de asupra amplitudinii (it.! ntre O 1 ).
Sensibilitatea la erorile de modelare se n acest caz la
ntre sistemului n incertitudinilor n lipsa acestora.
Lund n incertitudinile aditive, putem scrie:
b.H
0
(s) H
0
(s)- F
0
(s) =
(HRI (s)+ HR2 (s))(H p (s)+ LA (s))
=
l + HRl (s)[ f p (s)+ LA(s)]
(HRl (s) + H RI{s ))fi P (s)
l+HR
1
(s)Hp(s)
194
sau
sau
t..H
0
(s)
B
0
(s)
f>.Hp(s)
H p(s)
INGINERIA REGL4RJJ AUTOMATE
(4.108)
seama de ( 4.102) ( 4.1 08), se
LA (s) 1
il P (s) . 1 + H R! (s )H P (s)
(4.109)
S denumirea de de sensibilitate.
poate fi ca o a H
0
(s) ca urmare
a de transfer H P (s).
De notat Sv definit n (4.103) este cu S prin
(4.109). Pentru sistemele de reglare cu ridicate se
impune Ia proiectarea regulatorului luarea n a
procesului la nalte.
dinamica de a procesului este
este de dorit a amplificarea la ct mai pentru a
suprima fenomenele generate de comportarea la nalte.
Marginea de stabilitate
Stabilitatea SRA este cel mai adesea pornind de la
criteriul Nyquist. de transfer a directe, n
incertitudinilor aditive este:
Hd (s) =HRl ( s)[if P (s)+ LA (s J] =H Rl (s)if P (s )+ HR
1
(s)LA (s).
Proiectarea SRA presupune asigurarea acestuia,
H Rl (jro) H P (jro) satisface de stabilitate Nyquist.
H R1 (jro) LA (jro) este mai mic n amplitudine dect ntre punctul
-1 + jO punctul H R! ( jro) H P (jro) la o atunci
H RI ( jro) H P ( jro) satisface, de asemenea, de stabilitate Nyquist.
Astfel,
IH RILA!<I1 + H Rlil pl, (4.110)
Algoritmi structuri de reglare
195
Notnd prin
HR!fjp
T = _ _:.;.:_---':--
l+liRIHp
(4.lll)
( 4.ll O) poate fi sub forma:
</:/
(4.112)
inegalitate marginea de stabilitate n forma
prin l (ro) limita a erorii de modelare:
LA (Jw) H P (jw)- H P (Jw)
Hp(Jro) Hp(Jw) :Sl(w),
atunci, pentru asigurarea de stabilitate, alegem f(Jro) astfel nct:
;::/(ro) (4.113)
inegalitate att timp ct eroarea de modelare
sub pentru toate sistemul este stabil.
O ilustrare a de stabilitate a unui sistem cu incertitudini de
modelare este n figura 4.23.
1
'
-1
r-- perturba!
1
nominal
Fig. 4.23
Im
Re
196
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul pentru acest SRA cu
ntre S (iro) T (iro) sub forma:
S(jro)+T(iro)=l (4.114)
faptul este imposibil a face ca ambele
fie mai mari sau mai mici la
Pentru regiunea nalte, unde !(ro)> 1, avem:
IT(Jro)l:;
ls(Jro)l = 1-IT(Jro)j21- [!(ro)> 1]
(4.115)
S (Jro) T(iro) satisfac aceste stabilitatea sistemului
este
De notat 1 (ro) o a amplitudinii lui
IT (jro Jl
Deoarece:
H Rl (jro)l P (jro)
T(jro)= ,
l+H Rl (jro)H p(jro)
(4.116)
jH Rl (jro) H P (jro Jj < < 1 pentru nalte, atunci
= jH Rl (jro)H P (jro)j
sau
'H Rl (jro)H p (jro)j < (4.117)
care eroarea de modelare o a factorului
de amplificare al directe a SRA.
Efectul zgomotului de este determinat de de
transfer:
H yn (s )= -T(s ).
Astfel, IT (Jro Jl este mai atunci efectul zgomotului este
redus.
Din analiza se desprind concluzii:
prin reducerea de sensibilitate js (iro )j se
se reduce sensibilitatea la erorile de modelare;
prin reducerea IT(JroJI se stabilitatea se
reduce sensibilitatea la zgomotele de
Algoritmi structuri de reglare
197
Este interesant de observat de depind
de H RI (s) H R
2
(s ), sensibilitatea la erorile de
modelare, marginea de stabilitate sensibilitatea la zgomotele de
depind numai de H RI (s).
n proiectarea SRA cu regulator PID cu grade de libertate (sau
acordarea regulatoarelor PID) va trebui mai nti se asigure
caracteristicile buclei de reglare prin alegerea acordarea
blocului de reglare H RI (s), apoi se asigure comportarea n raport cu
prin alegerea blocului dereglare H RZ (s ).
O se poate realiza pentm SRA cu un grad de
libertate alegem H R
2
(s)=O.
Apelnd la caracteristica A ( w) (diagrama Bode) se pot defini
pentru asigurarea SRA. Astfel, ca S (}ro)
fie redus la limita pentru amplificare la
iar asupra nivelului redus al la zgomot
limita a la
O Bode este n figura 4.24.
de trebuie fie de banda de iar
panta caracteristicii A ( m) trebuia fie cu - 20dB! dec .
A[dB
T(jro)mic
IH ,, (j(J) )H ,, (j(J) 1
(J)
Fig. 4.24
198
INGINERIA AUTOMATE
4.6. Structuri de reglare
4.6.1. Principiul modelului intern (IMP)
Analiza SRA folosind algoritmi de reglare modul
de realizare a unei dorite n cadrul unei structuri date. Utilizarea
principiului de reglare cu model intern comportarea n regim
sau n regim permanent n raport cu exogene
adi ti ve).
definim clasa de exogene ca ale unui sistem
dinamic cu intrare zero anumite specifice, putem scrie
v(s) sub forma [46]:
1
V(s)= Pv(s)Qv(s)xv(O), (4.118)
unde xv (o) starea a sistemului care
iar (s) Qv (s) sunt polinoame ce se prin aplicarea transformatei
Laplace
dqv(t) q-1 div(t)
--+ L: y.-.-=0
dtq i=O
1
dt
1
(4.119)
n mod similar, presupunem este de un sistem
dinamic caracterizat prin:
sau
dqr(t) q-1 ir(t)
--+ L: y.-.-=0 (4120)
.
R(s)=_!_( )Q,(s)x,(o)
P, s
Polinoamele Pv (s) P, (s) au forma:
q-1 .
P,(s)=sq + .2:: y.s
1
t=O
1
(4.121)
(4.122)
De remarcat faptul polinoamele Pv (s) P, (s) pot
situate n semiplanul stng n semiplanul drept, ceea ce
semnalelor exogene. Caracterul persistent al
semnalelor exogene este dat de cu partea
ne referim la structura n figura 4.25, unde
asupra procesului ntr-un punct intermediar, putem
cele categorii de ce la intrarea la
procesului.
Algoritmi structuri de reglare
199
V(s)
R(s)
+
Fig. 4.25
Astfel, pentru cazul n care H Pz (s) = 1, se
la procesului, iar pentru cazul n care HA (s )= J,
'
la intrarea procesului.
Modelul procesului n acest caz este dat de:
liP (s) = li ll (s )li Pz (s).
SRA, n raport cu V(s) este:
Y(s) = S(s )li Pz (s )v(s)
iar comanda U (s) este de
unde:
U(s)=-Su(s)liP, (s)V(s)= T(s())V(s),
li lj s
s(s) =
1
1 + H R (s )HA (s )H p, (s)
' .
S (s)= HR(s)
u l+liR(s)H-, (s)Hp
2
(s)
T(s) = H R (s )li FJ (s )H P, (s)
1 + H R (s )H Fj (s )H P, (s )'
(4.123)
(4.124)
Din ( 4.123) se efectul asupra este
rejectat asimptotic cnd cel una dintre este

v(t)-. O cnd t -. oo ;
polinomul Pv (s) este un factor n S(s )H p
2
(s).
Satisfacerea acestor presupune ca SRA fie stabil.
Primul caz nu interes din punct de vedere al n
regim va fi considerat n contextul tranzitorii.
Cnd lui Pv (s) sunt n semiplanul drept nchis, atunci
numai a doua eroare cu zero
V(s). poate fi factorii lui Pv (s)
200
INGINERIA AUTOMATE
sunt n polinomul de la numitorul lui H R (s) n numitorul lui
H
11
(s ). Pentru cazul n care H
11
(s )= 1, se impune ca Pv (s) fie un factor
al numitorului H R (s). Pv (s) este un factor al numitorului
lui H R (s), atunci componentele instabile ale lui v(t) vor fi asimptotic
compensate, att pentru ii P (s), ct pentru H P (s), bucla
este din punctul de vedere al
n regim ca Pv (s) fie
inclus ca parte a numitorului regulatorului. este ca
Principul Modelului Intern (IMP).
Cnd se IMP, f(s) T(s) au valoarea 1 pentru
lui Pv(s).
Astfel, din (4.123), a regulatorului va
n general modurile
B (s)
Pentru un model al procesului H P (s) = ___f__( ) cu un regula tor cu
AP s
de transfer H R (s) = QR((s)) polinomul caracteristic al
. PR s
sistemului va fi:
a(s )= Ap(s )Pv(s )PR(s )+ QR(s )B p(s), (4.125)
unde
PR(s)= Pv(s)PR(s).
Principiul modelului intern se n cazul
Pentru acest caz, o cu grade de libertate (fig. 4.26).
de pot fi cuantificate pe baza
Y(s)=H,(s)r(s)R(s) (4.126)
t:(s)= R(s)-Y(s)= (1-H,(s)r(s))R(s) (4.127)
U(s)= H,(s)su(s)R(s) (4.128)
v,(s) v,(s)
R(s) '-------'
Fig. 4.26
+
Y(s)
N(s)
+-
+
Algoritmi structuri de reglare
201
Pentru a realiza a (eroare o
cu zero), se impune ca polinomul Pr(s) fie factor al numitorului
produsului H R (s )H P (s), IMP este pentru
polinoamele Pv (s) Pr (s) au unele comune, atunci
acestea trebuie incluse n numitorul lui H R (s) o pentru a
satisface simultan IMP pentru
componentei integrale n structura regulatoarelor
comportarea n regim att n raport cu
ct n raport cu
4.6.2. Structura de reglare cu grade de libertate
Utilizarea IMP, cum s-a mai sus,
a n regim
regimului tranzitoriu nu sunt controlate.
tranzitoriu este de zerourile de transfer
ntre punctul de aplicare al sau de polii
de transfer ntre punctul de aplicare al
polilor n
tranzitorii pot fi n diferite moduri, cel
mai evident este prin modificarea polilor sistemului nchis prin
schimbarea regulatorului. n unele cnd
sunt se poate adopta de reglare cu grade de
libertate sau dereglare
Prin se structura de SRA cu grade
de libertate (fig. 4.26).
Ideea directe a (feedforward) este de a folosi
prefiltrul cu de transfer H r{s) pentru a inversa T(s) la anumite
astfel H r (s )r(s) = 1 la polii modelului la a
1
,
i = 1, , na ). De notat prin utilizarea acestei strategii se poate evita
folosirea unei mari n bucla de reglare pentru a aduce T(a
1
) la
valoarea cu unitatea. Aceasta ar putea avea efecte benefice asupra
robuste. Pe de parte, H r (s) este folosit pentru a realiza
H r (a
1
)r(a
1
) = 1, atunci pentru procesul real vor fi sensibile la
erorile de modelare.
202
INGINERIA AUTOMATE
4.6.3. Structura de reglare
n cazul n care v(t) este se poate adopta o
dereglare (fig. 4.27).
v(s)
R(s)
+
H, (s) 1----i_,
+
Fig. 4.27
Din figura 4.27, pentru :
Yv(s)=S(s)H
12
(s)[l+Hil (s)Hnv(s)jv(s)
Uv (s) = -s. (s J[H
12
(s) + H nv ( s)H Il (s)jv(s)
(4.129)
(4.130)
Arhitecturii propuse i se cere prezinte
de transfer H RV (s) trebuie fie proprie,
ntruct n
( 4.129) faptul ideal, blocul de reglare
(feedforward) modelul nominal:
HRv(s)=-[Hll(s)t
1
(4.131)
pentru H li (s) cu o de trece-jos se
ll RV (s) cu o trece-sus.
Utilizarea acestei arhitecturi a
ceea ce o a SRA , n special
pentru procese lente foarte lente.
Exemplul 4.5:
Se procesul descris de modelul nominal:
e-2s
liP (s)= 3s
2
+4s+l
1 -2,
cu H li (s) =- H P ( s) = _e_. iar sub forma unei
s + 1
2
3s + 1
n
Algoritmi structuri dereglare
203
Alegem regulatorul cu asupra (regulator
feedforward) sub forma:
( )
s + 1
HRv s =-K--
as+l
unde a permite, prin ajustare, a realiza compromisul i'ntre
directe efortul de
n figura 4.28 se SRA n raport cu
ce la momentele de timp t
1
=Os 1
2
= 20s, pentru K =O
K = 1 diverse valori ale lui a.
1.8
1.6
1.4
1.2
,..,
0.8
0.6
04
0.2
10 20 30
timp (sec)
Fig. 4.28
k = l;a = 2
40 50 60
Regulatorul H
8
(s) este de tip P ID este acordat astfel inct
suprareglajul n raport cu fie a::; 5%.
Se poate cu observa c tranzitorii sunt
in regulatorului H RV (s).
Utilizarea directe este numai n
cazul n care H Il (s) este Astfel, pentru cazul n care n H Il (s)
apare timp mort sau zerouri de este foarte dificil a aplica
Se n special pentru procese ce includ timpi
semnificativi n H p
2
(s).
204
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
Reglarea poate fi ca o cu trei grade
de libertate n cazul n care se include prefiltrul pentru (fig. 4.29)
v(s)
.------, Y(s)
Fig. 4.29
n cele trei blocuri de reglare pot fi ajustate
independent pentru dorite n raport cu

4.6.4. Structura de reglare n
n cazul n care unele variabile intermediare din proces sunt
pot fi rejectate importante prin intermediul unor
bucle de reglare secundare, se poate adopta de reglare n
Ca exemplu, reglarea nivelului ntr-un rezervor, folosind
ca debitul de fluid. Pentru aceasta se poate adopta o
cu un regulator de nivel sau o cu un regu!ator
intermediar pentru controlul debitului pe conducta de alimentare (fig. 4.30b).
n cea de-a doua este o de reglare pentru
reglarea debitului, iar este de regulatorul principal de nivel.
r(t) Y.(t)=H.
r{t)
+
H.
Q(t)
Q(t)
(a) (b)
Fig.4.30
Algoritmi structuri de reglare
205
Structura dereglare n este n figura 4.31.
Fig. 4.31
n este bucla cu regulatorul
li Rz (s) modelul li li (s )li a (s) bucla cu regulatorul li R
1
(s)
care pentru bucla Regulatorul secundar
li Rz (s) este astfel proiectat, nct atenueze efectul nainte de
a afecta semnificativ procesului.
Avantaje importante ale structurii de reglare n se n
ipoteze:
cnd li a (s) importante ce
buclei de reglare;
cnd li b (s) banda de n arhitectura
cu un singur regulator;
cnd dominante sunt compensate n bucla

cnd li b (s) timp mort sau zerouri de
Regulatorul li R
1
(s) trebuie proiectat pentru un model echivalent cu
intrarea U
1
(s) Y
1
(s) V(s):
Y(s )=liP, (s )sz (s )v(s )+li Rz (s )li p(s )s
2
(s );
1
(s ), (4.132)
unde
H p (s) = Il li (s )liP, (s)
S 2 (s) = [1 +li Rz (s )li li (s )li a (s )f
1
sau
(4.133)
unde
Tz (s) = li Rz (s )H li (s )H.(s)
1 + ll Rz (s )Hil (s )11 a (s)
206
INGINERIA AUTOMATE
vom compara cu SRA cu un singur
regulator, putem deduce modelul echivalent al blocului secundar.
Astfel,
Y(s )= H "> (s )v(s )+ H p(s p(s) (4.134)
n regulatorul H R
1
(s) asupra unui sistem n
care este prin de sensibilitate a buclei
secundare S
2
(s ). n aceste se mai bune la
rejectarea
regulatorul H R
2
(s) s-a proiectat pentru H Il (s )Ha (s ), atunci
li R
1
(s) se pentru modelul echivalent:
d
Hp.(.s)=lib(s)T
2
(s) (4.135)
Exemplu/4.6:
Se procesul caracterizat prin modelul prezentat n figura 4.32,
cu:
1 -2
lill (s)=-; lip. (s)=-e-; li.{s)=l; Hb(s)=-e-.
s + 1 ' 3s + 1 3s + 1
Admitem variabila Y
1
(s) este
Se cere a alege blocurile dereglare pentru
de tip
V(s)
u(s)
Y(s)
1
e-2
s+l
3s+l
Y,
Fig. 4.32
Rezolvare:
Vom alege o dereglare n avnd n vedere y
1
(t) este
este ca efect n valoarea
Y
1
(s ), iar procesul are timp mort.
Alegem pentru bucla un regulator P l cu T; = ls K R = 1 O :
HR (s)= lO(s+l)
2 s
Algoritmi structuri dereglare
207
S-a ales acest regulator pentru a asigura o compensare a
n bucla pentru a de a buclei
secundare.
de transfer a buclei secundare este:
10
H
02
(s)"" T
2
(s)= --.
s+!O
Regulatorul principal se pentru un model echivalent:
IOe-
2
'
(s+l0)(3s+l)'
Pentru acest model un regulator PI de transfer:
HR (s)=5 3s+l
1 s
care n raport cu
perturbafia n bucla
In figura 4.33 se rezultatul n n care
se sub de la t = 2 sec iar apare la
t=6sec.
y
1.4
1.2
-----
o_a r-
1
06
0.4
021
o' ---'--- ----'--
o 5 10 15 20 25
Fig. 4.33
Principalele ale n sunt:
reglarea n este o strategie pe
J
1
1
'
1
_j
30
variabila trebuie se poate interpreta
aceasta bucla are un estimator pentru
208
INGINERIA AUTOMATE
se impune a considera la proiectarea buclei secundare zgomotul
de care poate limita banda de a acesteia;
reglarea n inversarea, ea poate fi mai
la erorile de modelare prin folosirea avantajelor
negative.
4.6.5. Structura de reglare cu predictor Smith
timpului mort n modelul procesului face utilizarea
unor proceduri de reglare bazate pe inversarea modelului. n acest caz se
o de reglare cu scoaterea timpului mort n afara buclei
dereglare. n figura 4.34 se structura dereglare cu predictor Smith.
Ideea de n cadrul strategiei de reglare cu predictor Smith este
de a construi un model paralel ce ntrzierea.
Admitem procesul este modelat prin:
Hp(s)=H(s)e-<s (4.136)
H (s) proprie timpul mort T .
R(s)
Proces
Y(s)
+
H(s)
Fig. 4.34
Regulatorul, n acest caz, se poate proiecta pe baza de
transfer ntre R(s) z(s), care nu timpul mort n bucla de reglare:
T (s)- H(s)HR(s) (
4
.!37)
zr -l+H(s)HR(s)
de transfer ntre R(s) Y(s) n acest caz este cu
(4.138)
Algoritmi structuri de reglare
209
sau
(4.139)
este numai procesul n
este stabil.
( 4. 139) o modalitate de alegere
proiectare a unui regulator pe baza modelului timp mort ntrzierea
cu r .
admitem modelul nominal al procesului este:
Hp(s)=fi(s)/is (4.140)
iar modelul real este de
Hp(s)=H(s)e-
15
,
atunci structura dereglare cu predictor Smith are forma din figura 4.35.
R(s)
Y(s)
H.(s)
H(s)e-"''
+
+
l (s)(l-e-f')
Fig. 4.35
de transfer H R (s) se pe baza modelului timp
mort.
Regulatorul cu predictor Smith are de transfer:
H ( )= HR(s)
R
51
l+HR(s)H(s)(l-e ts)
(4.141)
iar de transfer a directe este:
ER(s)H(s)e-ts
H d (s) = H R ( s )H p (s) = 1 + H R ( s) f (s )(1- e-u)
(4.142)
de transfer a SRA n acest caz forma:
_ HR(s)H(s)e-
15
H
0
( s) = T ( s) = ( ) ( ) ( ) ( , ts ( ) ( ) -'is
l+HR s H s
1
+HR s H sv- -HR s H se
ZlO
INGINERIA AUTOMATE
sau
r(s)= I+HR(s)H(s)+HR(s)(H(s)e-rs -H(s)e-'is)
i = r ii (s);" H (s), T(s) forma:
H (s)H(s)
f(s)= (): ( )e--
15
=Tzr(s)e-ts
l+HRsHs
Din ( 4.142) se poate incertitudinea adi ti
( )
) -15 ( ) -s
LAs =H(se -H se
iar r(s) poate fi sub forma:
HR(s)H(s)e-rs
T(s)= ()'() , (' ()'
l+HR s H s +fiR s)LA s
n mod similar, se pot incertitudini multiplicative:
H(s)e-TS
LM(s):=,()-s 1
H se
iar de transfer r(s) poate fi sub forma:
sau
r( s) = ii R ( s)H ( sV" -ti
. 1
H(s)e ts
H R (s)H(s)e-ts
T(s)
1+ H R(s)H(s) + H R(s)H(sVisLM (s)
(4.143)
(4.!44)
(4.145)
(4.146)
(4.147)
(4.148)
a SRA cu regulatorul ii R (s)
proiectat pe baza modelului timp mort pot fi studiate pentru diferite
clase de incertitudini structurate nestructurate ( r-= i H (s) * ii (s) ).
seama de incertitudini1or multiplicative,
de transfer H d (s) poate fi sub forma:
fiR (s )H (s )e -s fi (s )e -ts
Hd(s)= r J, ,
l+HR(s)H(s),l-e-rsj H(s)e-rs
(4.149)
sau
HAs)=Id(s)-[LM(s)+l] (4.150)
unde ii As) este de transfer a directe pentru t = i ii(s)= H(s).
Algoritmi structuri de reglare
211
Exemplul 4. 7:
Se un proces caracterizat prin:
K Pe-"
H p(s)
Tps+l
un mode/nominal:
, () f:Pe-is
HP s =-,--.
TPs +1
r * f, TP * TP f: P = K P, se cere a analiza efectul
parametrilor t5 = r - f A = TP - fP asupra SRA cu regulator
proiectat pe baza modelului H(s) = , f: P .
Tps+1
Pentru proiectarea regulatomlui impunem ca indiceal al SRA jie:
H
0
(s)=
1
e-ts,
T
0
s +1
ip
cu T
0
=-,-
K
p
n aceste un regulator P I cu de transfer:
H R(s)= fP:
TPs
cu Hd(s)=-
1
-.
T
0
s
Incertitudinea LM (s) n acest caz forma:
) H(s)e-"' Tps + l &
L M {s = , { )e , 1 = e- - 1 sau
H s -rs Tps + 1
( )
TPs + 1 -&
LM s = (, t e - L
TP A.p + 1
Pentru cazul n care TP = 8s f = 4s, t5 E [0.2 + 0.8]
A E [2 + 4), se algoritmul dereglare:
H (s)-8s+_!
R - 8s
indiciale din figura 4.36.
212
L\=2
06
li= 0.2;0.4;0.6;0.8
40 60 60
timp (SP-t)
08
0.6
0.4
0.2
100
Fig. 4.36
INGINERIA AUTOMATE
40 60
timo (uei
"' = 4
80 100
Din analiza indiciale pentru diferite incertitudini Il *O
tl * O, strategia de reglare cu predictor Smith are o a

PROBLEME
4.1. Se modelul:
-as+l
Hp(s)= (s+l)(s+2)
Se cere analiza efectului parametrului a asupra parametrilor K R , 1j
Td folosind procedura Cohen-Coon de acordare (a= 0.1 + 20 ).
4.2. Se procesul caracterizat prin modelul:
H p (s)
K
-TS
pe
Tps+ 1
un regulator acordat prin procedura Cohen-Coon. Se cere:
a) marginea de amplitudine marginea de pentru diferite
valori ale raportului a = __.::__ ;
TP
b) valoarea a n de valoarea lui a .
4.3. Se un proces caracterizat printr-un model nominal:
-s+3
HP(s) (s+3Xs+6)'
Algoritmi structuri de reg/are
213
Se cere:
a) algoritmul PID care o de
(j)B = 2[rad 1 s];
b) rezultatul cu rezultatul prin utilizarea
procedurii Cohen-Coon.
4.4. Se un proces caracterizat prin modelul:
.t
u(s)
1
10
J
y(s)
1


s+lO

1
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial caracterizat
prin: cr::;S%, 1
1
o<:ls, z
51
=0;
b) valoarea factorului de amplificare K R astfel nct 'v s O.O!s;
c) indici al n raport cu
4.5. Se procesul caracterizat prin:
H (s) =
P !Os+ l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial cu durata
regimului tranzitoriu t
1
= 7 s;
b) T TP sunt variabile, n limitele TE[2, 6]
TP E[8,12], se determine legea de a factorului de amplificare,
astfel nct indicial se modifice de
4.6. Se procesul caracterizat prin:
1
Hp(s)=-
2
---.
s +s+l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial aperiodic
cu o de timp T
0
= 3s;
b) valorile optime ale parametrilor K R, 1j Td prin
aplicarea criteriului modulului.
214
INGINERIA AUTOMATE
4. 7. se sintetizeze un regula tor PI pentru un proces caracterizat
prin modelul:
H P (s) = ---c:---
+4s+8
astfel nct MA ;" 10 [dB] M,n > 2'..
T- 4
4.8. Se un proces caracterizat prin modelul:
()
-s+4
HP s = (s+1Xs+4)"
Se cere o strategie dereglare care asigure:
a) tst =O pentru o
b) erori egale cu zero pentru sinusoidale de
0.25 [rad 1 s];
c) regulatorul H R (s) fie propriu.
4.9. Se un proces caracterizat prin modelul:
H (s)= 0.5e-2s
P 8s+ 1
Se cere alegerea unei structuri de reglare a unei strategii, astfel
nct indiceal fie aperiodic cu o a regimului tranzitoriu
t
1
=10s.
4.1 O. Se un proces avnd modelul nominal dat prin:
H (s)- -s+8
P - (s+1Xs+4)
Se cere un regulator care satisface IMP pentru OJ = O OJ=2 [rad/s ].
5 e ALGORITMI NUMERICI DE
REGLARE PID
5.1. Introducere
Sistemele moderne de conducere a proceselor presupun
implementarea strategiilor (algoritmilor) de conducere pe cale
n acest capitol sunt algoritmilor de
reglare pe cale Se n continuare clasa
algoritmilor dereglare de tip PID problemele
acestora pe cale
Conducerea a unui proces continuu presupune
elementelor de care conversia serrmalelor continue n
semnale numerice (CAN) n mod conversia comenzii
numerice n (CNA), cum se n figura 5.1.
v(t)
'k
lr
1 y(t)
+ uk
.1 Regulator
CNA Proces

Numeric
1
1
-
1 1
Yk
Ceas
1
..
CAN
L.
1 1
Fig. 5.1
de conversie a continue y(t) ntr-o manme
Yk presupune y(t) cu o de
cu T valori y' (t) a unui ntreg
216
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
de cuante. Astfel, amplitudini y (t) cu perioada T din
y(t) i se o Yk =Q&'(kr)], unde
Q() operatorul de cuantizare. Cel mai adesea se
astfel cu valorile Yk = y '(kT)= y(kT).
Variabila Yk este iar precizia de
cuantizare (de conversie) este de lungimea cu vntului cu care
convertorul analog-numeric. Pentru un convertor cu l O lungimea
cuvntului are o de 0.1% ( 2
10
= 1024 ).
Comanda de regulatorul numeric este
la momente discrete de timp spre proces prin intermediul convertorului
numeric-analogic. Convertorul CNA are rolul de a converti
numerice n analogice compatibile cu intrarea elementelor de
Conversia se poate realiza folosind diferite metode de aproximare
(extrapolare) a comenzii ntre momentele discrete de timp. Cea mai
de aproximare este metoda cu extrapolator de ordin zero - comanda
se ntre momente discrete de timp (fig. 5.2a). n
figura 5 .2b se metoda de aproximare cu extrapolator de ordin nti
unde comanda liniar ntre momente discrete de timp.
-----..
'
'
ul '
7'
'
2T
(a)
3T 4T
t
T
Fig. 5.2
---
---
------
--
---
2T 3T 4T
5T
1
(b)
n cea mai de aproximare a comenzii ntre
momente discrete de timp este a acesteia pe
parcursul unei perioade de discretizare:
u(t)=uk pentru tE[kT,(k+l)T].
Comanda uk este pe baza n rk
a n Yk.
Algoritmi numerici de reglare PID
217
Este de remarcat faptul convertorului numenc-
analogic este
Pentru cu pentru algoritmi
continui de reglare prin sau de transfer
pot fi folosite mai multe metode de discretizare.
Cele mai utilizate metode de discretizare a algoritmilor continui sunt:
metoda dreptunghiurilor metoda trapezelor [ 6].
Pentru a ilustra cele metode integrala:
l = f' /(t)dt (5.1)
o
a aproximare poate fi sub forma :
1 k = h-
1
+ Tfk sau l k = 1 k-1 + Tfk-1
n cazul prin metoda dreptunghiurilor
T
1 k = 1 k-1 + 2 (Jk +.fk-1 )
(5.2)
(5.3)
n cazul metodei trapezelor. Prin 1 k s-a notat valoarea integralei
la momentul t k .
Ilustrarea celor metode poate fi n figura 5.3.
f
------
t
Fig. 5.3
n (5.2) (5.3) Jk fk_
1
valorile f(t)
n momentele tk tk-l iar T = tk- tk-l perioada de
( discretizare ).
transformata Z (5.3) cu
de transfer a unui integrator numeric sub forma:
l(z)= z-
1
I(z)+ 1f(z)
218
INGINERIA AUTOMATE
respectiv
I(z)= z-
1
/(z)+ (1+z-
1
)r(z),
l(z) T . l(z) _ T 1+z-
1
J(z) 1-z
1
J(z)- 2 1-z-
1
Din aceste de transfer care definesc de integrare se
poate admite echivalentul acestor de aproximare a integralei este:
1 T 1 Tz _
- "'-- sau - = -- (cunoscuta metoda Euler) (5.4)
s z-1 s z-1
respectiv
1 2 z -1
- ", ___ (cunoscuta Tustin) (5.5)
s T z +1
rezultat se n (5.4) (5.5) n
membrul drept z = eTs folosind diferite metode de aproximare a
ei:
sau
eTs ""1 + sT (5.6)
Ts 1
e ""--
1-sT
respectiv
T
l+s-
eTs ""--f (metoda trapezelor).
l-s-
2
cu pentru algoritmi PID de reglare se pot fie
direct din fie din de transfer Il R (s) unde variabila
s se cu aproximarea n Z a acesteia (5.4) sau (5.5)).
La alegerea metodei de discretizare a algoritmilor PID se iau n
precizia de aproximare a algoritmului continuu, complexitatea
de calcul a parametrilor algoritmului capacitatea de structurare
a algoritmului n vederea cu flexibilitate
Este de observat metoda trapezelor mai bine
integrala are avantajul semiplanul stng al planului s este transformat
n interiorul cercului unitar.
Utilizarea metodei Euler de aproximare poate conduce Ia
instabilitate, un sistem continuu stabil poate fi transformat ntr-un sistem
discret instabil. Aproximarea pe baza napoi totdeauna
conservarea sistemului transformare.
Algoritmi numerici de reglare PID
219
5.2. Algoritmul PID de incremental
Algoritmul PID ideal este descris de
1 dE]
u(t)= KR <(t)+-f<(r)dr+Td-
dt
(5.7)
unde K R, Ti Td au n capitolul 4.
Folosind metoda dreptl.lnghiurilor pentru aproximarea integralei n
( 5. 7),
(5.8)
sau
De remarcat faptul n ambele cazuri, pentru a comanda la
pasul curent este componentei l k-J , deci algoritmul
trebuie Aici, l k-J valoarea integral ei la momentul
tk-).
(5.8) poate fi sub forma:
T k T )
uk = KR 'k + T. y'; +: (<k -Ek-l
(5.9)
'
respectiv
r T k::;i Td ( )
uk = KRI'k + tr '; +T 'k -Ek-l
Algoritmul n forma (5.8) sau (5.9) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID de
Pentru a elimina neajunsul algoritmului de care trebuie
vom comanda sub pornind de la

T k-1 Td 1 )j
uk 1 = KR ek 1 +- 2.: s. +---\'k 1-E. 2 1
- - 1
1
T - K- J
(5.10)
din (5.9) se scade (5.10) se
Uk =Uk-1 +q0Ek -1-f1'k-1 +q2tk-2
(5.11)
sau
"
220
INGINERIA AUTOMATE
2
"k = uk 1 + L q.sk
- j=()l -l
unde q
0
, q
1
q
2
se cu
qo = KR[1+2:_+ Td]
T
1
T
ql J
Td
qz=KR-
T
(5.12)
De remarcat faptul ca m acest caz algoritmul nu mat trebuie
comanda se sub forma unui increment:
D.uk =uk -uk-1 =q0
8
k +
8
1
8
k-1 I-S2
8
k-2 <
5

13
)
iar amplitudinea incrementului poate fi prin valorile parametrilor
%, q
1
q
2
, respectiv KR, T;, Td T.
Algoritmul descris prin (5.11) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID incremental. Acest algoritm este compatibil cu elemente
de de tip integral.
De remarcat faptul utilizarea algoritmilor incrementali sau de
pentru comanda elementelor de de tip integrator
controlul vitezei medii sau momentane a elementelor de care, prin
integrare de acestea, devine increment de
n cazul elementelor de de tip utilizarea
algoritmilor de controlul elementului de

Algoritmul PID incremental poate fi descris prin de
transfer:
-1 -2
H (z-l)=qo+qtZ +qzz (
5
.1
4
)
R 1 -1
-z
unde z-
1
=e-sT, avnd n vedere (5.13) de transfer.
Modelul (5.14) se imediat se transformata Z
cu ( 5.11) care poate fi sub forma:
-1 -2
qo +qlq +qzq (5.15)
uk = 1
8
k
1-q
unde q-
1
este operatorul de ntrziere ( q -lek = ek-l ).
rezultat se n de transfer:
HR(s) = KR(!+-
1
-+Tds
T;s J
Algoritmi numerici de reglare PID
sau
sau
T Td
1+-+-
T
-1 -2
HR(z-1)= qo +q1z +qzz
1
-1
-z
221
1
-1
-z
(5.16)
unde q
0
, q
1
q
2
au ca n (5.12).
Un rezultat similar se se metoda Tustin de
aproximare a integralei:
(
-I) [ 1 T 1+z-
1
2 1-z-
1
]
HR Z = KR 1+-- _ +Td - _
T; 2 1-z
1
T 1+z
1
sau
sau
-1 -2
H (z-I) qo +q1z +q2z
R
1
-1 -2
+ PJZ + PzZ
unde q; p j se cu
q
0
=KR l+-+2-
[
T Td]
2T; T
r T Td l
ql =KRl--4-
T; T J
[
T Td]
q
2
= KR -I+-+2-
2T, T
P1 =-2
Pz =1.
(5.17)
222
INGINERIA AUTOMATE
De remarcat faptul algoritmul n un
integrator:
limHR(z)== (p
1
+p
2
=-1).

Algoritmul este un algoritm recurent de ordinul doi a
cu are forma:
-1 -2
qo +q1q +q2q
uk= -1. -2ek
!+ p1q T p2q
sau
(5.18)
5.3. Algoritm PID cu filtrare
n cazul unui algoritm PID real descris prin de
transfer:
HR(s)=KR[1+-1 Jt( Tds+l)
aTds + l
(5.19)
echivalentul discret prin utilizarea metodei este un
algoritm recurent de ordinul doi:
(5.20)
(5.21)
Algoritmi numerici de reglare PID
T-2aTd
p =
1 aT -T
d
aTd
p =
2 aT -T
d
223
Expresiile (5.21) discretizarea prin metoda trapezelor
cond1,1ce la de calcul ale p
1
mai complexe. Structura
algoritmului recurent de ordin doi (5.20) flexibilitate la
implementare n ceea ce diferitelor
regimuri de moduri de lucru.
Cea mai realizare a algoritmului (5.20) n vederea
este n figura 5.4.
De schema din figura 5.4 nu corespunde unei
sistemice minimale, modalitatea de a calcula comanda pe
baza disponibile, modelul utilizat fiind cauza!.
-1
q
Fig. 5.4
-1
q
+
224
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul pentru elaborarea comenzii uk sunt
necesare 5 de Il adrese de memorie pentru variabilele
e k' e k-J, e k-Z, uk, uk-l, uk-Z pentru p j qi.
O relaxare a necesarului de memorie se se
la realizarea din figura 5.5.
de calcul a variabilelor ce intervin n cadrul algoritmului sunt:
uk = qoxo + q1x1 + qzxz
1
xo = Ek - P1X1 - PzXz
-1
xl = xoq
-1
Xz = x
1
q
unde q -l operatorul de ntrziere ( q-
1
uk = uk-l ).
-1
q
-1
q
Fig. 5.5
(5.22)
Un algoritm recurent de ordinul n se similar se

H ( )- QR(s)
R s - PR(s)
cu dimensiunea polinomului PR (s) cu n se operatorul de
. 1 T 1 + z-t ( d T . l ')
mtegrare - = -
1
meto a ustm sau a trapezu UI .
s 2 I-z-
Forma a algoritmului recurent de ordinul n este:
-1 -n
HR(z-t) qo +q1z ++q"z
1+ PtZ-l ++ PnZ-n
(5.23)
sau
n n
uk = Lqf'-'k-i- LPjuk-j
(5.24)
(o,;Q }=1
Algoritmi numerici de reglare PID
225
O a acestui algoritm este n figura 5.6.
Din se deduce cu necesarul de memorie pentru
implementare timpul necesar pentru elaborarea comenzii. De remarcat
ek = rk - Yk se la fiecare a variabilei din proces.
Fig. 5.6
O modalitate de discretizare a algoritmului PID cu filtrare
presupune structurarea algoritmului sub fom1a unor module standard P, I
PD cu filtrare (fig. 5.7).
u(s)
(a)
(b)
Fig. 5.7
Utilizarea structurilor modulare din figura 5. 7 permite unui
algoritm numeric de implementat pe cale cu
flexibilitate reale pentru considerarea diferitelor regimuri de
--

,J- TJJc f WJ
226
ct cJJ INGINERIA AUTOMATE
moduri de lucru. Astfel, se echivalentul
discret al modul din stmctura 5.7, comenzii pentm diferite
legi de reglare este prin configurarea a
algoritmului.
ce componenta PDF este:
aTd dD + D(t) = Td de +e(t) (5.25)
dt dt
unde D(t) este modulului PDF.
Echivalentul discret al acestui modul de
se apelnd la metoda dreptunghiurilor pentm aproximarea integralei:
D -D E -E
aT k k-1 + D = T k k-1 + e (5.26)
d T k d T k
unele simple (5.26) poate fi sub forma:
T ( ) T ( )
D =D + d e -e + e -D
k k-1 aT + T k k-1 aT + T k k-1
d d
(5.27)
Componenta este de
Pk = KRDk
(5.28)
iar componenta se prin metoda dreptunghiurilor sub forma:
T
lk =lk-1 +KR-Dk (5.29)
T;
Comanda uk se ca suma
uk = Pk + Ik (5.30)
Pentm implementarea acestui algoritm se pot lua n
diferite regimuri de moduri de lucm, precum diverse
stmcturi (fig. 5.8).
n de comutatomlui C
0
(1, O, 2) se poate fixa
de la calculator, prin intermediul operatomlui uman sau de la alt
regulator n regim de n
Comutatorul C
1
permite utilizarea unui algoritm cu
cu grade de libertate, Yk este
o lege PID iar o lege Pl, comutatorului
este "0", sau cu un singur grad de libertate comutatorului C
1
este "1 ".
Comutatorul C
2
pennite trecerea de de la modul de
lucru AUTOMAT "1" a comutatorului) la modul de lucru MANUAL
"0") sau la modul de lucru CALCULATOR "2").
Algoritmi numerici de reglare PID
CALC
--!-'--<-.. ---- -1
1
1
', C
0
1
1 ........
'k 1 ', 1
/1
1 o 1
CAS 12 /' 1
1 -
... _____ _
Fig. 5.8


227
O asemenea structurare a algoritmului o
flexibilitate la implementare. Problemele specifice sunt
prezentate n 5.6.
5.4. Algoritmi PID
mai multe variante de algoritmi PID PI-D, I-PD
sau PID cu grade de libertate ( 4.1 ). Se algoritmii care
diferit variabilele de intrare eroare

n cazul general al componentei derivative pe calea de
a componentei PIpe calea se legea de reglare:
r 1 l f 1 Tds
U(s)=KRll+- R(s)-KR 1+-+ Y(s)
Tr' a.Tds+J
sau
(5.31)
Cele blocuri de reglare pot fi n
simplu, apelnd la una din metodele de discretizare n 5.1:
HR
1
(z-I)= (5.32)
L T; 1-z
.2.28
INGINERIA AUTOMATE
(5.33)
efectuarea unor elementare de calcul se poate
uk =$irk- (5.34)
sau
2 2 2
Uk = Ltirk-i- LsnYk-n- Lrjuk-j
o o 1
unde polinoamele R(q -l ), s(q -l) T(q -
1
) se cu din (5.32)
(5.33) trecerea n domeniul timp:
1-1) -1 -2
T\q =t
0
+t
1
q +t
2
q
{ -1) 1 -1 -2
R\q = +r
1
q +r
2
q
(5.35)
S
i -1) -1 -2
\q = s
0
+s
1
q +s
2
q
ti, r
1
s n se n de parametrii
algoritmului n K
8
, T
1
, Td, a de T . elementar
pentru cititor)
Structura comenzii ( 5.34) un algoritm cu grade de
libertate sau numita de reglare (R, S, T).
Desigur diversele variante de algoritmi PID pot fi luate n
pentru formei echivalente discrete, n toate
cazurile se o standard de regulator cu grade de
libertate cu diferite polinoame R(q -
1
), s(q -!) T(q -
1
).
O realizare a acestui tip de algoritm n vederea
este n figura 5. 9.
De la punerea n a unui asemenea algoritm se
impune la pentru a evita generarea unor
comenzi de valori care domeniul de lucru admis.
O de algoritm PID modificat presupune ponderarea
cu un coeficient iar componenta este cu o
de timp de a ori mai dect constanta de timp
componentei derivative.
Algoritmi numerici de reglare PID
sau
Fig. 5.9
Forma a acestui algoritm este:
u(s)=KR PR(s)-Y(s)+-
1
(R(s)-Y(s))
T.s
l
sT
_!!_d_yfs)
1+saTd
1
U(s)=K rp--
1
R(s)-K 1+-
1
+ sTd Y(s)
R [ Tjs R Tjs 1 + saTd
229
(5.36)
(5.37)
se la o de discretizare se cu
forma


uk =Rfq1rk -Rfq1yk
unde polinoamele R(q -I ), s(q --l) r(q -J) diverse forme n
de metoda de discretizare
folosim metoda dreptunghiurilor seama cele trei
componente ale algoritmului PID modificat cu ponderarea sunt:
P(t) = KR (Pr(t)- y(t))
230
INGINERIA AUTOMATE
dD. () dy
aTd--rD t =-KRTd-
dt dt
se comanda sub forma:
"k = Pk +h +Dk
unde
sau
pk = Yk)
KRT
1
k =
1
k-1 +--ek
T;
aTd KRTd ( )
Dk = Dk-1 Yk - Yk-1
aTd + T aTd + T
Din (5.38) (5.39) se
"k = K R [Prk - Yk] + l k-1 + K RT ( 'k - Yk) +
T;
aTd KRTd ( )
+ aTd + T Dk-1 aTd + T Yk - Yk-1
uk = KR[P+ KRT)rk -KR[I+_'C+ Td ]Yk +
T; T; aTd + T
Td aTd
+KR Yk-1 + lk-1 +
0
k-1
aTd + T aTd + T
(5.38)
(5.39)
(5.40)
O a cele trei componente, se
n (5.37) se aproximarea .!. =
s 1-z
U(z)=KR[p- T-s]R(z)-KR I+,T-s+ T Td Y(z) (5.41)
T 1-z [ T 1-z --+ T
z z _
1
a d
1-z
elementare se forma polinoamelor R(z -l ),
s(z -l) r(z -l):
Algoritmi numerici de reglare PID
231
sau
u(z -1 )= to +ti z-1 + lzz -2 R(z-1 )- So + SjZ-1 + SzZ -2 Y(z-1) (5.42)
1+r
1
z-
1
+r
2
z-
2
' l+r
1
z-
1
+r
2
z-
2
Din (5.42) algoritmul PID modificat este un algoritm
recurent de ordinul doi n r; , t
1
, s n ai
polinoamelor ce definesc algoritmul se cu n de
parametrii algoritmului continuu K R, T;, Td, u, T.
% 5.5. Alegerea perioadei de discretizare
Algoritmii de reglare prin discretizarea algoritmilor continui
au n general inferioare ca urmare a componentelor
evident, ca urmare a pierderii de n
procesul de cuantizare. Pentru alegerea perioadei de
discretizare sunt recomandate, cel mai adesea pe baza ce
definesc raportul ntre T 7j, respectiv T Td. Regulatoarele numerice
industriale destinate unui redus de din proces folosesc
o de discretizare de ordinul 200 ms. O alegere a perioadei T
n jur de (100-200) ms o comportare a algoritmului
de reglare. n acest caz pot fi extinse metodele de acordare cunoscute din
domeniul sistemelor dereglare continue.
Este de remarcat faptul valori foarte mici ale perioadei T
mari de o aproximare a algoritmului de
reglare, costurile de proces sunt ridicate, buclelor de
reglare realizate cu un singur regulator este redus iar complexitatea
algoritmilor este
232
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care T este mai mare, pierderea de n procesul
de o precizie n comportarea sistemului de
reglare, pot determina ntre momentele de
ca fie de regulator.
Principalii factori ce trebuie n la alegerea
perioadei de discretizare sunt:
dorite pentru sistemul de reglare;
dinamica procesului spectrul de al
elementului de a traductoarelor;
complexitatea algoritmilor costul pentru fiecare de reglare.
Este de observat alegerea perioadei de T
presupune o a mai multor factori al efect cel mai adesea
este contradictoriu.
n cazul sistemelor de reglare cu regulatoare numerice sunt
prezentate n [6, 16, 36,43] privind alegerea perioadei
T pentru diferite clase de procese diferite spectre de ce

