Criterii de stabilitate

Criteriile de stabilitate pot fi algebrice sau frecveniale, cele mai utilizate dintre acestea fiind
criteriul algebric Hurwitz i criteriul frecvenial Nyquist.


3.2.2.1. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz pornete de la ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale ce
caracterizeaz funcionarea sistemului a crui stabilitate dorim s-o studiem. Dac ecuaia
caracteristic este:

0
0 1
2
2
1
1

a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n
, (3.23)

conform criteriului Hurwitz, o condiie necesar, dar nu suficient de stabilitate este ca toi
coeficienii ecuaiei caracteristice s fie strict pozitivi, adic:

0
k
a , pentru n k , 0 . (3.24)

Dac cel puin un coeficient al ecuaiei caracteristice este negativ sau nul, sistemul este
instabil.

Cnd condiia (3.24) este ndeplinit, se continu studiul stabilitii cu ntocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H
n
. Acesta se ntocmete dup urmtoarele
reguli:
Pe diagonala principal, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine descresctoare a
puterilor lui s, ncepnd cu coeficientul lui s
n-1
i terminnd cu termenul liber a
0
;
Pe coloane, plecnd de la diagonala principal, sub aceasta se pun coeficienii ecuaiei
caracteristice n ordine cresctoare a puterilor lui s, iar deasupra acesteia, se pun coeficienii
ecuaiei caracteristice, n ordine descresctoare a puterilor lui s. Atunci cnd coeficienii se
epuizeaz, coloanele se completeaz cu zerouri.

Conform acestor reguli, se obine determinantul:

0
3 1
4 2
5 3 1
0 0 0
0 0
0
0
a
a a
a a a
a a a
H
n n
n n n
n n n
n

(3.25)

Dup ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilitii se continu cu
calculul tuturor minorilor lui H
n
situai pe diagonala principal, adic calculul determinanilor:
1 1

n
a H ,
2
3 1
2

n n
n n
a a
a a
H ,
3 1
4 2
5 3 1
3
0




n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a
H , (3.26)
Se observ c:
H a H
n n 1 0
. (3.27)

Dup calcului tuturor determinanilor, se pot trage concluzii cu privire la stabilitate. Astfel,
conform criteriului Hurwitz, sistemul studiat este stabil, dac toi coeficienii ecuaiei caracteristice,
determinanul principal principal al lui Hurwitz i toi minori acestuia situai pe diagonala principal
sunt strict pozitivi, adic:

0
k
a , pentru n k , 0
(3.28)
0 H
k
, pentru n k , 1 .

Dac un determinant este nul, sistemul este la limit de stabilitate.

Observaie: Criteriul Hurwitz ne spune dac un sistem este stabil sau nu, dar nu ne d
indicaii cu privire la rezerva de stabilitate, El nu ne spune ct de aproape sau de departe este
sistemul de limita de stabilitate.
Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizeaz, pentru studiul stabilitii sistemului nchis, caracteristica
amplitudine-faz sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.

Observaie: Se va considera c sistemul automat n circuit nchis are reacia principal
direct, adic are reacie unitar. Dac reacia principal nu este unitar, se face echivalarea
sistemului cu un sistem cu reacie unitar (vezi 2.2.2.4.3).


Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-faz

Pentru studiul stabilitii sitemelor automate cu reacie unitar, pe caracteristica amplitudine-
faz a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist n forma simplificat.

Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar i continuu este stabil, n stare nchis, dac,
la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul creterii lui , punctul critic de coordonate
(-1, j0) rmne n stnga.
Cnd caracteristica amplitudine-faz trece prin punctul critic, sistemul este la limit de
stabilitate, iar cnd, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul creterii lui , punctul
critic rmne n dreapta, sistemul este instabil