Dintre aceste
T = (0.1 + 0.3 'p; pentru regulatoare Pl;
T = (0.3 + 1)r sau T = (0.1+ 0.3 )r
0
pentru regulatoare Pl acordate
pe baza metodei Ziegler-Nichols procese cu timp mort;
T
(
1 1
} d . - d . ul . . .
= -+-. , , un e t, urata regtm m tranzttonu.
6 15
O mult mai pentru alegerea perioadei T are la
banda de a sistemului de reglare (care trebuie realizat). Pornind de
la faptul un sistem de reglare cu regulator numeric are o comportare
fiind definite prin banda de ro
8
, se
poate alege o ros astfel nct semnalul discret de la intrarea SRA
fi la
seama de teorema lui Shanon [6, 16] se poate recomanda
pentru alegerea perioadei T
ros 2(2-o-20)ro
8
d
2
" -l'd.
un e ros= T reprezmta pu e
de impuse la
sunt factori la alegerea perioadei T .
a priori a elementelor de a traductoarelor, precum
clasa de ce asupra procesului,
primare ale alegerii a perioadei T .
Algoritmi numerici dereglare PJD
233
5.6. Acordarea algoritmilor numerici
Comportarea algoritmilor PID numerici prin discretizarea
algoritmilor PID continui este foarte de comportarea algoritmilor
continui T este suficient de mic. n aceste pot fi extinse cu
metodele de acordare din domeniul sistemelor continue la sistemele
cu regulatoare numerice.
Pentru procese lente foarte lente cu timp mort, determinarea
indicial caracterizarea acestuia prin parametrii K P, -r TP
(fig. 5.10) permit calculul parametrilor de acord conform tabel ului 5.1.
y
K P ------------y,--,;-;;>----
t
Fig. 5.10
Tabelu/5.1
Algoritm
KR
T;
1
Td
1
p
li a -
-{)
PI 0.9/a 3r -
PID 1.2/a 2r O.Sr
'
In tabelul 5.1, a=-.
TP
Extinderea metodelor bazate pe comportarea SRA la limita de
stabilitate conduce, de asemenea, la rezultate bune n acordarea algoritmilor
numerici de tip PID.
234
INGINERIA AUTOMATE
n tabelul 5.2 se de calcul ale parametrilor de acord
KR, T
1
Td n de KRo T
0
(v. 4.4.2).
Factorul K Ro factorul de amplificare pentru care se atinge
limita de stabilitate a SRA, iar T
0
perioada la limita de
stabilitate.
Tabelu/5.2
Algoritm
KR
7i
Td
p
0.5KR
0
-
-
Pl
0.45K
80
To /1.2 -
PID
0.6K11o
T
0
/2 T
0
!8
n [6, 36, 43, 46] sunt prezentate de calcul ale
parametrilor de acord pornind de la de exprimate prin
criterii sintetice de tipul IAE, ISE, IT AE.
De remarcat faptul n unele de calcul se include timpul
mort echivalent te = r + pentru partea a SRA. Timpul mort
2
echivalent este luat n calcule n n care T are o valoare
pornind de la faptul elementul de
continue a SRA este caracterizat prin de transfer:
1- e-sT
HEER(s)=--
Ts
n domeniul acest element o ntrziere
l
. T
ega acu-:
2
(
. )-1-cosmT+jsinmT
HE'E'R Jffi - .
" JffiT
sin mT .1- cos mT
---}
mT mT
sau
. wT wT
sm-cos-
HEER(jw)= 2wT 2
. 2 wT . wT
sm - sm-( T T)
2 2 w .. ro
j--w-;;T;"'--c wT . cosT- ;sm2
2 2 2
. mT
sm- -jmL
H EER (jm);; m/ e 2
2
Algoritmi numerici de reglare PID
235
seama procesul este caracterizat prin de transfer:
K e-ts
H(s)
Tps +l
cu timpul mort echivalent.
Timpul mort echivalent te= r + se pentru o
de discretizare care satisface roT < 7t.
2
n tabelul 5.3 sunt date de calcul ale parametrilor de acord
K R, TIT; Td IT pentru un algoritm PID modificat cu = l [6, 36, 57].
Tabelu/5.3
Para-
Acordarea pe baza
Acordarea pe baza parametrilor la 1
metri
indiceal limita de stabilitate
Tip
algo-
KR
TITi Td IT
KR
TI Ti Td IT
ritm
p
_!_g_
- -
Kno
- -
-r+T 2
PI
0.9Tp O.I35Tp
o.21rr/
-
K
Kf?o T
-
T
[<+it
r rt
(0.45- 0.27)-:?
+2
To
0.54--
KR,'+2
KR ro
.
PID
1.2Tp 0.3TPT
1
0.6TPT
051p
T
K/?o T
.2_ K /?o 70
0.6KRo-


ro
<T-
KRT
!.2--
\ 2
KR 10
40 KR
1'
de acordare n de perioada T
0
factorul de
amplificare critic K
80
, pentru care se limita de stabilitate a sistemului,
sunt valabile pentru T 2< nu sunt recomandate pentru T 4r.
Desigur, parametrii algoritmilor numerici pot fi riguros
prin metode de proiectare n n care modelul matematic
continue este cunoscut criteriile de sunt impuse. n
acest caz pot fi utilizate metode bazate pe alocarea polilor, metode de
optimizare metode bazate pe impus etc.
n general, utilizarea algoritmilor PID pe cale
presupune utilizarea unor metode de acordare cunoscute din domeniul
sistemelor continue cu nesemnificative, avnd n vedere T
este redus iar comportarea algoritmilor este
1
1
236
INGINERIA AUTOMATE
'It: 5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici
Pentru implementarea unui algoritm de reglare acesta trebuie astfel
organizat, nct toate impuse unei bucle de reglare.
Astfel, vor fi incluse n cadrul programului variabile de stare de configurare
ce definesc diferite regimuri de moduri de lucru, diferite tipuri
de algoritmi cu luarea n a fenomenelor de saturare a
componentei integrale a parametrilor de acord.
nainte de a trece la organizarea algoritmului de reglare sub forma
unui task (PID) parte a unui program de reglare organizat pe
taskuri, printr-un model toate regimurile modurile de
operare ale unui algoritm PID cu filtrare.
Astfel, algoritmul PID cu filtrare poate fi inclus ca algoritm cu un
singur grad de libertate sau cu grade de libertate n cazul n care
componenta PD cu filtrare la intrare numai variabila din
proces, cu moduri de operare AUTOMAT MANUAL regimuri de
CALCULATOR
Pentru a lua n saturarea componentei integrale
saturarea elementului de sau numitul efect "integrator windup"
pot fi considerate mai multe O posibilitate este aceea de a stopa
integrarea cnd elementul de atinge nivelul de saturare. O
posibilitate este n figura 5.11, unde se include n jurul
integratorului o n de abaterea dintre
intrarea elementului de
Eroarea es ca ntre elementului de
m regulatorului v este cu zero atta timp ct EE nu este
saturat.
Prin n jurul integratorului se anularea
erorii e s prin resetarea integratorului, astfel nct regulatorului este la
saturare. Resetarea integratorului se la o valoare
cu o de constanta de timp de T, . Avantajul
acestei scheme pentru eliminarea efectului de saturare (antiwindup)
n posibilitatea de generalizare pentru orice tip de element de
n cazul n care elementului de nu este
acesta poate fi modelat un semnal echivalent poate fi generat de model
pentru a calcula eroarea e,. Este de remarcat faptul la
implementarea a algoritmului sub forma unui program de
reglare se impune luarea n a structurii antiwindup
n figura 5.11.
Algoritmi numerici de reglare PID
237
-y KRTds
aTds+J
,
V
.1
1
m
E
J 1
r
EE
KR 1
\..
1 1
,.---
- +
4
f!R



Ti
e,

1
'---- -
Ti
Fig. 5.11
Practic, toate regulatoarele PID pot n moduri:
MANUAL (M) AUTOMAT (A). n modul MANUAL,
regulatorului este de operator prin de
sau Regulatoarele pot n cu alte
regulatoare sau cu alte elemente neliniare multiplicatoare sau selectoare,
respectiv pot n regim CALCULA TOR cu fixarea de la
nivelul ierarhic superior sau comanda este la nivelul superior
elementului de n acest ultim caz regulatorul este, fie n
regim de de fie este defect.
n timpul regulatorului este de ajustare a
parametrilor de acord.
Pentru evitarea unor n procesului
controlat ca urmare a comenzii din domeniul admisibil la comutarea
modurilor regimurilor de precum la modificarea
parametrilor, se impune la implementarea algoritmului includerea unor
de echilibrare a comenzii.
Astfel, la trecerea de la modul M la modul A se impune a verifica
valoarea de a integtatorului este n momentul
Acest fenomen este cunoscut ca transfer (bumpless transfer). n
figura 5.12 sunt prezentate variante de algoritmi de realizare a
Comanda este prin intermediul
de (UCM).
238
INGINERIA AUTOMATE
:1
UCM
+
b
M
1 u
'k
A
1
s
:1
Alg. PID
Incremental
Yk
Fig. 5.12
n comanda se incremental, ca urmare a
integratorului plasat la ca urmare, la comutare nu apar

n figura 5.13 sunt incluse forme speciale de algoritmi de
specifice de echilibrare.
UCM
Alg. PD
Incremental
Yk - '-------'
Alg. PD
Incremental
Yk - '-------'
<al
(b)
Fig. 5.13
u
n figura 5.13a este ca n
jurul unui sistem de ordinul nti. n acest caz de transfer de la u la v
este:
H ( )
_ 1 _ 1 + s1;'
l s - 1 -
1----- sTJ'
1 + sTJ'
Algoritmi numerici de reglare PID
239
ceea ce pe manual, este Pentru a
considera antiwindup se poate utiliza schema din figura 5.13b, cu
includerea pe calea a caracteristicii cu a elementului de
n acest caz constanta integrale este cu T;. n [6, 43,
57] sunt prezentate alte de structurare a algoritmului, astfel nct
comutarea se realizeze pentru procesul condus.
Pentru a exemplifica modul de structurare a unui algoritm n vederea
ca program de reglare, algoritmul PID cu filtrare.
n figura 5.14 se schema bloc a algoritmului cu considerarea
diferitelor moduri de lucru variante
n spatele "comutatoarelor" care apar n sunt variabile de tip
eveniment, pe care le vom numi flaguri, prin intermediul se poate
modifica foarte structura algoritmului, ct regimurile de lucru.
Comutatorul C
0
, cu cele C
0
=O C
0
= 1,
tipul de pentru regulator. cum s-a regulatorul poate
primi sau de la calculator sau alt regulator
n regim
Comutatoml C
1
introduce, de asemenea, variabile de stare
C
1
= O C
1
= 1 pentru a utilizarea unui algoritm PID standard sau
un regulator PID modificat (cu grade de libertate). C
1
=O
utilizarea unui algoritm PID modificat cu prelucrarea a
a variabilei din proces.
Comutatorul C
2
introduce variabilele C
2
=O C
2
= 1 n de
tipul elementului de care poate fi normal deschis sau normal nchis.
Astfel, comanda cu erorii ( C
2
= 1) sau comanda scade
la erorii ( C
2
=O).
Comutatorul C
3
, cu cele C
3
=O c
3
= 1, include n
algoritm antiwindup. Variabila C
3
= 1
de cnd de nu este
Comutatorul C
4
inclus n schema bloc prin cele
variabile C
4
= O C
4
= 1 sau componentei integrale n cadrul
algoritmului. Astfel, C
4
= 1 un algoritm PID, iar C
4
=O un
algoritm PD, componenta a algoritmului este de la calculul
comenzii, dar ea trebuie pentru a se putea trece de la
structura PD la structura PID, n cazul unei a algoritmului.
Co l

Co r 1 C
1
1
r---
Yk
K Tds+l
R
aTds+l
------
'
c, p
o l c
4

' - k o
' '
"c3 =:t
' '
!_ _____ -:
'
'
'
'
'
'
'
' T
'
'
'
'
'
'
'
'
'
c, = 1
C, =O
-------
c, = l
C
5

,-----,
c, = 1
+
+


c4 = 1
-----------

Um UM
Fig.5.14
c =1
'
o c =0
5
Algoritmi numerici de reglare PID
Conform figurii 5.14,
1 k = U k = Dk
241
deci la reintroducerea componentei integrale vom avea la
algoritmului u k :
= lk +Dk =Uk -Dk +Dk =Uk.
n felul acesta, n primul moment de la reconfigurare valoarea
comenzii uk urmnd ca apoi se manifeste efectul
componentei integrale.
Comutatorul C
5
, cu cele C
5
=O C
5
= 1,
comutarea modului de operare de pe comanda (A) de
algoritm pe comanda (M) de operator invers.
C
5
= 1 faptul regulatorul numeric este pe regim
AUTOMAT iar de este de algoritm, iar C
5
=O
faptul regulatorul este pe regim MANUAL, caz n care
comanda este de operator de la prin incrementare sau
decrementare cu o valoare
La pornirea sistemului, algoritmul trebuie pe regimul
MANUAL ( C
5
=O), operatorul furniznd comanda pentru aducerea
procesului n punctul de dorit.
reglate la o valoare n jurul punctului de
se trece n regimul AUTOMAT ( C
5
= 1 ). Pentru ca trecerea
se n acest caz, este necesar ca n regim MANUAL se
calculeze valoarea componentei integrale cu
/k =UMAN -Dk
n felul acesta, la trecerea pe AUTOMAT avem:
u k = 1 k + Dk =uMAN - Dk + Dk =uMAN
astfel comutarea are loc
Componenta este n cu ajutorul
variabilei aparente C
3
care nu se de operator ci este
automat, conform schemei n de valoarea de

C
3
= 1, n cazul n care de nu este
uk E (UminUmaxl;
C
3
=O , n cazul superioare sau inferioare a comenzii,
n care componenta trebuie pentru a nu
valori necontrolate pentru a o de saturare n cazul
semnului erorii.
242
INGINERIA AUTOMATE
Componenta este Ia valoarea:
lk =Umax -Dk sau h =Umin -Dk
cum de este superior sau inferior.
Astfel, de va fi la valoarea U min sau
U max la schimbarea semnului erorii:
Uk =lk +Dk =Dk +Umax -Dk =Umax
De la configurarea algoritmului se introduc: variabilele
C
1
, parametrii de acord (K R, 'F; Td, a, Pl, limitele ale
comenzii U max U min , valoarea elemente specifice variabilei
din proces.
n vederea programului de se
asigurarea unei ridicate la configurare cu luarea n a
tuturor modurilor regimurilor de Astfel, regimul MANUAL,
n de regulatorului numeric, poate fi asigurat local
sau de la nivelul ierarhic superior, pe cnd regimul AUTOMAT presupune
elaborarea comenzii prin prelucrarea a variabilei din
proces a Se iau n de asemenea, regimul
regimul calculator. n regim bucla de reglare cu
de alt bloc de reglare. n regimul
CALCULATOR se pot fie o a blocului de reglare cu
de nivelul ierarhic superior (regim de supervizare), fie o
n regim de caz n care comanda este la
nivelul ierarhic superior direct spre elementul de
La comutarea de la un regim de la alt regim de
se impune evitarea pentru n
acest sens pot fi incluse la configurarea algoritmului de reglare:
variabilei din proces.
variabilei din proces faptul n regim
MANUAL sau variabila din proces.
n acest fel, din regim MANUAL sau n regim
automat se vor face (eroarea buclei este la zero).
este frecvent la regulatoarele analogice, egalizarea dintre
fiind de operator, nainte de comutarea de
regim MANUAL-AUTOMAT.
se la conectarea n a blocuri de
reglare (de calcul). blocul interior este n regim MANUAL sau
AUTOMAT, blocului exterior a blocului
interior. Astfel, comutarea MAN-CASC sau AUTO-CASC se vor face
n figura 5.15 pot fi regimurile de ale
Algoritmi numerici de reglare PID
243
blocurilor conectate n este la
regulatoarele analogice, egalizarea dintre
a regulatorului din aval de operator, nainte de
comutarea pe a regulatorului din aval.
Uz
__jAUTO
RI
Fig. 5.15
BLOC l
De observat blocul din interior este configurat, att cu
variabilei din proces, ct cu atunci, n regim
manual, blocului din amonte U
2
a blocului
din aval R
1
, care, la rndul ei, semnalul din proces lJ .
Astfel, toate cele 3 ce intervin n calculul erorii n diferite regimuri
de ( U
2
, Y
1
, R
1
) sunt egale, orice comutare de regim
neproducnd ale elementului de
n cu de configurare apare
blocul din aval este configurat n
iar blocul din amonte este n regim MANUAL, operatorul nu
poate modifica blocului din amonte este n regim MANUAL),
deoarece acesta a blocului din aval. Acest regim
special se De remarcat acestui
regim special al blocului din amonte este de configurarea blocului
din aval.
6. PROIECTAREA SRA PE BAZA
MODELELOR INTRARE-
6.1. Introducere
Procesul de proiectare a unui SRA un demers dificil,
avnd n vedere faptul modelul matematic obiectului condus nu
poate surprinde toate aspectele ale tehnologice, iar
de impuse pot determina care nu totdeauna
devin
Conceptual, proiectarea unui SRA poate fi ntr-o
Dndu-se un model al obiectului condus precizndu-se
exogene, se cere un regulator care n unor impuse asupra
comenzii, satisfacerea de ct mai precis.
O a problemei de proiectare se poate n cadrul
unui proces iterativ interactiv, parcurgnd etapele deja n
capitolul I:
determinarea modelului matematic al obiectului condus:
ansamblul format din traductoare elemente de
(v. cap. 2);
stabilirea obiectivelor de
impuse (v. cap. 3);
alegerea metodei de proiectare (v. cap. 4 pentru optimizarea
parametrilor de acord ai algoritmilor PID);
testarea de realizare a algoritmilor
analiza de implementare a acestora;
validarea de automatizare prin analiza
SRA, implementat pe proces.
Alegerea metodei de proiectare cea de a treia n
cadrul algoritmului de proiectare. n de tipul modelului matematic
al procesului, de criteriul de selectat, pot fi utilizate metode de
optimizare a parametrilor algoritmilor de reglare pentru un proces
Proiectarea SRA pe baza modelelor
245
dat n cadrul unor structuri cunoscute de reglare sau pot fi utilizate metode
de a structurii sistemului de conducere a algoritmului de
conducere, care un criteriu de selectat. n cadrul
primei categorii de metode, algoritmii de reglare PID sau
algoritmi calitativ, se la un proces dat prin optimizarea
valorilor parametrilor. n de metode se nscriu criteriile de
alegere acordare a regulatoarelor, metodele de optimizare
Metodele de presupun utilizarea unor modele matematice
ct mai precise de dimensiune pentru determinarea legilor de
ntr-un sens bine definit prin criteriile de
adoptate. Se pot detennina algoritmi optimi de reglare n cadrul unor structuri
fixate de sistem de reglare sau de conducere, sau se att structura
ct algoritmul optim de conducere pentru un proces dat.
n cadrul acestui capitol vor fi prezentate criterii de alegere
acordare a regulatoarelor proceduri de optimizare
precum metode specifice de proiectare a algoritmilor de
reglare pentru structuri date de sisteme de reglare.
Testarea de realizare a algoritmilor
analiza de implementare pe un suport hardware cea
de a patra a sistemelor de reglare (conducere). Un
algoritm este util eficient n n care este implementabil pe un suport
hardware cu erori minime. Algoritmul rezultat din proiectare poate fi
implementat pe o hardware n sau n
sub forma unor programe de Indiferent de modul de
implementare, se impune o a n urma
algoritmului pe echipamentul ales. presupune
alegerea a echipamentului care implementarea ct mai
a algoritmului de conducere.
Ultima a o constituie validarea prin
analiza ntregului sistem de reglare implementat pe
proces. In n care prin corespund
impuse, se ncheiat procesul de proiectare. n caz
contrar, se reia procesul de proiectare ajustare a parametrilor de acord pe
n
Se poate constata cu procesul de proiectare a unui SRA
este iterativ interactiv, de algoritmizat n vederea de
calculator. Astfel, problema de calculator poate fi
la modele, atribute, indicatori, obiecte baze de n
figura 6.1 se ntre calculator proiectant n procesul
interactiv al unei de proiectare de calculator a
unui SRA. Este important de observat proiectarea este un proces cu
obiectul fiind iterativ ajustate ntr-un ciclu cu
246
INGINERIA AUTOMATE
n din cadrul procesului de proiectare,
proiectantul este confruntat cu incertitudinile modelului complexitatea
calculelor. Pentru elaborarea unui sistem pentru proiectarea de
calculator (PAC) (se un mediu iterativ de calcul), se iau n
specifice la nivelul operatorului al Astfel,
proiectantul obiective,
conflicte ntre obiective incertitudini etc, iar calculatorul
proceduri complexe, prin seturi complexe de date,
indicatori etc. n contextul interactiv de calcul se
formale informale precum declarative
imperative. Toate aceste trebuie astfel manipulate nct se
obiectivul apelnd la principii proceduri. Proiectantul
apelnd la principii generale, iar calculatorul pe baza unor
proceduri formale specificate. n figura 6.2. se modul de organizare a
ntre obiecte baza de
Proiectantul mediul de calcul interactiv pentru:
a manipula declarative formale prin evaluarea
atributelor model dinamic dat;
a manipula imperative formale prin executarea unor
de proceduri adecvate n scopul atingerii obiectivelor specificate;
a manipula imperative informale sub forma unor
ghiduri de proiectare, reguli practice, de proiectare etc.
Pentru a realiza toate acestea n mod se cere un larg
spectru software, display-uri se cere a folosi
Proiectarea SRA pe baza modelelor
247
limbaje declarative imperative adecvate pentru a asigura compatibilitatea
a proiectantului cu sistemul PAC. n procesul de proiectare
cu: obiecte, atribute ale obiectelor asupra obiectelor.
1 1
1 1
\ 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 \
1
\
1
Fig. 6.2
Dintr-un punct de vedere general, metodologiile de proiectare
presupun trei posibile:
un atribut dat un obiect
setul de obiecte poate fi cercetat pentru a unul cu atributul
dorit;
un obiect dat poate fi manipulat folosind disponibile
ce va avea atributul dorit.
Astfel, n de cantitatea de analitice disponibile,
proiectantul metode analitice, procedurale sau experimentale. n
figura 6.3. se conexiunile ntre cadrul conceptual al
proiectantului cadrul executiv al sistemului de calcuL
Din cele prezentate, cu caracten.tl interactiv al
procesului de proiectare de la faza de a modelului matematic,
la validarea de automatizare, prin analiza de
248
INGINERIA AUTOMATE
calculator a n [ 1 O, 44, 46] sunt prezentate mai
multe sisteme de programe PAC a SRA implementate att pe calculatoare
personale, multe dintre acestea apelnd la sisteme EXPERT.


ATRIBUTE

Fig. 6.3
OBIECTE
Manipulare

OPERA ASUPRA
OBIECTELOR
Pornind de la modelul matematic al procesului seama de
obiectivele concretizate sub forma unui obiect matematic
se poate formula problema unui sistem de reglarelconducere
astfel: dndu-se un model al procesului, se cere a se detem1ina structura
sistemului de reglare/conducere algoritmul de reglare sau conducere a
procesului, astfel nct fie de impuse.
Se cere astfel a se determina legea de conducere u(t )EVa (unde V a
comenzilor admisibile) astfel nct obiectivele
conducerii fie integral
cum s-a n capitolul I, la proiectarea SRA trebuie
n factori ce pot de cum
ar fi:
atenuarea de tip
reducerea efectului zgomotului de

incertitudinile n comportarea procesului.
Adoptarea metodei de proiectare presupune luarea n pe
factorii mai sus, a modelului matematic
ce descrie obiectul condus obiectivele prezentate, de
asemenea, sub de model matematic.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
249
Etapele unui SRA cu luarea n att a
aspectelor conceptuale, a aspectelor legate de alegerea componentelor
n vederea pe proces, sunt prezentate n figura 6.4.
[86]. Astfel, proiectantul:
1. o cu privire la:
descrierea a problemei;
globale ale SRA, precizia n regim
comportarea n regim tranzitoriu;
identificarea de transfer a procesului controlat;
n conexiunea cu mediul, dimensiuni,
costuri, energie etc;
2. mai multe alternative, incluznd sisteme
electrice, hidraulice pneumatice utiliznd varianta sau
dereglare;
3. alege cele mai bune proceduri pornind de la
elemente fixate de beneficiar;
4. n raport cu sistemului n
circuit nchis (caracteristici de caracteristici ale
tranzitoriu pentru exogene precizate);
5. caracteristicile aproximative ale buclei deschise ce vor
satisface sistemului n circuit nchis;
6. sistemul comportamentele care
satisfacerea de la punctul 5;
7. etapele 5 6;
8. sistemul incluznd caracteristicile sale liniare
neliniare n vederea n mediu simulat a
necesare;
9. un prototip experimental proiectarea.
ce se impun pentru a atinge obiectivele propuse;
10. proiectarea n scopul
costului. pe proces.
De observat schema de proiectare (fig. 6.4) nu se parcurge
ntotdeauna n mod complet. Caracterul interactiv al procesului de proiectare
presupune reluarea unor etape unor elemente specifice
250
INGINERIA
a
legate de conducere
...
mai multe
alternative
...
Alege cea mai
...
n de
caracteristicile de proiectare ale
buclei nchise
...
caracteristicile buclei
deschise ce vor satisface
caraceristicile n circuit nchis
...
r---+
sistemul
componentele
..
'--
Revede,
impuse
-j.
componentele selectate
...
-
sistemul
ce cele mai bune

un prototip
--+
proiectarea experimental

'---
proiectarea pentru a
optimiza a minimiza

1
..
Proiectare
Fig. 6.4
Proiectarea SRA pe baza modelelor
251
6.2. Problematica SRA monovariabile
structura a unui SRA (fig. 6.5):
V
r(s)
+
Fig. 6.5
unde H p este de transfer a obiectului condus, H R este de
transfer a regulatoru!ui (compensatoru!ui), iar r este de
u este de y este n este zgomotul de
deci va fi (y + n ).
de intrare n regulator este eroarea e , care este de
zgomot (e = r- y -n ).
Comportarea transferurile de la
externe sistemului la y eventual la comanda u , poate fi
prin
H 1
y= d (r-n)+ v (6.1)
I+Hd l+Hd
1 Hd
E = (r-v)+--n (6.2)
l+Hd l+Hd
(6.3)
unde H d = H RH p de transfer a directe a SRA.
care intervin n (6.1 }--(6.3) sunt evident
transfom1atele Laplace ale originale temporale,
pentru comoditatea scrierii, argumentul s, iar n Jocul literelor mari
folosindu-se literele mici.
De remarcat faptul n (6.1- 6.3) intervin de
transfer anume:
Hd
H
0
: = de transfer n circuit nchis
l+Hd
252
INGINERIA AUTOMATE
H =
1
- de transfer a erorii.
,. l+Hd
Cele de transfer sunt legate prin
H" +Ho =1. (6.4)
Un scop pentru care a fost structura din figura 6.5 este
acela ca y "ct mai fidel" de
r (n contextul perturbant al lor v n ).
Cele obiective ale unui SRA -
- pot fi atinse punnd asupra celor de
transfer H
0
H, . De remarcat faptul H, de
sensibilitate n raport cu parametrilor modelului obiectului condus.
admitem o MI p a de transfer a procesului, o
MI d a de transfer a directe evident o MI
0
a
de transfer a sistemului nchis.
Calcule elementare faptul MI p o
MI
0
, iar raportul:
t:.Ho
!!JL
1
= .-
s
I':.HP
l+Hd
(6.5)
Hp
sensibilitatea sistemului n raport cu MI P. Astfel se
poate defini prin (6.5) operatorul de sensibilitate seama de (6.4)
H
0
operatorul de sensibilitate

n cele ce vom folosi
s : =
1
- de sensibilitate
l+H
4
(s)
T := H d + H d (s)]-
1
a
Este evident pentru o de SRA cu un singur grad de
libertate, cele satisfac
S(s )+ T(s) = 1 (6.6)
Pentru procese caracterizate prin modele de forma:
H (s)= Bp(s) = bmsm +bmlsm-1 +"+bo
P A {s) n n-1
p s +an_
1
s + .. +a
1
s+a
0
(6.7)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
253
cu un exces de poli de zerouri egal cu e P = n- m, se cere un algoritm de
reglare de forma:
n n -1
Q (s) qnsq+qn-ls ++qts+qo
HR(s)o=
0
R() = !
4
n l
'R s s P + PnP-Is P ++ P1s+ Po
unde q
1
, p
1
sunt iar dimensiunea polinoamelor nq
nP trebuie de realizare impune ca np>"q
Presupunem ambele de transfer H p(s) H R (s) sunt n
forma lor (
Cele importante ce comportarea SRA cu
un grad de libertate, H d (s) H
0
(s) se au forma:
BP (s) QR(s)
Hd(s) =Il p(s).HR(s) =--. -.- (6.8)
A"(s) P
8
(s)

Ho(s)=. T(s)= Hd(s) Bp(s) . QR(s) (6.9)
l+Hd(s) Bp(s) QR(s)+Ap(s) PR(s)
de impuse de SRA pot ti acestea
se transpun ntr-o a de transfer Il
0
(s), respectiv H d (s).
Cele a) stabilitate b) precizie - pot fi realizate
asigurnd celor de transfer o
Polinomul caracteristic al SRA este dat de
Pc(s) = Bp(s)QR(s) +Ap(s). PR(s) (6.10)
sau se cu ap(s):=c.m.m.d.c.{Bp(s),PR(s)} cu
a, (s) := c.m.m.d.c.{QR (s ),Ap (s )}
Pc(s)=ar(s)ap(s)[BpQR +ApPR] (6.11)
ntruct se presupune polinoamele Ap(s), Bp(s), Q
8
(s), P
8
(s)
factori comuni ce pot fi in de transfer H d (s ).
(6.11) se cele patru polinoame pot fi puse sub
forma:
Bp(s)=Bp. ap(s);Ap(s)=a,.(s). Ap

n aceste de transfer H d (s) forma:
fld(s)=
Ap(s) Pp(s)
(6.12)
(6.13)
254
INGINERIA REGL4Rll AUTOMATE
Compensarea unor poli sau zerouri ale procesului caracterizat
printr-un model H p(s) care incertitudini structurale parametrice,
cu valabilitate n punctului de este
din punctul de vedere al de stabilitate a SRA.
Polinomul caracteristic acele incluse n a, ( s)
a P ( s) care instabilitatea SRA, formal de transfer a
directe este ntr-o
n aceste se unei de transfer
H d (s) pornind de la astfel nct nu se compenseze eventualele
instabile ale procesului condus. Pot fi cu
poli stabili ai procesului, cu ca nu se ncadreze
printre incertitudinile parametri ce ale modelului procesului condus.
Cea de a de se la comportarea n
regim (permanent). Este cunoscut faptul orice SRA trebuie
asigure rejectarea
Atingerea acestor obiective presupune o a
de transfer H d (s) H
0
(s ). Pentru o de exogene
prin:
W = { w w(s) = Va(s), a[a(s)j :; 8[f3w(s)j}
(6.14)
unde
f3w(s) = Po + P1s + ...... f3q-lsq-l + sq (6.15)
este polinomul ce clasa exogene, iar prin fixarea unui
a( s) se alege un element din clasa lor exogene. Pentru
exogene persistente se admite implicit polinomul Pw ( s) este instabil.
Pentru structura n figura 6.5, eroarea e(s) se
cu
sau
1
t(s)= ( ) . R(s) sau t(s)=
I+Hd s
a(s)
e(s)=S(s). -.-)
f3w (s
-
1
-V(s)
I+Hd
(6.16)
(6.17)
cu din (6.16) (6.17) pentru a
precizia Iim e(t) =o, n de sensibilitate a unui
t-->oo
de zerouri n origine mai mare dect dimensiunea q a polinomului
f3w(s)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
255
Cele referitoare la stabilitate la precizie vor fi
completate cu o privind realizarea algoritmului de reglare. De
remarcat faptul de precizie impune includerea n de
transfer regulatorului a modelului exogene. Astfel, pentru
semnale de tip sau H
8
(s) trebuie un
de poli n origine egal cu q ( q = 1 pentru q = 2 pentru
q = 3 pentru
n aceste o de algoritm implementabil
e
0
?: e P. din analiza
H
8
(s)=H;
1
(s).Hd(s) (6.18)
sau
( )
-1 lio(s)
li R s = H P ( ) (6.19)
J-li
0
s
seama e
0
= ed iar e P = o[AP (s )J- il[BP (s )j, unde prin e P s-a notat
excesul polilor de zerouri le de transfer H p (s), iar prin e
0
s-a
notat excesul polilor de zerourile de transfer H
0
(s).
de transfer H R (s) presupune satisfacerea a

(stabilitate, precizie, tranzitorii);
( e
0
?: e P, cu luarea n a
incertitudinilor structurale parametrice ale modelului procesului
condus).
Pentru de transfer li d (s) se va avea n vedere
includerea modelului intern al exogenului n structura regulatorului pentru
asigurarea regimului permanent dorit al sistemului.
6.3. Problematica n
Pornind de la structura a SRA prezentat n figura 6.6,
din figura 6.5 cu o a lor exogene W = [r, v f a
de calitate [y,t{, se reprezentarea a SRA, ca n
figura 6.7.
256
INGINERIA AUTOMATE
+
Yz :=E
Fig. 6.6
U1 "W
Y1 "'Y
H
11
(s) H
12
(s)
r---+
H 21 (s) Hzz(s)
uz :=u
Yz :=E
1 ( )
1 HR s 1
Fig. 6.7
matricelor H;j din figura 6.7 este de
seama de de cele structuri echivalente din figurile 6.6
6.7:
[;J=yl "'Y=[
o 1

1 -1
(6.20)
e:=yz=[l
1 .
- : Hpj
sau
o 1 Hp r
[::]=
1 -1 -Hp V
u,
Uz
1 -1
-Hp u
(6.21)
Din ( 6.21)
H
11
=[O l l H
12
= [ H P ]
1 -1 -Hp
H 21 = (1
-1), H
22
=-Hp (6.22)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
257
pentru sistemul prezentat n figura 6. 7 se
cu seama u
2
= H R y
2
:

sau
Y = YI = lH11 + H12H R(l-HnHRt
T=HYJ"' =HII+HizHR(l-HzzHRtiHzi
seama de (6.21) se
T=[O l ]+[ Hp ]HR(I+HpHRt
1
[l -!]
1 -1 -Hp
(6.23)
(6.24)
exact matricea de transfer sistemului cu y intrarea w.
Pentru evaluarea efectului exogene w asupra de
calitate prin vectorul y = y
1
se poate scrie:
y = T(s). w. (6.25)
O posibilitate pentru evaluarea unui sistem de reglare
este aceea de a evalua norma unei de transfer H (s) n cazul
monovariabil:
JJHJJoo := supiH (Jw)l (6.26)
(J)
n ipoteza "H(s) nu are poli pe axa unde pozitiv
JJHL se nonna n sens Loo a de transfer H(s)
de la origine la punctele locului de transfer H(jro) (care nu
are ramuri la infinit ipotezei nu are poli n origine).
O a doua posibilitate de evaluare a transferului w-> y
de transfer este strict proprie nu are poli n origine, presupune
apelarea la norma de transfer:
00 =
:=-
1
J H(-Jw)H(Jw)dw=-
1
}'IH(Jw)l
2
dw (6.27)
2.". 2n

care se norma n sens L
2
a de transfer H (s).
n cazul sistemelor cu mai multe mai multe unde u
1
,
u
2
, y
1
, y
2
sunt vectori cu dimensiunile m
1
, m
2
, p
1
, p
2
, reprezentnd
exogene, de -
generalizarea rezultatelor de la sistemele monovariabile este
H,(s)=[[HJ, H",l (6.28)
H
21
ll
22
,
258
INGINERIA AUTOMATE
unde
Hn H12
H
21
=[! -1], H
22
=-Hp.
n acest caz, matricea H s are
[
YI]=Hs[ul]=[Hll H12][u1]
Yz uz H21 Hzz Uz
(6.29)
Uz=HRY2
iar transferul este realizat prin intermediul matricei:
T
0
:=H
11
+H
12
HR(l-H
22
HRt
1
H
21
(6.30)
care denumirea de a matrice lor H, H R ,
presupunnd de regularitate [56]:
ji-H
22
HR/=/I-HRH
22
/;e0. (6.31)
Similar cu cazul sistemelor monovariabile (SISO), se pot introduce
n cazul sistemelor multi variabile (MIMO) normele L
2

Pentru o matrice proprie T(s) poli pe axa se
//TL :=sup;;(T(Jro)) (6.32)
ro
unde O' ( T (jro)) este valoarea a lui T (}ro) , norma
a matricei de transfer T(s). se face ipoteza T(s) este strict
proprie atunci este bine cantitatea
=

f.':'oo'tr(r* (jro)T(jro))dro (6.33)


(unde r* (jro) := TT (-}ro) , iar tr (r;TR) este urma matricei r (Jro )T (Jro))
norma L
2
a matricei de transfer T(s).
Cu aceste elemente se poate formula problema
a sintezei n
Dndu-se sistemul:

se cere un compensator H
8
(s), astfel nct sistemul rezultat (v. fig. 6.7)
posede simultan
(S) stabilitate, oriunde s-ar injecta n structura din
figura 6. 7 un semnal n orice alt punct al structurii senmalul
rezultat fie de asemenea
Proiectarea SRA pe baza modelelor
259
(O) optimalitate, una din nonnele /1Ty
1
u
1
L sau 11Ty
1
u
1
ilz fie
unde Ty
1
u
1
= F(H,, H R) a lui H P H R .
Pentru cazul SISO, lund n numai r ( v =O),
matricea H Y' devine:
(6.34)
care se la la
asigurate prin de minimizare a normei C sau L
2
a lui H Y'.
n cazul n care se impune limitarea amplitudinii comenzii,
se poate utiliza o a matricei de transfer:
[
HAl+Hdt'j" [ T l
Hy, = HR(l+Hdt
1
= HRS .
(l+ 1/d t' s
(6.35)
unde a fost de transfer__!:! R (s() ) , care transferul
!+lld s
de la r(s) la u(s).
Cu aceste se poate trece la sinteza in a
sistemelor de reglare construind T S , astfel nct fie
de stabilitatea ntr-un domeniu de
bine definit.
6.4. Proiectarea SRA pe baza de transfer
11
0
(s) Hd (s)
de transfer a unui SRA de ordinul al II-lea este
are forma:
2
1 ) _ ( ) _ ffin
H
0
\s - T s -
2 2

s + + ffin
(6.36)
Pentru un asemenea sistem se cunosc ntre
impuse n raport cu parametrii t; (J)n. Astfel, se
satisfacerea unor locale de sub forma:
260
INGINERIA AUTOMATE
se poate construi un model dorit de de transfer:
wz roz H li
Ht(s)=
2
nO
2
sau H:(s)= "
0
"- R:Mp (6.37)
_ s +2l;
0
w.
0
s+rono s(s+2l;
0
w.
0
)
unde ro nO din de
n cazul n care procesul este caracterizat printr-o strict
proprie, de se regulatorul sub forma:
()
-1() d() Ap(s) (638)
HR s =Hp s Hd s = ( )-(-)" .
s s + 2l;
0
w.
0
Bp s
n structura regulatorului este inclus modelul invers al procesului
modelul dorit H :f (s) pentru sistemul n
(6.38) este pentru a genera o lege de reglare
n n care e p ::; 2 . Pentru procese caracterizate de
strict proprii de cu e p > 2 , se impune
de transfer H
0
(s) sub forma:
n
00
2 n Pk
Hg ( s) = 2 . nO 2 . -:n:---'-1 __
= s .,.. 2l;ow.os + w.o n(s + Pk)
1
(6.39)
unde p k poli reali pe axa suficient de
departe de origine (/Pd>>(5-6)<;
0
w.
0
), pentru ca efectul lor asupra
tranzitorii fie ct mai mic. De remarcat eroarea n
regim se cu zero.
Pentru cazul n care se vitezei de a
sistemului conservarea celorlalte n regim tranzitoriu se

impune de transfer corectate sub forma: <f'(tJ<\,
"''-

(6.40)
unde z, zerouri plasate pe axa suficient de departe
de origine, dar mai aproape dect polii Pk, astfel nct se realizeze efectul
anticipativ, se asigure de rea!izabilitate, iar celelalte
tranzitorii se n domeniul admisibi!.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
261
Astfel, se H S (s) prin unor de
compensare H As)= !!J.. s + Z; astfel nct fie de
Z; s + Pk
de
Pentru de transfer li R () n care H P (s) este
se HC (s) sau Hj (s) n cazul n care ep s 2 sau se
iterativ interactiv H8(s) sau H:J(s), utiliznd compensatoare
cu de transfer H c (s) = .E.. s + z , respectiv H c (s) = _!!__,
zs+p s+p
se expresii de forma (6.39) sau (6.40). r
1
;
Introducerea compensatoarelor de tip H c (s) este att pe
calea ct n bucla de reglare. n primul caz, structura SRA este
n figura 6.8. l2.)
V
r
Hj(s)
y
'---------'"':-.---' Hp
Fig. 6.8
2
In aGest caz, fi: ( s) = fi RJ ( s) fi P ( s)- ( w.o ) n
wtvX 1 s s +



se o de SRA cu grade de libertate determinate de
celor blocuri de reglare H R, (s) n de compensare sau
de tip feedforward li c (s).
n cel de-al doilea caz se pot introduce pe calea bucla
compensatoare care de transfer dorite pe
calea
Astfel, n cazul n care nu sunt ndeplinite ambele se poate
construi
Hjc(s)=Hj(s)Hc(s). (6.41)
Compensatoarele cu de transfer H c (,) = .!!_ s + z pot fi de
z s+ p
tipul sau n de valoarea
262
INGINERIA AUTOMATE
raportului , care este supraunitar pentru cazul n care compensatorul este
de tip este subunitar n cazul compensatoarelor de
tipul
Structura cu grade de libertate presupune n
regulatorul cu de transfer H RI (s) este fizic realizabil numai
ep :S 2:
2
( )
-1 ( ' "'nO
HRI s =Hp s) ( )'
s s+2so"'no
(6.42)
Cel de-al doilea bloc de reglare ( compensatorul de
ntrziere cu de transfer H c (s)) se introduce pentru a
de transfer:
(6.43)
2
"'no ps+z
Hoc(s)
,2 + 21; ro s + w
2
z s + p
O nO nO
iar rezultatul global are forma:
_
1

(s)
Ap(s)


(6.44)
= Bp(s). z(s+p)e
Incertitudinile n modelul matematic al procesului sunt preluate de
regulatorul ce modelul invers H?
1
(s). Pur formal se pot alege
ale de transfer H8 (s) care asigure o
a de transfer H R (s) pentru a se reduce efortul de implementare.
Pentru cazul n care compensatorul se introduce n se
o de SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.9).
V
r
y
+
Fig. 6.9
Proiectarea SRA pe baza modelelor
263
se alege un compensator cu de transfer:
Hc(s)= s+z =.!._ l+aTs (6.45)
s + p a 1 + Ts
unde a> 1 iar z = --
1
- p = - Tl , de transfer a directe
aT
are forma:
(6.46)
iar
sau
de ( ) _ (
1
+ a1S) (6.47)
Ho s - 3 2 ( 2 ) 2
aTs +a(!

+ 2a(
0
m
11
o +aT"'nO s+ro
11
o
ceea ce o cu trei poli un zero.
n cazul n care a>> 1 , se poate considera o aproximare a
de transfer H c (s) sub forma:
Hc(s) ;:<l+aTs
iar de transfer H gc (s) forma:
de ( ) "';o (1+ aTs) (6.48)
Ho s = 2 ( 2 ) 2
s + 2(omno + amnoT s + "'no
se un model de ordinul doi cu un zero determinat de valorile
parametrilor a T . Factorul relativ de amortizare corectat se poate calcula
din (6.48):
(c =(o +a Trono . (6.49)
2
Modificarea factorului de amortizare, care de factorul
selectat din o modificare a erorii n raport cu semnale
de tip Astfel, eroarea la se cu ajutorul
Ev = 2/;c
Wno ffino 2 }
sau
(6.50)
264
INGINERIA AUTOMATE
Un rezultat similar se n cazul n care se un
compensator de tip derivativ n cadrul unei bucle minore (v. fig. 6.10).
de transfer a directe n acest caz este:
(f)2
nO 2 ,iar
s (s +
2
1;0 w nO + w nOP)
(f)2
do ) nO (6 51)
HO \S = 2 ( ? t ? .
s +
2
/;ow nO + f +
r
s(s)
.
2
Wno
y
'<"
;\...-'
p
+ 2s
0
wno)
+
1 1
1 [3 s 1
Fig. 6.10
Din (6.51) factorul relativ de amortizare al sistemului
corectat este mai mare se cu
(f) p
se= 1;
0
+ (pentru p >O).
Eroarea n raport cu de tip este:
21;0
"v =--+P
w nO
ceea ce o a n regim permanent.
Din analiza celor variante de compensare efectul de
stabilizare produs de aT de p este
Exemplul6.1:
Se sistemul a de transfer a directe este:
144
Hd(s)= )"
s O.ls + 1
Se cere a corecta de transfer, astfel nct indicial
al sistemului dereglare fie amortizat critic.
Pentru sistemul necompensat

= 144 s
0
= 0.417.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
SRA n acest caz sunt:
4 4 .
a=23.5%,t
1
:--=
SoWno 0.41712
2/;o
Ev = --:=0.0695s.
w.o
19(/izat critic se pentru =1.
lntroducnd un compensator cu funcifa de transfer:
Hc(s)=1+aTs
un sistem de ordinul doi cu 1; c = 1;
0
+ aT Wno .
2
Punnd 1; c = 1 = a
0
+ aT Wno , aT = 0.0972.
2
n cazul unei printr-o se un
rezultat similar:
Wnof3
se =so +--=1=0.417+6{3
2
f3 = 0.0972.
De notat f3 aT sunt identice.
Eroarea la n acest ultim caz este:
Ev =ZI; o+ f3 = 0.0695+0.0972 = 0.1667 s.
Wno
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor
logaritmice de
Pentru unele procese pot fi cu modele matematice
neparametrice sub forma caracteristicilor de Utilizarea acestor
modele pentru proiectarea legii de reglare are la criterii de
definite n domeniul cu
pentru un proces se cunosc caracteristicile Ap(m) 'f'p(m)
definite astfel: Ap(mJ=IHP(jmJI 'f'p(m)=arg[Hp(jm)], prezentate sub
forma n figura 6.lla, acestea pot fi folosite cu bune rezultate pentm
proiectarea SRA.
Caracteristicile de A ( w) <p ( w) n
(caracteristicile BODE) sunt folosite frecvent
practicieni pentru proiectarea SRA. Caracteristicile
reprezentare
de inginerii
Iogaritmice
266
INGINERIA AUTOMATE
aproximative pentru sistemul caracterizat prin A P ( w) cp P ( w) sunt
prezentate n figura 6.llb.
Bode Diagram

iD
50

-8
o
"

c
'"
"
.so
:2
())..!!_ - - - -



'1 o -l 1 0
Frequencv (radlsec)
Fig. 6.11
Prima a lui BODE ntre pantele
caracteristicii logaritmice A( w) caracteristica cp( w). O de
;Wf!.d/J 1 corespunde la o rp = 90 a:, pentru a= O, 1, 2. Mai
mult, panta la de w c
asupra gradului de stabilitate. Pentru o de -20dB/ o
margine de cu 90, ceea ce un sistem cu un ridicat grad de
stabilitate. Astfel, o pentru asigurarea unui SRA este
ca panta caracteristicii logaritmi ce A( n jurul de trebuie
fie de pentru un domeniu suficient de mare de n
jurul de
De remarcat faptul definirea wc pentru care amplitudinea
este cu 1 (caracteristica A ( w) axa "'rr
pentru care argumentul H(jw) este de -180 permite determinarea
marginii de amplitudine a marginii de (v. cap.3).
Proiectarea SRA pe baza modelelor
267
Cea de-a doua a lui BODE pentru sisteme
liniare de f<tu caracteristicile A(Ol) 'f'{Ol) sunt unic determinate.
Cnd panta caracteristicii A (ro) pentru un interval de
avem caracteristica rp( ro) pe interval de n
[10, 34] sunt prezentate analitice pentru definirea celor teoreme.
Teorema a doua a lui Bode interdependenta amplitudinii a
fazei pentru ntregul domeniu de pozitive.
Procedura de proiectare are la transpunerea de
(MA , M ({! , wc ) ntr-o a caracteristicilor A(w)
tp(w) n reprezentare Prin iterative asupra structurii
parametrilor algoritmului dereglare se pot caracteristici de dorite.
Pentru o de SRA (fig. 6.5), pornind de la
expresia de transfer H d (s):
HAs)= H R(s) H p(s)
se pot defini caracteristicile A d (ro) cp d (ro):
Ad (ro)= 20logiH d (jro)l = 20logiH R(iro)j + 20logiH P(iro)j
cp d (ro)= argH R (iro)+argH P (iro)= cpR (ro) +cpp (ro).
(6.52)
se cu AR (ro) respectiv AP (ro) caracteristicile de
modul n reprezentare ale regulatorului obiectului condus,

AR(ro)=Ad(w)-Ap(w) (6.53)
n mod similar, se caracteristica cp R (ro) a regulatorului:
cpR(w)=cpd(w)-cpp(w). (6.54)
ntruct expresia H p (s) se presupune n faza de
proiectare, pentm algoritmului de reglare definit prin
caracteristica AR (ro) cp R (ro) se cere a construi A d (ro) cp d (ro) astfel
nct fie de Cu alte cuvinte, A d (ro)
cp d (cu) caracteristici de dorite, construite pentru a
satisface impuse de
folosirii caracteristicilor asimptotice, aplicarea
(6.53) (6.54) este foarte Astfel, prin folosirea unor de
de sau de ntrziere ale acestora, se poate
asigura forma a caracteristicilor A d (ro) cp d ( m) pentru satisfacerea
268
INGINERIA AUTOMATE
tuturor Forma a de transfer a unei de
n cu H p (s) este:
m
kc fl(s +z;)
H c{s) = __
jj
fl(s+ PJ)
J=l
(6.55)
n acest caz problema se reduce la alegerea a polilor
zerourilor compensatorului de pentru a satisface
impuse caracteristicilor dorite Ad (ro) 'f' d (ro)).
Caracteristica Ad ( m) poate fi pornind de la unei
pante de -20 n jurul de roc prin
A d ( mc) =O, care se cere a fi ntr-o suficient
de mare de n (j)c. O asemenea conform
teoremei lui Bode [76], tranzitorii bune.
O posibilitate de trasare a caracteristic ii A d ( m) este aceea de a
folosi stabilite ntre sistemului polilor
zerourilor de transfer H
0
(s) n de H d (s):
H
0
(s)= HAs())' (6.56)
l+Hd s
Din (6.56) asimptotele de coincid pentru
caracteristicile de ale sistemului nchis deschis, ntruct H
0
(jm)
H d (jro) tind n mod zero cnd ro -> oo .
Pentru a exemplifica, sistemul de ordinul al 2-lea
pentru care definim expresiile de transfer H
0
(s) H d (s ):
())2
H (s)= ( n )
d s s + 21;mn
(6.57)
())2
HO(s)=z n 2"
s + 21;cons + mn
(6.58)
La joase se caracteristica:
(
. ) kv Oln
Hd.f JOl =-. 'kv =-,
]Ol 21;
Proiectarea SRA pe baza modelelor 269
iar modulul
Adj.f =hu(Jw)/=; . (6.59)
Asimptota de are o de -20 dB 1 , iar
pentru ro= 1 rad 1 s se
201ogjHdJJ(Jl1=[kv1s (6.60)
Din (6.57) de frngere ro f = 2(ron; de la
asimptota de are panta de -40 dB 1 , care
cu asimptota de a caracteristicii sistemului nchis.
In figura 6.12 se caracteristicile de ale sistemului deschis
nchis, fiind de impuse prin t; wn .
Satisfacerea a altor spre exemplu ev :S: e vO, presupune
ajustarea coeficientului kv care se practic prin translatarea
caracteristicii A(ro). Pentru a nu fi alterate prin modificare a
factorului de amplificare sistemului, se o de
de cu o de transfer:
H (s)= jwaT+I (6.61)
c jwT + 1
cu u ales n cu impuse de deplasarea caracteristicii
A(w), pentru a satisface Kv?: Kvo. Utilizarea de
(6.61) alegerea a constantelor T uT satisfacerea
tuturor caracteristica de coincide cu
caracteristica pentru un domeniu larg de (v. fig. 6.12).
A[dB]
logw
Fig. 6.12
270
INGINERIA AUTOMATE
Constantele T aT se aleg avnd n vedere concluziile rezultate
din teorema lui Bode, precum considerente suplimentare legate de
alterarea ct mai a determinate de polii
n figura 6.13 sunt prezentate caracteristicile Ac (ro) 'Pc (ro) ale
de de
1
1
1
1
1
1 1
z 'p
_:_ _____
------------ 1 1 --l
1
1
1
Fig. 6.13
caracteristica A d (ro), care satisfacerea tuturor
se caracteristica AR (ro) prin utilizarea (6.53).
Folosind de ca margine de amplitudine
margine de se pot trasa caracteristicile dorite A d (ro) cp d (ro) prin
introducerea n sistem a unor compensatoare (algoritmi de reglare ), care
corecteze n mod caracteristicile de ale obiectului
condus.
Etapele de proiectare ale unui compensator pe baza
caracteristicilor de n reprezentare sunt:
- se A P (ro) cp P (ro) , evalundu-se MA , M"'
de eroare pentru sistemul necompensat (obiectul condus);
Proiectarea SRA pe baza modelelor
271
- se de pentru a satisface
M (/J ;? M <pO, respectiv necesarul de avans de valoarea
a fazei pentru o de tipul (6.61) se la o
"'m = .[zP =
1
r- . Faza se pornind de la
Tvu.
H c (jw) = ..!_ Iajw + l = !_[( a7]<H 1 )( l - Tjro)]
a Tjro+l a l+f2ro2 J
sau
este de:
afro- Tro
'P = arctg ,
l + ar
2
m
2
sau pentru m = "'m :
a-l . a-l
tg<p = , sau sm<p =-- (6.62)
m 2va m a+l
se a din (6.62) se amplitudinea
din
Ad ( w) = -20loga + + o.
2
r
2
w
2
- + r
2
m
2
care, pentru m = mm, devine:
AdB (m
111
)= -!Ologu
- se !Ologa se unde curba A(w)
este cu -!Olog a. este noua
de ro
111
simultan deoarece compensatorul o amplificare
cu -!Olog a la m = mm.
Se n al sistemului compensat cu
verificarea satisfacerii de margine de se n continuare
etapele anterioare, este necesar.
Exemplul 6.2:
un SRA avnd H d (s) = ( K __ ). Se cere a proiecta un
ss+2
compensator, astfel nct eroarea n regim permanent la intrare fie mai
dect 5% din amplitudinea rampei, iar M<p:? 45.
272
deci:
Din de precizie
1
Kv =-=20
ev
H (' ) Kv
d JW = jw(jw + 2) jw(0.5 jw + 1 )"
10
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristica Ad (w) pentru acest sistem necompensat este
n figura 6.14. de pentru sistemul necompensat este de 6.2rad 1 s,
iar marginea de la este direct din
cp(w) = -90- arctg0.5wc = -162.
Astfel, se n acest caz o margine de
M ip = 180+ argH AJwJ= 180" -162" = rs .
trebuie o de n fel nct se
M"' =45", la noua de Deoarece >Wc, o
a fazei sistemului compensat. de va fi 45 -18" = 27", la
care vom 10% pentru a se asigura un domeniu suficient de larg
pentru M"'. Astfel, vom proiecta o cu o de cu 30.
sau
Pentru calculul factorului Kc folosim de la pasul al treilea
30 a -
1
O 5
Stn =--= .
a+l
a=3.
Faza apare la wm va fi
cu Amplitudinea la Wm va fi cu:
20loga = 20log3 =9.6dB.
Astfel, de este pentru
IH dH c (jw = -9.6dB n
(J)m = = 8.4 rad 1 S.
Desennd Ad (w ), astfel nct cu axa absciselor loc la
=8.4rad!s, se z=9.6 p=az=19.2. Astfel, de
este
Hc(s)=.!.. 1+sl9.6.
3 1+s/l9.2
Factorul total de amplificare trebuie multiplicat cu 3 ntruct de
. . d 1" 1 1
a mtro us o atenuare ego a cu - = -.
a 3
Proiectarea SRA pe baza modelelor
273
4 o
i30
120
glO
o

o
o
o
N
-10
-20
0.1
Sistemul compensat are de transfer
H (s)H (s) = 20(s /9.6 + 1)
c d s(o.ss+rXslt9.2+tr
-............
..._......._ Car acte r stica
necomp<
--....
'
"'

-6dB/c
,..,
.......
f::aracteristic

------
--
.._a
actensltca
ne
""'
.........
:-
o
2
5
Fig. 6.14


'
'
"''
"
Carac ristica
-14(
,cum
'
'
-16Cfc
-
10
20
50

Pentru a verifica s-a marginea de faza
sistemului compensat la w = wc = 8.4 rad 1 s :
cp(wc) = -90" - - arctg wc + arctg _wc = -136.3.
19.2 9.6
as ifei rezerva de
n mod similar, se poate utiliza o de (un compensator)
de tipul a de transfer este:
l+Ts
HJ)=n , n>l.
l+nTs
274
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristicile de ale acestui compensator sunt prezentate
n figura 6.15.
A[dB]
p
z
lgw
-90
Fig. 6.15
Un asemenea compensator se pentru a o
a marginii de amplitudine printr-o de mai
n mod uzual, M"' a sistemului este mai mare astfel
de ale sistemului sunt Efectul
atenuator al acestui compensator poate fi folosit pentru
prin caracteristicii A( m) prin plasarea
-
1
- _!_ n domeniul de astfel nct panta de
a.T T
-20dB!dec a caracteristicii A(w) asigure impuse
de margine de
Procedura de proiectare a unui compensator cu ntrziere de
folosind caracteristicile A( w) .,o( m) n reprezentare presupune
parcurgerea etape:
- se diagramele Bode ale sistemului necompensat cu
amplificarea astfel nct fie de comportare
Proiectarea SRA pe baza modelelor
275
n regim permanent. Se valorile dorite pentru K P, K, sau
Ka, caz;
- se M"' a sistemului necompensat este
se merge la etapele
se unde M rp ar putea fi

- se zeroul compensatorului cu o sub noua
de ;
se atenuarea la m c n scopul de a asigura

se a astfel nct atenuarea fie cu 20Iga;
l mz
e polul compensatorului la m =-=- astfel
P u.T a
proiectarea este
Exemplul 6.3
Se un SRA cu de transfer a directe
K
HAs)= ( r
ss+2
Se cere: Kv = 20; Mf/J = 45'.
Diagramele Bode ale sistemului sunt prezentate n figura 6.16. Marginea
de a sistemului necompensat este M f/J = 18'.
se o margine de cu 45', se poate
noua de =1.5radls pentru care cp(wJ=-130'. S-a ales
= 1.5 rad 1 s pentru a M = 50' cu o de 5'.
Atenuarea pentru a de este
cu 20dB, ceea ce permite a a= 10 (20dB = 20loga ). Astfel, se alege
zeroulla o de o sub de w, = wc = 0.15 rad 1 s, iar
!O
(J) -
polul se la wP = -' = 0.015rad 1 s In aceste sistemul
a
compensat este caracterizat prin:
H
d(. )-H (. )!:! ( ) 20(6.66jw+l)
c ]W - c ]W d ]W - {, X ) .
jw\0.5 jw + 1 6.66 jw + 1
276
INGINERIA AUTOMATE
n al sistemului compensat este prezentat n figura
6.16 cu linie
A(dB
60
50
40
30
20
'
10
o
0.01
'
'
'
'
'
'
'
'
...
'

---
--
--
--
0.1
--
--
--
--
---
---
-- ' ....... 1
o.
1
Fig. 6.16
'
2
'
'
'
'
'
qJ(w)
'
'
'
-100
-120
-140
-160
-180
10
Este evident o asemenea de (compensator) introduce o
atenuare cu de mai astfel se o a marginii
de
Evalund marginea de pentru = 1.5 rad 1 s, M '1' = 45,
ceea ce corespunde impuse.
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor
Pentru un sistem de ordinul al II-lea se poate stabili cu
ntre comportarea n timp cea n se
de wr n mod valoarea (de vrf)
a modulului Mv, Mv=M(wr)
Proiectarea SRA pe baza modelelor 277
Calculnd M ( co) =O se de
ro, =con

, E [o, h) (6.63)
2 )

M =M(ro )= l
V r 21;2
(6.64)
avnd n vedere M (o)= 1 pentm comportarea n raport cu

Din (6.64) cu


2
(6.65)
dintre M v suprareglaj se cu
seama

cr = e .JH;Z (6.66)
n tabelul 6.1 se valorile suprareglajului pentm diferite
valori ale lui M v.
Tabelul6.1
Mv
1.05 1.10 1.15 1.20 1.25 1.30 1.35 1.40 1.45
1:,
0.58 0.54 0.5 0.47 0.44 0.42 0.4 0.38 0.37
.
cr 0.1 0.13 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28
Din (6.65) (6.66) cr = f(M v):
cr = exp[-n(M v- -1]]
(6.67)
sau
(6.68)
n mod uzual se ca M v = 1. 7 sau, n cazuri de SRA la
care suprareglajul trebuie fie ct mai mic, se M v = 1.3.
Desigur, seama de de impuse n domeniul
pentru co
8
ct mai mare se M v = 1.
Procedurile de proiectare bazate pe caracteristici de sunt
aproximative, o pentru o proiectare
278
INGINERIA AUTOMATE
Pentru un sistem de reglare cu blocuri
conectate ca n figura 6.17, se poate H
0
(s) sub forma:
H (s)- H(s) (6.69)
0
-l+H(sp(s)
sau
H () 1 [ H(sp(s) ]
0
s = G(s) 1 + H (s p(s)
(6.70)
R (s)
+ H(s)
Y(s)
..
'-r"
-
G(s)
i+-
Fig. 6.17
Termenul 1 + H (s p(s) poate fi aproximat seama de
valoarea amplitudinii (n decibeli) a produsului H(s p(s) care poate fi
reprezentat printr-o de
Astfel:
pentru jH(Jro)G(jro)Jl (6.71)
pentru jH(Jro)G(Jro)jl. (6.72)
seama de aceste nlocuind n (6.70) se
H
0
(s)=: H(s) pentru jH(Jro)G(Jro)J<l (6.73)

Ho(s)=: c(s) pentru jH(iro)G(Jro)j>l.
(6.74)
Aceste ultime aproximative un important interes n
procedurii de proiectare a unui SRA pe baza caracteristicilor de
Aceste sunt aproximative evident se introduc reale erori
pentru unde H(sp(s)=!. Calculul erorilor ce apar n acest caz
permite valorilor aproximative cu care se n faza

Pentru a ilustra modul de utilizare a acestor
un exemplu.
Proiectarea SRA pe baza modelelor

Exemplul 6.4
Se SRA avnd de transfer:
H(s);__ji_
l+Ts
G(s )= 1.
Atunci:
H (s)- K 1 k
0
0
- 1 + K T T.
0
s + 1
---s+1
1+K
279
Pentru K = 10 T = 1 sunt prezentate pentru jH
0
(jro)l
[H(Jw)G(Jw)[ n figura6.18.
40
30
20
10
A(w)
- - - - - - - - - - - _, [HGI = IHI
............ J
.....
9J(w) t
k 10
(J.) =-=-=10
n T 1
......

.... ,
', -20
...
'
'
' -40
'
fPAw)=?f!J<(w) -50
'
',
',
.......
---- -W
- - - - - - - - -90
0.1
10
100
Fig. 6.18
Curba caracteristicile A ( w) 1" ( w) pentru
H d (jro) H (Jro) . La mai nalte dect w= 1 rad/s , li (iw)
H d (jro) au o atenuare de 20dB 1 dec. La w "'n = =dO, li (iw) H d (jw)
280
INGINERIA AUTOMATE
se a fi egale cu OdB. Pentru joase, H
0
(jw) este
cu -(
1
) = l este n figura 6.18 ca fiind cu abscisa.
Gs
n acest capitol au fost prezentate diferite proceduri pentru
proiectarea SRA pe baza caracteristicilor de utiliznd
compensatoare de tipul -ntrziere ,
bucle minore cu de
ntre diferitele tipuri de compensatoare proceduri de
proiectare caracteristici, avantaje, dezavantaje
domenii de aplicabilitate [76, 86], conform tabel ului 6.2:
Fiecare dintre procedurile de compensare o a
sunt folosite n mod
Compensarea cu avans de se n cazul n care se
vitezei de a SRA cu unui nivel tolerabil al
efectului zgomotului la nalte.
Din celor patru proceduri fiecare
trebuie cu selectndu-se cea mai
seama de procesului de de
Impuse.
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a
polilor
6.7.1. Formularea problemei
Se procesul caracterizat prin modelul:
H (s)= Bp(s) = bo +bis+b2s2 ++bn-Isn-1 (6.75)
P Ap(s) a
0
+a
1
s+a
2
s
2
+ans"
iar structura legii de reglare este:
Q (s) qo +q1s++qn s"q
HR(s)=-R-= q (6.76)
PR(s) Po+PJS++PnPs"P
Ambele de transfer sunt n forma sunt strict
proprii.
Tabelu/6.2
Tipul Caracteristici Avantaje Dezavantaje ApHcabilltate
compensatoarelor
ntrziere de
-
banda de
-
stabili-
-
durata regimului
-
aplicabilitate pentru cazul n
a SRA; tatea; tranztoriui care se doresc valori
mari ale
- amplificarea
-
efectul zgomotului
-
necesitatea
de eroare;
la joase; la unor constante de timp mari. - nu se faza necompen-
- Oln
-
reduce eroarea la joase nu poate egala

marginea de
avans de
-
banda de
stabilitatea;
-
amplificare
- foarte utilizat cnd se
a sistemului;
-

vitezei de rAspuns a
amplificarea
-
reduce durata regimului
-
zgomotul la sistemulu.
-
la nalte;
tranzitoriu.
inalte;
- m n .
-
poate necesita valori mari
ale constantelor da titnp,
avans-ntrziere
-
amplificarea stabilitatea;
-
zgomotul la aplicabil cnd se
de fazli la
-
reduce eroarea n regim
nalte; de eroare;
-
amplificarea
-
valori mari ale
- aplicabil cnd se
la
-
reduce durata regimului
constantelor de timp. vitezei de rAspuns.
- Wn .
tranzitoriu.
minori de
-
banda de
-
stabilitatea;
-
eroarea
- foarte cnd se Wl
vitezli a sistemului;
- reduce durata regimului

tranzitoriu rapid;
-
amplificarea tranzitoriu;
-
zgomotul la
- utilizat tn medii ostile. necesitnd
la inalte;
-
relativ independent de
mai Wl mic;
-
(J) .
mediu; ca in cazul cu
- utilizat pentru izolarea dinamicii
- pennite izolarea dinamicii
avans de fazA;
nedorite.
nedorite a SRA.
----
282
INGINERIA AUTOMATE
Polinomul caracteristic dorit al SRA este de forma:
Pc(s)=a
1
s
1
+al-1/-l ++a
0
(6.77)
unde a; se printr-o alocare a polilor
sistemului. polinomul Pc(s) este arbitrar specificat se cere acel
algoritm de reglare H R (s) care pentru H P (s) dat asigure
polinomului caracteristic n forma {6.77).
Pentru a idee, exemplu [46].
Exemplul 6.5
Presupunem modelul nominal al procesului:
Ap(s)=s
2
+3s+2, Bp(s)=l
un regulator de forma:
Hn(s)= qo+qls.
Po + P1S
Polinomul caracteristic al SRA este:
Ap(s ) Pn(s )+ Qn(s ) BP (s )= (s
2
+ 3s + 2Xp
1
s + p
0
)+ (q
0
+ q
1
s ).
polinomul caracteristic dorit Pf (s) al SRA sub forma:
P/ (s)= s
3
+3s
2
+3s+ 1.
Din
s
3
+3s
2
+3s+ 1 = (s
2
+3s+2h
1
s+ Po)+(qo +q1s)

1 o o o
P1
1
3 1 o o
Po
3
=
2 3 1 o
ql
3
o 2 o 1
qo
1
Matricea este putem rezolva pentru p
1
,
Po. q
1
, q
0
se valorile:
P1 = 1. Po = O, ql = 1 qo = 1.
polinomul caracteristic este prin utilizarea unui regulator cu
de transfer:
Hn(s)=s+1.
s
De remarcat faptul alocarea polilor depinde n de
nesingularitatea unei matrice particulare.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
TEOREMA 6.1 (Teorema lui Silvester)
Se polinoame:
A(s)=a
0
+a
1
s++a
11
s
11
B(s )= b
0
+b
1
s + +bns"
cu matricea eliminant M,
an
o o
an-I an
o
an-2 an-I
o
M =
e
a o al an
o
a o
an-1
bn
o
bn-1
bn
bll-2 bn-1
bo bl
o
bo
o
o
o
bn
bll-1
O O a
0
O O b
0
283
(6.78)
(6.79)
Polinoamele A(s) B(s) sunt relativ prime (coprime) numai
det(M e) ;e O.

A(s) B(s) nu sunt relativ prime. Atunci
o :\. astfel nct cele polinoame fie
descompuse sub forma:
A(s)= (s- '-)


(
(.' n 1 ')
B(s)= s-) ++b
0
(6.80)
Eliminarea factorului (s- .) conduce la:
A(s

+ .. + ]- B(s

O (6.81)
Prin egalizarea pe ambele se
(6.82)
unde
T [' '
e = bn-1 bo -an-1
...
(6.83)
(6.82) are o numai
det[M ,]=O.
Numai Prin inversarea argumentului de mai sus.
Lema 6.1: Se un SRA cu un singur grad de libertate cu
regulatorul modelul procesului date prin (6.76) (6.75).
284
INGINERIA AUTOMATE
BP(s) Ap(s) sunt coprime. Presupunem Pc(s) este un polinom arbitrar
cu gradul l = 2n-1. Atunci polinoamele QR(s) PR(s) cu gradele
nq = n P = n -1 astfel ca:
AP (s )PR (s)+QR(s )B P (s )=Pc (s)
(6.84)

Din (6.84), prin egalarea pe ambele se
n conformitate cu teorema lui Silvester, matricea M este
numai polinoamele Ap(s) Bp(s) sunt relativ
prime.
Vom considera cazuri particulare:
Cazull: l = 2n -1 + k, cu k un ntreg pozitiv.
n acest caz, o se vom alege
nP =n-l+k.
Astfel:
P
8
(s )=Pa (s )+ (s) (6.86)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
285
Pa (s )!s" + .. + p"] (6.87)
-
PR (s )= Pn-1 sn-l + + Po (6.88)
polinomului Pa (s) pot fi prin egalarea
care corespund la cele mai nalte puteri ale lui s n
(6.84). n acest caz se Ierna 6.1 nlocuind PR(s) prin PR(s) Pc(s)
prin Pc(s)-Ap(s)Pa{s). Astfel, o ntotdeauna Ap(s)
B P (s) sunt coprime.
Cazul 2: 1 < 2n- 1.
n acest caz nu dect pentru alegeri speciale ale
polinomului P.c (s ). Acest lucru poate fi argumentat astfel:
modelul nominal al procesului este strict propriu regulatorul
ar putea fi cel bipropriu, n P = 1 - n ;
la avem n P = nq = 1- n . Aceasta avem cel mult
m = 21 - 2n + 2 ai regulatorului pentru a realiza polinomul
caracteristic dorit. De notat m = l + 1 + (l- 2n + 1), care conduce pentru
acest caz la m < l + 1 , deoarece l < 2n - 1 ;
egalarea n (6.84) conduce la (1 + 1)
noi am deja de necunoscute este mai mic de (l + 1). Astfel,
setul de este, n general, inconsistent.
De remarcat faptul polinoamele Ap(s), Bp(s), QR(s) PR(s) pot
fi monice a se pierde din generalitate.
n cazul n care este cerut un regulator strict propriu, gradul minim al
polinoamelor QR(s) PR(s) este nq =n-1 nP =n. Pentru o alegere
a polinomului caracteristic Pc (s ), gradul trebuie fie l = 2n.
Pentru a se garanta stabilitatea a SRA nu este
compensarea poli-zerouri instabili ntre regulator modelul procesului.
n cazul n care se compensarea poli-zerouri stabili ai
regulatorului ai modelului procesului, se impune ca factorii ce se
fie n polinomul caracteristic. n cazul unui pol
s = - p al modelului procesului care fie compensat de un zerou
al regulatorului, polinomul caracteristic factorul (s + p). n acest caz,
(6.84) are factorul (s + p) fiind comun ambelor ale

286
INGINERIA AUTOMATE
Rezolvarea problemei de proiectare prin metoda polilor
presupune validarea ca polinoamele A P (s) B P (s) fie coprime
iar dimensiunea polinoamelor QR (s) PR (s) fie n
cu dimensiunea polinoamelor A P (s) B P (s) dimensiunea
polinomului caracteristic dorit.
Exemplul 6.6:
modelul nominal al procesului:
5
H P (s) (s + 1 Xs + 5 )"
Alegem polinomul caracteristic de gradul 3 sub forma:
Pc(s)= (s
2
+6s+18Xs+30)
astfel nct fie determinate de cei doi poli Cel
de-al treilea pol este situat suficient de departe pe axa astfel nct
nu SRA.
Gradele polinoamelor QR (s) PR (s) sunt astfel egale cu 1.
ce trebuie este de forma:
(s + 1Xs + sXs + Po )+ 5(q
0
+ q
1
s )= (s
2
+6s + 18Xs + 30).
Necunoscutele n acest caz sunt parametrii regulatorului ( q
0
, q
1
, Po ).
efectuarea calculelor, se
Po = 30, q
0
= 78 q
1
= 2.6.
Astfel, regulatorul recomandat are de transfer:
H (s)= 78+2.6s.
R s+30
n cazul n care se includerea componentei integrale n structura
regulatorului, polinomul caracteristic se alege de gradul 4. Putem, de asemenea,
impune ca polul la s = -1 din modelul procesului fie compensat de un
zero al regulatorului.
ce trebuie n acest caz are forma:
s(s+1Xs+5Xs+ p
0
)+5(q
0
+q
1
s)= (s+1Xs
2
+6s+18Xs+30).
eliminarea factorilor comuni egalarea se
parametrii regulatorului pentru cititor). Cu aceste valori ale
parametrilor se indiciale prezentate nfig.6.19.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
- sistem 1
-
sistem 2
\
1\..-----------
1
1
1
1
5
timp (sec)
Fig. 6.19
10 15
287
6. 7 .2. Sinteza algoritmilor PI PID prin proceduri de alocare a
polilor
algoritmii PI PID, cu parametrii de
d 1
. . KR .
acor genera KP KR, K
1
K
0
KRTd aTd =!D
Ti
(PI)

K K s
H(s)=K+-
1
+
0
(PID)
R P s r s+l
D
sau forma
2
qzs +qls+qo
PzS
2
+ P1S
unde de acord se cu
K q1P1 -qopz
p 2
P!
(6.89)
(6.90)
(6.91)
(6.92)
288
K
- qo

Pt
2 2
K
_q2Pt -qtPtP2+qoP2
D- 2
Pt
INGINERIA AUTOMATE
(6.93)
(6.94)
Pz
t =-
D P
1
Pentru procese caracterizate prin modele de ordinul doi se pot
determina parametrii de acord ai regulatoarelor PI PID prin proceduri de
alocare a po!ilor pornind de la de impuse printr-un
polinom caracteristic dorit Pc (s).
a[Ap(s)j=2 a[Bp(s)j:>l, parametrii regulatorului se
a(Pc(s)]=1=4.
n cazul n care modelul procesului timp mort, se
timpul mort Pade de ordinul I) se o
de forma:
S't
K e-Ts K 1--
H () P P __ 2
p s = Tps+1 Tps+1 l+ ST
(6.96)
2
Pentru asemenea model, se regulatorul PI sau PID, iar
parametrii de acord pot fi printr-o de alocare a polilor
alegnd n mod polinomul caracteristic al SRA.
Exemplul 6. 7:
Se procesul caracterizat prin modelul:
H (s)-
2
P - (s+2Xs+5)'
Se cere a sintetiza un algoritm PID astfel nct polii ai
sistemului fie la s
1
= -2+ j../5 s
2
= -2- j../5.
Polinomul caracteristic n acest caz va avea forma:
Pc(s)= (s
2
+4s+9Xs+l0f
Algoritmul dereglare se alege de forma:
2
HR(s)=qo+q,s+q2s
s(s + p
0
)
pentru a asigura eroare cu zero la

care trebuie are forma:
s(s + zXs +5Xs+ Po)+ 2(qo +q,s+ qzs
2
)=

+4s +9Xs + 10)
2
.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
289
acestei conduce la algoritmul de reglare P ID a
de transfer este:
H R (s) 450+55s + 30s
2
s(s+l7)
Parametrii K P, K
1
, K D r D pot fi de cu n de
( p
0
, q
0
, q
1
, q
2
) pentru cititor). Cu aceste valori ale parametrilor se
indicial prezentat nfig.6.20.
0.8
'
0.6
0.4
0.2
o
o 5 10 15
timp{ sec)
Fig. 6.20
6.8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor
6.8.1. Elemente preliminarii
n paragrafele anterioare sunt prezentate principalele metode de
proiectare a SRA pentru procese cu o intrare o
ale acestora.
Pentru un SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.21 ), comanda
U (s) poate fi n de R(s) sub forma:
( )
H R(s) ( )
Us= ()' ()Rs (6.97)
l+HRsHPs
290
JNGJNERIA AUTOMATE
sau
U(s)= Q(s) R(s)
unde
Q(s)- HR(s) (6.98)
.- 1 + H R (s )I P (s)
o de transfer ce blocul de reglare caracterizat prin
H R (s) modelul nominal al procesului l P (s).
V
2
(s)
V
1
(s)
+
+
Y(s)
l P (s)
+
N(s)
Fig. 6.21
de transfer a SRA, n aceste poate fi direct
sub forma:
_ _ _ HR(s)I p(s)
H
0
(s)=T(s)-Hp(s)Q(s)- (\il () (6.99)
I+HR SJ"p s
expresie la baza afine a regulatoarelor.
De remarcat faptul T (jro) va fi cu 1 numai la acele
unde Q(jro) modelul procesului. De notat (6.99)
este n raport cu Q(s).
Expresia de transfer H
0
(s) n raport cu H R (s) o
ceea ce reale la acordarea
regulatorului pentru unor impuse.
Din de transfer Q(s) (6.98) se cu
de transfer H R (s):
H (s)- Q(s) (6.100)
R 1- Q(s )I P (s)
n Q(s) ca parametrizarea Y oul a [ 46] a tuturor
regulatoarelor stabilizatoare pentru procese stabile.
Acest rezultat este formalizat n
Lema 6.2: (Parametrizarea pentru sisteme stabile)
Se un proces caracterizat printr-un model nominal l P (s)
controlat ntr-o cu un grad de libertate cu un regulator propriu.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
291
Bucla este intern numai Q(s) este
orice de transfer proprie, iar H R (s) este parametrizat ca n ( 6.100 ).

Definim de sensibilitate pentru modelul nominal IP(s):
f(s)=Q(s)lp(s) (6.101)
s(s)=!-Q(s)lp(s) (6.102)
S
1
(s )= p -Q(s )l P (s )p P (s) (6.103)
S
2
(s)= Q(s) (6.104)
Din (6.104) imediat stabilitatea de transfer
Q(s) este pentru stabilitatea
(6.101) (6.104) cu aproximarea l p(s) este
stabilitatea lui Q(s) este pentru a asigura
stabilitatea celor patru de sensibilitate prin urmare, a asigura
stabilitatea a buclei.
Punctul al ( 6 .l O 1) este descrie toate
regulatoarele liniare posibile invariante n timp pentru un proces liniar
invariant n timp, caracterizat prin l P (s). n acest caz, trebuie alegem
Q(s) ca o de transfer
Parametrizarea poate fi sub forma unei structuri
de SRA cu model intern (fig. 6.22).
r-----------------------r
l l
1 1
V
2
(s)
R(1) u(s) i
1 1
PROCES
Y(s)
1 1
:+ :+
! l N(s)
1 1
1 1
1 1
1 1
: L-------------------------------- ---,
1 +:
1 1
l lp(s) l
1 1
i EQ(s) ,:
1
.. REGULATORu
1
1 1
1 '
1 1
1 1
: 1
!_ ____________________________________________________________ !
Fig. 6.22
292
INGINERIA AUTOMATE
seama de incertitudinii adi ti ve (6.26):
LA (s) = H P (s )-fi P (s)
multiplicative:
( )
- HP(s)-fip(s)
LM s - ()
HP s
cele patru de sensibilitate se pot calcula cu
S(s )= [1- Q(s )fi p (s )J SM (s )= S(s). SM (s)
T(s)= Q(s)I p(sJl + LM (s)].sM (s)
Sl(s)= Q(s)SM (s)
S
2
(s )= Q(s )fi P (s )11 + LM (s )]. SM (s )I P (s)
1
sM(s)= () ()
1 + Q s LA s
6.8.2. Problematica
(6.105)
(6.106)
(6.107)
(6.108)
(6.109)
Prin selectarea de transfer Q(s) poate fi una dintre
cele patru de sensibilitate. O este aceea de a asigura
pentru un SRA ca /.S ( jw J/ fie ct mai la joase
spre 1 la nalte. Ultima este pentru a reduce /i (jw J/
la nalte, pentru zgomotului la
asigurarea la erorile de modelare.
n aceste o alegere pentru Q(s) poate fi:
Q(s)=FQ(s)[flp(s)J
1
(6.110)
unde FQ(s) un rol important n proiectarea regulatorului, lund n
zerourile instabile ale modelului procesului, gradul relativ al
modelului (excesul poli-zerouri), efortul de

Pentru fi P (s) stabil, asigurarea buclei presupune ca Q(s)
fie stabil. aceasta faptul fi P (s) zerouri de
atunci acestea pot conduce la Q(s) instabil, seama de (6.110).
n aceste se poate nlocui (6.110) cu:
Q(s)= (6.111)
unde (s) o aproximare a lui [ii P (s )J
1

Proiectarea SRA pe baza modelelor
293
Pentru cai:ul - n polinomul BP(s) din de transfer
H
, () Bp(s) f" d ' d 1- '+ ( ) b'l ' ( )
P s = poate 1 escompus m oua po moame B P s sta 1 s; s
instabil, monic:
8p (s)= n; (s) 8; (s)
o alegere pentru (s) ar putea fi:
'i()_p(s)
HP s- s;(s)
n acest caz, (6.111) conduce la
p(s)
Q(s)= FQ(s)--, -
s;(s)
(6.112)
(6.113)
de realizabi/itate a regulatorului presupune ca Q(s) fie
proprie n F Q (s) trebuie gradul relativ cel egal cu
gradul relativ respectiv al

Conceptual, poate
fi se includ factorii de forma (1 + ts td, (' E n numitorul
de transfer [ 46]. n nd se alege astfel ca Q(s) fie cel
bipropriu, iar t se alege seama de de proiectare.
l' JM_ f'liv\1, xJ .. DoJ f"tv<b \ J<Jh
ct ''
6.8.3. Rejectarea
Erorile n raport cu le v
1
(t) v
2
(t) pot fi reduse
la zero Q(jw) este exact inversa lui H P (jro) n toata banda de
unde au energie
Parametrizarea poate fi pentru a include cazul
cnd energiile sunt concentrate la anumite
cunoscute.
Regulatorul H R (s) componenta numai
Q(O)= [ii p(O)J
1
De notat, formulare a problemei
nu include care depind de gradele de libertate pe care
le are proiectantul la
O asemenea parametrizare este prin rezultat:
Lema 6.3. Se un model stabil ii P (s) cu la
zero. Atunci un SRA cu un grad de libertate care eroare
294
INGINERIA AUTOMATE
de cu zero se numai regulatorul
fi
8
(s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s) satisface
Q(s )= sQ(s )+ [Ji P (O)J
1
Qa (s) (6.1l4)
unde Q (s) este o de transfer iar Qa (s) este o de
transfer care satisface Qa (o)= 1 .

Q (s) Qa (s) sunt stabile, atunci Q(s) este
n este stabilitatea buclei. De asemenea,
regulatorul fi
8
(s) un integrator:
( )
Q(s)
fiRs ()'()
1-Qsfips
sQ(s )+[Ii P (O)J
1
Qa (s)
(6.115)
ceea ce
Pentru a demonstra necesitatea se un regulator ce
modelul n eroarea la s = O . Aceasta
este echivalent cu f(o) = 1.
Din f(s) = Q(s )H P (s) aceasta este
cu Q(O)-[Iip(o)J
1
=0, respectiv f
0
=1, Q(s)-[Iip(O)J
1
este
o de transfer care are un zerou la s = O. O
caracterizare a acestor de transfer este:
Q(s)-[Jip(O)J
1
=s[Q(s)+ Qb}s)] (6.116)
unde Qb(O)=O.
(6.116) orice Q(s) care eroare la
poate fi sub forma:
Q(s )= sQ(s )+[Ii P (O)J
1
[1 + H P (s )Qb(s )] (6.117)
din care seama de (6.114), Qa (s) are forma:
Qa(s)=l+Hp(s)Qb(s) (6.118)
cea mai alegere n ( 6.114) este Q.(s) = 1.
Lema 6.4. Se un model stabil H P (s)
v
2
are componente la ro
1
, ro
2
, ... , ro
1
. Atunci, ntr-un
SRA cu un grad de libertate se erori egale cu zero
numai regulatorul fi
8
(s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s)
satisface:
Proiectarea SRA pe baza modelelor 295
aQ(s) N
1
(s) ft (s
2
+w
2
)+N
2
(s)
Q(s)=--= .-1
1
(6.119)
f)Q(s)
unde aQ(s), N
1
(s), N
2
(s) sunt polinoame reale n s cu
stabil
N
2
(jw
1
) = p
0
(jw
1
J[ H P (jw, f, unde i=1 ,2, .. .1 (6.120)

Deoarece pQ (s) este un polinom stabil, Q(s) este stabil deci SRA
-1
este stabil. din (6.119) (6.120) Q(jwi )= [R P (jwJJ astfel
H R (jwi )= oo pentru i = 1,2,-,1, se inversarea a
modelului la aceste ceea ce
Pentru a demonstra necesitatea se un regulator care
SRA eroare la
ro= ro
1
, ro
2
, . , ro
1
lui Q(s) cu aQ ( s) numitorul cu
PQ(s). aQ(s) prin polinomul


un polinom N
1
(s) un rest N
2
(s):
aQ(s) _ R
2
(s)
-() =N
1
(s)+-()
p2 s p2 s
(6.121)
Din (6.121) (6.119) cu Fi
1
(s) ca fiind N
1
(s)
N
2
(s) ca fiind N
2
(s).
Mai mult, pentru a asigura eroare cu zero
este cu anularea nominale n raport cu
v
2
la s=jw. pentru i=l,2,-,l.
l
Din S
2
= Q(s )I P (s )p P (s) este
-1
cu Q(jw;)=[RP(jw,.)j , care ca (6.120) fie

n ( 6.119) o alegere pentru N
2
(s) este:
21 2/-1 [ r 1 s- jw
N
2
(s)=PQ(sJ;;(1jwi+1) RP(jwJJ [I . _ k (6.122)

296
INGINERIA REGL{RII AUTOMATE
<1
unde <>0, w
1
. =-w. pentru i=l,2,-,l, Q
2
u=fJ,2, ..
+1 1 ' 1:
- ( ( )21-1
f3Q(s)=f3Q s) n+l
(6.123)
Putem astfel parametriza Q(s) sub forma:
_ 1
2
21 , -1 s- jw
Q(s) = Q(s) .n (s +w
2
)+I: [np (jw. . . k
1=1
1
1=1 1 }j kE l . ]W. - JW
; 1 k
(6.124)
Lemele de mai sus ne permit probleme de reglare
de regim cu prezervarea structurii afine a
de sensibilitate n variabilele de proiectare Q (s).
6.8.4. Efortul de
Din (6.99) (6.102) S =O la o
QI P = 1 ), atunci avem amplificare n regulatorul H R (s) la
Pentru un proces de se poate alege
[H p(s)J
1
, iar regulatorul, conform (6.111), ar putea avea
forma:
()

HRs= 1 F()
- Q s
Pentru a ilustra acest rezultat, alegem:
1
FQ(s)= ( 'f ,
tl' + 1
(6.125)
(6.126)
iar factorul de amplificare al regulatorului la nalte Kf se
n de factorul de amplificare al procesului la
nalte:
Kif =
1
(6.127)
R -r". Kif
p
Astfel, alegem FQ (s) mai rapid ( t devine mai mic), factorul de
amplificare Kf implicit nivelul comenzii.
poate fi din faptul pentru l P (s) de

S
2
(s)= Q(s)= [H p(s)J
1
(-rs + l'f
(6.128)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
297
Pentru a asigura seama erorile de modelare sunt
semnificative la nalte, banda de a SRA ar putea fi astfel
nct n It (Jro li se puternic nainte ca
efectul erorilor de modelare semnificativ.
Alegem Q(s} ca n ( 6.111) astfel:
t(s)= FQ(s)B;(s). (6.129)
n cadrul afine, de poate fi
F Q (s} reduce amplificarea lui t (Jro) la nalte.
Aceasta se n mod uzual prin includerea unor poli
n FQ(s). Desigur, reducerea lui /t(Jro}lla o valoare mult mai dect
unitatea la o ca /s (Jro )/ spre unitate la
n cazul structurilor cu un singur grad de libertate.
Se poate remarca faptul printr-o alegere a
filtrului FQ(s} se poate asigura nivelul dorit al comenzii se
procedurii de F Q (s) ales reducerea
/f (iro llla nalte[ 46].
6.8.5. Alegerea de transfer Q(s}
Cea mai alegere a lui Q(s} este inversul de transfer a
procesului fi P (s}. trebuie in
lund n calcule aspecte:
Stabilitatea presupune compensarea zerourilor de
astfel acestea trebuie in t(s). Aceasta impune faptul
amplificarea lui Q(s} trebuie fie la aceste pentru a
evita unui tranzitoriu
Excesul polilor modelului trebuie fie mai redus dect gradul
relativ al lui t(s }, deoarece Q(s} trebuie fie propriu pentru a rezulta
H R(s) propriu.
ntruct impunem ca It (iro )/ fie ct mai mic pentru a asigura
zgomotului de trebuie sensibilitatea n raport cu
ce la la De asemenea, polii
ai buclei deschise trebuie fie ca poli ai S
2
(s) sau ca
zerouri ale lui s(s) evident, n fiecare caz apare o penalizare a

298
INGINERIA AUTOMATE
Procesele sunt n general de tip filtru trece-jos. Prin urmare,
lui Q(s) ct mai aproape de modelul invers al procesului conduce
la o de transfer de la v, (s) la u(s) de tipul filtrului trece-sus.
Aceasta conduce la nivelului comenzii la saturarea regulatorului.
Erorile de modelare, n mod uzual, devin semnificative la
nalte prin urmare, pentru a conserva este necesar a atenua
f(s) deci Q(s )) la aceste
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea
n acest paragraf vom ilustra aplicarea afine la sinteza
algoritmilor Pl PID n cazul n care sistemul deschis este stabil.
Vom considera modele simplificate de ordinul 1 de ordinul al IT-lea,
cu timp mort.
Pentru un model de ordinul 1 de forma:
A () Kp
Hps=A .
Tps+l
se poate observa acesta este inversabil modelul invers nu
zerouri instabile:
A j ( ) = r A ( )l-1 = ...J:f P."-s +_1
Hps -A
KP
(6.130)
Pentru a Q(s) ca o biproprie, trebuie ales F Q (s) sub
forma:
1
FQ (s)= as+!.
(6.131)
n aceste
.
1
fps+!
Q(s)=F (s)fi' (s)=-- -"--
Q P KP as+l
(6.132)

Q(
s) fps+l
H ( s) -
R -1-Q(s)flp(s) kpas
(6.133)
care un algoritm Pl cu parametrii de acord:
fp . 1
KR K
1
=---
Kpa Kpa
(6.134)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
299
Folosind parametri ai regulatorului se de
transfer f(s) sub forma:
f(s)= Q(s) Hp (s)= FQ (s)=-
1
-. (6.135)
as+!
unde a devine un parametru de acordare. Alegnd a mic, se un
rapid invers.
Cu acest regulator, V
1
(s) care la
procesului este prin de sensibilitate
(6.136)
as+l
Astfel, o valoare a parametrului a a
V
1
(s).
n figura 6.23 se SRA la de tip pentru diverse
valori ale parametrului a .

0.8

0.7
0.8
y
0.5
0.4
0.3 .
1

.. ,
o
o 8
'
Fig. 6.23
a nu poate fi ales arbitrar de mic, avnd n vedere
introduse de elementul de referitoare la
SRA. Procedura de proiectare a regulatorului pentru un model de ordinul
nti o de acordare a unui regulator PI cu un
singur parametru de acordare, a . De remarcat faptul fP < P sunt
variabile n timp, regulatorul poate fi adaptat ntruct parametrii K R
K
1
= sunt explicit, prin simple, n de fP < P .
'
300
INGINERIA AUTOMATE
n continuare, un model de ordinul doi cu factor mediu
de amortizare > 0.6:
, i:P
Hp(s)= 2 , .z
s + +ro p
ntruct nu avem zerouri instabile, putem alege:
1
2
2
; , .2
'i [.
1
_ s + .,props+rop
Hp(s)= Hp(s) =-----.!7-. !:.___L
KP
(6.137)
(6.138)
Pentru a Q(s) ca o biproprie, seama de
de calcul, Q(s )= FQ(s ) ), FQ(s) trebuie un exces al polilor egal
cu 2. Alegem, n aceste
1
FQ (s) = -
2
;;----
a2s + a
1
s + l
n aceste regulatorul are forma:
( )- Q(s)
HR s -l-Q(s)Hp(s) l-FQ(s) '
sau, nlocuirea lui F Q (s) H (s):
2 2e ,2 2
HR(s)= s + p""'ps+rop) qo+qts+q2s
i:P(a
2
s
2
+a
1
s+l s(p!s+po)
(6.139)
(6.140)
ceea ce un algoritm PID echivalent cu parametrii de acord:
2
; , ,2
'ProPa! -a2roP
K = (6.141)
R K a2
p 1
.2
(j)p
K =-.-
I KPa!
2
2
; , ,z
al - '>propa1a2 + a2roP
KD= ' 3
KPal
constanta de timp
(6.142)
(6.143)
a
o=__l_. (6.144)
al
Cu acest regulator putem parametriza f(s) n de &n e ca
parametri sintetici ai SRA de ordinul doi, alegnd:
a = -
1
al= ze (6.145)
2 ,2 '
ron ron
Proiectarea SRA pe baza modelelor
Astfel, de transfer f(s) se sub forma:
,z
301
f(s)=FQ(s)=
2
,z (6.146)
s + 21;cons + '"n
Cu alegere a lui f(s) se parametrii de acord ai
regulatorului:
(6.147)
(6.148)
(6.149)
1
-- (6.150)
D-
n cu algoritmul PID clasic, acest algoritm prin
metoda afine mai multe avantaje.
n particular, parametrii de acord K R , K
1
, K v r v se
explicit n de parametrii e &n' respectiv k p, ep <l p ai
modelului nominal al procesului pot fi eforturi suplimentare.
Rezultate similare se pot pentru modele de ordinul doi cu
un zerou stabil factor de amortizare ep < 0.6.
Pentru modele de ordinul nti cu timp mort de forma:
, -ips
, Kpe
Hp(s)=---f'-,--
Tps+l
este evident inversarea nu este m acest caz
aproximarea Pade de ordinul nti pentru elementul cu timp mort.
Astfel:
-'ips 2-'ips
e ;;;::
2+ rps
iar modelul procesului devine:
, -i/(ps+2KP
,
2
{ , ) .
t PTPs + \t p + 2Tp s + 2
(6.151)
folosim
(6.152)
(6.153)
302
INGINERIA AUTOMATE
Acest model este stabil, de astfel putem
folosi o
sau
i ipfps
2
+(ip +2fp)s+2
(6.154)
2KP
O biproprie Q(s) se se alege F Q (s) sub forma:
1
FQ(s)=
2
. (6.155)
a
2
s +a
1
s + 1
Cu alegere algoritmul de reglare sub forma:
HR(s)
Q(s) FQ(s)I;"(s)
1-Q(s)Ip(s) 1-FQ(s) I;,.(s)Hp(s)
2
qo +q1s+q2s
s(p1s+ ro)
(6.156)
(6.157)
(6.158)
(6.159)
2a
2
'C D = (6.160)
2a
1
+ 'C P
Se din nou, parametrii de acord K R , K
1
, K
0
'C
0
se
direct n de parametrii modelului nominal de parametrii
filtrului FQ(s). de calcul a parametrilor de acord sunt neliniare
dificil de aplicat, acesta fiind unul dintre motivele pentru care se
Proiectarea SRA pe baza modelelor
303
utilizarea unor metode euristice de acordare a regulatoarelor pentru procese
care timp mort.
Un avantaj al acestor expresii explicite pentru calculul parametrilor
de acord apare evident n cazul adaptive pentru modele cu parametri
variabili.
O ntre reglarea cu predictor Smith pentru procese cu
timp mort reglarea pe parametrizarea (reglarea cu model
intern) este de
n cazul n care modelul procesului poate fi pus sub forma:
fi P ( s l = e-i P' ii P ( s l (6.161)
expresia de transfer f(s) este:
A -i S -
T(sl=e P Hp(slQ(sl
(6.162)
care Q(s) trebuie proiectat numai pe baza a
modelului H P (s), deoarece timpul mort nu poate fi inversat.
n aceste putem selecta Q(s) pe baza ei H P (s):
Q(s)= HR(s) (6.163)
1 + H
8
(s) H P(s)
-1
cu pentru JH R (jro lJ mare, jQ (jro li ;::: [ii P (jw l] .
n figura 6.24 se structura de reglare cu predictor Smith n
forma Q.
r-----------------------t
1 1
1 1
R(t) u(s) i
1 1
PROCES
1 '
:+ :+
! i N(s)
' '
' '
' '
' '
1 L-------------------------------- ---1
' 1
' '
' '
! e -f Ps H P (s) !
' '
' '
1
"REGULA TOR" 1
' '
1 '
' ' ' 1
1 1
: 1

Fig. 6.24
304
INGINERIA AUTOMATE
Q(s) se pe baza (6.163) se
structura dereglare cu predictor Smith (fig. 6.25).
r-----------------------,
' '
' '
R(f)
+
Y(s)
PROCES
: + : + +
' '
! ! N(s)
' '
' '
' '
' '
' '
1 ---------------------------------- ---,
' '
' + '
' '
(1-e-'')RP(s)
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '

Fig. 6.25
Exemplul 6.8:
Se procesul caracterizat de un model nominal:
-s
lp(s)=-e-.
4s+1
Se cere se proiecteze un regulator care o a
in banda de roE[O, 1] [rad/s].
Pentru rezolvare folosim structura in figura 6.22,
folosind numai partea a lui l P (s).
O alegere a lui Q(s) este:
Q(s)= 4s+l
s
2
+ 1.3s + 1
care conduce la:
-s
f(s)"' 2 e .
s + l.3s + 1
SRA cu proiectare se pot in
figura 6.26.
Proiectarea SRA pe baza modelelor
305
1.4.-----------------,
1.2
0.8
>-
0.6
0.4
J
0.2
o
o 2 4 6 8 10
timp
Fig. 6.26
De remarcat faptul prin metoda de proiectare pe
parametrizarea se explicit stabilitatea de
calcul pentru T(s) s(s) sunt mult mai simple sunt afine n Q(s ). Ca
n cazul altor metode de proiectare, metoda afine presupune
alegerea unor variante n vederea
Acordarea algoritmilor PI PID se mai simplu cu un
suport ingineresc mai consistent n cazul afine,
parametrii de acord se direct n de parametrii modelului
procesului.
PROBLEME
6.1. Se un proces caracterizat prin modelul:
H
A ( )- 0.5
pS- ( )'
s s +0.1
Se cere se proiecteze un regulator ntr-o de SRA cu un
grad de libertate astfel nct indcial asigure: cr $6%, t, 3sec
Bst =0.
6.2. Se modelul unui proces sub forma:
fi (s)- K
P - s(s+IOXs+l)'
306
INGINERIA AUTOMATE
Se cere un algoritm de reglare, astfel nct, pentru K E (0.5 + 2) se
asigure o:::; 20%.
6.3. Pentru un SRA cu un grad de libertate a de transfer
a directe este:
HAs)= !O(s+l)
s(s + O.!Xs + 10)
se cere a alege un compensator, astfel nct M '1' <: 45".
6.4. Se un proces al model este:
fi (s)- 4-s
P - (s+!Xs+4)'
Se cere a sintetiza un algoritm de reglare care
a) eroare cu zero la
b) eroare cu zero pentru sinusoidale de
0.25[rad 1 sec];
c) algoritmul de reglare fie caracterizat printr-o biproprie.
6.5. Se un model nominal al unui proces de forma:
-2s
fi p(s)=-e-.
!5s + 1
Se cere a proiecta un regulator ntr-o cu un grad de
libertate, astfel nct indicial al SRA fie caracterizat printr-o
a regimului tranzitoriu t
1
$ 8sec.
6.6. Se un proces caracterizat prin model
aproximativ:
H
s
Se cere o de reglare cu regulator liniar, astfel nct
M <: 45.
6.7. Se un proces lent caracterizat prin:
H (s)- s+l
P - (s+2Xs+5)'
Se cere a proiecta un regulator, astfel nct polinomul caracteristic al
SRA \ = -3, 1.
2
= -5 1.
3
,
4
= -10 j/5.
6.8. Pentru un proces al model nominal este:
fi (s)-2 -s+IO
P - (s+5Xs+l0)
Proiectarea SRA pe baza modelelor
307
se descrie clasa de regulatoare Q(s) care eroare
cu zero pentru constante.
6.9. Se un proces avnd modelul nominal:
() -ru+l +
H p s = ( )( ) , a E iR
s+5 s+IO
Se cere:
a) un regulator PID care impuse (la alegere)
pentru a E [0.1, 20];
b) metoda de acordare prin procedura
afine cu metode clasice de acordare;
c) legea dereglare printr-o de alocare a polilor,
impunnd de identice.
6.10. Se procesul caracterizat prin modelul:
fi (s)-2 s+l
P - (s+2Xs+10)"
Se cere:
a) Proiectarea unui regulator, astfel nct polinomul caracteristic al
SRA fie Pc(s)= s
4
+3s
3
+2s
2
+s+!.
b) se compare rezultatul prin proiectarea prin metoda
polilor cu rezultatul prin metoda afine.
7.
SINTEZA LEGII DE REGLARE
STARE
mai nti obiecte conduse cu o intrare o
caracterizate prin modele de forma:
-<."" fr , __ --'
xk+I =)1/itk
' 'Y
/T
Yk =,c xk ; x
0
=x(O)E :R"
(7.1)
J
unde matri cele (<t>, r. cr) au dimensiunile prezentate n 2.2.
n cele ce presupunem sistemul (7 .1) este complet,
perechea (<I>,r) este iar (<t>,cr) este
Problema sintezei legii de reglare stare va fi aplicnd
principiul [ 46]. Astfel, n prima considernd starea xk
vom sintetiza matricea de stare, iar n
cea de a doua construim vectorul de stare prin estimare sau
pe baza uk Yk.
n cele ce vom considera modele de stare pentru care
sunt reprezentate prin starea Vom extinde rezultatele
pentru aceste modele n unor mai generale,
generate de sisteme dinamice ale sunt impulsuri.
Drept de (criteriu) n cazul problemei
vom considera aducerea la zero asupra
n cazul procedmilor bazate pe alocarea polilor, viteza de atingere a
de echilibru (starea cu zero) este indirect de
polilor n discul unitate. Cu ct polii sunt mai aproape de origine, viteza de
a sistemului este mai mare.
Sinteza legii de reglare stare
309
7.1. Reglarea prin stare
Pentru modelul (7 .1) se n starea a
sistemului. Scopul stare este de a asigura o a
respectiv de a asigura sistemului n circuit nchis o
Aceasta o a cu o
Cea mai lege de reglare stare este:
"
=-Lf;x;
(7.2)
i=l
x,.
unde variabilele de stare sunt considerate disponibile
Introducnd (7 .2) n (7 .1 ), se modelul sistemului cu
stare:
xk+I =<Poxk, (7.3)
unde <P
0
= <P - rj T matricea sistemului cu stare.
se de rk , atunci legea de
poate fi de forma:
i{y uk =wk -JTxk

tk=rk-yk
care, pe legea de reglare stare, include un integrator pe calea
care semnalul wk .
n figura 7.1 se structura SR..A. cu legea de reglare
stare eroare.
+
Fig. 7.1
310
INGINERIA AUTOMATE
Valorile proprii ale matricei <1>
0
comportarea a
sistemului cu Pentru o pereche (<l>,r) totdeauna
o matrice f T care o a valorilor proprii ale matricei
(<l>- f/ T), conform teoremei al [56, 62].
sistemului cu stare este:
O=

+a
1
zn-l + .. +an (7.5)
alegem valorile proprii ). ; ale matricei <f>
0
, astfel nct
dorite, polinomul caracteristic dorit al sistemului are
forma:
(7.6)
Astfel, se polinomul caracteristic al sistemului cu
stare fie identic cu prin
Exemplu/7.1:
Se modelul discret a/unui proces caracterizat prin H P (s )=
s
a realizare este:
sau
XI= Xz
x
2
=u
x=Ax+bu
y=cT X
[
o 1] ro]
unde A= O O, b=l! CT =[! 0].
Echivalentul discret al acestui model continuu se cu
pornind de la [6]:
<l>=eAt :]
[
rzl
r = J: eAs ds . b = f j
unde T perioada de discretizare.
sau
As(fel, modelul de stare n forma este:
xk+l = <l>xk + ruk
Sinteza legii de reglare stare
311
Yk =[1 Ojxk.
model de stare se se de transfer n z
( )
1 ( T
2
z + 1
pentru HP s =2, care este Hc z)=
2
.
s 2 (z-1)
O lege de reglare stare poate fi de forma:
uk =-fixi - f2xz
Folosind o asemenea lege de reglare se de stare a
sistemului nchis:
xk+l = <I>oxk = [1- II T- Iz
- f
1
T 1- fzT
a sistemului nchis este:
det[zl-<P
0
]=z
2
+(/
1
T
2
2
+ fzT-2}+(!
1
T
2
2
- fzT+l)=o.
Presupunnd a sistemului este:
z
2
+a
1
z+a
2
=0
din identitatea celor caracteristice,
pentru calculul elementelor /
1
fz:
y2
f
1
-+ fzT-2=a
1
2
Tz
fJT- fzT+1=az
respectiv,
1
fi =-;;-(!+al +az)
T"
l
Iz= 2T(3+al +az)
De remarcat faptul n acest exemplu totdeauna pentru f
1
h, pentru toate valorile a
1
a
2

n cazul n care modelul procesului este n forma canomca
matricea de stare se direct n
de a; ai caracteristice a sistemului a; ai
caracteristice dorite a sistemului cu stare.
312
INGINERIA AUTOMATE
perechea
(<t>.r)
este n forma

-a, -az -an l
l o o o
o 1 o o
(7.7) <!> =
' re;:::
c
o o 1 o o
prin utilizarea comenzii uk =-f r xk se
-a,-/, -az- fz -a - J:
n n
1 o o
<l>o =<l>-fjr =
o l o
(7.8)
o o l o
iar sistemului este:
det(zl- <l>o)= z" + (a
1
+ /
1
)z-I + (az + fz)z"-
2
+ ... +(an+ fn )1 n (7.9)
seama a sistemului cu
stare are forma (7 .6), cu din identitatea celor
(7.9) (7.6),
a;+f;=a;, i=l, .... n (7.10)
respectiv f. =a.- a ..
1 1 1
Pentru un sistem care nu este n forma se
poate efectua o transformare de forma:
xk = Tik
care sistemul caracterizat prin perechea (<I>,r) ntr-un sistem
caracterizat prin (<!> c,rJ, c.fc ):
sau
xk+l = r-'<I>rxk + r-'ruk
Yk = crixk
xk+l = <l> cxk + fcuk
r-
Yk =ce Xk
unde <!> c = r-
1
<l>T, re = T-
1
r, = CT T.
(7.11)
(7.12)
Sinteza legii dereglare stare 313
seama de transformare legea de
stare forma:
-r- -r -t T
uk =-! xk =-! T xk =-! xk (7.13)
unde JT =]TT-
1
.
Este de faptul prin transformarea se
controlabilitatea sistemului.
Pornind de la matricelor <!> c re, matricea de
control abilitate a sistemului transformat este:
Re =[re :<1> cre : ....
sau
Re=

T-
1
<1> T-
1
r: .... )= T-
1
R, (7.14)
unde R este matricea de controlabilitate a sistemului
R = [r: <t>r: ... :<t>"-
1
r].
Astfel, matricea T se poate calcula cu
T-
1
= ReR-
1
(7.15)
seama de faptul orice matrice
conform teoremei Cayley-Hamilton, se poate o
de calcul a matricei de stare, sub
denumirea de procedura Ackerman [34, 56].
Pentru deducerea acestei proceduri de calcul a matricei de
stare se a sistemului sub forma:
n n-1 ( )
z +a
1
z + ... +an =ac z
1

Conform teoremei Cayley-Hamilton:
"'" "'n-I ] O (7 16)
"'e +ar*'c + ... +an n =
unde <!> c este matricea n forma a sistemului controlat.
a sistemului cu stare avnd
forma:
n n-1 n-2 ( )
z +a
1
z +a
2
z + ... +an""ac z,
conduce la:
n n--1 n-2
if>c +a1if:>c +azil?c + ... +anln =ac(<Pcl
(7.17)
Din (7 .16) (7 .17) cu
Uc(<!>c) = (uJ

+(uz- + ... +(an -an)ln
(7.18)
Deoarece <!> e este n forma se
produsul vectorului =[o O . . 1] cu <!> c conduce la:
=[O O .. 1

(7.19)
314
INGINERIA AUTOMATE
acest vector cu <Pc, se
=[O O 1 O}Pc =[0 O 1 O

(7.20)
mai departe:
= [1 O O. 0]=
Astfel, (7 .18) cu vectorul se
+(az -a
2
)ei + ... +(an -an)ei (7.21)
sau, seama de (7.10):
(7.22)
Pentru a matricea de stare f T seama
JT

(7.23)
<Pc= T-
1
<l>T, respectiv (r'<PcT f = T-
1
<l>"T.
seama de (7.15), se din (7.23):
/

ac(<!>)
(7.24)
sau, seama de forma matricei Re , care are ultima linie
cu vectorul se
!T
, t , TR T
m rucat en c = en .
introducem
hr nol[o O . . . J]R-
1
se matricea de stare:
JT = hT ac(<I>).
(7.25)
(7.26)
(7.27)
Dndu-se (<P,r) setul de valori proprii dorite ., procedura de
1
calcul a matricei de stare
etape:
- se controlabilitatea sistemului;
presupune parcurgerea
- se a; ai caracteristice dorite
seama de
ac(z)=ll(z-A.J= zn +a
1
zn-l + ... +an;
- se vectorul hT seama de
hT


Sinteza legii de reglare stare
- se matricea de fr cu ajutorul
IT =hTac(<I>);
- stop.
315
poate fi cu la sistemele cu mai
multe mai multe se are n vedere rezultat
remarcabil [34, 86] - perechea (<!>, r) este atunci
aproape oricare ar fi matricea F
0
E 9\ mxn vectorul g E 9\ m, perechea cu o
L\
intrare prin (<f>
1
,r
1
)=(<1> + fF
0
,fg) este Astfel,
matricea !T polii perechii (<I>
1
,r
1
),

+fdr)=A,
atunci 1- (<l> + r (F
0
+ gf T) )= A , iar matricea de F = F
0
+ gf T
polii perechii (<!>, r), unde A valorilor proprii.
n acest caz, procedura de a matricei de n
n care se dau (<I>,r,c) A={'-J a valorilor proprii
dorite, presupune parcurgerea etape:
- se controlabilitatea perechii (<I>,r);
- se alege n mod aleator matricea F
0
vectorul g se
controlabilitatea perechii <1>
1
= <f> + fF
0
, r
1
= fg;
- se pentru perechea (<!>
1
,rd matricea de fT,
conform procedurii Ackerman sistemelor cu o intrare o
- se matricea de F cu ajutorul
F = Fo + gfT;
- stop.
Procedura pentru sisteme cu mai multe mai multe
faptul problemei nu este matricea F
0

vectorul g alegndu-se n mod aleator.
Exemplul 7.2:
Se proces (dublu integrator) din exemplul 7.1 se cere a
determina matricea de stare folosind procedura Ackermann.
Matricea de contra/abilitate a sistemului este:
316
INGINERIA AUTOMATE
iar inversa acesteia are forma:
R-1 r-1 3;l
2 T '
T 1 --
2
2. a sistemului cu stare, pentru
}.
1
= 0.4 Az = 0.2 are forma:
(z -0.4Xz- 0.2)= z
2
-0.6z + 0.08 = ac{z)
iar ac(<!>) este:
[
1 2T] [1 T] [J
ac(<!>)=
0 1
-0.6
0 1
+0.08
0
Se matricea de
r' = :, (o 1 l
sau
lAT]
0.48 '
1
r =-1 [o tl[-0.48+L4r o.nr-o.7r
2
]=-1 [-04s _
0
.
24
r].
T
2
0.48 -0.24T T
2
7.2. Estimarea
Este evident toate variabilele de stare ale
procesului sunt accesibile Este necesar a construi vectorul de
stare din pornind de la structura a modelului procesului.
Presupunem modelul procesului are forma:
xk+l = <l>xk + ruk
T
Yk = c xk
(7.28)
unde uk Yk Se impune a
construi un model al procesului care pe baza "k Yk
genereze o Yk = cT xk , unde xk e 9\" starea a
procesului.
Sinteza legii de reglare stare
317
7.2.1. Calculul direct al variabilelor de stare
Pornind de la Yk = cr xk, cu la diferite
momente discrete de timp:
, - Tx
Y k-n+l - C k-n+1
T Tf
Yk-n+2 = C <llxk-n+l + C Uk-n+l
r ,...n-1 r .._n-2r rr
Yk = C '*' xk-n+l + C '*' Uk-n+I + ... + c uk-1
introducem vectorii:
Yk-n+t uk-n+l
Yk-n+2 uk-n+2
Y, = U k =
Yk
(7 .29) poate fi sub forma:
Yk = Woxk-n+l + WuU k'"'-
unde matricele W
0
W" au forma:
CT
1
o
CT (!>
crr
CT (!>2
CT <l>f
Wo =
Wu =
o
o
o
(7.29)
O
: 1
. cTP:

Matricea W
0
este sistemul este observabil ca
urmare:
Xk-n+l = Wo
1
Yk - Wo-
1
WuU k"J{
Astfel, starea se n de Y, U, .
Din de stare a sistemului se cu
,..n-1 ..,.,n-2r r
xk ="V Xk-u+l + '*' uk-n+l + + uk-1
sau
(7.30)
V
318
INGINERIA AUTOMATE
unde
ipy r,

! ip"-'r ! .... !

(7.31)
Vectorul de stare este astfel o a variabilelor
(Yk Yk-i"Yk-n+i) (uk-iuk-2 , ... uk-n+i ).
Pentru a ilustra acest mod a variabilelor de stare,
exemplul
Exemplul 7.3:
Procesul condus este caracterizat prin modelul de stare[6]:
xk+i = + 7Juk
Yk=[l Oh.
Scriind
1
Yk =xk
1 2 T
2
Yk = xk-1 + Txk-1 + zuk-1
se cele variabile de stare xl xf:
1
xk = Yk
2 Yk- Yk 1 T
xk = T +zuk-1
Astfel, variabila de stare xl se direct, fiind cu variabila
iar variabila x} se n de Yk, Yk-l care sunt
disponibile.
7 .2.2. folosind un sistem dinamic
Cea mai cale de a estima starea unui proces a realizare
este (<I>,f,cT) presupune a construi un model al procesului sub
forma:
(7.32)
A T A mn
Yk = c xk ; x
0
E ,.
unde xk starea a procesului.
definim eroarea de estimare ek := xk - xk, cu
ek+l = <I>ek, (7.33)
Sinteza legii de reglare stare
319
ceea ce imposibilitatea de a controla estimate
la starea a procesului. n cazul n care ale sistemului
real (ee. 7.28) ale sistemului (7.32), care modelul sistemului
real, xk la starea xk a sistemului se numai
sistemul (7.32) este asimptotic stabil.
Pentru a controla estimate xk la starea xk, se
un sistem dinamic sub forma:
xk+l = <l>xk + fuk + L(yk - .)\)
T mn
Yk = c xk xk E ,.
(7.34)
unde L matricea de ponderare a erorii ek = yk- yk dintre
procesului predictorului (estimatorului) (7.34).
Structura predictorului de stare (7.34) este n figura 7.2a.
Astfel, se prin includerea n sistem a
Yk .)\, starea xk+l pe baza anterioare (la
momentul k ). Modelul (7.34) poate fi pus sub forma:
Xk+lik = <l>xkit-l + fuk + - CT Xk!k-l)
(7.35)
ceea ce comportarea ca predictor de stare ntr-un pas, ce
starea .Xk+l pe baza disponibile la momentul k .
r- _,..,--------- -------------------------------------
Juk
'
'
:l'k
-li
Z n

uk
Yk
(a)
Predictor
(<t>,r,cr,L)
(b)
Fig. 7.2
h

n cazul n care cele sunt identice, ultimul termen n
(7 .34) nu are nici un efect.
320
INGINERIA AUTOMATE
Modelul (7.34) poate fi pus sub forma:
xk+l = (4>- + ruk + Lyk
run
Yk = c xk xk E
(7.36)
ceea ce dinamica predictorului de stare cu uk Yk
este de matricea cf>, = cf>- Lcr .
Astfel, predictorul de stare un sistem cu
uk Yk cu starea xk Yk (fig. 7.2b).
Pentru a determina matricea L scriem erorii de estimare (de
sub forma:
ek+l = (ci>-
(7.37)
sau
ek+l/k =(ci>- LcT (7.38)
Matricea L poate fi astfel nct sistemul (7 .3 7) fie
asimptotic stabil, ek va converge la zero totdeauna. Prin introducerea
de la (termenul L(yk - Yk )) n procesul de a
este posibil a face ca eroarea ek la zero, chiar
sistemul (7.28) este instabil.
Este de remarcat faptul (7 .3 7) un sistem asimptotic
stabil, perechea (ct>,cr) este
Pentru un sistem observabil se poate conform teoremei
[54, 73], o matrice L care aloce valorile proprii ale matricei (ci>- Lcr) n
apriori fixate. Astfel, indiferent de starea .X
0
, procesul de
a h este controlat prin alegerea matricei L a predictorului.
Determinarea matricei L este practic cu determinarea
matricei de stare fr prin alocarea de poli. polilor
predictorului trebuie fie un compromis ntre sensibilitatea la erorile de
rapida refacere a erorilor Un predictor rapid va
converge repede, va fi sensibil la erorile de [43].
Matricea L se poate determina n mod similar ca matricea f r
printr-o de alocare a polilor, se dualitatea
structurale ale sistemului, controlabilitatea observabilitatea.
Cea mai de calcul a matricei L are la
identitatea:
det (zi -i[> + Lcr)= z" +
1
z"-
1
+
2
z"-
2
+ ... +ii= IT (z- ), (7.39)
1
unde valorile proprii dorite ale predictorului.
Sinteza legii dereglare stare 321
Folosind procedura Ackermann la sistemul cu perechea
(<t>,cr) se matricea L sub forma:
r! =[O o .. IJ(wJT\x,(<Pr)
sau
(7.40)
unde W
0
matricea de observabilitate a sistemului:
W l = [ C cp T C ..... (<t> n-1 r c].
iar a, ( z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare.
matricea L se alege astfel nct matricea (<t>- Lcr)
toate valorile proprii n origine, un predictor deadbeat. Acest
predictor are proprietatea eroarea de estimare atinge valoarea zero ntr-un
timp finit egal cu nT .
Astfel, folosim procedura Ackerrnann pentru calculul matricei
L, aceasta se n cazul predictorului deadbeat cu
L=<P" Wo
1
(0 O .. lf. (7.41)
Pentru a evita ntrzierile ce apar n calculul pe baza
anterioare se poate utiliza un estimator de stare sub forma:
.xk = .xz + L&k - rP)
r? =crx2
unde starea x2 se cu
,o .._, r
xk = '*'xk-1 + uk-1
Astfel, estimatorul de stare este descris prin
xk = <Pxk-1 + fuk-1 + Lyk - LcT (<Pxk-1 + fuk-1)
sau
(7.42)
xk =(l-LcTJ<Pxk-1 +fuk_
1
]+LYk. (7.43)
Eroarea de estimare n acest caz este:
, { T l
ek =xk -xk =\<P-Lc <Pfk-t (7.44)
este cu (7.37) din matricei de
observabi!itate W
0
, reiese perechea (<t>,cr<t>) este
perechea (<t>,cr) este observa Aceasta faptul valorile proprii
ale matricei (<t>- LcT<P) pot fi alocate arbitrar prin alegerea matricei L.
322
INGINERIA AUTOMATE
Pentru un sistem cu p m se poate cu
observa matricea (1 -CL) este o matrice pxp, iar L poate fi
astfel ca CL = 1 , rangul matricei C este egal cu p .
Aceasta egalitatea Yk = Cxk, ceea ce
sistemului este eroare.
Este de remarcat starea la tactul k se pe baza
curente n cadrul unui proces iterativ. Utilizarea
unui estimator sau a unui predictor pentru furnizarea xk pe baza
se va face seama de de precizia
de a modelului, de precizia de a din proces.
Pentru procese multi variabile cu Yk E 9F xk E 9\", n cazul n care cele
p sunt n vectorul de stare sunt se poate
construi un estimator (predictor) minimal. Dimensiunea vectorului de stare
ce trebuie estimat n acest caz este (n- p)(xk E :n-p ). n [15, 86] sunt
prezentate problemele specifice unui estimator minimal.
n cazul unor zgomote importante la un estimator
complet (estimarea celor n vaiiabile de stare) precizie
impunndu-se utilizarea acestuia, chiar efortul de calcul este mai mare.
7.3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare
n cele ce cazul general al unui sistem cu mai
multe mai multe
d
rom ""p t . 1 "' r c
un e uk E "' , Yk E "' , tar ma nce e ..... ,

n matricelor de F
regulatorul cu estimator de stare este descris prin:
xk+l = <I>Xic + ru, + Lyk - Lh
sau
Yk = c xk
uk =wk -Fxk
xk+l =(<I>'!'LC-rF)xk +LYk +rwk
uk = wk- Fxk
(7.45)
au dimensiuni
de estimare L,
(7.46)
(7.47)
Sinteza legii de reglare stare
323
unde wk este comanda ce comportarea n regim n
raport cu
comportarea sistemului cu stare
considerarea comenzii wk) eroarea de pentru
sistemul cu stare cu predictor, modelul compus cu starea
xk := [e[ x[ r sub forma:
xk+l = [ :::: J; [ <1> ;:c <1> rF Jxk. (7.48)
a sistemului nchis (7.48) este:
det[ zl-i.t>+ LCj det[ z/ -<I> +fF] = ae(z)ac (z) = a
0
( z) = ?" ( z) (7.49)
unde a, ( z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare, ac ( z) este
polinomul caracteristic al regulatorului cu stare, iar a
0
( z) este
polinomul caracteristic al sistemului nchis (fig. 7.3) [34,43].
uk
PROCES xk
Yk

c
Xk+I = <1>xk + fuk
ESTIMA TOR
xk
xk+l = <1>xk + ruk +
1+-
Lj -F
+L(yk -.h)
Fig. 7.3
Se poate observa caracteristice a sistemului cu
regulator estimator de stare sunt compuse din estimatorului
ale regulatorului, care sunt neschimbate ca urmare a principiului
Regulatorul cu estimator poate fi descris prin
xk+
1
=[<I>-f'F-LC]xk +Lyk (7.50)
uk = - FXk , nu se ia n comanda wk
Astfel, matricea de transfer ce comportarea
regulatorului cu estimator este:
HR(z)=-F[zl-<1>+fF+LCJ
1
L (7.5!)
iar a regulatorului este:
det[zl-<I>+f'F+LC]=aR(z) (7.52)
324
INGINERIA AUTOMATE
Pentru proiectarea regulatorului cu estimator (compensator dinamic)
vom determina matricea de F , astfel nct fie
de n unor impuse de procesul
condus (elementul de iar matricea L a estimatorului se va
determina astfel nct estimatorul fie mai rapid dect regulatorul de cel
patru ori [43, 46, 86]. este de de
timp la implementarea n timp real a legii dereglare stare.
Estimarea a se impune la implementarea algoritmului de
reglare, aceasta trebuie fie cu caracteristicile zgomotului
de rejectare ale acestuia. Tehnicile de estimare a
permit rezolvarea problemelor privind viteza de estimare [86].
Structura sistemului de reglare cu regulator estimator este n
figura 7.4.
r--------,
1 1
OBIECT CONDUS
wk
1
uk:
y
1
...1
c'
1 1
: ''-<"

xk+l - <I>xk + ruk
.,
1
1+ -
1
1 l
l 1
1 1
'
1
1
------------------------------------,
1 1
1 1
1
ESTIMA TOR
1
1 1
1
---fFl+-
1
1

1
- -o L( -o)
'
xk+l = xk + Yk - Yk
1 1
1 1
1 1
L--------------------------------------------J
Fig. 7.4
n este convenabil a selecta caracteristice
a regulatorului, pentru a satisface de
impuse de elementele de iar caracteristice
estimatorului (predictorului), astfel nct se asigure o de
n cu de a zgomotului de cu
sensibilitatea la erorile de modelare.
7.4. Proiectarea regulatorului n
Regulatorul bazat pe stare cu estimator interes
academic, nu este foarte util din punct de vedere practic. Acest neajuns
este determinat de faptul perturba\iile au fost luate n ntr-un
mod simplist, anume ca ale
Sinteza legii de reglare stare
325
n cele ce procesul supus
v(t ), caracterizat prin modelul:
.i:(t) == Ax(t) + Bu(t) + v(t)
y(t) = Cx(t).
(7.53)
v(t), care uzual are mai energie la joase,
poate fi mode astfel [ 6]:
dw
-==A
1
w
dt
v=C
1
w
unde matricea Aw are valori proprii n origine sau pe axa sau n
semiplanul drept.
introducem vectorul compus -'i (t):=[x, wf
sistemul:
.i:
1

y=[C O]x
1
echivalentul discret de forma:
[
xk+I [<I> <l'>xw]flxkl [rJ
wk+I == O <I>w wk + O tk
l
r xk 1
Yk=[C O[wkj
(7.54)
(7.55)
Legea de n acest caz este o a tuturor
variabilelor de stare:
uk = -Fxk - Fwwk
(7.56)
unde xk wk sunt estimate cu ajutorul predictorului de stare:
r
;k+l -I<P <P xw Ixk J [rl [ L ]( , )
- + "k + Yk - Cxk
L wk+l L o <ll w wk o J Lw
(7.57)
n acest caz, starea predictorului este din estimate ale
procesului ale generatorului de iar comanda o
n de starea >Jk.
Sistemul nchis este astfel descris de modelul:
xk+I =(<P-rF)xk +(<llxw-rFw)><'k -rFek -rFwet:'
wk+I = <ll w wk
ek+! = (<ll- LCh + <P.rn.et:'
e;:+! =<llwet:' -LwCek
(7.58)
326
INGINERIA AUTOMATE
Matricea F ca starea xk ta zero cu o
unei O alegere a matricei F w
reduce efectul v asupra sistemului prin n
de wk. n de
este matricea (<t> xw- rFw) poate fi cu zero.
predictorului L Lw viteza cu care
erorile de estimare converg la zero. Structura sistemului cu
stare este n figura 7.5.
PROCES
PREDICTOR
Fig. 7.5
n cazul n care la intrarea procesului se o
atunci wk = vk <P w = 1, iar <P xw = r
la intrarea procesului cu o intrare o n aceste
din (7.58) Fw = 1 efectul de tip este rejecta!.
nu erori de regulatorul descris prin
(7.56) (7.57) devine:
uk = -frxk - Fwvk = -Fxk- vk
xk+I = <Pxk + r(vk + uk )+ L(yk - Cxk)
(7.59)
vk+I = vk + Lw(Yk -cxk)
Se estimarea se simplu prin
integrarea erorii dintre cele ale procesului predictorului
sk = Yk - Yk = Yk - cxk .
Structura sistemului cu de tip pnn
stare este n figura 7.6.
cu din figura 7.6 efectul v este
anulat prin vk care se prin integrarea erorii f.k. Astfel, a
fost introdus un integrator n predictorul de n
regulatorul are componenta
Sinteza legii de reglare stare
327
V
-
uk
r
F
-
Predictor
vk
)"\+
,....
(perturba
+
fk
A
Fig. 7.6
Rescriind (7.59) sub forma:
uk =-Fxk -vk
xk+l = (<l>- fF )Xk + L(yk - Cxk)
vk+I = vk + Lw(Yk- Cxk)
PROCES
(<t>,r,c)
Yk
PREDICfOR
(<I>,f,C,L,Lw)
....
(7.60)
se mai clar integratorului n structura regulatorului.
Este de observat starea xk este ca n cazul n care
nu exista vk.
sau
unde
sau
Prin aplicarea transformatei Z (7.60) se cu
u(z)= -FX(z)-v(z)
[zl-<l> + fF + LC}X(z)= LY(z)
V(z)= (z -It' LJY(z)- CX(z)]
X(z)= [zi- <l> +fF + LC ]-
1
LY(z)= H yx(z)Y(z)
not[ H
Hyx(z)= zl-<l>+fF+LCJ L
(7.61)
Folosind acest rezultat intermediar se comanda sub forma:
U(z)= -FH yAz)Y(z)- v?(z)
(7.62)
expresie regulatorul componenta
este prin estimarea constante ce
la intrarea procesului.
328
INGINERIA AUTOMATE
7.5. Proiectarea regulatorului pentru

Unul dintre obiectivele sistemului de reglare este de a
asigura Astfel, se cere unui SRA ca
sistemului la ntr-un mod apriori
specificat.
Cea mai abordare a acestei probleme este de a include n
legea de o cu sub forma:
uk = -Fxk + Nrk (7.63)
unde N este un scalar, n cazul sistemelor cu o intrare o o
matrice, n cazul sistemelor cu mai multe mai multe [34, 43].
Pentru a analiza comportarea SRA n acestui regulator,
sistemul nchis caracterizat prin modelul:
xk+l = <I>xk + ruk
Yk = Cxk
xk+l = <I>xk +fu* + L(y* - Cx*)
uk = -Fxk + Nrk
sau, introducem eroarea de estimare ek :
xk+I =(<I>-rF)xk +fFek +rNrk
ek+l = (<I>- LC),k
Yk = Cxk
(7.64)
(7.65)
De remarcat faptul eroarea de estimare nu este prin rk .
includerea semnalului de astfel nct
eroarea de estimare fi
predictorului de stare n acest caz poate fi sub forma:
xk+I = (<I>- fF- LC}xk + Lyk + Mrk
(7.66)
uk =Nrk -Fxk
Astfel, prin proiectarea regulatorului, se determinarea
matricei M a scalarului N, astfel nct se asigure o
a zerouri lor de transfer H
0
(z).
de transfer a sistemului de reglare, seama de (7 .65), se
sub forma:
H
0
(z)= C[z/-<I>+rFt
1
fN = N B((z))
Ao z
(7.67)
unde A
0
(z) este a sistemului cu stare.
Sinteza legii dereglare stare
329
se (7.67) cu de transfer a procesului:
Hc(z)=C[zl-<f>J
1
f= (7.68)
zerourile sistemului nu sunt modificate prin comanda ce include

Faptul polinomul B(z) apare la ambelor de
transfer poate fi prin aducerea ambelor sisteme n forma

Pentru a asigura cu anularea erorii n regim
pentru constante, introducem componenta n
legea de considernd la intrarea procesului o
v. n acest caz, legea de poate fi sub forma [6]:
uk =-Fxk -vk +Nrk
xk+I = <t>xk + r(ok +uk )+ L(yk- cxk) (7.69)
vk+I = ok + LwCvk - cxk)
Aceste pot fi scrise sub forma:
uk =-Fxk -vk +Nrk
xk+I = (<t>- fF)xk + fNrk + L(yk -Cxk) (7.70)
vk+I =vk +Lw(Yk -cxk)
Din (7.70) (7.59) urmanrea
se printr-o modificare a rezultatului n 7.5.
Referindu-se la a predictorului de stare (7.66), se
alegerea scalarului N a matricei M poate asigura comanda n
de eroarea de reglare ek = rk - Yk sau eroarea de estimare fie
de
Astfel, n acest din caz, M = fN, iar n cazul n care
comanda se n de ek, M = -L [6, 43].
din erorii de estimare:
ek+I =(<f>-LCh +(fN-Mh (7.71)
pentru ca aceasta nu fie de M = fN .
Pornind de la (7.66) incluznd eroarea dereglare se
xk+I = (<f>- fF- LC)xk + L(yk - rk)
ceea ce permite a alege M = -L N =O pentru ca uk fie n
de eroarea dereglare sk.
Matricea M scalarul N trebuie alese astfel nct se
flexibilitate n satisfacerea impuse de dorit al
sistemului de reglare. se poate realiza printr-o alegere a
matricei M a scalarului N care o alocare a zerourilor
de transfer H
0
(z).
330
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
7.6. Regulator cu grade de libertate
Realizarea celor obiective ale
rejectarea este practic prin utilizarea unei structuri de
regulator cu grade de libertate. n figura 7. 7 se structura de
principiu a unui sistem de reglare cu grade de libertate.
PROCES
rk 1 uf
uk
(.P,r,c)
Yk.

HR, 1
+'.-'
y

uY
k
HR
...
y
Fig. 7.7
Regulatorul H Ry se astfel nct se asigure
insensibilitatea la la zgomotul de la incertitudinile
introduse prin modelare. Regulatorul H Rr se pentru a
impuse n raport cu modificarea
Pentru a proiecta regulatorul cu de transfer H Rr , presupunem
de sunt specificate printr-un model de stare:
(7.72)
yJ:' =Cmxk
unde xJ:' E 9\ nm starea modelului de ce o
( n raport cu rk .
Legea de reglare n acest caz poate fi, n mod natural:
uk = F(xk' -xk)+uf
(7.73)
unde xk' este starea iar uf este semnalul de ce
[ 6].
Termenul uJ = - xk) semnalul de iar u[
semnalul de (feedforward) (fig. 7.8), care se
n
Semnalul u f va produce a procesului.
starea a procesului xk starea modelului xJ:', semnalul de
Sinteza legii dereglare stare 331
F(x;'- xk) este egal cu zero. ntre xk xt,
va genera de
Model de

PREDlcroR
(<I>,I',C,L)
Fig. 7.8
r
uk PROCES
(<I>,r,c)
Pentru a genera semnalul de n de
prin H Jz) am notat de transfer a procesului, iar
prin H m (z) de transfer a modelului de semnalul de
n de u;, poate fi calculat cu ajutorul
rei*"''"; ffi'
(7.74)
Pentru a utiliza se impun cteva
modelul H m (z) fie stabil;
excesul polilor modelului trebuie nu fie mai mic dect
excesul polilor procesului;
zerourile instabile ale procesului trebuie fie zerouri ale
modelului Hm(z).
n cazul proceselor cu o intrare o
,_, A(q) _ [ _(al-aj)q''-
1
+ ...
uk- fl.m ( )rk- Kmll-t , rk,
-'\.. q q"+arq" '+ ...
(7.75)
. i ( ) B(z) . ( ) K B(z)
mtrucat 1 c z Hm z = m--,-).
A z Am(Z
Semnalul uk_ poate fi generat din modelului de n
cazul n care se perechea (<I>m,rm) n forma

332
INGINERIA AUTOMATE

m m
-am
Km
-uz -(ln-1
n
o
o o o
o
1> =
o 1 o o
rm=l
(7.76)
m
o o 1 o
o
Astfel, seama de (7. 7 5),
r K + /,T m
Uk = mrk r Xk
(7.77)
unde
,-T r m m m]
....
(7.78)
Prin se pot diferite
ale legii de starea xi" .
Uneori pot fi introduse n comanda n de
pentru a atenua efectul dur al acestuia. A vnd n vedere
vitezei de a sistemului, poate fi utilizat
chiar un model simplificat al procesului, micile pot fi compensate
prin
Prin combinarea pentru
se un regulator performant, care poate fi descris prin:
uk=u[+uf
u[ = Km +F,x';)
uf = F(xf -xk )- Fwwk
xk+I = <Pxk + il\w wk + ruk + L(yk - Yk)
Yk =Cxk
wk+I = il>wwk + Lw (Yk- Yk)
XuJ = \!>mxk +f mrk
(7.79)
Acest regulator rejectarea de tip sarcma,
reducerea efectelor zgomotului de
la de tip la zgomotul de
sunt complet separate. la este determinat de
modelul de la de tip la zgomotul
de este de predictorul de stare de stare ce
poate fi ajustat prin intermediul matrice lor F, F w, L Lw.
Sinteza legii de reglare stare
333
Faptul toate estimate sunt comparate cu lor
dorite o reglare de precizie. n figura 7. 9 se structura
a SRA cu grade de libertate cu stare.
Model de


generator
de
comenzi
PREDICTOR
(.P,r.c.L)
Fig. 7.9
u'
k
PROCES
(<t>,r,c)
Regulatorul dat de (7.79) poate fi reprezentat n diferite forme
echivalente, deoarece sistemul este liniar invariant n timp. n
este util a folosi modele de neliniare, elementele de
convertoarele pot fi neliniare astfel pot fi introduse efecte neliniare, ca
urmare a procesului de rotunjire n procesul de calcul.
7.7. Sinteza legii de conducere
7.7.1. Formularea problemei de conducere optimal
Pentru un proces multi variabil neliniar de forma:
0-A:,) (L): xk+l = J(xk,ukovk,k) n (
7
.
80
)
Yk = g(xk,uk,vk,k) ; x
0
E 9\
unde f = col(/
1
, iz ,. .. .fn) este o n general
cu derivate pa,iiale continue n raport cu argumentele vectoriale
xk uk , se poate defini un proces de conducere se
comenzile uk la momente discrete de timp, fie explicit prin intermediul unei
de n circuit deschis, sub forma:
(7.81)
334
INGINERIA AUTOMATE
fie implicit, prin intermediul unei legi de conducere n circuit nchis, de forma:
uk = h
0
(k,xk) (7.82)
unde h
0
= col(h
1
,h
2
, ,hn ).
seama n general starea x
0
timpul sunt
arbitrare, legea de (7.81) pentru fiecare pereche (k
0
,x
0
)
cte o de considerate. Pentru a
rezolva o de conducere, respectiv a sintetiza o lege de
vom defini procesul de conducere admisibil prin perechea dintr-o
de traiectoria de stare
de admisibile sunt definite sub forma:
uk E Ua sau uk E Ya (k,xk) (7.83)
unde u. Ya(k,xd precizate n vectorial
9\m al comenzilor uk, E 9\m ).
Forma a indicelui de asociat problemei de
este:
N-1
(4) l=lf(x,V]+ LL(xk,uk), (7.84)
k=O
a valoare permite a aprecia comparativ calitatea proceselor admisibile
de conducere. l
1
(costul final) L (costul pe parcurs) sunt reale
continue, cu derivate de ordinul unu doi, continue n raport cu
argumentele xk uk.
proces de conducere admisibil al sistemului condus i
corespunde o valoare l
0
a indicelui de o valoare a
costului. Cu ct valoare este mai cu att procesul de conducere
este mai bun. Valoarea a indicelui l este procesul de
conducere este optimal.
. Astfel, se poate formula problema conducerii optimale discrete:
\ !) Dndu-se sistemul ( 1: ), se determine de care
indicele de calitate sistemului (1: ). "' -r", JIIK '".&,.
problemei de conducere ntr-o asemenea
de Procesul de conducere format din
de traiectoria de stare acestuia se
proces de conducere
Pentru sinteza legii de conducere vom considera modele
(3) liniare de forma (7.1), unde ( <I>,r) este o pereche perechea
( <I>, C) este o pereche

xk+
1
<Pxk + fuk;
Yk = Cxk
(7.85)
Sinteza legii de reglare stare
335
criterii de sub forma
1 AxN ]=
2
+u[Ruk]
(7.86)
unde: S O; Q O; R > O sunt matrice de pondeTllfll simetrice, a
alegere se face de proiectant, n de ponderi le ce trebuie asociate
variabilelor de stare comenzilor.
Pentru rezolvarea problemei de a legii de
se pot utiliza mai multe metode [6, 43, 46, 78].
Problema criteriului (7.86) pentru procese caracterizate
de modele liniare denumirea de problema
7.7.2. Sinteza legii de prin metoda
dinamice
Metoda dinamice discrete are la principiul
al lui Bellman [34, 46].
u s, k
0
5 s 5 N -1, constituie de
xko =x
0
, iar x?.se [k
0
,N] este traiectoria
atunci oricare ar fi momentul curent k , trunchiat
uk, constituie de curente xk.
Altfel spus, fiecare segment final al unui proces de conducere optimal
el un proces optimal.
cu l(k,xf) de cost minim, conform principiului
satisface de tip recurent:
L[k,x2 ]= min {L(k,xk ,uk )+ I[k + l,xk+l]}
u,EKa (7.87)
kE [k
0
,N-!l l(N,xN)=I
1
(xN)
(7 .87) se lui Bellman sau a programam
dinamice discrete un mijloc de determinare a de cost
minim al legii de optimale, la fiecare pas al intervalului de
conducere [k
0
, N].
Pentru a ilustra principiul traseul din
figura 7.10. Se cere a determina traseul optim de deplasare ntre punctele A
L, astfel nct costul fie minim.
336
INGINERIA AUTOMATE
Jbd
D
B
Jbe
E
A
J"k
K
lch
c
H
l<'ig. 7.10
cu J ab costul ntre nodurile A B, iar prin J ac costul
minim ntre nodurile A C etc., costul minim se prin
minimului sumei:
l min= min[J ab + lbd + 1 dl,J ab + lbe + Jel,}ac + lck + 1 kb lac+ lch +h1].
starea este A decizia este de a merge spre
nodul B, atunci traseul de la B la L trebuie fie optimal ntregul traseu
ntre A L este optim. decizia este de a merge la C (nodul C),
atunci traseul de la nodul C la L trebuie fie ales ca optimal.
Notnd cu g
8
g c costurile minime ntreB L, respectiv ntreC L:
g B = min[Jbd + 1 dl,J be + le1 J
8c =min[lch +Jhl,Jck +htl
principiul pentru acest exemplu forma:
g A = min 1 = min[J ab + g B ,J ac + g c].
Cantitatea ce trebuie este din o parte
direct de decizia constantele J ab J ac, a doua parte
reprezentnd valoarea a tuturor costurilor viitoare, ncepnd cu
starea care din prima decizie, costuri care se optimale n
raport cu stare.
Pentru un sistem liniar (<I>,r,c), i se un indice de
de forma:
Nlr J
I = +
k"O
Sinteza legii dereglare stare
337
unde matricele S, Q R au conform principiului
valoarea a de cost I se sub forma:
1 min = ![xf ]= Ruk + x[ Qxk + l(xf+l )} (7 .88)
"'
unde l[x2+J valoarea a lui llTk+J
Admitem J k.
1
] este o
]= x[+lpk+lxk+I (7.89)
unde Pk+l este o matrice pozitiv
seama de modelul procesului condus, atunci J [x2.
1
]
forma:
l[xk+l]= [<I>xk + ru, y pk+l [<I>x, + ruk J (7.90)
iar (7.88) devine:
l min = Ru, + x[ Qxk + [<I>xk + fuk f Pk+l [<I>xk + fud} (7 .91)
"'
nu asupra comenzii, minimul expresiei
(7.91) n raport cu uk se prin anularea gradientului n raport cu uk al
expresiei din
Ruk +fT pk+lruk + rT pk+l<l>xk =o
sau
=-fTPk+
1
<l>xk,
respectiv
u2 = -[R +fT pk+lfrfT pk+l<l>xk.
Expresia (7.93) forma comenzii optimale
apelnd la metoda dinamice. se
l>f T }1 T
Fk =tR+r Pk+lrl r Pk+l<I>,
comanda sub forma:
(7.92)
(.93)

(7.94)
u2 = -Fkxk. (7.95)
Pentru determinarea matricei de stare Fk , se impune
matricei Pk+J, celelalte elemente fiind date, iar sistemul condus
se complet.
Valoarea a de cost se pentru u 2 n (7.91 ):
!opt = (- Fkxk f R[- Fkxk ]+x[ Qxk + {($- fF, )xdr Pk+l (<!>- fFk )xk
sau
(7.96)
338
INGINERIA AUTOMATE
1 opt este tot o
T
!opt= xk Pkxk'
prin identificare
T ( )T \
Pk = Q + Fk RFk + <1>- fFk Pk+l fFk
1
(7.97)
Pentru determinarea comenzii optimale se impune rezolvarea
matriceale recurente (7 .97) n timp invers. Un proces cu stare
necesitatea valorii m1mme a lui
l(x2+
1
)=l[x(N)]=O, ceea ce permite alegerea matricei P(N)=O (N=k+l)
(7.97) cu valoare. Astfel, problemei
apelnd la principiul se prin rezolvarea
sistemului de matriceale:
Pk =Q+F{RFk +(<P-rFd ll+I (<P-fFk)
r
T l-I T
Fk = ,R+f J1+
1
f f Pk+
1
<P
(7.98)
u2=-Fkxk
cu P(N) =O.
De remarcat faptul u2 o n sensul
indicelui de calitate l , ntruct semnul derivatei de
ordinul doi n raport cu uk este pozitiv:
[R+fTpk+Ir]>O.
Elaborarea comenzii optimale presupune calculul la fiecare pas de
discretizare a matricei de Fk estimarea procesului, ntruct
starea xk nu este se extinde N--? = alegndu-se
un indice de de forma:
1 = f Ruk + x[ Qxk ], (7.99)
k=O
problemei de conducere este:
u2 = -Faxk (7.100)
unde
f T }1 T
Fa =[R+f P
0
fJ r P
0
<I>
iar P
0
a recurente (7.97).
n figura 7 .li se schema sistemului de conducere
cu estimator de stare.
Sinteza legii de reglare stare
339
7. 7.3. Sinteza legii de reglare optimal pentru modele extinse
modelul procesului:
xk=l = <I>xk + ruk (7.101)
cu xk E 9\", uk E 9\m, Yk E 9\ P modelul integratoarelor numerice incluse pe
calea a SRA pentru anularea erorii (permanente):
wk+l = wk +Ek
(7.102)
wk =wk
unde wk E 9\ P celor p integratoare incluse n sistem
pentru a comportarea n raport cu semnalele exogene de tip

introducem x} Yk :=[xf.wfr Ji:=[O rf-r,
se modelul extins:
Xk+l = <l>tXk + fluk + ft
1 c 1
Yk = Ixk
unde x} E 9\"+P; y} E 9\
2
P, /
1
E 9\
2
P
(7.103)
<I> :=f<I> o]E 9\(n+rl<(+rl. r :=[r]E 9\(n+prm c :=[c o/JE 9\zp(n+p)_
1
CI '
1
O '
1
O
L
Indicele de acestui sistem extins are forma:
I
1
= f:[crQ
1
c:k +u[Ruk]
k=O
(7.104)
340
INGINERIA AUTOMATE
unde Q
1
este o matrice de ponderare semipozitiv de
dimensiuni (2px2p) ck vectorul de eroare al sistemului extins (ck
matricea Q
1
are forma:
Ql =[;
atunci /
1
poate fi scris sub forma:
N
1
1
= L.:;[cJQck +wJQwwk +u[Ruk]
o
(7.105)
Pentru comenzii optimale vom proceda ntr-o maniera
cu cazul anterior, pentru 1
1
[x!+I] o sau:
(7.106)
Valoarea a indicelui 1
1
va fi:
. {(rk -Cxkf Qh -Cxd+wJQwwk +u[Ruk +}
!opt =mm ( V" (
"k + \<P1xk + f1uk + !1} P[+l \<P1xk + f1uk + !1)
(7.107)
Prin anularea gradientului dintre acolade n raport cu uk, se

Ruk + rr Pj+lrluk + rT P[+l (<t>lxl + fJ )=o
iar comanda are forma:
Of fT!f}l[rl 1]
uk = -[R + 1 Pk+l d [fi Pk+l<Pixk + !1
sau
u2 = -F]x1 + ,Uk
unde s-au notat:
1 r r 1 r1-I r 1
Fk = [R + f1 Pk+l J) f1 Pk+I<P!
111 = -[R+ff P}+Irr rf Jt+Ifi
(7.108)
(7.109)
(7.110)
(7.111)
(7.112)
Prin introducerea comenzii optimale
(7.107), se
n expresia indicelui de
1
1
opt =xfPixl =h -CxlT Qh -Cxl)+wJQwwk +
-Fjxl)+ (7.113)
+ [(<1>1 - rl Fj + (rl - r1.ul )J P[+l [(<t>l - rl F 1 + (rl - r1.ul )]
Sinteza legii de reglare stare
341
Din identitatea (7.113) se
1 _ T IT 1 { 1 r 1 { i)
Pk -C QC+Fk RFk +\<!>1 -r1F1 Pk+l\<1>1-riFk
(7.114)
a rezolvare n timp invers permite a determina matricea P)..
Astfel, n acest caz, problemei de conducere se
prin rezolvarea sistemului de matriceale:
P} = CT QC + F{RF} +(4>
1
- f1F} r P}+l (1>1 -f1Ff)
1 [ T l l-I T 1
F* = R + rl Pk+,rt rl Pk+l<I>I
(7.115)
1 [ rr 1 r l-1rr 1
J.!k =- R + 1 /},+1 1. 1 f},+If
matricea de F 1 poate fi astfel:
F} :=(Fu; Ftzl
unde F
11
E 9tmxn F
12
E 9t""P, comanda poate fi scrisa sub forma:
u2 = -filxk- fizwk + J.ti (7.ll6)
Ca n cazul anterior pentru N -7 = , se o
pentru matricea de F} evident, o matrice Pd [34, 46].
Comanda este sub forma:
uf = -Fllxk- fizwk + J.l
1
1 [ T l l-I T 1
J.t =- R+f
1
Paf
1
f
1
Paft
1 f T !f }1 T l
F =[R+f
1
Pa t] f
1
Pa<I>
1
(7.117)
(7.118)
(7.119)
seama de vectorului /
1
, cu
vectorul de J.t
1
este determinat de modificarea rk.
Astfel, comanda devine:
u2 =-F
11
xl-F
12
wk +Nrk (7.120)
unde matricea N se cu din (7.118).
n figura 7.12 se structura sistemului de conducere
cu estimator de stare.
n cadrul acestei structuri este comanda de n
de
eroarea pentru de
tip o de-a lungul unei traiectorii optimale
de comanda u2, care criteriul de
selectat.
342
INGINERIA AUTOMATE
1
l N J
Vk
PROCES
ek
wk J
+ uk Yk
Integratoare
1
-f ......
(<!),r,C)
--
. \..!

numerice
"1
Fiz
1
'"'
rk
- -.
PREDICTOR
xk
r:
(<!),r,c,L)
.1 1
1 FII 1
Fig. 7.12
O extensie a structurii sistemului de conducere cu estimarea
se poate cu
Regulatorul optimal prin minimizarea criteriului
prin alegerea matricelor de ponderare R Q poate realiza un bun
compromis ntre viteza de amplitudinea semnalelor de
Prin alegerea matricelor de ponderare Q R, pot fi
sistemului nchis. Variabilele de stare x; care corespund unor
variabile fizice semnificative se aleg la nceput. cost se alege ca o
a variabilelor x;. Ponderi mari corespund la de
amplitudine sistemului nchis la tipice sunt
astfel evaluate. O dificultate este de a ponderi relative ntre
variabilele de stare variabilele de lucru care se prin

Uneori de sunt date n de
maxime admise ale variabilelor de stare ale comenzilor pentru o
O de a decide ponderile n criteriul
de este a alege elemente diagonale ca fiind valoarea a
admise. O cale este de a considera numai
asupra variabilelor de stare asupra comenzilor.
PROBLEME
7.1. Se sistemul:
[
1 0.2] [1]
xk+l = xk + uk
0.5 0.2 o .
Yk = [l 1)xk
Sinteza legii de reglare stare
343
Se cere a determina legea de stare, astfel nct polii
sistemului nchis fie p
1
"'0.15 p
2
"'0.2.
7 .2. Se sistemul continuu:
x,.,[-:
y=[1 o}x
Pentru T "'0.2 sec , se cere:
a) modelul discret al sistemului continuu;
b) legea de reglare stare, astfel nct polinomul caracteristic al
sistemului nchis fie ac(z)"' z
2
-0.6z + 0.2;
c) polinomul caracteristic al sistemului continuu.
7.3. Se sistemul:
l
-0.7 o] [ 0.3 J
xk+l = 0.3 1 xk + 0.02 uk .
Yk =[o 1}xk
Se cere proiectarea unui observer de stare:
a) prin calculul direct al pe baza
b) prin unui sistem dinamic care pem1ite
xk+I 1 k ;
c) prin considerarea unei variabile de stare
7.4. Se procesul caracterizat prin modelul discret:
ro.3 1 J rlo.3] [1]
xk+l = 1 xk + uk + vk
L 0.5 0.8 0.1 0 ,
Yk = [1 olk
unde vk este o
Se cere a determina regulatoarele care efectul
n cazurile:
a) starea xk vk pot fi
b) starea poate fi
c) numai este
7.5. Se sistemul:
[
0.2 o.5] rl1 J
xk+l = 1 2 xk + 4 uk .
Yk o}xk
344
INGINERIA AUTOMATE
Se cere:
a) proiectarea legii de reglare stare
astfel nct indicial al sistemului fie aperiodic cu o de
timp cu 2sec;
b) proiectarea estimatorului de stare, astfel nct acestuia
fie aperiodic cu o de timp cu 0.5 sec ;
c) structura regulatorului cu stare,
estimator de stare.
7.6. Se procesul caracterizat prin modelul:
[
0.2 0.4] [1]
xk+1 = 1 2 xk + 3 uk.
Yk = [1 o}xk
Se cere:
a) legea de reglare stare astfel nct fie aduse n
origine n intervale de
b) legea de reglare stare care duce procesul din origine la
starea x{ = [2 6)T. Este posibil?
c) estimatorul de stare care o a
erorii de estimare.
7.7. Se modelul discret unui proces:
[
0.5 1 ] [0.3} [1]
xk+1 = 0.3 0.6 xk + 0.1 k + O vk
Yk = [1 o}xk
unde vk este o
Se cere proiectarea regulatoarelor care
vk n cazuri:
a) starea procesului sunt
b) numai este
7.8. Se procesul caracterizat prin modelul de stare:
Xk+t
Yk =[1 o}xk
Se cere:
a) regulatorul liniar n cazul n care se alege Q = cr c
R=p;
Sinteza legii de reglare stare
345
b) polii sistemului cu stare efectul coeficientului de
penalizare p asupra acestora.
7.9. Se procesul a de transfer este:
H ( -1) z
1
+0.8z-
2
c z 1- !.4z -
1
+ 0.48z
2

Se cere:
a) modelul de stare al acestuia n forma
b) estimatorul de stare care erorii de estimare
n trei intervale de discretizare.
7.10. Se un proces caracterizat prin modelul:

YV)= [1 o}x(t)
Se cere:
a) modelul de stare n forma alegnd T = 0.1 sec ;
b) legea de reglare stare cu astfel nct
viteza de a SRA la fie
8. PROIECTAREA SISTEMELOR
NUMERICE DE REGLARE PE BAZA
MODELELOR INTRARE-
n acest capitol se proceduri de a algoritmilor
numerici apelnd la modele matematice discrete ale proceselor. Se admite
modelele matematice sunt furnizate proiectantului pe baza unor proceduri
de identificare sau sunt prin discretizarea unor
modele continue disponibile.
obiectul condus este caracterizat prin modele de
forma:
il - H { -1)= !lki). -d
1\[' _ tt.\Z A(?) Z
unde polinoamele A(z-
1
) s(z-
1
) sunt definite ca:
A(z -
1
)= 1 + a
1
z-
1
+ a
2
z -z + +amz -m
B(z-
1
)= b
1
z -l + b
2
z-
2
+ +bmz -m
(8.1)
(8.2)
iar d <:: O , dE N timpul mort al procesului, sau, n cazul
includerii perturbatoare stocastice, de forma:
B(q-1) C(q-1)
Yk = uk d +--- vk
A(q-1) - D(q-1)
(8.3)
unde polinoamele c(q -I) v(q -
1
) n operatorul de ntrziere q -
1
au
:
C
-1) -1 -n
q =co +clq + .. +cn,q c
D(q-1 )=do+ dlq-1 + ... +dndq -n
(8.4)
definesc natura ce asupra procesului n cazul n
care vk este zgomot alb discret. Printr-o alegere a
polinoamelor c(q-
1
) D(q-
1
), seama de teorema de reprezentare n
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
347
n care zgomotului alb discret sunt cunoscute, se pot
modela diferite categorii de stocastice (v. 2.6).
n figura 8.1 se structura unui SRA cu regulator numeric
procesul caracterizat printr-un model discret.
Pentru un model matematic al procesului dat se cere regulatorul
numeric cu de transfer H R (z -l ), care satisfacerea
de impuse n raport cu rk vk, n
U..'lor impuse comenzii de tipul uk E U a, unde U a
clasa comenzilor admisibile.

(
vk
1
nk
..
'k
H R (t..oi)
uk

'\
Yk
+r

1
1
Fig. 8.1
n acest capitol se regulatorul numeric pe baza
modelului discret al procesului, apelnd la diferite metode.
Presupunem polinoamele A(z) B(z) au zerourile situate n
interiorul cercului de n aceste procesul este
caracterizat printr-un model stabil, de
8.1. Metoda impus
este cunoscut modelul procesului, printr-o
de identificare
Metoda impus presupune pentru o
SRA trebuie o n acest caz spre
exemplu, pentru indicial al SRA are o
forma Yd (z -l ):
f'\0:) Yd(z-l Y1Z-I + YzZ-
2
++ YkZ-k + (8.6)
unde Yk = y(kT) valorile la momente discrete
de timp.
348
INGINERIA AUTOMATE
de termeni n (8.6) este infinit, pentru cazul n care se
impune atingerea regimului un impus de perioade
k = m, valoarea Yk, k 2 m, este cu 1 sau cu
valoarea a n cazul indicial,
Ym = Ym+1 = = Ym+n = = l, avnd n vedere ca eroarea n regim
a SRA fie cu zero un m de perioade de
discretizare.
Astfel, prin impunerea la o impunem
de ale SRA, att n regim ct n regim
tranzitoriu.
Pentru proiectarea regulatorului, care un impus, sunt
'
date:
modelul procesului H c (z -
1
)f" rtf'
de prin forma a
asupra comenzii uk E U a seama de
elementului de de de implementare ale
regulatorului.
n cazul n care modelul procesului este de ( H c (z -
1
)
este se poate regulatorul cu un singur grad de libertate,
pornind de la expresia de transfer dorite HOd (s), ce poate fi
cu

iar Yd(z-
1
) este precizat prin
! 1-z
valorile Yk . \r<cp\K
in Astfel:
f':J' '!!! H oAz -
1
)= (r- z -
1
}d (z-
1
)=
(( -1 ( ) -1 ( ) -k
=y1z +y2-Y1Z ++yk-Yk-1Z +
(8.7)
n cazul n care se impune ca durata regimului tranzitoriu fie
111
cu m perioade de discretizare, se poate scrie li Od (z -
1
) sub forma:
Hod (z -
1
)= Y1Z -
1
+ (y2- Y1 )z -
2
+ +
sau:
unde:
( )
-m+1 (l ) -m
+ Ym-1- Ym-2 Z + - Ym-1 Z
m
Din (8.1 O) se L p j=l .

v' l:wc\ li K,
(8.8)
(8.9)
(8.10)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare 349
l
seama de transfer a SRA cu un singur grad de
libertate (fig. 8.1.) are forma:
1
Ho(z-t)= HR(z-I)Hc(z-l) ' (8.11)
I+H
8
(z-
1
)Hc(Z
1
)

H (
2
-t)= 1 [ Hod(z-
1
) ]=Ht(
2
-t).H (
2
-t)
Hc(z 1) 1-Hod(Z-1) c dd
(8.12)
H ( -1)
unde H d (z l )- od z de transfer pentru
d 1-Hod(z-
1
)
sistemul deschis (calea
Prin nlocuirea n (8.12) a modelului invers al procesului
HOd (z-
1
), care n acest caz o serie n z -l cu bine
se algoritmul de reglare minim sub forma:
HR(z-I)=A(z-l). P(z-1) (8.13)
B(z -I) 1-P(z -l)
sau:
) S( -1) -1 -2 -n
H lz-1 = z so+StZ +SzZ + .. +SnZ
R \ R( -l)
1
-1 -2 -n
z +r
1
z +r
2
z ++rnz
(8.14)
unde ( r
1
, s j) se pot calcula cu n de parametrii
modelului (a;, b j) de p j din de
impuse pentru n acest caz.
Este de remarcat faptul dimensiunea polinoamelor s(z -I)
R(z -l ) n de dimensiunea modelului procesului de durata
regimului tranzitoriu prin m de perioade de discretizare. n
cazul n care polinomul B(z -l) are factori comuni cu P(z -l) se poate reduce
dimensiunea algoritmului de reglare. dimensiune poate fi
prin reducerea duratei regimului tranzitoriu, n acest caz se impune o
a efectului asupra amplitudinii comenzii.
Algoritmul rezultat prin de este un
algoritm recurent, cauza!, ce poate fi pus cu sub forma:
n n
uk = s
0
ck + E S k-- E r uk-
i=l 1 l J=l J 1
(8.15)
350
INGINERIA AUTOMATE
Din (8.15) cu valoarea a comenzii pentru
este u
0
= s
0
. valoare se poate
calcula din (8.13) sub forma:
(8.16)
ceea ce efectul pe care l au valorile p
1
, respectiv y
1
, asupra
comenzii De observat valoarea lui p
1
viteza de
a SRA. Cu ct se impune o mai mare de (timp de
mare), cu att comanda este mai mare pentru un coeficient
b
1
dat.
n anumite comanda poate limitele admisibile
pentru elementul de n regulatorul atinge nivelul de
al comenzii. Pentru a atenua acest efect negativ asupra cu
impus, se poate relaxa de prin alegerea unei
valori y; < y
1
sau se poate modifica perioada de discretizare T . n acest din
caz, coeficientul b
1
, care se n de T , poate fi crescut
prin acestei perioade de discretizare. Acest lucru este evident
modelul procesului se prin discretizarea a modelului continuu
al procesului ( 2).
Proiectarea regulatoarelor numerice prin metoda impus,
conduce la un rezultat imediat, neajunsul major
amplitudinea comenzii poate din domeniul admisibil n
poate conduce la saturarea elementului de Prin succesive,
se poate alege un (neoptimal) care asigure satisfacerea
impuse de ncadrarea comenzii n limite admisibile [16, 57].
Exemplul8.1:
Se un proces caracterizat printr-o de transfer
K
H (s)= P
P Tps+!
Se cere a se sintetiza un algoritm de reglare numeric, astfel nct, pentru
se un caracterizat prin valorile:
y
1
= y(T)= y(ZT)= y(3T)= ... = y(nT)= 1.
l
Astfel, sistemului atinge regimul intervale
de timp egale cu T.
Se impune ca u
0
SUa, unde Ua este precizat pentru
Ua = 2.
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
351
Rezolvare:
Structura SRA cu regulator numeric pentru un proces continuu,
caracterizat prin H P (s) este n figura 8.2.
sau
Regulator
numeric
Fig. 8.2
Modelul discret al continue n acest caz se folosind
Hc(z-
1
)= (1-z-
1
).z[ H :(s)]

1
Hc{z-
1
)= (1-z-
1
)KP .z i \
s+-
TP
respectiv:
-1 K P (1-e -T ITP )z -1
Hc(z )= -TIT
l-z-
1
e P
Pentru K P = 1, TP = lOsec
forma:
( )
-l 0.5z-
1
H Z -1 =
c 1+a
1
z -l 1+0.3z -l
J l -1
[2o. r CQ b1 ) 6 " 1 o
T = 1 sec, se modelul discret sub
Se pentru valori mai mari ale lui T, coeficientul b
1
are, de
asemenea, valori mai mari.
de transfer HOd (z -
1
) se sub forma:
vJi?') ( -1) -1 -2 -1 -2
ill:,'z, HOd Z = p
1
z + p
2
z = 0.8z + 0.2z .
R.,(rj Cu aceste elemente calculate se algoritmul dereglare sub forma:
H (z-1 )= 1+0.3z-
1
z-
1
(0.8+0.2z-
1
) _ (1+0.3z-
1
)(0.8+0.2z-
1
)
8
0.5z-
1
1-Q.Sz-
1
-o.Zz
2
0.5(1-0.8z -
1
-0.2z -
2
)
352
INGINERIA AUTOMATE
sau
(
_
1
)- 0.8+0.44z -I +0.06z -z !.6+0.83z -I +0.0012z -
2
HR Z - 1 2 2
0.5(1-o.Sz- -o.2z- ) 1-o.Sz -
1
-o.2z
Comanda
u
0
=!.6<ua =2.
Astfel, s-a un algoritm recurent de ordinul doi cauza/, cu o valoare
a comenzii n domeniul admisibil.
indicial al SRA cu regulatorul proiectat are forma n
figura 8.3.
r-
"



Fig. 8.3
unui algoritm de dimensiune presupune a construi
HOd (z-I) de dimensiuni reduse. Forma a acestei de transfer
poate fi pentru senmale de tip astfel:
Hod (z-
1
)= z-
1
pentru (8.17)
ceea ce regimul se atinge ntr-o de
discretizare, resrectiv:
Hod (z-I)= 2z -I-z -
2
pentru (8.18)
Aceste rezultate se seama pentru semnale
polinomiale aplicate la intrare de forma:
R(z-1) = a(z-1) ,
(1-z-I )"
eroarea se conform teoremei valorii finale, un finit de
perioade de discretizare egal cu n:
E =lim(l-z-
1
)[1-H (z-
1
)] a(z-I) (8.19)
st

o (l-z 1)"
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
353
Pentru a( z -l) = 1, n = 1, iar pentru
a(z-
1
)=Tz-
1
n=2.
n aceste pentru cele tipuri de semnale forma
a
Este evident utilizarea unor modele de forma (8.17) (8.18)
pentru sinteza algoritmului numeric, se o poate
conduce la algoritmi necauzali, cu valori ale comenzii necontrolate.
Eroarea n regim se poate calcula, conform teoremei valorii
finale, cu
a( z -
1
)
a_"=lim(z-1)[1-H
0
(z-
1
)] n. (8.20)
(t-z-1)
Pentru a eroare cu zero, se impune ca H
0
(z -l )]
termenul (1- z -l r :
H o(z -l )]= (1- z-
1
f(z)
unde F(z) este un polinom ce nu are zerouri la z = 1. Pentru un
minimal, se alege:
F(z)=l I-H
0
(z-
1
)=(l-z-
1
)
pentru n = 1
1- H
0
(z-
1
)= (1- z-
1
r
pentru ( n = 2 ). Astfel, se de transfer:
H
0
(z-
1
)= z-
1
pentru n = 1
H
0
(z-
1
)=1+2z-
1
-z-
2
pentru n = 2.
Pentru procese asimptotic stabile, de se poate un
algoritm recurent cauza! de dimensiune se toate
zerouri!e polinomului A(z).
ntruct algoritmul de reglare modelul invers al procesului se
impune la compensarea instabile la
unor zerouri situate n afara discului unitar.
354
INGINERIA AUTOMATE
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB)
8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal DBn
Presupunem modelul procesului este dat, (a; , b j) sunt
determinati cu precizie, zerourile polinoamelor B(z) A(z) sunt n
interiorul discului unitar.
Pentru o se poate construi polinomul P(z -l) sub forma:
P(z-
1
)=HOd (z-I)= P1Z-I + PzZ-
2
+ ... + PmZ-m (8.21)
admitem pentru atinge valoarea
de regim m perioade de discretizare.
m
p
1
= y
1
faptul L p j = 1 , restul p j
j=l
sunt
Introducem seria
u(z-
1
)= uo + U1Z -l + U2Z -
2
+ .. + llmZ-m +um+IZ-m-l + ... (8.22)
care forma comenzii pentru cazul n care se un sub
forma:
Y
{ -1) -1 -2 -m -m-1 (8 23)
\Z =y1z +yzZ + .. +ymz +ym+IZ +"
n (8.22) nu se cunosc valorile "k la um, care se poate
determina din ca sistemul n regim o valoare a
Yst = 1 = Ym.

seama
B(q-1)
y - ll
k - A(q-1) k,
m
A(l) 1+fa; 1
um = Ym. B(l) Kc
1 )
(8.24)
unde Kc = limHc (z-
1
) factorul de amplificare al procesului.
z-->1
sau:
Definim raportul:
U(z) Q( -1) (! -1)f -1 -2 -m -m-1 ]
--:= z = -z [u
0
+u
1
z +uzz + .. +umz +um+JZ +"
R(z)
(8.25)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
355
unde q; se pot calcula cu
qo =u
0
, q
1
=u
1
-u
0
, ... , qm =um -um-I (8.26)
De observat de transfer H R (z -
1
) se poate sub forma:
H (z-1)=H-1(z-1). P(z-1) Q(z-1) (8.27)
R c 1-P(z -
1
) 1-P(z -
1
)
ntruct raportul
Y(z-
1
)1 R z-
1
U(z
1
)/Rz
1
(8.28)
Acest rezultat se n n care se aleg q;
p
1
sub forma [36, 57]:
q; =a;q
0
, p
1
=b
1
q
0
. (8.29)
se aleg q; p
1
n de a; b
1
conform (8.29j, se identitatea (8.28). n aceste
polinoamele Q(z -
1
) Ptz -
1
) se sub forma:
Q(z -
1
)= q
0
A(z -
1
)
) )
(8.30)
P(z -
1
= q
0
B(z -
1
de transfer a directe n acest caz are forma:
H



.B z-
1
_ q
0
B z-
1
d (8.31)
1
-
1
A -
1
1 B -
1
'
- z z -qo z
iar H
0
(z -
1
) devine:
H (
-1 Hd z-
1
_ s( -1\ pf -1) (S.
3
2)
o z _
1
-qo z F \Z .
I+Hd z
Parametrii algoritmului de reglare se n acest caz n de q
0
(a;, b
1
) ai modelului procesului. Valoarea coeficientului q
0
se
cu din ca regulatorul componenta
m 1
LPJ=I, qo
}=1 b1+b2 + ...... +bm
n
ql
.:ma; ' , -1 m
- , ......
})}
j=l
b.
P
=-
1
-, ;' = l, ...... ,m
1 m
})}
j=i
(8.33)
(8.34)
356
INGINERIA AUTOMATE
Cteva cu referire la de
a algoritmului numeric dereglare se impun:
a) algoritmul de reglare are o ca n cazul
metodei impus:
-1 -1
H (z-I Sz = q
0
Az
R R -1 1 B -1
z -qo z
dimensiunea acestuia este
dimensiunea modelului procesului;
1 -m '
l+r
1
z ++rmz
(8.35)
fiind cu
b) algoritmul sintetizat presupune compensarea a polilor
modelului procesului, ceea ce impune o precizie n
polinomului A (z);
c) valoarea a comenzii u
0
= s
0
= q
0
este n acest caz
numai de b j . n cazul n care suma acestor
este se poate o care
sistemul n De asemenea, prin utilizarea acestei metode se pot
salturi de de la un tact la alt tact, ce pot determina o
total a regulatorului ( dead-beat);
d) de calcul ale parametrilor de acord ai regulatorului sunt
simple pot fi implementate n cadrul on-line n structuri de
reglare
e) pentru a relaxa de ncadrare n limitele admisibile se
m
poate alege o de discretizare mai mare, astfel nct L, b j fie mai
j=l
mare. O valoare prea mare a perioadei T duce la pierderea de n
procesul de efectul unor asupra nu este inclus n
luarea deciziei n pot fenomene necontrolate, inclusiv
instabilitate;
f) pentru a controla nivelul comenzii se poate adopta o
de proiectare ce are la o extindere a dimensiunii algoritmului de reglare.
n cazul n care procesul timp mort, extensia metodei de
proiectare este pentru cititor) se
H R (z-t (8.36)
l-q
0
B z -d
Exemplul 8.2:
Se procesul caracterizat prin de transfer:
(
\ -1 o 8 -2
H .-t F z + . z
c 1+1.2z-
1
+0.35z
2

Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
Se cere algoritmul Dead-Beat pentru acest proces:
(
A
-I -I -2
H
-I q
0
z s
0
+siz +s
2
z
R z -I - -I -2
1-qoB z 1+riz +r
2
z
1 1

1 + 0.8 1.8
1
so =qo =-
1.8
1 1.2
SI
1.8 1.8
_ 1 n
35
_ 0.35
Sz --v. ---
1.8 1.8
1
'i =-
1.8
0.8
r --
2- 1.8
Astfel, se algoritmul recurent de ordinul doi:
H R (z-I)= 1 + 1.2z-I + 0.35z-
2
1.8+ z-I +0.8z-
2
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe)
357
Comanda n cadrul algoritmului DBn este prin valorile
b j . Pentru a relaxa n aplicarea algoritmului
DBn se poate extinde dimensiunea algoritmului n se pot
unul sau mai multe grade de libertate de a controla comanda s
0

n cadrul acestui algoritm se algoritmul de reglare sub
forma:
-1 -2 -m -m-1
H (
2
-I\ so+siz +szz ++smz +sm+Iz
R F
1
-I -2 -m -m-I
+riz +r
2
z ++rmz +rm+IZ
n n care procesul este caracterizat prin modelul:
H

c z I .
A z-
se cu:
p'(z-I )= p;z-I + p;z -2 + ... + -m
respectiv:
Q'(z-I )= +q;z-I
(8.37)
cele polinoame construite pentru algoritmul DBn, extensia
algoritmului de reglare presupune satisfacerea
Q(
-1) Q'( -I)( -I) --I -m-I
z = z a-z :q
0
+qiz +qm+
1
z
P(
-1) p'( -1)( -1) -I -m-1
z = z a-z =P1Z ++Pm+1z
(8.38)
358
INGINERIA AUTOMATE
ntre q; q;, respectiv ntre p
1
, n
n care a este sunt de forma:
qo =aqo
ql = aql -qo
q2 =aq2 -ql
'
P2 =ap2- P1
P3=ap3-P2
'
Pm = apm - Pm-1
Pm+l =-Pm
ntre parametrii ( q;, (a;, b
1
)
procesului sunt stabilite conform (8.34) sub forma:
q; i=l,2,,m

.. ,m
Din (8.40)
m m
(8.39)
(8.40)
ai modelului
(8.41)

J=l J=l
avnd n vedere ca eroarea n regim pentru
fie cu zero.
seama de (8.41 ), atunci (8.42) se scrie sub forma:
m m
I=q
0


(8.43)
J=l J=l
Din (8.43) se
' ""'"'""!
qo=qo
'm
(8.44)

J=l
ceea ce posibilitatea de a alege comanda n mod arbitrar
n de a .
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
359
Folosind (8.44) seama de (8.39) (8.40), se
parametrii de acord ai regulatorului DBe sub forma:
. ' 1 1
'h =OOjtJo-tAJ=ot tJo-f!)+-=%(ot -1)+-
l:h
q;_ =aaz cio -ot cio =<ZJ tJo-ot(tAJ ]=( <ZJ -ot)tAJ +-Eb;
qm =aa,.c/o-a",...1 c/o=a.Ro-a,n-1(%-D,j )={a". -a",...1)tAJ+Th
qn>H =-a".c/o=-a",[f!)-Di ]=-a",qo+i}i
respectiv:
P1 =b1q0
P2 =b2q0 -b{ qo- Llbi J=(b2 -b1)q0 +
unde si sqi =-P;
(8.45)
(8.46)
Algoritmul DBe, ca algoritmul DBn, se impune a fi calculat cu
avnd n vedere polii procesului sunt de regulator.
seama regulatorul sintetizat poate fi pus sub forma:
_
1


HR(z )
(8.48)
de transfer a directe sub forma:
_
1


Hd (z ) = . ( )( ) ,
1-q
0
B z-
1
a-z-
1
(8.49)
360
INGINERIA AUTOMATE
ceea ce o comportare a sistemului prin de
transfer H
0
\z -
1
) sub forma:

(8.50)
Aceasta unui grad de libertate n realizarea
dorite prin alegerea parametrului a
Ca n cazul algoritmului DBn, se impun cteva
referitoare la algoritmul DBe anume:
a) algoritmul de reglare este cauza! are dimensiunea
(m +!),ceea ce un efort suplimentar la implementare;
b) valoarea comenzii poate fi de proiectant, astfel
nct se evite intrarea n a regulatorului n primul tact se
asigure dorite pentru SRA;
c) algoritmul de reglare ca n cazul precedent, un
de (m + 1) poli n origine. Aceasta rapid, o
sensibilitate n raport cu parametrilor (a; , b
1
);
d) faptul valoarea a comenzii este la alegerea
proiectantului face alegerea unei perioade de discretizare T mai
dect n cazul DBn n se reduce riscul unor
fenomene necontrolate ntre momentele de
e) metoda de proiectare presupune
f) ca modelul procesului nu incertitudini parametrice,
iar polinomul B(z) zerourile plasate n discul unitar.
Pentru procese cu timp mort, structura algoritmului de reglare se
direct sub forma:
H ( -1) qoA(z-1)(a-z-1) (8.51)
R z 1 l B( -1) -d( -1)'
-qo z z a-z
ceea ce timpului mort n modelul procesului
necesarului de memorie pentru implementare.
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de
alocare a polilor
8.3.1. Formulare
modelul determinist cu o intrare o
B(q-1)
y u
k A(q-1) k-d
(8.52)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
361
unde polinoamele A(q -l) s(q -l) au fonna din (8.1.). Cele
polinoame sunt relativ prime (nu au factori comuni, iar d "'O).
Pentru proiectarea SRA vom considera o cu grade de
libertate de fonna :
T(q-1) S(q-1) (8.53)
uk = R(q
1
) 'k- R(q 1/k
unde regulatorul este n iar SRA are structura n
figura 8.4.
.2.. r(qt)
1
uk
$1q-d
Yk
R(q-1)
1
+ ...
s(q -1)
Fig. 8.4
comportarea a sistemului cu ajutorul
modelului:
Am(q-
1
bk = q-d Bm(q-
1
h (8.54)
unde Am (q -l) este polinom monic, stabil nu are factori comum cu
polinomul B,. (q-
1
).
legea de (8.53) pentru procesul descris prin
(8.52),
-dT( -1)B( -1)
Yk = q q q (8.55)
A(q-1 )R(q -1 )+ q -d B(q -1 )S(q -1)
Cele pentru intrare, confonn
(8.54) (8.55) trebuie fie identice:
q-dT(q-1)B(q-1) _ q-d Bm(q-d)
A(q-1)R(q-l)+q dB(q-1)S(q-l) = Am(q d) .
(8.56)
Astfel, problema se reduce la detenninarea polinoamelor
R(q -l ). s(q -
1
) -
1
), care satisfacerea (8. 56).
Din (8.56) zerourile procesului trebuie, de asemenea, se
printre zerourile sistemului n circuit nchis, chiar acestea sunt
compensate de polii ai SRA. De notat zerourile instabile
sau slab amortizate nu pot fi compensate de regulator, deoarece pot conduce
la instabilitate.
362
INGINERIA AUTOMATE
n acest caz, factorizarea polinomului o(q -l) sub forma:
o(q-l)=o+(q-l)n-(q-1) (8.57)
unde o+(q-
1
) zerourile stabile (care pot fi compensate) o-(q-
1
)
zerourile instabile sau slab amortizate (care nu pot fi compensate).
Pentru a o factorizare vom alege o+ (q -l) sub forma unui
polinom monic.
Din (8.56) a SRA este:
A(q-I)R(q -1 )+ q-d O(q-1 )S(q-1) =Pc (q -1) (8.58)
Printre acestei caracteristice se vor polii
modelului de (zerourile polinomului Am (q -l )) zerouri le stabile
ale procesului. Deoarece, n general, modelul de are un ordin mai
mic dect al SRA,
grad[Am(q-
1
)}grad[A(q-
1
)R(q-
1
)+q-d O(q-
1
)S(q -l)], (8.59)
factori n partea a (8.56) care se
factori sunt n polinomul a, ( q -l) care este denumit polinomul
observerului care se alege a avea bine amortizate.
Polinomul observerului apare n mod evident n
cum s-a n 7.4.
Prin urmare polinomul caracteristic al sistemului nchis poate avea

A(q-1 )R(q-1) + q-d O(q-1) S (q-1 )=o+ (q-1 )Am (q -l fe (q-1 ). (8.60)
Deoarece o+(q-
1
) este un factor al polinomului o(q-
1
)
polinoamele A(q -l) o(q -l) sunt coprime, din (8.60) o+ (q-) ar
putea fie un divizor al polinomului R(q -l ),
R(q-
1
)=o+(q-
1
}R
1
(q-
1
) (8.61)
n aceste (8.60) poate fi sub forma:
A(q-1 )RJ (q-1 )+q-d o- (q-I)S(q -1 )=Am (q -1 )a, (q-J),
iar (8.56) este astfel cu:
q-d o+ (q-1 )O- (q-1) T (q-1) _ q-d Om (q-1)
o+(q-
1
)Am(q
1
)a,(q-
1
) - A",(q
1
) .
(8.62)
(8.63)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
363
Pentru ca (8.63) se seama polinomul
B- (q -
1
) nu poate fi compensat, este clar B- (q -
1
) trebuie fie un factor
al polinomului Bm(q-
1
),
Bm(q-1) = s-(q-1 ).
(8.64)
de asemenea,
T(q-
1
) =a, (q-
1
(q-
1
). (8.65)
Astfel, Bm(q-
1
) nu poate fi ales liber. Putem alege liber
numai polinomul Bm(q-
1
), prin alegerea polinomului

).
(8.62) este o ale sunt
polinoamele R(q-
1
s(q-
1
).
(8.62) poate fi sub forma de
A(q -
1
)R(q-
1
)+B(q-
1
)S(q-
1
)=C(q -
1
) (8.66)
pentru care se poate demonstra totdeauna o pentru R ( q -l)


), cel mai mare factor comun al polinoamelor A(q-
1
) i3(q-
1
) este
un divizor al polinomului C(q-
1
). Prin urmare, (8.62) va avea o
pentru R(q-
1
) s(q-
1
), deoarece am aproximat A(q-
1
) B(q-
1
)
sunt coprime n A(q -
1
) q-d B(q-
1
) sunt de asemenea coprime.
De notat o atunci (8.66) are, n general, o
infinitate de R
0
(q -l) S
0
(q -l) sunt
(8.66), atunci poate fi verificat R
0
{q-
1
)+B(q-
1
)Q(q-
1
)
s
0
(q-
1
)-A(q-
1
)Q(q-
1
), cu Q(q-
1
) un polinom arbitrar, sunt, de asemenea,
ale diofantice (8.66).
Acest rezultat este datorat Youla-Kuceia [46], care se
sub forma teoreme.
TEOREMA 8.1: Pentru un proces descris prin modelul
Hc(z)= un regulator stabilizator HR(z)= clasa tuturor
regulatoarelor stabilizatoare prin [6]:
S(z) _ S
0
(z)+Q(z)A(z)
R(z)- R
0
(z)-Q(z)B(z)
unde Q(z) este stabil.
(8.67)
364
/NG!NERL4 AUTOMATE
este stabil, introducnd Q(z)=
unde L(z) M(z) sunt polinoame.
Astfel, (8.67) poate fi sub forma:
S MS
0
+LA
-=
R MR
0
-LB
unde am omis argumentul z , pentru simplificarea scrierii. Utilizarea acestui
regulator un polinom caracteristic al SRA de forma:
Pc =AR+ BS = A(MR
0
- LB )+ B(Ms
0
+LA)= M(AR
0
+ BS
0
). (8.68)
Acest polinom are toate n interiorul discului unitate,
deoarece M(z) este stabil AR
0
+ BS
0
este stabil.
Pentru a demonstra toate regulatoarele stabilizatoare pot fi scrise
ca (8.67) cu Q stabil, un regulator stabilizator S 1 R, care
conduce la un polinom caracteristic al SRA de forma:
Jar
AR+BS =Pc.
Din (8.67)
SR
0
- QSB = RS
0
+ QRA
SR
0
-RS
0
Q- AR+BS
care este stabil,
Pc
deoarece polinomul
cercului unitate.
Pc are toate zerourile n interiorul
Se poate demonstra unei singure pentru
(8.66) impunem asupra gradelor polinoamelor:
gradR(q-
1
)< gradB(q-
1
)
sau:
gradS(q-
1
)< gradA(q-
1
).
Mai mult, seama algoritmul pe care-I trebuie
fie cauza!, gradS(q-
1
)< gradR(q-
1
), alegem la pentru a
elimina unor ntrzieri n legea de

], (8.69)

gradR(q-
1
) =gradAm(q-
1
)+gradae(q-t )+gradB+ (q -l )-gradA(q -l) (8.70)
sau:
grad[S(q -
1
) A m(q -l )+ gradae (q -
1
)- gradB(q -l )-d
(8.71)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
365
Gradele polinoamelor R(q -l) s(q -I) sunt, astfel, impuse de
structura sistemului structura de transfer dorite pentru SRA.
Pentru a fi siguri se o vom alege:
gradS(q-
1
) :SgradA(q-
1
)-1 sau gradR(q-
1
):SgradB(q-
1
)+d-l
cum din (8.67) sau (8.68) [6, 46].
Prin selectarea (8.70) sau (8.71) pentru
unei unice pentru R
1
(q s(q -t) sub forma:
gradR
1
(q-l) = gradAm (q-
1
)+ grada, ( q-l )- gradA(q-l) (8.72)
gradS(q-
1
)= gradA(q-
1
)-1 (8.73)
sau:
gradR
1
(q-
1
)= gradB-(q-
1
)+d-1 (8.74) 11
gradS(q-
1
)= (q-
1
)+ grada,(q-
1
)- gradB- (q-
1
)-d (8.75)
Alegnd {8. 72) {8. 73) punnd ca legea de
reglare fie ( grads{q-
1
)= gradA(q-
1
)-1 :S gradR(q-
1
)) se
gradae (q -l );:o: 2gradA(q -l )- gradAm (q -
1
)- gradB+ (q -l )--1. (8.76)
n cazul n care se cere ca gradT(q -
1
)s gradR(q -
1
) seama de
(8.65),
gradae ( q-
1
) + gradB+ ( q -
1
) = gradT( q-
1
)::::; gradR( q-
1
)

gradR(q -
1
gradAm (q -
1
)+ grada, (q -l )+ gradB+ (q-
1
)- gradA(q-
1
) (8.77)
sau
gradA(q-
1
)- gradB+(q-
1
)s gradAm(q-
1
)- gradBm(q-
1
). (8.78)
Excesul de poli ai sistemului poate fi astfel mai mic dect excesul de
poli al modelului de
(8.76), n cu (8.78), va fi
cnd (8. 72) (8. 73) sunt alese. Aceasta cauzalitatea
de transfer:
S(z-
1
) . T(z-
1
)
H Ry
1
H Rr
1

R(z--) R(z-)
n aceste etapele sistemelor de reglare numerice
cu grade de libertate, prin alocarea polilor, sunt
- n(q-
1
)= n+(q-
1
)n-(q-
1
), cu n+(q-
1
) monic;
366
INGINERIA AUTOMATE
-Alege Am(q-
1
),

a,(q-
1
), astfel
nct fie ndeplinite (8. 76) (8. 78);
gradele polinoamelor R
1
(q-
1
) s(q-
1
), astfel nct
fie (8.72) (8.73) sau (8.74) (8.75);

A(q-
1
)R
1
(q-
1
) +q -d 8- ( q -
1
)s( q-
1
)=Am ( q-
1
)a, ( q-
1
), pentru

s(q-
1
);
unde:
-
R(q -1 )= B+ (q -1 fi (q -1)
T ( q -1) = a, ( q -1) ( q -1);
- comanda:
T(q-
1
) S(q-
1
)
uk- rk Yk
R(q-1) R(q-1)
Polinoamele A(q -l) s(q -
1
) sunt coprime, iar A(q -l) este monic.
Exemplul 8.3:
Se procesul caracterizat prin modelul:
A(q-
1
)yk = B(q-
1
cu Yo = 1
A(q-l)=t+Zq-1 +q-2 B(q-l)=zq-l+q-z+q-3 +q-2).
Polinomul B(q -l) poate fi factoriza/ astfel:
s(q-
1
)= z(t+o.sq-
1
+O.sq-
2
)= s-(q-
1
).n+(q-
1
)
cu B+ (q -l) manie.
Modelul de care comportarea a sistemului de
reglare este de forma:
Am(q-l)yk =q-IBm(q-1)
cu


Pentru a satisface (8. 72), (8. 73) (8. 76). alegem grad a, (q -l )=O,
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
367
gradR
1
(q-
1
)=O gradS(q-
1
)= 1. Astfel, a, (q-
1
)= l, R
1
(q-
1
)= r
0

( -1) -1
S
1
q = s
0
+ s
1
q .
n acest caz pentru
r
0
, s
0
s
1
:
A(q-1 }?t{q-1 )+q-IB-(q-1 )= Am(q-1 k(q-1) ,
sau
(1+ 2q-
1
+ q-
2
}o+



+ s
1
q-
1
)= 1-q-
1
+ 0.25q-
2
.
Din identitate se r
0
= 1, s
0
= -1.5 s
1
= -0.375 n

R
1
(q-
1
)= 1. s(q-
1
)= -1.5 -0.375q-'-
De observat din (8.62) atunci cnd a, (q -
1
) este un polinom manie,
atunci R
1
(q -l) R(q -l) trebuie fie polinoame monice.

sau
Cunoscnd R
1
(q -l) B + &1 -l ), se
R(q -
1
)= s+ (q -
1
}?
1
(q -l )= 1 + o.sq -l + o.sq -
2
r(q-
1
)= (q -
1
(q -l )= 0.5+015q -
1
.
n aceste legea de se astfel:
T(q-1) S(q-1)
uk R(q_
1
/k R(q'/k
astfel un algoritm cauza/ de dimensiune cu doi.
8.3.2. Proiectarea regulatoarelor cu grade de libertate cu
compensarea polilor a zerourilor procesului
polinoamele A(z) B(z) zerouri stabile
instabile (n afara discului unitar). Astfel, presupunem polinoamele A(z)
B(z) pot fi factorizate sub forma:
A(z)=A+(z)A-(z)
B(z)=B+ (z)B- (z)
(8.79)
368
INGINERIA AUTOMATE
unde A+(z) B+(z) sunt factori ce fi compensat\ zerouri n
interiorul discului unitar). Pentru a unice, polinoamele
A+ (z) B+ (z) se aleg a fi lm)ni.<;.e.
Pentru compensarea procesului, cele trei
polinoame ce definesc regulatorul cu grade de libertate pot fi puse sub
forma:
R=B+R
1
S =A+ St
T = A+1J
(8.80)
Cu reprezentare, polinomul caracteristic Pc al sistemului
nchis forma:
Pc=AR+BS=A+ B+(A-R
1
+B-S
1
)=A+ B+Ji". (8.81)
seama polinomul caracteristic al sistemului nchis este
din polinomul caracteristic al regulatorului al estimatorului
(observerului), putem factoriza polinomul caracteristic astfel:
= ae ac . (8.82)
factorizare corespunde principiului utilizat la
proiectarea legii de reglare stare.
Polinoamele A+ s+, care sunt compensate, sunt astfel factori ai
polinomului caracteristic sistemului nchis:
(8.83)
Cu aceste din (8.81) polinoamele R
1
S
1
satisfac
identitatea:
A- R
1
+ B- S
1
= ae ac .
' '
(8.84)
Regulatorul cauzat de ordin minim se alegnd cu
gradS
1
< gradA-.
Legea de reglare poate fi scrisa ca:
B+ R
1
uk=A +1Jrk-A + StYk,
respectiv
l (8.85)
B Rt R
1
J
polii zerourile stabile ale procesului se
astfel, se regulatorul pentru un model de ordin
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
redus al procesului. Factorii trebuie modurilor
stabile de ale sistemului.
n pentru a se asigura o n cazul
regulatorului cu compensare de zerouri poli ai procesului, se
impun speciale, asigurndu-sc o delimitare a zonei de a
zerouri lor pentru care se o amortizare suficient de [ 6, 46].
n cazul n care se realizarea unui raspuns dorit, , definit
prin:
Bm
)' =-rk
m A '
m
cu polinomul a trebuie fie un factor al polinomului
Bm, deoarece s nu poate fi compensat, prin urmare, Bm = B-
Prin alegerea polinoamelor R , S T sub forma:
R=AmB+Ri
S=AmA+S
1
(8.86)

legea dereglare poate fi astfel [6]:
kl- ac SI
uk = 1 l rk--Yk
B+ AmRI R1
Din (8.84)
ae ac = A-Rl + B- SI
' '
prin urmare,

AmRI


+B-S
1
)
AmR
1
sau


Bm. A-+ Bm ..
AmRI Am B- Am R1
n acest caz, legea dereglare (8.87) fonna:
Bm A A+ SI, )

Am B B+ R
1
(8.87)
(8.88)
(8.89)
Astfel, regulatorul are
(feedforward) cu de transfer:
componente: componenta
HRI(z) Bm(z)A(z)_
Am (z)B(z) Am (z)B' (z)
(8.90)
370
INGINERIA AUTOMATE
componenta n cu de transfer:
H (z)=A+(z) SI(Z). (8.91)
RZ B+(z) RI(z)
Polinoamele RI (z) SI (z) se prin rezolvarea
diofantice (8.83).
Regulatorul corespunde structurii generale cu grade de libertate
n figura 8.5.
A
-
B
rk
Bm
s
1
B
Yk
-

-

Am


R A
wk
Fig. 8.5
la este generat de polinoamele ae, ac, , tar
la este dat prin de transfer Bm 1 Am .
De notat regulatorul nu poate fi implementat prin blocuri separate,
cum este n figura 8.5, deoarece fiecare bloc separat nu este cauza!.
Comportarea n raport cu vi v
2
(figura 8.6) se poate
se de calitate uk, Yp Yk, sub forma:
BT BR BS
Yp rk+ vi Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
BT BR AR
} 'k rk+ vi+ v
2
(8 92)
AR+BS AR+BS AR+BS .
AT BS AS
uk= rk vi+ Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
+
Fig. 8.6
B
A
Yp + Yk
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare 371
Proiectarea regulatorului are ca obiectiv minimal stabilirea
sistemului nchis. Aceasta polinomul caracteristic
Pc (z) = A(z)R(z)+ B(z)S(z)
are toate n interiorul cercului de
Pentru ca efectul asupra variabilei y P a unei v
1
de tip
fie nul n regim se impune ca regulatorul un
integrator ( R(z)= (z -I)R. (z) ).
n mod similar, pot fi analizate specifice impuse
polinoamelor R S pentru a fi de n raport
cu v
1
v
2

Exemplul 8.4:
Se procesul caracterizat printr-un nwdel de ordinul doi sub
forma[6]:
H (z)= K(z-b) = B(z)
c (z-!Xz-a) A(z)
unde b<O, a>O, K>O.
Se cere legea de reglare astfel nct comportarea SRA fie de
modelul:
H ( )= Koz
m Z 2
Z + PJZ + Pz

Modelul procesului un zero, z = b, care nu este inclus n Bm (z).
Polinomul B(z) poate fi descompus sub forma:
B(z)=(z -b) K = s+ (z) s- (z)
Bm (z) = (z) a, (z)
B
1 ( ) _ Bm ( Z) _ Ko _ 1 + P1 + Pz
cu m z - s- ( z) - K - K .
ntruct Hm(!)= 1, a, (z) poate fi ales a,( z) = 1.
Gradele polinoamelor R
1
S sunt date:
gradR
1
= grada, + graJA., - gradA
gradS = gradA -1 = 2
Alegnd:
Rt(z)=ro S(z)=soz+s!
372
INGINERIA AUTOMATE
se identitatea
(z -1Xz -ah+ K(soz +s,)= z
2
+ P!Z + pz.
Din egalarea ce operatorul z la diferite puteri, se

r
0
=1
-(l+ah + Ks
0
= p
1
ar
0
+Ks
1
= Pz
rezolvarea acestui sistem de algebrice,
l
l+a+ P1 Pz -a
r
0
= , s
0
= , s
1
K K
Polinomul T(z) se cu
T(z) =a, (z) ( z) = z 1+ + Pz t
0
z.
Legea de reglare n aceste are forma:
uk =tork -SoYk -SIYk-1 +buk-1
8.4. Probleme ale regulatoarelor numerice
Este evident faptul nivelul de al modelului discret al
procesului condus un rol n prin proiectare, a unui
regulator care asigure a Erorile de
modelare pot dramatic sistemelor numerice
proiectate prin metode bazate pe impus sau prin proceduri de
alocare a polilor.
De remarcat faptul a SRA cu regulator proiectat
prin metoda impus sau prin metode de tip dead-beat este:
A
0
(z)= z", (8.93)
ntruct de transfer a sistemului nchis are forma:
Ho(z)= P1Z-
1
+ pzz-
2
+ .. + P
11
Z-n. (8.94)
n aceste analiza SRA la erorile de modelare
determinarea preciziei modelului pentru a o proiectare cu rezultate
ct mai bune pentru validarea proiectate.
Pentru analiza SRA la erorile de modelare,
polinomul caracteristic n forma
(8.95)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
373
unde a; sunt de polilor n interiorul discului
unitate. Pentru simplitate, poli reali, ; , n '
polinomul caracteristic se sub forma:
n
P(z.a)= IT(z-'A;).
(8.96)
1
prin erorile de modelare sau de reprezentare a
parametrilor regulatorului se coeficientul ak cu liak , atunci o
A.
1
a polinomului caracteristic se poate modifica cu 8A.
1
. n aceste
polinomul caracteristic satisface egalitatea:
P('A
1
+O'A j ak +Oak )= P('A
1
,ak )+ BPI li'A
1
+
8z Z=A
8P
+- liak + .. =0
8ak z=l-.
J
seama P('A
1
,ak )=O,
8P
8ak z=l-.
li j = apl , oak
8z Z=
J
J
seama de (8.95) (8.96),
o'A
1
=
r#:.j
(8.97)
(8.98)
(8.99)
(8.99) efectul pe care l are eroarea de modelare
sau reprezentarea a parametrilor modelului procesului
regulatorului asupra SRA.
Cu ct polinomului caracteristic sunt mai apropiate mai
aproape de origine, sistemul nchis are o mai mare sensibilitate la erorile de
modelare sau reprezentare a parametrilor.
Din (8.99) se poate observa faptul sensibilitatea la
erorile de modelare (reprezentare) este cu att mai mare, cu ct k este mai mic.
n cazul n care polii SRA cu regulator cu grade de libertate
(fig. 8.7) zerourile F(z):
F(z)= 1 + H Ry (z)H c(z)=
= 1 + H Ry(z)T c (z)+ H Ry (z)Hc (z)- H Ry (z)Hc(z)
(8.100)
374
INGINERIA AUTOMATE
unde il,. (z) modelul nominal al procesului pe baza se
regulatorul, iar H c (z) modelul real, se poate deduce
cu de a

(8.101)
pe cercul unitate, atunci din principiul argumentului,
ntre de poli de zerouri n afara discului
unitate pentru [1 + H d (z)J [1+ il d (z)J sunt
Vz
Fig. 8.7
Precizia pentru este
prin (8.101) la il d(z):
Hc(z)-ilc(z) < I+ild(z) /_1_
ilc(z) - ild(z) /H
0
(z)
(8.102)
scriem incertitudinea sub forma:
L ( )
= Hc(z)-ilc(z)
M Z ()
Hc Z
(8.103)
cu
/LM(z)/:Sla(w) (z=eT'"),
atunci pentru asigurarea sub forma:
l/il
0
(z)LM (zt < 1 (8.104)
sau
(8.105)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
375
Un rezultat similar seama cele blocuri
dereglare H Rr (z) H Ry (z) au

( )
T(z)
HRr Z = R(z)
( )
s(z)
HRy z = R(z)'
iar n cazul procedurii de alocare a polilor [ 6]:
ILM(z):>l \ )" HRrN (8.106)
Hmz HRyZI
care nivelul de precizie a modelului cerut pentru asigurarea
SRA, unde H m (z)= Bm((z)) are n (8.54).
Am Z
Pentru a analiza efectul erorilor de modelare (reprezentare) asupra
vom determina de transfer H
0
(z) n
incertitudinilor la o de alocare a polilor pentru
proiectarea regulatorului.
de transfer a SRA n incertitudinilor se poate
calcula n de H m (z) sub forma:
' s
H 1+H,-
H0=HmA' (8.107)
H, l+H-
'R
expresie cum erorile de modelare se n
expresia de transfer H
0
(z) implicit, n SRA.
Analiza a SRA numerice trebuie
limitele erorilor de modelare (reprezentare) care pot fi admise
pentru proiectarea regulatorului, seama de metodelor
de proiectare pe baza modelelor discrete.
Proiectarea algoritmilor numerici prin proceduri de alocare a polilor
sau pe baza impus presupune considerarea unor
speciale la alegerea polinomului caracteristic dorit a impus.
Sensibilitatea a la erorile de modelare impune o
alegere a zerourilor polinomului caracteristic ntr-o
evitndu-se originea zona de cercul unitar (O< l"d < 1 ) .
376
INGINERIA AUTOMATE
Procesul de proiectare este o tipic care
presupune alegerea polinomului caracteristic impuse
polinoamelor R S, seama de procesului.
Prin proiectare, se reducerea la minimum a
regulatoru!ui, avnd n vedere faptul modelele sunt determinate cu
precizie
PROBLEME
8.1. Se un proces caracterizat prin modelul:
4s
H (
)- o.se
pS- X )'
(5s + 1 15s + 1
Se cere:
a) stmctura SRA cu regulator numeric cu un singur grad de
libertate;
b) modelul discret al procesului, alegnd n mod
perioada de discretizare;
c) algoritmul de reglare care un indicial de forma:
Y(O )= Y(T)= Y(2T)= O
Y(3T)= 0.7, Y(4T)= Y(5T)= = Y(kT)= 1
8.2. Se un proces caracterizat prin modelul:
)
-1 o 5 -2
H (-! = z + . z
c 1 o 7 -1 -2 .
+ . z + z
Se cerc:
a) un algoritm DB care asigure o u
0
s 0.5 ;
b) se compare algoritmul DB cu algoritmul printr-o
de tip impus, care
Y(O)=O, Y(T)=0.8, Y(2T)=Y(3T)==1.
8.3. Pentru un proces caracterizat prin:
H z+1
c 2 (z-1)2
se cere:
a) stmctura de SRA cu regulator numenc cu grade de
libertate;
b) polinoamele S(z), R(z) T(z), astfel nct poiinomul
caracteristic fie de gradul doi cu t; = 0.7 mn = 0.2, cu T =!sec.
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
8.4. Se procesul caracterizat prin modelul:
H c (z-1 )= (1-1.5z -l x!+0.5z-
1
+ z -
2
).
1 +0.5z-
1
+ z-
2
+O.sz-
3
Se cere:
a) structura SRA numeric cu grade de libertate;
377
b) polinoamele S(z). R(z) T(z), astfel nct de transfer
pentru SRA fie de forma:
H (z-1)= Po+Piz-
1
+Pzz-
2
+P3z-
3
,
m 1+a
1
z-
1
+a
2
z-
2
+a
3
z-
3
+a
4
z-
4
cu a
1
P j
8.5. Se procesul caracterizat prin de transfer:
Hc(z-1)= z-1-
1+a
1
z
1
impunem o comportare a SRA, prin:
H ( _1)- z-
1
(l+aJ)
m z - 1
1 + a1z-
Se cere:
a) algoritmul de reglare cu grade de libertate cu parametrii r
1
,
s j tk n de a
1
a
1
;
b) polinomul caracteristic al sistemului nchis.
8.6. Se procesul caracterizat prin de transfer:
Hc(z-1)= z-1 +0.7z-2 .
1-l.Sz -I + 0.8z -z
Se cere algoritmul de reglare care polinomul caracteristic al
SRA de forma:
Pc(z-
1
)=1-1.5z-
1
+0.7z-
2
cu un estimator de dimensiune de tip dead-beat (polii n
origine).
Se vor considera cele cazuri posibile, n care se
sau nu se zeroul procesului.
8.7. Se procesul caracterizat prin de transfer:
Hc(z-1)= OAz-
1
+0.3z-
2
.
1-1.6z-
1
+0.7z-
2
378
INGINERIA AUTOMATE
Se cere a determina algoritmul de reglare printr-o de
alocare a poli lor, astfel nct fie
a) amplificarea n regim cu unitatea;
b) polinomul caracteristic al estimatorului gradul minim;
c) se compenseze zerouri le;
d) polinomul caracteristic dorit fie de forma:
P,.(z-
1
)=!-0.1z-
1
+0.3z-
2
;
e) regulatorul (nu integrator.
8.8. Se procesul caracterizat printr-un model discret:
H { z-z
c \Z - 1 3 -1 2 -2 .
- z + z
Se cere algoritmul de reglare ce ambii poli ai SRA n
origine, iar fomm acestuia este de Ruk = Trk - Syk cu
S =-T,
rezultatele prin metoda de proiectare pe
alocarea polilor prin metoda DBn.
9. SISTEME STOCASTICE
DEREGLARE
9.1. Introducere
n cele ce ce asupra
procesului sunt de pot fi generate de un sistem liniar, la
intrarea se zgomot alb discret.
procesului poate fi n acest caz sub forma:
B(q-1) C(q-t)
Yk A(q-t) uk-d+ A(q-1) vk
(9.1)
unde vk o de variabile aleatoare necorelate, de medie
zero standard cu cr
n cazul n care nu modelul procesului se reduce la
o H c (z -
1
). Cnd nu semnal de modelul este un
proces stocastic cu o densitate sau un proces ARMA.
Modelul (9.1) un sistem liniar perturba! de zgomot. Un
asemenea sistem poate fi reprezentat n figura 9.1, cu una sau surse
de zgomot.
vk
$]
1
Yk
uk
f.jq-d
Yk
1
(a) (b)
Fig. 9.1
380
INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
Cnd polinomul C(z) are toate zerourile n interiorul discului unitate,
spunem avem o reprezentare a deoarece variabilele aleatoare
vk ale procesului aleator. variabilele vk uk sunt
cunoscute la momentul k , atunci Yk poate fi ca vk,
se cunosc variabilele Yk uk la momentul k
Modelul stocastic de stare n care se includ stocastice
vk wk are forma
xk+l <I>xk + ruk + vk ron
; x
0
E n
Yk +wk
(9.2)
unde vk wk sunt de vectori identic cu
valori medii egale cu zero matrice de R
1
R
2
, iar matricele
<I> , r, C au dimensiuni pentru
uk E 9\m, Yk E 9\ P.
Starea x
0
a sistemului (9.2) este o aleatoare
cu zgomotele albe discrete vk wk, avnd media cu :X
0
,
E {x
0
}"' x
0
, matricea de R
0
:
E{ [.xo -xo][xo -:xof}== Ro (9.3)
Matricele R
0
R
1
presupunem sunt semipozitiv detinite, iar R
2
este o matrice pozitiv unde R
1
R
2
se cu
R1
R2
(9.4)
Modelul (9.2) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare finit
dimensionale cu procese stocastice cu spectrale

Pentru sinteza legii de reglare n stocastice pot
fi folosite att modele (9.1), ct modele de stare (9.2).
Criteriile de utilizate frecvent n proiectarea legii de
reglare pentru procese stocastice au forma:
!1 =
(9.5)
n cazul n care se Yst =O, deci este cu zero sau:

(9.6)
care, n include comenzii cu scalarul
p, pentru procese cu o intrare o
Minimizarea acestor criterii dispersia a sau
a n stocastice.
Sisteme stocastice de reglare
381
Un criteriu de care comportarea att n
raport cu ct n raport cu le stocastce are forma:
{
2 . 2}
13 = E [Yk+l -rk] +p[uk -U,)
(9.7)
unde rk sistemului de reglare, iar U s valoarea
de regim a comenzii. Minimizarea acestui criteriu de
eroare pentru
Legea dereglare prin minimizarea criteriilor (9.5)+(9.7) se
sub denumirea de lege de reglare de
n cazul modelelor de stare stocastice (9 .2), forma
a unui criteriu are forma:
f }
/4 = + })x[ Qxk +u[ Ruk)
k=O
(9.8)
unde matrice le S , Q R au n capitolul 7.
Minimizarea acestui criteriu de permite determinarea
legii de conducere pentru un proces ale variabile de stare
sunt stocastice. lege de conducere este sub
denumirea de lege de conducere liniar (LQG).
n de criteriul de selectat de modelul
matematic al procesului, n exogene stocastice se pot
utiliza diferite metode de proiectare a iegii dereglare/conducere.
9.2. Sinteza legii de reglare de
Presupunem legea de reglare uk o a
variabilelor Yk, Yk-l . , Yk-n, uk-l, uk_
2
, ... , uk-n, ceea ce
cauzalitatea acestuia. Pentru a o asemenea lege de reglare, admitem
v; v J sunt necorelate pentru i ct j. n aceste se
poate sintetiza o lege de reglare
fn cazul proceselor descrise de modele de forma:
V _B(q-\- C(q-l)v (9.9)
. k A(q-l) k d A(q-l) k
sinteza legii de reglare ce un criteriu de forma:
1 = f+J (9.10)
382
INGINERIA AUTOMATE
presupune rezolvarea a probleme distincte:
Yk+d pe un orizont de timp egal cu timpul mort d ,
sinteza legii dereglare ce criteriul (9.1 0).
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal
Presupunem procesul ce a fi predictat este generat de un
filtru la intrarea se zgomot alb Gaussian, iar cel mai bun
predictor se cel care eroarea de
Un predictor admisibil n m tacte este o de variabilele
disponibile Yk, Yk-
1
, ....
unde

procesul stocastic descris prin modelul:
C(q-1)
Yk A(q-
1
)vk
C
( -1) 1 -1 -n
= +c1q ++cnq
sunt polinoame monice, stabile, n operatorul de ntrziere q -
1

(9.11)
Admitem variabilele Yk, Yk-
1
, , au fost observate dorim
Yk+m un de m tacte.
Din (9.11) se cu
C(q -1)
Yk+m- A(q-l) Vk+m=
=vk+m+f1vk+m-1 ++ fm-1vk+l + fmvk + fm+lvk-! +
se o dezvoltare n serie a raportului c(q -l )t A(q -I).
(9.12)
Astfel, n membrul drept al (9.12) pot fi
componente, una ce cunoscute la momentul k
care necunoscute la momentul k .
seama polinomul c(q-
1
) este stabil se poate calcula
v; din Y;, Yi-1, ... , folosind
V - A(q -
1
) y (9.13)
k- C(q-1) k
din (9.12) predictorul optimal n sensul erorii
sub forma:
(9.14)
Sisteme stocastice de reglare
383
iar eroarea de
unde:
ek+mlk =vk+m + J,vk+m-1 + ... + fm+lvk+l' (9.15)
Rezultatul de mai sus se se descompunerea:
C(q-1) =F( -1)+ -m G(q-1) (9.16)
A(q-1) q q A(q-1)
F( q-1) = 1 + flq-1 + .. + fm-lqm+l
G(
-1) -1 -n+l
,q =go+glq + .. +gn-lq
Folosind (9.17), (9.12) devine:
-1 G(q-
1
)
Yk+m = F(q )vk+m+ A(q-l) Yk
(9.17)
(9.18)
sau, seama de (9.13):
-1 G(q-
1
)
Yk+m = F(q )vk+m+ C(ql/k (9.19)
Primul termen din dreapta n (9 .13)
necunoscute, variabilele vk+i sunt toate independente de datele disponibile
Yk, Yk-l Yk-
2
, ... , la momentul k. Ultimul termen este o de
datele disponibile la momentul k.
Introducem y ce n
de datele disponibile.
Eroarea de n acest caz se cu
, , F( -1) G(q-l) ,
ek+mjk=Yk+m- )'= q vk+m C(q-1) Yk-y
Minimizarea erorii conduce la:
{
,2} {( _
1
)2} [rc(q-
1
) ,)
2
]
E h+m-Y) =E F(q )vk+m -rEllc(q-rk-Y +
l
c(q-1) 1
+ZE [F(q-
1
)vk+ml,c(q-fk -.i!
(9.20)
(9.21)
Ultimul termen n (9.21) este egal cu zero, deoarece vk+m, vk+m-l, ... ,
vk+l au valoarea medie cu zero sunt independente de Yk, Yk-1 . ..
Minimul expresiei (9.21) se pentm:
y G(q-\ (9.22)
C( -1) k
q .
384
INGINERIA AUIVMATE
Astfel, predictorul optimal este descris de (9.22) un
sistem liniar, iar eroarea de este:
ek+mjk =F(q -l )vk+m (9.23)
Rezultatul poate fi definit prin teorema:
TEOREMA 9.1 - Predictorul optimal n m
tacte pentru un proces stocastic generat de (9.11), unde polinomul C(z) are
toate zerourile n discul unitar vk este o de variabile aleatoare
independente, este:
, , G(q-t)
y=yk+mjk C(q-t/k
unde c(q -t) se din descompunerea:
c(q-t )= A(q -t )F(q -t )+ q -mc(q -t) (9.24)
are n (9.17).
De remarcat faptul conform v; v j sunt
independente pentru i * j este pentru ca ultimul termen din (9 .21)
fie egal cu zero astfel, cel mai bun predictor este liniar.
V erorii de este de
E { }=cr
2
( 1 + .t? + ... + f,;_
1
) (9.25)
ceea ce ct de bine poate fi Yk pe diferite
orizonturi de timp.
Pentru polinoamelor F(q-
1
) c(q-
1
) se poate rezolva

c(q-t )= A(q-l )F{q-1 )+q-mG(q-1)
cu f;, g j din sistemul de algebrice:
CI= al+ ft
c
2
= a
2
+ aJ
1
+ fz
Cm-1 =am-I+ am-zf1 + '" + aJim-2 + fm-1
Cm =am+ am-1f1 + ... + alfm-1 + go
Cm+l = am-1 +am fi+ ... + aJim-J + gl
(9.26)
Sisteme stocastice de reglare
Exemplu/9.1:
sistemul:
l-Q.3q-l +0.4q"
2
y - V
k - l-q , + 0.
5
q , *
unde vk are cu unitatea.
Se cere a determina predictorul optim pentru trei tacte.
Identitatea (9.24) are n acest caz forma:
385
1-0.3q-
1
+ 0.4q-
2
=(1+ J;q-
1
+ J,q-')(1-q' +0.5q-
2
)+q-
3
(g
0
+ g,q-')
1-0.3q-I +0.4q-
2
=1+ f
1
q"
1
+ f
2
q-
2
-q-
1
- J,q-
2
- J,q-3 +
+0.5q-' +0.5J;q_, +0.5/,q- + goq-3 + g,q-4
-0.3= J; -1-> J; =0.7
0.4= !, - J; +0.5 ..... J, =0.6
0=-/
2
+0.5/
1
+ g
0
-> g
0
= +0.25
0=0.5!, + g, ..... g, = -0.3
iarpolinoamele

G(q-
1
)sunt:
F( q-') = 1 +0.7q-
1
+0.6q ..
2
G(q ')=0.25-0.3q '.
Predictorul optimal n trei tacte este:
, 0.25- 0.3q-I
Yk+Jik l-0.3q 1 + 0.4q ' Yk
9.2.2. Sinteza legii dereglare de
polinomul B(z) are toate zerourile n discul unitate
iar C(z), de asemenea, este stabil.
Modelul procesului are forma
B(q -1) C{q-1)
y-- U + V
k A(q-l) k-d A(q-l) k
(9.27)
unde d = gradA- gradB >O, iar gradA = gradC = n.
pe d + 1 tacte poate fi din (9.22) (9.24),
sub forma:
386
INGINERIA AUTOMATE
sau
(9.28)
Primul termen din (9.28) este independent de datele disponibile la
momentul k de asemenea, independent de termenul al doilea al treilea.
Cel de al doilea termen poate fi calculat exact pe baza datelor disponibile
seama de (9.27):
V _A(q-1) y -q-d B(q-1) u (9.29)
k C(q-1) k C(q-1) k
Folosind expresia (9 .29) n (9 .28) se
-1 G(q-
1
) -d-1 B(q-
1
)G(q-
1
) B(q-
1
)
Yk+d+l = F(q )vk+d+l
1
Yk -q
1 1
uk +
1
uk+l
A(q-) A(q- )C(q-) A(q )
sau
(9.30)
Calculul Yk+d+l conduce la:
f 2 l f{ -1 {[G(q-
1
) B(q-
1
)F(q-
1
) )
2
1
E))lk+d+l FE-r,,F(q )vk+d+l 'frE, C(q _
1
/k + C(q _
1
) uk+l J
(9.31)
seama vk+d+l, ... , vk+l sunt independente de Yk, Yk-l, ... uk,
uk-t'
Deoarece ultimul termen n (9.31) este pozitiv,
E{yf+d+d :2': (1+ [..
2
+ .... + J} )cr
2
iar egalitatea se
G(q-1)
uko y
qB(q -1 )F(q -1) k
care comanda de
Rezultatul poate fi rezumat n
(9.32)
TEOREMA 9.2 - Reglare de un
proces descris prin (9.27), unde vk este o de variabile aleatoare
independente, de medie cu zero cu u. Polinoamele
B(z) C(z) au zerourile n interiorul discului unitate. Legea de reglare de
este de (9.32), unde polinoamele c(q -l) F(q -l)
Sisteme stocastice de reglare
387
sunt date de (9.24) cu m = d + 1. lege de reglare n regim

Yk=F(q-
1
)vk=vk+f!vk-1++ fdvk-d
a este:
var[Yk l=e&f+d+l

+ t/ + + !} ).
Rezultatul se pe teorema 9.1 pe faptul v, v
1
sunt independente (necorelate) pentru i * j. Strategia de se
prin pe un orizont egal cu d tacte alegnd acea
care cu Problema de control
stocastic poate astfel fi n probleme, una de
una de control optimal deterministic. Teorema 9.2 poate fi
ca o de separare[ 6].
Eroarea de reglare este o medie de ordin egal cu ( d -1 ),
deci pentru argumente mai mari de ( d -1) aceasta este cu zero.
De remarcat faptul prin utilizarea legii de reglare de
zerourile procesului se

sau
Exemplul 9.2:
sistemul [6]:
1 +0.5q -l -2 +"--'-l--'-0"-.9_,_q_-
1
__
Yk l-1.7q-l +0.7q-2 q uk 1-l.?t/-1 +0.7q-2 vk.
Prin divizarea polinoamelor qd-IC(q) la A(q) se polinoamele:
F(q)= q + 0.8
G(q )= 0.66q
2
- 0.56q
F(q -l )= 1 + 08q -l
c(q-
1
)= o.66 -o.s6q-
1

Legea dereglare de este:
0.66-0.56q-l
uk l l Yk
(1 + 0.5q- )(1 + 0.8q -- )
iar este:
var[yk ]=Ebf =1.64 pentru a = l.
Legea de reglare de poate fi n
de rezultatele prin procedura de alocare de poli.
388
INGINERIA AUTOMATE
Prin utilizarea legii dereglare de din (9.27) (9.32)
se
[
A&-1) -B(q-lk-d JYkHC(q-l)]v (9.33)
G(q-1) qF(q-1 uk O k
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este dat de determinantul
matricei din partea dreapta rela)iei Astfel
qA(q-1 f(q-1 )+Gtq-1 )B(q-1 p -d = s(q -1 -1) (
9
.3
4
)
seama de (9 .24 ).
Strategia de conducere de poate fi ca o
proiectare pe alocare de poli, unde polii sunt la zerourile date
de (9.34). similaritate poate fi legea de reglare se
scrie sub forma:
G(q-1) S(q-1)
uk qB(q -1 )F(q -1) Yk =- R(q -1) Yk
unde

R(q-
1
)=qB(q-
1
)F{q-
1
).
(9.35)
a sistemului nchis este:
A(q-1 )R(q -1 )+
8
(q-t )s(q -1 h-a = c(q -t -1)
care un caz special al diofantice, cnd s+ = B, cu
ac=qB(q-tj ae=C(q-
1
).
se s(q-
1
)= o(q-
1
)
R(q -t )= qB(q -l )F(q -t ), va forma:
qA(q -t -1 )F(q -t )+ s(q -t p(q -t h -d =
= B(q-lxqA(q-l )F{q-l )+ G(q-l -d l=
= s(q -t h[A(q-1 f(q-1 )+ G(q-1 -d-1 ]= qB(q-1
ntruct c(q-
1
)= A(q-1 )F(q-t )+ q-d-1
0
(q-1 ).

Acest rezultat este pentru cazul particular cnd
s(q-
1
)= s+(q-
1
), toate zerourile polinomului B-
1
(z) sunt
n exteriorul discului de
9.3. Algoritmi de cu penalizarea
comenzii
procesul caracterizat prin modelul:
B(q-l) C(q-l)
Yk- uk a+ vk
A(q-1) - A(q-1)
Sisteme stocastice de reglare
389
d
B
( -l) b -l b -n
un e \q =
1
q + ... + "q
are toate zerourile n exteriorul discului
unitate.
Criteriul de problemei de a algoritmului
de reglare de penalizare a comenzii are fom1a:
1= E{y}+d+l (9.36)
Pentru rezolvarea problemei de folosind acest criteriu de
parcurgem cele etape: sinteza legii de
reglare.
seama de modelul procesului, putem scrie sub forma:
B(q-1) . C(q-1)
Yk+d+l A(q-1) uk+l + A(q-l) vk+d+1
sau, seama de descompunerea:
C(q-
1
) F( -1) -d-1 G(q-
1
)
q +q 1 ,
A(q -
1
) .4(q )
unde polinoamele F(q-
1
) G(q-
1
) au forma:
F(q-
1
)= 1 + f1q-
1
+ f2q-
2
+ + fdq-d
G(q -l )= go + glq-1 + ... g"_lq-n-1,
(9.37)
B(q-
1
) -1 C(q-
1
)
Yk+d+l
1
uk+l +F(q )vk+d+l + .
1
vk. (9.38)
A(q ) A(q )
seama polinoamele B(z) C(z) au zerourile n interiorul
(9.39)
(9.40)
Criteriul de (9.36) poate fi pus n acest caz sub forma:
f[
B( -1) G( -I'B( -1) -d-1
l-E q u q
1
q q u +
- l A(q-1) k+!- A(q 1)C(q 1) k+l
(9.41)
390
INGINERIA AUTOMATE
sau se identitatea
c(q-1 )= F(q-1 )+q-d-IG(q-1 ),
{[
B(q-
1
)F{q-
1
) G(q-
1
) --1 ]
2
2}
l = E C(q-
1
) uk+1 + C(q-
1
) Yk + F(q )vk+d+1 +puk . (9.42)
seama F(q-
1
}k+d+
1
viitoare,
necorelate cu uk, uk-l, ... , Yk, Yk-
1
, ... , (9.42) se poate scrie sub forma:
[
B(q-
1
)F(q-
1
) G(q-
1
) ]
2
{ -1 } 2
l= C(q-1) uk+l+ C(q-1/k +E F(q )vk+d+1 +puk.
Valoarea a acestui indice de se pentru
(}[ .
-=0, respectiv:
auk
sau
o G(q--
1
)
uk =- Yk
qB(q-
1
)F(q-
1
) + C(q-
1
)
(9.43)
Pentru cazul n care se alege p =O se comanda sub
forma:
(9.44)
ceea ce faptul algoritmul are ca n cazul
precedent.
Introducnd comanda uk n ce modelul procesului:
B(q-1) C(q-1)
Yk uk d + vk
A(q-1) - A(q-1)
se
sau
(9.45)
Sisteme stocastice de reglare 391
sistemului n de zgomotul vk se astfel cu

y- C(q-l)F(q-1) V (9.46)
k- A(q -1 )F(q -1 )+G(q -1 )q -d-1 k
sau, seama de descompunerea C = AF + q -d-! G , se
Yk = F(q-
1

ceea ce este o medie
Yk = vk + flvk-l + hvk-2 + " + fdvk-d
V n acest caz este:
var[yk]=E{yf}=a
2
[l+ f'? ++ J}j.
(9.47)
Este de remarcat faptul valori mari ale timpului mort conduc la
ale variabilei Yk .
Utilizarea algoritmului de n forma nu
comportarea n raport cu Astfel, eroarea n regim
este de zero pentru o de tip n cazul n
care procesul este de tip
9.4. Algoritmi de
Pentru a asigura eroarea pentru
se pot proiecta algoritmi de reglare de
astfel nct se asigure pentru sistemul de reglare att a
n stocastice, ct eroarea
pentru intrare
Cea mai pentru erorii cu zero
este aceea de a algoritmilor de o
Astfel, algoritmul de reglare n includerii unui
compensator de tip PI este definit prin produsul:
H R(z-
1
)= H RMv(z-
1
). H PI


unde H RMV (z-
1
) de transfer pentru algoritmul de
iar
K -1
H PI(z-l)= 1 + i qo+qlz 1 (9.48)
z-1 1+p
1
z
algoritmul PI cu q
0
= 1, q
1
= K; -1 p
1
= -1. Pentru K
1
=O
comportare iar pentru K
1
= 1 rezult comportare
392
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul includerea compensatorului de tip PI
( K; "'O) n structura regulatorului de
comportarea n regim pentru comportarea
n raport cu semnalele perturbatoare stocastice este
nu mai este
O posibilitate pentru asigurarea dorite a sistemului
de reglare, att n raport cu ct cu semnalele stocastice ce
asupra procesului, este aceea de a proiecta algoritmul de reglare
astfel nct se asigure minimul unui indice de de forma (9. 7).
Pentru un model al procesului de forma:
B( -1) C( -1)
y q U + q V
k A(q-1) k-d A(q-1) k
criteriul de ce se cere minimizat are forma:
1= E{(Yk+d+I-rd +p(uk-U,)
2
} (9.49)
unde u, valoarea de regim a comenzii
regimului de fixat prin rk . Punnd y" = rk = 1 ,
cu expresia comenzii U, :
A(!) 1
U ---rk =-rk
' B(l) Kc
(9.50)
ntruct Kc=lim B(z-;> coeficientul de transfer al procesului.
z->1 A(z- )
Pentru proiectarea algoritmului de reglare vom proceda ntr-o
ca n paragraful anterior pentru proiectarea algoritmului de
pentru procese cu timp mort [57].
pe orizontul ( d + 1) este de
_ B(q-1) C(q-1)
Yk+d+l- _
1
uk+l A( _
1
)vk+d+l
A(q ) q
sau, seama de descompunerea:
C(q -l) F( -1 )+ -d-1 G(q-
1
)
A(q-1) q q A(q-1)
se
(9.51)
(9.52)
(9.53)
Sisteme stocastice de reglare
393
v f =F(q-1 )vk+d+1
(9.54)
criteriul de (9.49) poate fi pus sub forma:
I=E{(y*+vrrS +p(uk-u,)
2
}
sau:
l=E{(y* -rS}+E{vJ}+ 2E{(y*-rkh }+E{p(uk-ui}- (9.55)
seama v
1
viitoare necunoscute care
nu sunt corelate cu ( y - rk ), criteriul de poate fi pus sub forma:
B(q-1) G(q-l) ( B(q-l) ]A(q-1) 12
1= u + y.----u d -rkj +
A(q t) k+l A(q 1) k A(q-l) k- C(q 1) J (9.56)
+E{vj} +p[uk -U,]
2
Pentru calculul comenzii optimale, valoarea a l n
b
. 81
raport cu uk se o pentru -=0.
8uk
Astfel, rezolvnd .!!!.__=0, respectiv:
8uk
r(
B(q-1) G(q-1) B(q-1) -d) G(q-1) ]
q' A(q-l) q- C(q-1) A(q-1) q uk + Yk C(q-1) -rk]+
++k- ;c rk]=O
se comanda
(9.57)
(9.57) poate fi efectuarea unor calcule
elementare, sub forma:
[
B(q-1)C(q-l)q -G(q-1)B(q-l)q-d +_E_A(q-I)C(q-1) luk +
q J
+G(q-I)A(q-I)Yk- C(q-1)A(q-l) [t+E. _l_1'k = 0
q Kc)
(9.58)
seama de identitatea
C(q -1 )-G(q -1 )q -d-1 =F(q -1 }A(q -t)
394
INGINERIA AUTOMATE
cu din (9 .48) legea de ce valoarea
a indicelui de (9.55):
o G(q-
1
)
u, = Yk +
g_C(q-1) + B(q-1)F(q-l )q

C(q-1) [1 p 1 )
+ +-- r,.
_E_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q k,

Se poate observa cu strategia de reglare n acest
caz are grade de libertate poate fi sub forma:
uko S(q -t) Yk + T(q -1) rk (9.60)
R(q-1) R(q-1)
unde polinoamele R(q-
1
), s(q-
1
) T(q-
1
) au
R (q-1) =g_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q

S(q-1) =G(q-1)
T(q-
1
)=C(q-
1
)[1 +g_J..j.
k,
(9.61)
Structura sistemului de reglare cu regulatorul optimal proiectat este
n figura 9 .2.

I--t+>{/" '\ Yk ..
+
Fig. 9.2
Sisteme stocastice de reglare
9.5. Sinteza legii de stare
pentru procese stocastice
395
Se procesele sunt caracterizate prin modele de stare, iar
stocastice att asupra ct asupra

9.5.1. Sinteza legii de
modelul de stare:
xk+l = <l>xk + ruk + vk (9.62)
Yk = Cxk + wk (9.63)
cu x
0
ER", E{x
0
}= x
0
E{[x
0
-:XO] [x
0
- xor}= f?o.
Matricele de R
0
R
1
= v[} sunt semipozitiv definite
R
2
=E{wk w[} este o matrice pozitiv
Semnalele perturbatoare v k wk sunt de vectori
identic cu valori medii zero.
Criteriul de problemei de a legii de
are forma:
Qxk+u[ Ruk )l (9.64)
J
unde S Q sunt matrice simetrice semipozitiv definite, iar R este o
matrice pozitiv
Problema de a legii de poate fi astfel:
dndu-se (9.62) se cere a determina o strategie de astfel nct
criteriul de (9.64) valoarea
Pentru rezolvarea acestei probleme vom aplica principiul
[6, 15, 46] cu impuse de natura a
variabilelor, care intervin n modelul (9.62) (9.63).
Astfel, comanda n acest caz are ca n cazul
determinist:
u?=-Fk.xk
(9.65)
unde matricea Fk se cu ajutorul matriceale:
r T }1 T
Fk = tR +r Pk+l r 1 r Pk+t <I>
(9.66)
396
INGINERIA AUTOMATE
iar Pk este o matrice semipozitiv ce se prin
rezolvarea recurente:
P, =4>T Pk+l<I>+Q-F{[R+fT Pk+lrh (9.67)
sau
P,=Q+F{ RFk +(<1>-fFd Pk+I (<1>-fFt}
(9.68)
cu P(N) = S .
Acest rezultat se cu scriem (9.64) sub forma:
E{x1sxN+

Qxk+u[Ruk Qx,+u?' Ru,}+


k=O J s=O
+{ x1SxN+ Qx,+u; Ru, 1}
(9.69)
seama primul termen nu depinde de uk, uk-l, uN-I, minimul
acestui indice de se reduce la minimul celui de al doilea termen
din expresia (9.69):
mini =minE{x1SxN+ Qx,+u?' RuJLE{V(xk,k)} (9.70)
Uk Uk S>=k J
unde V(xk ,k) este de
Ru, 1}
sau
V(xk, k Qxk +u[ Ru,
"'
= min[x[ Qx,+u[ Ruk
"'
+V((Xk+l ,k+l)/xt
+ E{v((xk+l ,k+l)l x, )}]
(9.71)
1ar
V(xk+lk + l)=minE{x1SxN+ Qx,+u?' Rus}l xk+
1
}.
s:=k+1
(9.72)
Pentru k = N se
jx, Sx.
"'
(9.73)
pentru (9. 71 ).
Presupunem (9.71) cu
(9. 73) este o
T
V(xk,k)=xk Pkxk+hk
unde Pk este o matrice semipozitiv
(9.74)
Sisteme stocastice de reglore 397

Similar, definim v(xk+l ,k + 1):
V (xk+l, k+l)=x[+
1
Pk+lxk+
1
+hk+l (9. 75)
Pentru a evalua (9. 71 ), trebuie mai nti a determina
a vectorului xk+l care pentru (9.62) are o medie
( <l?xk + ruk) o cu R
1

Astfel:
E{V((xk+l ,k + 1) xk )}=(<t>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R
1
Pk+
1
+hk+l (9.76)
ntruct pentru xk normal cu media m R
1
[6)
Pm+t,R
1
P.
Introducnd (9.76) (9.75) n (9.71) se
V(xk Qxk+u[ Ruk +(<l>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R
1
Pk+l +hk+l}
"'
sau, introducem comanda (9.65), se
unde:
V(xk ,k)=xrlQ + FTRF + (<!?- rFl Pk+l (<!?- +
+ t,R
1
Pk+l + hk+t
F=Fk =[R+rr Pk+IrJ
1
.rr Pk+
1
<t>
(9.77)
iar pentru calculul matricei Pk se imediat din
identitatea (9.74) cu (9.77):
Il =<PT Pk+l<P+Q-FT[R+rT Pk+
1
r]F
(9.78)
hk = hk+l + t,R:Pk+i
Astfel, (9.78) are forma n (9.67).
Pentru N - oo se ca n cazul
deterministic (v. 7.7).
Pentru sinteza comenzii optimale am presupus starea procesului
este n starea trebuie din
n stocastice.
9.5.2. Estimarea in stocastice
Pentru sistemul (9.52), predictorului de stare este:
xk = <Pxk-1 + ruk-1 + Lk--dYk-1 - Cxk-d
iar eroarea de estimare se sub forma:
ek =xk -xk =[<P-LkC) ek-1 +vk -Lkwk
(9.79)
(9.80)
398
INGINERIA AUTOMATE
Vom determina matricea Lk a estimatorului, astfel nct eroarea de
a produsului scalar ar ek fie n sensul mediei
Vectorul a este un vector arbitrar, de dimensiuni
introducem
},

(9.81)
erorii de la pasul (k + 1 ), seama de (9.80),
are forma:

respectiv:
_ .r( .... L c)r r rLr
ek+l =ek ..-- k +vk -wk k
(9.83)
Cu aceste elemente putem calcula media erorii la pasul ( k + 1 ):
Sk+! =(<1>-LkC)Sk (<t>-LkC)Y +R
1
+LkR
2
LT
(9.84)
care erorii de
(9.74) poate fi sub forma:
.., T rf T 1-I ..,T
Sk+l="'Sk<t> +R1-<I>SkC [R
2
+CSkC j CSk"' +
+[ Lk-<t>Skcr(Rz+CSkCT t J[R
2
+CSkCT f
(9.85)
*{ Lc<I>Skcr(R
2
+CSkCT t}
Valoarea a erorii de a se
n cazul n care membrul al doilea al (9. 85) este identic egal cu zero,
respectiv
o rf rl-l
Lk =<I>Sk C [R
2
+CSkC j .
(9.86)
Matricea L2 cu ajutorul (9.86)
erorii de a Predictorul optimal (filtrul Kalman)
este n acest caz caracterizat prin
xk+l =<I>xk+ruk+LHyk-cxd (9.87)
unde L2 se cu ajutorul (9.86).
Filtrul Kalman este astfel un observer asimptotic de ordinul n care
sau estimarea ntr-un mediu stocastic n n care
se cunosc matricele de ale zgomotelor ce pe stare vk
la wk .
Sisteme stocastice de reglare
399
Valoarea a erorii de a se
din (9.75):
(9.88)
Primul termen din (9.88) cum eroarea de la pasul
k se transmite la pasul ( k + 1) prin dinamica sistemului.
matricei R
1
n expresia Sk+l pune n
efectul vk asupra erorii de Ultimul
termen pune n modul cum eroarea de scade,
din
De notat S k nu depinde de putnd fi n
timp direct n calculator.
V erorii de se cu ajutorul
recurente:
Sk+l=<l>Sk<l>T +R
1
-LkCSk<l>T (9.89)
matricea Lk este pas cu pas pe baza
L2=<PSkcT[R
2
+CSkCTJ
1
(9.90)
Este de remarcat faptul matricea S k+l nu depinde de vectorul
constant a , ales arbitrar.
Pentru calculul matricei Lk se impune ca matricea [R
2
+CS k C T]
fie se cu matricea R
2
este pozitiv ( R
2
este pozitiv toate sunt
perturbate).
Pentru rezolvarea celor matriceale (9.89) (9.90)
sistemul cu S
0
= R
0
, determinnd astfel la fiecare pas matricea
estimatorului. Matricea Lk este n seama de
zgomotelor vk wk de erorii de
ek. n acest sens se poate spune filtrul Kalman este adaptiv.
Este de remarcat faptul (9.78) este de cu
Riccati, problemelor de conducere prin
minimizarea unui criteriu rezultatul n acest caz fiind matricea
L2 a predictorului de stare.
Principala de problemele de
n faptul se definesc cu se n sens
normal al timpului.
n cazul n care caracteristicile zgomotelor vk wk sunt invariante,
un regim tranzitoriu determinat de matricea de a
400
INGINERIA REGLA"Rll AUTOMATE
R
0
, matri cele Lk sk asociate predictorului optimal tind spre
matricele constante L S :
L=<I>SC
7
[R
2
+CSC
7
J
1
(9.91)
S=[<!>-LCJs<P
7
+R
1
(9.92)
n cazul n care se folosesc asimptotice (9.91) (9.92)
pentru xk, se impune a media x
0
a
matricea de R
0

Utilizarea asimptotice pentru Sk L2 permite calculul of-
line al matricei L xk prin rezolvarea
xk =<Pxk-l +ruH +L[yk-1-cxk-J ].
Comanda n acest caz este de
iar
(9.93)
(9.94)
respectiv
P=<P
7
P<P+Q-F
7
[R+fT Pff. (9.95)
Este de remarcat faptul este o

Sistemul nchis cu o strategie de conducere de tipul LQG este descris
prin
xk+l = <Pxk + ruk + vk
Yk =Cxk +wk
uk = -Fxk/k-1 (9.96)
xk+I/k = <Pxk/k-l + fuk + L(yk- Cxkjk-J ).
introducem eroarea de ek = xk - xk,
[ ;::; J = [ <P <P }[ ;: J (9.97)
ceea ce dinamica sistemului nchis este de
matricele (<!>- rF) (<!>- LC) problemei de control LQ
filtrului optimal.
n figura 9.3 se schema de implementare a regulatorului LQG.
de transfer regulatoru!ui LQG n cazul sistemelor cu
o intrare o are forma:
( ) (
1-1 S(z)
HR z =-Fzl-<I>+!F+LCJ L=-R(z)
(9.98)
Sisteme stocastice de reglare
401
unde: R(z)=det[zl-<I>+fF+LC],
gradR(z )= n , iar
gradS(z)< n.
Polinomul caracteristic filtrului Kalman este:
aF = det[zt-(<l>- LC)j
(9.99)
iar polii acestuia se printre polii sistemului nchis.

: PROCES '
'
'
Yk ;
'
'
'
'
'
' '
' '
' '
' '
1_ -
Pentru procesul caracterizat prin cele polinoame coprime A(z)
B(z), utilizarea regu!atorului optimal (9.98) conduce la
A( z)R( z) + B(z)S( z) = aF (z)ac ( z). (9.100)
n acest caz, polinoamele R(z) S(z) pot fi prin rezolvarea
diofantice.
n acest caz, legea de conducere este de
polinoamele R(z) S(z). Pentru a nu avea ntrzieri n legea de
uk fie o de Yk, Yk-
1
, .. , uk_
1
, uk-z, ,polinoamele R(z)
S(z) trebuie grad. legea de este o de
Yk-
1
Yk-
2
, .. , uk_
1
, uk-z, ... , existnd o ntrziere de un tact n
excesul polilor n de transfer a regulatorului este egal cu unitatea.
402
INGINERIA AUTOMATE
Este evident dimensiunea polinoamelor R(z) S(z)
complexitatea legii de reglare.
Este de remarcat faptul la problema LQG pe
modelul de stare introduce suplimentare la rezolvarea
diofantice (9.100).
(9.98) o interpretare a de stare.
Regulatorul optimal pe baza modelului de stare impune
gradR(z)= n gradS(z)< n. A(z) B(z) sunt coprime, regulatorul
optimal LQG o a (9.1 00), cu
gradS(z)< gradA(z).
n cazul n care procesul este caracterizat prin modele de
sau moduri necontrolabile prin comanda uk, se impune
adoptarea unor proceduri specifice de a celor polinoame R(z)
s(z). n [6] sunt prezentate metodelor de a
algoritmilor dereglare in cazul n care B(z) zerouri n afara cercului
de
Problema poate fi n mod ca
n cazul determinist.
Principalele probleme ce trebuie avute n vedere la implementarea
legilor de conducere LQ LQG sunt legate de:
alegerea parametrilor de proiectare, matricelor de ponderare n
de obiectiv perioada de discretizare;
unor modele ct mai exacte pentru proces

efortul de calcul numenc metodele de rezolvare ct mai
eficiente pentru legii de conducere.
9.6. Algoritmi de conducere
Printre tehnicile avansate de conducere a proceselor industriale, de
un real succes se tehnicile de conducere
impuse de elementele de care pot intra n de
a proceselor n jurul punctului optimal de
evitndu-se astfel introducerea unor importante incertitudini de
tip neliniaritate, precum alte care apar n conducerea unor
procese apelnd la algoritmi au impus n ultimii 15 ani noi
strategii de conducere cum ar fi: Dynamic Matrix Control (DMC),
Sisteme stocastice de reglare
403
Generalized Predictiv Control (GPC), Extended Horizon Adaptive Control
(EHAC), Extended Predictive Self-Adaptive Control (EPSAC),
Multipredictor Receding Horizon Adaptive Control (MURHAC), Multistep
Multivariable Adaptive Control (MUS MAR).
n cele ce se algoritmul de conducere
cunoscut sub denumirea MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC).
mai multe de reprezentare a acestei clase de
algoritmi apelnd, fie la modele polinomiale, fie la modelele de stare, att
pentru procese cu o intrare o ct pentru procese cu multiple
multiple Vom considera reprezentarea a
ohl""'';: I:J::rto<bOil" '"b ,_, (9.!0 l)
unde vk este zgomot alb discret, iar polinoamele c(q -
1
) D(q -
1
) se aleg
sub forma: c(q-
1
)= 1 +c
1
q-
1
+ +cnq-n D(q-
1
)= l-q-
1

Un asemenea model este cunoscut sub denumirea de model
CARIMA (Controlled Auto-Regressive Integral Moving-Average).
Pentru sinteza legii de conducere pentru
simplificarea procedurii de cazul particular c(q -
1
)= 1.
Modelul matematic pe care l n vederea sintezei legii de
conducere n aceste are forma:
A(q-
1
)Yk = s(q-
1
)uk-d + (9.102)
sau
A(q-
1
)Yk =B(q-
1
)uk-1 +
unde t. = 1-q-
1

(9.103)
Controlul predictiv presupune predictarea procesului pe un
orizont de timp precizat calculul comenzii care sistemul de
reglare spre o comportare prin traiectoria de astfel nct
fie cu
se poate realiza ntr-un pas, ntr-un de egal cu
timpul mort d sau ntr-un extins de mai mare dect timpul mort.
unui algoritm de conducere trebuie
lund n faptul procesele pot fi caracterizate prin
modele de instabile n sau poli
aproape de zona de instabilitate industriali), au timp mort
404
INGINERIA AUTOMATE
necunoscut sau variabil (procese de !aminare), incertitudini
structurale parametrice.
Problema sintezei legii de conducere presupune rezolvarea
a subprobleme:
problema pe un orizont de timp precizat
sinteza legii de conducere minimiznd un criteriu

9.6.1.
Mai nti admitem modelul procesului este de forma (9.103)
extinznd rezultatul n 9.3, putem scrie identitatea:
1 = FAq-1
unde F
1
(q-
1
) aAq-
1
) sunt polinoame unic definite pentru
intervalul de j date.
(9.104)
A(q-
1
)
(9.103) cu produsul F
1
(q-
1

F
1
(q-
1


= F
1
(q-
1




+ F
1
(q-
1
(9.105)
sau seama de (9 .1 04) se y k+
1
:
Yk+ J = FAq-1 + FJ (q-1 J + GJ (q -1 (9.106)
(9.106) permite predictorului optimal sub forma:
Yt+Jik = GJ(q-
1
+ EJ(q-
1


(9.107)
unde EAq -
1
)= FAq -
1


), ntruct toate componentele zgomotului apar
pentru valori ale timpului mai mari dect k , iar polinomul FAq -I) are
gradul egal cu (J -1).
Orizontul de a poate fi selectat n de valoarea
timpului mort al procesului. j < d , atunci y k+ Jik depinde n ntregime
de datele disponibile, iar j d sunt necesare asupra
de conducere viitoare.
In acest din caz, seama de modelul (9.102) apelnd la

Yk+ j = B(q-
1
)Fj (q-
1
j-d + aAq-
1
+ Fj (q-
1
h+ j (9.108)
predictorul optimal:
Yk+Jik = s(q-
1
)FJ(q-
1
+GAq-
1
(9.109)
Sisteme stocastice de reglare
405
respectiv,
Yk+JJk = EJ(q-l +GAq-l
(9.110)
se egalitatea F
1
(q-
1
)B(q-
1
)= E
1
(q-
1
).
9.6.2. Sinteza legii de conducere predictiv
Presupunem se de rk+
1
,
j = 1, 2, , care poate fi sau n timp (traiectorie

Obiectivul legii de conducere este de a realiza ca
viitoare a procesului Yk+J fie ct mai de rk+
1
.
Pentru rezolvarea acestei probleme se impune parcurgerea

- se valoarea viitoare a rk+
1
;
- se modelul de pentru generarea
predictate yk+Jlk se eroarea ek+J = rk+J- Yt+Jlk. De observat
yk+Jlk, pentru depinde de valorile viitoare ale comenzii uk+J care
trebuie determinate;
- se obiectiv care include erorile
ek+
1
se valorilor viitoare ale comenzii "k+
1
;
- primul element uk al care se se
procesului, iar elementele vectorilor de date se pentru a fi
utilizate la calculul comenzii n pasul [5, 46].
Pentru j > d , produsul s(q -l )F
1
(q -l) poate fi pus sub forma:
unde:
s(q-l

(q -I )= R
1
(q -1 )+ q -(J-d+l)JiAq -1) (
9
.lll)
grad[RAq-
1
)]= j -d
grad[R
1
(q -l )]= n- 2.
polinomului RAq--
1
) sunt pnmu (J- d + 1) termeni aJ
pondere al procesului, ntruct [5]:
-llrF, -1)
- =q q . q +q 1=
Aq-1 J Aq-l J
_ -d R (. -1) -(d+l):R f -t) n(q-
1
PAq-
1
) -J-d.
-q J,q +q i\q + A(q-1) q
406
INGINERIA AUTOMATE
(9 .1 09)
Yk+Jik = s&-l )Fi (q-l + Gj(q-l
poate fi seama de (9 .III), sub forma:
h+Jik
sau
unde
Y1 = R
1
(q-
1
+GJ(q-
1

care este o de Lluk-l, Lluk-2, ... Yk, Yk-1,
(9.112)
la momentul (k + j) depinde de semnalele de
viitoare j > d n se impune, fie a considera semnalul de
constant
Lluk = Lluk+l = = Llk+ J-d
fie a determina de care aduce Yk+d la o valoare
prin minimizarea unei cost de forma:
w
1 = 2..,A
2
u; .
(9.113)
i=k
Pentru primul caz n care se comanda
este cea Yk+
1
= yf+
1
, legea de se rezolvnd

[R
1
(l)+q-
1
RAq-
1
)}.uk +Gi(q-
1
1'k "'Yf+J
(9.114)
Astfel, de care yf+J este de

Llu = uf+J- EAq-1
k Ri(l)+RJ(q-11-1
de se procesului
la pas n de noile
Exemplul 9.4:
Se modelul procesului sub forma:
Yk +a1Yk-1 +azYk-2 =b1uk-1 +bzuk-2
se cere acea lege de care
Yktl E 'k.
(9.115)
se
Sisteme stocastice de reglare
407
la pasul (k + 1) este de
Yk+I =b,uk +bzuk-l -aiYk -azYk-1
iar din ca ntr-un pas fie cu se
comanda sub forma:
u, =_!_h +aiYk +azYk-1 -bzuk-I].
bl
Avnd n vedere parametrii modelului trebuie se legea
dereglare i'n de parametrii ; bj sub forma.
If A A b' ]
uk =.."-[rk +aiYk +azYk-l- zuk-l
bl
Legea de reglare este de implementat seama
curente rk Yk sunt generate la fiecare pas, iar uk-I Yk-l sunt memorate.
n cel de-al doilea caz se poate adopta un criteriu de
care asigure prin minimizare abaterea a de
efort minim de Astfel, obiectiv
(criteriul de sub forma:
unde:
l(N
1
, N
2
, Nu)=E 2: [Yk+j-rk+j] +


{
N,
2
N ]
J=N
1
]=1 j
N
1
orizontul minim de
N
2
- orizontul maxim de
N,. - orizontul de a comenzii;
p j -este de ponderare a comenzii.
(9.116)
Diverse valori pentru N
1
, N
2
Nu diferite scheme de
conducere
Minimizarea obiectiv (9.116), pentru un model dat al
procesului, comenzii predictive generalizate. Procedura de
conducere n acest caz este sub denumirea Conducere
(GPC).
Parametrul N
1
se alege de obicei egal cu 1, sau este cunoscut
timpul mort se alege, pentru reducerea efortului de calcul, N
1
;?; d .
Parametrul N
2
se alege astfel nct fie inclus n criteriu ntreg
afectat semnificativ de comanda n general se alege mai
mare dect gradul polinomului n(q -I) adesea egal cu timpul de al
procesului.
408
INGINERIA AUTOMATE
Din [5, 46, 57] un relativ mare de procese
pot fi conduse predictiv cu bune rezultate alegnd NI= 1 N
2
= 10. Pentru
orizontul de al comenzii cel mai frecvent se alege N" = N
2

Pentru sinteza de vom particulariza
criteriul (9.116) alegnd NI= 1, N
2
=Nu= N p
1
= p =const. vom
utiliza (9.1 08) pentru calculul Yk+
1
.
Astfel, obiectiv forma:
I
N 2 N
2
}
l=E t;[Yk+j-rk+J] +pt;Ll uk+J-I
(9.117)

Yk+
1
= FAq -I )B(q-I J-d + G
1
(q -I )Yk + F
1
(q -l i. (9.118)
gamei de a parametrului j (9.118) se
poate scrie sub forma:
Yk+I +GI(q-I)Yk
Yk+Z = Ez (q-l + Gz (q-I + Fz (q -I
(9.119)
Yk+N
care fiecare de se n de comenzi
viitoare pentru j > d , semnale perturbatoare viitoare.
introducem
noi
y = [yk+l Yk+2 Yk+N f
not
D.U = [D.uk+l
not
g = (GIYk GzYk
(9.120)
not
V= [F]vk+l ... ... FNvk+N y
atunci reprezentarea a sistemului (9 .119):
Y=Eu+g+V, (9.121)
unde u = D.U
eo
o
.]
E=
el eo
eN-1 eN-2
Sisteme stocastice de reglare
409
timpul mort al procesului este d > 1, atunci primele (d -!) linii
ale matricei E vor fi nule.
Cu aceste seama poate fi
sub forma r = h+
1
rk+Z rk+N f, obiectiv forma:
l=E{[Y-rf[Y-r]+priu} (9.122)
sau
t ={[Eu+ g + v -rf[Eu+g +V -r]+puru}. (9.123)
De observat 1 este o de valorile viitoare ale comenzii se
peste toate viitoare ale necorelate
E{vd=O
uk, se de care (9.123).
Astfel,
= z[( ErE +pl)u +ET (g- r)]= 0

(9.124)
Pentru a reduce efortul de calcul pentru de de
(9.124) se alege N" < N
2
= N astfel dimensiunea matricei de inversat este
mai [ 5].
n acest caz, matricea E are forma:
e
0
O O
o
eN-1 eN-2 eN-Nu
iar de se cu
r T l-1 T
u = [ E
1
E
1
+ pl E
1
( r- g).
(9.125)
n acest caz, matricea de inversat are dimensiunea (Nu x N") n
efortul de calcul este mai redus (Nu < N ).
comenzii predictive generalizate este
de modelului procesului de modul de alegere
al parametrilor N
1
, N
2
, N" p.
Pentru cazul n care timpul mort al procesului este cunoscut exact, se
alege N
1
= d.
410
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care d nu este cunoscut precis sau este variabil, N
1
poate
fi ales egal cu 1, iar polinomul n(q-
1
) se extinde pentru a include toate
valorile posibile ale timpului mort.
Pentru procese de negativ), N
2
se
alege, astfel nct pozitive fie incluse n
obiectiv. N
2
trebuie gradul polinomului B(q -
1
), N
2
> n
0
.
Orizontul de al comenzii se alege n cu nivelul
de complexitate al procesului condus, N" > 1 trebuie o valoare cel
cu polilor instabili sau al celor care se apropie de zona
de instabilitate [58].
9.6.3. Conducerea n cu reglarea cu
predictor Smith
al procesului de forma:
se poate construi un algoritm de reglare cu predictor Smith, impunnd ca
SRA fie dat de
-d-18
y- q q q
(9.126)
k - A q -1
1
+ B q -1 q -1 -d-1 k
unde R* (q -l) de transfer ce algoritmul de
reglare proiectat pentru un model timp mort.
Structura SRA cu regulator cu Predictor Smith este n
figura 9.4.
r----------------------,
' '
' '
: + uk :
: R*(q-l) :
:
' '
B(q -1)
Al?)
-d-1
q
:
' t1 '
' '
: -J-1 1-+' -+<
: 1 q
'
: yk+d+l +
:
' '
1
Regulator cu predictor Smith + :
L-----------------------------------------------------
Fig. 9.4
Sisteme stocastice de reglare
411
de transfer a regulatorului cu Predictor Smith este:
Rf-1)= R'q-
1
\q "' -1 '
1 + R*' -1 B q (l- -J-1 'J
q 1 q
A,-
(9.127)
iar 5'k+d+l se cu
Yt+d+l +[Yk -q-d
(9.128)
Predictorul de n (d + 1) bazat pe modelul
general (9.102) are forma:
Yktj = (q-l }Fj(q-I +GAq-l
(9.!29)
cu
(q -1 )FA, -1 )= RAq 1 )+ q- }+dJ?j (q-1)
sau pentru j = d + 1
(9.130)
Yk+d+l = (q -l }Fd+l (q-
1
+ Gd+!Yk,
unde .8(,-t)

polinoamele estimate ale modelului


procesului.
folosim pentru j = d + 1
1 _ F ' -!) -d-1
d+l q +q 1
LVJ.W J M .
ambele cu s(q -l ),
_ F 1 ') -d-1 Gd+l CJ-
1
(q-
1
)
- d+l q q + q A 1
. Mq-
(9.131)
Din (9.130) (9.!31) se cu
1

]
G { -1 -d B q-
Yk+d+! = uk + d+l \q Yk -q A _
1
uk-1
Aq
(9.132)
n figura 9.5 se structura SRA cu predictor de
n (d + 1)
Eroarea ek = Yk- Yk n acest caz este prin intermediul
polinomului Gd+I (q-
1
). Predictorul Smith n forma sa nu ia n
efectul
n cazul unor modele mai complexe pentru
forma predictorului de va fi evident include n
mod natural polinoamele c(q -l) D(q-
1
) ce definesc clasa
perturbatoare stocastice ce asupra procesului [ 46, 51].
412
INGINERIA AUTOMATE
PROBLEME
(qj
A{?)

A\?)
Fig. 9.5
+
+
-d-1
q
+
9.1. Se un proces caracterizat prin cu
Yk- Yk-1 +0.6Yk-2 =uk-2 +0.3uk-3 +0.5vk +0.4vk-l +0.2vk-2
unde vk un semnal stocastic de tip zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul de
b) prin utilizarea algoritmului.
9.2. Se modelul:
Yk = 1.7 Yk-1 - O.Syk-2 + uk-d + 05uk-d-l + vk + l.5vk-1 + 0.7vk-2
Se cere:
a) algoritmul de pentru d = 1,
d = 2 d = 3;
b) prin simulare efectul
timpului mort asupra
9.3. Se procesul caracterizat prin
Yk - L5Yk-l + 0.6yk-2 = uk-2 + 0.8uk_
3
+ vk - OAvk-1
unde vk este zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul Deadbeat pentru vk =O;
b) algoritmul de
c) cnd se folosesc cei doi algoritmi.
Sisteme stocastice de reglare
413
9.4. Se modelul unui proces sub forma:
B(q) C(q)
Yk = A(q) uk-d +1. D(q) vk
unde vk este zgomot alb B(q) este stabil. Polinoamele A, C D sunt
monice.
Se cere forma a algoritmului de
9.5. Se procesul caracterizat prin modelul:
(l-0.7q
1
)Yk =uH


Se cere a determina algoritmul LQG care criteriul de

1 = E(yf +puf)
pentru diverse valori ale parametrului p.
unde:
9.6. Se procesul caracterizat prin modelul:
Yk -1.3Yk-l + 0.7 Yk-2 = uk-1 + 0.5uk-Z + vk + 0.2vk-I.
Se cere:
a) algoritmul de
b) algoritmul DB pentru vk =O;
c) cnd se folosesc cei doi algoritmi.
B -1 C -1
9. 7. caracterizat prin modelul:
y-qu+qv
k - )q-t j k D q-1
1
k
,1-l)l -1 -n
"\q = +alq + .. +anq
B
( -1) b -1 b -2 b -n
\q = lq + zq + ... + nq
C
( --1)
1
-1 -n
\q = +clq + .. +cnq
are reprezentare de stare:
xk+l = <'!>xk + fuk + Kvk+l
Yk = Cxk
cu
r -,
1 o
nr.
bl l
1 1
-a? o 1 o
c
1
1
<P = ...
lJ K
ezi;
-a o o
1 1
CJ
l O n
o o oj
c = [1 o o
...
o].
414
INGINERIA AUTOMATE
9.8. Se modelul de stare al unui motor sub forma:
xk+I = 0.5xk + uk
Yk = xk + vk
unde xk este viteza, u este tensiunea de intrare y este viteza de
tahogenerator. Zgomotul de este zgomot alb cu cu cr
2

viteza este o de medie zero
se cere algoritmul de reglare care obiectiv:
1 +
1 k=O
pentru diverse valori ale parametrului p (p=l, p=O.l ).
9.9. Se modelul:
xk+l = [
1 1
]xk

+lrolk
o 1 lj lj
Yk = [1 o}xk
unde vk este o de variabile aleatoare independente, normale de
medie zero cu unitatea. x
0
este normal cu
media EL<o] = [1 1 Y matricea de R
0
= 3/ .
Se cere:
a) se determine pentru matricea de a erorii
de matricea L pentru filtrul Kalman;
b) viteza de a erorii de a valoarea
o a a lui L.
9.10. Pentru modelul sub forma:
xk+I :}k +[
0
;
5
}k
Yk = [1 o}xk
unde vk este zgomot alb, se cere matricea de stare F
matricea filtrului Kalman pentru p = 1 .
1 o e SISTEME NELINIARE
10.1. Tipuri de
Sistemele neliniare includ toate acele sisteme ce nu pot fi descrise prin
modele liniare. Diversitatea mare a ntlnite n sistemele reale
face o clasificare a acestor sisteme neliniare. n acest capitol
vom considera structuri de sisteme de reglare n cadrul vom
o parte o parte ce att statice,
ct dinamice. Marea majoritate a sistemelor ntlnite n
au un grad mai mare sau mai redus de neliniaritate.
Alegerea a punctului de n jurul
se face liniarizarea, permite unor modele aproximative, liniarizate,
cu un grad limitat de valabilitate n jurul acestui punct, pentru multe dintre
elementele ce compun structura unui sistem de reglare
ce nu pot fi liniarizate se cunosc n sub
denumirea de ntr-un sistem automat pot
statice dinamice. statice
definesc intrare - y = f(u) n regim sunt
ilustrate prin intermediul caracteristicilor statice.
Pentru caracterizarea sistemelor neliniare pot fi utilizate modele
generale de forma:
x= J(x,u,v,t) { )
( )
;

=x
0
,t?.t
0
(10.1)
y = g x,t
unde x(t )E R" este starea, y(t )E RP - vectorul lor
u(t )E Rm - vectorul lor de iar vE Rq este vectorul
lor perturbatoare.
Pentru majoritatea proceselor este descrierea sub
forma:
x= f(x,u).
()
, x(O)=x
0
,r >0
y=gx
(10.2)
416
INGINERIA AUTOMATE
descriere ce respectiv faptul timpul nu
explicit n modelul matematic asociat proceselor. n cazul n care
neliniare f g pot fi liniarizate n jurul unui punct static de
se modelul liniar:
i = Ax(t )+ Bu(t)
y=Cx(t)
(10.3)
unde mauicele A, B, C au dimensiuni pot fi calculate
cu ajutorul
A=of(x,uJI ; B=of(x,u)l ; C=og(x)l (l0.4)
OX XO ,UO OU XO ,UO OX XO
n acest caz, netiniare f g au fost liniarizate n jurul
punctului de liniarizare (x
0
,u
0
) cu t(x
0
,u
0
)=O, g(x
0
)=O, n cazul n care
(x
0
,u
0
,y
0
) un punct de echilibru. Matricele A, B, C depind de
punctul (x
0
,u
0
). se diferite regimuri de
diferite seturi (Ai, si, ci) astfel prin liniarizare diferitele modele.
O asemenea aproximare a modelelor neliniarc un anumit
nivel de incertitudine n caracterizarea obiectelor reale neliniare
prin liniare.
Caracterizarea poate att o
ct o Astfel,
definim un sistem prin operatorii f g sub forma:
J(u, y) =O (10.5)

y = g(u)
(10.6)
care introduc de derivare, integrare sau alte similare,
spunem un asemenea sistem este neliniar dinamic, avnd o
proprie n timp. este n timp
valori stabilizate la intrare i corespunde o valoare bine
la putem defini caracteristica a
elementului considerat ca fiind din totalitatea acestor puncte
(ui,Yi).
g poate fi ca un operator dinamic neliniar care
de timp n a!te de timp. n acest caz putem folosi
y = g(u) care o transformare de la u la y prin intermediul
operatorului g .
Sisteme neliniare
417
10.2. Sisteme dereglare neliniare
n cazul general, un sistem de reglare (conducere) neliniar poate fi
reprezentat ca n figura IO.la.
faptul att obiectul condus, ct
regulatorul sunt caracterizate de modele neliniare.
modelul procesului poate fi liniarizat f g
sunt liniarizabile) se poate structura de sistem de reglare cu regulator
neliniar (fig. lO.lb ).
O a treia o constituie varianta n care obiectul condus este
neliniar, iar regulatorul este definit ca sistem liniar (fig. lO.lc).


u
-
PROCES
y
x=f(x,u,w)
y = g(x,u, w)
y=h(x,u,w)
f----
PROCES
w
---..
x =Ax+ B
1
u + B2w
y=Cx+Du
y = Ex +F
1
w+ F
2
u
y
REGULA TOR
REGULA TOR
Xc =fc(xc,y)
,.._
--
Xc = fc (xc Y)
U = gc(xc> Y)
u=gc(xc,y)
(a)
(b)
PROCE.'i
w
x = J(x,u, w,t)
y
y = g(x,u, w,t)

y =h(x,u, w,t)
u
y
REGULA TOR
Xc = Acxc + BcY
u=Fx +G
L
c c cY
------'
(c)
Fig.lO.l
L4.
-
y
.__
418
INGINERIA AUTOMATE
Structurile de sisteme neliniare n care statice sunt
grupate componente liniarizate interconectate, sunt cel mai adesea
ntlnite n
Forma a modelelor matematice ce definesc asemenea
structuri este
x=Ax+Bu
y=Cx
(10.7)
" =
unde: u = [u
1
u
2
... umY este un vector de intrare m-dimensional al
neliniare se de neliniare este egal cu
numarul m al neliniare; B este o matrice n x m cu
C este o matrice n x p .
Cea de a treia n (1 O. 7) este ce descrie partea
cu qJ(y) n figura 10.2 se
o de sistem neliniar cu celor componente:
partea partea prin modelul u =
x=Ax+bu
y=Cx
u
u =
y
Fig.10.2
a doua din (1 O. 7) este de ntre partea
partea Uzual, sistemele neliniare constau din m fiecare
avnd o intrare o n acest caz, u = qJ(y) se descompune n
m scalare u; =fJl;(y;);i=l, ... ,m. Cu alte cuvinte, <p(y) este o matrice
m x m .
n cazul sistemelor monovariabile, modelul (1 O. 7) forma:
x= Ax+bu
y=cTx
(10.8)
u=rp(y)
unde u y sunt scalari, iar <p(y) este o
Sisteme neliniare
419
Apelnd la caracterizarea intrare - pentru sistemul reprezentat
n figura 10.2,
. y=-H(s'p
u = rp(y)
(10.9)
unde H(s) este de transfer a liniare a sistemului. Semnul
minus n prima din (!0.9) sistemul este in circuit nchis cu
(fig. 10.3).
1
r
H(s)
-1
1
y
ju
'P(Y)
Fig.10.3
ntr-un sistem automat pot fi inerente, determinate de
caracteristicile reale ale elementelor componente, dar pot fi
introduse n scopul unor dorite prin
includerea unor algoritmi neliniari de reglare (reglare reglare
reglare cu etc).
O particularitate a sistemelor neliniare o constituie de
Stabilitate, care este mult mai de sistemele liniare. In acest sens
faptul unor sisteme neliniare le este cu
care nu presupune instabilitatea
sistemului: aceste sunt similare cu cele ale sistemelor Jiniare la
limita de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul parametrii lor
nu depind de semnalul de intrare (v. 10.6).
n cadrul structuri lor uzuale de sisteme de reglare se ntlnesc
statice de tipul de insensibilitate, histerezis,
de tip releu altele.
n tabelul 10.1 se principalele ce le
descriu.
n cazul general, caracteristicile cu histerezis sunt descrise prin
de tipul:
(10.10)
420
INGINERIA AUTOMATE
Tabelu/10.1
Tipul Caracteristica Modelul matematic

y
de

s
---
fKu,
/u/
-Il
Vi
y- 1
/u/>t.
__iL' Ll u
Ssgnu,
1 j-s
de
insensibilitate
y
/
r
-Il
y= K(u-t.\ u>l:l.
K(u+l:l.\u<-L'.
/
Il
u
Insensibilitate
y
/u/
s ----
O,

/i
UE (l:l.,l:l.
1
)
-Llt-l:l.
y=
ue(-l:l.
1
,-l:l.)
'
l:l.
Lll
u
'
'
'
Ssgnu,
/u/ > l:l.1
----
-s
Releu ideal
... y
r"o
M
y = M sgn u = nedefinit, u =O
-M
u
-M,u<O
Releu cu
y
r <, de
M
----,
1
y= O,ue (-l:l.,+l:l.)
insensibilitate
-Il
1
_j ____
tJ.

u
1
-M
1
!Sisteme neliniare
421
Tabelul 10.1 (continuare)
Releu cu
y
M,u?.J_
de
M
--

insensibilitate
-L\2-L\1

histerezis
t., L\2 u
y=


---M


Releu cu
y
IM,u?.L\
histerezis
'
1-
M,uE[-Mh{t-8)=M
y-
-il
-l-M,uE(-Mb(r-8)=-M
il
u
- M,u <;, -!!.
-
,....
u(t y{t) este nu numai prin valoarea
lui u(t) la momentul t, de asemenea prin istoria sa pe ntregul
interval de timp trecut (O,t ). Parametrul x n exemplele n tabel
este egal cu y ( t -o) , valoarea lui y comutarea
a releului.
Caracteristicile statice prezentate n tabelul 10.1 pun n fie o
polaritate (reprezentarea n cadranele I
TII), fie o polaritate (reprezentarea n cadranele II IV).
n unele probleme, cum sunt cele de stabilitate a sistemelor neliniare,
cadranele I III se nlocuiesc cu anumite sectoare admisibile din interiorul
lor. un element neliniar este caracterizat prin
y=g(u) (10.11)
de polaritate se poate exprima sub pozitiv

u
J g(T)d-c?O,g(O)=O (10.12)
o
n cazul general, pentru un element neliniar cu intrarea u(t)
y(t), de polaritate (cadran ele I III)
u(t)y{t)?.O, Vt>O (10.13)
422
INGINERIA REGLARII AUTOMATE
se poate nlocui cu o mai de medie
1
Ju(T)y(<)dT?_O, 'v't>O (!0.14)
o
care la baza conceptului de hiperstabilitate [8, 88].
Separarea caracteristicilor statice neliniare de cele dinamice liniare
faptul starea de descrierea
liniare, iar caracteristicile neliniare preiau atributele unor definite
complet pe de intrare. Acest lucru este posibil
operatorii f g n mod univoc de atunci cnd
se dau de intrare o stare de etc.).
att statice uni voce, ct statice neunivoce.
inerente sau . pot fi analitice sau
ne analitice.
analitice sunt descrise de g(u) continue
derivabile n raport cu argumentul u, iar cele neanalitice sunt
continue sau discontinue, nederivabile n raport cu argumentele lor.
neanalitice, care cel un punct singular n
domeniul de se numesc aceste nu pot fi
liniarizate. Conectarea se poate realiza n serie, n paralel sau
(fig. 10.4), putndu-se grupa interconecta cu partea a unui sistem.

)' . li
C-u
(a)
11
...
""
NI
+
-
Nz
Fig.l0.4
y
1
"'
1
Sisteme neliniare
423
n figura l0.4.a, cele statice sunt definite prin
relatiile:
, Yt =g,(u,)
Yz =gz(u,)=y
un model neliniar echivalent
y = g(u)
care cel mai simplu se pe cale n cazul n care cele
caracteristici neliniare N
1
N
2
sunt reprezentate grafic. ntr-o
se pot deduce modele neliniare echivalente pentru celelalte
structuri prezentate n figura 10.4.
ntr-un sistem de reglare pot n
cadrul diferitelor componente. Astfel, regulatorul poate fi de tip
sau poate introduce o neliniaritate de tip sau poate fi
un regulator cu factor de amplificare variabil. Elementul de poate
introduce de tip de insensibilitate" sau "histerezis", cu
iar traductorul poate introduce de insensibilitate". In
figura 10.5 se o de sistem de reglare n cadrul
se introduse de elementul de

Regulator
Fig.10.5
O de sistem neliniar cu regulator neliniar este
n figura 10.6. n acest caz, regulatorul este dintr-un bloc
neliniar cu de tip releu cu de insensibilitate histerezis
un bloc liniar de caracterizat prin de
transfer H" (s). Comanda de acest regula tor este sub forma unor
impulsuri modulate n [34, 37].
O de frecvent ntlnite n structura
sistemelor de conducere neliniare o clasa
sectoriale v=rp(cr) definite generic prin ll(k
1
, k
2
).
424
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristicile ce acestor sectoriale satisfac
k
1
::; 'f'( cr)::; k
2
(10.15)
cr
rp(O)=O
unde k
1
k
2
sunt valori cunoscute definite
'f'\lcr) 'f'(cr)
k
1
=inf--; k
2
=sup--
a o a a
(10.16)
EE
Obiect Y
condus 1--r+
+ - +
Fig.10.6
Este de remarcat (1 0.15) este cu
(k
2
cr-v)(v-k
1
cr)?O (10.17)
Un caz particular al clasei de 11 ( k
1
, k
2
) este clasa
11( O, k) , care este cel mai frecvent n Cele clase
de sectoriale sunt prezentate n figura 10.7.
<p(a)
k
cr
1
(a)
(b)
Fig. 10.7
Sisteme neliniare
425
Din clasa TJ(k
1
, k
2
) putem o TJ(O, oo) ale
caracteristici cp( a) pot aproxima orice n cadrul cadranelor I III.
Pentru clasa 'l( O, k) ,
'f'(cr) v
0::=;--=-:o;k, ao;eO
a a
rp(O)=O (10.18)
sau echivalent:
(ka-v)v 2:0
Pentru k = oo , forma:
O<<p(a) ao;eO
- '
a
rp(O)= O
sau
av2:0.
(10.19)
(10.20)
O din clasa 11(k
1
, k
2
) poate fi la o
n clasa TJ( O, k) prin
v
1
= 'f'I (a)= 'f'J ( cr)- k
1
cr = v- k
1
cr
care conduce la:
o::;'f'I(cr) :o;k, ao;eO
a
rp
1
(o)= o
k = k
1
-k
2

O asemenea transformare a impune o transformare
a de transfer a liniare. Astfel, pentru un
sistem descris p1in modelul:
cr=-H(s)v
v = 'f'( a)
1"( o)= o
transformarea de transfer H (s) conduce la forma:
a/v H(s)
a I-K
1
H(s)'
1-- K
1

(10.21)
(10.22)
1"( a) este are derivata de
ordinul nti pentru toate valorile lui a, clasa TJ(k
1
, k
2
) poate fi
prin
d'f'(cr)
K
1
< <v:o;K
2
.
- da
(10.23)
426
INGINERIA AUTOMATE
este cu inegalitatea:
(k
2
cr-v)(v-k
1
cr)2:0 (10.24)
nu sunt impuse suplimentare asupra rp(a),
(10.23) clasa 'P( cr) la sector definit
prin dreptele de pante k
1
k
2
ntr-un caz mult mai general, cnd cr v
sunt vectori de dimensiuni arbitrare, este mai convenabil a folosi o mai
de pentru investigarea De notat
(1 0.17), cu (1 0.24) cazuri particulare ale
r . dcr(t\l
F[v(t), cr(t), (10.25)
unde F este o a depinde de natura

de forma (1 0.25) de forma F ( v, cr)? O sunt
oriunde pe intervalul (0,=), cr(t) se spune
satisfac de forma F .
Multitudinea ce pot ntr-un sistem automat,
precum diferitele structuri de sisteme neliniare, fac ca metodele de
a sistemelor neliniare nu un caracter de generalitate,
metodele de rezolvare a ne!iniare fiind n general legate de tipul

10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului
fazelor
fom1ei normale a este
denumit fazelor, iar variabilele de stare sunt denumite coordonate de
sistemelor mecanice, transformate pentru reprezentare n
fazelor, au fazele de ca variabile. rezolvate n
de derivatele de ordinul cel mai mare:
(n) _ f{ .. (n-1))
y - ... ,y
pot fi reduse la variabile de stare
dx
d; = xi+li = 1,2,,n-1
y=xl
Xn J(t,x.
1
,x
2
,xn)
(10.26)
(10.27)
Sisteme neliniare
427
sistemul este de ordinul doi (pot fi variabile
de stare), se planul fazelor de stare:
dx
1 -x
dt -
2
dxz = J(xl, xz)
dt
(10.28)
a doua la prima se o n
care timpul a fost eliminat:
d.x
2
J(x
1
,x
2
)
-=
(10.29)
dxl xz
Reprezentarea a acestei x
2
= F(x
1
) se
o (traiectorie de Deoarece derivatele x
1
x
2
sunt determinate prin (1 0.28), pentru orice punct nesingular n
planul fazelor putem vorbi de un punct reprezentativ ( x
1
x
2
) pe curba
care se cu o de-a lungul curbei integrale
poate fi ca traiectorie de a punctului reprezentativ sau
traiectorie de La x
2
=O f(x
1
, x
2
) =O nu deoarece
derivatele x
1
x
2
devin egale cu zero, la aceste puncte. Punctele definite
prin
x
2
=0
J(xl.xz)= O
se numesc puncte singulare.
(10.30)
de stare x
1
=O, x
2
=O, starea de echilibru
a sistemului. n aceste variabilele x
1
, x
2
sunt selectate astfel nct
exprime de la o oarecare stare de echilibru, care pentru x
1
= O sau
x
2
=O, este starea de echilibru, la zero, care este un punct de
echilibru. Originea coordonatelor n planul fazelor ( x
2
, x
1
) este totdeauna
un punct singular. alte puncte singulare n afara originii, ele
sunt toate pe axa abscisei, cum se poate vedea din (10.30).
mai multor puncte singulare pe partea a curbei
integrale o divizare a acesteia n mai multe traiectorii de
un exemplu de care din traiectorii
de Acestea se pornind de la
x
1
=x
2
.:<
2
= -ax
2
-bx
1

428
INGINERIA AUTOMATE
Se poate a > O, b > O
2
b
2
< o
4
[88]:
= Xz = k.
Xj X1
pentru este x
2
= kx
1
, o linie
care trece prin origine. Punctul singular care este originea divide
linie n semidrepte plasate n cadranele doi patru. Fiecare dintre
aceste semidrepte este o traiectorie de care se n origine.
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor
Studiul sistemelor neliniare n planul fazelor ncepe cu studiul
echilibrului al traiectoriilor n unui punct de echilibru.
Pot fi importante despre comportarea sistemelor
neliniare n unui punct de echilibru din studiul lor
ntr-un punct de echilibru.
n vom considera mai nti un model liniar de forma:
x=Ax, (10.31)
cu xE 9\n A E 9\nxn, vom studia efectul valorilor proprii asupra
portretului de Pentru sistemul (1 0.31) originea este punct de echilibru
unic numai valorile proprii ale matricei A sunt diferite de zero.
n cele ce sistemul de ordinul doi:
.i:I =alxl +blxz
.i:
2
= a
2
x
1
+b
2
x
2
(10.32)
x=Ax
unde A =[al b
1
], i transformarea de similaritate TE 9\2x
2
:
az bz
T-
1
AT = J (10.33)
care forma Jordan a matricei A.
Astfel, aplicnd transformarea de coordonate x = r-
1
x, sistemul
(10.33) este transformat n [84]:
= T-
1
ATi = JX. (10.34)
n figura 10.8 se transformarea T a planului P n f5 .
n analiza acestui sistem transformat apar trei cazun
distincte care comportamente calitativ diferite.
Sisteme neliniare
Valori proprii reale ale matricei J :
J :J
cu
1
, z Eli.
xz
0
o
Fig. 10.8
de stare (10.34) n acest caz sunt:
x
1
(t) = x
1
(o }Aj' X:? (t) = -"z(ol''.
timpul din (1 0.36)
- ( - )).tfAz
xz
-"w -"zo
429
(10.35)
(10.36)
(10.37)
care traiectoriei de stare n planul
de valoarea semnul valorilor proprii
1

diferite traiectorii de stare.
fazelor (x
2
, .:i\ ) . n
z pot fi
n figura 10.9 se traiectoriile de pentru cazul n care
A
1
<O, z <O. n acest caz (vezi figura 10.9), traiectoriile converg spre
origine care un nod stabil.
1
>O,
2
>O traiectoriile diverg
din origine (v. fig. 10.10), sistemul este instabil, iar originea este un nod
instabil.
valorile proprii A
1
z au semne contrare ( A
1
<O< Az ),
portretul de are reprezentarea din figura 10.1 1. n acest caz traiectoriile
converg spre origine de-a lungul ordonatei sau invers. Spunem n acest caz
avem un punct de echilibru de tip
rezultate se n plarml P, cu cele
axe nu sunt ortogonale (fig. 10.12), traiectoriile sunt modificate
ntre x(t) x(t).
430
INGINERIA R E G L R I AUTOMATE
xz
Fig.10.9
Xz
Fig.lO.lO
Fig. 10.11
Sisteme neliniare
431
Fig.10.12
Este de observat (1 0.37) se pentru ambele cazuri
cu exponentul este pozitiv pentru nodul stabil (curbele sunt
parabolice) este negativ pentru (curbele sunt hiperbole).
O valoare proprie cu un singur vector propriu:
n acest caz, forma Jordan a matricei A nu este
J
iar de stare sunt:
.XI (t) = x
10
el.t + x
20
tel.t
;
2
(t) = .X
20
e''
(10.38)

(10.39)
Prin eliminarea timpului n (10.39) se traiectoriilor de
stare sub forma: ,l.
ii=

.X
2
+..!.i
2
ln[

W (10.40)
Xzo . Xzo,
Traiectoriile converg n ongme sau diverg de la aceasta
(v. fig. 10.13), forma lor este de cazul prezentat n
figura 10.9. n acest caz, punctul de echilibru denumirea de nod stabil
impropriu. Pentru }. >O nodul impropriu este un nod impropriu instabil.
n acest caz, axa ii este cu valoarea proprie . este
pe cnd axa i
2
nu este traiectoriile axa i
2
.
432
xz
Fig.10.13
Valorile proprii sunt complexe:
Forma Jordan a matricei A este:
A-[a 13]
[-13 a
iar matricea A nu poate fi
Pentru a n acest
coordonate:

(
-2 -2)1/2
p= x
1
+x
2
tancp =

.
XI
n aceste coordonate, sunt:
p=ap
<P = -13
INGINERIA AUTOMATE
(10.41)
caz, facem schimbarea de
(10.42)
iar portretul de este de vizualizat. Traiectoriile au o de tip
converg spre origine sau diverg, n de semnul
lui a. Variabila q; se cu n
de semnul lui 13, n sensul orar direct sau invers. a< O,
traiectoriile converg la origine, n care caz punctul de echilibru este
cunoscut ca focar stabil. Pentru a> O, traiectoriile diverg iar originea este
Sisteme neliniare
433
un focar instabil. a= O, originea este de un infinit de
orbi te circulare, iar echilibrul este denumit centru.
n figura 10.14 sunt prezentate portretele de pentru acest caz
(valori proprii complexe), un focar un centru.
l.
x,
(a)
-
x,
(c)
Fig.10.14
(b)
Cazurile de mm sus (cu centrului) se se
elementele matricei A (acestea cazuri
nedegenerate). Cazul a= O este de fapt degenerat, ntruct la o modificare
foarte a elementelor matricei, centrul se n focar.
10.3.2. Traiectorii de pentru sisteme neliniare
n structura unui sistem
ale traiectorii lor de n cu traiectoriile definite pentru sisteme
li ni are.
434
INGINERIA AUTOMATE
Sistem cu frecare de insensibilitate).
un sistem de ordinul doi cu frecare caracterizat prin
l
ro.6., y >O, /Y/ > .6.
Y+ roy = O , .Y =O, /Y/ ::S L\
ro5L\, .Y <0, /Y/ > L\
(10.43)
de frecare se a fi cu o
oarecare [). . n timpul arcului sunt echilibrate
prin de frecare ( y + roy = F
1
, y"' O). ro5y a arcului
este mai dect de frecare, sistemul este imobil. Astfel, la
diferite etape este de diferite (10.43). Pot fi
definite astfel, traiectorii de n partea a planului fazelor, n
partea segmente de repaus pe axa absciselor y E [- [)., [).]. Acest
segment este locul unui infinit de puncte de echilibru posibile.
n partea este de
y = (y+L\)"+ ro5 (y+L\)=0, y>O (10.44)
iar n partea n mod de
.Y+ro5 y = (y-L\)"+ ro5 (y-L\)=0, y<O. (10.45)
traiectoriilor de n acest caz se pentru [).=O sub
forma:
2 2
xzroozc
-+- xl =
2 2
unde: x
1
= y , x
2
= :Y .
(10.46)
Aceste pun n traiectorii sub de elipse centrate
n origine. n cazul n care [). ot O, elipsele sunt centrate pe axa abscisei,
centrele sunt deplasate prin + [). - [). n respectiv
a planului (fig. 10.15).
Ca rezultat al centrelor elipselor, punctului se
apropie prin parcurgerea elipselor spre segmentul de repaus, zona n care
punctul ajungerea pe acest segment. Astfel, segmentul de
repaus este n acest caz stabil. Axa abscisei este n trei prin
punctele - [). + [).: partea din interior, segmentul de repaus cele
exterioare (/y/ < [).) pe care are Joc o dintr-o parte n alta a
planului. Asemenea linii sunt denumite linii de comutare.
Sisteme neliniare
Xz
-11 +d
Fig.10.15
cu y
0
.Yo = O sunt:
y = L'. + y
0
cos ro
0
t , O < 1 < n/m
0
= II
respectiv,
y = -L'. +(y
0
- t.) cosm
0
t, II < t < 2ti.
A doua in semiplanul inferior este:
435
(10.47)
Y = L'. +( Yo- 26.) COSfDol (10.48)
mai departe, pentru celelalte elipse.
Amplitudinile descresc liniar. Timpul de amortizare ntr-
un sistem liniar este teoretic infinit, n timp ce ntr-un sistem neliniar cu
fi-ecare acesta este finit.
Sisteme oscilante cu frecare unor asemenea
sisteme cu frecare pot fi scrise n forma:
/c
2
y/ =O, y>O
(10.49)
unde c
2
y frecarea
O a (10.49) pune n "semn":
y + ( + c
2
) y =O, sgn y = sgn 5
ji + ( w5 c
2
) y = O, sgn y = -- sgn y
(10.50)
436
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, n cadranele I ill, unde semnele lui y y sunt
traiectoriile de sunt de elipse ce sunt concentrice n raport cu
originea coordonatelor, avnd raportul ntre axe egal cu c
2
.
n cadran ele II IV raportul axelor este egal cu - c
2

Se poate vedea din figura 10.16 traiectoriile de converg spre
ongine.
2
1
4
Fig.l0.16
libere poate fi prin
)i+2hey+w5eY =0,
unde, pentru valori mai mici ale lui c
2
,
c2
he -2 -, Woe ;:::j (l)O.
Woe1t
Sistem neliniar cu cu schimbare de
semn. de sub forma:
y+ yrp(y)=O, (10.51)
unde rp(y) se n cu lege:
rp(y )= rp
0
[ 1-:. } (10.52)
y = x
1
, y = x
2
, traiectoriei de poate fi
sub forma:
dx
2
x
1
1p (x
1
)
-=
dx
1
x
2
Sisteme neliniare
437
respectiv:
Xj
xi = xi
0
- 2 J x
1
cp (x
1
)dx
1

(10.53)
XJO
Reprezentarea a traiectoriilor de este n figura l 0.17.
Fig. 10.17
curbe lor este de din figura 1 0.18.
Originea coordonatelor, care este o singularitate de tip ,.centru",
este prin traiectorii nchise nu elipse). de asemenea,
un punct singular de tip la punctul x
1
= y a , pe axa abscisei. Traiectoria
care trece prin acest punct este printr-o linie Ea
divide planul fazelor n regiuni cu diferite legi de traiectoriile n
regiunea I sunt nchise, n regiunea II ele se apropie de hiperbole, n timp ce
traiectoriile din regiunea III ocolesc regiunea I se extind spre infinit.
de nu pot fi rezolvate analitic n vederea
traiectoriei de se poate folosi metoda izoclinelor
pentru a traiectoriilor. Astfel,
presupunem unui sistem autonom au fost reduse la forma:
:
2
=.P(x
1
.x
2
), (10.54)
l
notnd panta traiectoriilor de n raport cu axa x
1
printr-o valoare
c
1
, avem:
.P(x
1
,x
2
)= c
1
(10.55)
Prin atribuirea de valori diferite c
1
, se poate construi o familie de
curbe de (izocline ). La punctul de cu o
traiectoria de are o cu arctanc
1
n [88] sunt prezentate
metode grafice de a traiectoriilor de (inclusiv metoda
izoclinelor).
438
(a)
(b)
(c)
(d)
'
'
'
'' ....
INGINERIA AUTOMATE
Xt
Xt'P(xl)
Xt
2
x2
Il
......
-- -------
Fig.10.18
Sisteme neliniare cu de tip releu. Pentru a exemplifica
modul de trasare a traiectoriilor de o de sistem cu
parte din integratoare parte prin
cp( cr) (fig. 10.19).
neliniare 439
Sistemul nchis este un sistem oscilant conservativ. n cazul unui
releu ideal,
.i
2
= K
.x, xz
2
xz Kx
1
= C (Itl-56)
2

y=x
1
=cr, v=K
v={K, cr>O
-K, cr<O
unde K C sunt constante.
(a)
(b)
Fig.10.19
traiectoriei de este unei parabole. Astfel,
traiectoriile de vor fi curbe nchise, formate din fragmente de parabole
{fig. 10.20a) Introducerea zonei de insensibilitate va determina n
fazelor a unor liniare n domeniul (- + ca n
10.20b. se folosesc relee cu histerezis pozitiv, procesul va fi
n timp ce histerezisului negativ
procesului ( 10.2la ). Analiza traiectoriilor de pentru sistemele neliniare
relee permite a factori de
insem;ibi.lit:lte, histerezis) asupra sistemelor.
440
INGINERIA AUTOMATE
x2

V
x2
(j
' '
1-A LI.:
X!
X!
(a)
(b)
Fig.10.20
Presupunem n continuare releului depinde nu numai de
coordonata x
1
, de asemenea depinde de derivata n timp a acestei
coordonate (fig. 10.2lb):
d
2
x
-
1
+ cp(a) =O
dt
2
a=-(x
1
+a
0
x
2
), (r=O)
1
)- {K, a>O
<p ,cr -
-K, cr<O
(10.57)
n acest caz, linia de comutare nu va coincide cu axa x
1
nu va fi
cu axa. Linia de comutare va fi de
dxl
cr=x
1
+a
0
-=0 (10.58)
dt
nclinarea acestei linii faptul la o de
origine, procesele n sistemul cu releu ideal devin atenuate (fig. l0.2lb).
n timp, un regim este observat n
originii. Traiectoriile de n cazul unui releu ideal sunt formate din
segmente de parabole. parabole la care linia de
comutare MN va fi n punctele A B (fig. 1 0.22). Pe AB
a liniei de comutare traiectoriile de se vor apropia de linia de comutare
din ambele ale segmentului AB, ntre punctele de A B, pe
cnd, pe MA, traiectoriile se apropie de linia de comutare doar din
partea Cnd punctul reprezentativ atinge partea AB a liniei de
Sisteme neliniare
441
comutare, partea el este incapabil de a o
linia de comutare este linia de discontinuitate pentru partea a
(1 0.56).
Xz

'
'
'3
cr
V ..
1
A,
A,
-A,
x,
,5 ,4
:
(a) (b)
Hg.10.21
xz
M
Fig.10.22
Prin urmare, de-a lungul liniei de comutare nu este
de aceste Ca n cazul caracteristicilor discontinue,
este prin extinderea extindere
presupune ca n orice punct din regimul liniile de discontinuitate
fie determinate prin construirea vectorilor de v
1
v
2
pe ambele
ale liniei de discontinuitate unirea vrfurilor lor (fig. 10.23).
442
'
'
'
i
'
'
'
'
Vt
k--+.J dx,
INGINER lA AUTOMATE
(a) (b)
Fig.10.23
Vectorul cerut v este din acest punct de-a lungul
tangentei la linia de discontinuitate are vrful plasat pe linia ce
vrfurile celor doi vectori v
1
v
2
(fig. 10.23). n acest caz, linia de
discontinuitate este o linie iar viteza de modificare a coordonatei x
1
este dx
1
= x
2
este pe linia de comutare.
dt
Valorile lui
(1 0.58).
dxl
dt
x
1
pe linia sunt legate prm
va defini legea de a lui x
1
de-a lungul
segmentului de alunecare. Este de remarcat faptul n regim
este numai prin parametrii (10.56).
este uzual n forma cu ajutorul
liniare astfel liniarizarea a unui sistem cu releu este
prin ordinului Astfel, releului,
procesul de alunecare nu este mai ncet netezit din de
amplitudine n jurul liniei de alunecare. Linia de comutare
nu este o traiectorie de ea poate fi cu o
traiectorie (fig. 10.24). n acest caz, procesul va consta din etape:
apropierea de linia de comutare de-a lungul unor traiectorii a alegere
depinde de spre de echilibru (originea)
de-a lungul liniei de comutare. de-a lungul liniei de comutare este
exact de nu este nici o extensie.
Sisteme neliniare
443
Fig.l0.24
Un asemenea proces este optimal n pentru (1 0.56)
o este asupra derivatei a doua 1

s K .
Pentru sistemul cu un releu ideal considerat mai sus, pentru
legea de comutare trebuie
1
a=x
1
+a
0
x
2
/x
2
/=0, a
0
=-
2K
<0
.2


=0, x
2
>0,
2
(10.59)
liniei de comutare este cu traiectoriei de
10.3.3. Cicluri n planul fazelor
Ciclurile curbe nchise n planul fazelor, care
tind asimptotic dintr-o toate traiectoriile, att din
interior, ct din exterior n cazul n care sunt cicluri stabile sau de
la care diverg traiectorii, att spre interior, ct spre exterior n cazul
ciclurilor instabile, traiectorii perturbate de la aceste traiectorii nchise
(fig. 10.25).
444
INGINERIA AUTOMATE
Fig.l0.25
Pentru a ilustra asemenea traiectorii nchise (cicluri vom
considera sistem neliniar de ordinul al doilea:
y + a
1
(y, :Y ):Y + aoy =O, y(O)= Yo :Y(O)= :Yo, (10.60)
unde a
1
(y, y) este un coeficient variabil.
Presupunem a
0
= 1 a
1
(y, .Y)= s(I-i- _;;2), cu 1; un factor de
n originii planului y = x
1
, y = x
2

acestor coordonate sunt neglijabile n raport cu lor liniare, iar
(1 0.60) devine
y+I;Y+y=O=.to
y(O)=x
0
:0
:Y(O)= :Yo "'o
admite un punct de echilibru n origine stabil pentru s > O instabil s < O .
n cazul instabil ( 1; <O), care corespunde fie unui focar pentru
<;
2
- 4 <O, fie unui nod <;
2
-4 >O, orice de la
x
10
= O , x
20
= O o traiectorie iar cu de
origine scade amortizarea, cnd se pe cercul
i + :Y
2
=xf +xi =1. Se acest cerc o traiectorie
un ciclu stabil, deoarece interioare amortizarea
amplitudinea iar exterioare procese
cu amortizare amplitudinea scade (fig. 10.26).
Sisteme neliniare
445
Fig.l0.26
Orice sistem la care punctul de echilibru x
1
= x
2
=O este instabil, iar
ciclul este unic este stabil, se instabil n mic stabil n
mare.
n cazul stabil ( s >O), toate traiectoriile la care 1- i - i >O
converg acest punct, care poate fi focar stabil,

- 4 < O sau nod
stabil, 1;
2
- 4 > o .
Sistemul n acest caz se stabil n mic. n acest caz
traiectoria i + y2 = xl + = 1 este un ciclu dar orice
orict de de la aceasta nscrie sistemul, fie pe o traiectorie
( yJ + .Y5 < 1) care spre punctul de echilibru x
1
= x
2
=O, fie pe o
traiectorie ( yJ + yJ > 1 ), care se de ciclul
n acest caz, avem un ciclu instabil reprezentat cu linie
n figura 10.27a. n lipsa altor caracteristici care limiteze
de ciclul spre exterior (ca de exemplu un alt ciclu
stabil), spunem sistemul este instabil n mare.
Aceste modele simple din plan ciclurile au rolul de
separatoare, cel la sistemele de ordinul al doilea. Anume acestea,
indiferent de lor, domeniile n care traiectoriile de
(tranzitorie) converg de acelea n care aceste traiectorii sunt divergente
(fig. 10.27b).
,
446
INGINERIA AUTOMATE
x,
..
Fig.10.27
sau ciclurilor n tabloul calitativ de
depinde de tipul de parametrii liniare. Pentru
date, cu modificarea parametrilor liniare, punctele de
echilibru instabile pot deveni stabile invers. Valorile parametrilor pentru
care are loc o asemenea inversare se numesc valori sau de
curbe sau de n acestor parametri.
Asemenea pot determina n timp sau
unor cicluri cu domeniile respective de instabilitate
sau stabilitate n mic.
n cazul general, pentru un sistem neliniar descris prin
.Xr = ft(xl,x2)
.X2 = 12 (xl, x2)
(10.61)
se pot formula teoreme de a ciclurilor n plan sau
periodice ale (1 0.61 ).
Criteriul Bendixon. Acest criteriu pentru ca n
sistemele bidimensionale nu existe cicluri n afara punctelor de
echilibru [34, 88].
se domeniul D criteriul
df., +t}fz :=div[f(x)] (10.62)
dx
1
dx
2
nu semnul nu devine identic zero, atunci n acest domeniu nu pot
exista traiectorii nchise (cicluri
Sisteme neliniare
447
Acest criteriu din faptul (10.61) sunt echivalente cu:
dx2 _ f2(x
1
,x
2
)
dx
1
- f
1
(x
1
,xJ
cu punctelor n care f
1
=O sau, pe orice traiectorie a sistemului
avem:
(10.63)
un ciclu n De, putem lua acest ciclu
ca frontiera C a domeniului De atunci, din (10.63) decurge:
f (.fi dt2 - f2dxJ )= o .
Trecnd de la integrale de contur la integrale echivalente Gauss pe
domeniul De, se
JJf
011
+
0
h]dx
1
dx
2
=0 (10.64)
D L iJxi i.lx2
c
Dar de sub integrala are senm constant valoarea
integralei nu poate fi Din criteriul
[84 ]. n teoria practica sistemelor neiiniare de ordinul al doilea, o
lui Lienard:
y + f (y ):Y + g(y )=o (10.65)
pentru care se integrale
y y
F(y )= J f(s )ds,G(y )= J g(s }ls.
o o
(10.65) se mai scrie sub forma:
y = z- F(y)
z=-g(y)
care cteva remarcabile.
Astfel,
g(y) lui Lipschitz n plus,
pentru y *O, iar Iim G(y )= =,
y-tcc
(10.66)
(10.67)
yg(y )>o
F(y) este o n intervalul y E (- =, + =) pentru
orice interval finit, lui Lipschitz; n plus, pentru orice
y suficient de mic yF(y )<O,
numerele M , K
1
K
2
> K
1
, toate pozitive, astfel nct:
F(y):::: K
1
pentru y > M
F(y )::; K
2
pentru y < -M,
atunci (10.65) cu (10.66) admite cel un ciclu
448
INGINERIA AUTOMATE
Sistemul (10.65) cu (10.66) admite un singur ciciu sunt
ndeplinite
g(y) este o iar g(y) >O pentru y >O;
F(y) este o y
0
, astfel ca F(y )<O pentru
yE(O,y
0
),iar


F(oo)=G(=)==;
f(y) g(y) ndeplinesc lui Lipschitz pe once
interval finit.
n [88] sunt prezentate alte teoreme criterii pentru
ciclurilor
Metoda planului fazelor permite analiza a unui sistem
dinamic liniar sau neliniar, cu unor puncte de echilibru stabile sau
instabile, respectiv cicluri stabile instabile. De remarcat faptul n
planul fazelor se poate un portret de pentru diferite
ale sistemului. Traiectoriile de gradate n timp permit de asemenea
unor indici cantitativi pentru evaluarea
sistemului. Metoda planului fazelor o de a
sistemelor neliniare, cu aplicabilitate pentru clase largi de sisteme.
10.4. Analiza a sistemelor neliniare
n acest paragraf se unele elemente introductive ale analizei
sistemelor neliniare pe baza modelelor n prima parte se
metoda de descriere care o de
aproximare a sistemelor neliniare. Metoda de descriere
permite analiza de a ntr-un SRA care
unele n In cea de a doua parte a paragrafului se
stabilitatea a sistemelor neliniare.
Pentru a defini de descriere, care un aproximant
liniar al sistemului neliniar, o de sistem neliniar n
cadrul sunt grupate n blocul N , iar partea are
ca intrare v a subsistemului neliniar (fig. 10.28).
y
(J'
V .1 j
N
H(s) 1 - ... \,.)
+
Fig. 10.28
Sisteme nelinkzre
449
-------------------------------------------
10.4.1. de descriere
Admitem partea are o comportare de filtru trece-jos,
permite trecerea numai a armonicii fundamentale
/H (Jro )/) )/H ( kjro )/, k = 2,3 ... ,
n n care semnalul v se ca din
dezvoltarea n serie Fourier a neliniare la un semnal
sinusoidal aplicat la intrare.
Metoda sistemului neliniar cu prima
din dezvoltarea n serie Fourier este unei clase foarte
largi de caracteristici neliniare discontinue, simetrice, nesimetrice etc.
Presupunem sistemul neliniar este descris prin
y=-H(s)v
v=rp(cr)
(10.68)
cu
ll(s)=
sinusoidale ale variabilelor de intrare ale
liniare sunt definite prin
ji=H(Jw)v, (10.69)
unde y v sunt variabile de intrare care o lege

ntre armonicile fundamentale ale variabilelor de
intrare v cr ale neliniare se cu ajutorul unei
complexe, coeficient de transfer armonie sau de descriere.
Presupunem intrarea unui element neliniar este o

cr =A sin rol
care caracteristica elementului neliniar satisface
Dirichlet (8, 34, 88]. Atunci variabila de din elementul
neliniar va fi o ce poate fi n serie Fouricr. Ca
urmare a liniare ca filtru trece-jos, vor fi din
dezvoltarea n serie F ourier a v numai componenta
termenii ce prima
Astfel, din elementul neliniar, prin dezvoltarea n
serie Fourier ( t ;o, O) are forma
(10.70)
450
ntruct componentele
B, sin ( irot) + c, cos ( irot),
pentru i;:, 2 sunt neglijate.
INGINERIA AUTOMATE
se neliniaritatea cp( cr)
cp(cr)= -cp(-cr), atunci armonica la elementului neliniar
este:
v = B
1
sin rot + C
1
cos rot (10.71)
unde 8
1
C
1
sunt seriei Fourier:
112
8
1
=- cp (A sin 1J1) sin 1j1d\jl
1t o
112
C
1
=- cp( A sin '1' )cos 1j1d\jl,
1t o
(10.72)
unde '1' = rot.
n locul 8
1
C
1
, pentru definirea de descriere se
folosesc rapoartele 8
1
/ A C
1
/ A :
a=
81
=-
1
- f
2
'cp(Asin'l')sin'l'd'l'
A nAJo
b = Cr = _l f
2
' cp( A sin '1' )cos \jld\jl.
A 2nJo
Aceasta seama de (10.71):
v =A( a sin rot + bcosrot). (10.73)
Pentru simplificarea calculelor, trigonometrice sunt adesea
nlocuite prin complexe, variabilele reale y , i7 cr sunt nlocuite
prin valorile complexe cu parametri, amplitudini,
Expresia pentru (10.73) are forma:
v = A(a + jb )ejwr =(a+ jb)cr. (10.74)
Raportul
N (A, jro) = = a + jb = a
2
+ b
2
ej'P" ,
cr
(10.75)
unde a
2
+ b
2
= h,. , este raportul amplitudinilor lui i7 cr , iar
<p,. = arctanb/ a este defazajullui i7 de cr denumirea de coeficient
de transfer armonie sau de descriere a elementului ne liniar.
Astfel, de descriere este un complex care este o
att de ro , ct de amplitudinea A a sinusoidale.
Sisteme neliniare
451
seama de de descriere,

- neliniaritatea r,o( cr) este memorie n timp,
atunci N(A, ro) este de ro, iar B
1
(A) C
1
(A) se
cu ajutorul (10.72);
- presupunnd este sectorial,

K
1
cr
2
:S:: crr,o( cr) :S:: K
2
cr
2
, 1/cr E !R,
atunci de descriere satisface:
K
1
sN(A)sK
2

(10.76)
(10.77)
Demonstrarea celor un util
pentru cititor.
Pentru a exemplifica modul de a de descriere,
un element ce statice combinate, de
insensibilitate Asemenea ntlnim n
elementelor de ntr-un SRA.
Comportarea a acestui element este n
figura 10.29 este de
S sgn ( cr) pentru cr :S:: -6
1
K(cr+ll) pentru crE(-6
1
,- ll)
v=r,o(cr)= O pentru crE[-ll,llj
l
K(cr-ll) pentru crE(ll,llJ)
S sgn ( cr) pentru cr? 6
1
V
s
: D. -A
1
o
--.J.L------1 -S
Fig.l0.29
(10.78)
452
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristica este b = O , iar K = S f Il
1
- 6. . la
intrarea un semnal sinusoidal cr(r) = A sin('!') se
v seama de (fig. 10.30).
V
s ---- --------- ----------------------------
'
'
' '
' '
- --r---------r -------------------------A
1 : 1t - cpl
' '
' '
1!
Fig.10.30
Pentru a determina 'i'J '!'
2
, se t. =A sn ( 'l'd, iar
t.
1
=A sin ( 'l'z), ilustrnd astfel zona de insensibilitate
n intervalul crE(t.,t.J) sau 'I'E('!'J'i'z) variabila depinde liniar de
a:
v = k(cr- t.) =k(Asin ljl-t.) = kA(sin1jl-Snljl
1
).
n intervalul '!' E('l'z,1l-'!'z) valoarea lui v
cu s.
seama cele curbe 1 2 sunt simetrice de linia

3
;, se poate calcula de descriere folosind

4 1"'' . ( . . ) . d 4S 1rJ2 .
a =- KA sm '!' - sm 'JiJ sm '1' '1' +- sm'!'d'!'
nA "' nA v,
sau efectuarea calculelor:
a= K (2o/
2
+sin21j1
2
-21j1
1
-sin2'!'J)
1t
(10.79)
Sisteme neliniare
453
S-a considerat v este egal cu zero pentru jcrJ < Ll, 1J1 < IJIJ, iar IJI
1
se limita a integralei. Domeniul ('lf
1
, %) a fost
n intervale ( ljl
1
,ljl
2
) ( ljl
2
, %) , n cadrul este bine
cazuri speciale pot
. - . . .
nu exzsta IJ!z =-, caz m care
2
a= ( n- 21J1
1
- sin21j1
1
) = (a- sinct) unde a= n- 21f!
1
;
nu de insensibilitate, ( IJII =O)
a= K (21j1
2
- sin21f!
2
);

releu cu de insensibilitate lf!z = IJII : prima
n (1 0.79) este
a= 4S 17tA cos IJ!z;
releu de insensibilitate: Il = O
cos\j/
2
= 1 n acest caz,
4S
a=-.
nA
Pentru cu histerezis se att g , ct b,
de descriere avnd n acest caz
Pentru neliniaritatea de tip releu cu de insensibilitate
histerezis (fig. 10.31), de descriere se apelnd la
2M -'1', 2M
a=- J sin lf!dljl =-(cos 'l't +cos ljlz)
nA nA
ljl,
. Lll . Ll
ljl
1
= arcsm-, \j/
2
= arcsm-
A A
(10.80)
2M -'1', 2M
b =- J cos ljldljl = -?( Ll- Lll ).
nA nA"
ljl,
Il
Pentru - = -1 se caracteristica de tip releu cu histerezis
Llj
centrat n origine. Aici:
b= 4MLl1
nA2
(6.81)
454
INGINERIA AUTOMATE
V
M
--------
-61
-Il
Il
Il] (!
---------
-M
Fig.10.31
ntr-o se pot deduce de descriere pentru
toate statice sau asimetrice ce pot fi ntlnite n structura
sistemelor neliniare.
1 0.4.2. Analiza intr-un SRA neliniar
Se structura de SRA neliniar (fig. 10.32),
unde partea este prin de descriere N (A, jro) , iar
este cu zero.
r=O O"
N(.)
V
y
1 H(s) 1
+'(
1 1
Fig.10.32
Una dintre majore ale de descriere este de a
permite predictarea n sistemele de reglare neliniare.
Pentru cele subsisteme prezente n structura din figura
i0.32 pot fi scrise
v=Ncr
1
y(t)=
(10.82)
o
Sisteme nelininre
tinem seama
v = Aasinrot + jAbcosrot,
a lui y() este de
U(A,w) +}V (A, ro)= H (jw) N(A,w).
455
de descriere are o
atunci armonica
UAsinwt'+ VAcoswt,
n aceste a SRA sau balansului
armonie are forma:
!+H(Jw)N(A,w)=O. (10.83)
(10.83) are necunoscute, A ro,
Metoda de descriere (A, ro)
aproximativ amplitudinea generate la limita de
stabilitate a SRA.
Testul (10.83) poate fi utilizat grafic, n special
sunt memorie. n acest caz, N(A,ro) este real, nenegativ independent
de ro, iar (10.83) forma:
l+H(Jw)N(A)=O. (10.84)
Grafic este n planul Nyquist (fig. 10.33).
1
- N(A)
i V= ImH(Jm)
U = ReH(jm)
H(Jm)
Fig.10.33
1
Punctele de ale locului Nyquist cu locul invers - N(A)
pe locul Nyquist amplitudinea acestora
pe locul invers al de descriere.
Prin deplasarea de-a lungul curbei - N(A) n
amplitudinii A, pentm sistemul deschis stabil, va deveni
456
INGINERIA AUTOMATE
la punctul de a celor curbe (locul de transfer
- N(A)). n figura 10.34 se cazul general al SRA cu
aproximate prin de descriere N (A, jro) , unde curba ce
,
1
. ) este n A .
N(A.;ro
V =ImH(Jw)
U =ReH(Jw)
1
N(A,jw)
M---+-
Fig.10.34
Punctele M N n figura 1 O .34 corespund Ia periodice
stabile, respectiv instabile. MN a curbei (
1
)
N A,jw
instabilitatea SRA. Pentru amplitudini A mai mari dect cele
punctului N sistemul este stabil.
Punctele M N definesc cicluri pentru SRA,
cu ciclul ce apare n punctul M este un ciclu
instabil, iar ciclul ce apare n punctul N este un ciclu stabil.
Metoda de descriere poate fi nu numai pentru
analize SRA neliniare, ci pentru proiectarea acestora.
Metodele de compensare utilizate n cazul sistemelor liniare pot fi
extinse la sistemele neliniare. Astfel, metoda reducerii
metoda folosind de tip metoda
prin n paralel cu de pot fi
utilizate cu bune rezultate n proiectarea sistemelor neliniare.
Pentru a modul de aplicare a metodelor n
tigura 10.35 se n planul cele modele pentru
partea partea
457
<p
(a) (b)
Fig.10.35
Prin alegerea a metodei de compensare se
' deplasarea caracteristicii Hc (Jro), care stabilitatea SRA.
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare
" Problema sistemelor dinamice a reprezentat o
., provocare pentru matematicieni, fizicieni astronomi, care au ncercat
formuleze problema sistemului solar sau problema
;,coelor N corpuri. Torricelli (1608-1647) a formulat pentru prima
ii/principiul energiei totale minime, care un sistem de corpuri are un
\'vpunct de echilibru stabil acesta are energia La mijlocul
al XVID-lea, Laplace Lagrange au un sistem este
energia din energie
atunci o stare care corespunde la energie zero energie
este un punct de echilibru stabil. Prima tratare a
:? sistemelor dinamice se matematicianului rus
.. M. Liapunov, care n J 892 .,Problema a
stabilitatea sub
"Stabilitate n sens Liapunov" [84].
458
INGINERIA AUTOMATE
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare
n cele ce ne vom referi, mai nti, la sisteme dinamice
neliniare descrise de modele de forma:
X= f(x,t), x(to)= Xo, (10.85)
unde xE 9\" t Sistemul definit n (10.85) este autonom sau invariant
n timp f nu depinde explicit de timp.
Sistemul este liniar x = A(t )x pentru A(): 9\+ 9\""".
f(x,t) este pe n raport cu timpul .
cu s, o de r cu centrul n origine, [84].
sistemului (! 0.85) spunem sunt
local, sunt pentru x
0
n S, ;
global, sunt pentru x
0
E 9\";
semiglobal, sunt pentru x
0
E S, r arbitrar;
uniform, sunt pentru t
0

1: Continuitate Lipschitz. f este local
Lipschitz n x pentru un r > O, tm l O, astfel ca:
//f(xl,t)- J(xz,t1/$lj/x; -xz//
(10.86)
pentru x
1
, x
2
E S,, t Constanta l este Lipschitz.
inegalitatea (10.86) se pentru x
1
,x
2
E 9\", spunem
f este Lipschitz global. f are derivate n
raport cu x atunci aceasta este o Lipschitz.
2: Punct de echilibru. Spunem x' este un punct de
echilibru al (10.85) t(x',t),., O pentru t t
0
.
J(x,t) este Lipschitz n x, atunci x(t)=x*
pentru t este o de echilibru.
n continuare, vom considera x * = O un punct de
echilibru al (10.85). Una dintre cele mai importante ale
Lipschitz este aceasta limite ale vitezei de
sau ale din origine.
3: Stabilitate n sens Liapunov. Punctul de echilibru
x =O este un punct de echilibru stabil al (10.85), pentru

e>O o(t
0
,e), astfel ca:
IJ.xo/i<o(t
0
,e) =:-Jjx(t)/l<e, llt'2t
0
, (10.87)
unde este (10.85) ncepnd din x
0
la t
0

459
n figura 10.36 se
ncep n sfera s
8
nu sfera S, . Uneori
este sub denumirea de stabilitate n sens Liapunov Ia
timpul t
0

s -------------------------------------------
'
t
- s, ______________________________________ :::: __
Fig. 10.36
4: Stabilitate Punctul de echilibru x =O este un
punct de echilibru uniform stabil al (10.85) o din
este independent de t
0
.
5: Stabilitate Punctul de echilibru x =o este
un punct de echilibru asimptotic stabil al (1 0.85)
x =O este un punct de echilibru;
x =O este atractiv, pentru oricare t
0
2: O un o(r
0
)
astfel ca //x
0
// <o=? Iim j[x(t )/1 =O.
t---+oo
1
cere, pe stabilitatea punctului de echilibru, ca
traiectoriile la punctul de echilibru cnd t -r =.
(raiectoriilor n origine nu totdeauna stabilitatea punctului de
echilibru.
460
INGINERIA AUTOMATE
6: Stabilitatea Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru asimptotic stabil uniform pentru
(1 0.85),
x =O este un punct de echilibru uniform stabil;
traiectoria x(t) converge uniform la zero, ii> O o
y( w+ X W" -> w+, astfel ca:
Iim r( t,xo) =o pentru Xo E Sa

(10.88)
7: Stabilitate Punctul de echilibru
x = O este un punct de echilibru global asimptotic stabil, este stabil
Iim x(t )=O pentru x
0
E 9".
1->=
8: Stabilitate uniform Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru global uniform asimptotic stabil
este global asimptotic stabil n plus, n origine a
traiectoriilor este n timp; aceasta o
y :W" x W+ _, W, astfel ca:
llx(t)ll::;r(Xo,t-t
0
), (10.89)
Pentru sistemele liniare invariante n timp, viteza de a
traiectoriilor la origine este pentru sisteme variante n
timp sisteme neliniare viteza de poate lua diferite forme.
9: Stabilitate de
Punctul de echilibru x =O este un punct de echilibru stabil,
a > O , astfel ca:
iix(t )il::; -u(t-t") IIXoll (10.90)
pentru x
0
E S,, t t
0
Constanta a viteza de
Stabilitatea global este prin ca
(10.90) se pentru x
0
E 9". n general, stabilitatea
este mai dect stabilitatea pentru
sisteme liniare se poate stabilitatea uniform este
cu stabilitatea
Pornind de la aceste seama stabilitatea este o
proprietate a sistemului, Liapunov a introdus o n literatura
de specialitate ca metoda a doua a lui Liapunov, pentru a determina
stabilitatea sistemului (10.85) integrarea a
Sisteme neliniare
461
Metoda o generalizare a ce de
energie ntr-un sistem asupra
Pentru aceasta se introduc ce definesc
energiei" ntr-un sistem [84].
10: de K KR. O a(-): 3?+ -> !R+
clasei K (a(-) E K ), este strict
a( O)= O. a() se spune clasei KR a este din clasa
K n plus a(p)-> oo cnd p-)"".
11: local pozitiv definite (f.l.p.d.). O
v(x,t ): 9\" x9\+ -) 9\+ este o local pozitiv
pentm un r >O un a(-) din clasa K :
V(O,t)=O V(x,r)::::a(llxll), 'ifxE S,, t?:O. (10.91)
12: pozitiv definite (f.p.d.). O
V(x,t ): 9\" x 9\+ -) 9\+ este o pozitiv pentru un a() din
clasa KR:
V(O,t)=O V(x,t):?:a(llxll), 'ifxE9\", t?:O
(10.92)
a(p)-> oo cnd p-) "".
O v(x,t):9\nx9\+-)9\+ este o
o din clasa K , astfel ca:
V(x,t)$P(IIxii),VxE S,, t?:O. (10.93)
Analog se introduce de negativ
V , sch1mbe senmul, se n alte
puncte dect originea, atunci se de semn constant.
Teorema de a lui Liapunov V(x,t) este o
pozitiv sau local pozitiv dVi:
1
) <O, atunci
putem aprecia stabilitatea sau instabilitatea punctului de echilibm. Derivata
n timp a v(x, t) este de-a lungul traiectorii lor (1 0.85),

dV(x,t) iJV(x,t)+ Clli(x,t) J(x,t).
dt dt ax
TEOREMA 10.1. Pentru sistemul:
x(t)= J(x,t)
(10.94)
462
INGINERIA AUTOMATE
se poate o V (x, 1) cu
V(x) este o local pozitiv
V(x,t);5;0, Vt<:1
0
, VxE S,
v(o)= o
atunci spunem sistemul este stabil n sens Liapunov.

Deoarece V(x,l) este o local pozitiv avem pentru
a()EK:
V(x,l);::: a(lixll), VxE Ss. (10.95)
De asemenea, din V(x,t)$0, Vt<:t
0
, Vxe S, alegem
8 > O astfel ca:
P(t
0
,o):= sup v(x,t
0
)<a(si),
llxii:SS
unde s
1
=min(s,r,s) cu s>O.
Astfel, ntotdeauna o, deoarece P(t
0
,o) este o
de & a ( ed > O .
Admitem Jlx(t
0
)jj :S: o jjx(t)!J < s
1
, Vt <: t
0
. prin

nu este jjx(t )jj < s
1
pentru 1, punem t
1
> t
0
fie
timpul pentru care Jjx(I)Jk s
1
Atunci:
v(x(td.ti);:::a(sd> v(x(lo),to). (10.96)
ceea ce o deoarece V(x(t )s; O pentru llxll < s
1

Deoarece:
ajx(t
0
)j :S: V (x(t
0
),1
0
) <a( si),
jjx(1
0
)jj< s
1
.
Astfel, jjx(1J!J < s
1
, Vt <: t
0

TEOREMA 10.2. Un sistem neliniar de forma (10.85) este uniform
asimptotic stabil se o Liapunov V(x,t) care are

V(x,l) este local pozitiv
- V(x,l) este local pozitiv
Sisteme neliniare
463
O v(x) este pozitiv ntr-o regiune
X a care x =O v(o)= O v(x)> O pentru
xE X x;tO.
O este pozitiv v(o )=O v(x )<:O pentru
xE X x;tO.
TEOREMA 10.3. Sistemul neliniar (10.85) este global uniform
asimptotic stabil, se o Liapunov care are
v(x,t) este o pozitiv
- v(x,t) este de asemenea o pozitiv
Demonstrarea celor teoreme un similar cu
cel din cazul teoremei 10.1. n [84] sunt prezentate celor
teoreme.

a) v(x, t) este cu stabilitatea
caracterul local pozitiv definit al - v(x,t) este asociat cu
stabilitatea
b) stabilitatea este cu ca v(x,t) fie o
pozitiv V(x, t) trebuie fie o
negativ
ExemplullO.l:
Fie sistemul neliniar:
{
x, = x2 -x(
x
2
= -x
1
-
care admite x
1
=O x
2
=O.
studiem stabilitatea acestei cu metoda Liapunov.
O de Liapunov pentru acest sistem este:
Vab(xt,x
2
)=ax( cu a,b>O
determinnd parametrii a b din asupra V
n cazul de dV va fi:
dt
dV = av Xj + av Xz = 2ax1 (xz - xf )+ 2bxz (- Xj - )=
dt axl axz
=2(a-bJxtx
2
-2ax( -6bxi
464
INGINERIA AUTOMATE
Se este suficient a = b >O , de exemplu a = b = 1.
A
. dV fi
tuncz, - va 1:
dt
dV 4 4
-=-2x
1
-6x
2
dt
deci va fi negativ iar V este pozitiv
Conform teoremei 1, este asimptotic deoarece
sistemul este autonom, este chiar uniform asimptotic
Exemplu/10.2:
un alt exemplu:
.XI =xz
x2
Ideea unei Liapunov este de a reduce termenul 1 + 4xi,
deci o v(x
1
, x
2
) a n raport cu x
2

la numitor termenul respectiv.
deci V(x
1
,x
2
) deforma:
V(x
1
,x
2
)= a(x
1
)+ b(x
1
)in(!+ ).
Derivatele vor fi:
BV = a'(xJ)+b'(xJ)ln(l +4xi)
8x
1
8V 8b(xJ)x
2
8xz = 1+4xi
putem lua b(x
1
)= const = b atunci derivata
v(x,t) va fi:
dV '( )x 4bx
1
x
2
( z) '( )x
-=a x
1 2
-
2
\1+4x
2
=a x
1 2
-4bx
1
x
2

dt 1 +4x
2
Alegnd acum a(x
1
) de forma:
a(x
1
)= 4bx
1
se
dV =O
dt
astfel sistemului este uniform
Sisteme neliniare
465
Exemplul 10.3:
Se sistemul neliniar din figura 10.37 caracterizat prin modelul
[84]:
x
1
= x
2
Xz =-J(xz )- g(xl)
unde J(x
2
) g(x
1
) caracterul ne liniar al acumulatorului de
energie ( g(x
1
)J al disipatorului ( J(x
2
)J. f g
local elemente pasive, a
0
astfel ca:
of(a ):?: O. \fa E [-a
0
,a
0
],
ag(a ):::: O, \faE[-a
0
,a
0
].
Fig. 10.37
M
Liapunov pentru acest sistem are forma:
v(x)= xi + J g(a }ia
2 o
care suma a energiei sistemului (energia plus energia

este o local pozitiv g(x
1
) nu este identic
pe orice interval iar

)= x
2
[- f(x
2
)- g(xJ+ g(x
1
)x
2
= -xzi(x
2
):;; O
cnd llxzll <a o.
stabilitatea sistemului, nu stabilitatea
a originii.
Teoremele Liapunov dau suficiente pentru stabilitatea
punctului de echilibru n originea sistemului (10.85). Aceste teoreme nu
proceduri pentru detenninarea Liapunov v(x,t ).
466
INGINERIA AUTOMATE
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare
Teoria sistemelor nu aplicarea teoremelor lui
Liapunov, teoria Liapunov sistemelor liniare permite o mai
a Liapunov pentru sistemele ne!iniare.
mai nti sisteme liniare variante n timp:
x=A(t)x, (10.97)
unde )e 9\ """ este o pe Astfel, sistemul
(10.97) satisface pentru unicitatea
Matricea de a <I>(t,t
0
)e 9\""" cu A(t) este prin
a matriceale:
<i>(t,t
0
)= A(t)<I>(t,t
0
), <I>(t
0
,t
0
)= 1
iar (10.97) este:
x(t)= <I>(t,t
0
)x(t
0
).
(10.98)
(10.99)
expresie traiectoriile sunt cu
dimensiunea astfel locale globale sunt
identice.

avem:
seama de matricei

anume:
<P(t,t
0
) = <I>(t, <I>(

lft,

_!!__<I>(t,to) = _!!___[( <P(to, t) t l = -<I>(to, t r
1
A (to )<I>( to.t )<P(to ,t r
1
dt
0
dt
0
(10.100)
= -<I>(t
0
,t)A(t
0
).
TEOREMA 10.4: Punctul de echilibru O al (10.97) este
uniform asimptotic stabil este uniform stabil l<t>(t,t
0
1 H O cnd
t oo, uniform n t
0
. Punctul o!= O este un punct de echilibru uniform
asimptotic stabil o!= O este un punct de echilibru stabil.
n [84] se acestei teoreme pe baza
matricei fundamentale <I>(t,t
0
).
n continuare, sistemul autonom, invariant n timp
descris prin:
A ron A c:nnxn
X= X , x
0
E J\ , E ..n (10.101)
deducem care stabilitatea n sens Liapunov.
Sisteme neliniare
467
TEOREMA 10.5: Punctul de echilibru x=O al (10.101)
este stabil toate valorile proprii ale matricei A sunt n re cele
plasate pe axa sunt zerouri simple ale polinomului minimal al
matricei A.
O posibilitate de a studia stabilitatea sistemului (10.101) este de a
alege o Liapunov
V(x)= xT Px
unde PE 9\nxn este o matrice pozitiv sau
n n
v(x)= LLP;JxixJ
i=l j=1
cu
(10.102)
o matrice pozitiv Q E 9\nxn, astfel ca:
ATP+PA=-Q, (10.103)
atunci v(x) este o negativ
(10.103) care este o de forma:
L(P)= Q (10.104)
unde L este o transformare din 9\nxn H 9\nxn este o Liapunov.
Fiind o matrice QE 9\nxn, se poate (10.103)
are o PE 9\nxn cnd L este aceasta
toate cele n
2
valori proprii ale liniare L sunt diferite de zero.
Pentru a demonstra V(x) este o
pozitiv (prin alegere) iar -xT Qx este o
negativ
Demonstrarea se pe considerarea unei matrice P
de forma:
= T
P = J eA
1
QeA
1
dt
o
care este bine deoarece matricea A are toate valorile proprii cu
parte iar integrala este
Pe de parte, are loc
00 00
AT P+ PA= J (AT eA''QeA
1
+eA''QeAt A }it= J :
1
[eA''QeA']dt =
o o
' 100
=eA 'QeA' o = -Q.
468
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, matricea P Liapunov teorema
este
Matricea Q poate fi de exemplu, matricea unitate.
Prin intermediul teoremei lui Uapunov se poate reformula problema
asimptotice a unui sistem liniar invariant autonom descris prin
de stare (10.101). Astfel, sistemul (10.101) este asimptotic stabil
numai pentru orice matrice Q pozitiv o matrice
P pozitiv care satisface Liapunov (10.103).
o P de zero pentru
(10.103) cu o matrice Q?.:O, atunci miginea pentru (10.101) este
Acest rezultat din faptul V este a fi cel
negativ
Se poate aprecia, pe baza celor mai sus, pentru
sistemele liniare invariante formele pentru Liapunov
reale
Pentru un sistem de ordinul doi caracterizat prin de stare:
[
.i'ilJ O 1 Ji[x
1
]
xz] -2<;ro" xz
alegem matricele P Q
P=[Pu OJl
Pzt P22. " O qzz
iar Liapunov are forma:
PA+ATP=[fPit PI2]. O 1 l flO
P21 P22 . - + 1
=
Pentru q
1 1
q
22
pentru ron se py.
1 0.5.3. Stabilitatea
Vom studia stabilitatea unei clase largi de sisteme neliniare cu partea
partea cu memorie (posibil n
timp) (ftg. 10.38).
x(t )E 9\", )E 9\ y(t )E 9\ starea, intrarea
liniare, modelul sistemului nchis este:
x=Ax+bu
T
y=c x
V = -u = -rp(y(t
(10.105)
Sisteme neliniare
unde neliniaritatea <P(,.) satisface
<P(O.t)=O, 'it?.O
crep( o,t);?: O, 'do E iR, t?. O
ceea ce se n cadranele 1 III .
469
(10.!06)
Problema care se pune este de a pentru H(s) sau
pentru (A,b,cT ), astfel ca punctul de echilibru O fie global asimptotic
stabil pentru o de definite prin ep( o,t).
u(t)
y(t)
+
V
Fig. 10.38
este sub denumirea de problema
absolute deoarece ne propunem stabilitatea a
sistemului ( 10.1 06) pentru o de plasate n
Presupunem ndeplinite
a) (A, b, cT) este minimal, sistemul este controlabil
observabil;
b) matricea A are toate valorile proprii n c- ;
c) neliniaritatea ']J(.,t) sectorului [k
1
,k
2
] pentru k
2
?. k
1
?. O:
k
1
cr
2
cr,t)::; k
2
cr
2
.
Este natural presupunem acum problema: se o
neliniaritate fiind n sectorul ( k
1
, k
2
), este stabil
sistemul cu structura n figura 10.38?
Problema absolute a fost de N.A. Aizerman [34]
astfel: dndu-se un sistem format dintr-o parte cu factor de
amplificare unitar) o parte se sectorul maxima!
( k
1
, k
2
), astfel nct sistemul fie global asimptotic stabil.
10.5.3.1. Criteriul cercului
n aceste ipoteze, originea n (10.106) este global asimptotic

Re[l+kH(jro)]>O, 'iro (10.107)
470
lNG/NERlA AUTOMATE
Pentru demonstrarea acestei o
Liapunov de forma V (x) = xr Px, cu P > O P
seama de (10.106)
V(x)= f/ Px+ xT Px = xr(Ar P+ Pbu (10.108)
Folosind (10.105) multiplicnd pe ambele ale
y = cu ku u
2
se
O=kucT x+u
2
-u(ky+u). (10.109)
(10.109) din (10.108)
V(x)= xr(A T P 2uxT( Pb )-u
2
+ u(ky + u) (10.110)
sau
)-u
2
ntruct, deoarece (jJ sectorului [o, k], (o = y) .
os QJ(y,t) :Sk pentru y;<O,
y
rp(y,t) ky -rp(y,t) au totdeauna semn,
(jJ(y,t xky- rp(y,t )]<: 0 pentru y E 9\

u[lq-u]so ntruct u =-QJ(y,t).
(10.111)
de transfer

este real atunci


prin !ema Kalman-Yacubovici-Popov (KYP) [84) 3P,Q>0
qE 9\" s >O astfel ca:
ATP+PA=-ql -sQ
J T
Pb--kc =q
2
(10.112)
cu s un scalar.
Din (10.112) (10.111) pe baza lemei (KYP) [46, 84]
T ( T )
2
S-ex Qx- x q-u
S-exTQx .
Astfel, -V este o pozitiv originea este
global asimptotic pentru a genera Liapunov
Sisteme neliniare
471
este ca [1 + kH (s )] fie strict real Aceasta este echivalent cu
Re [ H (jw) ]2: - i , deoarece k este strict pozitiv.
De notat de stabilitate a sistemului nchis pentru toate
rp(-, t) n sectorul [o, k] sistemul deschis fie stabil
{deoarece rp(-,t) poate fi ales identic zero).
poate fi pentru cazul n care rp(, t)
se n sectorul [k
1
, k
2
] pentru k
2
:2: k
1
:2: O. Pentru aceasta, partea
va avea forma:
G(s)= H(s)
1 + k)'l (s)
iar neliniaritatea se n:
w( cr,t) = rp( cr,t)- ktcr
n sectorul [o, k
2
- k
1
].
TEOREMA 10.6: Presupunem H(1) are p poli n c
neliniaritatea rp(-,t) este n sectorul [k
1
,k
2
]. Atunci originea sistemului
(10.106) este global asimptotic
1. Jocul Nyquist al lui H(s) nu punctul de afix - J...
kt
de p ori n sens antiorar;
2. Re[l+kzH(jw{lj>O, VwEiR
ll+ k
1
H (jw
1
Pentru demonstrare trei cazuri:
(10.113)
a) k
1
>O. H (jw) =V (jw) + jV (jw) din (1 0.1 13):
(1+k
2
VXI+k
1
U)+k
1
k
2
V
2
>O
(I+ktu)z +ktzvz
(10.114)
Numitorul acestei expresii este totdeauna pozitiv, deoarece locul
Nyquist nu atinge punctul - J... deci putem scrie:
k
1
(l+kPXI+k
1
U)+k
1
k
2
V
2
>O
sau
(10.115)
472
INGINERIA AUTOMATE
inegalitate locul Nyquist al H (jro) nu
' di 1 d' 1 1 1 .
1
.
1
m seu m p anu comp ex care trece pnn -- -- cum se poate
k
1
k
2
observa n figura 10.39.
Fig.10.39
(10.115) cu cercului este
sub forma:
[u+(ki
1
+k')J +V
2
-[k'-k2
1
)J >O.
Astfel, locul de transfer de p ori n sens antiorar discul
D(k
1
,k
2
).
b) k
1
< O < k
2
. O pentru stabilitatea este
ca A toate valorile proprii n semiplanul stng deschis, deoarece
rp(,t );;; O este o neliniaritate
sau
Procednd ca mai sus, avem:
(l+k
2
UXl+k
1
U)-k
1
k
2
V
2
>0
(10.116)
Sisteme neliniare
473
Inegalitatea (1 OJ 16) locul Nyquist nu sau
atinge
1
(deoarece p =O) se n interiorul discului D(k
1
,k
2
)
k,
(fig. !0.40).
1
kz
Im
Fig.10.40
c) k
1
< k
2
<O. Rezultatele din primul caz pot fi extinse la acest caz
nlocuim H(s) prin - H(s ), k
1
prin - k
1
k
2
prin - k
2
Rezultatele
sunt prezentate n figura 10.41.
lm
Fig.10.41
474
INGINERIA AUTOMATE
10.5.3.2. Criteriu/lui Popov
Criteriul cercului pentru verificarea absolute a unei familii
de sisteme de forma (10.106) utilizarea Liapunov
V =x
7
Px.
n cele ce qJ(, t) se n sectorul [o, k]
cu k >0.
Criteriul de stabilitate al lui Popov echilibrul n
origine este global asimptotic stabil q
0
> O , astfel nct
[1 + k(l + q
0
s)H(s )] este strict real unde H(s )= c
7
(si- At
1
b.
Testul grafic pentru criteriul lui Popov se pornind de la
de real-pozitivitate n
Re[(!+q
0
jro)H(jro)]>-i, pentru ro;:::o (10.117)
care, n ca o familie de sisteme neliniare fie
absolut stabile.
seama H(jro)=U(ro)+ jV(ro) nlocuim n (10.117),

sau
1
U (ro)- q
0
ro V ( m) > -k
U' (ro)-q
0
V' (ro)> -i,
unde U' (ro)= U (ro) V' (ro)= wV( ro).
grafic, n planul complex,
* ' 1
U -q
0
V +-=0
k
dreapta cu panta -
1
care trece prin punctul
qo
denumirea de "dreapta lui Popov ".
(10.118)
(10.119)
1
pe axa
k
n figura 10.42 se dreapta lui Popov locul Nyquist
modificat n planul (u ',V*).
ca sistemul (1 0.1 06) un punct de echilibru n
origine, global asimptotic stabil, este ca locul de transfer modificat se
situeze sub dreapta de 1/ q
0
care axa n
punctul de coordonate [-Il k , O].
Sisteme neliniare
475
Extensia criteriului pentru situate n sectorul (k
1
,k
2
) este
transformarea:
H(s)
G(s) 1+k
1
H(s)
w( cr,l) = 'P( cr,t)- klcr
1
k
V' = wV
U'=U
Fig.l0.42
n aceste criteriul lui Popov se reduce la a cere existe
q
0
>O, astfel nct de transfer
1
+ (1 + q
0
s p(s) fie strict real
k2 -kJ

criteriului lui Popov este n [84, 88].
Exemplul10.4:
Se partea a sistemului ne liniar prin:
H(s)= Ko , K
0
>0, T
0
>0.
(1 + sT
0
)3
Se cere se determine sectorul maxim de stabilitate apelnd la
criteriul Popov.
locul modificat:
H(jw)= K
0
(1- jwT0? j

-3wT
0
)
(1 + w2To2 r (1 + w2To2 r
476
INGINERIA REGlARll AUTOMATE
2 2
u' = Ko l-3w To
(! + w2To2 J
V
_w -:.:T..!!
0
.l:(w.:..
2
...:T..!!
0
2
_-,...::.J.3)
- Ko-
6 + w
2
Tl J
WE (0,=).
Se locului cu axa absciselor se pentru
w = O, respectiv w
2
T
0
2
= 3, punctele:

U =K
0
respectiv:
U'=_Ko.
8
cu axa ordonate lor se pentru
2 2 1
w To =-
3
n punctul:
V'=_9Ko =-3.,[3 Ko.
8.J3 8
Locul modificat apare n figura 10. 43.
v
(w==)
o
_ 3K
0
8T
0
(
()) Jj)
3T
0
Fig.10.43
u'
Sisteme neliniare
477
Se locul modificat este o dreapta Popov,
care lase locul modificat de parte cu originea, trece prin punctul
( 0,- unui parametru Klim determinat din
1 K
0
- Klim =-g,
deci:
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare
cum s-a n introducere, procesele reale sunt
caracterizate prin modele neliniare, cel mai adesea variante n timp. n cazul
n care modelele de forma (10.1) pot fi liniarizate n jurul unor puncte de
pot fi proiectate regulatoare liniare care asigure
impuse pentru regimul de ales. din zona de
a de intrare ale procesului conduc la degradarea
sau cel mai adesea la instabilitatea SRA. n aceste
regulatorul proiectat are un ridicat nivel de fragilitate n
are o
10.6.1. Conducere multi-model
Pentru a ne n domeniul liniare a proceselor
neliniare se poate adopta "conducerii multi-model". strategie
de conducere presupune descompunerea unei probleme complexe dificil de
rezolvat n mai multe probleme mai simple, pentru care se pot determina
analitice care problemei originale complexe. Astfel,
se pot descompune problemele de modelare conducere pentru diferite
regimuri de ale procesului. Diferite modele locale
regulatoare sunt aplicate sub diferite regimuri de
Printr-un sistem de supervizare se pot selecta modele regulatoare
sau ale acestora cu ponderi adecvate pentru a genera comenzi n
de regimul de al procesului.
n figura l 0.44 se structura de conducere multi-model.
478
INGINERIA AUTOMATE

J
.1 1
M2
Y-----------------------,_ ____ _;1 :
1
1
Fig.10.44
Ponderile w; aplicate comenzilor locale generate de regulatoarele C;
se la nivelul supervizorului n de regimul de
al procesului de modelul adoptat pentru acel regim. schimbarea
regimului de este comportarea procesului se
lin cu regimul de pot fi adoptate modele liniarizate
local, procesul complexe este analizat global.
O asemenea abordare a conducerii unui proces neliniar complex permite o
interpretare o mai apelnd la
metode
ntre un model liniar un regulator liniar poate asigura
comanda impuse unui regim de
selectat.
Procedura de conducere pe multiple modele presupune
parcurgerea etape:
se descompune ntreg domeniul de n regimuri de
se variabilele ce pot fi utilizate pentru a caracteriza
regimurile de
Sisteme neliniare
479
se aleg modele locale M; sau structuri de regulatoare C; n
cadrul regim de Aceste structuri vor fi detenninate pe
baza relevante despre proces disponibile, pentru diferite
de
structurile locale de modele sau regulatoarele sunt parametrizate
n anumite variabile ce trebuie determinate;
se alege metoda de combinare a modelelor locale a
regulatoarelor n de regimul de selectat.
prin z(t) punctul de al procesului, un
algoritm PID neliniar va avea forma:
r
1
1
d
u(t)=KR(z(t))e(t)+ ( ( )/s(t)dHTd(z(t))_!'_,
' T; z t, o dt
(10.120)
unde parametrii de acord sunt de regimul de se
punctele de z
1
, z
2
, ... , Zn iar regimul de este
n acestor puncte atunci se poate folosi un algoritm PID de forma:
r
' '
1 de 1
u(t)=Kk e(t)+-.je(t)dt+T:f-J
T' dt
1 o
(10.121)
cnd z(t) este n punctului z; , i = 1.2, ... , n .
Proiectarea acestor algoritmi este mai dect proiectarea unui
algoritm neliniar chiar un model dinamic neliniar al procesului.
Tratarea problemelor de conducere pentru procese neliniare
complexe o abordare cu regimurile de
impuse, luarea n a unor tehnici
bazate pe modelare neuronale, sisteme expert, fuzzy
probabilistice. Aceasta n ce se
n dezvoltarea unei noi de sisteme de conducere
inteligente cu autonomie.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate n cazul conducerii multi-
model sunt legate de identificarea regimurilor de de
transferul ntre regulatoare pentru proces.
Prima este adesea variabile
ce un indicator al dinamicii procesului.
Pentru a exemplifica, n cazul conducerii performante a avioanelor se
folosesc Mach altitudinea ca variabile pentru planificarea
regulatoarelor.
Cea de-a doua ca fiecare regulator opereze
stabil, indiferent este sau nu este instalat n regim automat pe proces.
poate fi printr-o strategie de tipul "anti-wind-up" [46).
480
INGINERIA AUTOMATE
O modalitate de a asigura comutarea regulatoarelor
este n figura 10.45.
Regulatorul descris prin H k(s) este folosit pentru a asigura
regulatorului i intrarea n proces. Supervizorul va
selecta din cele n regulatoare unul pentru a genera comanda spre proces,
celelalte fiind n stare de Toate regulatoarele n sunt
conectate n ca n figura 1 0.45, astfel nct lor
regulatorului activ.
n figura 10.45 comanda u(t) regulatorului activ,
iar H h (s) un regulator n avnd semnalul de r(t) pentru o
y(t ). Regulatorul H k (s) regulatorul pentru
regulatorul i. Astfel, regulatorul H k{s) este un regulator-regulator. Pentru
acest regulator-regulator, semnalele r(t) y(t) ca O
asemenea poate fi cu n cazul
elementelor de n cazul sistemelor adaptive al sistemelor cu
amplificare .
r{t)
.-----, U; (t)
l----t>l H h ( s)
Fig.l0.45
y(t)
Comanda u(t) poate fi o a regulatoarelor:
(10.122)
i=l
n
unde w;E [0,1] ,Lw; =1, Vt.
i=l
Aceasta poate fi cnd supervizorul decizii de
comutare soft prin generarea ponderii de posibil
regulator. Aceste ponderi pot fi, de exemplu, probabilitatea ca fiecare
regulator fie corect sau pot fi alte de
modelelor locale pentru caracterizarea diferitelor
regimuri de n mod a unor algoritmi dereglare
Sisteme neliniare
481
acestor regimuri poate reprezenta baza pentru configurarea sau
reconfigurarea a strategiilor de conducere n cadrul sistemelor cu
autonomie. Nelniaritatea complexitatea proceselor n aceste
nu neajunsuri majore pentru rezolvarea problemei
conducerii se la principiul descompunerii unei probleme
complexe n mai multe probleme mai simple, este posibil.
10.6.2. Conducere pe model intern
Principiul cu model intern poate fi extins la procese nelniare
caracterizate prin modele stabile cu inversul acestora de asemenea stabil.
Arhitectura SRA cu model intern este n figura 10.46, unde
procesul neliniar este modelat prin operatorul H P O iar
la intrarea procesului.
r----------------------


r(t )! u(t )!
y(t)
PROCES
, QO ,
: + L _______________________________ _
1 --,
+.

! lp(-) i

! e(t) i



Fig.10.46
procesul este stabil n cunoscnd
v
2
(t) = O, eroarea e(t) va converge (n cazul modelarii exacte) la valoarea
v
1
(t). Reamintim (v. 6) pentru procese caracterizate prin
modele liniare stabile de regulatorul s-a ales de forma:
Q(s)= FQ(slH p(s)J
1
(10.123)
unde F Q (s) un filtru stabil ce trebuie ales.
Cea mai alegere a fost astfel nct [F Q (s )f
1
fie un polinom
stabil al grad este egal cu gradul relativ al lui liP (s). n cazul liniar
aceasta conduce la rezultatul:
y(t)= FQ(v(t))
(10.124)
482
INGINERIA REGlARI/ AUTOMATE
principiu poate fi aplicat la sisteme neliniare. Cea mai
apare cnd procesul are o neliniaritate la intrare
numai la procesului. n acest caz, modelului
nominal este:
y(t)= l p(u(t))+v
1
(t) (10.125)
sau
y(t)= l p(fP(u))+vt(t),
unde l P este un operator liniar <p(.) este o de u
introducem FQ ca un operator liniar stabil de grad relativ
versiunea a (10.123) devine:
Q(o) = <p-
1
[ !;
1
("FQ(o)) J.
(10.126)
n aceste se comanda sub forma:
u(t )= <p-
1
[ l ;
1
("FQ(v(t ))) l
(10.127)
ceea ce un model invers aproximativ al procesului neliniar care
conduce direct la o a sistemului:
y(t)= FQ(v(t))+v
1
(t). (10.128)
n acest caz modelul paralel cu procesul se poate construi
seama de inversabilitatea modelului.
PROBLEME
10.1. Se un proces n de cu modelul liniar
sub forma:
H
s-
Se cere:
a) modelul de stare cu variabilele de stare viteza

b) portretul de pentru comenzi discontinue cu valori
normalizate egale cu + 1 respectiv -1;
c) sinteza legii de care
minimal n timp.
1 0.2. Se structura de SRA cu regulator neliniar
K
proces modelat prin H P (s )= ( . P ) (fig. 10.49).
s 7 Ps + 1
Sisteme neliniare
483
Se cere:
a) modelul de stare sistemului;
b) portretul de pentru K P = 1 TP = 4s;
c) de descriere regulatorului ne liniar;
d) valorile ale parametrilor K P TP pentru care SRA este
stabil.
+
r-
r
E
-li
u KP
y

li
s(Tps+!)
- ---
-1
Fig.10.49
10.3. Se un sistem mecanic ce mecanic
(fig. 10.50).
y(t)
u(t)
Fig.10.50
Se cere:
a) de descriere acestei pentru
u(t)= Asinrot;
b) caracteristicile de (N(AI Li)) ('Y(A 1 Li)).
484
INGINERIA AUTOM4TE
10.4. Se un sistem mecanic avnd caracteristica
n figura 1 0.51.
Se cere de descriere pentru u(t)= Asinrot.
y(t)
/
/
'
'
'
'
'
'
'
'
/
Fig.10.51
k
u(t)
10.5. Se un SRA care un element neliniar cu
histerezis mecanic un element liniar caracterizat prin de transfer
H(s)= K
s(0.5s + 1)
2
Se cere:
a) ro !:J.I A la ciclurilor care apar
pentru K = 5 K = 10 ;
b) valoarea K pentru care se o margine de
amplitudine de 6dB.
10.6. Se sistemul neliniar:
.i:
1
= 10x
1
- 10x
2
xz =15x
1
-12x
2


x
2
)
y =xz +vt
unde v
1
ce la
Se cere:
a) se arate sistemul nu este stabil inversabil;
b) se arate sistemul este stabil n
c) se proiecteze o lege de care prin
constante v
1

Sisteme neliniare
10.7. Se un sistem caracterizat prin:
.i: = l" 0.5 0.3]x(t).
0.2 0.7
Se cere:
485
a) se selecteze care dintre de mai jos sunt
Liapunov pentru acest sistem:
V
1
(x
1
,x
2
)= x
1

V
2
(x
1
,x
2
)= 3xf +xL
v3(xl,xJ= xi,



+xz? +xi;
b) Liapunov pentru care sistemul este
global asimptotic stabil.
10.8. Se sistemul caracterizat prin:
.i:
1
= -x
2
+ x
1
(x
1
2
+ xi -1)
.i:
2
= x
1
+x
2
(xr -1)
o Liapunov:
v(x)=xf +xi.
Se cere se verifice stabilitatea sistemului.
10.9. Pentru sistemele invariante descrise prin modelele:
1
H1(s)= ( )2
s s+l
1
H 2 (s)= ( )
ss+l
H3(s)= 1
(s -IXs + 2)
se cere a determina limitele parametrilor K
1
, K
2
sau K pentru
sectoriale cp(y )E [K
1
, K
2
] sau cp(y )E [o, K] pentru care
sistemele n sunt stabile.
11. SISTEME ADAPTIVE
11.1. Introducere
Sistemele adaptive o categorie de sisteme de
conducere caracterizate prin capacitatea de a compensa
structurale sau parametrice ale obiectului condus prin
ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de
conducere. Este cunoscut faptul structurile de
reglare/conducere sunt performante n n care
despre procesul condus (inclusiv asupra exogene) este
ct mai Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza unui model
matematic precizat o de incertitudini bine
{
n n care despre proces este
,) modelul matematic ce procesul exogene este
incomplet, neliniar variant n timp, apare n mod natural
unor noi concepte de conducere a procesului, care
. suplimentare. Astfel, ntr-un sistem adaptiv, se
de completare a despre proces exogene;
de proiectare on-line a strategiei de conducere, avnd la un
model matematic sau ct mai despre proces;
de elaborare a comenzii, n cu de
impuse.
Sistemele adaptive au avut o n ultimii 40 de
ani, ncepnd cu anii 1960, cnd s-a definit capacitatea unui regulator de a
modifica parametrii de acord. Primele regulatoare adaptive au fost
concepute pentru n domeniul [5]. Rezultate semnificative
n cercetarea sistemelor adaptive au fost n deceniul al 7-Jea. Astfel,
s-a fundamentat teoria controlului dual [52], s-au dezvoltat proceduri
recursive de identificare estimare a parametrilor (5], s-au formulat
principii recursive n controlul adaptiv [5, 58].
Sisteme adaptive
487
sistemelor adaptive n ultimii 20 de ani este strns de
structurilor cu microprocesoare capabile implementeze proceduri
avansate de conducere, inclusiv proceduri adaptive. Din punct de vedere
conceptual, sistemele adaptive au cunoscut o dezvoltare n
ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de
proiectare a sistemelor adaptive pe baza teoriei
[5, 45, 52, 87, 88], au fost dezvoltate noi metode de proiectare a
sistemelor noi proceduri ro1mste de estimare n timp real a parametrilor.
n ultimii ani, a fost o de proceduri de proiectare a
sistemelor adaptive, asigurnd